ES2228772T3 - Sistema de estabilizacion de un avion sin piloto y sistema de pilotaje de un avion sin piloto que utiliza un sistema de estabilizacion de este tipo. - Google Patents
Sistema de estabilizacion de un avion sin piloto y sistema de pilotaje de un avion sin piloto que utiliza un sistema de estabilizacion de este tipo.Info
- Publication number
- ES2228772T3 ES2228772T3 ES01401901T ES01401901T ES2228772T3 ES 2228772 T3 ES2228772 T3 ES 2228772T3 ES 01401901 T ES01401901 T ES 01401901T ES 01401901 T ES01401901 T ES 01401901T ES 2228772 T3 ES2228772 T3 ES 2228772T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- pilot
- command
- optical sensor
- balancing
- airplane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 title claims abstract description 33
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 37
- 241000380131 Ammophila arenaria Species 0.000 claims description 6
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 238000002513 implantation Methods 0.000 description 1
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 1
- 230000037361 pathway Effects 0.000 description 1
- 230000000384 rearing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F42—AMMUNITION; BLASTING
- F42B—EXPLOSIVE CHARGES, e.g. FOR BLASTING, FIREWORKS, AMMUNITION
- F42B10/00—Means for influencing, e.g. improving, the aerodynamic properties of projectiles or missiles; Arrangements on projectiles or missiles for stabilising, steering, range-reducing, range-increasing or fall-retarding
- F42B10/60—Steering arrangements
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0816—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft to ensure stability
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Toys (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Telescopes (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
- Electrotherapy Devices (AREA)
Abstract
Sistema de estabilización de un avión sin piloto, que comprende un captador óptico (10), dotado de cuatro ventanas (11) transparentes y diametralmente opuestas dos a dos, fijado a una platina (12), que se caracteriza porque este captador (10) está montado en un sistema tipo cardan, con dos ejes de rotación perpendiculares (15, 16), siendo un bastidor (22) móvil alrededor de un primer eje (15) paralelo al eje longitudinal del fuselaje del avión sin piloto (39), estando el segundo eje (16), que es horizontal, fijado a este bastidor (22), siendo la platina (12) móvil alrededor de este segundo eje (16), y porque el citado sistema comprende dos servocomandos (20, 21) de comando de la posición del captador óptico, estando el primero fijado al fuselaje del avión sin piloto (39), y siendo el segundo solidario con este bastidor (22).
Description
Sistema de estabilización de un avión sin piloto
y sistema de pilotaje de un avión sin piloto que utiliza un sistema
de estabilización de este tipo.
La presente invención se refiere a un sistema de
estabilización de un avión sin piloto, y a un sistema de pilotaje de
un avión sin piloto que utiliza ese sistema de estabilización.
Cuando un avión sin piloto debe evolucionar fuera
de la vista del piloto que está en tierra, el problema más
importante que se debe resolver consiste en su estabilización,
puesto que el pilotaje a partir de las imágenes transmitidas por un
captador tal como una cámara de televisión, resulta delicado. Para
realizar automáticamente una estabilización de ese tipo, se conoce
el hecho de utilizar una minicentral inercial. Pero una central de
este tipo resulta voluminosa, consume energía eléctrica, y es
relativamente cara.
Se conoce igualmente el hecho de utilizar un
captador óptico que, mediante la medición de la iluminación recibida
en las ventanas de las que se ha dotado, es capaz de determinar de
forma precisa la posición del horizonte por cada lado de su eje
(véase, a este efecto, el documento
EP-A-0 812 435).
La invención tiene por objeto un sistema de
estabilización de un avión sin piloto que utiliza un captador óptico
de este tipo, así como un sistema de pilotaje de este avión sin
piloto que permite un pilotaje fuera de la visualización de éste con
la utilización de un sistema de estabilización de este tipo.
