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Die Erfindung betrifft eine Baumaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie ein Verfahren zur Steuerung einer Baumaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
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Selbstfahrende Baumaschinen, insbesondere Straßenfräsmaschinen, Stabilisierer, Recycler oder Surface Miner, weisen häufig zumindest einen Maschinenrahmen, zumindest eine an dem Maschinenrahmen angeordnete Fräswalze zum Fräsen eines Bodenbelags und wenigstens drei Fahreinrichtungen auf, die über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sind. Ferner ist meistens eine Antriebseinrichtung zum Antreiben der mindestens drei Fahreinrichtungen vorgesehen. Die Hubsäulen sind häufig dazu ausgebildet, den Maschinenrahmen relativ zu den Fahreinrichtungen anzuheben oder abzusenken.
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Beim normalen Betrieb einer Baumaschine mit einer Fräswalze ist es wünschenswert, dass der Bediener unabhängig vom Betrieb der Fräswalze die Kontrolle über die Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung der Maschine behalten kann. Wenn jedoch die von der Bodenoberfläche auf die Fräswalze ausgeübten Reaktionskräfte die durch das Gewicht, die Antriebs- und die Bremskraft der Baumaschine auf die Fräswalze wirkenden Kräfte übersteigen, kann es zu einem plötzlichen und unerwünschten Anheben der Baumaschine kommen. Insbesondere kann es, wenn die Fahreinrichtungen und die Arbeitseinrichtung in derselben Achse rotieren, zu einem unerwünschten Anheben und einem plötzlichen Vorwärts- oder Rückwärtsruck der Baumaschine kommen.
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Auch wenn die Maschine zu schnell in den Schnitt abgesenkt wird, kann die Reaktionskraft auf die rotierende Fräswalze die Baumaschine je nach Schneidmodus, d.h. im Abwärts- oder Aufwärtsschnittmodus, plötzlich nach vorne oder hinten bewegen lassen.
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Bei Systemen nach dem Stand der Technik wurden solche unerwünschten Ereignisse in der Regel dadurch behandelt, dass das Ereignis nach seinem Auftreten erkannt und dann die Betriebssysteme der Maschine abgeschaltet wurden. Beispiele hierfür finden sich in
US 4,929,121 ,
US 5,318,378 und
US 5,879,056 .
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Baumaschine und ein Verfahren zu deren Steuerung bereitzustellen, um das Auftreten von unerwünschten Vorwärts- oder Rückwärtsruck zu reduzieren oder ganz zu vermeiden.
Zur Lösung dieser Aufgabe dienen die Merkmale der Ansprüche 1 und 10
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Die Erfindung sieht in vorteilhafter Weise vor, dass mindestens zwei Sensoren pro Fahreinrichtung an den jeweiligen Hubsäulen angeordnet sind, wobei die Sensoren dazu ausgebildet sind, jeweils einen Parameter zu erfassen, der der auf die Fahreinrichtung wirkenden Last entspricht.
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Die Baumaschine kann eine Steuereinrichtung umfassen, die die Abweichung zwischen den jeweils für jede Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren erfasst. Bei der Abweichung geht es um die Abweichung zwischen den Werten der von den Sensoren erfassten Parameter.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren eine Meldung an den Bediener der Maschine erfolgt.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass bei Überschreiten eines zweiten Grenzwerts für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren, der größer ist als der erste Grenzwert, die Steuereinrichtung zumindest ein Signal ausgibt, um die Fräswalze und/oder die Vorwärtsbewegung der Baumaschine zu stoppen.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass nach Überschreiten des ersten Grenzwerts der Fahrantrieb weiter betreibbar oder reaktivierbar ist. Auch bei diesem ersten Grenzwert handelt es sich um den ersten Grenzwert für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass nach Überschreiten des zweiten Grenzwerts der Fahrantrieb erst wieder reaktivierbar ist, wenn der zweite Grenzwert wieder unterschritten ist. Auch bei diesem zweiten Grenzwert handelt es sich um den zweiten Grenzwert für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren.
