EP4313736A1 - Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen - Google Patents

Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen

Info

Publication number
EP4313736A1
EP4313736A1 EP22718209.4A EP22718209A EP4313736A1 EP 4313736 A1 EP4313736 A1 EP 4313736A1 EP 22718209 A EP22718209 A EP 22718209A EP 4313736 A1 EP4313736 A1 EP 4313736A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
insulating
elements
fixing
robot
insulating element
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22718209.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Henrik Lindgren
Dimitri MARCQ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sika Technology AG
Original Assignee
Sika Technology AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sika Technology AG filed Critical Sika Technology AG
Publication of EP4313736A1 publication Critical patent/EP4313736A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/024—Positioning of sub-units or components with respect to body shell or other sub-units or components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D29/00—Superstructures, understructures, or sub-units thereof, characterised by the material thereof
    • B62D29/001—Superstructures, understructures, or sub-units thereof, characterised by the material thereof characterised by combining metal and synthetic material
    • B62D29/002—Superstructures, understructures, or sub-units thereof, characterised by the material thereof characterised by combining metal and synthetic material a foamable synthetic material or metal being added in situ
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks

Definitions

  • the invention relates to a method for the automated attachment of insulating elements to structural elements of motor vehicles, and insulating elements for such a method.
  • components such as bodies and/or frames of means of transport and locomotion, in particular of vehicles on water or on land or of aircraft, have structures with cavities in order to enable lightweight constructions.
  • these voids cause various problems.
  • it must be sealed to prevent the ingress of moisture and dirt, which can lead to corrosion of the components.
  • It is often also desirable to significantly strengthen the cavities and thus the structural element, while maintaining the low weight.
  • It is also often necessary to stabilize the cavities, and hence the components, to reduce noise that would otherwise be transmitted along or through the cavity.
  • Many of these cavities are irregular in shape or narrow in size, making them difficult to properly seal, reinforce and cushion.
  • sealing elements are therefore used to seal cavities and/or acoustically seal them off, or reinforcing elements (English: reinforcer) are used to reinforce cavities.
  • a body of an automobile is shown schematically.
  • the body 10 has various structures with cavities, such as pillars 14 and supports or struts 12 .
  • Such structural elements 12, 14 with cavities are usually sealed or reinforced with insulating elements 16.
  • Such insulating elements 16 are usually attached to the structural elements 12, 14 by hand.
  • a disadvantage of this known manual method is that it requires a lot of work and that this manual work is often difficult to carry out from an ergonomic point of view.
  • there is the manual attachment the risk of insulating elements being placed in unintended positions, and also that incorrect insulating elements being placed in a position of a structural element.
  • the method should be more economical, avoid ergonomically unfavorable workplaces, and prevent the risk of incorrect installation as far as possible.
  • a method for the automated attachment of insulating elements to structural elements of motor vehicles comprising the steps: providing a plurality of insulating elements, with an insulating element each having a carrier, an expandable material which is arranged on the carrier, and at least one Fixing element for fixing the insulating element on the structural element comprises; Picking up individual insulating elements by a robot, the robot being designed as a multi-axis robot with a gripper; and the robot attaching an insulating element to a structural element in each case, with the at least one fixing element of the insulating element being introduced into an opening in the structural element.
  • this solution has the advantage that insulating elements can be attached to structural elements using an automated process. As a result, considerable costs can be saved, which are incurred when the insulation elements are applied manually. In addition, such an automated process can also rule out incorrect manipulations, which occasionally occur with manual applications.
  • the method proposed here also offers the advantage that the insulating elements themselves can be designed differently as a result of the automated attachment of the insulating elements.
  • the insulating elements must be designed in such a way that they can be easily attached by hand. This requires, for example, a special adjustment of fixing elements, so that a force is required for attachment of the insulating elements on structural elements does not exceed a certain value for ergonomic reasons.
  • the fixing elements can be designed in such a way that a higher level of force can also be used. This makes it possible, for example, to use cheaper or more robust materials for the fixing element.
  • the insulation elements for manual attachment often have to have special features so that incorrectly oriented alignment on the structural element during attachment is impossible. This can be achieved, for example, by a poka-yoke design of the fixing elements, which, however, increases the costs for such insulating elements. Such special features can be avoided by the automated attachment method proposed here, so that cheaper insulating elements can be used as a result.
  • insulating element includes elements for sealing off and/or insulating and/or damping and/or closing and/or reinforcing and/or insulating a structural element. These different properties of such an insulating element can occur individually or in combination with one another.
  • the designations “upper side” and “lower side” each mean the two main surfaces or the two largest surfaces of the insulating element. Since the insulating elements are designed to close a cross-section in a structural element, this means that the upper side and the underside are each essentially in one plane of a cross-section to be insulated in an application state.
  • the upper side or the lower side can also have a step-like character, which means that the upper side or the lower side does not have to be completely flat.
  • the insulating elements are provided in a stack when they are provided, with all the insulating elements stacked on top of one another being aligned essentially in the same way in space.
  • Providing the insulating elements in the form of stacks has the particular advantage that a position of the fixing elements is predefined as a result. The robot can thus pick up insulating elements in a predefined manner without having to ensure correct alignment of the insulating elements through additional work steps.
  • Such insulating elements can already be stacked on top of one another for transport, so that they are packaged and transported in the stacked state. On the one hand, this brings savings in transport costs, because the insulating elements can be packed in a more space-saving manner, so that more insulating elements can be transported in a certain volume than was the case with conventional insulating elements.
  • stacking such insulating elements offers the advantage that mix-ups of different insulating elements can be recognized more easily. If, for example, a first insulating element is packed in a container with a plurality of second insulating elements, this is immediately noticeable because the first insulating element cannot usually be stacked with the second insulating element. This can greatly reduce confusion.
  • the individual insulating elements can be damaged less easily due to the stacked arrangement for transport and storage. If, as before, the individual insulating elements are transported loosely in a container, there is a great deal of contact between the insulating elements, and damage can occur from time to time. However, if the insulating elements are transported in stacks, the number of mechanical contacts between the insulating elements is greatly reduced.
  • the insulation elements can be designed in such a way that the intended contact points are robust or less susceptible to damage, and/or that areas of the insulation elements that are easier to damage are arranged in protected areas which, for example, are covered by the adjacent insulation elements when stacked.
  • the entire system can be loaded and prepared so that it can work autonomously for longer periods of time. Since, as a rule, many such insulating elements are installed in each motor vehicle, this means a large saving in terms of human labor.
  • Stacking also offers the particular advantage that automation can be configured much more efficiently and cost-effectively.
  • the robot can be designed to be less complex than when a robot has to grip insulation elements in a disordered state. By providing them in stacks, the gripping process of the insulating elements by the robot can be simplified and made more efficient.
  • the insulating element has an upper side and a lower side which, in a state of use, are essentially aligned in a plane of a cross-section of the structural element to be insulated.
  • the insulating element has at least one or at least two or at least three contact points on the upper side and on the underside, these contact points being designed in such a way that when several identical insulating elements are stacked, adjacent insulating elements rest on one another via these contact points and are thereby arranged parallel to one another.
  • the insulating element has at least one or more contact points on the upper side and on the underside, which rest on one another when adjacent insulating elements are stacked.
  • the insulating element has a stack height which corresponds to an additional height in the stacking direction of a stack of insulating elements, by which the stack grows when another insulating element is stacked on top of the stack.
  • a stacking height of the insulating element is at most 80%, preferably at most 70%, preferably at most 60%, preferably at most 50%, preferably at most 40%, preferably at most 30% of a total height of an individual insulating element in the stacking direction.
  • a stack comprises at least ten or at least fifteen or at least twenty or at least twenty-five or at least thirty stacked insulating elements.
  • a stack comprises at most 150 or at most 120 or at most 100 or at most 80 or at most 60 stacked insulating elements.
  • a bottom insulation element of the stack rests on a base element.
  • the basic element is designed in such a way that the stack is arranged on it in such a way that the stacking direction runs essentially vertically.
  • the base element is designed in relief, with a correspondingly shaped depression being formed on a surface of the base element for each stack.
  • a flat base plate can be provided on which various support elements such as columns, elevations or the like are provided, which position, align and support the stack at a predefined location.
  • the base element includes a number of formations for positioning the insulating elements.
  • a first formation is designed to accommodate a stack of a first insulating element type, and at least one further formation on the same base element is designed to accommodate a stack of the same insulating element type.
  • the base element in turn comprises a plurality of formations, with a first formation being designed to accommodate a stack of a first insulating element type, and at least one further formation being formed on the same basic element to accommodate a stack of another insulating element type.
  • the basic element is designed as a tray or as a blister.
  • the robot moves the insulating element in only one application direction when inserting the fixing element into the opening.
  • the robot moves the insulating element essentially perpendicularly to a surface of the structural element in a region of the opening.
  • the robot moves the insulating element in a direction that is inclined to a perpendicular to a surface of the structural element in a region of the opening. In a further alternative development, the robot moves the insulating element in an arcuate or circular manner.
  • the robot moves the insulating element in at least two application directions when inserting the fixing element into the opening.
  • the robot moves the insulating element in a first direction, which is inclined to a perpendicular to a surface of the structural element in a region of the opening, and additionally in a second direction, which is also inclined to a perpendicular to a surface of the Structural element in an area of the opening.
  • the first direction and the second direction are inclined on different sides of the vertical, in particular on opposite sides.
  • the robot moves the insulating element in a rocking motion back and forth.
  • the robot moves the insulating element in a circular motion around the vertical.
  • the method includes the further step: checking that the insulating element is correctly attached to the structural element.
  • the attachment is checked by using a sensor, which is preferably arranged in the area of the gripper on the robot, for the check.
  • the sensor can be designed as an optical sensor, for example.
  • the attachment is tested by the robot loading the insulating element in at least one test direction, which is at an angle of at least 45° from an application direction.
  • correct attachment of the insulating element to the structural element is checked by the robot loading the insulating element in at least one test direction, which essentially corresponds to a direction of rotation of the insulating element.
  • the robot loads the insulating element during testing in at least two different two testing directions.
  • the above-described loading of the insulating elements to check correct attachment of the insulating element to the structural element has the advantage that correct attachment can be ensured with a simple process step.
  • a correct fixation of the insulating element can be ensured in particular by means of a check in which the load is applied in at least two different test directions.
  • a force of at least 5 N, preferably at least 10 N, preferably at least 30 N, particularly preferably at least 50 N is applied to the attached insulating element during testing.
  • a force of at most 200 N is applied by the robot to the attached insulating element during testing.
  • the method includes the further step: sorting out the insulating element if the insulating element is detached from the structural element during testing.
  • the method includes the further step: interrupting the automated process if three or more insulating elements out of ten insulating elements that have been attached one after the other are each detached from the structural element during testing.
  • the robot applies a force of at least 70 N, preferably at least 80 N, preferably at least 90 N, particularly preferably at least 100 N, when attaching the fixing element.
  • the fixing elements themselves can be designed differently than in the known prior art.
  • other materials can be used for the fixing element, or the fixing element can have a different shape, which requires a greater use of force for attachment.
  • the fixing elements can be designed to be more robust overall, so that damage to the fixing elements during production and transport of the insulating elements can be largely avoided.
  • the method comprises the further step: coating the structural element after the insulating element is attached to the structural element and before the expandable material expands.
  • the method includes the further step: expanding the expandable material, the expanded material permanently attaching the insulating element in the structural element, so that the fixing element is only used for temporary pre-fixing of the insulating element in the structural element.
  • an expansion of the expandable material is triggered by a temperature of at least 120.degree.
