ES1277419U - SYSTEM FOR THE PLACEMENT OF DENTAL IMPLANTS THROUGH INTRAORAL 3D SCANNER (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) - Google Patents
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Abstract
Description
DESCRIPCIÓNDESCRIPTION
SISTEMA PARA LA COLOCACIÓN DE IMPLANTES DENTALES MEDIANTE ESCÁNERSYSTEM FOR THE PLACEMENT OF DENTAL IMPLANTS BY SCANNER
3D INTRAORALINTRAORAL 3D
Objeto de la invenciónObject of the invention
El objeto de la presente memoria es un sistema para la colocación de implantes dentales mediante escáner 3D intraoral, que permite al cirujano realizar una cirugía guiada en tiempo real, planificando virtualmente la situación de los implantes y donde gracias a la recepción de datos en tiempo real del escáner intraoral, permitirá al cirujano (y como consecuencia al paciente), acortar los plazos previstos para este tipo de cirugías evitando las consecuentes molestias para el paciente, tanto en tiempo como en dolor físico.The object of the present report is a system for the placement of dental implants by means of an intraoral 3D scanner, which allows the surgeon to carry out a guided surgery in real time, virtually planning the situation of the implants and where thanks to the reception of data in real time of the intraoral scanner, will allow the surgeon (and as a consequence the patient), to shorten the terms foreseen for this type of surgery, avoiding the consequent discomfort for the patient, both in time and in physical pain.
Antecedentes de la invenciónBackground of the invention
En la actualidad, con el objetivo de minimizar el tiempo de espera de los pacientes hasta la colocación de los implantes dentales, se han ido ideando una serie de procedimientos o procesos que intentan paliar dicha problemática, mediante la inserción de elementos tecnológicos que ayuden al cirujano a realizar estas acciones sobre la boca del paciente de una manera más eficiente y en el menor tiempo posible.At present, with the aim of minimizing the waiting time of patients until the placement of dental implants, a series of procedures or processes have been devised that try to alleviate this problem, through the insertion of technological elements that help the surgeon to carry out these actions on the patient's mouth in a more efficient way and in the shortest possible time.
Es comúnmente conocido en el sector técnico, el empleo de marcadores, "trackers” o similares para la obtención de imágenes (mediante TAC o similares) que ayuden a obtener una referencia más o menos real sobre la que poder trabajar.It is commonly known in the technical sector, the use of markers, "trackers" or the like to obtain images (by means of CT or similar) that help to obtain a more or less real reference on which to work.
Ahora bien, los continuos avances en el sector tecnológico han provocado un desarrollo de escáneres enfocados a la cirugía, ya sea dental como también maxilofacial u otros sectores análogos, que permitan obtener resultados más fiables que los obtenidos mediante técnicas tradicionales.However, continuous advances in the technological sector have led to the development of scanners focused on surgery, be it dental as well as maxillofacial or other analogous sectors, which allow obtaining more reliable results than those obtained using traditional techniques.
Ejemplo de esto es la patente estadounidense US2014/272773 que define un sistema de guiado de imágenes para el rastreo de un instrumento quirúrgico dentro de la cavidad oral, que incluye una pluralidad de cámaras para la obtención de imágenes intraorales que un sistema de procesamiento recibe y procesa para reconocer patrones y triangular las ubicaciones y orientaciones de cada cámara.An example of this is the US patent US2014 / 272773 which defines an image guidance system for tracking a surgical instrument within the oral cavity, which includes a plurality of cameras for obtaining intraoral images that a Processing system receives and processes to recognize patterns and triangulate the locations and orientations of each camera.
Este sistema cuenta con el inconveniente principal, de ser muy aparatoso y requerir de una gran cantidad de elementos para la obtención de las imágenes de la cavidad oral del paciente, por lo que resulta costoso tanto su instalación como su ejecución, por lo que lo hace muy difícil de ser viable económicamente hablando sobre todo de aquellas clínicas de un tamaño reducido.This system has the main drawback, of being very cumbersome and requiring a large number of elements to obtain images of the patient's oral cavity, which is why it is expensive to install and execute, which is why it does very difficult to be economically viable, especially speaking of those clinics of a small size.
