EP4401539A1 - Système agricole de pulvérisation localisée avec source d'éclairage intégrée - Google Patents

Système agricole de pulvérisation localisée avec source d'éclairage intégrée

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Publication number
EP4401539A1
EP4401539A1 EP21819540.2A EP21819540A EP4401539A1 EP 4401539 A1 EP4401539 A1 EP 4401539A1 EP 21819540 A EP21819540 A EP 21819540A EP 4401539 A1 EP4401539 A1 EP 4401539A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
light
acquisition
images
optical head
plot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21819540.2A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Matthieu HEMMERLE
Colin CHABALLIER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Exel Industries SA
Original Assignee
Exel Industries SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Exel Industries SA filed Critical Exel Industries SA
Priority to EP24215258.5A priority Critical patent/EP4520170A3/fr
Publication of EP4401539A1 publication Critical patent/EP4401539A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0089—Regulating or controlling systems
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
    • A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
    • A01M7/0025—Mechanical sprayers
    • A01M7/0032—Pressure sprayers
    • A01M7/0042—Field sprayers, e.g. self-propelled, drawn or tractor-mounted
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
    • G06V10/10—Image acquisition
    • G06V10/12—Details of acquisition arrangements; Constructional details thereof
    • G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
    • G06V10/143—Sensing or illuminating at different wavelengths
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras

Definitions

  • the invention lies in the field of agricultural spraying and, more specifically, of localized spraying using an agricultural machine based on data captured in real time by one or more on-board cameras. It relates to a localized spraying system.
  • the purpose of agricultural spraying is to apply various treatment products to crops, generally aimed at optimizing their growth, yield and/or quality.
  • the treatment products can in particular be used to weed, to fight against diseases, the invasion of insects or parasites, and to provide the nutrients necessary for the proper development of crops.
  • a spray system comprises, in a conventional manner, a tank arranged to contain a treatment product, possibly diluted, a spray boom comprising a plurality of spray nozzles, and a hydraulic circuit connecting the tank to the various spray sections.
  • the spray boom generally extends along an axis transverse to a longitudinal direction in which the agricultural machine moves on the plot.
  • the hydraulic circuit may in particular comprise a pump arranged to suck treatment product into the tank and lead it towards the spray boom, and a pressure regulator arranged to maintain the pressure in the hydraulic circuit at a predetermined threshold pressure.
  • Each spray nozzle is arranged to spray treatment product over a predetermined width of the plot defined along the transverse axis.
  • the spraying systems have been adapted to allow localized treatment of the plots.
  • localized treatment we mean spraying the product only on the areas of the plot actually requiring treatment.
  • the spray boom is cut into several sections and each spray section is equipped with one or more spray nozzles and a distributor arranged to assume an open position, in which circulation of the product is possible. from the tank to each of the corresponding spray nozzles, and a closed position, in which said circulation is blocked.
  • the distributors of the different sections can be controlled individually.
  • the spray system further comprises an image acquisition system and a control unit.
  • the image acquisition system is mounted on the agricultural machine and comprises at least one camera arranged to acquire images of the plot a few tens or hundreds of milliseconds before the passage of the spraying system. Generally, it comprises a plurality of cameras distributed along a second axis transverse to the longitudinal direction, so as to cover the entire width capable of being treated by the spraying system.
  • the control unit is configured to determine effective areas to be treated using image processing carried out in real time on the images acquired by the image acquisition system, and to individually control each of the distributors depending on the actual areas to be treated.
  • the images For efficient processing of the images acquired by the cameras, and therefore adequate spraying of the plot, the images must be of good quality. In particular, they must have a low noise level and correct exposure. In practice, this usually involves illuminating the scene to be imaged. A supply of light is obviously essential when spraying is carried out at night. It may also be desirable in low light conditions, or in the presence of shaded areas, especially at sunrise and sunset, and under clouds. A solution to illuminate the entire scene imaged by the various cameras consists in installing spotlights on the spray boom.
  • a projector can be associated with each camera and arranged so as to form a light beam whose main axis of propagation is as close as possible to the camera's axis of view.
  • the axis of the light beam and the shooting axis of the camera cannot be exactly confused. Insofar as the projectors are relatively close to the illuminated scene, this axial shift causes the appearance of shadow zones in the images. This leads to difficulties in image processing.
  • the lighting conditions of the plot are likely to change in space and time. Different zones of a given parcel can indeed be lit differently depending on the presence of trees, buildings or clouds between the sun and the considered zones of the parcel. Lighting conditions can also vary rapidly as clouds move.
  • An object of the invention is therefore to propose a solution for acquiring images of the plot with homogeneous and constant lighting, so as to allow robust processing of these images for the determination of the areas of the plot to be treated.
  • This solution must have design, manufacturing and maintenance costs compatible with use on an industrial scale.
  • the invention is based on the use of a light source with variable intensity for each camera.
  • the intensity of the beam of light emitted by the light source is adapted in real time to the lighting conditions of the zone of the plot imaged by the camera associated with this light source.
  • the subject of the invention is a localized spraying system carried by an agricultural machine, comprising:
  • a spray boom comprising a plurality of spray sections each connected to the tank by the hydraulic circuit, each spray section being equipped with a distributor and one or more spray nozzles, each distributor being arranged to assume a position opening, in which circulation of the product is possible from the tank to each of the corresponding spray nozzles, and a closed position, in which said circulation is blocked, each spray nozzle being arranged to spray treatment product on an area of the plot,
  • an optical head comprising a camera and a lighting source, the camera being arranged to generate a sequence of images of the plot at acquisition times separated two by two by a predetermined acquisition period, the source of the lighting being arranged to emit a beam of light in the direction of the plot with a variable light intensity,
  • a spray control unit configured to process a subset of the sequence of images and individually control the spray sections according to the processing of the subset of images, the images of the subset being considered at instants processing periods separated two by two by a predetermined processing period, the processing period being equal to P times the acquisition period, with P an integer greater than or equal to two, and
  • a lighting control unit arranged to determine the light intensity of the beam of light to be emitted by the lighting source at each instant of treatment, said light intensity for a given instant of treatment being determined as a function of at least an image of the sequence of images taken at an acquisition instant comprised between the considered processing instant and the previous processing instant.
  • the spray control unit is configured to individually control each spray section as a function of the received images associated with this spray section. It can in particular implement an image processing algorithm making it possible to determine whether the area of a parcel covered by a spray section requires the application of the treatment product.
  • the lighting control unit makes it possible, at the instants of acquisition of the images used to control the spraying sections, to illuminate the imaged zone of the plot with a luminous flux adapted to the ambient lighting conditions .
  • the sputtering system comprises a plurality of optical heads.
  • Each optical head comprises a camera and an illumination source.
  • Each camera is arranged to generate a sequence of images of the plot at acquisition times separated two by two by a predetermined acquisition period, and each lighting source is arranged to emit a beam of light in the direction of the plot with variable light intensity.
  • the spray control unit is configured to process, for each optical head, a subset of the sequence of images generated by its camera and individually control the spray sections according to the processing of the subset of images, the images of the subset being considered at processing times separated two by two by a predetermined processing period, the processing period being equal to P times the acquisition period, with P an integer greater than or equal to two.
  • the lighting control unit is arranged to determine, for each optical head, the light intensity of the light beam to be emitted by the lighting source at each instant of treatment, said light intensity for a given instant of treatment being determined as a function of at least one image of the sequence of images taken by the camera of the optical head considered at an acquisition instant comprised between the processing instant considered and the preceding processing instant.
  • the optical heads can be mounted on the spray boom or on another boom extending transversely relative to the axis of movement of the agricultural machine. Preferably, they are distributed so as to transversely cover the entire area covered by the spray nozzles.
  • the spraying system can comprise a number of optical heads that is less than the number of spraying sections when the transverse extent of each zone covered by a camera is greater than the transverse extent of the zone covered by a spraying section. Conversely, the spraying system can comprise a number of optical heads greater than the number of spray sections when the transverse extent of each zone covered by a camera is less than the transverse extent of the zone covered by a section of spray.
  • the light intensity to be emitted by the lighting source of each optical head is for example determined, for a given instant of processing, as a function of the image of the sequence generated at the instant of acquisition immediately preceding this instant of given treatment.
  • the light intensity is determined as a function of several images generated between the given processing instant and the preceding processing instant. In particular, it is possible to take several images into account, with a greater weighting for more recent images than for older images.
  • the instants of acquisition are identical for all the cameras of the different optical heads.
  • the processing unit can then be arranged to globally process each image considered at a processing instant.
  • the processing unit is arranged to process the images generated by the cameras of the different optical heads in parallel.
  • the camera and the light source of each optical head are grouped together in the same housing.
  • the illumination conditions can then be adapted locally for each camera.
