EP4302666A1 - Reinigungsgerät für einen haushalt - Google Patents

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Publication number
EP4302666A1
EP4302666A1 EP23171994.9A EP23171994A EP4302666A1 EP 4302666 A1 EP4302666 A1 EP 4302666A1 EP 23171994 A EP23171994 A EP 23171994A EP 4302666 A1 EP4302666 A1 EP 4302666A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
cleaning device
arm
section
swivel joint
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23171994.9A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Frank Schaefer
Thomas Garbe
Leonard Rychly
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4302666A1 publication Critical patent/EP4302666A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • A47L1/02—Power-driven machines or devices
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    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
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    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
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    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a cleaning device and a cleaning system for a household; especially for autonomous household cleaning.
  • Cleaning devices and in particular autonomous cleaning robots are designed to clean surfaces in a household and move independently across the floor and between furniture.
  • surfaces can be cleaned of dust and light particles of dirt using a vacuum cleaner, but robot wipers can also clean surfaces using a damp cloth or wet fleece or with dry feather dusters.
  • Combination devices are also available that can be used in different situations for wet or dry cleaning of surfaces.
  • a household cleaning device includes: a base portion with a driving device configured to drive the cleaning device on a floor; a cleaning tool for cleaning household surfaces and/or a holder intended for a cleaning tool; and a support arm mounted on a top side of the base portion to hold and/or guide the cleaning tool and/or holder at a variable height range above the ground and/or spaced from the ground.
  • the support arm includes a first arm portion that is attached to the base portion, a second arm portion that is attached to one end of the first arm portion and carries the cleaning tool and/or the holder, and at least one first swivel joint with which the support arm or at least one the arm sections can be folded and/or pivoted about a single axis of rotation.
  • the cleaning device can not only clean the tops of furniture at knee to eye level, for example, but also objects or surfaces that are relatively low to the floor. This eliminates the need to use an additional second cleaning device.
  • the base section can also be called the base part.
  • the support arm can comprise, as a first arm section, an arm section which is vertically oriented in the normal position and which includes a first axial drive for changing the length in order to change the height of the cleaning tool above the ground.
  • the first arm section is designed, for example, in the manner of a telescope.
  • the telescope can be constructed in several stages, so that - as with conventional devices - there is actually a minimum working height and also a maximum working height.
  • Elements of the telescope can be mounted precisely and with low friction using thrust joints.
  • the elements can be made from a stiff and light material such as aluminum or fiber-reinforced plastic and processed inexpensively as tubes to form a telescopic first arm section. If the telescope is retracted, the cleaning device can at least pass under a higher vertical obstacle such as a table. The retracted telescope does not require one additional horizontal space.
  • the telescopic drive can include, for example, a toothed belt drive, a spindle drive, a cable drive or a hydraulic or pneumatic cylinder.
  • the support arm further includes a second arm portion attached to the end of the first arm portion, wherein the first arm portion can be vertically oriented in a normal position.
  • the holder for the cleaning tool is preferably attached to the remote end of the second arm section. This allows the cleaning device to protrude beyond a horizontal outline of the base section and thus also reach horizontally distant surfaces or objects. For example, a horizontal surface that extends away from a lateral boundary of the base portion or the support arm can be cleaned. Such a surface can be a table, a chair, a shelf or a sideboard.
  • the combination of a first, vertically orientable arm section with a second arm section attached thereto improves the accessibility of particularly horizontal surfaces by the cleaning device, at least when the second arm section runs horizontally.
  • a telescopic mechanism can also be provided in the horizontal direction. All features and properties of the first arm section described in this application can also be transferred to the second arm section and vice versa.
  • the support arm is preferably dimensioned so that the cleaning device can process horizontal surfaces that a person usually looks at.
  • a person with an average height of, for example, approx. 1.80 m or an assumed maximum height of, for example, approx. 2.05 m can be assumed.
  • the height of the cleaning device may vary depending on the average person size in the geographical area in which the device is to be used. For example, a higher cleaning device can be provided for the American market than for the Philippine market.
  • the support arm formed from the first and second arm sections is preferably mounted with its first arm section on the top of the base section, since the primary or at least original purpose of the cleaning tool is the cleaning of surfaces in a variable height range well above the floor or vertically spaced from the floor exists where the cleaning tool cannot rest should be held and guided at an appropriate height so as not to damage any objects.
  • the proposed cleaning device has at least one swivel joint with which the support arm or at least one of its arm sections can be folded and/or pivoted about a single axis of rotation.
  • the first arm section can be mounted on the base section by means of a first swivel joint; preferably with a pivotability only about a single axis of rotation.
  • the support arm can be pivoted in such a way that the tool holder reaches even closer to the ground than would actually be possible due to the minimum length of the first arm section or each of its telescopic pieces.
  • the cleaning device which was originally only suitable for cleaning sufficiently high surfaces, can now also be used for cleaning surfaces close to the floor that are not normally easily accessible with devices of this type and usually require the use of an additional second floor cleaning device.
  • a second swivel joint can also be provided, with which the second arm section is pivotally attached to the first arm section.
  • the second swivel joint between both (preferably telescopic) arm sections can further increase the flexibility and versatility of the cleaning device as well as the accessibility of floor-level cleaning surfaces for the device.
  • the second arm section and/or the holder can be pivoted by means of the second swivel joint, independently of an angular position of the first swivel joint, from a horizontal position into an obliquely inclined position, in which a cleaning tool can be positioned when cleaning or driving along an obliquely inclined wall or ceiling of the household and/or is feasible.
  • This can enable cleaning of walls and tops or sides of furniture or the cleaning of sloping surfaces in the room or household.
  • the support arm can be folded and/or reclined by means of the first and/or second swivel joint in such a way that the first arm section is held obliquely or horizontally inclined at the level of the base section and/or its top side and the second arm section is held obliquely or horizontally above the first arm section and / or placed on it.
  • the arm sections can enclose an acute angle, preferably an angle in a range between approximately 0 and approximately 20 degrees. In this way, the support arm can be folded as a whole, with the lateral projections of the first and second arm sections over the side edge of the base section being able to largely compensate for each other.
  • the cleaning device can therefore require significantly less floor space and/or maneuvering distance from the surrounding furniture, particularly at low working heights.
  • the second arm section can be pivoted by means of the second swivel joint in such a way that the end of the second arm section intended for the cleaning tool and/or the holder is at a smaller distance from the floor of the household than the second swivel joint. This means that cleaning can be carried out at a lower working height than is actually specified by the height position of the second swivel joint, even if the first arm section is oriented vertically due to narrow spaces. If two swivel joints are provided between the base section and the second arm section, the axes of rotation of the first swivel joint and the second swivel joint preferably run parallel to one another.
  • a pivoting by one joint can completely or partially compensate for a pivoting by the other joint.
  • the second arm section can thus be moved relative to the base section without changing its orientation relative to a floor surface.
  • a length of one of the arm sections can be changed.
  • the angle of rotation of the first and/or second swivel joint is adjustable.
  • the setting can be made in particular depending on the working height when cleaning and/or the maneuvering height when moving around an object, on the slope of a wall or ceiling in the household to be cleaned, on the type or weight of the cleaning tool used, on the type the cleaning process or a desired counter or contact pressure of the cleaning tool, the position of the center of gravity of the movable support arm when balancing over the base section and / or an acceleration of the base section or a drive device when driving on a floor adjustable and / or time-dependent take place.
  • a cleaning process can also be carried out more effectively, for example by exerting a lateral or otherwise directed mechanical contact pressure on the cleaning surface by the mounted cleaning tool.
  • the center of gravity of the movable support arm can be balanced more variably over the base section depending on the extent or weight of the cleaning tool.
  • horizontal acceleration when driving on the ground for example when accelerating or braking, can be compensated for, which can improve the stability of the cleaning device. This can make stronger accelerations or faster cornering possible, which can save working time.
  • the top of the base section has an indentation or recess into which at least the first arm section can be lowered to a height below the top of the base section.
  • the indentation allows the more distant end of the first arm section to be brought into a height position that is still below the top of the base section. This means that the full length of the second arm section can reach under beds or other low objects, for example to remove cobwebs from the underside of the bed to the wall behind the bed.
  • the support arm can be foldable in such a way that the cleaning device can also travel under surfaces that are less than 50 cm, preferably less than 40 cm, more preferably less than 30 cm and most preferably less than 20 cm above the ground .
  • the support arm is preferably designed to move the cleaning tool below this surface into a position in which it can clean a cleaning surface on the underside.
  • the support arm can, for example, be folded up and optionally stored above the base section (or at least partially within the indentation or recess) so that the cleaning device can also move under low-lying surfaces such as beds.
  • the cleaning tool can possibly also be used in this condition.
  • cleaning surfaces on the underside can be cleaned using the cleaning tool.
  • Cleaning surfaces on the underside can be understood to mean, in particular, surfaces that face the floor.
  • the cleaning device folds its support arm in order to be able to move under a bed.
  • the support arm can move the cleaning tool up again so far that the cleaning tool can clean a cleaning surface on the underside.
  • a feather duster removes dust and cobwebs from the underside of a slatted frame.
  • a suction opening for vacuuming to vacuum the cleaning surface on the underside.
  • both the first arm section and the second arm section comprise a telescopic drive to change its length; made up of two, three or four segments that are telescopically pushed into each other.
  • a feather duster can comprise a rod which can be rotated and/or oscillatingly moved around an axis of rotation by means of an oscillating rotary drive. These movements can increase the radial reach of the feather duster itself, which can therefore be used at a greater tolerance or safety distance from surfaces or objects in order to remove dust from them without scratching them.
  • the cleaning device proposed in this application can in particular include a combined wall and floor cleaning device or a combined furniture and floor cleaning device. This is preferably set up to automatically or autonomously explore and clean its surroundings in a household.
  • a cleaning system which, in addition to the cleaning device described here, also includes a charging and exchange station, which is equipped or can still be equipped with a supply of exchangeable cleaning tools that can be individually stored and picked up again by the holder of the cleaning device.
