EP4292070A1 - Verfahren zum einhalten eines mindestabstandes zwischen zwei fahrzeugen - Google Patents

Verfahren zum einhalten eines mindestabstandes zwischen zwei fahrzeugen

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EP4292070A1
EP4292070A1 EP22712844.4A EP22712844A EP4292070A1 EP 4292070 A1 EP4292070 A1 EP 4292070A1 EP 22712844 A EP22712844 A EP 22712844A EP 4292070 A1 EP4292070 A1 EP 4292070A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
minimum distance
signals
transmitted
distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22712844.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Hendrik HOPPMANN
Janis Köstermann
Jörg Voltmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4292070A1 publication Critical patent/EP4292070A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2754/30—Longitudinal distance
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for maintaining a minimum distance between two vehicles, in particular motor vehicles, with signals being transmitted by at least a first vehicle, with the signals transmitted by the first vehicle being received by at least a second vehicle.
  • stickers or signs are attached to the rear of the vehicle in question to indicate a distance. Signs or stickers can be difficult to see. They also give no justification for the requested distance, so they are often ignored by other road users.
  • US 2019/0 308632 A1 shows a method for determining and dynamically maintaining safety distances between vehicles, in particular for operating autonomous vehicles.
  • the vehicles communicate with each other in order to determine and set minimum distances dependent on speed and/or acceleration.
  • these distances are not matched to the individual vehicle, but are generally determined using the driving style metrics of the vehicle in front. For example, a distance to be maintained when transporting sick or disabled persons serves as an evacuation distance. For example, if the vehicle catches fire in stationary traffic, the person must be evacuated from the rear of the vehicle using a stretcher or wheelchair. If there is another vehicle behind the vehicle without the required distance, which cannot be moved due to the stationary traffic, an evacuation is not possible.
  • the invention is therefore based on the object of specifying a method for maintaining distances between two vehicles, in which it is made possible to perceive the individually required minimum distance from a first vehicle more easily and to maintain it correspondingly easily.
  • the signals sent out can be based on different wireless transmission standards. Any transmission is conceivable that is suitable for enabling communication between two vehicles.
  • the minimum distance is individually dependent on the type and actual movement of the vehicle. For safety reasons, the minimum distance must be maintained when cornering, for example in the case of large vehicles that swerve when turning. In addition, the minimum distance from all directions relative to the vehicle must be observed. The minimum distance can be taken into account when driving in the following direction, but also, for example, the lateral distance when changing lanes and/or when turning off a side street.
  • the first vehicle transmits signals indicating the minimum distance required when stationary from the first vehicle.
  • Situations in which the first vehicle is forced to stand can arise, for example, in general in stationary traffic, at traffic lights and/or in traffic jams. In these situations, it is necessary for the vehicle to be able to be evacuated by maintaining the minimum distance.
  • the minimum distance can be varied as a function of the situation.
  • a fixed minimum distance may not be permanently required for the same vehicle. This may vary depending on the current situation. It is conceivable, for example, that during an ambulance transport for evacuation through the rear door, a minimum distance must be maintained so that a stretcher can be easily removed from the vehicle. As long as no patient transport is carried out, such an evacuation distance is not necessary. The signal can therefore be transmitted depending on the status of the vehicle. A smaller minimum distance can be transmitted to the second vehicle if no patient transport is carried out. Accordingly, a larger minimum distance can be transmitted when the vehicle is occupied.
  • signals relating to the minimum distance behind the first vehicle and/or in front of the first vehicle and/or to the side of the first vehicle are transmitted. Different clearances may be required for different vehicles.
  • a safe distance behind the first vehicle is required for loading and unloading a stretcher or other material.
  • a safety distance behind the vehicle is necessary for loading and unloading a wheelchair or other material.
  • a safety distance is required behind the first vehicle and to the side of the first vehicle, since a safety distance behind the vehicle is required for loading and unloading. With a large swivel range when maneuvering and/or turning, a minimum lateral distance is required.
  • Other emergency vehicles for example the fire brigade or the THW (Technical Relief Agency) also require a safe distance in all directions, i.e. in front of, behind and to the side of the vehicle, for unloading material (e.g. ladders from the roof), for the pump service station at the rear of a fire engine, for fold-out or extendable loading (e.g. power generators), for lateral supports in aerial rescue vehicles and/or for the setting down area of a roll-off container in swap-body vehicles.
  • unloading material e.g. ladders from the roof
  • fold-out or extendable loading e.g. power generators
  • these distances apply both during and when not in use.
