EP4574287A1 - Walzverfahren, computerprogrammprodukt und walzanlage - Google Patents

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EP4574287A1
EP4574287A1 EP23217652.9A EP23217652A EP4574287A1 EP 4574287 A1 EP4574287 A1 EP 4574287A1 EP 23217652 A EP23217652 A EP 23217652A EP 4574287 A1 EP4574287 A1 EP 4574287A1
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EP
European Patent Office
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rolling
contour
stock
rolling mill
control
Prior art date
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Pending
Application number
EP23217652.9A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Hubertus Grillmeier
Alexander Thekale
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Primetals Technologies Germany GmbH
Original Assignee
Primetals Technologies Germany GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Primetals Technologies Germany GmbH filed Critical Primetals Technologies Germany GmbH
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Priority to PCT/EP2024/084927 priority patent/WO2025131759A1/de
Publication of EP4574287A1 publication Critical patent/EP4574287A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B21B37/38—Control of flatness or profile during rolling of strip, sheets or plates using roll bending
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    • B21B37/58—Roll-force control; Roll-gap control
    • B21B37/62—Roll-force control; Roll-gap control by control of a hydraulic adjusting device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B21B37/00—Control devices or methods specially adapted for metal-rolling mills or the work produced thereby
    • B21B37/74—Temperature control, e.g. by cooling or heating the rolls or the product

Definitions

  • the present invention relates to a method for rolling flat rolled stock, a computer program product and a rolling mill for rolling flat rolled stock.
  • a key factor in assessing the quality of a rolled product is its contour, i.e., its shape as seen in cross-section.
  • the contour is significantly influenced by the rolling process. If contours are unfavorable for further processing, this usually results in economic loss and/or considerable labor expenditure, as the rolled stock may require reworking, cannot be used for a planned application, or must be disposed of as scrap.
  • Rolling mills typically have several control mechanisms available to influence the contour. Typical control mechanisms include bending, pair-crossing, and swiveling of work rolls, which can be implemented by controlling appropriate actuators. Alternatively or additionally, the contour can also be influenced by controllable roll or rolling stock cooling, as well as an edge heater.
  • a generally desired contour is characterized by axial symmetry with respect to the center of the rolled stock.
  • various effects during the rolling process can undesirably create asymmetrical contours.
  • the rolled stock may already have an asymmetrical contour before entering one or more rolling stands, which cannot be corrected in a conventional rolling process.
  • an asymmetrical temperature distribution of the rolled stock to be rolled can cause asymmetry in the contour.
  • Asymmetrical tension distributions in the rolled stock which can arise, for example, during solidification after a casting process, are also problematic. Wear or inaccurate positioning of the work rolls, among other things, can also have a detrimental effect on symmetry.
  • This object is achieved by a method for rolling flat rolled stock, a computer program product and a rolling mill for rolling flat rolled stock according to the independent claims.
  • a target contour of a flat rolled stock is specified after a rolling process in a rolling mill and an actual contour of the flat rolled stock is provided before the rolling process in the rolling mill.
  • at least two control values for an actuating mechanism of the rolling mill are determined, in particular online.
  • the at least two control values are expediently determined using a process model that maps the rolling process in the rolling mill, on the basis of the target contour and the actual contour.
  • the rolling mill is then operated with the at least two control values, wherein the actuating mechanism is controlled non-symmetrically with the at least two control values.
  • One aspect of the invention is based on the approach of specifically influencing a non-symmetrical portion of a contour of a rolled stock, for example a metal strip, after a rolling process in a rolling mill by appropriately controlling the rolling mill.
  • a non-symmetrical contour of the rolled stock can be proactively counteracted by appropriately controlling the rolling mill.
  • this approach is also conceivable to specifically create a non-symmetrical portion of the contour in the rolled product. In both cases, it is provided to determine control values for an actuating mechanism that influences a contour of the rolled stock during the rolling process for a non-symmetrical control of the actuating mechanism.
  • the shape of a non-symmetrical portion of the contour of the finished rolled product can be specifically achieved - or the shape of a non-symmetrical portion caused by other effects during the rolling process can be counteracted.
  • the rolling stock to be rolled it is advisable to first gather information about the rolling stock to be rolled and preferably also about the rolling mill, for example, about its components and/or its condition.
  • this allows at least a large part of the conditions under which the rolling process will take place to be determined.
  • further information about its Geometry such as its thickness and/or width, can be provided.
  • the material properties, the chemical composition, the temperature and/or even a temperature distribution in the rolling stock to be rolled can also be provided.
  • a description of the system for example the number of work rolls, their geometry, mechanical system limits and/or the like can be provided.
  • the state of the system can be described by providing current positions of the actuators that implement an adjustment mechanism influencing the rolling stock contour, the current wear of the work rolls and/or the like.
  • process specifications can be taken into account, for example adjustment ranges of the actuators, thickness reduction distributions for several consecutive rolling passes and/or the like.
  • a desired contour of the rolled stock after the rolling process is advantageously specified, for example in the form of a function or a data curve. It is also conceivable to specify discrete contour parameters that describe the target contour sufficiently well. Alternatively or additionally, an acceptable range can be specified, i.e., a contour corridor within which the target contour should be located.
  • the target contour when specifying the target contour, not only a conventional profile value or a symmetrical rolled stock contour can be specified, but also a non-symmetrical contour or at least a characteristic derived from it. If necessary, the target contour can also be specified by specifying a symmetrical contour component, such as a conventional profile value, and simultaneously specifying a separate, non-symmetrical contour component.
  • the information about the rolling stock to be rolled, in particular the actual contour, and possibly also about the plant or rolling conditions, and the target contour can then be used as a basis for modeling the rolling process.
  • the actual contour and the target contour preferably in addition to the other information provided, can be used as variables in a model.
  • the model is preferably based on physical-mathematical equations. Alternatively or additionally, the model can also be machine-learned, i.e., based on artificial intelligence.
  • Control values can be obtained as output variables of this process model, with which the rolling mill can be operated.
  • the control values are expediently assigned in particular to those control mechanisms which, through non-symmetrical control, can produce a non-symmetrical contour or non-symmetrical contour components.
  • This non-symmetrical control of the control mechanisms makes it possible to eliminate effects which are uncontrollable or only controllable with great effort, and which have previously led to non-symmetrical contours of rolled products, to be balanced and/or converted into a desired non-symmetrical contour.
  • Mechanical and/or thermal control mechanisms are particularly suitable as controllable non-symmetrical mechanisms.
  • a thermal control mechanism for example, can be used to specifically create non-symmetrical temperature distributions in the rolling stock or in work rolls, as explained in more detail below.
  • a mechanical control mechanism allows at least two rolls to be moved or positioned non-symmetrically relative to one another.
  • a mechanical control mechanism allows at least one roll to be deformed non-symmetrically. Therefore, mechanical control mechanisms expediently involve at least two actuators (“actuators"), each controlled by a control value.
  • actuators actuators
  • non-symmetrical control can be implemented by moving the two actuators by different distances or in different directions.
  • the contour of a roll gap between two work rolls of the rolling mill is therefore adjusted non-symmetrically, in particular in a targeted manner, by controlling the adjustment mechanism with the at least two adjustment values.
  • a non-symmetrically adjusted contour of the roll gap is preferably a contour that is not symmetrical with respect to a rolling plane defined between two cylindrical, parallel work rolls and a roll gap center point. Since work rolls are generally mounted in a hydraulically movable manner, for example to apply a desired rolling pressure or a desired setting force, to set a desired profile and/or the like, the non-symmetrical adjustment of the roll gap contour represents a particularly low-cost and easy-to-implement measure for controlling the non-symmetrical contour component in the finished rolled product. In particular, this measure can also be easily implemented in existing rolling mills without the need for complex conversions or retrofitting.
  • the non-symmetrical roll gap contour can be adjusted, for example, by a non-symmetrical movement of an upper roll of the rolling mill and a lower roll of the rolling mill relative to each other.
  • the adjustment mechanism can therefore be controlled in such a way that the upper roll and the lower roll move non-symmetrically relative to each other.
  • a non-symmetrical movement of the two rolls relative to one another is expediently a movement that is non-symmetrical with respect to the rolling plane of the rolling mill and/or the center point of the roll gap.
  • the center point of the roll gap is preferably the center point of the cross-section of a rolled stock located between the upper and lower rolls.
  • the roll can be a work roll or an intermediate roll.
  • the non-symmetrical movement of the two rolls relative to one another allows the non-symmetrical adjustment of the roll gap contour without the rolls being subjected to excessive stress from pressure peaks and the associated increased wear.
  • a non-symmetrical movement can also be a non-symmetrical "pivoting" of the two rollers.
  • "Pivoting” is preferably understood to mean a change in the angle between the rolling plane and the respective roller axis.
  • the two rollers are positioned at different angles to the rolling plane—for example, by appropriately controlling at least one of the upper and at least one actuator associated with the lower roller. This results in a movement of the rollers that is non-symmetrical with respect to the rolling plane.
  • a non-symmetrical roll gap contour can also be achieved by applying different forces to the upper roll and/or the lower roll at both ends.
