EP4602992A1 - Optimisation de la fréquence de nettoyage d'une zone à nettoyer avec un robot de nettoyage autonome - Google Patents

Optimisation de la fréquence de nettoyage d'une zone à nettoyer avec un robot de nettoyage autonome

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EP4602992A1
EP4602992A1 EP25157175.8A EP25157175A EP4602992A1 EP 4602992 A1 EP4602992 A1 EP 4602992A1 EP 25157175 A EP25157175 A EP 25157175A EP 4602992 A1 EP4602992 A1 EP 4602992A1
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EP
European Patent Office
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cleaned
area
dust
cleaning operation
cleaning
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Pending
Application number
EP25157175.8A
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German (de)
English (en)
Inventor
Laurent Delair
Benoit TROUCHE
GUILLAUME Denis
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SEB SA
Original Assignee
SEB SA
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Publication date
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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to the field of autonomous cleaning robots, and in particular robot vacuum cleaners, capable of moving autonomously over a surface to be cleaned and making it possible to vacuum up dust and waste present on the surface to be cleaned, which may for example be tiles, parquet, laminate, carpet or a rug, and possibly to wash the surface to be cleaned simultaneously with a vacuuming operation.
  • robot vacuum cleaners capable of moving autonomously over a surface to be cleaned and making it possible to vacuum up dust and waste present on the surface to be cleaned, which may for example be tiles, parquet, laminate, carpet or a rug, and possibly to wash the surface to be cleaned simultaneously with a vacuuming operation.
  • Such an autonomous cleaning robot may, for example, be provided with a user interface allowing a user to select the nature of each of the areas to be cleaned (for example, from the following non-exhaustive list of types of areas to be cleaned: bathroom, kitchen, dining room, bedroom, etc.) and possibly to select the type of floor for each of the areas to be cleaned (for example, between a hard floor and a soft floor).
  • the electronic control unit may thus be configured to plan the successive cleaning operations for each of the areas to be cleaned, in particular depending on the nature of the areas to be cleaned and the type of floor in said areas to be cleaned.
  • the present invention aims to remedy all or part of these drawbacks.
  • the technical problem underlying the invention consists in particular in providing an autonomous cleaning robot which is of simple and economical structure, while having high cleaning performance without requiring user intervention.
  • Such a configuration of the method according to the present invention makes it possible to automatically modify (i.e. without user intervention) the behavior of the autonomous cleaning robot as a function of the history of the quantities of dust sucked up during previous cleaning operations of an area to be cleaned, and in particular to optimize the cleaning frequency and the navigation of the autonomous cleaning robot as a function of the measurements of the quantity of dust that it has carried out during previous cleaning operations, and this in such a way as to prevent the quantity of dust or waste in an area to be cleaned from exceeding a certain threshold.
  • the control method according to the present invention ensures efficient cleaning of an area to be cleaned regardless of the conditions of use of the area to be cleaned and without requiring user intervention to modify the operating parameters of the autonomous cleaning robot.
  • the method may further have one or more of the following features, taken alone or in combination.
  • the area to be cleaned corresponds to a room of a dwelling, to a plurality of rooms of a dwelling or to a part of a room of a dwelling.
  • the estimation step is carried out only if the time elapsed since the last cleaning operation of the area to be cleaned is greater than a predetermined duration.
  • the measurement step is carried out in real time.
  • the method is configured such that, if the estimated accumulated dust quantity is less than the predetermined threshold value, the method comprises a step of repeating the estimation step and the comparison step after a predetermined period of time has elapsed, and if the estimated accumulated dust quantity is greater than the predetermined threshold value, the adjustment step comprises a step of planning, i.e. scheduling, a subsequent cleaning operation of the area to be cleaned.
  • the planning step consists of planning the subsequent cleaning operation such that said subsequent cleaning operation is carried out after the elapse of a predetermined minimum duration since the last cleaning operation of the area to be cleaned, or in such a way that said subsequent cleaning operation is carried out during a subsequent authorized time slot (namely a subsequent time slot authorized by the user).
  • a subsequent authorized time slot namely a subsequent time slot authorized by the user.
  • the estimated accumulated dust quantity is equal to an addition of an estimated residual dust quantity and the calculated dust accumulation rate multiplied by the time elapsed since the last cleaning operation of the area to be cleaned, the estimated residual dust quantity being equal to the vacuumed dust quantity measured during the previous cleaning operation multiplied by a suction efficiency coefficient whose value is between 0 and 1 and depends on the type of floor of the area to be cleaned and/or cleaning parameters of the autonomous cleaning robot during the previous cleaning operation of the area to be cleaned (and for example the rotation speed of a rotating cleaning brush equipping the autonomous cleaning robot, the rotation speed of a suction motor equipping the autonomous cleaning robot, i.e. the suction flow rate of the autonomous cleaning robot, and the movement speed of the autonomous cleaning robot).
  • Such a calculation of the estimated accumulated dust quantity takes into account the suction efficiency of the autonomous cleaning robot, which is better on a hard floor, such as tiles or parquet, than on a soft floor, such as a carpet or rug, and therefore the fact that all the dust present in the area to be cleaned has not necessarily been vacuumed during the previous cleaning operation.
  • the dust accumulation rate is equal to an average, for example a weighted average or an arithmetic average, of all the previously calculated dust accumulation rate values.
  • Using a weighted average to calculate the dust accumulation rate makes it possible to smooth out excessively abrupt variations in the dust accumulation rate values.
  • the method comprises a step of automatically adapting, prior to a cleaning operation of the area to be cleaned, a suction power of the autonomous cleaning robot according to the estimated quantity of accumulated dust for the area to be cleaned.
  • the suction power of the autonomous cleaning robot can be increased in order to ensure optimal cleaning of the area to be cleaned, and if the estimated quantity of accumulated dust is low, the suction power of the autonomous cleaning robot can be reduced in order to preserve the autonomy of the power supply battery of the autonomous cleaning robot.
  • the suction power of the autonomous cleaning robot can be adapted, for example, by varying the rotation speed of a rotating cleaning brush fitted to the autonomous cleaning robot, varying the rotation speed of a suction motor fitted to the autonomous cleaning robot, varying the number of times the autonomous cleaning robot passes over said area to be cleaned during the same cleaning operation, or varying the speed of movement of the autonomous cleaning robot.
  • the dust sensor is configured to detect the number of dust particles carried by the air flow flowing through the waste guide channel, and the size of said particles.
  • the dust sensor is an optical sensor or a piezoelectric sensor.
  • the dust sensor is located between the suction chamber and the waste collection container.
  • the waste collection container is located at the rear of the suction chamber.
  • control method comprises a step of mapping the area to be cleaned, and for example mapping a dwelling to be cleaned and dividing the dwelling to be cleaned into several areas to be cleaned.
