EP4329991A1 - Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation - Google Patents

Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation

Info

Publication number
EP4329991A1
EP4329991A1 EP22717558.5A EP22717558A EP4329991A1 EP 4329991 A1 EP4329991 A1 EP 4329991A1 EP 22717558 A EP22717558 A EP 22717558A EP 4329991 A1 EP4329991 A1 EP 4329991A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
speed
movement
transfer
setup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22717558.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Uwe Bonin
André Hetzke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
KUKA SE and Co KGaA
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
KUKA SE and Co KGaA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH, KUKA SE and Co KGaA filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP4329991A1 publication Critical patent/EP4329991A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36471—Recording speed different from playback speed
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36472—During teaching low servo power, during playback high servo power
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40202—Human robot coexistence

Definitions

  • the present invention relates to a method for carrying out a robot application and a system and computer program or computer program product for carrying out the method.
  • a disadvantage is that processes such as, for example, smoothing when traversing process paths or the like can only be tested or assessed to a limited extent at such reduced speeds.
  • the object of the present invention is to improve the execution of robot applications.
  • Claims 5, 6 represent a system or computer program or Computer program product for carrying out a method described here under protection.
  • the dependent claims relate to advantageous developments.
  • a method for performing a robot application comprises a set-up mode in which the robot application is performed in whole or in part in one embodiment, tested and/or modified in one embodiment, and a subsequent automatic mode in which in one embodiment the Robot application is carried out once or several times, in one embodiment, to handle and/or process workpieces.
  • the robot application can be carried out in one version without handling and/or processing workpieces.
  • the robot application comprises at least one process movement of a robot and at least one transfer movement of the robot, in one embodiment the process movement, in one embodiment immediately preceding it, or the process movement, in one embodiment immediately following it.
  • the robot handles and/or processes at least one workpiece in automatic mode during the process movement. Additionally or alternatively, in one embodiment, a tool of the robot is deactivated in automatic mode during the transfer movement and/or a gripper of the robot is empty.
  • the robot is controlled in the setup mode to perform the process motion, wherein a robot velocity reaches a peak velocity (value), referred to herein without loss of generality as the setup process motion peak velocity (value). .
  • the robot is controlled accordingly or the set-up process movement top speed is commanded at least temporarily.
  • a robot speed referred to herein is in one embodiment a speed of a reference point of the robot, in one embodiment the TCP, a point of a robot limb, preferably an end flange or end effector, the robot, in one embodiment a stationary point or that point of the robot with the respective highest speed.
  • a robot speed mentioned here is an axis speed of one or more (moving) axes of the robot.
  • the robot is controlled in the setup mode to perform the transfer motion with the robot speed reaching a peak speed (value) which is referred to herein without loss of generality as the setup transfer motion peak speed (value). .
  • the robot is controlled accordingly or the set-up transfer movement top speed is commanded at least temporarily.
  • the robot in particular after the set-up mode, is controlled in automatic mode to carry out the process movement, with the robot speed reaching a (n) top speed (value) which, without loss of generality, is referred to as automatic process movement Peak speed (value) is referred to.
  • the robot is controlled accordingly or the automatic process movement top speed is commanded at least temporarily.
  • the robot is controlled in automatic mode to perform the transfer motion, wherein the robot speed reaches a peak speed (value) which is referred to herein without loss of generality as the automatic transfer motion peak speed (value). .
  • the robot is controlled accordingly or the automatic transfer movement top speed is at least temporarily commanded.
  • a top speed mentioned here means in particular the or the maximum speed (value) that the robot speed at least temporarily (during, in particular due to, the corresponding control) reaches.
  • One embodiment of the present invention is based on the following basic idea: In order to be able to (better) assess and test the execution of the process movement, it should be executed in set-up mode with a robot speed that preferably comes as close as possible to the (usually high) robot speed in automatic mode and corresponds to it in one embodiment.
  • the robot is controlled in such a way, in particular with the proviso that the set-up transfer movement top speed is reduced compared to the automatic transfer movement top speed, in particular is reduced, and the set-up process movement top speed compared to the automatic Process moving top speed is not reduced or less (much) than the setup transfer moving top speed is reduced from the automatic transfer moving top speed.
  • a scaling factor for a commanded speed of the robot for executing the transfer movement in set-up mode is reduced, preferably automatically, in one embodiment by or to a predetermined factor, and in contrast the scaling factor for a commanded speed of the robot for executing the process movement in setup mode is not reduced or, preferably automatically, less reduced.
  • an error reaction is triggered if, during the control of the robot to carry out the transfer movement in set-up mode, the robot speed outside of a process space has a set-up transfer movement Exceeds the upper speed limit that is permitted to be exceeded during the control of the robot for executing the process movement in setup mode within the process space or does not trigger the error reaction, in one embodiment, at least temporarily exceeded during the control of the robot for executing the process movement in setup mode within the process space becomes.
  • a process space mentioned here is, in one embodiment, a space delimited by a limit, in particular a limit predetermined by the program, which is provided or predetermined for the execution of the process movement, in one embodiment by the program.
  • it is a Cartesian space or limited partial space of a working space of the robot, within which a, in particular the, reference point of the robot, in one embodiment of the TCP, a point of a robot link, preferably an end flange or end effector, of the robot, in a Execution a fixed point that is allowed to move to or during the execution of the process movement, preferably including a predetermined tolerance range around the (programmically predetermined) process movement.
  • a process space mentioned here is an axis space of one or more (movement) axes of the robot, within which the axis(s) adjust for or during the execution of the process movement may or may, its limit corresponding to one or more axis limit(s), in particular given by the program.
  • an error reaction in one embodiment the same, is (also) triggered if, during the control of the robot to execute the process movement in set-up mode, the robot, in particular its reference point or its axis(ies), exceeds one or the limit of the Process space exceeded or the process space is left.
  • the execution of the process movement can be carried out or permitted at a higher or higher speed.
  • the robot speed when executing the transfer movement in set-up mode outside of the process space, the robot speed should be limited to a set-up transfer movement speed upper limit, in particular, in one embodiment, programmed or set, and this should be or be ensured in particular by monitoring , so that in any case if (it is determined that) during the control of the robot to execute the transfer movement in the set-up mode, the process space, in particular through the reference point or the axis(s), is left or the limit of which is or is exceeded, should due to the lower(er) speed provided for executing the transfer movement, safety can be increased, in particular if the higher or higher speed is not required for setting up outside of the process space.
  • At least one person may be at least part of the time in a working area of the robot, in one embodiment of a preferably fenced cell of the robot and/or within range of the robot, or if this is permitted, is in a further development himself during the During set-up operation, at least one person observes, assesses and/or modifies the robot application at least temporarily in a work area of the robot, in one embodiment a preferably fenced cell of the robot and/or within reach of the robot, in one embodiment and/or holds the Robot application one or more times temporarily.
  • the robot application is set up during and/or after the set-up operation, in particular on the basis of the process and/or transfer movement carried out, in one embodiment the robot application, in particular the process and/or transfer movement, is tested, observed, assessed , temporarily suspended and/or modified.
  • the subsequent automatic operation can be improved, in particular reliability and/or accuracy can be increased and/or a set-up time can be shortened.
  • the robot application set up during and/or after the set-up operation, in particular tested, observed, assessed, temporarily stopped and/or modified, or its process and transfer movement is carried out in automatic mode.
  • an error reaction is triggered if, during the control of the robot for executing the process movement in set-up mode, there is no consent to be effected by the person, in a further development by actuating a preferably at least three-stage enabling switch.
