EP4339071A1 - Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot - Google Patents

Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot Download PDF

Info

Publication number
EP4339071A1
EP4339071A1 EP22195614.7A EP22195614A EP4339071A1 EP 4339071 A1 EP4339071 A1 EP 4339071A1 EP 22195614 A EP22195614 A EP 22195614A EP 4339071 A1 EP4339071 A1 EP 4339071A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
depot
vehicle
control
dpst
fst
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22195614.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Marco Herrn
Ralf Tadje
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens Mobility GmbH
Original Assignee
Siemens Mobility GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens Mobility GmbH filed Critical Siemens Mobility GmbH
Priority to EP22195614.7A priority Critical patent/EP4339071A1/en
Publication of EP4339071A1 publication Critical patent/EP4339071A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control

Definitions

  • the invention relates to a method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot.
  • the invention also relates to a vehicle control for a track-guided vehicle for carrying out autonomous driverless driving.
  • the invention further relates to a depot control for a depot for track-guided vehicles.
  • the invention relates to a computer program and a provision device for this computer program, the computer program being equipped with program instructions for carrying out this method.
  • the object of the invention is to provide a method, a vehicle control and a depot control of the type mentioned at the beginning, which require fewer personnel than in the prior art.
  • the object of the invention is to provide a computer program and a provision device for this computer program with which the aforementioned method can be carried out.
  • This object is achieved according to the invention with the method specified at the beginning in that the movement of the vehicle is controlled taking into account specifications that are transmitted to the vehicle by a depot control, in particular the autonomous vehicle control of the vehicle.
  • a depot here also includes, for example, parking facilities, marshalling yards and/or similar areas of a railway system.
  • Trains, locomotives, etc. are driven to depots at regular intervals.
  • depots offer the opportunity to park trains.
  • a train passes through various stations in which work is carried out on the train: In washing facilities, trains are cleaned from the outside and the interior is cleaned (care). Trains are repaired in workshops and resources such as water and sand are replenished (maintenance).
  • the scope of work can be different for each individual train and depends on the condition of the train and defined intervals. In depots there is a limited space (e.g.
  • the new, integrating depot control makes automated trips in the depot possible.
  • the travel order data can be transferred to a train and trains on Sidings can be upgraded and downgraded.
  • journeys in the depot are more complex because other infrastructure elements, which will be explained below, represent obstacles to the journey or journeys take place through areas in which employees regularly work.
  • These infrastructure elements are already integrated into depot controls and can therefore be controlled and monitored automatically. Therefore, according to the invention, it is possible to take such a depot control into account when defining and triggering driving orders of an automated driving operation according to the invention in the depot and to create dependencies that are a prerequisite for safe driving operation. This advantageously increases safety when servicing track-guided vehicles in the depots and also makes optimal use of the specified throughput time for track-guided vehicles in the depot.
  • “computer-aided” or “computer-implemented” can be understood to mean an implementation of a method in which at least one computer or Processor carries out at least one process step of the process.
  • a “computing environment” can be understood to mean an IT infrastructure consisting of components such as computers, storage units, programs and data to be processed with the programs, which are used to execute at least one application that has to fulfill a task.
  • the IT infrastructure can in particular also consist of a network of the components mentioned.
  • a “computing instance” can be understood as a functional unit within a computing environment that can be assigned to an application (given, for example, by a number of program modules) and can execute it. When the application is executed, this functional unit forms a physically (e.g. computer, processor) and/or virtually (e.g. program module) self-contained system.
  • Computers can be, for example, clients, servers, handheld computers, communication devices and other electronic devices for data processing, which can have processors and storage units and can also be connected to a network via interfaces.
  • a “processor” can be understood to mean, for example, a converter, a sensor for generating measurement signals or an electronic circuit.
  • a processor can in particular be a main processor (Central Processing Unit, CPU), a microprocessor, a microcontroller, or a digital signal processor, possibly in combination with a memory unit for storing program instructions and data.
  • CPU Central Processing Unit
  • a processor can also be understood as a virtualized processor or a soft CPU.
  • a “memory unit” can be understood to mean, for example, a computer-readable memory in the form of a random access memory (RAM) or data memory (hard drive or data carrier).
  • RAM random access memory
  • data memory hard drive or data carrier
  • Program modules are intended to be understood as individual software functional units that enable a program sequence of method steps according to the invention. These software functional units can be implemented in a single computer program or in several computer programs that communicate with one another. The interfaces implemented here can be implemented in software terms within a single processor or in hardware terms if several processors are used.
  • Interfaces can be implemented in terms of hardware, for example wired or as a radio connection, and/or software, for example as an interaction between individual program modules of one or more computer programs.
  • the specifications are transmitted by the depot control to the autonomous vehicle control of the vehicle.
  • the depot control may carry out further measures, which are viewed as further individual work steps among many, but can be related to the trip. This can include dismantling the vehicle including activating the main switch, closing hall doors, deactivating warning systems, switching on car washes, extending work platforms, etc. Thanks to the interfaces mentioned above, the depot control is now advantageously in a position to meet specifications create.
  • the specifications can now be used in different ways to control the vehicles using autonomous vehicle control.
  • the specifications defined by conditions which are either taken into account directly by the autonomous vehicle control, taking into account a driving order to be processed by the vehicle, in that the vehicle control generates control commands taking the conditions into account.
  • the depot control is involved in the implementation of the conditions through driving orders or the generation of the control commands by the autonomous vehicle control takes the orders into account.
  • the specifications of the depot control contain conditions that must be taken into account when moving through the depot, and that the autonomous vehicle control directly takes these conditions into account when generating control commands for the vehicle through the depot.
  • the specifications of the depot control contain conditions that must be taken into account when moving through the depot, and that the depot control sends driving orders to the autonomous vehicle control depending on these conditions and the autonomous vehicle control receives the driving orders Generation of control commands for the vehicle by the depot is taken into account.
  • Transport orders can contain a start time and the route through the depot.
  • the depot control takes into account the tasks to be completed in the depot in the form of conditions, as will be explained in more detail below.
  • the depot control transmits control commands to infrastructure elements of the depot in order to determine the conditions for a depot journey of the vehicle, which are to be passed on to the vehicle control.
  • synergies can be used if the depot control can control the infrastructure elements taking into account the movements of the vehicles, which are also specified by the depot control. Through interaction between depot control and autonomous vehicle controls, disruptions and unforeseen incidents can be responded to.
  • the depot control requests a release from a signal box for a depot journey of a vehicle and the signal box releases the relevant route for the depot journey.
  • the signal box is responsible for the position of a route. This also leads through the depot and thereby determines the route and thus the order when passing through various infrastructure elements of the depot. Once the route has been determined by the signal box, the autonomous vehicle control can process the driving order specified by the depot control by steering the vehicle along the route.
  • the depot control must send a request to the signal box via its signal box interface to set the correct route that is needed to get from the start to the destination. This can either be such that the request has to be confirmed by an employee in the signal box or the request goes directly to the signal box, which processes it in the same way as an operator action to set a route by the dispatcher.
  • the depot control takes into account the type of drive and/or the drive requirements of the vehicle in question when creating the conditions.
  • the depot control must, for example, include the status (depending on the type of drive of the track-guided vehicle) of any existing overhead lines in the planning for the implementation of the planned Include driving orders.
  • the potential danger posed by a pantograph connected to the overhead line must be taken into account. This potential risk affects, for example, employees who carry out maintenance work on the trains.
  • the depot for the track-guided vehicle in question also has the necessary infrastructure. In particular, overhead lines for vehicles whose drive is powered by the overhead line, etc.
  • the conditions include upgrading and/or dismantling the vehicle in question.
  • Dismantling the vehicle is the prerequisite for employees to be able to carry out certain manual maintenance work on the vehicle. These must not be endangered by an upgraded vehicle. This could start due to an error or components of the vehicle that require maintenance could endanger employees or be endangered by the maintenance work. This is advantageously prevented if the vehicle is serviced in a dismantled state.
  • Vehicles can be switched off. In order to be able to make a trip, the vehicle must first be upgraded.
  • the depot control can use the vehicle interface, which also works when switched off, to upgrade the vehicle.
  • the main switch must be flipped to enable battery power supply.
  • the vehicle's electrical systems are activated and the pantograph extended.
  • the conditions include a positive test result with regard to the absence of collisions between the depot infrastructure and the vehicle in question.
  • the potential is used particularly advantageously, which arises from the fact that the autonomous vehicle control makes it possible to take into account boundary conditions that are related to the infrastructure of the depot via depot control specifications. If the positive test result is required as a condition, this has the advantage that a driving order cannot be processed by the autonomous vehicle control without a positive test result. This avoids accidents that would result from a lack of collision with the depot infrastructure, for example because the hall doors are locked.
  • the depot control ensures that there is no collision with the vehicle in question by controlling components of the depot infrastructure and then generates the positive test result of the depot infrastructure with regard to freedom from collision.
  • the depot control system allows the depot control system to check that all of the depot's own obstacles that may protrude into the vehicle's clearance are in a profile-free, i.e. collision-free, position: This includes open hall gates, retracted work platforms and cranes, possibly components of car washes and track infrastructure no employees are registered for work. If this check turns out to be negative for some of the components along the desired route, the depot control must use its interface to these surrounding systems to ensure that the profile-free position is assumed, e.g. send the command to open a hall door.
  • the depot control controls warning devices for maintenance personnel depending on the result of communication with the vehicles.
  • the depot control must therefore activate the affected warning systems - depending on the route.
  • the depot control uses the interface to the train to transmit a defined driving order with start, destination and route to the vehicle, which is now supposed to carry out this driving order automatically.
  • the journey must be secured by another system that has a sufficiently high safety level (SIL), using location and speed information of the vehicle as well as secure signal box information.
  • SIL sufficiently high safety level
  • This is not included in the depot control, but, as mentioned, in the signal box, for example, and is integrated into the autonomous driving operation of the vehicle.
  • all vehicle-side components that enable such automated driving are assumed to be given and are known per se.
  • autonomous vehicle control can include an automated driving system, obstacle detection or a localization system.
  • the stated task is alternatively achieved according to the invention with the vehicle control specified at the outset in that the vehicle control has an interface for a depot control and is set up to carry out a method as described above.
  • the stated task is alternatively achieved according to the invention with the depot control specified at the beginning in that the depot control has an interface for a vehicle or a vehicle control of the track-guided vehicles and is set up, a method as described above to carry out.
  • the devices can be used to achieve the advantages that have already been explained in connection with the method described in more detail above. What is stated about the method according to the invention also applies accordingly to the devices according to the invention.
  • a provision device for storing and/or providing the computer program.
  • the provision device is, for example, a storage unit that stores and/or provides the computer program.
  • the provision device is, for example, a network service, a computer system, a server system, in particular a distributed, for example cloud-based, computer system and/or virtual computer system, which stores and/or provides the computer program, preferably in the form of a data stream.
  • the provision takes place in the form of a program data record as a file, in particular as a download file, or as a data stream, in particular as a download data stream, of the computer program.
  • This provision can also be made, for example, as a partial download consisting of several parts.
  • Such a computer program is read into a system using the provision device, for example, so that the method according to the invention is carried out on a computer.
  • the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that can be viewed independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be viewed as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the components described can also be combined with the features of the invention described above.
  • a depot DP which has a hall HL, into which several tracks GL lead in and out through hall gates TR.
  • a vehicle FZ can take a previously set route FW in order to move in the depot DP.
  • Components of the ISK depot infrastructure are located there, For example, a car wash or a maintenance station for employees to be able to carry out maintenance measures for maintenance or care purposes (not shown in more detail).
  • the depot DP is controlled by a depot control DPST.
  • a fourth interface S4 is shown as an example, which controls a component of the depot infrastructure ISK.
  • a third interface S3 is shown as an example, which controls a hall door TR.
  • additional interfaces are provided for the other components shown, which have been omitted for the sake of clarity.
  • the vehicle FZ has an autonomous vehicle control FST. This can communicate directly with the depot control DPST via a fifth interface S5, in particular so that the vehicle control FST can receive a travel order from the depot control DPST.
  • an interlocking STW is provided, which is connected via a first interface S1 to the autonomous vehicle control FST, in particular for transmitting a route FW, and via a second interface S2 to the depot control DPST.
  • the interfaces mentioned can be wired or designed as an air interface (for example as a radio connection).
  • FIG. 2 A maintenance procedure involving the depot control DPST and the vehicle control FST is shown as an example. The process is started both in the depot control DPST and in a vehicle that is to be maintained in the depot.
  • signal box information is entered using an input step IN_STW.
  • Required maintenance measures for the relevant vehicle FZ are also entered using an input step IN_MTN.
  • CAL_DP maintenance measures are defined and a maintenance strategy is created for the vehicle in question.
  • CAL_FA tasks are determined on the route that enables the defined depot measures on the vehicle.
  • the driving order is transmitted in an output step OT_FW via the fifth interface S5 to the vehicle control FST and read there in an input step IN_FW.
  • Signal box information in the form of the route can also be entered in an input step INN_STW.
  • the vehicle is controlled on the route in control steps CRL_FZ in order to process the driving order; Meanwhile, maintenance takes place in the depot DP, with the depot control DPST carrying out control steps for the depot CRL_DP in parallel.
  • the process is stopped both in the depot control DPST and in the vehicle FZ, i.e. the vehicle control FST, after leaving the depot.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Bewegen und Instandhalten eines spurgeführten Fahrzeugs (FZ) in einem Fahrzeugdepot. Das Fahrzeug (FZ) bewegt sich in einem autonomen Betriebsmodus fahrerlos in dem Depot (DP), indem eine autonome Fahrzeugsteuerung (FST) die Bewegung des Fahrzeugs (FZ) rechnergestützt steuert, und Maßnahmen zur Instandhaltung an dem Fahrzeug (FZ) durchgeführt werden. Die Bewegung des Fahrzeugs (FZ) wird unter Berücksichtigung von Vorgaben, die durch eine Depotsteuerung (DPST) an das Fahrzeug (FZ), insbesondere die autonome Fahrzeugsteuerung (FST) des Fahrzeugs (FZ), übertragen werden, gesteuert. Ferner umfasst die Erfindung eine Fahrzeugsteuerung, eine Depotsteuerung, ein Computerprogramm sowie eine Bereitstellungsvorrichtung.The subject of the invention is a method for moving and maintaining a track-guided vehicle (FZ) in a vehicle depot. The vehicle (FZ) moves driverless in the depot (DP) in an autonomous operating mode, in which an autonomous vehicle controller (FST) controls the movement of the vehicle (FZ) with computer assistance and maintenance measures are carried out on the vehicle (FZ). The movement of the vehicle (FZ) is controlled taking into account specifications that are transmitted to the vehicle (FZ) by a depot control (DPST), in particular the autonomous vehicle control (FST) of the vehicle (FZ). The invention further includes a vehicle control, a depot control, a computer program and a provision device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewegen und Instandhalten eines spurgeführten Fahrzeugs in einem Fahrzeugdepot. Außerdem betrifft die Erfindung eine Fahrzeugsteuerung für ein spurgeführtes Fahrzeug zur Durchführung eines autonomen fahrerlosen Fahrens. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Depotsteuerung für ein Depot für spurgeführte Fahrzeuge. Zuletzt betrifft die Erfindung ein Computerprogramm sowie eine Bereitstellungsvorrichtung für dieses Computerprogramm, wobei das Computerprogramm mit Programmbefehlen zur Durchführung dieses Verfahrens ausgestattet ist.The invention relates to a method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot. The invention also relates to a vehicle control for a track-guided vehicle for carrying out autonomous driverless driving. The invention further relates to a depot control for a depot for track-guided vehicles. Finally, the invention relates to a computer program and a provision device for this computer program, the computer program being equipped with program instructions for carrying out this method.

Heute werden die einzelnen Arbeitsschritte, die für einen bestimmten Zug notwendig sind, manuell geplant und vorgegeben. Für die Ausführung ist Personal erforderlich, das den Zug zwischen verschiedenen Orten im Depot (Abstellbereiche, Waschanlagen, Werkstätten) bewegt. Die Verantwortung für das Fahren im Depot liegt vollständig beim Fahrer. Dieser muss insbesondere Hindernisse im Lichtraumprofil berücksichtigen wie z.B. verschlossene Hallentore. Neben dem Fahren von Zügen verbringt der Fahrer auch damit Zeit, zu den Zügen zu laufen, die sich an ganz unterschiedlichen Standorten innerhalb des Depots befinden können. Heute gibt es Depotsteuerungen, welche bei der Überwachung und Steuerung von Infrastrukturelementen (z.B. Waschanlagen, Hallentore, Arbeitsbühnen) unterstützen und dabei den Zeitplan für den Durchlauf eines Zuges überwachen.Today, the individual work steps that are necessary for a specific train are planned and specified manually. The execution requires personnel to move the train between different locations in the depot (storage areas, car washes, workshops). The responsibility for driving in the depot lies entirely with the driver. This must particularly take into account obstacles in the clearance profile, such as locked hall doors. In addition to driving trains, the driver also spends time walking to the trains, which can be in very different locations within the depot. Today there are depot controls that support the monitoring and control of infrastructure elements (e.g. washing facilities, hall gates, work platforms) and thereby monitor the schedule for the passage of a train.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren, eine Fahrzeugsteuerung sowie eine Depotsteuerung jeweils der eingangs genannten Art bereitzustellen, die mit weniger Personal als im Stand der Technik auskommen. Außerdem besteht die Aufgabe der Erfindung darin, ein Computerprogramm sowie eine Bereitstellungsvorrichtung für dieses Computerprogramm anzugeben, mit dem das vorgenannte Verfahren durchgeführt werden kann.The object of the invention is to provide a method, a vehicle control and a depot control of the type mentioned at the beginning, which require fewer personnel than in the prior art. In addition, the object of the invention is to provide a computer program and a provision device for this computer program with which the aforementioned method can be carried out.

Diese Aufgabe wird mit dem eingangs angegebenen Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Bewegung des Fahrzeugs unter Berücksichtigung von Vorgaben, die durch eine Depotsteuerung an das Fahrzeug, insbesondere die autonome Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs, übertragen werden, gesteuert wird.This object is achieved according to the invention with the method specified at the beginning in that the movement of the vehicle is controlled taking into account specifications that are transmitted to the vehicle by a depot control, in particular the autonomous vehicle control of the vehicle.

Mit anderen Worten sollen sich die Züge autonom und fahrerlos auch während der Instandhaltungsarbeiten (Wartungs- und Pflegmaßnahmen) durch das Depot bewegen. Im Hinblick auf Depotsteuerung ergeben sich dadurch neue Aufgabenfelder, für die erfindungsgemäß Lösungen gefunden und integriert wurden (hierzu im Folgenden noch mehr). Unter einem Depot sind hier z.B. auch Abstellanlagen, Rangierbahnhöfe und/oder ähnliche Bereiche einer Eisenbahnanlage zu verstehen.In other words, the trains should move through the depot autonomously and without a driver, even during maintenance work (maintenance and care measures). With regard to depot control, this results in new task areas for which solutions have been found and integrated according to the invention (more on this below). A depot here also includes, for example, parking facilities, marshalling yards and/or similar areas of a railway system.

Züge, Lokomotiven etc. (im Zusammenhang mit dieser Erfindung auch allgemein als spurgeführte Fahrzeuge benannt) werden in regelmäßigen zeitlichen Abständen in Depots gefahren. Typischerweise bieten Depots die Möglichkeit, Züge abzustellen. Darüber hinaus durchläuft ein Zug während eines Depotaufenthalts verschiedene Stationen, in denen Arbeiten am Zug ausgeführt werden: In Waschanlagen werden Züge von außen gereinigt und es findet eine Innenreinigung statt (Pflege). In Werkstätten werden Züge repariert, Betriebsmittel wie Wasser und Sand werden aufgefüllt (Wartung). Dabei kann der Arbeitsumfang für jeden einzelnen Zug unterschiedlich sein und hängt vom Zustand des Zuges und definierten Intervallen ab. In Depots steht sowohl ein begrenzter Raum (z.B. Anzahl von Gleisen in einer Werkstatt), als auch ein begrenzter Zeitraum (Ankunft bis Abfahrt des Zuges aus dem Depot, fahrplanbedingt) und eine begrenzte Anzahl an qualifiziertem Personal zur Verfügung. Diese drei begrenzenden Ressourcen können mit der Erfindung vorteilhaft besser genutzt werden, um die Depotkapazität damit zu erhöhen bzw. die Durchlaufzeiten der Züge zu verringern.Trains, locomotives, etc. (also commonly referred to as track-guided vehicles in connection with this invention) are driven to depots at regular intervals. Typically, depots offer the opportunity to park trains. In addition, during a depot stay, a train passes through various stations in which work is carried out on the train: In washing facilities, trains are cleaned from the outside and the interior is cleaned (care). Trains are repaired in workshops and resources such as water and sand are replenished (maintenance). The scope of work can be different for each individual train and depends on the condition of the train and defined intervals. In depots there is a limited space (e.g. number of tracks in a workshop), a limited period of time (arrival to departure of the train from the depot, depending on the timetable) and a limited number of qualified personnel available. These three limiting resources can be advantageously used better with the invention in order to increase the depot capacity or reduce the throughput times of the trains.

Durch die neuartige, integrierende Depotsteuerung werden automatisierte Fahrten im Depot möglich. Mit anderen bekannten Systemen wie z.B. einer ATO (Automated Train Operation) können zwar die Fahrauftragsdaten an einen Zug übertragen werden und Züge auf Abstellgleisen auf- und abgerüstet werden. Fahrten im Depot sind allerdings dadurch komplexer, dass weitere Infrastrukturelemente, die nachfolgend noch erläutert werden, Hindernisse für die Fahrt darstellen bzw. Fahrten durch Bereiche stattfinden, in denen regulär Mitarbeiter arbeiten. Diese Infrastrukturelemente sind heute bereits in Depotsteuerungen integriert und können daher automatisiert gesteuert und überwacht werden. Deshalb ist es erfindungsgemäß möglich, eine solche Depotsteuerung auch bei dem Definieren und Anstoßen von Fahraufträgen eines erfindungsgemäßen automatisierten Fahrbetriebs im Depot zu berücksichtigen und Abhängigkeiten herzustellen, die für einen sicheren Fahrbetrieb Voraussetzung sind. Hierdurch wird vorteilhaft sowohl die Sicherheit bei der Wartung von spurgeführten Fahrzeugen in den Depots erhöht als auch die vorgegebene Durchlaufzeit der spurgeführten Fahrzeuge im Depot optimal genutzt.The new, integrating depot control makes automated trips in the depot possible. With other known systems such as an ATO (Automated Train Operation), the travel order data can be transferred to a train and trains on Sidings can be upgraded and downgraded. However, journeys in the depot are more complex because other infrastructure elements, which will be explained below, represent obstacles to the journey or journeys take place through areas in which employees regularly work. These infrastructure elements are already integrated into depot controls and can therefore be controlled and monitored automatically. Therefore, according to the invention, it is possible to take such a depot control into account when defining and triggering driving orders of an automated driving operation according to the invention in the depot and to create dependencies that are a prerequisite for safe driving operation. This advantageously increases safety when servicing track-guided vehicles in the depots and also makes optimal use of the specified throughput time for track-guided vehicles in the depot.

Um erfindungsgemäß auch Züge im automatisierten Fahrbetrieb sicher durch das Depot bewegen zu können und dabei die erwünschte Entlastung des Fahrpersonals zu erzielen, soll eine neuartige, integrierende Depotsteuerung zum Einsatz kommen, die über diverse Schnittstellen zu Umsystemen, d. h. im Depot zum Einsatz kommenden Systemen wie Wartungs-, Reinigungs-, und Zeitmanagement-Systemen, verfügt. Im Einzelnen können das sein:

  • Schnittstelle zu einem Dispositions- bzw. Planungssystem
  • Schnittstellen zu den Fahrzeugen auf dem Depotgelände, welche automatisiert fahren sollen
  • Schnittstelle zum Stellwerk, welches Fahrstraßen für Zugbewegungen stellen und auflösen kann
  • Schnittstellen zu den Systemen der Depotautomatisierung, durch die sowohl Zustandsüberwachung als auch Ansteuerung möglich ist: Hallentore, Warnanlagen, Waschanlagen, Arbeitsbühnen, Kräne, Spannungsversorgungsysteme für Oberleitungen und Systeme der Betriebsdatenerfassung
(Mitarbeiter melden sich an Gleisen oder Zügen an und ab, um dort Arbeiten durchzuführen).In order to be able to move trains safely through the depot in automated driving mode according to the invention and thereby achieve the desired relief for the driving staff, a new, integrating depot control should be used, which has various interfaces to peripheral systems, ie systems used in the depot such as maintenance -, cleaning and time management systems. Specifically, these can be:
  • Interface to a scheduling or planning system
  • Interfaces to the vehicles on the depot site that are supposed to drive automatically
  • Interface to the signal box, which can set and clear routes for train movements
  • Interfaces to the depot automation systems, through which both condition monitoring and control are possible: hall gates, warning systems, washing systems, work platforms, cranes, power supply systems for overhead lines and operating data acquisition systems
(Employees check in and out of tracks or trains to carry out work there).

Unter "rechnergestützt" oder "computerimplementiert" kann im Zusammenhang mit der Erfindung eine Implementierung eines Verfahrens verstanden werden, bei dem mindestens ein Computer oder Prozessor mindestens einen Verfahrensschritt des Verfahrens ausführt.In connection with the invention, “computer-aided” or “computer-implemented” can be understood to mean an implementation of a method in which at least one computer or Processor carries out at least one process step of the process.

Unter einer "Rechenumgebung" kann im Zusammenhang mit der Erfindung eine IT-Infrastruktur bestehend aus Komponenten wie Computern, Speichereinheiten, Programmen und aus mit den Programmen zu verarbeitenden Daten, verstanden werden, die zur Ausführung mindestens einer Applikation, die eine Aufgabe zu erfüllen hat, verwendet werden. Die IT-Infrastruktur kann insbesondere auch aus einem Netzwerk der genannten Komponenten bestehen.In the context of the invention, a “computing environment” can be understood to mean an IT infrastructure consisting of components such as computers, storage units, programs and data to be processed with the programs, which are used to execute at least one application that has to fulfill a task. be used. The IT infrastructure can in particular also consist of a network of the components mentioned.

Unter einer "Recheninstanz" (oder kurz Instanz) kann innerhalb einer Rechenumgebung eine funktionale Einheit verstanden werden, die einer Applikation (gegeben beispielsweise durch eine Anzahl von Programmmodulen) zugeordnet werden kann und diese ausführen kann. Diese funktionale Einheit bildet bei der Ausführung der Applikation ein physikalisch (beispielsweise Computer, Prozessor) und/oder virtuell (beispielsweise Programmodul) in sich geschlossenes System.A “computing instance” (or instance for short) can be understood as a functional unit within a computing environment that can be assigned to an application (given, for example, by a number of program modules) and can execute it. When the application is executed, this functional unit forms a physically (e.g. computer, processor) and/or virtually (e.g. program module) self-contained system.

Der Ausdruck "Rechner" oder "Computer" deckt alle elektronischen Geräte mit Datenverarbeitungseigenschaften ab. Computer können beispielsweise Clients, Server, Handheld-Computer, Kommunikationsgeräte und andere elektronische Geräte zur Datenverarbeitung sein, die Prozessoren und Speichereinheiten aufweisen können und über Schnittstellen auch zu einem Netzwerk zusammengeschlossen sein können.The term "calculator" or "computer" covers any electronic device with data processing properties. Computers can be, for example, clients, servers, handheld computers, communication devices and other electronic devices for data processing, which can have processors and storage units and can also be connected to a network via interfaces.

Unter einem "Prozessor" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise ein Wandler, ein Sensor zur Erzeugung von Messsignalen oder eine elektronische Schaltung verstanden werden. Bei einem Prozessor kann es sich insbesondere um einen Hauptprozessor (engl. Central Processing Unit, CPU), einen Mikroprozessor, einen Mikrocontroller, oder einen digitalen Signalprozessor, möglicherweise in Kombination mit einer Speichereinheit zum Speichern von Programmbefehlen und Daten handeln. Auch kann unter einem Prozessor ein virtualisierter Prozessor oder eine Soft-CPU verstanden werden.In connection with the invention, a “processor” can be understood to mean, for example, a converter, a sensor for generating measurement signals or an electronic circuit. A processor can in particular be a main processor (Central Processing Unit, CPU), a microprocessor, a microcontroller, or a digital signal processor, possibly in combination with a memory unit for storing program instructions and data. A processor can also be understood as a virtualized processor or a soft CPU.

Unter einer "Speichereinheit" kann im Zusammenhang mit der Erfindung beispielsweise ein computerlesbarer Speicher in Form eines Arbeitsspeichers (engl. Random-Access Memory, RAM) oder Datenspeichers (Festplatte oder Datenträger) verstanden werden.In the context of the invention, a “memory unit” can be understood to mean, for example, a computer-readable memory in the form of a random access memory (RAM) or data memory (hard drive or data carrier).

Als "Programmmodule" sollen einzelne Software-Funktionseinheiten verstanden werden, die einen erfindungsgemäßen Programmablauf von Verfahrensschritten ermöglichen. Diese Software-Funktionseinheiten können in einem einzigen Computerprogramm oder in mehreren miteinander kommunizierenden Computerprogrammen verwirklicht sein. Die hierbei realisierten Schnittstellen können softwaretechnisch innerhalb eines einzigen Prozessors umgesetzt sein oder hardwaretechnisch, wenn mehrere Prozessoren zum Einsatz kommen.“Program modules” are intended to be understood as individual software functional units that enable a program sequence of method steps according to the invention. These software functional units can be implemented in a single computer program or in several computer programs that communicate with one another. The interfaces implemented here can be implemented in software terms within a single processor or in hardware terms if several processors are used.

"Schnittstellen" können hardwaretechnisch, beispielsweise kabelgebunden oder als Funkverbindung, und/oder softwaretechnisch, beispielweise als Interaktion zwischen einzelnen Programmmodulen eines oder mehrerer Computerprogramme, realisiert sein.“Interfaces” can be implemented in terms of hardware, for example wired or as a radio connection, and/or software, for example as an interaction between individual program modules of one or more computer programs.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorgaben durch die Depotsteuerung an die autonome Fahrzeugsteuerung des Fahrzeugs übertragen werden.According to one embodiment of the invention, it is provided that the specifications are transmitted by the depot control to the autonomous vehicle control of the vehicle.

Am Ende eines definierten Fahrauftrags (z. B. Fahrt in die Waschanlage) führt die Depotsteuerung ggf. weitere Maßnahmen durch, welche als weitere Einzelarbeitsschritte unter vielen betrachtet werden, jedoch im Zusammenhang mit der Fahrt stehen können. Dazu kann das Abrüsten des Fahrzeugs inkl. Betätigen des Hauptschalters zählen, das Schließen von Hallentoren, das Deaktivieren von Warnanlagen, das Einschalten von Waschanlagen, das Ausfahren von Arbeitsbühnen etc. Durch die vorstehend genannten Schnittstellen ist die Depotsteuerung nun vorteilhaft in der Lage, Vorgaben zu erstellen.At the end of a defined travel order (e.g. trip to the car wash), the depot control may carry out further measures, which are viewed as further individual work steps among many, but can be related to the trip. This can include dismantling the vehicle including activating the main switch, closing hall doors, deactivating warning systems, switching on car washes, extending work platforms, etc. Thanks to the interfaces mentioned above, the depot control is now advantageously in a position to meet specifications create.

Die Vorgaben können nun in unterschiedlicher Weise dazu dienen, die Fahrzeuge mittels der autonomen Fahrzeugsteuerung zu steuern. Wie im Folgenden noch näher erläutert wird, werden die Vorgaben durch Bedingungen definiert, welche sich entweder direkt durch die autonome Fahrzeugsteuerung unter Berücksichtigung eines durch das Fahrzeug abzuarbeitenden Fahrauftrags direkt berücksichtigt werden, indem die Fahrzeugsteuerung Steuerbefehle unter Berücksichtigung der Bedingungen generiert. Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass die Depotsteuerung an der Umsetzung der Bedingungen durch Fahraufträge beteiligt ist oder die Generierung der Steuerbefehle durch die autonome Fahrzeugsteuerung Berücksichtigung der Aufträge werden.The specifications can now be used in different ways to control the vehicles using autonomous vehicle control. As will be explained in more detail below, the specifications defined by conditions, which are either taken into account directly by the autonomous vehicle control, taking into account a driving order to be processed by the vehicle, in that the vehicle control generates control commands taking the conditions into account. Another possibility is that the depot control is involved in the implementation of the conditions through driving orders or the generation of the control commands by the autonomous vehicle control takes the orders into account.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorgaben der Depotsteuerung Bedingungen enthalten, die bei der Bewegung durch das Depot berücksichtigt werden müssen, und dass die autonome Fahrzeugsteuerung diese Bedingungen bei der Generierung von Steuerbefehlen für das Fahrzeug durch das Depot direkt berücksichtigt.According to one embodiment of the invention, it is provided that the specifications of the depot control contain conditions that must be taken into account when moving through the depot, and that the autonomous vehicle control directly takes these conditions into account when generating control commands for the vehicle through the depot.

Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Vorgaben der Depotsteuerung Bedingungen enthalten, die bei der Bewegung durch das Depot berücksichtigt werden müssen, und dass die Depotsteuerung abhängig von diesen Bedingungen Fahraufträge an die autonome Fahrzeugsteuerung sendet und die autonome Fahrzeugsteuerung die Fahraufträge bei der Generierung von Steuerbefehlen für das Fahrzeug durch das Depot berücksichtigt.According to another embodiment of the invention, it is provided that the specifications of the depot control contain conditions that must be taken into account when moving through the depot, and that the depot control sends driving orders to the autonomous vehicle control depending on these conditions and the autonomous vehicle control receives the driving orders Generation of control commands for the vehicle by the depot is taken into account.

Fahraufträge können einen Startzeitpunkt und den Weg durch das Depot enthalten. Hierbei werden durch die Depotsteuerung die im Depot zu bewältigenden Aufgaben in Form von Bedingungen berücksichtigt, wie dies im Folgenden noch näher erläutert wird.Transport orders can contain a start time and the route through the depot. The depot control takes into account the tasks to be completed in the depot in the form of conditions, as will be explained in more detail below.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Depotsteuerung Steuerbefehle an Infrastrukturelemente des Depots überträgt, um die Bedingungen für eine Depotfahrt des Fahrzeugs festzulegen, die an die Fahrzeugsteuerung weitergegeben werden sollen.According to one embodiment of the invention, it is provided that the depot control transmits control commands to infrastructure elements of the depot in order to determine the conditions for a depot journey of the vehicle, which are to be passed on to the vehicle control.

Befehle an Infrastrukturelemente wie Hallentore oder Waschanlagen zu übertragen, ist an sich die Hauptaufgabe der Depotsteuerung.Transmitting commands to infrastructure elements such as hall gates or car washes is the main task of depot control.

Erfindungsgemäß können jedoch Synergien genutzt werden, wenn die Depotsteuerung die Ansteuerung der Infrastrukturelemente unter Berücksichtigung der ebenfalls durch die Depotsteuerung vorgegebenen Bewegungen der Fahrzeuge durchführen kann. Durch eine Interaktion zwischen Depotsteuerung und autonomen Fahrzeugsteuerungen kann auf Störungen sowie unvorhergesehene Vorfälle reagiert werden.However, according to the invention, synergies can be used if the depot control can control the infrastructure elements taking into account the movements of the vehicles, which are also specified by the depot control. Through interaction between depot control and autonomous vehicle controls, disruptions and unforeseen incidents can be responded to.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Depotsteuerung für eine Depotfahrt eines Fahrzeugs eine Freigabe durch ein Stellwerk anfordert und das Stellwerk die betreffende Fahrstraße für die Depotfahrt freigibt.According to one embodiment of the invention, it is provided that the depot control requests a release from a signal box for a depot journey of a vehicle and the signal box releases the relevant route for the depot journey.

Das Stellwerk ist für die Stellung einer Fahrstraße verantwortlich. Diese führt auch durch das Depot und legt hierdurch auch den Fahrweg und damit die Reihenfolge beim Durchlaufen verschiedener Infrastrukturelemente des Depots fest. Ist die Fahrstraße durch das Stellwerk einmal festgelegt, kann die autonome Fahrzeugsteuerung den durch die Depotsteuerung vorgegebenen Fahrauftrag abarbeiten, indem die autonome Fahrzeugsteuerung das Fahrzeug entlang der Fahrstraße steuert.The signal box is responsible for the position of a route. This also leads through the depot and thereby determines the route and thus the order when passing through various infrastructure elements of the depot. Once the route has been determined by the signal box, the autonomous vehicle control can process the driving order specified by the depot control by steering the vehicle along the route.

Daher muss die Depotsteuerung über ihre Stellwerksschnittstelle, eine Anfrage an das Stellwerk senden, um die richtige Fahrstraße zu stellen, die benötigt wird, um vom Start zum Ziel zu kommen. Dies kann entweder derart ausgeprägt sein, dass die Anfrage noch durch einen Mitarbeiter im Stellwerk bestätigt werden muss oder aber die Anfrage direkt an das Stellwerk geht, das diese analog zu einer Bedienhandlung zum Stellen einer Fahrstraße durch den Fahrdienstleiter bearbeitet.Therefore, the depot control must send a request to the signal box via its signal box interface to set the correct route that is needed to get from the start to the destination. This can either be such that the request has to be confirmed by an employee in the signal box or the request goes directly to the signal box, which processes it in the same way as an operator action to set a route by the dispatcher.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Depotsteuerung bei der Erstellung der Bedingungen die Antriebsart und/oder die Antriebsvoraussetzungen des betreffenden Fahrzeugs berücksichtigt.According to one embodiment of the invention, it is provided that the depot control takes into account the type of drive and/or the drive requirements of the vehicle in question when creating the conditions.

Die Depotsteuerung muss zum Beispiel den Status (je nach Antriebsart des spurgeführten Fahrzeugs) einer evtl. vorhandenen Oberleitung in die Planung für die Durchführung der vorgesehenen Fahraufträge einbeziehen. Zum einen muss das Gefährdungspotenzial berücksichtigt werden, welches von einem mit der Oberleitung verbundenen Pantographen ausgeht. Dieses Gefährdungspotenzial betrifft zum Beispiel Mitarbeiter, die Wartungsmaßnahmen an den Zügen durchführen. Außerdem ist zu berücksichtigen, dass in dem Depot für das betreffende spurgeführte Fahrzeug auch die erforderliche Infrastruktur vorhanden ist. Insbesondere also Oberleitungen für Fahrzeuge, deren Antrieb durch die Oberleitung gespeist wird usw.The depot control must, for example, include the status (depending on the type of drive of the track-guided vehicle) of any existing overhead lines in the planning for the implementation of the planned Include driving orders. On the one hand, the potential danger posed by a pantograph connected to the overhead line must be taken into account. This potential risk affects, for example, employees who carry out maintenance work on the trains. It should also be taken into account that the depot for the track-guided vehicle in question also has the necessary infrastructure. In particular, overhead lines for vehicles whose drive is powered by the overhead line, etc.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bedingungen ein Aufrüsten und/oder Abrüsten des betreffenden Fahrzeugs beinhalten.According to one embodiment of the invention, it is provided that the conditions include upgrading and/or dismantling the vehicle in question.

Abrüsten des Fahrzeugs stellt die Voraussetzung dafür dar, dass Mitarbeiter bestimmte manuelle Wartungsarbeiten an dem Fahrzeug durchführen können. Diese dürfen durch ein aufgerüstetes Fahrzeug nicht gefährdet werden. Dieses könnte aufgrund eines Fehlers anfahren oder zu wartende Komponenten des Fahrzeugs könnten die Mitarbeiter gefährden bzw. durch die Wartungsarbeiten gefährdet werden. Dies wird vorteilhaft verhindert, wenn das Fahrzeug im abgerüsteten Zustand gewartet wird.Dismantling the vehicle is the prerequisite for employees to be able to carry out certain manual maintenance work on the vehicle. These must not be endangered by an upgraded vehicle. This could start due to an error or components of the vehicle that require maintenance could endanger employees or be endangered by the maintenance work. This is advantageously prevented if the vehicle is serviced in a dismantled state.

Andere Wartungsarbeiten wie zum Beispiel das Durchlaufen einer Waschstraße kann auch im aufgerüsteten Zustand erfolgen. Eine Abrüstung des Fahrzeugs ist daher nicht bei jeder Art von Wartungsarbeiten erforderlich. Nach Beendigung von Wartungsarbeiten im abgerüsteten Zustand muss das Fahrzeug wieder aufgerüstet werden, bevor es den Fahrweg durch das Depot fortsetzt, um den Fahrauftrag zu erfüllen.Other maintenance work, such as going through a car wash, can also be carried out in the upgraded state. Dismantling the vehicle is therefore not necessary for every type of maintenance work. After completing maintenance work in a dismantled state, the vehicle must be upgraded again before it continues its route through the depot in order to fulfill the driving task.

Fahrzeuge können sich im ausgeschalteten Zustand befinden. Um eine Fahrt durchführen zu können, muss das Fahrzeug zunächst aufgerüstet werden. Die Depotsteuerung kann hierfür die Fahrzeugschnittstelle nutzen, welche auch im ausgeschalteten Zustand funktioniert, um das Fahrzeug aufzurüsten. Hierbei muss typischerweise der Hauptschalter umgelegt werden, um die Batteriespannungsversorgung zu ermöglichen. In einem zweiten Schritt werden die elektrischen Systeme des Fahrzeugs aktiviert und der Pantograph ausgefahren.Vehicles can be switched off. In order to be able to make a trip, the vehicle must first be upgraded. The depot control can use the vehicle interface, which also works when switched off, to upgrade the vehicle. Typically, the main switch must be flipped to enable battery power supply. In a second step, the vehicle's electrical systems are activated and the pantograph extended.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Bedingungen ein positives Prüfungsergebnis hinsichtlich Kollisionsfreiheit der Depotinfrastruktur mit dem betreffenden Fahrzeug beinhalten.According to one embodiment of the invention, it is provided that the conditions include a positive test result with regard to the absence of collisions between the depot infrastructure and the vehicle in question.

Bei dieser Ausgestaltung der Erfindung wird das Potenzial besonders vorteilhaft genutzt, welches sich dadurch ergibt, dass über Vorgaben der Depotsteuerung die Berücksichtigung von Randbedingungen durch die autonome Fahrzeugsteuerung möglich wird, die mit der Infrastruktur des Depots zusammenhängen. Wird das positive Prüfergebnis als Bedingung vorausgesetzt, hat dies den Vorteil, dass ohne Vorliegen eines positiven Prüfergebnisses ein Fahrauftrag durch die autonome Fahrzeugsteuerung nicht abgearbeitet werden kann. Hierdurch werden Unfälle vermieden, die dadurch zustande kommen würden, dass eine Kollisionsfreiheit mit der Depotinfrastruktur, zum Beispiel wegen verschlossener Hallentore, nicht vorliegt.In this embodiment of the invention, the potential is used particularly advantageously, which arises from the fact that the autonomous vehicle control makes it possible to take into account boundary conditions that are related to the infrastructure of the depot via depot control specifications. If the positive test result is required as a condition, this has the advantage that a driving order cannot be processed by the autonomous vehicle control without a positive test result. This avoids accidents that would result from a lack of collision with the depot infrastructure, for example because the hall doors are locked.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Depotsteuerung durch Steuerung von Komponenten der Depotinfrastruktur eine Kollisionsfreiheit mit dem betreffenden Fahrzeug herbeiführt und anschließend das positive Prüfungsergebnis der Depotinfrastruktur hinsichtlich Kollisionsfreiheit erzeugt.According to one embodiment of the invention, it is provided that the depot control ensures that there is no collision with the vehicle in question by controlling components of the depot infrastructure and then generates the positive test result of the depot infrastructure with regard to freedom from collision.

Damit kann die Depotsteuerung prüfen, dass alle depoteigenen Hindernisse, welche in den Lichtraum des Fahrzeugs ragen können, sich in einer profilfreien, d. h. kollisionsfreien Position befinden: Hierzu zählen offene Hallentore, eingefahrene Arbeitsbühnen und Kräne, ggf. Komponenten von Waschanlagen sowie Gleisinfrastruktur, an der keine Mitarbeiter zu Arbeiten angemeldet sind. Falls diese Überprüfung für einige der Komponenten entlang der gewünschten Fahrstraße negativ ausfällt, muss die Depotsteuerung über ihre Schnittstelle zu diesen Umsystemen veranlassen, dass die profilfreie Position eingenommen wird, z.B. den Befehl senden, ein Hallentor zu öffnen.This allows the depot control system to check that all of the depot's own obstacles that may protrude into the vehicle's clearance are in a profile-free, i.e. collision-free, position: This includes open hall gates, retracted work platforms and cranes, possibly components of car washes and track infrastructure no employees are registered for work. If this check turns out to be negative for some of the components along the desired route, the depot control must use its interface to these surrounding systems to ensure that the profile-free position is assumed, e.g. send the command to open a hall door.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Depotsteuerung in Abhängigkeit von dem Ergebnis einer Kommunikation mit den Fahrzeugen Warnvorrichtungen für Wartungspersonal steuert.According to one embodiment of the invention, it is provided that the depot control controls warning devices for maintenance personnel depending on the result of communication with the vehicles.

Ggf. gibt es entlang der Fahrroute vom Start zum Ziel Bereiche, die häufig von Mitarbeitern frequentiert werden und deshalb über eine optische und akustische Warnanlage verfügen. Die Depotsteuerung muss deshalb - abhängig von der Route - die betroffenen Warnanlagen aktivieren.There may be areas along the route from start to destination that are frequently frequented by employees and therefore have a visual and acoustic warning system. The depot control must therefore activate the affected warning systems - depending on the route.

Schließlich nutzt die Depotsteuerung die Schnittstelle zum Zug, um einen definierten Fahrauftrag mit Start, Ziel und Route an das Fahrzeug zu übermitteln, welches diesen Fahrauftrag nun automatisiert abfahren soll. Zu erwähnen ist, dass es eine Absicherung der Fahrt durch ein weiteres System geben muss, welches mit einem ausreichend hohen Sicherheitslevel (SIL) aufweist, wobei Ortungs- und Geschwindigkeitsinformationen des Fahrzeugs, sowie sichere Stellwerksinformationen verwendet werden. Dies ist nicht in der Depotsteuerung inbegriffen, sondern, wie erwähnt, beispielsweise im Stellwerk und wird in den autonomen Fahrbetrieb des Fahrzeugs integriert. Weiterhin werden auch alle fahrzeugseitigen Komponenten, die ein solches automatisiertes Fahren ermöglichen, als gegeben vorausgesetzt und sind an sich bekannt. Zur autonomen Fahrzeugsteuerung kann in bekannter Weise ein Fahrautomat, eine Hinderniserkennung oder ein Lokalisierungssystem zählen.Finally, the depot control uses the interface to the train to transmit a defined driving order with start, destination and route to the vehicle, which is now supposed to carry out this driving order automatically. It should be mentioned that the journey must be secured by another system that has a sufficiently high safety level (SIL), using location and speed information of the vehicle as well as secure signal box information. This is not included in the depot control, but, as mentioned, in the signal box, for example, and is integrated into the autonomous driving operation of the vehicle. Furthermore, all vehicle-side components that enable such automated driving are assumed to be given and are known per se. In a known manner, autonomous vehicle control can include an automated driving system, obstacle detection or a localization system.

Die genannte Aufgabe wird alternativ mit der eingangs angegebenen Fahrzeugsteuerung erfindungsgemäß auch dadurch gelöst, dass die Fahrzeugsteuerung eine Schnittstelle für eine Depotsteuerung aufweist und eingerichtet ist, ein Verfahren wie vorstehend beschrieben durchzuführen.The stated task is alternatively achieved according to the invention with the vehicle control specified at the outset in that the vehicle control has an interface for a depot control and is set up to carry out a method as described above.

Die genannte Aufgabe wird alternativ mit der eingangs angegebenen Depotsteuerung erfindungsgemäß auch dadurch gelöst, dass die Depotsteuerung eine Schnittstelle für ein Fahrzeug oder eine Fahrzeugsteuerung der spurgeführten Fahrzeuge aufweist und eingerichtet ist, ein Verfahren wie vorstehend beschrieben durchzuführen.The stated task is alternatively achieved according to the invention with the depot control specified at the beginning in that the depot control has an interface for a vehicle or a vehicle control of the track-guided vehicles and is set up, a method as described above to carry out.

Mit den Vorrichtungen lassen sich die Vorteile erreichen, die im Zusammenhang mit dem obenstehend näher beschriebenen Verfahren bereits erläutert wurden. Das zum erfindungsgemäßen Verfahren Aufgeführte gilt entsprechend auch für die erfindungsgemäße Vorrichtungen.The devices can be used to achieve the advantages that have already been explained in connection with the method described in more detail above. What is stated about the method according to the invention also applies accordingly to the devices according to the invention.

Des Weiteren wird ein Programmmodule enthaltendes Computerprogramm mit Programmbefehlen zur Durchführung des genannten erfindungsgemäßen Verfahrens und/oder dessen Ausführungsbeispielen beansprucht, wobei mittels des Computerprogramms jeweils das erfindungsgemäße Verfahren und/oder dessen Ausführungsbeispiele durchführbar sind.Furthermore, a computer program containing program modules with program instructions for carrying out the method according to the invention and/or its exemplary embodiments is claimed, wherein the method according to the invention and/or its exemplary embodiments can be carried out by means of the computer program.

Darüber hinaus wird eine Bereitstellungsvorrichtung zum Speichern und/oder Bereitstellen des Computerprogramms beansprucht. Die Bereitstellungsvorrichtung ist beispielsweise ein Speichereinheit, die das Computerprogramm speichert und/oder bereitstellt. Alternativ und/oder zusätzlich ist die Bereitstellungsvorrichtung beispielsweise ein Netzwerkdienst, ein Computersystem, ein Serversystem, insbesondere ein verteiltes, beispielsweise cloudbasiertes Computersystem und/oder virtuelles Rechnersystem, welches das Computerprogramm vorzugsweise in Form eines Datenstroms speichert und/oder bereitstellt.In addition, a provision device for storing and/or providing the computer program is claimed. The provision device is, for example, a storage unit that stores and/or provides the computer program. Alternatively and/or additionally, the provision device is, for example, a network service, a computer system, a server system, in particular a distributed, for example cloud-based, computer system and/or virtual computer system, which stores and/or provides the computer program, preferably in the form of a data stream.

Die Bereitstellung erfolgt in Form eines Programmdatensätzen als Datei, insbesondere als Downloaddatei, oder als Datenstrom, insbesondere als Downloaddatenstrom, des Computerprogramms. Diese Bereitstellung kann beispielsweise aber auch als partieller Download erfolgen, der aus mehreren Teilen besteht. Ein solches Computerprogramm wird beispielsweise unter Verwendung der Bereitstellungsvorrichtung in ein System eingelesen, sodass das erfindungsgemäße Verfahren auf einem Computer zur Ausführung gebracht wird.The provision takes place in the form of a program data record as a file, in particular as a download file, or as a data stream, in particular as a download data stream, of the computer program. This provision can also be made, for example, as a partial download consisting of several parts. Such a computer program is read into a system using the provision device, for example, so that the method according to the invention is carried out on a computer.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnung beschrieben. Gleiche oder sich entsprechende Zeichnungselemente sind jeweils mit den gleichen Bezugszeichen versehen und werden nur insoweit mehrfach erläutert, wie sich Unterschiede zwischen den einzelnen Figuren ergeben.Further details of the invention are described below with reference to the drawing. Same or corresponding Drawing elements are each provided with the same reference numbers and are only explained several times to the extent that there are differences between the individual figures.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Komponenten auch durch mit den vorstehend beschriebenen Merkmalen der Erfindung kombinierbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that can be viewed independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be viewed as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the components described can also be combined with the features of the invention described above.

Es zeigen:

  • Figur 1 ein Ausführungsbeispiel einer Depotumgebung mit den erfindungsbemäßen Vorrichtungen (Fahrzeugsteuerung und Depotsteuerung) mit ihren Wirkzusammenhängen schematisch als Blockschaltbild, wobei einzelne Recheninstanzen, gebildet durch eine Fahrzeugsteuerung, ein Stellwerk und eine Depotsteuerung, Programmmodule ausführen, die jeweils in einem oder mehreren der nicht näher dargestellten Computer der Recheninstanzen ablaufen können und wobei die gezeigten Schnittstellen demgemäß softwaretechnisch in einem Computer oder hardwaretechnisch zwischen verschiedenen Computern ausgeführt sein können,
  • Figur 2 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens als Flussdiagramm, wobei die einzelnen Verfahrensschritte einzeln oder in Gruppen durch Programmmodule verwirklicht sein können und wobei die Recheninstanzen und Schnittstellen gemäß Figur 1 beispielhaft angedeutet sind.
Show it:
  • Figure 1 an exemplary embodiment of a depot environment with the devices according to the invention (vehicle control and depot control) with their functional relationships schematically as a block diagram, with individual computing instances, formed by a vehicle control, a signal box and a depot control, executing program modules, which are each in one or more of the computers, not shown in detail Computing instances can run and the interfaces shown can accordingly be implemented in software in one computer or in hardware between different computers,
  • Figure 2 an embodiment of the method according to the invention as a flow chart, whereby the individual method steps can be implemented individually or in groups by program modules and where the computing instances and interfaces according to Figure 1 are indicated by way of example.

In Figur 1 ist ein Depot DP dargestellt, welches eine Halle HL aufweist, in die durch Hallentore TR mehrere Gleise GL hinein und heraus führen. In dem Depot kann ein Fahrzeug FZ einen vorher eingestellten Fahrweg FW nehmen, um sich im Depot DP zu bewegen. Dort befinden sich Komponenten der Depotinfrastruktur ISK, beispielsweise eine Waschanlage oder eine Wartungsstation für Mitarbeiter, um Instandhaltungsmaßnahmen zu Wartungszwecken oder Pflegezwecken durchgeführt zu können (nicht näher dargestellt).In Figure 1 A depot DP is shown, which has a hall HL, into which several tracks GL lead in and out through hall gates TR. In the depot, a vehicle FZ can take a previously set route FW in order to move in the depot DP. Components of the ISK depot infrastructure are located there, For example, a car wash or a maintenance station for employees to be able to carry out maintenance measures for maintenance or care purposes (not shown in more detail).

Das Depot DP wird durch eine Depotsteuerung DPST angesteuert. Exemplarisch ist eine vierte Schnittstelle S4 dargestellt, die einer Komponente der Depotinfrastruktur ISK ansteuert. Eine dritte Schnittstelle S3 ist exemplarisch dargestellt, welche ein Hallentor TR ansteuert. Selbstverständlich sind weitere Schnittstellen für die anderen dargestellten Komponenten vorgesehen, die der Übersichtlichkeit halber weggelassen wurden.The depot DP is controlled by a depot control DPST. A fourth interface S4 is shown as an example, which controls a component of the depot infrastructure ISK. A third interface S3 is shown as an example, which controls a hall door TR. Of course, additional interfaces are provided for the other components shown, which have been omitted for the sake of clarity.

Das Fahrzeug FZ weist eine autonome Fahrzeugsteuerung FST auf. Diese kann über eine fünfte Schnittstelle S5 direkt mit der Depotsteuerung DPST kommunizieren, insbesondere, damit die Fahrzeugsteuerung FST von der Depotsteuerung DPST einen Fahrauftrag erhalten kann. Außerdem ist ein Stellwerk STW vorgesehen, welches über eine erste Schnittstelle S1 mit der autonomen Fahrzeugsteuerung FST insbesondere zur Übertragung eines Fahrwegs FW und über eine zweite Schnittstelle S2 mit der Depotsteuerung DPST verbunden ist. Die genannten Schnittstellen können kabelgebunden oder auch als Luftschnittstelle (beispielsweise als Funkverbindung) ausgeführt sein.The vehicle FZ has an autonomous vehicle control FST. This can communicate directly with the depot control DPST via a fifth interface S5, in particular so that the vehicle control FST can receive a travel order from the depot control DPST. In addition, an interlocking STW is provided, which is connected via a first interface S1 to the autonomous vehicle control FST, in particular for transmitting a route FW, and via a second interface S2 to the depot control DPST. The interfaces mentioned can be wired or designed as an air interface (for example as a radio connection).

In Figur 2 ist ein Instandhaltungsverfahren unter Mitwirkung der Depotsteuerung DPST und der Fahrzeugsteuerung FST exemplarisch dargestellt. Sowohl in der Depotsteuerung DPST als auch in einem Fahrzeug, welches im Depot instandgehalten werden soll, wird das Verfahren gestartet. Zunächst erfolgt in der Depotsteuerung DPST durch einem Eingabeschritt IN_STW die Eingabe von Stellwerksinformationen weiterhin erfolgt die Eingabe von erforderlichen Instandhaltungsmaßnahmen für das betreffende Fahrzeug FZ durch einen Eingabeschritt IN_MTN. In einem Bestimmungsschritt für Depotmaßnahmen CAL_DP werden Instandhaltungsmaßnahmen definiert und eine Instandhaltungsstrategie für das betreffende Fahrzeug erstellt. In einem Bestimmungsschritt für einen Fahrauftrag CAL_FA werden Aufgaben auf dem Fahrweg bestimmt, der die festgelegten Depotmaßnahmen an dem Fahrzeug ermöglicht.In Figure 2 A maintenance procedure involving the depot control DPST and the vehicle control FST is shown as an example. The process is started both in the depot control DPST and in a vehicle that is to be maintained in the depot. First, in the depot control DPST, signal box information is entered using an input step IN_STW. Required maintenance measures for the relevant vehicle FZ are also entered using an input step IN_MTN. In a determination step for depot measures CAL_DP, maintenance measures are defined and a maintenance strategy is created for the vehicle in question. In a determination step for a driving order CAL_FA, tasks are determined on the route that enables the defined depot measures on the vehicle.

Der Fahrauftrag wird in einem Ausgabeschritt OT_FW über die fünfte Schnittstelle S5 an die Fahrzeugsteuerung FST übertragen und dort in einem Eingabeschritt IN_FW eingelesen. Auch Stellwerksinformationen in Form des Fahrweges können in einem Eingabeschritt INN_STW eingegeben werden. Auf dieser Grundlage wird in Kontrollschritten CRL_FZ das Fahrzeug auf dem Fahrweg gesteuert, um den Fahrauftrag abzuarbeiten; währenddessen findet in dem Depot DP die Instandhaltung statt, wobei die Depotsteuerung DPST parallel Steuerungsschritte für das Depot CRL_DP durchführt.The driving order is transmitted in an output step OT_FW via the fifth interface S5 to the vehicle control FST and read there in an input step IN_FW. Signal box information in the form of the route can also be entered in an input step INN_STW. On this basis, the vehicle is controlled on the route in control steps CRL_FZ in order to process the driving order; Meanwhile, maintenance takes place in the depot DP, with the depot control DPST carrying out control steps for the depot CRL_DP in parallel.

Sind die Instandhaltungsmaßnahmen abgeschlossen, wird das Verfahren sowohl in der Depotsteuerung DPST als auch im Fahrzeug FZ, also der Fahrzeugsteuerung FST, nach Ausfahrt aus dem Depot gestoppt.Once the maintenance measures have been completed, the process is stopped both in the depot control DPST and in the vehicle FZ, i.e. the vehicle control FST, after leaving the depot.

BezugszeichenlisteReference symbol list

FZFZ
Fahrzeugvehicle
GLGL
GleisTrack
DPDP
Depotdepot
HLHL
HalleHall
TRTR
TorGoal
ISKISK
Komponente der Infrastruktur des DepotsComponent of the depot's infrastructure
DPSTDPST
DepotsteuerungDepot control
STWSTW
StellwerkSignal box
FSTFST
autonome Fahrzeugsteuerungautonomous vehicle control
S1 ... S5S1...S5
Schnittstelleinterface
IN_STWIN_STW
Eingabebeschritt für StellwerksbefehleEntry step for interlocking commands
IN_MTNIN_MTN
Eingabeschritt für InstandhaltungsbedarfEntry step for maintenance requirements
CAL_DPCAL_DP
Bestimmungsschritt für DepotsteuerungDetermination step for depot control
CAL_FACAL_FA
Bestimmungsschritt für FahrauftragDetermination step for travel order
OT_FAOT_FA
Ausgabeschritt für FahrauftragOutput step for travel order
IN_FAIN_FA
Eingabeschritt für FahrauftragInput step for travel order
CRL_DPCRL_DP
Kontrollschritte für DepotControl steps for depot
CRL_FZCRL_FZ
Kontrollschritte für FahrzeugVehicle inspection steps

Claims (15)

Verfahren zum Bewegen und Instandhalten eines spurgeführten Fahrzeugs (FZ) in einem Fahrzeugdepot, wobei • sich das Fahrzeug (FZ) in einem autonomen Betriebsmodus fahrerlos in dem Depot (DP) bewegt, indem eine autonome Fahrzeugsteuerung (FST) die Bewegung des Fahrzeugs (FZ) rechnergestützt steuert, und • Maßnahmen zur Instandhaltung an dem Fahrzeug (FZ) durchgeführt werden, dadurch gekennzeichnet,
dass die Bewegung des Fahrzeugs (FZ) unter Berücksichtigung von Vorgaben, die durch eine Depotsteuerung (DPST) an das Fahrzeug (FZ), insbesondere die autonome Fahrzeugsteuerung (FST) des Fahrzeugs (FZ), übertragen werden, gesteuert wird.Method for moving and maintaining a track-guided vehicle (FZ) in a vehicle depot, wherein • the vehicle (FZ) moves driverless in the depot (DP) in an autonomous operating mode, in that an autonomous vehicle control (FST) controls the movement of the vehicle (FZ) with computer assistance, and • Maintenance measures are carried out on the vehicle (FZ), characterized,
that the movement of the vehicle (FZ) is controlled taking into account specifications that are transmitted to the vehicle (FZ) by a depot control (DPST), in particular the autonomous vehicle control (FST) of the vehicle (FZ). Verfahren nach Anspruch 1
dadurch gekennzeichnet,
dass die Vorgaben durch die Depotsteuerung (DPST) an die autonome Fahrzeugsteuerung (FST) des Fahrzeugs (FZ) übertragen werden.Method according to claim 1
characterized,
that the specifications are transmitted by the depot control (DPST) to the autonomous vehicle control (FST) of the vehicle (FZ). Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass • die Vorgaben der Depotsteuerung (DPST) Bedingungen enthalten, die bei der Bewegung durch das Depot (DP) berücksichtigt werden müssen, und • die autonome Fahrzeugsteuerung (FST) diese Bedingungen bei der Generierung von Steuerbefehlen für das Fahrzeug (FZ) durch das Depot (DP) berücksichtigt. Method according to claim 2,
characterized,
that • the depot control specifications (DPST) contain conditions that must be taken into account when moving through the depot (DP), and • The autonomous vehicle control (FST) takes these conditions into account when generating control commands for the vehicle (FZ) through the depot (DP). Verfahren nach Anspruch 2 oder 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass • die Vorgaben der Depotsteuerung (DPST) Bedingungen enthalten, die bei der Bewegung durch das Depot (DP) berücksichtigt werden müssen, • die Depotsteuerung (DPST) abhängig von diesen Bedingungen Fahraufträge an die autonome Fahrzeugsteuerung (FST) sendet und • die autonome Fahrzeugsteuerung (FST) die Fahraufträge bei der Generierung von Steuerbefehlen für das Fahrzeug (FZ) durch das Depot (DP) berücksichtigt. Method according to claim 2 or 3,
characterized,
that • the depot control specifications (DPST) contain conditions that must be taken into account when moving through the depot (DP), • the depot control (DPST) sends driving orders to the autonomous vehicle control (FST) depending on these conditions and • The autonomous vehicle control (FST) takes the driving orders into account when generating control commands for the vehicle (FZ) through the depot (DP). Verfahren nach einem der Ansprüche 3 oder 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Depotsteuerung (DPST) Steuerbefehle an Infrastrukturelemente des Depots (DP) überträgt, um die Bedingungen für eine Depotfahrt des Fahrzeugs (FZ) festzulegen, die an die Fahrzeugsteuerung (FST) weitergegeben werden sollen.Method according to one of claims 3 or 4,
characterized,
that the depot control (DPST) transmits control commands to infrastructure elements of the depot (DP) in order to determine the conditions for a depot journey of the vehicle (FZ), which are to be passed on to the vehicle control (FST). Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Depotsteuerung (DPST) bei der Erstellung der Bedingungen die Antriebsart und/oder die Antriebsvoraussetzungen des betreffenden Fahrzeugs (FZ) berücksichtigt.Method according to one of claims 3 to 5,
characterized,
that the depot control (DPST) takes into account the type of drive and/or the drive requirements of the relevant vehicle (FZ) when creating the conditions. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bedingungen ein Aufrüsten und/oder Abrüsten des betreffenden Fahrzeugs (FZ) beinhalten.Method according to one of claims 3 to 6,
characterized,
that the conditions include upgrading and/or dismantling the vehicle (FZ) in question. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Bedingungen ein positives Prüfungsergebnis hinsichtlich Kollisionsfreiheit der Depotinfrastruktur mit dem betreffenden Fahrzeug (FZ) beinhalten.Method according to one of claims 3 to 7,
characterized,
that the conditions include a positive test result with regard to the absence of collisions between the depot infrastructure and the relevant vehicle (FZ). Verfahren nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Depotsteuerung (DPST) durch Steuerung von Komponenten der Depotinfrastruktur eine Kollisionsfreiheit mit dem betreffenden Fahrzeug (FZ) herbeiführt und anschließend das positive Prüfungsergebnis hinsichtlich Kollisionsfreiheit der Depotinfrastruktur erzeugt.Method according to claim 8,
characterized,
that the depot control (DPST) ensures that the depot infrastructure is free of collisions by controlling components of the depot infrastructure and then produces the positive test result regarding the depot infrastructure being free of collisions. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Depotsteuerung (DPST) für eine Depotfahrt eines Fahrzeugs (FZ) eine Freigabe durch ein Stellwerk (STW) anfordert und das Stellwerk (STW) den betreffenden Fahrweg für die Depotfahrt freigibt.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the depot control (DPST) requests approval from a signal box (STW) for a depot journey of a vehicle (FZ) and the signal box (STW) releases the relevant route for the depot journey. Verfahren nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Depotsteuerung (DPST) in Abhängigkeit von dem Ergebnis einer Kommunikation mit den Fahrzeugen (FZ) Warnvorrichtungen für Wartungspersonal steuert.Method according to one of the preceding claims,
characterized,
that the depot control (DPST) controls warning devices for maintenance personnel depending on the result of communication with the vehicles (FZ). Fahrzeugsteuerung (FST) für ein spurgeführtes Fahrzeug (FZ) zur Durchführung eines autonomen fahrerlosen Fahrens,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Fahrzeugsteuerung (FST) eine Schnittstelle (S1 ... S5) für eine Depotsteuerung (DPST) aufweist und eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.Vehicle control (FST) for a track-guided vehicle (FZ) to carry out autonomous driverless driving,
characterized,
that the vehicle control (FST) has an interface (S1 ... S5) for a depot control (DPST) and is set up to carry out a method according to one of claims 1 to 11. Depotsteuerung (DPST) für ein Depot für spurgeführte Fahrzeuge (FZ),
dadurch gekennzeichnet,
dass die Depotsteuerung (DPST) eine Schnittstelle (S1 ... S5) für Fahrzeuge (FZ) oder Fahrzeugsteuerungen (FST) von spurgeführten Fahrzeugen (FZ) aufweist und eingerichtet ist, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 11 durchzuführen.Depot control (DPST) for a depot for track-guided vehicles (FZ),
characterized,
that the depot control (DPST) has an interface (S1 ... S5) for vehicles (FZ) or vehicle controls (FST) of track-guided vehicles (FZ) and is set up to carry out a method according to one of claims 1 to 11. Computerprogramm mit Programmbefehlen zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 - 11.Computer program with program instructions for carrying out the method according to one of claims 1 - 11. Bereitstellungsvorrichtung für das Computerprogramm nach dem letzten voranstehenden Anspruch, wobei die Bereitstellungsvorrichtung das Computerprogramm speichert und/oder bereitstellt.Provision device for the computer program according to the last preceding claim, wherein the provision device stores and/or provides the computer program.
EP22195614.7A 2022-09-14 2022-09-14 Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot Pending EP4339071A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22195614.7A EP4339071A1 (en) 2022-09-14 2022-09-14 Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22195614.7A EP4339071A1 (en) 2022-09-14 2022-09-14 Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4339071A1 true EP4339071A1 (en) 2024-03-20

Family

ID=83319129

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22195614.7A Pending EP4339071A1 (en) 2022-09-14 2022-09-14 Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot

Country Status (1)

Country Link
EP (1) EP4339071A1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100032529A1 (en) * 2008-08-07 2010-02-11 James Kiss System, method and computer readable medium for tracking a railyard inventory
US20200108848A1 (en) * 2018-01-23 2020-04-09 Arup Ventures Limited Wireless train management system
DE102020204195A1 (en) * 2020-03-31 2021-09-30 Siemens Mobility GmbH Method for monitoring the position of a parked rail vehicle and computer program, in particular for train protection systems

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100032529A1 (en) * 2008-08-07 2010-02-11 James Kiss System, method and computer readable medium for tracking a railyard inventory
US20200108848A1 (en) * 2018-01-23 2020-04-09 Arup Ventures Limited Wireless train management system
DE102020204195A1 (en) * 2020-03-31 2021-09-30 Siemens Mobility GmbH Method for monitoring the position of a parked rail vehicle and computer program, in particular for train protection systems

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3405377B1 (en) Ato device, rail vehicle and method for the automated driving of a rail vehicle
DE102016200734A1 (en) Method and device for monitoring a driverless driving a motor vehicle within a parking lot
WO2015003899A1 (en) Device and method for assisting a driver in driving his vehicle into and out of a parking space in a parking facility
DE102016116857A1 (en) System and method for operating commercial vehicles
DE19654960A1 (en) Uniform load distribution procedure for electrified vehicles i.e. rail-vehicles, sub-stations
DE102017200168A1 (en) Method and system for providing at least partially automated guidance of a follower vehicle
WO2014044541A2 (en) Control of rail vehicles
DE19647461C2 (en) Device for the detection of railway vehicles
EP3782870B1 (en) Method and route control centre for operating a railway track
EP3782869B1 (en) Train control system and method for controlling a train within a train control system
WO2014040880A1 (en) Communication between cars of a rail vehicle
DE102008036660A1 (en) Automated transporting-, production- and/or logistic yard operation controlling and/or regulating method for lorry, involves managing object on vehicle and transporting-, production- and/or logistic yard by vehicle management unit
EP2619067B1 (en) Method for controlling automatically a multitude of railbound vehicles
EP3795451B1 (en) Method for locating a vehicle on a station provided for the vehicle stopping
EP3768567B1 (en) Method for planning or controlling the movements of a plurality of vehicles over a network of routes
EP4339071A1 (en) Method for moving and maintaining a track-guided vehicle in a vehicle depot
DE102019101569A1 (en) Method for driverless transfer of a vehicle over a route within a closed area
WO2023052333A1 (en) Method for controlling a multiplicity of doors in a vehicle
EP4126633B1 (en) Method for monitoring the position of a parked rail vehicle, and computer program, in particular for a train safety system
EP3798090A1 (en) Method for monitoring a spoken communication in transport and associated traction system
EP3768568B1 (en) Rail vehicle having a control device
EP4331943A1 (en) Traffic network and method for operating rail vehicles in a traffic network, consisting of a combination of route sections with and without train protection
EP4331939A1 (en) Traffic network and method for operating rail vehicles in a traffic network
EP4328111A1 (en) Electric vehicle, transport system comprising electric vehicles and method for operating same
EP4067202A1 (en) Method and assembly for locating a track-bound vehicle in a route network following start-up of the vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

17P Request for examination filed

Effective date: 20240305

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR