Domaine technique
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L'invention concerne le domaine des machines de manutention, en particulier une machine de manutention du type comprenant un corps principal, un bras de manutention télescopique monté sur ledit corps principal et déplaçable en rotation autour d'un axe de rotation horizontal, l'axe de rotation étant situé sur une première extrémité du bras de manutention, une deuxième extrémité du bras de manutention étant configurée pour recevoir une charge à manutentionner, des actionneurs configurés pour dresser et abaisser le bras de manutention autour de l'axe de rotation, et pour déployer et rétracter le bras de manutention selon une direction longitudinale dudit bras de manutention, et un détecteur de basculement configuré pour produire un signal représentatif d'un moment de basculement appliqué au corps principal autour d'un axe de basculement de ladite machine de manutention.
Arrière-plan technologique
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Pour une machine de manutention du type précité, la réglementation impose de fournir à l'utilisateur un abaque de charge qui définit, pour différentes masses transportées, les positions autorisées du bras de manutention. La réglementation impose aussi de faire des essais de stabilité en plaçant la machine de manutention avec la masse transportée sur un plan incliné dont l'inclinaison augmente l'instabilité. Lors des essais de stabilité, la machine de manutention doit être stable dans toutes les positions autorisées par l'abaque de charge.
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L'utilisation d'un plan incliné a pour effet d'augmenter la tendance au basculement de la machine par rapport à un usage à l'horizontal. Ceci est fait dans le but d'intégrer à l'abaque de charge des marges de sécurité qui garantiront qu'une l'exploitation de la machine dans les limites de l'abaque de charge ne met pas en danger l'utilisateur. L'augmentation de la tendance au basculement produite par le plan incliné affecte à des degrés différents les divers éléments contribuant au moment de basculement total. En particulier, comme le centre de gravité de la masse transportée au bout du bras de manutention est plus élevé que le centre de gravité du bras de manutention lui-même, le plan incliné amplifie la contribution de moment de basculement engendrée par la masse transportée au bout du bras de manutention dans une plus forte proportion que la contribution de moment de basculement engendrée par le bras de manutention lui-même. En d'autres termes, l'abaque de charge intègre des marges de sécurité qui tiennent compte à des degrés différents des deux contributions de moment de basculement.
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Il est connu de produire un signal représentant l'instabilité de la machine de manutention au moyen d'une jauge de contrainte placée sur l'essieu opposé à la masse transportée, c'est-à-dire sur l'essieu arrière pour une machine transportant une charge en porte-à-faux à l'avant. Il est connu de prévoir un système de contrôle de stabilité configuré pour comparer le signal représentant la stabilité à un seuil de coupure et pour couper un mouvement du bras de manutention qui accroît l'instabilité de la machine dès que le signal représentant la stabilité franchit le seuil de coupure. Pour fixer un tel seuil de coupure, il est nécessaire de fixer une marge de sécurité par rapport à la limite de stabilité réelle de la machine, notamment en raison du temps de réponse du système de contrôle de stabilité et des forces d'inerties pouvant résulter de la coupure du mouvement. Ces forces d'inertie ont par exemple été décrites dans
EP3431435A1 .
Résumé
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Le signal d'instabilité produit au moyen de la jauge de contrainte est incapable d'opérer la moindre distinction entre la contribution de moment de basculement engendrée par la masse transportée au bout du bras de manutention et la contribution de moment de basculement engendrée par le bras de manutention lui-même. L'application d'une marge de sécurité dans le seuil de coupure limite donc le cumul des deux contributions mais ne peut pas limiter différemment chacune d'elle. Il en résulte une difficulté à fournir un système de contrôle de stabilité qui garantisse la sécurité de fonctionnement de la machine tout en autorisant les mouvements du bras de manutention dans l'ensemble des positions autorisées par l'abaque de charge. Cette difficulté provient notamment du fait que l'abaque de charge tient compte des deux contributions de moment de basculement à des degrés différents.