  • an error reaction is triggered if, during the control of the robot to carry out the transfer movement in setup mode, the person does not give their consent, in a further development by actuating a preferably at least three-stage enabling switch.
  • safety can be (further) increased in one embodiment.
  • the robot has at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven, joints or axes of movement and/or at least one robot arm with at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven, joints or axes of movement, in in one embodiment it is an industrial robot. Setting this up is particularly important.
  • an error reaction mentioned here includes stopping or halting the robot, in one embodiment the robot application. As a result, safety can be (further) increased in one embodiment.
  • the setup process movement peak speed and/or setup transfer movement peak speed and/or automatic process movement peak speed and/or automatic transfer movement peak speed and/or the reduction in the setup process movement peak speed is and/or set-up transfer movement peak speed and/or automatic process movement peak speed and/or automatic transfer movement peak speed, in particular programmed and/or automatically.
  • the process space is specified, in particular programmatically and/or automatically, for the robot, in particular its reference point or its axis(ies), in a manner based on the process movement. It can be specified, for example, by or as a map-safe area of the reference point or an area of the adjustment range of one or more (movement) axes of the robot, with within the process area meaning in one embodiment, that the reference point is within this Cartesian space or its limit or the axis position(s) within this adjustment range, outside of the process space correspondingly that the reference point is outside this Cartesian space or its limit or the axis position(s). ) is/are outside this adjustment range, and the robot exceeds a limit or the limit of the process space if the reference point exceeds the limit of this Cartesian space or the axis position(s) exceeds the limit of the adjustment range.
  • safety can be (further) increased and/or setup can be improved, in particular reliability and/or accuracy can be increased and/or setup time can be shortened.
  • a system in particular hardware and/or software, is set up to carry out a method described here and/or has:
  • Setup-T ransferschuls speed upper limit exceeds which is allowed to be exceeded during the control of the robot to perform the process movement in setup mode within the process space, in particular is exceeded.
  • the system has: means for triggering an error reaction if the robot exceeds a boundary of the process space while the robot is being controlled to execute the process movement in setup mode.
  • the system has: Means for temporarily stopping and/or modifying the robot application by a person who may be, in particular is, at least temporarily in a work area, in particular a cell and/or within range, of the robot during the set-up operation.
  • the system has: Means for triggering an error response if, during the control of the robot for executing the process movement in set-up mode, there is no consent to be effected by the person, in particular by actuating an enabling switch, and/or means for triggering a Error reaction if, during the control of the robot for carrying out the transfer movement in the set-up mode, there is no consent to be effected by the person, in particular by actuating an enabling switch.
  • a system and/or means within the meaning of the present invention can be designed in terms of hardware and/or software, in particular at least one processing unit, in particular a microprocessor unit (CPU ), graphics card (GPU) or the like, and/or have one or more programs or program modules.
  • the processing unit can be designed to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to detect input signals from a data bus and/or to output output signals to a data bus.
  • a storage system can have one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and/or other non-volatile media.
  • the program can be designed in such a way that it embodies or is capable of executing the methods described here, so that the processing unit can execute the steps of such methods and thus in particular can carry out the robot application or operate or control the robot.
  • a computer program product can have, in particular, be a, in particular, computer-readable and/or non-volatile storage medium for storing a program or instructions or with a program or with instructions stored thereon.
  • this causes execution of this program or these instructions by a system or a controller, in particular a computer or an arrangement of several computers, the system or the controller, in particular the computer or computers, to carry out a method described here or one or more of its steps, or are set up the program or the instructions for it.
  • one or more, in particular all, steps of the method are carried out fully or partially automatically, in particular by the system or its means.
  • the system includes the robot.
  • Fig. 1 a system according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 2 a method according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 shows a robot 1 that is to carry out a robot application that performs a process movement in the form of traversing the points P2 P6 with smoothing predetermined process path, a previous transfer movement from a point P1 to point P2 and a subsequent transfer movement from point P2 back to point P1.
  • a limited process space S is specified for or by the process, which is indicated hatched in FIG. 1 .
  • a person 3 with a hand-held device with an enabling switch 4 stands near the process path P3-P6 within a fenced robot cell 10 within range of the robot 1.
  • Hand-held device with enabling switch 4 and robot 1 are signal-connected to a robot controller 2 .
  • the robot 1 is initially set up in order to carry out the transfer movement P1 P2 controlled, whereby the TCP of the robot achieves a low (setting-up transfer movement) top speed of preferably less than 250 mm/s and this or (maintaining) a (r) setting-up transfer movement speed upper limit of preferably 250 mm/s at least as long as it is monitored, as long as the TCP is (still) outside of the process space S, in one embodiment also until point P2 is reached.
  • the monitoring can also be terminated or the upper speed limit and/or robot speed can also be increased.
  • a subsequent step S20 the robot 1 is in setup mode for traversing the process path P2 is controlled, with the TCP of the robot reaching a (setup process movement) top speed of, for example, 400 mm/s, which corresponds to a commanded or specified top speed in automatic mode, and it is monitored that the TCP is in the process space S.
  • a (setup process movement) top speed of, for example, 400 mm/s, which corresponds to a commanded or specified top speed in automatic mode, and it is monitored that the TCP is in the process space S.
  • the person 3 observes this departure and can assess the application and/or temporarily stop and/or modify it several times if necessary.
  • a subsequent step S30 the robot 1 is in setup mode for executing the transfer movement P2 P1 controlled, whereby the TCP of the robot again reaches a lower (set-up transfer movement) top speed of preferably less than 250 mm/s and this or (maintaining) a set-up transfer movement speed upper limit of preferably 250 mm/s is at least monitored as soon as the TCP is no longer in the process space S.
  • a subsequent step S40 in an automatic mode, the robot 1 is again used to carry out the transfer movement P1 P2 controlled, whereby the TCP of the robot now reaches a high or higher (automatic transfer movement) top speed of, for example, more than 500 mm/s.
  • the robot 1 in automatic mode for traversing the process path P2 is controlled, with the TCP of the robot reaching a top speed of 400 mm/s, for example, as in setup mode.
  • a subsequent step S60 the robot 1 is in the automatic mode for executing the transfer movement P2 P1 controlled, with the TCP of the robot reaching a high or higher (automatic transfer motion) top speed of, for example, 500 mm/s.
  • Person 3 is inside cell 10 during set-up operation and outside during automatic operation. If she completely lets go of the three-stage enabling switch 4 during set-up mode or presses it fully, a safety stop of the robot 1 is triggered.
  • a safety stop of the robot 1 is also triggered if the TCP leaves the process space S during set-up operation while the robot 1 is being controlled to traverse the process path (S20).
  • a safety stop of the robot 1 is triggered if the TCP outside of the process space S die in the setup mode
  • the safety stop of the robot 1 may also be triggered if, in the setup operation, the TCP within the process space S exceeds the setup transfer motion speed upper limit while the robot 1 is being controlled to perform the transfer motion (S10, S30). In this case, in one embodiment, the triggering of the safety stop can also be omitted.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Bei einem Verfahren zum Durchführen einer Roboterapplikation wird der Roboter in einem Einrichtbetrieb zum Ausführen einer Transferbewegung gesteuert und erreicht dabei die Robotergeschwindigkeit eine Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, in dem Einrichtbetrieb zum Ausführen einer Prozessbewegung gesteuert und erreicht dabei eine Robotergeschwindigkeit eine Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, in einem Automatikbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert und erreicht dabei die Robotergeschwindigkeit eine Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, und in dem Automatikbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung gesteuert und erreicht dabei die Robotergeschwindigkeit eine Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit. Der Roboter wird so gesteuert, dass die Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit reduziert und die Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit nicht oder weniger als die Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit reduziert ist, und/oder eine Fehlerreaktion wird ausgelöst, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb die Robotergeschwindigkeit außerhalb eines Prozessraums eine Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, deren Überschreiten während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb innerhalb des Prozessraums zulässig ist.

