EP4389683A1 - Load handling machine - Google Patents

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Publication number
EP4389683A1
EP4389683A1 EP23217496.1A EP23217496A EP4389683A1 EP 4389683 A1 EP4389683 A1 EP 4389683A1 EP 23217496 A EP23217496 A EP 23217496A EP 4389683 A1 EP4389683 A1 EP 4389683A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machine
ground
movement
hydraulic
load handling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23217496.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Hervé MERTEN
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
Publication of EP4389683A1 publication Critical patent/EP4389683A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07509—Braking

Definitions

  • the present invention relates to a load handling machine.
  • Such a handling machine is known.
  • the current trends in load handling equipment are as follows.
  • the engine is a heat engine
  • the tendency is to reduce the size of the engine, which is accompanied by a reduction in efficiency in terms of engine braking power.
  • the motor is an electric motor with motor/generator function
  • this motor exhibits strong engine braking when acting as a generator.
  • the batteries associated with said motor are full, it becomes impossible to use the motor as a generator to brake the machine.
  • Another trend observed is to try to remove the service brake and only keep the parking brake.
  • This parking brake can be used as an emergency brake but its all-or-nothing operation makes braking brutal and dangerous. Manufacturers of handling equipment are therefore looking for solutions to overcome malfunctions or insufficient engine brake power.
  • a handling machine is also known where braking takes place by action on the pump driving the rotation of the wheels as illustrated in the patent EP1985576 .
  • the document US6782961 describes a handling machine incorporating a torque converter.
  • the document US6413185 describes a truck equipped with an adjustable transmission.
  • An aim of the invention is to propose a handling machine whose design allows the exercise of a braking torque which can be variable and therefore progressive on the motor shaft without having to act on the motor.
  • Another aim of the invention is to propose a handling machine whose design allows the production of a so-called emergency brake at reduced cost.
  • the subject of the invention is a load handling machine comprising a chassis equipped with drive members moving on the ground, a motor having a rotating motor shaft, a mechanical or hydraulic transmission of the rotational movement of the motor shaft of the engine to the drive members moving on the ground, a system for controlling the speed of movement on the ground of the machine, a control unit configured at least to acquire a signal from said control system and determine a setpoint ground movement speed, a load handling system comprising at least one load handling device, at least one hydraulic actuator for controlling the handling device in operation, at least one hydraulic pump equipped with a fluid outlet and a hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least one actuator, a device for determining the actual speed of movement on the ground of the machine, characterized in that the hydraulic pump of the load handling system is, for its operation , coupled to the drive shaft of the engine forming a versatile motor for controlling the movement of the drive members in movement on the ground and the load handling system, in that the machine is equipped with at least one system for regulating the pressure and/or flow of said hydraulic
  • the control unit is configured to control the pressure and/or flow regulation system of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator depending at least on the result of the comparison between the speed setpoint of movement on the ground and the real speed of movement on the ground of the machine determined by the device for determining the real speed of movement on the ground of the machine to allow, by variation of the pressure and/or the flow rate, in particular in the direction of an increase in pressure and/or flow rate, in the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator to generate a braking torque on the drive motor shaft in operation of the pump.
  • This braking torque results from the resistance encountered by the hydraulic pump during a variation in pressure and/or flow in the direction of an increase in pressure and/or flow in the hydraulic circuit connecting the pump. hydraulic at least one actuator. This resistance encountered by the pump is transmitted back to the motor shaft.
  • control unit is configured to control the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator in the direction of an increase in pressure and/or an increase in flow rate at the outlet of the hydraulic pump at least when the ground travel speed setpoint is lower than the actual ground travel speed of the machine determined by the device for determining the actual ground speed of the machine.
  • the control unit is configured to control the pressure and/or flow regulation system of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator in the direction of an increase in pressure and/or an increase in flow at the output of the hydraulic pump at least when the ground travel speed setpoint is lower than the actual ground travel speed of the machine determined by the device for determining the actual travel speed on the ground of the machine to allow, by variation of the pressure and/or flow rate, in particular in the direction of an increase in pressure and/or flow rate, in the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to the least one actuator to generate a braking torque on the motor drive shaft in operation of the pump.
  • the motor is an electric motor/generator also called a reversible electric motor
  • the machine comprises an energy accumulator configured to supply electrical energy to the motor/generator in a first so-called operating mode.
  • motor of the motor/generator and for receiving and storing electrical energy from the motor/generator in a second operating mode called generator of the motor/generator, and a system for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator and the control unit is configured to control the pressure and/or flow regulation system of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator as a function of the charge level of the energy accumulator.
  • the energy accumulator comprises at least one battery and the system for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator is a sensor for measuring the voltage of the or batteries.
  • the system for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator is a battery controller capable of providing information to the control unit.
  • the system for controlling the ground speed of the machine comprises a braking control member mounted movable between at least two positions and/or an acceleration control member mounted movable between at least two positions and at least one member for detecting an actuation of said braking control member and/or at least one member for detecting an actuation of said acceleration control member.
  • a reduction in the speed of movement on the ground of the machine may result in particular from actuation of the braking control member and/or a release of the acceleration control member and/or the actuation of a cruise control and/or the actuation of a speed limiter.
  • control unit is configured to control the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator depending on at least the result of the comparison between, the ground movement speed setpoint determined at least as a function of the data provided by the or one of the members for detecting an actuation of said braking control member and/or the or one members for detecting an actuation of said acceleration control member, and the actual speed of movement on the ground of the machine determined by the device for determining the actual speed of movement on the ground of the machine.
  • the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator comprises at least one pressure regulator or a flow regulator arranged on the hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least one actuator or to a branch branch of said circuit.
  • This pressure and/or flow regulator may take the form of a valve, a distributor, a nozzle or the like.
  • the hydraulic pump of the load handling system is a variable displacement pump and the system for regulating the pressure and/or flow of said hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least an actuator includes a circuit for controlling the displacement of the hydraulic pump
  • the load handling device mounted on the chassis comprises at least one mast or a lifting arm and a load handling accessory carried by the mast or the arm.
  • the or at least one of the hydraulic actuators for controlling the handling device in operation is a cylinder.
  • the device for determining the actual ground movement speed of the machine comprises at least one sensor of the rotation speed of at least one of the ground drive members of the machine and/or a geolocation system.
  • the device for determining the actual ground speed of the machine may comprise at least one sensor of the rotation speed of the motor shaft, the transmission ratio of the motor shaft to the wheels being predetermined.
  • the invention relates to a load handling machine 1 of the type, for example, of that represented in figures 1 And 2 .
  • charge must be taken in the broad sense and equates a person to a charge.
  • This handling machine 1 comprises a mobile chassis 2 equipped for this purpose with drive members 3 for movement on the ground.
  • These drive members 3 moving on the ground can be formed by wheels, as illustrated in figures 1 And 2 , or, for example, by caterpillars.
  • This machine 1 comprises, again for the movement of the chassis 2 and the operation of the load handling system 9 which will be described below, a motor 4 having a rotary motor shaft 5.
  • This motor 4 can be a heat engine or an electric motor.
  • this motor is generally an electric motor/generator also called a reversible electric motor.
  • the machine 1 comprises an energy accumulator 16 configured to supply the motor/generator with electrical energy, this energy accumulator 16 being formed of at least one or more batteries arranged on the chassis 2.
  • This energy accumulator 16 is configured to supply electrical energy to the motor/generator in a first operating mode, called motor of the motor/generator, and to receive and store electrical energy from the motor/generator in a second operating mode, called generator. of the motor/generator.
  • the machine 1 can comprise in this case, a system 17 for determining a parameter representative of the charge level of the energy accumulator 16 produced, for example, in the form of a sensor for measuring the voltage of the or batteries.
  • the information relating to the charge level is sent to a control unit 8 which will be described below.
  • the machine 1 Independently of the thermal or electrical nature of the motor 4, the machine 1 comprises a mechanical transmission 61 or hydraulic 62 of the rotational movement of the motor shaft 5 to the drive members 3 for movement on the ground of the machine 1.
  • the motor shaft 5 is coaxial with the motor 4.
  • the Figure 4 illustrates a mechanical transmission 61.
  • This mechanical transmission 61 can be formed of one or more pinions or gear trains capable of meshing with each other. Part of the pinions is carried by the input shaft of the mechanical transmission 61 which is engaged or formed by the motor shaft 5. At least one of the pinions is carried by an output shaft forming the drive shaft of the drive members 3 moving on the ground, such as the wheels of the machine.
  • FIG. 3 illustrates a hydraulic transmission 62.
  • the motor shaft 5 forms the rotating drive shaft of a hydraulic pump.
  • This hydraulic pump also called a hydrostatic pump, itself powers hydraulic wheel motors or hydrostatic motors on a mechanical gearbox.
