EP4342841A1 - Handling machine comprising an access control device and corresponding access control method - Google Patents

Handling machine comprising an access control device and corresponding access control method Download PDF

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Publication number
EP4342841A1
EP4342841A1 EP23198707.4A EP23198707A EP4342841A1 EP 4342841 A1 EP4342841 A1 EP 4342841A1 EP 23198707 A EP23198707 A EP 23198707A EP 4342841 A1 EP4342841 A1 EP 4342841A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
machine
access control
control device
user
user profile
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23198707.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Guillaume Gabillard
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
Publication of EP4342841A1 publication Critical patent/EP4342841A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention generally relates to handling machines and the management of driver access to the machine.
  • Such a machine can in particular be produced in the form of a telescopic arm trolley, a mechanical excavator, a bucket loader, a nacelle, a mast trolley or another type of machine .
  • the start key allows a transporter to be able to start and roll a handling machine to load and unload it at a given location, or, in the event of an accident, for a worker to start and move the handling machine. to remove it from the accident zone.
  • the document FR3000928 A1 describes a industrial trolley configured to enable adjustment of control elements and display devices by means of electrically controlled adjustment drives.
  • the industrial trolley includes a user identification device for check the operating authorization when putting the industrial truck into operation.
  • the document US2021/158466 A1 describes a data processing system which performs counting of a loading transport frequency of a forklift.
  • the aim of the present invention is to propose a new handling machine and a corresponding method making it possible to overcome all or part of the problems set out above.
  • Such a design of the machine allows, thanks to the main access control device, to reliably determine who is using the machine, and to allow this user to use the machine according to an operating configuration adapted to their user profile, while allowing other users, in special cases such as transport or the intervention of an emergency service, to be able to move the machine without risk of accident from handling the handling system.
  • Such a design of the machine allows, when high level of identification conditions are met thanks to the main access control device by biometric identification, to authorize complete operation of the machine (without restriction) or to define/adjust the functions and settings authorized for handling the machine, depending on the profile of the identified user.
  • the risk of accident or damage to the machine can thus be reduced when, following identification, it is determined, thanks to the operator's profile, that the operator does not have sufficient qualifications (which corresponds to a low level of authorization to use the machine).
  • the operation of the machine handling system for example a telescopic arm fitted with forks, can be restricted, or even prevented, when the profile of the identified operator corresponds to a profile with little or no experimented.
  • the identified operator presents a user profile whose data matches a sufficiently qualified user, the associated functions of the machine can be unlocked and the machine can be automatically configured to allow full use of the machine.
  • the machine When the user is not identifiable with the main access control device by biometric identification, the fact that the machine is also equipped with an auxiliary access control device to the machine by code, allows a third party who has this code to have access to the machine to move it, for example in an emergency, with restricted operation of the machine.
  • a person from an emergency service or a transporter can receive a code on a terminal, such as their telephone, enter it into the auxiliary access control device of the machine to be able to move the machine without having to the handling of the handling system is permitted or with limited possibility of handling the handling system.
  • the handling machine may also include one or more of the following characteristics taken in any technically admissible combination.
  • the processing unit in transport mode, is also configured to limit the ground movement speed of the machine.
  • the handling system comprises an arm tiltable between a low position and a high position, the arm being provided with a handling device, such as a system of forks, the arm being by example a telescopic arm, preferably pivotally mounted at the rear of the machine.
  • a handling device such as a system of forks
  • the arm being by example a telescopic arm, preferably pivotally mounted at the rear of the machine.
  • the handling system comprises a mast along which a handling device, such as a fork device, is mounted sliding between a low position and a high position.
  • a handling device such as a fork device
  • the processing unit comprises a module for storing user profiles, at least part of said user profiles each comprising biometric data, the processing unit being configured to determine the user profile of which the biometric data corresponds to the biometric data acquired by the main access control device, and to authorize access to the machine according to the determined user profile.
  • each user profile also includes data corresponding to an authorization level for use of the machine, and the processing unit is configured to define said at least one operating parameter of the system. handling according to said data of the determined user profile corresponding to the level of authorization to use the machine.
  • the machine comprising a radio communication module configured to consult a set of user profiles recorded on a remote device, at least part of said user profiles each comprising biometric data
  • the processing unit of the machine is configured to determine the user profile whose biometric data corresponds to the biometric data acquired by the main access control device, and to authorize access to the machine when said user profile has been determined.
  • the main access control device by biometric identification is a camera configured to acquire an image of at least part of the user's face.
  • the auxiliary access control device is a code reader, such as an RFID reader or a QR code reader, or a digital code reader.
  • the invention also relates to an assembly comprising a handling machine according to any of the preceding embodiments, and a remote device, the machine comprising a radio communication module configured to consult a set of user profiles recorded on said remote device, at least part of said user profiles each comprising biometric data, the processing unit being configured to determine the user profile whose biometric data corresponds to the biometric data acquired by the main access control device, and to authorize the access to the machine when said user profile has been determined.
  • a handling machine is proposed equipped with a main access control device 702 by biometric identification and an auxiliary access control device 704 different from the main access control device 702.
  • the main access control device 702 by biometric identification offers a greater level of user identification security than the auxiliary access control device 704, for example by code. Indeed, even if a code can be associated with a user, another user can use this code if the user has transmitted it to them or in the event of information theft.
  • the handling machine 1 comprises a rolling chassis 2 supported on the ground via a front axle 3 and a rear axle 4.
  • the handling machine may be a machine of another type, such as than a mast cart.
  • the handling machine 1 includes a motorized system for moving the machine on the ground.
  • the motorized movement system of the machine comprises for example an electric motor and/or an internal combustion engine, and a wheel transmission and direction control system making it possible to direct the movement of the machine.
  • the rolling chassis 2 carries a handling system 600 and an actuation system making it possible to move said handling system relative to the chassis 2.
  • the handling system 600 at the Figure 1 is a load handling system, but can be a person handling system.
  • the handling system comprises an arm 6, usually called a lifting arm, articulated to the rolling chassis 2 to be able to be moved between a so-called lowered position and a raised position.
  • the handling system comprises a mast equipped with a system of forks mounted sliding along the mast.
  • the handling machine includes a processing unit (also called control unit), comprising for example a computer, which allows the operator, via a man-machine interface (which may include a control unit, such as a joystick) to control the handling machine, and in particular to control the movement of the machine and/or the handling system, such as the position of the arm 6.
  • a processing unit also called control unit
  • control unit comprising for example a computer, which allows the operator, via a man-machine interface (which may include a control unit, such as a joystick) to control the handling machine, and in particular to control the movement of the machine and/or the handling system, such as the position of the arm 6.
  • the rolling chassis 2 comprises a cabin 20 having a door allowing an operator to sit in the cabin 20 to control the machine.
  • the lifting arm 6 (or handling arm) is mounted on the chassis 2 and orientable around an axis of rotation 7.
  • said axis of rotation 7 is horizontal when the rolling chassis 2 is supported on a horizontal ground .
  • Arm 6 projects towards the front of the machine.
  • the axis 7 is closer to the rear axle than to the front axle of the machine.
  • the handling system such as the arm 6, is equipped with a load or person handling device.
  • the handling device comprises a load carrier 14, such as a fork or bucket system, articulated to the arm 6 by a connection 15 and configured to carry a payload 9.
  • the arm 6 is of the telescopic type.
  • the arm 6 thus comprises at least two deployable segments, for example using a deployment cylinder, not shown, arranged between the at least two segments.
  • the arm may be a non-telescopic arm.
  • the arm actuation device includes in particular a lifting actuator, for example a hydraulic cylinder 8, which makes it possible to move the arm 6 up and down around the horizontal axis 7, under the control of the system piloting.
  • the lifting actuator may be an electric cylinder.
  • the control system may include a processing unit and at least one control member 12, such as a joystick.
  • the processing unit can be configured to control the lifting actuator, for example via a hydraulic circuit (not shown), depending on the request by the operator of the control member 12.
  • the hydraulic circuit may comprise a source of hydraulic pressure and a hydraulic distributor interposed between the source of hydraulic pressure and a solenoid valve for controlling the hydraulic cylinder 8.
  • the solenoid valve controlling the hydraulic cylinder 8 can be controlled by the control system.
  • the handling machine can be entirely electric.
  • the handling machine comprises a sensor system to provide signals allowing a processing unit 10 of the machine, which may be common in whole or in part with the processing unit presented above which makes it possible to control the machine, d analyze sensor signals.
  • the sensor system can of course include other sensors to measure different parameters of the machine, for example an inclination sensor (longitudinal and/or lateral) of the machine, and/or a sensor for determining the mass of the machine. a load carried by the handling system. As recalled above, the sensor system is connected to the processing unit to make it possible to determine the values of different parameters of the handling machine.
  • the machine also includes a radio communication module 110 (ie a means of wireless communication) which can be used to communicate with a remote device 31 for example to access user profile data.
  • a radio communication module 110 ie a means of wireless communication
  • the radio communication module 110 makes it possible to communicate with the remote device 31 by a wireless communication network, for example of the cellular type, such as a mobile telephone network (GSM, GPRS, 3G, 4G 5G ). It can also be envisaged that the communication module makes it possible to communicate with a remote device, according to a protocol distinct from mobile telephony.
  • the network can be an Internet of Things network (LORA, SIGFOX, etc.).
  • the radio communication module 110 can also use a short distance communication protocol, such as the Bluetooth protocol.
  • the radio communication module 110 is used to communicate with a nearby device, for example a radio key, or a smartphone of the user.
  • the processing unit compares the values determined by the sensor system with threshold values (maximum movement speed Vmax, maximum lifting angle Amax, maximum telescoping length Tmax) or status which can be defined or redefined according to the user profile, and that the operation of the machine in particular of the handling device is limited depending on the result of the comparison.
  • threshold values maximum movement speed Vmax, maximum lifting angle Amax, maximum telescoping length Tmax
  • the handling machine comprises a main access control device 702 by biometric identification and an auxiliary access control device 704 different from the main access control device 702.
  • the main access control device 702 is capable of acquire biometric data VSG2 of a user and identify a user profile P2, among several registered user profiles P1-P3, to which the acquired biometric data VSG2 corresponds, to authorize or not access to the machine to this user depending on the VSG2 biometric data acquired.
  • the auxiliary access control device 704 is able to receive a CD1 code or read a CD1 code provided by a user to said auxiliary access control device, to authorize or not access to the machine depending on the CD1 code acquired .
  • the main access control device 702 by biometric identification comprises for example an image acquisition device such as a camera for facial recognition of the user, or a fingerprint reader.
  • the camera can be located on the door itself at a height suitable for identifying a person's face.
  • User profile data P1, P2, P3 are previously recorded in a user profile storage module 175 ( Figure 2 ).
  • the user profile storage module 175 includes several profiles of different users.
  • Each user profile includes biometric identification data, such as a fingerprint or all or part of the user's face (for example the entire face or a pupil).
  • the user profile storage module can be entirely or partially remote in a remote device 31.
  • a terminal 32 can be configured to communicate with the remote device 31 to make it possible to manage this system, for example to create or modify a user profile.
  • the access control module 177 of the processing unit 10 of the machine makes it possible to determine whether the acquired biometric data corresponds to biometric data stored in the user profile storage module 175.
  • the access control module 177 authorizes or regulates (parameter) the operation of the machine based on the data of the determined user profile.
  • the user profile includes, for example, a training or experience certificate, corresponding to a given level of authorization to use the machine. It can be expected that the user profile includes an authorization level, corresponding to sufficient training or experience, which authorizes operation of the machine at the maximum values of its capacities. Thus, it can be expected that if the determined user profile corresponds to an experienced user, all of the machine's functionalities will be authorized. In the case of a telescopic forklift, an experienced identified user can not only move the machine on the ground, but also control the lifting and extension of the telescopic arm without restriction. other than restrictions that apply to the machine independently of the driver.
  • the access control module 177 can adjust (configure), the operation of the machine to limit certain functions. We can thus provide that the movement of the machine is authorized, but that the control of the handling system, such as the lifting of the arm and/or its extension, is conditioned to a movement speed less than or equal to a given speed considered as low, and/or at limited maximum lifting angle and/or arm length values.
  • the access control module 177 limits the movement speed to a maximum movement speed value Vmax, the lifting angle to a maximum lifting angle value Amax, and/or the telescoping length of the arm at a maximum telescoping length value Tmax, these values being lower than those defined for an experienced profile.
  • the user can also enter or provide a CD1 code (distinct from biometric data) to the auxiliary access control device 704.
  • the code can be in different forms, such as a series of alphanumeric elements (for example "3785" as shown in the example in Figure 2 ) to enter via an interface such as a keyboard (digital code), a QR code or a bar code, for example displayable on a user terminal, such as a smartphone.
  • the code can also be a radio signal sent by a portable device, such as a key equipped with a radio transmitter.
  • the code entered can be a code with validity for a given duration, for example transport time.
  • the machine can be adjusted/configured automatically by the access control module 177 to allow the user to benefit from the functions of the machine compatible with the data in its user profile.
  • the machine can be automatically adjusted/parameterized to limit the operation of the machine, in particular to limit or prevent the operation of the handling system.
  • the main access control device 702 by biometric identification and the auxiliary access control device 704 each allow access to the machine. Access to the machine corresponds to physical access for example into the cabin and authorization to start the machine.
  • each access control device makes it possible to unlock an access locking device 706 to the cockpit, such as a locking striker for a door of a cabin of the machine.
  • the main access control device 702 by biometric identification and the auxiliary access control device 704 each also allow a starting device 708 of the machine to be unlocked, i.e. to authorize the starting of the machine for example by pressing the user on a start button, to move the machine and possibly control the handling system with or without restriction.
  • a user profile management system makes it possible to manage the user profiles recorded in the storage module 175.
  • the user profile management system can be included in the processing unit with an interface allowing an authorized operator to manage the user profiles .
  • the management system can be entirely or partially remote to a remote device, for example the device 31 or the terminal 32 in the example of the Figure 3 .
  • the management system allows you to create profiles of different hierarchical levels.
  • a higher level user profile allows you to create a lower profile with fewer rights relating to the operation and/or configuration of the machine than a higher level user profile.
  • the system includes a first level of user profile corresponding to a seller (or manufacturer) of the machine.
  • the seller has all rights to the machine. It can associate a unique customer account with the machine.
  • the seller can create a second level of user profile corresponding to a customer.
  • the customer can create a third user profile level corresponding to a machine manager and can create a fourth user profile level corresponding to a machine operator.
  • a machine manager can create a driver-type user profile.
  • a person responsible for the machine has the right to operate the machine and regulate the operation of the machine.
  • the manager and the customer can each validate the right to drive for a driver.
  • a fifth level of user profile is a transporter type profile for which the user can drive the machine to move it but with limited operation, for example with reduced speed, and/or with limited or prevented operation of the handling system (limited lifting arm angle and/or arm telescoping prevented or limited).
  • the handling machine comprises an audio and/or video device 131 making it possible to establish audio and/or video communication with a remote device, for example to make contact with a remote operator, in the manner of a videophone, to allow the remote operator to provide an access code to the driver or unlock remote access to the machine and operation in transport mode.
  • the audio and/or video device 131 can be integrated in whole or in part with the access management system.
  • the functions and steps described can be implemented as a computer program or via hardware components (e.g. programmable gate arrays).
  • the functions and steps carried out by the processing unit can be carried out by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be carried out by dedicated electronic components or programmable logic circuit type components (or FPGA which is the acronym for field-programmable gate array, which literally corresponds to in-situ programmable gate array) or application-specific integrated circuit type (or ASIC which is the acronym for English application-specific integrated circuit, which literally stands for application-specific integrated circuit). It is also possible to combine computer parts and electronic parts.
  • the processing unit is thus an electronic and/or computer unit.
  • said unit is configured to carry out a given operation, this means that the unit comprises computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to carry out said operation and/or that the unit comprises electronic components correspondents.
  • User profile data is previously stored in a user profile storage module 175.
  • the user profile storage module 175 includes several profiles of different users.
  • Each user profile includes biometric identification data, such as a fingerprint or all or part of the user's face.
  • step 410 the user presents himself in front of the machine and the access management system 702 by biometric identification acquires biometric data from the user. It can thus be envisaged that the user presents his face in front of a facial recognition camera with which the machine is equipped and which forms the access management system 702 by biometric identification.
  • step 420 the access management module 177 of the machine processing unit determines whether the acquired biometric data corresponds to biometric data stored in the user profile storage module 175.
  • the access management module 177 controls the unlocking of access to the cockpit, for example the unlocking of an electric cabin door strike and authorizes the start of the machine.
  • the user can then sit in the cockpit and start the machine, for example by pressing a corresponding electrically controlled starting member, such as a start button.
  • the access management module 177 then activates a mode, called work mode, according to which it authorizes operation without particular restriction of the machine or regulates (parameter) the operation of the machine handling system, based on the profile data. determined user.
  • step 440 the user can enter a code into an auxiliary access control device 704 different from the main access control device 702.
  • This step 440 can be executed either directly or in the absence of identification of a corresponding user profile in the user profile storage module 175.
  • the auxiliary access control device 704 is for example a keyboard placed under the facial recognition camera allowing the user to enter a digital code to access the machine.
  • the keyboard can be in the form of a physical box or directly embedded in a cabin window. In this case, the keyboard can be activated by a proximity sensor used for the camera.
  • the access management module 177 activates a mode, called transport mode, according to which it adjusts (parameter) the operation of the machine to limit features of the machine.
  • auxiliary access control device 704 Recognition of an authorized driver (primary access control device 702) or an authorized code (auxiliary access control device 704) results in the unlocking of a physical access lock device 706 to the machine , such as an electric locking striker of a door of the cockpit of the machine, and the authorization of activation of the starting device 708 of the machine.
  • the machine can be provided with a combination of one or more main access control device(s) 702 and one or more auxiliary access control device(s) 704.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

L'invention concerne une machine de manutention comprenant un système de manutention (600), un dispositif de contrôle d'accès principal (702) par identification biométrique pour autoriser ou non l'accès à la machine en fonction d'une donnée biométrique (VSG2) acquise, et un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704) par code (CD1) pour autoriser ou non l'accès à la machine en fonction dudit code, et une unité de traitement (10) configurée pour, dans un mode transport activé avec le contrôle d'accès auxiliaire, autoriser le déplacement au sol de la machine tout en empêchant ou en restreignant le fonctionnement du système de manutention; et, dans un mode travail activé avec le dispositif de contrôle d'accès principal, autoriser un fonctionnement sans restriction du système de manutention, ou définir au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention, ladite autorisation de fonctionnement sans restriction et ladite définition d'au moins un paramètre de fonctionnement étant fonction des données du profil utilisateur identifié. L'invention concerne aussi un procédé correspondant.The invention relates to a handling machine comprising a handling system (600), a main access control device (702) by biometric identification to authorize or not access to the machine based on biometric data (VSG2 ) acquired, and an auxiliary access control device (704) by code (CD1) for authorizing or not access to the machine according to said code, and a processing unit (10) configured to, in a transport mode activated with auxiliary access control, allow ground movement of the machine while preventing or restricting the operation of the handling system; and, in a work mode activated with the main access control device, authorize unrestricted operation of the handling system, or define at least one operating parameter of the handling system, said unrestricted operation authorization and said definition of 'at least one operating parameter being a function of the data of the identified user profile. The invention also relates to a corresponding method.

Description

DOMAINE DE L'INVENTIONFIELD OF THE INVENTION

La présente invention concerne de manière générale les machines de manutention et la gestion de l'accès du conducteur à la machine.The present invention generally relates to handling machines and the management of driver access to the machine.

Une telle machine peut notamment être réalisée sous la forme d'un chariot à bras télescopique, d'une pelleteuse mécanique, d'une chargeuse à godet, d'une nacelle, d'un chariot à mât ou d'un autre type de machine.Such a machine can in particular be produced in the form of a telescopic arm trolley, a mechanical excavator, a bucket loader, a nacelle, a mast trolley or another type of machine .

ART ANTERIEURPRIOR ART

On connait de l'état de la technique des machines de manutention qui peuvent être démarrées simplement avec une clef physique de démarrage qui peut d'ailleurs être la même pour différentes machines de manutention.We know from the state of the art handling machines which can be started simply with a physical starting key which can also be the same for different handling machines.

Un opérateur peut ainsi démarrer et utiliser une machine de manutention sur laquelle il n'est pas spécifiquement formé. La clef de démarrage permet notamment à un transporteur de pouvoir démarrer et faire rouler une machine de manutention pour la charger et la décharger à un endroit donné, ou encore, en cas d'accident, à un intervenant de démarrer et déplacer la machine de manutention pour la dégager de la zone d'accident.An operator can thus start and use a handling machine on which he is not specifically trained. The start key allows a transporter to be able to start and roll a handling machine to load and unload it at a given location, or, in the event of an accident, for a worker to start and move the handling machine. to remove it from the accident zone.

Il existe cependant un risque important d'accident ou de dégradation de la machine lorsque l'opérateur actionne le système de manutention de la machine, qui comprend par exemple un bras télescopique muni de fourches, si l'opérateur ne possède pas les qualifications suffisantes pour utiliser ledit système de manutention.However, there is a significant risk of accident or damage to the machine when the operator operates the machine handling system, which includes for example a telescopic arm fitted with forks, if the operator does not have sufficient qualifications to use said handling system.

Le document FR3000928 A1 décrit un chariot de manutention configuré pour permettre le réglage d'éléments de commande et de dispositifs d'affichage au moyen d'entraînements de réglage à commande électrique. Le chariot de manutention comprend un dispositif d'identification d'utilisateur permettant de contrôler l'autorisation d'utilisation lors de la mise en service du chariot de manutention.The document FR3000928 A1 describes a industrial trolley configured to enable adjustment of control elements and display devices by means of electrically controlled adjustment drives. The industrial trolley includes a user identification device for check the operating authorization when putting the industrial truck into operation.