Description

Beschreibung
Verfahren und System zum Durchführen einer Roboterapplikation
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Durchführen einer Roboterapplikation sowie ein System und Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.
Roboterapplikationen sollen im Automatikbetrieb oft mit hohen Robotergeschwindigkeiten durchgeführt werden.
Entsprechend ist ein Aufenthalt von Personen in der Nähe des Roboters dabei oft untersagt, dazu sind teilweise Sicherheitsmaßnahmen wie Schutzzäune oder dergleichen vorgesehen.
Allerdings ist es zum Einrichten solcher Roboterapplikationen im Einrichtbetrieb zum Teil vorteilhaft, wenn eine Person einen Prozess der Applikation aus der Nähe beobachten kann.
Hierzu ist es aus betriebsinterner Praxis bekannt, im Einrichtbetrieb (niedrige(re)) Geschwindigkeitsbegrenzungen vorzusehen, die vorzugsweise einer Person ermöglichen, auch bei einer Fehlfunktion des Roboters noch zu reagieren, beispielsweise die sogenannte Einrichtbetriebsart T1 („Manuell mit reduzierter Geschwindigkeit“).
Nachteilig können Prozesse wie beispielsweise das Überschleifen beim Abfahren von Prozessbahnen oder dergleichen bei solchen reduzierten Geschwindigkeiten nur bedingt getestet bzw. beurteilt werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, das Durchführen von Roboterapplikationen zu verbessern.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 5, 6 stellen ein System bzw. Computerprogramm bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst ein Verfahren zum Durchführen einer Roboterapplikation einen Einrichtbetrieb, in dem in einer Ausführung die Roboterapplikation ganz oder teilweise durchgeführt, in einer Ausführung getestet und/oder modifiziert, wird, und einen nachfolgenden Automatikbetrieb, in dem in einer Ausführung die Roboterapplikation ein- oder mehrfach durchgeführt wird, in einer Ausführung um Werkstücke handzuhaben und/oder zu bearbeiten. Im Einrichtbetrieb kann die Roboterapplikation in einer Ausführung durchgeführt werden, ohne Werkstücke handzuhaben und/oder zu bearbeiten.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung umfasst die Roboterapplikation wenigstens eine Prozessbewegung eines Roboters und wenigstens eine, in einer Ausführung der Prozessbewegung, in einer Ausführung unmittelbar, vorhergehende oder der Prozessbewegung, in einer Ausführung unmittelbar, nachfolgende, Transferbewegung des Roboters. In einer Ausführung handhabt und/oder bearbeitet der Roboter im Automatikbetrieb während der Prozessbewegung wenigstens ein Werkstück. Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung ein Werkzeug des Roboters im Automatikbetrieb während der Transferbewegung deaktiviert und/oder ein Greifer des Roboters leer.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird der Roboter im Einrichtbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung gesteuert, wobei eine Robotergeschwindigkeit eine(n) Spitzengeschwindigkeit(swert) erreicht, die bzw. der vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als Einricht-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit(swert) bezeichnet wird. In einer Ausführung wird der Roboter entsprechend gesteuert bzw. die Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit wenigstens zeitweise kommandiert.
Eine hier genannte Robotergeschwindigkeit ist in einer Ausführung eine Geschwindigkeit eines Bezugspunkts des Roboters, in einer Ausführung des TCPs, eines Punkts eines Roboterglieds, vorzugsweise eines Endflanschs oder Endeffektors, des Roboters, in einer Ausführung eines ortsfesten Punkts oder desjenigen Punktes des Roboters mit der jeweils höchsten Geschwindigkeit. In einer anderen Ausführung ist eine hier genannte Robotergeschwindigkeit eine Achsgeschwindigkeit einer oder mehrerer (Bewegungs)Achsen des Roboters.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird der Roboter im Einrichtbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert, wobei die Robotergeschwindigkeit eine(n) Spitzengeschwindigkeit(swert) erreicht, die bzw. der vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit(swert) bezeichnet wird. In einer Ausführung wird der Roboter entsprechend gesteuert bzw. die Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit wenigstens zeitweise kommandiert.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird der Roboter, insbesondere nach dem Einrichtbetrieb, im Automatikbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung gesteuert, wobei die Robotergeschwindigkeit eine(n) Spitzengeschwindigkeit(swert) erreicht, die bzw. der vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit(swert) bezeichnet wird. In einer Ausführung wird der Roboter entsprechend gesteuert bzw. die Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit wenigstens zeitweise kommandiert.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird der Roboter im Automatikbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert, wobei die Robotergeschwindigkeit eine(n) Spitzengeschwindigkeit(swert) erreicht, die bzw. der vorliegend ohne Beschränkung der Allgemeinheit als Automatik-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit(swert) bezeichnet wird. In einer Ausführung wird der Roboter entsprechend gesteuert bzw. die Automatik-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit wenigstens zeitweise kommandiert.
Unter einer hier genannten Spitzengeschwindigkeit wird vorliegend insbesondere die bzw. der maximale Geschwindigkeit(swert) verstanden, die bzw. den die Robotergeschwindigkeit wenigstens zeitweise (während, insbesondere aufgrund, des entsprechenden Steuerns) erreicht. Einer Ausführung der vorliegenden Erfindung liegt die folgende Grundidee zugrunde: Um das Ausführen der Prozessbewegung (besser) beurteilen bzw. testen zu können, soll diese im Einrichtbetrieb mit einer Robotergeschwindigkeit ausgeführt werden, die der (in der Regel hohen) Robotergeschwindigkeit im Automatikbetrieb, vorzugsweise möglichst, nahe kommt, dieser in einer Ausführung entspricht.
Auf der anderen Seite ist dies bei Transferbewegungen in der Regel nicht erforderlich.
Zugleich sind solche Transferbewegungen jedoch häufig weiträumiger und/oder für Personen schwerer einschätzbar und/oder im Automatikbetrieb schneller als Prozessbewegungen.