  • the adjusting mechanism can therefore be controlled in such a way that different forces are applied to the upper roll and/or the lower roll at both ends. This can be achieved by controlling the bending cylinders assigned to the rolls differently.
  • the forces generated in this way on the roll ends expediently have at least one force component transverse to the respective roll axis. This allows the upper and/or lower roll to be bent non-symmetrically. It has been found that this type of non-symmetrical bending can reliably compensate for a variety of effects that cause a non-symmetrical contour component in the finished rolled product.
  • a non-symmetrical control of a thermal control mechanism is also conceivable as an alternative or in addition to such mechanical control mechanisms.
  • the rolling process is not imminent, i.e., when sufficient time is available for the development of a predetermined temperature distribution in the rolling stock or in a work roll
  • one half of the rolling stock or the work roll can be subjected to a different temperature or temperature distribution than the other half - viewed in the width direction or axially.
  • two opposing edge heaters between which the rolling stock to be rolled passes, are controlled differently.
  • an at least two-part roll cooling system with which, for example, an axial temperature gradient can be generated in a work roll, can also be controlled accordingly.
  • non-symmetrically controlled adjustment mechanisms can also be used to deliberately create a non-symmetrical contour of the rolled stock after the rolling process. This may be desirable or even necessary for certain applications of the finished rolled product. In such cases, it may be advantageous to specify the target contour as a contour with a symmetrical component and a non-negligible non-symmetrical component.
  • the rolling mill is expediently continued to operate with the at least two further control values, wherein the control mechanism is controlled non-symmetrically with the at least two further control values.
  • the at least two additional control values can be determined, for example, by comparing the sensor-determined rolling stock contour with the target contour. Depending on the degree of agreement between these two contours, the at least two initially determined control values can be adjusted. Such optimization of the at least two control values can be achieved using a cost function, which is preferably selected depending on the application. It is particularly useful to include deviations in the asymmetrical portion of the contours in the cost function. An additive, weighted term is conceivable, for example.
  • the target contour for the rolled stock is specified after a final pass, i.e., for the rolled stock after passing through the last rolling stand of the rolling mill.
  • a final pass i.e., for the rolled stock after passing through the last rolling stand of the rolling mill.
  • a third aspect of the invention relates to a rolling mill for rolling flat rolled stock, in particular metal strip, with an adjusting mechanism with which the contour of flat rolled stock can be influenced during a rolling process in the rolling mill.
  • the rolling mill also has a control value determiner which is configured to determine at least two control values for the adjusting mechanism by means of a process model which maps a rolling process in the rolling mill, based on a predetermined target contour of the flat rolled stock after the rolling process and an actual contour of the flat rolled stock before the rolling process.
  • a control device is provided which is configured to operate the rolling mill with the at least two control values when the adjusting mechanism is actuated asymmetrically.
  • the manipulated variable determiner and/or the control device can be implemented using hardware and/or software.
  • the manipulated variable determiner and/or the control device can, in particular, comprise a processing unit, preferably connected to a memory and/or bus system for data or signals.
  • the manipulated variable determiner and/or the control device can comprise a microprocessor unit (CPU) or a module thereof and/or one or more programs or program modules.
  • the manipulated variable determiner and/or the control device can be configured to process commands implemented as a program stored in a memory system, to acquire input signals from a data bus, and/or to output output signals to a data bus.
  • a memory system can comprise one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state, and/or other non-volatile media.
  • the program can be designed in such a way that it embodies or is capable of executing the method described here or at least parts thereof, so that the control value determiner and the control device can jointly execute the steps of this method and thus, in particular, can operate the rolling mill for rolling flat rolled stock.
  • FIG 1 shows an example of a contour 10 of a flat rolled stock 1, for example, a metal strip.
  • the contour 10 here corresponds to the outline of the cross-section Q through the rolled stock 1 in a plane perpendicular to a longitudinal axis of the rolled stock 1, whereby the longitudinal axis in the example shown is perpendicular to the plane of the figure.
  • the contour 10 shown is a symmetrical contour.
  • the contour 10 is axially symmetrical, firstly, with respect to a transverse axis X1, which runs transversely to the longitudinal axis in the width direction of the rolled stock 1 and is usually located in a rolling plane during rolling of the rolled stock 1, and secondly, with respect to the center of the rolled stock 1.
  • the center of the rolled stock 1 is expediently defined by a central axis X2 running transversely to the longitudinal axis in the thickness direction of the rolled stock 1.
  • Contour 10 can be understood as the distribution of the thickness of rolled stock 1 as a function of the width of rolled stock 1. Contour 10 can therefore be specified directly as a function or data curve. However, it is also conceivable to specify contour 10, at least approximately, using several discrete contour parameters. In this respect, the shape of rolled stock 1 can be described more precisely by contour 10 than by the technically usual profile value. This is because the profile value is merely a scalar value that describes the thickness difference between the center and an edge of the rolled stock at a specified distance, typically 20 mm or 40 mm.
  • FIG 2 shows an example of a rolling mill 2 for rolling flat rolled stock 1a.
  • the rolling mill 2 has a control value detector 3, a control device 4, and at least one, in the present example four, rolling stands 5.
  • Each of the rolling stands 5 comprises two oppositely arranged work rolls 6a, 6b, each defining a roll gap D, of which only one is provided with a reference symbol for reasons of clarity.
  • Both the upper work rolls 6a and the lower work rolls 6b are expediently adjustable by means of at least one mechanical adjusting mechanism 7a.
  • the rolling mill 2 in the present example additionally has further, essentially optional components in the form of a rolling stock cooling system 8 and a sensor device 9.
  • the control device 4 is preferably configured to control the rolling mill 2, in particular the rolling stands 5.
  • the control device 4 can, for example, adjust the width of the roll gap D between each pair of upper and lower work rolls 6a, 6b by means of at least one of the mechanical adjusting mechanisms 7a and thus specify a thickness reduction distribution across the rolling stands 5.
  • the control device 4 can influence the temperature of the rolling stock 1a entering the first of the rolling stands 5 by means of the rolling stock cooling system 8 and, by means of the sensor device 9, determine and, if necessary, process information about the rolling stock 1b, also referred to as the finished rolled product or rolled product, which has left the last of the rolling stands 5.
  • the control value determiner 3 is expediently configured to determine at least two control values S based on a predetermined target contour Z for the finished-rolled product 1b and a provided actual contour I, for example determined upstream of the first of the rolling stands 5 by a sensor device (not shown). On the basis of these two control values, at least one of the mechanical actuating mechanisms 7a—and/or, as explained below, also at least one thermal actuating mechanism 7b—can be controlled.
  • the control value determiner 3 can be embodied in hardware for this purpose, for example as a microcontroller or integrated circuit. However, the control value determiner 3 is preferably embodied in software, for example as a program or program module. Particularly preferably, the control value determiner 3 is implemented as a program (module) on the hardware of the control device 4.
  • the control value determiner 3 preferably determines the at least two control values S in such a way that - after appropriate adjustment of at least one pair of work rolls 6a, 6b by means of the mechanical adjustment mechanisms 7a according to the at least two control values S - the contour 10 of the finished rolled product 1b has the greatest possible correspondence with the target contour Z.
  • the control value determiner 3 expediently uses a process model that maps the rolling process in the rolling mill 2.
  • other input variables that characterize the state of the rolling mill 2 the state of the rolling stock 1a to be rolled and/or process conditions can also be used.
  • the control device 4 is accordingly expediently configured to control at least one of the adjusting mechanisms 7a, 7b on the basis of the at least two actuating values S.
  • the control device 4 can move at least two actuators (not shown) acting on one or more of the work rolls 6a, 6b or support rolls (not shown) supporting the work rolls 6a, 6b, which form one of the mechanical adjusting mechanisms 7a, according to the at least two actuating values S.
  • the work rolls 6a, 6b in particular in pairs, can be repositioned or their shape can be influenced.
  • the work rolls 6a, 6b can be axially displaced (i.e. perpendicular to the plane of the figure) or pivoted (i.e.
  • non-symmetrical actual contours I thermal effects during the rolling process, wear effects on the work rolls and/or the like generally result in the contour of finished rolled products having a non-symmetrical component after the rolling process.
  • the control device 4 of the rolling mill 2 shown here is configured to control at least one of the adjusting mechanisms 7a, 7b non-symmetrically with the at least two adjusting values S.
  • the control device 4 can in particular be configured to control at least one of the mechanical adjusting mechanisms 7a with the at least two adjusting values S such that the roll gap D between the upper and lower work rolls 6a, 6b assigned to the adjusting mechanism 7a assumes a non-symmetrical contour.
  • the upper work roll 6a can be adjusted by a first angle to the top side of the incoming rolling stock 1a according to one of the adjusting values S by means of an actuator
  • the lower work roll 6b can be adjusted by a second angle, different from the first angle, to the bottom side of the incoming rolling stock 1a according to another of the adjusting values S by means of a different actuator.
  • the work rolls 6a, 6b are ground in a special way, for example with an asymmetrical grind with respect to the roll center, it may also be expedient to axially displace the upper work roll 6a by a first distance in the opposite direction by means of an actuator according to one of the control values S and the lower work roll 6b by a second distance in the opposite direction by means of another actuator according to another of the control values S.
