EP4652908A1

EP4652908A1 - Verfahren zum steuern eines mobilen, selbstfahrenden geräts

Info

Publication number: EP4652908A1
Application number: EP25172524.8A
Authority: EP
Inventors: Andreas Wald; Frank Schnitzer; Julius Geis
Original assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Current assignee: BSH Hausgeraete GmbH
Priority date: 2024-05-17
Filing date: 2025-04-25
Publication date: 2025-11-26
Also published as: DE102024204644A1

Abstract

Es wird ein Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts, wie ein Saug-, Kehr- und/oder Wischroboter, zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs, angegeben, wobei das Gerät eine Seitenbürste (3) an einer vorderen seitlichen Position aufweist, die mit einer Normaldrehgeschwindigkeit rotiert. Bei Reinigungsfahrten des Geräts auf freien Flächen rotiert die Seitenbürste (3) mit einer Drehgeschwindigkeit, die geringer ist als die Normaldrehgeschwindigkeit. Bei Reinigungsfahrten des Geräts entlang von Wänden und/oder Ecken rotiert die Seitenbürste (3) mit Normaldrehgeschwindigkeit. Die Seitenbürste (3) wird bei der Bodenreinigung vorwiegend auf zuvor gesaugte Bahnen (5) entlanggeführt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts, wie ein Saug-, Kehr- und/oder Wischroboter, zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs, ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, ein Computerprogrammprodukt und einen computerlesbaren Datenträger.
Mobile, selbstfahrende Geräte wie beispielsweise Saugroboter haben die Aufgabe, autonom den Boden von Staub zu befreien und dies möglichst über die gesamte Bodenfläche zu gewährleisten. Dazu soll das Gerät die gesamte Bodenfläche überstreichen und zudem wandnahe Bereiche sowie Bereiche um beispielsweise Stuhl- und Tischbeine reinigen. Saugroboter, die zusätzlich mit einer Seitenbürste ausgestattet sind, reinigen im Allgemeinen sehr gut entlang von Wänden und in Ecken. Die häufig vorne am Saugroboter an einer Ecke angeordnete Seitenbürste transportiert Staub und Schmutz zum Saugmund des Saugroboters. Es besteht jedoch die Gefahr, dass die Seitenbürste Haare einsammelt, die sich langsam immer enger um die Seitenbürste wickeln. Zudem können sich durch den direkten Kontakt zu Schmutz und zu Haaren nachteilig Verschmutzungen an der Seitenbürste ansammeln, die händisch von einem Nutzer entfernt werden müssen.
Die Menge der sich um die Seitenbürste wickelnden Haare hängt unter anderem davon ab, wie viele Haare auf dem Teil des Bodens liegen, den die Seitenbürste während der Fahrt des Saugroboters überstreicht. Hat der Saugroboter zuvor mit seinem Saugmund und/oder seiner Hauptreinigungswalze Haare vom Boden aufgesammelt, so können sich diese nicht mehr um die Seitenbürste wickeln. Überstreicht die Seitenbürste dagegen bisher ungereinigte Bodenflächen, so steigt die Wahrscheinlichkeit für aufgewickelte Haare an der Seitenbürste deutlich an.
Das Fahrverhalten eines Saugroboters ist häufig so ausgelegt, dass sich die vom Saugmund überstrichenen Flächen bei benachbarten Bahnen leicht überlappen, sodass die seitlich des Saugmunds befindliche Seitenbürste bei jeder zweiten Bahn bisher noch ungesaugte Bodenflächen überstreicht. Alternativ ist bekannt, dass das Fahrverhalten darauf ausgelegt ist, dass Saugmund und Seitenbürste eine Bahnbreite definieren. In diesem Fall überstreicht die Seitenbürste durchgängig bisher noch ungesaugte Bodenflächen. Insgesamt ist durch das Überstreichen der ungesaugten Bodenflächen die Gefahr eines Aufwickelns von Haaren um die Seitenbürste erhöht.