  • the lighting control unit is arranged to determine, for each optical head, the luminous intensity of the light beam to be emitted by its lighting source at each instant of acquisition, said intensity light for a given instant of acquisition being determined as a function of at least one image of the sequence of images taken at a previous instant of acquisition by the camera of the optical head considered.
  • the light intensity is no longer adjusted solely at the processing instants at which the images used for controlling the spray sections are generated, but at all acquisition instants.
  • This embodiment has the advantage of causing the light intensity emitted by each lighting source to converge more quickly towards the desired light intensity.
  • the light intensity for a given instant of acquisition is preferably determined as a function of the image of the sequence taken at the previous instant of acquisition.
  • the lighting control unit is composed of a plurality of lighting control sub-units.
  • Each lighting control sub-unit is integrated in an optical head and is arranged to determine the light intensity of the light beam to be emitted by the lighting source of the respective optical head as a function of at least one generated image by the camera of the respective optical head.
  • the light intensity can be determined for each instant of processing or for each instant of acquisition, as indicated above.
  • the lighting control unit can in particular be arranged to determine, for each optical head, the luminous intensity of the light beam to be emitted by its lighting source, as a function of a histogram of the light intensity levels of the pixels of the image or images considered.
  • histogram of the light intensity levels of an image is meant a discrete function which associates with each light intensity value the number of pixels taking this value.
  • the light intensity of the light beam to be emitted can be increased when the histogram reveals an underexposure, and decreased when the histogram reveals an overexposure.
  • the camera comprises a lens arranged to capture a light flux coming from the plot along an optical axis and a first optical sensor arranged to receive the light flux and generate a first sequence of images of the plot, and the lighting source comprises a first set of M light sources, with M an integer greater than or equal to two, the light sources being distributed around the optical axis of the objective.
  • the first optical sensor can in particular be arranged to generate the first sequence of images of the plot in one or more first spectral acquisition bands, and the first set of M light sources can then be arranged to emit a first beam of light in one or more first spectral bands of illumination, said one or more first spectral bands of illumination covering the one or more first spectral bands of acquisition.
  • the first acquisition spectral band or bands can cover at least part of the visible spectrum, that is to say the band of wavelengths comprised between 380 nm and 750 nm.
  • the first optical sensor is an RGB sensor, that is to say, it comprises a sensitive matrix formed of pixels each comprising at least one sub-pixel sensitive to wavelengths in the red, at least one sub-pixel sensitive to wavelengths in the green , and at least one blue wavelength sensitive sub-pixel.
  • the first spectral band(s) of illumination cover the first spectral band(s) of acquisition, so as to provide efficient lighting for the first optical sensor.
  • the camera further comprises a second optical sensor arranged to receive the light flux captured by the lens and generate a second sequence of images of the plot in one or more second spectral bands acquisition
  • the lighting source comprises a second set of N light sources, with N an integer greater than or equal to two.
  • the second set of N light sources is arranged to emit a second beam of light in one or more second spectral lighting bands, said one or more second spectral lighting bands covering the one or more second spectral acquisition bands.
  • the light sources of the second set are distributed around the optical axis of the lens.
  • the second optical sensor can be an infrared sensor.
  • the second acquisition spectral band(s) can cover at least part of the near infrared spectrum, that is to say the band of wavelengths comprised between 750 nm and 900 nm.
  • Each optical head can comprise a dichroic filter arranged to reflect the luminous flux in the first acquisition spectral band(s) and transmit said luminous flux in the second acquisition spectral band(s).
  • the optical sensors of each optical head can thus receive a light flux along the same shooting axis, in this case the optical axis of the lens. Image processing is made easier.
  • the number M of light sources of the first set is for example equal to 3, 6, 10, 12, 24 or 48.
  • the number N of light sources of the second set is for example equal to 3, 6, 10, 12 , 24 or 48.
  • the light sources of the first set are arranged to form uniform illumination of the area of the plot imaged by the camera.
  • the light sources of the second set are arranged to form uniform illumination of the area of the parcel imaged by the camera.
  • Uniform lighting means lighting such that each point of the imaged area receives the same quantity of light.
  • the light sources of the first set are uniformly angularly distributed around the optical axis of the objective.
  • two adjacent light sources of the first set are spaced apart by an angle of 360/M degrees around the optical axis of the lens.
  • the light sources of the second set can be distributed angularly in a uniform manner around the optical axis of the objective.
  • two adjacent light sources of the second set are spaced apart by an angle of 360/N degrees around the optical axis of the lens.
  • the light sources of the first set are distributed angularly around the optical axis of the lens so as to form uniform illumination of the area of the plot imaged by the camera.
  • the light sources of the second set can be distributed angularly around the optical axis of the lens so as to form uniform illumination of the area of the plot imaged by the camera.
  • the light sources of a set can be distributed with an angular deviation increasing from the highest light source to the lowest light source.
  • the light sources of each set can be arranged in a ring around the optical axis of the objective.
  • the light sources can be arranged at the same distance from the optical axis of the objective or be arranged within a range of predetermined distances.
  • each ring is centered on the optical axis.
  • the barycenter of the light sources of the set considered is situated on the optical axis of the objective.
  • the light sources of the first set form a first ring and the light sources of the second set form a second ring, the lens and the two rings being concentric.
  • the light sources of the first set are arranged so that each point of the imaged zone receives light from at least two light sources of the first set.
  • the light sources of the second set can be arranged so that each point of the imaged area receives light from at least two light sources of the second set.
  • each light source of the first set is arranged so that a main axis of its light beam is parallel to the optical axis of the lens.
  • each light source of the second set can be arranged so that a main axis of its light beam is parallel to the optical axis of the objective.
  • the invention also relates to an optical head for a localized spraying system carried by an agricultural machine.
  • the optical head comprises a camera and an illumination source, the camera being arranged to generate a sequence of images of the plot, and the lighting source being arranged to emit a beam of light in the direction of the plot with a variable light intensity.
  • the camera and the light source are preferably integrated in the same housing.
  • the camera of the optical head comprises a lens arranged to capture a light flux coming from the plot along an optical axis and a first optical sensor arranged to receive the light flux and generate a first sequence of images of the parcel.
  • the lighting source may comprise a first set of M light sources, with M an integer greater than or equal to two, the light sources being distributed around the optical axis of the lens.
  • the first optical sensor can in particular be arranged to generate the first sequence of images of the plot in one or more first spectral acquisition bands, and the first set of M light sources can then be arranged to emit a first beam of light in one or more first spectral illuminating bands, said one or more first spectral illuminating bands covering the one or more first spectral acquisition bands.
  • the camera of the optical head further comprises a second optical sensor arranged to receive the light flux captured by the lens and generate images of the plot in one or more second spectral acquisition bands
  • the light source comprises a second set of N light sources, where N is an integer greater than or equal to two.
  • the second set of N light sources is arranged to emit a second beam of light in one or more second spectral lighting bands, said one or more second spectral lighting bands covering the one or several second acquisition spectral bands.
  • the light sources of the second set are distributed around the optical axis of the lens.
  • the optical head may also include a lighting control sub-unit arranged to determine the light intensity of the light beam to be emitted by its lighting source as a function of at least one image generated by the camera.
  • FIG. 1 shows, in a perspective view, an example of an optical head according to the invention for a localized spraying system
  • FIG. 2 shows, schematically, an arrangement of certain components of the optical head of Figure 1;
  • FIG. 3 schematically shows an agricultural machine equipped with a localized spraying system according to the invention
  • FIG. 4 illustrates, by timing diagrams, an example of the timing of image acquisition and processing of these images to adjust the light intensity of the lighting source of each optical head and determine the areas of the plot to be treated .
  • FIG. 1 represents, in a perspective view, an example of an optical head according to the invention intended to equip a localized sputtering system and the FIG. 2 schematically represents the arrangement of some of its components.
  • the spraying system is carried by an agricultural machine, for example a tractor or a trailer.
  • the optical head 100 comprises a casing 110 inside which are housed a lens 120, a first optical sensor 130, a second optical sensor 140, a dichroic mirror 150, a first set 160 of light sources 161, a second set 170 of light sources 171 and a lighting control subunit 180.
  • the optical sensors 130, 140, the dichroic mirror 150 and the lighting control subunit 180 are visible only in figure 2.
  • the lens 120 is arranged to capture a luminous flux from an area of the plot along an optical axis X and focus it on the optical sensors 130, 140.
  • the optical axis X defines the shooting axis for the two optical sensors 130 and 140.
  • the optical head is mounted on a spray bar and oriented downwards, that is to say under a horizontal plane.
  • the dichroic mirror 150 makes it possible to separate the luminous flux according to the wavelengths.
  • the dichroic mirror 150 reflects the part of the luminous flux whose wavelengths are located in the first acquisition spectral bands, and transmits the part of the luminous flux whose wavelengths are located in the second acquisition spectral band.
  • the first set 160 includes 24 light sources 161 distributed in a ring around the lens 120.
