EP4302669A1 - Bodenreinigungsroboter, basisstation, bodenreinigungssystem und verfahren - Google Patents

Bodenreinigungsroboter, basisstation, bodenreinigungssystem und verfahren Download PDF

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EP4302669A1
EP4302669A1 EP23178910.8A EP23178910A EP4302669A1 EP 4302669 A1 EP4302669 A1 EP 4302669A1 EP 23178910 A EP23178910 A EP 23178910A EP 4302669 A1 EP4302669 A1 EP 4302669A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
floor
cleaning
cleaning solution
base station
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP23178910.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Rodrigo FERRAZ MAINA
Paola Pequerul
Caroline ORTH
Frank Schaefer
Christian Wenger
Philip Koene
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4302669A1 publication Critical patent/EP4302669A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/03—Floor surfacing or polishing machines characterised by having provisions for supplying cleaning or polishing agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/026—Refilling cleaning liquid containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the registration concerns a floor cleaning robot and a base station for supplying a floor cleaning robot.
  • the application further relates to a floor cleaning system comprising a floor cleaning robot and a base station, as well as a method for cleaning a floor using such a floor cleaning system.
  • floor cleaning robots For the automated cleaning of floors, there are floor cleaning robots that clean a floor in a building and are equipped with their own environment recognition and/or an internet connection in order to assess the surface dimensions of the floor and the area-wise cleaning progress.
  • robot mops In addition to vacuum robots for vacuum cleaning, there are also robot mops that are designed for wet cleaning of the floor using a cleaning liquid.
  • Such a mopping robot has a container to hold the cleaning solution that the mopping robot uses and carries with it when wiping or cleaning the floor surface.
  • a base station is often operated together with the cleaning robot, where the cleaning robot can recharge its battery;
  • a mopping robot can also take over new cleaning liquid at its base station as soon as its own supply of cleaning liquid has been used up.
  • the entirety of the floor cleaning robot and the associated base station is referred to here as the floor cleaning system.
  • CN 214906356 U shows a floor cleaning system with a base station that provides a cleaning solution for the floor cleaning robot.
  • Liquid cleaning agent is pumped from a first container and water is pumped from a second, larger container, mixed together and transferred to the floor cleaning robot or to its own liquid container.
  • the mixing ratio is adjusted either by two pumps for each base station container or by a predetermined cross-sectional ratio of the supply hoses.
  • the cleaning solution contained in the smaller container which is usually sold in a highly concentrated form, is diluted with water to such an extent that it can be used by the mopping robot to clean the floor.
  • CN 215227304 U shows a floor cleaning system whose base station has a pump mechanism for pumping out used cleaning fluid from the mopping robot.
  • the aim is to enable cleaning of floors made of different floor materials, which requires no human intervention to replace the robot or the cleaning solution contained therein and which only requires a single floor cleaning robot and, if necessary, a base station in order to clean a large number of different types of floor materials .
  • the floor cleaning robot comprises at least one container for holding cleaning solution and is set up to take a first cleaning solution or a second cleaning solution into the at least one container depending on a floor material of a floor surface to be cleaned.
  • the robot according to the application which takes over either the first or the second cleaning solution from the base station depending on the floor material, can select and fill in the appropriate cleaning solution made redundant by humans.
  • This allows the robot designed in this way to expand the versatility of its area of application, as it is now capable of cleaning different types of floor surfaces made of different floor materials one after the other. For example, after the floor has been cleaned There may be a different floor in a first room when the robot reaches an adjacent room. For the cleaning robot, this means changing the floor material to be cleaned.
  • the robot proposed in this application can then, depending on the floor material there, for example, take the second cleaning solution instead of the previously used first cleaning solution from a base station into the at least one container in order to clean the floor material there in the neighboring room.
  • the floor cleaning robot is set up to determine a floor material of a floor surface to be cleaned and, depending on the specific floor material, to accept and/or use an assigned cleaning solution in the at least one container.
  • the robot can determine the floor material itself, i.e. independently; for example, through visual ground detection using a camera or another determination or detection using another sensor.
  • the robot can also evaluate existing or already created photo or video images of the floor surface or other information in order to determine the floor material; for example, video footage of the robot navigating within a building.
  • the robot can also retrieve and evaluate data from the Internet or another network that provides information about the soil material or from which the soil material can be determined. Such data may also be data provided specifically for the robot.
  • a further embodiment provides that the floor cleaning robot is set up to send and/or generate a signal to accept a cleaning solution from the base station. From this signal, the robot can determine directly or indirectly which cleaning solution it needs to clean the floor.
  • the signal can, for example, be a signal that determines which cleaning solution is to be adopted; in which of several containers of the floor cleaning robot a cleaning solution is to be taken; from which container of a base station a cleaning solution is to be taken; which floor material needs to be cleaned and/or the floor surface of which room, apartment, floor and/or building needs to be cleaned.
  • the floor cleaning robot comprises a first container for holding the first cleaning solution and a second container for holding the second cleaning solution and is set up for cleaning empty the container assigned to the soil material. This allows the robot to carry several cleaning solutions with it at the same time, which are stored in several containers. If the floor material is changed, this can enable floor cleaning to continue uninterrupted with a different cleaning solution without the robot having to drive to the base station before one of the required cleaning solutions is used up.
  • a further embodiment provides that the floor cleaning robot is set up to fill the same container alternately or at least one after the other, i.e. selectively with the first or the second cleaning solution.
  • the floor cleaning robot is set up to fill the same container alternately or at least one after the other, i.e. selectively with the first or the second cleaning solution.
  • the robot can make do with a single container in order to use different cleaning solutions for floor cleaning one after the other or alternately if different floor materials have to be cleaned one after the other.
  • a second container is therefore not necessarily required on the robot.
  • a larger volume of the respective cleaning solution can be carried and consumed.
  • the task on which the application is based is solved by a base station described herein.
  • the base station is used to supply the floor cleaning robot and includes a first container for a first cleaning solution; a second container for a second cleaning solution; and a delivery device for delivering either the first cleaning solution or the second cleaning solution to the floor cleaning robot.
  • the base station can select which of several cleaning solutions stored in the base station is delivered to the floor cleaning robot each time a cleaning solution is dispensed.
  • the base station can increase the versatility of the robot's purpose, regardless of whether the robot is equipped with only one container or with a variety of containers to accept the various selectable cleaning solutions from the base station.
  • the base station designed according to this application can therefore also make it possible to clean a variety of different floor materials with one and the same floor cleaning robot.
  • the base station is set up to deliver the first cleaning solution to the floor cleaning robot for cleaning a first floor material and the second cleaning solution to clean a second floor material depending on a floor material of a floor surface to be cleaned.
  • the base station can also be set up to deliver a third and/or fourth cleaning solution.
  • the base station stocks a maximum of four different cleaning solutions.
  • the base station comprises a receiver which is used to receive a signal which determines which cleaning solution is to be dispensed, from which container of the base station a cleaning solution is to be dispensed, into which container of a floor cleaning robot a cleaning solution is to be dispensed, which floor material needs to be cleaned and/or the floor surface of which room, apartment, floor and/or building needs to be cleaned.
  • the base station then delivers either the first or second cleaning solution or one of several cleaning solutions to the robot. If the signal does not indicate the type of cleaning solution or only indicates it indirectly, the base station can use the signal to select the cleaning solution to be dispensed itself. However, if the signal directly specifies the type of cleaning solution, the base station only needs the signal receiver, but no further unit, in order to make the respective selection of the cleaning solution to be dispensed.
  • the base station comprises a pump for pumping unused cleaning solution from a floor cleaning robot, wherein the pump is preferably set up or controllable to pump unused first cleaning solution back into the first container and/or to pump unused second cleaning solution back into the second container before the base station delivers a different cleaning solution or the other cleaning solution.
  • This embodiment can make it possible to avoid wasting unused amounts of liquid of both or more cleaning solutions by returning each cleaning agent to the associated container of the base station, without the risk of mixing different cleaning solutions, in particular different chemicals that are to be used for different types of floors.
  • the base station can also be set up to receive a signal that indicates the type of cleaning solution to be pumped out next and/or the respective container of the base station into which the cleaning solution to be pumped out next is to be pumped.
  • the base station can receive this signal - just like the signal or signals of the previously explained further development - in particular from the floor cleaning robot itself.
  • the base station may further comprise a container for water; wherein the dispensing device is set up to dilute the first and/or second cleaning solution with water in a mixing ratio when dispensing.
  • Each cleaning solution preferably contains at least one chemical or biological active ingredient, which serves as the actual chemical or biological cleaning agent, as well as a solvent such as water.
  • cleaning solutions are usually sold in highly concentrated form, they can be diluted to a predetermined concentration or to a concentration suitable for floor cleaning using the additional container for water by mixing the respective cleaning solution with, for example, water in a suitable mixing ratio.
  • the base station can further comprise a container for receiving dirty water from the cleaning robot and/or a container for receiving preferably solid, insoluble dirt particles from the cleaning robot.
  • the first and second containers are containers for unused, not yet contaminated cleaning solutions.
  • the object on which the application is based is further solved by a floor cleaning system which comprises a floor cleaning robot and a base station for supplying the floor cleaning robot, the floor cleaning robot and/or the base station being designed as described in this application.
  • a floor cleaning system which comprises a floor cleaning robot and a base station for supplying the floor cleaning robot, the floor cleaning robot and/or the base station being designed as described in this application.
  • each embodiment of the floor cleaning robot described in this application can be combined with each embodiment of the base station described in this application.
  • the object on which the application is based is further solved by a method for cleaning a floor by a floor cleaning robot or by a floor cleaning system, which comprises a floor cleaning robot and a base station, wherein the floor cleaning robot cleans a floor surface made of a floor material and wherein the floor cleaning robot cleans the floor surface with a first cleaning solution or with a second cleaning solution depending on the floor material. It can be determined which of several cleaning solutions should be used or consumed in order to clean the respective floor material.
  • One embodiment provides that the method includes the following steps: determining the floor material of the floor surface to be cleaned using the floor cleaning robot; Controlling the floor cleaning robot into the base station; adopting a first or second cleaning solution depending on the particular floor material; and cleaning the floor surface using the adopted cleaning solution.
  • Determining the soil material can be done in the ways already described; in particular by means of a signal and/or by a measurement, for example with a sensor.
  • the determination of the floor material by means of a signal, a measurement and/or a sensor can be carried out either by the floor cleaning robot, by the base station and/or by another unit.
  • the floor cleaning robot and base station can communicate and/or interact with each other and/or with other units that do not belong to the floor cleaning system.
  • one embodiment of the method provides that the selection of the first or second cleaning solution is carried out automatically by the floor cleaning system with the aid of a signal that determines which cleaning solution is to be used, from which container of the base station or into which container of the floor cleaning robot a cleaning solution is to be dispensed and /or is to be taken over and/or which floor material and/or a floor surface of which room, which apartment, which floor and/or which building is to be cleaned.
  • another cleaning solution carried by the floor cleaning robot is taken over into the base station, in particular pumped back; For example, in the appropriate storage container of the base station for the relevant, unused cleaning solution.
  • Figure 1 shows a schematic representation of a floor cleaning system 100, which includes a floor cleaning robot 200 and a base station 300.
  • the base station 300 is only shown schematically; it is a supply station for supplying a floor cleaning robot 200.
  • the floor cleaning robot 200 which is shown here in perspective, forms the actual floor cleaning device, which or its cleaning tool acts directly on the floor to be cleaned and can use a cleaning solution. According to this application, one of several cleaning solutions can be used, depending on the respective floor material of the floor or the respective floor surface.
  • a floor or a floor surface 150 can also include a large number of different floors or floor surfaces, in particular a multiplicity of floors or floor surfaces 150, which consist of different floor materials 150a, 150b .
  • the floor to be cleaned can include a first floor surface made of a first floor material 150a and at least one first floor surface made of a first floor material 150b.
  • third, fourth... floor surfaces made of other materials may also need to be cleaned.
  • the respective floor areas can be arranged in different rooms, apartments, offices, floors or building sections of one or more buildings, and the floors or floor areas can include, for example, stone floors, tile floors, carpet floors, plastic floors and / or wooden floors.
  • different cleaning solutions may preferably be required to clean the respective floor material.
  • carpets are concerned, several types of carpets may be included, which also require different cleaning solutions for effective or appropriate cleaning.
  • the floor or floor surface 150 to be cleaned can, as in Figure 1 shown, a first floor area made of a first floor material 150a (eg a carpet fabric), but also at least one other, second floor area made of another, second floor material 150b.
  • the first and second floor materials 150a, 150b in the sense of this application do not mean different floor materials that are contained together in the material composition of one and the same type of floor or one and the same floor area (e.g.