  • Each wheel motor is associated with at least one member 3 for driving movement on the ground of the machine, such as a wheel of the machine.
  • a hydraulic transmission 62 will not be described in more detail because it is well known to those skilled in this art and its design is of little importance for the invention.
  • the machine 1 also includes a load handling system 9.
  • This load handling system 9 comprises at least one load handling device 10, at least one hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation, at least one hydraulic pump 12 equipped with a fluid outlet and a circuit hydraulic connection of the hydraulic pump 12, in particular of the fluid outlet of said hydraulic pump 12, to at least one actuator 11.
  • the load handling machine 1, also called here forklift comprises, for the production of the handling device 10, a mast 101 carrying a handling accessory 103, here formed by forks.
  • a first hydraulic actuator 11, such as a jack, ensures the inclination of the mast, while a second hydraulic actuator allows movement up and down of the accessory 103 along the mast 101.
  • the load handling device 10 is called an arm.
  • This load handling device 10 comprises a lifting arm 102 mounted on the chassis 2 to pivot around a so-called horizontal axis for pivoting movement of the arm 102 between a low position and a high position.
  • This lifting arm 102 can carry a load handling accessory, such as a bucket, a nacelle or for example a fork.
  • a hydraulic actuator (not shown), such as a jack, is arranged between the chassis 2 and the lifting arm 102, to allow the pivoting movement of the lifting arm 102 to be driven.
  • actuators can be provided at the level of the lifting arm 102, when the lifting arm 102 is a telescopic arm, and at the level of the connection between the lifting arm 102 and the accessory, when the accessory is orientable .
  • All the hydraulic actuators 11, regardless of their number and their position and the design of the handling device 10, are powered by the hydraulic pump 12, the drive of which is carried out using the motor shaft 5 which is a shaft 5 versatile motor allowing, on the one hand, the actuation of the mechanical transmission 61 or hydraulic 62, on the other hand, the actuation of the hydraulic pump 12 of the handling system 9.
  • This hydraulic pump 12 is connected by a circuit hydraulic, shown at 13 in the figures, to the actuator(s) 11 described above.
  • This hydraulic circuit 13 conventionally comprises one or more distributors making it possible to power the actuators 11 based on instructions provided by the control unit 8.
  • the control unit 8 can itself control this or these distributors according to control instructions delivered for example via the actuation of a pivoting lever, also called Joystick, actuable by the operator and arranged at the station driving the machine.
  • the machine 1 comprises a system 15 for regulating the pressure and/or flow rate of the hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one hydraulic actuator 11 for controlling the load handling device 10 in operation.
  • This regulation system 15 can have a large number of shapes.
  • the system 15 for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 of the connection of the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 comprises at least one pressure regulator 151 or a flow regulator 152 arranged on the circuit 13 hydraulic connection of the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11, or on a branch 131 of bypass of said circuit 13.
  • FIG. 4 illustrates a pressure regulator 151 in the form of a 2/2 valve arranged, upstream of the supply distributor of the hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation, between said distributor and the hydraulic pump 12 fluid supply of the hydraulic circuit 13 for connection of the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation.
  • This 2/2 valve is movable between a closed position and an open position. In the closed position, this 2/2 valve here makes it possible to prevent the supply of fluid to the hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation.
  • This 2/2 valve authorizes, by closing said circuit 13, an increase of the pressure of this circuit. This results, by increasing the pressure at the level of circuit 13, in the indirect creation of a braking torque on the motor shaft 5 which ensures the rotational drive of the hydraulic pump 12 for supplying fluid to the hydraulic circuit 13.
  • This braking action can be modulated depending on the degree of closure of the valve.
  • the hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation also comprises, in the example shown in figures 3 And 4 , a branch 131 for bypassing circuit 13, opening into a tank.
  • This branch 131 of diversion can be equipped with a pressure regulator 151 and/or a flow regulator 152.
  • branch 131 can be removed and circuit 13 can also include only one main branch.
  • a pressure regulator and/or a flow regulator can be considered in another form than that described above, without departing from the scope of the invention.
  • the hydraulic pump 12 of the load handling system 9 can be a variable displacement pump.
  • the system 15 for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 may comprise a control circuit 153 for the displacement of the hydraulic pump 12.
  • an increase in the displacement of the hydraulic pump 12, coupled with pressure control, can generate, indirectly, a braking action on the motor shaft 5 driving the rotation of the hydraulic pump 12.
  • the machine 1 also includes a device 14 for determining the real speed Vr of movement on the ground of the machine.
  • This device 14 is shown in the figures in the form of a sensor of the rotation speed of at least one of the ground drive members 3 of the machine, that is to say a speed sensor rotation of at least one wheel of the machine.
  • the system 14 for determining the real speed Vr of movement on the ground of the machine could have integrated a geolocation system to provide location data to the control unit 8.
  • the information from the sensor of the rotation speed of at least one of the ground drive members 3 of the machine relating to the real speed Vr of movement on the ground of the machine 1 is sent to the unit 8 piloting.
  • the control unit 8 is therefore configured to acquire data from the device 14 for determining the real speed Vr of movement on the ground of the machine corresponding to said real speed Vr.
  • the machine 1 also comprises, as mentioned above, a control unit 8 in the form of an electronic and computer system which includes for example a microprocessor and a working memory.
  • the control unit can be in the form of a programmable controller.
  • the functions and steps described can be implemented in the form of a computer program or via hardware components (e.g. programmable gate arrays).
  • the functions and steps operated by the control unit or its modules can be carried out by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be carried out by dedicated electronic components or logic circuit type components.
  • programmable or FPGA which is the acronym for field-programmable gate array, which literally corresponds to in-situ programmable gate array
  • ASIC application-specific integrated circuit type
  • the unit or means or modules of said unit are configured to carry out a given operation, this means that the unit comprises computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to carry out said operation and/or or that the unit includes corresponding electronic components
  • the machine 1 further comprises a control system 7 for the speed of movement on the ground of the machine, and the control unit 8 is configured to acquire a signal from said control system 7, and to determine a setpoint speed Vc of movement on the ground of the machine 1.
  • the control system 7 of the speed of movement on the ground of the machine 1 comprises a braking control member 71 mounted movably between two positions.
  • This braking control member 71 is here in the form of a brake pedal.
  • This control system 7 also includes a detection member 73 for actuation of said braking control member 71.
  • This detection member 73 is presented here in the form of a brake pedal position sensor.
  • the data from said detection member 73 of an actuation of the braking control member 71 are sent to the control unit 8.
  • This unit 8 control determines, from this information, the speed setpoint Vc for ground movement of the machine.
  • the sensor provides information on the depression of the brake pedal and the control unit 8 determines, from this pedal depression value, the speed setpoint Vc, that is to say the speed of movement on the ground of the machine expected after braking.
  • the control unit 8 compares the speed setpoint values Vc and the actual speed Vr.
  • the control unit 8 is configured to control the regulation system 15 of the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 in the direction of an increase in pressure and/or an increase in the flow rate at the outlet of the hydraulic pump 12 at least when the speed setpoint Vc of movement on the ground is lower than the actual speed Vr of movement on the ground of the machine determined by the device 14 for determining the actual speed of movement on the ground of the machine 1.
  • control unit 8 does not act on the regulation system 15 of the pressure and/or the flow rate of the hydraulic circuit 13 connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation.
  • the control unit 8 compensates for insufficient braking by acting on the pressure regulation system 15 and /or the flow rate of the hydraulic circuit 13 to increase the pressure in said circuit 13 and thus generate a mechanical resistance inducing, indirectly, a braking torque on the motor shaft 5 of the rotational drive of the hydraulic pump 12 to complete the braking action controlled via the braking control member 71.
  • acceleration control member 72 Similar operation can be obtained with an acceleration control member 72 and a detection member 74 of an actuation of said acceleration control member 72.
  • the acceleration control member 72 is an accelerator pedal
  • the detection member 74 of an actuation said acceleration control member 72 may be a sensor for detecting the position of said accelerator pedal.
  • the data from the detection member 74 of an actuation of the acceleration control member 72 are sent to the control unit 8.
  • Unity. 8 control determines, from this information, the speed setpoint Vc for ground movement of the machine.
  • the senor here provides information on the release of the accelerator pedal and the control unit 8, based on this value of release of the accelerator pedal, determines the speed setpoint Vc, i.e. that is to say the speed of movement on the ground of the machine expected after the deceleration of machine 1.
  • the control unit 8 compares the speed setpoint values Vc and actual speed Vr and acts on the system 15 for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13, in a manner similar to what has been described below -above in the case of actuation of the braking control member.
  • the braking control member 71 can take the form of a speed variator or a speed limiter 75.
  • the acceleration control member 72 can take the form of a speed variator or a speed limiter 75.
  • control unit 8 can, in addition, be configured to control the system 15 for regulating the pressure and/or the flow of the hydraulic circuit 13 connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11, depending on the charge level of the energy accumulator 16.
  • a braking action can be obtained by acting on the system of regulation 15 of the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 by increasing the pressure and flow in said hydraulic circuit 13, as described above, or even by increasing the displacement of the hydraulic pump 12.
  • control unit 8 makes it possible to use a part of the handling device 10 and in particular the fluid circuit of the handling device 10, as an emergency brake for the machine 1.
  • This emergency braking action can be modulated as a function of the action on the pressure and/or flow regulation system 15.