  • the method comprises a step of adjusting the predetermined threshold value according to the type of area to be cleaned.
  • the predetermined threshold value may be different for a high traffic area and a low traffic area.
  • the method comprises a step of adjusting the predetermined threshold value according to the desired level of cleanliness. For example, a user may want one area to be cleaned, for example the bathroom, to be cleaner than another area to be cleaned, for example the entrance hall.
  • the method comprises a step consisting of treating as a priority the areas to be cleaned having the highest estimated quantities of accumulated dust.
  • dust means any type of small-sized particle or waste that can be vacuumed by the autonomous cleaning robot.
  • housing means any building capable of housing at least one inhabitant, intended to receive the public or for office use.
  • forward and backward are defined relative to the main direction of travel of the autonomous cleaning robot.
  • THE figures 1 to 5 represent an autonomous cleaning robot 2, and more particularly a robot vacuum cleaner, configured to move autonomously over a surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises a main body 3 having a lower face 4 which is configured to be oriented towards the area to be cleaned, and a suction mouth 5 which is provided in a front part 3.1 of the main body 3 and which opens into the lower face 4 of the main body 3.
  • the suction mouth 5 is elongated and extends in a direction of extension which is perpendicular to a main direction of movement D of the autonomous cleaning robot 2.
  • the main body 3 delimits a suction chamber 6 which opens into the lower face 4 of the main body 3 via the suction mouth 5.
  • the main body 3 has, seen from above in a substantially vertical orientation, a general D shape.
  • the main body 3 could have a completely different shape, and for example have a general circular or rectangular shape.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a rotating cleaning brush 7 housed in the suction chamber 6 and mounted to rotate about a brush rotation axis A1 which extends transversely, and more particularly perpendicularly, to the main direction of movement D.
  • the brush rotation axis A1 is substantially horizontal when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the rotating cleaning brush 7 comprises a brush body 8 which has a central longitudinal axis and which is configured to be rotated in a predetermined direction of rotation and around the brush rotation axis A1.
  • the brush rotation axis A1 is coaxial with the central longitudinal axis of the brush body 8.
  • the rotating cleaning brush 7 further comprises one or more rows of bristles 9, for example two rows of bristles, provided on an outer peripheral surface of the brush body 8 and extending over at least part of the length of the brush body 8.
  • the rotating cleaning brush 7 could comprise in in addition to, or instead of, the rows of bristles 9, one or more cleaning strips, for example elastically deformable or rigid, provided on the external peripheral surface of the brush body 8.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a drive mechanism (not visible in the figures) which is configured to rotate the brush body 8 around the brush rotation axis A1.
  • the two drive wheels 11 are configured to project from the lower face 4 of the main body 3, and are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3.
  • the two drive wheels 11 are arranged symmetrically with respect to the median longitudinal plane P of the main body 3, and are side wheels of the autonomous cleaning robot 2.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises two rotational drive mechanisms 12 housed in the main body 3 and each configured to rotate a respective drive wheel 11 among the two drive wheels 11.
  • Each rotational drive mechanism 12 comprises a drive motor coupled in rotation to the respective drive wheel 11 and arranged for example in a respective lateral part of the main body 3.
  • the main body 3 can pivot to the left, to the right or on itself, move forward or even backward.
  • the autonomous cleaning robot 2 comprises additional wheels 13 mounted to rotate freely relative to the main body 3, and for example two additional wheels 13 arranged on the front part 3.1 of the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a suction unit 14 which is housed in the main body 3.
  • the suction unit 14 comprises a suction motor and a fan which is coupled to the suction motor and which is configured to generate an airflow through the suction mouth 5.
  • the autonomous cleaning robot 2 also includes a waste collection device 15 (see the Figure 5 ) removably mounted on the main body 3.
  • the waste collection device 15 comprises a waste collection container 16 located upstream of the suction unit 14.
  • the waste collection container 16 is configured to be traversed by the airflow generated by the fan when the autonomous cleaning robot 2 is in operation, and to retain waste transported by the airflow.
  • the waste collection container 16 may for example be located at the rear of the suction chamber 6.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a waste guide channel 17 fluidly connecting the suction chamber 6 to the waste collection container 16.
  • the waste guide channel 17 may for example have a generally cylindrical shape, and be configured to extend vertically when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the waste guide channel 17 could be configured to be inclined relative to the vertical by an angle of inclination less than or equal to 10°, and for example less than or equal to 5°, when the autonomous cleaning robot 2 rests on a horizontal surface.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a power battery 18 configured to electrically power the autonomous cleaning robot 2.
  • the power battery 18 is rechargeable and is housed in the main body 3.
  • the autonomous cleaning robot 2 also has a dust sensor 19 (see Figure 5 ), such as an optical sensor or a piezoelectric sensor, configured to measure a quantity of dust sucked up by the autonomous cleaning robot 2 during each cleaning operation of a surface to be cleaned.
  • a dust sensor 19 is located between the suction chamber 6 and the waste collection container 16, and is configured in particular to detect the number of dust particles transported by the air flow flowing through the waste guide channel 17, and the size of said particles.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises a wet cleaning device 21 which is arranged in a rear part 3.2 of the main body 3.
  • the wet cleaning device 21 is arranged opposite the rotating cleaning brush 7 with respect to the axes of rotation of the drive wheels 11.
  • the wet cleaning device 21 comprises two mop supports 22 which are arranged side by side and which are located behind the rotation axes of the drive wheels 11.
  • the two mop supports 22 are arranged on either side of the median longitudinal plane P of the main body 3, and are configured to extend substantially horizontally when the main body 3 rests on a horizontal surface.
  • the wet cleaning device 21 further comprises two mops 23 removably mounted respectively on the two mop supports 22.
  • the mops 23 are configured to be in contact with the surface to be cleaned, and more particularly to exert a pressing force on the surface to be cleaned, when the autonomous cleaning robot 2 rests on the surface to be cleaned.
  • the autonomous cleaning robot 2 also comprises a cleaning liquid tank 24 which is mounted, for example removably, on the main body 3, and each mop 23 is configured to be supplied with cleaning liquid by the cleaning liquid tank 24.
  • the autonomous cleaning robot 2 further comprises an electronic control unit 25 configured to control the operation of the autonomous cleaning robot 2.
  • the electronic control unit 25 may, for example, be arranged in the main body 3.
  • the electronic control unit 25 may for example be configured to carry out, for each area to be cleaned, an estimation of the quantity of dust accumulated in said area to be cleaned and a comparison of the estimated quantity of accumulated dust for said area to be cleaned with the respective predetermined threshold value, each time a trigger condition is met, for example each time a predetermined period of time since the last estimation has elapsed.