  • the second set 170 includes 12 light sources 171 distributed in a ring around the lens 120, at a greater distance from the axis optical X than the light sources 161.
  • the light sources 161 and 171 are distributed angularly in a uniform manner.
  • the light sources 161 are arranged to each emit a beam of light along a main axis of propagation parallel to the optical axis X, so as to globally form a first beam of light. This first beam of light is located in a first spectral band of illumination covering the first three spectral bands of acquisition.
  • the light sources 171 are arranged to each emit a beam of light along a main axis of propagation parallel to the optical axis X, so as to form a second beam of light. This second beam of light is located in a second spectral lighting band covering the second spectral acquisition band.
  • light sources 161 generate matched uniform illumination for first optical sensor 130 and light sources 171 generate matched uniform illumination for second optical sensor 140.
  • the first and second light beams each have a main axis of propagation coinciding with the optical axis X. Consequently, the images generated by each optical sensor 130, 140 are devoid of shadow zones, in particular shadows usually observed by a point light source.
  • the light sources 161, 171 are, for example, light-emitting diodes.
  • the first set 160 makes it possible to form a first light beam of variable light intensity and the second set 170 makes it possible to form a second light beam of variable light intensity.
  • the luminous intensities of the light beams are modified by the lighting control subunit 180.
  • the lighting control subunit 180 is arranged to receive in real time the first sequence of images generated by the first optical sensor 130 and the second sequence of images generated by the second optical sensor 140, and to determine the light intensities of the first and of the second light beam to be emitted at each instant of acquisition t acq .
  • the light intensity of the first light beam to be emitted at each given acquisition instant tacq is for example determined as a function of the image of the first sequence taken at the previous acquisition instant. More particularly, this light intensity can be determined according to a histogram of the light intensity levels of the pixels of the previous image.
  • the light intensity of the second light beam to be emitted at each acquisition instant t acq is for example determined as a function of the image of the second sequence taken at the previous acquisition instant, in particular of a histogram of the light intensity levels of its pixels.
  • the light intensity to be emitted by each set 160, 170 can be determined directly using the sum of the light intensity levels of the histogram and a correspondence table.
  • the light intensity is increased when the histogram is representative of an underexposure, and decreased when the histogram is representative of an overexposure.
  • the light intensity of the first and second beams is not necessarily determined for each instant of acquisition. It can be determined only for the instants at which the images used for identifying the areas to be treated are taken.
  • FIG. 3 schematically represents an agricultural machine equipped with a localized spraying system according to the invention.
  • the agricultural machine 200 comprises a tractor 210 and a trailer 220.
  • the localized spraying system 300 comprises a tank 310, a spray boom 320, a hydraulic circuit, not shown, a spraying control unit 340, a acquisition of images 350 and a communication network 360.
  • the trailer 220 carries the tank 310, the circuit hydraulics, the spray boom 320 and the image acquisition system 350.
  • the tractor 210 could carry all the elements of the spray system 300.
  • the tank 310 is arranged to contain a treatment product to be sprayed on the areas to be treated of a plot.
  • the treatment product is for example a biostimulation product, for example a fertilizer or a product making it possible to stimulate the natural defenses of the cultivated plant, or a biocontrol product, for example a herbicide, an insecticide or a fungicide.
  • the spray boom 320 extends along a transverse axis, orthogonal to an axis of advancement of the agricultural machine 200, and comprises a plurality of spray sections 321. In the example of FIG. 3, five spray sections are represented. Nevertheless, the spray boom can comprise a much larger number of spray sections, for example several tens.
  • Each spray section 321 is individually connected to the tank 310 by the hydraulic circuit and includes a distributor and a spray nozzle.
  • Each distributor is connected to the spray control unit 340 via the communication network 360 and is controlled by this unit between at least one open position, in which circulation of the treatment product is possible from the tank 310 to the corresponding spray nozzle, and a closed position, in which said circulation is blocked.
  • Each spray nozzle is arranged to spray treatment product on an area of the plot. In particular, it is arranged to spray treatment product over a predetermined width, defined along the transverse axis.
  • the image acquisition system 350 comprises a plurality of optical heads 100 as defined with reference to FIGS. 1 and 2.
  • Each optical head 100 is connected to the spray control unit 340 via the communication network 360, so as to transfer all or parts of the acquired images to it.
  • THE optical heads 100 are mounted on the spray boom 320 and are arranged so as to acquire images of contiguous areas of the plot. The imaged areas should be upstream of the spray nozzles, so as to allow processing of the images by the spray control unit before the passage of the spray nozzles. It should be noted that the optical heads 100 could be mounted on a separate boom from the spray boom 320, for example at the front of the tractor 210.
  • each optical head 100 integrates a lighting control sub-unit 180 adjusting the light intensities of its sets 160, 170 of light sources. These adjustments are thus made locally in each optical head.
  • the lighting control subunits 180 of the different optical heads can be considered collectively as forming a lighting control unit.
  • the functions of the different sub-units can be grouped together in a single hardware entity, also called a lighting control unit.
  • the localized spraying system can comprise a central control interface making it possible to control the lighting control unit in an on mode, in which the lighting sources are switched on and their light intensity adjusted in accordance with the invention. , and an off mode, in which the light sources remain off.
  • the spray control unit 340 is arranged to determine, on the basis of the images acquired by the optical heads, if a supply of treatment product is necessary for the imaged zones. According to a feature of the invention, not all the images acquired by the optical sensor(s) are used to determine the areas to be treated. The images are for example used at a processing frequency of 10 Hz, which is generally sufficient to ensure continuity between the images along the axis of advancement. The calculation load is then reduced compared to taking into account all the images of the sequence, for example at the frequency acquisition frequency of 40 Hz.
  • Image analysis can be based on different image processing algorithms. In particular, it can analyze the shape of plants and their spectral properties (reflectance of the scene).
  • FIG. 4 illustrates, by timing diagrams, an example of timing for the acquisition of the images and their processing with a view, on the one hand, to adjusting the light intensities of the lighting sources and, on the other hand, determine the areas of the plot to be treated.
  • a first timing diagram represents the instants of acquisition t acq of the images of the sequence(s) generated in the different optical heads. As indicated previously, these acquisition instants are preferably synchronized for all the optical heads. The successive acquisition times t acq are separated by an acquisition period A acq equal to 25 ms for an acquisition frequency of 40 Hz.
  • a second timing diagram represents the adjustment times tajust at which the images are used for l adjustment of light intensities.
  • a third chronogram represents the treatment instants at which the images are used to determine the areas of the plot on which the product must be sprayed.
  • processing times ttrait are separated by a processing period A tra it equal to 100 ms, corresponding to four times the acquisition period A acq .
  • the timing diagrams in FIG. 4 illustrate the fact that, for each given processing instant ttrait, corresponding to an acquisition instant t acq , the light intensities to be emitted by the lighting sources are determined from the images acquired at the instant tajust corresponding to the previous acquisition instant.
  • the light intensities are determined with the same frequency as the processing frequency.
  • the light intensities of the lighting sources can be determined at the image acquisition frequency. Consequently, each time an image is acquired in an optical head, the light intensity of its lighting source is adjusted on the basis of the image acquired at the previous instant of acquisition.
  • the light intensity of a lighting source can be adjusted by the intensity of illumination of each light source, the duty cycle between the duration of illumination and the sum of the durations of illumination and not - illumination, and/or the ratio of the number of light sources on to the total number of light sources.

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Abstract

L'invention se situe dans le domaine de la pulvérisation agricole localisée à l'aide d'un engin agricole. Elle concerne un système de pulvérisation localisée. Selon l'invention, le système de pulvérisation comprend :  une pluralité de tronçons de pulvérisation agencés pour pulvériser du produit de traitement sur des zones d'une parcelle,  une tête optique comportant une caméra générant une séquence d'images à des instants d'acquisition (tacq) et une source d'éclairage émettant un faisceau de lumière en direction de la parcelle avec une intensité lumineuse variable,  une unité de commande de pulvérisation configurée pour traiter des images de la séquence à des instants de traitement (ttrait) et commander individuellement les tronçons de pulvérisation en fonction du traitement d'images, et  une unité de commande d'éclairage agencée pour déterminer l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par la source d'éclairage à chaque instant de traitement (ttrait), ladite intensité lumineuse étant déterminée en fonction d'une image de la séquence d'images prise à un instant d'acquisition précédent l'instant de traitement considéré.

Description

SYSTÈME AGRICOLE DE PULVÉRISATION LOCALISÉE AVEC SOURCE D'ÉCLAIRAGE INTÉGRÉE
DESCRIPTION
Domaine technique
L'invention se situe dans le domaine de la pulvérisation agricole et, plus précisément, de la pulvérisation localisée à l'aide d'un engin agricole en fonction de données captées en temps réel par une ou plusieurs caméras embarquées. Elle concerne un système de pulvérisation localisée.
