EP4630353A1 - Greiferkopf und verfahren zum erfassen und manipulieren von stückgütern - Google Patents

Greiferkopf und verfahren zum erfassen und manipulieren von stückgütern

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Publication number
EP4630353A1
EP4630353A1 EP23817451.0A EP23817451A EP4630353A1 EP 4630353 A1 EP4630353 A1 EP 4630353A1 EP 23817451 A EP23817451 A EP 23817451A EP 4630353 A1 EP4630353 A1 EP 4630353A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
goods
piece
piece goods
gripper head
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23817451.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Michael Hartl
Josef Unterseher
Stefan Schwarzkopf
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of EP4630353A1 publication Critical patent/EP4630353A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/445—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces motor actuated

Definitions

  • the present invention relates to a gripper head for gripping piece goods, a turning and distribution system for piece goods with such a gripper head and a method for gripping and manipulating piece goods.
  • grippers are already known from the prior art that have several strips designed to clamp piece goods.
  • these strips or clamping strips can carry out a feed movement, whereby piece goods are held between the strips with force and the gripper can then rotate the held piece goods and/or move them relative to other piece goods. After rotation and/or displacement, the strips can be opened or their relative distance from one another can be increased, whereby the piece goods that were previously held in a clamped manner are released again.
  • the piece goods can, for example, be packages with several beverage containers, so that a corresponding gripper can accept such packages and then rotate or move them as required.
  • packages are known in which several beverage containers are held together by means of strapping and/or a banderol.
  • packages in which articles are held together by a so-called tray on which several beverage containers stand and which tray has side tabs that have been converted into an upright orientation.
  • Packages have also been known for some time in which beverage containers are held together by a flat packaging cut-out that is clipped onto the respective beverage containers from above.
  • Such packaging cut-outs known in practice as top clips, can be made of cardboard and/or paperboard.
  • Grippers are already known from the state of the art that can clamp one or more containers that have been moved one after the other into the gripper's working area.
  • grippers are known that can clamp containers that reach the gripper's working area next to one another. can receive.
  • the containers, which are arranged next to one another are brought together during a feed movement of the gripper bars.
  • Practice has shown that subsequent manipulation of containers often leads to the containers held clamped by the gripper shifting, which can be the case in particular when the containers are rotated by the gripper.
  • grippers In order to avoid such problems, grippers are known that have at least one separating or supporting plate that is arranged between the gripper bars. If several containers arranged next to one another are gripped by a gripper, each container comes into surface contact with the separating or supporting plate, which can prevent containers from accidentally detaching from the gripper during subsequent manipulation. Such a gripper is known from EP 4 067 271 A1.
  • At least one corresponding separating or supporting plate is either necessary or useful depending on the manipulation to be carried out, or can be omitted entirely if the manipulation in question does not require such a separating or supporting plate. If a gripper is to be used for different manipulation tasks, the gripper must therefore be adapted to the respective manipulation task, which may require at least one separating or supporting plate to be arranged on the gripper or at least one separating or supporting plate to be removed from the gripper.
  • grippers cannot be adapted or converted within a work program, as this would require manual operator intervention. If piece goods are to be gripped within the respective work program that are provided via a single-lane feed and immediately following this piece goods are to be gripped that are provided via a two-lane feed, grippers known from the state of the art cannot fulfill this task. However, such a gripper can be useful or even necessary in order to manipulate piece goods into a Arrangement that is tailored to a palletizable layer to be formed from the piece goods. Grippers that can perform this task would be desirable.
  • one object of the invention can be seen in providing a possibility with which the flexibility in different manipulation tasks can be further increased.
  • Another object of the invention can be seen in providing a possibility with which changeover times for a gripper when changing between different manipulation tasks can at least be shortened or even completely eliminated.
  • the invention relates to a gripper head for gripping piece goods.
  • the gripper head has a first gripper bar and a second gripper bar, which can carry out a feed movement for clamping receipt of at least one piece of goods and are attached to a gripper base of the gripper head.
  • first gripper bar and the second gripper bar may each perform a linear movement as part of the feed movement, or the first gripper bar and the second gripper bar may each be moved in a linear direction as part of the feed movement.
  • first gripper bar and the second gripper bar may each be pivoted as part of the feed movement.
  • a first pivot axis provided for the first gripper bar and a second pivot axis provided for the second gripper bar can be oriented parallel to one another. If the gripper head is designed as part of a rotating and distributing system described below, the pivot axes can run parallel to the transport direction of at least one horizontal conveyor device of the rotating and distributing system.
  • the first gripper bar and the second gripper bar can be, for example, a gripper jaw, a tong-shaped gripper arm, a sheet metal or another gripping structure.
  • the first gripper bar and/or the second gripper bar can each have a profiling and/or each have reversibly elastically deformable elements which are prepared for surface contact with the respective piece goods to be clamped.
  • the risk that the respective at least one piece of goods to be clamped is damaged by contact with a gripper bar is reduced. If the first gripper bar and/or the second gripper bar have a profile, the static friction between the first gripper bar and/or the second gripper bar and the at least one piece of goods to be clamped is increased, which can reduce the risk that the at least one piece of goods clamped by the first gripper bar and the second gripper bar will unintentionally become detached from the gripper head.
  • first gripper bar and the second gripper bar is therefore to be understood broadly in this case and includes all constructions that are suitable for the clamping acceptance of piece goods.
  • the gripper head comprises at least one support bar for piece goods, which is located between the first gripper bar and the second gripper bar and is held on the gripper base via at least one bearing. It can be provided that
  • the at least one support bar is held movable relative to the gripper base via the at least one bearing, so that the at least one support bar can adjust or change its range from the gripper base by a movement relative to the gripper base and/or that
  • the at least one support bar is held movable relative to the gripper base via the at least one bearing, so that the at least one support bar is moved away from an area between the two gripper bars by a movement relative to the gripper base.
  • the movement of the at least one support bar relative to the gripper base can be rotational or linear.
  • the at least one support bar may comprise at least two telescopic parts or be formed from at least two telescopic parts in order to adjust its reach from the gripper base.
  • at least two telescopic parts are described in the context of the present patent application, this is to be understood as at least two parts that can be pushed into one another and pulled apart in order to adapt or change their range from the gripper base.
  • first gripper bar and/or the second gripper bar can comprise at least one suction element, via which a vacuum can be created for the respective at least one piece of goods received by clamping. This can minimize the risk of a piece of goods accidentally coming loose from the gripper head when manipulated via the gripper head.
  • first gripper bar and/or the second gripper bar each comprise several suction elements, via which a vacuum can be created for the respective at least one piece of goods received by clamping.
  • the at least one support bar can provide a contact surface for several piece goods that are received in a clamped manner and can penetrate between neighboring piece goods that are to be received in a clamped manner if the at least one support bar extends away from the gripper base with a first reach.
  • the at least one support bar cannot reach the respective at least one piece goods that are to be received in a clamped manner and can only be located above the respective piece goods that are to be received in a clamped manner when the first gripper bar and the second gripper bar carry out their feed movement.
  • the gripper head according to the invention therefore has a high degree of flexibility with regard to the respective at least one piece goods that are to be received.
  • the at least one bearing is designed such that the at least one support bar can be moved over a piece of goods relative to the gripper base by placing a free end region of the at least one support bar on a piece of goods.
  • the gripper head can comprise at least one actuator, via which the at least one support bar can be moved relative to the gripper base to adjust its range extending from the gripper base.
  • the at least one actuator can be attached to the gripper base.
  • the gripper head can be designed to grasp piece goods that are beverage container packages.
  • a beverage container package can comprise several beverage bottles and/or several beverage cans that are held together by at least one packaging means.
  • the bearing can also provide a linear guide for the movement of at least one support bar.
  • the at least one bearing may comprise at least one scissor mechanism, via which the at least one support bar is held movable relative to the gripper base via the at least one bearing, so that the at least one support bar can adjust its range emanating from the gripper base by a movement relative to the gripper base caused by the at least one scissor mechanism.
  • the scissor mechanism can comprise a plurality of scissor levers or exactly two scissor levers which are connected to one another in an articulated manner, so that the at least one support bar can adjust its reach from the gripper base by a movement caused by the at least one scissor mechanism relative to the gripper base.
  • the gripper head can comprise exactly one support bar, with exactly one support bar being held on the gripper base via a bearing in such a way that exactly one support bar can only be moved along its longitudinal direction relative to the gripper base.
  • the gripper head can comprise at least two support bars for piece goods, which are arranged via a respective bearing between the first gripper bar and the second gripper bar are held on the gripper base and are located between the first gripper bar and the second gripper bar.
  • the bearings of the at least two support bars can be designed such that the at least two support bars can each be moved perpendicular to their longitudinal extension in a linear direction along the gripper base and can each adjust their range from the gripper base by a movement relative to the gripper base.
  • the invention also relates to a turning and distribution system for piece goods with at least one gripper head according to at least one of the previously described embodiments.
  • the rotation and distribution system can comprise at least one industrial robot on which the at least one gripper head is arranged, wherein the at least one industrial robot is a gantry robot and/or a delta kinematic robot.
  • the rotation and distribution system can comprise at least one horizontal conveyor device, via which piece goods can be moved into a working area of the at least one gripper head.
  • the rotation and distribution system can be configured and equipped for handling the at least one gripper head in such a way that the at least one piece of goods maintains surface contact with the at least one horizontal conveyor device when being clamped and manipulated via the at least one gripper head.
  • the turning and distribution system can also be configured and equipped to form an arrangement or a specific arrangement from a large number of piece goods.
  • the arrangement or the specific arrangement can be adapted to a palletizable layer to be formed from the large number of piece goods.
  • the invention also relates to a method for grasping and manipulating piece goods via at least one gripper head according to at least one embodiment of the preceding description.
  • piece goods are moved via at least one horizontal conveyor device into a working area of the at least one gripper head.
  • the at least one gripper head then receives at least one piece of goods in a clamped manner by means of a feed movement of its first gripper bar and its second gripper bar and manipulates the at least one piece of goods received in a clamped manner.
  • a range of the at least one support bar for clamping receipt of the respective at least one piece of goods is adjusted as required, so that the at least one support bar is either located with a first range extending from the gripper base between several piece of goods to be received together by clamping or is located with a second range extending from the gripper base, which is reduced compared to the first range, exclusively above the at least one piece of goods to be received by clamping.
  • the gripper head can comprise a scissor mechanism, via which the range of the at least one support bar for clamping the respective at least one piece of goods is adjusted as required.
  • a free end region of the at least one support bar is placed on a piece of goods to be received in a clamped manner, whereby the at least one support bar is moved relative to the gripper base and the first range of the at least one support bar formed up to that point is reduced to the second range of the at least one support bar.
  • the articles in this process can also be beverage containers.