Weiter nimmt die Rotationsgeschwindigkeit der Seitenbürste Einfluss auf die Anzahl der umwickelten Haare. Rotiert diese schnell, so können Staub und Schmutz sicher durch die Seitenbürste weggekehrt werden. Jedoch steigt mit erhöhter Drehzahl auch die Anzahl der umwickelten Haare an der Seitenbürste, während sich bei einer nur langsam drehenden Seitenbürste merklich weniger Haare ansammeln.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein verbessertes Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts, wie ein Saug-, Kehr- und/oder Wischroboter, zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs bereitzustellen, bei dem die oben genannten Nachteile vermieden werden, und insbesondere die Gefahren eines Aufwickelns von Haaren um die Seitenbürste reduziert werden.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Erfindungsgemäß weist bei einem Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts, wie ein Saug-, Kehr- und/oder Wischroboter, zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs, das Gerät eine Seitenbürste an einer vorderen seitlichen Position auf, die mit einer Normaldrehgeschwindigkeit rotiert. Bei Reinigungsfahrten des Geräts auf freien Flächen rotiert die Seitenbürste mit einer Drehgeschwindigkeit, die geringer ist als die Normaldrehgeschwindigkeit. Bei Reinigungsfahrten des Geräts entlang von Wänden und/oder Ecken rotiert die Seitenbürste mit Normaldrehgeschwindigkeit. Die Seitenbürste wird bei der Bodenreinigung vorwiegend auf zuvor gesaugten Bahnen entlanggeführt.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird insbesondere eine Fahrweise beziehungsweise eine Reinigungsprozedur des Geräts angepasst, um die Menge der um die Seitenbürste gewickelten Haare zu reduzieren. Die Seitenbürste wird mit dieser Fahrweise gezielt einer geringeren Menge an Haaren ausgesetzt, sodass die Gefahr einer mit Haaren umwickelten Seitenbürste reduziert ist. Durch das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren kommt die Seitenbürste des Geräts mit weniger Haaren in Kontakt, indem das Gerät seine Fahrmanöver so durchführt, dass die Seitenbürste vorwiegend zuvor abgesaugte Bodenflächen überstreicht. Dadurch muss der Nutzer die Seitenbürste seltener oder gar nicht von Haaren befreien beziehungsweise säubern.
Um erfindungsgemäß eine Umwicklung von Haaren um die Seitenbürste weiter zu reduzieren, wird die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste gezielt verringert. Die Funktion der Seitenbürste ist es, Staub und Schmutz von Wänden und aus Ecken zu kehren, an die das Gerät mit seinem Saugmund nicht heranreicht. Auf freien Bodenflächen ist diese Funktion nicht notwendig, sodass die Seitenbürste an diesen Bodenflächen gestoppt wird, oder, um ein dauerhaftes Umknicken von Seitenbürstenarmen zu verhindern, (sehr) langsam aber stetig weitergedreht wird. Bevorzugt reduziert sich die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste auf freien Bodenflächen um mindestens 40% im Vergleich zur Normaldrehgeschwindigkeit, besonders bevorzugt um mindestens 60%. Vorzugsweise beträgt die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste auf freien Bodenflächen maximal 100 Umdrehungen pro Minute. Die Normaldrehgeschwindigkeit der Seitenbürste beträgt bevorzugt mindestens 200 Umdrehungen pro Minute.
Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät zu verstehen, welches beispielsweise im Haushaltsbereich Bodenflächen autonom bearbeiten kann. Hierunter zählen unter anderem Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter. Die Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Nutzereingriff. Beispielsweise fährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden zu reinigen.
Um hierbei jegliche individuelle Umgebungsbesonderheiten beachten zu können, findet bevorzugt eine Explorationsfahrt mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät statt. Unter einer Explorationsfahrt ist insbesondere eine Erkundungsfahrt zu verstehen, die dazu geeignet ist, eine zu bearbeitende Bodenfläche nach Hindernissen, Raumaufteilung und ähnlichem zu erkunden. Ziel einer Explorationsfahrt ist es insbesondere, Gegebenheiten des zu bearbeitenden Bodenbearbeitungsbereichs einschätzen und/oder darstellen zu können.
Nach der Explorationsfahrt kennt das mobile, selbstfahrende Gerät seine Umgebung und kann diese in Form einer Umgebungskarte an den Nutzer weitergeben, zum Beispiel in einer App (Reinigungs-App) an einem Mobilgerät. In der Umgebungskarte kann dem Nutzer die Möglichkeit gegeben werden, mit dem mobilen, selbstfahrenden Gerät zu interagieren. Der Nutzer kann mit Vorteil Informationen in der Umgebungskarte einsehen und bei Bedarf ändern und/oder anpassen.
Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jegliche Karte zu verstehen, die geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Hindernissen und Gegenständen darzustellen. Beispielsweise zeigt die Umgebungskarte den Bodenbearbeitungsbereich mit den darin enthaltenen Möbeln, Teppichen und Wänden skizzenartig an.
Die Umgebungskarte mit den Hindernissen wird vorzugsweise in der App an einem tragbaren Zusatzgerät dargestellt. Dies dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer. Unter einem Zusatzgerät ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere extern und/oder differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop.
Auf dem tragbaren Zusatzgerät ist die App, insbesondere die Reinigungs-App, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit dem Zusatzgerät dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, insbesondere des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise des Wohnbereichs, beispielsweise Innenbereichs, ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte an.
Unter einer Seitenbürste des Geräts ist insbesondere eine Bürste zu verstehen, die dafür vorgesehen ist, Staub und Schmutz in Richtung des Saugmunds des Geräts zu transportieren, damit dieser den Staub und Schmutz aufsaugen kann. Die Seitenbürste ist seitlich neben dem Saugmund an einer vorderen Position des Geräts angeordnet. In dem Saugmund kann eine Bürstenwalze integriert sein. Die Seitenbürste befindet sind bezüglich einer üblichen Fahrtrichtung des Roboters seitlich zu dem Saugmund. Das bedeutet, dass der Saugmund, auf der Seite des Roboters, auf der sich keine Seitenbürste befindet, näher an eine Gehäuseseite des Geräts heranreicht, auf der keine Seitenbürste ist.
Unter einer Normaldrehgeschwindigkeit ist eine Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste zu verstehen, die diese im Normalbetrieb aufweist. Die Normaldrehgeschwindigkeit ist also die im Normalbetrieb vorgesehene und vorbestimmte Drehgeschwindigkeit.
Unter Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste ist insbesondere die tatsächliche Drehgeschwindigkeit zu verstehen, die die Seitenbürste zu einem bestimmten Zeitpunkt hat. Diese kann von der Normaldrehgeschwindigkeit abweichen, insbesondere höher oder niedriger sein.
Unter freien Flächen der Bodenfläche sind insbesondere Flächen im Rauminnern zu verstehen, die nicht entlang von Wänden und/oder Hindernissen führen. Freie Flächen sind insbesondere Flächen ohne Abgrenzungen, die beispielsweise vorgegeben sind durch Wände, Türen, Hindernisse, Objekte oder ähnliches.
Fahren entlang von Wänden und/oder Ecken bedeutet vorliegend insbesondere, dass das Gerät der Wand folgt und an dieser Wand entlangfährt. Ein Abdrehen von der Wand findet bei dieser Wandfahrt also vorliegend nicht statt.
Zuvor gesaugte Bahnen bezeichnen Fahrbahnen des Geräts, die bereits von dem Saugmund des Geräts überstrichen worden sind. Wesentlich hierbei ist das vorherige Überstreichen mit dem Saugmund (und nicht mit anderen Komponenten des Geräts), da nur so gewährleistet werden kann, dass herumliegende Haare bereits mittels des Saugmunds in das Gerät eingesaugt worden sind, bevor die Seitenbürste über diese Bodenbereiche streicht.
Das Gerät kann neben dem reinen Trockenreinigen (Saugen) auch zum Nassreinigen (Wischen) geeignet sein. In diesem Fall verfügt das Gerät neben dem Saugmund und der Seitenbürste über eine Nassreinigungseinheit.