  • a further embodiment of the method according to the invention provides for the signals to be transmitted using C2X communication.
  • Modern vehicles are often equipped with C2X radio modules in order to exchange standardized messages with each other and with the infrastructure. Examples of this are the CAM (Cooperative Awareness Message) or DENM (Decentralized Environmental Notification Message) of the ETSI standard for C2X communication.
  • C2X Cooperative Awareness Message
  • DENM Decentralized Environmental Notification Message
  • the transmitted signals are processed in such a way that the transmitted required minimum distance from the first vehicle can be signaled to an occupant of the second vehicle.
  • the information can be output by an acoustic message, for example.
  • the transmitted minimum distance is displayed visually.
  • the visual representation can be shown in a display area of a display device, for example.
  • the display area of the display device can be a display in the middle area or in the cockpit area, for example in the instrument cluster of the vehicle.
  • the display area of the display device can be designed as a head-up display.
  • a head-up display is to be understood as a display area in which the driver can maintain his head position or line of sight because the information is projected into his field of vision, for example onto the windshield of the vehicle.
  • the head-up display makes it possible to display the minimum distance, for example, as a contact-analogous virtual element in such a way that the driver of the second vehicle gets the impression that the minimum distance around the first vehicle is being projected onto the ground or the environment. In this way, the driver of the vehicle automatically displays the correct minimum distance in his field of vision.
  • the second vehicle evaluates the data received and displays the evacuation zones to be kept clear, for example as restricted areas. This can be shown, for example, in a head-up display or in an external camera view (AreaView, TopView) on the central display. Traffic signs, such as a no stopping area or keywords such as "evacuation area” and/or "keep clear” can also be displayed in the blocked area shown.
  • a further embodiment of the invention provides that signals are transmitted by the first vehicle to the effect that a reason for the minimum distance is transmitted.
  • further information can be transmitted to the driver through a justification, which the driver of the convey to the second vehicle why the distance should be maintained.
  • a message such as, for example, that a distance from the vehicle in front should be maintained in order to enable the occupants to be evacuated in an emergency, provides the driver of the second vehicle with a potential motivation to maintain the minimum distance. Precisely this justification is missing in the conventional signs or stickers.
  • a parameterization of driver assistance systems is carried out as a function of the transmitted signals with regard to the minimum distance.
  • Driver assistance systems use a front radar, for example, to recognize the current distance to the vehicle in front and provide information if, for example, the vehicle is tailgating too closely.
  • driver assistance systems also take over braking functions if the driver of the vehicle does not react in time. The driver assistance system calculates the stopping distance so that the vehicle comes to a standstill in good time before the vehicle in front. If the vehicle in front sends out a corresponding signal that a certain minimum distance should be maintained, this distance must be included in the calculation of the driver assistance system. Emergency braking must therefore be triggered earlier.
  • a driver assistance system also takes the information into account when the vehicle is stationary. For example, it can be provided that the second vehicle can only approach the first vehicle at a specific distance and/or radius if a specific minimum distance is specified.
  • At least the second vehicle is configured autonomously and that driving maneuver calculations of the autonomous vehicle are carried out as a function of the transmitted signals with regard to the minimum distance.
  • Automated and autonomous vehicles calculate their driving maneuvers based on the environment recorded by sensors. For example, when starting at a red traffic light, the vehicle would be braked in such a way that it would come to a standstill at a certain distance in front of the vehicle in front. However, if the vehicle in front transmits a corresponding signal that a certain minimum distance should be maintained, this distance must be included in the calculation of the driving maneuver.
  • the various embodiments of the invention mentioned in this application can advantageously be combined with one another.
  • Figure 1 shows the schematic representation of the implementation of an embodiment of a method according to the invention in relation to an empty rescue vehicle
  • FIG. 2 shows the schematic representation of the implementation of the exemplary embodiment according to FIG. 1 in relation to the implementation of an ambulance transport
  • Figure 3 shows the schematic representation of the implementation of an embodiment of a method according to the invention in relation to a large vehicle
  • Figure 4 shows the schematic representation of the implementation of an embodiment of a method according to the invention in relation to a fire truck
  • Figure 5 shows the schematic representation of the minimum distance in the display area of a
  • FIG. 1 shows a schematic representation of an exemplary embodiment of a method for maintaining a minimum distance 10.
  • This minimum distance 10 from a first vehicle 12 is transmitted to a second vehicle 16 by emitting signals 14.
