ES2245193A1 - Process and device of relative positioning between agricultural machines and crops on their planting rows - Google Patents
Process and device of relative positioning between agricultural machines and crops on their planting rowsInfo
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- ES2245193A1 ES2245193A1 ES200302022A ES200302022A ES2245193A1 ES 2245193 A1 ES2245193 A1 ES 2245193A1 ES 200302022 A ES200302022 A ES 200302022A ES 200302022 A ES200302022 A ES 200302022A ES 2245193 A1 ES2245193 A1 ES 2245193A1
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Abstract
Description
Perfeccionamientos en el objeto de la patente principal n° 200300177 por: "Procedimiento y dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación".Refinements in the object of the patent Principal No. 200300177 by: "Procedure and device for relative positioning between agricultural machines and crops in their planting lines ".
La presente solicitud de patente de adición se refiere a un desarrollo de un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, que pretende proporcionar una alternativa para los posibles patrones de trayectoria que el dispositivo de cosecha debe seguir para alcanzar mejor el objetivo de llegar a toda la mitad de la copa que se está trabajando.The present patent application is added refers to a development of a procedure and a device for the relative positioning between agricultural machines and crops in their planting lines, which aims to provide an alternative for the possible path patterns that the harvest device must continue to better achieve the goal of reaching all the half of the cup that is working.
Un objetivo de la presente invención consiste en un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita al posicionado, por ejemplo, de un elemento activo de cosecha en una posición previamente establecida y deseada para aquella situación de cosecha y, además, continúe manteniendo y corrigiendo esta posición en el transcurso del trabajo.An objective of the present invention is to a procedure and a device for relative positioning between agricultural machines and crops in their plantation lines that allow the positioning, for example, of an active element of harvest in a previously established and desired position for that harvest situation and also continue to maintain and correcting this position in the course of work.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita el establecimiento previo de una posición deseada de trabajo.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that allows the prior establishment of a position Desired work.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación cuya posición de la trayectoria en relación con la planta sea establecida por el operador, permitiendo que el rotor, u otro equipo de servicio, actúe siempre en las mismas posiciones de las copas de las plantas dispuestas en la línea de plantación y a una distancia previamente establecida.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation whose trajectory position in relation to the plant be established by the operator, allowing the rotor, or other service team, always act in the same positions of the cups of plants arranged in the plantation line and at a previously established distance.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que reúna las condiciones oportunas para que el rotor trabaje la parte de la copa donde se localizan los frutos o la mayor concentración de ellos.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that meets the appropriate conditions for the rotor work the part of the cup where the fruits are located or the higher concentration of them.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que simultáneamente a su tarea de cosecha acompañe las eventuales variaciones de forma y relieve externo de las copas, con el fin de conseguir una mayor eficacia de trabajo y/o incluso ubicarse en relación con los puntos de mayor concentración de frutos.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that simultaneously with your harvest task accompanies the possible variations of shape and external relief of the cups, with in order to achieve greater work efficiency and / or even be located in relation to the points of greatest concentration of fruits.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que promueva el posicionado relativo sólo en un lado de la copa de la planta trabajada, el cual se determina por un plano vertical que pasa por la línea de plantación de la misma en el punto de trabajo.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that promotes relative positioning only on one side of the cup of the worked plant, which is determined by a plane vertical that passes through the planting line of the same in the work point
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que realice un trabajo consecutivo, de los mismos lados de plantas dispuestas en líneas de plantación.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that performs consecutive work, from the same sides of plants arranged in plantation lines.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita un trabajo individualizado para cada copa de planta, realizándose dicho trabajo automáticamente, sin la interferencia del operador, excepto al establecer los parámetros iniciales del trabajo y las eventuales decisiones de mudanza de los mismos.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that allows an individualized job for each cup of plant, performing said work automatically, without the operator interference, except when setting parameters initials of the work and eventual moving decisions of same.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda adaptarse a los diferentes tipos de copas, ya sean dichas copas de tendencias esféricas, cilíndricas o cónicas y también a los diferentes tipos de distancias entre plantas, en las líneas de plantación existentes.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that can adapt to different types of cups, and be said glasses of spherical, cylindrical or conical tendencies and also at the different types of distances between plants, in the existing planting lines.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita la acomodación automática de la inclinación lateral de la columna soporte de las varillas por medio de dos accionadores dirigidos por el procesador, con base en los datos de monitorización recibidos.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that allows automatic tilt accommodation lateral of the support column of the rods by means of two actuators driven by the processor, based on data from monitoring received.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita un ajuste de la inclinación lateral de la columna soporte de las varillas por medio de un accionador controlado manualmente por el operador, estando dicho accionador localizado en la parte superior de la estructura soporte del rotor.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that allows an adjustment of the lateral inclination of the rod support column by means of an actuator manually controlled by the operator, said actuator being located at the top of the support structure of the rotor.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que para la monitorización de la copa de las plantas utilice uno o más sensores dependiendo de la forma de la copa y/o del tipo de vegetación en cuestión, o incluso del tipo de monitorización deseada.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that for plant cup monitoring use one or more sensors depending on the shape of the cup and / or of the type of vegetation in question, or even of the type of desired monitoring.