Weiter weist das Gerät eine Sensorik auf, die die Umgebung des Geräts erfassen kann, wie beispielsweise einen LIDAR-Sensor und/oder eine Kamera. Eine Steuereinheit des Geräts kann aus den Sensordaten auswerten, in welchem Raum beziehungsweise in welcher Art Raum sich das Gerät befindet. Auf die Art des Raumes kann das Gerät aus der Einrichtung beziehungsweise aus den Möbeln und/oder Hindernissen des Raumes schließen. Alternativ oder ergänzend kann dem Gerät über die App mit Darstellung der Umgebungskarte die Art einzelner Räume vorgegeben beziehungsweise einprogrammiert werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform fährt das Gerät bei der Bodenreinigung entlang von Bahnen, die sich durch die Lage der Seitenbürste am Gerät bestimmen. Beispielsweise werden Drehrichtungen des Geräts im Raum durch die Lage der Seitenbürste am Gerät vorgegeben. Insbesondere werden bei der Reinigung freier Flächen, auf denen das Gerät systematisch auf parallelen Bahnen fährt, die Bahnen so geplant, dass die Seitenbürste bei der Reinigung überwiegend nur auf zuvor gesaugte Bahnen entlanggeführt wird. Dazu fährt das Gerät zuerst eine erste gerade Bahn. Anschließend kann das Gerät die gereinigte Fläche jeweils durch eine seitlich liegende Bahn erweitern, auf der das Gerät seine Seitenbürste nur über den bereits abgesaugten Bereich führt. Das Fahrmuster kann hierbei einer rektifizierten, in mindestens einer Dimension gestauchten Spirale entsprechen, deren Drehrichtung durch die Lage der Seitenbürste am Gerät vorgegeben ist.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform entspricht ein Fahrmuster der Bahnen einer ungestauchten rektifizierten Spirale oder einer Spirale, deren Drehrichtung durch die Position der Seitenbürste am Gerät vorgegeben ist. Bei passender Geometrie des Raumes kann das Gerät eine ungestauchte Spirale oder rektifizierte Spirale abfahren, sodass seine Seitenbürste ausschließlich von Haaren befreite Bodenflächen überstreicht.
Räume, die in einer Dimension länger als in einer anderen Dimension sind, können weiterhin mit überwiegend parallelen Bahnen gereinigt werden, die sich jedoch auch über die Position der Seitenbürste am Gerät bestimmen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann bei Reinigungsfahrten des Geräts entlang von Wänden das Gerät eine erste Wandfahrt entlang der Wände mit einer Seitenbürste auf einer der Wand abgewandten Seite, und anschließend eine zweite Wandfahrt entlang der Wände mit einer Seitenbürste auf einer zur Wand zugewandten Seite durchführen. Bei der ersten Wandfahrt zeigt die Seitenbürste also von der Wand weg. Bei dieser Fahrt saugt der seitlich versetzte Saugmund bereits Haare auf, die sich nahe der Wand befinden. Die Seitenbürste kann dabei sehr langsam drehen oder ganz stoppen. Bei der nachfolgenden zweiten Wandfahrt entlang derselben Wand zeigt die Seitenbürste direkt zur Wand, und dreht dabei mit Normaldrehgeschwindigkeit, also schneller als bei der ersten Fahrt, um den Staub von der Wand wegzukehren. Ein Umwickeln der Seitenbürste mit Haaren kann aufgrund des vorherigen Aufsaugens vermindert oder ganz ausgeschlossen werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform beginnt bei Reinigungsfahrten das Gerät mit der Reinigung freier Flächen und schließt Reinigungsfahrten entlang von Wänden und/oder Ecken an. Um die Seitenbürste bei der ersten Fahrt entlang der Wand vor Haaren gezielt zu schützen, wird zuerst mit Reinigungsfahrten des Rauminneren begonnen, sodass jegliche Haare entfernt werden, die bei der ersten Fahrt entlang der Wand im Bodenbereich der Seitenbürste liegen. Bei der anschließenden ersten Fahrt entlang der Wand kann dadurch mit Vorteil ein Umwickeln von herumliegenden Haaren um die Seitenbürste verhindert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist das erfindungsgemäße Verfahren auf vorbestimmte Räume und/oder Bodenbereiche beschränkt. Der vorbestimmte Raum ist beispielsweise das Badezimmer. Um Zeit bei den Reinigungen zu sparen und um Nutzer nicht dauerhaft mit veränderten Reinigungsprozeduren in Kontakt zu bringen, wird die Anwendung der veränderten Fahrmanöver auf bestimmte Räume beschränkt, in denen davon ausgegangen werden kann, dass sich dort besonders viele Haare ansammeln. So kann beispielsweise im Badezimmer das erfindungsgemäße Verfahren verwendet werden, während in anderen Räumen eine standardmäßige beziehungsweise andere Reinigungsprozedur angewendet wird.
