ES2222819A1 - Metodo y dispositivo biomecanico de cancelacion de temblor patologico. - Google Patents
Metodo y dispositivo biomecanico de cancelacion de temblor patologico.Info
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Abstract
Se trata de un método que permite la cancelación biomecánica selectiva del temblor patológico. La acción de cancelación se centra en las frecuencias características del temblor sin incidir negativamente en el movimiento voluntario del paciente. Es válido para distintos tipos de temblor y para distintas situaciones al adaptar automáticamente la acción de cancelación de acuerdo con las características particulares de la señal temblorosa. Todo el sistema adquiere la forma de una ortésis de miembro superior por lo que es aplicable a un conjunto amplio de actividades diarias. Las características de los productos comerciales son mucho más restringidas: están limitados a actividades concretas (alimentación), aplican una acción biomecánica no selectiva por lo que no se pueden adaptar a las características concretas del tipo de temblor o del paciente, son dispositivos de sobremesa por lo que no son portátiles.
Description
Método y dispositivo biomecánico de cancelación
de temblor patológico.
La presente invención se refiere a dispositivos
biomecánicos o biomédicos para la cancelación, reducción o control
del temblor patológico involuntario. Como tales, son de aplicación
en la industria de rehabilitación ortoprotésica.
El temblor patológico es un efecto de algunas
enfermedades neurológicas que da lugar a la discapacidad de la
persona afectada. Está caracterizado por contracciones rítmicas e
involuntarias de los músculos del paciente. Como consecuencia la
persona afectada está sometida a oscilaciones involuntarias de sus
miembros superiores y posiblemente otras partes del cuerpo.
La frecuencia de estas oscilaciones varía en
función de que el tipo de temblor sea de reposo (característico de
la enfermedad de Parkinson), postural (característico de pacientes
con temblor esencial) o cinético (característico de pacientes con
daño cerebral traumático). El rango comúnmente aceptado oscila
entre 2 Hz y 12 Hz.
La aproximación clásica para el tratamiento del
temblor es la medicación y la estimulación eléctrica de algunas
zonas del cerebro. Hay sin embargo otros dispositivos que actúan
mediante la aplicación de una carga mecánica resistiva o disipativa
sobre el órgano afectado. Tal es el caso del dispositivo
comercializado con el nombre "Neater Eater". El estado de la
técnica es tal que en estos dispositivos se aplica una carga
mecánica disipativa de forma independiente del tipo de temblor que
afecte al paciente. Esta carga resistiva es además independiente
del tipo de movimiento sobre el que se aplica, es decir, de si este
es voluntario, tembloroso o una combinación de ambos. Como
consecuencia el paciente nota una carga resistiva también ante su
movimiento intencional.
En el estado de la técnica existen algunas
patentes cuyo objeto es la reducción del efecto del temblor en
actividades concretas del paciente. Tal es el caso de la patente
US6561993 que se centra en el filtrado de la señal temblorosa en
dispositivos periféricos de entrada para computadores. El objeto en
este caso no es alterar el patrón de temblor en sí, sino evitar que
la señal temblorosa se refleje en la salida del periférico del
ordenador. Otras patentes, como la US5293879 o la US 5964720, se
centran en procedimientos para la detección de temblor como
consecuencia de enfermedades neurológicas y procedimientos para la
monitorización fisiológica genérica y en particular para la
monitorización de temblor.
La presente patente se refiere a un método de
cancelación selectiva del temblor. El método se: estructura en
torno a un lazo de control repetitivo. En el estado de la técnica
existen varias realizaciones y patentes que emplean o se centran en
este tipo de lazo de control. En concreto, la patente US5740090 se
centra en la protección de un tipo de filtros sintonizados con una
componente frecuencial principal, "notch filters", de orden
igual o mayor que dos, y de estrategias de control repetitivo y de
aprendizaje desarrolladas a partir de dicho filtro. Esta patente,
cita además a otras patentes anteriores, como por ejemplo la
patente US4821168 que se centra en aspectos de robustez de los
mencionados lazos de control.