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Abstract

Engin de manutention de charge comprenant un châssis roulant, un moteur (4), une transmission du mouvement de l'arbre (5) moteur aux roues (3), un système de commande (7) de la vitesse de déplacement au sol de l'engin, une unité (8) de pilotage configurée pour acquérir un signal dudit système de commande (7) et déterminer une consigne de vitesse de déplacement au sol, un système de manutention (9) de charge comprenant une pompe (12) et un circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) à un actionneur (11), un dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin.La pompe (12) du système de manutention (9) est couplée à l'arbre (5) moteur. L'engin est équipé un système de régulation (15) de la pression et/ou du débit dudit circuit (13), et l'unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) en fonction du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse et la vitesse réelle.Load handling machine comprising a rolling chassis, a motor (4), a transmission of movement from the motor shaft (5) to the wheels (3), a control system (7) for the speed of movement on the ground of the machine, a control unit (8) configured to acquire a signal from said control system (7) and determine a ground movement speed setpoint, a load handling system (9) comprising a pump (12) and a hydraulic circuit (13) for connecting the pump (12) to an actuator (11), a device (14) for determining the actual speed of movement on the ground of the machine. The pump (12) of the handling system ( 9) is coupled to the motor shaft (5). The machine is equipped with a system (15) for regulating the pressure and/or flow of said circuit (13), and the control unit (8) is configured to control the regulation system (15) according to the result. of the comparison between the speed reference and the actual speed.

Description

La présente invention concerne un engin de manutention de charge.The present invention relates to a load handling machine.

Elle concerne en particulier un engin de manutention de charge comprenant :

  • un châssis équipé d'organes d'entraînement en déplacement au sol, tels que des roues ou des chenilles,
  • un moteur présentant un arbre rotatif moteur,
  • une transmission mécanique ou hydraulique du mouvement de rotation de l'arbre moteur du moteur aux organes d'entraînement en déplacement au sol,
  • un système de commande de la vitesse de déplacement au sol de l'engin,
  • une unité de pilotage configurée au moins pour acquérir un signal dudit système de commande et déterminer une consigne de vitesse de déplacement au sol,
  • un système de manutention de charge comprenant au moins un dispositif de manutention de charge, au moins un actionneur hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention, au moins une pompe hydraulique et un circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur,
  • un dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin.
It relates in particular to a load handling machine comprising:
  • a chassis equipped with drive members moving on the ground, such as wheels or tracks,
  • a motor having a rotating motor shaft,
  • a mechanical or hydraulic transmission of the rotational movement of the motor shaft of the engine to the drive members moving on the ground,
  • a system for controlling the ground speed of the machine,
  • a control unit configured at least to acquire a signal from said control system and determine a ground movement speed setpoint,
  • a load handling system comprising at least one load handling device, at least one hydraulic actuator for controlling the handling device in operation, at least one hydraulic pump and a hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least one actuator ,
  • a device for determining the actual ground speed of the machine.

Un tel engin de manutention est connu. Les tendances actuelles en matière d'engin de manutention de charge sont les suivantes. Quand le moteur est un moteur thermique, la tendance est à réduire la dimension du moteur, ce qui s'accompagne d'une réduction de l'efficacité en termes de puissance du frein moteur. Quand le moteur est un moteur électrique à fonction de moteur/générateur, ce moteur présente un frein moteur puissant quand il agit en tant que générateur. Toutefois, lorsque les batteries associées audit moteur sont pleines, il devient impossible d'utiliser le moteur en générateur pour freiner l'engin. Une autre tendance observée est de tenter de supprimer le frein de service pour ne conserver que le frein de parc. Ce frein de parc peut être utilisé comme frein de secours mais son fonctionnement en tout ou rien rend le freinage brutal et dangereux. Les fabricants d'engin de manutention sont donc à la recherche de solutions permettant de pallier les dysfonctionnements ou aux insuffisances de puissance du frein moteur. Il est également connu un engin de manutention où le freinage s'opère par action sur la pompe d'entraînement en rotation des roues comme l'illustre le brevet EP1985576 . Le document US6782961 décrit un engin de manutention intégrant un convertisseur de couple. Le document US6413185 décrit un camion équipé d'une transmission ajustable.Such a handling machine is known. The current trends in load handling equipment are as follows. When the engine is a heat engine, the tendency is to reduce the size of the engine, which is accompanied by a reduction in efficiency in terms of engine braking power. When the motor is an electric motor with motor/generator function, this motor exhibits strong engine braking when acting as a generator. However, when the batteries associated with said motor are full, it becomes impossible to use the motor as a generator to brake the machine. Another trend observed is to try to remove the service brake and only keep the parking brake. This parking brake can be used as an emergency brake but its all-or-nothing operation makes braking brutal and dangerous. Manufacturers of handling equipment are therefore looking for solutions to overcome malfunctions or insufficient engine brake power. A handling machine is also known where braking takes place by action on the pump driving the rotation of the wheels as illustrated in the patent EP1985576 . The document US6782961 describes a handling machine incorporating a torque converter. The document US6413185 describes a truck equipped with an adjustable transmission.

Un but de l'invention est de proposer un engin de manutention dont la conception permet l'exercice d'un couple de freinage qui peut être variable et par suite progressif sur l'arbre moteur sans avoir à agir sur le moteur.An aim of the invention is to propose a handling machine whose design allows the exercise of a braking torque which can be variable and therefore progressive on the motor shaft without having to act on the motor.

Un autre but de l'invention est de proposer un engin de manutention dont la conception permet la réalisation d'un frein dit de secours à coût réduit.Another aim of the invention is to propose a handling machine whose design allows the production of a so-called emergency brake at reduced cost.

A cet effet, l'invention a pour objet un engin de manutention de charge comprenant un châssis équipé d'organes d'entraînement en déplacement au sol, un moteur présentant un arbre rotatif moteur, une transmission mécanique ou hydraulique du mouvement de rotation de l'arbre moteur du moteur aux organes d'entraînement en déplacement au sol, un système de commande de la vitesse de déplacement au sol de l'engin, une unité de pilotage configurée au moins pour acquérir un signal dudit système de commande et déterminer une consigne de vitesse de déplacement au sol, un système de manutention de charge comprenant au moins un dispositif de manutention de charge, au moins un actionneur hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention, au moins une pompe hydraulique équipée d'une sortie de fluide et un circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur, un dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin, caractérisé en ce que la pompe hydraulique du système de manutention de charge est, pour son fonctionnement, couplée à l'arbre moteur du moteur formant un moteur polyvalent de commande d'entraînement en déplacement des organes d'entraînement en déplacement au sol et du système de manutention de charge, en ce que l'engin est équipé d'au moins un système de régulation de la pression et/ou du débit dudit circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention, et en ce que l'unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction au moins du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse de déplacement au sol et la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin.For this purpose, the subject of the invention is a load handling machine comprising a chassis equipped with drive members moving on the ground, a motor having a rotating motor shaft, a mechanical or hydraulic transmission of the rotational movement of the motor shaft of the engine to the drive members moving on the ground, a system for controlling the speed of movement on the ground of the machine, a control unit configured at least to acquire a signal from said control system and determine a setpoint ground movement speed, a load handling system comprising at least one load handling device, at least one hydraulic actuator for controlling the handling device in operation, at least one hydraulic pump equipped with a fluid outlet and a hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least one actuator, a device for determining the actual speed of movement on the ground of the machine, characterized in that the hydraulic pump of the load handling system is, for its operation , coupled to the drive shaft of the engine forming a versatile motor for controlling the movement of the drive members in movement on the ground and the load handling system, in that the machine is equipped with at least one system for regulating the pressure and/or flow of said hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least one hydraulic actuator for controlling the handling device in operation, and in that the control unit is configured to control the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the pump hydraulic at least one actuator depending at least on the result of the comparison between the ground movement speed setpoint and the actual ground movement speed of the machine determined by the device for determining the actual ground movement speed of the machine.

L'unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction au moins du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse de déplacement au sol et la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin pour permettre, par variation de la pression et/ou du débit, en particulier dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou du débit, dans le circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur de générer un couple de freinage sur l'arbre moteur d'entraînement en fonctionnement de la pompe.The control unit is configured to control the pressure and/or flow regulation system of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator depending at least on the result of the comparison between the speed setpoint of movement on the ground and the real speed of movement on the ground of the machine determined by the device for determining the real speed of movement on the ground of the machine to allow, by variation of the pressure and/or the flow rate, in particular in the direction of an increase in pressure and/or flow rate, in the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator to generate a braking torque on the drive motor shaft in operation of the pump.

Ce couple de freinage résulte de la résistance rencontrée par la pompe hydraulique lors d'une variation de la pression et/ou du débit dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou du débit dans le circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur. Cette résistance rencontrée par la pompe est retransmise à l'arbre moteur.This braking torque results from the resistance encountered by the hydraulic pump during a variation in pressure and/or flow in the direction of an increase in pressure and/or flow in the hydraulic circuit connecting the pump. hydraulic at least one actuator. This resistance encountered by the pump is transmitted back to the motor shaft.

L'utilisation du système de manutention pour exercer un couple de freinage qui peut être variable sur l'arbre moteur permet de disposer à coût réduit d'un frein de secours fiable.The use of the handling system to exert a braking torque which can be variable on the motor shaft makes it possible to have a reliable emergency brake at reduced cost.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou d'une augmentation du débit au niveau de la sortie de la pompe hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin.According to one embodiment of the invention, the control unit is configured to control the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator in the direction of an increase in pressure and/or an increase in flow rate at the outlet of the hydraulic pump at least when the ground travel speed setpoint is lower than the actual ground travel speed of the machine determined by the device for determining the actual ground speed of the machine.

L'unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou d'une augmentation du débit au niveau de la sortie de la pompe hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin pour permettre, par variation de la pression et/ou du débit, en particulier dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou du débit, dans le circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur de générer un couple de freinage sur l'arbre moteur d'entraînement en fonctionnement de la pompe.The control unit is configured to control the pressure and/or flow regulation system of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator in the direction of an increase in pressure and/or an increase in flow at the output of the hydraulic pump at least when the ground travel speed setpoint is lower than the actual ground travel speed of the machine determined by the device for determining the actual travel speed on the ground of the machine to allow, by variation of the pressure and/or flow rate, in particular in the direction of an increase in pressure and/or flow rate, in the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to the least one actuator to generate a braking torque on the motor drive shaft in operation of the pump.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le moteur est un moteur/générateur électrique encore appelé moteur électrique réversible, l'engin comprend un accumulateur d'énergie configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur dans un premier mode de fonctionnement dit moteur du moteur/générateur et pour recevoir et stocker une énergie électrique du moteur/générateur dans un second mode de fonctionnement dit générateur du moteur/générateur, et un système de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur d'énergie et l'unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction du niveau de charge de l'accumulateur d'énergie. Ainsi, une action de freinage modulable peut être exercée sur le moteur fonctionnant en générateur y compris lorsque le niveau de charge de l'accumulateur d'énergie est égal à son maximum.According to one embodiment of the invention, the motor is an electric motor/generator also called a reversible electric motor, the machine comprises an energy accumulator configured to supply electrical energy to the motor/generator in a first so-called operating mode. motor of the motor/generator and for receiving and storing electrical energy from the motor/generator in a second operating mode called generator of the motor/generator, and a system for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator and the control unit is configured to control the pressure and/or flow regulation system of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator as a function of the charge level of the energy accumulator. Thus, a modular braking action can be exerted on the motor operating as a generator even when the charge level of the energy accumulator is equal to its maximum.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'accumulateur d'énergie comprend au moins une batterie et le système de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur d'énergie est un capteur de mesure de la tension de la ou des batteries. En variante, le système de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur d'énergie est un contrôleur de batterie apte à fournir une information à l'unité de pilotage.According to one embodiment of the invention, the energy accumulator comprises at least one battery and the system for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator is a sensor for measuring the voltage of the or batteries. Alternatively, the system for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator is a battery controller capable of providing information to the control unit.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de commande de la vitesse de déplacement au sol de l'engin comprend un organe de commande de freinage monté mobile entre au moins deux positions et/ou un organe de commande d'accélération monté mobile entre au moins deux positions et au moins un organe de détection d'un actionnement dudit organe de commande de freinage et/ou au moins un organe de détection d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération. Ainsi, une réduction de la vitesse de déplacement au sol de l'engin peut résulter notamment d'un actionnement de l'organe de commande de freinage et/ou d'un relâchement de l'organe de commande d'accélération et/ou de l'actionnement d'un régulateur de vitesse et/ou de l'actionnement d'un limiteur de vitesse.According to one embodiment of the invention, the system for controlling the ground speed of the machine comprises a braking control member mounted movable between at least two positions and/or an acceleration control member mounted movable between at least two positions and at least one member for detecting an actuation of said braking control member and/or at least one member for detecting an actuation of said acceleration control member. Thus, a reduction in the speed of movement on the ground of the machine may result in particular from actuation of the braking control member and/or a release of the acceleration control member and/or the actuation of a cruise control and/or the actuation of a speed limiter.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de pilotage est configurée pour commander le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur en fonction au moins du résultat de la comparaison entre, la consigne de vitesse de déplacement au sol déterminée au moins en fonction des données fournies par le ou l'un des organes de détection d'un actionnement dudit organe de commande de freinage et/ou le ou l'un des organes de détection d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération, et la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin.According to one embodiment of the invention, the control unit is configured to control the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator depending on at least the result of the comparison between, the ground movement speed setpoint determined at least as a function of the data provided by the or one of the members for detecting an actuation of said braking control member and/or the or one members for detecting an actuation of said acceleration control member, and the actual speed of movement on the ground of the machine determined by the device for determining the actual speed of movement on the ground of the machine.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de régulation de la pression et/ou du débit du circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur comprend au moins un régulateur de pression ou un régulateur de débit disposé sur le circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur ou sur une branche de dérivation dudit circuit. Ce régulateur de pression et/ou de débit peut prendre notamment la forme d'une valve, d'un distributeur, d'un gicleur ou autre.According to one embodiment of the invention, the system for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit connecting the hydraulic pump to at least one actuator comprises at least one pressure regulator or a flow regulator arranged on the hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least one actuator or to a branch branch of said circuit. This pressure and/or flow regulator may take the form of a valve, a distributor, a nozzle or the like.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la pompe hydraulique du système de manutention de charge est une pompe à cylindrée variable et le système de régulation de la pression et/ou du débit dudit circuit hydraulique de raccordement de la pompe hydraulique au au moins un actionneur comprend un circuit de commande de la cylindrée de la pompe hydrauliqueAccording to one embodiment of the invention, the hydraulic pump of the load handling system is a variable displacement pump and the system for regulating the pressure and/or flow of said hydraulic circuit for connecting the hydraulic pump to at least an actuator includes a circuit for controlling the displacement of the hydraulic pump

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de manutention de charge monté sur le châssis comprend au moins un mât ou un bras de levage et un accessoire de manutention de charge porté par le mât ou le bras.According to one embodiment of the invention, the load handling device mounted on the chassis comprises at least one mast or a lifting arm and a load handling accessory carried by the mast or the arm.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le ou au moins l'un des actionneurs hydrauliques de commande en fonctionnement du dispositif de manutention est un vérin.According to one embodiment of the invention, the or at least one of the hydraulic actuators for controlling the handling device in operation is a cylinder.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin comprend au moins un capteur de la vitesse de rotation d'au moins l'un des organes d'entraînement au sol de l'engin et/ou un système de géolocalisation.According to one embodiment of the invention, the device for determining the actual ground movement speed of the machine comprises at least one sensor of the rotation speed of at least one of the ground drive members of the machine and/or a geolocation system.

En variante ou en complément, le dispositif de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin peut comprendre au moins un capteur de la vitesse de rotation de l'arbre moteur, le rapport de transmission de l'arbre moteur aux roues étant prédéterminé.Alternatively or in addition, the device for determining the actual ground speed of the machine may comprise at least one sensor of the rotation speed of the motor shaft, the transmission ratio of the motor shaft to the wheels being predetermined.

Brève description des dessinsBrief description of the drawings

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :

  • [Fig. 1] représente une vue de côté d'un engin de manutention à mât conforme à l'invention ;
  • [Fig. 2] représente une vue de côté d'un engin de manutention à bras conforme à l'invention ;
  • [Fig. 3] représente sous forme de schéma fonctionnel, les interactions du moteur avec différents éléments de l'engin dans le cas d'une transmission hydraulique ;
  • [Fig. 4] représente sous forme de schéma fonctionnel, les interactions du moteur avec différents éléments de l'engin dans le cas d'une transmission mécanique ;
  • [Fig. 5] représente une vue schématique de l'unité de pilotage avec des entrées et sortie de ladite unité.
The invention will be clearly understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings in which:
  • [ Fig. 1 ] represents a side view of a mast handling machine according to the invention;
  • [ Fig. 2 ] represents a side view of an arm handling machine according to the invention;
  • [ Fig. 3 ] represents in the form of a functional diagram, the interactions of the engine with different elements of the machine in the case of a hydraulic transmission;
  • [ Fig. 4 ] represents in the form of a functional diagram, the interactions of the engine with different elements of the machine in the case of a mechanical transmission;
  • [ Fig. 5 ] represents a schematic view of the control unit with inputs and outputs of said unit.

Comme mentionné ci-dessus, l'invention concerne un engin 1 de manutention de charge du type, par exemple, de celui représenté aux figures 1 et 2.As mentioned above, the invention relates to a load handling machine 1 of the type, for example, of that represented in figures 1 And 2 .

II doit être noté que le terme « charge » doit être pris au sens large et assimile une personne à une charge.It should be noted that the term “charge” must be taken in the broad sense and equates a person to a charge.

Cet engin 1 de manutention comprend un châssis 2 mobile équipé à cet effet d'organes 3 d'entraînement en déplacement au sol. Ces organes 3 d'entraînement en déplacement au sol peuvent être formés par des roues, comme illustré aux figures 1 et 2, ou, par exemple, par des chenilles.This handling machine 1 comprises a mobile chassis 2 equipped for this purpose with drive members 3 for movement on the ground. These drive members 3 moving on the ground can be formed by wheels, as illustrated in figures 1 And 2 , or, for example, by caterpillars.