  • the at least one piece of goods received in a clamped manner is rotated and/or displaced at an angle to the transport direction of the at least one horizontal conveyor during the manipulation.
  • surface contact between the respective at least one piece of goods received in a clamped manner and the at least one horizontal conveyor may be maintained throughout the manipulation.
  • the at least one gripper head forms a respective arrangement from a respective plurality of piece goods, which respective arrangement is adapted to a palletizable layer to be formed from the respective plurality of piece goods, wherein the gripper head is repeatedly receives and manipulates at least one piece of goods moved into its work area.
  • the arrangement can be designed in such a way that a palletizable layer can be formed from the arrangement by pushing together the large number of piece goods that form the respective arrangement. Accordingly, the respective arrangement can be formed by a large number of piece goods that can be transferred into a respective palletizable layer by pushing together.
  • the at least one gripper head receives and manipulates piece goods from a first horizontal conveyor and a second horizontal conveyor in a clamping manner to form a respective arrangement, wherein the at least one support bar of the at least one gripper head is arranged exclusively with its first reach extending from the gripper base between a plurality of piece goods to be received together in a clamping manner when these plurality of piece goods to be received together are located on the first horizontal conveyor.
  • the at least one support bar of the at least one gripper head is arranged exclusively with its second reach extending from the gripper base above piece goods to be received in a clamped manner when these piece goods to be received in a clamped manner are located on the second horizontal conveyor device.
  • At least one gripper head is also possible that at least one gripper head
  • a first arrangement is formed from a first plurality of piece goods, which first arrangement is adapted to a first palletizable layer to be formed from the first plurality of piece goods, wherein the gripper head, in order to form the first arrangement, repeatedly receives and manipulates several piece goods moved into its working area in a clamped manner and arranges the at least one support strip between adjacent piece goods in a clamped manner with a first reach extending from the gripper base, so that piece goods received in a clamped manner via the gripper head are in surface contact with the at least one support strip.
  • the same gripper head is then - forms a second arrangement from a second plurality of piece goods, which second arrangement is adapted to a second palletizable layer to be formed from the second plurality of piece goods, wherein the gripper head, to form the second arrangement, repeatedly clamps and manipulates a single piece of goods moved into its working area or several piece of goods moved into its working area one after the other along only a single row and shortens the first range for the at least one support strip formed up to that point to a second range for the clamping reception, in which second range the at least one support strip is located above the single piece of goods or above the several piece of goods moved into its working area one after the other along only a single row, when the gripper head clamps the single piece of goods moved into its working area or the several piece of goods moved into its working area in a single row. It can also be the case that
  • Figures 1 and 2 show schematic views of a first embodiment of a gripper head according to the invention and a first embodiment of a rotation and distribution system according to the invention.
  • Figures 3 and 4 show schematic views of a second embodiment of a gripper head according to the invention and a second embodiment of a rotation and distribution system according to the invention.
  • Figures 5 and 6 show a schematic perspective view of another embodiment of a gripper head according to the invention.
  • Fig. 7 shows a flow chart of steps as they can be provided individually or according to the combination shown in various embodiments of the method according to the invention.
  • FIGs 1 and 2 show schematic views of a first embodiment of a gripper head 1 according to the invention and a first embodiment of a rotation and distribution system 10 according to the invention.
  • the rotation and distribution system 10 comprises the gripper head 1 and a horizontal conveyor device 14.
  • piece goods 3 which are designed as beverage container packs 6, are moved into a working area of the gripper head 1 via the horizontal conveyor device 14.
  • beverage container packs 6 can comprise several beverage bottles or several beverage cans, which are held together by a packaging material.
  • the packaging material can be, for example, a strapping.
  • the packaging material can also be a flat packaging cut made of cellulose-containing material into which the beverage containers or beverage bottles or beverage cans are inserted.
  • beverage container packs 6 can comprise a plurality of beverage containers that are connected to one another via adhesive connections.
  • Other packaging means and/or connections are also conceivable in order to combine beverage containers in this way to form a beverage container pack 6.
  • the transport direction of the horizontal conveyor 14 is oriented in the direction of the image plane.
  • further piece goods 3 are transported in the direction of the image plane, which are aligned with the two piece goods 3 that can be seen in Fig. 1. Since these further piece goods 3 are covered by the two piece goods 3, they cannot be seen in Fig. 1.
  • the two piece goods 3 shown in Fig. 1 are arranged next to one another perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor 14.
  • the gripper head 1 comprises a first gripper bar 7 and a second gripper bar 8, which are only shown schematically in Fig. 1.
  • the gripper bars 7 and 8 can be formed, for example, by gripper jaws, by tong-shaped arms or by metal sheets.
  • a gripper head 1 can, for example, comprise gripper bars 7 and 8, as shown in Figures 5 and 6.
  • the gripper bars 7 and 8 can each have a profile and/or a defined shape that corresponds to the respective piece goods 3 to be received, so that the piece goods 3 to be received plunge into the gripper bars 7 and 8 in a form-fitting manner and/or so that a static friction between the gripper bars 7 and 8 and the piece goods 3 is increased due to the profiling. This can reduce the risk that a piece of goods 3 received in a clamped manner by the gripper head 1 will unintentionally become detached from the gripper head 1 during manipulation by the gripper head 1.
  • the gripper bars 7 and 8 carry out a feed movement in which the gripper bars 7 and 8 reduce their relative distance from one another and move along the gripper base 5, to which the gripper bars 7 and 8 are each attached, in a linear direction and perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor device 14.
  • the movement is indicated in Fig. 1 by means of an arrow.
  • the support bar 9 is a separating plate which lies flat against the piece goods 3 or the beverage container packs 6 when the respective piece goods 3 or the respective beverage container packs 6 are held clamped between the gripper bars 7 and 8.
  • Such a support bar 9 is necessary or useful in practice in order to avoid the piece goods 3 accidentally coming loose from the gripper head 1 when the piece goods 3 held clamped via the gripper head 1 are manipulated via the gripper head 1.
  • the separating plate or the support strip 9 therefore ensures that the piece goods 3 are adequately fixed to the gripper head 1 and also prevents the piece goods 3 from shifting against one another when the piece goods 3 are manipulated via the gripper head 1. If the piece goods 3 are designed as beverage container bundles 6, practice has shown that beverage containers of a first beverage container bundle 6 can get caught between several beverage containers of an adjacent beverage container bundle 6 if adjacent piece goods 3 are held in a clamped manner via gripper strips 7 and 8 and a support strip 9 is missing.
  • beverage container packs 6 Such a nested arrangement of beverage container packs 6 is undesirable and is generally not suitable for further processing of the beverage container packs 6 that have already been manipulated via the gripper head 1.
  • beverage container packs 6 often detach from the gripper head 1 when they have been gripped by the gripper head 1 and are in a nested arrangement.
  • a support bar 9 is therefore always required for a clamped acceptance of piece goods 3 when several piece goods 3 adjacent perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor device 14 are to be clamped together via the gripper head 1.
  • the gripper head 1 is connected to the control device S. After the gripper head 1 has clamped and received piece goods 3, the piece goods 3 are manipulated via the gripper head 1 and are thereby displaced at an angle to the transport direction of the horizontal conveyor and/or rotated about a vertical axis. The movement of the gripper head 1 at the instigation of the control device S takes place in such a way that several piece goods 3 are in an arrangement after manipulation via the gripper head 1, which is coordinated with a palletizable layer to be formed from the respective several piece goods 3.
  • piece goods 3 may be rotated via the gripper head 1 without these piece goods 3 being displaced obliquely to the transport direction of the horizontal conveyor device 14 during the manipulation. It may also be necessary to form such an arrangement for piece goods 3 to be displaced obliquely to the transport direction of the horizontal conveyor device 14 via the gripper head 1 without these piece goods 3 being rotated about a vertical axis.
  • piece goods 3 it may also be necessary to form such an arrangement that they are both displaced at an angle to the transport direction of the horizontal conveyor 14 and also rotated about a vertical axis during manipulation. If individual piece goods 3 intended for the respective arrangement are already in a position and orientation that is suitable for the respective arrangement, they can also be moved through the working area of the gripper head 1 without the gripper head 1 grasping and manipulating these individual piece goods 3.
  • the clamping force required to hold the piece goods 3 on the gripper head 1 is applied via the gripper bars 7 and 8.
  • the force connection is thus achieved by the gripper bars 7 and 8 jointly applying the clamping force required to hold the piece goods 3 and the clamping force from one of the two piece goods 3 being introduced via the support bar 9 to the respective other piece goods 3.
  • the clamping force is indicated by arrow F.
  • the support bar 9 must be designed with a low thickness so that a single piece of goods 3 to be received via the gripper head 1 cannot be gripped via a gripper bar 7 or 8 and a support bar 9 without this leading to damage or an unwanted deformation of the support bar 9.
  • the gripper head 1 of the embodiment according to Figures 1 and 2 can carry out a large number of different manipulation tasks and can both accept several adjacent piece goods 3 perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor 14 and also grasp individual piece goods 3. For this reason, the turning and distribution system 10 can have a very compact structure, since no further gripper head 1 is required for the described manipulation tasks. In addition, the turning and distribution system 10 can work with a high throughput.
  • the support bar 9 is held on the gripper base 5 via a bearing 4.
  • the bearing 4 is designed in such a way that the support bar 9 can carry out an evasive movement or can be moved in the direction of the gripper base 5 when a free end region 19 of the support bar 9 rests on a piece of goods 3 and the gripper base 5 is subsequently lowered further in the direction of the piece of goods 3.
  • the support bar 9 can thereby extend away from the gripper base 5 with a first reach R1, so that the support bar 9 is located between these piece goods 3 adjacent perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor 14 when these piece goods 3 are clamped by a feed movement of the gripper bars 7 and 8. If only one piece of goods 3 or piece of goods 3 moved along only one row via the horizontal conveyor 14 are to be received via the gripper head 1, this is not possible using the gripper head 1 if the support bar 9 has the first reach R1 shown in Fig. 1 starting from the gripper base 5. In gripper heads known from the prior art, the support bar 9 is therefore removed from the gripper head. As a result, known gripper heads have little flexibility when accepting piece of goods 3 in a clamped manner. In addition, adapting the gripper head 1 to different provision of piece of goods 3 is time-consuming.
  • the support bar 9 is movably arranged on the gripper base 5 via the previously mentioned bearing 4 and can thus be moved upwards or perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor if only a single piece of goods 3 or piece of goods 3 moved one after the other along just one row via the horizontal conveyor 14 are to be grasped by the gripper head 1.
  • the support bar 9 is placed on the single piece of goods 3 or on the piece of goods in one row and the gripper head 5 is then lowered further so that the gripper head 1 approaches the horizontal conveyor 14.
  • the individual piece goods 3 or the piece goods 3 of one row push the support bar 9 relative to the gripper base 5, whereupon the support bar 9 only extends away from the gripper base 5 with the second reach R2 shown in Fig. 2.