La presente invención se refiere a un sistema de
estabilización de un avión sin piloto que comprende un captador
óptico dotado de cuatro ventanas transparentes, diametralmente
opuestas dos a dos, fijado a una platina, que se caracteriza porque
este captador se encuentra montado en un sistema de tipo cardan que
está dotado de dos ejes de rotación perpendiculares, con un bastidor
móvil alrededor del primer eje paralelo al eje longitudinal del
fuselaje del avión sin piloto, estando el segundo eje, que es
horizontal, fijado a este bastidor, siendo la platina móvil
alrededor de este segundo eje, y porque el citado sistema comprende
dos servocomandos para el comando de la posición respectiva del
captador óptico, estando el primero fijado al fuselaje del avión sin
piloto, y siendo el segundo solidario con la platina.
Ventajosamente, este sistema comprende:
- -
- una timonería de comando de cabeceo, que constituye la conexión entre la platina y un servocomando de cabeceo;
- -
- una timonería de comando de balanceo, que constituye la conexión entre el bastidor móvil y un servocomando de balanceo, y
- -
- patas de fijación, solidarias con el fuselaje del avión sin piloto.
Ventajosamente, las patas de fijación están
fijadas al fondo del fuselaje del avión sin piloto, encontrándose el
captador óptico bajo el fuselaje, en el que se ha perforado un
orificio para permitir la oscilación vertical de este captador
óptico.
Ventajosamente, el sistema comprende un sistema
de comando que incluye un receptor de telecomando, conectado a una
antena y a una batería, que suministra señales:
- -
- de comando de la posición en balanceo del captador óptico al servocomando de balanceo,
- -
- de comando de la posición en cabeceo del captador óptico al servocomando de balanceo,
- -
- de cabeceo y de balanceo a una caja electrónica que recibe en sí misma la señal de salida del captador óptico y envía señales de comando a servocomandos de gobierno de balanceo y de cabeceo.
Ventajosamente, cada servocomando está comandado
con la ayuda de un cursor, dotado de topes mecánicos.
El sistema de la invención presenta numerosas
ventajas:
- -
- permite realizar una estabilización segura, eficaz, y a buen precio,
- -
- no utiliza giroscopio: no hay, por tanto, deriva. La estabilización, que es siempre nominal cualquiera que sea la duración del vuelo, y cualesquiera que sean las evoluciones efectuadas por el avión sin piloto, es precisa,
- -
- no necesita regulación,
- -
- el consumo eléctrico es más bajo que en los sistemas de la técnica conocida,
- -
- los virajes realizados por el avión sin piloto son de inclinación constante para una posición del cursor en la caja de comando, realizándose la regulación correspondiente en fábrica,
- -
- durante los virajes, la compensación curva-cabeceo está asegurada automáticamente,
- -
- si el piloto pierde el control del avión sin piloto, no hay más que soltar los mangos y poner los cursores en neutro; el avión sin piloto se estabiliza entonces automáticamente, con las alas en plano y vuelo horizontal.
La presente invención se refiere igualmente a un
sistema de pilotaje de un avión sin piloto que utiliza un sistema de
estabilización de este tipo.
La utilización de un sistema de estabilización de
este tipo para pilotar un avión sin piloto más allá de la zona de
visión del piloto que está en tierra, permite emprender evoluciones
a distancia con total seguridad. De este modo, los virajes se hacen
con una cadencia limitada, fijada por las necesidades de la misión,
estando la altitud del avión sin piloto, en cuanto a cabeceo,
controlada de forma permanente por el sistema de estabilización. De
igual modo, este sistema permite subidas y bajadas del avión sin
piloto con inclinación constante, y limitada por construcción,
especialmente en fase de aterrizaje.
La seguridad del avión sin piloto está asegurada
en todas las fases de vuelo, puesto que evoluciona con balanceo nulo
y a altitud constante cuando el piloto sitúa los cursores de comando
desde la posición del captador óptico del sistema de estabilización,
en posición neutra.
