EP4646913A1 - Feldhäcksler mit induktiver erfassungsanordnung und optischer sensoreinrichtung - Google Patents

Feldhäcksler mit induktiver erfassungsanordnung und optischer sensoreinrichtung

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Publication number
EP4646913A1
EP4646913A1 EP25152042.5A EP25152042A EP4646913A1 EP 4646913 A1 EP4646913 A1 EP 4646913A1 EP 25152042 A EP25152042 A EP 25152042A EP 4646913 A1 EP4646913 A1 EP 4646913A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
chopping
forage harvester
self
quality
knives
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP25152042.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dennis Neitemeier
Markus Brune
Sven Carsten Belau
Marwin Klein Helmkamp
Matthis Dirksen
Ingo Bönig
Daniel Titkemeier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Original Assignee
Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH filed Critical Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Publication of EP4646913A1 publication Critical patent/EP4646913A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D43/00—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing
    • A01D43/08—Mowers combined with apparatus performing additional operations while mowing with means for cutting up the mown crop, e.g. forage harvesters
    • A01D43/085—Control or measuring arrangements specially adapted therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01F—PROCESSING OF HARVESTED PRODUCE; HAY OR STRAW PRESSES; DEVICES FOR STORING AGRICULTURAL OR HORTICULTURAL PRODUCE
    • A01F29/00—Cutting apparatus specially adapted for cutting hay, straw or the like
    • A01F29/09—Details
    • A01F29/22—Arrangement of knife sharpening devices

Definitions

  • the present invention relates to an agricultural machine designed as a self-propelled forage harvester for picking up, processing, and conveying harvested crops.
  • This forage harvester has a chopping unit for shredding the harvested crop, wherein the chopping unit comprises a drum housing in which a chopping drum and several chopping knives are arranged, these chopping knives being detachably, and in particular replaceably, attached to the chopping drum.
  • the forage harvester includes an inductive detection device for monitoring the condition of the chopping unit and a sensor device arranged on the discharge spout for optically detecting the shredded crop.
  • the DE 10 2013 107 169 A1 relates to an agricultural harvesting machine with an optical sensor device for the cyclic recording of image series of a continuous main harvest stream and with an evaluation device for determining a broken grain fraction and/or a non-grain fraction of the main harvest stream based on the recorded image series, wherein a visualization device displays the current broken grain fraction and/or the non-grain fraction.
  • a forage harvester equipped with a driver assistance system is known, whose working elements are structured as so-called automatic adjustment mechanisms that can be controlled by the driver assistance system in such a way that the working parameters of the forage harvester can be optimized without the operator having to be involved in this process. This has the particular effect that the operator no longer has to monitor the work quality of the forage harvester himself.
  • a sensor arrangement which uses inductive sensors to detect the rotating blades of a chopping drum arrangement and derives a wear state of the chopping blades from the determined magnetic flux, wherein the wear results from the respective induced voltage.
  • the wear condition of the chopping blades is an important parameter, the determination of the necessity of resharpening the chopping blades should not be based solely on this parameter, since despite the presence of a theoretically suitable chopping blade condition, other influencing factors may result in suboptimal chopping of the harvested material.
  • the present invention is therefore based on the objective of providing an improved embodiment of the self-propelled forage harvester, wherein, in addition to the inductive detection of the wear condition of the chopping blades, further sensor-based information is used to determine the necessity of resharpening the chopping blades.
  • the present invention is based on the general concept that, depending on the sensor-determined chopping quality of the harvested material stream and the sensor-detected wear condition of the chopping knives, it is determined whether the chopping knives need to be sharpened by means of a knife sharpening device. This ensures that the chopping knives are only resharpened as often and as intensively as necessary.
  • the self-propelled forage harvester comprises a harvesting head for taking in crop material, a chopping unit for shredding the crop material, and a discharge spout for ejecting the shredded crop material.
  • the chopping unit has a drum housing in which a chopping drum and several chopping knives are arranged, the chopping knives being detachably, and in particular replaceably, connected to the chopping drum. Additionally, a knife sharpening device with a grinding wheel for sharpening the chopping knives is provided on the drum housing.
  • the knife sharpening device can be designed such that its grinding wheel is movable horizontally across the width of the chopping drum, so that every chopping knife positioned on the chopping drum can be sharpened.
  • the self-propelled forage harvester features an inductive detection system for monitoring the wear of the chopping knives, which is located on the drum housing of the chopping unit. Further details regarding this inductive detection system can be found in the DE 10 2019 112 968 A1 , to whose disclosure content full reference is hereby made.
  • the self-propelled forage harvester has an optical sensor device for recording image sequences of the harvested crop passing through the discharge spout, with the sensor device being arranged on the discharge spout. Further details regarding this optical sensor device can be found in the DE 10 2013 107 169 A1 and/or DE 10 2018 106 915 A1 , to whose disclosure content full reference is hereby made.
  • An adjustment device for setting the forage harvester, wherein the adjustment device is communicatively connected to the inductive detection arrangement and the optical sensor device, wherein the adjustment device is designed and configured to determine the chopping quality of the crop flow based on an image analysis of the image series acquired by the optical sensor device.
  • the knife sharpening device is communicatively connected to the adjustment device.
  • the adjustment device can be designed as a control and/or regulating device that effects an adjustment by controlling and/or regulating the self-propelled forage harvester, in particular components, especially the header and/or the working units and/or the inductive detection arrangement and/or the knife sharpening device.
  • the adjustment device can include a computing unit, in particular a computer-based computing unit, and a data storage device, in particular a computer-readable data storage device.
  • the adjustment device is designed and set up, in particular designed and/or programmed, to adjust according to the determined chopping quality of the harvested material stream. and to determine, based on the recorded wear condition of the chopping blades, whether grinding of the chopping blades using the blade grinding device is necessary.