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En pratique, il est constaté que, plus la masse de la charge est faible, plus la contribution de moment de basculement engendrée par le bras de manutention est surreprésentée dans le signal d'instabilité, par rapport à la contribution réellement prise en compte dans les essais de stabilité, ce qui entraîne une coupure du mouvement par le système de contrôle de stabilité de plus en plus éloignée des limites consignées dans l'abaque de charge, et donc une dégradation de performance.
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Une idée à la base de cette invention consiste à fournir une machine de manutention autorisant une plus grande plage d'utilisation du bras de manutention sans risquer le basculement de la machine. Une autre idée à la base de l'invention est que la masse de la charge peut être prise en compte, sans être expressément mesurée, en combinant le signal d'instabilité avec une mesure de la distance effective du porte-à-faux de la charge.
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Pour cela, l'invention propose une machine de manutention du type précité, comprenant en outre:
- des capteurs configurés pour mesurer une amplitude d'extension du bras de manutention et un angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport à un plan horizontal ou par rapport au corps principal de la machine de manutention, et
- une unité de commande configurée pour :
- déterminer une valeur seuil de coupure en fonction de l'amplitude d'extension et de l'angle d'inclinaison du bras de manutention, de sorte que la valeur seuil de coupure devient moins restrictive lorsqu'une distance effective entre la deuxième extrémité du bras de manutention et l'axe de basculement augmente, dans laquelle la distance effective représente une distance en projection sur un axe horizontal ou sur un axe longitudinal du corps principal,
- arrêter un mouvement du bras de manutention en réponse à une détection de ce que le signal représentatif du moment de basculement a franchi la valeur seuil de coupure.
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Grâce à ces caractéristiques, le signal d'instabilité est traité différemment selon la distance effective de porte-à-faux à laquelle il correspond. Ceci permet de prendre en compte la masse de la charge, qui est - toutes choses égales par ailleurs - d'autant plus faible que la distance effective est élevée. En d'autres termes, ceci permet de minimiser l'effet de la masse du bras de manutention. L'utilisation d'un seuil de coupure croissant, donc plus permissif, lorsque la distance effective augmente, permet donc de compenser la surreprésentation de la contribution de moment de basculement engendrée par le bras de manutention lorsque la masse de la charge est faible.
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Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de commande pour une machine de manutention comprenant un corps principal, un bras de manutention télescopique monté sur ledit corps principal et déplaçable en rotation autour d'un axe de rotation horizontal, l'axe de rotation étant situé sur une première extrémité du bras de manutention, une deuxième extrémité du bras de manutention étant configurée pour recevoir une charge à manutentionner, et des actionneurs configurés pour dresser et abaisser le bras de manutention autour de l'axe de rotation, et pour déployer et rétracter le bras de manutention selon une direction longitudinale dudit bras de manutention, ledit procédé comprenant :
- recevoir, d'un détecteur de basculement, un signal d'instabilité représentatif d'un moment de basculement appliqué au corps principal autour d'un axe de basculement de ladite machine de manutention,
- recevoir, de capteurs, des signaux de mesure représentant une amplitude d'extension du bras de manutention et un angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport à un plan horizontal ou par rapport au corps principal de la machine de manutention,
- déterminer une valeur seuil de coupure en fonction de l'amplitude d'extension et de l'angle d'inclinaison du bras de manutention, de sorte que la valeur seuil de coupure devienne moins restrictive lorsqu'une distance effective entre la deuxième extrémité du bras de manutention et l'axe de basculement augmente, dans laquelle la distance effective représente une distance en projection sur un axe horizontal ou sur un axe longitudinal du corps principal,
- arrêter un mouvement du bras de manutention en réponse à une détection de ce que le signal représentatif du moment de basculement a franchi la valeur seuil de coupure..
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Le procédé de commande peut être exécuté par une unité de commande comprise dans la machine de manutention.