Cet engin 1 comprend, encore pour le déplacement du châssis 2 et le fonctionnement du système de manutention 9 de charge qui sera décrit ci-après, un moteur 4 présentant un arbre 5 rotatif moteur. Ce moteur 4 peut être un moteur thermique ou un moteur électrique. Quand le moteur 4 est un moteur électrique, ce moteur est généralement un moteur/générateur électrique encore appelé moteur électrique réversible.This machine 1 comprises, again for the movement of the chassis 2 and the operation of the load handling system 9 which will be described below, a motor 4 having a rotary motor shaft 5. This motor 4 can be a heat engine or an electric motor. When the motor 4 is an electric motor, this motor is generally an electric motor/generator also called a reversible electric motor.

A cet effet, l'engin 1 comprend un accumulateur 16 d'énergie configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur, cet accumulateur 16 d'énergie étant formé au moins d'une ou plusieurs batteries disposées sur le châssis 2.For this purpose, the machine 1 comprises an energy accumulator 16 configured to supply the motor/generator with electrical energy, this energy accumulator 16 being formed of at least one or more batteries arranged on the chassis 2.

Cet accumulateur 16 d'énergie est configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur dans un premier mode de fonctionnement dit moteur du moteur/générateur et pour recevoir et stocker une énergie électrique du moteur/générateur dans un second mode de fonctionnement, dit générateur du moteur/générateur.This energy accumulator 16 is configured to supply electrical energy to the motor/generator in a first operating mode, called motor of the motor/generator, and to receive and store electrical energy from the motor/generator in a second operating mode, called generator. of the motor/generator.

L'engin 1 peut comprendre dans ce cas, un système 17 de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge de l'accumulateur 16 d'énergie réalisé, par exemple, sous forme d'un capteur de mesure de la tension de la ou des batteries. L'information relative au niveau de charge est adressée à une unité 8 de pilotage qui sera décrite ci-après.The machine 1 can comprise in this case, a system 17 for determining a parameter representative of the charge level of the energy accumulator 16 produced, for example, in the form of a sensor for measuring the voltage of the or batteries. The information relating to the charge level is sent to a control unit 8 which will be described below.

Indépendamment de la nature thermique ou électrique du moteur 4, l'engin 1 comprend une transmission mécanique 61 ou hydraulique 62 du mouvement de rotation de l'arbre 5 moteur aux organes 3 d'entraînement en déplacement au sol de l'engin 1.Independently of the thermal or electrical nature of the motor 4, the machine 1 comprises a mechanical transmission 61 or hydraulic 62 of the rotational movement of the motor shaft 5 to the drive members 3 for movement on the ground of the machine 1.

Dans l'exemple représenté, l'arbre 5 moteur est coaxial au moteur 4. La figure 4 illustre une transmission mécanique 61. Cette transmission mécanique 61 peut être formée d'un ou plusieurs pignons ou trains de pignons aptes à s'engrener entre eux. Une partie des pignons est portée par l'arbre d'entrée de la transmission mécanique 61 qui est en prise ou formée par l'arbre 5 moteur. Au moins l'un des pignons est porté par un arbre de sortie formant l'arbre d'entraînement des organes 3 d'entraînement en déplacement au sol, tels que les roues de l'engin.In the example shown, the motor shaft 5 is coaxial with the motor 4. The Figure 4 illustrates a mechanical transmission 61. This mechanical transmission 61 can be formed of one or more pinions or gear trains capable of meshing with each other. Part of the pinions is carried by the input shaft of the mechanical transmission 61 which is engaged or formed by the motor shaft 5. At least one of the pinions is carried by an output shaft forming the drive shaft of the drive members 3 moving on the ground, such as the wheels of the machine.

Une telle transmission mécanique 61 ne sera pas décrite plus en détail car elle est bien connue à ceux versés dans cet art et sa conception importe peu pour l'invention.Such a mechanical transmission 61 will not be described in more detail because it is well known to those skilled in this art and its design is of little importance for the invention.

La figure 3 illustre une transmission hydraulique 62. Dans l'exemple représenté, l'arbre 5 moteur forme l'arbre d'entraînement en rotation d'une pompe hydraulique. Cette pompe hydraulique, encore appelée pompe hydrostatique, alimente elle-même des moteurs roues hydrauliques ou des moteurs hydrostatiques sur réducteur mécanique. Chaque moteur roue est associé à au moins un organe 3 d'entraînement en déplacement au sol de l'engin, tel qu'une roue de l'engin. A nouveau, une telle transmission hydraulique 62 ne sera pas décrite plus en détail car elle est bien connue à ceux versés dans cet art et sa conception importe peu pour l'invention.There Figure 3 illustrates a hydraulic transmission 62. In the example shown, the motor shaft 5 forms the rotating drive shaft of a hydraulic pump. This hydraulic pump, also called a hydrostatic pump, itself powers hydraulic wheel motors or hydrostatic motors on a mechanical gearbox. Each wheel motor is associated with at least one member 3 for driving movement on the ground of the machine, such as a wheel of the machine. Again, such a hydraulic transmission 62 will not be described in more detail because it is well known to those skilled in this art and its design is of little importance for the invention.

L'engin 1 comprend encore un système de manutention 9 de charge. Ce système de manutention 9 de charge comprend au moins un dispositif 10 de manutention de charge, au moins un actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, au moins une pompe 12 hydraulique équipée d'une sortie de fluide et un circuit hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique, en particulier de la sortie de fluide de ladite pompe 12 hydraulique, au au moins un actionneur 11.The machine 1 also includes a load handling system 9. This load handling system 9 comprises at least one load handling device 10, at least one hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation, at least one hydraulic pump 12 equipped with a fluid outlet and a circuit hydraulic connection of the hydraulic pump 12, in particular of the fluid outlet of said hydraulic pump 12, to at least one actuator 11.

Un premier exemple d'un dispositif de manutention 10 de charge, dit à mât, est représenté à la figure 1. L'engin 1 de manutention de charge, encore appelé ici chariot élévateur, comprend, pour la réalisation du dispositif de manutention 10, un mât 101 portant un accessoire 103 de manutention, formé ici par des fourches. Un premier actionneur 11 hydraulique, tel qu'un vérin, assure l'inclinaison du mât, tandis qu'un second actionneur hydraulique permet un déplacement en monte et baisse de l'accessoire 103 le long du mât 101.A first example of a load handling device 10, called a mast, is shown in figure 1 . The load handling machine 1, also called here forklift, comprises, for the production of the handling device 10, a mast 101 carrying a handling accessory 103, here formed by forks. A first hydraulic actuator 11, such as a jack, ensures the inclination of the mast, while a second hydraulic actuator allows movement up and down of the accessory 103 along the mast 101.

Dans l'exemple de la figure 2, le dispositif de manutention 10 de charge est dit à bras. Ce dispositif de manutention 10 de charge comprend un bras 102 de levage monté sur le châssis 2 à pivotement autour d'un axe dit horizontal pour le déplacement à pivotement du bras 102 entre une position basse et une position haute. Ce bras 102 de levage peut porter un accessoire de manutention de charge, tel qu'un godet, une nacelle ou par exemple une fourche.In the example of the figure 2 , the load handling device 10 is called an arm. This load handling device 10 comprises a lifting arm 102 mounted on the chassis 2 to pivot around a so-called horizontal axis for pivoting movement of the arm 102 between a low position and a high position. This lifting arm 102 can carry a load handling accessory, such as a bucket, a nacelle or for example a fork.

Un actionneur hydraulique (non représenté), tel qu'un vérin, est disposé entre le châssis 2 et le bras 102 de levage, pour permettre l'entraînement en déplacement à pivotement du bras 102 de levage. De même de tels actionneurs peuvent être prévus au niveau du bras 102 de levage, lorsque le bras 102 de levage est un bras télescopique, et au niveau de la liaison entre le bras 102 de levage et l'accessoire, lorsque l'accessoire est orientable.A hydraulic actuator (not shown), such as a jack, is arranged between the chassis 2 and the lifting arm 102, to allow the pivoting movement of the lifting arm 102 to be driven. Likewise, such actuators can be provided at the level of the lifting arm 102, when the lifting arm 102 is a telescopic arm, and at the level of the connection between the lifting arm 102 and the accessory, when the accessory is orientable .

Tous les actionneurs 11 hydrauliques, indépendamment de leur nombre et leur position et de la conception du dispositif de manutention 10, sont alimentés par la pompe 12 hydraulique dont l'entraînement est réalisé à l'aide de l'arbre 5 moteur qui est un arbre 5 moteur polyvalent permettant, d'une part, l'actionnement de la transmission mécanique 61 ou hydraulique 62, d'autre part, l'actionnement de la pompe 12 hydraulique du système de manutention 9. Cette pompe 12 hydraulique est reliée par un circuit hydraulique, représenté en 13 aux figures, à le ou les actionneurs 11 décrits ci-dessus.All the hydraulic actuators 11, regardless of their number and their position and the design of the handling device 10, are powered by the hydraulic pump 12, the drive of which is carried out using the motor shaft 5 which is a shaft 5 versatile motor allowing, on the one hand, the actuation of the mechanical transmission 61 or hydraulic 62, on the other hand, the actuation of the hydraulic pump 12 of the handling system 9. This hydraulic pump 12 is connected by a circuit hydraulic, shown at 13 in the figures, to the actuator(s) 11 described above.