Ahondado en este tipo de soluciones, son conocidos los escáneres intraorales empleados en el ámbito de la cirugía dental, que dotan de imágenes en tiempo real al cirujano para su aprovechamiento en el tratamiento quirúrgico.Deep in this type of solutions, intraoral scanners used in the field of dental surgery are known, which provide the surgeon with images in real time for their use in surgical treatment.
Ejemplo de esto, es la patente china CN107661159 que describe un escáner intraoral con capacidades de diagnóstico dental, métodos y aparatos para generar un modelo de dientes de un sujeto. En la presente memoria se describen métodos y aparatos de exploración intraoral para generar un modelo tridimensional de la región intraoral de un sujeto (por ejemplo, dientes) que incluye tanto características superficiales como características internas. Estos métodos y aparatos pueden usarse para identificar y evaluar lesiones, caries y grietas en los dientes. Cualquiera de estos métodos y aparatos puede usar coeficientes de dispersión mínimos y / o segmentación para formar un modelo volumétrico de los dientes.An example of this is the Chinese patent CN107661159 which describes an intraoral scanner with dental diagnostic capabilities, methods and apparatus to generate a model of teeth of a subject. Described herein are intraoral scanning methods and apparatus for generating a three-dimensional model of a subject's intraoral region (eg, teeth) that includes both surface features and internal features. These methods and appliances can be used to identify and evaluate injuries, cavities, and cracks in teeth. Any of these methods and appliances can use minimal dispersion coefficients and / or segmentation to form a volumetric model of the teeth.
De igual forma, la patente china CN107582191 describe un método para fabricar una placa de guía de implante de microimplante de ortodoncia. El método incluye los siguientes pasos: S01, exploración de una imagen intraoral tridimensional (3D) de un paciente con un escáner intraoral; S02, filmando una imagen 3D maxilofacial del paciente con un dispositivo CBCT oral; S03, superposición de las imágenes en 3D y los datos obtenidos en los dos pasos anteriores; S04, de acuerdo con la imagen y los datos superpuestos, diseñando una posición de implante de uña de microimplante o un tamaño de diámetro de puerto de implante, y generando datos; S05, introduciendo las imágenes y los datos en el paso S03 y S04 en un sistema de placa de guía de implante de microimplantes, y generando un modelo tridimensional de la placa de guía de implante de microimplante, y S06, presentando el modelo 3D del implante de microimplante placa de guía en una impresora 3D, y generación de la placa de guía de implante de microimplante mediante impresión 3D, en donde la placa de guía de implantación de microimplante generada se puede usar para diseñar una posición de implante de uña de microimplante más razonable.Similarly, Chinese patent CN107582191 describes a method for manufacturing an orthodontic microimplant implant guide plate. The method includes the following steps: S01, scanning a three-dimensional (3D) intraoral image of a patient with an intraoral scanner; S02, filming a maxillofacial 3D image of the patient with an oral CBCT device; S03, superposition of the 3D images and the data obtained in the two previous steps; S04, according to the superimposed image and data, designing a microimplant nail implant position or implant port diameter size, and generating data; S05, inputting the images and data in step S03 and S04 into a microimplant implant guide plate system, and generating a three-dimensional model of the microimplant implant guide plate, and S06, presenting the 3D model of the implant microimplant guide plate on a 3D printer, and generation of the microimplant implant guide plate by 3D printing, wherein the generated microimplant implantation guide plate can be used to design a Microimplant nail implant position more reasonable.
La patente estadounidense US2017289523 describe un sistema de escáner intraoral dental. En detalle, la presente invención incluye: una unidad de exploración que forma una imagen de forma secuencial de una estructura intrabucal en un modo de exploración; una unidad de control que genera una imagen de modelado tridimensional para cada modo de escaneo utilizando la estructura intrabucal con imágenes; y una unidad de visualización que muestra la imagen de modelado tridimensional, donde la unidad de control cambia la unidad de escaneo de un modo de escaneo actual a un modo de escaneo siguiente de acuerdo con un comando del usuario que ingresa a través de la unidad de escaneo o cambia automáticamente del modo de escaneo actual al siguiente modo de escaneo cuando se completa una imagen de modelado tridimensional del modo de escaneo actual.US patent US2017289523 describes a dental intraoral scanner system. In detail, the present invention includes: a scanning unit sequentially imaging an intraoral structure in a scanning mode; a control unit that generates a three-dimensional modeling image for each scan mode using the intraoral framework with images; and a display unit showing the three-dimensional modeling image, where the control unit changes the scan unit from a current scan mode to a next scan mode according to a user command input through the scan unit. scan or automatically switches from the current scan mode to the next scan mode when a 3D modeling image of the current scan mode is completed.
Generalmente, la técnica empleada va más encaminada en la actualidad, mediante el reconocimiento de unos marcadores radio-opacos redondos (mínimo 3 unidades) que se colocan acoplados al contra-ángulo para ubicar su posición tridimensional. Una vez acoplados, hay que calibrar y definir su posición previa a la intervención. También hay que colocar durante el CT o CBCT un instrumento que lleva acopladas tres bolas. Después mediante un software tenemos que reconocer la posición estas bolas. Al operar, se tendrá que acoplar de nuevo este dispositivo con las bolas al paciente pare reconocer su anatomía. Todo este procedimiento, además de ser más complicado induce a error ya que el dispositivo de tracking que localiza todas las bolas debe verlas continuamente, hecho que se consigue mediante tecnología infrarroja.Generally, the technique used is more directed at present, through the recognition of round radio-opaque markers (minimum 3 units) that are placed coupled to the contra-angle to locate its three-dimensional position. Once attached, their position must be calibrated and defined prior to surgery. An instrument that has three balls attached to it must also be placed during the CT or CBCT. Then using software we have to recognize the position of these balls. When operating, this device will have to be coupled again with the balls to the patient to recognize their anatomy. All this procedure, in addition to being more complicated, is misleading since the tracking device that locates all the balls must see them continuously, a fact that is achieved using infrared technology.
En la invención propuesta el uso del escáner simplifica todo esto al no ser necesarios marcadores fiduciales en la boca del paciente. Y donde, la particularidad del sistema aquí propuesto es conseguir la información de la fresa del contra-ángulo a partir de una geometría previamente identificada (fiducial) que se incorpora en la cabeza del contra ángulo (o incluso podría hacerlo sin éste, identificando la cabeza del contra-ángulo previamente escaneada), y el de la anatomía de la boca del paciente solamente con el escáner en tiempo real, el algoritmo de registracion comparará los puntos de la geometria previamente escaneada con los que suministra el escaner para ubicar la posicion de la fresa con respecto al TC o CBCT.In the proposed invention, the use of the scanner simplifies all this as fiducial markers are not necessary in the patient's mouth. And where, the particularity of the system proposed here is to obtain the information of the contra-angle cutter from a previously identified geometry (fiducial) that is incorporated into the head of the contra-angle (or could even do it without it, identifying the head of the contra-angle previously scanned), and that of the anatomy of the patient's mouth only with the real-time scanner, the registration algorithm will compare the points of the previously scanned geometry with those provided by the scanner to locate the position of the bur relative to CT or CBCT.
Este hecho será ampliamente diferenciador respecto del resto de sistemas que necesitan colocar numerosos fiduciales para realizar este proceso. Al menos tres fiduciales en la boca del paciente y otros tres en el contra-ángulo como mínimo y registrarlos previamente a la intervencion.This fact will be widely differentiating with respect to the rest of the systems that need place numerous fiducials to carry out this process. At least three fiducials in the patient's mouth and another three in the contra-angle at least and record them prior to the intervention.
Descripción de la invenciónDescription of the invention
El problema técnico que resuelve la presente invención es conseguir un sistema que permita en tiempo real la obtención de imágenes intraorales de la cavidad de la boca del paciente, para su tratamiento mediante la planificación virtual de la posición del implante. Para ello, el sistema para la colocación de implantes dentales mediante escáner 3D intraoral, objeto de la presente memoria, está compuesto al menos por los siguientes elementos:The technical problem solved by the present invention is to achieve a system that allows real-time intraoral imaging of the cavity of the patient's mouth, for its treatment by means of virtual planning of the implant position. For this, the system for the placement of dental implants by means of an intraoral 3D scanner, object of this report, is composed of at least the following elements:
- un ordenador que incorpora un programa informático de planificación y navegación de la cirugía, consistente en el registro y la superposición de imágenes obtenidas mediante una exploración radiológica;- A computer that incorporates a computer program for planning and navigating the surgery, consisting of recording and superimposing images obtained through a radiological examination;
- un escáner intraoral que dote de la información en tiempo real, con las imágenes alojadas en una base de datos del programa informático que incorpora la geometría del contra-ángulo y una pieza geométrica o fiducial que incorpora un dispositivo de fresado y/o los distintos modelos de fresas para representarlas en tiempo real y ver su posición en los ejes (X, Y, Z) que permitan definir la cirugía;- an intraoral scanner that provides information in real time, with the images housed in a database of the computer program that incorporates the geometry of the contra-angle and a geometric or fiducial piece that incorporates a milling device and / or the different models of drills to represent them in real time and see their position in the axes (X, Y, Z) that allow to define the surgery;
- y donde, finalmente, incorpora un dispositivo de fresado mediante un contra-ángulo donde está ubicada la fresa con la que se realiza la intervención quirúrgica y que prepara el hueso para colocar el implante, y posterior fresado en la boca del paciente, y que, a su vez, permita verificar su posición tridimensional mediante el escáner.- and where, finally, it incorporates a drilling device through a contra-angle where the drill is located with which the surgical intervention is performed and that prepares the bone to place the implant, and subsequent drilling in the patient's mouth, and that , in turn, allow to verify its three-dimensional position by means of the scanner.
Gracias a su diseño, el sistema podrá ser implementado en cualquier tipo de clínica independientemente de su tamaño, reduciendo los tiempos necesarios para los tratamientos implantológicos, reduciendo las molestias en el paciente.Thanks to its design, the system can be implemented in any type of clinic regardless of its size, reducing the time required for implant treatments, reducing patient discomfort.
Gracias al uso del sistema aquí preconizado, no sólo se obtendrán posicionamientos, formas o geometrías de las piezas dentales del paciente, sino que a su vez, el cirujano obtendrá una información detallada sobre los tejidos blandos de la cavidad, reduciendo enormemente los posibles errores que puedan causar en las intervenciones, dado que en la actualidad con los medios empleados, no suelen ser una variable que el cirujano pueda conocer con exactitud hasta que se encuentra trabajando in situ dentro de la cavidad oral. Thanks to the use of the system recommended here, not only will positions, shapes or geometries of the patient's teeth be obtained, but in turn, the surgeon will obtain detailed information about the soft tissues of the cavity, greatly reducing the possible errors that they can cause in the interventions, since at present with the means used, they are not usually a variable that the surgeon can know exactly until he is working in situ within the oral cavity.
De igual forma, el empleo del sistema aquí preconizado, consigue eliminar la necesidad de la presencia de guías dentales, como técnica más extendida en el ámbito de la implantología dental. Esto reducirá la posibilidad de fallos de fabricación de las mismas, como consecuencia de la toma de imágenes no del todo exactas, y que, pueden acabar en imprecisiones en la cirugía con todo lo que ello acarrearía.Similarly, the use of the system advocated here, manages to eliminate the need for the presence of dental guides, as the most widespread technique in the field of dental implantology. This will reduce the possibility of manufacturing failures of the same, as a consequence of taking images that are not completely exact, and that can lead to inaccuracies in the surgery with all that this would entail.
Con el uso del sistema aquí presentado, el cirujano podrá trabajar independientemente de la forma de la boca del paciente o del estado o posicionamiento de sus piezas dentales, ya que, con la obtención de la geometría de la cavidad, y el tratamiento virtual de la misma, el cirujano podráWith the use of the system presented here, the surgeon will be able to work independently of the shape of the patient's mouth or the state or positioning of their teeth, since, by obtaining the geometry of the cavity, and the virtual treatment of the herself, the surgeon may
El sistema de uso del mismo, mejoran la precisión y la seguridad de la cirugía basada en imágenes, por ejemplo, en la colocación de precisión de los implantes óseos durante la cirugía. Ya que, se utiliza una aplicación informática para administrar la cirugía asistida por guía de perforación y la cirugía guiada por imágenes.The system of use thereof improves the precision and safety of image-based surgery, for example, in the precision placement of bone implants during surgery. Since, a computer application is used to administer drill guide-assisted surgery and image-guided surgery.