  • an insulating element for insulating a structural element in a motor vehicle comprising: a carrier; an expandable material disposed on the backing; and at least one fixing element for fixing the insulating element to the structural element; wherein the insulating element is designed for automated attachment as described above.
  • the fixation element has a guide element, which is designed as an extension at one end of the fixation element in an intended direction of application.
  • the provision of such guide elements offers the advantage that it simplifies the introduction of the fixing element into an opening in the structural element.
  • the opening can be controlled by the robot with larger tolerances.
  • the guide element guides the insulating element to the intended position during the attachment process.
  • the guide element is designed as a cylinder, a cone, a pyramid or a truncated cone.
  • the guide element has a height in the application direction of between 0.5 and 5 mm, preferably between 1 and 4 mm.
  • the insulating element comprises at least two fixing elements, with at least one of these fixing elements being designed as a fastening clip with a snap lock.
  • a fixing element of the insulating element is designed as a single-stage snap closure or as a two-stage snap closure.
  • a height of the fixing element in the application direction which increases over the structural element in an attached state, is at most 5 mm.
  • the fixing element is designed asymmetrically, with a first half of the fixing element being higher in the application direction by a height difference of at least 1 mm, preferably at least 2 mm, particularly preferably at least 3 mm, than a second half of the fixing element.
  • Such an asymmetrically designed fixing element has the advantage that, similar to the provision of guide elements, an insertion aid can be ensured which makes the automatic attachment process less susceptible to incorrect manipulation.
  • the expandable material may or may not have reinforcing properties.
  • the expandable material is expanded thermally, by moisture, or by electromagnetic radiation.
  • Such an expandable material typically includes a chemical or a physical blowing agent.
  • Chemical blowing agents are organic or inorganic compounds which decompose under the influence of temperature, humidity or electromagnetic radiation, with at least one of the decomposition products being a gas.
  • Physical blowing agents which can be used are, for example, compounds which change to the gaseous state of aggregation when the temperature is increased. As a result, both chemical and physical blowing agents are able to
  • the expandable material is preferably thermally foamed using chemical blowing agents.
  • suitable chemical blowing agents are azodicarbonamides, sulfohydrazides, bicarbonates or carbonates.
  • Suitable blowing agents are also commercially available, for example, under the trade name Expancel® from Akzo Nobel, Netherlands, or under the trade name Celogen® from Chemtura Corp., USA.
  • the heat required for foaming can be introduced by external or by internal heat sources, such as an exothermic chemical reaction.
  • That foamable material is preferably foamable at a temperature of ⁇ 250°C, in particular from 100°C to 250°C, preferably from 120°C to 240°C, preferably from 130°C to 230°C.
  • Suitable as expandable materials are, for example, one-component epoxy resin systems that do not flow at room temperature, which in particular have increased impact strength and contain thixotropic agents such as aerosils or nanoclays.
  • Epoxi dharzsy systems 20 to 50 wt .-% of a liquid epoxy resin, 0 to 30 wt .-% of a solid epoxy resin, 5 to 30 wt .-% toughness modifiers, 1 to 5 wt .-% physical or chemical blowing agents , 10 to 40% by weight of fillers, 1 to 10% by weight of thixotropic agents and 2 to 10% by weight of heat-activatable hardeners.
  • Suitable toughness modifiers are reactive liquid rubbers based on nitrile rubber or derivatives of polyetherpolyol polyurethanes, core-shell polymers and similar systems known to those skilled in the art.
  • suitable expandable materials are one-component polyurethane compositions containing blowing agents, made up of crystalline polyesters containing OH groups mixed with other polyols, preferably polyether polyols, and polyisocyanates with blocked isocyanate groups.
  • the melting point of the crystalline polyester should be > 50 °C.
  • the isocyanate groups of the polyisocyanate can be blocked, for example, with nucleophiles such as caprolactam, phenols or benzoxalones.
  • blocked polyisocyanates such as are used, for example, in powder coating technology and are commercially available, for example, under the trade names Vestagon® BF 1350 and Vestagon® BF 1540 from Degussa GmbH, Germany. So-called encapsulated or surface-deactivated polyisocyanates, which are known to the person skilled in the art and are described, for example, in EP 0204970, are also suitable as isocyanates.
  • expandable materials are two-component epoxy/polyurethane compositions containing blowing agents, as are described, for example, in WO 2005/080524 A1.
  • expandable materials are ethylene-vinyl acetate compositions containing blowing agents.
  • suitable expandable materials are marketed, for example, under the trade name SikaBaffle® 240, SikaBaffle® 250 or SikaBaffle® 255 by Sika Corp., USA, and are described in patents US Pat. No. 5,266,133 and US Pat. No. 5,373,027. Such expandable materials are particularly preferred for the present invention.
  • Preferred expandable materials with reinforcing properties are, for example, those sold under the trade name SikaReinforcer® 941 by Sika Corp., USA. These are described in US 6,387,470.
  • the expandable material has an expansion rate of 800% to 5000%, preferably 1000% to 4000%, more preferably 1500% to 3000%. Expandable materials with such expansion rates offer the advantage that a reliable seal or insulation of the structural element against liquids and noise can be achieved.
  • the expandable material is in the form of a temperature-induced material.
  • the carrier can be made of any materials.
  • Preferred materials are plastics, in particular polyurethanes, polyamides, polyesters and polyolefins, preferably high-temperature-resistant polymers such as poly(phenylene ether), polysulfones or polyether sulfones, which in particular are also foamed; metals, in particular aluminum and steel; or grown organic materials, in particular wood or other (pressed) fiber materials or vitreous or ceramic materials; specifically also foamed materials of this type; or any combination of these materials.
  • Polyamide in particular polyamide 6, polyamide 6.6, polyamide 11, polyamide 12 or a mixture thereof is particularly preferably used.
  • the carrier can be solid, hollow, or foamed, for example, or have a lattice-like structure.
  • the surface of the support can typically be smooth, rough or textured.
  • the manufacturing process differs according to whether the carrier consists of a material that can be processed by injection molding or not. If this is the case, a two-component injection molding process is usually used. First, a first component, in this case the carrier, is injected. After this first component has solidified, the cavity in the mold is enlarged or adjusted, or the molded part produced is placed in a new mold and a second component, in this case the expandable material, is injected onto the first component with a second injection unit.
  • a first component in this case the carrier
  • the cavity in the mold is enlarged or adjusted, or the molded part produced is placed in a new mold and a second component, in this case the expandable material, is injected onto the first component with a second injection unit.
  • the carrier consists of a material that cannot be produced by the injection molding process, for example a metal
  • the carrier is placed in a corresponding tool and the expandable material is injection molded onto the carrier.
  • the expandable material is attached to the carrier using special attachment means or methods.
  • carriers can also be produced by other methods, for example by extrusion.
  • the robot comprises a multi-articulated robot arm and only one gripper arranged thereon.
  • the robot includes multiple grippers.
  • the robot is designed in such a way that it can use each gripper to remove an individual insulation element from the stack and place it on structural elements.
  • the gripper can be shaped in different ways.
  • the gripper can include a suction gripper and/or a parallel gripper and/or an expansion gripper.
  • the gripper is designed to grip several different types of insulating elements.
  • the gripper has at least two engagement elements, which are designed in such a way that they can be joined in corresponding engagement elements on the insulating elements.
  • the engagement elements on the insulating element can be in the form of hoods or indentations, and the corresponding engagement elements on the gripper can be designed to be complementary thereto.
  • the engagement elements on the gripper can be in the form of holes or oblong holes of different sizes, for example, and the engagement elements on the insulating element can have a conical configuration, for example.
  • the engagement elements on the insulating elements can also be designed, for example, as steps, edges or ribs.
  • these at least two engagement elements of the gripper are shaped differently.
  • a different shape of the engagement elements has the advantage that an orientation of the insulation elements on the gripper can be clearly defined, so that the insulation elements cannot be gripped 180° the wrong way round. In this way, incorrect manipulations by the robot can be avoided.
  • 1 shows an exemplary illustration of a body
  • 2a to 2c a schematic representation of an exemplary insulating element or a stack with several such insulating elements
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a system for carrying out an automated attachment method
  • FIG. 4 shows a schematic representation of an exemplary gripper with an insulating element arranged thereon
  • Figures 6a and 6b show a schematic representation of an exemplary automated application process
  • FIG. 7a to 7c show a schematic representation of an exemplary automated attachment process.
  • insulating element 16 In Fig. 2a, a single insulating element 16 is shown first.
  • This insulating element 16 has a carrier 11 and an expandable material 13 arranged on this carrier 11.
  • the insulating element 16 is essentially flat in order to be able to efficiently insulate a cross section of a structural element in a state of use.
  • the insulating element 16 is not completely flat, but has various elevations and stepped shoulders, in particular a steep step 5.
  • the insulating element 16 has an upper side 17 and a lower side 18.
  • the insulating element 16 in this exemplary embodiment has two fixing elements 3 and two spacer elements 4, which are each aligned on different sides.
  • the insulating element 16 has a support element 6 which is arranged on the upper side 17 of the insulating element 16 in this exemplary embodiment.
  • the insulating element 16 has three contact points, which are arranged on the top 17, and three associated thereto contact points on the Underside 18. Two contact points are arranged in the areas of the fixing elements 3, and a further contact point is designed as a support element 6 or as a support point on the underside 18 of the insulating element 16.
  • a stack 1 with several insulating elements 16 according to Fig. 2a is now shown.
  • the insulating elements 16 are stacked on top of one another in a stacking direction 19 .
  • the stacked insulating elements 16 are arranged parallel to one another and rest on one another at the contact points on their upper side and underside.
  • the insulating elements 16 are essentially oriented in the same space.
  • FIG. 2c again shows a stack 1 with stacked insulating elements 16, the lowermost insulating element 16 of the stack 1 being arranged on a base element 2 in this exemplary embodiment.
  • a system 20 for attaching insulating elements 16 to structural elements 12, 14 is shown schematically.
  • a stack 1 with insulating elements 16 is provided.
  • the robot 8 which is designed as a multi-axis robot with a gripper 9, attaches the individual insulating elements 16 to a structural element 12, 14, which is designed as a single metal sheet in this exemplary embodiment.
  • Fig. 4 the attachment of an insulating element 16 by the robot to a structural element 12, 14 is now shown as an example and schematically.
  • the robot moves the insulating element 16 in the application direction 22 against the structural element 12, 14 in such a way that the fixing element 3 is inserted into the opening 15 of the structural element 12, 14 and mechanically locked therein.
  • the gripping direction 21 and the application direction 22 essentially form an angle of 90° when the insulating element 16 is attached to the structural element 12, 14.
  • the gripper 9 includes a suction gripper 23 which can suck on an insulating element 16 in a gripping direction 21 .
  • various engagement elements 24, 26 are also provided, which interlock and mechanically lock the insulating element 16 and the gripper 9 against lateral displacement. 5a to 5c are different schematic and exemplary
  • the fixing element 3 in FIGS. 5a and 5b each includes a guide element 7 which is arranged at one end of the fixing element 3 in the direction of application.
  • a height of the guide element 7 in the application direction 22 is denoted as D1.
  • the guide element 7 in FIG. 5a is designed in the shape of a cylinder
  • the guide element 7 in FIG. 5b is designed in the shape of a cone. Of course, many other shapes for the guide element 7 are conceivable.
  • FIG. 5c an asymmetric fixing element 3 is shown schematically and by way of example.
  • a first half of the fixing element 3 is higher by a height D3 in the direction of application 22 than a second half of the fixing element 3.
  • Such an asymmetric shape with a step can be used similar to the guide element 7 from FIGS. 5a and 5b to facilitate the insertion process of the fixing element 3 into the opening 15 of the structural element.
  • FIGS. 6a and 6b a test process during the automated attachment of insulating elements 16 to structural elements 12, 14 is shown schematically and by way of example.
  • the fixing element 3 is inserted into the opening 15 of the structural element 12, 14.
  • the fixing element 3 is designed as a type of snap closure.
  • the insulating element 16 is moved in the application direction 22 by the robot.
  • the application direction 22 runs essentially in only one direction and perpendicular to a surface of the structural element 12, 14 in a region of the opening 15.
  • the application direction 22 can also be inclined to this perpendicular and/or or from several different directions, and/or arc-shaped etc.
  • test direction 25 can be applied, for example, in a direction which is at least 45° inclined from the application direction 22, or such a test direction 25 can additionally or alternatively also be carried out as a rotational movement. which essentially corresponds to a rotation of the insulating element 16 about its own axis.
  • Test directions 25 running. In this way, correct attachment can be ensured with great reliability.
  • FIG. 7a to 7c another example of an automated attachment of an insulating element 16 to a structural element 12, 14 is shown schematically and by way of example.
  • the insulating element 16 is first attached to the structural element 12, 14 in that two fixing elements 3 are each inserted into an opening 15 of the structural element 12, 14 and latched.
  • one of the fixing elements is designed as a hook and a second fixing element 3 is designed as a clip.
  • the insulating element 16 also includes a spacer element 4 which, when it has been attached, ensures that the body of the insulating element 16 is at the intended distance from the structural element 12 , 14 .
  • the attachment is checked in a checking step. In this case, the insulating element 16 is loaded by the robot in the test direction 25 , with the test direction 25 taking place essentially counter to the application direction 22 in this case.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Connection Of Plates (AREA)
  • Compressor (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