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Selon des modes de réalisation avantageux, une telle machine ou un tel procédé peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.
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Selon un mode de réalisation, le signal représentatif du moment de basculement est un signal d'instabilité, et la valeur seuil de coupure est une fonction croissante de la distance effective entre la deuxième extrémité du bras de manutention et l'axe de basculement, le mouvement du bras de manutention étant arrêté en réponse à une détection de ce que le signal d'instabilité est supérieur à la valeur seuil de coupure.
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Par fonction croissante, on entend une fonction qui n'est pas constante sur tout son domaine de définition et qui ne diminue pas. La fonction croissante peut être strictement croissante. La fonction croissante peut être constante sur des plages de valeur de la distance effective. La fonction croissante peut inclure des portions en escaliers sur des plages de valeur de la distance effective et/ou des portions strictement croissantes sur des plages de valeur de la distance effective, notamment des portions linéaires sur des plages de valeur de la distance effective.
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Selon un mode de réalisation, la valeur seuil de coupure présente au moins une première valeur lorsque la distance effective est dans une première plage de valeurs inférieure à une distance prédéterminée et au moins une deuxième valeur supérieure à la première valeur lorsque la distance effective est dans une deuxième plage de valeurs supérieure à la distance prédéterminée. Dans un mode de réalisation, la valeur seuil de coupure prend encore d'autres valeurs lorsque la distance effective est en dehors des première et deuxième plages de valeurs.
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Le détecteur de basculement peut être réalisé de différentes manières. Selon un mode de réalisation, le corps principal est monté sur des roues portées par des essieux, l'axe de rotation étant transversal au corps principal, et le détecteur de basculement comprend un extensomètre agencé au niveau d'un essieu opposé à la deuxième extrémité du bras de manutention.
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Les actionneurs de la machine de manutention peuvent être réalisés de différentes façons. Selon un mode de réalisation, les actionneurs comprennent un actionneur de levage, par exemple du type hydraulique ou électrique, relié d'une part au bras de manutention et d'autre part au corps principal et est configuré pour déplacer le bras de manutention en rotation autour de l'axe de rotation en vue d'effectuer des mouvements vers le haut et vers le bas.
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Selon un mode de réalisation, le bras de manutention comprend une pluralité de segments déployables et les actionneurs comprennent un ou plusieurs actionneurs d'extension, par exemple du type hydraulique, chaque actionneur d'extension étant agencé entre deux ou plusieurs segments configurés pour déployer ou rétracter le bras de manutention.
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Les capteurs peuvent être réalisés de nombreuses manières. Selon un mode de réalisation, les capteurs comprennent un capteur d'angle configuré pour mesurer un angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport à un plan horizontal ou par rapport au corps principal de la machine de manutention. Le capteur d'angle peut être agencé au niveau de l'axe de rotation. Le capteur d'angle peut être un inclinomètre.
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Alternativement, le capteur d'angle peut être un capteur agencé sur une pièce mobile couplée au bras de manutention. Un tel capteur peut être configuré pour déterminer une course d'actionnement l'actionneur de levage.
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Selon un autre exemple, les capteurs comprennent un premier inclinomètre agencé sur le corps principal et un deuxième inclinomètre agencé sur le bras de manutention. L'angle d'inclinaison du bras de manutention par rapport au corps principal est donc obtenu par différence entre les mesures des deux inclinomètres.
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Selon un mode de réalisation, les capteurs comprennent un capteur de longueur configuré pour mesurer une amplitude d'extension du bras de manutention. Le capteur de longueur peut être agencé sur un ou plusieurs segments du bras de manutention et configuré pour mesurer une distance entre le ou les segments par rapport au corps principal.
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Alternativement, le capteur de longueur peut être un capteur agencé sur une pièce mobile couplée au bras de manutention. Un tel capteur peut être configuré pour déterminer une course d'actionnement du ou des actionneurs d'extension.