  • the first vehicle 12 is an emergency vehicle. Inside the first vehicle 12 is a stretcher 18 that is not occupied by a patient.
  • the rescue vehicle is not in an acute deployment to an accident site at this time. Consequently, the rescue vehicle does not require a large minimum distance behind the vehicle, since it is not necessary to evacuate the vehicle or load and unload the stretcher 18 .
  • the required minimum distance 10 is therefore transmitted by the first vehicle 12 with a comparatively low value.
  • the signals 14 are a C2X communication whose signals 14 can be received by the second vehicle 16 and other vehicles not shown here.
  • FIG. 2 shows the exemplary embodiment according to FIG. 1 with the difference that the stretcher 18 is occupied by a patient 20 .
  • the transmitted minimum distance 10 is increased since a minimum distance 10 is required that is large enough to enable the first vehicle 12 to be evacuated. If the first vehicle 12 catches fire in stationary traffic, for example, the patient 20 must be evacuated from the rear of the first vehicle 12 together with the stretcher 18 or a wheelchair. If the second vehicle 16 or another vehicle that cannot be moved due to the stationary traffic is behind the first vehicle 12 without the required distance, an evacuation is not possible.
  • the required minimum distance 10 can consequently be changed depending on the situation, so that the currently required minimum distance 10 is transmitted.
  • the first vehicle 12 is a truck.
  • a safety distance behind the first vehicle 12 and to the side of the first vehicle 12 is required, since a safety distance behind the vehicle is required for loading and unloading.
  • a minimum lateral distance is required.
  • FIG. 4 shows the first vehicle 12 as an emergency vehicle.
  • an emergency vehicle for example the fire brigade or the THW
  • operation from the pump service station (not shown here) at the rear of the emergency vehicle must be guaranteed.
  • a lateral distance for lateral supports 24 must remain. As a rule, these distances apply both during and when not in use.
  • FIG. 5 shows the display area 26 of a display device 28 in the second vehicle 16.
  • the transmitted signals 14 are processed by an evaluation device in the second vehicle 16 in such a way that the driver of the second vehicle 16 is shown the required minimum distance 10 from the first vehicle 12 visually.
  • the display area 26 is a head-up display.
  • a virtual display is created by an imaging unit integrated in the dashboard, such as a TFT display. This image is directed via a series of mirrors towards the windshield, where the light is reflected into the driver's eye. The driver perceives this image as a virtual display in the field of vision.
  • the area into which the light is reflected is spatially limited in order to achieve higher brightness through less light scattering. This area is referred to as the "EyeBox" because the driver's field of vision must be in this area in order to be able to perceive the virtual image.
  • the driver of the second vehicle 16 thus sees the first vehicle 12 through the windshield within the EyeBox.
  • At least one virtual element 30 can be shown to the driver in the area of the eyebox.
  • Three-dimensional coordinates for locating virtual element 30 are determined on the basis of transmitted signals 14 , virtual element 30 being transformed as a two-dimensional image into the three-dimensional space that is displayed in display area 26 of display device 30 .
  • the virtual element 30 is displayed in the display area 26 of the display device 28 in relation to the three-dimensional space in front of the second vehicle 16 in the correct perspective in the field of vision of the driver of the second vehicle 16 .

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einhalten eines Mindestabstandes (10) zwischen zwei Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, wobei durch mindestens ein erstes Fahrzeug (12) Signale (14) ausgesendet werden, wobei durch mindestens ein zweites Fahrzeug (16) die vom ersten Fahrzeug (12) ausgesendeten Signale (14) empfangen werden. Bei einem Verfahren, bei dem es ermöglicht wird, den individuell erforderlichen Mindestabstand von anderen Verkehrsteilnehmern wahrzunehmen und einzuhalten, ist vorgesehen, dass mindestens durch das erste Fahrzeug (12) Signale (14) dahingehend ausgesendet werden, welcher Mindestabstand (10) unabhängig von der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (12) zum ersten Fahrzeug (12) erforderlich ist.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Einhalten eines Mindestabstandes zwischen zwei Fahrzeugen
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einhalten eines Mindestabstandes zwischen zwei Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, wobei durch mindestens ein erstes Fahrzeug Signale ausgesendet werden, wobei durch mindestens ein zweites Fahrzeug die vom ersten Fahrzeug ausgesendeten Signale empfangen werden.
