EP4621136A1

EP4621136A1 - Verfahren zur unterstützung eines ladevorgangs

Info

Publication number: EP4621136A1
Application number: EP24164093.7A
Authority: EP
Inventors: Jose Israel Vazquez
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2024-03-18
Filing date: 2024-03-18
Publication date: 2025-09-24
Also published as: US20250290299A1

Abstract

Verfahren zur Unterstützung eines Ladevorgangs, bei dem ein an einem Nutzfahrzeug (14) angeordneter Frontlader (16) vorgesehen ist, der ein Ladewerkzeug (18) zur Aufnahme eines Ladeguts (20) sowie ein hydraulisch verstellbares Ladergestänge (24) zum Verschwenken sowie zum Anheben bzw. Absenken des Ladewerkzeugs (18) umfasst, wobei von einer Kontrolleinheit (52) während der Durchführung eines Ladevorgangs überwacht wird, ob ein auf eine momentane oder beabsichtigte Vorwärtsfahrt des Nutzfahrzeugs (14) hinweisender Fahrtzustand zu einem potentiellen Überlastungszustand eines zur Durchführung der Vorwärtsfahrt vorgesehenen Fahrantriebs (40) führt, um in einem solchen Fall das Nutzfahrzeug (14) in einem Ladeassistenzmodus durch Eingreifen in ein Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem (64) selbsttätig in einen antriebsneutralen Stillstand zu versetzen und darin zu halten.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Ladevorgangs, bei dem ein an einem Nutzfahrzeug angeordneter Frontlader vorgesehen ist, der ein Ladewerkzeug zur Aufnahme eines Ladeguts sowie ein hydraulisch verstellbares Ladergestänge zum Verschwenken sowie zum Anheben bzw. Absenken des Ladewerkzeugs umfasst.
Derartige Frontlader dienen dem Verladen unter anderem von schüttfähigem Ladegut mittels eines insbesondere als Schaufel ausgebildeten Ladewerkzeugs, das sich an einem freien Ende des Frontladers befindet. Das Ladewerkzeug bzw. die Schaufel lässt sich hierbei durch Betätigung hydraulischer Stelleinrichtungen, die Bestandteil des Ladergestänges sind, in ihrer Höhe gegenüber dem Erdboden sowie ihrer Neigung um eine quer zur Längserstreckung des Nutzfahrzeugs verlaufende Schwenkachse verstellen, sodass ein gezieltes Eintauchen der Schaufel in einen Ladegutvorrat zum Zwecke der Befüllung der Schaufel ermöglicht wird. Der Frontlader ist beispielsweise im Frontbereich eines landwirtschaftlichen Traktors als abnehmbares Zusatzgerät angebracht, dieser kann jedoch auch als Schaufelbagger, Teleskoplader oder entsprechendes anderes Ladefahrzeug aus dem Bau- oder Landwirtschaftsbereich ausgebildet sein. Bei dem Ladegut handelt es sich in erster Linie um schüttfähige Güter wie Getreide, Mais, Kies, Sand, Erde oder dergleichen.
Die Aufnahme des Ladeguts mittels des Ladewerkzeugs stellt aufgrund der erforderlichen Koordination zwischen der Steuerung der Fahrtbewegung des Nutzfahrzeugs, also dem Manövrieren des Nutzfahrzeugs, und der durch entsprechende Ansteuerung des hydraulisch verstellbaren Ladergestänges auszuführenden Ladebewegung des Ladewerkzeugs erhöhte Anforderungen an den Bediener. Bei weniger erfahrenen Bedienern kann es daher je nach Art des Ladeguts dazu kommen, dass der beim Hineinfahren bzw. Eintauchen des Ladewerkzeugs in das Ladegut entgegengesetzte Widerstand die Leistungsfähigkeit eines als Fahrantrieb verwendeten Verbrennungsmotors übersteigt, sodass dieser im ungünstigsten Fall abgewürgt wird.