La Figura 1 ilustra un sistema de estabilización
de un avión sin piloto según la invención.
Las Figuras 2 y 3 ilustran el sistema de la
Figura 1 tras su implantación en un avión sin piloto,
respectivamente en vista longitudinal y en vista en corte.
La Figura 4 ilustra un ejemplo de una caja de
comando de un sistema de estabilización de este tipo.
La Figura 5 ilustra los circuitos de comando de
un sistema de estabilización de este tipo.
El problema de estabilización de los aviones sin
piloto en vuelo, fuera de la zona de visualización del piloto, se ha
resuelto, en general, con captadores inerciales, los cuales consumen
energía eléctrica, son de un coste elevado, y están sujetos a
derivas con el paso del tiempo. Para resolver este problema, la
invención propone un sistema de estabilización de avión sin piloto
que hace uso de un sistema de la técnica conocida, utilizado como
medio de recuperación de un avión telecomandado cuyo piloto habría
perdido el control. En un sistema de este tipo, un captador óptico
que comprende cuatro pequeñas ventanas transparentes, diametralmente
opuestas dos a dos, ha sido fijado bajo el avión. Cuando el captador
está en su lugar, dos ventanas están dirigidas hacia la derecha y
hacia la izquierda del avión, estando las otras dos orientadas hacia
la parte delantera y hacia la parte trasera. Con este montaje, el
captador óptico y su electrónica permiten estabilizar el avión
equipado en cuanto a balanceo por una parte, y en cuanto a cabeceo
por otra parte. Cuando el piloto pierde el control del avión, suelta
los mandos, los cuales vuelven a posición neutra bajo la acción de
un resorte de recuperación, y el avión se estabiliza con balanceo
nulo, y con vuelo plano. A la salida de la caja de comando, se
envían órdenes a los servocomandos que controlan las vías de
balanceo y de cabeceo del avión.
El sistema de estabilización de un avión sin
piloto 39 según la invención, tal como el ilustrado en la Figura 1,
comprende un captador óptico 10 de este tipo, dotado de cuatro
pequeñas ventanas 11 transparentes, y diametralmente opuestas dos a
dos, por ejemplo según dos direcciones a 90º una de otra, y se ha
fijado a una platina 12.
Este captador 10 se ha montado en un sistema
cardan con dos ejes de rotación perpendiculares, 15 y 16, siendo un
bastidor 22 móvil alrededor del primer eje 15 (eje de balanceo),
paralelo con el eje longitudinal del fuselaje del avión sin piloto,
y estando el segundo eje 16 (eje de cabeceo), que es horizontal (en
los ejes del fuselaje), fijado al bastidor 22, siendo la platina 12
móvil alrededor de este segundo eje 16.
Este sistema comprende dos servocomandos para el
comando de la posición respectiva del captador óptico, estando el
primero 20 (balanceo) fijado al fuselaje del avión sin piloto, y
siendo el segundo 21 (cabeceo) solidario con el bastidor 22.
En la Figura 1, se ha ilustrado asimismo:
- -
- una timonería de comando de cabeceo 23, que efectúa la conexión entre la platina 12 y el servocomando de cabeceo 21,
- -
- una timonería de comando de balanceo 25, que efectúa la conexión entre el bastidor móvil 22 y el servocomando de balanceo 20 (no habiéndose representado este servocomando 20 en la Figura 1),
- -
- patas de fijación 24, solidarias con el fuselaje del avión sin piloto 39.
El conjunto del sistema ilustrado en la Figura 1,
se fija al fondo del fuselaje del avión sin piloto 39 con la ayuda
de patas de fijación 24, como se ha ilustrado en las Figuras 2 y 3.
El captador óptico 10 se encuentra situado bajo el fuselaje, en el
que se ha perforado un orificio para permitir la oscilación vertical
del captador óptico 10.
La Figura 4 ilustra un ejemplo de caja de comando
45, estando cada servocomando 20, 21 comandado con la ayuda de un
cursor, dotado de topes mecánicos. El cursor 36, para el comando en
curva, tiene topes 15º a la izquierda y 15º a la derecha, 37 y 38, y
el cursor 40, para el comando en cabeceo, tiene topes 10º en
posición de picado y 10º en posición de encabritado, 41 y 42. Esta
caja incluye igualmente dos mandos de comando 43 y 44.
Cada uno de los dos servocomandos puede ser así
comandado con la ayuda de un cursor que el piloto sitúa en la
posición deseada durante tanto tiempo como el que desee hacer una
maniobra en curva o en cabeceo. Los topes mecánicos de los cursores
correspondientes a los valores de viraje o a la inclinación de
subida o bajada, son regulados en fábrica. Para éstos, el
desplazamiento del captador óptico puede ser de 10º a una y otra
parte de la posición neutra.
Según se ha ilustrado en la Figura 5, un sistema
de comando de un circuito de estabilización de este tipo comprende
un receptor de telecomando 30 conectado a una antena 31, y a una
batería 32 (por ejemplo, de 6 Voltios: 1400 mAh), y el cual
suministra las señales:
- -
- de comando de la posición en balanceo del captador óptico 10 al servocomando de balanceo 20,
- -
- de comando de la posición en cabeceo del captador óptico 10, al servocomando de cabeceo 21,
- -
- de cabeceo y de balanceo a una caja electrónica 33 que en sí misma recibe la señal de salida del captador óptico 10 y envía señales de comando a servocomandos de gobierno de balanceo y de cabeceo, 34 y 35.
El sistema de estabilización de la invención
funciona de la manera que sigue, utilizando el captador óptico 10 a
los efectos de pilotaje del avión sin piloto 39:
Con el fin de hacer variar la inclinación del
avión sin piloto 39, el piloto actúa directamente sobre la posición
del captador óptico 10 con relación al fuselaje del avión sin
piloto. Este captador, en efecto, es móvil alrededor de un eje
horizontal (con relación al fuselaje), perpendicular al eje
longitudinal del fuselaje. El captador 10, al ser mantenido en una
posición estrictamente vertical (con referencia al suelo), genera
con ello las órdenes de cabeceo necesarias y modifica así la
inclinación del avión sin piloto. Si se inclina el captador óptico
10 en 10º hacia la parte delantera, por ejemplo (sin desplazamiento
del avión sin piloto), el sistema de estabilización comanda una
inclinación de descenso del avión sin piloto 39 de 10º, durante
tanto tiempo como el piloto mantenga el captador 10 en esta
posición.
El piloto comanda el desplazamiento del captador
óptico 10 en un plano vertical (según los ejes del fuselaje),
perpendicular al eje longitudinal del fuselaje del avión sin piloto
39. En efecto, si el captador óptico 10 se inclina en este plano en
relación con su posición nominal, el principio del sistema de
estabilización tiene tendencia a devolverlo a la posición vertical
(con relación al suelo), y por tanto a inclinar el avión sin piloto
39 por balanceo del lado en el que se ha montado el captador óptico
(si el captador se sitúa a la derecha de su posición nominal, el
sistema de estabilización genera una orden de balanceo tal que el
avión sin piloto dispondrá su ala derecha inclinada hacia
abajo).
Al contrario, en determinados aviones sin piloto
de la técnica conocida, cuyos movimientos en curva están comandados
por los alerones utilizados habitualmente para el control del
balanceo, la captación de balanceo que genera también un movimiento
en curva y un movimiento parásito en cabeceo, este sistema de
estabilización permite resolver el problema de la compensación
curva-cabeceo, necesaria para corregir las
variaciones de inclinación generadas por el viraje y por la salida
del viraje dado que el sistema sigue controlando de forma continuada
la vía de cabeceo durante un viraje. La utilización del captador
óptico como medio de pilotaje permite también comandar virajes con
balanceo constante, y con ello una cadencia constante.
En un ejemplo de realización del sistema de la
invención, el bastidor 22 es metálico o de material compuesto. El
sistema de estabilización, tal como el ilustrado en la Figura 1,
tiene una longitud de 13 a 15 centímetros, una anchura de 7 a 8
centímetros, una altura, por la parte exterior, de alrededor de 8
centímetros. El captador óptico 10 tiene una altura de alrededor de
4 centímetros y un diámetro de alrededor de 2 centímetros. El peso
estimado, comprendidos los servocomandos, es de alrededor de 150
gramos.
Claims (6)
1. Sistema de estabilización de un avión sin
piloto, que comprende un captador óptico (10), dotado de cuatro
ventanas (11) transparentes y diametralmente opuestas dos a dos,
fijado a una platina (12), que se caracteriza porque este
captador (10) está montado en un sistema tipo cardan, con dos ejes
de rotación perpendiculares (15, 16), siendo un bastidor (22) móvil
alrededor de un primer eje (15) paralelo al eje longitudinal del
fuselaje del avión sin piloto (39), estando el segundo eje (16), que
es horizontal, fijado a este bastidor (22), siendo la platina (12)
móvil alrededor de este segundo eje (16), y porque el citado sistema
comprende dos servocomandos (20, 21) de comando de la posición del
captador óptico, estando el primero fijado al fuselaje del avión sin
piloto (39), y siendo el segundo solidario con este bastidor
(22).
2. Sistema según la reivindicación 1, que
comprende:
- una timonería de comando de cabeceo (23), que
constituye la conexión entre la platina (12) y un servocomando de
cabeceo (21),
- una timonería de comando de balanceo (25), que
constituye la conexión entre el bastidor (22) móvil y un
servocomando de balanceo (20),
- patas de fijación (24), solidarias con el
fuselaje del avión sin piloto.
3. Sistema según la reivindicación 2, en el que
las patas de fijación (24) están sujetas al fondo del fuselaje del
avión sin piloto (39), encontrándose el captador óptico (10) bajo el
fuselaje, en el que se ha perforado un orificio para permitir la
oscilación vertical de este captador óptico (10).
4. Sistema según la reivindicación 1, que
comprende un sistema de comando que incluye un receptor de
telecomando (30), conectado a una antena (31) y a una batería (32),
que suministra señales:
- de comando de la posición en balanceo del
captador óptico (10), al servocomando de balanceo (20),
- de comando de la posición de cabeceo del
captador óptico (10), al servocomando de cabeceo (21),
- de cabeceo y de balanceo, a una caja
electrónica (33) que recibe también la señal de salida del captador
óptico (10), y envía señales de comando a los servocomandos de
gobierno de cabeceo y de balanceo (34 y 35).
5. Sistema según la reivindicación 1, en el que
cada servocomando (20, 21) está comandado con la ayuda de un cursor
(36, 40), dotado de topes mecánicos (37, 38; 41, 42).
6. Sistema de pilotaje de un avión sin piloto que
utiliza un sistema de estabilización según una cualquiera de las
reivindicaciones anteriores.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR0009388A FR2811961B1 (fr) | 2000-07-18 | 2000-07-18 | Systeme de stabilisation d'un drone et systeme de pilotage d'un drone utilisant un tel systeme de stabilisation |
| FR0009388 | 2000-07-18 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2228772T3 true ES2228772T3 (es) | 2005-04-16 |
Family
ID=8852619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES01401901T Expired - Lifetime ES2228772T3 (es) | 2000-07-18 | 2001-07-16 | Sistema de estabilizacion de un avion sin piloto y sistema de pilotaje de un avion sin piloto que utiliza un sistema de estabilizacion de este tipo. |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1174677B1 (es) |
| AT (1) | ATE280383T1 (es) |
| DE (1) | DE60106530T2 (es) |
| ES (1) | ES2228772T3 (es) |
| FR (1) | FR2811961B1 (es) |
| IL (1) | IL144240A (es) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2828930A (en) * | 1952-06-21 | 1958-04-01 | Lafayette M Hughes | Electronic apparatus for stabilizing the attitude of moving craft and instruments carried thereby |
| AU2316695A (en) * | 1994-04-29 | 1995-11-29 | Lodge Flying Ltd. | Stabilisation of radio controlled aircraft |
| TW312758B (es) * | 1995-04-17 | 1997-08-11 | Futaba Denshi Kogyo Kk |
-
2000
- 2000-07-18 FR FR0009388A patent/FR2811961B1/fr not_active Expired - Lifetime
-
2001
- 2001-07-10 IL IL14424001A patent/IL144240A/en active IP Right Grant
- 2001-07-16 DE DE60106530T patent/DE60106530T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-16 EP EP01401901A patent/EP1174677B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-16 ES ES01401901T patent/ES2228772T3/es not_active Expired - Lifetime
- 2001-07-16 AT AT01401901T patent/ATE280383T1/de not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2811961A1 (fr) | 2002-01-25 |
| ATE280383T1 (de) | 2004-11-15 |
| DE60106530T2 (de) | 2006-03-09 |
| EP1174677B1 (fr) | 2004-10-20 |
| DE60106530D1 (de) | 2004-11-25 |
| IL144240A0 (en) | 2002-05-23 |
| EP1174677A1 (fr) | 2002-01-23 |
| FR2811961B1 (fr) | 2003-01-31 |
| IL144240A (en) | 2004-07-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11042074B2 (en) | Flying camera with string assembly for localization and interaction | |
| EP3749604B1 (en) | Suspended load stability systems and methods | |
| US6181989B1 (en) | Aircraft attitude sensor and feedback control system | |
| Taylor et al. | Horizon sensing attitude stabilisation: A VMC autopilot | |
| JP5633799B2 (ja) | 気象観測装置 | |
| US20090146010A1 (en) | Aerial transport system | |
| US11307583B2 (en) | Drone with wide frontal field of view | |
| US11060658B2 (en) | Gimbal stabilization system and method | |
| KR101918407B1 (ko) | 무인항공기 | |
| CN108820214A (zh) | 一种飞行器察打控制发射系统 | |
| ES2197051T3 (es) | Representacion para una pantalla de guiado de vuelo. | |
| ES2314734T3 (es) | Sistema de rebasticimiento con retroalimentacion de fuerza para aviones no tripulados. | |
| ES2228772T3 (es) | Sistema de estabilizacion de un avion sin piloto y sistema de pilotaje de un avion sin piloto que utiliza un sistema de estabilizacion de este tipo. | |
| Kim et al. | Acquisition, tracking, and pointing technology development for bifocal relay mirror spacecraft | |
| US3289475A (en) | Blind flight without gyros, methods and instruments | |
| RU2339543C1 (ru) | Летательный микроаппарат | |
| CN2277094Y (zh) | 组合导航惯性平台 | |
| EP4268550B1 (en) | Modular payload device for an unmanned aircraft | |
| Firsov et al. | Hardware and software package for search, detection and first aid means delivery in rough terrain on basis of a three rotor unmanned aerial vehicle | |
| GB2161774A (en) | An aircraft and a system including aircraft borne apparatus | |
| RU2751212C1 (ru) | Способ управления положением свободного конца закрепленной на летательном аппарате гибкой связи с внешним объектом в окружающем пространстве и комплекс для его осуществления | |
| US20240347305A1 (en) | Visual safe indicator for interruption of power to fuze systems and methods | |
| Herda | Implementation of a quadrotor unmanned aerial vehicle | |
| ES2755821B2 (es) | Ojiva giroestabilizadora para aeronaves no tripuladas | |
| US3490721A (en) | Gravity stabilized flying vehicle |