El temblor patológico se caracteriza por
oscilaciones rítmicas de algún miembro del cuerpo humano. Estas
oscilaciones rítmicas están superpuestas al movimiento voluntario
del paciente. Las características de amplitud y frecuencia de las
oscilaciones temblorosas dependen del tipo de temblor, sea este de
reposo, postural o cinético. Además, para un mismo paciente estas
características pueden verse alteradas en función de la actividad o
condiciones que desarrolle o a que esté sometido.
Un procedimiento establecido clínicamente para
reducir los efectos del temblor es la aplicación de cargas
mecánicas resistivas, sean estas disipativas o inerciales. La
solución ideal consiste en aplicar cargas de este tipo únicamente al
movimiento tembloroso. Sin embargo, todas las realizaciones
descritas en el estado de la técnica, aplican la carga biomecánica a
la combinación del movimiento voluntario y tembloroso. Esto da
lugar a una resistencia al movimiento intencional del paciente, y
como consecuencia a falta de confort.
Adicionalmente, no existe en el estado de la
técnica métodos que permitan la aplicación específica de cargas en
función de las características concretas del tipo de temblor
(frecuencias y amplitudes variables) ni de las características
particulares en un instante determinado del temblor en un paciente,
que por lo general serán distintas a las de cualquier otro
instante.
La presente patente pretende proteger un método
que permite la cancelación, reducción o supresión selectiva del
temblor, es decir sin afectar al movimiento voluntario del
paciente. Además, el método propuesto permite adaptar esta acción
de cancelación de forma automática a cualquier tipo de temblor o a
cualquier condición del temblor de un paciente.
El método propuesto consta básicamente de dos
etapas:
- 1.
- La primera etapa es una estrategia de identificación de las características del temblor a partir de información recogida por una variedad de sensores biomecánicos (de posición, velocidad, aceleración o fuerza) o fisiológicos (de señal electromiográfica). Las características obtenidas mediante esta estrategia son al menos la frecuencia, fase y amplitud de la señal temblorosa, diferenciando ésta de la señal voluntaria, mediante cualquier algoritmo digital o circuito electrónico digital o analógico diseñado al efecto.
- 2.
- La segunda etapa está constituida por un lazo de control repetitivo, que sintonizado con la información del temblor obtenida en la fase anterior a las características concretas de la señal temblorosa, cancela selectivamente la parte temblorosa del movimiento. Para ello, una multiplicidad de actuadores permiten aplicar la acción de cancelación del lazo de control, mediante la aplicación de fuerzas internas (solución ortésica) o mediante la aplicación de fuerzas externas (solución de sobremesa, para sillas de ruedas...).
Mediante este método se selecciona para posterior
cancelación solo la parte temblorosa del movimiento del paciente.
Dado que la primera etapa es de carácter general, la identificación
y seguimiento de la señal temblorosa permite su aplicación a
cualquier tipo de temblor o a cualquier condición o actividad del
usuario.
El temblor patológico presenta una oscilación
rítmica de los distintos segmentos del miembro superior de
pacientes de algunas enfermedades de origen neurológico. Esta
oscilación está caracterizada por frecuencias comprendidas en el
rango de 2 a 4 Hz para el caso de temblor de reposo característico
de la enfermedad de Parkinson. El temblor postural está sin embargo
caracterizado por un rango frecuencial comprendido entre los 5 y 8
Hz y es característico de la enfermedad de temblor esencial. Por su
parte, el temblor cinético puede presentarse en frecuencias
comprendidas entre 4 y 12 Hz y es característico de pacientes con
daño cerebral de origen traumático.
Dado un paciente afecto de cualquiera de los
temblores descritos más arriba, sus características específicas de
la oscilación pueden variar en función de la actividad o condición
que soporte. Dichas oscilaciones estarán en general superpuestas al
movimiento intencional del paciente.