Daher wird in einer Ausführung vorgeschlagen, die Robotergeschwindigkeit für eine oder mehrere Transferbewegungen im Einrichtbetrieb einzuschränken und für eine oder mehrere Prozessbewegung demgegenüber nicht oder weniger einzuschränken.
Auf diese Weise kann das Ausführen der Prozessbewegung(en) im Einrichtbetrieb (besser) beurteilt bzw. getestet und zugleich eine Person in der Nähe der Roboterapplikation durch die eingeschränkte Geschwindigkeit der Transferbewegung(en) besser geschützt werden.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird daher der Roboter so, insbesondere mit der Maßgabe, gesteuert, dass die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert ist, insbesondere wird, und die Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit nicht reduziert ist bzw. wird oder weniger (stark) als die Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit reduziert ist bzw. wird.
Hierzu wird in einer Ausführung ein Skalierungsfaktor für eine kommandierte Geschwindigkeit des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb, vorzugsweise automatisch, reduziert, in einer Ausführung um bzw. auf einen vorgegebenen Faktor, und demgegenüber der Skalierungsfaktor für eine kommandierte Geschwindigkeit des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb nicht reduziert oder, vorzugsweise automatisch, weniger reduziert.
Hierdurch kann in einer Ausführung - durch die gegenüber der Automatik-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit (stärker) reduzierte Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit - die Sicherheit erhöht und trotzdem - durch die nicht oder weniger reduzierte Einricht-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit - das Ausführen der Prozessbewegung besser getestet bzw beurteilt werden.
Zusätzlich oder alternativ zu diesem Aspekt der (stärker) reduzierten Einricht-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit wird nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung eine Fehlerreaktion ausgelöst, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb die Robotergeschwindigkeit außerhalb eines Prozessraums eine Einricht-T ransferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, deren Überschreiten während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb innerhalb des Prozessraums zulässig ist bzw. nicht zur Auslösung der Fehlerreaktion führt, in einer Ausführung während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb innerhalb des Prozessraums wenigstens zeitweise überschritten wird.
Ein hier genannter Prozessraum ist in einer Ausführung ein durch eine, insbesondere programmtechnisch vorgegebene, Grenze begrenzter Raum, der, in einer Ausführung programmtechnisch, für das Ausführen der Prozessbewegung vorgesehen bzw. vorgegeben ist, insbesondere wird. In einer Ausführung ist es ein kartesischer Raum bzw. begrenzter Teilraum eines Arbeitsraums des Roboters, innerhalb dessen ein, insbesondere der, Bezugspunkt des Roboters, in einer Ausführung der TCP, ein Punkt eines Roboterglieds, vorzugsweise eines Endflanschs oder Endeffektors, des Roboters, in einer Ausführung ein ortsfester Punkt, sich zum bzw. während des Ausführens der Prozessbewegung bewegen darf, vorzugsweise inklusiver eines vorgegebenen Toleranzbereichs um die (programmtechnisch vorgegebene) Prozessbewegung. In einer Ausführung ist ein hier genannter Prozessraum ein Achsraum einer oder mehrerer (Bewegungs)Achsen des Roboters, innerhalb dessen die Achse(n) zum bzw. während des Ausführens der Prozessbewegung verstellen darf bzw. dürfen, seine Grenze entsprechende eine oder mehrere, insbesondere programmtechnisch vorgegebene, Achsgrenze(n).
In einer Ausführung wird eine, in einer Ausführung die gleiche, Fehlerreaktion (auch) ausgelöst, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb der Roboter, insbesondere sein Bezugspunkt bzw. seine Achse(n), eine bzw. die Grenze des Prozessraums überschreitet bzw. der Prozessraum verlassen wird.
Einer Ausführung dieses Aspekts liegt die folgende Idee zugrunde:
Wenigstens innerhalb des Prozessraums, der für das Ausführen der Prozessbewegung vorgesehen bzw. vorgegeben ist bzw. wird, insbesondere solange durch eine Überwachung sichergestellt wird bzw. ist, dass dieser, insbesondere durch den Bezugspunkt bzw. die Achse(n), nicht verlassen wird bzw. ist, bzw. andernfalls eine Fehlerreaktion ausgelöst wird, kann das Ausführen der Prozessbewegung mit hoher bzw. höherer Geschwindigkeit durchgeführt bzw. zugelassen werden.
Jedenfalls beim Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb außerhalb des Prozessraums soll die Robotergeschwindigkeit hingegen auf eine, insbesondere, in einer Ausführung programmtechnisch, vorgegebene bzw. eingestellte, Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze limitiert werden bzw. sein, dies insbesondere durch eine Überwachung sichergestellt werden bzw. sein, so dass jedenfalls, falls (festgestellt wird, dass) während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb der Prozessraum, insbesondere durch den Bezugspunkt bzw. die Achse(n), verlassen bzw. dessen Grenze überschritten wird bzw. ist, soll durch die niedrige(re) Geschwindigkeit, die für das Ausführen der Transferbewegung vorgesehen ist, die Sicherheit erhöht werden, insbesondere, wenn außerhalb des Prozessraums die hoher bzw. höherer Geschwindigkeit zum Einrichten nicht erforderlich ist.
In einer Ausführung darf sich während des Einrichtbetriebs wenigstens eine Person wenigstens zeitweise in einem Arbeitsbereich des Roboters, in einer Ausführung einer, vorzugsweise umzäunten, Zelle des Roboters und/oder in Reichweite des Roboters, befinden, bzw. ist dies zugelassen, in einer Weiterbildung befindet sich während des Einrichtbetriebs wenigstens eine Person wenigstens zeitweise in einem Arbeitsbereich des Roboters, in einer Ausführung einer, vorzugsweise umzäunten, Zelle des Roboters und/oder in Reichweite des Roboters, in einer Ausführung beobachtet, beurteilt und/oder modifiziert sie die Roboterapplikation dabei und/oder hält die Roboterapplikation dabei ein- oder mehrfach temporär an. In einer Ausführung wird die Roboterapplikation während und/oder nach dem Einrichtbetrieb, insbesondere auf Basis der dabei durchgeführten Prozess- und/oder Transferbewegung, eingerichtet, in einer Ausführung die Roboterapplikation, insbesondere die Prozess- und/oder die Transferbewegung, getestet, beobachtet, beurteilt, temporär angehalten und/oder modifiziert. Dadurch kann in einer Ausführung der spätere Automatikbetrieb verbessert, insbesondere eine Zuverlässigkeit und/oder Genauigkeit erhöht und/oder eine Einrichtzeit verkürzt werden. In einer Ausführung wird im Automatikbetrieb die während und/oder nach dem Einrichtbetrieb eingerichtete, insbesondere also getestete, beobachtete, beurteilte, temporär angehaltene und/oder modifizierte, Roboterapplikation bzw. deren Prozess- und Transferbewegung durchgeführt.