État de la technique antérieure
La pulvérisation agricole a pour objectif d'appliquer sur des cultures différents produits de traitement visant de manière générale à optimiser leur croissance, leur rendement et/ou leur qualité. Les produits de traitement peuvent notamment être utilisés pour désherber, lutter contre les maladies, l'invasion d'insectes ou de parasites, et apporter les éléments nutritifs nécessaires au bon développement des cultures.
Un système de pulvérisation comprend, de manière classique, une cuve agencée pour contenir un produit de traitement, éventuellement dilué, une rampe de pulvérisation comportant une pluralité de buses de pulvérisation, et un circuit hydraulique reliant la cuve aux différents tronçons de pulvérisation. La rampe de pulvérisation s'étend généralement selon un axe transversal par rapport à une direction longitudinale selon laquelle l'engin agricole évolue sur la parcelle. Le circuit hydraulique peut notamment comporter une pompe agencée pour aspirer du produit de traitement dans la cuve et le conduire vers la rampe de pulvérisation, et un régulateur de pression agencé pour maintenir la pression dans le circuit hydraulique à une pression seuil prédéterminée. Chaque buse de pulvérisation est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une largeur prédéterminée de la parcelle définie selon l'axe transversal. Dans un objectif de réduire l'utilisation des produits de traitement, les systèmes de pulvérisation ont été adaptés afin de permettre un traitement localisé des parcelles. Par traitement localisé, on entend une pulvérisation du produit uniquement sur les zones de la parcelle nécessitant effectivement un traitement. À cet effet, la rampe de pulvérisation est découpée en plusieurs tronçons et chaque tronçon de pulvérisation est équipé d'une ou plusieurs buses de pulvérisation et d'un distributeur agencé pour prendre une position d'ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu'à chacune des buses de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Les distributeurs des différents tronçons peuvent être commandés individuellement. Le système de pulvérisation comporte en outre un système d'acquisition d'images et une unité de commande. Le système d'acquisition d'images est monté sur l'engin agricole et comporte au moins une caméra agencée pour acquérir des images de la parcelle quelques dizaines ou centaines de millisecondes avant le passage du système de pulvérisation. Généralement, il comporte une pluralité de caméras réparties le long d'un deuxième axe transversal par rapport à la direction longitudinale, de sorte à couvrir toute la largeur susceptible d'être traitée par le système de pulvérisation. L'unité de commande est configurée pour déterminer des zones effectives à traiter à l'aide d'un traitement d'images effectué en temps réel sur les images acquises par le système d'acquisition d'images, et pour commander individuellement chacun des distributeurs selon les zones effectives à traiter.
Pour un traitement efficace des images acquises par les caméras, et donc une pulvérisation adéquate de la parcelle, les images doivent être de bonne qualité. En particulier, elles doivent présenter un faible niveau de bruit et une exposition correcte. En pratique, cela implique généralement d'éclairer la scène à imager. Un apport de lumière est évidemment indispensable lorsque la pulvérisation est effectuée de nuit. Il peut également être souhaitable en cas de faible luminosité, ou en présence de zones d'ombre, notamment au lever et au coucher du soleil, et sous les nuages. Une solution pour éclairer l'ensemble de la scène imagée par les différentes caméras consiste à installer des projecteurs sur la rampe de pulvérisation.
Afin d'éviter la formation d'ombres selon des axes distincts de l'axe de prise de vue de chaque caméra, un projecteur peut être associé à chaque caméra et agencé de manière à former un faisceau lumineux dont l'axe principal de propagation est aussi proche que possible de l'axe de prise de vue de la caméra. Toutefois, par construction, l'axe du faisceau lumineux et l'axe de prise de vue de la caméra ne peuvent être exactement confondus. Dans la mesure où les projecteurs sont relativement proches de la scène éclairée, ce décalage axial engendre l'apparition de zones d'ombre dans les images. Il s'ensuit des difficultés pour le traitement des images.
Par ailleurs, les conditions d'éclairage de la parcelle sont susceptibles d'évoluer dans l'espace et dans le temps. Différentes zones d'une parcelle donnée peuvent en effet être éclairées différemment selon la présence d'arbres, de bâtiments ou de nuages entre le soleil et les zones considérées de la parcelle. Les conditions d'éclairage peuvent aussi varier rapidement avec le déplacement des nuages.
Un but de l'invention est donc de proposer une solution pour acquérir des images de la parcelle avec un éclairage homogène et constant, de manière à permettre un traitement robuste de ces images pour la détermination des zones à traiter de la parcelle. Cette solution doit présenter des coûts de conception, de fabrication et de maintenance compatibles avec une utilisation à échelle industrielle.
Exposé de l'invention
À cet effet, l'invention repose sur l'utilisation d'une source lumineuse à intensité variable pour chaque caméra. L'intensité du faisceau de lumière émis par la source lumineuse est adaptée en temps réel aux conditions d'éclairage de la zone de la parcelle imagée par la caméra associée à cette source lumineuse. Plus précisément, l'invention a pour objet un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, comprenant :
■ une cuve agencée pour contenir un produit de traitement,
■ un circuit hydraulique,
■ une rampe de pulvérisation comportant une pluralité de tronçons de pulvérisation reliés chacun à la cuve par le circuit hydraulique, chaque tronçon de pulvérisation étant équipé d'un distributeur et d'une ou plusieurs buses de pulvérisation, chaque distributeur étant agencé pour prendre une position d'ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu'à chacune des buses de pulvérisation correspondantes, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée, chaque buse de pulvérisation étant agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une zone de la parcelle,
■ une tête optique comportant une caméra et une source d'éclairage, la caméra étant agencée pour générer une séquence d'images de la parcelle à des instants d'acquisition séparés deux à deux d'une période d'acquisition prédéterminée, la source d'éclairage étant agencée pour émettre un faisceau de lumière en direction de la parcelle avec une intensité lumineuse variable,
■ une unité de commande de pulvérisation configurée pour traiter un sous- ensemble de la séquence d'images et commander individuellement les tronçons de pulvérisation en fonction du traitement du sous-ensemble d'images, les images du sous-ensemble étant considérées à des instants de traitement séparés deux à deux d'une période de traitement prédéterminée, la période de traitement étant égale à P fois la période d'acquisition, avec P un entier supérieur ou égal à deux, et
■ une unité de commande d'éclairage agencée pour déterminer l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par la source d'éclairage à chaque instant de traitement, ladite intensité lumineuse pour un instant de traitement donné étant déterminée en fonction d'au moins une image de la séquence d'images prise à un instant d'acquisition compris entre l'instant de traitement considéré et l'instant de traitement précédent. L'unité de commande de pulvérisation est configurée pour commander individuellement chaque tronçon de pulvérisation en fonction des images reçues associées à ce tronçon de pulvérisation. Elle peut notamment mettre en œuvre un algorithme de traitement d'image permettant de déterminer si la zone d'une parcelle couverte par un tronçon de pulvérisation nécessite l'application du produit de traitement.
Selon l'invention, l'unité de commande d'éclairage permet, aux instants d'acquisition des images utilisées pour commander les tronçons de pulvérisation, d'éclairer la zone imagée de la parcelle avec un flux lumineux adapté aux conditions ambiantes d'éclairage.
Selon une forme particulière de réalisation, le système de pulvérisation comprend une pluralité de têtes optiques. Chaque tête optique comporte une caméra et une source d'éclairage. Chaque caméra est agencée pour générer une séquence d'images de la parcelle à des instants d'acquisition séparés deux à deux d'une période d'acquisition prédéterminée, et chaque source d'éclairage est agencée pour émettre un faisceau de lumière en direction de la parcelle avec une intensité lumineuse variable. L'unité de commande de pulvérisation est configurée pour traiter, pour chaque tête optique, un sous-ensemble de la séquence d'images générée par sa caméra et commander individuellement les tronçons de pulvérisation en fonction du traitement du sous- ensemble d'images, les images du sous-ensemble étant considérées à des instants de traitement séparés deux à deux d'une période de traitement prédéterminée, la période de traitement étant égale à P fois la période d'acquisition, avec P un entier supérieur ou égal à deux. L'unité de commande d'éclairage est agencée pour déterminer, pour chaque tête optique, l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par la source d'éclairage à chaque instant de traitement, ladite intensité lumineuse pour un instant de traitement donné étant déterminée en fonction d'au moins une image de la séquence d'images prise par la caméra de la tête optique considérée à un instant d'acquisition compris entre l'instant de traitement considéré et l'instant de traitement précédent. Les têtes optiques peuvent être montées sur la rampe de pulvérisation ou sur une autre rampe s'étendant transversalement par rapport à l'axe de déplacement de l'engin agricole. De préférence, elles sont réparties de manière à couvrir transversalement l'ensemble de la zone couverte par les buses de pulvérisation.