  • the holder of the cleaning device has a gripping mechanism with which a cleaning tool can be placed in the loading and exchange station or elsewhere; for example on a table, can be picked up and put down again.
  • Figure 1 shows a cleaning system 100 with a cleaning device 105, a charging or replacement station 110 and a central location 115.
  • the devices 105 and 110 are located, for example. B. in a household 120 to be cleaned, in particular a private household such as an apartment or a residential building.
  • the household 120 may include different rooms and the devices 105, 110 may be located in the same room.
  • the optional central location 115 does not need to be tied to a predetermined location, but can be located inside or outside the household 120.
  • the cleaning device 105 is set up to clean an area in the household 120 that extends to a predetermined height above a floor 125.
  • the cleaning device 105 comprises a base section 130 and a support arm 135, which in the present case comprises a first arm section 140, which is vertical in the normal position but is nevertheless pivotable, and preferably a second section 145.
  • the first arm section 140 includes a first (here lower) end, which is attached to the base section 130 and is pivotable about a preferably horizontal axis of rotation d1 relative to the base section 130, and a second (here upper) end to which the second arm section 145 is attached.
  • the first arm section 140 preferably has a first telescopic drive 150, with which, depending on the orientation of the first arm section, a combination of vertical and lateral position of the second arm section 145 relative to the base section 130 can be changed.
  • the second arm portion 145 further preferably includes a similar telescopic drive 155 of its own to vary the distance of a distal end carrying the tool holder 161 for the cleaning tool 160 relative to the first arm portion 140 in a horizontal or other direction.
  • a cleaning device 160 is preferably attached to this remote end (in Figure 1 not shown).
  • a counterweight 165 may be provided on the other side of the vertical section 140 to better keep the horizontal section 145 in balance.
  • the first arm section 140 and/or the second arm section 145 is preferably constructed in the manner of a two-stage or multi-stage telescope. Individual sections of the telescope can be pushed into one another in order to change the length of the respective arm section 140, 145.
  • the telescopic drives 150, 155 can be implemented in any way, for example electrically, pneumatically or hydraulically and in particular by spindle drives.
  • a control device 170 of the cleaning device 105 preferably comprises a processing device 175, a drive device 180 and a sensor 185.
  • a communication device 190 is further preferably provided.
  • the sensor 185 is preferably mounted as far as possible above the floor 125 at a location on the cleaning device 105 from which there is a good visual overview of a spatial environment.
  • the sensor 185 can be at an upper end of the first arm section 140 or on be attached to any point along the second arm portion 145 or to the counterweight 165.
  • Several sensors 185 can also be provided. In the representation of Figure 1
  • another sensor 185 is provided on the base section 130.
  • the sensors 185 may include, for example, a radar sensor, a Li-DAR sensor, a camera, a stereo camera, or an ultrasonic sensor. Other sensors are also possible.
  • the processing device 175 is preferably set up to scan the surroundings of the cleaning device 105 using the sensors 185. Based on the scanning, a model of a section of the household 120 can be created. Regarding the model, the cleaning device 105 can be moved over the floor 125 in a horizontal direction by means of the drive device 180. In contrast to what is shown in the following figures, the plumb point of the first arm section 140, if it assumes a vertical pivoting position, can lie approximately on a connecting line between two larger drive wheels 180 of the cleaning device. A third guide wheel can then follow the movement over the ground specified by the drive wheels 180. A spatial position or direction of the tool holder 160 can further preferably be changed by the pivot angles of one or both swivel joints 141, 146 about the respective axes of rotation d1, d2.
  • Figure 2 shows a slightly abstracted, two-dimensional view of a cleaning device Figure 1 or at least similar to Figure 1 .
  • the preferably telescopic design of the arm section(s) 140 and/or 145 is schematically simplified shown as a rod-shaped cross section with a constant diameter over the entire length of the rod.
  • the swivel joints 141, 146 which make it easier or even possible to use the cleaning device 105 even at low working heights close to the ground (particularly at knee height and lower above the ground), are more clearly visible.
  • Figure 2 shows a preferred normal position of the cleaning device 105, in which the first arm section 140 runs vertically starting from the top 130a of the base part 130 and the second arm section 145 runs horizontally starting from the upper, more distant end of the first arm section 140.
  • the minimum working height - under the simplifying assumption that the cleaning tool cleans in exactly the same height position in which the holder 161 is located - is at least as large as the height position of the upper end of the first, lowest telescopic arm piece of the first (here vertical) Arm section 140.
  • the cleaning tool 160 is located just as high above the ground as the cross line indicated by the reference number 150, which marks a transition between two telescopic pieces of the first arm section 140.
  • the maneuverability of the cleaning device 105 can also be improved because its support arm 135 can now be folded or put back in such a way that the first arm section 140 is held horizontally on the top 130a of the base section 130 and the second arm section 146 is held horizontally rests on the first arm section 140.
  • the lateral projections of the first and second arm sections 140, 145 beyond the side edge of the base section 130 can largely compensate for each other.
  • the cleaning device can therefore require significantly less floor space and/or maneuvering distance between the surrounding furniture, objects and walls, even at the lowest working heights above the floor.
  • the cleaning tool 160 to be mounted on the second arm section 145 or on the holder 161 can even clean underside surfaces of shelves or other objects or obstacles that face the floor from below, as in Figure 4 is indicated.
  • the further training according to Figure 4 can extend the working height range down to foot height and even down to the floor itself and improve the accessibility of cleaning surfaces on the underside from below, in particular in that the top 130a of the base section 130 has an indentation or recess 130b into which at least the first arm section 140 can be lowered to a lower height below the top 130a of the base section 130.
  • the axes of rotation d1, d1 of both swivel joints 141, 146 can point in different directions; also independent of the respective rotation or pivot angle. Preferably, however, the axes of rotation d1, d1 of both swivel joints 141, 146 run parallel to one another, as in the Figures 1 to 5 shown. As a result, a rotation about one of the axes can be compensated for by a rotation about the other axis and/or by changing the length of one or both telescopic arm pieces or arm sections 140, 145, for example in order to increase the maneuverability or maneuverability of the cleaning device 105 or its required maneuvering distance to reduce in a small space.
  • the holder 161 can hold the respective cleaning tool 160 so that it points in a different direction x than the direction y of the rotation axes 141, 146 of both swivel joints 141, 146, as in the Figures 2 to 4 is shown.
  • Figure 5 shows, however, an embodiment in which the cleaning device 105 moves the holder 161 or the cleaning tool 160 in a direction x transverse to the direction y of the axes of rotation d1, d2 of both swivel joints 141, 146 and here also transverse to the direction of both Arm sections 140, 145 hold themselves.
  • the swivel joints 141, 146 can be pivoted individually or together as desired without changing the orientation of the tool 160 in space and its position in the y-direction.
  • the tool 160 can be guided anywhere in the xz plane, for example along shelves or between them vertically or horizontally, without changing the distance from a wall in front of the tool 160 in the y direction.
  • Figure 6 shows a loading and exchange station with a supply of interchangeable cleaning tools 160 or 160a to 160e, each of which can optionally be picked up and held by the holder 161 of the cleaning device 105 in order to carry out the respective type of cleaning, and then from the holder 161 can be placed back at the exchange station or elsewhere.
  • the holder 161 is provided with a suitable gripping mechanism 162;
  • a gripping mechanism 162 For example, a bayonet lock or other closure that uses a rotary movement around its own axis - combined with a simultaneous or time-delayed translational movement - to pick up the respective cleaning tool and hold it in a defined position and orientation or put it down again after use.
  • the exchange station 110 can, for example, have a plurality of feather dusters 160a, 160b, 160c, a suction opening 160d or a suction mouth end piece for vacuuming and / or a spray 106e; or include a dedicated storage container or application unit.
  • a cleaning system is provided which, in addition to the cleaning device 105, can include at least one charging and/or replacement station 110.
  • the cleaning device 105 preferably works autonomously.
  • the Figures 6a to 6c show exemplary cleaning devices 160 for the cleaning device 105.
  • the cleaning devices 160 are each set up to pick up dust or other contamination from objects or surfaces in the household 120.
  • Figure 6a shows an embodiment in which the cleaning device 160 includes a suction mouth 205.
  • the suction mouth 205 is connected to a suction unit 215 by means of a suction channel 210.
  • the suction unit 215 can be attached to the second arm section 145 by means of the holder 161. However, it is preferred that at least one suction channel or in particular suction hose 210 of the suction unit 215 is guided through this second arm section 145 and the first vertical arm section 140 down to the base section 130.
  • the suction channel 210 can then extend along the second 145 and possibly first arm section 140. If a section 140, 145 is a telescopic arrangement, the suction channel 210 can be accommodated concentrically inside the respective section 140, 145 and designed to be expandable.
  • the suction unit 215 attached to the base section 130 can also be used to clean the floor 125.
  • the suction mouth 205 can be rotated or pivoted in different directions.
  • a corresponding drive 220 can be provided for this purpose.
  • FIG. 6b shows an embodiment of the cleaning tool 160 as a feather duster 106c; 225.
  • the feather duster 225 preferably includes a flexible rod 230 extending along a longitudinal axis of the feather duster 225 and bristles 235 attached to the rod 230 and extending away from the longitudinal axis.
  • the bristles are preferably at least approximately 5 centimeters long and can be made from a plastic or a natural material such as silk or feathers.
  • another type of support can be used, for example a plate, a bracket or a frame.
  • a motor 240 may be configured to rotate the feather duster 225 about an axis of rotation.
  • the axis of rotation can essentially correspond to the longitudinal axis of the feather duster 225 or the direction of extension of the rod 230.
  • a rotation speed or direction of rotation of the motor 240 may be controllable.
  • a high-voltage generator 245 is optionally provided to electrostatically charge the feather duster 225.
  • This embodiment can be used in particular in conjunction with bristles 235 made of plastic.
  • a charging voltage can be in the range of a few hundred to a few thousand volts.
  • the high-voltage generator 245 can preferably be activated or deactivated by the control device 170.
  • a charging voltage can be changed by the control device 170.