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda también ser aplicado en la parte superior de las plantas, por elementos semejantes a los anteriormente descritos, convenientemente localizados en la punta de las copas.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that can also be applied at the top of the plants, by elements similar to those previously described, conveniently located at the tip of the glasses
Otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que pueda ser utilizado montado en vehículos portadores, desplazados por tracción o automotrices, trabajando un lado de las plantas cada vez, o trabajando plantas enteras de una sola vez, por encima de ellas.Another objective of the present invention is provide a procedure and a device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of plantation that can be used mounted on carrier vehicles, displaced by traction or automotive, working on one side of the plants each time, or working whole plants at once, by on top of them.
Y, finalmente, otro objetivo de la presente invención es proporcionar un procedimiento y un dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación que permita recolectar simultánea y completamente las citadas plantas, se llegó a una solución, definida en la solicitud de patente de número 200300177, cuyo procedimiento comprende las etapas de: determinar la ubicación de cada planta en la línea de plantas, determinar la posición del rotor en relación con el chasis portador de la máquina y, simultáneamente, determinar velocidad de desplazamiento del equipo agrícola; enviar esos datos de ubicación de la planta y velocidad de la máquina a un procesador, procesar datos y controlar servomecanismos que conecten accionadores, que a su vez ubican la columna de rotor de acuerdo con la posición y forma de la copa de la planta. A su vez, el dispositivo de ubicación relativa entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación se compone de, por lo menos, un sensor de posición dispuesto en el equipo agrícola antes de la columna del rotor donde se encuentran las varillas de desgranado; previéndose incluso un sensor de velocidad de desplazamiento del equipo agrícola; estando dichos sensores eléctricamente conectados a un procesador de datos que a su vez se encuentra eléctricamente conectado a servomecanismos que actúan junto a los accionadores mecánicos, hidráulicos, neumáticos, o eléctricos que mueven el eje del rotor para una posición próxima y previamente determinada del perfil de contorno de la planta. Para que haya control sobre la posición y el desplazamiento del rotor, existe incluso un sensor de posición del rotor en relación con el chasis de la máquina.And finally another objective of the present invention is to provide a method and a device for the relative positioning between agricultural machines and crops in their planting lines that allow simultaneous collection and completely the aforementioned plants, a definite solution was reached in patent application number 200300177, whose procedure It includes the steps of: determining the location of each plant in the plant line, determine the rotor position in relation with the machine carrier chassis and simultaneously determine speed of movement of agricultural equipment; send that data of plant location and machine speed at a processor, process data and control servomechanisms that connect actuators, which in turn locate the rotor column according with the position and shape of the plant cup. In turn, the relative location device between agricultural machines and crops in their plantation lines are made up of at least a position sensor arranged in the agricultural equipment before the rotor column where the shear rods are located; even providing a travel speed sensor of the agricultural equipment; said sensors being electrically connected to a data processor that in turn is electrically connected to servomechanisms that act alongside the actuators mechanical, hydraulic, pneumatic, or electric that move the shaft of the rotor for a nearby and previously determined position of the contour profile of the plant. For there to be control over the position and displacement of the rotor, there is even a sensor rotor position in relation to the machine chassis.