Il est à noter que le nombre de têtes optiques ne correspond pas nécessairement au nombre de tronçons de pulvérisation de la rampe de pulvérisation. Le système de pulvérisation peut comporter un nombre de têtes optiques inférieur au nombre de tronçons de pulvérisation lorsque l'étendue transversale de chaque zone couverte par une caméra est supérieure à l'étendue transversale de la zone couverte par un tronçon de pulvérisation. À l'inverse, le système de pulvérisation peut comporter un nombre de têtes optiques supérieur au nombre de tronçons de pulvérisation lorsque l'étendue transversale de chaque zone couverte par une caméra est inférieure à l'étendue transversale de la zone couverte par un tronçon de pulvérisation.
L'intensité lumineuse à émettre par la source d'éclairage de chaque tête optique est par exemple déterminée, pour un instant de traitement donné, en fonction de l'image de la séquence générée à l'instant d'acquisition précédant immédiatement cet instant de traitement donné. Dans un autre exemple de réalisation, l'intensité lumineuse est déterminée en fonction de plusieurs images générées entre l'instant de traitement donné et l'instant de traitement précédent. En particulier, il est possible de prendre en compte plusieurs images, avec une pondération plus importante pour les images plus récentes que pour les images plus anciennes.
De préférence, les instants d'acquisition sont identiques pour toutes les caméras des différentes têtes optiques. Ainsi, malgré le déplacement continu de l'engin agricole au cours de l'acquisition des images, il est possible de reconstituer facilement une séquence d'images continues sur toute l'étendue transversale de la rampe de pulvérisation. L'unité de traitement peut alors être agencée pour traiter globalement chaque image considérée à un instant de traitement. Dans un autre mode de réalisation, l'unité de traitement est agencée pour traiter en parallèle les images générées par les caméras des différentes têtes optiques.
De préférence, la caméra et la source lumineuse de chaque tête optique sont regroupées dans un même boîtier. Les conditions d'illumination peuvent alors être adaptées localement pour chaque caméra.
Selon une forme particulière de réalisation, l'unité de commande d'éclairage est agencée pour déterminer, pour chaque tête optique, l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par sa source d'éclairage à chaque instant d'acquisition, ladite intensité lumineuse pour un instant d'acquisition donné étant déterminée en fonction d'au moins une image de la séquence d'images prise à un instant d'acquisition antérieur par la caméra de la tête optique considérée. Autrement dit, l'intensité lumineuse n'est plus ajustée uniquement aux instants de traitement auxquels sont générées les images utilisées pour la commande des tronçons de pulvérisation, mais à tous les instants d'acquisition. Cette forme de réalisation présente l'avantage de faire converger plus rapidement l'intensité lumineuse émise par chaque source d'éclairage vers l'intensité lumineuse souhaitée. L'intensité lumineuse pour un instant d'acquisition donné est de préférence déterminée en fonction de l'image de la séquence prise à l'instant d'acquisition précédent.
Toujours selon une forme particulière de réalisation, compatible avec la précédente, l'unité de commande d'éclairage est composée d'une pluralité de sous-unités de commande d'éclairage. Chaque sous-unité de commande d'éclairage est intégrée dans une tête optique et est agencée pour déterminer l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par la source d'éclairage de la tête optique respective en fonction d'au moins une image générée par la caméra de la tête optique respective. L'intensité lumineuse peut être déterminée pour chaque instant de traitement ou pour chaque instant d'acquisition, comme indiqué précédemment. L'unité de commande d'éclairage peut notamment être agencée pour déterminer, pour chaque tête optique, l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par sa source d'éclairage, en fonction d'un histogramme des niveaux d'intensité lumineuse des pixels de l'image ou des images considérées. Par histogramme des niveaux d'intensité lumineuse d'une image, on entend une fonction discrète qui associe à chaque valeur d'intensité lumineuse le nombre de pixels prenant cette valeur. En particulier, l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre peut être augmentée lorsque l'histogramme révèle une sous-exposition, et diminuée lorsque l'histogramme révèle une surexposition.
Selon une forme particulière de réalisation, dans chaque tête optique, la caméra comprend un objectif agencé pour capter un flux lumineux provenant de la parcelle selon un axe optique et un premier capteur optique agencé pour recevoir le flux lumineux et générer une première séquence d'images de la parcelle, et la source d'éclairage comprend un premier ensemble de M sources lumineuses, avec M un entier supérieur ou égal à deux, les sources lumineuses étant réparties autour de l'axe optique de l'objectif.
Dans chaque tête optique, le premier capteur optique peut notamment être agencé pour générer la première séquence d'images de la parcelle dans une ou plusieurs premières bandes spectrales d'acquisition, et le premier ensemble de M sources lumineuses peut alors être agencé pour émettre un premier faisceau de lumière dans une ou plusieurs premières bandes spectrales d'éclairage, lesdites une ou plusieurs premières bandes spectrales d'éclairage couvrant les une ou plusieurs premières bandes spectrales d'acquisition.
La ou les premières bandes spectrales d'acquisition peuvent couvrir au moins en partie le spectre visible, c'est-à-dire la bande de longueurs d'onde comprise entre 380 nm et 750 nm. À titre d'exemple, le premier capteur optique est un capteur RVB, c'est-à-dire qu'il comporte une matrice sensible formée de pixels comprenant chacun au moins un sous-pixel sensible aux longueurs d'onde dans le rouge, au moins un sous-pixel sensible aux longueurs d'onde dans le vert, et au moins un sous-pixel sensible aux longueurs d'onde dans le bleu. La ou les premières bandes spectrales d'éclairage couvrent la ou les premières bandes spectrales d'acquisition, de manière à assurer un éclairage efficient pour le premier capteur optique.
Selon une forme particulière de réalisation, dans chaque tête optique, la caméra comprend en outre un deuxième capteur optique agencé pour recevoir le flux lumineux capté par l'objectif et générer une deuxième séquence d'images de la parcelle dans une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'acquisition, et la source d'éclairage comprend un deuxième ensemble de N sources lumineuses, avec N un entier supérieur ou égal à deux. Le deuxième ensemble de N sources lumineuses est agencé pour émettre un deuxième faisceau de lumière dans une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'éclairage, lesdites une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'éclairage couvrant les une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'acquisition. Les sources lumineuses du deuxième ensemble sont réparties autour de l'axe optique de l'objectif.
Le deuxième capteur optique peut être un capteur infrarouge. En particulier, la ou les deuxièmes bandes spectrales d'acquisition peuvent couvrir au moins en partie le spectre proche infrarouge, c'est-à-dire la bande de longueurs d'onde comprise entre 750 nm et 900 nm.
Chaque tête optique peut comprendre un filtre dichroïque agencé pour réfléchir le flux lumineux dans la ou les premières bandes spectrales d'acquisition et transmettre ledit flux lumineux dans la ou les deuxièmes bandes spectrales d'acquisition. Les capteurs optiques de chaque tête optique peuvent ainsi recevoir un flux lumineux selon un même axe de prise de vue, en l'occurrence l'axe optique de l'objectif. Le traitement des images en est facilité. Le nombre M de sources lumineuses du premier ensemble est par exemple égal à 3, 6, 10, 12, 24 ou 48. De même, le nombre N de sources lumineuses du deuxième ensemble est par exemple égal à 3, 6, 10, 12, 24 ou 48.
Avantageusement, dans chaque tête optique, les sources lumineuses du premier ensemble sont agencées pour former un éclairage uniforme de la zone de la parcelle imagée par la caméra. Toujours avantageusement, les sources lumineuses du deuxième ensemble sont agencées pour former un éclairage uniforme de la zone de la parcelle imagée par la caméra. Par éclairage uniforme, on entend un éclairage tel que chaque point de la zone imagée reçoive une même quantité de lumière.
Selon un premier mode de réalisation, dans chaque tête optique, les sources lumineuses du premier ensemble sont réparties angulairement de façon uniforme autour de l'axe optique de l'objectif. Autrement dit, deux sources lumineuses adjacentes du premier ensemble sont espacées d'un angle de 360/M degrés autour de l'axe optique de l'objectif. De même, les sources lumineuses du deuxième ensemble peuvent être réparties angulairement de façon uniforme autour de l'axe optique de l'objectif. Autrement dit, deux sources lumineuses adjacentes du deuxième ensemble sont espacées d'un angle de 360/N degrés autour de l'axe optique de l'objectif.
Selon un deuxième mode de réalisation, les sources lumineuses du premier ensemble sont réparties angulairement autour de l'axe optique de l'objectif de façon à former un éclairage uniforme de la zone de la parcelle imagée par la caméra. De même, les sources lumineuses du deuxième ensemble peuvent être réparties angulairement autour de l'axe optique de l'objectif de façon à former un éclairage uniforme de la zone de la parcelle imagée par la caméra. En particulier, il est à noter que, lorsque la tête optique est inclinée vers le sol, plus une source lumineuse est disposée sur le haut de la tête optique et plus elle illumine une surface importante. Pour compenser cet effet, les sources lumineuses d'un ensemble peuvent être réparties avec un écart angulaire augmentant depuis la source lumineuse la plus haute vers la source lumineuse la plus basse.
