EP4377939A1 - Procédé et dispositif d'alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation - Google Patents

Procédé et dispositif d'alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation

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Publication number
EP4377939A1
EP4377939A1 EP22744264.7A EP22744264A EP4377939A1 EP 4377939 A1 EP4377939 A1 EP 4377939A1 EP 22744264 A EP22744264 A EP 22744264A EP 4377939 A1 EP4377939 A1 EP 4377939A1
Authority
EP
European Patent Office
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vehicle
opposite direction
traveling
traffic lane
threshold
Prior art date
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Pending
Application number
EP22744264.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Vincent LAINE
Anthony Guillaud
Michael DUQUEROY
David Vrinat
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Stellantis Auto SAS
Original Assignee
Stellantis Auto SAS
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Filing date
Publication date
Application filed by Stellantis Auto SAS filed Critical Stellantis Auto SAS
Publication of EP4377939A1 publication Critical patent/EP4377939A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
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    • B60K2360/16—Type of output information
    • B60K2360/178—Warnings

Definitions

  • the present invention claims the priority of French application 2108164 filed on July 27, 2021, the content of which (text, drawings and claims) is incorporated herein by reference.
  • the present invention relates to methods and devices for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane.
  • Systems for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane are known. Such systems are for example implemented by the installation of a dedicated application on a mobile device such as a telephone or a tablet or an infotainment system embedded in a vehicle.
  • This application is designed to detect if the vehicle is traveling in the opposite direction by comparing the movement of this vehicle with respect to an authorized traffic direction and recorded in a database.
  • the driver of this vehicle is notified via a notification on the application of his mobile device or on the infotainment system embedded in the vehicle he is driving. .
  • Another road user traveling in the area where the vehicle is traveling in the opposite direction can also be alerted if this user has also installed the application on one of his mobile devices or on an in-vehicle infotainment system that he is driving.
  • the application is installed on an infotainment system using a central display screen, a visual alert message is displayed on this central display screen and/or an audible alert is triggered.
  • This implementation of this type of alert requires the installation and launch of a dedicated application on a mobile device.
  • the display of a visual alert message on the central display screen of a vehicle is not the most likely to signify an emergency or a dangerous road situation because this central screen is not in the field of vision of the driver who focuses on the road.
  • An object of the present invention is to alert a driver of a vehicle when another vehicle is traveling in the opposite direction in the same traffic lane.
  • Another object of the present invention is to improve road safety.
  • the present invention relates to a method for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane, said method being implemented by a processor, said method comprising the following steps:
  • the method further comprises a step of triggering an audible alert in the first vehicle.
  • the displayed image also comprises at least one graphical object representing a parameter or an operating state of the first vehicle, or contextual or environmental information of the first vehicle .
  • said at least one sensor is on board the first vehicle.
  • said at least one sensor is a millimeter wave radar, a camera or an optoelectronic sensor or an on-board ultrasound sensor of the first vehicle.
  • said at least one sensor is embedded in a roadside device located in an environment of the first vehicle.
  • the present invention relates to a device for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane, the device comprising a memory associated with a processor configured for the implementation of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
  • the present invention relates to a vehicle, for example of the automobile type, comprising a device as described above according to the second aspect of the present invention.
  • the present invention relates to a computer program which comprises instructions adapted for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention, this in particular when the computer program is executed by at least one processor.
  • Such a computer program can use any programming language, and be in the form of source code, object code, or intermediate code between source code and object code, such as in partially compiled form, or in any other desirable form.
  • the present invention relates to a computer-readable recording medium on which is recorded a computer program comprising instructions for the execution of the steps of the method according to the first aspect of the present invention.
  • the recording medium can be any entity or device capable of storing the program.
  • the medium may comprise a storage means, such as a ROM memory, a CD-ROM or a ROM memory of the microelectronic circuit type, or even a magnetic recording means or a hard disk.
  • this recording medium can also be a transmissible medium such as an electrical or optical signal, such a signal being able to be conveyed via an electrical or optical cable, by conventional or hertzian radio or by self-directed laser beam or by other ways.
  • the computer program according to the present invention can in particular be downloaded from an Internet-type network.
  • the recording medium may be an integrated circuit in which the computer program is incorporated, the integrated circuit being adapted to execute or to be used in the execution of the method in question.
  • FIG. 1 schematically illustrates a road environment for the implementation of an alert of vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 2 schematically illustrates the projection of images in a vehicle, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 3 schematically illustrates a field of vision associated with a driving position of the vehicle of FIG. 2, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 4 schematically illustrates a display of a graphical object representative of an incentive to brake according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 5 schematically illustrates a display of a graphic object representative of an avoidance maneuver according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 6 schematically illustrates an augmented reality system for the vehicle 10, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention
  • FIG. 7 schematically illustrates a device for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 illustrates a flowchart of the different steps of a method for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • FIGS. 1 to 8 A method and a device for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane will now be described in the following with reference jointly to FIGS. 1 to 8. The same elements are identified with the same reference signs while throughout the following description.
  • a distance between a first vehicle and a second vehicle traveling in the opposite direction on the same traffic lane is obtained from at least one sensor. If the distance is greater than a first threshold, a visual and/or audible warning of a vehicle traveling in the opposite direction is triggered in the first vehicle. If the distance is less than the first threshold, an image including a representative graphical object of an oncoming vehicle warning is displayed by an augmented reality system of the first vehicle, and a meeting time between the first and second vehicles is obtained from the distance and the speed of the first vehicle.
  • an image comprising a graphic object representative of an incentive to brake is displayed by the augmented reality system of the first vehicle, and if the meeting time is less than the second threshold, a image comprising a graphic object representative of an avoidance maneuver is displayed by the augmented reality system of the first vehicle.
  • an augmented reality system is particularly suitable for the display of an image comprising graphic objects representative of warning levels of vehicles traveling in the opposite direction because this system superimposes the virtual image on the reality of a scene road. The driver then focused on his driving immediately becomes aware of the alert level, thus limiting his reaction time without diverting his attention.
  • the present invention makes it possible to limit the danger of a vehicle traveling in the opposite direction on a traffic lane by thus warning a driver of another vehicle traveling on this same traffic lane.
  • the present invention is advantageous because it triggers alert levels which depend on the proximity of the two vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane and proposes solutions for resolving a road situation according to the dangerousness of this situation. road.
  • FIG. 1 schematically illustrates a road environment 1 for the implementation of an alert for vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the road environment 1 comprises a roadway comprising two traffic lanes 12 and 13, both intended to be used by vehicles traveling in the same direction of traffic, for example from left to right in FIG. 1 as indicated by arrows.
  • Two vehicles 10 and 11 are traveling on the same traffic lane 13.
  • Vehicle 10 is traveling in the authorized traffic direction (from left to right in FIG. 1) and vehicle 11 is traveling in the opposite direction (from right to the left in Figure 1).
  • the vehicle 10 corresponds for example to a vehicle with a combustion engine, with electric motor(s) or else a hybrid vehicle with a combustion engine and one or more electric motors.
  • the vehicle 10 thus corresponds for example to a land vehicle, for example an automobile, a truck, a coach.
  • the vehicles 10 and 11 are within communication range of a roadside device 14, that is to say the device 14 is located in the environment of the vehicles 10 and 11.
  • the device 14 comprises at least one sensor intended to detect whether a vehicle is traveling in the opposite direction of the traffic lane 13 and to determine a distance between the vehicles 10 and 11.
  • the device 14 detects that the vehicle 11 is traveling in an opposite direction on the traffic lane 13 and transmits to the vehicle 10 a signal carrying the detection of the vehicle 11 and the distance which separates the two vehicles 10 and 11.
  • Vehicle 101, vehicle 102 and device 14 can communicate with each other over wireless connections either via a direct connection or via an indirect connection through a communications network infrastructure (not shown). These direct or indirect connections can use a vehicle-to-everything communication mode, known as V2X (from the English “vehicle-to-everything”).
  • V2X vehicle-to-everything communication mode
  • a V2X communication mode comprises vehicle-to-vehicle communication modes, called V2V (from the English “vehicle-to-vehicle”) and/or vehicle-to-infrastructure V2I (from the English “vehicle-to-infrastructure”) .
  • the vehicle 101, the vehicle 102 and the device 14 can communicate from a cellular network of the 4G or 5G type.
  • the vehicle 10 carries a device 40 for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane described in relation to Figure 7.
  • the vehicle 10 also embeds a so-called augmented reality system 3, called AR (from the English “Augmented Reality”), for example a Head-Up Vision system, called VTH or HUD (from English “Head Up Display” or in French “Display Tête Haute”).
  • AR from the English “Augmented Reality”
  • VTH Head-Up Vision system
  • HUD from English “Head Up Display” or in French “Display Tête Haute”.
  • the augmented reality system 3 is described in relation to FIG. 6.
  • FIG. 2 schematically illustrates the projection of images in a vehicle, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • Figure 2 shows a view of the interior of the vehicle 10, in particular of the front part of its passenger compartment comprising in particular the steering wheel, the dashboard, and the windshield 100.
  • the vehicle 10 embeds for example a set of sensors configured to obtain data on the environment of the vehicle 10, these data or a part of them being used in particular for driving in autonomous mode of the vehicle 10.
  • This or these sensors correspond for example to sensors of one or more systems for detecting objects in the environment of the vehicle 10, the data obtained from this or these sensors making it possible, for example, to detect objects in the environment of the vehicle 10, for example in front of the vehicle 10.
  • This or these object detection systems are for example associated with or included in one or more driving assistance systems, called ADAS systems (from the English “Advanced Driver-Assistance System” or in French “Advanced driver assistance system”).
  • the sensor(s) associated with these object detection systems correspond, for example, to one or more of the following sensors:
  • each radar is adapted to emit electromagnetic waves and to receive the echoes of these waves returned by one or more objects, with the aim of detecting obstacles at a distance of the order of 150 m and their distances vis-à-vis the vehicle ;
  • a LIDAR sensor corresponding to an optoelectronic system composed of a laser transmitter device, a receiver device comprising a light collector (to collect the part of the light radiation emitted by the emitter and reflected by any object located on the path of the light rays emitted by the emitter) and a photodetector which transforms the light collected as an electrical signal;
  • a LIDAR sensor thus makes it possible to detect the presence of objects situated in the light beam emitted at a distance of approximately 100 m maximum and to measure the distance between the sensor and each object detected;
  • one or more cameras associated or not with a depth sensor for the acquisition of one or more images of the environment around the vehicle located in the field of vision of the camera or cameras;
  • the vehicle 10 also embeds at least one speed sensor.
  • the vehicle 10 can also embark for example a navigation system, which uses for example geolocation information provided by a satellite positioning system such as the GPS system (from the English “Global Positioning System” or in French “Système medicine positioning”) or the Galileo system.
  • a satellite positioning system such as the GPS system (from the English “Global Positioning System” or in French “Système medicine positioning”) or the Galileo system.
  • This geolocation information is combined with mapping data, in particular road data, to display the route of the route on a map obtained from the mapping data.
  • the augmented reality system 3 is configured to display an image (or part of an image) comprising one or more graphic objects by projection of a light beam carrying image data onto a surface 101 of the windshield 100.
  • the surface 101 is for example located above and behind the steering wheel with respect to a point of view corresponding to the point of view according to which a driver is supposed to look at the road in front of him when he is driving the vehicle 10.
  • a graphic object is representative of an alert of a vehicle traveling in the wrong direction, of an incitement to brake or of an avoidance maneuver.
  • the graphic objects can be representative of parameters or operating state of the vehicle 10 correspond to all or part of the following information, according to all possible combinations:
  • warning light for example battery charge indicator, engine oil pressure indicator, engine oil or coolant temperature indicator, brake failure indicator, etc.
  • a warning light for example battery charge indicator, engine oil pressure indicator, engine oil or coolant temperature indicator, brake failure indicator, etc.
  • warning light for example engine oil level light, air bag light (also called airbag), brake pad wear light, etc.
  • air bag light also called airbag
  • brake pad wear light etc.
  • At least one item of information representative of an on-board system operating indicator light positioning, dipped or main beam indicator light, hazard warning light indicator light, rear window demisting indicator light, etc.
  • an on-board system operating indicator light positioning, dipped or main beam indicator light, hazard warning light indicator light, rear window demisting indicator light, etc.
  • the graphic objects can be representative of contextual information or of the environment of the vehicle 10 correspond to all or part of the following information, according to all possible combinations:
  • - information representative of the map of the environment of the vehicle 10 for example obtained from the on-board navigation system of the vehicle 10 or from a navigation system installed on a mobile communication device (for example a smart telephone “smartphone”) linked in wireless communication with the vehicle 10; and/or - information representative of the navigation of the vehicle 10, for example a plot of the route to be followed by the vehicle 10, the current position of the vehicle 10, the speed limit applicable on the portion of road on which the vehicle 10 is traveling; this information is for example obtained from the navigation system on board the vehicle 10 or from the navigation system installed on a mobile communication device; and or
  • an object detected in the environment for example the presence of the vehicle 11, the presence of a pedestrian or an animal on the roadway in front of the vehicle 10, the presence of a road sign , the presence of a stationary object on the roadway, the presence of a tunnel entrance, etc.
  • this or this information is for example obtained from one or more object detection sensors on board the vehicle 10 and for example associated with one or more ADAS systems of the vehicle 10; according to a variant, this information is received from another vehicle, for example the vehicle 11, or from the device 14 or from an infrastructure of a communication network connected to the vehicle 10 in wireless communication according to a V2X communication mode; according to another variant, this information is received from one or more servers of the “cloud” (or “cloud” in French) via a cellular wireless network of the 4G or 5G type; and or
  • this information is received from another vehicle, for example the vehicle 11, or from the device 14 or from an infrastructure of a communication network connected to the vehicle 10 according to a V2X communication mode; according to another variant, this information is received from one or more servers of the “cloud” (or “cloud” in French) via a cellular wireless network of the 4G or 5G type.
  • FIG. 3 schematically illustrates a field of vision associated with a driving position of the vehicle of FIG. 2, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • Figure 3 illustrates the front part of the vehicle 10 in a top view.
  • the field of vision 210 is associated with a point of view 21 which corresponds to the point of view according to which a driver is supposed to look at the road in front of him when driving the vehicle 10.
  • This point of view 21 is for example positioned in the middle of the driver's seat (left front in the direction of travel of the vehicle 10 according to the particular example of Figure 3), at the location of the driver's head if the driver was seated in the driver's seat.
  • the point of view 21 is for example positioned in the center of a headrest resting on the driver's seat when the seat is equipped with such a headrest.
  • the field of vision 210 extends for example around a main axis of vision 211, and covers an area between an upper vertical limit (forming for example an angle of 15° with the axis 211 from the point of view 21) , a lower vertical limit (forming for example an angle of 15° with the axis 211 from the point of view 21 ), a right lateral limit (forming for example an angle of 20 or 25° with the axis 211 from the point of view 21) and a left lateral limit (forming for example an angle of 25 or 30° with the axis 211 from the point of view 21).
  • an upper vertical limit forming for example an angle of 15° with the axis 211 from the point of view 21
  • a lower vertical limit forming for example an angle of 15° with the axis 211 from the point of view 21
  • a right lateral limit forming for example an angle of 20 or 25° with the axis 211 from the point of view 21
  • a left lateral limit forming for example an angle of 25 or
  • a graphic object 2100 corresponding to an element of the image is advantageously projected or displayed inside the field of vision 210, to ensure that the driver looks at the road or the environment in front of the vehicle 10 according to this field of vision. 210.
  • the graphic object 2100 corresponds for example to a pictogram representing a warning sign, a vehicle, for example automobile, or a pedestrian, or an arrow indicating a direction to follow.
  • the graphic object 2100 is for example semi-transparent to allow the driver to see the road environment through this graphic object 2100.
  • the graphic object is for example displayed at the location of an object detected in front of the vehicle 10, for example the vehicle 11 to draw the driver's attention to this detected object.
  • the graphic object 2100 corresponds to a virtual element added by augmented reality by overlaying or superimposing this virtual element on an element of the real world.
  • the movement of the graphical object 2100 follows, for example, the movement of an object detected in front of the vehicle 10, the movement of the detected object corresponding, for example, to the movement of the detected object, where applicable, relative to the movement of the vehicle 10.
  • the graphic object 2100 is initially displayed in a first position before following the movement of the detected object.
  • a process for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane is advantageously implemented by the vehicle 10 (that is to say by one or more devices on board the vehicle 10).
  • Vehicle 11 is detected by vehicle 10 from an on-board sensor of vehicle 10.
  • a sensor of the millimeter wave radar type is used to detect the vehicle 11 located at a distance of up to approximately 150 m, or even a little more for the most efficient.
  • a sensor of the roadside device 14 or the vehicle 11 can emit a signal carrying information representative of the traffic lane on which the vehicle 11 is traveling and of the direction of traffic of the vehicle. vehicle 11. This information can be received by the vehicle 10 by a V2X communication mode, for example via a V2V or V2I connection.
  • a distance D between the vehicle 10 and the vehicle 11 traveling in the opposite direction on the same traffic lane is obtained from at least one sensor.
  • a visual and/or audible alert is triggered in the vehicle 10.
  • the threshold TH1 can be fixed by the maximum range of an on-board sensor of the vehicle 10 which can be used to detect the vehicle 11 when this vehicle 11 is relatively close to the vehicle 10 (of the order of approximately 200 m).
  • the visual alert can be displayed on a central screen of the vehicle 10 or a warning light can light up on the dashboard of the vehicle 10.
  • a third operation if the distance D is less than the threshold TH1, an image comprising a graphic object representative of an alert of a vehicle traveling in the wrong direction is displayed by the augmented reality system 3 of the vehicle 10.
  • a meeting time T of the vehicles 10 and 11 is also obtained from the distance D and the speed of the vehicle 10.
  • a fifth operation if the meeting time T is greater than a threshold TH2, an image comprising a graphic object representative of an incentive to brake is displayed by the augmented reality system 3 of the vehicle 10.
  • a millimeter wave radar on board vehicle 10 can detect vehicle 11 at 150m and estimate that the encounter time is 5.4 seconds.
  • the encounter time T is then equal to 5.4 seconds and can then be considered as greater than the threshold TH2.
  • the radar can detect vehicle 11 at 150m in 2.7 seconds.
  • the encounter time T is then equal to 2.7 seconds and can then be considered to be lower than the threshold TH2.
  • FIG. 4 schematically illustrates a display of a graphic object representative of an incentive to brake according to a particular and non-limiting example embodiment of the present invention.
  • the image displayed by the augmented reality system 3 comprises a graphic object 11 representing a pictogram representing a danger sign positioned at the location of the detected vehicle 11 and a graphic object I2 representing a pictogram representing a foot pressing a brake pedal.
  • Vehicles 10 and 11 being close to each other, the level of danger becomes critical and the displayed image suggests that the driver of vehicle 10 brake to avoid approaching vehicle 11 too quickly.
  • the avoidance maneuver consists in proposing a change of lane to the vehicle 10.
  • FIG. 5 schematically illustrates a display of a graphic object representative of an avoidance maneuver according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the image displayed by the augmented reality system 3 comprises a graphic object I3 representing a pictogram representing a change of traffic lane to the right.
  • an audible alert is triggered in the vehicle 10 if the encounter time T is less than the threshold TH2.
  • the lane change is conditional on the availability of a destination lane and the absence of obstacles on this destination lane.
  • the displayed image is generated, for example by an on-board computer of the vehicle 10.
  • the image corresponds, for example, to a matrix of pixels, each pixel being associated with gray level information, for example information on the level of gray coded on 8, 10 or 12 bits for each color channel of a determined color space, for example RGB (from English “Red, Green, Blue” or in French “Rouge, vert, blue”).
  • FIG. 6 schematically illustrates an augmented reality system 3 for the vehicle 10, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the system 3 comprises a device or a control unit 31 configured for the processing of data received from sensors of the vehicle 10 and/or from systems on board the vehicle 10 and/or from remote devices connected to the vehicle 10.
  • control 31 is advantageously configured to generate images from the data received.
  • the control unit 31 advantageously comprises one or more processors of the CPU type (from the English “Central Processing Unit” or in French “Unotti median de treatment") and/or GPU (from the English “Graphics Processing Unit” or in French “graphic processor") associated with a memory.
  • the control unit 31 corresponds for example to a computer or to a combination of computers.
  • the data representative of an image are transmitted to a projector 32 configured to project a light beam representative of the image.
  • the projector 32 is for example of the “emissive” type and corresponds for example to a laser scanner comprising at least one laser diode, for example three laser diodes to generate three different colors, for example RGB (one diode per RGB color).
  • a laser scanner advantageously comprises a diffuser and a scanning unit generating a light beam, which light beam scans the rear face of the diffuser.
  • the scanning unit comprises for example a light beam generator associated with a matrix of micromirrors, called DMD (from the English “Digital Micromirror Device”) configured to direct the light beam on the rear face of the diffuser.
  • DMD comprises a matrix of mobile mirrors produced in the form of a micro-electromechanical system, known as MEMS (from the English “Micro-Electro-Mechanichal System”).
  • the projector 32 is for example of the "light modulation” type and corresponds for example to a display screen, for example an LCD type screen (from the English “Liquid Crystal Display” or in French “Liquid crystal display”), for example of the TFT type type (from the English “Thin-Film Transistor” or in French “Thin film transistor”), or an OLED type screen (from the English "Organic Light-Emitting Diode” or in French “Organic electroluminescent diode”).
  • the system 3 also comprises a reflective device 33 associated with the projector 32.
  • the reflective device 33 is configured to direct the light beam (emitted by the projector 32 towards the surface 101 for display of the image in the field of vision of the point of view 21.
  • the system 3 does not include such a reflecting device, the projector being arranged so as to project the light beam directly onto the surface 101.
  • system 3 further comprises optical means (for example an arrangement of optical lenses not shown) configured to focus the image in an image plane.
  • optical means for example an arrangement of optical lenses not shown
  • the system 3 is for example configured for the display of images as generated by the operations described with regard to FIGS. 1 to 5 and/or by steps of the method described with regard to FIG. 8.
  • FIG. 7 schematically illustrates a device for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the device 40 corresponds for example to a device on board the vehicle 10, for example a computer.
  • the device 40 is for example configured for the implementation of the operations described with regard to FIGS. 1 to 5 and/or of the steps of the method described with regard to FIG. 8.
  • Examples of such a device 40 comprise, without being limited, on-board electronic equipment such as a vehicle's on-board computer, an electronic computer such as an ECU (“Electronic Control Unit”), a smart phone, a tablet, a laptop computer.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the elements of device 40 individually or in combination, can be integrated into a single integrated circuit, into several integrated circuits, and/or into discrete components.
  • the device 40 can be made in the form of electronic circuits or software (or computer) modules or else a combination of electronic circuits and software modules.
  • the device 40 comprises one (or more) processor(s) 401 configured to execute instructions for carrying out the steps of the method and/or for executing the instructions of the software or software embedded in the vehicle 10.
  • the processor 401 can include integrated memory, an input/output interface, and various circuits known to those skilled in the art.
  • the device 40 further comprises at least one memory 403 corresponding for example to a volatile and/or non-volatile memory and/or comprises a memory storage device which can comprise volatile and/or non-volatile memory, such as EEPROM, ROM , PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, magnetic or optical disk.
  • the computer code of the on-board software or software comprising the instructions to be loaded and executed by the processor is for example stored on the memory 403.
  • the device 40 is coupled in communication with other similar devices or systems and/or with communication devices, for example a TCU (from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”), for example via a communication bus or through dedicated input/output ports.
  • a TCU from the English “Telematic Control Unit” or in French “Telematic Control Unit”
  • a communication bus or through dedicated input/output ports.
  • the device 40 comprises a block 402 of interface elements for communicating with external devices such as, for example, the device 14 or the vehicle 11.
  • the interface elements of the block 402 include one or more of the following interfaces:
  • radiofrequency interface for example of the Wi-Fi® type (according to IEEE 802.11), for example in the 2.4 or 5 GHz frequency bands, or of the Bluetooth® type (according to IEEE 802.15.1), in the band frequency at 2.4 GHz, or of the Sigfox type using UBN radio technology (Ultra Narrow Band, in French ultra narrow band), or LoRa in the 868 MHz frequency band, LTE (from English " Long-Term Evolution” or in French “Evolution à long terme”), LTE-Advanced (or in French LTE-advanced);
  • Data such as data obtained by sensors are for example loaded to the device 40 via the interface of block 402 using a Wi-Fi® network such that according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11 p or a mobile network such as a 4G (or 5G) network based on the LTE (Long Term Evolution) standard defined by the 3GPP consortium, in particular a network LTE-V2X.
  • a Wi-Fi® network such that according to IEEE 802.11, an ITS G5 network based on IEEE 802.11 p or a mobile network such as a 4G (or 5G) network based on the LTE (Long Term Evolution) standard defined by the 3GPP consortium, in particular a network LTE-V2X.
  • LTE Long Term Evolution
  • the device 40 comprises a communication interface 404 which makes it possible to establish communication with other devices (such as other computers or on-board sensors) via a communication channel 405
  • the communication interface 404 corresponds for example to a transmitter configured to transmit and receive information and/or data via the communication channel 405.