Ein Verfahren zur automatisierten Anbringung von Dämmelementen an Strukturelementen von Kraftfahrzeugen umfasst die folgenden Schritte: Bereitstellen mehrerer Dämmelemente, wobei ein Dämmelement jeweils einen Träger, ein expandierbares Material, welches auf dem Träger angeordnet ist, und zumindest ein Fixierungselement zur Fixierung des Dämmelementes am Strukturelement umfasst; Ergreifen einzelner Dämmelemente durch einen Roboter, wobei der Roboter als Mehrachsenroboter mit einem Greifer ausgebildet ist; und Anbringen jeweils eines Dämmelementes an einem Strukturelement durch den Roboter, wobei das zumindest eine Fixierungselement des Dämmelementes in eine Öffnung des Strukturelementes eingeführt wird.

Description

Verfahren zur automatisierten Anbringung von Dämmelementen an Strukturelementen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Anbringung von Dämmelementen an Strukturelementen von Kraftfahrzeugen, sowie Dämmelemente für ein solches Verfahren.
Vielfach weisen Bauelemente, wie beispielsweise Karosserien und/oder Rahmen von Transport- und F ortbewegungsmittein, insbesondere von Fahrzeugen zu Wasser oder zu Land oder von Luftfahrzeugen, Strukturen mit Hohlräumen auf, um leichtgewichtige Konstruktionen zu ermöglichen. Diese Hohlräume verursachen j edoch verschiedenste Probleme. Je nach Art des Hohlraumes muss dieser zum Verhindern des Eindringens von Feuchtigkeit und V erschmutzungen, die zur Korrosion der Bauelemente führen können, abgedichtet werden. Oft ist es auch wünschenswert, die Hohlräume und somit das Bauelement wesentlich zu verstärken, jedoch das geringe Gewicht beizubehalten. Oft ist es auch notwendig, die Hohlräume und somit die Bauelemente zu stabilisieren, um Geräusche, die sonst den Hohlraum entlang oder durch diesen hindurch übertragen werden würden, zu reduzieren. Viele dieser Hohlräume weisen eine unregelmässige Form oder ein enges Ausmass auf, wodurch es erschwert wird, sie richtig abzudichten, zu verstärken und zu dämpfen.
Insbesondere im Automobilbau, aber auch im Flugzeug- und Bootsbau, werden deshalb Abdichtungselemente (Englisch: baffle) verwendet, um Hohlräume abzudichten und/ oder akustisch abzuschotten, oder Verstärkungselemente (Englisch: reinforcer) verwendet, um Hohlräume zu verstärken.
In Fig. 1 ist eine Karosserie eines Automobils schematisch dargestellt. Die Karosserie 10 weist dabei verschiedene Strukturen mit Hohlräumen, wie beispielsweise Säulen 14 und Träger bzw. Verstrebungen 12 auf. Solche Strukturelemente 12, 14 mit Hohlräumen werden üblicherweise mit Dämmelementen 16 abgedichtet bzw. verstärkt.
Üblicherweise werden solche Dämmelemente 16 von Hand an den Strukturelementen 12, 14 angebracht. Nachteilig an diesem bekannten manuellen Verfahren ist es jedoch, dass dadurch ein hoher Arbeitsaufwand benötigt wird, und dass diese manuelle Arbeit aus ergonomischer Sicht oftmals schlecht zu bewerkstelligen ist. Zudem besteht durch die manuelle Anbringung die Gefahr, dass Dämmelemente an nicht vorgesehenen Positionen angebracht werden, und auch dass falsche Dämmelemente an einer Position eines Strukturelementes angebracht werden.
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Anbringung von Dämmelementen an Strukturei ementen in einem Kraftfahrzeug zur Verfügung zu stellen, welches die Nachteile des Standes der Technik vermeidet. Das Verfahren soll insbesondere eine verbesserte Wirtschaftlichkeit aufweisen, ergonomisch ungünstige Arbeitsplätze vermeiden, sowie eine Gefahr von F ehlinstallationen möglichst verhindern.
Diese Aufgabe wird zunächst gelöst durch ein Verfahren zur automatisierten Anbringung von Dämmelementen an Strukturelementen von Kraftfahrzeugen, das Verfahren umfassend die Schritte: Bereitstellen mehrerer Dämmelemente, wobei ein Dämmelement j eweils einen Träger, ein expandierbares Material, welches auf dem Träger angeordnet ist, und zumindest ein Fixierungselement zur Fixierung des Dämmelementes am Strukturelement umfasst; Ergreifen einzelner Dämmelemente durch einen Roboter, wobei der Roboter als Mehrachsenroboter mit einem Greifer ausgebildet ist; und Anbringen j eweils eines Dämmelementes an einem Strukturelement durch den Roboter, wobei das zumindest eine Fixierungselement des Dämmelementes in einer Öffnung des Strukturelementes eingeführt wird.
Diese Lösung hat zunächst den Vorteil, dass dadurch Dämmelemente durch ein automatisiertes Verfahren an Strukturelementen angebracht werden können. Dadurch können erhebliche Kosten eingespart werden, welche bei einer manuellen Applikation der Dämmelemente anfällt. Zudem können durch einen solchen automatisierten Vorgang auch F ehlmanipulationen ausgeschlossen werden, welche bei manuellen Applikationen hin und wieder Vorkommen.
Das hier vorgeschlagene Verfahren bietet weiterhin den Vorteil, dass durch die automatisierte Anbringung der Dämmelemente die Dämmelemente selbst anders ausgelegt werden können. Insbesondere müssen die Dämmelemente bei einer manuellen Applikation so ausgelegt werden, dass das Anbringen von Hand einfach möglich ist. Dies bedingt beispielsweise eine spezielle Anpassung von Fixierungselementen, so dass ein Kraftaufwand für das Anbringen der Dämmelemente an Strukturelementen aus ergonomischen Gründen einen gewissen Wert nicht überschreitet. Durch das hier vorgeschlagene Automatisieren dieses Anbringungsvorganges können nun die Dämmelemente und insbesondere die Fixierungselemente der Dämmelemente neu ausgelegt werden. Insbesondere können die Fixierungselemente so ausgelegt werden, dass auch ein höherer Krafteinsatz Anwendung finden kann. Dies erlaubt es beispielsweise, günstigere oder auch robustere Materialien für das Fixierungselement zu verwenden.
Weiterhin müssen den Dämmelementen für die manuelle Anbringung oftmals spezielle Merkmale aufweisen, damit eine falsch orientierte Ausrichtung am Strukturelement beim Anbringen verunmöglicht wird. Dies kann beispielsweise durch ein Poka Yoke Design der Fixierungselemente erreicht werden, was jedoch die Kosten für solche Dämmelemente erhöht. Durch das hier vorgeschlagene automatisierte Anbringungsverfahren können solche speziellen Merkmale vermieden werden, sodass in der Folge günstigere Dämmelemente verwendet werden können.
Die Bezeichnung „Dämmelement“ umfasst im Zusammenhang mit dieser Erfindung Elemente zur Abschottung und/oder Abdämmung und/oder Dämpfung und/oder Verschliessung und/oder Verstärkung und/oder Dämmung eines Strukturelementes . Diese verschiedenen Eigenschaften eines solchen Dämmelementes können dabei einzeln oder aber in Kombination miteinander auftreten.
Die Bezeichnung „Oberseite“ und „Unterseite“ bedeutet im Zusammenhang mit dieser Erfindung j eweils die beiden Hauptoberflächen bzw. die beiden grössten Flächen des Dämmelementes. Da die Dämmelemente dazu ausgelegt sind, einen Querschnitt in einem Strukturelement zu verschliessen, bedeutet dies, dass die Oberseite und die Unterseite sich jeweils im Wesentlichen in einer Ebene eines abzudämmenden Querschnitts befinden in einem Anwendungszustand. Dabei kann die Oberseite bzw. die Unterseite auch einen stufenförmigen Charakter haben, das heisst, die Oberseite bzw. die Unterseite muss nicht vollständig flach ausgebildet sein.
In einer beispielhaften Ausführungsform werden die Dämmelemente beim Bereitstellen in einem Stapel bereitgestellt, wobei alle übereinandergestapelten Dämmelemente im Wesentlichen gleich im Raum ausgerichtet sind. Das Bereitstellen der Dämmelemente in Form von Stapeln hat insbesondere den Vorteil, dass dadurch eine Position der Fixierungselemente vordefiniert ist. Somit kann der Roboter Dämmelemente auf vordefmierte Art und Weise abgreifen, ohne dass dabei eine korrekte Ausrichtung der Dämmelemente durch zusätzliche Arbeitsschritte sichergestellt werden muss.
Dabei können solche Dämmelemente bereits für den Transport aufeinandergestapelt werden, sodass sie im gestapelten Zustand verpackt und transportiert werden. Dies bringt einerseits Ersparnisse bei den Transportkosten, weil dadurch die Dämmelemente platzsparender verpackt werden können, so dass in einem bestimmten Volumen mehr Dämmelemente transportiert werden können, als dies mit herkömmlichen Dämmelementen der Fall war.
Zudem bietet eine Stapelung solcher Dämmelemente den Vorteil, dass Verwechslungen von unterschiedlichen Dämmelementen einfacher erkannt werden können. Wenn beispielsweise ein erstes Dämmelement in einem Behälter mit mehreren zweiten Dämmelementen verpackt wird, fällt dies sofort auf, weil das erste Dämmelement in aller Regel nicht mit den zweiten Dämmelementen stapelbar ist. Dadurch können Verwechslungen stark reduziert werden.
Weiterhin können durch die gestapelte Anordnung für Transport und Lagerung die einzelnen Dämmelemente weniger leicht beschädigt werden. Werden nämlich wie bisher die einzelnen Dämmelemente lose in einem Behälter transportiert, so kommt es zu vielen Kontakten zwischen den Dämmelementen, wobei ab und zu eine Beschädigung auftreten kann. Werden jedoch die Dämmelemente in Stapeln transportiert, so wird eine Anzahl an mechanischen Berührungen der Dämmelemente untereinander stark reduziert. Zudem können die Dämmelemente derart ausgestaltet werden, dass die vorgesehenen Berührungsorte robust bzw. wenig anfällig auf Beschädigung ausgebildet sind, und/oder dass leichter zu beschädigende Orte der Dämmelemente an geschützten Stellen angeordnet sind, welche beispielsweise bei einer Stapelung durch die benachbarten Dämmelemente abgedeckt sind.
Durch das Bereitstellen von Dämmelementen in gestapelter Form kann insbesondere das gesamte System geladen und vorbereitet werden, so dass es für längere Zeit autonom arbeiten kann. Da in der Regel pro Kraftfahrzeug viele solcher Dämmelemente verbaut werden, bedeutet dies eine grosse Einsparung an menschlichem Arbeitseinsatz. Das Stapeln bietet weiterhin insbesondere den Vorteil, dass eine Automation wesentlich effizienter und kostengünstiger ausgestaltet werden kann. Beispielsweise kann der Roboter weniger komplex ausgebildet sein, als wenn ein Roboter Dämmelemente in einem ungeordneten Zustand greifen muss. Durch die Bereitstellung in Stapeln kann dadurch der Greifvorgang der Dämmelemente durch den Roboter vereinfacht und effizienter gemacht werden.
In einer beispielhaften Ausführungsform hat das Dämmelement eine Oberseite und eine Unterseite, welche in einem V erwendungszustand im Wesentlichen in einer Ebene eines abzudämmenden Querschnittes des Strukturelementes ausgerichtet sind.