  • the High voltage source 245 may be located relatively close to feather duster 225 to avoid a long high voltage line.
  • Figure 6c shows an embodiment in which the motor 240 is configured to drive a feather duster 106c; 225 to move oscillating.
  • the oscillating rotational movement can take place over a predetermined angular range, for example approximately 60 degrees.
  • a plane in which the oscillation takes place can, for example, be aligned horizontally or vertically.
  • the motor 240 is designed to be integrated with the drive 220.
  • Figure 7 shows a device 300 for cleaning a feather duster 106c; 225 out Figure 6b .
  • the device 300 can be attached, for example, to the base section 130 of the cleaning device 105 and is designed to hold a feather duster 106c; 225 and remove dust or dirt particles.
  • the device 300 includes a receptacle 305 for holding the feather duster 106c; 225 to record.
  • the receptacle 305 comprises a vertical tube section into which the feather duster 106c; 225 can be inserted axially.
  • the feather duster 106c; 225 can be brought into a vertical orientation by means of the drive 220.
  • the second arm section 145 can be rotated relative to the base section 130 so that it lies over the device 300.
  • a horizontal distance between the cleaning tool 160 and the first arm portion 140 can be adjusted appropriately.
  • the first longitudinal drive 150 can be controlled to insert the feather duster 225 into the receptacle 305 from above.
  • a suction unit 310 can be provided, which can be designed to be integrated with the suction unit 215. It preferably includes a fan 315 and a filter 320. The fan 315 can be controlled to cause an air flow through the receptacle and the filter 320. Dust can be removed from the feather duster 225 and collected in the filter 320.
  • the high-voltage generator 245 is preferably switched off during cleaning. In another embodiment, the high voltage generator 245 can be used to provide a Generate high voltage in the area of the recording 305 or the filter 320 in order to detach dust from the feather duster 225.

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Abstract

Es wird ein Reinigungsgerät (105) für einen Haushalt (120) vorgeschlagen mit einem Basisabschnitt (130) mit einer Antriebseinrichtung (180), die dazu eingerichtet ist, das Reinigungsgerät (105) auf einem Boden (125) zu fahren; einem Reinigungswerkzeug (160) zur Reinigung von Oberflächen im Haushalt (120) oder zumindest eine dafür bestimmte Halterung (161); und einem an einer Oberseite (130a) des Basisabschnitts (130) montierten Tragarm (135), um das Reinigungswerkzeug (160) und/oder die Halterung (161) in einem variablen Höhenbereich oberhalb des Bodens (125) und/oder beabstandet vom Boden (125) zu halten und/oder zu führen. Dabei umfasst der Tragarm (135) einen ersten Armabschnitt (140), der am Basisabschnitt (130) angebracht ist; einen zweiten Armabschnitt (145), der am ersten Armabschnitt (140) angebracht ist und das Reinigungswerkzeug (160) und/oder die Halterung (161) trägt; und mindestens ein erstes Drehgelenk (141), mit dem der Tragarm (135) oder zumindest einer der Armabschnitte (140; 145) faltbar und/oder um eine einzelne Drehachse (d1, d2) schwenkbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Reinigungsgerät sowie ein Reinigungssystem für einen Haushalt; insbesondere zum autonomen Reinigen des Haushalts.
  • Reinigungsgeräte und insbesondere autonome Reinigungsroboter sind dazu eingerichtet, Oberflächen in einem Haushalt zu reinigen und sich eigenständig über den Boden und zwischen den Möbeln zu bewegen. Beispielsweise können Oberflächen mittels eines Saugwerks von Staub und leichten Schmutzkörpern gereinigt werden, aber auch Wischroboter können die Oberflächen mittels eines feuchten Tuchs bzw. nassen Vlieses oder durch trockene Staubwedel reinigen. Es sind auch Kombinationsgeräte erhältlich, die in unterschiedlichen Situationen zur nassen oder trockenen Reinigung der Flächen eingesetzt werden können.
  • Während die Reinigung von Bodenflächen im Haushalt relativ leicht mittels autonomer Roboter möglich ist, die notfalls mit einer zweidimensionalen Karte des Bodengrundrisses zwischen den Möbeln auskommen, erfordert die Reinigung von horizontalen Oberflächen von Möbeln, beispielsweise in Augenhöhe, in Kniehöhe und in einem Höhenbereich dazwischen eine dreidimensionale Erfassung der Gegenstände und Wände. Gegenstände, die sich über dem Boden erheben, sind somit schwieriger zu reinigen. Reinigungsgeräte zum Reinigen von Wänden oder Möbeln besitzen daher oft eine vertikale Stange veränderlicher Höhe und ein Reinigungswerkzeug. So können zumindest Oberflächen im Bereich zwischen Kopf- oder Augenhöhe und Kniehöhe gereinigt und insbesondere von Staub befreit werden.
  • Mit solchen Geräten gleichzeitig auch Böden oder zumindest bodennahe Oberflächen zu reinigen, ist dagegen nicht ohne weiteres möglich, da die vertikale Stange eine gewisse Mindestarbeitshöhe für Reinigungsvorgänge vorgibt. Herkömmlich wird daher für Bodenflächen meist ein eigener, separater Reinigungsroboter eingesetzt
  • Es ist die Aufgabe der vorliegenden Anmeldung, ein verbessertes Reinigungsgerät für einen Haushalt bereitzustellen, das sowohl Oberflächen in deutlichem Abstand von bzw. über dem Boden als auch bodennahe Oberflächen reinigen kann.
  • Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Die Unteransprüche geben einige der bevorzugten Ausführungsformen wieder.
  • Nach einem ersten Aspekt umfasst ein Reinigungsgerät für den Haushalt: einen Basisabschnitt mit einer Antriebseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, das Reinigungsgerät auf einem Boden zu fahren; ein Reinigungswerkzeug zur Reinigung von Oberflächen im Haushalt und/oder eine für ein Reinigungswerkzeug bestimmte Halterung; und einen an einer Oberseite des Basisabschnitts montierten Tragarm, um das Reinigungswerkzeug und/oder die Halterung in einem variablen Höhenbereich oberhalb des Bodens und/oder beabstandet vom Boden zu halten und/oder zu führen. Der Tragarm umfasst einen ersten Armabschnitt, der an dem Basisabschnitt angebracht ist, einen zweiten Armabschnitt, der an einem Ende des ersten Armabschnitts angebracht ist und das Reinigungswerkzeug und/oder die Halterung trägt, und mindestens ein erstes Drehgelenk, mit dem der Tragarm oder zumindest einer der Armabschnitte faltbar und/oder um eine einzelne Drehachse schwenkbar ist.
  • Durch den Tragarm mit zwei Armabschnitten und durch das Drehgelenk kann das Reinigungsgerät nicht nur Möbeloberseiten in z.B. Knie- bis Augenhöhe reinigen, sondern auch solche Objekte oder Oberflächen, die relativ niedrig über dem Boden gelegen sind. Dadurch entfällt die Notwendigkeit, hierzu ein zusätzliches zweites Reinigungsgerät einzusetzen. Der Basisabschnitt kann auch Basisteil genannt werden. Der Tragarm kann als ersten Armabschnitt einen in Normalstellung vertikal orientierten Armabschnitt umfassen, der einen ersten axialen Antrieb zur Längenveränderung umfasst, um die Höhe des Reinigungswerkzeugs über dem Boden zu verändern.
  • Der erste Armabschnitt ist beispielsweise nach Art eines Teleskops ausgeführt. Das Teleskop kann mehrstufig aufgebaut sein, so dass eigentlich - wie bei herkömmlichen Geräten - eine Mindestarbeitshöhe vorgegeben ist und ebenso eine maximale Arbeitshöhe. Elemente des Teleskops können mittels Schubgelenken reibungsarm und exakt aneinander gelagert sein. Dabei können die Elemente aus einem steifen und leichten Material wie Aluminium oder faserverstärktem Kunststoff hergestellt und kostengünstig als Rohre zu einem teleskopischen ersten Armabschnitt verarbeitet werden. Ist das Teleskop eingefahren, so kann das Reinigungsgerät zumindest unter einem höheren vertikalen Hindernis wie beispielsweise einem Tisch hindurchfahren. Das eingefahrene Teleskop erfordert keinen zusätzlichen horizontalen Raum. Der teleskopische Antrieb kann beispielsweise einen Zahnriemenantrieb, einen Spindeltrieb, einen Seilzug-Antrieb oder einen hydraulischen oder pneumatischen Zylinder umfassen.
  • Der Tragarm umfasst ferner einen zweiten Armabschnitt, der am Ende des ersten Armabschnitts angebracht ist, wobei der erste Armabschnitt in einer Normalstellung vertikal ausgerichtet sein kann. Die Halterung für das Reinigungswerkzeug ist bevorzugt am entfernten Ende des zweiten Armabschnitts angebracht. Dadurch kann die Reinigungsvorrichtung über einen horizontalen Umriss des Basisabschnitts hinausragen und so auch horizontal entfernte Oberflächen oder Objekte erreichen. Beispielsweise kann eine horizontale Oberfläche gereinigt werden, die sich von einer seitlichen Begrenzung des Basisabschnitts oder des Tragarms weg erstreckt. Eine solche Oberfläche kann etwa zu einem Tisch, einem Stuhl, einem Regal oder einer Anrichte gehören. Durch die Kombination eines ersten, vertikal ausrichtbaren Armabschnitts mit einem daran angebrachten zweiten Armabschnitt wird die Erreichbarkeit insbesondere horizontaler Flächen durch die Reinigungsvorrichtung zumindest dann verbessert, wenn der zweite Armabschnitt horizontal verläuft. Auch in horizontaler Richtung kann ein teleskopischer Mechanismus vorgesehen sein. Alle in dieser Anmeldung beschriebenen Merkmale und Eigenschaften des ersten Armabschnitts sind auch auf den zweiten Armabschnitt übertragbar und umgekehrt.