  • the first gripper bar 7 and the second gripper bar 8 then carry out a feed movement, whereby the individual piece goods 3 or the piece goods 3 of one row are clamped via the first gripper bar 7 and the second gripper bar 8.
  • the clamped piece goods 3 or the piece goods 3 of one row are then manipulated via the gripper head 1.
  • a free end region 19 of the support strip 9 remains in surface contact with the individual piece goods 3 held clamped via the gripper head 1 or with the clamped piece goods of one row.
  • the entire gripper head 1 is then raised relative to the horizontal conveyor 14. Due to its mass, the support bar 9 moves relative to the gripper base 5, increases its second reach R2, which has been formed up to that point, relative to the gripper base 5 and finally reaches a position in which the support bar 9, starting from the gripper base 5, has the first reach R1 already shown in Fig. 1.
  • the gripper head 1 can then optionally receive several adjacent piece goods 3 according to Fig. 1 perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor 14 or again a single piece goods 3, for which purpose the support bar 9 is again placed on the individual piece goods 3 via its free end region 19.
  • FIGS 3 and 4 show schematic views of a second embodiment of a gripper head 1 according to the invention and a second embodiment of a rotation and distribution system 10 according to the invention.
  • the embodiment of a gripper head 1 according to Figures 3 and 4 differs from the embodiment of a gripper head 1 according to Figures 1 and 2 in that in the embodiment according to Figures 3 and 4, instead of exactly one support strip 9, two support strips 9 are arranged between the gripper strips 7 and 8.
  • a support strip 9 dips between each two piece goods 3 adjacent perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor device 14.
  • the gripper bars 7 and 8 carry out a feed movement in which the three piece goods 3 are pushed together via the gripper bars 7 and 8 and come into surface contact with the support bars 9.
  • the piece goods 3 shown in the middle in Fig. 3 then lies flat against the two support bars 9 when the piece goods 3 are pushed over the Gripper head 1 is clamped in place.
  • the two outer piece goods 3 each lie flat against a support bar 9 and against a gripper bar 7 or 8 when the piece goods 3 are held clamped by the gripper head 1.
  • the bearings 4 are designed such that the bearings 4 together with the support strips 9 can be moved along the gripper base 5 in a direction that is oriented perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor device 14. This movement is indicated in Fig. 3 by means of an arrow.
  • the support strips 9 are thus pushed together with the piece goods 3 when the gripper strips 7 and 8 carry out a feed movement. It is conceivable that the support strips 9 interact with a respective spring, which pushes the respective support strip 9 back into an initial position when the piece goods 3 have been released by the gripper head 1.
  • the gripper head 1 again only accepts a single piece of goods 3 or several piece of goods from just a single row. If a single piece of goods 3 or several piece of goods 3 arranged one behind the other in the transport direction of the horizontal conveyor 14 are to be clamped using the gripper head 1, the gripper bars 7 and 8 are moved towards each other until both support bars 9 are located above the respective individual piece of goods 3 to be accepted or above the respective several piece of goods 3 of the one row arranged one behind the other in the transport direction of the horizontal conveyor 14.
  • the gripper head 1 is lowered in the direction of the horizontal conveyor 14, whereby the support strips 9 are placed over their free end area 19 on the respective individual piece goods 3 or on the multiple piece goods 3 of one row.
  • the support strips 9 are then pushed relative to the gripper base 5 and perpendicular to the transport direction of the horizontal conveyor 14 until the support strips 9 have a reduced range R2 starting from the gripper base 5.
  • the distance between the gripper strips 7 and 8 is then further reduced, whereby the gripper strips 7 and 8 can grip the respective individual piece goods 3 or the respective pieces 3 in the transport direction of the Horizontal conveyor device 14 clamps several piece goods 3 arranged one behind the other in one row.
  • the gripper head 1 By rotating and/or by an oblique offset to the transport direction of the horizontal conveyor device 14, the gripper head 1 then manipulates the respective individual clamped piece goods 3 or the respective plurality of clamped piece goods 3 of the one row.
  • Figures 5 and 6 each show schematic perspective views of a further embodiment of a gripper head 1 according to the invention.
  • a combination of Figures 5 and 6 clearly shows the functioning of a further embodiment of a bearing 4, as can be provided in various embodiments of a gripper head 1 according to the invention.
  • the gripper head 1 or the bearing 4 comprises a scissor mechanism 21 on which the support bar 9 is suspended.
  • the scissor mechanism 21 is formed in the present case from exactly two scissor levers 23 and 23' and a joint 24, via which the exactly two scissor levers 23 and 23' are connected to one another in a rotationally movable manner.
  • the range R1 or R2 for the support bar 9 extending from the gripper base 5 is adjusted with the aid of the scissor mechanism 21, as shown in Figures 5 and 6.
  • the scissor levers 23 and 23' are rotated relative to one another about a horizontal axis of rotation provided via the joint 24.
  • Fig. 7 shows a flow chart of steps as they can be provided individually or in accordance with the combination shown in Fig. 7 in various embodiments of the method 100 according to the invention.
  • a gripper head 1 is positioned above a single piece of goods 3 to be received.
  • a support bar 9 formed as a component of the gripper head 1 has a first reach R1 starting from a gripper base 5 of the gripper head 1.
  • step 120 the gripper head 1 is then lowered in the direction of the individual piece of goods 3, whereby a free end region 19 of the support bar 9 initially rests on the individual piece of goods 3.
  • step 130 which follows step 120, gripper bars 7 and 8 of gripper head 1 perform a feed movement, whereby the individual piece of goods 3 is gripped in a clamping manner.
  • the support bar 9 is still in contact with the individual piece of goods 3 via its free end region 19.
  • step 140 the piece of goods 3 received in a clamping manner is
  • Gripper head 1 is manipulated and rotated and/or displaced at an angle to the transport direction of a horizontal conveyor device 14 on which the individual piece goods 3 rests.
  • the manipulation is carried out in order to form an arrangement from the individual piece goods 3 and other piece goods 3, which arrangement is adapted to a palletizable layer to be produced from the individual piece goods 3 and the other piece goods 3.

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Abstract

Es ist ein Greiferkopf (1) zum Erfassen von Stückgütern (3) offenbart. Der Greiferkopf (1) besitzt eine erste Greiferleiste (7) und eine zweite Greiferleiste (8), die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes (3) ausführen können und an einer Greiferbasis (5) des Greiferkopfes (1) befestigt sind. Der Greiferkopf (1) umfasst zudem wenigstens eine Stützleiste (9) für Stückgüter (3), die sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befindet und über wenigstens ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten wird. Die wenigstens eine Stützleiste (9) ist über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R2) anpassen kann.

Description

Greiferkopf und Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern, ein Dreh- und Verteilsystem für Stückgüter mit einem solchen Greiferkopf und ein Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern.
Um Stückgüter im Bereich der Pack- und Palettiertechnik in eine relative Anordnung bringen zu können, die sich zum Bilden einer palettierfähigen Lage eignet, sind aus dem Stand der Technik bereits Greifer bekannt, welche über mehrere zum klemmenden Erfassen von Stückgütern vorgesehene Leisten verfügen. Diese Leisten bzw. Klemmleisten können bei bereits bekannten Greifern eine Zustellbewegung ausführen, wodurch Stückgüter zwischen den Leisten kraftbeaufschlagt gehalten werden und der Greifer sodann die gehaltenen Stückgüter drehen und/oder gegenüber weiteren Stückgütern verschieben kann. Nach einem Drehen und/oder Verschieben können die Leisten geöffnet werden bzw. ihren relativen Abstand zueinander vergrößern, wodurch die bis dahin klemmend gehaltenen Stückgüter wieder freigegeben werden.
Bei den Stückgütern kann es sich beispielsweise um Gebinde mit mehreren Getränkebehältern handeln, so dass ein entsprechender Greifer solche Gebinde entgegennehmen und hierauf bedarfsweise drehen bzw. verschieben kann. Bekannt sind beispielsweise Gebinde, bei welchen mehrere Getränkebehälter mittels einer Umreifung und/oder einer Banderole zusammengehalten werden. Darüber hinaus existieren Gebinde, bei welchen Artikel über ein sogenanntes Tray zusammengehalten werden, auf welchem mehrere Getränkebehälter aufstehen und welches Tray seitliche Laschen besitzt, die in eine aufrechte Orientierung überführt wurden. Auch sind seit einiger Zeit Gebinde bekannt, bei welchen Getränkebehälter über einen flächigen Verpackungszuschnitt zusammengehalten werden, der in Richtung von oben kommend auf die jeweiligen Getränkebehälter aufgesteckt wurde. Solche in der Praxis als Top-Clips bezeichneten Verpackungszuschnitte können aus Karton und/oder aus Pappe gebildet sein.
Bekannt sind aus dem Stand der Technik bereits Greifer, die ein Gebinde oder mehrere Gebinde, die hierbei hintereinander in den Arbeitsbereich des Greifers bewegt wurden, klemmend entgegennehmen können. Darüber hinaus sind Greifer bekannt, die Gebinde, die nebeneinander den Arbeitsbereich des Greifers erreichen, klemmend entgegennehmen können. Bei solchen Ausführungsformen werden die Gebinde, welche nebeneinander angeordnet sind, bei einer Zustellbewegung der Greiferleisten zusammengeführt. Die Praxis hat gezeigt, dass eine nachfolgende Manipulation von Gebinden häufig dazu führt, dass sich diese klemmend über den Greifer gehaltenen Gebinde verschieben, was insbesondere bei einer Drehung der Gebinde über den Greifer der Fall sein kann.
Um solche Probleme zu vermeiden, sind Greifer bekannt, die über mindestens ein Trenn- oder Stützblech verfügen, das zwischen den Greiferleisten angeordnet ist. Werden mehrere nebeneinander angeordnete Gebinde über einen Greifer erfasst, so tritt ein jeweiliges Gebinde mit dem Trenn- oder Stützblech in Oberflächenkontakt, wodurch verhindert werden kann, dass sich Gebinde bei einer nachfolgenden Manipulation ungewollt vom Greifer lösen. Ein solcher Greifer ist aus der EP 4 067 271 A1 bekannt.
Somit ist es der Fall, dass mindestens ein entsprechendes Trenn- oder Stützblech in Abhängigkeit der jeweiligen durchzuführenden Manipulation entweder notwendig bzw. sinnvoll ist oder auch vollständig entfallen kann, sofern die jeweilige Manipulation kein solches Trenn- oder Stützblech erfordert. Sofern ein Greifer für unterschiedliche Manipulationsaufgaben verwendet werden soll, muss der Greifer somit an die jeweilige Manipulationsaufgabe angepasst werden, wozu es erforderlich sein kann, mindestens ein Trenn- oder Stützblech am Greifer anzuordnen oder mindestens ein Trenn- oder Stützblech vom Greifer zu entfernen.
Wünschenswert wären Möglichkeiten, mit denen die Umrüstzeiten für einen Greifer verkürzt werden können oder entsprechende Umrüstarbeiten am Greifer ggf. sogar vollständig entfallen können. Auch sind Greifer wünschenswert, die gegenüber aus dem Stand der Technik bekannten Greifern eine höhere Flexibilität bei der Entgegennahme von Stückgütern besitzen.
Auch ist es der Fall, dass der Greifer innerhalb eines Arbeitsprogrammes nicht angepasst bzw. umgerüstet werden kann, da dies einen manuellen Bedienereingriff erfordern würde. Sofern demnach Stückgüter innerhalb des jeweiligen Arbeitsprogrammes gegriffen werden sollen, die über eine einbahnige Zuführung bereitgestellt werden und unmittelbar hierauf folgend Stückgüter gegriffen werden sollen, die über eine zweibahnige Zuführung bereitgestellt werden, können aus dem Stand der Technik bekannte Greifer diese Arbeitsaufgabe nicht erfüllen. Ein solches Greifern kann jedoch sinnvoll oder sogar notwendig sein, um Stückgüter durch Manipulation in eine Anordnung überführen zu können, die auf eine aus den Stückgütern zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist. Es wären Greifer wünschenswert, welche diese Aufgabe erfüllen können.
Eine Aufgabe der Erfindung kann aus diesem Grunde darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der die Flexibilität bei unterschiedlichen Manipulationsaufgaben weiter erhöht werden kann. Weiter kann eine Aufgabe der Erfindung darin gesehen werden, eine Möglichkeit bereitzustellen, mit der Umrüstzeiten für einen Greifer bei einem Wechsel zwischen unterschiedlichen Manipulationsaufgaben wenigstens verkürzt werden können oder sogar vollständig entfallen können.
Die obigen Aufgaben werden durch die Gegenstände gelöst, welche die Merkmale in den unabhängigen Ansprüchen umfassen. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden durch die Unteransprüche beschrieben.
Die Erfindung betrifft einen Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern. Der Greiferkopf weist eine erste Greiferleiste und eine zweite Greiferleiste auf, die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes ausführen können und an einer Greiferbasis des Greiferkopfes befestigt sind.
Hierbei kann es sein, dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils eine lineare Bewegung ausführen bzw. dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils in linearer Richtung bewegt werden. Alternativ hierzu kann es sein, dass die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste im Rahmen der Zustellbewegung jeweils geschwenkt werden.
Eine für die erste Greiferleiste vorgesehene erste Schwenkachse und eine für die zweite Greiferleiste vorgesehene zweite Schwenkachse können bei solchen Ausführungsformen parallel zueinander orientiert sein. Sofern der Greiferkopf als Bestandteil eines nachfolgend noch beschriebenen Dreh- und Verteilsystems ausgebildet ist, können die Schwenkachsen parallel zur Transportrichtung wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung des Dreh- und Verteilsystems verlaufen.
Bei der ersten Greiferleiste und bei der zweiten Greiferleiste kann es sich beispielsweise um eine Greiferbacke, um einen zangenförmigen Greiferarm, um ein Blech oder um eine weitere Greifkonstruktion handeln. Alternativ oder ergänzend hierzu können die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste jeweils eine Profilierung und/oder jeweils reversibel elastische verformbare Elemente besitzen, die zum Oberflächenkontakt mit dem jeweiligen klemmend entgegenzunehmenden Stückgut vorbereitet sind.
Bei solchen Ausführungsformen wird ein Risiko reduziert, dass das jeweilige klemmend entgegenzunehmende mindestens eine Stückgut durch einen Kontakt mit einer Greiferleiste beschädigt wird. Sofern die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste eine Profilierung aufweisen, wird die Haftreibung zwischen der ersten Greiferleiste und/oder der zweiten Greiferleiste und dem klemmend entgegengenommenen mindestens einen Stückgut erhöht, wodurch ein Risiko reduziert werden kann, dass sich das mindestens eine klemmend über die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste entgegengenommene mindestens eine Stückgut ungewollt vom Greiferkopf löst.
Das Merkmal der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste ist somit vorliegend breit zu verstehen und umfasst jegliche Konstruktionen, die sich zur klemmenden Entgegennahme von Stückgütern eignen.
Weiter umfasst der Greiferkopf wenigstens eine Stützleiste für Stückgüter, die sich zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste befindet und über wenigstens ein Lager an der Greiferbasis gehalten wird. Es kann vorgesehen sein, dass
- die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen bzw. verändern kann und/oder dass
- die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis aus einem Bereich zwischen den zwei Greiferleisten weg bewegt wird.
Die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste relativ zur Greiferbasis kann hierbei drehend oder linear ausgerichtet sein.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass die wenigstens eine Stützleiste zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite mindestens zwei Teleskopteile umfasst oder aus mindestens zwei Teleskopteilen gebildet ist. Wenn im Zusammenhang der vorliegenden Patentanmeldung mindestens zwei Teleskopteile beschrieben werden, so sind hierunter mindestens zwei Teile zu verstehen, die ineinandergeschoben und auseinandergezogen werden können, um hierdurch ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anzupassen bzw. zu verändern.
Auch kann es sein, dass die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste mindestens ein Saugelement umfasst, über das ein Unterdrück zu dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut aufbaubar ist. Hierdurch kann das Risiko geringgehalten werden, dass sich ein jeweiliges Stückgut bei einer Manipulation über den Greiferkopf ungewollt vom Greiferkopf löst. Bewährt haben sich hierbei Ausführungsformen, bei denen die erste Greiferleiste und/oder die zweite Greiferleiste jeweils mehrere Saugelemente umfassen, über die jeweils ein Unterdrück zu dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut aufbaubar ist.
Durch das Anpassen der Reichweite kann die wenigstens eine Stützleiste eine Kontaktfläche für mehrere klemmend entgegengenommene Stückgüter bereitstellen und zwischen klemmend entgegenzunehmende benachbarte Stückgüter eintauchen, wenn die wenigstens eine Stützleiste sich mit einer ersten Reichweite von der Greiferbasis weg erstreckt. Zusätzlich kann die wenigstens eine Stützleiste bei einer angepassten zweiten Reichweite, die gegenüber der ersten Reichweite reduziert ist, das jeweilige mindestens eine klemmend entgegenzunehmende Stückgut nicht erreichen und sich hierbei ausschließlich oberhalb des jeweiligen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes befinden, wenn die erste Greiferleiste und die zweite Greiferleiste ihre Zustellbewegung ausführen. Der erfindungsgemäße Greiferkopf besitzt daher eine hohe Flexibilität mit Blick auf das jeweilige entgegenzunehmende mindestens eine Stückgut.
Es kann sein, dass das wenigstens eine Lager derart ausgebildet ist, dass die wenigstens eine Stützleiste über ein Stückgut relativ zur Greiferbasis bewegbar ist, indem ein freier Endbereich der wenigstens einen Stützleiste auf ein Stückgut aufgesetzt wird.
Bewährt hat es sich bei solchen Ausführungsformen, bei denen einem freien Endbereich der wenigstens einen Stützleiste, der zum Aufsetzen auf ein Stückgut vorbestimmt ist, ein reversibel elastisch verformbares Kontaktelement zugeordnet ist, das insbesondere aus Gummi oder aus Schaumstoff gebildet ist. Hierdurch kann einer Beschädigung des jeweiligen Stückgutes entgegengewirkt werden. Weiter kann der Greiferkopf mindestens einen Aktor umfassen, über den die wenigstens eine Stützleiste zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite relativ zur Greiferbasis bewegbar ist. Der mindestens eine Aktor kann an der Greiferbasis befestigt sein.
In diversen Ausführungsformen kann der Greiferkopf zum Erfassen von Stückgütern, bei denen es sich um Getränkebehältergebinde handelt, ausgebildet sein. Ein solches Getränkebehältergebinde kann mehrere Getränkeflaschen und/oder mehrere Getränkedosen umfassen, die über mindestens ein Verpackungsmittel aneinandergehalten sind.
Auch kann das Lager eine Linearführung für die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste bereitstellen.
Alternativ oder ergänzend hierzu kann es sein, dass das wenigstens eine Lager wenigstens einen Scherenmechanismus umfasst, über den die wenigstens eine Stützleiste über das wenigstens eine Lager relativ zur Greiferbasis beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen kann.
Der Scherenmechanismus kann mehrere Scherenhebel oder genau zwei Scherenhebel umfassen, die gelenkig miteinander verbunden sind, so dass die wenigstens eine Stützleiste durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen kann.
Es kann sein, dass der Greiferkopf genau eine Stützleiste umfasst, wobei die genau eine Stützleiste derart über ein Lager an der Greiferbasis gehalten ist, dass die genau eine Stützleiste lediglich entlang ihrer Längsrichtung relativ zur Greiferbasis bewegbar ist. Insbesondere kann die genau eine Stützleiste derart über ein Lager an der Greiferbasis gehalten sein, dass die genau eine Stützleiste hierbei einen identischen Abstand zur ersten Greiferleiste und zur zweiten Greiferleiste besitzt. Es ist somit denkbar, dass die genau eine Stützleiste mit einem Freiheitsgrad f=1 über ein Lager an der Greiferbasis gehalten ist.
In weiteren Ausführungsformen kann der Greiferkopf wenigstens zwei Stützleisten für Stückgüter umfassen, die über ein jeweiliges Lager zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste an der Greiferbasis gehalten sind und sich zwischen der ersten Greiferleiste und der zweiten Greiferleiste befinden. Die Lager der wenigstens zwei Stützleisten können derart ausgebildet sein, dass die wenigstens zwei Stützleisten jeweils senkrecht zu ihrer Längserstreckung in linearer Richtung entlang der Greiferbasis bewegbar sind und jeweils durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis ihre von der Greiferbasis ausgehende Reichweite anpassen können. Die wenigstens zwei Stützleisten können über ein jeweiliges Lager an der Greiferbasis jeweils mit einem Freiheitsgrad f=2 gehalten sein.
Die Erfindung betrifft zudem ein Dreh- und Verteilsystem für Stückgüter mit mindestens einem Greiferkopf gemäß mindestens einem der vorhergehend beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Das Dreh- und Verteilsystem kann mindestens einen Industrieroboter umfassen, an dem der mindestens eine Greiferkopf angeordnet ist, wobei es sich bei dem mindestens einen Industrieroboter um einen Portalroboter und/oder um einen Deltakinematik-Roboter handelt.
Weiter kann das Dreh- und Verteilsystem wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung umfassen, über welche Stückgüter in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes bewegbar sind. Das Dreh- und Verteilsystem kann zu einer solchen Handhabung des mindestens einen Greiferkopfes konfiguriert und ausgestattet sein, dass das mindestens eine Stückgut bei einer klemmenden Entgegennahme und Manipulation über den mindestens einen Greiferkopf einen Oberflächenkontakt zur wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung beibehält.
Auch kann das Dreh- und Verteilsystem zum Bilden einer Anordnung bzw. einer bestimmten Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern konfiguriert und ausgestattet sein. Die Anordnung bzw. die bestimmte Anordnung kann auf eine aus der Vielzahl an Stückgüter zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt sein.
Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern über mindestens einen Greiferkopf gemäß mindestens einem Ausführungsbeispiel der vorhergehenden Beschreibung. Bei dem Verfahren werden Stückgüter über wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes bewegt. Der mindestens eine Greiferkopf nimmt hierauf mindestens ein Stückgut klemmend durch eine Zustellbewegung seiner ersten Greiferleiste und seiner zweiten Greiferleiste entgegen und manipuliert das klemmend entgegengenommene mindestens eine Stückgut.
Es ist vorgesehen, dass eine Reichweite der wenigstens einen Stützleiste zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes bedarfsweise angepasst wird, so dass sich die wenigstens eine Stützleiste entweder mit einer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern befindet oder sich mit einer zweiten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite, die gegenüber der ersten Reichweite reduziert ist, ausschließlich oberhalb des mindestens einen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes befindet.
Der Greiferkopf kann hierbei einen Scherenmechanismus umfassen, über den die Reichweite der wenigstens einen Stützleiste zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes bedarfsweise angepasst wird.
Es kann sein, dass ein freier Endbereich der wenigstens einen Stützleiste auf ein klemmend entgegenzunehmendes Stückgut aufgesetzt wird, wodurch die wenigstens eine Stützleiste relativ zur Greiferbasis bewegt wird und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite der wenigstens einen Stützleiste auf die zweite Reichweite der wenigstens einen Stützleiste reduziert wird.
Auch bei dem Verfahren kann es sich bei den Artikeln um Getränkebehältergebinde handeln.
Denkbar ist, dass das mindestens eine klemmend entgegengenommene Stückgut im Rahmen der Manipulation gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung versetzt wird. Hierbei kann es sein, dass ein Oberflächenkontakt zwischen dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut und der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung während der Manipulation durchgehend beibehalten wird.
Weiter kann es sein, dass der mindestens eine Greiferkopf aus einer jeweiligen Vielzahl an Stückgütern eine jeweilige Anordnung bildet, welche jeweilige Anordnung auf eine aus der jeweiligen Vielzahl an Stückgütern zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der jeweiligen Anordnung mehrmals jeweils mindestens ein in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut klemmend entgegennimmt und manipuliert.
Die Anordnung kann derart ausgebildet sein, dass aus der Anordnung eine palettierfähige Lage gebildet werden kann, indem die Vielzahl an Stückgütern, welche die jeweilige Anordnung bilden, zusammengeschoben werden. Demnach kann die jeweilige Anordnung durch eine Vielzahl an Stückgütern gebildet sein, die durch Zusammenschieben in eine jeweilige palettierfähige Lage überführbar sind.
Es ist vorstellbar, dass der mindestens eine Greiferkopf zum Bilden einer jeweiligen Anordnung Stückgüter von einer ersten Horizontalfördereinrichtung und einer zweiten Horizontalfördereinrichtung klemmend entgegennimmt und manipuliert, wobei die wenigstens eine Stützleiste des mindestens einen Greiferkopfes ausschließlich mit ihrer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern angeordnet wird, wenn sich diese mehreren gemeinsam entgegenzunehmenden Stückgüter auf der ersten Horizontalfördereinrichtung befinden.
Weiter kann es hierbei sein, dass die wenigstens eine Stützleiste des mindestens einen Greiferkopfes ausschließlich mit ihrer zweiten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite oberhalb von klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern angeordnet wird, wenn sich diese klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung befinden.
Auch kann es sein, dass der mindestens eine Greiferkopf
- zunächst eine erste Anordnung aus einer ersten Vielzahl an Stückgütern bildet, welche erste Anordnung auf eine aus der ersten Vielzahl an Stückgütern zu bildende erste palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der ersten Anordnung mehrmals jeweils mehrere in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter klemmend entgegennimmt und manipuliert und die wenigstens eine Stützleiste bei einer klemmenden Entgegennahme der jeweiligen mehreren Stückgüter jeweils mit einer ersten von der Greiferbasis ausgehenden Reichweite zwischen benachbarten Stückgütern anordnet, so dass klemmend über den Greiferkopf entgegengenommene Stückgüter mit der wenigstens einen Stützleiste in Oberflächenkontakt stehen. Es kann hierbei sein, dass derselbe Greiferkopf hierauf - eine zweite Anordnung aus einer zweiten Vielzahl an Stückgütern bildet, welche zweite Anordnung auf eine aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern zu bildende zweite palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf zum Bilden der zweiten Anordnung mehrmals ein einzelnes in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut oder mehrmals jeweils mehrere entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter klemmend entgegennimmt und manipuliert und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite für die wenigstens eine Stützleiste auf eine zweite Reichweite für die klemmende Entgegennahme verkürzt, bei welcher zweiten Reichweite sich die wenigstens eine Stützleiste oberhalb des einzelnen Stückgutes oder oberhalb der mehreren entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter befindet, wenn der Greiferkopf das einzelne in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgut oder die mehreren in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter der einen einzelnen Reihe klemmend entgegennimmt. Weiter kann es hierbei sein, dass
- die Vielzahl an Stückgütern der gebildeten ersten Anordnung sowie die Vielzahl an Stückgütern der gebildeten zweiten Anordnung jeweils zusammengeschoben wird, woraus resultierend aus der ersten Vielzahl an Stückgütern eine erste palettierfähige Lage gebildet wird und aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern eine zweite palettierfähige Lage gebildet wird, welche erste palettierfähige Lage und welche zweite palettierfähige Lage über einen Palettierer auf einer gemeinsamen Palette abgesetzt werden.
Hierdurch können auf einfache Art und Weise sowie mit hohem Durchsatz Mischpaletten hergestellt werden.
An dieser Stelle sei ergänzend betont, dass Merkmale, welche vorhergehend zu Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder zu Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems genannt wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Verfahrens betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen von einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für die Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens. In umgekehrter weise gilt dasselbe, so dass auch alle Aspekte und Ausführungsvarianten, die im Zusammenhang mit Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert wurden, gleichermaßen Teilaspekte des erfindungsgemäßen Greiferkopfes oder des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems betreffen oder sein können. Wenn daher an einer Stelle bei der Beschreibung oder auch bei den Anspruchsdefinitionen zum Verfahren von bestimmten Aspekten oder Wirkungen die Rede ist, so gilt dies gleichermaßen für den erfindungsgemäßen Greiferkopf und das erfindungsgemäße Dreh- und Verteilsystem. Auch kann es sein, dass diverse Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens mittels einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems umgesetzt bzw. durchgeführt werden.
Im Folgenden sollen Ausführungsbeispiele die Erfindung und ihre Vorteile anhand der beigefügten Figuren näher erläutern. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind.
Figuren 1 und 2 zeigen schematische Ansichten einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes und einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems.
Figuren 3 und 4 zeigen schematische Ansichten einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes und einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems.
Figuren 5 und 6 zeigen eine schematischer Perspektivansicht einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes.
Fig. 7 zeigt im Flussdiagramm Schritte, wie sie einzeln oder gemäß der dargestellten Kombination in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen sein können.
Für gleiche oder gleich wirkende Elemente der Erfindung werden identische Bezugszeichen verwendet. Ferner werden der Übersicht halber nur Bezugszeichen in den einzelnen Figuren dargestellt, die für die Beschreibung der jeweiligen Figur erforderlich sind. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die Erfindung ausgestaltet sein kann und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
Die Figuren 1 und 2 zeigen schematische Ansichten einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1 und einer ersten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems 10. Das Dreh- und Verteilsystem 10 umfasst in der Ausführungsform nach Figuren 1 und 2 den Greiferkopf 1 und eine Horizontalfördereinrichtung 14. Über die Horizontalfördereinrichtung 14 werden in Fig. 1 Stückgüter 3, die als Getränkebehältergebinde 6 ausgebildet sind, in einen Arbeitsbereich des Greiferkopfes 1 bewegt. Solche Getränkebehältergebinde 6 können mehrere Getränkeflaschen oder mehrere Getränkedosen umfassen, die über ein Verpackungsmittel zusammengehalten sind.
Bei dem Verpackungsmittel kann es sich beispielsweise um eine Umreifung handeln. Auch kann es sich bei dem Verpackungsmittel um einen flächigen und aus cellulosehaltigem Material gebildeten Verpackungszuschnitt handeln, in welchen die Getränkebehälter bzw. die Getränkeflaschen oder Getränkedosen eingesteckt sind.
Darüber hinaus können die Getränkebehältergebinde 6 mehrere Getränkebehälter umfassen, die über Klebeverbindungen miteinander verbunden sind. Auch weitere Verpackungsmittel und/oder Verbindungen sind denkbar, um Getränkebehälter solchermaßen zu einem Getränkebehältergebinde 6 zusammenzufassen.
In Fig. 1 ist die Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 in Richtung der Bildebene orientiert. Vorliegend werden weitere Stückgüter 3 in Richtung der Bildebene transportiert, die mit den beiden Stückgütern 3 fluchten, welche in Fig. 1 zu erkennen sind. Da diese weiteren Stückgüter 3 von den beiden Stückgütern 3 verdeckt werden, sind sie in Fig. 1 nicht zu erkennen. Die beiden in Fig. 1 dargestellten Stückgüter 3 sind senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 nebeneinander angeordnet.
Der Greiferkopf 1 umfasst eine erste Greiferleiste 7 und eine zweite Greiferleiste 8, die in Fig. 1 lediglich schematisch dargestellt wurden. In der Praxis können die Greiferleisten 7 und 8 beispielsweise durch Greiferbacken, durch zangenförmige Arme oder durch Bleche ausgebildet sein. Somit kann ein Greiferkopf 1 beispielsweise Greiferleisten 7 und 8 umfassen, wie sie in Figuren 5 und 6 dargestellt sind. Auf einer jeweiligen Breitseitenfläche, welche den entgegenzunehmenden Stückgütern 3 zugewandt ist, können die Greiferleisten 7 und 8 jeweils eine Profilierung und/oder eine definierte Form aufweisen, die mit den jeweiligen entgegenzunehmenden Stückgütern 3 korrespondiert, so dass die entgegenzunehmenden Stückgüter 3 formschlüssig in die Greiferleisten 7 und 8 eintauchen und/oder so dass eine Haftreibung zwischen den Greiferleisten 7 und 8 und den Stückgütern 3 aufgrund der Profilierung erhöht wird. Hierdurch kann das Risiko reduziert werden, dass sich ein klemmend durch den Greiferkopf 1 entgegengenommenes Stückgut 3 bei einer Manipulation durch den Greiferkopf 1 ungewollt vom Greiferkopf 1 löst.
Um die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 über die Greiferleisten 7 und 8 klemmend zu erfassen, führen die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung aus, bei welcher die Greiferleisten 7 und 8 ihren relativen Abstand zueinander verkleinern und sich hierbei entlang der Greiferbasis 5, an der die Greiferleisten 7 und 8 jeweils befestigt sind, in linearer Richtung sowie senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 bewegen. Die Bewegung ist in Fig. 1 mittels Pfeildarstellung angedeutet.
Bei einer Zustellbewegung der Greiferleisten 7 und 8 werden die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 über die Greiferleisten 7 und 8 somit zusammengeschoben, bis die Stückgüter 3 bzw. die Getränkebehältergebinde 6 an der Stützleiste 9 des Greiferkopfes 1 anschlagen. Bei der Stützleiste 9 handelt es sich um ein Trennblech, welches an Stückgütern 3 bzw. an Getränkebehältergebinden 6 flächig anliegt, wenn die jeweiligen Stückgüter 3 bzw. die jeweiligen Getränkebehältergebinde 6 zwischen den Greiferleisten 7 und 8 klemmend gehalten werden. Eine solche Stützleiste 9 ist in der Praxis notwendig oder sinnvoll, um ein unbeabsichtigtes Lösen der Stückgüter 3 vom Greiferkopf 1 zu vermeiden, wenn die klemmend über den Greiferkopf 1 gehaltenen Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert werden.
Das Trennblech bzw. die Stützleiste 9 sorgt daher sowohl für eine ausreichende Fixierung der Stückgüter 3 am Greiferkopf 1 und verhindert zudem, dass sich Stückgüter 3 gegeneinander verschieben, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert werden. Sofern die Stückgüter 3 als Getränkebehältergebinde 6 ausgebildet sind, hat die Praxis gezeigt, dass Getränkebehälter eines ersten Getränkebehältergebindes 6 zwischen mehrere Getränkebehälter eines benachbarten Getränkebehältergebindes 6 eintauchen können, wenn benachbarte Stückgüter 3 über Greiferleisten 7 und 8 klemmend gehalten werden und eine Stützleiste 9 fehlt.
Eine solche genestete Anordnung von Getränkebehältergebinden 6 ist unerwünscht und eignet sich regelmäßig nicht für eine weitere Verarbeitung der über den Greiferkopf 1 bereits manipulierten Getränkebehältergebinde 6. Zudem lösen sich Getränkebehältergebinde 6 häufig vom Greiferkopf 1 , wenn diese über den Greiferkopf 1 erfasst wurden und sich hierbei in einer genesteten Anordnung befinden. Eine Stützleiste 9 ist somit immer dann für eine klemmende Entgegennahme von Stückgütern 3 erforderlich, wenn mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 gemeinsam klemmend erfasst werden sollen.
Der Greiferkopf 1 steht mit der Steuerungseinrichtung S in Verbindung. Nachdem der Greiferkopf 1 Stückgüter 3 klemmend entgegengenommen hat, werden die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 manipuliert und hierbei schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung versetzt und/oder um eine lotrecht verlaufende Achse gedreht. Die Bewegung des Greiferkopfes 1 auf Veranlassung der Steuerungseinrichtung S erfolgt hierbei derart, dass sich mehrere Stückgüter 3 nach einer Manipulation über den Greiferkopf 1 in einer Anordnung befinden, die auf eine aus den jeweiligen mehreren Stückgütern 3 zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Hierzu kann es notwendig sein, dass Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 gedreht werden, ohne dass im Rahmen der Manipulation ein Versatz dieser Stückgüter 3 schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 erfolgt. Auch kann es zum Bilden einer solchen Anordnung notwendig sein, dass Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 versetzt werden, ohne dass diese Stückgüter 3 um eine lotrechte Achse gedreht werden.
Für einige Stückgüter 3 kann es zum Bilden einer solchen Anordnung zudem notwendig sein, dass diese im Rahmen der Manipulation sowohl schräg zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 versetzt werden und zudem um eine lotrechte Achse gedreht werden. Sofern sich einzelne für die jeweilige Anordnung vorgesehene Stückgüter 3 bereits in einer Position und Ausrichtung befinden, die sich für die jeweilige Anordnung eignet, können diese auch durch den Arbeitsbereich des Greiferkopfes 1 bewegt werden, ohne dass der Greiferkopf 1 diese einzelnen Stückgüter 3 erfasst und manipuliert.
Wie es aus Fig. 1 hervorgeht, wird über die Greiferleisten 7 und 8 die zum Halten der Stückgüter 3 am Greiferkopf 1 notwendige Klemmkraft aufgebracht. Der Kraftschluss erfolgt somit, indem die Greiferleisten 7 und 8 gemeinsam die zum Halten der Stückgüter 3 notwendige Klemmkraft aufbringen und die Klemmkraft von einem der beiden Stückgüter 3 über die Stützleiste 9 auf das jeweilige weitere Stückgut 3 eingeleitet wird. In Fig. 1 ist die Klemmkraft mittels Pfeildarstellung F angedeutet. Die Stützleiste 9 muss in der Praxis mit geringer Stärke ausgeführt werden, so dass ein einzelnes über den Greiferkopf 1 entgegenzunehmendes Stückgut 3 über eine Greiferleiste 7 bzw. 8 und eine Stützleiste 9 nicht gegriffen werden könnte, ohne dass dies zu einer Beschädigung oder einer ungewollten Verformung der Stützleiste 9 führt. Die Klemmkraft einer Greiferleiste 7 bzw. 8 ist bei Greiferköpfen, die aus dem Stand der Technik bekannt sind zu groß, so dass die Stützleiste 9 der Klemmkraft nicht standhalten kann. In der Praxis werden daher mehrere Greiferköpfe verwendet, wenn sowohl mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 als auch lediglich einzelne Stückgüter 3 oder lediglich mehrere in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 fluchtend hintereinander angeordnete Stückgüter 3 manipuliert werden müssen, um eine entsprechende Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern 3 herzustellen, die auf eine palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Der Greiferkopf 1 des Ausführungsbeispiels nach Figuren 1 und 2 kann hingegen eine Vielzahl an unterschiedlichen Manipulationsaufgaben durchführen und hierbei sowohl mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 entgegennehmen als auch einzelne Stückgüter 3 erfassen. Das Dreh- und Verteilsystem 10 kann aus diesem Grunde einen sehr kompakten Aufbau besitzen, da kein weiterer Greiferkopf 1 für die beschriebenen Manipulationsaufgaben benötigt wird. Zudem kann das Dreh- und Verteilsystem 10 mit hohem Durchsatz arbeiten.
Wie es aus einer Zusammenschau der Fig. 1 mit Fig. 2 hervorgeht, ist die Stützleiste 9 über ein Lager 4 an der Greiferbasis 5 gehalten. Das Lager 4 ist hierbei derart ausgebildet, dass die Stützleiste 9 eine Ausweichbewegung ausführen kann bzw. in Richtung hin zur Greiferbasis 5 bewegbar ist, wenn ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 auf ein Stückgut 3 aufsetzt und die Greiferbasis 5 hierauf folgend weiter in Richtung des Stückgutes 3 abgesenkt wird.
Wenn mehrere Stückgüter 3 senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind, kann sich die Stützleiste 9 hierdurch mit einer ersten Reichweite R1 von der Greiferbasis 5 weg erstrecken, so dass die Stützleiste 9 sich zwischen diesen senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarten Stückgütern 3 befindet, wenn diese Stückgüter 3 durch eine Zustellbewegung der Greiferleisten 7 und 8 klemmend erfasst werden. Sofern lediglich ein Stückgut 3 oder entlang lediglich einer Reihe über die Horizontalfördereinrichtung 14 bewegte Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 entgegengenommen werden sollen, ist dies mittels des Greiferkopfes 1 nicht möglich, wenn die Stützleiste 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 die in Fig. 1 dargestellte erste Reichweite R1 besitzt. Bei aus dem Stand der Technik bekannten Greiferköpfen wird die Stützleiste 9 daher vom Greiferkopf abgenommen. Hierdurch besitzen bekannte Greiferköpfe eine geringe Flexibilität bei einer klemmenden Entgegennahme von Stückgütern 3. Zudem ist die Anpassung des Greiferkopfes 1 an unterschiedliche Bereitstellungen von Stückgütern 3 mit zeitlichem Aufwand verbunden.
Über das vorherig bereits erwähnte Lager 4 ist die Stützleiste 9 beweglich an der Greiferbasis 5 angeordnet und kann somit in Richtung nach oben bzw. senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung bewegt werden, wenn lediglich ein einzelnes Stückgut 3 oder entlang lediglich einer Reihe über die Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander bewegte Stückgüter 3 mittels des Greiferkopfes 1 erfasst werden sollen. Um ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere Stückgüter 3 der einen Reihe entgegenzunehmen, wird die Stützleiste 9 auf das einzelne Stückgut 3 bzw. auf die Stückgüter der einen Reihe aufgesetzt und hierauf der Greiferkopf 5 weiter abgesenkt, so dass sich der Greiferkopf 1 der Horizontalfördereinrichtung 14 nähert.
Das einzelne Stückgut 3 bzw. die Stückgüter 3 der einen Reihe schieben hierbei die Stützleiste 9 relativ zur Greiferbasis 5, woraufhin sich die Stützleiste 9 nur noch mit der in Fig. 2 dargestellten zweiten Reichweite R2 von der Greiferbasis 5 weg erstreckt. Sodann führen die erste Greiferleiste 7 und die zweite Greiferleiste 8 eine Zustellbewegung aus, wobei das einzelne Stückgut 3 oder die Stückgüter 3 der einen Reihe über die erste Greiferleiste 7 und die zweite Greiferleiste 8 klemmend erfasst werden.
Durch ein Drehen und/oder einen seitlichen Versatz gegenüber der Transportrichtung wird das klemmend erfasste Stückgut 3 bzw. werden die Stückgüter 3 der einen Reihe über den Greiferkopf 1 sodann manipuliert. Ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 bleibt hierbei in Oberflächenkontakt mit dem klemmend über den Greiferkopf 1 gehaltenen einzelnen Stückgut 3 bzw. mit den klemmend gehaltenen Stückgütern der einen Reihe. Nachdem das einzelne Stückgut 3 bzw. die Stückgüter 3 der einen Reihe über den Greiferkopf 1 manipuliert wurden, wird die bis dahin ausgebildete klemmende Verbindung zwischen dem einzelnen Stückgut 3 bzw. den Stückgütern 3 der einen Reihe und den Greiferleisten 7 und 8 aufgehoben, wozu die Greiferleisten 7 und 8 auseinanderbewegt werden und ihren relativen Abstand zueinander vergrößern.
Der gesamte Greiferkopf 1 wird sodann gegenüber der Horizontalfördereinrichtung 14 angehoben. Aufgrund ihrer Masse bewegt sich die Stützleiste 9 hierbei relativ zur Greiferbasis 5, vergrößert ihre bis dahin ausgebildete zweite Reichweite R2 gegenüber der Greiferbasis 5 und erreicht schließlich eine Position, in welcher die Stützleiste 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 die bereits in Fig. 1 gezeigte erste Reichweite R1 besitzt. Sodann können mittels des Greiferkopfes 1 wahlweise mehrere senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 gemäß Fig. 1 entgegengenommen werden oder wiederum ein einzelnes Stückgut 3, wozu die Stützleiste 9 erneut über ihren freien Endbereich 19 auf das einzelne Stückgut 3 aufgesetzt wird.
Die Figuren 3 und 4 zeigen schematische Ansichten einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1 und einer zweiten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Dreh- und Verteilsystems 10. Von der Ausführungsform eines Greiferkopfes 1 nach Figuren 1 und 2 unterscheidet sich die Ausführungsform eines Greiferkopfes 1 nach Figuren 3 und 4 mitunter darin, dass im Ausführungsbeispiel nach Figuren 3 und 4 anstelle der genau einen Stützleiste 9 zwei Stützleisten 9 zwischen den Greiferleisten 7 und 8 angeordnet sind.
Mittels einer solchen Ausführungsform können gemäß Fig. 3 drei Stückgüter 3 entgegengenommen werden, die senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind. Hierzu taucht jeweils eine Stützleiste 9 zwischen jeweils zwei senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbarte Stückgüter 3 ein.
Zur klemmenden Entgegennahme von drei Stückgütern 3, die senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 benachbart sind, führen die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung aus, bei welcher die drei Stückgüter 3 über die Greiferleisten 7 und 8 zusammengeschoben werden und hierbei mit den Stützleisten 9 in Oberflächenkontakt treten. Das in Fig. 3 mittig dargestellte Stückgut 3 liegt sodann flächig an den beiden Stützleisten 9 jeweils an, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 klemmend entgegengenommen sind. Die beiden äußeren Stückgüter 3 liegen jeweils flächig an jeweils einer Stützleiste 9 und an jeweils einer Greiferleiste 7 bzw. 8 an, wenn die Stückgüter 3 über den Greiferkopf 1 klemmend gehalten sind.
Die Lager 4 sind im Ausführungsbeispiel nach Figuren 3 und 4 derart ausgebildet, dass die Lager 4 zusammen mit den Stützleisten 9 entlang der Greiferbasis 5 in einer Richtung bewegt werden können, welche senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 orientiert ist. Diese Bewegung wird in Fig. 3 mittels Pfeildarstellung angedeutet. Über die Lager 4 werden die Stützleisten an der Greiferbasis mit einem Freiheitsgrad f=2 gehalten.
Die Stützleisten 9 werden somit gemeinsam mit den Stückgütern 3 zusammengeschoben, wenn die Greiferleisten 7 und 8 eine Zustellbewegung ausführen. Vorstellbar ist hierbei, dass die Stützleisten 9 mit einer jeweiligen Feder Zusammenwirken, welche die jeweilige Stützleiste 9 in eine Ausgangslage zurückschiebt, wenn die Stückgüter 3 vom Greiferkopf 1 freigegeben wurden.
In der Darstellung der Fig. 4 nimmt der Greiferkopf 1 wiederum lediglich ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere Stückgüter aus lediglich einer einzigen Reihe entgegen. Sofern über den Greiferkopf 1 ein einzelnes Stückgut 3 oder mehrere in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordnete Stückgüter 3 klemmend erfasst werden sollen, werden die Greiferlreisten 7 und 8 aufeinander zubewegt, bis sich beide Stützleisten 9 oberhalb des jeweiligen einzelnen entgegenzunehmenden Stückgutes 3 bzw. oberhalb der jeweiligen mehreren in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordneten Stückgüter 3 der einen Reihe befinden.
Hierauf folgend wird der Greiferkopf 1 in Richtung der Horizontalfördereinrichtung 14 abgesenkt, wodurch die Stützleisten 9 über ihren freien Endbereich 19 auf das jeweilige einzelne Stückgut 3 bzw. auf die mehreren Stückgüter 3 der einen Reihe aufsetzen. Durch eine weitere Senkbewegung des Greiferkopfes 1 werden die Stützleisten 9 sodann relativ zur Greiferbasis 5 und senkrecht zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 geschoben, bis die Stützleisten 9 ausgehend von der Greiferbasis 5 eine reduzierte Reichweite R2 besitzen. Nachfolgend wird der Abstand der Greiferleisten 7 und 8 zueinander weiter verkleinert, wodurch die Greiferleisten 7 und 8 das jeweilige einzelne Stückgut 3 bzw. die jeweiligen in Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 hintereinander angeordneten mehreren Stückgüter 3 der einen Reihe klemmend erfassen.
Durch ein Drehen und/oder durch einen schrägen Versatz zur Transportrichtung der Horizontalfördereinrichtung 14 manipuliert der Greiferkopf 1 hierauf das jeweilige einzelne klemmend erfasste Stückgut 3 bzw. die jeweils mehreren klemmend erfassten Stückgüter 3 der einen Reihe.
Die Figuren 5 und 6 zeigen jeweils in schematischen Perspektivansichten einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1. Insbesondere wird aus einer Zusammenschau der Figuren 5 und 6 die Funktionsweise einer weiteren Ausführungsform eines Lagers 4 deutlich, wie es in diversen Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Greiferkopfes 1 vorgesehen sein kann.
Der Greiferkopf 1 bzw. das Lager 4 umfasst einen Scherenmechanismus 21 , an dem die Stützleiste 9 aufgehängt ist. Der Scherenmechanismus 21 ist vorliegend aus genau zwei Scherenhebeln 23 und 23‘ sowie einem Gelenk 24 gebildet, über das die genau zwei Scherenhebel 23 und 23‘ drehbeweglich miteinander verbunden sind. Eine Anpassung der von der Greiferbasis 5 ausgehenden Reichweite R1 bzw. R2 für die Stützleiste 9 erfolgt unter Zuhilfenahme des Scherenmechanismus 21 , wie dies Figuren 5 und 6 zeigen. Die Scherenhebel 23 und 23‘ werden hierzu um eine über das Gelenk 24 bereitgestellt horizontale Rotationsachse relativ zueinander gedreht.
Die Fig. 7 zeigt im Flussdiagramm Schritte, wie sie einzeln oder gemäß der in Fig. 7 dargestellten Kombination in diversen Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens 100 vorgesehen sein können.
Im Schritt 110 wird ein Greiferkopf 1 oberhalb eines einzelnen entgegenzunehmenden Stückgutes 3 positioniert. Eine als Bestandteil des Greiferkopfes 1 ausgebildete Stützleiste 9 besitzt ausgehend von einer Greiferbasis 5 des Greiferkopfes 1 eine erste Reichweite R1.
Im Schritt 120 wird der Greiferkopf 1 sodann in Richtung des einzelnen Stückgutes 3 abgesenkt, wodurch ein freier Endbereich 19 der Stützleiste 9 zunächst auf das einzelne Stückgut 3 aufsetzt. Durch eine weitere Senkbewegung des Greiferkopfes 1 wird die Stützleiste 9 über das jeweilige einzelne Stückgut 3 relativ zur Greiferbasis 5 geschoben, wodurch die Stützleiste 9 ihre bisherige von der Greiferbasis 5 ausgehende Reichweite R1 auf eine reduzierte Reichweite R2 verkürzt. Im Schritt 130, welcher auf den Schritt 120 folgt, führen Greiferleisten 7 und 8 des Greiferkopfes 1 eine Zustellbewegung aus, wodurch das einzelne Stückgut 3 klemmend erfasst wird. Die Stützleiste 9 ist hierbei weiterhin über ihren freien Endbereich 19 mit dem einzelnen Stückgut 3 in Kontakt. Im Schritt 140 wird das klemmend entgegengenommene Stückgut 3 über den
Greiferkopf 1 manipuliert und hierbei gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung einer Horizontalfördereinrichtung 14, auf welchem das einzelne Stückgut 3 aufsteht, versetzt. Die Manipulation erfolgt hierbei, um aus dem einzelnen Stückgut 3 und weiteren Stückgütern 3 eine Anordnung zu bilden, die auf eine aus dem einzelnen Stückgut 3 und den weiteren Stückgütern 3 herzustellende palettierfähige Lage abgestimmt ist.
Die Erfindung wurde unter Bezugnahme auf eine bevorzugte Ausführungsform beschrieben. Es ist jedoch für einen Fachmann vorstellbar, dass Abwandlungen oder Änderungen der Erfindung gemacht werden können, ohne dabei den Schutzbereich der nachstehenden Ansprüche zu verlassen.
Bezuqszeichenliste
1 Greiferkopf
3 Stückgut
4 Lager
5 Greiferbasis
6 Getränkebehältergebinde
7 Greiferleiste, erste Greiferleiste
8 Greiferleiste, zweite Greiferleiste
9 Stützleiste
10 Dreh- und Verteilsystem
14 Horizontalfördereinrichtung
19 freier Endbereich
21 Scherenmechanismus
23 Scherenhebel
23‘ Scherenhebel
100 Verfahren
110 Verfahrensschritt, erster Verfahrensschritt
120 Verfahrensschritt, zweiter Verfahrensschritt
130 Verfahrensschritt, dritter Verfahrensschritt
140 Verfahrensschritt, vierter Verfahrensschritt
R1 erste Reichweite
R2 zweite Reichweite
S Steuerungseinrichtung

Claims

Ansprüche Greiferkopf (1) zum Erfassen von Stückgütern (3), aufweisend
- eine erste Greiferleiste (7) und eine zweite Greiferleiste (8), die eine Zustellbewegung zur klemmenden Entgegennahme mindestens eines Stückgutes (3) ausführen können und an einer Greiferbasis (5) des Greiferkopfes (1) befestigt sind und
- wenigstens eine Stützleiste (9) für Stückgüter (3), die sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befindet und über wenigstens ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Stützleiste (9) über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1 , R2) anpassen kann und/oder dass die wenigstens eine Stützleiste (9) zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1 , R2) mindestens zwei Teleskopteile umfasst oder aus mindestens zwei Teleskopteilen gebildet ist. Greiferkopf (1) nach Anspruch 1 , bei welchem das wenigstens eine Lager (4) derart ausgebildet ist, dass die wenigstens eine Stützleiste (9) über ein Stückgut (3) relativ zur Greiferbasis (5) bewegbar ist, indem ein freier Endbereich (19) der wenigstens einen Stützleiste (9) auf ein Stückgut (3) aufgesetzt wird. Greiferkopf (1) nach Anspruch 2, bei welchem einem freien Endbereich (19) der wenigstens einen Stützleiste (9), der zum Aufsetzen auf ein Stückgut (3) vorbestimmt ist, ein reversibel elastisch verformbares Kontaktelement zugeordnet ist, das insbesondere aus Gummi oder aus Schaumstoff gebildet ist. Greiferkopf nach Anspruch 1 , umfassend mindestens einen Aktor, über den die wenigstens eine Stützleiste (9) zum Anpassen ihrer von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1 , R2) relativ zur Greiferbasis (5) bewegbar ist. Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ausgebildet zum Erfassen von Stückgütern (3), bei denen es sich um Getränkebehältergebinde (6) handelt. Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, bei welchem das Lager (4) eine Linearführung für die Bewegung der wenigstens einen Stützleiste (9) bereitstellt. Greiferkopf (1) nach einem der voranstehenden Ansprüche, mit genau einer Stützleiste (9), wobei die genau eine Stützleiste (9) derart über ein Lager (4) an der Greiferbasis (5) gehalten ist, dass die genau eine Stützleiste (9) lediglich entlang ihrer Längsrichtung relativ zur Greiferbasis (5) bewegbar ist. Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 7, umfassend wenigstens zwei Stützleisten (9) für Stückgüter (3), die über ein jeweiliges Lager (4) zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) an der Greiferbasis (5) gehalten sind und sich zwischen der ersten Greiferleiste (7) und der zweiten Greiferleiste (8) befinden, wobei die Lager (4) der wenigstens zwei Stützleisten (9) derart ausgebildet sind, dass die wenigstens zwei Stützleisten (9) jeweils senkrecht zu ihrer Längserstreckung in linearer Richtung entlang der Greiferbasis (5) bewegbar sind und jeweils durch eine Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1 , R2) anpassen können. Greiferkopf nach einem der Ansprüche 1 bis 8, bei dem das wenigstens eine Lager (4) wenigstens einen Scherenmechanismus (21) umfasst, über den die wenigstens eine Stützleiste (9) über das wenigstens eine Lager (4) relativ zur Greiferbasis (5) beweglich gehalten wird, so dass die wenigstens eine Stützleiste (9) durch eine über den wenigstens einen Scherenmechanismus (21) bewirkte Bewegung relativ zur Greiferbasis (5) ihre von der Greiferbasis (5) ausgehende Reichweite (R1 , R2) anpassen kann. Dreh- und Verteilsystem (10) für Stückgüter (3) mit mindestens einem Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9. Dreh- und Verteilsystem (10) für Stückgüter (3) nach Anspruch 10, mit mindestens einem Industrieroboter, an dem der mindestens eine Greiferkopf (1) angeordnet ist, wobei es sich bei dem mindestens einen Industrieroboter um einen Portalroboter und/oder um einen Deltakinematik-Roboter handelt. Dreh- und Verteilsystem (10) nach Anspruch 10 oder Anspruch 11 , mit wenigstens einer Horizontalfördereinrichtung (14), über welche Stückgüter (3) in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes (1) bewegbar sind, wobei das Dreh- und Verteilsystem (10) zu einer solchen Handhabung des mindestens einen Greiferkopfes (1) konfiguriert und ausgestattet ist, dass das mindestens eine Stückgut (3) bei einer klemmenden Entgegennahme und Manipulation über den mindestens einen Greiferkopf (1) einen Oberflächenkontakt zur wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (14) beibehält.
13. Dreh- und Verteilsystem nach einem der Ansprüche 10 bis 12, konfiguriert und ausgestattet zum Bilden einer Anordnung aus einer Vielzahl an Stückgütern (3), welche Anordnung auf eine aus der Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist.
14. Verfahren (100) zum Erfassen und Manipulieren von Stückgütern (3) über mindestens einen Greiferkopf (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei welchem Verfahren (100) Stückgüter (3) über wenigstens eine Horizontalfördereinrichtung (14) in einen Arbeitsbereich des mindestens einen Greiferkopfes (1) bewegt werden und der mindestens eine Greiferkopf (1) hierauf durch eine Zustellbewegung seiner ersten Greiferleiste (7) und seiner zweiten Greiferleiste (8) mindestens ein Stückgut (3) klemmend entgegennimmt und das klemmend entgegengenommene mindestens eine Stückgut (3) manipuliert und bei welchem Verfahren (100) vorgesehen ist, dass eine Reichweite (R1, R2) der wenigstens einen Stützleiste (9) zur klemmenden Entgegennahme des jeweiligen mindestens einen Stückgutes (3) bedarfsweise angepasst wird, so dass sich die wenigstens eine Stützleiste (9) entweder mit einer ersten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1) zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern (3) befindet oder mit einer zweiten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R2), die gegenüber der ersten Reichweite (R1) reduziert ist, ausschließlich oberhalb des mindestens einen klemmend entgegenzunehmenden Stückgutes (3) befindet.
15. Verfahren nach Anspruch 14, wobei ein freier Endbereich (19) der wenigstens einen Stützleiste (9) auf ein klemmend entgegenzunehmendes Stückgut (3) aufgesetzt wird, wodurch die wenigstens eine Stützleiste (9) relativ zur Greiferbasis (5) bewegt wird und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite (R1) der wenigstens einen Stützleiste (9) auf die zweite Reichweite (R2) der wenigstens einen Stützleiste (9) reduziert wird.
16. Verfahren nach Anspruch 15, bei dem a) ein Lager (4) vorgesehen ist, über das die wenigstens eine Stützleiste (9) zur relativen Bewegung gegenüber der Greiferbasis (5) an der Greiferbasis (5) beweglich gehalten wird und/oder bei welchem Verfahren b) die wenigstens eine Stützleiste (9) mindestens zwei Teleskopteile umfasst oder aus mindestens zwei Teleskopteilen gebildet ist, die zum Verkürzen der ersten Reichweite (R1) auf die zweite Reichweite (R2) zusammengeschoben werden.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, bei welchem es sich bei den Artikeln (3) um Getränkebehältergebinde (6) handelt.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, bei welchem das mindestens eine klemmend entgegengenommene Stückgut (3) im Rahmen der Manipulation gedreht und/oder schräg zur Transportrichtung der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (14) versetzt wird und wobei ein Oberflächenkontakt zwischen dem jeweiligen mindestens einen klemmend entgegengenommenen Stückgut (3) und der wenigstens einen Horizontalfördereinrichtung (14) während der Manipulation durchgehend beibehalten wird.
19. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 14 bis 18, bei welchem der mindestens eine Greiferkopf (1) aus einer jeweiligen Vielzahl an Stückgütern (3) eine jeweilige Anordnung bildet, welche jeweilige Anordnung auf eine aus der jeweiligen Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf (1) zum Bilden der jeweiligen Anordnung mehrmals jeweils mindestens ein in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut (3) klemmend entgegennimmt und manipuliert.
20. Verfahren nach Anspruch 19, bei welchem der mindestens eine Greiferkopf (1) zum Bilden einer jeweiligen Anordnung Stückgüter (3) von einer ersten Horizontalfördereinrichtung und einer zweiten Horizontalfördereinrichtung klemmend entgegennimmt und manipuliert, wobei die wenigstens eine Stützleiste (9) des mindestens einen Greiferkopfes (1) ausschließlich mit ihrer ersten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1) zwischen mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern (3) angeordnet wird, wenn sich diese mehreren gemeinsam klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter (3) auf der ersten Horizontalfördereinrichtung befinden und wobei die wenigstens eine Stützleiste (9) des mindestens einen Greiferkopfes (1) ausschließlich mit ihrer zweiten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R2) oberhalb von klemmend entgegenzunehmenden Stückgütern (3) angeordnet wird, wenn sich diese klemmend entgegenzunehmenden Stückgüter (3) auf der zweiten Horizontalfördereinrichtung befinden. Verfahren nach Anspruch 19, bei welchem der mindestens eine Greiferkopf (1)
- zunächst eine erste Anordnung aus einer ersten Vielzahl an Stückgütern (3) bildet, welche erste Anordnung auf eine aus der ersten Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende erste palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf (1) zum Bilden der ersten Anordnung mehrmals jeweils mehrere in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter (3) klemmend entgegennimmt und manipuliert und die wenigstens eine Stützleiste (9) bei einer klemmenden Entgegennahme der jeweiligen mehreren Stückgüter (3) jeweils mit einer ersten von der Greiferbasis (5) ausgehenden Reichweite (R1) zwischen benachbarten Stückgütern (3) anordnet, so dass klemmend über den Greiferkopf (1) entgegengenommene Stückgüter (3) mit der wenigstens einen Stützleiste (9) in Oberflächenkontakt stehen, woraufhin derselbe Greiferkopf (1)
- eine zweite Anordnung aus einer zweiten Vielzahl an Stückgütern (3) bildet, welche zweite Anordnung auf eine aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern (3) zu bildende zweite palettierfähige Lage abgestimmt ist, wobei der Greiferkopf (1) zum Bilden der zweiten Anordnung mehrmals ein einzelnes in seinen Arbeitsbereich bewegtes Stückgut (3) oder mehrmals jeweils mehrere entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgüter (3) klemmend entgegennimmt und manipuliert und die bis dahin ausgebildete erste Reichweite (R1) für die wenigstens eine Stützleiste (9) auf eine zweite Reichweite (R2) für die klemmende Entgegennahme verkürzt, bei welcher zweiten Reichweite (R2) sich die wenigstens eine Stützleiste (9) oberhalb des einzelnen Stückgutes (3) oder oberhalb der mehreren entlang lediglich einer einzelnen Reihe hintereinander in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter (3) befindet, wenn der Greiferkopf (1) das einzelne in seinen Arbeitsbereich bewegte Stückgut (3) oder die mehreren in seinen Arbeitsbereich bewegten Stückgüter (3) der einen einzelnen Reihe klemmend entgegennimmt und wobei
- die Vielzahl an Stückgütern (3) der gebildeten ersten Anordnung sowie die Vielzahl an Stückgütern (3) der gebildeten zweiten Anordnung jeweils zusammengeschoben wird, woraus resultierend aus der ersten Vielzahl an Stückgütern (3) eine erste palettierfähige Lage gebildet wird und aus der zweiten Vielzahl an Stückgütern (3) eine zweite palettierfähige Lage gebildet wird, welche erste palettierfähige Lage und welche zweite palettierfähige Lage über einen Palettierer auf einer gemeinsamen Palette abgesetzt werden.
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