  • Each "floor material” within the meaning of this application is in itself a material or a material composition that characterizes the respective type of floor as a whole, indicates a specific type of floor - such as wooden floor or carpet - or at least specifies a specific cleaning agent or cleaning solution, to carry out the cleaning of this floor material. In this sense there are different cleaning agents or cleaning solutions assigned to the respective “floor material” 150a, 150b or the respective floor surface.
  • the in Figure 1 The indicated transition between different floor materials 150a, 150b usually occurs when moving from one room to the next, where, for example, instead of the carpet, a wooden floor or another floor is laid in the neighboring room.
  • the cleaning robot will therefore generally only cross the boundary between the two adjacent floor materials 150a, 150b when the cleaning of one floor material 150a in one room or building section is completed, and then the cleaning of the other floor material 150b in the other room or start in the other section of the building.
  • Figure 2A shows a first exemplary embodiment of a floor cleaning robot 200, shown in a cross-sectional view from above.
  • the floor cleaning robot 200 according to the first exemplary embodiment is suitable for cleaning, alone or autonomously, various floor surfaces that consist of different floor materials and for this purpose to select or at least transport the appropriate cleaning solution, ie the cleaning solution assigned to the respective floor material.
  • the floor cleaning robot 200 is optional Figure 2A can also be used together with a base station 300, as in Figure 2A indicated schematically, ie a floor cleaning system 100 consisting of floor cleaning robot 200 and base station 300 can be used.
  • the floor cleaning robot 200 which will be referred to below as robot 200 for the sake of brevity, serves to drive over a floor or a floor surface 150 and thereby clean it.
  • the floor surface 150 in particular the floor surface 150 that is freely accessible for cleaning by the robot, the dimensions of which can depend on a building, floor, room and/or on the outline surfaces of pieces of furniture, etc., forms a two-dimensional surface along x and y, which is as complete as possible the robot 200 needs to be cleaned.
  • Corresponding navigation means for this are known; For example, video cameras (not shown) communicating with the robot and/or mounted on or in it for observing the environment of the robot 200, in particular the surrounding floor surface 150.
  • the robot 200 may have multiple wheels on or below its robot housing 250; including typically two drive wheels 202, which guide the robot when navigating and thus represent guide wheels, as well as a running wheel 203, which runs through them Wheels 202 follows predetermined two-dimensional movement.
  • the wheels 202 may only rotate about a fixed axis of rotation, while the wheel axis need not have a fixed direction.
  • One or more cleaning tools 204 may be located on the underside of the robot 200; For example, sponges, wipes or rotary rollers formed therefrom or any other cleaning tools 204.
  • the required cleaning solution is applied to the floor surface 150 and/or to the at least one cleaning tool 204, that is to say when cleaning by the robot 200 or its cleaning tool 204 Ground given away.
  • cleaning can also include vacuuming or another cleaning technique; which is not mentioned further here.
  • the robot 200 can be, among other things, a mopping robot, a vacuum and mopping robot or a wet vacuum cleaner.
  • the robot 200 has a delivery device 206, which can include at least one valve and/or at least one pump (not shown).
  • at least one container 205 is provided on or in the robot 200.
  • the robot 200 according to the embodiment Figure 2A has at least a first container 205a and a second container 205b, ie two separate or at least separately fillable and/or emptyable containers 205a, 205b, each of which can be filled with a different cleaning solution A, B.
  • the robot can use several different floor materials 150a; 150b or floor surfaces 150 without having to replace his cleaning solution in between when he has completely, ie completely cleaned, a first floor surface made of a first floor material 150a in a first room and arrives at another room whose floor surface consists of a second floor material 150b , the cleaning of which requires a second cleaning solution B and in particular a different cleaning agent B.
  • the robot according to Figure 2A is therefore set up to carry a large number of at least two cleaning solutions and to use one of them each when cleaning.
  • the dispensing device 206 of the robot 200 has a valve and/or a pump (not shown) for each container 205a, 205b.
  • the hoses or other liquid lines can be as in Figure 2A shown to be merged; for example, brought together in a Y shape in order to deliver the respective cleaning agent A, B to the cleaning tool 204 and/or the floor at the optimal position.
  • the hoses or other liquid lines of the dispensing device 206 also open into different positions above or near the cleaning tool(s) 204.
  • the robot 200 preferably comprises a control unit 210, which controls which of the several containers 205a, 205b each cleaning agent A, B is dispensed and consumed via the dispensing device 206.
  • control lines 240 optionally lead from the control unit 210 to each of the containers 205a, 205b or to the valves of the dispensing device 206 arranged downstream of them in order to dispense the correct cleaning solution A or B assigned to the floor material.
  • the robot 200 can be set up to receive a signal S from which the cleaning solution A or B to be used can be directly or indirectly recognized or determined;
  • the robot can have a receiver 260, which can be connected via a signal line (without reference number) or wirelessly to the control unit 210, a selection unit 220 and/or to the delivery device 206.
  • the robot 200 can receive the signal S from an app of the user or operator; for example via a mobile phone network.
  • the robot 200 if it is not used alone but together with a base station 300, can receive the signal S from the base station 300.
  • the robot 200 can optionally include a transmitter 270. This can be used, for example, to send a request signal to request the signal S, i.e. the actual selection signal S, from the base station 300 or somewhere else.
  • the robot can 200 and/or its control unit 210 include its own selection unit 220, which selects the cleaning solution A or B to be used. To do this, it can evaluate the signal S, but alternatively it can also carry out another selection process that does not require such a signal S.
  • the robot 200 itself determines, ie determines, the floor material 150a, 150b and/or the associated cleaning solution A, B.
  • the robot can have its own camera, in particular a video camera or another sensor 230 of its own, with which the type of floor material 150a, 150b can be determined.
  • the robot can do 200 - instead of or in addition to one Receiver - have a signal line 235 or another wireless connection between its own sensor 230 on the one hand and the control unit 210, the selection unit 220 and / or the delivery device 206 on the other hand.
  • a single sensor 230 several sensors can be provided; e.g. on opposite side areas or front areas of the robot 200.
  • sensors from another device, system and/or person and/or their output signals can also be used by the robot to obtain the signal S or the information to find out which floor material is present or which cleaning solution A or B (or C or D if necessary) is currently required for floor cleaning.
  • Any fluid medium that feels liquid when touched or in contact with the skin can be considered as a cleaning solution; regardless of whether the cleaning solution or cleaning liquid is a liquid in the narrower sense or a suspension or emulsion or, for example, a gel etc.
  • the respective cleaning solution A or B is preferably a pre-diluted or weakly concentrated solution in a concentration that is typically obtained by dilution of a cleaning agent concentrate with enough water.
  • the floor cleaning robot 200 is off Figure 2A operated alone, ie without a base station, it can successively clean at least two floor surfaces made of different floor materials 150a, 150b without interruption, which are due to the filling level of the cleaning solutions A, B, until either the first A or the second cleaning solutions B is used up. Only then is either the used cleaning solution or any cleaning solution in the robot 200 refilled; be it automatically by a base station 300 or on it or by the operator.
  • the refilling of the cleaning liquid or liquids can at least take place without human, manual intervention.
  • the communication between floor cleaning robot 200 and base station 300 can take place free of human operating errors - at least as long as the base station itself does not run out of one of the stored cleaning agents A, B.
  • the robot 200 can request the signal S from the base station 300, for example using its transmitter 270.
  • This signal S can, for example, determine which cleaning solution A or B is to be adopted; in which of several containers 205a or 205b of the floor cleaning robot 200 a cleaning solution A or B is to be taken; from which container 305a, 305b ( Figure 3 ) a cleaning solution A, B is to be taken from a base station 300; which floor material 150a, 150b is to be cleaned and/or the floor surface 150 of which room, which apartment, which floor and/or which building is to be cleaned.
  • the signal S can also be a tabular assignment between different cleaning agents or cleaning solutions A, B, ... and respective floor materials 150a, 150b, ... or to rooms, apartments, floors and / or buildings and / or to specific containers 205a or 205b of the floor cleaning robot 200 and/or containers 305a, 305b of a base station 300. This applies to all embodiments of this application in which a signal S is received, sent, requested, generated and/or used in some other way.
  • the floor area there consists, for example, of a first 150a or second floor material 150b; possibly also from a third or fourth etc. floor material, namely from only one of these different materials, more precisely material or floor types such as carpet, tile, stone or wood.
  • the cleaning addressed in this application is or includes in particular wet cleaning; preferably one that is carried out not just with water or a mere solvent, but with a cleaning solution which, in addition to water or another solvent, also contains at least one chemical and/or biological cleaning agent, i.e. a chemical and/or biological cleaning agent.
  • the cleaning solution used is or includes, for example, a carpet cleaner, a wood cleaner or another floor cleaning agent.
  • a carpet cleaner is assigned to a carpet as floor material and a wood cleaner is assigned to a wooden floor.
  • What type of floor material or floor covering is present is preferably determined by the robot 200 or by the cleaning system 100; if necessary using and/or generating a suitable signal S.
  • Figure 2B shows a second exemplary embodiment of a floor cleaning robot 200, which can also be operated alone without a base station or alternatively for operation together with the base station 300 - for example according to Figure 3 or another embodiment of the base station from this application - can be designed.
  • the robot has 200 Figure 2B only a single container 205 for fresh cleaning solution.
  • the robot 200 is set up to fill this container alternately, ie one after the other, with the first A or the second cleaning solution B. It is also set up to deliver any cleaning solution still in this container to the base station 300 when the floor material to be cleaned is changed and to take a different cleaning solution that is required into this container.
  • the robot 200 can have the receiver 260 and/or transmitter 270, for example in order to communicate with the base station analogously to the description of the figures Figure 2A and or Figure 3 to communicate.
  • the transmitter 270 can be used, for example, to communicate from which container 305a, 305b of the base station 300 cleaning solution A or B is required, which is to be filled into the single storage container 205 of the robot through one or through the same opening 280.
  • the transmitter 270 can also be used to indicate in which container 305a, 305b, 308, 309 of the base station 300 the cleaning solution A or B still in the container 205 should be pumped back.
  • Figure 2B turns to the character descriptions Figure 2A and/or to Figure 3 referred.
  • Figure 3 shows an exemplary embodiment of a base station 300 for supplying a floor cleaning robot, shown in a cross-sectional view from the front of the base station (from the direction y).
  • the base station 300 Figure 3 is suitable for supplying a floor cleaning robot 200 according to Figure 2A or Figure 2B or according to another described or claimed embodiment of the robot 200.
  • the base station 300 itself is opposite Figure 3 changeable.
  • the base station 300 is set up to supply the robot 200; especially with cleaning solution; but preferably also with electricity if or before the robot's battery (not shown) is empty and needs to be recharged.
  • the base station 300 includes a first container 305a for a first cleaning solution A, a second container 305b for a second cleaning solution B and a dispensing device 306 for dispensing either the first cleaning solution A or the second cleaning solution B to the floor cleaning robot 200.
  • the base station 300 is thus set up to, depending on a floor material 150a; 150b of the floor surface 150 to be cleaned either to deliver a first cleaning solution A if a first floor material 150a assigned to it needs to be cleaned, or to deliver a second cleaning solution B if a second floor material 150b assigned to it needs to be cleaned.
  • the delivery is made to the robot 200, which is connected to the base station 300, is docked thereto and/or under or as in Figure 3 is shown or positioned in it to accommodate, ie receive, cleaning solution.
  • the base station preferably has at least one container 307 for fresh water fw, and the dispensing device 306 can be set up to dispense the first and/or second cleaning solution A; B to be mixed, ie diluted, with water fw in a predetermined mixing ratio during or before delivery to the robot 200.
  • low or weakly concentrated cleaning solutions A, B can be produced by the base station from concentrated or highly concentrated cleaning solutions A, B.
  • the reference numbers A and B are used to differentiate the respective liquid cleaning agents or cleaning solutions according to their chemical or biological cleaning active ingredient or active ingredient composition.
  • the respective reference symbols A and B are also used consistently Figure 2A , Figure 2B and Figure 3 used without these reference numbers intended to specify a specific concentration or a predetermined degree of dilution.
  • the base station 300 can contain more, in particular three, four or five, different cleaning solutions instead of just two cleaning solutions A and B in order to enable the robot to uninterruptedly clean three, four or five floor surfaces made of different floor materials 150a, 105b, . .. to empower.
  • the container for water or solvent is not yet included here.
  • a container 308 for receiving dirty water ww from the cleaning robot 200 and/or a container 309 for receiving dirt particles dp from the cleaning robot 200 can also be provided in or on the base station 300.
  • the base station 300 has a delivery device 306, which may include at least one valve and/or at least one pump (not shown).
  • the base station 300 according to Figure 3 has at least a first container 305a and a second container 305b, ie two separate or at least separately fillable and/or emptyable containers 305a, 305b, each of which is filled with a different, preferably highly concentrated cleaning solution A, B or else can be filled. This allows the base station 300 to deliver several different cleaning solutions A, B to or into the robot 200 one after the other.