Im Straßenverkehr gibt es Situationen, die es bedingen, dass Mindestabstände zu Fahrzeugen eingehalten werden müssen, damit ein Verkehrsfluss und andere Abläufe ohne Gefahr aufrecht erhalten werden können. Im Stand der Technik ist es bekannt, dass zur Signalisierung eines Abstandes beispielsweise Aufkleber beziehungsweise Schilder am Heck des betreffenden Fahrzeugs angebracht werden. Schilder beziehungsweise Aufkleber können schlecht sichtbar sein. Sie geben außerdem keinerlei Begründung für den erbetenen Abstand, sodass sie oft von anderen Verkehrsteilnehmern ignoriert werden.
Mit fortschreitender Technik sind auch andere Kommunikationswege ermöglicht worden. Die US 2019/0 308632 A1 zeigt beispielsweise ein Verfahren zum Bestimmen und dynamischen Einhalten von Sicherheitsabständen zwischen Fahrzeugen, insbesondere für das Betreiben von autonomen Fahrzeugen. Dabei kommunizieren die Fahrzeuge miteinander, um von der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung abhängige Mindestabstände zu ermitteln und einzustellen.
Diese Abstände sind aber nicht auf das individuelle Fahrzeug abgestimmt, sondern werden allgemein anhand der Fahrweisenmetrik des vorausfahrenden Fahrzeugs ermittelt. Beispielsweise dient aber ein einzuhaltender Abstand bei Kranken- oder Behindertentransporten als Evakuierungsabstand. Fängt das Fahrzeug zum Beispiel im stehenden Verkehr Feuer, muss die Person mitsamt einer Trage oder eines Rollstuhls aus dem Heck des Fahrzeugs evakuiert werden. Steht ohne erforderlichen Abstand hinter dem Fahrzeug ein weiteres Fahrzeug, welches sich aufgrund des stehenden Verkehrs nicht bewegen lässt, ist eine Evakuierung nicht möglich. Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Einhalten von Abständen zwischen zwei Fahrzeugen anzugeben, bei dem es ermöglicht wird, den individuell erforderlichen Mindestabstand zu einem ersten Fahrzeug erleichtert wahrzunehmen und entsprechend leicht einzuhalten.
Diese Aufgabe ist bei der vorliegenden Erfindung durch die Merkmale des Kennzeichnungsteils des Patentanspruchs 1 zunächst dadurch gelöst, dass mindestens durch das erste Fahrzeug Signale dahingehend ausgesendet werden, welcher Mindestabstand unabhängig von der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs zum ersten Fahrzeug erforderlich ist.
Bei den ausgesendeten Signalen kann es sich um unterschiedliche kabellose Übertragungsstandards handeln. Jegliche Übertragung ist denkbar, die dazu geeignet ist, eine Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen zu ermöglichen.
Der Mindestabstand ist individuell abhängig von der Art und der tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs. Der Mindestabstand muss beispielsweise bei großen Fahrzeugen, die beim Abbiegen ausscheren, während einer Kurvenfahrt aus Sicherheitsgründen eingehalten werden. Daneben ist der Mindestabstand aus allen Richtungen relativ zum Fahrzeug zu beachten. Der Mindestabstand kann sowohl bei Folgefahrten berücksichtigt werden, aber auch beispielsweise der seitliche Abstand bei Spurwechseln und/oder bei Abbiegevorgängen aus einer Seitenstraße.
Weitere bevorzugte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den übrigen, in den Unteransprüchen genannten Merkmalen.
Bei einer ersten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass durch das erste Fahrzeug Signale dahingehend ausgesendet werden, welcher Mindestabstand im Stand zum ersten Fahrzeug erforderlich ist. Situationen, in denen das erste Fahrzeug zum Stand gezwungen ist, können beispielsweise generell im stehenden Verkehr, an Ampeln und/oder im Stau entstehen. In diesen Situationen ist es notwendig, dass eine Evakuierung des Fahrzeugs durch Einhalten des Mindestabstandes möglich ist.
Vorteilhafterweise ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass der Mindestabstand situationsabhängig variierbar ist. Unter Umständen ist für das gleiche Fahrzeug nicht dauerhaft ein fester Mindestabstand erforderlich. Dieser kann je nach aktueller Situation variieren. Denkbar ist beispielsweise, dass bei einem Krankentransport für die Evakuierung durch die hintere Tür ein Mindestabstand eingehalten werden muss, damit eine Trage ohne Weiteres aus dem Fahrzeug befördert werden kann. Solange kein Krankentransport durchgeführt wird, ist ein solcher Evakuierungsabstand nicht notwendig. Das Signal kann daher in Abhängigkeit des Status des Fahrzeugs übermittelt werden. Dem zweiten Fahrzeug kann ein geringerer Mindestabstand übermittelt werden, wenn kein Krankentransport durchgeführt wird. Entsprechend kann ein größerer Mindestabstand übermittelt werden, wenn das Fahrzeug belegt ist.