  • Der Tragarm ist bevorzugt so dimensioniert, dass das Reinigungsgerät horizontale Flächen bearbeiten kann, auf die eine Person üblicherweise blickt. Dazu kann eine Person mit einer durchschnittlichen Größe von beispielsweise ca. 1,80 m oder einer angenommenen maximalen Größe von beispielsweise ca. 2,05 m vorausgesetzt werden. Die Höhe des Reinigungsgeräts kann je nach durchschnittlicher Personengröße im geographischen Gebiet, in dem das Gerät eingesetzt werden soll, unterschiedlich sein. So kann beispielsweise für den amerikanischen Markt ein höheres Reinigungsgerät vorgesehen werden als für den philippinischen Markt.
  • Der aus dem ersten und zweiten Armabschnitt gebildete Tragarm ist mit seinem ersten Armabschnitt bevorzugt an der Oberseite des Basisabschnitts montiert, da die primäre oder jedenfalls ursprüngliche Zweckbestimmung des Reinigungswerkzeugs in der Reinigung von Oberflächen in einem variablen Höhenbereich deutlich oberhalb des Bodens bzw. vertikal beabstandet vom Boden besteht, wo das Reinigungswerkzeug nicht aufliegen soll, sondern in entsprechender Höhe zu halten und zu führen ist, um keine Gegenstände zu beschädigen.
  • Das vorgeschlagene Reinigungsgerät besitzt zusätzlich zu den beiden Armabschnitten noch mindestens ein Drehgelenk, mit dem der Tragarm oder zumindest einer seiner Armabschnitte faltbar und/oder um eine einzelne Drehachse schwenkbar ist. Beispielsweise kann der erste Armabschnitt mittels eines ersten Drehgelenks an dem Basisabschnitt montiert sein; vorzugsweise mit einer Verschwenkbarkeit nur um eine einzige Drehachse.
  • Dadurch kann der Tragarm so verschwenkbar sein, dass die Werkzeughalterung noch näher an den Boden heranreicht als es aufgrund der Mindestbaulänge des ersten Armabschnitts oder jedes seiner Teleskopstücke eigentlich möglich wäre. Hierdurch kann das Reinigungsgerät, das ursprünglich nur zur Reinigung ausreichend hoch gelegener Oberflächen geeignet war, nunmehr auch zur Reinigung bodennaher Oberflächen einsetzbar sein, die herkömmlich mit Geräten dieses Typs nicht ohne weiteres erreichbar sind und meist den Einsatz eines zusätzlichen zweiten Bodenreinigungsgeräts erfordert haben.
  • Es kann auch ein zweites Drehgelenk vorgesehen sein, mit dem der zweite Armabschnitt am ersten Armabschnitt schwenkbar angebracht ist. Das zweite Drehgelenk zwischen beiden (vorzugsweise teleskopischen) Armabschnitten kann die Flexibilität und Vielseitigkeit des Reinigungsgeräts sowie die Zugänglichkeit bodennaher Reinigungsflächen für das Gerät noch weiter erhöhen.
  • Vorzugsweise ist der zweite Armabschnitt und/oder die Halterung mittels des zweiten Drehgelenks unabhängig von einer Winkelstellung des ersten Drehgelenks von einer horizontalen Position in eine schräg geneigte Position schwenkbar, in welcher ein Reinigungswerkzeug beim Reinigen oder Fahren entlang einer schräg geneigten Wand oder Decke des Haushalts positionierbar und/oder führbar ist. Dies kann eine Reinigung von Wänden und Oberseiten oder Seitenwänden von Möbeln oder die Reinigung schräger Oberflächen im Raum bzw. Haushalt ermöglichen.
  • In einer Ausführungsform ist der Tragarm mittels des ersten und/oder zweiten Drehgelenks so faltbar und/oder zurücklegbar, dass der erste Armabschnitt schräg oder horizontal geneigt in Höhe des Basisabschnitts und/oder seiner Oberseite gehalten ist und der zweite Armabschnitt schräg oder horizontal über dem ersten Armabschnitt gehalten und/oder darauf abgelegt ist. Die Armabschnitte dabei können einen spitzen Winkel einschließen, bevorzugt einen Winkel in einem Bereich zwischen ca. 0 und ca. 20 Grad. Auf diese Weise ist der Tragarm insgesamt in sich faltbar, wobei die seitlichen Überstände des ersten und zweiten Armabschnitts über den Seitenrand des Basisabschnitts einander weitgehend kompensieren können. Das Reinigungsgerät kann so insbesondere in tiefgelegenen Arbeitshöhen deutlich weniger Grundfläche und/oder Rangierabstand zu den umgebenden Möbeln benötigen.
  • Der zweite Armabschnitt kann mittels des zweiten Drehgelenks derart verschwenkbar sein, dass das für das Reinigungswerkzeug und/oder die Halterung bestimmte Ende des zweiten Armabschnitts einen geringeren Abstand vom Boden des Haushalts besitzt als das zweite Drehgelenk. Dadurch kann in geringerer Arbeitshöhe gereinigt werden, als durch die Höhenposition des zweiten Drehgelenks eigentlich vorgegeben ist, und zwar selbst dann, wenn der ersten Armabschnitt aufgrund enger Räumlichkeiten vertikal orientiert ist. Sofern zwei Drehgelenke zwischen dem Basisabschnitt und dem zweiten Armabschnitt vorgesehen sind, verlaufen die Drehachsen des ersten Drehgelenks und des zweiten Drehgelenks vorzugsweise parallel zueinander. Dadurch kann eine Verschwenkung durch das eine Gelenk eine Verschwenkung durch das andere Gelenk ganz oder teilweise kompensieren. Der zweite Armabschnitt kann so gegenüber dem Basisabschnitt bewegt werden, ohne dass er seine Ausrichtung gegenüber einer Bodenfläche ändert. Gleichzeitig kann eine Länge eines der Armabschnitte geändert werden.
  • In noch einer weiteren Ausführungsform ist die Halterung durch den Tragarm so orientiert gehalten, dass das Reinigungswerkzeug durch die Halterung in Richtung parallel oder quer zu den Drehachsen des ersten sowie zweiten Drehgelenks gehalten ist. Vorzugsweise ist insbesondere vorgesehen, dass die Bewegungen der beiden Drehgelenke so gesteuert werden können, dass die Werkzeughalterung ihre jeweilige Richtung, sei es parallel oder quer zu beiden Drehachsen, beibehält, wenn die Höhenposition des Reinigungswerkzeugs mittels des ersten Drehgelenks und des zweiten Drehgelenks verändert wird. Das Zusammenwirken der Drehgelenke, gegebenenfalls zusätzlich zu einer teleskopischen Verstellung eines der Armabschnitte, kann die Bandbreite des Höhenbereichs erweitern, in welchem zu reinigende Oberflächen für das Reinigungsgerät zugänglich sind.
  • Bevorzugte Weiterbildungen des Reinigungsgeräts sehen vor, dass der Drehwinkel des ersten und/oder zweiten Drehgelenks einstellbar ist. Die Einstellung kann insbesondere in Abhängigkeit von der Arbeitshöhe beim Reinigen und/oder der Rangierhöhe beim Umfahren eines Gegenstands, von der Wand- oder Deckenschräge einer zu reinigenden Wand oder Decke des Haushalts, von der Art oder von dem Gewicht des verwendeten Reinigungswerkzeugs, von der Art der Reinigungsvorgangs oder von einem dafür erwünschten Gegen- oder Anpressdruck des Reinigungswerkzeugs, von der Position des Schwerpunkts des in sich beweglichen Tragarms beim Ausbalancieren über dem Basisabschnitt und/oder von einer Beschleunigung des Basisabschnitts oder einer Antriebseinrichtung beim Fahren auf einem Boden einstellbar und/oder zeitabhängig erfolgen.
  • Diese Optionen zur Steuerung der Gelenkbewegungen, die auch miteinander kombinierbar sein können, können eine vielfach verbesserte Manövrierbarkeit des Reinigungsgeräts schaffen, dessen Standsicherheit sowie Bewegungssicherheit während des Fahrens und/oder während Bewegens des Tragarms oder einzelner Armabschnitte auch verbessert sein können. Auch lassen sich Gegenstände leichter umfahren oder Bewegungsmuster abkürzen, etwa wenn ein Umfahren eines Gegenstands nicht möglich oder zeitaufwendig ist.
  • Weiterhin können auch ein Reinigungsvorgang effektiver durchführbar sein, etwa indem ein seitlicher oder sonstwie gerichteter mechanischer Anpressdruck durch das montierte Reinigungswerkzeug auf die Reinigungsfläche ausgeübt wird. Im Übrigen lässt sich der Schwerpunkt des in sich beweglichen Tragarms über dem Basisabschnitt in Abhängigkeit von der Ausdehnung oder dem Gewicht des Reinigungswerkzeugs variabler ausbalancieren. Des Weiteren lässt sich eine horizontale Beschleunigung beim Fahren auf dem Boden, etwa beim Beschleunigen oder Bremsen, kompensieren, wodurch eine Stabilität des Reinigungsgeräts verbessert sein kann. Dadurch können stärkere Beschleunigungen oder schnellere Kurvenfahrten möglich sein, wodurch Arbeitszeit eingespart werden kann.
  • Einige Ausführungsformen sehen vor, dass die Oberseite des Basisabschnitts eine Einbuchtung oder Versenkung aufweist, in welche zumindest der erste Armabschnitt bis in eine Höhe unterhalb der Oberseite des Basisabschnitts absenkbar ist. Dadurch kann nicht nur insgesamt eine niedrigere Arbeitshöhe (sogar bis hin zum Boden selbst) erreicht werden, sondern zusätzlich kann in niedrigerer Reinigungs- bzw. Arbeitshöhe auch noch die seitliche Zugänglichkeit von Oberflächen für das Reinigungsgerät erhöht werden. Insbesondere kann durch die Einbuchtung das weiter entfernte Ende des ersten Armabschnitts in eine Höhenposition gebracht werden, die noch unterhalb der Oberseite des Basisabschnitts liegt. Dadurch kann der zweite Armabschnitt mit seiner vollen Länge Betten oder sonstige niedrige Gegenstände untergreifen, etwa um Spinnweben an der Bettunterseite bis hin zur Wand hinter dem Bett zu entfernen.