In einer Ausführung wird eine Fehlerreaktion ausgelöst, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb eine durch die Person, in einer Weiterbildung durch Betätigen eines, vorzugsweise wenigstens dreistufigen, Zustimmschalters, zu bewirkende Zustimmung nicht vorliegt.
Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung eine Fehlerreaktion ausgelöst, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb eine durch die Person, in einer Weiterbildung durch Betätigen eines, vorzugsweise wenigstens dreistufigen, Zustimmschalters, zu bewirkende Zustimmung nicht vorliegt.
Hierdurch kann in einer Ausführung die Sicherheit (weiter) erhöht werden.
Der Roboter weist in einer Ausführung wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenke bzw. Bewegungsachse und/oder wenigstens einen Roboterarm mit wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenken bzw. Bewegungsachsen auf, in einer Ausführung ist er ein Industrieroboter. Bei solchen ist das Einrichten besonders wichtig. Eine hier genannten Fehlerreaktion umfasst in einer Ausführung ein Stopp bzw. Halt des Roboters, in einer Ausführung der Roboterapplikation. Hierdurch kann in einer Ausführung die Sicherheit (weiter) erhöht werden.
In einer Ausführung ist, insbesondere wird, die Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder Einricht-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder die Reduzierung der Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder Einricht-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit und/oder Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit, insbesondere programmtechnisch und/oder automatisch, vorgegeben.
Zusätzlich oder alternativ ist, insbesondere wird, in einer Ausführung der Prozessraum, insbesondere programmtechnisch und/oder automatisch, für den Roboter, insbesondere seinen Bezugspunkt bzw. seine Achse(n), vorgegeben, in einer auf Basis der Prozessbewegung vorgegeben. Er kann beispielsweise durch bzw. als ein(en) kartesicher/-n Raum des Bezugspunkts oder ein(en) Bereich des Verstellbereichs einer oder mehrerer (Bewegungs)Achsen des Roboters vorgegeben sein bzw. werden, wobei innerhalb des Prozessraums in einer Ausführung bedeutet, dass sich der Bezugspunkts innerhalb dieses kartesischen Raums bzw. dessen Grenze bzw. die Achsstellung(en) innerhalb dieses Verstellbereichs befindet/-n, außerhalb des Prozessraums entsprechend, dass sich der Bezugspunkts außerhalb dieses kartesischen Raums bzw. dessen Grenze bzw. die Achsstellung(en) außerhalb dieses Verstellbereichs befindet/-n, und der Roboter eine bzw. die Grenze des Prozessraums überschreitet, wenn der Bezugspunkts die Grenze dieses kartesischen Raums bzw. die Achsstellung(en) die Grenze des Verstellbereichs überschreitet.
Dadurch kann in einer Ausführung die Sicherheit (weiter) erhöht und/oder das Einrichten verbessert, insbesondere eine Zuverlässigkeit und/oder Genauigkeit erhöht und/oder eine Einrichtzeit verkürzt werden. Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder softwaretechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist auf:
Mittel zum Steuern des Roboters in einem Einrichtbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung, wobei, insbesondere derart, dass, die Robotergeschwindigkeit eine Einricht-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht;
Mittel zum Steuern des Roboters in dem Einrichtbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung, wobei, insbesondere derart, dass, eine Robotergeschwindigkeit eine Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht;
Mittel zum Steuern des Roboters in einem Automatikbetrieb zum Ausführen der
Transferbewegung, wobei, insbesondere derart, dass, die Robotergeschwindigkeit eine Automatik-Transferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; und Mittel zum Steuern des Roboters in dem Automatikbetrieb zum Ausführen der
Prozessbewegung, wobei, insbesondere derart, dass, die Robotergeschwindigkeit eine Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; sowie
Mittel zum Steuern des Roboters derart, dass die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert und die Einricht-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit nicht oder weniger als die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert ist; und/oder
Mittel zum Auslösen einer Fehlerreaktion, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb die Robotergeschwindigkeit außerhalb eines Prozessraums eine
Einricht-T ransferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, deren Überschreiten während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb innerhalb des Prozessraums zulässig ist, insbesondere überschritten wird.
In einer Ausführung weist das System auf: Mittel zum Auslösen einer Fehlerreaktion, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb der Roboter eine Grenze des Prozessraums überschreitet. In einer Ausführung weist das System auf: Mittel zum temporären Anhalten und/oder Modifizieren der Roboterapplikation durch eine Person, die sich während des Einrichtbetriebs wenigstens zeitweise in einem Arbeitsbereich, insbesondere einer Zelle und/oder in Reichweite, des Roboters befinden darf, insbesondere befindet.
In einer Ausführung weist das System auf: Mittel zum Auslösen einer Fehlerreaktion, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb eine durch die Person, insbesondere durch Betätigen eines Zustimmschalters, zu bewirkende Zustimmung nicht vorliegt, und/oder Mittel zum Auslösen einer Fehlerreaktion, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb eine durch die Person, insbesondere durch Betätigen eines Zustimmschalters, zu bewirkende Zustimmung nicht vorliegt.