Le document intitulé "Forklift Safety and Monitoring Deviees - Why you need them for your forklift fleet!" de Keytroller, décrit un système de gestion de machines de manutention qui permet la gestion de différents utilisateurs avec des autorisations définies en fonction de la formation de l'opérateur.The document entitled "Forklift Safety and Monitoring Deviees - Why you need them for your forklift fleet !" from Keytroller, describes a handling machine management system that allows the management of different users with permissions defined according to the operator's training.

Le document US2021/158466 A1 décrit un système de traitement de données qui réalise un comptage d'une fréquence de transport de chargement d'un chariot élévateur à fourche.The document US2021/158466 A1 describes a data processing system which performs counting of a loading transport frequency of a forklift.

La présente invention a pour but de proposer une nouvelle machine de manutention et un procédé correspondant permettant de pallier tout ou partie des problèmes exposés ci-dessus.The aim of the present invention is to propose a new handling machine and a corresponding method making it possible to overcome all or part of the problems set out above.

RESUME DE L'INVENTIONSUMMARY OF THE INVENTION

A cet effet, l'invention a pour objet une machine de manutention comprenant : un châssis roulant, un système de manutention de charge ou de personne, comprenant par exemple un bras de levage équipé d'un dispositif de fourches ; un dispositif de contrôle d'accès principal par identification biométrique, le dispositif de contrôle d'accès principal étant apte à acquérir une donnée biométrique d'un utilisateur et à identifier un profil utilisateur auquel correspond la donnée biométrique acquise, pour autoriser ou non l'accès à la machine à cet utilisateur en fonction de la donnée biométrique acquise, et un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, différent du dispositif de contrôle d'accès principal, le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire étant apte à recevoir un code ou lire un code fourni par un utilisateur audit dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, pour autoriser ou non l'accès à la machine en fonction dudit code, et une unité de traitement configurée pour :

  • dans un mode de fonctionnement, dit mode transport, qui est activé lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, autoriser le déplacement au sol de la machine tout en empêchant ou en restreignant le fonctionnement du système de manutention de la machine ;
  • dans un mode de fonctionnement, dit mode travail, qui est activé lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès principal, autoriser un fonctionnement sans restriction du système de manutention par rapport au mode transport, ou définir au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention, tel qu'un angle maximal autorisé du bras de levage, ladite autorisation de fonctionnement sans restriction et ladite définition d'au moins un paramètre de fonctionnement étant fonction des données du profil utilisateur identifié.
To this end, the subject of the invention is a handling machine comprising: a rolling chassis, a load or person handling system, comprising for example a lifting arm equipped with a fork device; a main access control device by biometric identification, the main access control device being able to acquire biometric data from a user and to identify a user profile to which the acquired biometric data corresponds, to authorize or not the access to the machine to this user according to the acquired biometric data, and an auxiliary access control device, different from the main access control device, the auxiliary access control device being able to receive a code or read a code provided by a user to said auxiliary access control device, to authorize or not access to the machine based on said code, and a processing unit configured to:
  • in an operating mode, called transport mode, which is activated when access to the machine is authorized by the auxiliary access control device, authorize movement on the ground of the machine while preventing or restricting the operation of the system handling of the machine;
  • in an operating mode, called work mode, which is activated when access to the machine is authorized by the main access control device, authorize unrestricted operation of the handling system with respect to transport mode, or defining at least one operating parameter of the handling system, such as a maximum permitted angle of the lifting arm, said unrestricted operation authorization and said definition of at least one operating parameter depending on the data of the identified user profile.

Une telle conception de la machine permet grâce au dispositif de contrôle d'accès principal de déterminer, de manière fiable, qui utilise la machine, et de permettre à cet utilisateur d'utiliser la machine selon une configuration de fonctionnement adaptée à son profil utilisateur, tout en permettant à d'autres utilisateurs, dans des cas particuliers tels que le transport ou l'intervention d'un service de secours, de pouvoir déplacer la machine sans risque d'accident de manipulation du système de manutention.Such a design of the machine allows, thanks to the main access control device, to reliably determine who is using the machine, and to allow this user to use the machine according to an operating configuration adapted to their user profile, while allowing other users, in special cases such as transport or the intervention of an emergency service, to be able to move the machine without risk of accident from handling the handling system.

Une telle conception de la machine permet, lorsque des conditions de niveau élevé d'identification sont remplies grâce au dispositif de contrôle d'accès principal par identification biométrique, d'autoriser un fonctionnement complet de la machine (sans restriction) ou de définir/régler les fonctions et paramétrages autorisés pour le maniement de la machine, en fonction du profil de l'utilisateur identifié.Such a design of the machine allows, when high level of identification conditions are met thanks to the main access control device by biometric identification, to authorize complete operation of the machine (without restriction) or to define/adjust the functions and settings authorized for handling the machine, depending on the profile of the identified user.

Les termes « sans restriction » s'entendent par opposition aux restrictions prévues dans le mode transport. Bien entendu, les capacités de fonctionnement peuvent être en tant que telles limitées par les caractéristiques de construction de la machine, ou par les normes de fonctionnement implémentées dans la machine, ou par des précautions de sécurité qui s'appliquent à la machine indépendamment du profil du conducteur.The terms “without restriction” are understood as opposed to the restrictions provided for in the mode of transport. Of course, the operating capabilities may as such be limited by the construction characteristics of the machine, or by the operating standards implemented in the machine, or by safety precautions that apply to the machine regardless of the profile of the driver.

Le risque d'accident ou de dégradation de la machine peut ainsi être réduit lorsque, suite à l'identification, il est déterminé, grâce au profil de l'opérateur, que l'opérateur ne possède pas les qualifications suffisantes (ce qui correspond à un niveau d'autorisation d'utilisation faible de la machine).The risk of accident or damage to the machine can thus be reduced when, following identification, it is determined, thanks to the operator's profile, that the operator does not have sufficient qualifications (which corresponds to a low level of authorization to use the machine).

En effet, le fonctionnement du système de manutention de la machine, par exemple un bras télescopique muni de fourches, peut être bridé, voire empêché, lorsque le profil de l'opérateur identifié correspond à un profil peu ou pas expérimenté. Lorsque l'opérateur identifié présente un profil utilisateur dont les données correspondent à un utilisateur suffisamment qualifié, les fonctions associées de la machine peuvent être déverrouillées et la machine peut être paramétrée automatiquement pour permettre une utilisation complète de la machine.Indeed, the operation of the machine handling system, for example a telescopic arm fitted with forks, can be restricted, or even prevented, when the profile of the identified operator corresponds to a profile with little or no experimented. When the identified operator presents a user profile whose data matches a sufficiently qualified user, the associated functions of the machine can be unlocked and the machine can be automatically configured to allow full use of the machine.

Lorsque l'utilisateur n'est pas identifiable avec le dispositif de contrôle d'accès principal par identification biométrique, le fait que la machine soit aussi munie d'un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire de la machine par code, permet à un tiers qui possède ce code d'avoir accès à la machine pour la déplacer, par exemple en cas d'urgence, avec un fonctionnement restreint de la machine. En particulier, une personne d'un service de secours ou un transporteur peut recevoir un code sur un terminal, tel que son téléphone, le rentrer dans le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire de la machine pour pouvoir déplacer la machine sans pour autant que le maniement du système de manutention soit permis ou avec une possibilité de maniement limitée du système de manutention.When the user is not identifiable with the main access control device by biometric identification, the fact that the machine is also equipped with an auxiliary access control device to the machine by code, allows a third party who has this code to have access to the machine to move it, for example in an emergency, with restricted operation of the machine. In particular, a person from an emergency service or a transporter can receive a code on a terminal, such as their telephone, enter it into the auxiliary access control device of the machine to be able to move the machine without having to the handling of the handling system is permitted or with limited possibility of handling the handling system.

La machine de manutention peut aussi comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes prises dans toute combinaison techniquement admissible.The handling machine may also include one or more of the following characteristics taken in any technically admissible combination.

Selon un mode de réalisation de l'invention, en mode transport, l'unité de traitement est aussi configurée pour limiter la vitesse de déplacement au sol de la machine.According to one embodiment of the invention, in transport mode, the processing unit is also configured to limit the ground movement speed of the machine.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de manutention comprend un bras inclinable entre une position basse et une position haute, le bras étant muni d'un dispositif de manutention, tel qu'un système de fourches, le bras étant par exemple un bras télescopique, de préférence monté pivotant à l'arrière de la machine.According to one embodiment of the invention, the handling system comprises an arm tiltable between a low position and a high position, the arm being provided with a handling device, such as a system of forks, the arm being by example a telescopic arm, preferably pivotally mounted at the rear of the machine.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la machine inclut un système de capteur qui comprend tout ou partie des capteurs suivants :

  • un capteur d'un paramètre représentatif de l'angle du bras de levage ;
  • un capteur d'un paramètre représentatif d'un état de télescopage ou de la longueur du bras de levage ;
  • un capteur de vitesse de déplacement au sol de la machine ;
  • un capteur d'inclinaison de la machine ;
  • un capteur de détermination de la masse d'une charge portée par le système de manutention,
  • et l'unité de traitement est configurée pour définir une valeur maximale autorisée pour au moins une partie desdits paramètres en fonction des données du profil utilisateur identifié.
According to one embodiment of the invention, the machine includes a sensor system which comprises all or part of the following sensors:
  • a sensor of a parameter representative of the angle of the lifting arm;
  • a sensor of a parameter representative of a telescoping state or the length of the lifting arm;
  • a ground movement speed sensor of the machine;
  • a machine inclination sensor;
  • a sensor for determining the mass of a load carried by the handling system,
  • and the processing unit is configured to define a maximum authorized value for at least a portion of said parameters based on the identified user profile data.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le système de manutention comprend un mât le long duquel un dispositif de manutention, tel qu'un dispositif de fourches, est monté coulissant entre une position basse et une position haute.According to one embodiment of the invention, the handling system comprises a mast along which a handling device, such as a fork device, is mounted sliding between a low position and a high position.

Selon un mode de réalisation de l'invention, l'unité de traitement comprend un module de mémorisation de profils utilisateurs, au moins une partie desdits profils utilisateurs comprenant chacun une donnée biométrique, l'unité de traitement étant configurée pour déterminer le profil utilisateur dont la donnée biométrique correspond à la donnée biométrique acquise par le dispositif de contrôle d'accès principal, et pour autoriser l'accès à la machine en fonction du profil utilisateur déterminé.According to one embodiment of the invention, the processing unit comprises a module for storing user profiles, at least part of said user profiles each comprising biometric data, the processing unit being configured to determine the user profile of which the biometric data corresponds to the biometric data acquired by the main access control device, and to authorize access to the machine according to the determined user profile.

Selon un mode de réalisation de l'invention, chaque profil utilisateur comprend aussi une donnée correspondant à un niveau d'autorisation d'utilisation de la machine, et l'unité de traitement est configurée pour définir ledit au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention en fonction de ladite donnée du profil de l'utilisateur déterminé correspondant au niveau d'autorisation d'utilisation de la machine.According to one embodiment of the invention, each user profile also includes data corresponding to an authorization level for use of the machine, and the processing unit is configured to define said at least one operating parameter of the system. handling according to said data of the determined user profile corresponding to the level of authorization to use the machine.