Ce circuit 13 hydraulique comprend classiquement un ou plusieurs distributeurs permettant d'alimenter les actionneurs 11 à partir d'instructions fournies par l'unité 8 de pilotage. L'unité 8 de pilotage peut elle-même piloter ce ou ces distributeurs en fonction d'instructions de commande délivrées par exemple via l'actionnement d'un levier pivotant, encore appelé Joystick, actionnable par l'opérateur et disposé au niveau du poste de conduite de l'engin.This hydraulic circuit 13 conventionally comprises one or more distributors making it possible to power the actuators 11 based on instructions provided by the control unit 8. The control unit 8 can itself control this or these distributors according to control instructions delivered for example via the actuation of a pivoting lever, also called Joystick, actuable by the operator and arranged at the station driving the machine.

L'engin 1 comprend un système 15 de régulation de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10 de charge. Ce système 15 de régulation peut avoir un grand nombre de formes. Généralement, le système 15 de régulation de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique du raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 comprend au moins un régulateur de pression 151 ou un régulateur de débit 152 disposé sur le circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11, ou sur une branche 131 de dérivation dudit circuit 13.The machine 1 comprises a system 15 for regulating the pressure and/or flow rate of the hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one hydraulic actuator 11 for controlling the load handling device 10 in operation. This regulation system 15 can have a large number of shapes. Generally, the system 15 for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 of the connection of the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 comprises at least one pressure regulator 151 or a flow regulator 152 arranged on the circuit 13 hydraulic connection of the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11, or on a branch 131 of bypass of said circuit 13.

La figure 4 illustre un régulateur de pression 151 se présentant sous forme d'une valve 2/2 disposée, en amont du distributeur d'alimentation de l'actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, entre ledit distributeur et la pompe 12 hydraulique d'alimentation en fluide du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10.There Figure 4 illustrates a pressure regulator 151 in the form of a 2/2 valve arranged, upstream of the supply distributor of the hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation, between said distributor and the hydraulic pump 12 fluid supply of the hydraulic circuit 13 for connection of the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation.

Cette valve 2/2 est mobile entre une position fermée et une position ouverte. En position fermée, cette valve 2/2 permet ici d'empêcher l'alimentation en fluide de l'actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10. Cette valve 2/2 autorise, en fermant ledit circuit 13, une augmentation de la pression de ce circuit. Il en résulte, par augmentation de la pression au niveau du circuit 13, la création de manière indirecte d'un couple de freinage sur l'arbre 5 moteur qui assure l'entraînement en rotation de la pompe 12 hydraulique d'alimentation en fluide du circuit 13 hydraulique.This 2/2 valve is movable between a closed position and an open position. In the closed position, this 2/2 valve here makes it possible to prevent the supply of fluid to the hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation. This 2/2 valve authorizes, by closing said circuit 13, an increase of the pressure of this circuit. This results, by increasing the pressure at the level of circuit 13, in the indirect creation of a braking torque on the motor shaft 5 which ensures the rotational drive of the hydraulic pump 12 for supplying fluid to the hydraulic circuit 13.

L'actionnement de la valve 2/2, tel que décrit ci-dessus, dans le sens d'une fermeture de la valve 2/2, permet donc de générer un couple de freinage qui peut être utile pour compléter un freinage, comme cela sera décrit ci-après. Cette action de freinage est modulable en fonction du degré de fermeture de la valve.Actuation of the 2/2 valve, as described above, in the direction of closing the 2/2 valve, therefore makes it possible to generate a braking torque which can be useful to complete braking, like this will be described below. This braking action can be modulated depending on the degree of closure of the valve.

Le circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, comprend également, dans l'exemple représenté aux figures 3 et 4, une branche 131 de dérivation du circuit 13, débouchant dans un réservoir. Cette branche 131 de dérivation peut être équipée d'un régulateur de pression 151 et/ou d'un régulateur de débit 152.The hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one hydraulic actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation, also comprises, in the example shown in figures 3 And 4 , a branch 131 for bypassing circuit 13, opening into a tank. This branch 131 of diversion can be equipped with a pressure regulator 151 and/or a flow regulator 152.

Dans l'exemple représenté, elle est équipée d'un gicleur délimitant un passage calibré de dimension variable vers le réservoir. A nouveau l'actionnement de ce gicleur, dans le sens d'une réduction de la section de passage, permet d'augmenter la pression du circuit 13 et par suite de générer de manière indirecte une action de freinage de l'arbre 5 moteur.In the example shown, it is equipped with a nozzle delimiting a calibrated passage of variable size towards the tank. Again the actuation of this nozzle, in the direction of a reduction in the passage section, makes it possible to increase the pressure of circuit 13 and consequently to indirectly generate a braking action on the motor shaft 5.

Bien évidemment, la branche 131 de dérivation peut être supprimée et le circuit 13 peut également ne comporter qu'une branche principale. De même, un régulateur de pression et/ou un régulateur de débit peuvent être envisagés sous une autre forme que celle décrite ci-dessus, sans sortir du cadre de l'invention.Obviously, branch 131 can be removed and circuit 13 can also include only one main branch. Likewise, a pressure regulator and/or a flow regulator can be considered in another form than that described above, without departing from the scope of the invention.

II doit être noté que la pompe 12 hydraulique du système de manutention 9 de charge peut être une pompe à cylindrée variable. Le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 peut comprendre un circuit de commande 153 de la cylindrée de la pompe 12 hydraulique. Dans ce cas, une augmentation de la cylindrée de la pompe 12 hydraulique, couplée au contrôle de la pression, peut générer, de manière indirecte, une action de freinage de l'arbre 5 moteur d'entraînement en rotation de la pompe 12 hydraulique.It should be noted that the hydraulic pump 12 of the load handling system 9 can be a variable displacement pump. The system 15 for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 may comprise a control circuit 153 for the displacement of the hydraulic pump 12. In this case, an increase in the displacement of the hydraulic pump 12, coupled with pressure control, can generate, indirectly, a braking action on the motor shaft 5 driving the rotation of the hydraulic pump 12.

L'engin 1 comprend encore un dispositif 14 de détermination de la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin. Ce dispositif 14 est représenté aux figures sous forme d'un capteur de la vitesse de rotation d'au moins l'un des organes 3 d'entraînement au sol de l'engin, c'est-à-dire un capteur de la vitesse de rotation d'au moins une roue de l'engin. En variante, le système 14 de détermination de la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin aurait pu intégrer un système de géolocalisation pour fournir des données de localisation à l'unité 8 de pilotage. L'information du capteur de la vitesse de rotation d'au moins l'un des organes 3 d'entraînement au sol de l'engin relative à la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin 1 est adressée à l'unité 8 de pilotage. L'unité 8 de pilotage est donc configurée pour acquérir des données du dispositif 14 de détermination de la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin correspondant à ladite vitesse réelle Vr.The machine 1 also includes a device 14 for determining the real speed Vr of movement on the ground of the machine. This device 14 is shown in the figures in the form of a sensor of the rotation speed of at least one of the ground drive members 3 of the machine, that is to say a speed sensor rotation of at least one wheel of the machine. Alternatively, the system 14 for determining the real speed Vr of movement on the ground of the machine could have integrated a geolocation system to provide location data to the control unit 8. The information from the sensor of the rotation speed of at least one of the ground drive members 3 of the machine relating to the real speed Vr of movement on the ground of the machine 1 is sent to the unit 8 piloting. The control unit 8 is therefore configured to acquire data from the device 14 for determining the real speed Vr of movement on the ground of the machine corresponding to said real speed Vr.

L'engin 1 comprend également, comme mentionné ci-dessus, une unité 8 de pilotage se présentant sous la forme d'un système électronique et informatique qui comprend par exemple un microprocesseur et une mémoire de travail. Selon un aspect particulier, l'unité de pilotage peut se présenter sous la forme d'un automate programmable. Autrement dit, les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité de pilotage ou ses modules peuvent être réalisées par des jeux d'instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l'acronyme de l'anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l'acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques. Lorsqu'il est précisé que l'unité ou des moyens ou modules de ladite unité sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité comprend des composants électroniques correspondantsThe machine 1 also comprises, as mentioned above, a control unit 8 in the form of an electronic and computer system which includes for example a microprocessor and a working memory. According to a particular aspect, the control unit can be in the form of a programmable controller. In other words, the functions and steps described can be implemented in the form of a computer program or via hardware components (e.g. programmable gate arrays). In particular, the functions and steps operated by the control unit or its modules can be carried out by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be carried out by dedicated electronic components or logic circuit type components. programmable (or FPGA which is the acronym for field-programmable gate array, which literally corresponds to in-situ programmable gate array) or application-specific integrated circuit type (or ASIC which is the acronym for English application-specific integrated circuit, which literally corresponds to integrated circuit specific to an application). It is also possible to combine computer parts and electronic parts. When it is specified that the unit or means or modules of said unit are configured to carry out a given operation, this means that the unit comprises computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to carry out said operation and/or or that the unit includes corresponding electronic components

L'engin 1 comprend, par ailleurs, un système de commande 7 de la vitesse de déplacement au sol de l'engin, et l'unité 8 de pilotage est configurée pour acquérir un signal dudit système de commande 7, et pour déterminer une consigne de vitesse Vc de déplacement au sol de l'engin 1.The machine 1 further comprises a control system 7 for the speed of movement on the ground of the machine, and the control unit 8 is configured to acquire a signal from said control system 7, and to determine a setpoint speed Vc of movement on the ground of the machine 1.