  • at least one of the work rolls 6a, 6b can also be bent non-symmetrically, as in connection with FIG 3 described in more detail below.
  • the rolling stock cooling system 8 can form a thermal adjustment mechanism 7b, at least if the rolling stock cooling system 8 can generate a non-symmetrical temperature distribution, for example, a temperature gradient, in the incoming rolling stock 1a.
  • control device 4 can control not only the mechanical adjusting mechanisms 7a, in particular the corresponding actuators for moving or deforming the work rolls 6a, 6b or possibly also backup rolls not shown, but also or alternatively the thermal adjusting mechanism 7b with at least two adjusting values S determined by the adjusting value determiner 3 on the basis of the process model.
  • the adjusting values S for example, one half of the rolling stock 1a can be cooled more strongly than the other half, for example by adjusting the temperature or pressure of the coolant sprayed onto the rolling stock 1a by the rolling stock cooling system 8 accordingly.
  • a thermal adjustment mechanism 7b can also be formed by edge heaters (not shown) or roll cooling systems (not shown).
  • the surface shape of the work rolls 6a, 6b which is constantly changing due to wear, their temperature, and/or the like, in order to achieve even better rolling results
  • its properties can be detected by means of the sensor device 9 and taken into account during the rolling of subsequent rolled goods 1a.
  • these detected properties in particular the contour 10 and particularly preferably the asymmetrical portion of the contour 10, can be included in the determination of the control values S for the subsequent rolled goods 1a. In this way, the control values S can be effectively optimized, and the conformity of the contour 10 of the finish-rolled products with the target contour Z can be further improved.
  • FIG 3 shows an example of an actuating mechanism 7a that is non-symmetrically controlled by at least two actuating values S, in particular determined on the basis of a predetermined target contour and a provided actual contour using a process model.
  • the actuating mechanism 7a is formed by two actuators 11 designed as bending cylinders.
  • a work roll 6 can be bent via the actuating mechanism 7a.
  • the actuators 11 exert a force F on the work roll 6 at each of the two ends 12 of the work roll 6, essentially perpendicular to the roll axis W.
  • the forces F are not directed in the same direction as usual, but as in FIG 3 shown, exerted essentially in opposite directions on the ends 12 of the work roll 6.
  • one of the two bending cylinders expediently operates in one direction according to one of the two control values S, while the other of the two bending cylinders operates in the opposite direction according to the other of the two control values S.
  • FIG 4 shows an example of a method 100 for rolling flat rolled stock.
  • a target contour of a flat rolled stock is specified after a rolling process in a rolling mill, i.e., after passing through a final rolling stand of the rolling mill.
  • an actual contour of the flat rolled stock is provided before the rolling process in the rolling mill, i.e., before entering a first rolling stand of the rolling mill.
  • step S3 based on the specified target contour and the provided actual contour, at least two control values for an adjustment mechanism of the rolling mill, with which the contour of the rolled stock can be influenced during the rolling process, are determined.
  • a process model that maps the rolling process in the rolling mill is expediently evaluated with the target contour and the actual contour.
  • the at least two control values are determined with which the adjustment mechanism can be controlled non-symmetrically such that the contour of the finished rolled product at least substantially matches the target contour.
  • further plant and/or rolling stock parameters are taken into account in the process model, for example, the rolling stock temperature, the rolling stock geometry (i.e., its width and thickness), physical properties of the rolling stock material, the work roll finish, the degree of wear of the work rolls, the work roll caliber and material, and/or the like.
  • additional parameters can also be provided or determined in process steps S1 and S2, respectively.
  • the rolling mill is operated with the at least two control values, with the control mechanism being controlled non-symmetrically with the at least two control values.
  • a method step S5 the contour of the rolled stock is recorded by sensors after the rolling process and compared with the target contour.
  • further control values for the control mechanism can be determined and thus an optimization of the control values can be achieved. This can further improve the conformity of the contour of the subsequently finish-rolled products with the target contour.
  • the obtained rolled stock contours are continuously compared with the target contour during the successive rolling of similar rolled stock, at least a good conformity can be maintained, since in this way, Changes in system parameters, for example further wear of the work rolls, can be consistently taken into account when determining the control values.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Metal Rolling (AREA)

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Walzen von flachem Walzgut (1a), ein Computerprogrammprodukt und eine Walzanlage (2) zum Walzen von flachem Walzgut (1a). Dabei wird eine Zielkontur (Z) des flachen Walzguts (1b) nach einem Walzprozess in der Walzanlage (2) vorgegeben und eine Istkontur (I) des flachen Walzguts (1a) vor dem Walzprozess in der Walzanlage (2) bereitgestellt. Zudem werden wenigstens zwei Stellwerte (S) für einen Stellmechanismus (7a, 7b) der Walzanlage (2), mit welchem die Kontur (10) des Walzguts (1a) während des Walzprozesses beeinflussbar ist, ermittelt. Die wenigstens zwei Stellwerte (S) werden dabei zweckmäßigerweise mittels eines Prozessmodells, welches den Walzprozess in der Walzanlage (2) abbildet, auf Grundlage der Zielkontur (Z) und der Istkontur (I) ermittelt. Die Walzanlage (2) wird sodann mit den wenigstens zwei Stellwerten (S) betrieben, wobei der Stellmechanismus (7a, 7b) mit den wenigstens zwei Stellwerten (S) nicht-symmetrisch angesteuert wird.

Description

    Gebiet der Technik
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Walzen von flachem Walzgut, ein Computerprogrammprodukt und eine Walzanlage zum Walzen von flachem Walzgut.
    • Stand der Technik
  • Eine zentrale Größe bei der Beurteilung der Qualität eines gewalzten Produkts ist seine Kontur, d. h. seine Form im Querschnitt betrachtet. Die Kontur wird maßgeblich beim Walzprozess beeinflusst. Entstehen dabei in Bezug auf die Weiterverarbeitung ungünstige Konturen, so führt dies meist zu einem wirtschaftlichen Schaden und/oder beträchtlichem Arbeitsaufwand, da das Walzgut gegebenenfalls nachbearbeitet werden muss, für eine geplante Anwendung nicht verwendet werden kann oder als Schrott entsorgt werden muss.
  • Üblicherweise stehen in Walzanlagen mehrere Stellmechanismen zur Beeinflussung der Kontur zur Verfügung. Typische Stellmechanismen sind beispielsweise das Biegen, das Verschränken (sog. "Pair Cross") und das Schwenken von Arbeitswalzen, die durch die Ansteuerung von entsprechenden Aktuatoren realisiert werden können. Alternativ oder zusätzlich kann auch durch eine steuerbare Walzen- oder Walzgutkühlung sowie einen Kantenheizer Einfluss auf die Kontur genommen werden.
  • Eine in der Regel gewünschte Kontur ist durch eine Achsensymmetrie zur Mitte des Walzguts gekennzeichnet. Verschiedene Effekte beim Walzprozess können aber ungewollt asymmetrische Konturen erzeugen. Beispielsweise kann das Walzgut bereits vor dem Einlaufen in ein oder mehrere Walzgerüste bereits eine asymmetrische Kontur aufweisen, die bei einem konventionell durchgeführten Walzprozess dann nicht korrigiert werden kann. Ebenso kann eine asymmetrische Temperaturverteilung des zu walzenden Walzguts eine Asymmetrie in der Kontur verursachen. Problematisch sind daneben auch asymmetrische Zugverteilungen im Walzgut, die beispielsweise beim Erstarren nach einem Gießprozess entstehen können. Zudem können unter anderem auch Abnutzung oder eine ungenaue Positionierung der Arbeitswalzen nachteilig auf die Symmetrie wirken.
    • Zusammenfassung der Erfindung
  • Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Kontrolle über die Kontur bei einem Walzprozess zu verbessern, insbesondere den asymmetrischen Anteil der Kontur gezielt zu beeinflussen.
  • Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Walzen von flachem Walzgut, ein Computerprogrammprodukt und eine Walzanlage zum Walzen von flachem Walzgut gemäß den unabhängigen Ansprüchen.
  • Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der unabhängigen Ansprüche und der folgenden Beschreibung.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird bei einem Verfahren zum Walzen von flachem Walzgut, insbesondere einem Metallband, eine Zielkontur eines flachen Walzguts nach einem Walzprozess in einer Walzanlage vorgegeben und eine Istkontur des flachen Walzguts vor dem Walzprozess in der Walzanlage bereitgestellt. Zudem werden wenigstens zwei Stellwerte für einen Stellmechanismus der Walzanlage, mit welchem die Kontur des Walzguts während des Walzprozesses beeinflussbar ist, insbesondere online, ermittelt. Die wenigstens zwei Stellwerte werden dabei zweckmäßigerweise mittels eines Prozessmodells, welches den Walzprozess in der Walzanlage abbildet, auf Grundlage der Zielkontur und der Istkontur ermittelt. Die Walzanlage wird sodann mit den wenigstens zwei Stellwerten betrieben, wobei der Stellmechanismus mit den wenigstens zwei Stellwerten nicht-symmetrisch angesteuert wird.