Selon un mode de réalisation de l'invention, la machine comprenant un module de communication radio configuré pour consulter un ensemble de profils utilisateurs enregistrés sur un appareil distant, au moins une partie desdits profils utilisateurs comprenant chacun une donnée biométrique, l'unité de traitement de la machine est configurée pour déterminer le profil utilisateur dont la donnée biométrique correspond à la donnée biométrique acquise par le dispositif de contrôle d'accès principal, et pour autoriser l'accès à la machine lorsque ledit profil utilisateur a été déterminé.According to one embodiment of the invention, the machine comprising a radio communication module configured to consult a set of user profiles recorded on a remote device, at least part of said user profiles each comprising biometric data, the processing unit of the machine is configured to determine the user profile whose biometric data corresponds to the biometric data acquired by the main access control device, and to authorize access to the machine when said user profile has been determined.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de contrôle d'accès principal par identification biométrique est une caméra configurée pour acquérir une image d'au moins une partie du visage de l'utilisateur.According to one embodiment of the invention, the main access control device by biometric identification is a camera configured to acquire an image of at least part of the user's face.

Selon un mode de réalisation de l'invention, le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire est un lecteur de code, tel qu'un lecteur RFID ou un lecteur de QR code, ou un digicode.According to one embodiment of the invention, the auxiliary access control device is a code reader, such as an RFID reader or a QR code reader, or a digital code reader.

L'invention concerne aussi un ensemble comprenant une machine de manutention selon l'un quelconque des modes de réalisation précédents, et un appareil distant, la machine comprenant un module de communication radio configuré pour consulter un ensemble de profils utilisateurs enregistrés sur ledit appareil distant, au moins une partie desdits profils utilisateurs comprenant chacun une donnée biométrique, l'unité de traitement étant configurée pour déterminer le profil utilisateur dont la donnée biométrique correspond à la donnée biométrique acquise par le dispositif de contrôle d'accès principal, et pour autoriser l'accès à la machine lorsque ledit profil utilisateur a été déterminé.The invention also relates to an assembly comprising a handling machine according to any of the preceding embodiments, and a remote device, the machine comprising a radio communication module configured to consult a set of user profiles recorded on said remote device, at least part of said user profiles each comprising biometric data, the processing unit being configured to determine the user profile whose biometric data corresponds to the biometric data acquired by the main access control device, and to authorize the access to the machine when said user profile has been determined.

L'invention concerne aussi un procédé de contrôle d'accès à une machine de manutention, mis en oeuvre à l'aide d'une machine selon l'une quelconque des modes de réalisation ou avec un ensemble selon le mode de réalisation précédent, le procédé comprenant les étape suivantes :
acquérir avec le dispositif de contrôle d'accès principal une donnée biométrique d'un utilisateur, et identifier un profil utilisateur auquel correspond la donnée biométrique acquise, et autoriser ou non l'accès à la machine à cet utilisateur en fonction de la donnée biométrique acquise ; ou recevoir ou lire un code avec le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, et autoriser ou non l'accès à la machine en fonction du code acquis, et

  • lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, autoriser le déplacement au sol de la machine tout en empêchant ou en restreignant le fonctionnement du système de manutention de la machine;
  • lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès principal, autoriser un fonctionnement sans restriction de la machine de manutention, ou définir au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention, tel qu'un angle maximal autorisé du bras de levage,
ladite autorisation de fonctionnement sans restriction et ladite définition d'au moins un paramètre de fonctionnement étant fonction des données du profil utilisateur identifié.The invention also relates to a method of controlling access to a handling machine, implemented using a machine according to any one of the embodiments or with an assembly according to the previous embodiment, the process comprising the following steps:
acquire with the main access control device biometric data of a user, and identify a user profile to which the acquired biometric data corresponds, and authorize or not access to the machine to this user depending on the acquired biometric data ; or receive or read a code with the auxiliary access control device, and authorize or deny access to the machine based on the acquired code, and
  • when access to the machine is authorized by the auxiliary access control device, allow ground movement of the machine while preventing or restricting the operation of the machine handling system;
  • when access to the machine is authorized by the main access control device, allow unrestricted operation of the material handling machine, or define at least one operating parameter of the material handling system, such as a maximum allowed angle of the lifting arm,
said unrestricted operating authorization and said definition of at least one operating parameter depending on the data of the identified user profile.

BREVE DESCRIPTION DES DESSINSBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels :

  • la Figure 1 est une vue schématique de côté d'une machine de manutention à bras de levage comprenant un dispositif de contrôle d'accès principal et un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire selon un mode de réalisation ;
  • la Figure 2 est une vue schématique d'une unité de traitement d'une machine de manutention selon un mode de réalisation, à laquelle sont raccordés des capteurs et des équipements à commander ;
  • la Figure 3 est une vue schématique d'une machine de manutention communiquant avec un dispositif distant selon un mode de réalisation ;
  • la Figure 4 est un logigramme comprenant des étapes d'un procédé de gestion d'accès selon un mode de réalisation.
Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description which follows, which is purely illustrative and not limiting and must be read with reference to the appended drawings, in which:
  • there Figure 1 is a schematic side view of a lifting arm handling machine comprising a main access control device and an auxiliary access control device according to one embodiment;
  • there Figure 2 is a schematic view of a processing unit of a handling machine according to one embodiment, to which sensors and equipment to be controlled are connected;
  • there Figure 3 is a schematic view of a handling machine communicating with a remote device according to one embodiment;
  • there Figure 4 is a flowchart comprising steps of an access management method according to one embodiment.

DESCRIPTION DETAILLEEDETAILED DESCRIPTION

Le concept de l'invention est décrit plus complètement ci-après avec référence aux dessins joints, sur lesquels des modes de réalisation du concept de l'invention sont montrés. Sur les dessins, la taille et les tailles relatives des éléments peuvent être exagérées à des fins de clarté. Des numéros similaires font référence à des éléments similaires sur tous les dessins. Cependant, ce concept de l'invention peut être mis en oeuvre sous de nombreuses formes différentes et ne devrait pas être interprété comme étant limité aux modes de réalisation exposés ici. Au lieu de cela, ces modes de réalisation sont proposés de sorte que cette description soit complète, et communiquent l'étendue du concept de l'invention aux hommes du métier.The concept of the invention is described more fully below with reference to the accompanying drawings, in which embodiments of the concept of the invention are shown. In the drawings, the size and relative sizes of elements may be exaggerated for clarity. Like numbers refer to like items on all drawings. However, this concept of the invention can be implemented in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Instead, these embodiments are provided so that this description is complete, and communicates the scope of the concept of the invention to those skilled in the art.

Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure, ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de la présente invention. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, les structures, ou les caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation.Reference throughout the specification to “an embodiment” means that a particular functionality, structure, or characteristic described in connection with an embodiment is included in at least one embodiment of the present invention. Thus, the appearance of the expression "in a embodiment” in various locations throughout the specification does not necessarily refer to the same embodiment. Furthermore, the particular functionalities, structures, or characteristics may be combined in any suitable manner in one or more embodiments.

En référence aux figures, il est proposé une machine de manutention équipée d'un dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique et d'un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 différent du dispositif de contrôle d'accès principal 702. Le dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique offre un niveau de sécurité d'identification de l'utilisateur plus important que le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 par exemple par code. En effet, même si un code peut être associé à un utilisateur, un autre utilisateur peut utiliser ce code si l'utilisateur le lui a transmis ou en cas de vol d'information.With reference to the figures, a handling machine is proposed equipped with a main access control device 702 by biometric identification and an auxiliary access control device 704 different from the main access control device 702. The main access control device 702 by biometric identification offers a greater level of user identification security than the auxiliary access control device 704, for example by code. Indeed, even if a code can be associated with a user, another user can use this code if the user has transmitted it to them or in the event of information theft.

A la Figure 1, un exemple de machine de manutention 1 à bras de manutention a été représenté. La machine de manutention 1 comprend un châssis 2 roulant supporté sur le sol par l'intermédiaire d'un essieu avant 3 et d'un essieu arrière 4. En variante, la machine de manutention peut être une machine d'un autre type, telle qu'un chariot à mât.To the Figure 1 , an example of a handling machine 1 with a handling arm has been shown. The handling machine 1 comprises a rolling chassis 2 supported on the ground via a front axle 3 and a rear axle 4. Alternatively, the handling machine may be a machine of another type, such as than a mast cart.

La machine de manutention 1 comprend un système motorisé de déplacement de la machine sur le sol. Le système motorisé de déplacement de la machine comprend par exemple un moteur électrique et/ou un moteur à combustion interne, et un système de transmission aux roues et de contrôle de direction permettant de diriger le déplacement de la machine.The handling machine 1 includes a motorized system for moving the machine on the ground. The motorized movement system of the machine comprises for example an electric motor and/or an internal combustion engine, and a wheel transmission and direction control system making it possible to direct the movement of the machine.

Le châssis 2 roulant porte un système de manutention 600 et un système d'actionnement permettant de déplacer ledit système de manutention par rapport au châssis 2. Le système de manutention 600 à la Figure 1 est un système de manutention de charge, mais peut être un système de manutention de personne.The rolling chassis 2 carries a handling system 600 and an actuation system making it possible to move said handling system relative to the chassis 2. The handling system 600 at the Figure 1 is a load handling system, but can be a person handling system.

Dans l'exemple illustré, le système de manutention comprend un bras 6, usuellement appelé bras de levage, articulé au châssis 2 roulant pour pouvoir être déplacé entre une position dite abaissée et une position levée. Dans le cas d'un chariot à mât, le système de manutention comprend un mât équipé d'un système de fourches monté coulissant le long du mât.In the example illustrated, the handling system comprises an arm 6, usually called a lifting arm, articulated to the rolling chassis 2 to be able to be moved between a so-called lowered position and a raised position. In the case of a mast trolley, the handling system comprises a mast equipped with a system of forks mounted sliding along the mast.

La machine de manutention inclut une unité de traitement (encore appelée unité de pilotage), comprenant par exemple un calculateur, qui permet à l'opérateur, par l'intermédiaire d'une interface homme-machine (qui peut comprendre un organe de conduite, tel qu'un joystick) de piloter la machine de manutention, et notamment de piloter le déplacement de la machine et/ou le système de manutention, tel que la position du bras 6.The handling machine includes a processing unit (also called control unit), comprising for example a computer, which allows the operator, via a man-machine interface (which may include a control unit, such as a joystick) to control the handling machine, and in particular to control the movement of the machine and/or the handling system, such as the position of the arm 6.

Le châssis 2 roulant comprend une cabine 20 présentant une porte permettant à un opérateur de s'installer dans la cabine 20 pour piloter la machine.The rolling chassis 2 comprises a cabin 20 having a door allowing an operator to sit in the cabin 20 to control the machine.

Le bras 6 de levage (ou bras de manutention) est monté sur le châssis 2 et orientable autour d'un axe de rotation 7. En particulier, ledit axe de rotation 7 est horizontal lorsque le châssis 2 roulant est en appui sur un sol horizontal. Le bras 6 est saillant vers l'avant de la machine. Selon un mode de réalisation l'axe 7 est plus proche de l'essieu arrière que de l'essieu avant de la machine.The lifting arm 6 (or handling arm) is mounted on the chassis 2 and orientable around an axis of rotation 7. In particular, said axis of rotation 7 is horizontal when the rolling chassis 2 is supported on a horizontal ground . Arm 6 projects towards the front of the machine. According to one embodiment, the axis 7 is closer to the rear axle than to the front axle of the machine.

Le système de manutention, tel que le bras 6, est équipé d'un dispositif de manutention de charge ou de personne. Dans l'exemple illustré le dispositif de manutention comprend un porte charge 14, tel qu'un système de fourche ou de godet, articulé au bras 6 par une liaison 15 et configuré pour porter une charge utile 9.The handling system, such as the arm 6, is equipped with a load or person handling device. In the example illustrated, the handling device comprises a load carrier 14, such as a fork or bucket system, articulated to the arm 6 by a connection 15 and configured to carry a payload 9.

Dans l'exemple illustré à la Figure 1, le bras 6 est du type télescopique. Le bras 6 comprend ainsi au moins deux segments déployables, par exemple à l'aide d'un vérin de déploiement, non représenté, agencé entre les au moins deux segments. En variante, le bras peut être un bras non télescopique.In the example illustrated in Figure 1 , the arm 6 is of the telescopic type. The arm 6 thus comprises at least two deployable segments, for example using a deployment cylinder, not shown, arranged between the at least two segments. Alternatively, the arm may be a non-telescopic arm.

Dans l'exemple de la Figure 1, le dispositif d'actionnement du bras inclut en particulier un actionneur de levage, par exemple un vérin hydraulique 8, qui permet de déplacer le bras 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe horizontal 7, sous la conduite du système de pilotage. En variante, l'actionneur de levage peut être un vérin électrique. Le système de pilotage peut comprendre une unité de traitement et au moins un organe de contrôle 12, tel qu'un joystick.In the example of the Figure 1 , the arm actuation device includes in particular a lifting actuator, for example a hydraulic cylinder 8, which makes it possible to move the arm 6 up and down around the horizontal axis 7, under the control of the system piloting. Alternatively, the lifting actuator may be an electric cylinder. The control system may include a processing unit and at least one control member 12, such as a joystick.

L'unité de traitement peut être configurée pour commander l'actionneur de levage, par exemple par l'intermédiaire d'un circuit hydraulique (non représenté), en fonction de la sollicitation par l'opérateur de l'organe de contrôle 12.The processing unit can be configured to control the lifting actuator, for example via a hydraulic circuit (not shown), depending on the request by the operator of the control member 12.

Le circuit hydraulique peut comprendre une source de pression hydraulique et un distributeur hydraulique intercalé entre la source de pression hydraulique et une électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique. L'électrovanne de commande du vérin 8 hydraulique peut être commandée par le système de pilotage.The hydraulic circuit may comprise a source of hydraulic pressure and a hydraulic distributor interposed between the source of hydraulic pressure and a solenoid valve for controlling the hydraulic cylinder 8. The solenoid valve controlling the hydraulic cylinder 8 can be controlled by the control system.

En variante, la machine de manutention peut être entièrement électrique.Alternatively, the handling machine can be entirely electric.

Système de capteurSensor system

La machine de manutention comprend un système de capteur pour fournir des signaux permettant à une unité de traitement 10 de la machine, qui peut être commune en tout ou partie avec l'unité de traitement présentée ci-dessus qui permet de piloter la machine, d'analyser les signaux des capteurs.The handling machine comprises a sensor system to provide signals allowing a processing unit 10 of the machine, which may be common in whole or in part with the processing unit presented above which makes it possible to control the machine, d analyze sensor signals.

Le système de capteur comprend tout ou partie des capteurs suivants :

  • un capteur de l'angle du bras de levage 6 ;
  • un capteur de la position du dispositif de manutention, tel que l'angle d'inclinaison du porte outil ou de l'outil ;
  • un capteur de la longueur de sortie du bras, ou de l'état rentré ou sorti du bras, lorsque ledit bras est télescopique.
The sensor system includes some or all of the following sensors:
  • a lifting arm angle sensor 6;
  • a sensor for the position of the handling device, such as the angle of inclination of the tool holder or the tool;
  • a sensor of the extension length of the arm, or of the retracted or extended state of the arm, when said arm is telescopic.

Le système de capteur peut comprendre bien entendu d'autres capteurs pour mesurer différents paramètres de la machine, par exemple un capteur d'inclinaison (longitudinal et/ou latéral) de la machine, et/ou un capteur de détermination de la masse d'une charge portée par le système de manutention. Comme rappelé ci-dessus, le système de capteur est raccordé à l'unité de traitement pour permettre de déterminer des valeurs de différents paramètres de la machine de manutention.The sensor system can of course include other sensors to measure different parameters of the machine, for example an inclination sensor (longitudinal and/or lateral) of the machine, and/or a sensor for determining the mass of the machine. a load carried by the handling system. As recalled above, the sensor system is connected to the processing unit to make it possible to determine the values of different parameters of the handling machine.

Selon un mode de réalisation et comme illustré dans l'exemple de la Figure 3, la machine comprend aussi un module de communication radio 110 (i.e. un moyen de communication sans fils) qui peut être utilisé pour communiquer avec un appareil distant 31 par exemple pour accéder à des données de profils utilisateurs.According to one embodiment and as illustrated in the example of the Figure 3 , the machine also includes a radio communication module 110 (ie a means of wireless communication) which can be used to communicate with a remote device 31 for example to access user profile data.

On peut prévoir que le module de communication radio 110 permette de communiquer avec l'appareil distant 31 par un réseau de communication sans fil, par exemple de type cellulaire, tel qu'un réseau de téléphonie mobile (GSM, GPRS, 3G, 4G 5G ...). On peut aussi prévoir que le module de communication permette de communiquer avec un appareil distant, selon un protocole distinct de la téléphonie mobile. Le réseau peut être un réseau de l'Internet des objets (LORA, SIGFOX...).It can be envisaged that the radio communication module 110 makes it possible to communicate with the remote device 31 by a wireless communication network, for example of the cellular type, such as a mobile telephone network (GSM, GPRS, 3G, 4G 5G ...). It can also be envisaged that the communication module makes it possible to communicate with a remote device, according to a protocol distinct from mobile telephony. The network can be an Internet of Things network (LORA, SIGFOX, etc.).

Le module de communication radio 110 peut aussi utiliser un protocole de communication courte distance, tel que le protocole Bluetooth.The radio communication module 110 can also use a short distance communication protocol, such as the Bluetooth protocol.

On peut ainsi prévoir que le module de communication radio 110 soit utilisé pour communiquer avec un appareil proche, par exemple une clef radio, ou un téléphone intelligent de l'utilisateur.It can thus be envisaged that the radio communication module 110 is used to communicate with a nearby device, for example a radio key, or a smartphone of the user.

On peut prévoir que l'unité de traitement compare les valeurs déterminées par le système de capteur avec des valeurs seuils (vitesse de déplacement maximale Vmax, angle de levage maximal Amax, longueur de télescopage maximale Tmax) ou d'état qui peuvent être définies ou redéfinies en fonction du profil utilisateur, et que le fonctionnement de la machine en particulier du dispositif de manutention soit limité en fonction du résultat de la comparaison.It can be provided that the processing unit compares the values determined by the sensor system with threshold values (maximum movement speed Vmax, maximum lifting angle Amax, maximum telescoping length Tmax) or status which can be defined or redefined according to the user profile, and that the operation of the machine in particular of the handling device is limited depending on the result of the comparison.

Dispositifs de contrôle d'accèsAccess control devices

La machine de manutention comprend un dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique et un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 différent du dispositif de contrôle d'accès principal 702. Le dispositif de contrôle d'accès principal 702 est apte à acquérir une donnée biométrique VSG2 d'un utilisateur et à identifier un profil utilisateur P2, parmi plusieurs profils utilisateurs P1-P3 enregistrés, auquel correspond la donnée biométrique acquise VSG2, pour autoriser ou non l'accès à la machine à cet utilisateur en fonction de la donnée biométrique VSG2 acquise. Le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 est apte à recevoir un code CD1 ou lire un code CD1 fourni par un utilisateur audit dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, pour autoriser ou non l'accès à la machine en fonction du code CD1 acquis.The handling machine comprises a main access control device 702 by biometric identification and an auxiliary access control device 704 different from the main access control device 702. The main access control device 702 is capable of acquire biometric data VSG2 of a user and identify a user profile P2, among several registered user profiles P1-P3, to which the acquired biometric data VSG2 corresponds, to authorize or not access to the machine to this user depending on the VSG2 biometric data acquired. The auxiliary access control device 704 is able to receive a CD1 code or read a CD1 code provided by a user to said auxiliary access control device, to authorize or not access to the machine depending on the CD1 code acquired .

Le dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique comprend par exemple un dispositif d'acquisition d'image tel qu'une caméra pour une reconnaissance faciale de l'utilisateur, ou un lecteur d'empreinte. Dans le cas d'une machine comprenant une cabine à porte, la caméra peut être située sur la porte elle-même à une hauteur adaptée pour identifier le visage d'une personne.The main access control device 702 by biometric identification comprises for example an image acquisition device such as a camera for facial recognition of the user, or a fingerprint reader. In the case of a machine comprising a door cabin, the camera can be located on the door itself at a height suitable for identifying a person's face.

Des données de profil utilisateur P1, P2, P3 sont précédemment enregistrées dans un module de stockage 175 de profil utilisateur (Figure 2). Préférentiellement, le module de stockage 175 de profil utilisateur comprend plusieurs profils de différents utilisateurs. Chaque profil utilisateur comprend une donnée d'identification biométrique, telle qu'une empreinte ou tout ou partie du visage de l'utilisateur (par exemple le visage entier ou une pupille).User profile data P1, P2, P3 are previously recorded in a user profile storage module 175 ( Figure 2 ). Preferably, the user profile storage module 175 includes several profiles of different users. Each user profile includes biometric identification data, such as a fingerprint or all or part of the user's face (for example the entire face or a pupil).

Comme illustré à la figure 3, on peut aussi prévoir que le module de stockage de profil utilisateur soit en tout ou partie déporté dans un appareil distant 31. On peut prévoir qu'un terminal 32 soit configuré pour communiquer avec l'appareil distant 31 pour permettre de gérer ce système, par exemple pour créer ou modifier un profil utilisateur.As illustrated in Figure 3 , we can also provide for the user profile storage module to be entirely or partially remote in a remote device 31. We can provide for a terminal 32 to be configured to communicate with the remote device 31 to make it possible to manage this system, for example to create or modify a user profile.

Le module de contrôle d'accès 177 de l'unité de traitement 10 de la machine permet de déterminer si la donnée biométrique acquise correspond à une donnée biométrique mémorisée dans le module de stockage 175 de profil utilisateur.The access control module 177 of the processing unit 10 of the machine makes it possible to determine whether the acquired biometric data corresponds to biometric data stored in the user profile storage module 175.