Zudem betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, das dafür eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
Es versteht sich, dass neben dem Verfahren und dem Gerät auch ein Computerprogrammprodukt, das Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät dieses veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen, zum Umfang dieser Erfindung gehört. Ebenso gehört ein computerlesbares Medium, auf dem ein solches Computerprogrammprodukt gespeichert ist, zum Umfang dieser Erfindung.
Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Gerät, Computerprogrammprodukt und computerlesbaren Medium Anwendung, und umgekehrt.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:

Figuren 1A, 1B:: jeweils eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, das dafür eingerichtet ist, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen,
Figuren 2, 3A, 3B:: jeweils schematische Ansichten von Ausführungsbeispielen eines Fahrmusters bei der Reinigung des Rauminneren, das mit dem erfindungsgemäßen Verfahren durchgeführt wird,
Figuren 4A, 4B:: jeweils schematische Ansichten eines Ausführungsbeispiels eines Fahrmusters bei der Wandreinigung, das mit dem erfindungsgemäßen Verfahren durchgeführt wird, und
Figur 5: Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

In Figur 1A ist ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere ein Saugroboter 10 in Aufsicht gezeigt. Figur 1B zeigt den Saugroboter 10 der Figur 1A in einer Unteransicht. Der Saugroboter 10 umfasst einen Saugmund 1, in dem eine Bürstenwalze 2 integriert ist. Zudem weist der Saugroboter 10 eine Seitenbürste 3 mit Seitenbürstenärmchen an einer vorderen Position seines Gehäuses auf. Der Saugmund 1 ist in der Darstellung zu einer Seite versetzt, insbesondere zu der Seite, auf der sich die Seitenbürste 3 nicht befindet. Das bedeutet, dass der Saugmund 1 in diesem Fall näher an die Gehäuseseite des Saugroboters reicht, auf der keine Seitenbürste 3 ist.
Der Saugroboter 10 verfügt darüber hinaus über eine Sensorik, die die Umgebung des Saugroboters 10 erfassen kann. Beispielsweise weist der Saugroboter einen LIDAR-Sensor 4 auf dem Gehäuse des Saugroboters 10 auf. Eine Steuerung des Saugroboters 10 kann unter anderem aus den Sensordaten des LIDAR-Sensors 4 interpretieren, in welchen Raum beziehungsweise in welcher Art von Raum sich der Saugroboter 10 gerade befindet. Auf die Art von Raum kann der Saugroboter 10 aus der Einrichtung und den Möbeln rückschließen.
Die Seitenbürste 3 ist dafür vorgesehen, Staub und Schmutz, insbesondere an Wänden und Ecken, zum Saugmund 1 des Saugroboters zu transportieren. Dabei besteht jedoch die Gefahr, dass Haare, die auf dem Boden liegen, von der Seitenbürste aufgesammelt werden und sich langsam immer enger um die Seitenbürste 3 wickeln, sodass diese Haare händisch entfernt werden müssen. Um diese Gefahr so gering wie möglich zu halten, ist bei dem Saugroboter 10 der Figuren 1A, 1B seine Fahrweise beziehungsweise Reinigungsprozedur angepasst. Diese angepasste Fahrweise findet insbesondere in den Räumen des Bodenbearbeitungsbereichs Anwendung, für die bekannt ist, dass sich dort besonders häufig Haare auf dem Boden befinden, wie beispielsweise das Badezimmer. In den übrigen Räumen kann der Saugroboter seine übliche Fahrweise anwenden.
Um die Umwicklung von Haaren um die Seitenbürste 3 zu reduzieren, verringert der Saugroboter 10 gezielt die Seitenbürstengeschwindigkeit. Insbesondere auf freien Flächen wird die Drehung der Seitenbürste 3 gestoppt, oder, um ein Umknicken der Seitenbürstenärmchen zu verhindern, langsamer als normal weitergedreht.
Zudem werden auf freien Flächen, auf denen der Sauroboter 10 systematisch auf parallelen Bahnen fährt, die Bahnen so geplant, dass die Seitenbürste 3 überwiegend nur auf zuvor gesaugten Bahnen 5 entlanggeführt wird, wie es beispielsweise in Figur 2 dargestellt ist. Der Saugroboter 10 fährt dazu zuerst eine erste gerade Bahn 5a. Anschließend erweitert der Saugroboter 10 die gereinigte Fläche jeweils durch eine seitlich liegende Bahn 5b, auf der er seine Seitenbürste 3 über die bereits abgesaugte erste Bahn 5a führt. Das Fahrmuster entspricht dabei im Wesentlichen einer rektifizierten, gestauchten Spirale, deren Drehrichtung durch die Lage der Seitenbürste 3 am Saugroboter 10 vorgegeben ist.
In den Figuren 2, 3A, 3B, 4A, 4B ist der Saugroboter 10 jeweils von unten dargestellt. Zudem gezeigt sind die vom Saugmund 1 überstrichenen Flächen als Bahnen.
Bei passender Geometrie eines Raumes kann der Saugroboter 10 direkt eine Spirale oder rektifizierte Spirale abfahren, sodass seine Seitenbürste 3 lediglich bereits abgesaugte, von Haaren befreite Flächen überstreicht.
Das Fahrmuster einer rektifizierten Spirale ist beispielsweise in Figur 3A gezeigt. Das Fahrmuster einer Spirale ist in Figur 3B dargestellt. Durch diese Fahrmuster ermöglicht sich das Führen der Seitenbürste 3 über zuvor abgesaugte Flächen. Dies findet bevorzugt Anwendung bei Räumen mit einer quadratischen oder runden Bodenfläche. Die Drehrichtung des Saugroboters 10 basiert wiederrum auf der Lage der Seitenbürste 3 und ist entsprechend gewählt. Das heißt, der Saugroboter 10 dreht sich immer in Richtung der Seite, an der seine Seitenbürste 3 angeordnet ist. Diese Seite wird bei einer Drehung also entlang einer Innenseite des Saugroboters 10 geführt.
Das Fahrverhalten des Saugroboters 10 entlang von Wänden 6, bei dem ein Umwickeln von Haaren um die Seitenbürste 3 verhindert wird, ist in den Figuren 4A, 4B dargestellt. Die Seitenbürste 3 wird dazu eingesetzt, Staub und Schmutz von den Wänden 6 wegzukehren. Hierzu führt der Saugroboter 10 zuerst eine erste Wandfahrt 7a entlang der zu reinigenden Wand 6 in umgekehrter Richtung, also mit von der Wand 6 wegzeigenden Seitenbürste 3, durch. Bei dieser ersten Wandfahrt 7a saugt der Saugmund 1 Haare ab, die nahe oder direkt an der Wand 6 liegen. Die Seitenbürste 3 dreht dabei sehr langsam oder stoppt vollständig (Figur 4A). Bei einer nachfolgend durchgeführten zweiten Wandfahrt 7b entlang derselben Wand 6 mit zur Wand 6 zeigenden Seitenbürste 3 sind nun keine oder kaum mehr Haare übrig, die sich um die Seitenbürste 3 wickeln können, obwohl die Seitenbürste 3 nun wieder standardmäßig oder zumindest schneller als bei der ersten Wandfahrt 7a dreht, um Staub von der Wand 6 wegzukehren (Figur 4B).
In Figur 5 ist ein Flussdiagram zum erfindungsgemäßen Verfahren oder Teile davon gezeigt. In einem ersten Schritt 101 wertet die Steuerung Sensordaten des LIDAR-Sensors 4 des Saugroboters 10 aus, um festzustellen, in welcher Art von Raum eine Reinigung durchzuführen ist. Befindet sich der Saugroboter 10 in einem Raum, in dem davon ausgegangen werden kann, dass sich besonders viele Haare angesammelt haben, reinigt er diesen nach dem erfindungsgemäßen Verfahren. Hierzu startet der Saugroboter 10 seine Raumreinigung.
Im Schritt 102 werden hierbei zuerst freie Flächen des Raumes beziehungsweise das Rauminnere gereinigt. Das Fahrmuster ist dabei so gewählt, dass die Seitenbürste 3 bei der Bodenreinigung vorwiegend auf zuvor gesaugten Bahnen 5 entlanggeführt wird, wie es beispielsweise in den Figuren 2, 3A, 3B dargestellt ist. Bei der Reinigung des Rauminneren stoppt die Drehung der Seitenbürste 3 oder ist zumindest stark verlangsamt. Weiter fährt der Saugroboter 10 bei der Reinigung des Rauminneren so, dass Haare entfernt werden, die bei einer ersten Wandfahrt im Bereich der Seitenbürste des Saugroboters 10 liegen würden.