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Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comporte en outre un organe de demande actionnable par un opérateur pour générer un signal de demande de mouvement, l'unité de commande étant configurée pour causer le mouvement du bras de manutention en réponse au signal de demande de mouvement.
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Le signal de demande de mouvement peut être produit de différentes manières. Selon un mode de réalisation, des détecteurs de demande de mouvement peuvent être réalisés par un ou plusieurs capteurs équipant un levier ou une molette de commande, ce ou ces capteurs pouvant de manière non limitative être des commutateurs, des potentiomètres ou à capteurs à effet hall, reliés à l'unité de commande. En particulier, l'unité de commande peut être configurée pour déterminer un signal en provenance dudit organe de demande correspondant à un mouvement à réaliser par ladite machine de manutention, par exemple un mouvement d'abaissement, de levage, d'extension et de rétractation du bras de manutention.
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Selon un mode de réalisation, un moyen de signalisation est agencé dans la machine de manutention et est configuré pour afficher ou émettre un signal d'avertissement si le signal d'instabilité est proche du seuil de coupure ou supérieur au seuil de coupure. Le signal d'avertissement peut être sonore et/ou visuel. Le moyen de signalisation peut être un afficheur agencé dans une cabine de la machine de manutention prévue pour un utilisateur de la machine de manutention. Alternativement, ou en plus, le moyen de signalisation peut être une alarme agencée dans la cabine et configurée pour émettre le signal d'avertissement.
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En particulier, l'unité de commande est configurée pour contrôler le moyen de signalisation pour afficher ou émettre le signal d'avertissement.
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Les valeurs seuils de coupure peuvent être implantées de différentes manières. Selon un mode de réalisation, les valeurs seuils de coupure et les distances effectives correspondantes sont prédéterminées, en particulier en fonction de la géométrie du bras de manutention et du corps principal, et préalablement stockées dans une mémoire à bord de la machine de manutention. Selon un mode de réalisation, les valeurs seuils de coupure peuvent être implantées sous la forme de coefficients correcteurs dépendant des distances effectives et devant être multipliés à une valeur seuil nominale.
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Selon un mode de réalisation, la machine de manutention comprend une pluralité de pieds stabilisateurs configurés pour être déployés ou rétractés du corps principal, et les valeurs seuils de coupure varient en fonction du déploiement ou non desdits pieds stabilisateurs. Selon un mode de réalisation, ce sont les coefficients correcteurs qui varient en fonction du déploiement ou non desdits pieds stabilisateurs.
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Une telle machine de manutention peut notamment être réalisée sous la forme d'un chariot élévateur à bras télescopique.
Brève description des figures
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L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés.
- La figure 1 est une représentation schématique d'une machine de manutention.
- La figure 2 est une représentation d'un détecteur de basculement pouvant être mis en œuvre dans la machine de manutention de la figure 1.
- La figure 3 est une représentation schématique d'une courbe de calibration pouvant être mise en dans la machine de manutention de la figure 1.
- La figure 4 est une représentation graphique de valeurs seuils de coupure pouvant être mises en œuvre dans la machine de manutention de la figure 1 selon un premier exemple.
- La figure 5 est une représentation schématique d'un procédé de commande pouvant être mis en œuvre par la machine de manutention de la figure 1.
- La figure 6 est une représentation graphique de valeurs seuils de coupure pouvant être mises en œuvre dans la machine de manutention de la figure 1 selon un deuxième exemple.
Description des modes de réalisation
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Dans la figure 1, une machine de manutention 1, qui est ici un chariot élévateur à bras télescopique, est représentée. La machine de manutention 1 comprend un châssis 2 supporté sur le sol par l'intermédiaire d'un essieu avant portant des roues avant 3 et un essieu arrière 4 portant des roues arrière. La machine de manutention 1 comprend un bras de manutention 6 du type télescopique monté sur le châssis 2 par une première extrémité et orientable autour d'un axe de rotation 7 transversal par rapport au châssis 2. Le bras de manutention 6 comprend un outil porte charge 14 articulé à une deuxième extrémité du bras de manutention 6 par la liaison 15 et configuré pour porter une charge utile 9. Dans l'exemple représenté l'outil porte charge 14 est une fourche mais d'autres outils peuvent être employés, par exemple un godet.