Dans chaque tête optique, les sources lumineuses de chaque ensemble peuvent être disposées en anneau autour de l'axe optique de l'objectif. Dans chaque anneau, les sources lumineuses peuvent être disposées à une même distance de l'axe optique de l'objectif ou être disposées dans une plage de distances prédéterminée. De préférence, chaque anneau est centré sur l'axe optique. Lorsque les sources lumineuses d'un ensemble sont réparties angulairement de façon uniforme, le barycentre des sources lumineuses de l'ensemble considéré est situé sur l'axe optique de l'objectif. À titre d'exemple, les sources lumineuses du premier ensemble forment un premier anneau et les sources lumineuses du deuxième ensemble forment un deuxième anneau, l'objectif et les deux anneaux étant concentriques.
Selon une forme particulière de réalisation, dans chaque tête optique, les sources lumineuses du premier ensemble sont agencées pour que chaque point de la zone imagée reçoive de la lumière d'au moins deux sources lumineuses du premier ensemble. De même, les sources lumineuses du deuxième ensemble peuvent être agencées pour que chaque point de la zone imagée reçoive de la lumière d'au moins deux sources lumineuses du deuxième ensemble.
Toujours selon une forme particulière de réalisation, dans chaque tête optique, chaque source de lumière du premier ensemble est agencée pour qu'un axe principal de son faisceau de lumière soit parallèle à l'axe optique de l'objectif. De même, chaque source lumineuse du deuxième ensemble peut être agencée pour qu'un axe principal de son faisceau de lumière soit parallèle à l'axe optique de l'objectif.
L'invention a également pour objet une tête optique pour un système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole. La tête optique comprend une caméra et une source d'éclairage, la caméra étant agencée pour générer une séquence d'images de la parcelle, et la source d'éclairage étant agencée pour émettre un faisceau de lumière en direction de la parcelle avec une intensité lumineuse variable.
La caméra et la source d'éclairage sont de préférence intégrées dans un même boîtier.
Selon une forme particulière de réalisation, la caméra de la tête optique comprend un objectif agencé pour capter un flux lumineux provenant de la parcelle selon un axe optique et un premier capteur optique agencé pour recevoir le flux lumineux et générer une première séquence d'images de la parcelle. La source d'éclairage peut comprendre un premier ensemble de M sources lumineuses, avec M un entier supérieur ou égal à deux, les sources lumineuses étant réparties autour de l'axe optique de l'objectif.
Le premier capteur optique peut notamment être agencé pour générer la première séquence d'images de la parcelle dans une ou plusieurs premières bandes spectrales d'acquisition, et le premier ensemble de M sources lumineuse peut alors être agencé pour émettre un premier faisceau de lumière dans une ou plusieurs premières bandes spectrales d'éclairage, lesdites une ou plusieurs premières bandes spectrales d'éclairage couvrant les une ou plusieurs premières bandes spectrales d'acquisition.
Toujours selon une forme particulière de réalisation, la caméra de la tête optique comprend en outre un deuxième capteur optique agencé pour recevoir le flux lumineux capté par l'objectif et générer des images de la parcelle dans une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'acquisition, et la source d'éclairage comprend un deuxième ensemble de N sources lumineuses, avec N un entier supérieur ou égal à deux. Le deuxième ensemble de N sources lumineuses est agencé pour émettre un deuxième faisceau de lumière dans une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'éclairage, lesdites une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'éclairage couvrant les une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'acquisition. Les sources lumineuses du deuxième ensemble sont réparties autour de l'axe optique de l'objectif.
La tête optique peut également comporter une sous-unité de commande d'éclairage agencée pour déterminer l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par sa source d'éclairage en fonction d'au moins une image générée par la caméra.
Les diverses formes de réalisation décrites ci-dessus en lien avec la ou les têtes optiques du système de pulvérisation décrit ci-dessus sont applicables à la tête optique considérée seule.
Brève description des dessins
D'autres caractéristiques, détails et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple et faisant référence aux dessins annexés sur lesquels :
- la figure 1 représente, dans une vue en perspective, un exemple de tête optique selon l'invention pour un système de pulvérisation localisée ;
- la figure 2 représente, de façon schématique, un agencement de certains composants de la tête optique de la figure 1 ;
- la figure 3 représente schématiquement un engin agricole équipé d'un système de pulvérisation localisée selon l'invention ;
- la figure 4 illustre, par des chronogrammes, un exemple de chronologie d'acquisition des images et de traitement de ces images pour ajuster l'intensité lumineuse de la source d'éclairage de chaque tête optique et déterminer les zones de la parcelle à traiter.
Description détaillée
La figure 1 représente, dans une vue en perspective, un exemple de tête optique selon l'invention destinée à équiper un système de pulvérisation localisée et la figure 2 représente, de façon schématique, l'agencement de certains de ses composants. Le système de pulvérisation est porté par un engin agricole, par exemple un tracteur ou une remorque. La tête optique 100 comporte un carter 110 à l'intérieur duquel sont logés un objectif 120, un premier capteur optique 130, un deuxième capteur optique 140, un miroir dichroïque 150, un premier ensemble 160 de sources lumineuses 161, un deuxième ensemble 170 de sources lumineuses 171 et une sous-unité de commande d'éclairage 180. Les capteurs optiques 130, 140, le miroir dichroïque 150 et la sous-unité de commande d'éclairage 180 sont visibles uniquement en figure 2.
L'objectif 120 est agencé pour capter un flux lumineux d'une zone de la parcelle selon un axe optique X et le focaliser sur les capteurs optiques 130, 140. L'axe optique X définit l'axe de prise de vue pour les deux capteurs optiques 130 et 140. Typiquement, la tête optique est montée sur une rampe de pulvérisation et orientée vers le bas, c'est-à-dire sous un plan horizontal.
Le premier capteur optique 130 est agencé pour recevoir une partie du flux lumineux ayant traversé l'objectif 120 et générer une première séquence d'images dans trois premières bandes spectrales d'acquisition situées à l'intérieur du spectre visible, par exemple des bandes RVB. Le deuxième capteur optique 140 est quant à lui agencé pour recevoir une autre partie du flux lumineux ayant traversé l'objectif 120 et générer une deuxième séquence d'images dans une deuxième bande spectrale d'acquisition située à l'intérieur du spectre proche infrarouge. Les images de chaque séquence sont générées à des instants d'acquisition tacq séparés deux à deux d'une période d'acquisition Aacq prédéterminée. De préférence, les instants d'acquisition sont identiques pour les deux séquences d'images. La période d'acquisition permet de définir une fréquence d'acquisition. La fréquence d'acquisition est par exemple égale à 40 Hz. Le miroir dichroïque 150 permet de séparer le flux lumineux en fonction des longueurs d'onde. En l'occurrence, le miroir dichroïque 150 réfléchit la partie du flux lumineux dont les longueurs d'onde se situent dans les premières bandes spectrales d'acquisition, et transmet la partie du flux lumineux dont les longueurs d'onde se situent dans la deuxième bande spectrale d'acquisition.