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Die Baumaschine kann eine Steuereinrichtung umfassen, die dazu ausgebildet ist, einen Mittelwert von auf zwei Fahreinrichtungen wirkenden Lasten zu bestimmen, wobei die erfassten Parameter der den beiden Fahreinrichtungen zugeordneten Sensoren zur Bildung des Mittelwerts herangezogen werden. Für jede Fahreinrichtung sind zwei Sensoren und somit zwei Parameter vorgesehen. Zur Berechnung des Mittelwerts der auf die beiden Fahreinrichtungen wirkenden Lasten kann pro Fahreinrichtung entweder einer der gemessen Werte, vorzugsweise der niedrigste gemessene Wert der beiden Sensoren oder der Mittelwert der beiden Sensoren verwendet werden.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass die beiden Fahreinrichtungen, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last bestimmt wird, zwei vordere und/oder zwei hintere Fahreinrichtungen sind.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass die beiden Fahreinrichtungen, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last bestimmt wird, eine vordere und eine hintere Fahreinrichtung sind.
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Bei einer Baumaschine mit vier Hubsäulen kann beispielsweise ein Mittelwert der Last, die auf die beiden vorderen oder die beiden hinteren Fahreinrichtungen wirkt, bestimmt werden. Dabei werden die erfassten Parameter der den jeweiligen Fahreinrichtungen zugeordneten Sensoren zur Berechnung des Mittelwerts herangezogen. Alternativ oder zusätzlich könnte der Mittelwert der Last, die auf die beiden rechten oder auf die beiden linken Fahreinrichtungen wirkt, berechnet werden. Bei einer Baumaschine mit drei Hubsäulen, kann beispielsweise der Mittelwert der Last, die auf die eine vordere und eine hintere Fahreinrichtungen wirkt, bestimmt werden.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass bei mehreren ermittelten Mittelwerten der kleinste Wert der Mittelwerte mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen wird. Dieser Grenzwert für den Mittelwert ist von dem oben genannten Grenzwert für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren zu unterscheiden.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass die Steuereinrichtung bei Unterschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts für den Mittelwert ein Signal ausgibt, um den Vorschub der Baumaschine zu reduzieren.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass die Steuereinrichtung bei Unterschreiten eines zweiten vorgegebenen Grenzwerts für den Mittelwert ein Signal ausgibt, um die Arbeitseinrichtung und/oder den Vorschub der Baumaschine zu stoppen.
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Die Baumaschine kann so ausgeführt sein, dass die Steuereinrichtung bei Unterschreiten eines zweiten vorgegebenen Grenzwerts ein Signal ausgibt, um die Arbeitseinrichtung und/oder den Vorschub der Baumaschine zu stoppen.
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Es kann ferner ein Verfahren zur Steuerung einer selbstfahrenden Baumaschine, insbesondere Straßenfräsmaschine, Stabilisierer, Recycler oder Surface-Miner, mit zumindest einem Maschinenrahmen, zumindest einer an dem Maschinenrahmen angeordneten Arbeitseinrichtung, insbesondere Fräswalze, zum Bearbeiten eines Bodenbelags, wenigstens drei Fahreinrichtungen, die über Hubsäulen mit dem Maschinenrahmen verbunden sind, wobei mittels Hubsäulen der Maschinenrahmen relativ zu den Fahreinrichtungen angehoben und abgesenkt wird, zumindest einer Antriebseinrichtung zum Antreiben der wenigstens drei Fahreinrichtungen, wobei mindestens zwei Sensoren pro Fahreinrichtung an den jeweiligen Hubsäulen vorgesehen sind, wobei die Sensoren jeweils einen Parameter erfassen, der der auf die Fahreinrichtung wirkenden Last entspricht.
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Die Abweichung zwischen den jeweils für jede Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren kann mittels einer Steuereinrichtung erfasst werden.
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Die erfasste Abweichung kann mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen werden. Bei diesem Grenzwert handelt es sich um den Grenzwert für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren.
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Bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren kann eine Meldung an den Bediener der Maschine erfolgen.
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Bei Überschreiten eines zweiten Grenzwerts für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren, der größer ist als der erste Grenzwert, kann zumindest ein Signal von der Steuereinrichtung ausgegeben werden, um die Fräswalze und/oder die Vorwärtsbewegung der Baumaschine zu stoppen.