  • Ein Aspekt der Erfindung beruht auf dem Ansatz, einen nicht-symmetrischen Anteil einer Kontur eines Walzguts, zum Beispiel eines Metallbands, nach einem Walzprozess in einer Walzanlage gezielt durch eine entsprechende Steuerung der Walzanlage zu beeinflussen. Beispielsweise kann einer nicht-symmetrischen Kontur des Walzguts durch entsprechende Steuerung der Walzanlage proaktiv entgegengewirkt werden. Es ist mit diesem Ansatz aber auch denkbar, gezielt einen nicht-symmetrischen Anteil der Kontur im gewalzten Produkt zu erzeugen. In beiden Fällen ist dazu vorgesehen, Stellwerte für einen Stellmechanismus, welcher eine Kontur des Walzguts während dem Walzprozess beeinflusst, für eine nicht-symmetrische Ansteuerung des Stellmechanismus zu ermitteln. Durch die nicht-symmetrische Ansteuerung des Stellmechanismus lässt sich gezielt die Ausformung eines nicht-symmetrischen Anteils der Kontur des fertiggewalzten Produkts erreichen - oder eben der Ausformung eines durch andere Effekte beim Walzprozess bedingten nicht-symmetrischen Anteils entgegenwirken.
  • Zweckmäßigerweise werden hierzu zunächst Informationen über das zu walzende Walzgut und vorzugsweise auch über die Walzanlage, zum Beispiel über deren Komponenten und/oder deren Zustand, zusammengetragen. Allgemein gesagt kann also zumindest ein Großteil der Bedingungen, unter denen der Walzprozess stattfinden wird, ermittelt werden. Beispielsweise können neben der Istkontur des zu walzenden Walzguts auch weitere Informationen zu dessen Geometrie, wie etwa dessen Dicke und/oder Breite, bereitgestellt werden. Für eine noch präzisere Kontrolle über den nicht-symmetrischen Konturanteil lassen sich zusätzlich auch die Materialeigenschaften, die chemische Zusammensetzung, die Temperatur und/oder sogar eine Temperaturverteilung im zu walzenden Walzgut bereitstellen. Alternativ oder zusätzlich kann eine Beschreibung der Anlage, zum Beispiel die Anzahl der Arbeitswalzen, deren Geometrie, mechanische Anlagengrenzen und/oder dergleichen bereitgestellt werden. Ebenso kann, alternativ oder zusätzlich, der Zustand der Anlage beschrieben werden durch Bereitstellen aktueller Positionen der Aktuatoren, die einen auf die Walzgutkontur Einfluss nehmenden Stellmechanismus realisieren, den aktuellen Verschleiß der Arbeitswalzen und/oder dergleichen. Weiterhin können Prozessvorgaben berücksichtigt werden, zum Beispiel Stellbereiche der Aktuatoren, Dickenabnahme-Verteilungen bei mehreren aufeinanderfolgenden Walzstichen und/oder dergleichen.
  • Zudem wird zweckmäßigerweise eine gewünschte Kontur ("Zielkontur") des Walzguts nach dem Walzprozess vorgegeben, etwa in Form einer Funktion oder einer Datenkurve. Es ist auch denkbar, hierzu diskrete Kontur-Kenngrößen vorzugeben, welche die Zielkontur hinreichend gut beschreiben. Alternativ oder zusätzlich kann ein Zulässigkeitsbereich vorgegeben werden, also ein Kontur-Korridor, in dem sich die Zielkontur befinden soll.
  • Wie bereits angedeutet kann bei der Vorgabe der Zielkontur dabei nicht nur ein konventioneller Profilwert oder eine symmetrische Walzgutkontur, sondern auch eine nicht-symmetrische Kontur oder wenigstens eine daraus abgeleitete Kenngröße vorgegeben werden. Gegebenenfalls kann die Zielkontur auch durch Vorgabe eines symmetrischen Konturanteils, etwa einen konventionellen Profilwert, und gleichzeitige Vorgabe eines separaten, nicht-symmetrischen Konturanteils vorgegeben werden.
  • Die Informationen über das zu walzenden Walzgut, insbesondere die Istkontur, - und gegebenenfalls auch über die Anlage bzw. Walzbedingungen - und die Zielkontur können dann als Grundlage für eine Modellierung des Walzprozesses genutzt werden. Beispielsweise lassen sich die Istkontur und die Zielkontur, vorzugsweise neben den weiteren bereitgestellten Informationen, als Variablen in ein Modell einsetzen. Das Modell basiert vorzugsweise auf physikalischmathematischen Gleichungen. Alternativ oder zusätzlich kann das Modell auch maschinell erlernt sein, d.h. auf einer künstlichen Intelligenz beruhen. Als Ausgangsgrößen dieses Prozessmodells können Stellwerte erhalten werden, mit welchen sich die Walzanlage betreiben lässt. Die Stellwerte sind dabei zweckmäßigerweise insbesondere solchen Stellmechanismen zugeordnet, welche durch eine nicht-symmetrische Ansteuerung eine nicht-symmetrische Kontur bzw. nicht-symmetrische Konturanteile bewirken können. Diese nicht-symmetrische Ansteuerung der Stellmechanismen, insbesondere mit jeweils wenigstens zwei Stellwerten, erlaubt es, nicht oder nur mit großem Aufwand kontrollierbare Effekte, welche bislang zu nicht-symmetrischen Konturen gewalzter Produkte führten, auszugleichen und/oder in eine gewünschte nicht-symmetrische Kontur zu überführen.
  • Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung und deren Weiterbildungen beschrieben. Diese Ausführungsformen können jeweils, soweit dies nicht ausdrücklich ausgeschlossen wird, beliebig miteinander sowie mit den im Weiteren beschriebenen Aspekten der Erfindung kombiniert werden.
  • Als Stellmechanismen, die nicht-symmetrisch ansteuerbar sind, kommen vor allem mechanische und/oder thermische Stellmechanismen infrage. Mit einem thermischen Stellmechanismus können beispielsweise gezielt nicht-symmetrische Temperaturverteilungen im Walzgut oder in Arbeitswalzen erzeugt werden, wie weiter unten noch ausführlicher erläutert wird. Bei einem mechanischen Stellmechanismus dagegen können beispielsweise wenigstens zwei Walzen nicht-symmetrisch zueinander bewegt bzw. positioniert werden. Alternativ oder zusätzlich kann bei einem mechanischen Stellmechanismus wenigstens eine Walze nicht-symmetrisch verformt werden. Bei mechanischen Stellmechanismen sind daher zweckmäßigerweise wenigstens zwei Aktuatoren ("Stellglieder") beteiligt, die jeweils mit einem Stellwert angesteuert werden. Im Gegensatz zu einer konventionellen Ansteuerung solcher Stellmechanismen, bei der die Aktuatoren üblicherweise mit demselben Stellwert angesteuert werden, kann eine nicht-symmetrische Ansteuerung umgesetzt werden, indem die beiden Aktuatoren unterschiedlich weit oder in unterschiedliche Richtungen verfahren werden.
  • In einer bevorzugten Ausführungsform wird daher die Kontur eines Walzspalts zwischen zwei Arbeitswalzen der Walzanlage durch die Ansteuerung des Stellmechanismus mit den wenigstens zwei Stellwerten, insbesondere gezielt, nicht-symmetrisch eingestellt. Eine nicht-symmetrisch eingestellte Kontur des Walzspalts ist hierbei vorzugsweise eine Kontur, die nicht symmetrisch bezüglich einer Walzebene, die zwischen zwei zylindrischen, parallel zueinander ausgerichteten Arbeitswalzen definiert ist, und eines Walzspalt-Mittelpunkts ist. Da Arbeitswalzen beispielsweise zur Aufbringung eines gewünschten Walzdrucks bzw. einer gewünschten Anstellkraft, zur Einstellung eines gewünschten Profils und/oder dergleichen in der Regel ohnehin hydraulisch beweglich gelagert sind, stellt die nicht-symmetrische Einstellung der Walzspaltkontur eine besonders aufwandsarme und leicht umzusetzende Maßnahme zur Kontrolle des nicht-symmetrischen Konturanteils im fertiggewalzten Produkt dar. Insbesondere kann diese Maßnahme auch leicht in bestehenden Walzanlagen umgesetzt werden, ohne dass aufwändige Um- oder Nachrüstungen notwendig sind.
  • Dabei kann die nicht-symmetrische Walzspaltkontur beispielsweise durch eine nicht-symmetrische Bewegung einer oberen Walze der Walzanlage und einer unteren Walze der Walzanlage zueinander eingestellt werden. Der Stellmechanismus kann also derart angesteuert werden, dass die obere Walze und die untere Walze nicht-symmetrisch zueinander bewegt werden. Eine nicht-symmetrische Bewegung der beiden Walzen zueinander ist dabei zweckmäßigerweise eine Bewegung, die nicht symmetrisch in Bezug auf die Walzebene der Walzanlage und/oder den Mittelpunkt des Walzspaltes erfolgt. Der Mittelpunkt des Walzspalts ist dabei vorzugsweise der Mittelpunkt des Querschnitts eines sich zwischen oberer und unterer Walze befindlichen Walzguts. Bei der Walze kann es sich um eine Arbeitswalze oder eine Zwischenwalze handeln. Die nicht-symmetrische Bewegung der beiden Walzen zueinander erlaubt die nicht-symmetrische Einstellung der Walzspaltkontur, ohne dass die Walzen einer übermäßigen Belastung durch Druckspitzen mit einhergehenden erhöhtem Verschleiß ausgesetzt werden.