Le premier ensemble 160 comprend 24 sources lumineuses 161 réparties en anneau autour de l'objectif 120. De même, le deuxième ensemble 170 comprend 12 sources lumineuses 171 réparties en anneau autour de l'objectif 120, à une distance plus grande de l'axe optique X que les sources lumineuses 161. Sur la figure 2, seules deux sources lumineuses 161 et deux sources lumineuses 171 sont représentées. Les sources lumineuses 161 et 171 sont réparties angulairement de manière uniforme. Les sources lumineuses 161 sont agencées pour émettre chacune un faisceau de lumière selon un axe principal de propagation parallèle à l'axe optique X, de sorte à former globalement un premier faisceau de lumière. Ce premier faisceau de lumière est situé dans une première bande spectrale d'éclairage couvrant les trois premières bandes spectrales d'acquisition. Les sources lumineuses 171 sont agencées pour émettre chacune un faisceau de lumière selon un axe principal de propagation parallèle à l'axe optique X, de sorte à former un deuxième faisceau de lumière. Ce deuxième faisceau de lumière est situé dans une deuxième bande spectrale d'éclairage couvrant la deuxième bande spectrale d'acquisition. Ainsi, les sources lumineuses 161 génèrent un éclairage uniforme adapté pour le premier capteur optique 130 et les sources lumineuses 171 génèrent un éclairage uniforme adapté pour le deuxième capteur optique 140. En outre, du fait de l'agencement annulaire de chaque ensemble 160, 170, les premier et deuxième faisceaux de lumière présentent chacun un axe principal de propagation confondu avec l'axe optique X. En conséquence, les images générées par chaque capteur optique 130, 140 sont dépourvues de zones d'ombre, en particulier des ombres habituellement observées par une source lumineuse ponctuelle. Les sources lumineuses 161, 171 sont par exemples des diodes électroluminescentes. Selon l'invention, le premier ensemble 160 permet de former un premier faisceau de lumière d'intensité lumineuse variable et le deuxième ensemble 170 permet de former un deuxième faisceau de lumière d'intensité lumineuse variable. Les intensités lumineuses des faisceaux de lumière sont modifiées par la sous- unité de commande d'éclairage 180. La sous-unité de commande d'éclairage 180 est agencée pour recevoir en temps réel la première séquence d'images générée par le premier capteur optique 130 et la deuxième séquence d'images générée par le deuxième capteur optique 140, et pour déterminer les intensités lumineuses du premier et du deuxième faisceau de lumière à émettre à chaque instant d'acquisition tacq. L'intensité lumineuse du premier faisceau de lumière à émettre à chaque instant d'acquisition donné tacq est par exemple déterminée en fonction de l'image de la première séquence prise à l'instant d'acquisition précédent. Plus particulièrement, cette intensité lumineuse peut être déterminée en fonction d'un histogramme des niveaux d'intensité lumineuse des pixels de l'image précédente. De même, l'intensité lumineuse du deuxième faisceau de lumière à émettre à chaque instant d'acquisition tacq est par exemple déterminée en fonction de l'image de la deuxième séquence prise à l'instant d'acquisition précédent, notamment d'un histogramme des niveaux d'intensité lumineuse de ses pixels. L'intensité lumineuse à émettre par chaque ensemble 160, 170 peut être déterminée directement à l'aide de la somme des niveaux d'intensité lumineuse de l'histogramme et d'une table de correspondance. Dans un autre exemple de réalisation, l'intensité lumineuse est augmentée lorsque l'histogramme est représentatif d'une sous-exposition, et diminuée lorsque l'histogramme est représentatif d'une surexposition. Par ailleurs, comme expliqué ci-dessous, l'intensité lumineuse des premier et deuxième faisceaux n'est pas nécessairement déterminée pour chaque instant d'acquisition. Elle peut être déterminée uniquement pour les instants auxquels sont prises les images utilisées pour l'identification des zones à traiter.
La figure 3 représente schématiquement un engin agricole équipé d'un système de pulvérisation localisée selon l'invention. L'engin agricole 200 comprend un tracteur 210 et une remorque 220. Le système de pulvérisation localisée 300 comporte une cuve 310, une rampe de pulvérisation 320, un circuit hydraulique, non représenté, une unité de commande de pulvérisation 340, un système d'acquisition d'images 350 et un réseau de communication 360. La remorque 220 porte la cuve 310, le circuit hydraulique, la rampe de pulvérisation 320 et le système d'acquisition d'images 350. Dans un autre exemple de réalisation, le tracteur 210 pourrait porter l'ensemble des éléments du système de pulvérisation 300.
La cuve 310 est agencée pour contenir un produit de traitement à pulvériser sur les zones à traiter d'une parcelle. Le produit de traitement est par exemple un produit de biostimulation, par exemple un engrais ou un produit permettant de stimuler les défenses naturelles de la plante cultivée, ou un produit de biocontrôle, par exemple un herbicide, un insecticide ou un fongicide.
La rampe de pulvérisation 320 s'étend selon un axe transversal, orthogonal à un axe d'avancement de l'engin agricole 200, et comporte une pluralité de tronçons de pulvérisation 321. Dans l'exemple de la figure 3, cinq tronçons de pulvérisation sont représentés. Néanmoins, la rampe de pulvérisation peut comprendre un nombre bien plus élevé de tronçons de pulvérisation, par exemple plusieurs dizaines. Chaque tronçon de pulvérisation 321 est relié individuellement à la cuve 310 par le circuit hydraulique et comprend un distributeur et une buse de pulvérisation. Chaque distributeur est relié à l'unité de commande de pulvérisation 340 par l'intermédiaire du réseau de communication 360 et est commandé par cette unité entre au moins une position d'ouverture, dans laquelle une circulation du produit de traitement est possible depuis la cuve 310 jusqu'à la buse de pulvérisation correspondante, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée. Chaque buse de pulvérisation est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une zone de la parcelle. En particulier, elle est agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une largeur prédéterminée, définie selon l'axe transversal.
Le système d'acquisition d'images 350 comprend une pluralité de têtes optiques 100 telles que définies en référence aux figures 1 et 2. Chaque tête optique 100 est reliée à l'unité de commande de pulvérisation 340 par l'intermédiaire du réseau de communication 360, de manière à lui transférer tout ou parties des images acquises. Les têtes optiques 100 sont montées sur la rampe de pulvérisation 320 et sont agencées de manière à acquérir des images de zones contiguës de la parcelle. Les zones imagées doivent se trouver en amont des buses de pulvérisation, de manière à permettre un traitement des images par l'unité de commande de pulvérisation avant le passage des buses de pulvérisation. Il est à noter que les têtes optiques 100 pourraient être montées sur une rampe distincte de la rampe de pulvérisation 320, par exemple à l'avant du tracteur 210.
Il est à noter que, dans l'exemple de réalisation considéré ci-dessus, chaque tête optique 100 intègre une sous-unité de commande d'éclairage 180 ajustant les intensités lumineuses de ses ensembles 160, 170 de sources lumineuses. Ces ajustements sont ainsi réalisés localement dans chaque tête optique. Toutefois, les sous-unités de commande d'éclairage 180 des différentes têtes optiques peuvent être considérées collectivement comme formant une unité de commande d'éclairage. Dans un autre exemple de réalisation, les fonctions des différentes sous-unités peuvent être regroupées dans une entité matérielle unique, également appelée unité de commande d'éclairage. Par ailleurs, le système de pulvérisation localisée peut comporter une interface de commande centrale permettant de commander l'unité de commande d'éclairage dans un mode allumé, dans lequel les sources d'éclairage sont allumées et leur intensité lumineuse ajustée conformément à l'invention, et un mode éteint, dans lequel les sources d'éclairage restent éteintes.
L'unité de commande de pulvérisation 340 est agencée pour déterminer, sur la base des images acquises par les têtes optiques, si un apport de produit de traitement est nécessaire pour les zones imagées. Selon une particularité de l'invention, toutes les images acquises par le ou les capteurs optiques ne sont pas exploitées pour déterminer les zones à traiter. Les images sont par exemple exploitées à une fréquence de traitement de 10 Hz, ce qui est en général suffisant pour assurer une continuité entre les images selon l'axe d'avancement. La charge de calcul est alors allégée par rapport à une prise en compte de l'ensemble des images de la séquence, par exemple à la fréquence d'acquisition de 40 Hz. L'analyse des images peut s'appuyer sur différents algorithmes de traitement d'images. Elle peut notamment analyser la forme des plantes et leurs propriétés spectrales (réflectance de la scène). Lorsque du produit de traitement doit être appliqué localement, l'unité de commande de pulvérisation 340 commande alors le distributeur correspondant à la zone devant être traitée dans la position d'ouverture, de manière à ce que la buse de pulvérisation correspondante délivre du produit de traitement. En revanche, lorsque l'application de produit de traitement n'est pas nécessaire pour une zone couverte par une buse de pulvérisation, l'unité de commande de pulvérisation 340 commande le distributeur correspondant dans la position de fermeture.
La figure 4 illustre, par des chronogrammes, un exemple de chronologie pour l'acquisition des images et leurs traitements en vue, d'une part, d'ajuster la ou les intensités lumineuses des sources d'éclairage et, d'autre part, de déterminer les zones de la parcelle à traiter. Un premier chronogramme représente les instants d'acquisition tacq des images de la ou des séquences générées dans les différentes têtes optiques. Comme indiqué précédemment, ces instants d'acquisition sont de préférence synchronisés pour toutes les têtes optiques. Les instants d'acquisition successifs tacq sont séparés d'une période d'acquisition Aacq égale à 25 ms pour une fréquence d'acquisition de 40 Hz. Un deuxième chronogramme représente les instants d'ajustement tajust auxquels les images sont utilisées pour l'ajustement des intensités lumineuses. Ces instants d'ajustement tajust sont séparés d'une période d'ajustement AajUSt égale à 100 ms, correspondant à quatre fois la période d'acquisition Aacq. Un troisième chronogramme représente les instants de traitement ttrait auxquels les images sont utilisées pour déterminer les zones de la parcelle sur lesquelles du produit doit être pulvérisé. Ces instants de traitement ttrait sont séparés d'une période de traitement Atrait égale à 100 ms, correspondant à quatre fois la période d'acquisition Aacq. Les chronogrammes de la figure 4 illustrent le fait que, pour chaque instant de traitement donné ttrait, correspondant à un instant d'acquisition tacq, la ou les intensités lumineuses à émettre par les sources d'éclairage sont déterminées à partir des images acquises à l'instant tajust correspondant à l'instant d'acquisition précédent. Ainsi, dans cet exemple de réalisation, les intensités lumineuses sont déterminées avec la même fréquence que la fréquence de traitement. Toutefois, dans un autre exemple de réalisation, non représenté, les intensités lumineuses des sources d'éclairage peuvent être déterminées à la fréquence d'acquisition des images. En conséquence, à chaque acquisition d'une image dans une tête optique, l'intensité lumineuse de sa source d'éclairage est ajustée sur la base de l'image acquise à l'instant d'acquisition précédent.