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Nach Überschreiten des ersten Grenzwerts kann der Fahrantrieb weiter betrieben oder reaktiviert werden.
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Nach Überschreiten des zweiten Grenzwerts kann der Fahrantrieb erst wieder reaktiviert werden, wenn der zweite Grenzwert wieder unterschritten wird.
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Die Steuereinrichtung kann weiterhin einen Mittelwert von auf zwei Fahreinrichtungen wirkenden Lasten bestimmen., wobei die erfassten Parameter der den beiden Fahreinrichtungen zugeordneten Sensoren zur Bildung des Mittelwerts herangezogen werden. Für jede Fahreinrichtung sind zwei Sensoren und somit zwei Parameter vorgesehen. Zur Berechnung des Mittelwerts der auf die beiden Fahreinrichtungen wirkenden Lasten kann pro Fahreinrichtung entweder einer der gemessen Werte, vorzugsweise der niedrigste gemessene Wert der beiden Sensoren oder der Mittelwert der beiden Sensoren verwendet werden.
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Die beiden Fahreinrichtungen, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last bestimmt wird, können zwei vordere und/oder zwei hintere Fahreinrichtungen sein.
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Die beiden Fahreinrichtungen, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last bestimmt wird, können eine vordere und eine hintere Fahreinrichtung sein.
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Bei mehreren ermittelten Mittelwerten kann der kleinste Wert der Mittelwerte mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen werden. Dieser Grenzwert für den Mittelwert ist von dem oben genannten Grenzwert für die Abweichung zwischen den für eine Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren zu unterscheiden.
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Die Steuereinrichtung kann bei Unterschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts ein Signal ausgeben, um den Vorschub der Baumaschine zu reduzieren.
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Die Steuereinrichtung kann bei Unterschreiten eines zweiten vorgegebenen Grenzwerts ein Signal ausgeben, um die Arbeitseinrichtung und/oder den Vorschub der Baumaschine zu stoppen.
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Die Steuereinrichtung kann bei Unterschreiten eines zweiten vorgegebenen Grenzwerts ein Signal ausgeben, um die Arbeitseinrichtung und/oder den Vorschub der Baumaschine zu stoppen.
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Im Folgenden werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert.
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Es zeigen schematisch:
- Fig. 1: zeigt eine schematisch dargestellte selbstfahrenden Baumaschine (1),
- Fig. 2: zeigt einen Ausschnitt auf eine schematisch dargestellten Hubsäule (10) mit zwei daran angeordneten Sensoren (12),
- Fig. 3: zeigt eine schematische Darstellung einer Draufsicht auf die Baumaschine mit Hubsäulen,
- Fig. 4: zeigt eine schematische Darstellung einer selbstfahrenden Baumaschine mit einer Arbeitseinrichtung (4).
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer selbstfahrenden Baumaschine 1, die insbesondere als Straßenfräsmaschine, Stabilisierer, Recycler oder Surface-Miner ausgeführt sein kann. Die Baumaschine 1 umfasst einen Maschinenrahmen 2, der als tragende Struktur dienen kann und die verschiedenen Komponenten der Maschine tragen kann.
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An dem Maschinenrahmen 2 ist eine Arbeitseinrichtung 4 angeordnet, die hier als Fräswalze ausgebildet ist. Die Fräswalze 4 ist dazu ausgelegt, einen Bodenbelag 6 zu bearbeiten, indem sie sich dreht und mit an der Fräswalze angeordneten Werkzeugen das Material des Bodenbelags abträgt. Die Drehbewegung der Fräswalze 4 wird durch einen Pfeil in der Fig.4 angedeutet.
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Die Baumaschine 1 ist weiterhin mit wenigstens drei Fahreinrichtungen 10 ausgestattet, die über Hubsäulen 14 mit dem Maschinenrahmen 2 verbunden sind. Die in Fig.1 dargestellte schematischen Baumaschine 1 weist vier Fahreinrichtungen 10 auf. Die Hubsäulen 14 sind dazu ausgebildet, den Maschinenrahmen 2 relativ zu den Fahreinrichtungen 10 anzuheben oder abzusenken. Die jeweilige auf die jeweilige Fahreinrichtung 10 wirkenden Last ist in der Fig. mit 14 dargestellt.