Generalmente el movimiento voluntario está
caracterizado por frecuencias significativamente más bajas que las
del temblor. Además éste último es un movimiento esencialmente
armónico (rítmico). Aprovechando estas dos características es
posible determinar estrategias que permitan diferenciar ambos tipos
de movimiento. En concreto, una estrategia posible es: a) el
filtrado de la señal de movimiento con filtros pasa bajas o altas
diseñados con frecuencias de corte comprendidas en el rango
frecuencial entre el movimiento voluntario y el tembloroso. Los
filtros así diseñados pueden ser implementados tanto digital como
analógicamente y pueden ser de cualquier orden, es decir, con
pendientes de rechazo a las frecuencias prohibidas mayores o
menores.
Aprovechando la característica esencialmente
armónica del temblor, otro procedimiento para la identificación y
seguimiento de la señal temblorosa se fundamenta en: b) el modelado
de ésta mediante un desarrollo en serie de un armónico principal de
frecuencia f_{0} y M secundarios, tal como refleja la ecuación
(1).
(1)\sum\limits^{M}_{r=1}[w_{rk}
\cdot sin \ rf_{0}k + wr + Mk \ cos \
rf_{0}k]
Se puede establecer el error, e_{k}, entre el
modelo de la ecuación (1) y la señal efectivamente obtenida a
través de una variedad de sensores en el instante k, s_{k}, según
la ecuación (2).
(2)e_{k} = S_{k} -
\sum\limits^{M}_{r=1}[w_{rk} \cdot sin \ rf_{0}k + wr + Mk \ cos \
rf_{0}k]
Se puede utilizar este error para plantear un
proceso de optimización por mínimos cuadrados de los parámetros del
modelo de la ecuación (1).
El proceso descrito permite mediante la adecuada
selección de los parámetros de convergencia del proceso de
optimización, la obtención de un método recursivo para la
estimación instantánea de las características de frecuencia, fase y
amplitud de la señal temblorosa.
La estrategia descrita permite obtener una
estimación instantánea de las características del temblor
diferenciando éstas del movimiento voluntario. Aunque se han
descrito dos alternativas para la implementación de esta
estrategia, es la estrategia en sí la que permite la implementación
del método protegido en esta patente y como consecuencia pueden
utilizarse combinaciones de ambas o terceros métodos desarrollados
digitalmente en los dominios del tiempo o de la frecuencia o
analógicamente.
El control repetitivo es una variante del control
de aprendizaje en el que se utiliza información previa sobre el
tipo de perturbación a que está sometido un sistema para mejorar el
rechazo a las mismas. En concreto es de aplicación cuando las
perturbaciones son de carácter periódico.
En el caso del temblor patológico, el sistema a
controlar es el miembro superior del paciente y la perturbación es
la oscilación a que da lugar el temblor y que según se indicó más
arriba es rítmica (armónica). Por tanto, la cancelación o rechazo
selectivo del temblor puede ser aproximado mediante lazos de
control repetitivo.
En el control repetitivo se emplea una
combinación lineal de uno o más valores anteriores del error entre
la referencia y la señal medida para construir la señal de entrada
al controlador del sistema, véase la figura 1. El resultado es que
la función de transferencia del sistema de control presenta una
atenuación muy grande a la frecuencia fundamental de la
perturbación y en sus correspondientes armónicos según indica la
figura 2. El número de valores previos del error y los.
coeficientes de la combinación lineal descrita más arriba
determinan la anchura de la zona de atenuación y rechazo.
La estrategia descrita en los párrafos anteriores
permite, una vez conocida la frecuencia principal del temblor,
realizar una cancelación selectiva de la perturbación que
representa el temblor al movimiento voluntario. Si, tal como se
describió más arriba, la estrategia de identificación permite la
identificación instantánea de las características del temblor a
partir de la información de los sensores, el método propuesto se
adapta automáticamente al tipo de temblor y a las condiciones del
paciente.