De manière générale, l'intensité lumineuse d'une source d'éclairage peut être ajustée par l'intensité d'illumination de chaque source lumineuse, le rapport cyclique entre la durée d'illumination et la somme des durées d'illumination et de non- illumination, et/ou le ratio du nombre de sources lumineuses allumées sur le nombre total de sources lumineuses.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de pulvérisation localisée porté par un engin agricole, comprenant :
■ une cuve (310) agencée pour contenir un produit de traitement,
■ un circuit hydraulique,
■ une rampe de pulvérisation (320) comportant une pluralité de tronçons de pulvérisation (321) reliés chacun à la cuve par le circuit hydraulique, chaque tronçon de pulvérisation étant équipé d'un distributeur et d'une ou plusieurs buses de pulvérisation, chaque distributeur étant agencé pour prendre une position d'ouverture, dans laquelle une circulation du produit est possible depuis la cuve jusqu'à chacune des buses de pulvérisation correspondantes, et une position de fermeture, dans laquelle ladite circulation est bloquée, chaque buse de pulvérisation étant agencée pour pulvériser du produit de traitement sur une zone de la parcelle,
■ une tête optique (100) comportant une caméra et une source d'éclairage, la caméra étant agencée pour générer une séquence d'images de la parcelle à des instants d'acquisition (tacq) séparés deux à deux d'une période d'acquisition (Aacq) prédéterminée, la source d'éclairage étant agencée pour émettre un faisceau de lumière en direction de la parcelle avec une intensité lumineuse variable,
■ une unité de commande de pulvérisation (340) configurée pour traiter un sous- ensemble de la séquence d'images et commander individuellement les tronçons de pulvérisation (321) en fonction du traitement du sous-ensemble d'images, les images du sous-ensemble étant considérées à des instants de traitement (ttrait) séparés deux à deux d'une période de traitement (Atrait) prédéterminée, la période de traitement étant égale à P fois la période d'acquisition, avec P un entier supérieur ou égal à deux, et
■ une unité de commande d'éclairage (180) agencée pour déterminer l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par la source d'éclairage à chaque instant de traitement (ttrait), ladite intensité lumineuse pour un instant de traitement donné étant déterminée en fonction d'au moins une image de la séquence d'images prise à un instant d'acquisition (tacq) compris entre l'instant de traitement considéré et l'instant de traitement précédent.
2. Système de pulvérisation localisée selon la revendication 1, comprenant une pluralité de têtes optiques (100), chaque tête optique comportant une caméra et une source d'éclairage, chaque caméra étant agencée pour générer une séquence d'images de la parcelle à des instants d'acquisition (tacq) séparés deux à deux d'une période d'acquisition (Aacq) prédéterminée, chaque source d'éclairage étant agencée pour émettre un faisceau de lumière en direction de la parcelle avec une intensité lumineuse variable, l'unité de commande de pulvérisation (340) étant configurée pour traiter, pour chaque tête optique (100), un sous-ensemble de la séquence d'images générée par sa caméra et commander individuellement les tronçons de pulvérisation (321) en fonction du traitement du sous-ensemble d'images, les images du sous-ensemble étant considérées à des instants de traitement (ttrait) séparés deux à deux d'une période de traitement (Atrait) prédéterminée, la période de traitement étant égale à P fois la période d'acquisition, avec P un entier supérieur ou égal à deux, et l'unité de commande d'éclairage (180) étant agencée pour déterminer, pour chaque tête optique (100), l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par sa source d'éclairage à chaque instant de traitement (ttrait), ladite intensité lumineuse pour un instant de traitement donné étant déterminée en fonction d'au moins une image de la séquence d'images prise par la caméra de la tête optique considérée à un instant d'acquisition (tacq) compris entre l'instant de traitement considéré et l'instant de traitement précédent.
3. Système de pulvérisation selon la revendication 2, dans lequel l'unité de commande d'éclairage (180) est agencée pour déterminer, pour chaque tête optique (100), l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par sa source d'éclairage à chaque instant d'acquisition (tacq), ladite intensité lumineuse pour un instant d'acquisition donné étant déterminée en fonction d'au moins une image de la séquence d'images prise à un instant d'acquisition (tacq) antérieur par la caméra de la tête optique considérée.
4. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande d'éclairage est composée d'une pluralité de sous-unités de commande d'éclairage (180), chaque sous-unité de commande d'éclairage étant intégrée dans une tête optique (100) et étant agencée pour déterminer l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par la source d'éclairage de la tête optique respective en fonction d'au moins une image générée par la caméra de la tête optique respective.
5. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'unité de commande d'éclairage (180) est agencée pour déterminer, pour chaque tête optique (100), l'intensité lumineuse du faisceau de lumière à émettre par sa source d'éclairage, en fonction d'un histogramme des niveaux d'intensité lumineuse des pixels de l'image ou des images considérées.
6. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications précédentes, dans lequel, dans chaque tête optique (100), la caméra comprend un objectif (120) agencé pour capter un flux lumineux provenant de la parcelle selon un axe optique (X) et un premier capteur optique (130) agencé pour recevoir le flux lumineux et générer une première séquence d'images de la parcelle, et la source d'éclairage comprend un premier ensemble (160) de M sources lumineuses (161), avec M un entier supérieur ou égal à deux, les sources lumineuses (161) étant réparties autour de l'axe optique (X) de l'objectif.
7. Système de pulvérisation localisée selon la revendication 6, dans lequel, dans chaque tête optique (100), le premier capteur optique (130) est agencé pour générer la première séquence d'images de la parcelle dans une ou plusieurs premières bandes spectrales d'acquisition, et le premier ensemble (160) de M sources lumineuses (161) est agencé pour émettre un premier faisceau de lumière dans une ou plusieurs premières bandes spectrales d'éclairage, lesdites une ou plusieurs premières bandes spectrales d'éclairage couvrant les une ou plusieurs premières bandes spectrales d'acquisition.
8. Système de pulvérisation localisée selon la revendication 7, dans lequel, dans chaque tête optique (100), la caméra comprend un deuxième capteur optique (140) agencé pour recevoir le flux lumineux capté par l'objectif et générer une deuxième séquence d'images de la parcelle dans une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'acquisition, et la source d'éclairage comprend un deuxième ensemble (170) de N sources lumineuses (171), avec N un entier supérieur ou égal à deux, le deuxième ensemble (170) de N sources lumineuses étant agencé pour émettre un deuxième faisceau de lumière dans une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'éclairage, lesdites une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'éclairage couvrant les une ou plusieurs deuxièmes bandes spectrales d'acquisition, et les sources lumineuses (171) du deuxième ensemble étant réparties autour de l'axe optique (X) de l'objectif.
9. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications 6 à 8, dans lequel, dans chaque tête optique (100), les sources lumineuses (161) du premier ensemble (160) sont agencées pour former un éclairage uniforme de la zone de la parcelle imagée par la caméra, et/ou les sources lumineuses (171) du deuxième ensemble (170) sont agencées pour former un éclairage uniforme de la zone de la parcelle imagée par la caméra.
10. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications 6 à 9, dans lequel, dans chaque tête optique (100), les sources lumineuses (161) du premier ensemble (160) sont réparties angulairement de façon uniforme autour de l'axe optique (X) de l'objectif, et/ou les sources lumineuses (171) du deuxième ensemble (170) sont réparties angulairement de façon uniforme autour de l'axe optique (X) de l'objectif.
11. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications 6 à 10, dans lequel, dans chaque tête optique (100), les sources lumineuses (161) du premier ensemble (160) sont agencées pour que chaque point de la zone de la parcelle imagée par la caméra reçoive de la lumière d'au moins deux sources lumineuses du premier ensemble, et/ou les sources lumineuses (171) du deuxième ensemble (170) sont agencées pour que chaque point de la zone de la parcelle imagée par la caméra reçoive de la lumière d'au moins deux sources lumineuses du deuxième ensemble.
12. Système de pulvérisation localisée selon l'une des revendications 6 à 11, dans lequel, dans chaque tête optique (100), chaque source lumineuse (161) du premier ensemble (160) est agencée pour qu'un axe principal de son faisceau de lumière soit parallèle à l'axe optique (X) de l'objectif, et/ou chaque source lumineuse (171) du deuxième ensemble (170) est agencée pour qu'un axe principal de son faisceau de lumière soit parallèle à l'axe optique (X) de l'objectif.
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