  • Eine nicht-symmetrische Bewegung der oberen und unteren Walze zueinander kann beispielsweise ein nicht-symmetrisches "Schieben" der beiden Walzen sein. Unter "Schieben" ist vorzugsweise eine axiale, gegenläufige Bewegung der beiden Walzen zu verstehen. Beim nicht-symmetrischen Schieben werden die beiden Walzen - zum Beispiel durch entsprechende Ansteuerung wenigstens eines der oberen und wenigstens eines der unteren Walze zugeordneten Aktuators - um unterschiedliche Strecken axial bewegt. Daraus resultiert eine Bewegung der Walzen, die in Bezug auf den Walzspalt-Mittelpunkt nicht symmetrisch ist. Eine nicht-symmetrische Walzspaltkontur kann sich dann aus einem in Bezug auf die Walzenmitte nicht-symmetrischen Schliff der Walzen ergeben.
  • Alternativ kann eine nicht-symmetrische Bewegung auch ein nicht-symmetrisches "Schwenken" der beiden Walzen sein. Unter "Schwenken" ist vorzugsweise eine Änderung des Winkels zwischen der Walzebene und der jeweiligen Walzenachse zu verstehen. Beim nicht-symmetrischen Schwenken werden die beiden Walzen - zum Beispiel durch entsprechende Ansteuerung wenigstens eines der oberen und wenigstens eines der unteren Walze zugeordneten Aktuators - mit unterschiedlichen Winkeln zur Walzebene angestellt. Daraus resultiert eine Bewegung der Walzen, die in Bezug auf die Walzebene nicht symmetrisch ist.
  • Alternativ oder zusätzlich lässt sich eine nicht-symmetrische Walzspaltkontur auch erzielen, indem die obere Walze und/oder die untere Walze jeweils an beiden Enden mit unterschiedlichen Kräften beaufschlagt werden. Der Stellmechanismus kann also derart angesteuert werden, dass die obere Walze und/oder die untere Walze an beiden Enden mit unterschiedlichen Kräften beaufschlagt werden. Dies lässt sich umsetzen, indem den Walzen zugeordnete Biegezylinder entsprechend unterschiedlich angesteuert werden. Die hierdurch erzeugten Kräfte auf die Walzenenden weisen zweckmäßigerweise zumindest eine Kraftkomponente quer zur jeweiligen Walzenachse auf. Dadurch lassen sich die obere und/oder die untere Walze nicht-symmetrisch biegen. Es hat sich herausgestellt, dass durch ein derartiges nicht-symmetrisches Biegen eine Vielzahl von Effekten, die einen nicht-symmetrischen Konturanteil im fertiggewalzten Produkt bedingen, zuverlässig kompensiert werden können.
  • Grundsätzlich ist es auch denkbar, zur Einstellung einer nicht-symmetrischen Walzspaltkontur die beiden Enden der oberen Walze mit einer anderen Kraft zu beaufschlagen als die beiden Enden der unteren Walze. Dadurch ergibt sich auf einer (Ober-)Seite des fertiggewalzten Produkts - in Bezug auf eine in Breitenrichtung verlaufende Querachse - eine stärkere Ausbauchung als auf der anderen (Unter-)Seite.
  • Wie weiter oben bereits angedeutet ist alternativ oder zusätzlich zu solchen mechanischen Stellmechanismen auch eine nicht-symmetrische Ansteuerung eines thermischen Stellmechanismus denkbar. Insbesondere wenn der Walzprozess nicht unmittelbar bevorsteht, d. h. ausreichend Zeit zur Ausbildung einer vorgegebenen Temperaturverteilung im Walzgut oder in einer Arbeitswalze zur Verfügung steht, kann es zur Vermeidung von (zusätzlicher) mechanischer Belastung der Arbeitswalze durch deren Biegung oder Bewegung vorteilhaft sein, das Walzgut oder die Arbeitswalze auf einer Seite des Walzguts bzw. der Arbeitswalze in Bezug auf einen Mittenbereich anders zu temperieren als auf der anderen Seite. Anders gesagt kann einer Hälfte des Walzguts bzw. der Arbeitswalze - in Breitenrichtung bzw. axial gesehen - eine andere Temperatur oder Temperaturverteilung aufgeprägt werden als der anderen Hälfte. Zu diesem Zweck werden vorzugsweise zwei gegenüberliegende Kantenheizer, zwischen denen das zu walzende Walzgut hindurchläuft, unterschiedlich angesteuert. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine wenigstens zweiteilige Walzenkühlung, mit der beispielsweise ein axialer Temperaturgradient in einer Arbeitswalze erzeugbar ist, entsprechend angesteuert werden.
  • Mithilfe solcher, nicht-symmetrisch angesteuerter Stellmechanismen lässt sich folglich, wie eingangs bereits angedeutet, auch gezielt eine nicht-symmetrische Kontur des Walzguts nach dem Walzprozess erzeugen. Dies kann für gewisse Einsatzzwecke des fertiggewalzten Produkts durchaus gewünscht oder sogar notwendig sein. In solchen Fällen kann es vorteilhaft sein, die Zielkontur als eine Kontur mit einem symmetrischen Anteil und einem nichtverschwindenden nicht-symmetrischen Anteil vorzugeben.
  • Besonders wenn aufeinanderfolgend eine Mehrzahl an Walzprodukten gewalzt werden soll, kann es vorteilhaft sein, die Walzgutkontur, insbesondere eines erfindungsgemäß gewalzten Walzguts, nach dem Walzprozess sensorisch zu ermitteln und auf Grundlage der dabei erzeugten Sensordaten wenigstens zwei weitere Stellwerte für den Stellmechanismus zu ermitteln. Um die Walzgutkontur der im Folgenden gewalzten Walzgüter noch stärker an die Zielkontur angleichen zu können, wird die Walzanlage dabei zweckmäßigerweise mit den wenigstens zwei weiteren Stellwerten weiterbetrieben, wobei der Stellmechanismus mit den wenigstens zwei weiteren Stellwerten nicht-symmetrisch angesteuert wird. Im Gegensatz zu der initialen Ermittlung der wenigstens zwei Stellwerte, bei der die Auswirkungen des Stellmechanismus auf die Kontur des fertiggewalzten Produkts rein modellbasiert vorhergesagt werden, können so beim Weiterbetrieb der Walzanlage auch nicht im Modell des Walzprozesses enthaltene Einflüsse und/oder nur ungenau bestimmte oder bestimmbare Anlagen- und/oder Walzgutparameter berücksichtigt werden. Dieses Vorgehen, d. h. der Rückgriff auf die sensorisch ermittelte Walzgutkontur eines vorangehend gewalzten Walzguts, kann auch als online-Adaption bezeichnet werden.
  • Die wenigstens zwei weiteren Stellwerte lassen sich beispielsweise dadurch ermitteln, dass die sensorisch ermittelte Walzgutkontur mit der Zielkontur verglichen wird. Je nachdem, wie groß die Übereinstimmung dieser beiden Konturen ist, können die wenigstens zwei initial ermittelten Stellwerte angepasst werden. Eine derartige Optimierung der wenigstens zwei Stellwerte kann unter Einsatz einer Kostenfunktion erfolgen, die vorzugsweise anwendungsabhängig gewählt wird. Dabei ist es besonders zweckmäßig, Abweichungen im asymmetrischen Anteil der Konturen mit in die Kostenfunktion aufzunehmen. Denkbar ist beispielsweise ein additiver, gewichteter Term.
  • Alternativ oder zusätzlich ist es auch denkbar, wenigstens eine, nach einem von mehreren Walzprozessen, in denen gleichartige Walzgüter gewalzt wurden, erhaltene Walzgutkontur mit der Zielkontur zu vergleichen und auf Grundlage des Vergleichs das Prozessmodell anzupassen. Zweckmäßigerweise erfolgt die Anpassung unter der Maßgabe, dass dadurch eine Übereinstimmung einer durch das Prozessmodell vorhergesagten, den wenigstens zwei Stellwerten zugeordneten Walzgutkontur mit der Zielkontur erhöht wird. Dies ist insbesondere möglich, da nach den mehreren Walzprozessen der Zustand der Walzanlage, insbesondere die Stellwerte verschiedener Stellmechanismen, und die resultierende Walzgutkontur nach dem Walzen genau bekannt sind. Dadurch lässt sich auch für Folge-Walzgute die Übereinstimmung zwischen den erreichbaren Walzgutkonturen und der Zielkontur verbessern. Dieses Vorgehen, d. h. die nachträgliche Anpassung des Prozessmodells, kann auch als Nachberechnung bezeichnet werden.
  • Üblicherweise wird die Zielkontur für das Walzgut nach einem letzten Stich, d. h. zum Beispiel für das Walzgut nach dem Passieren eines letzten Walzgerüsts der Walzanlage, vorgegeben. Um die Ausformung der Walzgutkontur noch präziser kontrollieren zu können, insbesondere einzelne Walzgerüste auf eine Optimierung der Walzgutkontur hin betreiben zu können, ist es zweckmäßig, die Zielkontur für das Walzgut bereits zwischen zwei Walzgerüsten der Walzanlage vorzugeben. Insbesondere können so gegebenenfalls auch mehrere Zielkonturen vorgegeben werden, welche das Walzgut nach dem Passieren des jeweils vorangehenden Walzgerüsts annehmen soll.
  • Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung. Ein solches Computerprogrammprodukt kann beispielsweise auf einer Anlagensteuerung einer Walzanlage ausgeführt werden, um das Verfahren mittels der Walzanlage auszuführen. Das Computerprogrammprodukt enthält zweckmäßigerweise Befehle, die bei seiner Ausführung durch einen Computer, etwa der Anlagensteuerung der Walzanlage, diesen veranlassen, das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung auszuführen.
  • Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft eine Walzanlage zum Walzen von flachem Walzgut, insbesondere Metallband, mit einem Stellmechanismus, mit welchem die Kontur von flachem Walzgut während eines Walzprozesses in der Walzanlage beeinflussbar ist. Die Walzanlage weist zudem einen Stellwertermittler auf, welcher dazu eingerichtet ist, mittels eines Prozessmodells, welches einen Walzprozess in der Walzanlage abbildet, auf Grundlage einer vorgegebenen Zielkontur des flachen Walzguts nach dem Walzprozess und einer Istkontur des flachen Walzguts vor dem Walzprozess wenigstens zwei Stellwerte für den Stellmechanismus zu ermitteln. Zudem ist eine Steuerungsvorrichtung vorgesehen, welche dazu eingerichtet ist, die Walzanlage bei nicht-symmetrischer Ansteuerung des Stellmechanismus mit den wenigstens zwei Stellwerten zu betreiben.
  • Der Stellwertermittler und/oder die Steuerungsvorrichtung können hierbei hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein. Der Stellwertermittler und/oder die Steuerungsvorrichtung können insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, Verarbeitungseinheit aufweisen. Beispielsweise können der Stellwertermittler und/oder die Steuerungsvorrichtung eine Mikroprozessoreinheit (CPU) oder ein Modul einer solchen und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Der Stellwertermittler und/oder die Steuerungsvorrichtung können dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien, aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es das hier beschriebenen Verfahren oder zumindest Teile davon verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass der Stellwertermittler und die Steuerungsvorrichtung gemeinsam die Schritte dieses Verfahrens ausführen und damit insbesondere die Walzanlage zum Walzen von flachem Walzgut betreiben können.
  • Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung sowie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels, das im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert wird. Dabei zeigen, zumindest teilweise schematisch:
    • Fig 1
    ein Beispiel einer Walzgutkontur;
    Fig 2
    ein Beispiel einer Walzanlage zum Walzen von flachem Walzgut;
    Fig 3
    ein Beispiel eines mit wenigstens zwei Stellwerten nicht-symmetrisch angesteuerten Stellmechanismus; und
    Fig 4
    ein Beispiel eines Verfahrens zum Walzen von flachem Walzgut.
  • Soweit zweckdienlich, werden in den Figuren dieselben Bezugszeichen für dieselben oder einander entsprechende Elemente der Erfindung verwendet.
    • Beschreibung der Ausführungsformen
  • FIG 1 zeigt ein Beispiel einer Kontur 10 eines flachen Walzguts 1, zum Beispiel eines Metallbands. Die Kontur 10 entspricht hier dem Umriss des Querschnitts Q durch das Walzgut 1 in einer Ebene senkrecht zu einer Längsachse des Walzguts 1, wobei die Längsachse im gezeigten Beispiel senkrecht auf der Figurenebene steht.
  • Die gezeigte Kontur 10 ist eine symmetrische Kontur. Dies bedeutet, dass die Kontur 10 achsensymmetrisch ist einerseits in Bezug auf eine Querachse X1, die quer zur Längsachse in Breitenrichtung des Walzguts 1 verläuft und beim Walzen des Walzguts 1 üblicherweise in einer Walzebene liegt, und andererseits in Bezug auf die Mitte des Walzguts 1. Die Mitte des Walzguts 1 ist dabei zweckmäßigerweise definiert durch eine quer zur Längsachse in Dickenrichtung des Walzguts 1 verlaufende Mittelachse X2. Somit liegt auch eine Punktsymmetrie der Kontur 10 in Bezug auf einen Mittelpunkt M des Walzguts 1 vor.
  • Die Kontur 10 lässt sich als Verteilung der Dicke des Walzguts 1 als Funktion der Breite des Walzguts 1 verstehen. Die Kontur 10 kann folglich direkt als Funktion oder Datenkurve angegeben werden. Es ist aber auch denkbar, die Kontur 10 zumindest näherungsweise durch mehrere diskrete Kontur-Kenngrößen anzugeben. Insofern kann die Form des Walzguts 1 durch die Kontur 10 präziser beschrieben werden als durch den technisch üblichen Profilwert. Denn der Profilwert ist lediglich ein skalarer Wert, welcher den Dickenunterschied zwischen der Mitte und einer Kante des Walzguts in einem vorgegebenen Abstand, typischerweise 20 mm oder 40 mm, bezeichnet.
  • FIG 2 zeigt ein Beispiel einer Walzanlage 2 zum Walzen von flachem Walzgut 1a. Die Walzanlage 2 weist einen Stellwertermittler 3, eine Steuerungsvorrichtung 4 und wenigstens ein, im vorliegenden Beispiel vier, Walzgerüste 5 auf. Jedes der Walzgerüste 5 umfasst zwei einander gegenüberliegend angeordnete Arbeitswalzen 6a, 6b, die jeweils einen Walzspalt D definieren und von denen aus Gründen der Übersichtlichkeit jeweils nur eine mit einem Bezugszeichen versehen ist. Sowohl die oberen Arbeitswalzen 6a als auch die unteren Arbeitswalzen 6b sind zweckmäßigerweise mittels wenigstens eines mechanischen Stellmechanismus 7a verstellbar.
  • Zudem weist die Walzanlage 2 im vorliegenden Beispiel zusätzlich weitere, grundsätzlich optionale Komponenten in Form einer Walzgutkühlung 8 und einer Sensorvorrichtung 9 auf.
  • Die Steuerungsvorrichtung 4 ist vorzugsweise zur Steuerung der Walzanlage 2, insbesondere der Walzgerüste 5, eingerichtet. Die Steuerungsvorrichtung 4 kann beispielsweise mittels wenigstens eines der mechanischen Stellmechanismen 7a die Breite des Walzspalts D zwischen jedem Paar von oberer und unterer Arbeitswalze 6a, 6b einstellen und so eine Dickenabnahmeverteilung über die Walzgerüste 5 vorgeben. Ebenso kann die Steuerungsvorrichtung 4 mittels der Walzgutkühlung 8 die Temperatur des in das erste der Walzgerüste 5 einlaufenden Walzguts 1a beeinflussen und mittels der Sensorvorrichtung 9 Informationen über das auch als fertiggewalztes Produkt oder Walzprodukt bezeichnete Walzgut 1b, welches das letzte der Walzgerüste 5 verlassen hat, ermitteln und gegebenenfalls verarbeiten.
  • Der Stellwertermittler 3 ist zweckmäßigerweise dazu eingerichtet, auf Grundlage einer vorgegebenen Zielkontur Z für das fertiggewalzte Produkt 1b und einer bereitgestellten, zum Beispiel vor dem ersten der Walzgerüste 5 durch eine nicht dargestellte Sensorvorrichtung ermittelten, Istkontur I wenigstens zwei Stellwerte S zu ermitteln, auf deren Grundlage wenigstens einer der mechanischen Stellmechanismen 7a - und/oder wie im Folgenden noch erläutert, auch wenigstens ein thermischer Stellmechanismus 7b - angesteuert werden kann. Der Stellwertermittler 3 kann dazu hardwaretechnisch ausgebildet sein, zum Beispiel als Mikrocontroller oder integrierte Schaltung. Bevorzugt ist der Stellwertermittler 3 jedoch softwaretechnisch ausgebildet, zum Beispiel als Programm oder Programmodul. In besonders bevorzugter Weise wird der Stellwertermittler 3 als Programm(-modul) auf Hardware der Steuerungsvorrichtung 4 ausgeführt.
  • Der Stellwertermittler 3 ermittelt die wenigstens zwei Stellwerte S vorzugsweise derart, dass - nach entsprechender Einstellung wenigstens eines Arbeitswalzenpaares 6a, 6b mittels der mechanischen Stellmechanismen 7a gemäß der wenigstens zwei Stellwerte S - die Kontur 10 des fertiggewalzte Produkts 1b möglichst große Übereinstimmung mit der Zielkontur Z aufweist. Dazu greift der Stellwertermittler 3 zweckmäßigerweise auf ein Prozessmodell zurück, welches den Walzprozess in der Walzanlage 2 abbildet. Neben der Istkontur I und der Zielkontur Z können dabei auch weitere Eingangsgrößen, welche den Zustand der Walzanlage 2, den Zustand des zu walzenden Walzguts 1a und/oder Prozessbedingungen charakterisieren, herangezogen werden.