  • the base station 300 according to Figure 3 is thus set up to store a large number of preferably two or more cleaning solutions and to supply the robot 200 with them when required.
  • the base station 300 preferably has a pump 380 for pumping out, in particular pumping back, cleaning solution from the robot 200 into the base station 300.
  • Pumping back cleaning solution can take place in particular when a first cleaning solution A in the robot 200 has not yet been used up, but the robot 200 has However, a different, second cleaning solution B is still required, since the cleaning of the floor surface made of a first floor material 150a with the cleaning solution A has already been completed, but now another floor surface made of a different, second floor material 150b must be cleaned, for which the second cleaning solution B - especially with another active ingredient B - is needed.
  • the first cleaning solution A can optionally be pumped into the container 306a for highly concentrated cleaning solution A, into the container 307 for fresh water fw and/or into a container 308 for dirty water ww or into a container 309 for solid, insoluble and/or for more or for solid particles such as dust.
  • the containers 305a, 305b and/or 307 to 309 are preferably accommodated in the supply station 300 or in its station housing 350 at a greater height than the height close to the ground at which the floor cleaning robot 200 occupies when it has controlled the base station 300 in order to to receive the required cleaning fluid from her and/or to deliver excess cleaning fluid to her.
  • the base station 300 has, for example, a docking space 330, such as a garage or other side opening or recess, into which the robot 200 can preferably maneuver itself.
  • the base station 300 preferably includes a control unit 310, which controls which of the several containers 305a, 305b each cleaning agent A, B is delivered to the robot via the delivery device 306.
  • control lines 340 lead from the control unit 310 to each of the containers 305a, 305b or the valves of the dispensing device 306 arranged downstream of them in order to dispense the correct cleaning solution A or B assigned to the floor material.
  • the base station 300 can be set up to send and/or receive a signal S from which the cleaning solution A or B to be used is immediately available or can be recognized or determined indirectly.
  • the base station 300 can have a receiver 360, which can be connected via a signal line 335 or wirelessly to the control unit 310, a selection unit 320 and/or the delivery device 306.
  • the base station 300 can receive the signal S from an app of the user or operator; for example via a mobile phone network.
  • the base station 300 can receive the signal S from the robot 200.
  • the base station 300 can optionally include a transmitter 370. This allows a request signal to be received by the robot 200, with which it requests the signal S.
  • a signal S which determines which cleaning solution A or B is to be adopted, can be used in which of several containers 205a or 205b of the floor cleaning robot 200 a cleaning solution A or B is to be adopted; from which container 305a, 305b of a base station 300 a cleaning solution A, B is to be taken; which floor material 150a, 150b is to be cleaned; and/or the floor surface 150 of which room, which apartment, which floor and/or which building is to be cleaned, are optionally sent by the base station 300 to the robot 200, are sent by the robot 200 to the base station 300 or by the base station 300 and/or to the robot 200 are received from an external location or are sent to the location by the base station 300 and/or the robot 200.
  • the signal S can also contain the already mentioned tabular assignment between different cleaning agents or cleaning solutions A, B, ... and respective floor materials 150a, 150b, ... or to rooms, apartments, floors and / or buildings and / or to specific containers 205a or 205b of the floor cleaning robot 200 and / or containers 305a, 305b of a base station.
  • the base station 300 can include a control unit 310 and/or its own selection unit 320, which selects the cleaning solution A or B to be used. For this purpose it can evaluate the signal S.
  • the base station 300 can also be controlled by the robot 200 in order to select and deliver the required cleaning solution A or B.
  • the base station 300 can also determine the floor material 150a, 150b and/or the associated cleaning solution A, B; e.g. determine from the signal S.
  • the signal S can be transmitted wirelessly or via a signal line 335 to the control unit 310 and/or the selection unit 320, and from there control lines 340 can actuate the valves of the delivery device 306 of the base station 300.
  • either cleaning solution A or B (or if necessary C or D) can be delivered to the robot 200.
  • the base station 300 preferably pumps out the cleaning solution previously contained therein; for example, into one of their own containers 305a, 305b, 308 or 309 or into a sink or drain.
  • the floor cleaning robot 200 and the base station 300 together form a floor cleaning system 100.
  • the respective components 200, 300 can also be different than in Figure 2A , 2 B and or Figure 3 be trained.
  • the floor cleaning robot 200 - be it alone or within the system 100 - can either have the sensor or sensors 230 for determining the floor material 150a, 150b or alternatively the receiver 260 for receiving this information and / or the signal S from the base station 300 or otherwise where from.
  • the transmitter 270 for sending a request for the information or the signal S is also optional.
  • the selection unit 220 is also optional.
  • the control unit 210 can also be integrated or installed in the base station 300 or elsewhere instead of in the robot 200.
  • the robot 200 can have one or more inlets 280; preferably on its upper side. In the case of a common inlet 280, this can branch in a Y-shape to the several containers 205a, 205b and access to the correct container 205a, 205b can be enabled with valves.
  • the proposed method for floor cleaning can optionally be carried out solely with the floor cleaning robot 200 according to one of the disclosed embodiments or by a floor cleaning system 100 which includes a floor cleaning robot 200 and a base station 300 according to one of the respectively disclosed embodiments.
  • the floor cleaning robot 200 cleans a floor surface 150 made of a floor material 150a; 150b; otherwise it is variable which process step is carried out by the robot 200 or by the base station 300.
  • the floor cleaning robot 200 the floor surface 150 depending the floor material 150a; 150b cleans with a first cleaning solution A or with a second cleaning solution B.
  • the method is used by first cleaning a first floor made of a first floor material 150a by the robot 200, with a first cleaning solution A being used and thus consumed.
  • a first cleaning solution A being used and thus consumed.
  • the base station 300 or another unit determines that the first floor is completely cleaned, i.e. over its entire area or over the entire area accessible to the robot, and / or that the cleaning of a second floor from another , second floor material 150b is present
  • information or a signal S of the type described above is preferably used - for example sent, received, utilized and / or generated.
  • this signal S (for example in a method step S410) it is then selected, for example, which type of floor material 150b is to be cleaned and / or in which room, floor, building, etc.
  • the floor is to be cleaned, which type of cleaning solution A is to be used is to be used and/or from which container of the base station 300 and/or into which container of the robot 200 cleaning solution is to be transferred or taken.
  • the robot 200 preferably moves to or into the base station 300.
  • additional information or a signal S is used about which cleaning solution and/or from which container of the robot 200 cleaning solution is to be drained or removed from the robot 200 by the base station.
  • additional cleaning solutions can optionally be filled in the robot 200 in order to avoid, postpone and/or shorten any future interruptions as a result of the robot 200 traveling to the base station 300. If the robot 200 still carries a supply of the cleaning solution required for it when it reaches another, second (or third or fourth etc. or again first) floor material, the interruption caused by the journey to the base station 300 is then completely eliminated.
  • the application therefore also includes a method in which the robot 200 first cleans a first floor made of a first floor material 150a and uses a first cleaning solution A; afterwards it is determined that another cleaning solution B is required or one of the other events indicated by the information or the signal S is present; and thereafter the robot 200 cleans a second floor made of a second floor material 150b using a second cleaning solution B.
  • this method since the robot 200 already carries the subsequent required cleaning solution with it, a trip to the base station, a delivery, an exchange and / or a takeover of cleaning solution at the base station as well as the trip back to the first or second floor can be omitted.
  • step S410 the floor surface 150 can already be cleaned using the previous cleaning solution A; B take place or have taken place.
  • the signal S already explained can be used in any of these method steps S410 to S450, for example sent, received, generated and/or exploited in some other way.

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Abstract

Es wird ein Bodenreinigungsroboter (200) bereitgestellt, der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche (150) unter Verwendung einer Reinigungslösung zu bearbeiten; wobei der Bodenreinigungsroboter (200) zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zur Aufnahme der Reinigungslösung (A; B) umfasst und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials (150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150) eine erste Reinigungslösung (A) oder eine zweite Reinigungslösung (B) von einer Basisstation (300) in den zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zu übernehmen.

Description

  • Die Anmeldung betrifft einen Bodenreinigungsroboter sowie eine Basisstation zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters. Die Anmeldung betrifft weiterhin ein Bodenreinigungssystem, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, sowie ein Verfahren zum Reinigen eines Bodens durch ein solches Bodenreinigungssystem.
  • Zur automatisierten Reinigung von Böden gibt es Bodenreinigungsroboter, die einen Boden in einem Gebäude reinigen und mit einer eigenen Umfelderkennung und/oder einer Internetverbindung versehen sind, um die Flächenabmessungen des Bodens und den flächenmäßigen Reinigungsfortschritt zu beurteilen. Neben Saugrobotern zum Staubsaugen existieren auch Wischroboter, die zur Nassreinigung des Bodens unter Verwendung einer Reinigungsflüssigkeit bestimmt sind. Solch ein Wischroboter besitzt einen Behälter zur Aufnahme der Reinigungslösung, die der Wischroboter beim Wischen bzw. Reinigen der Bodenfläche verwendet und mit sich führt.
  • Oft wird zusammen mit dem Reinigungsroboter auch eine Basisstation betrieben, an der der Reinigungsroboter seinen Akku wiederaufladen kann; ein Wischroboter kann an seiner Basisstation auch neue Reinigungsflüssigkeit übernehmen, sobald sein mitgeführter eigener Vorrat an Reinigungsflüssigkeit verbraucht ist. Die Gesamtheit aus Bodenreinigungsroboter und zugehöriger Basisstation wird hier als Bodenreinigungssystem bezeichnet.
  • CN 214906356 U zeigt ein Bodenreinigungssystem mit einer Basisstation, die eine Reinigungslösung für den Bodenreinigungsroboter bereitstellt. Dabei wird aus einem ersten Behälter flüssiges Reinigungsmittel und aus einem zweiten, größeren Behälter Wasser gepumpt, miteinander vermischt und an den Bodenreinigungsroboter bzw. an dessen eigenen Flüssigkeitsbehälter übergeben. Das Mischungsverhältnis wird entweder durch zwei Pumpen für jeden Behälter der Basisstation oder durch ein vorbestimmtes Querschnittsverhältnis der Zuführschläuche eingestellt. Durch diese Zusammenführung wird die in dem kleineren Behälter enthaltene Reinigungslösung, die meist in hochkonzentrierter Form vertrieben wird, soweit mit Wasser verdünnt, dass sie durch den Wischroboter zur Bodenreinigung nutzbar ist.
  • CN 215227304 U zeigt ein Bodenreinigungssystem, dessen Basisstation einen Pumpmechanismus zum Abpumpen verbrauchter Reinigungsflüssigkeit aus dem Wischroboter aufweist.
  • Solche Bodenreinigungssysteme funktionieren weitgehend automatisch. Ein Eingriff durch eine Person ist nur noch selten nötig; etwa dann, wenn der Vorrat an Wasser oder Reinigungslösung in einer Basisstation selbst verbraucht ist. Räumlichkeiten in Gebäuden besitzen oft unterschiedliche Arten von Böden, beispielsweise Stein- oder Fliesenböden, Teppichböden, Holz- bzw. Parkettböden oder Böden aus Kunststofflaminat. Diese Arten von Böden können für ihre Nassreinigung unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern.
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, einen Bodenreinigungsroboter, eine Basisstation, ein Bodenreinigungssystem und ein Verfahren zur Bodenreinigung bereitzustellen, mit denen solche unterschiedlichen Arten von Böden gereinigt werden können, obwohl sie je nach Bodenmaterial unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern. Insbesondere soll eine Reinigung von Böden aus unterschiedlichen Bodenmaterialien ermöglicht werden, die ohne einen menschlichen Eingriff zum Auswechseln des Roboters oder der darin enthaltenen Reinigungslösung auskommt und die mit nur einem einzigen Bodenreinigungsroboter und allenfalls noch einer Basisstation auskommt, um eine Vielzahl unterschiedlicher Arten von Bodenmaterialien zu reinigen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Unteransprüche enthalten einige der bevorzugten Ausführungsformen.
  • Gemäß eines ersten Aspekts wird die obige Aufgabe dadurch gelöst, dass der Bodenreinigungsroboter zumindest einen Behälter zur Aufnahme von Reinigungslösung umfasst und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials einer zu reinigenden Bodenfläche eine erste Reinigungslösung oder eine zweite Reinigungslösung in den zumindest einen Behälter zu übernehmen.