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Le bras de manutention 6 est déplaçable en rotation par un vérin 8 relié au châssis 2 et au bras de manutention 6. Le bras de manutention 6 comprend au moins deux segments 61 et 62 déployables à l'aide d'un vérin d'extension, non représenté, agencé entre les au moins deux segments 61 et 62.
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Un autre actionneur, non représenté, est agencé pour modifier l'orientation de l'outil porte charge 14 autour d'un axe de rotation transversal par rapport au châssis 2.
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La machine de manutention 1 comprend en outre un organe de demande d'actionnement 12 configuré pour piloter manuellement le bras de manutention 6 permettant d'élever et d'abaisser et de déployer et de rétracter le bras de manutention 6.
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La machine de manutention 1 comprend aussi des détecteurs de position configurés pour produire un signal relatif à une position du bras de manutention 6, en particulier un angle d'inclinaison du bras de manutention 6 par rapport au châssis 2 et une longueur d'extension du bras de manutention 6.
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Les détecteurs de position comprennent par exemple un premier capteur 18 situé au niveau de l'axe 7 et agencé pour mesurer l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6. Le premier capteur 18 produit un signal représentatif de l'angle d'inclinaison du bras de manutention 6 par rapport au châssis 2. Les détecteurs de position comprennent par exemple un deuxième capteur 16 situé au niveau du vérin d'extension et agencé pour mesurer une course du vérin d'extension. Le deuxième capteur 16 produit un signal représentatif de la longueur d'extension du bras de manutention 6.
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La figure 1 montre le bras de manutention 6 portant la charge utile 9 dans une position haute et rétractée en trait continu et dans plusieurs positions plus basses et plus déployées en trait interrompu. Le moment de basculement statique exercé par le bras de manutention 6 et la charge utile 9 dans la direction avant augmente à mesure que le porte-à-faux augmente, parce que sa position descend vers l'horizontale et/ou parce que la longueur du bras de manutention 6 augmente.
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Les détecteurs de position permettent à l'unité de commande 10 de déterminer une mesure du porte-à-faux sous la forme d'une distance effective entre l'axe de basculement de la machine et la deuxième extrémité du bras de manutention portant la charge. Cette distance effective pourrait être définie de différentes manières. Dans l'exemple représenté, il s'agit de la distance ℓ entre la base de la roue avant 3 et la projection au sol d'un point de référence A choisi sur le bras de manutention 6. Dans l'exemple représentée, le point de référence A correspond à la liaison 15 mais d'autres choix sont possibles.
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La machine de manutention 1 comprend en outre un détecteur de basculement 11 configuré pour produire un signal représentatif d'un moment de basculement appliqué au châssis 2 autour d'un axe de basculement, situé ici au niveau de l'essieu avant 3. Des pieds stabilisateurs 5 peuvent être optionnellement déployés pour soulever l'essieu avant auquel cas les pieds stabilisateurs 5 définissent l'axe de basculement.
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Dans un mode de réalisation représenté sur la figure 2, le détecteur de basculement 11 est agencé au niveau de l'essieu arrière 4.
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Dans la figure 2, l'essieu arrière 4 de la machine de manutention 1 comprend deux bras de support de roue 60 portant des roues arrière 62. Chaque bras de support de roue 60 comprend un extensomètre 61, par exemple sous la forme d'une jauge de contrainte, configuré pour mesurer une déformation élastique du bras de support de roue 60, par exemple une déformation en flexion du bras de support de roue 60, en particulier une variation de longueur entre deux bornes espacées sur le bras de support de roue 60. Les signaux de mesure des extensomètres 61 peuvent être employés pour former le signal représentatif du moment de basculement, par exemple en tant que moyenne des deux signaux de mesure. Alternativement, il est possible d'employer un seul extensomètre 61 pour produire le signal représentatif du moment de basculement. De préférence, l'essieu arrière 4 est relié de manière oscillante au châssis 2 au moyen d'un pivot 66 d'axe longitudinal passant par une partie centrale 65 de l'essieu.
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La figure 3 illustre une courbe de calibration pour calibrer le signal représentatif du moment de basculement sous la forme d'un signal d'instabilité IS qui augmente quand la machine se rapproche d'une situation de basculement longitudinal vers l'avant et qui diminue lorsqu'elle s'en éloigne.
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En ordonnée, on a représenté la masse résiduelle à l'arrière MRA qui est la masse qui serait pesée par une balance placée sous les roues arrière 62. Sous réserve des défauts de linéarité des extensomètres 61, les signaux de mesure des extensomètres 61 varient linéairement avec MRA.
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En abscisse, on a représenté le signal d'instabilité IS. On peut calibrer le signal d'instabilité IS avec deux points de mesure.
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Pour le premier point de mesure, on place une charge normalisée sur l'outil porte charge 14 et on place le bras de manutention 6 dans une position entièrement abaissée et retractée. La machine de manutention 1 est dans un état très stable correspondant à une certaine valeur positive de MRA. On affecte alors la valeur 0 au signal d'instabilité IS.
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Pour le deuxième point de mesure, on place le bras de manutention 6 dans une position suffisamment étendue pour que la machine de manutention 1 bascule longitudinalement vers l'avant. L'essieu arrière 4 ne touche alors plus le sol. On affecte alors au signal d'instabilité IS une valeur positive Smax, qui correspond à une valeur nulle de MRA. Entre les deux points de mesure, une loi linéaire est appliquée pour générer le signal d'instabilité IS à partir des signaux de mesure des extensomètres 61.
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Le deuxième point de mesure n'est en aucun cas un extremum physique de la machine de manutention 1. Il suffit qu'il corresponde à un état très stable. En d'autres termes, il est possible que le signal d'instabilité IS atteigne des valeurs négatives au cours de l'exploitation de la machine.
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La machine de manutention 1 comprend en outre une unité de commande 10 configurée pour recevoir les signaux du détecteur de basculement 11 et arrêter le mouvement du bras de manutention 6 si le signal d'instabilité est supérieur à une valeur seuil de coupure. Par exemple, l'unité de commande 10 est configurée pour empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention 6 par arrêt du débit hydraulique d'alimentation du vérin 8 et/ou du vérin d'extension.
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En référence à la figure 4, on a représenté un premier exemple de la relation croissante entre la valeur seuil de coupure et la distance ℓ, qui peut être mise en œuvre par l'unité de commande 10. La courbe 20 représente la valeur seuil de coupure. Pour une distance ℓ inférieure à une valeur positive prédéterminée ℓ0, la valeur seuil de coupure prend une première valeur S1. Pour une distance ℓ supérieure à la valeur positive prédéterminée ℓ0, la valeur seuil de coupure prend une deuxième valeur S2 supérieure à S1.
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La figure 6 représente un deuxième exemple en utilisant les mêmes références que la Fig. 4. Ici, la valeur seuil de coupure croît linéairement de la première valeur S1 à la deuxième valeur S2 lorsque la distance ℓ croît de 0 à la valeur positive prédéterminée ℓ0,
Exemple numérique
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Dans un exemple on affecte à Smax la valeur 130, à S1 la valeur 105 et à S2 la valeur 110 (unité arbitraire).
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Pour une machine dont la masse totale est environ 12 t et la hauteur de levage supérieure à 17m, la valeur positive prédéterminée ℓ0 est supérieure à 7m pour un fonctionnement sur roues et supérieure à 8m pour un fonctionnement sur stabilisateurs.