Dans l'exemple représenté à la figure 1, le système de commande 7 de la vitesse de déplacement au sol de l'engin 1 comprend un organe de commande de freinage 71 monté mobile entre deux positions. Cet organe de commande de freinage 71 se présente ici sous forme d'une pédale de frein.In the example shown in figure 1 , the control system 7 of the speed of movement on the ground of the machine 1 comprises a braking control member 71 mounted movably between two positions. This braking control member 71 is here in the form of a brake pedal.

Ce système de commande 7 comprend encore un organe de détection 73 d'un actionnement dudit organe de commande de freinage 71. Cet organe de détection 73 se présente ici sous forme d'un capteur de position de la pédale de frein. Les données dudit organe de détection 73 d'un actionnement de l'organe de commande de freinage 71 sont adressées à l'unité 8 de pilotage. Cette unité 8 de pilotage détermine, à partir de cette information, la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol de l'engin.This control system 7 also includes a detection member 73 for actuation of said braking control member 71. This detection member 73 is presented here in the form of a brake pedal position sensor. The data from said detection member 73 of an actuation of the braking control member 71 are sent to the control unit 8. This unit 8 control determines, from this information, the speed setpoint Vc for ground movement of the machine.

En effet, le capteur fournit une information d'enfoncement de la pédale de frein et l'unité 8 de pilotage détermine, à partir de cette valeur d'enfoncement de la pédale, la consigne de vitesse Vc, c'est-à-dire la vitesse de déplacement au sol de l'engin attendue à l'issue du freinage.Indeed, the sensor provides information on the depression of the brake pedal and the control unit 8 determines, from this pedal depression value, the speed setpoint Vc, that is to say the speed of movement on the ground of the machine expected after braking.

L'unité 8 de pilotage compare les valeurs de consigne de vitesse Vc et de vitesse réelle Vr. L'unité 8 de pilotage est configurée pour commander le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou d'une augmentation du débit au niveau de la sortie de la pompe 12 hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin déterminée par le dispositif 14 de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin 1.The control unit 8 compares the speed setpoint values Vc and the actual speed Vr. The control unit 8 is configured to control the regulation system 15 of the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 in the direction of an increase in pressure and/or an increase in the flow rate at the outlet of the hydraulic pump 12 at least when the speed setpoint Vc of movement on the ground is lower than the actual speed Vr of movement on the ground of the machine determined by the device 14 for determining the actual speed of movement on the ground of the machine 1.

En effet, si la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin est inférieure ou égale à la consigne de vitesse Vc, l'unité 8 de pilotage n'agit pas sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10.Indeed, if the real speed Vr of movement on the ground of the machine is less than or equal to the speed setpoint Vc, the control unit 8 does not act on the regulation system 15 of the pressure and/or the flow rate of the hydraulic circuit 13 connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 for controlling the handling device 10 in operation.

À l'inverse, si la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin 1 est supérieure à la consigne de vitesse Vc, l'unité 8 de pilotage supplée un freinage insuffisant en agissant sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique pour augmenter la pression dans ledit circuit 13 et ainsi générer une résistance mécanique induisant, de manière indirecte, un couple de freinage sur l'arbre 5 moteur de l'entraînement en rotation de la pompe 12 hydraulique pour compléter l'action de freinage commandée via l'organe de commande de freinage 71.Conversely, if the actual speed Vr of movement on the ground of the machine 1 is greater than the speed setpoint Vc, the control unit 8 compensates for insufficient braking by acting on the pressure regulation system 15 and /or the flow rate of the hydraulic circuit 13 to increase the pressure in said circuit 13 and thus generate a mechanical resistance inducing, indirectly, a braking torque on the motor shaft 5 of the rotational drive of the hydraulic pump 12 to complete the braking action controlled via the braking control member 71.

Un fonctionnement similaire peut être obtenu avec un organe de commande d'accélération 72 et un organe de détection 74 d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération 72. Lorsque l'organe de commande d'accélération 72 est une pédale d'accélérateur, l'organe de détection 74 d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération 72 peut être un capteur de détection de la position de ladite pédale d'accélérateur.Similar operation can be obtained with an acceleration control member 72 and a detection member 74 of an actuation of said acceleration control member 72. When the acceleration control member 72 is an accelerator pedal , the detection member 74 of an actuation said acceleration control member 72 may be a sensor for detecting the position of said accelerator pedal.

Les données de l'organe de détection 74 d'un actionnement de l'organe de commande d'accélération 72 sont adressées à l'unité 8 de pilotage. L'unité. 8 de commande détermine, à partir de cette information, la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol de l'engin.The data from the detection member 74 of an actuation of the acceleration control member 72 are sent to the control unit 8. Unity. 8 control determines, from this information, the speed setpoint Vc for ground movement of the machine.

En effet, le capteur fournit ici une information de relâchement de la pédale d'accélérateur et l'unité 8 de pilotage, à partir de cette valeur de relâchement de la pédale d'accélérateur, détermine la consigne de vitesse Vc, c'est-à-dire la vitesse de déplacement au sol de l'engin attendue à l'issue de la décélération de l'engin 1.In fact, the sensor here provides information on the release of the accelerator pedal and the control unit 8, based on this value of release of the accelerator pedal, determines the speed setpoint Vc, i.e. that is to say the speed of movement on the ground of the machine expected after the deceleration of machine 1.

L'unité 8 de pilotage compare les valeurs de consigne de vitesse Vc et de vitesse réelle Vr et agit sur le système 15 de régulation de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique, de manière similaire à ce qui a été décrit ci-dessus dans le cas de l'actionnement de l'organe de commande de freinage.The control unit 8 compares the speed setpoint values Vc and actual speed Vr and acts on the system 15 for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13, in a manner similar to what has been described below -above in the case of actuation of the braking control member.

Bien évidemment, ces deux actions peuvent se cumuler. De même, l'organe de commande de freinage 71 peut prendre la forme d'un variateur de vitesse ou d'un limiteur 75 de vitesse. Il en est de même de l'organe de commande d'accélération 72.Obviously, these two actions can be combined. Likewise, the braking control member 71 can take the form of a speed variator or a speed limiter 75. The same is true of the acceleration control member 72.

Dans le cas où le moteur 4 est un moteur/générateur électrique, comme décrit dessus, l'unité 8 de pilotage peut, en outre, être configurée pour commander le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11, en fonction du niveau de charge de l'accumulateur 16 d'énergie. Ainsi, lorsque le niveau de charge de l'accumulateur 16 d'énergie est égal à 100% et que le moteur/générateur est, dans le second mode de fonctionnement dit générateur, une action de freinage peut être obtenue par action sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique en augmentant la pression le débit dans ledit circuit 13 hydraulique, comme décrit ci-dessus, ou bien encore en augmentant la cylindrée de la pompe 12 hydraulique.In the case where the motor 4 is an electric motor/generator, as described above, the control unit 8 can, in addition, be configured to control the system 15 for regulating the pressure and/or the flow of the hydraulic circuit 13 connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11, depending on the charge level of the energy accumulator 16. Thus, when the charge level of the energy accumulator 16 is equal to 100% and the motor/generator is, in the second operating mode called generator, a braking action can be obtained by acting on the system of regulation 15 of the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 by increasing the pressure and flow in said hydraulic circuit 13, as described above, or even by increasing the displacement of the hydraulic pump 12.

La possibilité qui est donnée à l'unité 8 de pilotage d'agir en fonction du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse Vc de déplacement au sol et la vitesse réelle Vr de déplacement au sol de l'engin 1, sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit du circuit 13 hydraulique de raccordement de la pompe 12 hydraulique au au moins un actionneur 11 de commande en fonctionnement du dispositif de manutention 10, permet d'utiliser une partie du dispositif 10 de manutention et en particulier le circuit de fluide du dispositif 10 de manutention, comme frein de secours pour l'engin 1.The possibility given to the control unit 8 to act according to the result of the comparison between the speed setpoint Vc of movement at ground and the real speed Vr of movement on the ground of the machine 1, on the regulation system 15 of the pressure and/or flow of the hydraulic circuit 13 for connecting the hydraulic pump 12 to at least one actuator 11 for controlling the operation of the handling device 10, makes it possible to use a part of the handling device 10 and in particular the fluid circuit of the handling device 10, as an emergency brake for the machine 1.

Cette action de freinage de secours peut être modulée en fonction de l'action sur le système de régulation 15 de la pression et/ou du débit.This emergency braking action can be modulated as a function of the action on the pressure and/or flow regulation system 15.