  • Während herkömmlich eine Bedienperson den Roboter und/oder seine Basisstation mit einer je nach Bodenmaterial vorausgewählten Reinigungslösung befüllen muss, kann der anmeldungsgemäße Roboter, der je nach Bodenmaterial entweder die erste oder die zweite Reinigungslösung von der Basisstation übernimmt, ein Auswählen und Einfüllen der jeweils geeigneten Reinigungslösung durch den Menschen erübrigen. Dadurch kann der so ausgebildete Roboter die Vielseitigkeit seines Einsatzbereichs erweitern, da er nun dazu befähigt ist, auch verschiedene Arten von Bodenflächen aus unterschiedlichen Bodenmaterialien nacheinander zu reinigen. Beispielsweise kann nach erfolgter Bodenreinigung in einem ersten Raum, wenn der Roboter einen benachbarten Raum erreicht, ein anderer Boden vorhanden sein. Für den Reinigungsroboter bedeutet dies einen Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials. Der in dieser Anmeldung vorgeschlagene Roboter kann dann in Abhängigkeit des dortigen Bodenmaterials beispielsweise die zweite Reinigungslösung anstelle der bisher verwendeten ersten Reinigungslösung von einer Basisstation in den zumindest einen Behälter übernehmen, um damit im Nachbarraum das dortige Bodenmaterial zu reinigen.
  • Eine Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter dazu eingerichtet ist, ein Bodenmaterial einer zu reinigenden Bodenfläche zu bestimmen und in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials eine zugeordnete Reinigungslösung in den zumindest einen Behälter zu übernehmen und/oder zu verwenden. Insbesondere kann der Roboter das Bodenmaterial selbst, d.h. eigenständig bestimmen; beispielsweise durch eine visuelle Bodenerkennung mithilfe einer Kamera oder eine anderweitige Bestimmung bzw. Erkennung mit Hilfe eines sonstigen Sensors. Alternativ kann der Roboter auch bereits vorhandene oder ohnehin erstellte Foto- oder Videobilder von der Bodenfläche oder sonstige Informationen auswerten, um das Bodenmaterial zu bestimmen; beispielsweise Videomaterial zum Navigieren des Roboters innerhalb eines Gebäudes. Ferner kann der Roboter auch Daten aus dem Internet oder einem sonstigen Netzwerk abrufen und auswerten, die Auskunft über das Bodenmaterial geben oder aus denen sich das Bodenmaterial bestimmen lässt. Solche Daten können auch speziell für den Roboter bereitgestellte Daten sein.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter eingerichtet ist, zur Übernahme einer Reinigungslösung von der Basisstation ein Signal zu senden und/oder zu erzeugen. Aus diesem Signal kann der Roboter unmittelbar oder mittelbar entnehmen, welche Reinigungslösung er zur Bodenreinigung benötigt. Das Signal kann beispielsweise ein Signal sein, das festlegt, welche Reinigungslösung zu übernehmen ist; in welchen von mehreren Behältern des Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung zu übernehmen ist; aus welchem Behälter einer Basisstation eine Reinigungslösung zu übernehmen ist; welches Bodenmaterial zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
  • Noch eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter einen ersten Behälter zur Aufnahme der ersten Reinigungslösung und einen zweiten Behälter zur Aufnahme der zweiten Reinigungslösung umfasst und dazu eingerichtet ist, beim Reinigen den dem Bodenmaterial zugeordneten Behälter zu entleeren. Dadurch kann der Roboter gleichzeitig mehrere Reinigungslösungen beim Reinigen mit sich führen, die in mehreren Behältern bevorratet sind. Dies kann bei einem Wechsel des Bodenmaterials ein unterbrechungsloses Fortsetzen der Bodenreinigung mit einer anderen Reinigungslösung ermöglichen, ohne dass der Roboter die Basisstation anfahren muss, bevor eine der jeweils benötigten Reinigungslösungen aufgebraucht ist.
  • Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass der Bodenreinigungsroboter eingerichtet ist, ein- und denselben Behälter abwechselnd oder zumindest zeitlich nacheinander, d.h. wahlweise mit der ersten oder der zweiten Reinigungslösung zu befüllen. Bei einem Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials kann in diesem Behälter noch befindliche Reinigungslösung an eine Basisstation abgegeben und eine benötigte andere Reinigungslösung in diesen Behälter übernommen werden.
  • Hierbei kann der Roboter mit einem einzigen Behälter auskommen, um nacheinander bzw. abwechselnd unterschiedliche Reinigungslösungen zur Bodenreinigung zu verwenden, wenn nacheinander verschiedene Bodenmaterialien zu reinigen sind. Bei dieser Ausführungsform ist daher nicht notwendigerweise ein zweiter Behälter am Roboter erforderlich. Zudem kann ein größeres Volumen der jeweiligen Reinigungslösung mitgeführt und verbraucht werden.
  • Nach einem zweiten Aspekt wird die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe durch eine hierin beschriebene Basisstation gelöst. Die Basisstation dient zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters und umfasst einen ersten Behälter für eine erste Reinigungslösung; einen zweiten Behälter für eine zweite Reinigungslösung; und eine Abgabeeinrichtung zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung oder der zweiten Reinigungslösung an den Bodenreinigungsroboter.
  • Dadurch, dass die Abgabeeinrichtung wahlweise die erste oder die zweite Reinigungslösung abgeben kann, lässt sich durch die Basisstation bei jeder Abgabe von Reinigungslösung auswählen, welche von mehreren in der Basisstation bevorrateten Reinigungslösungen jeweils an den Bodenreinigungsroboter abgegeben wird. Die Basisstation kann die Vielseitigkeit des Einsatzzwecks des Roboters erhöhen, und zwar unabhängig davon, ob der Roboter mit nur einem Behälter oder mit einer Vielzahl von Behältern ausgestattet ist, um die verschiedenen auswählbaren Reinigungslösungen von der Basisstation zu übernehmen.
  • Somit kann auch die gemäß dieser Anmeldung ausgebildete Basisstation es ermöglichen, mit ein- und demselben Bodenreinigungsroboter eine Vielzahl unterschiedlicher Bodenmaterialien zu reinigen.
  • Vorzugsweise ist die Basisstation dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials einer zu reinigenden Bodenfläche zur Reinigung eines ersten Bodenmaterials die erste Reinigungslösung und zur Reinigung eines zweiten Bodenmaterials die zweite Reinigungslösung an den Bodenreinigungsroboter abzugeben. Optional kann die Basisstation auch noch dazu eingerichtet sein, eine dritte und/oder vierte Reinigungslösung abzugeben. Jedoch ist bevorzugt, dass die Basisstation höchstens vier unterschiedliche Reinigungslösungen bevorratet.
  • Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Basisstation einen Empfänger umfasst, der zum Empfangen eines Signals dient, das festlegt, welche Reinigungslösung abzugeben ist, aus welchem Behälter der Basisstation eine Reinigungslösung abzugeben ist, in welchen Behälter eines Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung abzugeben ist, welches Bodenmaterial zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
  • Die Basisstation gibt dann in Abhängigkeit dieses Signals entweder die erste oder zweite Reinigungslösung bzw. eine von mehreren Reinigungslösungen an den Roboter ab. Sofern das Signal die Art der Reinigungslösung nicht oder nur mittelbar angibt, kann die Basisstation mit Hilfe des Signals die Auswahl der abzugebenden Reinigungslösung selbst durchführen. Sofern das Signal die Art der Reinigungslösung jedoch unmittelbar vorgibt, benötigt die Basisstation lediglich den Signalempfänger, aber keine weitere Einheit, um die jeweilige Auswahl der abzugebenden Reinigungslösung vorzunehmen.
  • Bevorzugt umfasst die Basisstation eine Pumpe zum Pumpen von unverbrauchter Reinigungslösung aus einem Bodenreinigungsroboter, wobei die Pumpe vorzugsweise eingerichtet oder steuerbar ist, um unverbrauchte erste Reinigungslösung zurück in den ersten Behälter zu pumpen und/oder unverbrauchte zweite Reinigungslösung zurück in den zweiten Behälter zu pumpen, bevor die Basisstation jeweils eine andere Reinigungslösung oder die andere Reinigungslösung abgibt.
  • Diese Ausführungsform kann es ermöglichen, eine Verschwendung unverbrauchter Flüssigkeitsmengen beider bzw. mehrerer Reinigungslösungen zu vermeiden, indem jedes Reinigungsmittel wieder in den zugehörigen Behälter der Basisstation zurückgeführt wird, ohne dass die Gefahr besteht, dabei unterschiedliche Reinigungslösungen, insbesondere unterschiedliche Chemikalien miteinander zu vermischen, die für unterschiedliche Bodenarten anzuwenden sind. Die Basisstation kann ferner dazu eingerichtet sein, ein Signal zu empfangen, das die Art der als nächstes abzupumpenden Reinigungslösung und/oder den jeweiligen Behälter der Basisstation, in den die als nächstes abzupumpende Reinigungslösung hineingepumpt werden soll, angibt. Die Basisstation kann dieses Signal - ebenso wie das Signal bzw. die Signale der zuvor erläuterten Weiterbildung - insbesondere von dem Bodenreinigungsroboter selbst empfangen.
  • Die Basisstation kann ferner einen Behälter für Wasser umfassen; wobei die Abgabeeinrichtung dazu eingerichtet ist, die erste und/oder zweite Reinigungslösung bei der Abgabe in einem Mischungsverhältnis mit Wasser zu verdünnen. Jede Reinigungslösung enthält vorzugsweise mindestens einen chemischen oder biologischen Wirkstoff, der als eigentliches chemisches oder biologisches Reinigungsmittel dient, sowie ein Lösungsmittel wie beispielsweise Wasser. Da Reinigungslösungen jedoch meist in hochkonzentrierter Form vertrieben werden, können diese mittels des zusätzlichen Behälters für Wasser auf eine vorbestimmte Konzentration bzw. auf eine zur Bodenreinigung geeignete Konzentration verdünnt werden, indem die jeweilige Reinigungslösung in einem geeigneten Mischungsverhältnis mit z.B. Wasser vermischt wird.
  • Vorzugsweise kann die Basisstation weiterhin einen Behälter zur Aufnahme von Schmutzwasser aus dem Reinigungsroboter und/oder einen Behälter zur Aufnahme von vorzugsweise festen, unlöslichen Schmutzpartikeln aus dem Reinigungsroboter umfassen. Bei dem ersten und zweiten Behälter hingegen handelt es sich um Behälter für unverbrauchte, noch nicht verunreinigte Reinigungslösungen.
  • Nach einem weiteren Aspekt wird die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe ferner durch ein Bodenreinigungssystem gelöst, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters umfasst, wobei der Bodenreinigungsroboter und/oder die Basisstation wie in dieser Anmeldung beschrieben ausgebildet ist. Insbesondere ist jede in dieser Anmeldung beschriebene Ausführungsform des Bodenreinigungsroboters mit jeder in dieser Anmeldung beschriebenen Ausführungsform der Basisstation kombinierbar.
  • Die der Anmeldung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Reinigen eines Bodens durch einen Bodenreinigungsroboter oder durch ein Bodenreinigungssystem, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst, wobei der Bodenreinigungsroboter eine Bodenfläche aus einem Bodenmaterial reinigt und wobei der Bodenreinigungsroboter die Bodenfläche in Abhängigkeit des Bodenmaterials mit einer ersten Reinigungslösung oder mit einer zweiten Reinigungslösung reinigt. Dabei kann bestimmt werden, welche von mehreren Reinigungslösungen jeweils anzuwenden oder zu verbrauchen ist, um das jeweilige Bodenmaterial zu reinigen.
  • Eine Ausführungsform sieht vor, dass das Verfahren folgende Schritte umfasst: Bestimmen des Bodenmaterials der mittels des Bodenreinigungsroboters zu reinigenden Bodenfläche; Steuern des Bodenreinigungsroboters in die Basisstation; Übernehmen einer ersten oder zweiten Reinigungslösung in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials; und Reinigen der Bodenfläche unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung.
  • Das Bestimmen der Bodenmaterials kann auf die bereits beschriebenen Arten erfolgen; insbesondere mittels eines Signals und/oder durch eine Messung z.B. mit einem Sensor. Die Bestimmung des Bodenmaterials mittels eines Signals, einer Messung und/oder eines Sensor kann wahlweise durch den Bodenreinigungsroboter, durch die Basisstation und/oder durch eine sonstige Einheit erfolgen. Optional können dabei Bodenreinigungsroboter und Basisstation miteinander und/oder mit sonstigen Einheiten, die nicht zum Bodenreinigungssystem gehören, kommunizieren und/oder zusammenwirken.
  • Insbesondere sieht eine Ausführungsform des Verfahrens vor, dass die Auswahl der ersten oder zweiten Reinigungslösung automatisiert durch das Bodenreinigungssystem mit Hilfe eines Signals erfolgt, das festlegt, welche Reinigungslösung zu verwenden ist, aus welchem Behälter der Basisstation oder in welchen Behälter des Bodenreinigungsroboters eine Reinigungslösung abzugeben und/oder zu übernehmen ist und/oder welches Bodenmaterial und/oder eine Bodenfläche welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
  • Optional kann vorgesehen sein, vor dem Übernehmen von Reinigungslösung eine vom Bodenreinigungsroboter mitgeführte andere Reinigungslösung in die Basisstation zu übernommen, insbesondere zurückzupumpen; beispielsweise in den passenden Vorratsbehälter der Basisstation für die betreffende, unverbrauchte Reinigungslösung.