Zusätzlich ist bei einerweiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass Signale bezüglich des Mindestabstandes hinter dem ersten Fahrzeug und/oder vor dem ersten Fahrzeug und/oder seitlich vom ersten Fahrzeug ausgesendet werden. Für unterschiedliche Fahrzeuge können unterschiedliche Abstände notwendig sein. Bei einem Krankentransport ist ein Sicherheitsabstand hinter dem ersten Fahrzeug erforderlich, zur Beladung und Entladung einer Krankentrage oder sonstigem Material. Bei einem Behindertentransport ist ein Sicherheitsabstand hinter dem Fahrzeug zur Beladung und Entladung eines Rollstuhls oder sonstigem Material notwendig. Bei sonstigen Großfahrzeugen ist ein Sicherheitsabstand hinter dem ersten Fahrzeug und seitlich vom ersten Fahrzeug erforderlich, da zum Be- und Entladen ein Sicherheitsabstand hinter dem Fahrzeug benötigt wird. Bei einem großen Schwenkbereich beim Rangieren und/oder Abbiegen ist ein seitlicher Mindestabstand erforderlich.
Auch weitere Einsatzfahrzeuge, beispielsweise der Feuerwehr oder des THW (Technisches Hilfswerk) benötigen einen Sicherheitsabstand in alle Richtungen, also vor, hinter und seitlich vom Fahrzeug, zur Entladung von Material (zum Beispiel Leitern vom Dach), für den Pumpendienststand am Heck eines Löschfahrzeugs, für ausklappbare oder ausfahrbare Beladung (zum Beispiel Stromerzeuger), für seitliche Stützen bei Hubrettungsfahrzeugen und/oder für den Absetzbereich eines Abrollbehälters bei Wechselladerfahrzeugen. Diese Abstände gelten in der Regel sowohl im Einsatz als auch außerhalb des Einsatzes.
Um eine standardisierte Signalübertragung zu gewährleisten, ist bei einerweiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass die Signale mittels C2X-Kommunikation übermittelt werden. Moderne Fahrzeuge sind häufig mit C2X- Funkmodulen ausgestattet, um standardisierte Nachrichten untereinander und mit der Infrastruktur auszutauschen. Beispiele dafür sind die CAM (Cooperative Awareness Message), oder DENM (Decentralized Environmental Notification Message) des ETSI-Standards für C2X-Kommunikation. Durch die Nutzung des C2X-Standards kann eine große Bandbreite von Fahrzeugen miteinander kommunizieren. Im zweiten Fahrzeug wird die Information weiter verarbeitet und entsprechende Maßnahmen abgeleitet.
Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die übermittelten Signale derart aufbereitet werden, dass einem Insassen des zweiten Fahrzeugs der übermittelte erforderliche Mindestabstand zum ersten Fahrzeug signalisiert werden kann. Die Informationen können beispielsweise durch eine akustische Mitteilung ausgegeben werden.
Vorteilhafterweise ist aber bei einerweiteren Ausgestaltung vorgesehen, dass der übermittelte Mindestabstand visuell dargestellt wird. Die visuelle Darstellung kann dabei beispielsweise in einem Anzeigebereich einer Anzeigeeinrichtung dargestellt werden. Beim Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung kann es sich um ein Display im Mittelbereich oder im Cockpitbereich, beispielsweise im Kombiinstrument des Fahrzeugs, handeln. Alternativ oder zusätzlich kann der Anzeigebereich der Anzeigeeinrichtung als Head-Up-Display ausgestaltet sein. Unter Head-Up-Display ist ein Anzeigebereich zu verstehen, bei dem der Fahrer seine Kopfhaltung beziehungsweise Blickrichtung beibehalten kann, weil die Informationen in sein Sichtfeld, beispielsweise auf die Windschutzscheibe des Fahrzeugs, projiziert werden.
Durch das Head-Up-Display ist es möglich, den Mindestabstand beispielsweise als kontaktanaloges virtuelles Element derart darzustellen, dass für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs der Eindruck entsteht, dass der Mindestabstand um das erste Fahrzeug auf den Boden beziehungsweise die Umgebung projiziert wird. Auf diese Weise hat der Fahrer des Fahrzeugs automatisch den richtigen Mindestabstand in seinem Blickfeld eingeblendet.