Le module de contrôle d'accès 177 autorise ou règle (paramètre) le fonctionnement de la machine en fonction des données du profil utilisateur déterminé. Le profil utilisateur comprend par exemple un certificat de formation ou d'expérience, correspondant à un niveau d'autorisation donné d'utilisation de la machine. On peut prévoir que le profil utilisateur comprenne un niveau d'autorisation, correspondant à une formation ou expérience suffisante, qui autorise un fonctionnement de la machine aux valeurs maximales de ses capacités. Ainsi, on peut prévoir que si le profil utilisateur déterminé correspond à un utilisateur expérimenté, l'ensemble des fonctionnalités de la machine soit autorisé. Dans le cas d'un chariot télescopique, un utilisateur identifié expérimenté peut ainsi non seulement déplacer la machine au sol, mais commander le levage et la sortie du bras télescopique sans restriction particulière autre que des restrictions qui s'appliquent à la machine indépendamment du conducteur.The access control module 177 authorizes or regulates (parameter) the operation of the machine based on the data of the determined user profile. The user profile includes, for example, a training or experience certificate, corresponding to a given level of authorization to use the machine. It can be expected that the user profile includes an authorization level, corresponding to sufficient training or experience, which authorizes operation of the machine at the maximum values of its capacities. Thus, it can be expected that if the determined user profile corresponds to an experienced user, all of the machine's functionalities will be authorized. In the case of a telescopic forklift, an experienced identified user can not only move the machine on the ground, but also control the lifting and extension of the telescopic arm without restriction. other than restrictions that apply to the machine independently of the driver.

Lorsque le profil d'utilisateur identifié est celui d'un intérimaire ou d'un utilisateur peu expérimenté qui présente par exemple un certificat de formation sur la machine mais qui date de moins d'un an, le module de contrôle d'accès 177 peut régler (paramétrer), le fonctionnement de la machine pour limiter certaines fonctions. On peut ainsi prévoir que le déplacement de la machine soit autorisé, mais que la commande du système de manutention, telle que le levage du bras et/ou sa sortie, soit conditionnée à une vitesse de déplacement inférieure ou égale à une vitesse donnée considérée comme faible, et/ou à des valeurs d'angle de levage maximales et/ou de longueur de bras limitées. On peut prévoir que le module de contrôle d'accès 177 limite la vitesse de déplacement à une valeur de vitesse de déplacement maximale Vmax, l'angle de levage à une valeur d'angle de levage maximal Amax, et/ou la longueur de télescopage du bras à une valeur de longueur de télescopage maximale Tmax, ces valeurs étant inférieures à celles définies pour un profil expérimenté.When the identified user profile is that of a temporary worker or an inexperienced user who, for example, presents a training certificate on the machine but which is less than a year old, the access control module 177 can adjust (configure), the operation of the machine to limit certain functions. We can thus provide that the movement of the machine is authorized, but that the control of the handling system, such as the lifting of the arm and/or its extension, is conditioned to a movement speed less than or equal to a given speed considered as low, and/or at limited maximum lifting angle and/or arm length values. It can be provided that the access control module 177 limits the movement speed to a maximum movement speed value Vmax, the lifting angle to a maximum lifting angle value Amax, and/or the telescoping length of the arm at a maximum telescoping length value Tmax, these values being lower than those defined for an experienced profile.

L'utilisateur peut aussi entrer ou fournir un code CD1 (distinct d'une donnée biométrique) au dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704. Le code peut se présenter sous différentes formes, telles qu'une suite d'éléments alphanumériques (par exemple "3785" comme illustré dans l'exemple de la Figure 2) à entrer via une interface telle qu'un clavier (digicode), un QR code ou un code barre, par exemple affichables sur un terminal de l'utilisateur, tel qu'un téléphone intelligent. Le code peut aussi être un signal radio envoyé par un dispositif portatif, tel qu'une clef muni d'un émetteur radio. Le code entré peut être un code avec une validité pendant une durée donnée, par exemple le temps du transport.The user can also enter or provide a CD1 code (distinct from biometric data) to the auxiliary access control device 704. The code can be in different forms, such as a series of alphanumeric elements (for example "3785" as shown in the example in Figure 2 ) to enter via an interface such as a keyboard (digital code), a QR code or a bar code, for example displayable on a user terminal, such as a smartphone. The code can also be a radio signal sent by a portable device, such as a key equipped with a radio transmitter. The code entered can be a code with validity for a given duration, for example transport time.

Ainsi lorsque l'utilisateur est identifié avec le dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique, la machine peut être réglée/ paramétrée automatiquement par le module de contrôle d'accès 177 pour permettre à l'utilisateur de bénéficier des fonctions de la machine compatibles avec les données de son profil utilisateur.Thus when the user is identified with the main access control device 702 by biometric identification, the machine can be adjusted/configured automatically by the access control module 177 to allow the user to benefit from the functions of the machine compatible with the data in its user profile.

Lorsque l'utilisateur est identifié avec le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704, la machine peut être réglée/ paramétrée automatiquement pour limiter le fonctionnement de la machine, en particulier pour limiter ou empêcher le fonctionnement du système de manutention.When the user is identified with the auxiliary access control device 704, the machine can be automatically adjusted/parameterized to limit the operation of the machine, in particular to limit or prevent the operation of the handling system.

Le dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique et le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 permettent chacun de donner accès à la machine. L'accès à la machine correspond à l'accès physique par exemple dans la cabine et à l'autorisation de démarrage de la machine.The main access control device 702 by biometric identification and the auxiliary access control device 704 each allow access to the machine. Access to the machine corresponds to physical access for example into the cabin and authorization to start the machine.

Selon un aspect particulier, chaque dispositif de contrôle d'accès permet de déverrouiller un dispositif de verrouillage d'accès 706 au poste de pilotage, tel qu'une gâche de verrouillage d'une porte d'une cabine de la machine. Le dispositif de contrôle d'accès principal 702 par identification biométrique et le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 permettent aussi chacun de déverrouiller un dispositif de démarrage 708 de la machine, i.e. d'autoriser le démarrage de la machine par exemple par appui de l'utilisateur sur un bouton de démarrage, pour déplacer la machine et éventuellement commander le système de manutention avec ou sans restriction.According to a particular aspect, each access control device makes it possible to unlock an access locking device 706 to the cockpit, such as a locking striker for a door of a cabin of the machine. The main access control device 702 by biometric identification and the auxiliary access control device 704 each also allow a starting device 708 of the machine to be unlocked, i.e. to authorize the starting of the machine for example by pressing the user on a start button, to move the machine and possibly control the handling system with or without restriction.

Gestion des profils utilisateurUser profile management

Un système de gestion des profils utilisateurs permet de gérer les profils utilisateurs enregistrés dans le module de stockage 175. Le système de gestion des profils utilisateurs peut être inclus dans l'unité de traitement avec une interface permettant à un opérateur autorisé de gérer les profils utilisateur. Le système de gestion peut être en tout ou partie déporté sur un appareil distant, par exemple l'appareil 31 ou le terminal 32 dans l'exemple de la Figure 3.A user profile management system makes it possible to manage the user profiles recorded in the storage module 175. The user profile management system can be included in the processing unit with an interface allowing an authorized operator to manage the user profiles . The management system can be entirely or partially remote to a remote device, for example the device 31 or the terminal 32 in the example of the Figure 3 .

Le système de gestion permet de créer des profils de différents niveaux hiérarchiques. Un profil utilisateur de niveau supérieur permet de créer un profil inférieur comprenant moins de droit relatif au fonctionnement et/ou au paramétrage de la machine qu'un profil utilisateur de niveau supérieur.The management system allows you to create profiles of different hierarchical levels. A higher level user profile allows you to create a lower profile with fewer rights relating to the operation and/or configuration of the machine than a higher level user profile.

Ainsi, on peut prévoir que le système comprend un premier niveau de profil utilisateur correspondant à un vendeur (ou fabriquant) de la machine. Le vendeur a tous les droits sur la machine. Il peut associer un compte client unique à la machine.Thus, it can be expected that the system includes a first level of user profile corresponding to a seller (or manufacturer) of the machine. The seller has all rights to the machine. It can associate a unique customer account with the machine.

Le vendeur peut créer un deuxième niveau de profil utilisateur correspondant à un client. Le client peut créer un troisième niveau de profil utilisateur correspondant à un responsable de la machine et peut créer un quatrième niveau de profil utilisateur correspondant à un conducteur de la machine. Un responsable de la machine peut créer un profil utilisateur de type conducteur. Un responsable de la machine a le droit de conduire la machine et de régler le fonctionnement de la machine. Le responsable et le client peuvent chacun valider le droit de conduire pour un conducteur.The seller can create a second level of user profile corresponding to a customer. The customer can create a third user profile level corresponding to a machine manager and can create a fourth user profile level corresponding to a machine operator. A machine manager can create a driver-type user profile. A person responsible for the machine has the right to operate the machine and regulate the operation of the machine. The manager and the customer can each validate the right to drive for a driver.

Un cinquième niveau de profil utilisateur est un profil de type transporteur pour lequel l'utilisateur peut conduire la machine pour la déplacer mais avec un fonctionnement limité, par exemple avec une vitesse réduite, et/ou avec un fonctionnement limité ou empêché du système de manutention (angle de bras de levage limité et/ou télescopage de bras empêché ou limité).A fifth level of user profile is a transporter type profile for which the user can drive the machine to move it but with limited operation, for example with reduced speed, and/or with limited or prevented operation of the handling system (limited lifting arm angle and/or arm telescoping prevented or limited).

Dispositif de communication audio et/ou vidéoAudio and/or video communication device

Avantageusement, la machine de manutention comprend un dispositif audio et/ou vidéo 131 permettant d'établir une communication audio et/ou vidéo avec un appareil distant par exemple pour prendre contact avec un opérateur distant, à la manière d'un visiophone, pour permettre à l'opérateur distant de fournir un code d'accès au conducteur ou de déverrouiller l'accès à distance à la machine et le fonctionnement en mode transport. Le dispositif audio et/ou vidéo 131 peut être intégré en totalité ou en partie avec le système de gestion d'accès.Advantageously, the handling machine comprises an audio and/or video device 131 making it possible to establish audio and/or video communication with a remote device, for example to make contact with a remote operator, in the manner of a videophone, to allow the remote operator to provide an access code to the driver or unlock remote access to the machine and operation in transport mode. The audio and/or video device 131 can be integrated in whole or in part with the access management system.

Système électronique et/ou informatiqueElectronic and/or computer system

Les fonctions et étapes décrites peuvent être mise en oeuvre sous forme de programme informatique ou via des composants matériels (p. ex. des réseaux de portes programmables). En particulier, les fonctions et étapes opérées par l'unité de traitement peuvent être réalisées par des jeux d'instructions ou modules informatiques implémentés dans un processeur ou contrôleur ou être réalisées par des composants électroniques dédiés ou des composants de type circuit logique programmable (ou FPGA qui est l'acronyme de l'anglais field-programmable gate array, ce qui correspond littéralement à réseau de portes programmable in-situ) ou de type circuit intégré propre à une application (ou ASIC qui est l'acronyme de l'anglais application-specific integrated circuit, ce qui correspond littéralement à circuit intégré spécifique à une application). Il est aussi possible de combiner des parties informatiques et des parties électroniques.The functions and steps described can be implemented as a computer program or via hardware components (e.g. programmable gate arrays). In particular, the functions and steps carried out by the processing unit can be carried out by instruction sets or computer modules implemented in a processor or controller or be carried out by dedicated electronic components or programmable logic circuit type components (or FPGA which is the acronym for field-programmable gate array, which literally corresponds to in-situ programmable gate array) or application-specific integrated circuit type (or ASIC which is the acronym for English application-specific integrated circuit, which literally stands for application-specific integrated circuit). It is also possible to combine computer parts and electronic parts.

L'unité de traitement est ainsi une unité électronique et/ou informatique. Lorsqu'il est précisé que ladite unité est configurée pour réaliser une opération donnée, cela signifie que l'unité comprend des instructions informatiques et les moyens d'exécution correspondants qui permettent de réaliser ladite opération et/ou que l'unité comprend des composants électroniques correspondants.The processing unit is thus an electronic and/or computer unit. When it is specified that said unit is configured to carry out a given operation, this means that the unit comprises computer instructions and the corresponding execution means which make it possible to carry out said operation and/or that the unit comprises electronic components correspondents.

Procédé de contrôleControl process

La machine de manutention présentée ci-avant permet de mettre en oeuvre un procédé de contrôle d'accès et de réglage de la machine décrit ci-après en lien avec la Figure 4.The handling machine presented above makes it possible to implement an access control and machine adjustment process described below in connection with the Figure 4 .

Des données d'un profil utilisateur sont précédemment enregistrées dans un module de stockage 175 de profil utilisateur. Préférentiellement, le module de stockage 175 de profil utilisateur comprend plusieurs profils de différents utilisateurs. Chaque profil utilisateur comprend une donnée d'identification biométrique, telle qu'une empreinte ou tout ou partie du visage de l'utilisateur.User profile data is previously stored in a user profile storage module 175. Preferably, the user profile storage module 175 includes several profiles of different users. Each user profile includes biometric identification data, such as a fingerprint or all or part of the user's face.

A l'étape 410, l'utilisateur se présente devant la machine et le système de gestion d'accès 702 par identification biométrique acquiert une donnée biométrique de l'utilisateur. On peut ainsi prévoir que l'utilisateur présente son visage devant une caméra à reconnaissance faciale dont la machine est équipée et qui forme le système de gestion d'accès 702 par identification biométrique.In step 410, the user presents himself in front of the machine and the access management system 702 by biometric identification acquires biometric data from the user. It can thus be envisaged that the user presents his face in front of a facial recognition camera with which the machine is equipped and which forms the access management system 702 by biometric identification.

A l'étape 420, le module de gestion d'accès 177 de l'unité de traitement de la machine détermine si la donnée biométrique acquise correspond à une donnée biométrique mémorisée dans le module de stockage 175 de profil utilisateur.In step 420, the access management module 177 of the machine processing unit determines whether the acquired biometric data corresponds to biometric data stored in the user profile storage module 175.

Dans l'affirmative, à l'étape 430, le module de gestion d'accès 177 commande le déverrouillage de l'accès au poste de pilotage, par exemple le déverrouillage d'une gâche électrique de portière de cabine et autorise le démarrage de la machine. L'utilisateur peut alors s'installer dans le poste de pilotage et démarrer la machine, par exemple en appuyant sur un organe de démarrage à commande électrique correspondant, tel qu'un bouton de démarrage.If so, in step 430, the access management module 177 controls the unlocking of access to the cockpit, for example the unlocking of an electric cabin door strike and authorizes the start of the machine. The user can then sit in the cockpit and start the machine, for example by pressing a corresponding electrically controlled starting member, such as a start button.

Le module de gestion d'accès 177 active alors un mode, appelé mode travail, selon lequel il autorise le fonctionnement sans restriction particulière de la machine ou règle (paramètre) le fonctionnement du système de manutention de la machine, en fonction des données du profil utilisateur déterminé.The access management module 177 then activates a mode, called work mode, according to which it authorizes operation without particular restriction of the machine or regulates (parameter) the operation of the machine handling system, based on the profile data. determined user.

A l'étape 440, l'utilisateur peut entrer un code dans un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 différent du dispositif de contrôle d'accès principal 702. Cette étape 440 peut être exécutée soit directement, soit en l'absence d'identification d'un profil utilisateur correspondant dans le module de stockage 175 de profil utilisateur. Le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 est par exemple un clavier disposé sous la caméra de reconnaissance faciale permettant à l'utilisateur de rentrer un digicode pour accéder à la machine. Le clavier peut se présenter sous forme d'un boitier physique ou encore directement incrusté dans une vitre de la cabine. Dans ce cas, le clavier peut être activé par un capteur de proximité utilisé pour la caméra.In step 440, the user can enter a code into an auxiliary access control device 704 different from the main access control device 702. This step 440 can be executed either directly or in the absence of identification of a corresponding user profile in the user profile storage module 175. The auxiliary access control device 704 is for example a keyboard placed under the facial recognition camera allowing the user to enter a digital code to access the machine. The keyboard can be in the form of a physical box or directly embedded in a cabin window. In this case, the keyboard can be activated by a proximity sensor used for the camera.

Lorsque le code fourni au dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704 correspond à un code prédéfini, le module de gestion d'accès 177 active un mode, dit mode transport, selon lequel il règle (paramètre) le fonctionnement de la machine pour limiter des fonctionnalités de la machine.When the code supplied to the auxiliary access control device 704 corresponds to a predefined code, the access management module 177 activates a mode, called transport mode, according to which it adjusts (parameter) the operation of the machine to limit features of the machine.

La reconnaissance d'un conducteur autorisé (dispositif de contrôle d'accès principal 702) ou d'un code autorisé (dispositif de contrôle d'accès auxiliaire 704) entraîne le déverrouillage d'un dispositif de verrouillage d'accès 706 physique à la machine, tel qu'une gâche de verrouillage électrique d'une porte du poste de pilotage de la machine, et l'autorisation d'activation du dispositif de démarrage 708 de la machine.Recognition of an authorized driver (primary access control device 702) or an authorized code (auxiliary access control device 704) results in the unlocking of a physical access lock device 706 to the machine , such as an electric locking striker of a door of the cockpit of the machine, and the authorization of activation of the starting device 708 of the machine.

On peut prévoir que la machine soit munie d'une combinaison d'un ou plusieurs dispositif(s) de contrôle d'accès principal 702 et d'un ou plusieurs dispositif(s) de contrôle d'accès auxiliaire 704.The machine can be provided with a combination of one or more main access control device(s) 702 and one or more auxiliary access control device(s) 704.

Par exemple la machine peut comprendre :

  • une caméra de reconnaissance faciale,
  • un dispositif de réception radio pour recevoir un signal codé émis par un appareil de type clé radio,
  • un lecteur de RFID,
  • un clavier d'entrée de données, par exemple pour entrer un digicode,
  • un module de communication Bluetooth pour une association avec un appareil correspondant, tel qu'un smartphone, et pour pouvoir acquérir un code correspondant.
For example, the machine may include:
  • a facial recognition camera,
  • a radio reception device for receiving a coded signal transmitted by a radio key type device,
  • an RFID reader,
  • a data entry keyboard, for example to enter a digital code,
  • a Bluetooth communication module for association with a corresponding device, such as a smartphone, and for being able to acquire a corresponding code.

Différentes restrictions peuvent être appliquées en fonction des types de machines pour le mode transport :Different restrictions may be applied depending on the types of machines for transport mode:

Exemple de réglage pour une machine à bras télescopique (encore appelé chariot télescopique), valable aussi pour une machine à tourelle :

  • Système de manutention : la sortie de la partie télescopique du bras est empêchée, mais la rentrée est autorisée. L'angle de flèche est limité par exemple à 10° par rapport à l'horizontale, tout en autorisant la descente de la flèche, par exemple lorsque la machine était initialement à une valeur d'angle de flèche supérieure à la valeur limite ;
  • Transmission : Bridage de la machine en vitesse, puissance, et/ou accélération
  • éventuellement : Désactivation des fonctions non nécessaires, Bluetooth, radio, wifi.
Example of adjustment for a machine with a telescopic arm (also called a telescopic trolley), also valid for a turret machine:
  • Handling system: the extension of the telescopic part of the arm is prevented, but reentry is authorized. The boom angle is limited for example to 10° relative to the horizontal, while allowing the boom to descend, for example when the machine was initially at a boom angle value greater than the limit value;
  • Transmission: Restricting the machine in speed, power, and/or acceleration
  • possibly: Deactivation of unnecessary functions, Bluetooth, radio, wifi.

Exemple de réglage pour un chariot à mat, chargeuse articulées, chargeuses compactes :

  • Système de manutention : Levage limité (par exemple 2 mètres pour le dispositif qui porte la charge)
  • Transmission : Bridage de la machine en vitesse, puissance, et/ou accélération
  • éventuellement : Désactivation de fonctions non nécessaires, telles que Bluetooth, radio, wifi.
Example of adjustment for a mast trolley, articulated loader, compact loaders:
  • Handling system: Limited lifting (for example 2 meters for the device that carries the load)
  • Transmission: Restricting the machine in speed, power, and/or acceleration
  • possibly: Deactivation of unnecessary functions, such as Bluetooth, radio, wifi.

Exemple de réglage pour une nacelle élévatrice :

  • Système de manutention : la sortie de la partie télescopique du bras est empêchée, mais la rentrée est autorisée. Le levage des bras est limité tout en autorisant la descente des bras, par exemple lorsque la machine était initialement dans une configuration où les bras étaient dans une position haute supérieure à la valeur limite ;
  • Transmission : Bridage de la machine en vitesse
Example of adjustment for a lifting platform:
  • Handling system: the extension of the telescopic part of the arm is prevented, but reentry is authorized. The lifting of the arms is limited while allowing the arms to descend, for example when the machine was initially in a configuration where the arms were in a high position greater than the limit value;
  • Transmission: Restricting the machine at speed

L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des revendications.The invention is not limited to the embodiments illustrated in the drawings. Consequently, it must be understood that, when the characteristics mentioned in the appended claims are followed by reference signs, these signs are included solely for the purpose of improving the intelligibility of the claims and are in no way limiting the scope of the claims.

De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus.Furthermore, the term “comprising” does not exclude other elements or steps. Furthermore, features or steps that have been described with reference to one of the embodiments set forth above may also be used in combination with other features or steps of other embodiments set forth above.

Claims (12)

Machine (1) de manutention comprenant : - un châssis roulant (2) ; - un système de manutention (600) de charge ou de personne, comprenant par exemple un bras de levage (6) équipé d'un dispositif de fourches (14) ; - un dispositif de contrôle d'accès principal (702) par identification biométrique, le dispositif de contrôle d'accès principal (702) étant apte à acquérir une donnée biométrique (VSG2) d'un utilisateur et à identifier un profil utilisateur (P2) auquel correspond la donnée biométrique acquise (VSG2), pour autoriser ou non l'accès à la machine à cet utilisateur en fonction de la donnée biométrique (VSG2) acquise, et - un dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704), différent du dispositif de contrôle d'accès principal (702), le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704) étant apte à recevoir un code (CD1) ou lire un code (CD1) fourni par un utilisateur audit dispositif de contrôle d'accès auxiliaire, pour autoriser ou non l'accès à la machine en fonction dudit code (CD1), et - une unité de traitement (10) configurée pour : - dans un mode de fonctionnement, dit mode transport, qui est activé lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704), autoriser le déplacement au sol de la machine tout en empêchant ou en restreignant le fonctionnement du système de manutention (600) de la machine ; dans un mode de fonctionnement, dit mode travail, qui est activé lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès principal (702), autoriser un fonctionnement sans restriction du système de manutention (600) par rapport au mode transport, ou définir au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention (600), tel qu'un angle maximal autorisé du bras de levage, ladite autorisation de fonctionnement sans restriction et ladite définition d'au moins un paramètre de fonctionnement étant fonction des données du profil utilisateur (P2) identifié. Handling machine (1) comprising: - a rolling chassis (2); - a load or person handling system (600), comprising for example a lifting arm (6) equipped with a fork device (14); - a main access control device (702) by biometric identification, the main access control device (702) being able to acquire biometric data (VSG2) of a user and to identify a user profile (P2) to which the acquired biometric data (VSG2) corresponds, to authorize or not access to the machine for this user based on the acquired biometric data (VSG2), and - an auxiliary access control device (704), different from the main access control device (702), the auxiliary access control device (704) being able to receive a code (CD1) or read a code (CD1) provided by a user to said auxiliary access control device, to authorize or not access to the machine based on said code (CD1), and - a processing unit (10) configured for: - in an operating mode, called transport mode, which is activated when access to the machine is authorized by the auxiliary access control device (704), authorize movement on the ground of the machine while preventing or restricting the operation of the handling system (600) of the machine; in an operating mode, called work mode, which is activated when access to the machine is authorized by the main access control device (702), authorize unrestricted operation of the handling system (600) in relation to the transport mode, or define at least one operating parameter of the handling system (600), such as a maximum authorized angle of the lifting arm, said unrestricted operating authorization and said definition of at least one operating parameter being a function of the data of the identified user profile (P2). Machine (1) selon la revendication 1, dans laquelle, en mode transport, l'unité de traitement (10) est aussi configurée pour limiter la vitesse de déplacement au sol de la machine.Machine (1) according to claim 1, in which, in transport mode, the processing unit (10) is also configured to limit the ground movement speed of the machine. Machine (1) selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle le système de manutention (600) comprend un bras de levage (6) inclinable entre une position basse et une position haute, le bras étant muni d'un dispositif de manutention (14), tel qu'un système de fourches, le bras étant par exemple un bras télescopique, de préférence monté pivotant à l'arrière de la machine.Machine (1) according to claim 1 or 2, in which the handling system (600) comprises a lifting arm (6) tiltable between a low position and a high position, the arm being provided with a handling device (14 ), such as a system of forks, the arm being for example a telescopic arm, preferably pivotally mounted at the rear of the machine. Machine (1) selon la revendication 3, dans laquelle la machine inclut un système de capteur qui comprend tout ou partie des capteurs suivants : un capteur d'un paramètre représentatif de l'angle du bras de levage ; un capteur d'un paramètre représentatif d'un état de télescopage ou de la longueur du bras de levage ; un capteur de vitesse de déplacement au sol de la machine ; un capteur d'inclinaison de la machine ; un capteur de détermination de la masse d'une charge portée par le système de manutention, et l'unité de traitement (10) est configurée pour définir une valeur maximale autorisée pour au moins une partie desdits paramètres en fonction des données du profil utilisateur identifié. Machine (1) according to claim 3, in which the machine includes a sensor system which comprises all or part of the following sensors: a sensor of a parameter representative of the angle of the lifting arm; a sensor of a parameter representative of a telescoping state or the length of the lifting arm; a ground movement speed sensor of the machine; a machine inclination sensor; a sensor for determining the mass of a load carried by the handling system, and the processing unit (10) is configured to define a maximum authorized value for at least part of said parameters based on the identified user profile data. Machine (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le système de manutention comprend un mât le long duquel un dispositif de manutention, tel qu'un dispositif de fourches, est monté coulissant entre une position basse et une position haute.Machine (1) according to any one of the preceding claims, in which the handling system comprises a mast along which a handling device, such as a fork device, is mounted sliding between a low position and a high position. Machine (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle l'unité de traitement (10) comprend un module de mémorisation (175) de profils utilisateurs, au moins une partie desdits profils utilisateurs (P1, P2, P3) comprenant chacun une donnée biométrique, l'unité de traitement (10) étant configurée pour déterminer le profil utilisateur (P2) dont la donnée biométrique correspond à la donnée biométrique (VSG2) acquise par le dispositif de contrôle d'accès principal (702), et pour autoriser l'accès à la machine en fonction du profil utilisateur déterminé.Machine (1) according to any one of the preceding claims, in which the processing unit (10) comprises a user profile storage module (175), at least part of said user profiles (P1, P2, P3) comprising each a piece of biometric data, the processing unit (10) being configured to determine the user profile (P2) whose biometric data corresponds to the biometric data (VSG2) acquired by the main access control device (702), and to authorize access to the machine according to the determined user profile. Machine (1) selon la revendication 6, dans laquelle chaque profil utilisateur (P1, P2, P3) comprend aussi une donnée correspondant à un niveau d'autorisation d'utilisation de la machine, et l'unité de traitement (10) étant configurée pour définir ledit au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention (600) en fonction de ladite donnée du profil de l'utilisateur (P2) déterminé correspondant au niveau d'autorisation d'utilisation de la machine.Machine (1) according to claim 6, in which each user profile (P1, P2, P3) also includes data corresponding to an authorization level for use of the machine, and the processing unit (10) being configured to define said at least one operating parameter of the handling system (600) as a function of said determined user profile data (P2) corresponding to the level of authorization for use of the machine. Machine (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, dans laquelle la machine (1) comprenant un module de communication radio (110) configuré pour consulter un ensemble de profils utilisateurs (P1, P2, P3) enregistrés sur un appareil distant (31), au moins une partie desdits profils utilisateurs (P1, P2, P3) comprenant chacun une donnée biométrique, l'unité de traitement (10) de la machine (1) est configurée pour déterminer le profil utilisateur (P2) dont la donnée biométrique correspond à la donnée biométrique (VSG2) acquise par le dispositif de contrôle d'accès principal (702), et pour autoriser l'accès à la machine lorsque ledit profil utilisateur (P2) a été déterminé.Machine (1) according to any one of claims 1 to 7, in which the machine (1) comprising a radio communication module (110) configured to consult a set of user profiles (P1, P2, P3) recorded on a device remote (31), at least part of said user profiles (P1, P2, P3) each comprising biometric data, the processing unit (10) of the machine (1) is configured to determine the user profile (P2) of which the biometric data corresponds to the biometric data (VSG2) acquired by the main access control device (702), and to authorize access to the machine when said user profile (P2) has been determined. Machine (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de contrôle d'accès principal (702) par identification biométrique est une caméra configurée pour acquérir une image d'au moins une partie du visage de l'utilisateur.Machine (1) according to any one of the preceding claims, in which the main access control device (702) by biometric identification is a camera configured to acquire an image of at least part of the user's face. Machine (1) selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704) est un lecteur de code, tel qu'un lecteur RFID ou un lecteur de QR code, ou un digicode.Machine (1) according to any one of the preceding claims, in which the auxiliary access control device (704) is a code reader, such as an RFID reader or a QR code reader, or a digital code. Ensemble comprenant une machine (1) de manutention selon l'une quelconque des revendications précédentes, et un appareil distant (31), la machine (1) comprenant un module de communication radio (110) configuré pour consulter un ensemble de profils utilisateurs enregistrés sur ledit appareil distant (31), au moins une partie desdits profils utilisateurs (P1, P2, P3) comprenant chacun une donnée biométrique, l'unité de traitement (10) étant configurée pour déterminer le profil utilisateur (P2) dont la donnée biométrique correspond à la donnée biométrique (VSG2) acquise par le dispositif de contrôle d'accès principal (702), et pour autoriser l'accès à la machine lorsque ledit profil utilisateur (P2) a été déterminé.Assembly comprising a handling machine (1) according to any one of the preceding claims, and a remote device (31), the machine (1) comprising a radio communication module (110) configured to consult a set of user profiles recorded on said remote device (31), at least part of said user profiles (P1, P2, P3) each comprising biometric data, the processing unit (10) being configured to determine the profile user (P2) whose biometric data corresponds to the biometric data (VSG2) acquired by the main access control device (702), and to authorize access to the machine when said user profile (P2) has been determined. Procédé de contrôle d'accès à une machine de manutention, mis en oeuvre à l'aide d'une machine selon l'une quelconque des revendications 1 à 10 ou avec un ensemble selon la revendication 11, le procédé comprenant les étape suivantes : - acquérir avec le dispositif de contrôle d'accès principal (702) une donnée biométrique (VSG2) d'un utilisateur, et identifier un profil utilisateur (P2) auquel correspond la donnée biométrique acquise (VSG2), et autoriser ou non l'accès à la machine à cet utilisateur en fonction de la donnée biométrique (VSG2) acquise ;
ou - recevoir ou lire un code (CD1) avec le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704), et autoriser ou non l'accès à la machine en fonction du code (CD1) acquis, et - lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès auxiliaire (704), autoriser le déplacement au sol de la machine tout en empêchant ou en restreignant le fonctionnement du système de manutention (600) de la machine; - lorsque l'accès à la machine est autorisé par le dispositif de contrôle d'accès principal (702), autoriser un fonctionnement sans restriction de la machine de manutention, ou définir au moins un paramètre de fonctionnement du système de manutention (600), tel qu'un angle maximal autorisé du bras de levage, ladite autorisation de fonctionnement sans restriction et ladite définition d'au moins un paramètre de fonctionnement étant fonction des données du profil utilisateur (P2) identifié.Method of controlling access to a handling machine, implemented using a machine according to any one of claims 1 to 10 or with an assembly according to claim 11, the method comprising the following steps: - acquire with the main access control device (702) biometric data (VSG2) of a user, and identify a user profile (P2) to which the acquired biometric data (VSG2) corresponds, and authorize or not access to the machine to this user based on the biometric data (VSG2) acquired;
Or - receive or read a code (CD1) with the auxiliary access control device (704), and authorize or not access to the machine depending on the code (CD1) acquired, and - when access to the machine is authorized by the auxiliary access control device (704), authorize movement on the ground of the machine while preventing or restricting the operation of the handling system (600) of the machine; - when access to the machine is authorized by the main access control device (702), authorize unrestricted operation of the handling machine, or define at least one operating parameter of the handling system (600), such as a maximum permitted angle of the lifting arm, said unrestricted operating authorization and said definition of at least one operating parameter being a function of the data of the identified user profile (P2).
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FR3000928A1 (en) 2013-01-16 2014-07-18 Linde Material Handling Gmbh HANDLING TROLLEY WITH COMFORT FUNCTION
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