  • the communication interface 404 corresponds for example to a CAN-type wired network (of English “Controller Area Network” or in French “Réseau de Contrôliv”), CAN FD (from English “Controller Area Network Flexible Data-Rate” or in French “Réseau de Contrôliv à Flow de Data Flexible”), FlexRay (standardized by the ISO 17458 standard) or Ethernet (standardized by the ISO/IEC 802-3 standard).
  • the device 40 can supply output signals to one or more external devices, such as a display screen 406, touchscreen or not, one or more loudspeakers 407 and/or other peripherals 408 (augmented reality system 3) respectively via output interfaces 409, 410 and 411.
  • one or the other of the external devices is integrated into the device 40.
  • the visual alert can be displayed on the screen 406 and/or the sound alert can be emitted by the loudspeakers 407.
  • FIG. 8 illustrates a flowchart of the different steps of a method for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane, according to a particular and non-limiting embodiment of the present invention.
  • the method is for example implemented by a device on board the vehicle 10 or by the device 40 of Figure 7.
  • a distance D between the vehicle 10 and the vehicle 11 traveling in the opposite direction on the same traffic lane is obtained from at least one sensor.
  • a visual and/or audible warning of a vehicle traveling in the opposite direction is triggered in the vehicle 10.
  • a third step 53 if the distance D is less than the threshold TH1, an image comprising a graphic object representative of an alert for a vehicle traveling in the wrong direction is displayed by the augmented reality system 3 of the vehicle 10.
  • a fourth step 54 if the distance D is less than the threshold TH1, the meeting time T between the vehicles 10 and 11 from the distance D and a speed of the vehicle 10.
  • a fifth step 55 if the encounter time T is greater than the threshold TH2, an image comprising a graphic object representative of an incentive to brake is displayed by the augmented reality system 3 of the vehicle 10.
  • a sixth step 56 if the encounter time T is less than the threshold TH2, an image comprising a graphical object representative of an avoidance maneuver is displayed by the augmented reality system 3 of the vehicle 10.
  • the present invention is not limited to the exemplary embodiments described above but extends to a method for alerting vehicles traveling in the opposite direction on the same traffic lane which would include secondary steps without thereby departing from the scope of the present invention. The same would apply to a device configured for the implementation of such a method.
  • the present invention also relates to a vehicle, for example an automobile or more generally an autonomous land motor vehicle, comprising the device 40 of FIG.

Landscapes

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Abstract

La présente invention concerne un procédé et un dispositif d'alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation. Le procédé et dispositif utilisent un système de réalité augmentée pour alerter le conducteur d'un véhicule qu'un autre véhicule circule en sens inverse sur la même voie de circulation. Des images sont affichées par ce système de réalité augmentée. Ces images comprennent des objets graphiques qui représentent l'imminence d'une rencontre entre les deux véhicules et la dangerosité de la situation routière.

Description

DESCRIPTION
Titre : Procédé et dispositif d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation.
Domaine technique
La présente invention revendique la priorité de la demande française 2108164 déposée le 27.07.2021 dont le contenu (texte, dessins et revendications) est ici incorporé par référence. La présente invention concerne les procédés et dispositifs d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation.
Arrière-plan technologique
Il est connu des systèmes d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation. De tels systèmes sont par exemple mis en œuvre par l’installation d’une application dédiée sur un appareil mobile tel qu’un téléphone ou une tablette ou un système d’info-divertissement embarqué dans un véhicule. Cette application est prévue pour détecter si le véhicule circule à contresens en comparant le mouvement de déplacement de ce véhicule par rapport à un sens de circulation autorisé et enregistré dans une base de données. Dans le cas où l’application détecte que le véhicule circule en contresens, le conducteur de ce véhicule est averti via une notification sur l’application de son appareil mobile ou sur le système d’info-divertissement embarqué dans du véhicule qu’il conduit. Un autre usager de la route circulant dans la zone où circule le véhicule en sens inverse peut aussi être alerté si cet usager a également installé l’application sur l’un de ses appareils mobiles ou sur un système d’info- divertissement embarqué du véhicule qu’il est entrain de conduire. Lorsque l’application est installée sur un système d’info-divertissement utilisant un écran d’affichage central, un message d’alerte visuelle est affiché sur cet écran d’affichage central et/ou une alerte sonore est déclenchée. Cette mise en œuvre de ce type d’alerte nécessite l’installation et le lancement d’une application dédiée sur un appareil mobile. Par ailleurs, l’affichage d’un message d’alerte visuelle sur l’écran d’affichage central d’un véhicule n’est pas le plus à même de signifier une urgence ou une dangerosité d’une situation routière car cet écran central n‘est pas dans le champ de vision du conducteur qui se focalise sur la route.
Résumé de la présente invention
Un objet de la présente invention est d’alerter un conducteur d’un véhicule lorsqu’un autre véhicule circule en sens inverse dans la même voie de circulation.
Un autre objet de la présente invention est d’améliorer la sécurité routière.
Selon un premier aspect, la présente invention concerne un procédé d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- obtention, à partir d’au moins un capteur d’une distance entre un premier véhicule et un deuxième véhicule circulant en sens inverse sur une même voie de circulation ;
- si la distance est supérieure à un premier seuil, déclenchement d’une alerte visuelle et/ou sonore de véhicule circulant à contresens dans le premier véhicule ;
- si la distance est inférieure au premier seuil, affichage d’une image comprenant un objet graphique représentatif d’une alerte de véhicule circulant à contresens par un système de réalité augmentée du premier véhicule ; obtention d’un temps de rencontre entre les premier et deuxième véhicules à partir de la distance et d’une vitesse du premier véhicule ; si le temps de rencontre est supérieur à un deuxième seuil, affichage d’une image comprenant un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner par le système de réalité augmentée du premier véhicule ; et si le temps de rencontre est inférieur au deuxième seuil, affichage d’une image comprenant un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement par le système de réalité augmentée du premier véhicule. Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, si le temps de rencontre est inférieur au deuxième seuil, le procédé comporte en outre une étape de déclenchement d’une alerte sonore dans le premier véhicule.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, l’image affichée comprend en outre au moins un objet graphique représentatif d’un paramètre ou d’un état de fonctionnement du premier véhicule, ou d’informations contextuelles ou d’environnement du premier véhicule.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, ledit au moins un capteur est embarqué dans le premier véhicule.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, ledit au moins un capteur est un radar à ondes millimétriques, une caméra ou un capteur optoélectronique ou un capteur à ultra-sons embarqué du premier véhicule.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, ledit au moins un capteur est embarqué dans un dispositif de bord de route localisé dans un environnement du premier véhicule.
Selon un deuxième aspect, la présente invention concerne un dispositif d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation, le dispositif comprenant une mémoire associée à un processeur configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
Selon un troisième aspect, la présente invention concerne un véhicule, par exemple de type automobile, comprenant un dispositif tel que décrit ci-dessus selon le deuxième aspect de la présente invention.
Selon un quatrième aspect, la présente invention concerne un programme d’ordinateur qui comporte des instructions adaptées pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention, ceci notamment lorsque le programme d’ordinateur est exécuté par au moins un processeur.
Un tel programme d’ordinateur peut utiliser n’importe quel langage de programmation, et être sous la forme d’un code source, d’un code objet, ou d’un code intermédiaire entre un code source et un code objet, tel que dans une forme partiellement compilée, ou dans n’importe quelle autre forme souhaitable.
Selon un cinquième aspect, la présente invention concerne un support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon le premier aspect de la présente invention.
D’une part, le support d’enregistrement peut être n'importe quel entité ou dispositif capable de stocker le programme. Par exemple, le support peut comporter un moyen de stockage, tel qu'une mémoire ROM, un CD-ROM ou une mémoire ROM de type circuit microélectronique, ou encore un moyen d'enregistrement magnétique ou un disque dur.
D'autre part, ce support d’enregistrement peut également être un support transmissible tel qu'un signal électrique ou optique, un tel signal pouvant être acheminé via un câble électrique ou optique, par radio classique ou hertzienne ou par faisceau laser autodirigé ou par d'autres moyens. Le programme d’ordinateur selon la présente invention peut être en particulier téléchargé sur un réseau de type Internet.
Alternativement, le support d'enregistrement peut être un circuit intégré dans lequel le programme d’ordinateur est incorporé, le circuit intégré étant adapté pour exécuter ou pour être utilisé dans l'exécution du procédé en question.
Brève description des figures
D’autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description des exemples de réalisation particuliers et non limitatifs de la présente invention ci-après, en référence aux figures 1 à 8 annexées, sur lesquelles :
[Fig. 1] illustre schématiquement un environnement routier pour la mise en œuvre d’une alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 2] illustre schématiquement la projection d’images dans un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; [Fig. 3] illustre schématiquement un champ de vision associé à une position de conduite du véhicule de la figure 2, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 4] illustre schématiquement un affichage d’un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 5] illustre schématiquement un affichage d’un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 6] illustre schématiquement un système de réalité augmentée pour le véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ;
[Fig. 7] illustre schématiquement un dispositif d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur la même voie de circulation, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention ; et
[Fig. 8] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur la même voie de circulation, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Description des exemples de réalisation
Un procédé et un dispositif d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation vont maintenant être décrits dans ce qui va suivre en référence conjointement aux figures 1 à 8. Des mêmes éléments sont identifiés avec des mêmes signes de référence tout au long de la description qui va suivre.
Selon un exemple particulier et non limitatif de réalisation de la présente invention, une distance entre un premier véhicule et un deuxième véhicule circulant en sens inverse sur une même voie de circulation est obtenue à partir d’au moins un capteur. Si la distance est supérieure à un premier seuil, une alerte visuelle et/ou sonore de véhicule circulant à contresens est déclenchée dans le premier véhicule. Si la distance est inférieure au premier seuil, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une alerte de véhicule circulant à contresens est affichée par un système de réalité augmentée du premier véhicule, et un temps de rencontre entre les premier et deuxième véhicules est obtenu à partir de la distance et de la vitesse du premier véhicule. Si le temps de rencontre est supérieur à un deuxième seuil, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner est affichée par le système de réalité augmentée du premier véhicule, et si le temps de rencontre est inférieur au deuxième seuil, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement est affichée par le système de réalité augmentée du premier véhicule.
L’utilisation d’un système de réalité augmentée est particulièrement adaptée pour l’affichage d’image comprenant des objets graphiques représentatifs de niveaux d’alerte de véhicule circulant à contresens car ce système superpose l’image virtuelle à la réalité d’une scène routière. Le conducteur alors focalisé sur sa conduite prend immédiatement connaissance du niveau d’alerte, limitant ainsi son temps de réaction sans pour autant détourner son attention.
La présente invention permet de limiter le danger d’un véhicule circulant en sens inverse sur une voie de circulation en prévenant ainsi un conducteur d’un autre véhicule circulant sur cette même voie de circulation.
La présente invention est avantageuse car elle déclenche des niveaux d’alerte qui dépendent de la proximité des deux véhicules circulant en sens inverse sur la même voie de circulation et propose des solutions de résolution d’une situation routière en fonction de la dangerosité de cette situation routière.
[Fig. 1] illustre schématiquement un environnement routier 1 pour la mise en œuvre d’une alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
L’environnement routier 1 comprend une chaussée comprenant deux voies de circulation 12 et 13, toutes les deux prévues pour être empruntées par des véhicules circulant dans un même sens de circulation, par exemple de la gauche vers la droite sur la figure 1 comme indiqué par des flèches. Deux véhicules 10 et 11 circulent sur la même voie de circulation 13. Le véhicule 10 circule dans le sens autorisé de circulation (de la gauche vers la droite sur la figure 1) et le véhicule 11 circule dans le sens inverse (de la droite vers la gauche sur la figure 1 ).
Le véhicule 10 correspond par exemple à un véhicule à moteur thermique, à moteur(s) électrique(s) ou encore un véhicule hybride avec un moteur thermique et un ou plusieurs moteurs électriques. Le véhicule 10 correspond ainsi par exemple à un véhicule terrestre, par exemple une automobile, un camion, un car.
Les véhicules 10 et 11 sont à portée de communication d’un dispositif 14 de bord de route, c’est-à-dire que le dispositif 14 est localisé dans l’environnement des véhicules 10 et 11. Le dispositif 14 comporte au moins un capteur destiné à détecter si un véhicule circule dans le sens inverse de la voie de circulation 13 et à déterminer une distance entre les véhicules 10 et 11. Selon l’environnement routier 1 , le dispositif 14 détecte que le véhicule 11 circule dans un sens inverse sur la voie de circulation 13 et émet au véhicule 10 un signal porteur de la détection du véhicule 11 et de la distance qui sépare les deux véhicules 10 et 11.
Le véhicule 101, 1e véhicule 102 et le dispositif 14 peuvent communiquer entre eux par des connexions sans fil soit via une connexion directe soit via une connexion indirecte à travers une infrastructure d’un réseau de communication (non représentée). Ces connexions directes ou indirectes peuvent utiliser un mode de communication véhicule vers tout, dit V2X (de l’anglais « vehicle-to-everything »). Un mode de communication V2X comprend des modes de communication véhicule à véhicule, dit V2V (de l’anglais « vehicle-to-vehicle ») et/ou de véhicule à infrastructure V2I (de l’anglais « vehicle-to- infrastructure »).
Selon une variante, le véhicule 101, le véhicule 102 et le dispositif 14 peuvent communiquer à partir d’un réseau cellulaire de type 4G ou 5G.
Le véhicule 10 embarque un dispositif 40 d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation décrit en relation avec la figure 7.
Le véhicule 10 embarque également un système 3 dit à réalité augmentée, dite AR (de l’anglais « Augmented Reality »), par exemple un système de Vision Tête Haute, dite VTH ou HUD (de l’anglais « Head Up Display » ou en français « Affichage Tête Haute »). Le système 3 de réalité augmentée est décrit en relation avec la figure 6.
[Fig. 2] illustre schématiquement la projection d’images dans un véhicule, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
La figure 2 présente une vue de l’intérieur du véhicule 10, notamment de la partie avant de son habitacle comprenant notamment le volant, le tableau de bord, et le pare-brise 100.
Le véhicule 10 embarque par exemple un ensemble de capteurs configurés pour obtenir des données sur l’environnement du véhicule 10, ces données ou une partie d’entre elles étant notamment utilisées pour la conduite en mode autonome du véhicule 10. Ce ou ces capteurs correspondent par exemple à des capteurs d’un ou plusieurs systèmes de détection d’objet dans l’environnement du véhicule 10, les données obtenues de ce ou ces capteurs permettant par exemple de détecter des objets dans l’environnement du véhicule 10, par exemple devant le véhicule 10. Ce ou ces systèmes de détection d’objet sont par exemple associés à ou compris dans un ou plusieurs systèmes d’aide à la conduite, dits systèmes ADAS (de l’anglais « Advanced Driver-Assistance System » ou en français « Système d’aide à la conduite avancé »).
Le ou les capteurs associés à ces systèmes de détection d’objet correspondent par exemple à un ou plusieurs des capteurs suivants :
- un ou plusieurs radars à ondes millimétriques arrangés sur le véhicule 10, par exemple à l’avant, à l’arrière, sur chaque coin avant/arrière du véhicule ; chaque radar est adapté pour émettre des ondes électromagnétiques et pour recevoir les échos de ces ondes renvoyées par un ou plusieurs objets, dans le but de détecter des obstacles à une distance de l’ordre de 150m et leurs distances vis-à-vis du véhicule ; et/ou
- un ou plusieurs LIDAR(s) (de l’anglais « Light Détection And Ranging », ou
« Détection et estimation de la distance par la lumière » en français), un capteur LIDAR correspondant à un système optoélectronique composé d’un dispositif émetteur laser, d’un dispositif récepteur comprenant un collecteur de lumière (pour collecter la partie du rayonnement lumineux émis par l’émetteur et réfléchi par tout objet situé sur le trajet des rayons lumineux émis par l’émetteur) et d’un photodétecteur qui transforme la lumière collectée en signal électrique ; un capteur LIDAR permet ainsi de détecter la présence d’objets situés dans le faisceau lumineux émis à une distance d’environ 100m maximum et de mesurer la distance entre le capteur et chaque objet détecté ; et/ou
- une ou plusieurs caméras (associées ou non à un capteur de profondeur) pour l’acquisition d’une ou plusieurs images de l’environnement autour du véhicule se trouvant dans le champ de vision de la ou les caméras ; et/ou
- un ou plusieurs capteurs à ultra-sons.
Le véhicule 10 embarque aussi au moins un capteur de vitesse.
Le véhicule 10 peut également embarquer par exemple un système de navigation, lequel utilise par exemple des informations de géolocalisation fournies par un système de positionnement par satellites tels que le système GPS (de l’anglais « Global Positioning System » ou en français « Système mondial de positionnement ») ou le système Galileo. Ces informations de géolocalisation sont combinées à des données de cartographie, notamment routière, pour afficher le tracé de l’itinéraire sur une carte obtenue à partir des données de cartographie.
Le système 3 de réalité augmentée est configuré pour afficher une image (ou une partie d’une image) comprenant un ou plusieurs objets graphiques par projection d’un faisceau lumineux porteur de données d’image sur une surface 101 du parebrise 100.
La surface 101 est par exemple localisée au-dessus et en arrière du volant par rapport à un point de vue correspondant au point de vue selon lequel un conducteur est censé regarder la route devant lui lorsqu’il conduit le véhicule 10.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, un objet graphique est représentatif d’une alerte de véhicule circulant à contresens, d’une incitation à freiner ou d’une manœuvre d’évitement.
En variante, les objets graphiques peuvent être représentatifs de paramètres ou état de fonctionnement du véhicule 10 correspondent à tout ou partie des informations suivantes, selon toutes combinaisons possibles :
- une information représentative de vitesse instantanée ; et/ou - une information représentative de rotation d’un arbre moteur (aussi appelé information de compte-tours) ; et/ou
- une information représentative d’un kilométrage parcouru ; et/ou
- une information représentative d’un niveau de carburant ou de l’état de charge de la batterie dans le cas d’un véhicule électrique ; et/ou
- une information représentative d’une température d’un liquide de refroidissement moteur ; et/ou
- au moins une information représentative d’un témoin d’alerte (par exemple témoin de charge de la batterie, témoin de pression d’huile moteur, témoin de température d’huile moteur ou de liquide de refroidissement, témoin de défaillance des freins, etc.), correspondant par exemple à un pictogramme s’affichant ou prenant une couleur déterminée en cas d’alerte ; et/ou
- au moins une information représentative d’un témoin d’avertissement (par exemple témoin de niveau d’huile moteur, témoin d’air bag (aussi appelé coussin gonflable), témoin d’usure des plaquettes de frein, etc.), correspondant par exemple à un pictogramme s’affichant ou prenant une couleur déterminée en cas d’avertissement ; et/ou
- au moins une information représentative d’un témoin de signalisation de fonctionnement d’un système embarqué (témoin de feux de positionnement, de croisement ou de route, témoin de feux de détresse, témoin de désembuage de lunette arrière, etc.), correspondant par exemple à un pictogramme s’affichant ou prenant une couleur déterminée en cas de mis en opération du système embarqué.
En variante, les objets graphiques peuvent être représentatifs d’information contextuelle ou d’environnement du véhicule 10 correspondent à tout ou partie des informations suivantes, selon toutes combinaisons possibles :
- des informations représentatives de cartographie de l’environnement du véhicule 10, par exemple obtenues du système de navigation embarqué du véhicule 10 ou d’un système de navigation installé sur un dispositif de communication mobile (par exemple un téléphone intelligent (de l’anglais « smartphone ») relié en communication sans fil avec le véhicule 10 ; et/ou - des informations représentatives de navigation du véhicule 10, par exemple un tracé de l’itinéraire à suivre par le véhicule 10, la position courant du véhicule 10, la limitation de vitesse applicable sur la portion de route sur laquelle circule le véhicule 10 ; ces informations sont par exemple obtenues du système de navigation embarqué dans le véhicule 10 ou du système de navigation installé sur un dispositif de communication mobile ; et/ou
- une information représentative d’un objet détecté dans l’environnement, par exemple la présence du véhicule 11 , la présence d’un piéton ou d’un animal sur la chaussée devant le véhicule 10, la présence d’un panneau de signalisation routière, la présence d’un objet immobile sur la chaussée, la présence d’une entrée d’un tunnel, etc. ; cette ou ces informations sont par exemple obtenues d’un ou plusieurs capteurs de détection d’objet embarqués dans le véhicule 10 et par exemple associés à un ou plusieurs systèmes ADAS du véhicule 10 ; selon une variante, ces informations sont reçues d’un autre véhicule, par exemple le véhicule 11 , ou du dispositif 14 ou d’une infrastructure d’un réseau de communication reliée au véhicule 10 en communication sans fil selon un mode de communication V2X ; selon une autre variante, ces informations sont reçues d’un ou plusieurs serveurs du « cloud » (ou « nuage » en français) via un réseau sans fil cellulaire de type 4G ou 5G ; et/ou
- une information représentative d’un évènement détecté dans l’environnement, par exemple une information sur une perturbation sur la route, par exemple un accident, un embouteillage, une information sur des conditions climatiques particulières et pouvant perturber la circulation (neige, brouillard, pluie, verglas) ; selon une variante, ces informations sont reçues d’un autre véhicule, par exemple le véhicule 11, ou du dispositif 14 ou d’une infrastructure d’un réseau de communication reliée au véhicule 10 selon un mode de communication V2X; selon une autre variante, ces informations sont reçues d’un ou plusieurs serveurs du « cloud » (ou « nuage » en français) via un réseau sans fil cellulaire de type 4G ou 5G.
[Fig. 3] illustre schématiquement un champ de vision associé à une position de conduite du véhicule de la figure 2, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. La figure 3 illustre la partie avant du véhicule 10 selon une vue de dessus. Le champ de vision 210 est associé à un point de vue 21 qui correspond au point de vue selon lequel un conducteur est censé regarder la route devant lui lorsqu’il conduit le véhicule 10. Ce point de vue 21 est par exemple positionné au milieu du siège conducteur (avant gauche dans le sens de circulation du véhicule 10 selon l’exemple particulier de la figure 3), à l’endroit de la tête du conducteur si le conducteur était assis dans le siège conducteur. Le point de vue 21 est par exemple positionné au centre d’un appui-tête reposant sur le siège conducteur lorsque le siège est équipé d’un tel appui-tête.
Le champ de vision 210 s’étend par exemple autour d’un axe de vision principale 211 , et couvre une zone entre une limite verticale supérieure (formant par exemple un angle de 15° avec l’axe 211 depuis le point de vue 21 ), une limite verticale inférieure (formant par exemple un angle de 15° avec l’axe 211 depuis le point de vue 21 ), une limite latérale droite (formant par exemple un angle de 20 ou 25° avec l’axe 211 depuis le point de vue 21 ) et une limite latérale gauche (formant par exemple un angle de 25 ou 30° avec l’axe 211 depuis le point de vue 21 ).
Un objet graphique 2100 correspondant à un élément de l’image est avantageusement projeté ou affiché à l’intérieur du champ de vision 210, pour s’assurer que le conducteur regarde la route ou l’environnement devant le véhicule 10 selon ce champ de vision 210.
L’objet graphique 2100 correspond par exemple à une pictogramme représentant un panneau d’avertissement, un véhicule, par exemple automobile, ou un piéton, ou une flèche indiquant une direction à suivre. L’objet graphique 2100 est par exemple semi- transparent pour permettre au conducteur de voir l’environnement routier au travers de cet objet graphique 2100.
Lorsque l’affichage de l’image a pour objectif d’alerter le conducteur du véhicule 10 sur un danger potentiel, l’objet graphique est par exemple affiché à l’endroit d’un objet détecté devant le véhicule 10, par exemple le véhicule 11 pour attirer l’attention du conducteur sur cet objet détecté. L’objet graphique 2100 correspond à un élément virtuel ajouté par réalité augmentée par incrustation ou superposition de cet élément virtuel sur un élément du monde réel. Le mouvement de l’objet graphique 2100 suit par exemple le mouvement d’un objet détecté devant le véhicule 10, le mouvement de l’objet détecté correspondant par exemple au déplacement de l’objet détecté, le cas échéant, relativement au déplacement du véhicule 10. Selon une variante, l’objet graphique 2100 est initialement affiché dans une première position avant de suivre le mouvement de l’objet détecté.
Un processus d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation est avantageusement mis en œuvre par le véhicule 10 (c’est-à-dire par un ou plusieurs dispositifs embarqués dans le véhicule 10).
Le véhicule 11 est détecté par le véhicule 10 à partir d’un capteur embarqué du véhicule 10.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, un capteur de type radar à ondes millimétriques est utilisé pour détecter le véhicule 11 situé à une distance allant jusqu’à 150 m environ, voire un peu plus pour les plus performants.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, un capteur du dispositif 14 de bord de route ou le véhicule 11 peut émettre un signal porteur d’une information représentative de la voie de circulation sur laquelle circule le véhicule 11 et du sens de circulation du véhicule 11. Cette information peut être reçue par le véhicule 10 par un mode de communication V2X par exemple via une connexion V2V ou V2I.
Dans une première opération, une distance D entre le véhicule 10 et le véhicule 11 circulant en sens inverse sur la même voie de circulation est obtenue à partir d’au moins un capteur.
Dans une deuxième opération, si la distance D est supérieure à un seuil TH1, une alerte visuelle et/ou sonore est déclenchée dans le véhicule 10.
Cette alerte visuelle et/ou sonore n’est déclenchée qu’à titre indicatif pour le conducteur du véhicule 10 et son niveau de dangerosité est faible car le véhicule 11 est éloigné du véhicule 10. Le seuil TH1 peut être fixé par la portée maximale d’un capteur embarqué du véhicule 10 qui peut être utilisé pour détecter le véhicule 11 lorsque ce véhicule 11 est relativement proche du véhicule 10 (de l’ordre de 200 m environ). Par exemple, l’alerte visuelle peut être affichée sur un écran central du véhicule 10 ou un voyant peut s’allumer sur le tableau de bord du véhicule 10.
Dans une troisième opération, si la distance D est inférieure au seuil TH1, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une alerte de véhicule circulant à contresens est affichée par le système 3 de réalité augmentée du véhicule 10.
Les véhicules 10 et 11 étant relativement proche l’un de l’autre, le niveau de dangerosité augmente et l’image affichée interpelle le conducteur du véhicule 10 qui peut réagir en conséquence.
Dans une quatrième opération, si la distance D est inférieure au seuil TH1 , un temps de rencontre T des véhicules 10 et 11 est aussi obtenu à partir de la distance D et de la vitesse du véhicule 10.
Dans une cinquième opération, si le temps de rencontre T est supérieur à un seuil TH2, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner est affichée par le système 3 de réalité augmentée du véhicule 10.
Par exemple, si le véhicule 10 circule à une vitesse de 50 km/h, un radar à ondes millimétriques embarqué par le véhicule 10 peut détecter le véhicule 11 à 150m et estimer que le temps de rencontre est de 5,4 secondes. Le temps de rencontre T est alors égal à 5,4 secondes et peut alors être considéré comme supérieur au seuil TH2.
Si le véhicule 10 circule à une vitesse de 100 km/h, le radar peut détecter le véhicule 11 à 150m en 2,7 secondes. Le temps de rencontre T est alors égal à 2,7 secondes et peut alors être considéré comme étant inférieur au seuil TH2.
[Fig. 4] illustre schématiquement un affichage d’un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. L’image affichée par le système 3 de réalité augmentée comprend un objet graphique 11 représentatif d’un pictogramme représentant un panneau de danger positionné à l’emplacement du véhicule 11 détecté et d’un objet graphique I2 représentatif d’un pictogramme représentant un pied appuyant sur un pédale de frein. Les véhicules 10 et 11 étant proches l’un de l’autre, le niveau de dangerosité devient critique et l’image affichée propose au conducteur du véhicule 10 de freiner pour éviter un rapprochement trop rapide du véhicule 11.
Dans une sixième opération, si le temps de rencontre T est inférieur au seuil TH2, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement est affichée par le système 3 de réalité augmentée du véhicule 10.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, la manœuvre d’évitement consiste à propose un changement de voie au véhicule 10.
[Fig. 5] illustre schématiquement un affichage d’un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. L’image affichée par le système 3 de réalité augmentée comprend un objet graphique I3 représentant un pictogramme représentatif d’un changement de voie de circulation vers la droite.
Les véhicules 10 et 11 étant proches l’un de l’autre, le niveau de dangerosité est très critique et l’image affichée propose au conducteur du véhicule 10 une manœuvre d’évitement pour éviter une collision entre les véhicules 10 et 11.
Selon une variante, une alerte sonore est déclenchée dans le véhicule 10 si le temps de rencontre T est inférieur au seuil TH2.
Selon une variante, le changement de voie est conditionné à la disponibilité d’une voie de destination et à l’absence d’obstacles sur cette voie de destination.
L’image affichée est générée, par exemple par un calculateur embarqué du véhicule 10. L’image correspond, par exemple, à une matrice de pixels, à chaque pixel étant associées des informations de niveaux de gris, par exemple une information de niveau de gris codée sur 8, 10 ou 12 bits pour chaque canal couleur d’un espace couleur déterminé, par exemple RGB (de l’anglais « Red, Green, Blue » ou en français « Rouge, vert, bleu »).
[Fig. 6] illustre schématiquement un système 3 de réalité augmentée pour le véhicule 10, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention. Le système 3 comprend un dispositif ou une unité de contrôle 31 configurée pour le traitement de données reçues de capteurs du véhicule 10 et/ou de systèmes embarqués dans le véhicule 10 et/ou de dispositifs distants et reliés au véhicule 10. L’unité de contrôle 31 est avantageusement configurée pour générer des images à partir des données reçues.
L’unité de contrôle 31 comprend avantageusement un ou plusieurs processeurs de type CPU (de l’anglais « Central Processing Unit » ou en français « Unité centrale de traitement ») et/ou GPU (de l’anglais « Graphics Processing Unit » ou en français « processeur graphique ») associés à une mémoire. L’unité de contrôle 31 correspond par exemple à un calculateur ou à une combinaison de calculateurs.
Les données représentatives d’une image sont transmises à un projecteur 32 configuré pour projeter un faisceau lumineux représentatif de l’image.
Le projecteur 32 est par exemple du type « émissif » et correspond par exemple à un scanner laser comprenant au moins une diode laser, par exemple trois diodes laser pour générer trois couleurs différentes, par exemple RGB (une diode par couleur RGB).
Un scanner laser comprend avantageusement un diffuseur et une unité de balayage générant un faisceau lumineux, lequel faisceau lumineux balaye la face arrière du diffuseur. L’unité de balayage comprend par exemple un générateur de faisceau lumineux associé à une matrice de micromiroirs, dite DMD (de l’anglais « Digital Micromirror Device ») configurer pour orienter le faisceau lumineux sur la face arrière du diffuseur. Le DMD comprend une matrice de miroirs mobiles réalisée sous la forme d’un microsystème électromécanique, dit MEMS (de l’anglais « Micro-Electro- Mechanichal System »).
Selon un autre exemple, le projecteur 32 est par exemple du type « à modulation de lumière » et correspond par exemple à un écran d’affichage, par exemple un écran de type LCD (de l’anglais « Liquid Crystal Display » ou en français « Affichage à cristaux liquides »), par exemple de type de type TFT (de l’anglais « Thin-Film Transistor » ou en français « Transistor en film mince »), ou un écran de type OLED (de l’anglais « Organic Light-Emitting Diode » ou en français « Diode électroluminescente organique »). Le système 3 comprend également un dispositif réfléchissant 33 associé au projecteur 32. Le dispositif réfléchissant 33 est configuré pour orienter le faisceau lumineux (émis par le projecteur 32 vers la surface 101 pour affichage de l’image dans le champ de vision du point de vue 21. Selon une variante, le système 3 ne comprend pas un tel dispositif réfléchissant, le projecteur étant arrangé de manière à projeter le faisceau lumineux directement sur la surface 101.
Selon une variante optionnelle de réalisation, le système 3 comprend en outre des moyens optiques (par exemple un arrangement de lentilles optiques non représenté) configurés pour focaliser l’image dans un plan image.
Le système 3 est par exemple configuré pour l’affichage d’images telles que généré par des opérations décrites en regard des figures 1à 5 et/ou par des étapes du procédé décrit en regard de la figure 8.
[Fig. 7] illustre schématiquement un dispositif d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur la même voie de circulation, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Le dispositif 40 correspond par exemple à un dispositif embarqué dans le véhicule 10, par exemple un calculateur.
Le dispositif 40 est par exemple configuré pour la mise en œuvre des opérations décrites en regard des figures 1 à 5 et/ou des étapes du procédé décrit en regard de la figure 8. Des exemples d’un tel dispositif 40 comprennent, sans y être limités, un équipement électronique embarqué tel qu’un ordinateur de bord d’un véhicule, un calculateur électronique tel qu’une UCE (« Unité de Commande Electronique »), un téléphone intelligent, une tablette, un ordinateur portable. Les éléments du dispositif 40, individuellement ou en combinaison, peuvent être intégrés dans un unique circuit intégré, dans plusieurs circuits intégrés, et/ou dans des composants discrets. Le dispositif 40 peut être réalisé sous la forme de circuits électroniques ou de modules logiciels (ou informatiques) ou encore d’une combinaison de circuits électroniques et de modules logiciels. Le dispositif 40 comprend un (ou plusieurs) processeur(s) 401 configurés pour exécuter des instructions pour la réalisation des étapes du procédé et/ou pour l’exécution des instructions du ou des logiciels embarqués dans le véhicule 10. Le processeur 401 peut inclure de la mémoire intégrée, une interface d’entrée/sortie, et différents circuits connus de l’homme du métier. Le dispositif 40 comprend en outre au moins une mémoire 403 correspondant par exemple à une mémoire volatile et/ou non volatile et/ou comprend un dispositif de stockage mémoire qui peut comprendre de la mémoire volatile et/ou non volatile, telle que EEPROM, ROM, PROM, RAM, DRAM, SRAM, flash, disque magnétique ou optique.
Le code informatique du ou des logiciels embarqués comprenant les instructions à charger et exécuter par le processeur est par exemple stocké sur la mémoire 403.
Selon différents exemples de réalisation particuliers et non limitatifs, le dispositif 40 est couplé en communication avec d’autres dispositifs ou systèmes similaires et/ou avec des dispositifs de communication, par exemple une TCU (de l’anglais « Telematic Control Unit » ou en français « Unité de Contrôle Télématique »), par exemple par l’intermédiaire d’un bus de communication ou au travers de ports d’entrée / sortie dédiés.
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 40 comprend un bloc 402 d’éléments d’interface pour communiquer avec des dispositifs externes tels que, par exemple le dispositif 14 ou le véhicule 11. Les éléments d’interface du bloc 402 comprennent une ou plusieurs des interfaces suivantes :
- interface radiofréquence RF, par exemple de type Wi-Fi® (selon IEEE 802.11), par exemple dans les bandes de fréquence à 2,4 ou 5 GHz, ou de type Bluetooth® (selon IEEE 802.15.1 ), dans la bande de fréquence à 2,4 GHz, ou de type Sigfox utilisant une technologie radio UBN (de l’anglais Ultra Narrow Band, en français bande ultra étroite), ou LoRa dans la bande de fréquence 868 MHz, LTE (de l’anglais « Long-Term Evolution » ou en français « Evolution à long terme »), LTE-Advanced (ou en français LTE-avancé) ;
Des données, tels que des donnes obtenues par des capteurs sont par exemples chargées vers le dispositif 40 via l’interface du bloc 402 en utilisant un réseau Wi-Fi® tel que selon IEEE 802.11 , un réseau ITS G5 basé sur IEEE 802.11 p ou un réseau mobile tel qu’un réseau 4G (ou 5G) basé sur la norme LTE (de l’anglais Long Term Evolution) définie par le consortium 3GPP notamment un réseau LTE-V2X.
Selon un autre exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 40 comprend une interface de communication 404 qui permet d’établir une communication avec d’autres dispositifs (tels que d’autres calculateurs ou des capteurs embarqués) via un canal de communication 405. L’interface de communication 404 correspond par exemple à un transmetteur configuré pour transmettre et recevoir des informations et/ou des données via le canal de communication 405. L’interface de communication 404 correspond par exemple à un réseau filaire de type CAN (de l’anglais « Controller Area Network » ou en français « Réseau de contrôleurs »), CAN FD (de l’anglais « Controller Area Network Flexible Data-Rate » ou en français « Réseau de contrôleurs à débit de données flexible »), FlexRay (standardisé par la norme ISO 17458) ou Ethernet (standardisé par la norme ISO/IEC 802-3).
Selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif, le dispositif 40 peut fournir des signaux de sortie à un ou plusieurs dispositifs externes, tels qu’un écran d’affichage 406, tactile ou non, un ou des haut-parleurs 407 et/ou d’autres périphériques 408 (système 3 de réalité augmentée) via respectivement des interfaces de sortie 409, 410 et 411. Selon une variante, l’un ou l’autre des dispositifs externes est intégré au dispositif 40.
Par exemple, si la distance D est supérieure au seuil TH1 , l’alerte visuelle peut être affichée sur l’écran 406 et/ou l’alerte sonore peut être émise par les haut-parleurs 407.
[Fig. 8] illustre un organigramme des différentes étapes d’un procédé d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur la même voie de circulation, selon un exemple de réalisation particulier et non limitatif de la présente invention.
Le procédé est par exemple mis en œuvre par un dispositif embarqué dans le véhicule 10 ou par le dispositif 40 de la figure 7. Dans une première étape 51 , une distance D entre le véhicule 10 et le véhicule 11 circulant en sens inverse sur la même voie de circulation est obtenue à partir d’au moins un capteur.
Dans une deuxième étape 52, si la distance D est supérieure au seuil TH1 , une alerte visuelle et/ou sonore de véhicule circulant à contresens est déclenchée dans le véhicule 10.
Dans une troisième étape 53, si la distance D est inférieure au seuil TH1 , une image comprenant un objet graphique représentatif d’une alerte de véhicule circulant à contresens est affichée par le système 3 de réalité augmentée du véhicule 10.
Dans une quatrième étape 54, si la distance D est inférieure au seuil TH1 , le temps de rencontre T entre les véhicules 10 et 11 à partir de la distance D et d’une vitesse du véhicule 10.
Dans une cinquième étape 55, si le temps de rencontre T est supérieur au seuil TH2, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner est affichée par le système 3 de réalité augmentée du véhicule 10.
Dans une sixième étape 56, si le temps de rencontre T est inférieur au seuil TH2, une image comprenant un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement est affichée par le système 3 de réalité augmentée du véhicule 10.
Selon une variante, les variantes et exemples des opérations décrits en relation avec les figures 1 à 5 s’appliquent aux étapes du procédé de la figure 8.
Bien entendu, la présente invention ne se limite pas aux exemples de réalisation décrits ci-avant mais s’étend à un procédé d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation qui inclurait des étapes secondaires sans pour cela sortir de la portée de la présente invention. Il en serait de même d’un dispositif configuré pour la mise en œuvre d’un tel procédé.
La présente invention concerne également un véhicule, par exemple automobile ou plus généralement un véhicule autonome à moteur terrestre, comprenant le dispositif 40 de la figure 7.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation, ledit procédé étant mis en œuvre par un processeur, ledit procédé comprenant les étapes suivantes :
- obtention (51 ), à partir d’au moins un capteur d’une distance entre un premier véhicule et un deuxième véhicule circulant en sens inverse sur une même voie de circulation ;
- si la distance est supérieure à un premier seuil, déclenchement (52) d’une alerte visuelle et/ou sonore de véhicule circulant à contresens dans le premier véhicule ; - si la distance est inférieure au premier seuil, affichage (53) d’une image comprenant un objet graphique représentatif d’une alerte de véhicule circulant à contresens par un système de réalité augmentée du premier véhicule ; obtention (54) d’un temps de rencontre entre les premier et deuxième véhicules à partir de la distance et d’une vitesse du premier véhicule ; si le temps de rencontre est supérieur à un deuxième seuil, affichage (55) d’une image comprenant un objet graphique représentatif d’une incitation à freiner par le système de réalité augmentée du premier véhicule ; et si le temps de rencontre est inférieur au deuxième seuil, affichage (56) d’une image comprenant un objet graphique représentatif d’une manœuvre d’évitement par le système de réalité augmentée du premier véhicule.
2. Procédé selon la revendication 1 , dans lequel si le temps de rencontre est inférieur au deuxième seuil, le procédé comporte en outre une étape de déclenchement d’une alerte sonore dans le premier véhicule.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, dans lequel une image affichée comprend en outre au moins un objet graphique représentatif d’un paramètre ou d’un état de fonctionnement du premier véhicule ou d’informations contextuelles ou d’environnement du premier véhicule.
4. Procédé selon l’une des revendications 1 à 3, dans lequel ledit au moins un capteur est embarqué dans le premier véhicule.
5. Procédé selon la revendication 4, dans lequel ledit au moins un capteur est un radar à ondes millimétriques, une caméra ou un capteur optoélectronique ou un capteur à ultra-sons embarqué du premier véhicule.
6. Procédé selon l’une des revendications 1 à 5, dans lequel ledit au moins un capteur est embarqué dans un dispositif de bord de route localisé dans un environnement du premier véhicule.
7. Programme d’ordinateur comportant des instructions pour la mise en œuvre du procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes, lorsque ces instructions sont exécutées par un processeur.
8. Support d’enregistrement lisible par un ordinateur sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions pour l’exécution des étapes du procédé selon l’une des revendications 1 à 6.
9. Dispositif (40) d’alerte de véhicules circulant en sens inverse sur une même voie de circulation, ledit dispositif comprenant une mémoire (403) associée à au moins un processeur (401 ) configuré pour la mise en œuvre des étapes du procédé selon l’une quelconque des revendications 1 à 6.
10. Véhicule (10) comprenant le dispositif (40) selon la revendication 9.
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