  • the adjusting device is configured to initiate grinding of the chopping knives using the knife grinding device only if the determined chopping quality of the harvested material stream does not correspond to a chopping quality stored in the data.
  • the chopping quality stored in the data can correspond to a target value for chopping quality.
  • the adjusting device is set up to prevent grinding of the chopping knives by means of the knife grinding device depending on the detected wear condition of the chopping knives, if the determined chopping quality of the harvested material stream corresponds to a chopping quality stored in data.
  • the adjusting device is equipped to determine components of the harvested crop flow by means of image analysis.
  • the adjusting device is configured to determine the components of the harvested crop flow by means of image processing segmentation.
  • the segmentation can be semantic, in which each pixel and/or data point is assigned a class.
  • the segmentation can divide the image into different instances, with each pixel and/or data point of an instance being assigned an individual value. This enables the subdivision of different instances and/or the temporal tracking of these instances.
  • the adjusting device is configured to perform a localization and/or a classification of the components when determining the components of the harvested crop stream.
  • the adjusting device is configured so that the determined components form individual components of the harvested material flow and/or all components of the harvested material flow and/or different components of the harvested material flow.
  • the adjusting device is set up to generate a suitable polygon by means of image analysis of the image series with respect to each component of the harvested material stream, which forms the basis for determining the chop length of the respective component.
  • the adjusting device is configured such that the determined chopping quality includes a chopping length of a component of the harvested material stream, which is compared with a chopping length stored in the data to determine whether the chopping quality of the harvested material stream corresponds to or does not correspond to the chopping quality stored in the data.
  • the chopping length stored in the data can correspond to a target value for the chopping length.
  • the setting device is configured so that different chopping lengths are stored in the data for different components of the harvested material flow.
  • the adjusting device is configured to determine that a determined chopping quality of the harvested material stream does not correspond to a chopping quality stored in the data, if one or more chopping lengths of the harvested material stream exceed a set chopping length.
  • the adjusting device is configured to initiate only a grinding of the chopping knives by means of the knife grinding device depending on the detected wear condition of the chopping knives, if the determined chopping quality of the harvested material stream does not correspond to a chopping quality stored in data.
  • the adjusting device is configured to follow the process of adjusting the knife sharpening device. to determine, based on the determined chopping quality of the harvested material stream, whether the grinding of the chopping knives carried out using the knife grinding device was sufficient with regard to the chopping quality of the harvested material stream.
  • the image analysis is carried out using a neural network, in particular a Convolutional Neutral Network, in the form of a trained model for processing image data.
  • the self-propelled forage harvester has a display unit within a driver's cab for visualizing the determined chopping quality of the harvested crop flow, so that a driver of the self-propelled forage harvester can initiate a sharpening of the chopping knives by means of the knife sharpening device if the determined chopping quality of the harvested crop flow corresponds to an undesired chopping quality.
  • the shredded crop 5 is then transferred either to a secondary shredding unit 13, designed as a so-called cracker 12, or directly to a secondary acceleration unit 14. While the secondary shredding unit 13 further reduces the granular components of the crop stream 5, such as corn kernels, the secondary acceleration unit 14 accelerates the crop stream 5 in such a way that it is moved through a discharge spout 15 and exits the forage harvester 2 at its end in the area of a discharge flap 16, from where it can be transferred to a transport vehicle (not shown). Furthermore, a knife sharpening device 17, which is known per se and therefore not described in detail here, is attached to the circumference of the chopping drum 7.
  • the grinding stone 18 of this device is movable horizontally across the width of the chopping drum 7, so that each chopping knife 8 positioned on the circumference of the chopping drum 7 can be sharpened.
  • the knife grinding device 17 is connected to an adjustment device 19 in a signal-transmitting manner.
  • the self-propelled forage harvester 2 has an optical sensor device 51 for recording image series of the harvested crop passing through the discharge spout 15. Further details regarding this optical sensor device 51 can be found in the DE 10 2013 107 169 A1 and/or DE 10 2018 106 915 A1 , to whose disclosure content full reference is hereby made.
  • the chopping knife arrangement 9 comprises right- and left-hand chopping knife arrangements 9a, 9b, each chopping knife arrangement 9a, 9b comprising a plurality of chopping knives 8 positioned obliquely to the axis of rotation 20 of the chopping drum 7 around its circumference.
  • the chopping drum 7 is enclosed on its underside by a drum base 21, preferably made of stainless steel.
  • a drum back wall 22 On its upper side, the chopping drum 7 enclosed by a drum back wall 22, preferably also made of stainless steel.
  • the drum back wall 22 and the drum base 21 form the drum housing.
  • a sensor arrangement 23 can be configured according to the one described in the Fig. 2 In the illustrated embodiment, the sensor arrangement 23 can be positioned either on the rear wall 22 of the drum or on the drum base 21. It is also conceivable that a sensor arrangement 23 is arranged simultaneously on both the drum base 21 and the rear wall 22 of the drum. Regardless of the specific positioning, each chopping drum 7 is assigned at least two sensor arrangements 23a, 23b such that one of the sensor arrangements 23a, 23b is assigned to the respective chopping knife arrangement 9a, 9b, with each sensor arrangement 23a, 23b completely covering the cutting edge 24 of the respective chopping knife 7, so that each cutting edge 24 can be detected over its entire length by the respective sensor arrangement 23a, 23b.
  • the respective sensor arrangement 23a, 23b is positioned either parallel to the axis of rotation 20 of the chopping drum 7 or parallel to the cutting edge 24 of the chopping blades 8 on the drum base 21 and/or the drum rear wall 22.
  • the lower right illustration in Figure 2 The figure shows only an example of the possible orientations of the sensor arrangements 23a, 23b in a single illustration.
  • all sensor arrangements 23a, 23b are positioned either parallel to the axis of rotation 20 of the chopping drum 7 or parallel to the cutting edge 24 of the chopping blades 8.
  • the sensor arrangements 23a and 23b are designed as inductive detection arrangements 25, each sensor arrangement 23 comprising one or more magnetic excitation arrangements 26 and a pole arrangement 27 interacting with them.
  • This inductive detection arrangement 25 is designed and configured to detect the wear condition of the shredding blades 8. Further details regarding the inductive detection arrangements 25 are provided in the DE 10 2019 112 968 A1 , to whose disclosure content full reference is hereby made.
  • the forage harvester 2 has an adjustment device 19 which is communicatively connected to the inductive detection arrangement 25 and the optical sensor device 51, wherein the adjustment device 19 is provided and set up to determine a chopping quality of the crop flow based on an image analysis of the image series recorded by means of the optical sensor device 51.
  • the adjusting device 19 is designed and configured to determine, depending on the measured chopping quality of the harvested material flow and the detected wear condition of the chopping knives 8, whether sharpening of the chopping knives 8 by means of the knife sharpening device 17 is necessary. It can be provided that sharpening of the chopping knives 8 by means of the knife sharpening device 17 is only initiated, depending on the detected wear condition of the chopping knives 8, if the measured chopping quality of the harvested material flow does not correspond to a data-stored chopping quality, i.e., a target value for chopping quality.
  • the self-propelled forage harvester 2 can have a display unit 50 within the driver's cab to visualize the determined chopping quality of the crop flow for the operator of the self-propelled forage harvester 2.
  • the operator and/or the setting device 19 can initiate sharpening of the chopping knives 8 using the knife sharpening device 17 if the determined chopping quality of the crop flow is undesirable.
  • the setting device 19 can be designed and configured to prevent sharpening of the chopping knives 8 using the knife sharpening device 17, depending on the detected wear condition of the chopping knives 8, if the determined chopping quality of the crop flow corresponds to a chopping quality stored in the data.
  • the adjusting device 19 can be designed and configured to identify components of the crop flow using image analysis.
  • the image analysis can be performed using a neural network, in particular a Convolutional Neutral Network, in the form of a trained model for processing image data.
  • the identification of the crop flow components can be achieved through image processing segmentation. Additionally or alternatively, the crop flow components can be localized and/or classified. These identified components can include individual components of the crop flow, all components of the crop flow, and/or different components of the crop flow.
  • the adjusting device 19 can be designed and configured to generate a suitable polygon for each component of the harvested material stream by means of image analysis of the image series. This polygon forms the basis for determining the chop length of the respective component. Thus, the determined chop quality can be used to determine the chop length. a component of the harvested material stream, which is compared with a data-stored chop length to determine whether the chop quality of the harvested material stream corresponds to a data-stored chop quality or not.
  • the setting device 19 contains different optimal chop lengths stored in the data for different components of the crop flow.
  • the setting device 19 is designed to detect that a measured chop quality of the crop flow does not correspond to a stored chop quality if one or more chop lengths of the crop flow exceed a set chop length.
  • the setting device 19 can be configured and set up to initiate only the sharpening of the chopping knives 8 by means of the knife sharpening device 17, depending on the detected wear condition of the chopping knives 8, if the measured chop quality of the crop flow does not correspond to a stored chop quality.
  • the adjusting device 19 is configured to determine, after the necessary sharpening of the chopping knives 8 by means of the knife sharpening device 17, whether the sharpening of the chopping knives 8 by means of the knife sharpening device 17 was sufficient with regard to the chopping quality of the harvested crop. If the chopping quality of the harvested crop was insufficient due to the sharpening of the chopping knives 8, the adjusting device 19 can initiate a further sharpening of the chopping knives 8.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine als selbstfahrenden Feldhäcksler (2) ausgeführte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (1) zum Aufnehmen, Bearbeiten und Weiterleiten von Erntegut. Dieser Feldhäcksler (2) weist eine Häckseleinrichtung (6) zum Zerkleinern des aufgenommenen Ernteguts auf, wobei die Häckseleinrichtung (6) ein Trommelgehäuse (21, 22) umfasst, in dem eine Häckseltrommel (7) und mehrere Häckselmesser (8) angeordnet sind, wobei diese Häckselmesser (8) lösbar, insbesondere auswechselbar, an der Häckseltrommel (7) angeordnet sind. Ferner umfasst der Feldhäcksler (2) eine induktive Erfassungsanordnung (25) zur Zustandserfassung der Häckseleinrichtung (6) und eine am Auswurfkrümmer (15) angeordnete Sensoreinrichtung (51) zur optischen Aufnahme des gehäckselten Ernteguts.Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, dass in Abhängigkeit der sensorisch ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms und dem sensorisch erfassten Verschleißzustand der Häckselmesser (8) ermittelt wird, ob eine Schleifung der Häckselmesser (8) mittels einer Messerschleifeinrichtung (17) erforderlich ist.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine als selbstfahrender Feldhäcksler ausgeführte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine zum Aufnehmen, Bearbeiten und Weiterleiten von Erntegut. Dieser Feldhäcksler weist eine Häckseleinrichtung zum Zerkleinern des aufgenommenen Ernteguts auf, wobei die Häckseleinrichtung ein Trommelgehäuse umfasst, in dem eine Häckseltrommel und mehrere Häckselmesser angeordnet sind, wobei diese Häckselmesser lösbar, insbesondere auswechselbar, an der Häckseltrommel angeordnet sind. Ferner umfasst der Feldhäcksler eine induktive Erfassungsanordnung zur Zustandserfassung der Häckseleinrichtung und eine am Auswurfkrümmer angeordnete Sensoreinrichtung zur optischen Aufnahme des gehäckselten Ernteguts.
  • Die DE 10 2013 107 169 A1 betrifft eine landwirtschaftliche Erntemaschine mit einer optischen Sensoreinrichtung zur zyklischen Aufnahme von Bildserien eines durchlaufenden Haupterntegutstroms und mit einer Auswerteeinrichtung zur Ermittlung eines Bruchkornanteils und/oder eines Nichtkornanteils des Haupterntegutstroms basierend auf der aufgenommenen Bildserie, wobei mittels einer Visualisierungseinrichtung eine Anzeige des aktuellen Bruchkornanteils und/oder des Nichtkornanteils erfolgt.
  • Aus der DE 10 2018 106 915 A1 ist ein mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteter Feldhäcksler bekannt, dessen Arbeitsorgane als sogenannte Einstellautomaten strukturiert sind, die mittels des Fahrerassistenzsystems in der Weise ansteuerbar sind, sodass die Arbeitsparameter des Feldhäckslers optimiert werden können, ohne dass der Bediener des Feldhäckslers in diesen Prozess involviert sein muss. Dies hat insbesondere den Effekt, dass der Bediener nicht mehr selbst eine Überwachung der Arbeitsqualität des Feldhäckslers übernehmen muss.
  • Weiter ist aus der DE 10 2017 103 537 eine Sensoranordnung bekannt, die mittels induktiver Sensoren die umlaufenden Messer einer Häckseltrommelanordnung detektiert und aus dem ermittelten magnetischen Fluss einen Verschleißzustand der Häckselmesser ableitet, wobei sich der Verschleiß aus der jeweils induzierten Spannung ergibt.
  • Zwar ist der Verschleißzustand der Häckselmesser ein wichtiger Parameter, jedoch sollte die Ermittlung der Erforderlichkeit eines Nachschleifens der Häckselmesser nicht ausschließlich auf diesem Parameter basieren, da trotz des Vorhandenseins eines theoretisch passenden Häckselmesserzustandes aufgrund weiterer Einflussfaktoren ggf. eine nicht optimale Häckselung des Ernteguts erfolgen kann.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Ausführungsform des selbstfahrenden Feldhäckslers anzugeben, wobei neben der induktiven Erfassung des Verschleißzustandes der Häckselmesser weitere sensorbasierte Informationen verwendet werden, um die Erforderlichkeit eines Nachschleifens der Häckselmesser zu ermitteln.
  • Die vorliegende Erfindung beruht auf dem allgemeinen Gedanken, dass in Abhängigkeit einer sensorisch ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms und einem sensorisch erfassten Verschleißzustand der Häckselmesser ermittelt wird, ob eine Schleifung der Häckselmesser mittels einer Messerschleifeinrichtung erforderlich ist. Hierdurch wird gesichert, dass nur so oft und so intensiv wie erforderlich ein Nachschleifen der Häckselmesser erfolgt.
  • Der erfindungsgemäße selbstfahrende Feldhäcksler umfasst einen Erntevorsatz zur Aufnahme von Erntegut, eine Häckseleinrichtung zum Zerkleinern des aufgenommenen Ernteguts und einen Auswurfkrümmer zum Auswurf des gehäckselten Ernteguts. Die Häckseleinrichtung weist ein Trommelgehäuse auf, in dem eine Häckseltrommel und mehrere Häckselmesser angeordnet sind, wobei die Häckselmesser lösbar, insbesondere auswechselbar, mit der Häckseltrommel verbunden sind. Zusätzlich ist an dem Trommelgehäuse eine Messerschleifeinrichtung mit einem Schleifstein zur Schleifung der Häckselmesser ausgebildet. Die Messerschleifeinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass deren Schleifstein horizontal über die Breite der Häckseltrommel bewegbar ist, sodass jedes an der Häckseltrommel positionierte Häckselmesser schleifbar ist.
  • Zusätzlich weist der selbstfahrende Feldhäcksler eine induktive Erfassungsanordnung zur Erfassung eines Verschleißzustandes der Häckselmesser auf, die am Trommelgehäuse der Häckseleinrichtung angeordnet ist. Weitere Details bezüglich dieser induktiven Erfassungsanordnung ergeben sich aus der DE 10 2019 112 968 A1 , auf deren Offenbarungsgehalt hiermit vollumfänglich Bezug genommen wird.
  • Ferner weist der selbstfahrende Feldhäcksler eine optische Sensoreinrichtung zur Aufnahme von Bildserien des den Auswurfkrümmer durchlaufenden Ernteguts auf, wobei die Sensoreinrichtung am Auswurfkrümmer angeordnet ist. Weitere Details bezüglich dieser optischen Sensoreinrichtung ergeben sich aus der DE 10 2013 107 169 A1 und/oder DE 10 2018 106 915 A1 , auf deren Offenbarungsgehalt hiermit vollumfänglich Bezug genommen wird.
  • Eine Einstellvorrichtung ist zur Einstellung des Feldhäckslers vorgesehen, wobei die Einstellvorrichtung kommunizierend mit der induktiven Erfassungsanordnung und der optischen Sensoreinrichtung verbunden ist, wobei die Einstellvorrichtung zur Ermittlung einer Häckselqualität des Erntegutstroms basierend auf einer Bildanalyse der mittels der optischen Sensoreinrichtung aufgenommenen Bildserie vorgesehen und eingerichtet ist. Zwecks einer Aktivierung oder Deaktivierung eines Messerschleifvorganges ist die Messerschleifeinrichtung kommunizierend mit der Einstellvorrichtung verbunden.
  • Die Einstellvorrichtung kann als Steuer- und/oder Regelvorrichtung ausgebildet sein, die eine Einstellung durch eine Steuerung und/oder Regelung des selbstfahrenden Feldhäckslers, insbesondere von Komponenten, insbesondere des Vorsatzgerätes und/oder der Arbeitsaggregate und/oder der induktiven Erfassungsanordnung und/oder der Messerschleifeinrichtung, des selbstfahrenden Feldhäckslers, bewirkt. Die Einstellvorrichtung kann eine Recheneinheit, insbesondere eine computerbasierte Recheneinheit, und einen Datenspeicher, insbesondere einen computerlesbaren Datenspeicher, aufweisen.
  • Unter einer kommunizierenden Verbindung kann zu verstehen sein, dass zwischen zwei miteinander kommunizierend verbundenen Komponenten eine Datenverbindung, insbesondere eine bidirektionale oder unidirektionale Datenverbindung, ausgebildet ist, mit der elektrische Signale, insbesondere Steuersignale und/oder Regelsignale und/oder Messsignale, in analoger Form und/oder digitaler Form übertragbar sind. Diese kommunizierende Verbindung, insbesondere bei mehr als zwei Komponenten, kann ein Bussystem ausbilden. Die kommunizierende Verbindung kann insbesondere kabellos und/oder drahtlos ausgebildet sein.
  • Die Einstellvorrichtung ist dazu vorgesehen und eingerichtet, insbesondere dazu ausgebildet und/oder programmiert, in Abhängigkeit der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms und dem erfassten Verschleißzustand der Häckselmesser zu ermitteln, ob eine Schleifung der Häckselmesser mittels der Messerschleifeinrichtung erforderlich ist.
  • Somit wird gesichert, dass nur so oft und so intensiv wie erforderlich ein Nachschleifen der Häckselmesser erfolgt.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, lediglich eine Schleifung der Häckselmesser mittels der Messerschleifeinrichtung in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser zu initiieren, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht. Die datentechnisch hinterlegte Häckselqualität kann einem Sollwert der Häckselqualität entsprechen.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, eine Schleifung der Häckselmesser mittels der Messerschleifeinrichtung in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser zu unterbinden, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität entspricht.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, mittels der Bildanalyse Bestandteile des Erntegutstroms zu ermitteln.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, die Ermittlung der Bestandteile des Erntegutstroms mittels einer bildbearbeitungstechnischen Segmentierung durchzuführen. Die Segmentierung kann eine semantische Segmentierung sein, bei der jedem Pixel und/oder Datenpunkt eine Klasse zugeordnet. Alternativ oder zusätzlich kann die Segmentierung das Bild in verschiedene Instanzen unterteilen, wobei jedem Pixel und/oder Datenpunkt einer Instanz ein individueller Wert zugewiesen wird. Hierdurch wird eine Unterteilung verschiedener Instanzen und/oder die zeitliche Verfolgbarkeit dieser Instanzen ermöglicht.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, bei der Ermittlung der Bestandteile des Erntegutstroms eine Lokalisierung und/oder eine Klassifizierung der Bestandteile durchzuführen.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, dass die ermittelten Bestandteile einzelne Bestandteile des Erntegutstroms und/oder alle Bestandteile des Erntegutstroms und/oder unterschiedliche Bestandteile des Erntegutstroms ausbilden.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, mittels der Bildanalyse der Bildserie bezüglich eines jeden Bestandteils des Erntegutstroms ein passendes Polygon zu erzeugen, welches die Grundlage für die Ermittlung der Häcksellänge des jeweiligen Bestandteils ausbildet.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, dass die ermittelte Häckselqualität eine Häcksellänge eines Bestandteils des Erntegutstroms umfasst, die mit einer datentechnisch hinterlegten Häcksellänge verglichen wird, um zu ermitteln, ob die Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität entspricht oder nicht entspricht. Die datentechnisch hinterlegte Häcksellänge kann einem Sollwert der Häcksellänge entsprechen.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, dass für unterschiedliche Bestandteile des Erntegutstroms unterschiedliche Häcksellängen datentechnisch hinterlegt sind.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, festzustellen, dass eine ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einem datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht, falls eine oder mehrere Häcksellängen des Erntegutstroms eine eingestellte Häcksellänge überschreiten.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, lediglich eine Schleifung der Häckselmesser mittels der Messerschleifeinrichtung in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser zu initiieren, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Einstellvorrichtung dazu eingerichtet ist, nach einer mittels der Messerschleifeinrichtung vorgenommenen erforderlichen Schleifung der Häckselmesser basierend auf der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms zu ermitteln, ob die vorgenommene Schleifung der Häckselmesser mittels der Messerschleifeinrichtung bezüglich der Häckselqualität des Erntegutstroms ausreichend war.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass die Bildanalyse mittels einem neuronalen Netzwerk, insbesondere einem Convolutional Neutral Network, in Form eines eingelernten Modells zur Verarbeitung von Bilddaten erfolgt.
  • Bei einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Feldhäcksler innerhalb einer Fahrerkabine eine Anzeigeeinheit zur Visualisierung der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms aufweist, sodass ein Fahrer des selbstfahrenden Feldhäckslers eine Schleifung der Häckselmesser mittels der Messerschleifeinrichtung initiieren kann, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer nicht erwünschten Häckselqualität entspricht.
  • Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus den Zeichnungen und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.
  • Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
  • Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.
  • Es zeigen, jeweils schematisch,
    • Fig. 1
    eine Darstellung eines selbstfahrenden Feldhäckslers in Seitenansicht, und
    Fig. 2
    eine Detailansicht des Feldhäckslers nach Figur 1 mit einer induktiven Sensoranordnung.
  • Die Fig. 1 zeigt schematisch eine als selbstfahrender Feldhäcksler 2 ausgeführte landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 1, die in ihrem frontseitigen Bereich einen Erntevorsatz 3 aufnimmt. Im rückwärtigen Bereich des Erntevorsatzes 3 sind diesem sogenannte Einzugs- und Vorpresswalzen 4 zugeordnet, die den Erntegutstrom 5 aus dem Erntevorsatz 3 kommend annehmen, verdichten und in ihrem rückwärtigen Bereich an eine Häckseleinrichtung 6 übergeben. Die Häckseleinrichtung 6 umfasst eine Häckseltrommel 7, die mit Häckselmessern 8 einer Häckselmesseranordnung 9 bestückt ist. Die umlaufenden Häckselmesser 8 werden im Einzugsbereich 10 der Häckseltrommel 7 an einer sogenannten Gegenschneide 11, über die der zu zerkleinernde Erntegutstrom 5 gefördert wird, vorbeibewegt.
  • Im rückwärtigen Bereich der Häckseltrommel 7 wird das zerkleinerte Erntegut 5 sodann entweder an eine als sogenannter Cracker 12 ausgeführte Nachzerkleinerungseinrichtung 13 oder direkt an eine Nachbeschleunigungseinrichtung 14 übergeben. Während die Nachzerkleinerungseinrichtung 13 die körnigen Bestandteile des Erntegutstromes 5, etwa Maiskörner, weiter zerkleinert beschleunigt der Nachbeschleuniger 14 den Erntegutstrom 5 in einer Weise, dass dieser durch einen Auswurfkrümmer 15 bewegt und endseitig im Bereich einer Auswurfklappe 16 aus dem Feldhäcksler 2 austreten und an ein nicht dargestelltes Transportfahrzeug übergeben werden kann. Zudem ist der Häckseltrommel 7 umfangseitig eine an sich bekannte und daher hier nicht im Detail beschriebene Messerschleifeinrichtung 17 zugeordnet, deren Schleifstein 18 horizontal über die Breite der Häckseltrommel 7 bewegbar ist, sodass jedes am Umfang der Häckseltrommel 7 positionierte Häckselmesser 8 schleifbar ist. Zwecks Aktivierung oder Deaktivierung des Messerschleifvorganges ist die Messerschleifeinrichtung 17 in signalübertragender Weise mit einer Einstellvorrichtung 19 verbunden.
  • Ferner weist der selbstfahrende Feldhäcksler 2 eine optische Sensoreinrichtung 51 zur Aufnahme von Bildserien des den Auswurfkrümmer 15 durchlaufenden Ernteguts auf. Weitere Details bezüglich dieser optischen Sensoreinrichtung 51 ergeben sich aus der DE 10 2013 107 169 A1 und/oder DE 10 2018 106 915 A1 , auf deren Offenbarungsgehalt hiermit vollumfänglich Bezug genommen wird.
  • Gemäß Fig. 2 umfasst die Häckselmesseranordnung 9 rechts- und linksseitige Häckselmesseranordnungen 9a, 9b, wobei jede Häckselmesseranordnung 9a, 9b eine Vielzahl am Umfang der Häckseltrommel 7 schräg zur Drehachse 20 der Häckseltrommel 7 positionierte Häckselmesser 8 umfasst. Die Häckseltrommel 7 wird unterseitig von einem vorzugsweise aus Edelstahl bestehenden Trommelboden 21 ummantelt. Oberseitig wird die Häckseltrommel 7 von einer vorzugsweise ebenfalls aus Edelstahl bestehenden Trommelrückwand 22 umschlossen. Die Trommelrückwand 22 und der Trommelboden 21 bilden das Trommelgehäuse aus.
  • Eine Sensoranordnung 23 kann gemäß dem in der Fig. 2 dargestellten Ausführungsbeispiel entweder an der Trommelrückwand 22 oder am Trommelboden 21 positioniert sein. Es ist auch denkbar, dass zugleich sowohl am Trommelboden 21 als auch an der Trommelrückwand 22 eine Sensoranordnung 23 angeordnet ist. Unabhängig von der konkreten Positionierung sind jeder Häckseltrommel 7 zumindest zwei Sensoranordnungen 23a, 23b in der Weise zugeordnet, dass jeweils eine der Sensoranordnungen 23a, 23b der jeweils zugehörigen Häckselmesseranordnung 9a, 9b zugeordnet ist, wobei jede Sensoranordnung 23a, 23b die Schneidkante 24 des jeweiligen Häckselmessers 7 vollständig überdeckt, sodass jede Schneidkante 24 über ihrer gesamten Länge durch die jeweilige Sensoranordnung 23a, 23b detektiert werden kann. Weiter liegt es im Rahmen der Erfindung, dass die jeweilige Sensoranordnung 23a, 23b entweder parallel zur Drehachse 20 der Häckseltrommel 7 oder parallel zur Schneidkante 24 der Häckselmesser 8 am Trommelboden 21 und/oder der Trommelrückwand 22 positioniert ist. Die rechte untere Darstellung in Figur 2 zeigt nur beispielhaft die möglichen Ausrichtungen der Sensoranordnungen 23a, 23b in einer einzigen Darstellung. Vorzugsweise werden alle Sensoranordnungen 23a, 23b entweder parallel zur Drehachse 20 der Häckseltrommel 7 oder parallel zur Schneidkante 24 der Häckselmesser 8 positioniert sein.
  • Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Fig. 2 sind die Sensoranordnungen 23a, 23b als induktive Erfassungsanordnungen 25 ausgeführt, wobei jede Sensoranordnung 23 ein oder mehrere magnetische Erregeranordnungen 26 sowie jeweils eine mit diesen zusammenwirkende Polanordnung 27 umfasst. Diese induktive Erfassungsanordnung 25 ist zur Erfassung eines Verschleißzustandes der Häckselmesser 8 vorgesehen und ausgebildet. Weitere Details bezüglich der induktiven Erfassungsanordnungen 25 ergeben sich aus der DE 10 2019 112 968 A1 , auf deren Offenbarungsgehalt hiermit vollumfänglich Bezug genommen wird.
  • Der Feldhäcksler 2 weist eine Einstellvorrichtung 19 auf, die kommunizierend mit der induktiven Erfassungsanordnung 25 und der optischen Sensoreinrichtung 51 verbunden ist, wobei die Einstellvorrichtung 19 zur Ermittlung einer Häckselqualität des Erntegutstroms basierend auf einer Bildanalyse der mittels der optischen Sensoreinrichtung 51 aufgenommenen Bildserie vorgesehen und eingerichtet ist.
  • Erfindungsgemäß ist die Einstellvorrichtung 19 dazu vorgesehen und eingerichtet, in Abhängigkeit der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms und dem erfassten Verschleißzustand der Häckselmesser 8 zu ermitteln, ob eine Schleifung der Häckselmesser 8 mittels der Messerschleifeinrichtung 17 erforderlich ist. Hierbei kann es vorgesehen sein, dass eine Schleifung der Häckselmesser 8 mittels der Messerschleifeinrichtung 17 in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser 8 lediglich initiiert wird, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität, also einem Sollwert der Häckselqualität, nicht entspricht.
  • Der selbstfahrende Feldhäcksler 2 kann innerhalb einer Fahrerkabine eine Anzeigeeinheit 50 zur Visualisierung der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms für einen Fahrer des selbstfahrenden Feldhäckslers 2 aufweisen. Der Fahrer und/oder die Einstellvorrichtung 19 kann eine Schleifung der Häckselmesser 8 mittels der Messerschleifeinrichtung 17 initiieren, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer nicht erwünschten Häckselqualität entspricht. Alternativ oder zusätzlich kann die Einstellvorrichtung 19 dazu vorgesehen und eingerichtet sein, eine Schleifung der Häckselmesser 8 mittels der Messerschleifeinrichtung 17 in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser 8 zu unterbinden, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität entspricht.
  • Die Einstellvorrichtung 19 kann dazu vorgesehen und eingerichtet sein, mittels der Bildanalyse Bestandteile des Erntegutstroms zu ermitteln. Die Bildanalyse kann mittels einem neuronalen Netzwerk, insbesondere einem Convolutional Neutral Network, in Form eines eingelernten Modells zur Verarbeitung von Bilddaten erfolgen. Die Ermittlung der Bestandteile des Erntegutstroms kann mittels einer bildbearbeitungstechnischen Segmentierung erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann bei der Ermittlung der Bestandteile des Erntegutstroms eine Lokalisierung und/oder eine Klassifizierung der Bestandteile des Ernteguts durchgeführt werden. Diese ermittelten Bestandteile können einzelne Bestandteile des Erntegutstroms und/oder alle Bestandteile des Erntegutstroms und/oder unterschiedliche Bestandteile des Erntegutstroms umfassen.
  • Die Einstellvorrichtung 19 kann dazu vorgesehen und eingerichtet sein, mittels der Bildanalyse der Bildserie bezüglich eines jeden Bestandteils des Erntegutstroms ein passendes Polygon zu erzeugen, welches die Grundlage für die Ermittlung der Häcksellänge des jeweiligen Bestandteils ausbildet. Somit kann die ermittelte Häckselqualität eine Häcksellänge eines Bestandteils des Erntegutstroms umfassen, die mit einer datentechnisch hinterlegten Häcksellänge verglichen wird, um zu ermitteln, ob die Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität entspricht oder nicht entspricht.
  • In der Einstellvorrichtung 19 sind für unterschiedliche Bestandteile des Erntegutstroms unterschiedliche optimale Häcksellängen datentechnisch hinterlegt. Die Einstellvorrichtung 19 ist dazu ausgebildet, festzustellen, dass eine ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einem datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht, falls eine oder mehrere Häcksellängen des Erntegutstroms eine eingestellte Häcksellänge überschreiten. Die Einstellvorrichtung 19 kann dazu vorgesehen und eingerichtet sein, lediglich eine Schleifung der Häckselmesser 8 mittels der Messerschleifeinrichtung 17 in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser 8 zu initiieren, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht.
  • Ferner ist die Einstellvorrichtung 19 dazu eingerichtet, nach einer mittels der Messerschleifeinrichtung 17 vorgenommenen erforderlichen Schleifung der Häckselmesser 8 basierend auf der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms zu ermitteln, ob die vorgenommene Schleifung der Häckselmesser 8 mittels der Messerschleifeinrichtung 17 bezüglich der Häckselqualität des Erntegutstroms ausreichend war. Falls die Häckselqualität des Erntegutstroms aufgrund der Schleifung der Häckselmesser 8 nicht ausreichend gewesen sein sollte, kann die Einstellvorrichtung 19 eine weitere Schleifung der Häckselmesser 8 initiieren.
    • Bezugszeichenliste
    • 1 landwirtschaftliche Arbeitsmaschine
    • 2 Selbstfahrender Feldhäcksler
    • 3 Erntevorsatz
    • 4 Einzugs- und Vorpresswalzen
    • 5 Erntegutstrom
    • 6 Häckseleinrichtung
    • 7 Häckseltrommel
    • 8 Häckselmesser
    • 9 Häckselmesseranordnung a... b
    • 10 Einzugsbereich
    • 11 Gegenschneide
    • 12 Cracker
    • 13 Nachzerkleinerungseinrichtung
    • 14 Nachbeschleunigungseinrichtung
    • 15 Auswurfkrümmer
    • 16 Auswurfkrümmerklappe
    • 17 Messerschleifeinrichtung
    • 18 Schleifstein
    • 19 Einstellvorrichtung
    • 20 Drehachse der Häckseltrommel
    • 21 Trommelboden
    • 22 Trommelrückwand
    • 23 Sensoranordnung a...b
    • 24 Schneidkante
    • 25 induktive Erfassungsanordnung
    • 26 magnetische Erregeranordnung
    • 27 Polanordnung
    • 50 Anzeigeeinheit
    • 51 optische Sensoreinrichtung

Claims (15)

  1. Selbstfahrender Feldhäcksler (2)
    - mit einem Erntevorsatz (3) zur Aufnahme von Erntegut,
    - mit einer Häckseleinrichtung (6) zum Zerkleinern des aufgenommenen Ernteguts, wobei die Häckseleinrichtung (6) ein Trommelgehäuse (21, 22) aufweist, in dem eine mehrere Häckselmesser (8) aufweisende Häckseltrommel (7) angeordnet ist, wobei an dem Trommelgehäuse (21, 22) eine Messerschleifeinrichtung (17) mit einem Schleifstein (18) zur Schleifung der Häckselmesser (8) ausgebildet ist,
    - mit einem Auswurfkrümmer (15) zum Auswurf des gehäckselten Ernteguts,
    - mit einer induktiven Erfassungsanordnung (25) zur Erfassung eines Verschleißzustandes der Häckselmesser (8), wobei die Erfassungsanordnung (25) am Trommelgehäuse (21, 22) der Häckseleinrichtung (6) angeordnet ist,
    - mit einer optischen Sensoreinrichtung (51) zur Aufnahme von Bildserien des den Auswurfkrümmer (15) durchlaufenden Ernteguts, wobei die Sensoreinrichtung (51) am Auswurfkrümmer (15) angeordnet ist,
    - mit einer Einstellvorrichtung (19) zur Einstellung des Feldhäckslers (2), wobei die Einstellvorrichtung (19) kommunizierend mit der induktiven Erfassungsanordnung (25) und der optischen Sensoreinrichtung (51) verbunden ist, wobei die Einstellvorrichtung (19) zur Ermittlung einer Häckselqualität des Erntegutstroms basierend auf einer Bildanalyse der mittels der optischen Sensoreinrichtung (51) aufgenommenen Bildserie vorgesehen und eingerichtet ist,
    dadurch gekennzeichnet,
    - dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, in Abhängigkeit der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms und dem erfassten Verschleißzustand der Häckselmesser (8) zu ermitteln, ob eine Schleifung der Häckselmesser (8) mittels der Messerschleifeinrichtung (17) erforderlich ist.
  2. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, lediglich eine Schleifung der Häckselmesser (8) mittels der Messerschleifeinrichtung (17) in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser (8) zu initiieren, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht.
  3. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, eine Schleifung der Häckselmesser (8) mittels der Messerschleifeinrichtung (17) in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser (8) zu unterbinden, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität entspricht.
  4. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, mittels der Bildanalyse Bestandteile des Erntegutstroms zu ermitteln.
  5. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, die Ermittlung der Bestandteile des Erntegutstroms mittels einer bildbearbeitungstechnischen Segmentierung durchzuführen.
  6. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach Anspruch 4 oder 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, bei der Ermittlung der Bestandteile des Erntegutstroms eine Lokalisierung und/oder eine Klassifizierung der Bestandteile durchzuführen.
  7. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die ermittelten Bestandteile einzelne Bestandteile des Erntegutstroms und/oder alle Bestandteile des Erntegutstroms und/oder unterschiedliche Bestandteile des Erntegutstroms ausbilden.
  8. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, mittels der Bildanalyse der Bildserie bezüglich eines jeden Bestandteils des Erntegutstroms ein passendes Polygon zu erzeugen, welches die Grundlage für die Ermittlung der Häcksellänge des jeweiligen Bestandteils ausbildet.
  9. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die ermittelte Häckselqualität eine Häcksellänge eines Bestandteils des Erntegutstroms umfasst, die mit einer datentechnisch hinterlegten Häcksellänge verglichen wird, um zu ermitteln, ob die Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität entspricht oder nicht entspricht.
  10. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass in der Einstellvorrichtung (19) für unterschiedliche Bestandteile des Erntegutstroms unterschiedliche Häcksellängen datentechnisch hinterlegt sind.
  11. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, festzustellen, dass eine ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einem datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht, falls eine oder mehrere Häcksellängen des Erntegutstroms eine eingestellte Häcksellänge überschreiten.
  12. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, lediglich eine Schleifung der Häckselmesser (8) mittels der Messerschleifeinrichtung (17) in Abhängigkeit des erfassten Verschleißzustandes der Häckselmesser (8) zu initiieren, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer datentechnisch hinterlegten Häckselqualität nicht entspricht.
  13. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Einstellvorrichtung (19) dazu vorgesehen und eingerichtet ist, nach einer mittels der Messerschleifeinrichtung (17) vorgenommenen erforderlichen Schleifung der Häckselmesser (8) basierend auf der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms zu ermitteln, ob die vorgenommene Schleifung der Häckselmesser (8) mittels der Messerschleifeinrichtung (17) bezüglich der Häckselqualität des Erntegutstroms ausreichend war.
  14. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Bildanalyse mittels einem neuronalen Netzwerk, insbesondere einem Convolutional Neutral Network, in Form eines eingelernten Modells zur Verarbeitung von Bilddaten erfolgt.
  15. Selbstfahrender Feldhäcksler (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass der selbstfahrende Feldhäcksler (2) innerhalb einer Fahrerkabine eine Anzeigeeinheit (50) zur Visualisierung der ermittelten Häckselqualität des Erntegutstroms aufweist, sodass ein Fahrer des selbstfahrenden Feldhäckslers (2) eine Schleifung der Häckselmesser (8) mittels der Messerschleifeinrichtung (17) initiieren kann, falls die ermittelte Häckselqualität des Erntegutstroms einer nicht erwünschten Häckselqualität entspricht.
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