Angesichts dessen ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren der eingangs genannten Art anzugeben, das bei Durchführung eines Ladevorgangs mit einem Frontlader der Leistungsfähigkeit eines als Fahrantrieb verwendeten Verbrennungsmotors Rechnung trägt.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Unterstützung eines Ladevorgangs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Bei dem zur Unterstützung eines Ladevorgangs vorgesehenen Verfahren ist ein an einem Nutzfahrzeug angeordneter Frontlader vorgesehen, der ein Ladewerkzeug zur Aufnahme eines Ladeguts sowie ein hydraulisch verstellbares Ladergestänge zum Verschwenken sowie zum Anheben bzw. Absenken des Ladewerkzeugs umfasst, wobei von einer Kontrolleinheit während der Durchführung eines Ladevorgangs überwacht wird, ob ein auf eine momentane oder beabsichtigte Vorwärtsfahrt des Nutzfahrzeugs hinweisender Fahrtzustand zu einem potentiellen Überlastungszustand eines zur Durchführung der Vorwärtsfahrt vorgesehenen Fahrantriebs führt, um in einem solchen Fall das Nutzfahrzeug in einem Ladeassistenzmodus durch Eingreifen in ein Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem selbsttätig in einen antriebsneutralen Stillstand zu versetzen und darin zu halten.
Dies erlaubt es, einen Ladevorgang mit einem Frontlader durchzuführen, ohne dass die Möglichkeit besteht, dass der beim Hineinfahren bzw. Eintauchen des Ladewerkzeugs in das Ladegut entgegengesetzte Widerstand die Leistungsfähigkeit eines als Fahrantrieb verwendeten Verbrennungsmotors übersteigt.
Zur Verwirklichung des antriebsneutralen Stillstands kann vorgesehen sein, dass auf Veranlassung der Kontrolleinheit das Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem derart angesteuert wird, dass eine Unterbrechung der Antriebsverbindung zwischen dem Fahrantrieb und den angetriebenen Rädern des Nutzfahrzeugs bei gleichzeitiger Betätigung zugehöriger Radbremseinrichtungen erfolgt. Umfasst der Fahrantrieb ein Fahrzeuggetriebe in Gestalt eines Schalt- oder CVT-Getriebes, so wird die Antriebsverbindung typischerweise durch Öffnen einer Fahrkupplung unterbrochen. Ist hingegen ein IVT-Getriebe vorgesehen, so entfällt die Fahrkupplung, der antriebsneutrale Stillstand wird in diesem Fall durch Auswahl der "unendlichen" Getriebeübersetzung erreicht.
Allgemein gesprochen zeichnet sich der antriebsneutrale Stillstand somit dadurch aus, dass die angetriebenen Räder des Nutzfahrzeugs frei von Antriebsmomenten sind. Die Betätigung der Radbremseinrichtungen stellt sicher, dass das Nutzfahrzeug in diesem Zustand nicht wegrollen kann.
Dabei ist es möglich, dass ein auf eine momentane oder beabsichtigte Vorwärtsfahrt des Nutzfahrzeugs hinweisender Fahrtzustand von der Kontrolleinheit durch Beobachtung charakteristischer Anzeichen in Form fahrtbezogener Fahreraktionen wie einer Gaspedal- bzw. Fahrhebelbetätigung bei eingelegtem Vorwärtsgang oder durch Auswertung der Rotationsrichtung der Räder des Nutzfahrzeugs erkannt wird. Die betreffenden Informationen lassen sich sensorisch erfassen und der Kontrolleinheit beispielsweise über einen CAN-Datenbus zur Verfügung stellen.