  • In einigen Ausführungsformen kann der Tragarm derartig zusammenklappbar sein, dass das Reinigungsgerät auch unter Oberflächen fahren kann, die sich weniger als 50 cm, bevorzugt weniger als 40 cm, besonders bevorzugt weniger als 30 cm und ganz besonders bevorzugt weniger als 20 cm über dem Boden befinden. Der Tragarm ist vorzugsweise dazu eingerichtet, unterhalb dieser Oberfläche das Reinigungswerkzeug in eine Position zu bewegen, in der es eine unterseitige Reinigungsfläche reinigen kann. Der Tragarm kann also bspw. derartig zusammengeklappt und gegebenenfalls oberhalb des Basisabschnitts (bzw. zumindest teilweise innerhalb der Einbuchtung oder Versenkung) gelagert werden, dass das Reinigungsgerät auch unter niedrig gelegene Oberflächen fahren kann wie z.B. Betten. Das Reinigungswerkzeug kann, wie bereits erwähnt, möglicherweise auch in diesem Zustand zum Einsatz kommen. Insbesondere können unterseitige Reinigungsflächen mittels des Reinigungswerkzeugs gereinigt werden. Unter unterseitigen Reinigungsflächen können insbesondere Fläche verstanden werden, die dem Boden zugewandt sind.
  • Beispielsweise ist es denkbar, dass das Reinigungsgerät seinen Tragarm zusammenklappt, um unter ein Bett fahren zu können. Sobald das Reinigungsgerät sich unter dem Bett befindet, kann der Tragarm das Reinigungswerkzeug wieder so weit nach oben fahren, dass das Reinigungswerkzeug eine unterseitige Reinigungsfläche reinigen kann. Bspw. ist es denkbar, dass ein Staubwedel Staub und Spinnweben auf einer Unterseite eines Lattenrostes entfernt. Genauso ist es möglich, dass eine Saugöffnung zum Staubsaugen die unterseitige Reinigungsfläche absaugt.
  • Vorzugsweise umfasst sowohl der erste Armabschnitt als auch der zweite Armabschnitt zur Veränderung seiner Länge einen teleskopischen Antrieb; etwa aus jeweils zwei, drei oder vier Segmenten, die teleskopartig ineinandergeschoben werden.
  • Weiter vorzugsweise umfasst das Reinigungswerkzeug einen Staubwedel, eine Saugöffnung zum Staubsaugen, ein Trockenwischtuch, ein Feuchtwischtuch und/oder ein Sprayvorrichtung; insbesondere zur Ausgabe eines Reinigungs- oder Desinfektionssprays. Vorzugsweise sind diese Werkzeuge austauschbar, d. h. einzeln nacheinander an der Halterung montierbar. Der Einsatzbereich des Reinigungsgeräts ist somit nicht nur auf einzelne oder wenige Reinigungsarten beschränkt. Eine Steuerung des Reinigungsgeräts, beispielsweise in Form eines mechanischen Anpress- oder Gegendrucks oder einer Gewichtsverlagerung, kann in Abhängigkeit eines aufgenommenen Werkzeugtyps variiert und/oder jeweils unterschiedlich zeitabhängig gesteuert werden.
  • Sofern ein Staubwedel vorgesehen ist, kann dieser einen Stab umfassen, der mittels eines oszillierenden Drehantriebs um eine Drehachse herum rotierbar und/oder oszillierend bewegbar ist. Diese Bewegungen können die radiale Reichweite des Staubwedels selbst erhöhen, der daher in größerem Toleranz- bzw. Sicherheitsabstand von Oberflächen oder Gegenständen einsetzbar ist, um diese zu entstauben, ohne sie zu zerkratzen.
  • Das in dieser Anmeldung vorgeschlagene Reinigungsgerät kann insbesondere ein kombiniertes Wand- und Boden-Reinigungsgerät bzw. eine kombiniertes Möbel- und Boden-Reinigungsgerät umfassen. Vorzugsweise ist dieses dazu eingerichtet, automatisch oderautonom seine Umgebung in einem Haushalt zu erkunden und zu reinigen.
  • Sämtliche bis hierhin vorgestellten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in Kombination miteinander auf jede der nachstehend noch beschriebenen Ausführungsformen der weiteren Beschreibung, der Figuren sowie der Ansprüche übertragbar; auf Wiederholungen wird insoweit verzichtet.
  • Nach einem weiteren Aspekt wird ein Reinigungssystem bereitgestellt, das zusätzlich zu dem hier beschriebenen Reinigungsgerät noch eine Lade- und Austauschstation umfasst, die mit einem Vorrat austauschbarer, durch die Halterung des Reinigungsgeräts jeweils einzeln ablegbarer und wieder aufgreifbarer Reinigungswerkzeuge ausgestattet oder noch ausstattbar ist. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Halterung des Reinigungsgeräts einen Greifmechanismus aufweist, mit dem ein Reinigungswerkzeug in der Lade- und Austauschstation oder anderswo; etwa auf einem Tisch, aufgreifbar und wieder ablegbar ist.
  • Einige der Ausführungsformen werden nachstehend mit Bezug auf die Figuren beschrieben. Es zeigen:
    • Figur 1
    ein Reinigungssystem mit dem vorgeschlagenen Reinigungsgerät gemäß einer exemplarischen Ausführungsform, die perspektivisch dargestellt ist;
    Figur 2
    eine leicht abstrahierte, zweidimensionale Ansicht eines Reinigungsgeräts aus Figur 1 oder zumindest ähnlich wie in Figur 1;
    Figur 3
    das Reinigungsgerät aus Figur 2 mit tiefstmöglicher Position der Halterung über der Oberseite des Basisabschnitts;
    Figur 4
    das Reinigungsgerät gemäß einer Weiterbildung in einer tiefstmöglichen Position des weiter entfernten Endes des ersten Armabschnitts unterhalb der Oberseite des Basisabschnitts;
    Figur 5
    ein Reinigungsgerät mit quer zur Drehachse beider Armabschnitte montiertem Werkzeug;
    Figur 6
    eine Lade- und Austauschstation mit einem Vorrat austauschbarer Reinigungswerkzeuge;
    Figuren 6a bis 6c
    Einzeldarstellungen verschiedener Reinigungswerkzeuge; und
    Figur 7
    einen Mechanismus zum Reinigen der Reinigungswerkzeuge selbst.
  • Figur 1 zeigt ein Reinigungssystem 100 mit einem Reinigungsgerät 105, einer Lade- oder Austauschstation 110 und einer zentralen Stelle 115. Die Geräte 105 und 110 befinden sich z. B. in einem zu reinigenden Haushalt 120, insbesondere einem privaten Haushalt wie einer Wohnung oder einem Wohnhaus. Der Haushalt 120 kann verschiedene Zimmer umfassen und die Geräte 105, 110 können sich in demselben Zimmer befinden. Die optionale zentrale Stelle 115 braucht nicht an einen vorbestimmten Ort gebunden zu sein, sondern kann sich innerhalb oder außerhalb des Haushalts 120 befinden.
  • Das Reinigungsgerät 105 ist dazu eingerichtet, einen Bereich im Haushalt 120 zu reinigen, der sich bis zu einer vorbestimmten Höhe über einem Boden 125 erstreckt. Das Reinigungsgerät 105 umfasst einen Basisabschnitt 130 und einen Tragarm 135, der vorliegend einen ersten, in Normalstellung vertikalen, aber dennoch verschwenkbaren ersten Armabschnitt 140 und bevorzugt einen zweiten Abschnitt 145 umfasst. Der erste Armabschnitt 140 umfasst ein erstes (hier unteres) Ende, das am Basisabschnitt 130 angebracht und um eine vorzugsweise horizontale Drehachse d1 relativ zum Basisabschnitt 130 schwenkbar ist, sowie ein zweites (hier oberes) Ende, an dem der zweite Armabschnitt 145 angebracht ist.
  • Der erste Armabschnitt 140 verfügt bevorzugt über einen ersten teleskopischen Antrieb 150, mit dem, je nach Orientierung des ersten Armabschnitts, eine Kombination aus vertikaler und lateraler Position des zweiten Armabschnitts 145 relativ zum Basisabschnitt 130 veränderbar ist.
  • Der zweite Armabschnitt 145 umfasst weiter bevorzugt einen ähnlichen eigenen teleskopischen Antrieb 155, um den Abstand eines entfernten Endes, das die Werkzeughalterung 161 für das Reinigungswerkzeug 160 trägt, relativ zum ersten Armabschnitt 140 in horizontaler oder sonstiger Richtung zu variieren. An diesem entfernten Ende ist bevorzugt eine Reinigungsvorrichtung 160 angebracht (in Figur 1 nicht dargestellt). Optional kann auf der anderen Seite des vertikalen Abschnitts 140 ein Gegengewicht 165 vorgesehen sein, um den horizontalen Abschnitt 145 besser in Balance zu halten.
  • Der erste Armabschnitt 140 und/oder der zweite Armabschnitt 145 ist vorzugsweise nach Art eines zwei- oder mehrstufigen Teleskops aufgebaut. Einzelne Teilstücke des Teleskops können ineinander eingeschoben sein, um die Länge des jeweiligen Armabschnitts 140, 145 zu verändern. Die teleskopischen Antriebe 150, 155 können auf beliebige Weise realisiert sein, beispielsweise elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch und insbesondere durch Spindeltriebe.