  • the electronic control unit 25 is configured to calculate, after each cleaning operation of an area to be cleaned, a dust accumulation rate value for said area to be cleaned which is equal to the quantity of dust measured during said cleaning operation divided by the time interval between the last two cleaning operations of said area to be cleaned, i.e. between said cleaning operation and the cleaning operation which immediately preceded it, and to calculate the dust accumulation rate in said area to be cleaned as a function of all the dust accumulation rate values previously calculated for said area to be cleaned.
  • said quantity of accumulated dust when estimating the quantity of dust accumulated in an area to be cleaned, is equal to the dust accumulation rate calculated for said area to be cleaned multiplied by the time elapsed since the last cleaning operation of said area to be cleaned.
  • said quantity of accumulated dust when estimating the quantity of dust accumulated in an area to be cleaned, is equal to an addition of an estimated quantity of residual dust for said area to be cleaned and the calculated dust accumulation rate for said area to be cleaned multiplied by the time elapsed since the last cleaning operation of said area to be cleaned.
  • the electronic control unit 25 is also configured to automatically adapt, prior to a cleaning operation of an area to be cleaned, the suction power of the autonomous cleaning robot 2 as a function of the estimated quantity of accumulated dust for said area to be cleaned.
  • the suction power of the autonomous cleaning robot 2 can be adapted for example by varying the rotation speed of the rotating cleaning brush 7, by varying the rotation speed of the suction motor equipping the autonomous cleaning robot 2, by varying the number of passes of the autonomous cleaning robot 2 over said area to be cleaned during the same cleaning operation, or by varying the movement speed of the autonomous cleaning robot 2.
  • the planning step consists of planning the subsequent cleaning operation of an area to be cleaned such that said subsequent cleaning operation is carried out after the lapse of a predetermined minimum duration since the last cleaning operation of said area to be cleaned, or such that said subsequent cleaning operation is carried out during a subsequent authorized time slot.
  • the planning step consists of immediately triggering the subsequent cleaning operation of the area to be cleaned.
  • the method may comprise an adaptation step consisting of automatically adapting, prior to a cleaning operation of an area to be cleaned, the suction power of the autonomous cleaning robot 2 based on the estimated amount of accumulated dust for the said area to be cleaned.
  • the method comprises a treatment step consisting of treating as a priority the areas to be cleaned having the highest estimated quantities of accumulated dust.
  • the method could comprise a comparison step consisting in comparing, for each area to be cleaned, the time elapsed since the last cleaning operation of said area to be cleaned (i.e. the time elapsed between the last cleaning operation of the area to be cleaned and the time of said comparison) with a predetermined duration
  • the method could be configured such that the step of estimating the quantity of dust accumulated in said area to be cleaned is carried out only if the time elapsed since the last cleaning operation of said area to be cleaned is greater than a predetermined duration and such that the method comprises a step consisting in repeating the step of comparing the time elapsed since the last cleaning operation of said area to be cleaned with the predetermined duration after the lapse of a predetermined period of time.

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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

La présente invention concernant un procédé de commande d'un robot de nettoyage autonome (2) comprenant les étapes consistant à mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2) lors de chaque opération de nettoyage d'une zone à nettoyer ; estimer une quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée étant calculée en fonction de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer ; comparer la quantité de poussière accumulée estimée avec une valeur de seuil prédéterminée ; et ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée avec la valeur de seuil prédéterminée.

Description

    Domaine technique
  • La présente invention se rapporte au domaine des robots de nettoyage autonomes, et en particulier des aspirateurs robots, pouvant se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer et permettant d'aspirer des poussières et des déchets présents sur la surface à nettoyer, qui peut par exemple être du carrelage, du parquet, du stratifié, de la moquette ou un tapis, et éventuellement de laver la surface à nettoyer simultanément à une opération d'aspiration.
    • Etat de la technique
  • Les robots de nettoyage autonomes sont devenus d'un usage commun de nos jours, ceux-ci permettant de nettoyer des surfaces complètes d'une habitation sans aucune assistance de l'utilisateur dès l'instant où ces surfaces sont planes, c'est-à-dire sur un même niveau. Ils offrent ainsi un gain de temps considérable aux utilisateurs pour pratiquer d'autres activités.
  • Un robot de nettoyage autonome comprend de façon connue :
    • un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers une surface à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d'aspiration reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration,
    • deux roues motrices configurées pour rouler sur la surface à nettoyer et montées mobiles en rotation sur le corps principal respectivement autour de deux axes de rotation qui sont sensiblement parallèles,
    • une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d'aspiration et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    • une unité d'aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration,
    • un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l'unité d'aspiration et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air,
    • un canal de guidage de déchets reliant fluidiquement la chambre d'aspiration au récipient de collecte de déchets, et
    • une unité électronique de commande configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome, et en particulier pour cartographier une habitation à nettoyer et diviser cette dernière en plusieurs zones à nettoyer.
  • Un tel robot de nettoyage autonome peut par exemple être pourvu d'une interface utilisateur permettant à un utilisateur de sélectionner le nature de chacune des zones à nettoyer (par exemple parmi la liste suivante, non exhaustive, de nature de zone à nettoyer : salle de bain, cuisine, salle à manger, chambre...) et éventuellement de sélectionner le type de sol de chacune des zones à nettoyer (par exemple entre un sol dur et un sol mou). L'unité électronique de commande peut ainsi être configurée pour planifier les opérations de nettoyage successives de chacune des zones à nettoyer en fonction notamment de la nature des zones à nettoyer et du type de sol desdites zones à nettoyer.
  • Toutefois, les réglages par défaut définis pour chaque nature et chaque type de sol peuvent ne pas être appropriés pour certains utilisateurs en fonction notamment de leur fréquentation et de leur usage des différentes pièces de leur habitation, ce qui peut induire un nettoyage insatisfaisant de leur habitation.
  • Ainsi, afin d'obtenir un nettoyage optimal des différentes pièces de son habitation avec un tel robot de nettoyage autonome, un utilisateur est amené à modifier les paramètres de nettoyage associés à chaque zone à nettoyer, et notamment les fréquences de nettoyage desdites zones à nettoyer, ce qui peut être malaisé et complexe pour certains utilisateurs, d'autant plus que ces manipulations peuvent être répétées plusieurs fois en cours d'année puisque la fréquentation de certaines pièces d'une habitation varie au cours de l'année.
    • Résumé de l'invention
  • La présente invention vise à remédier à tout ou partie de ces inconvénients.
  • Le problème technique à la base de l'invention consiste notamment à fournir un robot de nettoyage autonome qui soit de structure simple et économique, tout en présentant des performances de nettoyage élevées sans requérir l'intervention de l'utilisateur.