Der Frontlader dient dem Verladen unter anderem von schüttfähigem Ladegut mittels eines als Schaufel oder dergleichen ausgebildeten Ladewerkzeugs, das sich an einem freien Ende des Frontladers befindet. Das Ladewerkzeug lässt sich hierbei durch Betätigung hydraulischer Stelleinrichtungen, die als Hydraulikzylinder ausgebildet und Bestandteil des Ladergestänges sind, in ihrer Höhe gegenüber dem Erdboden sowie ihrer Neigung um eine quer zur Längserstreckung des Nutzfahrzeugs verlaufende Schwenkachse verstellen, was ein gezieltes Eintauchen des Ladewerkzeugs in einen Ladegutvorrat zum Zwecke der Befüllung des Ladewerkzeugs ermöglicht. Der Frontlader ist beispielsweise im Frontbereich eines landwirtschaftlichen Traktors als abnehmbares Zusatzgerät angebracht, dieser kann jedoch auch als Schaufelbagger, Teleskoplader oder als entsprechendes anderes Ladefahrzeug aus dem Bau- oder Landwirtschaftsbereich ausgebildet sein. Bei dem Ladegut handelt es sich in erster Linie um schüttfähige Güter wie Getreide, Mais, Kies, Sand, Erde oder dergleichen.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Vorzugsweise wird von der Kontrolleinheit auf einen potentiellen Überlastungszustand des Fahrantriebs geschlossen, wenn ein dem Ladewerkzeug entgegengesetzter Widerstand bei Aufnahme des Ladeguts einen überlastspezifischen Grenzwert übersteigt. Umfasst der Fahrantrieb einen Verbrennungsmotor, so erfolgt die Wahl des überlastspezifischen Grenzwerts insbesondere auf Grundlage einer als bekannt vorausgesetzten Motorkennlinie, typischerweise derart, dass der Grenzwert charakteristisch für ein bevorstehendes Abwürgen des Verbrennungsmotors ist. Letzteres ist dann der Fall, wenn die ausgehend von der Motorkennlinie aufgrund der eingespritzten Kraftstoffmenge zu erwartende Motordrehzahl nicht erreicht bzw. unterschritten wird.
Der dem Ladewerkzeug bei Aufnahme des Ladeguts entgegengesetzte Widerstand kann von der Kontrolleinheit durch Auswertung sensorisch erfasster Druckverhältnisse in zur Verstellung des Ladergestänges vorgesehenen Hydraulikzylindern und/oder von am Ladergestänge sensorisch erfassten Betätigungsmomenten jeweils abhängig von der momentanen Stellung des Ladergestänges und damit den sich daraus ergebenden Hebelverhältnissen abgeleitet werden. Die sensorische Erfassung der Betätigungsmomente kann mit an geeigneten Stellen des Ladergestänges platzierten Dehnungsmessstreifen erfolgen. Zusätzlich oder alternativ ist es denkbar, eine Bewertung von in diesem Zusammenhang auftretenden Achslaständerungen an einer Vorderachse des Nutzfahrzeugs, insbesondere durch Beobachtung einer insofern verursachten Änderung des Reifenfülldrucks in den Vorderrädern, vorzunehmen.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass im Ladeassistenzmodus von der Kontrolleinheit die Durchführung des Ladevorgangs durch Eingreifen in eine Hydrauliksteuerung zumindest bis zum erkannten Erreichen des antriebsneutralen Stillstands unterbunden wird. Anschließend kann eine Freigabe der Hydrauliksteuerung dergestalt erfolgen, dass der Ladevorgang vom Fahrer fortgesetzt werden kann. Zusätzlich besteht die Möglichkeit, dass der antriebsneutrale Stillstand aufgehoben wird, sobald von der Kontrolleinheit erkannt wird, dass ein potentieller Überlastungszustand des Fahrantriebs nicht länger zu erwarten ist. Die Vorwärtsfahrt kann in diesem Fall wieder aufgenommen werden, um mit dem Ladewerkzeug weiter in das Ladegut einzutauchen, wobei der Ladeassistenzmodus weiterhin aktiv ist. Sollte erneut ein potentieller Überlastungszustand des Fahrantriebs erkannt werden, beginnt der vorstehend beschriebene Prozess von vorne. Dieser sich wiederholende Vorgang führt zu einer stückweisen Aufnahme des Ladeguts mittels des Ladewerkzeugs und lässt sich insofern auch als "Ratchet-Digging" versinnbildlichen.