Claims (11)

Engin (1) de manutention de charge comprenant un châssis (2) équipé d'organes (3) d'entraînement en déplacement au sol, un moteur (4) présentant un arbre (5) rotatif moteur, une transmission mécanique (61) ou hydraulique (62) du mouvement de rotation de l'arbre (5) moteur du moteur (4) aux organes (3) d'entraînement en déplacement au sol, un système de commande (7) de la vitesse de déplacement au sol de l'engin (1), une unité (8) de pilotage configurée au moins pour acquérir un signal dudit système de commande (7) et déterminer une consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol, un système de manutention (9) de charge comprenant au moins un dispositif de manutention (10) de charge, au moins un actionneur (11) hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention (10), au moins une pompe (12) hydraulique équipée d'une sortie de fluide et un circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11), un dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l'engin, caractérisé en ce que la pompe (12) hydraulique du système de manutention (9) de charge est, pour son fonctionnement, couplée à l'arbre (5) moteur du moteur (4) formant un moteur (4) polyvalent de commande d'entraînement en déplacement des organes (3) d'entraînement en déplacement au sol et du système de manutention (9) de charge, en ce que l'engin (1) est équipé d'au moins un système de régulation (15) de la pression et/ou du débit dudit circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) hydraulique de commande en fonctionnement du dispositif de manutention (10), et en ce que l'unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) en fonction au moins du résultat de la comparaison entre la consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol et la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l'engin (1) déterminée par le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin (1).Load handling machine (1) comprising a chassis (2) equipped with members (3) for driving movement on the ground, a motor (4) having a rotary motor shaft (5), a mechanical transmission (61) or hydraulic (62) of the rotational movement of the motor shaft (5) of the motor (4) to the ground movement drive members (3), a control system (7) of the ground movement speed of the machine (1), a control unit (8) configured at least to acquire a signal from said control system (7) and determine a speed setpoint (Vc) for movement on the ground, a load handling system (9) comprising at least one load handling device (10), at least one hydraulic actuator (11) for controlling the handling device (10) in operation, at least one hydraulic pump (12) equipped with a fluid outlet and a hydraulic circuit (13) for connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11), a device (14) for determining the real speed (Vr) of movement on the ground of the machine, characterized in that the hydraulic pump (12) of the load handling system (9) is, for its operation, coupled to the motor shaft (5) of the motor (4) forming a versatile motor (4) for controlling the movement of the organs (3) for driving movement on the ground and the load handling system (9), in that the machine (1) is equipped with at least one system for regulating the pressure and/or of the flow rate of said hydraulic circuit (13) connecting the hydraulic pump (12) to at least one hydraulic actuator (11) for controlling the handling device (10) in operation, and in that the control unit (8) is configured to control the regulation system (15) of the pressure and/or flow of the hydraulic circuit (13) connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11) depending at least on the result of the comparison between the speed setpoint (Vc) of movement on the ground and the actual speed (Vr) of movement on the ground of the machine (1) determined by the device (14) for determining the actual speed of movement on the ground of the machine (1). Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) dans le sens d'une augmentation de la pression et/ou d'une augmentation du débit ) au niveau de la sortie de la pompe (12) hydraulique au moins lorsque la consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol est inférieure à la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l'engin (1) déterminée par le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin (1).Load handling machine (1) according to claim 1, characterized in that the control unit (8) is configured to control the system (15) for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit (13) connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11) in the direction of an increase in pressure and/or an increase in flow rate) at the output of the hydraulic pump (12) at least when the speed setpoint (Vc) of movement on the ground is lower than the actual speed (Vr) of movement on the ground of the machine (1) determined by the device (14) for determining the actual speed of movement on the ground of the machine (1). Engin (1) de manutention de charge selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le moteur (4) est un moteur/générateur électrique encore appelé moteur électrique réversible, en ce que l'engin (1) comprend un accumulateur (16) d'énergie configuré pour alimenter en énergie électrique le moteur/générateur dans un premier mode de fonctionnement dit moteur du moteur/générateur et pour recevoir et stocker une énergie électrique du moteur/générateur dans un second mode de fonctionnement dit générateur du moteur/générateur, et un système (17) de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur (16) d'énergie et en ce que l'unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) en fonction du niveau de charge de l'accumulateur (16) d'énergie.Load handling machine (1) according to one of claims 1 or 2, characterized in that the motor (4) is an electric motor/generator also called a reversible electric motor, in that the machine (1) comprises a energy accumulator (16) configured to supply electrical energy to the motor/generator in a first operating mode called the motor of the motor/generator and to receive and store electrical energy from the motor/generator in a second operating mode called the generator of the motor/generator, and a system (17) for determining a parameter representative of the charge level of said energy accumulator (16) and in that the control unit (8) is configured to control the regulation system ( 15) of the pressure and/or flow rate of the hydraulic circuit (13) connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11) as a function of the charge level of the energy accumulator (16). Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'accumulateur (16) d'énergie comprend au moins une batterie et en ce que le système (17) de détermination d'un paramètre représentatif du niveau de charge dudit accumulateur (16) d'énergie est un capteur de mesure de la tension de la ou des batteries.Load handling machine (1) according to claim 3, characterized in that the energy accumulator (16) comprises at least one battery and in that the system (17) for determining a parameter representative of the level of charge of said energy accumulator (16) is a sensor for measuring the voltage of the battery(ies). Engin (1) de manutention de charge selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le système de commande (7) de la vitesse de déplacement au sol de l'engin comprend un organe de commande de freinage (71) monté mobile entre au moins deux positions et/ou un organe de commande d'accélération (72) monté mobile entre au moins deux positions et au moins un organe de détection (73) d'un actionnement dudit organe de commande de freinage (71) et/ou au moins un organe de détection (74) d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération (72).Load handling machine (1) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the control system (7) of the ground movement speed of the machine comprises a braking control member (71) mounted movably between at least two positions and/or an acceleration control member (72) mounted movably between at least two positions and at least one detection member (73) of a actuation of said braking control member (71) and/or at least one detection member (74) of actuation of said acceleration control member (72). Engin (1) de manutention de charge selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'unité (8) de pilotage est configurée pour commander le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) en fonction au moins du résultat de la comparaison entre, la consigne de vitesse (Vc) de déplacement au sol déterminée au moins en fonction des données fournies par le ou l'un des organes de détection (73) d'un actionnement dudit organe de commande de freinage (71) et/ou le ou l'un des organes de détection (74) d'un actionnement dudit organe de commande d'accélération (72), et la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l'engin (1) déterminée par le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle de déplacement au sol de l'engin.Load handling machine (1) according to claim 5, characterized in that the control unit (8) is configured to control the system (15) for regulating the pressure and/or flow of the hydraulic circuit (13). connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11) depending at least on the result of the comparison between, the speed setpoint (Vc) of movement on the ground determined at least according to the data provided by the or one of the detection members (73) of an actuation of said braking control member (71) and/or the or one of the detection members (74) of an actuation of said acceleration control member ( 72), and the real speed (Vr) of movement on the ground of the machine (1) determined by the device (14) for determining the real speed of movement on the ground of the machine. Engin (1) de manutention de charge selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit du circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) comprend au moins un régulateur de pression (151) ou un régulateur de débit (152) disposé sur le circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) ou sur une branche (131) de dérivation dudit circuit (13).Load handling machine (1) according to one of claims 1 to 6, characterized in that the system (15) for regulating the pressure and/or the flow rate of the hydraulic circuit (13) connecting the pump (12 ) hydraulic at least one actuator (11) comprises at least one pressure regulator (151) or a flow regulator (152) arranged on the hydraulic circuit (13) connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11) or on a branch (131) of said circuit (13). Engin (1) de manutention de charge selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la pompe (12) hydraulique du système de manutention (9) de charge est une pompe à cylindrée variable et en ce que le système de régulation (15) de la pression et/ou du débit dudit circuit (13) hydraulique de raccordement de la pompe (12) hydraulique au au moins un actionneur (11) comprend un circuit de commande (153) de la cylindrée de la pompe (12) hydraulique.Load handling machine (1) according to one of Claims 1 to 7, characterized in that the hydraulic pump (12) of the load handling system (9) is a variable displacement pump and in that the system of regulation (15) of the pressure and/or flow of said hydraulic circuit (13) connecting the hydraulic pump (12) to at least one actuator (11) comprises a control circuit (153) of the displacement of the pump ( 12) hydraulic. Engin (1) de manutention de charge selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que le dispositif de manutention (10) de charge monté sur le châssis (2) comprend au moins un mât (101) ou un bras (102) de levage et un accessoire (103) de manutention de charge porté par le mât (101) ou le bras (102).Load handling machine (1) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the load handling device (10) mounted on the chassis (2) comprises at least one mast (101) or a lifting arm (102) and a load handling accessory (103) carried by the mast (101) or the arm (102). Engin (1) de manutention de charge selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le ou au moins l'un des actionneurs (11) hydrauliques de commande en fonctionnement du dispositif de manutention (10) est un vérin.Load handling machine (1) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the or at least one of the hydraulic actuators (11) for controlling the handling device (10) in operation is a jack. Engin de manutention de charge selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le dispositif (14) de détermination de la vitesse réelle (Vr) de déplacement au sol de l'engin (1) comprend au moins un capteur de la vitesse de rotation d'au moins l'un des organes (3) d'entraînement au sol de l'engin et/ou un système de géolocalisation.Load handling machine according to one of claims 1 or 2, characterized in that the device (14) for determining the real speed (Vr) of movement on the ground of the machine (1) comprises at least one load sensor. the rotation speed of at least one of the ground drive members (3) of the machine and/or a geolocation system.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US6413185B1 (en) 1999-11-17 2002-07-02 Jungheinrich Aktiengesellschaft Driving system for an industrial truck
US6782961B1 (en) 1999-10-18 2004-08-31 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Driving control apparatus for industrial vehicle
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