In einer beispielhaften Ausführungsform weist das Dämmelement auf der Oberseite und auf der Unterseite jeweils zumindest eine oder zumindest zwei oder zumindest drei Kontaktstellen auf, wobei diese Kontaktstellen derart ausgebildet sind, dass bei einer Stapelung mehrerer identischer Dämmelemente j eweils benachbarte Dämmelemente über diese Kontaktstellen aufeinander aufhegen und dadurch parallel zueinander angeordnet sind.
In einer beispielhaften Ausführungsform hat das Dämmelement auf der Oberseite und auf der Unterseite jeweils mindestens eine oder mehrere Kontaktstellen, welche bei einer Stapelung von benachbarten Dämmelementen aufeinander aufhegen.
Das Dämmelement hat eine Stapelhöhe, welche einer zusätzlichen Höhe in Stapelrichtung eines Stapels mit Dämmelementen entspricht, um welche der Stapel wächst, wenn ein weiteres Dämmelement auf den Stapel gestapelt wird.
In einer beispielhaften Ausführungsform beträgt eine Stapelhöhe des Dämmelementes höchstens 80%, bevorzugt höchstens 70%, bevorzugt höchstens 60%, bevorzugt höchstens 50%, bevorzugt höchstens 40%, bevorzugt höchstens 30%, einer Gesamthöhe eines einzelnen Dämmelementes in Stapelrichtung.
Dies hat den Vorteil, dass dadurch die Dämmelemente platzsparender in einem Stapel angeordnet werden können. Durch eine stärkere vertikale Verschachtelung benachbarter Dämmelemente in einem Stapel wird zudem eine verbesserte Stabilität eines Gesamtstapels erreicht. In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst ein Stapel zumindest zehn oder zumindest fünfzehn oder zumindest zwanzig oder zumindest fünfundzwanzig oder zumindest dreissig gestapelte Dämmelemente.
In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform umfasst ein Stapel höchstens 150 oder höchstens 120 oder höchstens 100 oder höchstens 80 oder höchstens 60 gestapelte Dämmelemente.
In einer beispielhaften Ausführungsform hegt ein unterstes Dämmelement des Stapels auf einem Grundelement auf.
Das Vorsehen eines solchen Grundelementes hat zunächst den Vorteil, dass dadurch ein Stapel von Dämmelementen auf eine Fläche gestellt werden kann, insbesondere ohne dass dabei der Stapel umkippt.
In einer beispielhaften Weiterbildung ist das Grundelement derart ausgebildet, dass der Stapel darauf so angeordnet ist, dass die Stapelrichtung im Wesentlichen vertikal verläuft.
In einer beispielhaften Ausführungsform ist das Grundelement reliefartig ausgebildet, wobei jeweils für einen Stapel eine entsprechend geformte Vertiefung auf einer Oberfläche des Grundelementes ausgebildet ist.
Solche Grundelemente können jedoch auch anders ausgebildet sein, beispielsweise kann eine flächige Grundplatte vorgesehen werden, auf welcher verschiedene Stützelemente wie Säulen, Erhebungen oder Ähnliches vorgesehen sind, welche die Stapel an vordefinierter Stelle positionieren, ausrichten und stützen.
Das Vorsehen von solchen vorgeformten Grundelementen hat den Vorteil, dass dadurch einerseits eine Stützung beziehungsweise eine Ausrichtung des Stapels verbessert werden kann, und dass dadurch andererseits auch eine Positionierung des Stapels auf dem Grundelement vordefiniert werden kann.
Für automatisierte Prozesse ist es oftmals wichtig, dass räumliche Positionen von Elementen, welche durch Roboter manipuliert werden, genau definiert sind. Durch eine geeignete Auswahl von solchen Ausformungen kann eine solche vordefinierte Positionierung der Stapel auf den Grundelementen erreicht werden.
In einer beispielhaften Weiterbildung umfasst das Grundelement mehrere Ausformungen zur Positionierung der Dämmelemente.
In einer beispielhaften Weiterbildung ist eine erste Ausformung zur Aufnahme eines Stapels eines ersten Dämmelementtypus ausgebildet, und zumindest eine weitere Ausformung auf demselben Grundelement ist zur Aufnahme eines Stapels desselben Dämmelementtypus ausgebildet.
In einer alternativen Weiterbildung umfasst das Grundelement wiederum mehrere Ausformungen, wobei eine erste Ausformung zur Aufnahme eines Stapels eines ersten Dämmelementtypus ausgebildet ist, und wobei zumindest eine weitere Ausformung auf demselben Grundelement zur Aufnahme eines Stapels eines anderen Dämmelementtypus ausgebildet ist.
Dadurch lassen sich demnach mehrere Stapel entweder desselben Typus von Dämmelementen oder unterschiedlicher Typen von Dämmelementen auf demselben Grundelement vordefmiert anordnen.
In einer beispielhaften Ausführungsform ist das Grundelement als Tray oder als Blister ausgebildet.
In einer beispielhaften Ausführungsform bewegt der Roboter beim Einfuhren des Fixierungselementes in die Öffnung das Dämmelement in nur einer Applikationsrichtung.
In einer beispielhaften Weiterbildung bewegt der Roboter das Dämmelement dabei im Wesentlichen senkrecht zu einer Oberfläche des Strukturelementes in einem Bereich der Öffnung.
In einer alternativen Weiterbildung bewegt der Roboter das Dämmelement dabei in einer Richtung, welche geneigt ist zu einer Senkrechten zu einer Oberfläche des Strukturelementes in einem Bereich der Öffnung. In einer weiteren alternativen Weiterbildung bewegt der Roboter das Dämmelement dabei in einer bogen- oder kreisförmigen Art.
In einer alternativen beispielhaften Ausführungsform bewegt der Roboter beim Einfuhren des Fixierungselementes in die Öffnung das Dämmelement in zumindest zwei Applikationsrichtungen.
In einer beispielhaften Weiterbildung bewegt der Roboter das Dämmelement dabei in einer ersten Richtung, welche geneigt ist zu einer Senkrechten zu einer Oberfläche des Strukturelementes in einem Bereich der Öffnung, und zusätzlich in einer zweiten Richtung, welche ebenfalls geneigt ist zu einer Senkrechten zu einer Oberfläche des Strukturelementes in einem Bereich der Öffnung.
Vorzugsweise sind die erste Richtung und die zweite Richtung auf unterschiedliche Seiten der Senkrechten geneigt, insbesondere auf sich gegenüberliegende Seiten.
In einer weiteren beispielhaften Weiterbildung bewegt der Roboter das Dämmelement dabei in einer hin- und her wiegenden Bewegung.
In einer weiteren beispielhaften Weiterbildung bewegt der Roboter das Dämmelement dabei in einer um die Senkrechte herum kreisenden Bewegung.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren den weiteren Schritt: Prüfen einer korrekten Anbringung des Dämmelementes am Strukturelement.
In einer beispielhaften Weiterbildung wird die Anbringung geprüft, indem ein Sensor, welcher vorzugsweise im Bereich des Greifers am Roboter angeordnet ist, zur Prüfung verwendet wird.
Der Sensor kann dabei beispielsweise als optischer Sensor ausgebildet sein.
In einer alternativen beispielhaften Weiterbildung wird die Anbringung geprüft, indem der Roboter das Dämmelement in zumindest einer Prüfrichtung, welche um zumindest 45° abgeneigt ist von einer Applikationsrichtung, belastet. In einer beispielhaften alternativen Ausführungsform wird eine korrekte Anbringung des Dämmelementes am Strukturelement überprüft, indem der Roboter das Dämmelement in zumindest einer Prüfrichtung, welche im Wesentlichen einer Rotationsrichtung des Dämmelementes entspricht, belastet.
In einer beispielhaften Weiterbildung belastet der Roboter das Dämmelement beim Prüfen in zumindest zwei unterschiedliche zwei Prüfrichtungen.
Das oben beschriebene Belasten der Dämmelemente zur Überprüfung einer korrekten Anbringung des Dämmelementes am Strukturelement hat den Vorteil, dass dadurch mit einem einfachen Prozessschritt eine korrekte Anbringung sichergestellt werden kann. Insbesondere durch eine Überprüfung, bei welcher in zumindest zwei unterschiedliche Prüfrichtungen belastet wird, kann eine korrekte Fixierung des Dämmelementes sichergestellt werden.
In einer beispielhaften Ausführungsform wird beim Prüfen eine Kraft von zumindest 5 N, bevorzugt von zumindest 10 N, bevorzugt von zumindest 30 N, besonders bevorzugt von zumindest 50 N auf das angebrachte Dämmelement beaufschlagt.
In einer beispielhaften Ausführungsform wird beim Prüfen eine Kraft von höchstens 200 N, bevorzugt von höchstens 180 N, bevorzugt von höchstens 160 N, besonders bevorzugt von höchstens 140 N durch den Roboter auf das angebrachte Dämmelement beaufschlagt.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren den weiteren Schritt: Aussortieren des Dämmelementes, falls das Dämmelement beim Prüfen vom Strukturelement abgelöst wird.
In einer beispielhaften Weiterbildung umfasst das Verfahren den weiteren Schritt: Unterbrechen des automatisierten Vorgangs, falls drei oder mehr Dämmelemente aus zehn nacheinander angebrachten Dämmelementen j eweils beim Prüfen vom Strukturelement abgelöst werden.
Solche und ähnliche Massnahmen haben den Vorteil, dass dadurch eine Fehleinstellung des Systems und/oder defekte Teile frühzeitig erkannt und behoben werden können. In einer beispielhaften Ausführungsform beaufschlagt der Roboter beim Anbringen das Fixierungselement mit einer Kraft von zumindest 70 N, bevorzugt von zumindest 80 N, bevorzugt von zumindest 90 N, besonders bevorzugt von zumindest 100 N.
Die Beaufschlagung des Fixierungselementes mit solchen Kräften durch den Roboter hat den Vorteil, dass dadurch die Fixierungselemente selbst anders als im bekannten Stand der Technik ausgelegt werden können. Beispielsweise können andere Materialien für das Fixierungselement verwendet werden, oder aber das Fixierungselement kann eine andere Formgebung aufweisen, welche einen höheren Krafteinsatz für die Anbringung erfordert. Dadurch können die Fixierungselemente insgesamt robuster ausgebildet werden, so dass Beschädigungen der Fixierungselemente bei Herstellung und Transport der Dämmelemente weitgehend vermieden werden können.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren den weiteren Schritt: Beschichten des Strukturelementes, nachdem das Dämmelement am Strukturelement angebracht ist, und bevor das expandierbare Material expandiert.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Verfahren den weiteren Schritt: Expandieren des expandierbaren Materiales, wobei das expandierte Material das Dämmelement im Strukturelement dauerhaft befestigt, sodass das Fixierungselement nur für eine temporäre Vorfixierung des Dämmelementes im Strukturelement verwendet wird.
In einer beispielhaften Weiterbildung wird eine Expansion des expandierbaren Materiales durch eine Temperatur von zumindest 120° C ausgelöst.
Die eingangs genannte Aufgabe wird zudem gelöst durch ein Dämmelement zur Abdämmung eines Strukturelementes in einem Kraftfahrzeug, das Dämmelement umfassend: einen Träger; ein expandierbares Material, welches auf dem Träger angeordnet ist; und zumindest ein Fixierungselement zur Fixierung des Dämmelementes am Strukturelement; wobei das Dämmelement für eine automatisierte Anbringung nach obiger Beschreibung ausgelegt ist.