Das zweite Fahrzeug wertet die empfangenen Daten aus und zeigt die freizuhaltenden Evakuierungszonen beispielsweise als Sperrfläche an. Diese Darstellung kann zum Beispiel in einem Head-Up-Display oder in einer Außenkamera-Darstellung (AreaView, TopView) im Zentraldisplay erfolgen. In der dargestellten Sperrfläche können auch Verkehrszeichen, wie beispielsweise ein Halteverbot oder Schlagworte wie „Evakuierungsfläche“ und/oder „Keep clear“ eingeblendet werden.
Um die Motivation für andere Verkehrsteilnehmer zu erhöhen, den Mindestabstand einzuhalten, ist bei einerweiteren Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass durch das erste Fahrzeug Signale dahingehend ausgesendet werden, dass eine Begründung für den Mindestabstand übermittelt wird. Durch eine Begründung können zusätzlich zur Übermittlung des erforderlichen Mindestabstandes weitere Informationen an den Fahrer übermittelt werden, die dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs vermitteln, warum der Abstand eingehalten werden soll. Durch eine Meldung wie beispielsweise, dass ein Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug eingehalten werden soll, um im Notfall eine Evakuierung der Insassen zu ermöglichen, wird dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs eine potentielle Motivation zur Einhaltung des Mindestabstandes bereitgestellt. Gerade diese Begründung fehlt in den konventionellen Schildern beziehungsweise Aufklebern.
Zusätzlich oder alternativ ist bei einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass eine Parametrierung von Fahrassistenzsystemen, die das zweite Fahrzeug aufweist, in Abhängigkeit der ausgesendeten Signale bezüglich des Mindestabstandes durchgeführt wird. Fahrerassistenzsysteme erkennen zum Beispiel durch ein Frontradar den aktuellen Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug und geben Hinweise aus, wenn zum Beispiel ein zu dichtes Auffahren registriert wird. Des Weiteren übernehmen Fahrerassistenzsysteme auch Bremsfunktionen, wenn der Fahrer des Fahrzeugs nicht rechtzeitig reagiert. Das Fahrerassistenzsystem berechnet den Anhalteweg dabei so, dass das Fahrzeug rechtzeitig vor dem vorausfahrenden Fahrzeug zum Stehen kommt. Wird nun vom vorausfahrenden Fahrzeug ein entsprechendes Signal ausgesendet, dass ein bestimmter Mindestabstand eingehalten werden soll, muss dieser Abstand in die Berechnung des Fahrerassistenzsystems einbezogen werden. Eine Notbremsung muss dementsprechend früher ausgelöst werden.
Denkbar ist auch, dass ein Fahrassistenzsystem die Hinweise auch bei stehenden Fahrzeugen berücksichtigt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das zweite Fahrzeug nur in einem bestimmten Abstand und/oder Radius an das erste Fahrzeug heranfahren kann, wenn ein bestimmter Mindestabstand vorgegeben wird.
Bei einerweiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass mindestens das zweite Fahrzeug autonom ausgestaltet ist und dass Fahrmanöverberechnungen des autonomen Fahrzeugs in Abhängigkeit der ausgesendeten Signale bezüglich des Mindestabstandes durchgeführt werden. Automatisierte und autonome Fahrzeuge berechnen ihre Fahrmanöver auf Basis der von Sensoren erfassten Umgebung. Beispielsweise würde beim Anfahren an einer roten Ampel das Fahrzeug so abgebremst, dass es rechtzeitig mit einem gewissen Abstand vor dem vorausfahrenden Fahrzeug zum Stehen kommt. Wird nun aber vom vorausfahrenden Fahrzeug ein entsprechendes Signal ausgesendet, dass ein bestimmter Mindestabstand eingehalten werden soll, muss dieser Abstand in die Berechnung des Fahrmanövers mit einbezogen werden. Die verschiedenen in dieser Anmeldung genannten Ausführungsformen der Erfindung sind, sofern im Einzelfall nicht anders ausgeführt, mit Vorteil miteinander kombinierbar.
Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es zeigen:
Figur 1 die schematische Darstellung der Durchführung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Bezug auf einen leeren Rettungswagen,
Figur 2 die schematische Darstellung der Durchführung des Ausführungsbeispiels gemäß Figur 1 in Bezug auf die Durchführung eines Krankentransports,
Figur 3 die schematische Darstellung der Durchführung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Bezug auf ein Großfahrzeug,
Figur 4 die schematische Darstellung der Durchführung eines Ausführungsbeispiels eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Bezug auf ein Feuerwehrfahrzeug und
Figur 5 die schematische Darstellung des Mindestabstandes im Anzeigebereich eines
Head-Up-Displays.
Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Einhalten eines Mindestabstandes 10. Dieser Mindestabstand 10 zu einem ersten Fahrzeug 12 wird durch Aussenden von Signalen 14 an ein zweites Fahrzeug 16 übermittelt. Im Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 ist das erste Fahrzeug 12 ein Rettungsfahrzeug. Im Inneren des ersten Fahrzeugs 12 befindet sich eine Krankentrage 18, die nicht mit einem Patienten belegt ist. Außerdem befindet sich das Rettungsfahrzeug zu diesem Zeitpunkt nicht in einem akuten Einsatz zu einer Unfallstelle. Das Rettungsfahrzeug benötigt folglich keinen großen Mindestabstand hinter dem Fahrzeug, da eine Evakuierung des Fahrzeugs beziehungsweise das Ein- und Ausladen der Krankentrage 18 nicht nötig ist. Der erforderliche Mindestabstand 10 wird daher von dem ersten Fahrzeug 12 mit einem vergleichsweise geringen Wert ausgesendet. Bei den Signalen 14 handelt es sich um eine C2X-Kommunikation, deren Signale 14 vom zweiten Fahrzeug 16 und weiteren hier nicht dargestellten Fahrzeugen empfangbar sind. Figur 2 zeigt das Ausführungsbeispiel gemäß Figur 1 mit dem Unterschied, dass die Krankentrage 18 mit einem Patienten 20 belegt ist. In diesem Fall wird der übermittelte Mindestabstand 10 vergrößert, da ein Mindestabstand 10 benötigt wird, der groß genug ist, um eine Evakuierung des ersten Fahrzeugs 12 zu ermöglichen. Fängt das erste Fahrzeug 12 zum Beispiel im stehenden Verkehr Feuer, muss der Patient 20 mitsamt der Krankentrage 18 oder eines Rollstuhls aus dem Heck des ersten Fahrzeugs 12 evakuiert werden. Steht ohne erforderlichen Abstand hinter dem ersten Fahrzeug 12 das zweite Fahrzeug 16 beziehungsweise ein weiteres Fahrzeug, welches sich aufgrund des stehenden Verkehrs nicht bewegen lässt, ist eine Evakuierung nicht möglich. Der erforderliche Mindestabstand 10 kann folglich situationsabhängig verändert werden, sodass der aktuell notwendige Mindestabstand 10 übermittelt wird.
In Figur 3 ist das erste Fahrzeug 12 ein Lastkraftwagen. Bei derartigen Großfahrzeugen ist ein Sicherheitsabstand hinter dem ersten Fahrzeug 12 und seitlich vom ersten Fahrzeug 12 erforderlich, da zum Be- und Entladen ein Sicherheitsabstand hinter dem Fahrzeug benötigt wird. Bei einem großen Schwenkbereich beim Rangieren und/oder Abbiegen ist ein seitlicher Mindestabstand erforderlich.
Figur 4 zeigt das erste Fahrzeug 12 als Einsatzfahrzeug. Ein derartiges Einsatzfahrzeug, beispielsweise der Feuerwehr oder des THW, benötigt einen Sicherheitsabstand in alle Richtungen, also vor, hinter und seitlich vom ersten Fahrzeug 12, zur Entladung von Material, beispielsweise einer Leiter 22 vom Dach. Daneben muss die Bedienung vom hier nicht gezeigten Pumpendienststand am Heck des Einsatzfahrzeugs gewährleistet sein. Zusätzlich muss ein seitlicher Abstand für seitliche Stützen 24 bestehen bleiben. Diese Abstände gelten in der Regel sowohl im Einsatz als auch außerhalb des Einsatzes.