Auch ist es denkbar, dass im Ladeassistenzmodus mittels einer von der Kontrolleinheit ansteuerbaren Nutzerschnittstelle eine auf den potentiellen Überlastungszustand des Fahrantriebs hinweisende Fahrerinformation ausgegeben wird, wobei die Ausgabe der Fahrerinformation bei erkanntem Erreichen des antriebsneutralen Stillstands aufgehoben oder modifiziert wird. Die Ausgabe der Fahrerinformation kann beispielsweise in Form einer auf einem Display der Nutzerschnittstelle dargestellten Ampel erfolgen, die bei Wegfall der Funktionseinschränkung von rot auf grün umspringt, und umgekehrt. Eine solche Art der Informationsdarstellung ist für den Fahrer intuitiv besonders leicht erfassbar.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird im Folgenden anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1: ein als Flussdiagramm veranschaulichtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Ladevorgangs mit einem Frontlader, und
Fig. 2: eine schematisch dargestellte Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Fig. 1 zeigt ein als Flussdiagramm dargestelltes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Unterstützung eines Ladevorgangs mit einem Frontlader, wobei dieses nachfolgend unter Bezugnahme auf die zu dessen Durchführung vorgesehene Anordnung gemäß Fig. 2 beschrieben werden soll.
Ausgehend von Fig. 2 ist die Anordnung 10 Bestandteil eines als landwirtschaftlicher Traktor 12 ausgebildeten Nutzfahrzeugs 14 mit einem daran angeordneten Frontlader 16, wobei der Frontlader 16 im Frontbereich des landwirtschaftlichen Traktors 12 als abnehmbares Zusatzgerät angebracht ist und ein Ladewerkzeug 18 zur Aufnahme eines Ladeguts 20 aus einem Ladegutvorrat 22 sowie ein hydraulisch verstellbares Ladergestänge 24 zum Verschwenken sowie zum Anheben bzw. Absenken des Ladewerkzeugs 18 umfasst.
Genauer gesagt dient der Frontlader 16 dem Verladen unter anderem von schüttfähigem Ladegut 20, wozu das Ladewerkzeug 18 vorliegend als an einem freien Ende 26 des Frontladers 16 bzw. einer Laderschwinge 28 befindliche Schaufel 30 ausgebildet ist. Die Schaufel 30 lässt sich durch Betätigung hydraulischer Stelleinrichtungen 32 in Gestalt zugehöriger Hydraulikzylinder 34, 36, die Bestandteil des Ladergestänges 24 sind, in ihrer Höhe gegenüber dem Erdboden 38 sowie ihrer Neigung um eine quer zur Längserstreckung des landwirtschaftlichen Traktors 12 verlaufende Schwenkachse verstellen, sodass ein gezieltes Eintauchen der Schaufel 30 in den Ladegutvorrat 22 zum Zwecke der Befüllung der Schaufel 30 ermöglicht wird. Bei dem Ladegut 20 handelt es sich beispielsweise um schüttfähige Güter wie Getreide, Mais, Kies, Sand, Erde oder dergleichen.
Des Weiteren steht ein als Fahrantrieb 40 verwendeter Verbrennungsmotor 42 über ein Fahrzeuggetriebe 44 mit angetriebenen Vorder- und/oder Hinterrädern 46, 48 des landwirtschaftlichen Traktors 12 in Verbindung. Der Verbrennungsmotor 42 dient zugleich dem Betrieb eines Hydrauliksystems 50 des landwirtschaftlichen Traktors 12, das unter anderem die hydraulischen Stelleinrichtungen 32 des Frontladers 16 mit hydraulischer Energie versorgt.
Wie ebenfalls in Fig. 2 zu erkennen ist, umfasst die Anordnung 10 eine mikroprozessorgesteuerte Kontrolleinheit 52, die über einen CAN-Datenbus 54 mit einer internen Speichereinheit 56 sowie einer als berührungsempfindliches Display 58 ausgebildeten Nutzerschnittstelle 60 kommuniziert.
Weiterhin ist eine Hydrauliksteuerung 62 zur Betätigung der hydraulischen Stelleinrichtungen 32 des Frontladers 16 sowie ein Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem 64 vorhanden, das eine gezielte Betätigung zugehöriger Radbremseinrichtungen 66 des landwirtschaftlichen Traktors 12 ebenso erlaubt wie eine Kommunikation mit einem zum Betrieb des Verbrennungsmotors 42 bzw.
Fahrzeuggetriebes 44 vorgesehenen Motor- bzw. Getriebesteuergerät 68, 70. Das Getriebesteuergerät 70 ermöglicht es der Kontrolleinheit 52 für den Fall, dass der landwirtschaftliche Traktor 12 mit einem CVT- oder Schaltgetriebe ausgestattet ist, die Antriebsverbindung zu den angetriebenen Vorder- und/oder Hinterrädern 46, 48 durch Öffnen einer Fahrkupplung 72 zu unterbrechen.
Eine Rückmeldung hinsichtlich des Betätigungszustands des Ladergestänges 24 an die Kontrolleinheit 52 erfolgt mittels mehrerer, in Fig. 2 in einem Funktionsblock 74 zusammengefasster Sensoren, die der Erfassung der Druckverhältnisse in den zur Verstellung des Ladergestänges 24 vorgesehenen Hydraulikzylindern 34, 36 bzw. von am Ladergestänge 24 auftretenden Betätigungsmomenten jeweils abhängig von dessen momentaner Stellung dienen.
Entsprechend dem in Fig. 1 wiedergegebenen Flussdiagramm wird das von der Kontrolleinheit 52 durchgeführte und als entsprechender Programmcode in der internen Speichereinheit 56 abgelegte Verfahren in einem Startschritt 100 vom Bediener durch Aufrufen eines Ladeassistenzmodus über das berührungsempfindliche Display 58 der Nutzerschnittstelle 60 gestartet, woraufhin in einem ersten Hauptschritt 102 von der Kontrolleinheit 52 auf Grundlage von seitens des Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystems 64 bereitgestellten Informationen überprüft wird, ob ein Rückwärtsgang eingelegt ist oder gerade die Radbremseinrichtungen 66 betätigt werden. Ist dies der Fall, so kehrt das Verfahren über einen Zwischenschritt 104 zum Anfang zurück, um erneut durchlaufen zu werden. Andernfalls wird mit einem zweiten Hauptschritt 106 fortgefahren, in dem von der Kontrolleinheit 52 zusätzlich überprüft wird, ob ein auf eine momentane oder beabsichtigte Vorwärtsfahrt des landwirtschaftlichen Traktors 12 hinweisender Fahrtzustand vorliegt, was von der Kontrolleinheit 52 durch Beobachtung charakteristischer Anzeichen in Form fahrtbezogener Fahreraktionen wie einer Gaspedal- bzw. Fahrhebelbetätigung bei eingelegtem Vorwärtsgang oder durch Auswertung der Rotationsrichtung der Vorder- und/oder Hinterräder 46, 48 des landwirtschaftlichen Traktors 12 erkannt wird. Die betreffenden Informationen werden sensorisch erfasst und der Kontrolleinheit 52 über den CAN-Datenbus 54 zur Verfügung gestellt. Liegt ein derartiger Fahrtzustand vor, so wird mit einem dritten Hauptschritt 108 fortgefahren, in dem von der Kontrolleinheit 52 überprüft wird, ob dieser zu einem potentiellen Überlastungszustand des zur Durchführung der Vorwärtsfahrt vorgesehenen Fahrantriebs 40 führt. Andernfalls kehrt das Verfahren auch hier zum ersten Hauptschritt 102 zurück, um erneut durchlaufen zu werden.
Genauer gesagt wird im dritten Hauptschritt 108 von der Kontrolleinheit 52 auf einen potentiellen Überlastungszustand des Fahrantriebs 40 geschlossen, wenn ein der Schaufel 30 entgegengesetzter Widerstand bei Aufnahme des Ladeguts 20 einen überlastspezifischen Grenzwert übersteigt. Umfasst der Fahrantrieb 40 wie hier einen Verbrennungsmotor 42, so erfolgt die Wahl des überlastspezifischen Grenzwerts auf Grundlage einer als bekannt vorausgesetzten und im Motorsteuergerät 68 abgelegten Motorkennlinie, und zwar derart, dass der Grenzwert charakteristisch für ein bevorstehendes Abwürgen des Verbrennungsmotors 42 ist. Letzteres ist dann der Fall, wenn die ausgehend von der Motorkennlinie aufgrund der eingespritzten Kraftstoffmenge zu erwartende Motordrehzahl nicht erreicht bzw. unterschritten wird.
Der der Schaufel 30 bei Aufnahme des Ladeguts 20 entgegengesetzte Widerstand wird von der Kontrolleinheit 52 durch Auswertung der sensorisch erfassten Druckverhältnisse in den zur Verstellung des Ladergestänges 24 vorgesehenen Hydraulikzylindern 34, 36 und/oder der am Ladergestänge 24 sensorisch erfassten Betätigungsmomente jeweils abhängig von der momentanen Stellung des Ladergestänges 24 und damit der sich daraus ergebenden Hebelverhältnisse abgeleitet. Die sensorische Erfassung der Betätigungsmomente erfolgt mit an geeigneten Stellen des Ladergestänges 24 platzierten Dehnungsmessstreifen (nicht gezeigt). Optional nimmt die Kontrolleinheit 52 eine Bewertung von in diesem Zusammenhang auftretenden Achslaständerungen an einer Vorderachse des landwirtschaftlichen Traktors 12, insbesondere auch durch Beobachtung einer insofern verursachten Änderung des Reifenfülldrucks in den Vorderrädern 46, vor.
Ergibt sich im dritten Hauptschritt 108, dass der überlastspezifische Grenzwert überschritten ist, so wird der landwirtschaftliche Traktor 12 in einem vierten Hauptschritt 110 in einen antriebsneutralen Stillstand versetzt, andernfalls fährt das Verfahren unmittelbar mit dem Zwischenschritt 104 fort, um von vorne zu beginnen.
Zur Verwirklichung des antriebsneutralen Stillstands ist im vierten Hauptschritt 110 vorgesehen, dass auf Veranlassung der Kontrolleinheit 52 das Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem 64 derart angesteuert wird, dass eine Unterbrechung der Antriebsverbindung zwischen dem Fahrantrieb 40 und den angetriebenen Vorder- und/oder Hinterrädern 46, 48 des landwirtschaftlichen Traktors 12 durch Öffnen der Fahrkupplung 72 mittels des Getriebesteuergeräts 70 bei im Wesentlichen gleichzeitiger Betätigung der Radbremseinrichtungen 66 in einem fünften Hauptschritt 112 erfolgt. Handelt es sich bei dem Fahrzeuggetriebe 44 anstelle eines CVT- oder Schaltgetriebes um ein IVT-Getriebe, so entfällt die Fahrkupplung 72, der antriebsneutrale Stillstand wird in diesem Fall durch Auswahl der "unendlichen" Getriebeübersetzung erreicht.
Allgemein gesprochen zeichnet sich der antriebsneutrale Stillstand somit dadurch aus, dass die angetriebenen Vorder- und/oder Hinterräder 46, 48 des landwirtschaftlichen Traktors 12 frei von Antriebsmomenten sind. Die Betätigung der Radbremseinrichtungen 66 stellt sicher, dass der landwirtschaftliche Traktor 12 in diesem Zustand nicht wegrollen kann.
Des Weiteren ist vorgesehen, dass im Ladeassistenzmodus von der Kontrolleinheit 52 die Durchführung des Ladevorgangs durch Eingreifen in die Hydrauliksteuerung 62 zumindest bis zum erkannten Erreichen des antriebsneutralen Stillstands unterbunden wird. Anschließend erfolgt eine Freigabe der Hydrauliksteuerung 62 in einem sechsten Hauptschritt 114 dergestalt, dass der Ladevorgang vom Fahrer fortgesetzt werden kann. Zusätzlich wird der antriebsneutrale Stillstand aufgehoben, sobald von der Kontrolleinheit 52 erkannt wird, dass ein potentieller Überlastungszustand des Fahrantriebs 40 nicht länger zu erwarten ist. Die Vorwärtsfahrt kann in diesem Fall wieder aufgenommen werden, um mit der Schaufel 30 weiter in das Ladegut 20 einzutauchen, wobei der Ladeassistenzmodus weiterhin aktiv ist. Sollte erneut ein potentieller Überlastungszustand des Fahrantriebs 40 erkannt werden, beginnt der vorstehend beschriebene Prozess von vorne. Dieser sich wiederholende Vorgang führt zu einer stückweisen Aufnahme des Ladeguts 20 mittels der Schaufel 30 und lässt sich insofern auch als "Ratchet-Digging" versinnbildlichen.
Ergänzend wird im Ladeassistenzmodus mittels der von der Kontrolleinheit 52 ansteuerbaren Nutzerschnittstelle 60 eine auf den potentiellen Überlastungszustand des Fahrantriebs 40 hinweisende Fahrerinformation ausgegeben, wobei die Ausgabe der Fahrerinformation bei erkanntem Erreichen des antriebsneutralen Stillstands aufgehoben oder modifiziert wird. Die Ausgabe der Fahrerinformation erfolgt beispielsgemäß in Form einer auf dem Display 58 der Nutzerschnittstelle 60 dargestellten Ampel, die bei Wegfall der Funktionseinschränkung von rot auf grün umspringt, und umgekehrt. Eine solche Art der Informationsdarstellung ist für den Fahrer intuitiv besonders leicht erfassbar.
Im Anschluss kehrt das Verfahren über den Zwischenschritt 104 zum Anfang zurück.
Im Ergebnis wird der landwirtschaftlichen Traktor 12 durch Eingreifen in das Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem 64 selbsttätig in einen antriebsneutralen Stillstand versetzt und darin gehalten. Dies erlaubt es, den Ladevorgang mit dem Frontlader 16 durchzuführen, ohne dass die Möglichkeit besteht, dass der beim Hineinfahren bzw. Eintauchen der Schaufel 30 in das Ladegut 20 entgegengesetzte Widerstand die Leistungsfähigkeit des als Fahrantrieb 40 verwendeten Verbrennungsmotors 42 übersteigt.
Der Vollständigkeit halber sei angemerkt, dass der Frontlader 16 auch als Schaufelbagger, Teleskoplader oder als entsprechendes anderes Ladefahrzeug aus dem Bau- oder Landwirtschaftsbereich ausgebildet sein.

Claims

Verfahren zur Unterstützung eines Ladevorgangs, bei dem ein an einem Nutzfahrzeug (14) angeordneter Frontlader (16) vorgesehen ist, der ein Ladewerkzeug (18) zur Aufnahme eines Ladeguts (20) sowie ein hydraulisch verstellbares Ladergestänge (24) zum Verschwenken sowie zum Anheben bzw. Absenken des Ladewerkzeugs (18) umfasst, wobei von einer Kontrolleinheit (52) während der Durchführung eines Ladevorgangs überwacht wird, ob ein auf eine momentane oder beabsichtigte Vorwärtsfahrt des Nutzfahrzeugs (14) hinweisender Fahrtzustand zu einem potentiellen Überlastungszustand eines zur Durchführung der Vorwärtsfahrt vorgesehenen Fahrantriebs (40) führt, um in einem solchen Fall das Nutzfahrzeug (14) in einem Ladeassistenzmodus durch Eingreifen in ein Antriebs- und/oder Bremsmanagementsystem (64) selbsttätig in einen antriebsneutralen Stillstand zu versetzen und darin zu halten.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass von der Kontrolleinheit (52) auf einen potentiellen Überlastungszustand des Fahrantriebs (40) geschlossen wird, wenn ein dem Ladewerkzeug (18) entgegengesetzter Widerstand bei Aufnahme des Ladeguts (20) einen überlastspezifischen Grenzwert übersteigt.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der dem Ladewerkzeug (18) bei Aufnahme des Ladeguts (20) entgegengesetzte Widerstand von der Kontrolleinheit (52) durch Auswertung sensorisch erfasster Druckverhältnisse in zur Verstellung des Ladergestänges (24) vorgesehenen Hydraulikzylindern (34, 36) und/oder von am Ladergestänge (24) sensorisch erfassten Betätigungsmomenten jeweils abhängig von der momentanen Stellung des Ladergestänges (24) abgeleitet wird.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Ladeassistenzmodus von der Kontrolleinheit (52) die Durchführung des Ladevorgangs durch Eingreifen in eine Hydrauliksteuerung (62) bis zum erkannten Erreichen des antriebsneutralen Stillstands unterbunden wird.
Verfahren nach wenigstens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Ladeassistenzmodus mittels einer von der Kontrolleinheit (52) ansteuerbaren Nutzerschnittstelle (60) eine auf den potentiellen Überlastungszustand des Fahrantriebs (40) hinweisende Fahrerinformation ausgegeben wird, wobei die Ausgabe der Fahrerinformation bei erkanntem Erreichen des antriebsneutralen Stillstands aufgehoben oder modifiziert wird.