  • A cet effet, la présente invention concerne un procédé de commande d'un robot de nettoyage autonome configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le procédé comprenant les étapes suivantes :
    • mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer,
    • estimer une quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée étant calculée en fonction de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, c'est-à-dire le temps écoulé entre la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et l'instant du calcul de la quantité de poussière accumulée estimée,
    • comparer la quantité de poussière accumulée estimée avec une valeur de seuil prédéterminée,
    • ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée avec la valeur de seuil prédéterminée.
  • Une telle configuration du procédé selon la présente invention permet de modifier automatiquement (c'est-à-dire sans intervention de l'utilisateur) le comportement du robot de nettoyage autonome en fonction de l'historique des quantités de poussière aspirées lors de précédentes opérations de nettoyage d'une zone à nettoyer, et en particulier d'optimiser la fréquence de nettoyage et la navigation du robot de nettoyage autonome en fonction des mesures de quantité de poussière qu'il a réalisées lors des opérations de nettoyage précédentes, et ce de manière à éviter que la quantité de poussière ou déchets dans une zone à nettoyer n'excède un certain seuil.
  • Le procédé de commande selon la présente invention assure un nettoyage efficace d'une zone à nettoyer quelles que soient les conditions d'usage de la zone à nettoyer et ce sans requérir une intervention de l'utilisateur pour modifier les paramètres de fonctionnement du robot de nettoyage autonome.
  • Le procédé peut en outre présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la zone à nettoyer correspond à une pièce d'un logement, à une pluralité de pièces d'un logement ou à une partie d'une pièce d'un logement.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape d'estimation est réalisée uniquement si le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer est supérieur à une durée prédéterminée.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de mesure est réalisée en temps réel.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé est configuré de telle sorte que, si la quantité de poussière accumulée estimée est inférieure à la valeur de seuil prédéterminée, le procédé comprend une étape consistant à répéter l'étape d'estimation et l'étape de comparaison après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée, et si la quantité de poussière accumulée estimée est supérieure à la valeur de seuil prédéterminée, l'étape d'ajustement comprend une étape consistant à planifier, c'est-à-dire programmer, une opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de planification consiste à planifier l'opération de nettoyage subséquente de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée après l'écoulement d'une durée minimale prédéterminée depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, ou de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée lors d'un créneau horaire autorisé subséquent (à savoir un créneau horaire subséquent autorisé par l'utilisateur). Une telle configuration du procédé selon la présente invention permet d'éviter de procéder, dans une même zone à nettoyer, à un nombre d'opérations de nettoyage trop élevé au cours d'une même journée ou de réaliser une opération de nettoyage pendant une plage horaire durant laquelle la zone à nettoyer est généralement occupée par un utilisateur ou durant laquelle l'utilisateur ne souhaite pas qu'une opération de nettoyage soit réalisée.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de planification consiste à déclencher immédiatement l'opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend, préalablement à l'étape d'estimation, une étape consistant à calculer, par exemple postérieurement à chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, un taux d'accumulation de poussière dans la zone à nettoyer, le taux d'accumulation de poussière étant calculé en fonction au moins de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, et dans lequel la quantité de poussière accumulée estimée est calculée en fonction du taux d'accumulation de poussière calculé et du temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, c'est-à-dire le temps écoulé entre la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et l'instant du calcul de la quantité de poussière accumulée estimée.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, la quantité de poussière accumulée estimée est égale au taux d'accumulation de poussière calculé multiplié par le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, la quantité de poussière accumulée estimée est égale à une addition d'une quantité de poussière résiduelle estimée et du taux d'accumulation de poussière calculé multiplié par le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière résiduelle estimée étant égale à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la précédente opération de nettoyage multipliée par un coefficient d'efficacité d'aspiration dont la valeur est comprise entre 0 et 1 et dépend du type de sol de la zone à nettoyer et/ou de paramètres de nettoyage du robot de nettoyage autonome lors de la précédente opération de nettoyage de la zone à nettoyer (et par exemple de la vitesse de rotation d'une brosse de nettoyage rotative équipant le robot de nettoyage autonome, de la vitesse de rotation d'un moteur d'aspiration équipant le robot de nettoyage autonome, c'est-à-dire du débit d'aspiration du robot de nettoyage autonome, et de la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome). Un tel calcul de la quantité de poussière accumulée estimée permet de tenir compte de l'efficacité d'aspiration du robot de nettoyage autonome, qui est meilleure sur un sol dur, tel que du carrelage ou un parquet, que sur un sol mou, tel qu'un tapis ou une moquette, et donc du fait que toute la poussière présente dans la zone à nettoyer n'ait pas nécessairement été aspirée lors de la précédente opération de nettoyage.
  • En d'autres termes, la quantité de poussière accumulée estimée est calculée selon l'équation suivante : qe = qr + (Tx * t) où qe est la quantité de poussière accumulée estimée, qr est la quantité de poussière résiduelle estimée, Tx est le taux d'accumulation de poussière calculé et t est le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de calcul du taux d'accumulation de poussière dans la zone à nettoyer comprend les étapes suivantes :
    • calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une valeur de taux d'accumulation de poussière qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l'intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, c'est-à-dire entre ladite opération de nettoyage et l'opération de nettoyage qui l'a immédiatement précédée, et
    • calculer le taux d'accumulation de poussière en fonction de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le taux d'accumulation de poussière est égal à une moyenne, par exemple une moyenne pondérée ou une moyenne arithmétique, de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées. L'utilisation d'une moyenne pondérée pour calculer le taux d'accumulation de poussière permet de lisser des variations trop brusques des valeurs de taux d'accumulation de poussière.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, si la dernière opération de nettoyage correspond à une première opération de nettoyage de la zone à nettoyer, le taux d'accumulation de poussière calculé est égal à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la première opération de nettoyage de la zone à nettoyer divisée par un intervalle de temps par défaut.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape consistant à adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome en fonction de la quantité de poussière accumulée estimée pour la zone à nettoyer. Ainsi, si la quantité de poussière accumulée estimée est élevée, la puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome peut être augmentée afin d'assurer un nettoyage optimal de la zone à nettoyer, et si la quantité de poussière accumulée estimée est faible, la puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome peut être diminuée afin de préserver l'autonomie de la batterie d'alimentation du robot de nettoyage autonome.