Con la intención de perfeccionar el procedimiento y el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, se hicieron modificaciones que deben entenderse como una variación del procedimiento original, donde dichas modificaciones están relacionadas con la definición de la trayectoria según el órgano activo, tal como el rotor de una cosechadora. Se trata, por lo tanto, de garantizar más un procedimiento de cosecha, valiéndose del dispositivo definido en la solicitud de patente número 200300177, pero realizando una trayectoria específica.With the intention of perfecting the procedure and the device for relative positioning between machines agricultural and crops in their plantation lines, were made modifications that should be understood as a variation of original procedure, where such modifications are related to the definition of the trajectory according to the organ active, such as the rotor of a combine. It's about, so therefore, to guarantee more a harvest procedure, using of the device defined in patent application number 200300177, but making a specific trajectory.
Así, a pesar de que el tipo de trayectoria definida en la solicitud de patente número 200300177 ha sido considerada bueno, este desarrollo, que es el objeto de la presente solicitud de patente de adición, busca mejorar tal trayectoria en lo que respecta a la eficacia del trabajo en la copa.So, despite the type of trajectory defined in patent application number 200300177 has been considered good, this development, which is the object of the present patent application, seeks to improve such trajectory in which concerns the effectiveness of work in the cup.
En ese desarrollo se usará el mismo dispositivo detallado en la solicitud de patente número 200300177, excepto en que el momento de monitorización debe necesariamente estar localizado más al frente en relación con el final de la planta.In that development the same device will be used detailed in patent application number 200300177, except in that the monitoring moment must necessarily be located more in front in relation to the end of the plant.
A continuación, se describen los perfeccionamientos en el objeto de la patente de invención n° 200300177 con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:The following describes the improvements in the object of the invention patent n ° 200300177 with reference to the attached drawings, in which:
La figura 1 representa una vista en planta esquemática de un equipo agrícola provisto del dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación y que representa el funcionamiento básico del desarrollo en cuestión en uso y una de las partes laterales de la copa del árbol; yFigure 1 represents a plan view schematic of an agricultural equipment provided with the device for relative positioning between agricultural machines and crops in their planting lines and representing the basic operation of the development in question in use and one of the side parts of the tree Top; Y
la figura 2 representa, esquemáticamente, una vista en planta de una alineación de plantas, donde sus copas muestran la posición de la plantación y la línea trazada define la trayectoria determinada por el procesador como camino para el centro de la base del elemento activo o, como en el ejemplo utilizado, el centro de la base columna del desgranador.Figure 2 schematically represents a plan view of an alignment of plants, where their cups show the position of the plantation and the line drawn defines the trajectory determined by the processor as a path for the center of the base of the active element or, as in the example used, the center of the base column of the thickener.
De acuerdo con estas ilustraciones, el desarrollo en el procedimiento y en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, consiste específicamente en la posición relativa del o de los sensores, que deberán localizarse en el frente del rotor u órganos activos, y la distancia R entre el sensor o sensores y el rotor que siempre deberá ser mayor que el radio de la planta. Ello permitirá que el sensor o los sensores tengan la oportunidad de actuar sobre toda la copa de la planta antes de que el rotor alcance la mitad de la copa, parte más avanzada en dirección a la máquina.According to these illustrations, the development in the procedure and in the device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of planting, consists specifically in the relative position of the o of the sensors, which should be located on the front of the rotor or active organs, and the distance R between the sensor or sensors and the rotor that should always be larger than the radius of the plant. It will allow the sensor or sensors to have the opportunity to act on the entire plant cup before the rotor reach half the cup, more advanced part towards the machine.
El desarrollo en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación se lleva a cabo en una máquina cosechadora cuya construcción no forma parte del objeto de la invención, razón por la cual no se describirá con detalle.The development in the device for the relative positioning between agricultural machines and crops in their planting lines is carried out on a combine machine whose construction is not part of the object of the invention, reason by which it will not be described in detail.