In einer beispielhaften Ausführungsform weist das Fixierungselement ein Führungselement auf, welches als Fortsatz an einem Ende des Fixierungselementes in einer vorgesehenen Applikationsrichtung ausgebildet ist. Das Vorsehen solcher Führungselemente bietet den Vorteil, dass dadurch das Einfuhren des Fixierungselementes in eine Öffnung des Strukturelementes vereinfacht wird. Durch die Verwendung eines geeigneten Führungselementes kann die Öffnung mit grösseren Toleranzen durch den Roboter angesteuert werden. Das Führungselement führt dabei das Dämmelement an die vorgesehene Position während des Anbringungsvorgangs.
In einer beispielhaften Ausführungsform ist das Führungselement als Zylinder, als Kegel, pyramidenförmig oder als Stumpfkegel ausgebildet.
In einer beispielhaften Ausführungsform weist das Führungselement eine Höhe in Applikationsrichtung zwischen 0,5 und 5 mm, bevorzugt zwischen 1 und 4 mm, auf.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst das Dämmelement zumindest zwei Fixierungselemente, wobei zumindest eines dieser Fixierungselemente Befestigungsclip mit Schnappverschluss ausgebildet ist.
In einer beispielhaften Ausführungsform ist ein Fixierungselement des Dämmelementes als einstufiger Schnappverschluss, oder aber als zweistufiger Schnappverschluss ausgebildet.
In einer beispielhaften Ausführungsform beträgt eine Höhe des Fixierungselementes in Applikationsrichtung, welche sich in einem angebrachten Zustand über das Strukturelement erhöht, höchstens 5 mm.
Das Vorsehen von solchen kurzen Fixierungselementen bietet den Vorteil, dass dadurch wenig Platz durch das Fixierungselement auf einer Rückseite des Strukturelementes beansprucht wird. In Karosserien sind die Platzverhältnisse oftmals stark eingeschränkt, so dass geringe Aufbauhöhen von solchen Elementen oftmals wünschenswert sind. Solche kurzen Aufbauhöhen sind jedoch häufig mit einem höheren Kraftaufwand für die Anbringung verbunden. Durch die hier vorgeschlagene Automatisierung der Anbringung durch einen Roboter können nun jedoch solche kurz aufbauende F ixi erungs el emente realisiert werden, da bei der Anbringung durch den Roboter eine höhere Kraftanwendung möglich geworden ist weil ergonomische Aspekte (wie bei der manuellen Applikation) keine Rolle mehr spielen. In einer beispielhaften Ausführungsform ist das Fixierungselement asymmetrisch ausgebildet, wobei eine erste Hälfte des Fixierungselementes in Applikationsrichtung um einen Höhenunterschied von zumindest 1 mm, bevorzugt von zumindest 2 mm, besonders bevorzugt von zumindest 3 mm, höher ausgebildet ist als eine zweite Hälfte des Fixierungselementes.
Ein solch asymmetrisch ausgestaltetes Fixierungselement hat den Vorteil, dass dadurch ähnlich dem Vorsehen von Führungselementen eine Einführhilfe gewährleistet werden kann, welche den automatischen Anbringungsvorgang weniger anfällig für F ehlmanipulationen macht.
Als expandierbares Material können grundsätzlich verschiedene Materialien eingesetzt werden, welche zur Schäumung gebracht werden können. Das Material kann dabei V erstärkungseigenschaften aufweisen oder auch nicht. Typischerweise wird das expandierbare Material thermisch, durch Feuchtigkeit oder durch elektromagnetische Strahlung zur Expansion gebracht.
Ein solches expandierbares Material weist typischerweise ein chemisches oder ein physikalisches Treibmittel auf. Chemische Treibmittel sind organische oder anorganische Verbindungen, welche sich unter Einfluss von Temperatur, Feuchtigkeit, oder elektromagnetischer Strahlung zersetzen, wobei mindestens eines der Zersetzungsprodukte ein Gas ist. Als physikalische Treibmittel können beispielsweise Verbindungen eingesetzt werden, welche bei Erhöhung der Temperatur in den gasförmigen Aggregatszustand übergehen. Dadurch sind sowohl chemische als auch physikalische Treibmittel in der Lage,
S chaumstrukturen in Polymeren zu erzeugen.
Bevorzugt wird das expandierbare Material thermisch geschäumt wobei chemische Treibmittel eingesetzt werden. Als chemische Treibmittel eignen sich beispielsweise Azodicarbonamide, Sulfohydrazide, Hydrogencarbonate oder Carbonate.
Geeignete Treibmittel sind beispielsweise auch kommerziell erhältlich unter dem Handelsnamen Expancel® von der Firma Akzo Nobel, Niederlande, oder unter dem Handelsnamen Celogen® von der Firma Chemtura Corp., USA.
Die für die Schäumung erforderliche Wärme kann durch externe oder durch interne Wärmequellen, wie einer exothermen chemischen Reaktion, eingebracht werden. Das schäumbare Material ist vorzugsweise bei einer Temperatur von < 250°C, insbesondere von 100°C bis 250°C, bevorzugt von 120°C bis 240°C, bevorzugt von 130°C bis 230°C schäumbar.
Als expandierbare Materialien geeignet sind beispielsweise einkomponentige bei Raumtemperatur nicht fliessende Epoxidharzsysteme, welche insbesondere eine erhöhte Schlagzähigkeit aufweisen und Thixotropiermittel wie Aerosile oder Nanoclays enthalten. Beispielsweise weisen derartige Epoxi dharzsy steme 20 bis 50 Gew.-% eines Epoxid- Füssigharzes, 0 bis 30 Gew.-% eines Epoxid-Festharzes, 5 bis 30 Gew.-% Zähigkeitsmodifikatoren, 1 bis 5 Gew.-% physikalische oder chemische Triebmittel, 10 bis 40 Gew.-% Füllstoffe, 1 bis 10 Gew.-% Thixotropiermittel und 2 bis 10 Gew.-% hitzeaktivierbare Härter auf. Als Zähigkeitsmodifikatoren eignen sich reaktive Flüssigkautschuke auf Basis von Nitrilkautschuk oder Derivate von Polyetherpolyol- Polyurethanen, Core-Shell Polymere und ähnliche dem Fachmann bekannte Systeme.
Ebenfalls geeignete expandierbare Materialien sind Treibmittel enthaltende einkomponentige Polyurethanzusammensetzungen, aufgebaut aus kristallinen, OH-Gruppen aufweisenden Polyestem im Gemisch mit weiteren Polyolen, vorzugsweise Polyetherpolyolen, und Polyisocyanaten mit blockierten Isocyanatgruppen. Der Schmelzpunkt des kristallinen Polyesters sollte > 50 °C sein. Die Isocyanatgruppen des Polyisocyanats können beispielsweise mit Nucleophilen wie Caprolactam, Phenolen oder Benzoxalonen blockiert sein. Weiterhin eignen sich blockierte Polysocyanate wie sie beispielsweise in der Pulverlacktechnologie zum Einsatz kommen und beispielsweise unter den Handelsnamen Vestagon® BF 1350 und Vestagon® BF 1540 kommerziell erhältlich sind von Degussa GmbH, Deutschland. Als Isocyanate sind ebenfalls so genannte verkapselte oder oberflächendeaktivierte Polyisocyanate, welche dem Fachmann bekannt und beispielsweise beschrieben sind in EP 0204970.
Weiterhin eignen sich als expandierbare Materialien Treibmittel enthaltende zweikomponentige Epoxid/Polyurethan-Zusammensetzungen, wie sie beispielsweise beschrieben sind in WO 2005/080524 Al.
Weiterhin eignen sich als expandierbare Materialien Treibmittel enthaltende Ethylen-Vinyl- Acetat-Zusammensetzungen. Ebenfalls geeignete expandierbare Materialien werden beispielsweise unter dem Handelsnamen SikaBaffle® 240, SikaBaffle® 250 oder SikaBaffle® 255 von der Sika Corp., USA, vertrieben und sind in den Patenten US 5,266,133 und US 5,373,027 beschrieben. Solche expandierbaren Materialien sind für die vorliegende Erfindung besonders bevorzugt.
Als expandierbare Materialien mit V erstärkungseigenschaften sind beispielsweise diejenigen bevorzugt, welche unter dem Handelsnamen SikaReinforcer® 941 von der Sika Corp., USA, vertrieben werden. Diese sind beschrieben in US 6,387,470.
In einer beispielhaften Ausführungsform hat das expandierbare Material eine Expansionsrate von 800% bis 5000%, bevorzugt von 1000% bis 4000%, besonders bevorzugt von 1500% bis 3000%. Expandierbare Materialien mit solchen Expansionsraten bieten den Vorteil, dass dadurch eine zuverlässige Abdichtung bzw. Abdämmung des Strukturelementes gegen Flüssigkeiten und Schall erreicht werden kann.
In einer beispielhaften Ausführungsform ist das expandierbare Material als temperaturinduziertes Material ausgebildet.
Dies hat den Vorteil, dass dadurch der Ofen zur Einbrennung der Tauchlackierungsflüssigkeit benutzt werden kann, um das expandierbare Material zu expandieren und um dadurch den Hohlraum abzudämmen. Somit ist kein zusätzlicher Arbeitsschritt notwendig.
Der Träger kann aus beliebigen Materialien bestehen. Bevorzugte Materialien sind Kunststoffe, insbesondere Polyurethane, Polyamide, Polyester und Polyolefine, bevorzugt hochtemperaturbeständige Polymere wie Poly(phenylenether), Polysulfone oder Polyethersulfone, welche insbesondere auch geschäumt sind; Metalle, insbesondere Aluminium und Stahl; oder gewachsene organische Materialien, insbesondere Holz- oder andere (gepresste) Faserwerkstoffe oder glasartige oder keramische Materialien; speziell auch geschäumte Materialien dieser Art; oder beliebige Kombinationen dieser Materialien. Besonders bevorzugt wird Polyamid, insbesondere Polyamid 6, Polyamid 6,6, Polyamid 11, Polyamid 12 oder ein Gemisch davon verwendet. Weiterhin kann der Träger beispielsweise massiv, hohl, oder geschäumt sein oder eine gitterartige Struktur aufweisen. Die Oberfläche des Trägers kann typischerweise glatt, rau oder strukturiert sein.
Bei Dämmelementen, bei welchen sich das expandierbare Material auf einem Träger befindet, unterscheidet sich das Herstellungsverfahren dementsprechend, ob der Träger aus einem durch Spritzguss verarbeitbaren Material besteht oder nicht. Ist dies der Fall, wird üblicherweise ein Zweikomponenten-Spritzgussverfahren eingesetzt. Dabei wird zuerst eine erste Komponente, in diesem Fall der Träger, gespritzt. Nach Erstarren dieser ersten Komponente wird die Kavität im Werkzeug vergrössert, bzw. angepasst, oder der hergestellte Spritzling wird in ein neues Werkzeug gelegt, und eine zweite Komponente, in diesem Fall das expandierbare Material, wird mit einem zweiten Spritzaggregat an die erste Komponente angespritzt.
Besteht der Träger aus einem Material, welches sich nicht durch das Spritzgussverfahren hersteilen lässt, also beispielsweise aus einem Metall, wird der Träger in ein entsprechendes Werkzeug gelegt und das expandierbare Material wird an den Träger angespritzt. Selbstverständlich besteht auch die Möglichkeit das expandierbare Material durch spezielle B efestigungsmittel oder -verfahren an dem Träger zu befestigen.
Weiterhin können Träger auch durch andere Verfahren hergestellt werden, beispielsweise durch Extrusion.
In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst der Roboter einen mehrgelenkigen Roboterarm und nur einen daran angeordneten Greifer.
In einer beispielhaften Weiterbildung umfasst der Roboter mehrere Greifer. Dabei ist der Roboter derart ausgebildet, dass er jeweils mit jedem Greifer ein einzelnes Dämmelement vom Stapel entnehmen und an Strukturelementen anordnen kann.
Dabei kann der Greifer auf verschiedene Arten ausgeformt sein.