  • Eine Steuervorrichtung 170 des Reinigungsgeräts 105 umfasst bevorzugt eine Verarbeitungseinrichtung 175, eine Antriebseinrichtung 180 und einen Sensor 185. Weiter bevorzugt ist eine Kommunikationseinrichtung 190 vorgesehen. Der Sensor 185 ist bevorzugt möglichst weit über dem Boden 125 an einem Ort am Reinigungsgerät 105 angebracht, von dem aus ein guter visueller Überblick über ein räumliches Umfeld besteht. Beispielsweise kann der Sensor 185 an einem oberen Ende des ersten Armabschnitts 140 oder an einem beliebigen Punkt entlang des zweiten Armabschnitts 145 oder am Gegengewicht 165 angebracht sein. Es können auch mehrere Sensoren 185 vorgesehen sein. In der Darstellung von Figur 1 ist beispielhaft ein weiterer Sensor 185 am Basisabschnitt 130 vorgesehen. Die Sensoren 185 können beispielsweise einen Radarsensor, einen Li-DAR-Sensor, eine Kamera, eine Stereokamera oder einen Ultraschallsensor umfassen. Weitere Sensoren sind ebenfalls möglich.
  • Die Verarbeitungseinrichtung 175 ist bevorzugt dazu eingerichtet, das Umfeld des Reinigungsgeräts 105 mittels der Sensoren 185 abzutasten. Auf Basis der Abtastung kann ein Modell eines Abschnitts des Haushalts 120 erstellt werden. Bezüglich des Modells kann das Reinigungsgerät 105 mittels der Antriebseinrichtung 180 über den Boden 125 in horizontaler Richtung bewegt werden. Dabei kann - anders als in den nachfolgenden Figuren dargestellt - der Lotpunkt des ersten Armabschnitts 140, falls dieser eine vertikale Schwenkposition einnimmt, etwa auf einer Verbindungslinie zwischen zwei größeren Antriebsrädern 180 des Reinigungsgeräts liegen. Ein drittes Führungsrad kann dann der durch die Antriebsräder 180 vorgegebenen Bewegung über den Boden folgen. Eine räumliche Position oder Richtung der Werkzeughalterung 160 kann weiter bevorzugt durch die Verschwenkwinkel eines oder beider Drehgelenke 141, 146 um die jeweiligen Drehachsen d1, d2 verändert werden.
  • Optional kann ein erstelltes 3D-Modell des Haushalts 120 über die Kommunikationseinrichtung 190 an das Reinigungsgerät 105 übermittelt werden. Das Reinigungsgerät 105 kann auf der Basis des Modells sowie optional eigener sensorischer Abtastungen seines Umfelds seine Bewegung über den Boden 125 beim Reinigen des Haushalts 120 besser steuern. In noch einer weiteren Ausführungsform kann das 3D-Modell vom Reinigungsgerät 105 an die zentrale Stelle 115 und von dort aus an ein anderes Haushaltsgerät übermittelt werden. Die zentrale Stelle 115 kann sensorische Abtastungen verschiedener Geräte 105 im Haushalt 120 empfangen und zu einem gemeinsamen dreidimensionalen Modell verarbeiten. Das erstellte Modell kann dann ganz oder teilweise an Haushaltsgeräte 105 des Haushalts 120 bereitgestellt werden.
  • Figur 2 zeigt eine leicht abstrahierte, zweidimensionale Ansicht eines Reinigungsgeräts aus Figur 1 oder zumindest ähnlich wie in Figur 1. In Figur 2 ist die vorzugsweise teleskopartige Ausführung des oder der Armabschnitte 140 und/oder 145 schematisch vereinfacht als stabförmiger Querschnitt gleichbleibenden Durchmesser über die gesamte Länge des Stabes dargestellt. Dafür sind die Drehgelenke 141, 146, die den Einsatz des Reinigungsgeräts 105 auch in niedrigen, bodennahen Arbeitshöhen (insbesondere in Kniehöhe und tiefer über dem Boden) erleichtern oder überhaupt erst ermöglichen, klarer erkennbar.
  • Figur 2 zeigt eine bevorzugte Normalstellung des Reinigungsgeräts 105, in welcher der erste Armabschnitt 140 von der Oberseite 130a des Basisteils 130 ausgehend vertikal und der zweite Armabschnitt 145 vom oberen, weiter entfernten Ende des ersten Armabschnitts 140 ausgehend horizontal verläuft. In dieser Normalstellung ist die Mindestarbeitshöhe - unter der vereinfachenden Annahme, dass das Reinigungswerkzeug in genau derselben Höhenposition reinigt, in der sich die Halterung 161 befindet - mindestens so groß wie die Höhenposition des oberen Endes des ersten, untersten teleskopischen Armstücks des ersten (hier vertikalen) Armabschnitts 140. Anders ausgedrückt befindet sich das Reinigungswerkzeug 160 genauso hoch über dem Boden wie der durch das Bezugszeichen 150 angedeutete Querstrich, der einen Übergang zwischen zwei Teleskopstücken des ersten Armabschnitts 140 markiert. Zum Einstellen dieser Mindestarbeitshöhe wird der Teleskopmechanismus des ersten Armabschnitts 140 vollständig eingefahren. Große erreichbare Arbeitshöhen in Augen- oder Kopfhöhe oder darüber erfordern jedoch einen ausreichend langen ersten Armabschnitt 140. Aus je mehr Teleskopstücken dieser besteht, desto niedriger ist diese Mindesthöhe. Jedoch sind, wenn der erste Armabschnitt 140 aus zwei oder drei Teleskopstücken besteht, bereits Oberflächen in Kniehöhe bei dieser Normalstellung des Reinigungsgeräts 105 schwer zu erreichen, und es kann schwierig sein, die Kniehöhe beim Reinigen zu unterschreiten.
  • Die gelenkige Verbindung, die zwischen dem ersten Armabschnitt 140 und ersten Armabschnitt 140 und/oder zwischen dem zweiten Armabschnitt 145 und dem ersten Armabschnitt 140 mittels eines oder zweier Drehgelenke 141, 146 entsteht, ermöglicht jedoch einen erheblich vielseitigeren Einsatz des Reinigungsgeräts 105; insbesondere für das bodennahe Reinigen von Oberflächen oder sogar des Bodens selbst, wie in Figur 3 und 4 erkennbar ist.
  • Figur 3 zeigt das Reinigungsgerät aus Figur 2 - in der Ausführung mit einem bzw. beiden Drehgelenken 141 und 146 - in einer Verstellung, bei der eine tiefstmögliche Position der Halterung 161 oberhalb der Oberseite 130a des Basisabschnitts 130 erreichbar ist. Insbesondere befindet sich die Halterung 161 nunmehr kaum höher als die Oberseite 130a des Basisabschnitts 130 selbst und kann somit unterhalb von Betten oder sonstigen ähnlich Möbelstücken oder Gegenständen deren Oberflächen erreichen und reinigen. Es kann sogar das gesamte Reinigungsgerät 105 vollständig unter ein Bett oder einen Tisch fahren, um dahinter bzw. darunter eine Wand oder die Bettunterseite zu entstauben oder von Spinnweben zu befreien.
  • Trotz dieser extrem niedrigen Arbeitshöhe kann auch noch die Rangierfähigkeit des Reinigungsgeräts 105 verbessert sein, weil sein Tragarm 135 nunmehr so zusammengefaltet bzw. zurückgelegt werden kann, dass der erste Armabschnitt 140 horizontal auf der Oberseite 130a des Basisabschnitts 130 gehalten ist und der zweite Armabschnitt 146 horizontal auf dem ersten Armabschnitt 140 aufliegt.
  • Die seitlichen Überstände des ersten und zweiten Armabschnitts 140, 145 über den Seitenrand des Basisabschnitts 130 hinaus können sich dabei gegenseitig weitgehend kompensieren. Das Reinigungsgerät kann so deutlich weniger Grundfläche und/oder Rangierabstand zwischen den umgebenden Möbeln, Gegenständen und Wänden benötigen, selbst bei niedrigsten Arbeitshöhen über dem Boden.
  • In dieser Stellung kann das am zweiten Armabschnitt 145 bzw. an der Halterung 161 zu montierende Reinigungswerkzeug 160 unterseitige Oberflächen von Regalen oder sonstigen Gegenständen bzw. Hindernissen, die dem Fußboden zugewandt sind, sogar noch von unten her reinigen, wie in Figur 4 angedeutet ist.
  • Zudem ist der zweite Armabschnitt 145 durch das zweite Drehgelenk 146 auch noch so umlegbar bzw. schwenkbar, dass der zweite Armabschnitt 145 mit seiner gesamten Länge unter ein Bett bzw. Möbelstück gefahren werden kann, dessen unterseitige Fläche sich noch tiefer über dem Fußboden befindet als die Oberseite 130a des Basisabschnitts 130 des Reinigungsgeräts 105 selbst; etwa um auch dort noch Staub oder Spinnweben von Bett oder Wand zu entfernen. Gegenüber der Darstellung von Figur 4 könnte hierzu der erste Armabschnitt 140 im Uhrzeigersinn gegenüber dem Basisabschnitt 130 und der zweite Armabschnitt 145 entgegen dem Uhrzeigersinn gegenüber dem ersten Armabschnitt 144 geschwenkt werden. Auch der Fußboden selbst ist so für die Reinigungsarbeiten zugänglich, obwohl hier bevorzugt kein eigentliches Bodengerät, sondern ein eigentlich für Wand- und Möbelreinigungsarbeiten eingerichtetes Reinigungsgerät 105 verwendet wird, welches jedoch erfindungsgemäß abgewandelt ist.
  • Die Weiterbildung gemäß Figur 4 kann den Arbeitshöhenbereich bis hinunter in Fußhöhe und sogar bis auf den Fußboden selbst hinab erweitern und die Erreichbarkeit von unterseitigen Reinigungsflächen von unten her insbesondere dadurch verbessern, dass die Oberseite 130a des Basisabschnitts 130 eine Einbuchtung oder Versenkung 130b aufweist, in welche zumindest der erste Armabschnitt 140 bis in eine niedrigere Höhe unterhalb der Oberseite 130a des Basisabschnitts 130 absenkbar ist.