  • Sämtliche bis hierhin vorgestellten Merkmale und Ausführungsformen sind sowohl einzeln als auch in Kombination miteinander auf jede der nachstehend noch beschriebenen Ausführungsformen der weiteren Beschreibung, der Figuren sowie der Ansprüche übertragbar; auf Wiederholungen wird insoweit verzichtet.
  • Einige exemplarische Ausführungsformen werden nachstehend mit Bezug auf die beigefügten Figuren beschrieben. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine lediglich schematische Darstellung eines Bodenreinigungssystems, das einen Bodenreinigungsroboter und eine Basisstation umfasst,
    Figur 2A
    eine erste exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters mit zwei Behältern für verschiedene Reinigungslösungen, dargestellt in Querschnittsansicht von oben,
    Figur 2B
    eine zweite exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters mit nur einem Behälter für verschiedene Reinigungslösungen,
    Figur 3
    eine exemplarische Ausführungsform einer Basisstation zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters gemäß verschiedenen Ausführungsformen, dargestellt in einer Querschnittsansicht von der Vorderseite her, und
    Figur 4
    eine exemplarische Ausführungsform eines Verfahrens zur Bodenreinigung gemäß dieser Anmeldung, dargestellt als Flussdiagramm.
  • Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Bodenreinigungssystems 100, das einen Bodenreinigungsroboter 200 und eine Basisstation 300 umfasst. Die Basisstation 300 ist lediglich schematisch dargestellt; sie ist eine Versorgungsstation zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters 200. Der Bodenreinigungsroboter 200, der hier perspektivisch dargestellt ist, bildet die eigentliche Bodenreinigungsvorrichtung, die bzw. deren Reinigungswerkzeug unmittelbar auf den zu reinigenden Boden einwirkt und dabei eine Reinigungslösung verwenden kann. Gemäß dieser Anmeldung kann eine von mehreren Reinigungslösungen verwendet werden, und zwar in Abhängigkeit des jeweiligen Bodenmaterials des Bodens bzw. der jeweiligen Bodenfläche.
  • Dadurch lassen sich verschiedene Böden, die aus jeweils unterschiedliche Bodenmaterialien 150a, 150b bestehen, mit ein- und demselben Bodenreinigungsroboter 200 bzw. Bodenreinigungssystems 100 reinigen, ohne dass eine Bedienperson erforderlich, um die Reinigungslösung auszuwechseln und dadurch den automatisiert ablaufenden Reinigungsvorgang zu unterbrechen oder gar den Bodenreinigungsroboter 200 bzw. das Bodenreinigungssystem 100 umzurüsten. Dies kann den Arbeits- und Zeitaufwand bei der Bodenreinigung verringern und die Vielseitigkeit des Einsatzbereichs des Bodenreinigungssystems 100 sowie seiner Komponenten 200, 300 erhöhen.
  • Soweit in dieser Anmeldung von einem Boden bzw. von einer Bodenfläche 150 die Rede ist, kann darin auch eine Vielzahl verschiedener Böden bzw. Bodenflächen umfasst sein, insbesondere eine Vielzahl von Böden bzw. Bodenflächen 150, die aus jeweils voneinander verschiedenen Bodenmaterialien 150a, 150b bestehen. Beispielsweise kann der zu reinigende Boden eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a sowie mindestens noch eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150b umfassen. Zusätzlich können noch dritte, vierte ... Bodenflächen aus nochmals anderen Materialen zu reinigen sein. Die jeweiligen Bodenflächen können etwa in verschiedenen Räumen, Wohnungen, Büros, Stockwerken oder Gebäudeabschnitten eines oder mehrerer Gebäude angeordnet sein, und die Böden bzw. Bodenflächen können beispielsweise Steinböden, Fliesenböden, Teppichböden, Kunststoffböden und/oder Holzböden umfassen. Hierfür können vorzugsweise unterschiedliche Reinigungslösungen erforderlich sein, um das jeweilige Bodenmaterial zu reinigen. Soweit es sich um Teppichböden handelt, können mehrere Arten von Teppichböden umfasst sein, die zur zweckmäßigen oder angemessenen Reinigung ebenfalls unterschiedliche Reinigungslösungen erfordern.
  • Der zu reinigende Boden bzw. die Bodenfläche 150 kann, wie in Figur 1 dargestellt, eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a (z.B. ein Teppichgewebe), zusätzlich aber auch noch mindestens eine andere, zweite Bodenfläche aus einem anderen, zweiten Bodenmaterial 150b umfassen. Mit dem ersten und zweiten Bodenmaterial 150a, 150b im Sinne dieser Anmeldung sind nicht unterschiedliche Bodenmaterialien gemeint, die gemeinsam in der Materialzusammensetzung ein- und derselben Bodensorte bzw. ein- und derselben Bodenfläche enthalten sind (etwa unterschiedliche Fasern ein- und desselben Teppichs), sondern jedes "Bodenmaterial" im Sinne dieser Anmeldung ist an sich bereits ein Material oder eine Materialzusammensetzung, die die jeweilige Art von Boden insgesamt kennzeichnet, einen bestimmten Bodentyp - wie etwa Holzboden oder Teppichboden - angibt oder zumindest ein bestimmtes Reinigungsmittel bzw. eine bestimmte Reinigungslösung vorgibt, um die Reinigung dieses Bodenmaterials durchzuführen. In diesem Sinne sind die unterschiedlichen Reinigungsmittel bzw. Reinigungslösungen dem jeweiligen "Bodenmaterial" 150a, 150b bzw. der jeweiligen Bodenfläche zugeordnet.
  • Der in Figur 1 angedeutete Übergang zwischen unterschiedlichen Bodenmaterialien 150a, 150b entsteht somit meist beim Übergang von einem Raum zum nächsten, wo beispielsweise anstelle des Teppichbodens ein Holzboden oder ein sonstiger Boden im Nachbarraum verlegt ist. Der Reinigungsroboter wird die Grenze zwischen beiden benachbarten Bodenmaterialien 150a, 150b daher in der Regel erst überqueren, wenn die Reinigung des einen Bodenmaterials 150a in dem einen Raum bzw. Gebäudeabschnitt vollendet ist, und sodann die Reinigung des anderen Bodenmaterials 150b in dem anderen Raum bzw. dem anderen Gebäudeabschnitt beginnen.
  • Figur 2A zeigt eine erste exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters 200, dargestellt in einer Querschnittsansicht von oben. Der Bodenreinigungsroboter 200 gemäß der ersten exemplarischen Ausführungsform ist geeignet, allein bzw. autonom verschiedene Bodenflächen, die aus unterschiedlichen Bodenmaterialien bestehen, zu reinigen und dafür jeweils selbst die geeignete, d.h. dem jeweiligen Bodenmaterial zugeordnete Reinigungslösung auszuwählen oder zumindest zu transportieren. Optional kann der Bodenreinigungsroboter 200 aus Figur 2A auch gemeinsam mit einer Basisstation 300 verwendet werden, wie in Figur 2A schematisch angedeutet, d.h. es kann ein Bodenreinigungssystem 100 aus Bodenreinigungsroboter 200 und Basisstation 300 zum Einsatz kommen.
  • Gemäß Figur 2A dient der Bodenreinigungsroboter 200, der nachstehend der Kürze halber als Roboter 200 bezeichnet wird, dazu, einen Boden bzw. eine Bodenfläche 150 zu überfahren und dabei zu reinigen. Die Bodenfläche 150, insbesondere die zum Reinigen durch den Roboter frei zugängliche Bodenfläche 150, deren Abmessungen eines Gebäudes, Stockwerks, Zimmers und/oder von den Umrissflächen von Möbelstücken etc. abhängen können, bildet eine zweidimensionale Fläche entlang x und y, die möglichst lückenlos durch den Roboter 200 zu reinigen ist. Entsprechende Navigationsmittel hierzu sind bekannt; beispielsweise mit dem Roboter kommunizierende und/oder an oder in ihm montierte Videokameras (nicht dargestellt) zur Beobachtung der Umgebung des Roboters 200, insbesondere der umgebenden Bodenfläche 150.
  • Der Roboter 200 kann an oder unter seinem Robotergehäuse 250 mehrere Räder besitzen; darunter typischerweise zwei Antriebsräder 202, die den Roboter beim Navigieren führen und somit Führungsräder darstellen, sowie ein Laufrad 203, das der durch diese Räder 202 vorgegebenen zweidimensionalen Bewegung folgt. Die Räder 202 drehen sich möglicherweise nur um eine feste Drehachse, während die Laufradachse keine feste Richtung besitzen muss. An der Unterseite des Roboters 200 können sich ein oder mehrere Reinigungswerkzeuge 204 befinden; beispielsweise Schwämme, Wischtücher oder daraus gebildete Drehwalzen oder beliebige sonstige Reinigungswerkzeuge 204. Bei einer Nassreinigung wird die benötigte Reinigungslösung auf die Bodenfläche 150 und/oder auf das mindestens eine Reinigungswerkzeug 204 aufgebracht, d.h. beim Reinigen durch den Roboter 200 bzw. dessen Reinigungswerkzeug 204 an den Boden abgegeben. Das Reinigen kann neben der Nassreinigung auch ein Absaugen oder eine sonstige Reinigungstechnik umfassen; die hier aber nicht weiter erwähnt wird. Der Roboter 200 kann unter anderem ein Wischroboter, ein Saug- und Wischroboter oder ein Nassstaubsauger sein.
  • Zum Abgeben der Reinigungslösung an das Reinigungswerkzeug 204 oder direkt an den Boden 150 besitzt der Roboter 200 eine Abgabeeinrichtung 206, die zumindest ein Ventil und/oder zumindest eine Pumpe (nicht dargestellt) umfassen kann. Außerdem ist zumindest ein Behälter 205 am oder im Roboter 200 vorgesehen. Der Roboter 200 der Ausführungsform gemäß Figur 2A besitzt zumindest einen ersten Behälter 205a sowie einen zweiten Behälter 205b, d.h. zwei separate oder jedenfalls separat befüllbare und/oder entleerbare Behälter 205a, 205b, von denen jeder mit einer anderen Reinigungslösung A, B befüllbar ist. Dadurch kann der Roboter unterwegs nacheinander mehrere verschiedene Bodenmaterialien 150a; 150b bzw. Bodenflächen 150 reinigen, ohne zwischendurch seine Reinigungslösung austauschen zu müssen, wenn er in einem ersten Raum eine erste Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a vollständig, d.h. flächendeckend gereinigt hat und an einem anderen Raum ankommt, dessen Bodenfläche aus einem zweiten Bodenmaterial 150b besteht, dessen Reinigung eine zweite Reinigungslösung B und insbesondere ein anderes Reinigungsmittel B erfordert. Der Roboter gemäß Figur 2A ist somit eingerichtet, eine Vielzahl von mindestens zwei Reinigungslösungen mit sich zu führen und jeweils eine von ihnen beim Reinigen zu verbrauchen.
  • Die Abgabeeinrichtung 206 des Roboters 200 besitzt für jeden Behälter 205a, 205b jeweils ein Ventil und/oder eine Pumpe (nicht dargestellt). Die Schläuche oder sonstigen Flüssigkeitsleitungen können wie in Figur 2A gezeigt zusammengeführt sein; beispielsweise Y-förmig zusammengeführt, um das jeweilige Reinigungsmittel A, B an der optimalen Position an das Reinigungswerkzeug 204 und/oder den Boden abzugeben. Alternativ können die Schläuche oder sonstigen Flüssigkeitsleitungen der Abgabeeinrichtung 206 auch in unterschiedliche Positionen über oder nahe des bzw. der Reinigungswerkzeuge 204 münden.
  • Bevorzugt umfasst der Roboter 200 eine Steuereinheit 210, mit der gesteuert wird, aus welchem der mehreren Behälter 205a, 205b jeweils ein Reinigungsmittel A, B über die Abgabeeinrichtung 206 abgegeben und verbraucht wird. Von der Steuereinheit 210 führen optional beispielsweise Steuerleitungen 240 zu jedem der Behälter 205a, 205b bzw. zu den ihnen nachgeordneten Ventilen der Abgabeeinrichtung 206, um die richtige, dem Bodenmaterial zugeordnete Reinigungslösung A oder B abzugeben.