La implementación del método de control puede
realizarse de forma tanto digital como analógica sin que esto
afecte al fundamento del método protegido. La acción de control
descrita más arriba da lugar a la aplicación de una serie de
esfuerzos biomecánicos sobre el miembro tembloroso. Estos esfuerzos
pueden ser de carácter interno, es decir, aplicados sobre el
miembro tomando como referencia otro segmento del cuerpo humano,
dando lugar a soluciones ortésicas. Los esfuerzos pueden ser además
de carácter externo, es decir, tomando como referencia cualquier
elemento externo (mesa, silla de ruedas...), dando lugar a
aplicaciones no ambulatorias.
El método descrito está recogido esquemáticamente
en el diagrama de la figura 3. Costa por tanto de una etapa de
obtención de información sensorial, una estrategia de
identificación y seguimiento de las características del temblor a
partir de la información sensorial, un lazo de control repetitivo
para el rechazo de la perturbación debida al temblor y una
multiplicidad de actuadores para la aplicación física de la acción
de control.
Como ejemplo de realización de la invención se
presenta el desarrollo de una solución ortésica para cancelación
del temblor a nivel del codo. La ortésis está formada por una
estructura rígida que permite soportar un conjunto de sensores y
actuadores para implementar los bloques 1 y 4 del método de
cancelación descrito esquemáticamente en la figura 3.
En el ejemplo se emplean como sensores dos
giroscopios situados a ambos lados de la articulación que ofrecen
información sobre la velocidad angular absoluta de brazo y
antebrazo en el plano de movimiento de la articulación. El rango
frecuencial de medida está comprendido entre 0 y 50 Hz, cubriendo
así todo el rango frecuencial de los posibles temblores. Se incluye
también un motor ultrasónico para generar el par de cancelación del
temblor en la articulación de interés. El par del motor es de 1 mN,
suficiente para contrarrestar el par medio del temblor a este
nivel.
El conjunto está controlado por un ordenador
personal que incorpora tarjetas de adquisición de la suficiente
velocidad de captura y resolución, en este caso 200 Khz. y 12 bits
respectivamente.
Se implementa una estrategia de identificación y
seguimiento del temblor de acuerdo al estándar
IEEE-STD-1057 para desarrollar el
bloque 2 de la figura 3. Esta estrategia supone que el temblor
sigue un patrón armónico y desarrolla un modelo del mismo de
acuerdo con la ecuación (1). La optimización por mínimos cuadrados
recursivos del error entre este modelo y la medida real del temblor
permite la identificación instantánea de la frecuencia, fase y
amplitud del temblor. La frecuencia de muestreo seleccionada para
el lazo de identificación es de 1 Khz.. Toda vez que la estrategia
seleccionada otorga la estimación con un retardo de una única
muestra, el retardo de la estimación se reduce a 1 ms, despreciable
en comparación con la frecuencia intrínseca del temblor que está
comprendida entre 2 y 12 Hz.
La frecuencia estimada del temblor se emplea para
sintonizar el lazo de control repetitivo del bloque 3 de la figura
3. Se emplea para ello un vector en el que se almacena el error
entre la referencia y la señal en el periodo anterior. Se emplea en
este caso una combinación lineal con un único valor previo, el
correspondiente a un retardo de un periodo de la señal de temblor
identificada. Esta combinación lineal es la entrada de un
controlador proporcional integral clásico.
Figura
1
La figura representa esquemáticamente un lazo de
control repetitivo. El bloque 1 representa la planta a controlar,
que en este caso esta compuesta por el conjunto del miembro y el
dispositivo empleado para la aplicación de fuerzas. El bloque 2
representa el controlador que en función de la señal de error
e_{r}, genera la acción de control. El bloque 3 desarrolla una
combinación lineal de M valores anteriores del error e. En este
esquema el error e está determinado a partir de la diferencia entre
el valor de referencia r y la señal medida s.