  • Die Steuerungsvorrichtung 4 ist entsprechend zweckmäßigerweise dazu eingerichtet, wenigstens einen der Stellmechanismen 7a, 7b auf Grundlage der wenigstens zwei Stellwerte S anzusteuern. Beispielsweise kann die Steuerungsvorrichtung 4 wenigstens zwei auf eine oder mehrere der Arbeitswalzen 6a, 6b oder die Arbeitswalzen 6a, 6b stützende, nicht gezeigte Stützwalzen einwirkende Aktuatoren (nicht gezeigt), die einen der mechanischen Stellmechanismen 7a bilden, gemäß der wenigstens zwei Stellwerte S verfahren. Dadurch können die Arbeitswalzen 6a, 6b, insbesondere paarweise, umpositioniert oder in ihrer Form beeinflusst werden. Beispielsweise lassen sich die Arbeitswalzen 6a, 6b dadurch paarweise axial (d. h. senkrecht zur Figurenebene) verschieben oder schwenken (d. h. schräg zur Ober- und Unterseite des einlaufenden Walzguts 1a anstellen). Auf diese Weise ist es möglich, die Kontur des durch die angesteuerten Arbeitswalzen 6a, 6b definierten Walzspalts D derart anzupassen, dass die Kontur 10 des fertiggewalzten Produkts 1b nach dem Walzprozess in der Walzanlage 2 zumindest im Wesentlichen mit der Zielkontur Z übereinstimmt.
  • Nicht-symmetrische Istkonturen I, thermische Effekte beim Walzprozess, Abnutzungseffekte an den Arbeitswalzen und/oder dergleichen haben in konventionellen Walzanlagen in der Regel zur Folge, dass die Kontur fertiggewalzter Produkte nach dem Walzprozess einen nicht-symmetrischen Anteil hat.
  • Um diesen Anteil gezielt kontrollieren, zum Beispiel ausgleichen oder bis zu einem gewünschten Grad abschwächen oder in eine gewünschte Asymmetrie umformen, zu können, ist die Steuerungsvorrichtung 4 der vorliegend gezeigten Walzanlage 2 dazu eingerichtet, wenigstens einen der Stellmechanismen 7a, 7b mit den wenigstens zwei Stellwerten S nicht-symmetrisch anzusteuern. Die Steuerungsvorrichtung 4 kann insbesondere dazu eingerichtet sein, wenigstens einen der mechanischen Stellmechanismen 7a mit den wenigstens zwei Stellwerten S derart anzusteuern, dass der Walzspalt D zwischen der dem Stellmechanismus 7a zugeordneten oberen und unteren Arbeitswalze 6a, 6b eine nicht-symmetrische Kontur annimmt. Beispielsweise kann die obere Arbeitswalze 6a gemäß einem der Stellwerte S mittels eines Aktuators um einen ersten Winkel zu Oberseite des einlaufenden Walzguts 1a und die untere Arbeitswalze 6b gemäß einem anderen der Stellwerte S mittels eines anderen Aktuators um einen vom ersten Winkel verschiedenen zweiten Winkel zu Unterseite des einlaufenden Walzguts 1a angestellt werden. Sind die Arbeitswalzen 6a, 6b in spezieller Weise geschliffen, zum Beispiel mit einem in Bezug auf die Walzenmitte asymmetrischen Schliff, kann es auch zweckmäßig sein, die obere Arbeitswalze 6a gemäß einem der Stellwerte S mittels eines Aktuators um eine erste Strecke und die untere Arbeitswalze 6b gemäß einem anderen der Stellwerte S mittels eines anderen Aktuators um eine zweite Strecke in die entgegengesetzte Richtung axial zu verschieben. Alternativ oder zusätzlich kann zumindest eine der Arbeitswalzen 6a, 6b auch nicht-symmetrisch gebogen werden, wie im Zusammenhang mit FIG 3 weiter unten ausführlicher beschrieben ist.
  • Da, wie bereits erwähnt, auch thermische Effekte Einfluss auf die Kontur 10 nehmen können, zum Beispiel nicht-symmetrische Temperaturverteilungen im einlaufenden Walzgut 1a, ist es alternativ oder zusätzlich auch denkbar, den nicht-symmetrischen Anteil der Kontur 10 mittels der Walzgutkühlung 8 zumindest teilweise zu beeinflussen. In diesem Sinne kann die Walzgutkühlung 8 einen thermischer Stellmechanismus 7b bilden, jedenfalls zumindest dann, wenn die Walzgutkühlung 8 eine nicht-symmetrische Temperaturverteilung, zum Beispiel einen Temperaturgradienten, im einlaufenden Walzgut 1a erzeugen kann. In diesem Fall ist es bevorzugt, dass die Steuerungsvorrichtung 4 nicht nur die mechanischen Stellmechanismen 7a, insbesondere die korrespondierenden Aktuatoren zur Bewegung oder Verformung der Arbeitswalzen 6a, 6b oder gegebenenfalls auch von nicht gezeigten Stützwalzen, sondern auch oder alternativ den thermischen Stellmechanismus 7b mit wenigstens zwei vom Stellwertermittler 3 auf Grundlage des Prozessmodells ermittelten Stellwerten S ansteuern kann. Gemäß der Stellwerte S kann beispielsweise eine Hälfte des Walzguts 1a stärker gekühlt werden als die andere Hälfte, etwa indem die Temperatur oder der Druck von durch die Walzgutkühlung 8 auf das Walzgut 1a gespritztem Kühlmittel entsprechend eingestellt wird.
  • Alternativ oder zusätzlich zur Walzgutkühlung 8 kann ein thermischer Stellmechanismus 7b auch durch nicht gezeigte Kantenheizer oder nicht gezeigte Walzenkühlungen gebildet sein.
  • Falls einige Anlagenparameter nicht mit hinreichender Genauigkeit bekannt sind, zum Beispiel die sich durch Abnutzung laufend ändernde Oberflächenform der Arbeitswalzen 6a, 6b, deren Temperatur und/oder dergleichen, können zum Erzielen noch besserer Walzergebnisse nach dem Walzen wenigstens eines ersten fertiggewalzten Produkts 1b dessen Eigenschaften mittels der Sensorvorrichtung 9 erfasst und beim Walzen folgender Walzgüter 1a berücksichtigt werden. Insbesondere können diese erfassten Eigenschaften, insbesondere die Kontur 10 und besonders bevorzugt der nicht-symmetrische Anteil der Kontur 10, in die Ermittlung der Stellwerte S für die nachfolgenden Walzgüter 1a mit einbezogen werden. Effektiv lassen sich die Stellwerte S auf diese Weise optimieren und die Übereinstimmung der Kontur 10 der fertiggewalzten Produkte mit der Zielkontur Z weiter verbessern.
  • FIG 3 zeigt ein Beispiel eines mit wenigstens zwei, insbesondere auf Grundlage einer vorgegebenen Zielkontur und einer bereitgestellten Istkontur mittels eines Prozessmodells ermittelten, Stellwerten S nicht-symmetrisch angesteuerten Stellmechanismus 7a. Der Stellmechanismus 7a wird in diesem Beispiel von zwei Aktuatoren 11 gebildet, die als Biegezylinder ausgebildet sind. Über den Stellmechanismus 7a kann eine Arbeitswalze 6 verbogen werden. Dazu üben die Aktuatoren 11 an den beiden Enden 12 der Arbeitswalze 6 im Wesentlichen senkrecht zur Walzenachse W jeweils eine Kraft F auf die Arbeitswalze 6 aus.
  • Bei der nicht-symmetrischen Ansteuerung des Stellmechanismus 7a werden die Kräfte F nicht wie üblich in dieselbe Richtung, sondern, wie in FIG 3 gezeigt, im Wesentlichen in entgegengesetzte Richtungen auf die Enden 12 der Arbeitswalze 6 ausgeübt. Hierzu arbeitet einer der beiden Biegezylinder zweckmäßigerweise gemäß einem der beiden Stellwerte S in eine Richtung, während der andere der beiden Biegezylinder gemäß dem anderen der beiden Stellwerte S in die entgegengesetzte Richtung arbeitet. Dadurch ergibt sich eine in Bezug auf eine Walzebene E, in der von der Arbeitswalze 6 gewalztes Walzgut läuft und in der eine Querachse (siehe FIG 1, Bezugszeichen X1) des gewalzten Walzguts liegt, nicht-symmetrische Biegung der Arbeitswalze 6.
  • FIG 4 zeigt ein Beispiel eines Verfahrens 100 zum Walzen von flachem Walzgut.