Así, de acuerdo con la solicitud de patente número 200300177, el dispositivo de posicionado tiene su aplicación preferencial en una cosechadora de frutos por medio de varillas vibratorias 1, montadas en un motor 2 sustentado por un chasis 3, siendo el rotor 2 susceptible de desplazarse en relación con el chasis 3 por medio de accionadores 4 que se describirán más adelante. Este dispositivo de posicionado está definido por un procesador electro-electrónico 5 que es abastecido por informaciones obtenidas por un sensor 7 de posición del rotor 2 dispuesto en la estructura del chasis 3, por sensores de posición de la copa 6 dispuestos también en la estructura del chasis 3, antes del rotor 2, de modo que se capte la forma y la posición de la faja de concentración de frutos PI de la copa P de las plantas que serán trabajadas, y por el sensor 8 de velocidad de desplazamiento de la máquina. El procesador electrónico 5, a su vez, controla los accionadores 4, con base a los datos recibidos por los diversos sensores.Thus, according to the patent application number 200300177, the positioning device has its application preferential in a fruit harvester by means of rods vibrators 1, mounted on an engine 2 supported by a chassis 3, the rotor 2 being able to move in relation to the chassis 3 by means of actuators 4 which will be described more ahead. This positioning device is defined by a 5 electro-electronic processor that is supplied by information obtained by a rotor position sensor 7 2 arranged in the structure of the chassis 3, by position sensors of the cup 6 also arranged in the structure of the chassis 3, before rotor 2, so that the shape and position of the PI fruit concentration belt of the P cup of the plants that they will be worked, and by the 8 speed travel sensor of the machine The electronic processor 5, in turn, controls the actuators 4, based on the data received by the various sensors
Ese procesador electrónico 5 analiza la distancia de la copa de la planta P en relación con el dispositivo de cosecha, la posición relativa del rotor al chasis, la velocidad de trabajo, la posición y la forma de las copas P, las regulaciones adicionales introducidas por el operador y otros datos inherentes al sistema de procesamiento exigido por el procesador 5 para, enseguida, dirigir los accionadores 4 a colocar el rotor 2 con sus varillas 1 a la distancia previamente establecida de la copa P de las plantas.That electronic processor 5 analyzes the distance of the cup of the plant P in relation to the device harvest, the relative position of the rotor to the chassis, the speed of Work, position and shape of P cups, regulations additional data entered by the operator and other data inherent to the processing system required by processor 5 for, then, direct the actuators 4 to place the rotor 2 with its rods 1 at the previously established distance from cup P of the plants.
Con la máquina agrícola en movimiento, los sensores 6 actúan señalizando la sección de copa P de la planta, en la altura de su punto de instalación junto al chasis 3, enviando al procesador 5 la región de la planta donde se desea que las varillas 1 del rotor actúen. Así, toda la línea de plantación a lo largo de una trayectoria T determinada es verificada por los sensores 6 de posición de las copas P, para que el trayecto medido y orientado del centro del rotor 2 sea modificado por el procesador de datos 5, por medio de accionadores 4. Ante la ausencia de una o más plantas de la línea de plantación, detectada por el sensor 6, el rotor 2 permanecerá en una posición de espera, en el distanciamiento máximo en su posición, y mantendrá esa posición mientras no haya una nueva planta. Con la aproximación de una nueva planta se reiniciará una nueva trayectoria de segmento para el rotor 2. Por lo tanto, la trayectoria seguida por el rotor 2 en la región entre plantas P alcanza su fin de curso de distensión definido por los accionadores 4, de modo que en este punto esa es la posición más distante del chasis 3 que el rotor 2 asume después de efectuar su trabajo sobre una planta P y antes de iniciar la próxima planta P.With the agricultural machine in motion, the sensors 6 act by signaling the cup section P of the plant, in the height of its installation point next to chassis 3, sending to processor 5 the region of the plant where you want the rods 1 of the rotor act. Thus, the entire planting line along a given T path is verified by the sensors 6 of position of the cups P, so that the path measured and oriented of the center of the rotor 2 be modified by the data processor 5, by means of actuators 4. In the absence of one or more plants of the planting line, detected by sensor 6, rotor 2 will remain in a waiting position, at maximum distance in its position, and will maintain that position as long as there is no new one plant. With the approach of a new plant, a new segment path for rotor 2. Therefore, the trajectory followed by rotor 2 in the region between plants P reaches its distension course end defined by the actuators 4, so at this point that is the most distant position of the chassis 3 that rotor 2 assumes after carrying out its work on a plant P and before starting the next plant P.
Como se puede observar en la figura 2, en la copa de la planta se presentan como característicos tres puntos básicos A, B y C definidos en el perímetro de la copa de la planta P y tres puntos correspondientes Al, B1 y C1 en la trayectoria T del rotor. Se define incluso con S y S1 la parte del perímetro de la copa comprendido entre A y C y la parte de la trayectoria del rotor comprendida entre Al y C1. El punto señalado como D representa el centro de las plantas y la parte de línea de plantación entre las copas se representa con la letra E, medida en la dirección de la línea de plantación; de la misma manera El representa la parte de la línea de plantación a lo largo de la trayectoria T correspondiente a E.As can be seen in figure 2, in the cup Three basic points are presented as characteristic of the plant A, B and C defined in the perimeter of the cup of plant P and three corresponding points Al, B1 and C1 in the rotor path T. The perimeter part of the cup is defined even with S and S1 between A and C and the part of the rotor path between Al and C1. The point marked D represents the plant center and the planting line part between Cups is represented by the letter E, measured in the direction of the planting line; in the same way He represents the part of the planting line along the path T corresponding to E.
Determinados estos puntos en la figura 2, A representa el inicio de la planta; B representa la parte más avanzada de la copa en dirección al centro de las entrelíneas de plantas y C representa el final de la planta. La distancia B-B1 llamada N representa el distanciamiento del centro del rotor a la copa. Esta distancia puede ser alterada por el operador para adecuarse al trabajo. Por fin, el punto D que representa el centro de la planta, junto al suelo, es el referencia) intermedio que se sitúa en la línea de plantación entre los puntos A y C.Determined these points in Figure 2, A represents the beginning of the plant; B represents the most part advanced cup towards the center of the interlining lines of plants and C represents the end of the plant. Distance B-B1 called N represents the distance of the center of the rotor to the cup. This distance can be altered by the operator to adapt to the job. Finally, point D that represents the center of the plant, next to the ground, is the reference) intermediate located in the planting line between points A and C.
De acuerdo con las figuras 1 y 2, para realizar el contorno de la planta P se considera el desplazamiento del rotor 2 en el sentido de la flecha X; en este desplazamiento, el centro del rotor 2, ante la ausencia de plantas describe su trayectoria sobre la línea El, paralela a la línea E y distante de la misma en un valor M, tal como se aprecia en la figura 2. Esta distancia debe ser tal que los órganos activos del rotor puedan alcanzar plenamente la región alrededor de los puntos A y C de las copas de las plantas P. Así, las puntas de las varillas de desgranado 1, en este momento, deben necesariamente estar un poco avanzadas por el otro lado de la línea de plantación para que se realice lo deseado. Así, cuando el centro del rotor alcanza el punto Al, distante de la copa en un valor N y en un valor M de la línea de plantación E, es posible tratar toda la región de la copa alrededor del punto A, como puede verse en la figura 2.According to figures 1 and 2, to perform the contour of the plant P is considered the rotor displacement 2 in the direction of arrow X; in this displacement, the center of rotor 2, in the absence of plants describes its trajectory on line El, parallel to line E and distant from it in an M value, as shown in Figure 2. This distance must be such that the active rotor organs can reach fully the region around points A and C of the cups of the plants P. Thus, the tips of the shearing rods 1, in this moment, they must necessarily be a little advanced by the other side of the planting line so that what is desired is done. Thus, when the center of the rotor reaches the point Al, distant from the cup at a value N and at a value M of the planting line E, is possible to treat the entire region of the cup around point A, as can be seen in figure 2.
A partir de este punto Al, el centro del rotor 2 pasa a rodear la copa de la planta P según una trayectoria determinada por el procesador. Esta trayectoria no considera las irregularidades o discontinuidades locales, si no que sigue una trayectoria denominada "curva corregida" para evitar movimientos de corrección excesivos e innecesarios. El centro del rotor se desplaza a lo largo de la trayectoria T hasta alcanzar el punto B1. Este movimiento de A1 a B1 se realiza según la combinación de dos desplazamientos, que son: uno el de alejarse de la línea de plantación y el otro el del desplazamiento de la máquina 3 paralelamente a la línea de plantación, este movimiento siendo tal que el centro del rotor 2 rodee la copa de la planta P, sin chocar con la misma. Durante todo el desplazamiento alrededor de la copa el procesador buscará mantener el centro del rotor 2 a una distancia N de la copa P.From this point Al, the center of the rotor 2 it goes around the glass of the P floor according to a trajectory determined by the processor. This trajectory does not consider irregularities or local discontinuities, if not following a trajectory called "corrected curve" to avoid excessive and unnecessary correction movements. The center of rotor travels along the path T until it reaches the point B1. This movement from A1 to B1 is performed according to the combination of two displacements, which are: one to move away from the planting line and the other the displacement line of the machine 3 parallel to the planting line, this movement being such that the center of the rotor 2 surrounds the cup of the plant P, without bumping into it. During the entire trip around the cup the processor will seek to keep the center of rotor 2 at a distance N from cup P.
Al estar el centro del rotor 2 en el punto B1, su distancia en relación con el punto B debe presentar un valor N, iniciándose ahí una nueva trayectoria curva en dirección al punto C1, siempre intentando mantenerse a una distancia N de la copa P. Al alcanzar el punto C1, el centro del rotor 2 se encuentra a una distancia M de la línea de plantación y, por lo tanto, los órganos activos se encuentran en condiciones de trabajar el área alrededor del punto C, como deseado, y de la misma manera como ocurre en el punto A.Since the center of the rotor 2 is at point B1, its distance in relation to point B must have a value N, starting there a new curved path towards the point C1, always trying to keep a distance N from the cup P. Upon reaching point C1, the center of the rotor 2 is at a distance M from the planting line and, therefore, the organs assets are in a position to work the area around of point C, as desired, and in the same way as occurs in the point a.
Con un desplazamiento de la cosechadora 2 el centro del rotor 2 se desplaza paralelamente y a una distancia M de la línea de plantación, hasta llegar a una distancia N de la copa de la planta P siguiente, cuando se iniciará un nuevo ciclo semejante al descrito arriba, como puede verse en la figura 2.With a displacement of combine 2 the center of rotor 2 travels parallel and at a distance M from the planting line, until reaching a distance N of the cup of the next floor P, when a new cycle will begin similar to the one described above, as can be seen in figure 2.
El desarrollo en el procedimiento y en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, objeto de la presente patente de adición, consiste en proporcionar unos sensores 6 localizados antes del centro del rotor 2 y a una distancia R, por lo menos igual o mayor que el radio de la copa de las plantas P que se trabajarán, siendo tal radio medido en el sentido de la línea de plantación; de modo que los referenciales tomados por los sensores 6 para la definición de la trayectoria T del centro del rotor 2 definidos por los puntos A, B, C y D de las plantas e incluso la línea de plantación; siendo, incluso, este procedimiento y definición de una trayectoria T ejecutado para cada una de las plantas P que será trabajada.The development in the procedure and in the device for relative positioning between agricultural machines and crops in their plantation lines, object of the present patent In addition, it consists of providing located sensors 6 before the center of rotor 2 and at a distance R, at least equal to or greater than the radius of the cup of the P plants that are they will work, such radius being measured in the direction of the line of plantation; so that the references taken by the sensors 6 for the definition of the path T of the center of the rotor 2 defined by points A, B, C and D of the plants and even the planting line; being, even, this procedure and definition of a T trajectory executed for each of the P plants that will be worked.
Con esta concepción proporcionada para el desarrollo en el proceso y en el dispositivo para el posicionado relativo entre máquinas agrícolas y cultivos en sus líneas de plantación, se consigue localizar diferentes parámetros A, B y C de las plantas; se consigue, incluso, determinar la línea de plantación y, eventualmente, hasta la posición exacta del centro D de la planta P. Con este desarrollo se consigue que el procesador realice una interpolación entre los puntos de la copa, encontrados por monitorización, y a partir de ellos, establezca una curva T a seguir por el centro del rotor 2, con el mínimo de irregularidades posible.With this conception provided for the development in the process and in the device for positioning relative between agricultural machines and crops in their lines of planting, it is possible to locate different parameters A, B and C of the plants; you can even determine the line of planting and, eventually, to the exact position of center D of the plant P. With this development it is possible that the processor perform an interpolation between the cup points, found by monitoring, and from them, establish a T curve to follow the center of rotor 2, with the minimum of irregularities possible.
A pesar de haberse descrito e ilustrado una concepción constructiva preferida, cabe resaltar que unas variaciones del proyecto son posibles y realizables sin alejarse del objetivo de la presente solicitud de patente de adición.Despite having described and illustrated a preferred constructive conception, it should be noted that some Project variations are possible and achievable without moving away of the purpose of the present patent application.
Claims (6)
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