  • La puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome peut être adaptée par exemple en faisant varier la vitesse de rotation d'une brosse de nettoyage rotative équipant le robot de nettoyage autonome, en faisant varier la vitesse de rotation d'un moteur d'aspiration équipant le robot de nettoyage autonome, en faisant varier le nombre de passages du robot de nettoyage autonome sur ladite zone à nettoyer lors d'une même opération de nettoyage, ou encore en faisant varier la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape consistant à fournir un robot de nettoyage autonome comprenant :
    • un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d'aspiration reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration,
    • une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d'aspiration et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    • une unité d'aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration,
    • un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l'unité d'aspiration et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air,
    • un canal de guidage de déchets reliant fluidiquement la chambre d'aspiration au récipient de collecte de déchets, et
    • un capteur de poussière configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le capteur de poussière est configuré pour détecter le nombre de particules de poussière transportées par le flux d'air s'écoulant à travers le canal de guidage de déchets, et la taille desdites particules.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le capteur de poussière est un capteur optique ou un capteur piézoélectrique.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le capteur de poussière est situé entre la chambre d'aspiration et le récipient de collecte de déchets.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le récipient de collecte de déchets est situé à l'arrière de la chambre d'aspiration.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé de commande comprend une étape consistant à cartographier la zone à nettoyer, et par exemple à cartographier un logement à nettoyer et à diviser le logement à nettoyer en plusieurs zones à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape consistant à ajuster la valeur de seuil prédéterminée en fonction du type de zone à nettoyer. Par exemple, la valeur de seuil prédéterminée peut être différente pour une zone à fort passage et une zone à faible passage.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé comprend une étape consistant à ajuster la valeur de seuil prédéterminée en fonction du niveau de propreté souhaité. Par exemple, un utilisateur peut souhaiter qu'une zone à nettoyer, par exemple la salle de bain, soit plus propre qu'une autre zone à nettoyer, par exemple le hall d'entrée.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le robot de nettoyage autonome est configuré pour nettoyer plusieurs zones à nettoyer, l'étape de mesure consistant à mesurer, pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome lors de chaque opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, l'étape d'estimation consistant à estimer, pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée pour chaque zone à nettoyer étant calculée en fonction de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer et d'un temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, c'est-à-dire le temps écoulé entre la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer et l'instant du calcul de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer, l'étape de comparaison consistant à comparer, pour chaque zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec une valeur de seuil prédéterminée, et l'étape d'ajustement consistant à ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de chaque zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec la valeur de seuil prédéterminée.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, lors d'un cycle de nettoyage de plusieurs zones à nettoyer, le procédé comprend une étape consistant à traiter en priorité les zones à nettoyer présentant les quantités de poussière accumulée estimées les plus élevées.
  • La présente invention concerne en outre un robot de nettoyage autonome configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le robot de nettoyage autonome comprenant :
    • un corps principal comportant une face inférieure configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d'aspiration débouchant dans la face inférieure du corps principal, le corps principal délimitant une chambre d'aspiration reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration,
    • une brosse de nettoyage rotative logée dans la chambre d'aspiration et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    • une unité d'aspiration qui est logée au moins en partie dans le corps principal et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration,
    • un dispositif de collecte de déchets comprenant un récipient de collecte de déchets situé en amont de l'unité d'aspiration et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air,
    • un canal de guidage de déchets reliant fluidiquement la chambre d'aspiration au récipient de collecte de déchets,
    • un capteur de poussière configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, et
    • une unité électronique de commande configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome, l'unité électronique de commande étant configurée pour :
      • estimer une quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée étant calculée en fonction de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer,
      • comparer la quantité de poussière accumulée estimée avec une valeur de seuil prédéterminée, et
      • ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée avec la valeur de seuil prédéterminée.
    Brève description des figures
  • De toute façon l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit en référence aux dessins schématiques annexés représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de cet aspirateur.
    • La figure 1 est une vue en perspective de dessus d'un robot de nettoyage autonome selon un mode de réalisation de la présente invention.
    • La figure 2 est une vue en perspective de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 3 est une vue de dessous du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 4 est une vue de côté du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 5 est une vue en coupe longitudinale du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    • La figure 6 est un diagramme représentant les étapes d'un procédé de commande du robot de nettoyage autonome de la figure 1.
    Description détaillée
  • Dans le présent document, on entend par « poussière » tout type de particules ou de déchets de faible granulométrie pouvant être aspiré par le robot de nettoyage autonome.
  • Dans le présent document, on entend par « logement » tout bâtiment pouvant loger au moins un habitant, destiné à recevoir du public ou encore à usage de bureaux.
  • Dans le présent document, les termes « avant » et « arrière » sont définis par rapport à la direction de déplacement principale du robot de nettoyage autonome.
  • Les figures 1 à 5 représentent un robot de nettoyage autonome 2, et plus particulièrement un aspirateur robot, configuré pour se déplacer de manière autonome sur une surface à nettoyer.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend un corps principal 3 comportant une face inférieure 4 qui est configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer, et une bouche d'aspiration 5 qui est prévue dans une partie avant 3.1 du corps principal 3 et qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3. De façon avantageuse, la bouche d'aspiration 5 est allongée et s'étend selon une direction d'extension qui est perpendiculaire à une direction de déplacement principale D du robot de nettoyage autonome 2.
  • Comme montré sur la figure 5, le corps principal 3 délimite une chambre d'aspiration 6 qui débouche dans la face inférieure 4 du corps principal 3 via la bouche d'aspiration 5.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, le corps principal 3 présente, vu de dessus sous une orientation sensiblement verticale, une forme générale de D. Cependant, le corps principal 3 pourrait présenter une toute autre forme, et par exemple présenter une forme générale circulaire ou rectangulaire.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus une brosse de nettoyage rotative 7 logée dans la chambre d'aspiration 6 et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse A1 qui s'étend transversalement, et plus particulièrement perpendiculairement, à la direction de déplacement principale D. De façon avantageuse, l'axe de rotation de brosse A1 est sensiblement horizontal lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, la brosse de nettoyage rotative 7 comporte un corps de brosse 8 qui présente un axe longitudinal central et qui est configuré pour être entraîné en rotation selon un sens de rotation prédéterminé et autour de l'axe de rotation de brosse A1. De façon avantageuse, l'axe de rotation de brosse A1 est coaxial avec l'axe longitudinal central du corps de brosse 8.
  • La brosse de nettoyage rotative 7 comporte en outre une ou plusieurs rangée(s) de poils 9, par exemple deux rangées de poils, prévue(s) sur une surface périphérique externe du corps de brosse 8 et s'étendant sur au moins une partie de la longueur du corps de brosse 8. Selon une variante de réalisation de l'invention, la brosse de nettoyage rotative 7 pourrait comporter en outre, ou à la place des rangées de poils 9, une ou plusieurs lamelle(s) de nettoyage, par exemple élastiquement déformable(s) ou rigide(s), prévue(s) sur la surface périphérique externe du corps de brosse 8.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un mécanisme d'entraînement (non visible sur les figures) qui est configuré pour entraîner en rotation le corps de brosse 8 autour de l'axe de rotation de brosse A1.