  • Der Roboter 200 kann dazu eingerichtet sein, ein Signal S zu empfangen, aus dem die zu verwendende Reinigungslösung A oder B unmittelbar oder mittelbar erkennbar oder ermittelbar ist; hierzu kann der Roboter einen Empfänger 260 aufweisen, die über eine Signalleitung (ohne Bezugszeichen) oder drahtlos mit der Steuereinheit 210, einer Auswahleinheit 220 und/oder mit der Abgabeeinrichtung 206 verbunden sein kann. Das Signal S kann der Roboter 200 von einer App des Benutzers bzw. Bedieners empfangen; etwa über ein Mobilfunknetz. Alternativ kann der Roboter 200, sofern er nicht allein, sondern gemeinsam mit einer Basisstation 300 eingesetzt wird, das Signal S von der Basisstation 300 empfangen. Zur Kommunikation mit der Basisstation 300 und/oder mit dem Benutzer bzw. Bediener oder seinem Smartphone oder mit einer sonstigen Einrichtung, Anlage und/oder Person kann der Roboter 200 optional einen Sender 270 umfassen. Hiermit lässt sich z.B. ein Anforderungssignal aussenden, um das Signal S, also das eigentliche Auswahlsignal S von der Basisstation 300 oder sonst irgendwoher anzufordern.
  • Je nachdem, ob ein solches Auswahlsignal S die Art des Reinigungsmittels, also die Information, ob die erste A oder die zweite Reinigungslösung B verwendet werden soll, vorgibt und wie unmittelbar, d.h. wie direkt die Information aus dem Signal S ableitbar ist, kann der Roboter 200 und/oder seine Steuereinheit 210 eine eigene Auswahleinheit 220 umfassen, die die jeweils zu verwendende Reinigungslösung A oder B auswählt. Hierzu kann sie das Signal S auswerten, aber alternativ auch einen anderweitigen Auswahlprozess ausführen, der ohne solch ein Signal S auskommt.
  • Gemäß einer Weiterbildung ist vorgesehen, dass der Roboter 200 selbst das Bodenmaterial 150a, 150b und/oder die zugeordnete Reinigungslösung A, B bestimmt, d.h. ermittelt. Beispielsweise kann der Roboter eine eigene Kamera, insbesondere Videokamera oder einen sonstigen eigenen Sensor 230 aufweisen, mit dem die Art des Bodenmaterials 150a, 150b ermittelbar ist. Somit kann der Roboter 200 - anstelle oder zusätzlich zu einem Empfänger - eine Signalleitung 235 oder eine sonstige drahtlose Verbindung zwischen dem eigenen Sensor 230 einerseits und der Steuereinheit 210, der Auswahleinheit 220 und/oder der Abgabeeinrichtung 206 andererseits aufweisen. Anstelle nur eines einzigen Sensors 230 können mehrere Sensoren vorgesehen sein; z.B. auf entgegengesetzten Seitenbereichen oder Vorderbereichen des Roboters 200. Ferner können anstelle eines oder mehrerer robotereigener Sensoren 230 auch Sensoren einer anderen Einrichtung, Anlage und/oder Person und/oder deren Ausgangssignale durch den Roboter verwendet werden, um daraus das Signal S bzw. die Information zu erhalten, welches Bodenmaterial vorliegt bzw. welche Reinigungslösung A oder B (ggfs. oder C oder D) momentan jeweils zur Bodenreinigung benötigt wird.
  • Als Reinigungslösung im Sinne dieser Anmeldung kommt jede Flüssigkeit, aber unter Umständen auch jede Emulsion oder Suspension in Betracht, die nicht lediglich aus Wasser besteht, sondern zumindest ein Lösungsmittel und zumindest einen darin gelösten Reinigungswirkstoff, insbesondere einen chemischen oder biologischen Reinigungswirkstoff enthält. Als Reinigungslösung kommt insbesondere jedes fluide Medium in Betracht, dass sich beim Anfassen bzw. beim Kontakt mit der Haut flüssig anfühlt; unabhängig davon, ob die Reinigungslösung bzw. Reinigungsflüssigkeit eine Flüssigkeit im engeren Sinn ist oder eine Suspension oder Emulsion oder z.B. ein Gel etc. Vorzugsweise ist die jeweilige Reinigungslösung A bzw. B eine vorverdünnte oder schwach konzentrierte Lösung in einer Konzentration, wie sie typischerweise durch Verdünnen eines Reinigungsmittelkonzentrats mit genügend Wasser entsteht.
  • Sofern der Bodenreinigungsroboter 200 aus Figur 2A allein, d.h. ohne Basisstation betrieben wird, kann er nacheinander zumindest zwei Bodenflächen aus verschiedenen Bodenmaterialien 150a, 150b ohne Unterbrechung, die aufgrund des Füllstands der Reinigungslösungen A, B bedingt sind, reinigen, und zwar solange, bis entweder die erste A oder die zweite Reinigungslösungen B aufgebraucht ist. Erst danach wird entweder die aufgebrauchte oder jede Reinigungslösung im Roboter 200 nachgefüllt; sei es automatisch durch eine Basisstation 300 bzw. an ihr oder durch die Bedienperson.
  • Sofern der Bodenreinigungsroboter 200 aus Figur 2A gemeinsam mit einer Basisstation 300 betrieben wird, kann das Nachfüllen des oder der Reinigungsflüssigkeiten zumindest ohne einen menschlichen, manuellen Eingriff erfolgen. Zudem kann die zwischen Bodenreinigungsroboter 200 und Basisstation 300 erfolgende Kommunikation frei von menschlichen Bedienfehlern erfolgen - jedenfalls solange nicht der Basisstation selbst eines der bevorrateten Reinigungsmittel A, B ausgeht. Zur Wahl des richtigen, jeweils benötigten Reinigungsmittels kann der Roboter 200 z.B. mittels seines Senders 270 von der Basisstation 300 das Signal S anfordern. Dieses Signal S kann beispielsweise festlegen, welche Reinigungslösung A oder B zu übernehmen ist; in welchen von mehreren Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 eine Reinigungslösung A bzw. B zu übernehmen ist; aus welchem Behälter 305a, 305b (Figur 3) einer Basisstation 300 eine Reinigungslösung A, B zu übernehmen ist; welches Bodenmaterial 150a, 150b zu reinigen ist und/oder die Bodenfläche 150 welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
  • Das Signal S kann auch eine tabellarische Zuordnung zwischen verschiedenen Reinigungsmitteln bzw. Reinigungslösungen A, B, ... und jeweiligen Bodenmaterialien 150a, 150b, ... oder zu Räumen, Wohnungen, Stockwerken und/oder Gebäuden und/oder zu bestimmten Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 und/oder Behältern 305a, 305b einer Basisstation 300 umfassen. Dies gilt für alle Ausführungsformen dieser Anmeldung, bei denen ein Signal S empfangen, ausgesandt, angefordert, erzeugt und/oder in sonstiger Weise verwendet wird.
  • Je nachdem, wo und insbesondere in welchem Raum sich der Roboter 200 aufhält, besteht die dortige Bodenfläche beispielsweise aus einem ersten 150a oder zweiten Bodenmaterial 150b; ggfs. auch aus einem dritten oder vierten etc. Bodenmaterial, und zwar aus jeweils nur einem dieser unterschiedlichen Materialien, genauer gesagt Material- oder Bodentypen wie beispielsweise Teppich, Fliese, Stein oder Holz. Die in dieser Anmeldung angesprochene Reinigung ist oder umfasst insbesondere eine Nassreinigung; vorzugsweise eine solche, die nicht lediglich mit Wasser oder einem bloßen Lösungsmittel, sondern mit einer Reinigungslösung durchgeführt wird, die zusätzlich zu Wasser oder einem sonstigen Lösungsmittel noch mindestens ein chemisches und/oder biologisches Reinigungsmittel, d.h. einen chemischen und/oder biologischen Reinigungswirkstoff enthält. Die verwendete Reinigungslösung ist oder umfasst beispielsweise einen Teppichreiniger, einen Holzreiniger oder einen sonstigen Bodenreinigungswirkstoff. Somit ist beispielsweise ein Teppichreiniger einem Teppichboden als Bodenmaterial und ein Holzreiniger einem Holzboden zugeordnet. Welche Art von Bodenmaterial bzw. Bodenbelag vorliegt, wird vorzugsweise von dem Roboter 200 oder von dem Reinigungssystem 100 bestimmt; ggfs. unter Verwendung und/oder Erzeugung eines geeigneten Signals S.
  • Alle oben mit Bezug zu Figur 2A enthaltenen Merkmale und Erläuterungen sind auch auf sämtliche übrigen Ausführungsbeispiele der Figuren, Ansprüche und Beschreibungsteile übertragbar und mit ihnen kombinierbar; auf Wiederholungen wird insoweit verzichtet.
  • Figur 2B zeigt eine zweite exemplarische Ausführungsform eines Bodenreinigungsroboters 200, der ebenfalls zum alleinigen Betrieb ohne Basisstation oder alternativ zum Betreiben gemeinsam mit der Basisstation 300 - beispielsweise gemäß Figur 3 oder einem sonstigen Ausführungsbeispiel der Basisstation aus dieser Anmeldung - ausgebildet sein kann.
  • Im Gegensatz zu Figur 2A besitzt der Roboter 200 aus Figur 2B nur einen einzigen Behälter 205 für frische Reinigungslösung. Jedoch ist der Roboter 200 dazu eingerichtet, diesen Behälter abwechselnd, d.h. zeitlich nacheinander wahlweise mit der ersten A oder der zweiten Reinigungslösung B zu befüllen. Er ist ferner eingerichtet, bei einem Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials in diesem Behälter noch befindliche Reinigungslösung an die Basisstation 300 abzugeben und eine benötigte andere Reinigungslösung in diesen Behälter zu übernehmen. Hierzu kann der Roboter 200 den Empfänger 260 und/oder Sender 270 aufweisen, um beispielsweise mit der Basisstation analog zur Figurenbeschreibung von Figur 2A und/oder Figur 3 zu kommunizieren. Mit dem Sender 270 lässt sich z.B. mitteilen, aus welchem Behälter 305a, 305b der Basisstation 300 Reinigungslösung A bzw. B benötigt wird, die durch eine bzw. durch dieselbe Öffnung 280 in den einzigen Vorratsbehälter 205 der Roboters einzufüllen ist. Mit dem Sender 270 lässt sich ferner mitteilen, in welchem Behälter 305a, 305b, 308, 309 der Basisstation 300 die noch im Behälter 205 befindliche Reinigungslösung A oder B zurückgepumpt werden soll. Für weitere Merkmale und Einzelheiten in Figur 2B wird auf die Figurenbeschreibungen zu Figur 2A und/oder zu Figur 3 verwiesen.
  • Figur 3 zeigt eine exemplarische Ausführungsform einer Basisstation 300 zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters, dargestellt in einer Querschnittsansicht von der Vorderseite der Basisstation her (aus der Richtung y). Die Basisstation 300 aus Figur 3 eignet sich zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters 200 gemäß Figur 2A oder Figur 2B oder gemäß einer sonstigen beschriebenen oder beanspruchten Ausführungsform des Roboters 200. Zudem ist die Basisstation 300 selbst gegenüber Figur 3 abwandelbar.
  • Gemäß Figur 3 ist die Basisstation 300 eingerichtet, um den Roboter 200 zu versorgen; insbesondere mit Reinigungslösung; bevorzugt aber auch mit Strom, wenn bzw. bevor der Akku des Roboters (nicht dargestellt) entleert ist und wiederaufgeladen werden muss. Gemäß Figur 3 umfasst die Basisstation 300 einen ersten Behälter 305a für eine erste Reinigungslösung A, einen zweiten Behälter 305b für eine zweite Reinigungslösung B und eine Abgabeeinrichtung 306 zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung A oder der zweiten Reinigungslösung B an den Bodenreinigungsroboter 200. Somit ist die Basisstation 300 dazu eingerichtet, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials 150a; 150b der zu reinigenden Bodenfläche 150 wahlweise entweder eine erste Reinigungslösung A abzugeben, wenn ein ihr zugeordnetes erste Bodenmaterial 150a gereinigt werden muss, oder eine zweite Reinigungslösung B abzugeben, wenn ein ihr zugeordnetes zweites Bodenmaterial 150b gereinigt werden muss. Die Abgabe erfolgt an den Roboter 200, der mit der Basisstation 300 verbunden ist, daran angedockt ist und/oder unter oder wie in Figur 3 dargestellt oder in ihr positioniert ist, um Reinigungslösung aufzunehmen, d.h. zu empfangen.
  • Die Basisstation besitzt bevorzugt zumindest einen Behälter 307 für Frischwasser fw, und die Abgabeeinrichtung 306 kann dazu eingerichtet sein, die erste und/oder zweite Reinigungslösung A; B bei bzw. vor der Abgabe an den Roboter 200 in einem vorbestimmten Mischungsverhältnis mit Wasser fw zu vermischen, d.h. zu verdünnen. So lassen sich aus konzentrierten bzw. hochkonzentrierten Reinigungslösungen A, B niedrig bzw. schwächer konzentrierte Reinigungslösungen A, B durch die Basisstation herstellen. In dieser Anmeldung werden die Bezugszeichen A und B dafür verwendet, die jeweiligen flüssigen Reinigungsmittel bzw. Reinigungslösungen nach ihrem chemischen oder biologischen Reinigungswirkstoff bzw. der Wirkstoffzusammensetzung zu unterscheiden. Dabei wird das jeweilige Bezugszeichen A bzw. B einheitlich auch in Figur 2A, Figur 2B und Figur 3 verwendet, ohne dass mit diesen Bezugszeichen eine bestimmte Konzentration bzw. ein vorbestimmter Verdünnungsgrad festgelegt werden soll. Auch und insbesondere die Basisstation 300 kann anstelle von nur zwei Reinigungslösungen A und B auch mehr, insbesondere drei, vier oder fünf verschiedene Reinigungslösungen enthalten, um den Roboter zur unterbrechungslosen Reinigung von drei, vier oder fünf Bodenflächen aus jeweils verschiedenen Bodenmaterialien 150a, 105b, ... zu befähigen. Der Behälter für Wasser bzw. für das Lösungsmittel ist hier noch nicht eingerechnet. Zusätzlich zu diesen Behältern kann in oder an der Basisstation 300 noch ein Behälter 308 zur Aufnahme von Schmutzwasser ww aus dem Reinigungsroboter 200 und/oder ein Behälter 309 zur Aufnahme von Schmutzpartikeln dp aus dem Reinigungsroboter 200 vorgesehen sein.
  • Zum Abgeben von Reinigungslösung an den Roboter 200 besitzt die Basisstation 300 eine Abgabeeinrichtung 306, die zumindest ein Ventil und/oder zumindest eine Pumpe (nicht dargestellt) umfassen kann. Die Basisstation 300 gemäß Figur 3 besitzt zumindest einen ersten Behälter 305a sowie einen zweiten Behälter 305b, d.h. zwei separate oder jedenfalls separat befüllbare und/oder entleerbare Behälter 305a, 305b, von denen jeder mit einer anderen, bevorzugt hochkonzentrierten Reinigungslösung A, B befüllt oder noch befüllbar ist. Dadurch kann die Basisstation 300 nacheinander mehrere verschiedene Reinigungslösungen A, B an oder in den Roboter 200 abgeben. Die Basisstation 300 gemäß Figur 3 ist somit eingerichtet, eine Vielzahl von bevorzugt zwei oder mehr Reinigungslösungen zu bevorraten und den Roboter 200 bei Bedarf damit zu versorgen.
  • Vorzugsweise besitzt die Basisstation 300 eine Pumpe 380 zum Abpumpen, insbesondere Zurückpumpen von Reinigungslösung aus dem Roboter 200 in die Basisstation 300. Ein Zurückpumpen von Reinigungslösung kann insbesondere dann erfolgen, wenn eine erste Reinigungslösung A im Roboter 200 noch nicht verbraucht ist, aber der Roboter 200 dennoch eine andere, zweite Reinigungslösung B benötigt, da die Reinigung der Bodenfläche aus einem ersten Bodenmaterial 150a mit der Reinigungslösung A bereits abgeschlossen ist, jedoch nun eine andere Bodenfläche aus einem anderen, zweiten Bodenmaterial 150b gereinigt werden muss, wofür nun die zweite Reinigungslösung B - insbesondere mit einem anderen Wirkstoff B - benötigt wird. Die erste Reinigungslösung A kann wahlweise in den Behälter 306a für hochkonzentrierte Reinigungslösung A, in den Behälter 307 für Frischwasser fw und/oder in einen Behälter 308 für Schmutzwasser ww gepumpt werden oder in einen Behälter 309 für feste, unlösliche und/oder für mehr oder für feste Partikel wie etwa Staub.
  • Die Behälter 305a, 305b und/oder 307 bis 309 sind in der Versorgungsstation 300 bzw. in ihrem Stationsgehäuse 350 bevorzugt in einer größeren Höhe untergebracht als derjenigen bodennahen Höhe, in der der Bodenreinigungsroboter 200 einnimmt, wenn er die Basisstation 300 angesteuert hat, um von ihr die benötigte Reinigungsflüssigkeit aufzunehmen und/oder überschüssige Reinigungsflüssigkeit an sie abzugeben. Für diesen Flüssigkeitsaustausch besitzt die Basisstation 300 beispielsweise einen Andockraum 330, etwa eine Garage oder sonstige seitliche Öffnung oder Aussparung, in die sich der Roboter 200 bevorzugt selbst manövrieren kann.
  • Bevorzugt umfasst die Basisstation 300 eine Steuereinheit 310, mit der gesteuert wird, aus welchem der mehreren Behälter 305a, 305b jeweils Reinigungsmittel A, B über die Abgabeeinrichtung 306 an den Roboter abgegeben wird. Von der Steuereinheit 310 führen beispielsweise Steuerleitungen 340 zu jedem der Behälter 305a, 305b bzw. den ihnen nachgeordneten Ventilen der Abgabeeinrichtung 306, um das richtige, dem Bodenmaterial zugeordnete Reinigungslösung A oder B abzugeben.
  • Optional kann die Basisstation 300 dazu eingerichtet sein, ein Signal S auszusenden und/oder zu empfangen, aus dem die zu verwendende Reinigungslösung A oder B unmittelbar oder mittelbar erkennbar oder ermittelbar ist. Hierzu kann die Basisstation 300 einen Empfänger 360 aufweisen, der über eine Signalleitung 335 oder drahtlos mit der Steuereinheit 310, einer Auswahleinheit 320 und/oder der Abgabeeinrichtung 306 verbunden sein kann. Das Signal S kann die Basisstation 300 von einer App des Benutzers bzw. Bedieners empfangen; etwa über ein Mobilfunknetz. Bevorzugt jedoch kann die Basisstation 300 das Signal S von dem Roboter 200 empfangen. Zur Kommunikation mit dem Roboter 200 und/oder mit dem Benutzer bzw. Bediener oder seinem Smartphone oder mit einer sonstigen Einrichtung, Anlage und/oder Person kann die Basisstation 300 optional einen Sender 370 umfassen. Hiermit lässt sich ein Anforderungssignal von dem Roboter 200 empfangen, mit dem dieser das Signal S anfordert.
  • Ebenso sind alternative Ausführungsformen denkbar, bei denen die Rolle der die Basisstation 300 und des Roboters 200 hinsichtlich des Aussendens und Empfangens des Signals S und ggfs. eines Anforderungssignals vertauscht oder anders gestaltet ist. So kann ein Signal S, das festlegt, welche Reinigungslösung A oder B zu übernehmen ist, in welchen von mehreren Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 eine Reinigungslösung A bzw. B zu übernehmen ist; aus welchem Behälter 305a, 305b einer Basisstation 300 eine Reinigungslösung A, B zu übernehmen ist; welches Bodenmaterial 150a, 150b zu reinigen ist; und/oder die Bodenfläche 150 welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist, wahlweise durch die Basisstation 300 an den Roboter 200 gesendet werden, durch den Roboter 200 an die Basisstation 300 gesendet werden oder durch die Basisstation 300 und/oder an den Roboter 200 von einer externen Stelle empfangen werden oder durch die Basisstation 300 und/oder den Roboter 200 an die Stelle gesendet werden. Das Signal S kann auch die schon erwähnte tabellarische Zuordnung zwischen verschiedenen Reinigungsmitteln bzw. Reinigungslösungen A, B, ... und jeweiligen Bodenmaterialien 150a, 150b, ... oder zu Räumen, Wohnungen, Stockwerken und/oder Gebäuden und/oder zu bestimmten Behältern 205a oder 205b des Bodenreinigungsroboters 200 und/oder Behältern 305a, 305b einer Basisstation umfassen.
  • Die Basisstation 300 kann eine Steuereinheit 310 und/oder eine eigene Auswahleinheit 320 umfassen, die die jeweils zu verwendende Reinigungslösung A oder B auswählt. Hierzu kann sie das Signal S auswerten. Die Basisstation 300 kann aber auch durch den Roboter 200 gesteuert sein, um die benötigte Reinigungslösung A oder B auszuwählen und abzugeben. Im Übrigen kann auch die Basisstation 300 das Bodenmaterial 150a, 150b und/oder die zugeordnete Reinigungslösung A, B bestimmten; z.B. aus dem Signal S ermitteln. Das Signal S kann drahtlos oder über eine Signalleitung 335 mit der Steuereinheit 310 und/oder der Auswahleinheit 320 übermittelt werden, und von dort aus können Steuerleitungen 340 die Ventile der Abgabeeinrichtung 306 der Basisstation 300 betätigen. In Abhängigkeit vom jeweils als nächstes zu reinigenden Bodenmaterial kann so entweder die Reinigungslösung A oder B (oder ggfs. C oder D) an den Roboter 200 abgegeben werden. Falls der Roboter 200 nur eine einzige Kammer für frische Reinigungslösung aufweist, pumpt die Basisstation 300 bevorzugt die zuvor darin noch enthaltene Reinigungslösung ab; beispielsweise in einen ihrer eigenen Behälter 305a, 305b, 308 oder 309 oder in einen Ausguss oder Abfluss.
  • Zur Lösung der der Anmeldung zugrundeliegenden Aufgabe bilden der Bodenreinigungsroboter 200 und die Basisstation 300 gemeinsam ein Bodenreinigungssystem 100. Die jeweiligen Komponenten 200, 300 können aber auch anders als in Figur 2A, 2B und/oder Figur 3 ausgebildet sein.
  • Der Bodenreinigungsroboter 200 - sei es allein oder innerhalb des Systems 100 - kann zur Bestimmung des Bodenmaterials 150a, 150b entweder den bzw. die Sensoren 230 aufweisen oder alternativ den Empfänger 260 zum Empfangen dieser Information und/oder des Signals S von der Basisstation 300 oder sonst woher aufweisen. Auch der Sender 270 zum Aussenden einer Anforderung der Information bzw. des Signals S ist optional. Optional sind ferner auch die Auswahleinheit 220; insbesondere, wenn die zu verwendende Reinigungsflüssigkeit nicht vom Roboter 200 selbst ausgewählt wird. Auch die Steuereinheit 210 kann statt im Roboter 200 in der Basisstation 300 oder anderswo integriert oder installiert sein. Zur Aufnahme der jeweiligen Reinigungslösung A, B kann der Roboter 200 einen oder auch mehrere Einlässe 280 aufweisen; vorzugsweise auf seiner Oberseite. Im Falle eines gemeinsamen Einlasses 280 kann sich dieser Y-förmig zu den mehreren Behältern 205a, 205b verzweigen und mit Ventilen der Zugang zu dem richtigen Behälter 205a, 205b freigeschaltet werden.
  • Das vorgeschlagene Verfahren zur Bodenreinigung ist wahlweise allein mit dem Bodenreinigungsroboter 200 durchführbar gemäß einer der offenbarten Ausführungsformen oder durch ein Bodenreinigungssystem 100, das einen Bodenreinigungsroboter 200 und eine Basisstation 300 gemäß einer der jeweils offenbarten Ausführungsformen umfasst. Der Bodenreinigungsroboter 200 reinigt dabei eine Bodenfläche 150 aus einem Bodenmaterial 150a; 150b; ansonsten ist variabel, welcher Verfahrensschritt jeweils durch den Roboter 200 oder durch die Basisstation 300 durchgeführt wird. Gemäß dem beanspruchten Verfahren ist vorgesehen, dass der Bodenreinigungsroboter 200 die Bodenfläche 150 in Abhängigkeit des Bodenmaterials 150a; 150b mit einer ersten Reinigungslösung A oder mit einer zweiten Reinigungslösung B reinigt.
  • Typischerweise kommt das Verfahren zur Anwendung, indem zunächst eine erster Boden aus einem ersten Bodenmaterial 150a durch den Roboter 200 gereinigt wird, wobei eine erste Reinigungslösung A verwendet und somit verbraucht wird. Sobald der Roboter 200, die Basisstation 300 oder eine sonstige Einheit feststellt, dass der erste Boden vollständig, d.h. über seine gesamte Fläche bzw. über die gesamte für den Roboter zugängliche Fläche gereinigt ist, und/oder dass die Reinigung eines zweiten Bodens aus einem anderen, zweiten Bodenmaterial 150b ansteht, wird vorzugsweise eine Information bzw. ein Signal S der weiter oben beschriebenen Art verwendet - beispielsweise versandt, empfangen, verwertet und/oder erzeugt. Vorzugsweise unter Verwendung dieses Signals S (etwa in einem Verfahrensschritt S410) wird dann beispielsweise ausgewählt, welche Art von Bodenmaterial 150b zu reinigen ist und/oder in welchem Raum, Stockwerk, Gebäude etc. der Boden zu reinigen ist, welche Art von Reinigungslösung A zu verwenden ist und/oder aus welchem Behälter der Basisstation 300 und/oder in welchen Behälter des Roboters 200 Reinigungslösung zu übergeben bzw. übernehmen ist. Vorzugsweise fährt der Roboter 200 hierzu an bzw. in die Basisstation 300.