Ein System und/oder Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere wenigstens eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere die Roboterapplikation durchführen bzw. den Roboter betreiben bzw. steuern kann.
Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere computerlesbares und/oder nicht-flüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. von Anweisungen bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm bzw. mit darauf gespeicherten Anweisungen aufweisen, insbesondere sein. In einer Ausführung veranlasst ein Ausführen dieses Programms bzw. dieser Anweisungen durch ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer oder eine Anordnung von mehreren Computern, das System bzw. die Steuerung, insbesondere den bzw. die Computer, dazu , ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen, bzw. sind das Programm bzw. die Anweisungen hierzu eingerichtet.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.
In einer Ausführung weist das System den Roboter auf.
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
Fig. 1 : ein System nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 2: ein Verfahren nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
Fig. 1 zeigt einen Roboter 1 , der eine Roboterapplikation durchführen soll, die eine Prozessbewegung in Form eines Abfahrens der durch die Punkte P2 P6 unter Überschleifen vorgegebenen Prozessbahn, eine vorhergehende Transferbewegung von einem Punkt P1 zu Punkt P2 und eine anschließende Transferbewegung von Punkt P2 zurück zu Punkt P1 umfasst.
Für bzw. durch den Prozess ist bzw. wird ein begrenzter Prozessraum S vorgegeben, der in Fig. 1 schraffiert angedeutet ist.
Zum Einrichten der Roboterapplikation steht eine Person 3 mit einem Handgerät mit einem Zustimmschalter 4 in der Nähe der Prozessbahn P3-P6 innerhalb einer umzäunten Roboterzelle 10 innerhalb einer Reichweite des Roboters 1.
Handgerät mit Zustimmschalter 4 und Roboter 1 sind mit einer Robotersteuerung 2 signalverbunden. In einem Schritt S10 (vgl. Fig. 2) wird zunächst in einem Einrichtbetrieb der Roboter 1 zum Ausführen der Transferbewegung P1 P2 gesteuert, wobei der TCP des Roboters eine geringe (Einricht-Transferbewegungs-)Spitzengeschwindigkeit von vorzugsweise weniger als 250 mm/s erreicht und dies bzw. (das Einhalten) eine(r) Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze von vorzugsweise 250 mm/s wenigstens solange überwacht wird, solang der TCP sich (noch) außerhalb des Prozessraums S befindet, in einer Ausführung auch bis zum Erreichen des Punkts P2. Gleichermaßen kann die Überwachung auch beendet oder die Geschwindigkeitsobergrenze und/oder Robotergeschwindigkeit auch erhöht werden, wenn der Roboter in den Prozessraum S eintritt.
In einem anschließenden Schritt S20 wird der Roboter 1 im Einrichtbetrieb zum Abfahren der Prozessbahn P2 gesteuert, wobei der TCP des Roboters eine (Einricht-Prozessbewegungs-)Spitzengeschwindigkeit von beispielsweise 400 mm/s erreicht, die einer kommandierten bzw. vorgegebenen Spitzengeschwindigkeit im Automatikbetrieb entspricht, und überwacht wird, dass der TCP sich dabei im Prozessraum S befindet.
Dabei beobachtet die Person 3 dieses Abfahren und kann die Applikation beurteilen und/oder gegebenenfalls mehrfach temporär anhalten und/oder modifizieren.
In einem anschließenden Schritt S30 wird der Roboter 1 im Einrichtbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung P2 P1 gesteuert, wobei der TCP des Roboters wieder eine geringe(re) (Einricht-Transferbewegungs-)Spitzengeschwindigkeit von vorzugsweise weniger als 250 mm/s erreicht und dies bzw. (das Einhalten) eine(r) Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze von vorzugsweise 250 mm/s wenigstens überwacht wird, sobald der TCP sich nicht (mehr) im Prozessraum S befindet.
In einem anschließenden Schritt S40 wird in einem Automatikbetrieb der Roboter 1 wieder zum Ausführen der Transferbewegung P1 P2 gesteuert, wobei der TCP des Roboters nun eine hohe bzw. höhere (Automatik-Transferbewegungs- )Spitzengeschwindigkeit von beispielsweise mehr als 500 mm/s erreicht. In einem anschließenden Schritt S50 wird der Roboter 1 im Automatikbetrieb zum Abfahren der Prozessbahn P2 gesteuert, wobei der TCP des Roboters wie im Einrichtbetrieb eine Spitzengeschwindigkeit von beispielsweise 400 mm/s erreicht.
In einem anschließenden Schritt S60 wird der Roboter 1 im Automatikbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung P2 P1 gesteuert, wobei der TCP des Roboters eine hohe bzw. höhere (Automatik-Transferbewegungs-)Spitzengeschwindigkeit von beispielsweise 500 mm/s erreicht.
Während des Einrichtbetriebs befindet sich die Person 3 innerhalb der Zelle 10, während des Automatikbetriebs außerhalb. Lässt sie im Einrichtbetrieb den dreistufigen Zustimmschalter 4 ganz los oder drückt ihn ganz durch, wird ein Sicherheitsstopp des Roboters 1 ausgelöst.
Gleichermaßen wird auch ein Sicherheitsstopp des Roboters 1 ausgelöst, falls im Einrichtbetrieb der TCP den Prozessraum S verlässt, während der Roboter 1 zum Abfahren der Prozessbahn gesteuert wird (S20).
Gleichermaßen wird auch ein Sicherheitsstopp des Roboters 1 ausgelöst, falls im Einrichtbetrieb der TCP außerhalb der Prozessraums S die
Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, während der Roboter 1 zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert wird (S10, S30). Wie vorstehend erläutert, kann in einer Ausführung der Sicherheitsstopp des Roboters 1 auch ausgelöst werden, falls im Einrichtbetrieb der TCP innerhalb der Prozessraums S die Einricht-Transferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, während der Roboter 1 zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert wird (S10, S30). Gleichermaßen kann in diesem Fall in einer Ausführung das Auslösen des Sicherheitsstopps auch unterbleiben.
Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist. Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.
Bezuqszeichenliste
1 Roboter
2 Robotersteuerung
3 (Bedien)Person
4 Zustimmschalter 10 Zelle
P1.....P6 Punkt der Prozess-/! ransferbewegung
S Prozessraum

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Durchführen einer Roboterapplikation, die wenigstens eine Prozessbewegung und wenigstens eine Transferbewegung des Roboters aufweist, wobei der Roboter in einem Einrichtbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert wird (S10, S30) und dabei die Robotergeschwindigkeit eine Einricht-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; der Roboter in dem Einrichtbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung gesteuert wird (S20) und dabei eine Robotergeschwindigkeit eine
Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; der Roboter in einem Automatikbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung gesteuert wird (S40, S60) und dabei die Robotergeschwindigkeit eine
Automatik-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; und der Roboter in dem Automatikbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung gesteuert wird (S50) und dabei die Robotergeschwindigkeit eine
Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; wobei der Roboter so gesteuert wird, dass die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-T ransferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert und die Einricht-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit nicht oder weniger als die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-T ransferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert ist; und/oder eine Fehlerreaktion ausgelöst wird, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb (S10, S30) die Robotergeschwindigkeit außerhalb eines Prozessraums (S) eine Einricht-T ransferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, deren Überschreiten während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb (S20) innerhalb des Prozessraums (S) zulässig ist, insbesondere überschritten wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlerreaktion ausgelöst wird, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb (S20) der Roboter eine Grenze des Prozessraums (S) überschreitet.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sich während des Einrichtbetriebs wenigstens eine Person (3) wenigstens zeitweise in einem Arbeitsbereich, insbesondere einer Zelle (10) und/oder in Reichweite, des Roboters befinden darf, insbesondere befindet, die Person insbesondere die Roboterapplikation dabei beobachtet, beurteilt, temporär anhält und/oder modifiziert.
4. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fehlerreaktion ausgelöst wird, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb eine durch die Person, insbesondere durch Betätigen eines Zustimmschalters (4), zu bewirkende Zustimmung nicht vorliegt, und/oder dass eine Fehlerreaktion ausgelöst wird, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Transferbewegung im Einrichtbetrieb eine durch die Person, insbesondere durch Betätigen eines Zustimmschalters, zu bewirkende Zustimmung nicht vorliegt.
5. System zum Durchführen einer Roboterapplikation, die wenigstens eine Prozessbewegung und wenigstens eine Transferbewegung des Roboters aufweist, wobei das System zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist und/oder aufweist:
Mittel zum Steuern des Roboters in einem Einrichtbetrieb zum Ausführen der Transferbewegung, wobei die Robotergeschwindigkeit eine Einricht-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht;
Mittel zum Steuern des Roboters in dem Einrichtbetrieb zum Ausführen der Prozessbewegung, wobei eine Robotergeschwindigkeit eine Einricht-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht;
Mittel zum Steuern des Roboters in einem Automatikbetrieb zum Ausführen der
Transferbewegung, wobei die Robotergeschwindigkeit eine
Automatik-T ransferbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; und Mittel zum Steuern des Roboters in dem Automatikbetrieb zum Ausführen der
Prozessbewegung, wobei die Robotergeschwindigkeit eine
Automatik-Prozessbewegungs-Spitzengeschwindigkeit erreicht; sowie
Mittel zum Steuern des Roboters derart, dass die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-T ransferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert und die Einricht-Prozessbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-Prozessbewegungs-
Spitzengeschwindigkeit nicht oder weniger als die Einricht-Transferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit gegenüber der Automatik-T ransferbewegungs- Spitzengeschwindigkeit reduziert ist; und/oder
Mittel zum Auslösen einer Fehlerreaktion, falls während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der T ransferbewegung im Einrichtbetrieb die Robotergeschwindigkeit außerhalb eines Prozessraums eine Einricht-T ransferbewegungs-Geschwindigkeitsobergrenze überschreitet, deren Überschreiten während des Steuerns des Roboters zum Ausführen der Prozessbewegung im Einrichtbetrieb innerhalb des Prozessraums zulässig ist, insbesondere überschritten wird.
6. Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, wobei das
Computerprogramm oder Computerprogrammprodukt, insbesondere auf einem computerlesbaren und/oder nicht-flüchtigen Speichermedium gespeicherte, Anweisungen enthält, die bei der Ausführung durch einen oder mehrere Computer oder ein System nach Anspruch 5 den oder die Computer oder das System dazu veranlassen, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4 durchzuführen.
EP22717558.5A 2021-04-29 2022-03-22 Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation Pending EP4329991A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021204306.2A DE102021204306B3 (de) 2021-04-29 2021-04-29 Verfahren und System zum Durchführen einer Roboterapplikation
PCT/EP2022/057435 WO2022228781A1 (de) 2021-04-29 2022-03-22 Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4329991A1 true EP4329991A1 (de) 2024-03-06

Family

ID=81344441

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22717558.5A Pending EP4329991A1 (de) 2021-04-29 2022-03-22 Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240238971A1 (de)
EP (1) EP4329991A1 (de)
KR (1) KR20240004674A (de)
CN (1) CN117580684A (de)
DE (1) DE102021204306B3 (de)
WO (1) WO2022228781A1 (de)

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4320325A1 (de) 1993-06-18 1994-12-22 Siemens Ag Schaltung zum Sichern des Einrichtbetriebs bei einer Werkzeugmaschine oder bei einem Roboter
US6560513B2 (en) * 1999-11-19 2003-05-06 Fanuc Robotics North America Robotic system with teach pendant
JP4513568B2 (ja) 2002-07-18 2010-07-28 株式会社安川電機 ロボット制御装置
SE525108C2 (sv) * 2002-12-30 2004-11-30 Abb Research Ltd Metod och system för programmering av en industrirobot, datorprogramprodukt, datorläsbart medium samt användning
DE102008043360A1 (de) * 2008-10-31 2010-05-12 Kuka Roboter Gmbh Industrieroboter und Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters
DE102008060010A1 (de) 2008-11-25 2010-06-02 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitssteuerung und Verfahren zum Steuern einer automatisierten Anlage
JP4648486B2 (ja) 2009-01-26 2011-03-09 ファナック株式会社 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム
DE102010047641B4 (de) 2010-10-06 2022-06-15 Kuka Roboter Gmbh Steuerung eines Roboters
US10345788B2 (en) * 2014-12-26 2019-07-09 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Robot system
CN107378941B (zh) 2016-05-16 2022-02-18 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置以及机器人系统
JP6585574B2 (ja) * 2016-09-30 2019-10-02 ファナック株式会社 作業者とロボットとの協働作業を行う生産システム
JP7683236B2 (ja) * 2021-02-17 2025-05-27 セイコーエプソン株式会社 ロボット監視装置及びロボットシステム

Also Published As

Publication number Publication date
CN117580684A (zh) 2024-02-20
KR20240004674A (ko) 2024-01-11
DE102021204306B3 (de) 2022-07-28
US20240238971A1 (en) 2024-07-18
WO2022228781A1 (de) 2022-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2977148B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum steuern eines roboters
EP3347169B1 (de) Verfahren und system zum steuern einer roboteranordnung
EP3323026A1 (de) Ermitteln eines eingabebefehls für einen roboter, der durch manuelles ausüben einer kraft auf den roboter eingegeben wird
WO2017129352A1 (de) Verfahren und system zur bahnplanung eines redundanten roboters
DE102019205651B3 (de) Verfahren und System zum Ausführen von Roboterapplikationen
DE102016000850B4 (de) Steuern eines Roboterverbands
DE102019121628B3 (de) Verfahren zum Betreiben eines Robotermanipulators mit erhöhter Masse einer Last
DE102014012868A1 (de) Datenerlangungsvorrichtung zur Erlangung der Ursache des Anhaltens einer Antriebsachse und von darauf bezogenen Informationen
EP3056322B1 (de) Verfahren und system zum betreiben einer mehrachsigen maschine, insbesondere eines roboters
EP2919081B1 (de) Bearbeitungsmaschine mit Berücksichtigung von Lagefehlern bei Kollisionsprüfung
DE102016001967A1 (de) Robotersteuervorrichtung zum automatischen Wechseln eines Betriebsbegrenzungsmodus eines Roboters
EP2656980B1 (de) Verfahren und Mittel zum Vorgeben und/oder Steuern eines Manipulatorprozesses
EP3740353A1 (de) Verfahren und system zum steuern eines roboters
DE102018125720B4 (de) Steuervorrichtung und Steuerverfahren zur Vornahme einer derartigen Steuerung, dass eine Werkstückbewegungsvorrichtung und ein Roboter zusammenwirkend betrieben werden
WO2022228781A1 (de) Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation
DE102015222168A1 (de) Verfahren und computerprogramm zur korrektur von fehlern eines manipulatorsystems
DE102019219930B3 (de) Verfahren und System zum Steuern eines Roboters
EP3810377B1 (de) Verfahren und system zum überführen eines endeffektors eines roboters zwischen einer endeffektorpose und einer weiteren endeffektorpose
DE102018207919B3 (de) Robotersteuerung
WO2019224224A1 (de) Verfahren und steuerung zum steuern eines roboters
EP4057088B1 (de) Sicherer betrieb einer mehrachskinematik
DE112022007128T5 (de) Robotersteuervorrichtung
DE102022112439B3 (de) Sicherer Roboter
EP3792716B1 (de) Numerische steuerung mit pufferung von lagesollwerten
WO2025149348A1 (de) Verfahren und system zum durchführen einer roboterapplikation

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20231025

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Free format text: CASE NUMBER: APP_48467/2024

Effective date: 20240823