Figura
2
La figura representa la acción de control
representada por un lazo repetitivo. La frecuencia central del
temblor, f_{0}, se emplea para sintonizar este lazo repetitivo
dando lugar a una gran atenuación o rechazo centrada en esta
frecuencia y los armónicos correspondientes.
La selección de la frecuencia central de rechazo,
f_{0}, implementada por el lazo de control repetitivo de acuerdo
con las características instantáneas del temblor permite la
cancelación, supresión o reducción biomecánica del temblor de forma
independiente de sus características particulares.
Fiqura
3
La figura representa el conjunto de etapas
necesarias para la implementación del método descrito en esta
patente. El bloque 1 está formado por una variedad de sensores que
recogen información cinemática o cinética del temblor en un miembro
determinado (posición, velocidad, aceleración, fuerza o par
mecánico) y/o información fisiológica del mismo (señal
electromiográfica). El bloque 2 representa la estrategia de
identificación y seguimiento de las características del temblor,
emplea como entrada la información sensorial suministrada por el
bloque 1 y genera una estimación de frecuencia, fase y amplitud de
la parte temblorosa del movimiento del miembro afectado. El bloque 3
representa la aplicación de un lazo de control repetitivo
sintonizado con la información suministrada por el bloque 2 para
implementar una zona de rechazo de frecuencias ajustadas a las
características del temblor. La acción de control representada por
el bloque 3 es la entrada del bloque 4 que representa la aplicación
biomecánica de la acción de cancelación del temblor mediante una
multiplicidad de actuadores dispuestos en un sistema de esfuerzos
internos (ortésis) y/o externos (dispositivos de sobremesa, sillas
de ruedas...)
Claims (6)
1. Método de cancelación, supresión o reducción
de temblor patológico en cualquiera de sus variantes
caracterizado por:
a) Estrategia de identificación,
caracterización y seguimiento del temblor en tiempo real en
términos de su frecuencia principal, fase y amplitud asociada.
b) Lazo de control repetitivo sintonizado de
acuerdo con las características aportadas por el sistema a) para le
generación de la acción de control y cancelación del temblor.
c) Una multiplicidad de sensores y actuadores que
permiten obtener la información necesaria sobre el temblor de
acuerdo con la estrategia a) y que permiten actuar sobre el órgano
afectado de acuerdo con la acción de control b).
2. Estrategia de identificación del temblor
basada en el método descrito en la reivindicación 1 específicamente
en el punto la) que se lleva a cabo mediante un algoritmo en el
dominio de la frecuencia o del tiempo y que es implementado en un
programa del controlador.
3. Método descrito en el punto 1 en el que la
Estrategia de identificación del temblor del punto basada en las
reivindicaciones 1 y 2 que se realiza electrónicamente mediante un
circuito electrónico al efecto.
4. Lazo de control basado en el punto 1b de la
reivindicación 1 que incluye uno o varios armónicos de la
frecuencia fundamental del temblor y que es implementado de forma
digital o analógica. El control repetitivo puede ser implementado
mediante el empleo de uno o varios valores previos del error del
controlador.
5. Proceso de identificación de las
características del temblor basado en el método descrito en el
punto del punto 1 a) de la reivindicación 1 y que se realiza en
tiempo real, aportando información instantánea o con un retardo que
no afecte a la estabilidad del lazo descrito en el punto 1 b) de la
reivindicación 1 y permite su aplicación a toda variedad de temblor
patológico de reposo, postural o cinético, y bajo cualquier
condición de actividad del paciente.
6. Método descrito en el punto 1 y su Desarrollo
tanto de dispositivos ortésicos, es decir portátiles, como de
dispositivos no ambulatorios de sobremesa, para sillas de ruedas o
cualquier dispositivo adicional que en la práctica empleen los
pacientes con temblor patológico basado en los métodos descritos en
las reivindicaciones 1,2,3,4 y 5.
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