Figur 5 zeigt den Anzeigebereich 26 einer Anzeigeeinrichtung 28 im zweiten Fahrzeug 16. Die übermittelten Signale 14 werden von einer Auswerteeinrichtung im zweiten Fahrzeug 16 derart aufbereitet, dass dem Fahrer des zweiten Fahrzeugs 16 der erforderliche Mindestabstand 10 zum ersten Fahrzeug 12 visuell dargestellt wird. Bei dem Anzeigebereich 26 handelt es sich um ein Head-Up-Display. Gerade bei Head-Up-Displays entsteht eine virtuelle Anzeige durch eine im Armaturenbrett integrierte bildgebende Einheit, wie beispielsweise ein TFT-Display. Dieses Bild wird über mehrere Spiegel in Richtung der Windschutzscheibe gelenkt, wo das Licht in das Auge des Fahrers reflektiert wird. Der Fahrer nimmt dieses Bild als eine virtuelle Anzeige im Sichtfeld wahr. Bei der Auslegung solcher Systeme wird der Bereich, in den das Licht reflektiert wird räumlich begrenzt, um eine höhere Helligkeit durch geringere Lichtstreuung zu erzielen. Dieser Bereich wird als „EyeBox“ bezeichnet, da sich das Blickfeld des Fahrers in diesem Bereich befinden muss, um eine Wahrnehmung des virtuellen Bildes zu ermöglichen.
Der Fahrer des zweiten Fahrzeugs 16 sieht folglich das erste Fahrzeug 12 durch die Windschutzscheibe innerhalb der EyeBox. Im Bereich der Eyebox kann dem Fahrer mindestens ein virtuelles Element 30 eingeblendet werden. Auf Grundlage der übermittelten Signale 14 werden dreidimensionale Koordinaten für die Verortung des virtuellen Elements 30 bestimmt, wobei das virtuelle Element 30 als zweidimensionale Abbildung in den dreidimensionalen Raum, der im Anzeigebereich 26 der Anzeigeeinrichtung 30 dargestellt wird, transformiert wird. Das virtuelle Element 30 wird im Anzeigebereich 26 der Anzeigeeinrichtung 28 in Bezug auf den dreidimensionalen Raum vor dem zweiten Fahrzeug 16 perspektivisch korrekt im Blickfeld des Fahrers des zweiten Fahrzeugs 16 dargestellt.
Auf diese Weise hat es für den Fahrer des zweiten Fahrzeugs 16 den Anschein, dass der vorgegebene Mindestabstand 10 inklusive einer auffälligen Beschriftung 32 auf der Fahrbahn abgebildet wird.
Bezugszeichenliste Mindestabstand Erstes Fahrzeug Signal Zweites Fahrzeug Krankentrage Patient Leiter Seitliche Stützen Anzeigebereich Anzeigeeinrichtung Virtuelles Element Beschriftung

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Einhalten eines Mindestabstandes (10) zwischen zwei Fahrzeugen, insbesondere Kraftfahrzeugen, wobei durch mindestens ein erstes Fahrzeug (12) Signale (14) ausgesendet werden, wobei durch mindestens ein zweites Fahrzeug (16) die vom ersten Fahrzeug (12) ausgesendeten Signale (14) empfangen werden, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens durch das erste Fahrzeug (12) Signale (14) dahingehend ausgesendet werden, welcher Mindestabstand (10) unabhängig von der Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs (12) zum ersten Fahrzeug (12) erforderlich ist und dass durch das erste Fahrzeug (12) Signale (14) dahingehend ausgesendet werden, welcher Mindestabstand (10) im Stand zum ersten Fahrzeug (12) erforderlich ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Mindestabstand (10) situationsabhängig variierbar ist.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Signale (14) bezüglich des Mindestabstandes (10) hinter dem ersten Fahrzeug (12) und/oder vor dem ersten Fahrzeug (12) und/oder seitlich vom ersten Fahrzeug (12) ausgesendet werden.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale (14) mittels C2X-Kommunikation übermittelt werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die übermittelten Signale (14) derart aufbereitet werden, dass einem Insassen des zweiten Fahrzeugs (16) der übermittelte erforderliche Mindestabstand (10) zum ersten Fahrzeug (12) signalisiert werden kann.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der übermittelte Mindestabstand (10) visuell dargestellt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass durch das erste Fahrzeug (12) Signale (14) dahingehend ausgesendet werden, dass eine Begründung für den Mindestabstand (10) übermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Parametrierung von Fahrassistenzsystemen, die das zweite Fahrzeug (16) aufweist, in Abhängigkeit der ausgesendeten Signale (14) bezüglich des Mindestabstandes (10) durchgeführt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens das zweite Fahrzeug (16) autonom ausgestaltet ist und dass Fahrmanöverberechnungen in Abhängigkeit der ausgesendeten Signale (14) bezüglich des Mindestabstandes (10) durchgeführt werden.
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