  • Optional kann auch vorgesehen sein, dass zusätzlich eine Information bzw. ein Signal S darüber verwendet wird, welche Reinigungslösung und/oder aus welchem Behälter des Roboters 200 Reinigungslösung abzulassen oder aus dem Roboter 200 durch die Basisstation zu entnehmen ist. Nachdem dies ggfs. erfolgt ist und die fortan künftig benötigte andere bzw. zweite Reinigungslösung an den Roboter 200 übergeben ist, fährt er von der Basisstation 300 zu dem zweiten Boden 150b, wo er das andere, zweite Bodenmaterial 150b unter Verwendung der zweiten Reinigungslösung B reinigt. Vor dem Verlassen der Basisstation 300 können im Roboter 200 optional auch weitere Reinigungslösungen aufgefüllt werden, um etwaige künftige Unterbrechungen infolge von Fahrten des Roboters 200 zur Basisstation 300 zu vermeiden, zeitlich zu verschieben und/oder zu verkürzen. Sofern der Roboter 200 bei dem Erreichen eines anderen, zweiten (bzw. dritten oder vierten etc. oder wiederum ersten)n Bodenmaterials noch einen Vorrat der dafür benötigten Reinigungslösung mit sich führt, entfällt die Unterbrechung durch die Fahrt zur Basisstation 300 dann vollständig.
  • Somit ist von der Anmeldung auch ein Verfahren umfasst, bei dem der Roboter 200 zunächst einen ersten Boden aus einem ersten Bodenmaterial 150a reinigt und dabei eine erste Reinigungslösung A verwendet; danach festgestellt wird, dass eine andere Reinigungslösung B benötigt bzw. eines der anderen durch die Information bzw. das Signal S angegebenen Ereignisse vorliegt; und danach der Roboter 200 einen zweiten Boden aus einem zweiten Bodenmaterial 150b reinigt und dabei eine zweite Reinigungslösung B verwendet. Bei diesem Verfahren kann, da der Roboter 200 die anschließende benötigte Reinigungslösung bereits mit sich führt, eine Fahrt zur Basisstation, eine Abgabe, ein Austausch und/oder eine Übernahme von Reinigungslösung an der Basisstation sowie die Fahrt zurück zum ersten oder zweiten Boden entfallen.
  • Eine exemplarische Ausführungsform dieses Verfahren ist in Figur 4 als Flussdiagramm dargestellt. Diese Ausführungsform des Verfahrens umfasst bevorzugt folgende Verfahrensschritte:
    • S410 = Bestimmen des Bodenmaterials 150a; 150b der mittels des Bodenreinigungsroboters 200 zu reinigenden Bodenfläche 150;
    • S420 = Steuern des Bodenreinigungsroboters 200 in die Basisstation 300;
    • S440 = Übernehmen einer ersten A oder zweiten Reinigungslösung B in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials 150a; 150b; und
    • S450 = Reinigen der Bodenfläche 150 unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung A; B.
  • Optional kann noch ein weiterer Verfahrensschritt durchgeführt werden, nämlich S430 = Übernehmen, insbesondere Zurückpumpen, restlicher anderer Reinigungslösung B; A aus dem Bodenreinigungsroboter 200 in die Basisstation 300.
  • Ferner kann vor dem Schritt S410 bereits eine Reinigung der Bodenfläche 150 unter Verwendung der vorherigen, Reinigungslösung A; B stattfinden oder stattgefunden haben. Das bereits erläuterte Signal S kann bei jeden beliebigen dieser Verfahrensschritte S410 bis S450 verwendet, beispielsweise gesendet, empfangen, erzeugt und/oder auf sonstige Weise ausgenutzt werden.
  • Hinsichtlich der übrigen Merkmale wird auf die Ausführungsbeispiele der vorherigen Figuren sowie die nachfolgenden Patentansprüche verwiesen.
    • Bezugszeichen
    • 100
    Bodenreinigungssystem
    150
    Bodenfläche
    150a
    erstes Bodenmaterial
    150b
    zweites Bodenmaterial
    200; 200'
    Bodenreinigungsroboter
    202
    Antriebsrad
    203
    Laufrad
    204
    Reinigungswerkzeug
    205
    Behälter
    205a
    erster Behälter
    205b
    zweiter Behälter
    206
    Abgabeeinrichtung
    210
    Steuereinheit
    220
    Auswahleinheit
    230
    Sensor
    235
    Signalleitung
    240
    Steuerleitung
    250
    Robotergehäuse
    260
    Empfänger
    270
    Sender
    280
    Einlass
    300
    Basisstation
    305
    Behälter
    305a
    erster Behälter
    305b
    zweiter Behälter
    306
    Abgabeeinrichtung
    307
    Behälter für Frischwasser
    308
    Behälter für Schmutzwasser
    309
    Behälter für Schmutzpartikel
    310
    Steuereinheit
    320
    Auswahleinheit
    330
    Andockraum
    335
    Signalleitung
    340
    Steuerleitung
    350
    Stationsgehäuse
    360
    Empfänger
    370
    Sender
    380
    Pumpe
    A
    erstes Reinigungslösung
    B
    zweites Reinigungslösung
    dp
    Staubpartikel
    fw
    Frischwasser
    S
    Signal
    S 410 - 450
    Verfahrensschritt
    ww
    Schmutzwasser

Claims (15)

  1. Bodenreinigungsroboter (200), der dazu eingerichtet ist, eine Bodenfläche (150) unter Verwendung einer Reinigungslösung zu bearbeiten;
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200) zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zur Aufnahme der Reinigungslösung (A; B) umfasst und dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials (150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150)
    - eine erste Reinigungslösung (A) oder
    - eine zweite Reinigungslösung (B)
    von einer Basisstation (300) in den zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zu übernehmen.
  2. Bodenreinigungsroboter (200) nach Anspruch 1,
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200) dazu eingerichtet ist, ein Bodenmaterial (150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150) zu bestimmen und in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials (150a; 150b) eine zugeordnete Reinigungslösung (A; B) in den zumindest einen Behälter (205; 205a; 205b) zu übernehmen und/oder zu verwenden.
  3. Bodenreinigungsroboter (200) nach Anspruch 1 oder 2,
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200) eingerichtet ist, zur Übernahme einer Reinigungslösung von der Basisstation (300) ein Signal (S) zu senden und/oder zu erzeugen, das festlegt,
    - welche Reinigungslösung (A; B) zu übernehmen ist,
    - in welchen von mehreren Behältern (205a; 205b) des Bodenreinigungsroboters (200) eine Reinigungslösung (A; B) zu übernehmen ist,
    - aus welchem Behälter (305a; 305b) einer Basisstation (300) eine Reinigungslösung (A; B) zu übernehmen ist,
    - welches Bodenmaterial (150a; 150b) zu reinigen ist
    und/oder
    - die Bodenfläche (150) welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
  4. Bodenreinigungsroboter (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200)
    - einen ersten Behälter (205a) zur Aufnahme der ersten Reinigungslösung (A) und
    - einen zweiten Behälter (205b) zur Aufnahme der zweiten Reinigungslösung (B) umfasst und dazu eingerichtet ist, beim Reinigen den dem Bodenmaterial (150a; 150b) zugeordneten Behälter (205a; 205b) zu verwenden.
  5. Bodenreinigungsroboter (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200) eingerichtet ist,
    - ein- und denselben Behälter (205) wahlweise mit der ersten (A) oder der zweiten Reinigungslösung (B) zu befüllen und
    - bei einem Wechsel des zu reinigenden Bodenmaterials (150a; 150b) in diesem Behälter (205) noch befindliche Reinigungslösung (A; B) an eine Basisstation (300) abzugeben und eine benötigte andere Reinigungslösung (B; A) in diesen Behälter (205) zu übernehmen.
  6. Basisstation (300) zur Versorgung eines Bodenreinigungsroboters (200),
    wobei die Basisstation (300) folgendes umfasst:
    - einen ersten Behälter (305a) für eine erste Reinigungslösung (A);
    - einen zweiten Behälter (305b) für eine zweite Reinigungslösung (B); und
    - eine Abgabeeinrichtung (306) zur Abgabe entweder der ersten Reinigungslösung (A) oder der zweiten Reinigungslösung (B) an den Bodenreinigungsroboter (200).
  7. Basisstation (300) nach Anspruch 6,
    wobei die Basisstation (300) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit eines Bodenmaterials (150a; 150b) einer zu reinigenden Bodenfläche (150)
    - zur Reinigung eines ersten Bodenmaterials (150a) die erste Reinigungslösung (A) und
    - zur Reinigung eines zweiten Bodenmaterials (150b) die zweite Reinigungslösung (B) an den Bodenreinigungsroboter (200) abzugeben.
  8. Basisstation (300) nach Anspruch 6 oder 7,
    ferner umfassend einen Empfänger (360) zum Empfangen eines Signals (S), das festlegt,
    - welche Reinigungslösung (A; B) abzugeben ist,
    - aus welchem Behälter (305a; 305b) der Basisstation (300) eine Reinigungslösung (A; B) abzugeben ist,
    - in welchen Behälter (205a; 205b) eines Bodenreinigungsroboters (200) eine Reinigungslösung (A; B) abzugeben ist,
    - welches Bodenmaterial (150a; 150b) zu reinigen ist und/oder
    - die Bodenfläche (150) welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist,
    wobei die Basisstation (300) in Abhängigkeit dieses Signals (S) die erste (A) oder zweite Reinigungslösung (B) auswählt und/oder abgibt.
  9. Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 8, ferner umfassend eine Pumpe (380) zum Pumpen von unverbrauchter Reinigungslösung (A; B) aus einem Bodenreinigungsroboter (200), wobei die Pumpe (380) eingerichtet oder steuerbar ist, um unverbrauchte erste Reinigungslösung (A) zurück in den ersten Behälter (305a) und/oder unverbrauchte zweite Reinigungslösung (B) zurück in den zweiten Behälter (305b) zu pumpen, bevor die Basisstation (300) eine andere Reinigungslösung (B; A) abgibt.
  10. Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 9,
    ferner umfassend einen Behälter (307) für Wasser (fw); wobei die Abgabeeinrichtung (306) dazu eingerichtet ist, die erste und/oder zweite Reinigungslösung (A; B) bei der Abgabe in einem Mischungsverhältnis mit Wasser (fw) zu verdünnen.
  11. Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 10,
    ferner umfassend
    - einen Behälter (308) zur Aufnahme von Schmutzwasser (ww) aus dem Reinigungsroboter (200) und/oder
    - einen Behälter (309) zur Aufnahme von Schmutzpartikeln (dp) aus dem Reinigungsroboter (200).
  12. Bodenreinigungssystem, umfassend einen Bodenreinigungsroboter (200) und eine Basisstation (300) zur Versorgung des Bodenreinigungsroboters (200),
    wobei
    - der Bodenreinigungsroboter (200) nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist und/oder
    - die Basisstation (300) nach einem der Ansprüche 6 bis 11 ausgebildet ist.
  13. Verfahren zum Reinigen eines Bodens (150) durch einen Bodenreinigungsroboter (200) oder durch ein Bodenreinigungssystem (100), das einen Bodenreinigungsroboter (200) und eine Basisstation (300) umfasst,
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200) eine Bodenfläche (150) aus einem Bodenmaterial (150a; 150b) reinigt,
    wobei der Bodenreinigungsroboter (200) die Bodenfläche (150) in Abhängigkeit des Bodenmaterials (150a; 150b) mit einer ersten Reinigungslösung (A) oder mit einer zweiten Reinigungslösung (B) reinigt.
  14. Verfahren nach Anspruch 13,
    wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
    - Bestimmen (S410) des Bodenmaterials (150a; 150b) der mittels des Bodenreinigungsroboters (200) zu reinigenden Bodenfläche (150);
    - Steuern (S420) des Bodenreinigungsroboters (200) in die Basisstation (300);
    - Übernehmen (S440) einer ersten (A) oder zweiten Reinigungslösung (B) in Abhängigkeit des bestimmten Bodenmaterials (150a; 150b); und
    - Reinigen (S450) der Bodenfläche (150) unter Verwendung der übernommenen Reinigungslösung (A; B).
  15. Verfahren nach Anspruch 13 oder 14,
    wobei die Auswahl der ersten (A) oder zweiten Reinigungslösung (B) automatisiert durch das Bodenreinigungssystem (100) mit Hilfe eines Signals (S) erfolgt, das festlegt,
    - welche Reinigungslösung (A; B) zu verwenden ist,
    - aus welchem Behälter (305a; 305b) der Basisstation (300) oder in welchen Behälter (205a; 205b) des Bodenreinigungsroboters (200) eine Reinigungslösung (A; B) abzugeben und/oder zu übernehmen ist und/oder
    - welches Bodenmaterial (150a; 150b) und/oder eine Bodenfläche (150) welches Raums, welcher Wohnung, welches Stockwerks und/oder welches Gebäudes zu reinigen ist.
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