Beispielsweise kann der Greifer einen Sauggreifer und/oder einen Parallelgreifer und/oder einen Expansionsgreifer umfassen. In einer beispielhaften Ausführungsform ist der Greifer dazu ausgebildet, mehrere unterschiedliche Typen von Dämmelementen zu greifen.
In einer beispielhaften Ausführungsform hat der Greifer zumindest zwei Eingriffselemente, welche derart ausgestaltet sind, dass sie in entsprechende Eingriffselemente an den Dämmelementen gefügt werden können.
Diese Eingriffselemente an den Dämmelementen und am Greifer des Roboters können auf unterschiedliche Art und Weise ausgestaltet werden.
Beispielsweise können die Eingriffselemente am Dämmelement in Form von Hauben oder Vertiefungen vorhegen, und die entsprechenden Eingriffselemente am Greifer können komplementär dazu ausgebildet sein.
Oder aber die Eingriffselemente am Greifer können als Löcher oder Langlöcher mit beispielsweise unterschiedlicher Grösse ausgebildet sein, und die Eingriffselemente am Dämmelement können beispielsweise eine kegelförmige Ausbildung aufweisen.
Die Eingriffselemente an den Dämmelementen können weiterhin beispielsweise als Stufen, Ränder oder Rippen ausgebildet sein.
In einer beispielhaften Weiterbildung sind diese zumindest zwei Eingriffselemente des Greifers unterschiedlich ausgeformt.
Eine unterschiedliche Ausformung der Eingriffselemente hat den Vorteil, dass dadurch eine Ausrichtung der Dämmelemente am Greifer eindeutig festgelegt werden kann, so dass die Dämmelemente nicht um 180° verkehrt gegriffen werden können. Dadurch können F ehlmanipulationen durch den Roboter vermieden werden.
Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden anhand von Ausführungsbeispielen und mit Bezug auf schematische Zeichnungen beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 eine beispielhafte Darstellung einer Karosserie; Fig. 2a bis 2c eine schematische Darstellung eines beispielhaften Dämmelementes beziehungsweise eines Stapels mit mehreren solchen Dämmelementen;
Fig. 3 eine schematische Darstellung eines Systems zur Durchführung eines automatisierten Anbringungsverfahrens;
Fig. 4 eine schematische Darstellung eines beispielhaften Greifers mit daran angeordnetem Dämmelement;
Fig. 5a bis 5c schematische Darstellungen von beispielhaften Fixierungselementen;
Fig. 6a und 6b eine schematische Darstellung eines beispielhaften automatisierten Anbringungsvorgangs; und
Fig. 7a bis 7c eine schematische Darstellung eines beispielhaften automatisierten Anbringungsvorganges.
In Fig. 2a ist zunächst ein einzelnes Dämmelement 16 dargestellt. Dieses Dämmelement 16 hat einen Träger 11 und ein auf diesem Träger 11 angeordnetes expandierbares Material 13. Das Dämmelement 16 ist im Wesentlichen flächenförmig ausgebildet, um in einem V erwendungszustand einen Querschnitt eines Strukturelementes effizient abdämmen zu können. Dabei ist das Dämmelement 16 jedoch nicht vollständig flach ausgebildet, sondern es hat verschiedene Erhebungen und stufenförmige Absätze, insbesondere eine steile Stufe 5.
Das Dämmelement 16 hat dabei eine Oberseite 17 und eine Unterseite 18. Zudem hat das Dämmelement 16 in diesem Ausführungsbeispiel zwei Fixierungselemente 3, sowie zwei Distanzelemente 4, welche jeweils auf unterschiedliche Seiten ausgerichtet sind.
Zudem hat das Dämmelement 16 ein Auflageelement 6, welches in diesem Ausführungsbeispiel auf der Oberseite 17 des Dämmelementes 16 angeordnet ist.
In diesem Ausführungsbeispiel hat das Dämmelement 16 drei Kontaktstellen, welche auf der Oberseite 17 angeordnet sind, und jeweils drei dazu zugeordnete Kontaktstellen auf der Unterseite 18. Dabei sind jeweils zwei Kontaktstellen in den Bereichen der Fixierungselemente 3 angeordnet, und eine weitere Kontaktstelle ist als Auflageelement 6 bzw. als Auflagepunkt auf der Unterseite 18 des Dämmelementes 16 ausgebildet.
In Fig. 2b ist nun ein Stapel 1 mit mehreren Dämmelementen 16 gemäss Fig. 2a dargestellt. Die Dämmelemente 16 sind dabei in einer Stapelrichtung 19 aufeinandergestapelt. Dabei sind die gestapelten Dämmelemente 16 parallel zueinander angeordnet und liegen jeweils auf den Kontaktstellen auf deren Oberseite und Unterseite aufeinander auf. Die Dämmelemente 16 sind im Wesentlichen gleich im Raum ausgerichtet.
In Fig. 2c ist wiederum ein Stapel 1 mit gestapelten Dämmelementen 16 dargestellt, wobei in diesem Ausführungsbeispiel das unterste Dämmelement 16 des Stapels 1 auf einem Grundelement 2 angeordnet ist.
In Fig. 3 ist ein Systemen 20 zur Anbringung von Dämmelementen 16 an Strukturelementen 12, 14 schematisch dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist ein Stapel 1 mit Dämmelementen 16 bereitgestellt. Der Roboter 8, welcher als Mehrachs-Roboter mit einem Greifer 9 ausgebildet ist, bringt die einzelnen Dämmelemente 16 an einem Strukturelement 12, 14 an, welches in diesem Ausführungsbeispiel als einzelnes Blech ausgebildet ist.
In Fig. 4 ist nun beispielhaft und schematisch die Anbringung eines Dämmelementes 16 durch den Roboter an einem Strukturelement 12, 14 dargestellt. Dabei bewegt der Roboter das Dämmelement 16 in der Applikationsrichtung 22 derart gegen das Strukturelement 12, 14, dass das Fixierungselement 3 in die Öffnung 15 des Strukturelementes 12, 14 eingeführt wird und darin mechanisch arretiert. In diesem Ausführungsbeispiel bilden die Greifrichtung 21 und die Applikationsrichtung 22 im Wesentlichen einen Winkel von 90° bei der Anbringung des Dämmelementes 16 am Strukturelement 12, 14.
In diesem Ausführungsbeispiel umfasst der Greifer 9 einen Sauggreifer 23, welcher ein Dämmelement 16 in einer Greifrichtung 21 ansaugen kann. Zur besseren Fixierung des Dämmelementes 16 am Greifer 9 sind zudem verschiedene Eingriffs el emente 24, 26 vorgesehen, welche ineinandergreifen und das Dämmelement 16 und den Greifer 9 gegen eine seitliche Verschiebung mechanisch arretieren. In den Fig. 5a bis 5c sind schematisch und beispielhaft verschiedene
Ausführungsmöglichkeiten von Fixierungselementen 3 dargestellt. Das Fixierungselement 3 in den Fig. 5a und 5b umfasst jeweils ein Führungselement 7, welches an einem Ende des Fixierungselementes 3 in Applikationsrichtung angeordnet ist. Dabei ist eine Höhe des Führungselementes 7 in Applikationsrichtung 22 als Dl bezeichnet. Das Führungselement 7 in Fig. 5a ist zylinderförmig ausgestaltet, und das Führungselement 7 in Fig. 5b ist kegelförmig ausgestaltet. Natürlich sind viele weitere Formgebungen für das Führungselement 7 denkbar.
Eine Aufbauhöhe des Fixierungselementes 3, welche in einem angebrachten Zustand in Applikationsrichtung 22 über das Strukturelement 12, 14 hinausragt, ist in Fig. 5b mit D2 bezeichnet. Oftmals ist es vorteilhaft, eine solche Aufbauhöhe möglichst klein zu halten, weil die Platzverhältnisse in Karosserien eingeschränkt sind. Somit können vorzugsweise flache und eher breite F ixi erungs el emente 3 verwendet werden, wie dies in Fig. 5b dargestellt ist.
In Fig. 5c ist schematisch und beispielhaft ein asymmetrisches Fixierungselement 3 dargestellt. Dabei ist eine erste Hälfte des Fixierungselementes 3 um eine Höhe D3 in Applikationsrichtung 22 höher als eine zweite Hälfte des Fixierungselementes 3. Eine solche asymmetrische Ausformung mit einer Stufe kann ähnlich wie das Führungselement 7 aus den Fig. 5a und 5b dazu benutzt werden, den Einführungsvorgang des Fixierungselementes 3 in die Öffnung 15 des Strukturelementes zu vereinfachen.
In den Fig. 6a und 6b ist schematisch und beispielhaft ein Prüfvorgang bei der automatisierten Anbringung von Dämmelementen 16 an Strukturelementen 12, 14 dargestellt. In Fig. 6a wird das Fixierungselement 3 in die Öffnung 15 des Strukturelementes 12, 14 eingeführt. In diesem Ausführungsbeispiel ist das Fixierungselement 3 als eine Art Schnappverschluss ausgestaltet. Das Dämmelement 16 wird dabei vom Roboter in Applikationsrichtung 22 bewegt. In diesem Ausführungsbeispiel verläuft die Applikationsrichtung 22 im Wesentlichen in nur einer Richtung und senkrecht zu einer Oberfläche des Strukturelementes 12, 14 in einem Bereich der Öffnung 15. In einem alternativen und nicht dargestellten Ausführungsbeispiel kann die Applikationsrichtung 22 jedoch auch geneigt zu dieser Senkrechten, und/oder aus mehreren unterschiedlichen Richtungen, und/oder bogenförmig etc. erfolgen. In der Fig. 6b ist eine Überprüfung der korrekten Anbringung des Dämmelementes 16 am Strukturelement 12, 14 schematisch dargestellt. Dabei belastet der Roboter das Dämmelement 16 in zumindest eine Prüfrichtung 25. Diese Prüfrichtung 25 kann beispielsweise in eine Richtung angewendet werden, welche zumindest 45° abgeneigt ist von der Applikationsrichtung 22, oder eine solche Prüfrichtung 25 kann zusätzlich oder alternativ auch als Rotationsbewegung ausgeführt werden, welche im Wesentlichen einer Rotation des Dämmelementes 16 um dessen eigene Achse entspricht.
Besonders vorteilhaft werden beim Überprüfen einer korrekten Anbringung des Dämmelementes 16 am Strukturelement 12, 14 Belastungen in zumindest zwei
Prüfrichtungen 25 ausgeführt. Auf diese Weise kann eine korrekte Anbringung mit grosser Zuverlässigkeit sichergestellt werden.
In den Fig. 7a bis 7c ist ein weiteres Beispiel einer automatisierten Anbringung eines Dämmelementes 16 an einem Strukturelement 12, 14 schematisch und beispielhaft dargestellt. Dabei wird das Dämmelement 16 zunächst am Strukturelement 12, 14 angebracht, indem zwei Fixierungselemente 3 jeweils in eine Öffnung 15 des Strukturelementes 12, 14 eingeführt und eingerastet werden. In diesem Ausführungsbeispiel ist eines der Fixierungselemente als Haken ausgebildet und ein zweites Fixierungselement 3 ist als Clip ausgebildet. Dabei umfasst das Dämmelement 16 zudem ein Distanzelement 4, welches bei erfolgter Anbringung für eine vorgesehene Distanz des Körpers des Dämmelementes 16 zum Strukturelement 12, 14 sorgt. Nach erfolgter Anbringung, welche in Applikationsrichtung 22 erfolgt, wird die Anbringung in einem Überprüfungsschritt geprüft. Dabei wird das Dämmelement 16 vom Roboter in Prüfrichtung 25 belastet, wobei in diesem Fall die Prüfrichtung 25 im Wesentlichen entgegen der Applikationsrichtung 22 erfolgt.
Bezugszeichenliste
1 Stapel
2 Grundelement
3 Fixierungselement
4 Distanzelement
5 Stufe
6 Auflageelement
7 Führungselement
8 Roboter
9 Greifer
10 Karosserie
11 Träger
12 Strukturelement
13 expandierbares Material
14 Strukturei ement
15 Öffnung
16 Dämmelement
17 Oberseite
18 Unterseite
19 Stapelrichtung
20 System
21 Greifrichtung
22 Applikationsrichtung
23 Sauggreifer
24 Eingriffs el ement
25 Prüfrichtung
26 Eingriffs el ement
Dl Höhe des F ührungs el ementes
D2 Aufbauhöhe des Fixierungselementes
D3 Höhenunterschied von asymmetrischem Fixierungselement