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Les flèches M1 et M2 illustrent qualitativement le fonctionnement du système de contrôle de stabilité mis en œuvre par l'unité de commande 10 lors de la manutention de deux charges différentes. Etant donné que l'axe des ordonnées représente le moment de basculement (via le signal d'instabilité IS) et que l'abscisse représente le porte-à-faux (via la distance ℓ), la pente de flèche M1 ou M2 évolue qualitativement comme la masse de la charge. La flèche M1 correspond donc à une masse plus lourde que la flèche M2.
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Les flèches M1 et M2 illustrent une opération de manutention qui tend à faire grandir le porte-à-faux jusqu'à ce que l'unité de commande 10 interrompe le mouvement du bras de manutention 6 quand le signal d'instabilité IS franchit la valeur seuil de coupure. Pour la masse plus lourde, c'est la valeur seuil S1 qui est atteinte par la flèche M1. Mais pour la masse moins lourde, c'est la valeur seuil S2 qui est atteinte par la flèche M2. Le système de contrôle de stabilité est donc moins restrictif pour la manutention d'une charge moins lourde, en ce sens qu'il permet d'atteindre des positions moins éloignées de la situation de basculement (matérialisées par la valeur Smax) que pour une charge plus lourde.
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Dans l'exemple des figures 2 à 4 et 6, le signal représentatif du moment de basculement est d'un signal d'instabilité IS qui augmente quand la machine se rapproche d'une situation de basculement longitudinal vers l'avant. D'autres choix sont possibles. Par exemple, si on utilise un signal représentatif du moment de basculement qui varie comme MRA, à savoir qui diminue quand la machine se rapproche d'une situation de basculement longitudinal vers l'avant, il faut inverser les relations entre les différentes valeurs seuils par rapport à celles qui ont été décrites pour le signal d'instabilité IS.
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La machine de manutention 1 comprend un afficheur 13 relié à l'unité de commande 10 et configuré pour afficher un signal d'avertissement si le signal d'instabilité est proche de ou supérieur à la valeur seuil de coupure.
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Dans tous les cas, l'unité de commande 10 peut être configurée pour mettre en œuvre un procédé de commande, tel que représenté sur la figure 5.
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Le procédé de commande sert à arrêter le mouvement du bras de manutention 6 afin d'éviter un basculement de la machine de manutention 1.
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Le procédé comprend :
- une étape 21 de détermination de la distance ℓ,
- une étape 22 de détermination de la valeur seuil de coupure en fonction de la distance ℓ,
- une étape 23 de comparaison du signal représentatif du moment de basculement à la valeur seuil de coupure,
- une étape 24 d'arrêt ou d'empêchement du mouvement du bras de manutention 6 lorsque le signal relatif au moment de basculement a franchi la valeur seuil de coupure.
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Ce procédé est par exemple exécuté de manière itérative à une certaine cadence d'horloge selon la technique connue.
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Selon un mode de réalisation, la valeur seuil de coupure est de préférence variable en fonction du déploiement ou non des pieds stabilisateurs 5.
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Selon un mode de réalisation, l'arrêt du mouvement est précédé d'un ralentissement contrôlé par l'unité de commande 10, par exemple selon les principes enseignés dans
JP3252006 .
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Certains éléments représentés, notamment l'unité de commande, peuvent être réalisés sous différentes formes, de manière unitaire ou distribuée, au moyen de composants matériels et/ou logiciels. Des composants matériels utilisables sont les circuits intégrés spécifiques ASIC, les réseaux logiques programmables FPGA ou les microprocesseurs. Des composants logiciels peuvent être écrits dans différents langages de programmation, par exemple C, C++, Java ou VHDL. Cette liste n'est pas exhaustive.
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Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention.
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L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication.
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Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication.