EP4639200A1 - Sensor pod mit einer sensoranordnung - Google Patents

Sensor pod mit einer sensoranordnung

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EP4639200A1
EP4639200A1 EP23805493.6A EP23805493A EP4639200A1 EP 4639200 A1 EP4639200 A1 EP 4639200A1 EP 23805493 A EP23805493 A EP 23805493A EP 4639200 A1 EP4639200 A1 EP 4639200A1
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sensor
sensor pod
pod
housing
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Stefan Hegemann
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Aumovio Autonomous Mobility Germany GmbH
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Definitions

  • the invention relates to a sensor pod with a sensor arrangement for a vehicle.
  • Sensor arrangements and sensor pods are known from the state of the art, which can be installed at different locations on a vehicle.
  • the invention provides a sensor pod with a sensor arrangement for a vehicle, wherein the sensor arrangement comprises a plurality of sensors which are arranged in a common housing of the sensor pod.
  • the sensors are aligned with respect to one another with respect to their central axis such that all central axes of the sensors lie on a common horizontal line, wherein the horizontal line corresponds to the horizontal central axis of the housing and wherein the sensors are mounted in the housing with a pitch angle of 0°.
  • a side-independent sensor pod which can be attached to both the left and right side of a vehicle. This is made possible in particular by arranging all sensors on a common central axis and by attaching the sensors with a pitch angle of 0° in the housing. Because the common horizontal central axis corresponds to the horizontal central axis of the housing, a symmetrically constructed sensor pod is provided that has the same arrangement and alignment of the installed sensors regardless of the installation side. This enables easy attachment to the vehicle, as the same sensor pod can be used for both the right and left side of the vehicle, for example.
  • the sensor arrangement can comprise a plurality of identical and/or different sensors.
  • one or more cameras, one or more radar sensors, lidar sensors or ultrasonic sensors can be used.
  • a sensor pod which has a sensor pod computing unit.
  • a computing unit is arranged directly in the housing of the sensor pod, by means of which, for example, preprocessing of the sensor data can be carried out. This can be, for example, a data fusion or an initial data evaluation.
  • a sensor pod computing device is arranged in the housing and a central computing device is arranged in the vehicle.
  • a central computing device in the vehicle can process the data from several sensor pods and, for example, merge them.
  • the central computing unit can, for example, be an ECU (electronic control unit), which can control the sensor pods or corresponding driving functions.
  • the sensors are particularly preferably mirrorable on the horizontal axis.
  • the sensors are designed in such a way that the pitch angle of the sensors is adjustable.
  • the sensors are initially installed with a pitch angle of 0°. Depending on the installation position or application It may be necessary to align the sensors accordingly in order to be able to adapt to different installation heights and to provide sufficient sensor functionality. This setting can be made, for example, via a central computing device in the vehicle using appropriate software.
  • the sensors can be used to determine on which side of the vehicle the sensor pod is attached. This can be done, for example, by evaluating the sensor data by determining the direction of movement of the vehicle. It would also be conceivable that after installation on the vehicle, a service flag could be set in the sensor pod, which would indicate the installation side.
  • the housing is particularly preferably designed to be axially symmetrical to the horizontal central axis. This is advantageous because it ensures that the sensor pods can be designed the same regardless of the mounting side. It is also possible to attach beauticovers or aerodynamic casings to the sensor pods. These can be designed symmetrically like the housing or can be designed for a specific side and simply attached above the housing of the sensor pod.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a sensor pod according to an embodiment of the invention
  • FIG. 2 shows a further schematic representation of a sensor pod with different orientations according to an embodiment of the invention
  • Figure 1 shows a schematic representation of a sensor pod according to an embodiment of the invention.
  • the sensor pod 1 comprises various sensors 2, 3, 4, for example a radar sensor 2, several cameras 3 and a lidar sensor 4 are provided.
  • the sensors 2, 3, 4 are aligned along the central axis/central plane M of the housing 1a.
  • Figure 2 shows a further schematic representation of a sensor pod with different orientations according to an embodiment of the invention.
  • This representation corresponds to a top view of the sensor pod 1.
  • the sensor pod 1 also comprises several sensors 2, 3, 4, which have different detection directions.
  • the sensors 2, 3, 4 are arranged in such a way that when the sensor pod 1 is rotated, the same detection directions of the corresponding sensors 2, 3, 4 are maintained.
  • the left representation could be attached to the left side of a vehicle, the right representation accordingly to the right side of a vehicle.
  • the sensors 2, 3, 4 are aligned on a common horizontal plane.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Sensor Pod (1) mit einer Sensoranordnung für ein Fahrzeug, wobei die Sensoranordnung eine Vielzahl an Sensoren (2, 3, 4) umfasst, welche in einem gemeinsamen Gehäuse (1a) des Sensor Pods (1) angeordnet sind. Hierbei sind die Sensoren (2, 3, 4) bezüglich ihrer Mittelachse derart zueinander ausgerichtet, sodass alle Mittelachsen der Sensoren (2, 3, 4) auf einer gemeinsamen horizontalen Linie (M) liegen, wobei die horizontale Linie der horizontalen Mittelachse (M) des Gehäuses (1a) entspricht und wobei die Sensoren (2, 3, 4) mit einem Nickwinkel von 0° in dem Gehäuse (1a) angebracht sind.

Description

Sensor Pod mit einer Sensoranordnung
Die Erfindung betrifft einen Sensor Pod mit einer Sensoranordnung für ein Fahrzeug.
Aus dem Stand der Technik sind Sensoranordnungen sowie Sensor Pods bekannt, welche an verschiedenen Stellen eines Fahrzeugs angebracht werden können.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung einen Sensor Pod mit einer Sensoranordnung bereitzustellen, mittels welchem eine einfache Anbringung an einem Fahrzeug realisierbar ist.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Erste Überlegungen waren dahingehend, dass bisher entweder Einzelsensoren an verschiedenen Stellen an einem Fahrzeug angebracht sind, oder bei der Verwendung von Sensor Pods, diese beispielsweise speziell für jede Seite des Fahrzeugs ausgestaltet werden müssen, was z.B. die Anordnung der Sensoren in dem Sensor Pod betrifft.
Aus diesem Grund wird erfindungsgemäß ein Sensor Pod mit einer Sensoranordnung für ein Fahrzeug, wobei die Sensoranordnung eine Vielzahl an Sensoren umfasst, welche in einem gemeinsamen Gehäuse des Sensor Pods angeordnet sind. Die Sensoren sind dabei bezüglich ihrer Mittelachse derart zueinander ausgerichtet, sodass alle Mittelachsen der Sensoren auf einer gemeinsamen horizontalen Linie liegen, wobei die horizontale Linie der horizontalen Mittelachse des Gehäuses entspricht und wobei die Sensoren mit einem Nickwinkel von 0° in dem Gehäuse angebracht sind.
Mit dieser Ausgestaltung ist es auf vorteilhafte Weise möglich einen seitenunabhängigen Sensor Pod bereitzustellen, welcher sowohl an einer linken als auch an einer rechten Seite eines Fahrzeugs angebracht werden kann. Dies wird insbesondere durch die Anordnung aller Sensoren auf einer gemeinsamen Mittelachse als auch durch das Anbringen der Sensoren mit einem Nickwinkel von 0° in dem Gehäuse ermöglicht. Dadurch, dass die gemeinsame horizontale Mittelachse der horizontalen Mittelachse des Gehäuses entspricht, wird ein symmetrisch aufgebauter Sensor Pod bereitgestellt, der unabhängig von der Einbauseite die gleiche Anordnung und Ausrichtung der verbauten Sensoren aufweist. Entsprechend wird eine einfache Anbringung am Fahrzeug ermöglicht, da der gleiche Sensor Pod bspw. sowohl für die rechte als auch für die linke Fahrzeugseite verwendbar ist.
Die Sensoranordnung kann eine Vielzahl von gleichen und/oder unterschiedlichen Sensoren umfassen. Beispielsweise können eine oder mehrere Kameras, ein oder mehrere Radar-Sensoren, Lidar-Sensoren oder Ultraschallsensoren verwendet werden.
In einer bevorzugten Ausgestaltung ist ein Sensor Pod vorgesehen, welcher eine Sensor Pod Recheneinheit aufweist. Dabei ist direkt in dem Gehäuse des Senor Pods eine Recheneinheit angeordnet, mittels welcher beispielsweise eine Vorverarbeitung der Sensordaten realisiert werden kann. Dies kann beispielsweise ein Datenfusion oder eine erste Datenauswertung sein.
Es ist auch denkbar, dass eine Sensor Pod Recheneinrichtung in dem Gehäuse und eine zentrale Recheneinrichtung im Fahrzeug angeordnet ist. Beispielsweise kann eine zentrale Recheneinrichtung in dem Fahrzeug die Daten mehrerer Sensor Pods verarbeiten und bspw. fusionieren. Die zentrale Recheneinheit kann beispielsweise eine ECU (electronic control unit) sein, welche die Sensor Pods oder auch entsprechende Fahrfunktionen ansteuern kann.
Weiter sind besonders bevorzugt die Sensoren auf der horizontalen Achse spiegelbar.
In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung sind die Sensoren derart ausgestaltet, dass der Nickwinkel der Sensoren einstellbar ist. Die Sensoren werden initial mit einem Nickwinkel von 0° verbaut. Je nach Einbauposition oder Anwendungsfall kann es notwendig sein, die Sensoren entsprechend auszurichten, um sich ggf. an unterschiedliche Einbauhöhen anpassen zu können und eine ausreichende Sensorfunktionalität bereitstellen zu können. Diese Einstellung kann beispielsweise über eine zentrale Recheneinrichtung des Fahrzeugs mittels einer entsprechenden Software vorgenommen werden.
Eine weitere besonders bevorzugte Ausführungsform sieht vor, dass mittels der Sensoren feststellbar ist, an welcher Seite des Fahrzeugs der Sensor Pod angebracht ist. Dies kann beispielsweise durch die Auswertung der Sensordaten durchgeführt werden, indem die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs ermittelt wird. Denkbar wäre auch, dass nach der Montage am Fahrzeug ein Service Flag in dem Sensor Pod eingestellt werden, wodurch die Montageseite angegeben wird.
Denkbar wäre auch, dass der Stecker der jeweiligen Seite entsprechend angibt, an welcher Seite der Sensor Pod angebracht ist.
Besonders bevorzugt ist das Gehäuse Achsensymmetrisch zur horizontalen Mittelachse ausgestaltet. Dies ist vorteilhaft, da so sichergestellt ist, dass unabhängig von der Montageseite die Sensor Pods gleich ausgestaltet sein können. Es ist auch möglich an die Sensor Pods Beauticover oder aerodynamische Verschalungen anzubringen. Diese können wiederum wie auch das Gehäuse symmetrisch ausgestaltet sein oder aber seitenspezifisch ausgestaltet sein, und einfach über dem Gehäuse des Sensor Pods angebracht werden.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Zeichnungen. Darin zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Sensor Pods gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung;
Fig. 2 eine weitere schematische Darstellung eines Sensor Pods mit unterschiedlichen Ausrichtungen gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung; Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Sensor Pods gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung. Der Sensor Pod 1 umfasst dabei verschiedene Sensoren 2, 3, 4, wobei beispielsweise ein Radarsensor 2, mehrere Kameras 3 und ein Lidarsensor 4 vorgesehen ist. Die Sensoren 2, 3, 4 sind entlang der Mittelachse/Mittelebene M des Gehäuses 1a ausgerichtet.
Die Figur 2 zeigt eine weitere schematische Darstellung eines Sensor Pods mit unterschiedlichen Ausrichtungen gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung. Diese Darstellung entspricht einer Draufsicht auf den Sensor Pod 1 . Der Sensor Pod 1 umfasst hierbei ebenfalls mehrere Sensoren 2, 3, 4, welche unterschiedliche Erfassungsrichtungen aufweisen. Die Sensoren 2, 3, 4 sind derart angeordnet, dass bei der Drehung des Sensor Pods 1 die gleichen Erfassungsrichtungen der entsprechenden Sensoren 2, 3, 4 erhalten bleiben. Die linke Darstellung könnte an einer linken Seite eines Fahrzeugs angebracht sein, die rechte Darstellung entsprechend an der rechten Seite eines Fahrzeugs. Die Sensoren 2, 3, 4 sind dabei auf einer gemeinsamen horizontalen Ebene ausgerichtet.
Bezugszeichenliste
1 Sensor Pod
1a Gehäuse 2 Radarsensor
3 Kamera
4 Lidarsensor
M Mittelachse/Mittelebene

Claims

Patentansprüche
1 . Sensor Pod (1 ) mit einer Sensoranordnung für ein Fahrzeug, wobei die Sensoranordnung eine Vielzahl an Sensoren (2, 3, 4) umfasst, welche in einem gemeinsamen Gehäuse (1 a) des Sensor Pods (1 ) angeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (2, 3, 4) bezüglich ihrer Mittelachse derart zueinander ausgerichtet sind, sodass alle Mittelachsen der Sensoren (2, 3, 4) auf einer gemeinsamen horizontalen Linie (M) liegen, wobei die horizontale Linie der horizontalen Mittelachse (M) des Gehäuses (1a) entspricht und wobei die Sensoren (2, 3, 4) mit einem Nickwinkel von 0° in dem Gehäuse (1a) angebracht sind.
2. Sensor Pod (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass in dem Sensor Pod (1 ) eine Sensor Pod Recheneinheit angeordnet ist.
3. Sensor Pod (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (2, 3, 4) auf der horizontalen Achse spiegelbar sind.
4. Sensor Pod (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (2, 3, 4) derart ausgestaltet sind, dass der Nickwinkel der Sensoren (2, 3, 4) einstellbar ist.
5. Sensor Pod (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoren (2, 3, 4) feststellbar ist, an welcher Seite des Fahrzeugs der Sensor Pod (1 ) angebracht ist.
6. Sensor Pod (1 ) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (1a) Achsensymmetrisch zur horizontalen Mittelachse/Mittelebene (M) ausgestaltet ist.
EP23805493.6A 2022-12-19 2023-11-07 Sensor pod mit einer sensoranordnung Pending EP4639200A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202263476081P 2022-12-19 2022-12-19
PCT/EP2023/080979 WO2024132284A1 (de) 2022-12-19 2023-11-07 Sensor pod mit einer sensoranordnung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4639200A1 true EP4639200A1 (de) 2025-10-29

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ID=88793109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP23805493.6A Pending EP4639200A1 (de) 2022-12-19 2023-11-07 Sensor pod mit einer sensoranordnung

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EP (1) EP4639200A1 (de)
WO (1) WO2024132284A1 (de)

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