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur automatisierten Anbringung von Dämmelementen (16) an Strukturei ementen (12, 14) von Kraftfahrzeugen, das Verfahren umfassend die Schritte:
Bereitstellen mehrerer Dämmelemente (16), wobei ein Dämmelement (16) jeweils einen Träger (11), ein expandierbares Material (13), welches auf dem Träger (11) angeordnet ist, und zumindest ein Fixierungselement (3) zur Fixierung des Dämmelementes (16) am Strukturelement (12, 14) umfasst;
Ergreifen einzelner Dämmelemente (16) durch einen Roboter (8), wobei der Roboter als Mehrachsenroboter mit einem Greifer (9) ausgebildet ist; und
Anbringen j eweils eines Dämmelementes (16) an einem Strukturelement (12, 14) durch den Roboter (8), wobei das zumindest eine Fixierungselement (3) des Dämmelementes (16) in eine Öffnung (15) des Strukturei ementes (12, 14) eingeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Dämmelemente (16) beim Bereitstellen in einem Stapel (1) bereitgestellt werden, wobei alle übereinandergestapelten Dämmelemente (16) im Wesentlichen gleich im Raum ausgerichtet sind.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Roboter (8) beim Einführen des Fixierungselementes (3) in die Öffnung (15) das Dämmelement (16) in zumindest zwei unterschiedliche Applikationsrichtungen (22) bewegt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren den weiteren Schritt umfasst:
Prüfen einer korrekten Anbringung des Dämmelementes (16) am Strukturelement (12, 14), indem der Roboter (8) das Dämmelement (16) in zumindest einer Prüfrichtung (25), welche um zumindest 45° abgeneigt ist von einer Applikationsrichtung (22), belastet, und/oder indem der Roboter (8) das Dämmelement (16) in zumindest einer Prüfrichtung (25), welche im Wesentlichen einer Rotationsrichtung des Dämmelementes (16) entspricht, belastet.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei der Roboter (8) das Dämmelement (16) beim Prüfen in zumindest zwei unterschiedliche Prüfrichtungen (25) belastet.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, wobei beim Prüfen eine Kraft von zumindest 5 N und/oder höchstens 200 N durch den Roboter (8) auf das angebrachte Dämmelement (16) beaufschlagt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei das Verfahren den weiteren Schritt umfasst:
Aussortieren des Dämmelementes (16), falls das Dämmelement (16) beim Prüfen vom Strukturelement (12, 14) abgelöst wird.
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei das Verfahren den weiteren Schritt umfasst: Unterbrechen des automatisierten Vorgangs, falls drei oder mehr Dämmelemente (16) aus zehn nacheinander angebrachten Dämmelementen (16) jeweils beim Prüfen vom Strukturelement (12, 14) abgelöst werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Roboter (8) beim Anbringen das Fixierungselement (3) mit einer Kraft von zumindest 70 N beaufschlagt.
10. Dämmelement (16) zur Abdämmung eines Strukturelementes (12, 14) in einem Kraftfahrzeug, das Dämmelement (16) umfassend: einen Träger (11); ein expandierbares Material (13), welches auf dem Träger (11) angeordnet ist; und zumindest ein Fixierungselement (3) zur Fixierung des Dämmelementes (16) am Strukturelement (12, 14); dadurch gekennzeichnet, dass das Dämmelement (16) für eine automatisierte Anbringung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 ausgebildet ist.
11. Dämmelement (16) nach Anspruch 10, wobei das Fixierungselement (3) ein Führungselement (7) aufweist, welches als Fortsatz an einem Ende des Fixierungselementes (3) in einer vorgesehenen Applikationsrichtung (22) ausgebildet ist.
12. Dämmelement (16) nach Anspruch 11, wobei das Führungselement (7) eine Höhe (Dl) in Applikationsrichtung (22) zwischen 0,5 und 5 mm aufweist.
13. Dämmelement (16) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei das Dämmelement (16) zumindest zwei Fixierungselemente (3) umfasst, und wobei zumindest eines dieser Fixierungselemente (3) als Befestigungsclip mit Schnappverschluss ausgebildet ist. 14. Dämmelement (16) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei eine Höhe (D2) des
Fixierungselementes (3) in Applikationsrichtung (22), welche sich in einem angebrachten Zustand über das Strukturelement (12,
14) erhöht, höchstens 5 mm beträgt.
15. Dämmelement (16) nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei das Fixierungselement (3) asymmetrisch ausgebildet ist, wobei eine erste Hälfte des
Fixierungselementes (3) in Applikationsrichtung (22) um eine Höhe (D3) höher ausgebildet ist als eine zweite Hälfte des Fixierungselementes (3).
EP22718209.4A 2021-03-31 2022-03-25 Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen Pending EP4313736A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21166223.4A EP4067213A1 (de) 2021-03-31 2021-03-31 Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen
PCT/EP2022/058024 WO2022207518A1 (de) 2021-03-31 2022-03-25 Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4313736A1 true EP4313736A1 (de) 2024-02-07