  • Die Drehachsen d1, d1 beider Drehgelenke 141, 146 können in verschiedene Richtungen weisen; auch unabhängig vom jeweiligen Dreh- bzw. Schwenkwinkel. Vorzugsweise jedoch verlaufen die Drehachsen d1, d1 beider Drehgelenke 141, 146 parallel zueinander, wie in den Figuren 1 bis 5 dargestellt. Dadurch kann eine Verdrehungen um eine der Achsen durch eine Verdrehung um die andere Achse und/oder durch eine Längenveränderung eines oder beider teleskopartiger Armstücke bzw. Armabschnitte 140, 145 kompensiert werden, etwa um die Wendigkeit oder Manövrierfähigkeit des Reinigungsgeräts 105 zu erhöhen oder seinen benötigten Rangierabstand auf engem Raum zu verringern.
  • Vorzugsweise sind die mittels der Drehgelenke 141, 146 verschwenkbaren Armabschnitte 140, 145 längliche Elemente nach Art eines Mastes oder einer Stange, die wahlweise in eine vertikale, horizontale oder schräg im Raum oder Haushalt verlaufende Position bzw. Orientierung schwenkbar sind, und bevorzugt zugleich auch längenveränderlich, d.h. in ihrer Länge (entlang ihrer axialen Richtung bzw. Haupterstreckungsrichtung) veränderbar sind. Diese Kombination aus translatorischen und rotatorischen Bewegungen wird vorzugsweise beim Bremsen, Ausbalancieren oder Kompensieren sonstiger Einflüsse oder für sonstige Zwecke ausgenutzt. Die Halterung 161 kann das jeweilige Reinigungswerkzeug 160 so halten, dass es in eine andere Richtung x zeigt als die Richtung y der Drehachsen 141, 146 beider Drehgelenke 141, 146, wie in den Figuren 2 bis 4 dargestellt ist.
  • Figur 5 zeigt hingegen eine Ausführungsform, bei der das Reinigungsgerät 105 die Halterung 161 bzw. das Reinigungswerkzeug 160 in eine Richtung x quer zur Richtung y der Drehachsen d1, d2 beider Drehgelenke 141, 146 und hier auch quer zur Richtung beider Armabschnitte 140, 145 selbst hält. Bei dieser Ausführungsform können die Drehgelenke 141, 146 einzeln oder gemeinsam beliebig verschwenkt werden, ohne dass die Orientierung des Werkzeugs 160 im Raum und seine Position in y-Richtung verändert wird. In dieser Orientierung kann das Werkzeug 160 somit beliebig in der x-z-Ebene geführt werden, etwa entlang von Regalbrettern oder zwischen diesen senkrecht oder waagerecht hindurch, ohne dass der Abstand von einer in y-Richtung vor dem Werkzeug 160 befindlichen Wand verändert wird.
  • Figur 6 zeigt eine Lade- und Austauschstation mit einem Vorrat austauschbarer Reinigungswerkzeuge 160 bzw. 160a bis 160e, von denen wahlweise ein jedes von ihnen durch die Halterung 161 des Reinigungsgeräts 105 aufgegriffen und festgehalten werden kann, um damit die jeweilige Art der Reinigung durchzuführen, und danach von der Halterung 161 wieder an der Austauschstation oder andernorts abgelegt werden kann. Zu diesem Zweck ist die Halterung 161 mit einem geeigneten Greifmechanismus 162 versehen; beispielsweise einem Bajonettverschluss oder einem sonstigen Verschluss, der mithilfe einer Drehbewegung um seine eigene Achse - kombiniert mit einer gleichzeitigen oder zeitversetzten translatorischen Bewegung - das jeweilige Reinigungswerkzeug aufnimmt und in definierter Position und Orientierung hält bzw. nach Gebrauch wieder ablegt.
  • Die Austauschstation 110 kann beispielsweise eine Mehrzahl von Staubwedeln 160a, 160b, 160c, eine Saugöffnung 160d bzw. ein Saugmund-Endstück zum Staubsaugen und/oder ein Spray 106e; bzw. einen dafür bestimmten Vorratsbehälter bzw. Anwendungseinheit umfassen. Für die Zwecke des Staubsaugens ist vorteilhaft, wenn im Innern der Armabschnitte 140, 145 ein längenveränderlicher Luftschlauch, etwa mit wellenförmigen Profil in Längsrichtung, hindurchgeführt ist, der einen Unterdruck von dem Basisabschnitt 130 bis an die Halterung 161 für das Werkzeug weiterleitet. Vorliegend wird somit ein Reinigungssystem bereitgestellt, das zusätzlich zu dem Reinigungsgerät 105 zumindest noch eine Lade- und/oder Austauschstation 110 umfassen kann. Im Übrigen arbeitet das Reinigungsgerät 105 vorzugsweise autonom.
  • Die Figuren 6a bis 6c zeigen beispielhafte Reinigungsvorrichtungen 160 für das Reinigungsgerät 105. Die Reinigungsvorrichtungen 160 sind jeweils dazu eingerichtet, Staub oder sonstige Verschmutzungen von Objekten oder Oberflächen im Haushalt 120 aufzunehmen.
  • Figur 6a zeigt eine Ausführungsform, in welcher die Reinigungsvorrichtung 160 einen Saugmund 205 umfasst. Mittels eines Saugkanals 210 ist der Saugmund 205 mit einem Saugwerk 215 verbunden. Das Saugwerk 215 kann mittels der Halterung 161 am zweiten Armabschnitt 145 angebracht sein. Es ist jedoch bevorzugt, dass zumindest ein Saugkanal oder insbesondere Saugschlauch 210 des Saugwerks 215 durch diesen zweiten Armabschnitt 145 sowie den ersten vertikalen Armabschnitt 140 hindurch bis hinunter zum Basisabschnitt 130 geführt ist. Der Saugkanal 210 kann sich dann entlang des zweiten 145 und ggfs. ersten Armabschnitts 140 erstrecken. Handelt es sich bei einem Abschnitt 140, 145 um eine teleskopische Anordnung, so kann der Saugkanal 210 konzentrisch im Inneren des jeweiligen Abschnitts 140, 145 untergebracht und dehnbar ausgebildet sein. Das am Basisabschnitt 130 angebrachte Saugwerk 215 kann zusätzlich zur Reinigung des Bodens 125 verwendet werden. In unterschiedlichen Ausführungsformen kann der Saugmund 205 in unterschiedliche Richtungen gedreht oder geschwenkt werden. Dazu kann ein entsprechender Antrieb 220 vorgesehen sein.
  • Figur 6b zeigt eine Ausführungsform des Reinigungswerkzeugs 160 als Staubwedel 106c; 225. Der Staubwedel 225 umfasst bevorzugt einen flexiblen Stab 230, der sich entlang einer Längsachse des Staubwedels 225 erstreckt, und am Stab 230 angebrachte Borsten 235, die sich von der Längsachse weg erstrecken. Die Borsten sind bevorzugt mindestens ca. 5 Zentimeter lang und können aus einem Kunststoff oder einem Naturmaterial wie Seide oder Federn herstellbar sein. Anstelle des Stabs 230 kann auch eine andere Art Träger verwendet werden, beispielsweise eine Platte, eine Klammer oder ein Rahmen. Ein Motor 240 kann dazu eingerichtet sein, den Staubwedel 225 um eine Rotationsachse zu drehen. Die Rotationsachse kann im Wesentlichen der Längsachse des Staubwedels 225 beziehungsweise der Erstreckungsrichtung des Stabs 230 entsprechen. Eine Drehgeschwindigkeit oder Drehrichtung des Motors 240 kann steuerbar sein.
  • Weiter ist optional ein Hochspannungsgenerator 245 vorgesehen, um den Staubwedel 225 elektrostatisch aufzuladen. Diese Ausführungsform kann insbesondere in Verbindung mit Borsten 235 aus Kunststoff eingesetzt werden. Eine Ladespannung kann im Bereich von einigen hundert bis einigen tausend Volt liegen. Der Hochspannungsgenerator 245 kann bevorzugt durch die Steuervorrichtung 170 aktiviert oder deaktiviert werden. Außerdem kann eine Ladespannung durch die Steuervorrichtung 170 veränderbar sein. Die Hochspannungsquelle 245 kann in relativer Nähe zum Staubwedel 225 angebracht sein, um eine lange Hochspannungsleitung zu vermeiden.
  • Figur 6c zeigt eine Ausführungsform, bei der der Motor 240 dazu eingerichtet ist, einen Staubwedel 106c; 225 oszillierend zu bewegen. Dabei kann eine Drehachse, um die der Staubwedel 106c; 225 gedreht wird, senkrecht auf dem flexiblen Stab 230 stehen. Die oszillierende Drehbewegung kann über einen vorbestimmten Winkelbereich erfolgen, beispielsweise ca. 60 Grad. Dabei kann eine Ebene, in der die Oszillation stattfindet, beispielsweise horizontal oder vertikal ausgerichtet sein. In einer Ausführungsform ist der Motor 240 mit dem Antrieb 220 integriert ausgeführt.
  • Figur 7 zeigt eine Vorrichtung 300 zur Reinigung eines Staubwedels 106c; 225 aus Figur 6b. Die Vorrichtung 300 kann beispielsweise am Basisabschnitt 130 des Reinigungsgeräts 105 angebracht werden und ist dazu eingerichtet, einen Staubwedel 106c; 225 aufzunehmen und von Staub oder Schmutzpartikeln zu befreien.
  • Die Vorrichtung 300 umfasst eine Aufnahme 305, um den Staubwedel 106c; 225 aufzunehmen. In der dargestellten Ausführungsform umfasst die Aufnahme 305 einen vertikalen Rohrabschnitt, in den der Staubwedel 106c; 225 axial eingeführt werden kann. Dazu kann der Staubwedel 106c; 225 mittels des Antriebs 220 in eine vertikale Ausrichtung gebracht werden. Der zweite Armabschnitt 145 kann gegenüber dem Basisabschnitt 130 so verdreht werden, dass er über der Vorrichtung 300 liegt. Ein horizontaler Abstand zwischen dem Reinigungswerkzeug 160 und dem ersten Armabschnitt 140 kann passend eingestellt werden. Dann kann der erste Längsantrieb 150 dazu angesteuert werden, den Staubwedel 225 von oben in die Aufnahme 305 einzuführen.