  • Comme montré plus particulièrement sur les figures 2 et 3, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux roues motrices 11 qui sont configurées pour rouler sur la surface à nettoyer. Les deux roues motrices 11 sont montées mobiles en rotation par rapport au corps principal 3, et présentent des axes de rotation qui sont parallèles, et avantageusement colinéaires. De façon avantageuse, les axes de rotation des roues motrices 11 s'étendent perpendiculairement à la direction de déplacement principale D.
  • Les deux roues motrices 11 sont configurées pour faire saillie de la face inférieure 4 du corps principal 3, et sont disposées de part et d'autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3. De façon avantageuse, les deux roues motrices 11 sont disposées de manière symétrique par rapport au plan longitudinal médian P du corps principal 3, et sont des roues latérales du robot de nettoyage autonome 2.
  • Les deux roues motrices 11 sont avantageusement motorisées indépendamment l'une de l'autre. Ainsi, le robot de nettoyage autonome 2 comprend deux mécanismes d'entraînement en rotation 12 logés dans le corps principal 3 et configurés chacun pour entraîner en rotation une roue motrice 11 respective parmi les deux roues motrices 11. Chaque mécanisme d'entraînement en rotation 12 comporte un moteur d'entraînement couplé en rotation à la roue motrice 11 respective et disposé par exemple dans une partie latérale respective du corps principal 3. Selon la commande des deux moteurs d'entraînement précités, le corps principal 3 peut pivoter à gauche, à droite ou sur lui-même, avancer ou encore reculer.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, le robot de nettoyage autonome 2 comporte des roues additionnelles 13 montées libre en rotation par rapport au corps principal 3, et par exemple deux roues additionnelles 13 disposées sur la partie avant 3.1 du corps principal 3.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre une unité d'aspiration 14 qui est logée dans le corps principal 3. L'unité d'aspiration 14 comprend un moteur d'aspiration et un ventilateur qui est couplé au moteur d'aspiration et qui est configuré pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration 5.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend également un dispositif de collecte de déchets 15 (voir la figure 5) monté de manière amovible sur le corps principal 3. Le dispositif de collecte de déchets 15 comporte un récipient de collecte de déchets 16 situé en amont de l'unité d'aspiration 14. Le récipient de collecte de déchets 16 est configuré pour être traversé par le flux d'air généré par le ventilateur lorsque le robot de nettoyage autonome 2 est en fonctionnement, et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air. Le récipient de collecte de déchets 16 peut par exemple être situé à l'arrière de la chambre d'aspiration 6.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comprend de plus un canal de guidage de déchets 17 reliant fluidiquement la chambre d'aspiration 6 au récipient de collecte de déchets 16. Le canal de guidage de déchets 17 peut par exemple présenter une forme globalement cylindrique, et être configuré pour s'étendre verticalement lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale. Cependant, le canal de guidage de déchets 17 pourrait être configuré pour être incliné par rapport à la verticale d'un angle d'inclinaison inférieur ou égal à 10°, et par exemple inférieur ou égal à 5°, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur une surface horizontale.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également une batterie d'alimentation 18 configurée pour alimenter électriquement le robot de nettoyage autonome 2. De façon avantageuse, la batterie d'alimentation 18 est rechargeable et est logée dans le corps principal 3.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus un capteur de poussière 19 (voir la figure 5), tel qu'un capteur optique ou un capteur piézoélectrique, configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome 2 lors de chaque opération de nettoyage d'une surface à nettoyer. De façon avantageuse, le capteur de poussière 19 est situé entre la chambre d'aspiration 6 et le récipient de collecte de déchets 16, et est configuré notamment pour détecter le nombre de particules de poussière transportées par le flux d'air s'écoulant à travers le canal de guidage de déchets 17, et la taille desdites particules.
  • Comme montré notamment sur la figure 2, le robot de nettoyage autonome 2 comprend en outre un dispositif de nettoyage humide 21 qui est disposé dans une partie arrière 3.2 du corps principal 3. De façon avantageuse, le dispositif de nettoyage humide 21 est disposé à l'opposé de la brosse de nettoyage rotative 7 par rapport aux axes de rotation des roues motrices 11.
  • Selon le mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 5, le dispositif de nettoyage humide 21 comporte deux supports de serpillère 22 qui sont disposés côté à côté et qui sont situés à l'arrière des axes de rotation des roues motrices 11. De façon avantageuse, les deux supports de serpillère 22 sont disposés de part et d'autre du plan longitudinal médian P du corps principal 3, et sont configurés pour s'étendre sensiblement horizontalement lorsque le corps principal 3 repose sur une surface horizontale.
  • Le dispositif de nettoyage humide 21 comporte en outre deux serpillères 23 montées de manière amovible respectivement sur les deux supports de serpillère 22. Les serpillères 23 sont configurées pour être en contact avec la surface à nettoyer, et plus particulièrement pour exercer une force d'appui sur la surface à nettoyer, lorsque le robot de nettoyage autonome 2 repose sur la surface à nettoyer.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte également un réservoir de liquide de nettoyage 24 qui est monté, par exemple de manière amovible, sur le corps principal 3, et chaque serpillère 23 est configurée pour être alimentée en liquide de nettoyage par le réservoir de liquide de nettoyage 24.
  • Le robot de nettoyage autonome 2 comporte de plus une unité électronique de commande 25 configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome 2. L'unité électronique de commande 25 peut par exemple être disposée dans le corps principal 3.
  • L'unité électronique de commande 25 est plus particulièrement configurée pour :
    • déterminer un intervalle de temps entre chaque paire d'opérations de nettoyage successives d'une zone à nettoyer,
    • calculer, par exemple postérieurement à chaque opération de nettoyage d'une zone à nettoyer, un taux d'accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer, le taux d'accumulation de poussière pour une zone à nettoyer étant calculé en fonction au moins de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer et d'un intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de ladite zone à nettoyer,
    • estimer, pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée pour chaque zone à nettoyer étant calculée en fonction du taux d'accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer et du temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, c'est-à-dire le temps écoulé entre la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer et l'instant du calcul de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer,
    • comparer, pour chaque zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec une valeur de seuil prédéterminée, et
    • ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de chaque zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec la valeur de seuil prédéterminée respective.
  • L'unité électronique de commande 25 peut par exemple être configurée pour réaliser, pour chaque zone à nettoyer, une estimation de la quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer et une comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec la valeur de seuil prédéterminée respective, à chaque fois qu'une condition de déclenchement est remplie, par exemple à chaque fois qu'une période de temps prédéterminée depuis la dernière estimation s'est écoulée.