Family

ID=75339498

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21166223.4A Withdrawn EP4067213A1 (de) 2021-03-31 2021-03-31 Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen
EP22718209.4A Pending EP4313736A1 (de) 2021-03-31 2022-03-25 Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21166223.4A Withdrawn EP4067213A1 (de) 2021-03-31 2021-03-31 Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240300590A1 (de)
EP (2) EP4067213A1 (de)
JP (1) JP2024516476A (de)
CN (1) CN117015496A (de)
WO (1) WO2022207518A1 (de)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10237776B4 (de) * 2002-08-17 2004-11-04 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Überwachung des Fügeprozesses eines Clips mit einem Bauteil

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60143686U (ja) * 1984-03-06 1985-09-24 日産自動車株式会社 工業用ロボツトのメカニカルハンド
DE3517333A1 (de) 1985-05-14 1986-11-20 Basf Ag, 6700 Ludwigshafen Verfahren zur herstellung stabiler dispersionen feinteiliger polyisocyanate und deren verwendung
US5266133A (en) 1993-02-17 1993-11-30 Sika Corporation Dry expansible sealant and baffle composition and product
JP2930892B2 (ja) * 1995-06-20 1999-08-09 本田技研工業株式会社 ワークの結合・検査装置
US6387470B1 (en) 1998-11-05 2002-05-14 Sika Corporation Sound deadening and structural reinforcement compositions and methods of using the same
JP3784756B2 (ja) * 2002-04-11 2006-06-14 共和産業株式会社 中空構造物の中空室遮断具
JP4006344B2 (ja) * 2003-01-31 2007-11-14 林シーカ・オートモーティブ株式会社 発泡性充填材の配設構造、および前記発泡性充填材の係合構造
EP1568749A1 (de) 2004-02-25 2005-08-31 Sika Technology AG Zweikomponentiger Klebstoff zur Herstellung von Halbzeugen und Sandwich-Verbundwerkstoffen
DE102006032480A1 (de) * 2006-07-13 2008-01-17 Daimler Ag Einsatzelement für einen Hohlkörper und Verfahren zum Einfügen des Einsatzelementes in den Hohlkörper
DE102007038659A1 (de) * 2007-08-15 2009-02-19 Henkel Ag & Co. Kgaa Expandierbares, extrudiertes Formteil und Verfahren zu seiner Herstellung
EP1946995A1 (de) * 2006-12-22 2008-07-23 Sika Technology AG Verstärkungssystem zur Verstärkung eines Hohlraumes eines Bauelements
US9877462B2 (en) * 2012-03-12 2018-01-30 Meena Anurag Taneja Pet feeding robot . automatic pet wet food dispenser robot
KR101610524B1 (ko) * 2014-10-20 2016-04-07 현대자동차주식회사 도어 어셈블리 조립 검사용 통합 지그 및 그 작동방법
JP6721159B2 (ja) * 2016-04-25 2020-07-08 株式会社イノアックコーポレーション サービスホールカバーの製造方法
US9981382B1 (en) * 2016-06-03 2018-05-29 X Development Llc Support stand to reorient the grasp of an object by a robot
JP6705367B2 (ja) * 2016-11-25 2020-06-03 トヨタ車体株式会社 内装材貼付用治具
US11358337B2 (en) * 2017-05-24 2022-06-14 Divergent Technologies, Inc. Robotic assembly of transport structures using on-site additive manufacturing
EP3421331B1 (de) * 2017-06-29 2021-06-16 Sika Technology Ag System eines verstärkten strukturelementes eines kraftfahrzeugs
EP3486147B2 (de) * 2017-11-15 2025-10-15 Sika Technology Ag System eines verstärkten strukturelements
EP3747739B1 (de) * 2019-06-07 2025-12-17 Zephyros Inc. Universelles hochexpandierbares füllorgan
US20210069917A1 (en) * 2019-09-10 2021-03-11 Brian Charles Cloetingh Grippers to pick plastic sleeved cups for case cartoning using industrial and collaborative robots
EP4041618B1 (de) * 2019-10-08 2025-08-20 Sika Technology AG Dämmelement

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10237776B4 (de) * 2002-08-17 2004-11-04 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Überwachung des Fügeprozesses eines Clips mit einem Bauteil

Also Published As

Publication number Publication date
US20240300590A1 (en) 2024-09-12
JP2024516476A (ja) 2024-04-16
CN117015496A (zh) 2023-11-07
EP4067213A1 (de) 2022-10-05
WO2022207518A1 (de) 2022-10-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP4211024A1 (de) Dämmelement
EP2936481B1 (de) Expandierbares dämmelement, verwendung eines solchen und verfahren zur dämmung oder verstärkung
EP3797060B1 (de) Dämmelement
EP4041618B1 (de) Dämmelement
EP3263425B1 (de) Dämmelement
WO2022171521A1 (de) System und verfahren zur anbringung von dämmelementen an strukturelementen
EP4291470B1 (de) System zur anbringung von dämmelementen an strukturelementen
WO2022207518A1 (de) Verfahren zur automatisierten anbringung von dämmelementen an strukturelementen
WO2017158143A1 (de) Dämmelement
EP3551503B1 (de) Gedrucktes dämmelement
EP3941805B1 (de) Dämmelement
WO2022053433A1 (de) Dämmelement
WO2023213451A1 (de) Dämmelement
EP4351955A1 (de) Dämmelement
EP4442544A1 (de) System mit dämmelementen
EP2151369A1 (de) Dichtteil aus schäumbarem Material
EP3230036B1 (de) Bauteil zur abschottung und/oder begrenzung eines hohlraums
WO2023046721A1 (de) Verstärkungselement zur verstärkung eines strukturelementes

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20231031

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20251029