  • Zum Entfernen von Schmutz aus dem Staubwedel 106c; 225 kann ein Saugwerk 310 vorgesehen sein, das mit dem Saugwerk 215 integriert ausgeführt sein kann. Es umfasst bevorzugt ein Gebläse 315 und einen Filter 320. Das Gebläse 315 kann dazu angesteuert werden, einen Luftstrom durch die Aufnahme und den Filter 320 zu bewirken. Dabei kann Staub vom Staubwedel 225 abgelöst und im Filter 320 gesammelt werden. Während des Reinigens ist bevorzugt der Hochspannungsgenerator 245 abgeschaltet. In einer anderen Ausführungsform kann der Hochspannungsgenerator 245 dazu verwendet werden, eine Hochspannung im Bereich der Aufnahme 305 oder des Filters 320 zu erzeugen, um Staub vom Staubwedel 225 abzulösen.
    • Bezugszeichen
    • 100
    System
    105
    Reinigungsgerät
    110
    Lade- und Austauschstation
    115
    zentrale Stelle
    120
    Haushalt
    125
    Boden
    130
    Basisabschnitt
    130a
    Oberseite
    130b
    Einbuchtung
    135
    Tragarm
    140
    erster Armabschnitt
    141
    erstes Drehgelenk
    145
    zweiter Armabschnitt
    146
    zweites Drehgelenk
    150; 155
    teleskopischer Antrieb
    160
    Reinigungswerkzeug
    160a; 160b; 160c
    Staubwedel
    160d
    Saugöffnung
    160e
    Desinfektionsspray
    161
    Halterung
    162
    Greifmechanismus
    165
    Gegengewicht
    170
    Steuervorrichtung
    175
    Verarbeitungseinrichtung
    180
    Antriebseinrichtung
    185
    Sensor
    190
    Kommunikationseinrichtung
    205
    Saugmund
    210
    Saugkanal
    215
    Saugwerk
    220
    Antrieb
    225
    Staubwedel
    230
    Stab
    235
    Borsten
    240
    Motor
    245
    Hochspannungsgenerator
    300
    Vorrichtung
    305
    Aufnahme
    310
    Saugwerk
    315
    Gebläse
    320
    Filter
    d1, d2
    Drehachse

Claims (15)

  1. Reinigungsgerät (105) für einen Haushalt (120), wobei das Reinigungsgerät (105) folgendes umfasst:
    - einen Basisabschnitt (130) mit einer Antriebseinrichtung (180), die dazu eingerichtet ist, das Reinigungsgerät (105) auf einem Boden (125) zu fahren;
    - ein Reinigungswerkzeug (160) zur Reinigung von Oberflächen im Haushalt (120) oder zumindest eine für ein Reinigungswerkzeug (160) bestimmte Halterung (161); und
    - einen an einer Oberseite (130a) des Basisabschnitts (130) montierten Tragarm (135), um das Reinigungswerkzeug (160) und/oder die Halterung (161) in einem variablen Höhenbereich oberhalb des Bodens (125) und/oder beabstandet vom Boden (125) zu halten und/oder zu führen,
    wobei der Tragarm (135) folgendes umfasst:
    - einen ersten Armabschnitt (140), der an dem Basisabschnitt (130) angebracht ist,
    - einen zweiten Armabschnitt (145), der an einem Ende des ersten Armabschnitts (140) angebracht ist und das Reinigungswerkzeug (160) und/oder die Halterung (161) trägt, und
    - mindestens ein erstes Drehgelenk (141), mit dem der Tragarm (135) oder zumindest einer der Armabschnitte (140; 145) faltbar und/oder um eine einzelne Drehachse (d1, d2) schwenkbar ist.
  2. Reinigungsgerät (105) nach Anspruch 1,
    wobei der erste Armabschnitt (140) mittels des ersten Drehgelenks (141) schwenkbar an dem Basisabschnitt (130) angebracht ist.
  3. Reinigungsgerät (105) nach Anspruch 1 oder 2,
    weiterhin umfassend ein zweites Drehgelenk (146), mit dem der zweite Armabschnitt (145) an dem ersten Armabschnitt (140) schwenkbar angebracht ist.
  4. Reinigungsgerät (105) nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    wobei der zweite Armabschnitt (145) und/oder die Halterung (161) mittels des zweiten Drehgelenks (146) unabhängig von einer Winkelstellung des ersten Drehgelenks (141) von einer horizontalen Position in eine schräg geneigte Position schwenkbar ist, in welcher ein Reinigungswerkzeug (160) beim Reinigen oder Fahren entlang einer schräg geneigten Wand oder Decke des Haushalts (120) positionierbar und/oder führbar ist.
  5. Reinigungsgerät (105) nach Anspruch 3 oder 4,
    wobei der Tragarm (135) mittels des ersten und zweiten Drehgelenks (141, 146) so faltbar und/oder zurücklegbar ist, dass
    - der erste Armabschnitt (140) schräg oder horizontal geneigt in Höhe des Basisabschnitts (130) und/oder seiner Oberseite (130a) gehalten ist und
    - der zweite Armabschnitt (145) schräg geneigt oder horizontal über dem ersten Armabschnitt (140) gehalten und/oder darauf abgelegt ist.
  6. Reinigungsgerät (105) nach einem der Ansprüche 3 bis 5,
    wobei der zweite Armabschnitt (145) mittels des zweiten Drehgelenks (146) derart verschwenkbar ist, dass ein für das Reinigungswerkzeug (160) und/oder die Halterung (161) bestimmtes Ende des zweiten Armabschnitts (145) einen geringeren Abstand vom Boden des Haushalts (120) besitzt als das zweite Drehgelenk (146).
  7. Reinigungsgerät (105) nach einem der Ansprüche 3 bis 6,
    wobei die Drehachsen (d1, d2) des ersten Drehgelenks (141) und des zweiten Drehgelenks (146) parallel zueinander verlaufen und
    wobei die Halterung (161) so orientiert gehalten ist, dass das Reinigungswerkzeug (160) durch die Halterung (161) in Richtung entweder parallel oder quer zu den Drehachsen (d1, d2) des ersten Drehgelenks (141) und des zweiten Drehgelenks (146) gehalten wird und diese Richtung beibehält, wenn die Höhenposition des Reinigungswerkzeugs (160) mittels des ersten Drehgelenks (141) und des zweiten Drehgelenks (146) verändert wird.
  8. Reinigungsgerät (105) nach einem der Ansprüche 3 bis 7,
    wobei der Drehwinkel des ersten und/oder zweiten Drehgelenks (141, 146) in Abhängigkeit
    - von der Arbeitshöhe beim Reinigen und/oder der Rangierhöhe beim Umfahren eines Gegenstands,
    - von der Wand- oder Deckenschräge einer zu reinigenden Wand oder Decke des Haushalts (120),
    - von der Art oder von dem Gewicht des verwendeten Reinigungswerkzeugs (160),
    - von der Art der Reinigungsvorgangs oder von einem dafür erwünschten Gegen- oder Anpressdruck des Reinigungswerkzeugs (160),
    - von der Position des Schwerpunkts des in sich beweglichen Tragarms (135) beim Ausbalancieren über dem Basisabschnitt (130) und/oder
    - von einer Beschleunigung des Basisabschnitts (130) oder einer Antriebseinrichtung (180) beim Fahren auf einem Boden (125)
    einstellbar und/oder zeitabhängig veränderbar ist.
  9. Reinigungsgerät (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    wobei die Oberseite (130a) des Basisabschnitts (130) eine Einbuchtung oder Versenkung (130b) aufweist, in welche zumindest der erste Armabschnitt (140) bis in eine Höhe unterhalb der Oberseite (130a) des Basisabschnitts (130) absenkbar ist.
  10. Reinigungsgerät (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    wobei der erste Armabschnitt (140) und/oder der zweite Armabschnitt (145) zur Veränderung seiner Länge einen teleskopischen Antrieb (150; 155) umfasst.
  11. Reinigungsgerät (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Reinigungswerkzeug (160)
    - einen Staubwedel (160; 160a; 160b; 160c; 225);
    - eine Saugöffnung (160d) zum Staubsaugen;
    - ein Trockenwischtuch;
    - ein Feuchtwischtuch und/oder
    - ein Desinfektionsspray (160e)
    umfasst.
  12. Reinigungsgerät (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Tragarm derartig zusammenklappbar ist, dass das Reinigungsgerät auch unter niedrig gelegene Oberflächen fahren kann, insbesondere Oberflächen, die sich weniger als 50 cm, bevorzugt weniger als 30 cm, besonders bevorzugt weniger als 20 cm, über dem Boden befinden, wobei der Tragarm vorzugsweise dazu eingerichtet ist, unterhalb der Oberfläche das Reinigungswerkzeug in eine Position zu bewegen, in der es eine unterseitige Reinigungsflächen reinigen kann.
  13. Reinigungsgerät (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche,
    wobei das Reinigungsgerät (105) ein kombiniertes Wand- und Boden-Reinigungsgerät (105) und/oder ein kombiniertes Möbel- und Boden-Reinigungsgerät (105) ist, das eingerichtet ist, automatisch oder autonom seine Umgebung in dem Haushalt (120) zu erkunden und zu reinigen.
  14. Reinigungssystem (110) zum Durchführen von Reinigungsarbeiten in einem Haushalt (120),
    wobei das Reinigungssystem (110) folgendes umfasst:
    - ein Reinigungsgerät (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche und
    - eine Lade- und Austauschstation (110) mit einem Vorrat austauschbarer, durch die Halterung (161) des Reinigungsgeräts (105) jeweils einzeln ablegbarer und wieder aufgreifbarer Reinigungswerkzeuge (160a, 160b, ..., 160e).
  15. Reinigungssystem (110) nach Anspruch 14,
    wobei die Halterung (161) des Reinigungsgeräts (105) einen Greifmechanismus (162) aufweist, mit dem eines der Reinigungswerkzeuge (160a, 160b, ..., 160e) in der Lade- und Austauschstation (110) oder anderswo aufgreifbar und wieder ablegbar ist.
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