  • In einem Verfahrensschritt S1 wird eine Zielkontur eines flachen Walzguts nach einem Walzprozess in einer Walzanlage, d. h. nach dem Durchlaufen eines letzten Walzgerüsts der Walzanlage, vorgegeben. In einem Verfahrensschritt S2 wird eine Istkontur des flachen Walzguts vor dem Walzprozess in der Walzanlage, d. h. vor dem Einlaufen in ein erstes Walzgerüst der Walzanlage, bereitgestellt.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S3 werden auf Grundlage der vorgegebenen Zielkontur und der bereitgestellte Istkontur wenigstens zwei Stellwerte für einen Stellmechanismus der Walzanlage, mit welchem die Kontur des Walzguts während des Walzprozesses beeinflussbar ist, ermittelt. Dazu wird zweckmäßigerweise ein Prozessmodell, welches den Walzprozess in der Walzanlage abbildet, mit der Zielkontur und der Istkontur ausgewertet. Insbesondere werden dabei die wenigstens zwei Stellwerte ermittelt, mit denen der Stellmechanismus derart nicht-symmetrisch ansteuerbar ist, dass die Kontur des fertiggewalzten Produkts zumindest im Wesentlichen mit der Zielkontur übereinstimmt.
  • Vorzugsweise werden in dem Prozessmodell noch weitere Anlagen- und/oder Walzgutparameter berücksichtigt, beispielsweise die Walzguttemperatur, die Walzgutgeometrie (d. h. seine Breite und Dicke), physikalische Eigenschaften des Walzgutmaterials, der Schliff der Arbeitswalzen, Abnutzungsgrad der Arbeitswalzen, das Arbeitswalzenkaliber und -material und/oder dergleichen. Diese weiteren Parameter können ebenfalls in den Verfahrensschritten S1 bzw. S2 bereitgestellt oder ermittelt werden.
  • In einem weiteren Verfahrensschritt S4 wird die Walzanlage mit den wenigstens zwei Stellwerten betrieben, wobei der Stellmechanismus mit den wenigstens zwei Stellwerten nicht-symmetrisch angesteuert wird. Dadurch lässt sich ein nicht-symmetrischer Anteil der Kontur des Walzguts nach dem Walzprozess, d. h. des fertiggewalzten Produkts, präzise kontrollieren. Insbesondere kann der asymmetrische Konturanteil so zuverlässig auf null reduziert werden.
  • Optional kann es vorgesehen sein, in einem Verfahrensschritt S5 die Kontur des Walzguts nach dem Walzprozess sensorisch zu erfassen und mit der Zielkontur zu vergleichen. Auf einer Grundlage des Vergleichs können im Verfahrensschritt S3 beim nachfolgenden Walzen gleichartiger Walzprodukte weitere Stellwerte für den Stellmechanismus ermittelt und so eine Optimierung der Stellwerte erreicht werden. Dadurch lässt sich die Übereinstimmung der Kontur der im Folgenden fertiggewalzten Produkte mit der Zielkontur weiter verbessern. Alternativ oder zusätzlich aber kann, wenn die erhaltenen Walzgutkonturen beim aufeinanderfolgenden Walzen von gleichartigen Walzgütern kontinuierlich mit der Zielkontur abgeglichen werden, zumindest eine gute Übereinstimmung aufrechterhalten werden, da sich so auf die Walzgutkontur aus wirkende Änderungen von Anlagenparametern, zum Beispiel eine weitere Abnutzung der Arbeitswalzen, durchgängig beim Ermitteln der Stellwerte berücksichtigen lassen.
  • Obwohl die Erfindung im Detail durch die bevorzugten Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
    • Bezugszeichenliste
    • 1, 1a, 1b
    Walzgut
    2
    Walzanlage
    3
    Stellwertermittler
    4
    Steuerungsvorrichtung
    5
    Walzgerüst
    6
    Arbeitswalze
    6a
    obere Arbeitswalze
    6b
    untere Arbeitswalze
    7a, 7b
    Stellmechanismus
    8
    Walzgutkühlung
    9
    Sensorvorrichtung
    10
    Kontur
    11
    Aktuator
    12
    Ende
    100
    Verfahren
    S1
    Vorgabe Zielkontur
    S2
    Bereitstellung Istkontur
    S3
    Ermittlung Stellwerte
    S4
    Betrieb der Anlage
    S5
    Erfassung der Walzgutkontur
    M
    Mittelpunkt
    X1
    Querachse
    X2
    Mittelachse
    Q
    Querschnitt
    E
    Walzebene
    W
    Walzenachse
    Z
    Zielkontur
    I
    Istkontur
    F
    Kraft
    S
    Stellwert
    D
    Walzspalt

Claims (11)

  1. Verfahren (100) zum Walzen von flachem Walzgut (1; 1a), aufweisend
    - Vorgeben (S1) einer Zielkontur (Z) eines flachen Walzguts (1; 1b) nach einem Walzprozess in einer Walzanlage (2),
    - Bereitstellen (S2) einer Istkontur (I) des flachen Walzguts (1; 1a) vor dem Walzprozess in der Walzanlage (2),
    - Ermitteln (S3) wenigstens zweier Stellwerte (S) für einen Stellmechanismus (7a, 7b) der Walzanlage (2), mit welchem die Kontur (10) des Walzguts (1; 1a) während des Walzprozesses beeinflussbar ist, wobei die wenigstens zwei Stellwerte (S) mittels eines Prozessmodells, welches den Walzprozess in der Walzanlage (2) abbildet, auf Grundlage der Zielkontur (Z) und der Istkontur (I) ermittelt werden,
    - Betreiben (S4) der Walzanlage (2) mit den wenigstens zwei Stellwerten (S), wobei der Stellmechanismus (7a, 7b) mit den wenigstens zwei Stellwerten (S) nicht-symmetrisch angesteuert wird.
  2. Verfahren (100) nach Anspruch 1, wobei die Kontur eines Walzspalts (D) zwischen zwei Arbeitswalzen (6; 6a, 6b) der Walzanlage (2) durch die Ansteuerung des Stellmechanismus (7a) mit den wenigstens zwei Stellwerten (S) nicht-symmetrisch eingestellt wird.
  3. Verfahren (100) nach Anspruch 1 oder 2, wobei eine obere Walze (6a) der Walzanlage (2) und eine untere Walze (6b) der Walzanlage (2) nicht-symmetrisch zueinander bewegt werden in Bezug auf eine Walzebene (E) der Walzanlage (2) oder den Mittelpunkt (M) des Walzspaltes (D).
  4. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die obere Walze (6a) und/oder die untere Walze (6b) an beiden Enden (12) mit unterschiedlichen Kräften (F) beaufschlagt werden.
  5. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Walzgut (1; 1a) oder eine Arbeitswalze (6; 6a, 6b) der Walzanlage (2) auf einer Seite des Walzguts (1; 1a) bzw. der Arbeitswalze (6; 6a, 6b) in Bezug auf einen Mittenbereich anders temperiert wird als auf der anderen Seite.
  6. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Zielkontur (Z) als eine Kontur (10) mit einem symmetrischen Anteil und einem nichtverschwindenden nicht-symmetrischen Anteil vorgegeben wird.
  7. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei
    - die Walzgutkontur (10) nach dem Walzprozess sensorisch ermittelt wird (S5),
    - auf Grundlage der dabei erzeugten Sensordaten wenigstens zwei weitere Stellwerte (S) für den Stellmechanismus (7a, 7b) ermittelt werden,
    - die Walzanlage (2) mit den wenigstens zwei weiteren Stellwerten (S) weiterbetrieben wird, wobei der Stellmechanismus (7a, 7b) mit den wenigstens zwei weiteren Stellwerten (S) nicht-symmetrisch angesteuert wird.
  8. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei
    - wenigstens eine, nach einem von mehreren Walzprozessen, in denen gleichartige Walzgüter (1; 1b) gewalzt wurden, erhaltene Walzgutkontur (10) mit der Zielkontur (Z) verglichen wird und
    - auf Grundlage des Vergleichs das Prozessmodell angepasst wird.
  9. Verfahren (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Zielkontur (Z) für das Walzgut (1; 1a) zwischen zwei Walzgerüsten (5) der Walzanlage (2) vorgegeben wird.
  10. Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens (100) nach einem der vorangehenden Ansprüche.
  11. Walzanlage (2) zum Walzen von flachem Walzgut (1; 1a), mit
    - einem Stellmechanismus (7a, 7b), mit welchem die Kontur (10) von flachem Walzgut (1; 1a) während eines Walzprozesses in der Walzanlage (2) beeinflussbar ist,
    - einem Stellwertermittler (3), welcher dazu eingerichtet ist, mittels eines Prozessmodells, welches einen Walzprozess in der Walzanlage (2) abbildet, auf Grundlage einer vorgegebenen Zielkontur (Z) des flachen Walzguts (1; 1b) nach dem Walzprozess und einer Istkontur (I) des flachen Walzguts (1; 1a) vor dem Walzprozess wenigstens zwei Stellwerte (S) für den Stellmechanismus (7a, 7b) zu ermitteln, und
    - einer Steuerungsvorrichtung (4), welche dazu eingerichtet ist, die Walzanlage (2) bei nicht-symmetrischer Ansteuerung des Stellmechanismus (7a, 7b) mit den wenigstens zwei Stellwerten (S) zu betreiben.
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