Nach der vollständigen Reinigung des Rauminneren beginnt der Saugroboter 10 mit der Reinigung entlang von Wänden 6 (Schritt 103). Hierzu führt der Saugroboter 10 die erste Wandfahrt durch, die mit von der Wand 6 weg gerichteter Seitenbürste 3 durchgeführt wird. Haare an der Wand 6 werden dabei durch den Saugmund aufgesaugt. Die Drehung der Seitenbürste 3 kann bei der ersten Wandfahrt stoppen oder verlangsamen.
Anschließend findet die zweite Wandfahrt statt, bei der die Seitenbürste 3 direkt zur Wand 6 zeigt und entlang dieser geführt wird (Schritt 104). Die Seitenbürste 3 dreht sich dabei mit Normaldrehgeschwindigkeit. Staub und Schmutz, die sich an der Wand 6 abgelagert haben, können so mit Vorteil effektiv von der Seitenbürste 3 in Richtung Saugmund 1 transportiert werden. Nach Beenden der zweiten Wandfahrt ist die Reinigung dieses Raumes fertig.
Im Schritt 105 können sich die Reinigungen der anderen Räume der Wohnung anschließen. Sind diese als nicht anfällig für das Umwickeln der Seitenbürste mit Haaren deklariert, kann eine standardgemäße Reinigungsprozedur angewendet werden. Das bedeutet, dass der Saugroboter nicht das erfindungsgemäße Verfahren anwendet, sondern eine herkömmliche Reinigung durchführt. Insbesondere erfolgt dabei zum Beispiel zuerst eine Wandreinigung, bevor die Reinigung des Rauminneren beginnt. Zudem wird die Drehgeschwindigkeit der Seitenbürste 3 über die gesamte Reinigungsprozedur im Wesentlichen konstant gehalten. Auch richtet sich die Wahl des Fahrmusters nicht danach, ob die Seitenbürste 3 über bereits abgesaugte Bodenflächen 5 geführt wird, da die Gefahr eines Umwickelns der Seitenbürste 3 mit Haaren aufgrund einer vergleichsweise geringen Anzahl von Haaren von Anfang an reduziert ist.

Claims

Verfahren zum Steuern eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere eines Bodenreinigungsgeräts, wie ein Saug-, Kehr- und/oder Wischroboter, zum Reinigen eines Bodenbearbeitungsbereichs, wobei das Gerät eine Seitenbürste (3) an einer vorderen seitlichen Position aufweist, die mit einer Normaldrehgeschwindigkeit rotiert, bei dem
- bei Reinigungsfahrten des Geräts auf freien Flächen die Seitenbürste (3) mit einer Drehgeschwindigkeit rotiert, die geringer ist als die Normaldrehgeschwindigkeit,

- bei Reinigungsfahrten des Geräts entlang von Wänden (6) und/oder Ecken die Seitenbürste (3) mit Normaldrehgeschwindigkeit rotiert, und

- die Seitenbürste (3) bei der Bodenreinigung vorwiegend auf zuvor gesaugte Bahnen (5) entlanggeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Gerät bei der Bodenreinigung entlang von Bahnen fährt, die sich durch eine Lage der Seitenbürste (3) am Gerät bestimmen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Fahrmuster der Bahnen einer rektifizierten Spirale oder einer Spirale entspricht, deren Drehrichtung durch die Position der Seitenbürste (3) am Gerät vorgegeben ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Reinigungsfahrten des Geräts entlang von Wänden (6) das Gerät eine erste Wandfahrt (7a) entlang der Wände (6) mit einer Seitenbürste (3) auf einer der Wand (6) gegenüberliegenden Seite, und anschließend eine zweite Wandfahrt (7b) entlang der Wände (6) mit einer Seitenbürste (3) auf einer an der Wand (6) liegenden Seite durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei Reinigungsfahrten das Gerät mit der Reinigung freier Flächen beginnt und Reinigungsfahrten entlang von Wänden und/oder Ecken anschließt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das auf vorbestimmte Räume und/oder Bodenbereiche beschränkt ist.
Verfahren nach Anspruch 6, wobei der vorbestimmte Raum das Badezimmer ist.
Mobiles, selbstfahrendes Gerät, das dafür eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.
Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch das Gerät dieses veranlassen, das Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Computerlesbarer Datenträger, auf dem das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 9 gespeichert ist.