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An den Hubsäulen 14 sind mindestens zwei Sensoren 12 (Fig. 2) pro Fahreinrichtung 10 angeordnet. Diese Sensoren sind dazu ausgebildet, jeweils einen Parameter zu erfassen, der der auf die Fahreinrichtung wirkenden Last 15 entspricht. Die erfassten Parameter werden an einer Steuereinrichtung 16 übermittelt, die die Daten verarbeitet und entsprechende Steuerbefehle an die Baumaschine 1 sendet.
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Die Steuereinrichtung 16 ist in der Lage, die Abweichung zwischen den jeweils für jede Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren zu erfassen und kann diese Abweichung mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert vergleichen. Bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts kann eine Meldung an den Bediener der Maschine erfolgen. Bei Überschreiten eines zweiten Grenzwerts, der größer ist als der erste Grenzwert, kann die Steuereinrichtung 16 zumindest ein Signal ausgeben, um die Fräswalze 4 und/oder die Vorwärtsbewegung der Baumaschine 1 zu stoppen.
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Zusätzlich kann die Steuereinrichtung 16 einen Mittelwert der auf zwei Fahreinrichtungen wirkenden Last 15 bestimmen, wobei die erfassten Parameter der den beiden Fahreinrichtungen 10 zugeordneten Sensoren zur Bildung des Mittelwerts herangezogen werden. Für jede Fahreinrichtung 10 sind zwei Sensoren 12 und somit zwei Parameter vorgesehen. Zur Berechnung des Mittelwerts der auf die beiden Fahreinrichtungen 10 wirkenden Lasten 15 kann pro Fahreinrichtung 10 entweder einer der gemessen Werte, vorzugsweise der niedrigste gemessene Wert der beiden Sensoren 12 oder der Mittelwert der beiden Sensoren 12 verwendet werden.
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Die beiden Fahreinrichtungen 10, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last bestimmt wird, können zwei vordere und/oder zwei hintere Fahreinrichtungen sein. Bei mehreren ermittelten Mittelwerten kann der kleinste Wert der Mittelwerte mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Bei Unterschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts gibt die Steuereinrichtung 16 ein Signal aus, um den Vorschub der Baumaschine 1 zu reduzieren. Bei Unterschreiten eines zweiten vorgegebenen Grenzwerts gibt die Steuereinrichtung 16 ein Signal aus, um die Arbeitseinrichtung 4 und/oder den Vorschub der Baumaschine 1 zu stoppen.
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Die Fig.1 verdeutlicht somit die wesentlichen Komponenten und deren Zusammenwirken in der selbstfahrenden Baumaschine 1, wobei die Sensoren 12 und die Steuereinrichtung 16 eine zentrale Rolle bei der Überwachung und Steuerung der Maschinenoperationen spielen.
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Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Hubsäule 10 einer selbstfahrenden Baumaschine, insbesondere einer Straßenfräsmaschine, eines Stabilisierers, eines Recyclers oder eines Surface-Miners. Die Hubsäule 10 ist mit einem Maschinenrahmen 2 verbunden. An der Hubsäule 10 sind zwei Sensoren 12 angebracht, die jeweils einen Parameter erfassen, der der auf die Fahreinrichtung 10 wirkenden Last 14 entspricht.
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Der Maschinenrahmen 2 ist das zentrale Strukturbauteil der Baumaschine, an dem verschiedene Komponenten befestigt sind. Die Hubsäule 14 dient dazu, den Maschinenrahmen 2 relativ zu den Fahreinrichtungen 10 anzuheben oder abzusenken. Dies ermöglicht eine Anpassung der Arbeitshöhe der Baumaschine.
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Die Sensoren 12 sind an der oberen Seite der Hubsäule 14 montiert und sind dazu ausgebildet, die Last, die auf die jeweilge Fahreinrichtung wirkt, zu messen. Diese Sensoren liefern kontinuierlich Daten an eine Steuereinrichtung, die die erfassten Parameter verarbeitet. Die genaue Positionierung der Sensoren 12 an der Hubsäule 14 gewährleistet eine präzise Erfassung der Lastverteilung und ermöglicht eine genaue Steuerung der Maschinenoperationen.
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Die Steuereinrichtung, die in der Fig. 1 dargestellt ist, empfängt die Daten von den Sensoren 12 und analysiert die Abweichungen zwischen den gemessenen Lasten. Diese Abweichungen können mit vorgegebenen Grenzwerten verglichen werden, um sicherzustellen, dass die Baumaschine innerhalb sicherer und effizienter Betriebsbedingungen arbeitet. Bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts kann eine Meldung an den Bediener der Maschine erfolgen. Bei Überschreiten eines zweiten, höheren Grenzwerts kann die Steuereinrichtung 16 ein Signal ausgeben, um die Fräswalze und/oder die Vorwärtsbewegung der Baumaschine zu stoppen.
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Fig. 2eine Hubsäule 14 mit zwei daran befestigten Sensoren 12, die in Verbindung mit dem Maschinenrahmen 2 arbeiten, um die Lastverteilung auf die Fahreinrichtungen zu überwachen und zu steuern. Die genaue Erfassung und Analyse der Lastparameter durch die Sensoren 12 und die Steuereinrichtung gewährleistet einen sicheren und effizienten Betrieb der selbstfahrenden Baumaschine.
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Fig. 3 zeigt eine schematische Darstellung einer selbstfahrenden Baumaschine 1, insbesondere einer Straßenfräsmaschine, eines Stabilisierers, eines Recyclers oder eines Surface-Miners. Die Baumaschine umfasst einen Maschinenrahmen 2, der als zentrale Struktur dient und an dem verschiedene Komponenten befestigt sind.
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An dem Maschinenrahmen 2 sind vier Fahreinrichtungen 10 angeordnet, die über Hubsäulen 14 mit dem Maschinenrahmen 2 verbunden sind. Diese Hubsäulen 14 sind dazu ausgebildet, den Maschinenrahmen 2 relativ zu den Fahreinrichtungen 10 anzuheben oder abzusenken, um die Anpassung an unterschiedliche Arbeitsbedingungen zu ermöglichen.
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Jeder Fahreinrichtung 10 sind mindestens zwei Sensoren 12 zugeordnet, die an den jeweiligen Hubsäulen 14 angebracht sind. Diese Sensoren sind dazu ausgebildet, Parameter zu erfassen, die der auf die Fahreinrichtung 10 wirkenden Last L_VL, L_VR, L_HL, L_HR entsprechen. Die Lastsensoren sind in der Fig. als L_VL (Last vorne links), L_VR (Last vorne rechts), L_HL (Last hinten links) und L_HR (Last hinten rechts) gekennzeichnet.
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Die erfassten Lastparameter werden an eine Steuereinrichtung 16 (in Figur 3 nicht dargestellt) übermittelt, die die Abweichungen zwischen den jeweils für jede Fahreinrichtung 10 vorgesehenen zwei Sensoren erfasst. Diese Steuereinrichtung 16 vergleicht die erfassten Abweichungen mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert. Bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts erfolgt eine Meldung an den Bediener der Maschine. Bei Überschreiten eines zweiten, höheren Grenzwerts gibt die Steuereinrichtung 16 ein Signal aus, um die Fräswalze 4 und/oder die Vorwärtsbewegung der Baumaschine 1 zu stoppen.
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Zusätzlich ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, einen Mittelwert der auf zwei Fahreinrichtungen 10 wirkenden Last 15 zu bestimmen. Die erfassten Parameter der den beiden Fahreinrichtungen 10 zugeordneten Sensoren 12 werden zur Bildung des Mittelwerts herangezogen. Die beiden Fahreinrichtungen 10, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last 15 bestimmt wird, können zwei vordere und/oder zwei hintere Fahreinrichtungen sein. Alternativ kann der Mittelwert auch für eine vordere links und eine hintere links oder eine vordere rechts Fahreinrichtung bestimmt werden.
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Bei mehreren ermittelten Mittelwerten wird der kleinste Wert der Mittelwerte mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Unterschreitet der kleinste Mittelwert einen ersten vorgegebenen Grenzwert, gibt die Steuereinrichtung ein Signal aus, um den Vorschub der Baumaschine 1 zu reduzieren. Unterschreitet der kleinste Mittelwert einen zweiten, niedrigeren Grenzwert, gibt die Steuereinrichtung ein Signal aus, um die Arbeitseinrichtung 4 und/oder den Vorschub der Baumaschine 1 zu stoppen.
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Die Fig. 3 verdeutlicht die Anordnung der Sensoren und deren Positionierung an den Fahreinrichtungen 10, sowie die Verteilung der Hubsäulen L_VL, L_VR, L_HL, L_HR, die für die Steuerung und Überwachung der Baumaschine 1 von zentraler Bedeutung sind.
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Fig. 4 zeigt eine schematische Darstellung einer selbstfahrenden Baumaschine 1, die insbesondere als Straßenfräsmaschine, Stabilisierer, Recycler oder Surface-Miner eingesetzt werden kann. Die Baumaschine 1 umfasst einen Maschinenrahmen 2, an dem eine Arbeitseinrichtung 4, insbesondere eine Fräswalze, angebracht ist. Diese Arbeitseinrichtung 4 dient zur Bearbeitung eines Bodenbelags 6.
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Die Arbeitseinrichtung 4 ist so angeordnet, dass sie in Kontakt mit dem Bodenbelag 6 tritt und diesen bearbeitet. Die Fräswalze 4 ist drehbar gelagert und weist eine rotierende Bewegung 16 auf, wie durch den Pfeil in der Fig. angedeutet. Diese rotierende Bewegung ermöglicht das Fräsen oder Zerkleinern des Bodenbelags 6.
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Eine Antriebseinrichtung ist vorgesehen, um die Fahreinrichtungen anzutreiben und somit die Fortbewegung der Baumaschine 1 zu ermöglichen. Der Antrieb erfolgt in Richtung des Pfeils F, wie in der Fig. dargestellt.
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Ein wesentliches Merkmal der Baumaschine 1 ist die Anordnung von mindestens zwei Sensoren 12 pro Fahreinrichtung an den jeweiligen Hubsäulen. Diese Sensoren 12 sind dazu ausgebildet, jeweils einen Parameter zu erfassen, der der auf die Fahreinrichtung wirkenden Last 15 entspricht. Die erfassten Parameter werden an eine Steuereinrichtung 16 weitergeleitet, die die Abweichung zwischen den jeweils für jede Fahreinrichtung vorgesehenen zwei Sensoren 12 erfasst.
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Die Steuereinrichtung 16 vergleicht die erfasste Abweichung mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert. Bei Überschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts erfolgt eine Meldung an den Bediener der Maschine. Bei Überschreiten eines zweiten Grenzwertes, der größer ist als der erste Grenzwert, gibt die Steuereinrichtung zumindest ein Signal aus, um die Fräswalze 4 und/oder die Vorwärtsbewegung der Baumaschine 1 zu stoppen.
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Zusätzlich ist die Steuereinrichtung dazu ausgebildet, einen Mittelwert der auf zwei Fahreinrichtungen 10 wirkenden Last 15 zu bestimmen. Die erfassten Parameter der den beiden Fahreinrichtungen 10 zugeordneten Sensoren 12 werden zur Bildung des Mittelwerts herangezogen. Die beiden Fahreinrichtungen 10, für die der Mittelwert der auf sie wirkenden Last 15 bestimmt wird, können zwei vordere und/oder zwei hintere Fahreinrichtungen sein.
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Falls mehrere Mittelwerte ermittelt werden, wird der kleinste Wert der Mittelwerte mit zumindest einem vorgegebenen Grenzwert verglichen. Bei Unterschreiten eines ersten vorgegebenen Grenzwerts gibt die Steuereinrichtung 16 ein Signal aus, um den Vorschub der Baumaschine 1 zu reduzieren. Bei Unterschreiten eines zweiten vorgegebenen Grenzwerts gibt die Steuereinrichtung ein Signal aus, um die Arbeitseinrichtung 4 und/oder den Vorschub der Baumaschine 1 zu stoppen.