La invención consigue como elemento diferenciador respecto del resto de soluciones parecidas, conseguir un registro que se realiza en tiempo real sin necesidad de marcadores previos acoplados a los instrumentos y/o al paciente. Para ello, el escáner intraoral registrará la anatomía a través de la superficie escaneada de una forma más ergonómica y más precisa.The invention achieves, as a differentiating element with respect to other similar solutions, to achieve a recording that is carried out in real time without the need for previous markers attached to the instruments and / or the patient. For this, the intraoral scanner will register the anatomy through the scanned surface in a more ergonomic and more precise way.
Breve descripción de las figurasBrief description of the figures
A continuación, se pasa a describir de manera muy breve una serie de dibujos que ayudan a comprender mejor la invención y que se relacionan expresamente con una realización de dicha invención que se presenta como un ejemplo no limitativo de ésta.Next, a series of drawings will be described very briefly that help to better understand the invention and that expressly relate to an embodiment of said invention that is presented as a non-limiting example thereof.
FIG 1. Muestra una vista del sistema para la colocación de implantes dentales mediante escáner 3D intraoral.FIG 1. Shows a view of the system for the placement of dental implants using an intraoral 3D scanner.
FIG 2. Muestra una vista en detalle del sistema para la colocación de implantes dentales mediante escáner 3D intraoral. FIG 2. Shows a detailed view of the system for the placement of dental implants using an intraoral 3D scanner.
Exposición de un modo detallado de realización de la invenciónPresentation of a detailed embodiment of the invention
En las figuras adjuntas se muestra una realización preferida de la invención. Más concretamente, el sistema para la colocación de implantes dentales mediante escáner 3D intraoral, objeto de la presente memoria, está compuesto por un ordenador (1) que incorpora un programa informático de planificación y navegación de la cirugía, consistente en el registro y la superposición de imágenes obtenidas mediante una exploración radiológica y un escáner intraoral que dote de la información en tiempo real (2), con las imágenes alojadas en una base de datos que incorpora la geometría del contra-ángulo y de una pieza geométrica o fiducial que incorpora un dispositivo de fresado (3) y/o los distintos modelos de fresas para representarlas en tiempo real y ver su posición en los ejes (X, Y, Z) que permitan definir la cirugía; y donde, finalmente, incorpora un dispositivo de fresado (3) que incorpora un contra-ángulo donde irá ubicada la fresa con la que se realizará la intervención quirúrgica y que preparará el hueso para colocar el implante, y posterior fresado en la boca del paciente, y que a su vez, permita verificar su posición tridimensional mediante el escáner. A preferred embodiment of the invention is shown in the attached figures. More specifically, the system for the placement of dental implants by means of an intraoral 3D scanner, which is the subject of this report, is composed of a computer (1) that incorporates a computer program for planning and navigating the surgery, consisting of recording and superimposing of images obtained through a radiological examination and an intraoral scanner that provides information in real time (2), with the images housed in a database that incorporates the geometry of the contra-angle and of a geometric or fiducial piece that incorporates a milling device (3) and / or the different models of drills to represent them in real time and see their position in the axes (X, Y, Z) that allow defining the surgery; and where, finally, it incorporates a drilling device (3) that incorporates a contra-angle where the drill will be located with which the surgical intervention will be performed and that will prepare the bone to place the implant, and subsequent drilling in the patient's mouth , and that in turn, allows to verify its three-dimensional position by means of the scanner.
Claims (1)
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| ES202032806U ES1277419Y (en) | 2018-08-28 | 2018-08-28 | SYSTEM FOR THE PLACEMENT OF DENTAL IMPLANTS THROUGH INTRAORAL 3D SCANNER |
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Family Applications (1)
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