  • De façon avantageuse, l'unité électronique de commande 25 est configurée pour calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage d'une zone à nettoyer, une valeur de taux d'accumulation de poussière pour ladite zone à nettoyer qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l'intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de ladite zone à nettoyer, c'est-à-dire entre ladite opération de nettoyage et l'opération de nettoyage qui l'a immédiatement précédée, et pour calculer le taux d'accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer en fonction de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées pour ladite zone à nettoyer.
  • Le taux d'accumulation de poussière dans une zone à nettoyer est avantageusement égal à une moyenne, par exemple une moyenne pondérée ou une moyenne arithmétique, de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées pour ladite zone à nettoyer. Cependant, si la dernière opération de nettoyage réalisée pour une zone à nettoyer correspond à une première opération de nettoyage de la zone à nettoyer, le taux d'accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer est alors égal à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la première opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer divisée par un intervalle de temps par défaut, par exemple égal à deux jours.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, lors d'une estimation de la quantité de poussière accumulée dans une zone à nettoyer, ladite quantité de poussière accumulée est égale au taux d'accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer multiplié par le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, lors d'une estimation de la quantité de poussière accumulée dans une zone à nettoyer, ladite quantité de poussière accumulée est égale à une addition d'une quantité de poussière résiduelle estimée pour ladite zone à nettoyer et du taux d'accumulation de poussière calculé pour ladite zone à nettoyer multiplié par le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer. La quantité de poussière résiduelle estimée pour chaque zone à nettoyer est par exemple égale à la quantité de poussière aspirée mesurée pour ladite zone à nettoyer lors de la précédente opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer multipliée par un coefficient d'efficacité d'aspiration dont la valeur est comprise entre 0 et 1 et dépend du type de sol de ladite zone à nettoyer et en outre des paramètres de nettoyage du robot de nettoyage autonome 2 lors de la précédente opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, et par exemple de la vitesse de rotation de la brosse de nettoyage rotative 7 équipant le robot de nettoyage autonome 2, de la vitesse de rotation du moteur d'aspiration équipant le robot de nettoyage autonome 2 (c'est-à-dire du débit d'aspiration du robot de nettoyage autonome 2), et de la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome 2.
  • L'unité électronique de commande 25 est en outre configurée pour :
    • si la quantité de poussière accumulée estimée pour une zone à nettoyer est inférieure à la valeur de seuil prédéterminée respective, réaliser une nouvelle estimation de la quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer et une nouvelle comparaison de ladite quantité de poussière accumulée avec la valeur de seuil prédéterminée respective après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée à partir de la réalisation de l'étape de comparaison, et
    • si la quantité de poussière accumulée estimée pour une zone à nettoyer est supérieure à la valeur de seuil prédéterminée respective, planifier, c'est-à-dire programmer, une opération de nettoyage subséquente de ladite zone à nettoyer.
  • De façon avantageuse, l'unité électronique de commande 25 est également configurée pour adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage d'une zone à nettoyer, la puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome 2 en fonction de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer. La puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome 2 peut être adaptée par exemple en faisant varier la vitesse de rotation de la brosse de nettoyage rotative 7, en faisant varier la vitesse de rotation du moteur d'aspiration équipant le robot de nettoyage autonome 2, en faisant varier le nombre de passages du robot de nettoyage autonome 2 sur ladite zone à nettoyer lors d'une même opération de nettoyage, ou encore en faisant varier la vitesse de déplacement du robot de nettoyage autonome 2.
  • Un procédé de commande du robot de nettoyage autonome 2 selon la présente invention peut par exemple comporter :
    • une étape de fourniture S1 consistant à fournir un robot de nettoyage autonome 2 selon la présente invention,
    • une étape de cartographie S2 consistant à cartographier un logement à nettoyer et à diviser le logement à nettoyer en plusieurs zones à nettoyer, chaque zone à nettoyer pouvant correspondre à une pièce, à une pluralité de pièces ou encore à une partie d'une pièce du logement,
    • une étape de mesure S3 consistant à mesurer, en temps réel et pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome 2 lors de chaque opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer,
    • une étape de calcul S4 consistant à calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage d'une zone à nettoyer, un taux d'accumulation de poussière dans ladite zone à nettoyer,
    • une étape d'estimation S5 consistant à estimer, pour chaque zone à nettoyer, une quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer,
    • une étape de comparaison S6 consistant à comparer, pour chaque zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec une valeur de seuil prédéterminée qui peut être identique pour toutes les zones à nettoyer ou qui peut être ajustée en fonction du type de zone à nettoyer (la valeur de seuil prédéterminée peut par exemple être différente pour une zone à fort passage et une zone à faible passage, ou être différente en fonction du niveau de propreté souhaité par l'utilisateur),
    • une étape d'ajustement S7 consistant à ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de chaque zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer avec la valeur de seuil prédéterminée respective.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de calcul S4 du taux d'accumulation de poussière dans une zone à nettoyer comprend les étapes suivantes :
    • calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, une valeur de taux d'accumulation de poussière qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l'intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de ladite zone à nettoyer, c'est-à-dire entre ladite opération de nettoyage et l'opération de nettoyage qui l'a immédiatement précédée, et
    • calculer le taux d'accumulation de poussière en fonction de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées.
  • De façon avantageuse, le procédé est configuré de telle sorte que :
    • si la quantité de poussière accumulée estimée pour une zone à nettoyer est inférieure à la valeur de seuil prédéterminée, le procédé comprend une étape consistant à répéter l'étape d'estimation et l'étape de comparaison après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée,
    • si la quantité de poussière accumulée estimée pour une zone à nettoyer est supérieure à la valeur de seuil prédéterminée, l'étape d'ajustement S7 comprend une étape de planification consistant à planifier, c'est-à-dire programmer, une opération de nettoyage subséquente de ladite zone à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, l'étape de planification consiste à planifier l'opération de nettoyage subséquente d'une zone à nettoyer de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée après l'écoulement d'une durée minimale prédéterminée depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer, ou de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée lors d'un créneau horaire autorisé subséquent.
  • Selon un autre mode de réalisation de l'invention, l'étape de planification consiste à déclencher immédiatement l'opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer.
  • De façon avantageuse, le procédé peut comprendre une étape d'adaptation consistant à adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage d'une zone à nettoyer, la puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome 2 en fonction de la quantité de poussière accumulée estimée pour ladite zone à nettoyer.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, lors d'un cycle de nettoyage de plusieurs zones à nettoyer, le procédé comprend une étape de traitement consistant à traiter en priorité les zones à nettoyer présentant les quantités de poussière accumulée estimées les plus élevées.
  • Selon un mode de réalisation de l'invention, le procédé pourrait comporter une étape de comparaison consistant à comparer, pour chaque zone à nettoyer, le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer (c'est-à-dire le temps écoulé entre la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et l'instant de ladite comparaison) avec une durée prédéterminée, et le procédé pourrait être configuré de telle sorte que l'étape d'estimation de la quantité de poussière accumulée dans ladite zone à nettoyer est réalisée uniquement si le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer est supérieur à une durée prédéterminée et de telle sorte que le procédé comprend une étape consistant à répéter l'étape de comparaison du temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de ladite zone à nettoyer avec la durée prédéterminée après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée.
  • Bien entendu, la présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et illustrés qui n'ont été donnés qu'à titre d'exemples. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.

Claims (12)

  1. Procédé de commande d'un robot de nettoyage autonome (2) configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le procédé comprenant les étapes suivantes :
    - mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2) lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer,
    - estimer une quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée étant calculée en fonction de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer,
    - comparer la quantité de poussière accumulée estimée avec une valeur de seuil prédéterminée,
    - ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée avec la valeur de seuil prédéterminée.
  2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel :
    - si la quantité de poussière accumulée estimée est inférieure à la valeur de seuil prédéterminée, le procédé comprend une étape consistant à répéter l'étape d'estimation et l'étape de comparaison après l'écoulement d'une période de temps prédéterminée,
    - si la quantité de poussière accumulée estimée est supérieure à la valeur de seuil prédéterminée, l'étape d'ajustement comprend une étape consistant à planifier une opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer.
  3. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape de planification consiste à planifier l'opération de nettoyage subséquente de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée après l'écoulement d'une durée minimale prédéterminée depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, ou de telle sorte que ladite opération de nettoyage subséquente soit réalisée lors d'un créneau horaire autorisé subséquent.
  4. Procédé selon la revendication 2, dans lequel l'étape de planification consiste à déclencher immédiatement l'opération de nettoyage subséquente de la zone à nettoyer.
  5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, lequel comprend, préalablement à l'étape d'estimation, une étape consistant à calculer un taux d'accumulation de poussière dans la zone à nettoyer, le taux d'accumulation de poussière étant calculé en fonction au moins de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, et dans lequel la quantité de poussière accumulée estimée est calculée en fonction du taux d'accumulation de poussière calculé et du temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer.
  6. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la quantité de poussière accumulée estimée est égale au taux d'accumulation de poussière calculé multiplié par le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer.
  7. Procédé selon la revendication 5, dans lequel la quantité de poussière accumulée estimée est égale à une addition d'une quantité de poussière résiduelle estimée et du taux d'accumulation de poussière calculé multiplié par le temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière résiduelle estimée étant égale à la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la précédente opération de nettoyage multipliée par un coefficient d'efficacité d'aspiration dont la valeur est comprise entre 0 et 1 et dépend du type de sol de la zone à nettoyer et/ ou de paramètres de nettoyage du robot de nettoyage autonome (2) lors de la précédente opération de nettoyage de la zone à nettoyer.
  8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 5 à 7, dans lequel l'étape de calcul du taux d'accumulation de poussière dans la zone à nettoyer comprend les étapes suivantes :
    - calculer, postérieurement à chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une valeur de taux d'accumulation de poussière qui est égale à la quantité de poussière mesurée lors de ladite opération de nettoyage divisée par l'intervalle de temps entre les deux dernières opérations de nettoyage de la zone à nettoyer, et
    - calculer le taux d'accumulation de poussière en fonction de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées.
  9. Procédé selon la revendication 8, dans lequel le taux d'accumulation de poussière est égal à une moyenne de l'ensemble des valeurs de taux d'accumulation de poussière précédemment calculées.
  10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, lequel comprend une étape consistant à adapter automatiquement, préalablement à une opération de nettoyage de la zone à nettoyer, une puissance d'aspiration du robot de nettoyage autonome (2) en fonction de la quantité de poussière accumulée estimée pour la zone à nettoyer.
  11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, lequel comprend une étape consistant à fournir un robot de nettoyage autonome (2) comprenant :
    - un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d'aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), le corps principal (3) délimitant une chambre d'aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration (5),
    - une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d'aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    - une unité d'aspiration (14) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration (5),
    - un dispositif de collecte de déchets (15) comprenant un récipient de collecte de déchets (16) situé en amont de l'unité d'aspiration (14) et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration (14) et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air,
    - un canal de guidage de déchets (17) reliant fluidiquement la chambre d'aspiration (6) au récipient de collecte de déchets (16), et
    - un capteur de poussière (19) configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2).
  12. Robot de nettoyage autonome (2) configuré pour nettoyer une zone à nettoyer, le robot de nettoyage autonome (2) comprenant :
    - un corps principal (3) comportant une face inférieure (4) configurée pour être orientée vers la zone à nettoyer et une bouche d'aspiration (5) débouchant dans la face inférieure (4) du corps principal (3), le corps principal (3) délimitant une chambre d'aspiration (6) reliée fluidiquement à la bouche d'aspiration (5),
    - une brosse de nettoyage rotative (7) logée dans la chambre d'aspiration (6) et montée mobile en rotation autour d'un axe de rotation de brosse,
    - une unité d'aspiration (14) qui est logée au moins en partie dans le corps principal (3) et qui est configurée pour générer un flux d'air à travers la bouche d'aspiration (5),
    - un dispositif de collecte de déchets (15) comprenant un récipient de collecte de déchets (16) situé en amont de l'unité d'aspiration (14) et configuré pour être traversé par le flux d'air généré par l'unité d'aspiration (14) et pour retenir des déchets transportés par le flux d'air,
    - un canal de guidage de déchets (17) reliant fluidiquement la chambre d'aspiration (6) au récipient de collecte de déchets (16),
    - un capteur de poussière (19) configuré pour mesurer une quantité de poussière aspirée par le robot de nettoyage autonome (2) lors de chaque opération de nettoyage de la zone à nettoyer, et
    - une unité électronique de commande (25) configurée pour commander le fonctionnement du robot de nettoyage autonome (2), l'unité électronique de commande (25) étant configurée pour :
    • estimer une quantité de poussière accumulée dans la zone à nettoyer depuis une dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer, la quantité de poussière accumulée estimée étant calculée en fonction de la quantité de poussière aspirée mesurée lors de la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer et d'un temps écoulé depuis la dernière opération de nettoyage de la zone à nettoyer,
    • comparer la quantité de poussière accumulée estimée avec une valeur de seuil prédéterminée, et
    • ajuster automatiquement une fréquence de nettoyage de la zone à nettoyer en fonction de la comparaison de la quantité de poussière accumulée estimée avec la valeur de seuil prédéterminée.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US20200275814A1 (en) * 2017-09-26 2020-09-03 Lg Electronics Inc. Moving robot and controlling method
GB2616659A (en) * 2022-03-17 2023-09-20 Dyson Technology Ltd Dust distribution mapping

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