EP4277508A1 - Method for autonomous processing of floor surfaces - Google Patents

Method for autonomous processing of floor surfaces

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Publication number
EP4277508A1
EP4277508A1 EP22700484.3A EP22700484A EP4277508A1 EP 4277508 A1 EP4277508 A1 EP 4277508A1 EP 22700484 A EP22700484 A EP 22700484A EP 4277508 A1 EP4277508 A1 EP 4277508A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
obstacles
collection point
objects
mobile
self
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22700484.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Frank Schnitzer
Dominik SCHREINER
Julius Geis
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BSH Hausgeraete GmbH
Original Assignee
BSH Hausgeraete GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BSH Hausgeraete GmbH filed Critical BSH Hausgeraete GmbH
Publication of EP4277508A1 publication Critical patent/EP4277508A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
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    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the invention relates to a method for the autonomous processing of floor surfaces using a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a suction and/or sweeping and/or wiping robot.
  • a mobile, self-propelled device with which such processing can be carried out.
  • the object of the invention is to provide an effective, optimized and/or safe method for the autonomous processing of floor areas, in which in particular the most complete possible cleaning of the floor area can be ensured by preferably clearing the floor area to be cleaned of movable obstacles before or during the cleaning is, preferably at the same time non-movable obstacles remain in their position.
  • a method for the autonomous processing of floor surfaces using a mobile, self-propelled device comprises the following method steps:
  • the solution according to the invention is characterized in that the mobile, self-propelled device collects the movable obstacles in the room before or during the cleaning and stores them at a central location, the collection point, where these obstacles do not disturb the cleaning and can be found quickly by the user can become.
  • the mobile, self-propelled device searches for the obstacles before cleaning, for example, in order to bring them to the collection point and thus clear the floor area to be cleaned, with the floor area advantageously being cleaned up and the obstacles being collected at the same time.
  • the mobile, self-propelled device distinguishes between movable obstacles such as socks, shoes, toys, and non-movable obstacles such as cables, socket strips, lamp stands, chair legs, pet droppings.
  • the mobile self-propelled device thus classifies the obstacles lying on the ground and moves the sliding obstacles to the collection point to ensure the most complete cleaning of the floor surface, while at the same time a rough type of cleaning is carried out by the mobile self-propelled device.
  • a plurality of functions are thus advantageously available to the user.
  • the user finds the moved obstacles and objects at a predefined location (collecting point).
  • a search in the apartment for the moved obstacles and objects is advantageously not necessary.
  • a mobile, self-propelled device is to be understood in particular as a floor cleaning device, for example a cleaning or lawn mower device, which autonomously processes floor areas or lawns, in particular in the household sector.
  • a floor cleaning device for example a cleaning or lawn mower device, which autonomously processes floor areas or lawns, in particular in the household sector.
  • These include, inter alia, vacuum and/or sweeping and/or wiping robots such as vacuum cleaner robots or lawn mower robots.
  • These devices work during operation (cleaning operation or lawnmowing operation) preferably without or with as little user intervention as possible. For example, the device moves automatically into a given room in order to clean the floor according to a given and programmed strategy.
  • An exploration trip is to be understood in particular as a reconnaissance trip that is suitable for exploring a floor area to be processed for obstacles, room layout and the like.
  • the aim of an exploration trip is in particular to be able to assess and/or represent the conditions of the tillage area to be worked on.
  • a soil processing area is to be understood as meaning any spatial area that is intended for processing, in particular cleaning.
  • this can be a be a single (living) room or an entire apartment. It can also only be understood to mean areas of a (living) room or apartment that are intended for cleaning.
  • Obstacles are any objects and/or items that are arranged in the floor processing area, for example lying there, and affect processing by the mobile, self-propelled device, in particular impede and/or disturb such as furniture, walls, curtains, carpets and the like .
  • Movable obstacles are to be understood as meaning any obstacles that can and in particular should be moved by the mobile, self-propelled device. It is therefore not only crucial that a shift is generally possible, but that a shift is actually intended. For example, feces from pets are generally moveable. However, this is not intended, as otherwise the feces would be distributed throughout the apartment. Movable obstacles are, for example, toys, shoes, socks and other objects lying around.
  • immovable obstacles are any obstacles that cannot be moved by the mobile, self-propelled device and also any obstacles that can be moved but are not intended to be moved.
  • fixed obstructions include power strips, cords, lamp stands, chair legs, and pet droppings.
  • a detection device is to be understood as meaning any device that is suitable for detecting obstacles, preferably reliably. This is preferably sensor-based and/or camera-based.
  • a collection point is to be understood as meaning any spatial, in particular three-dimensional location in or adjacent to the soil processing area.
  • a collection point is to be understood here in particular in the spatial sense.
  • Classification means, in particular, dividing the obstacles and/or objects and/or items into displaceable or non-displaceable. Additionally further classifications can be carried out, such as in different categories, for example category “socks”, category “shoes”, category “toys” etc.
  • Transport is to be understood in particular as any possibility of transport, such as reaching for the obstacles and objects, holding, clamping, lifting and/or moving the obstacles and objects using the mobile, self-propelled device.
  • the mobile, self-driving device After the exploration trip, the mobile, self-driving device knows its surroundings and can pass this on to the user in the form of a map of the surroundings, for example in an app on a mobile device.
  • the user In the area map, the user can be given the opportunity to define an area as a collection point to which the mobile, self-propelled device should bring the movable obstacles.
  • the mobile, self-propelled device can itself designate an area as a collection point. This decision can be based on the location of the place, the quick accessibility and other properties such as walking route for the user, possible tripping hazards for the user, etc.
  • the collection point is preferably displayed in the map of the area. The user can advantageously view the location of the collection point on the map of the area and, if necessary, change and/or adjust it.
  • a map of the surroundings is to be understood, in particular, as any map that is suitable for showing the surroundings of the tillage area with all its obstacles.
  • the environment map shows a sketch of the tillage area with the obstacles and walls it contains.
  • the map of the area with the obstacles is preferably displayed in the app on a portable additional device. This serves in particular to visualize a possible interaction for the user.
  • an additional device is to be understood in particular as any device that is portable for a user, that is arranged outside of the mobile, self-propelled device, in particular differentiated from the mobile, self-propelled device, and for displaying, providing, transmitting and/or transmitting data suitable is, such as a mobile phone, a smartphone, a tablet and/or a computer or laptop.
  • the app in particular a cleaning app, is installed on the portable additional device, which is used for communication between the mobile, self-propelled device and the additional device and in particular enables visualization of the floor processing area, i.e. the living space to be cleaned or the apartment or living area to be cleaned.
  • the app preferably shows the user the area to be cleaned as a map of the area as well as any obstacles and collection points.
  • the collection point is determined by the mobile, self-propelled device itself.
  • the location of the collection point in the home is determined by the mobile, self-propelled device itself and is preferably displayed to the user on the map of the area.
  • the collection point can advantageously be based on the location of the location, the quick accessibility and other properties such as the route taken by the user or the prevention of tripping hazards for the user.
  • a location of the collection point that is as optimal as possible can advantageously be provided.
  • the proposal for the collection point can be viewed by the user in the area map and changed or adjusted as required.
  • a route from the obstacle and/or object classified as movable to the collection point is determined by the mobile, self-propelled device itself.
  • the route from the obstacle to the collection point is therefore chosen by the mobile, self-propelled device itself and not specified by the user. This allows the mobile, self-driving device to freely choose its route based on various criteria such as quick accessibility, no obstacles on the way, and the like.
  • a plurality of collection points are defined in particular by the mobile, self-propelled device. If several collection points are defined, the mobile, self-propelled device can advantageously bring the movable obstacles to the collection point that is currently closest to the mobile, self-propelled device. In addition or alternatively, the mobile, self-propelled devices only use one collection point until it is foreseeable that two collection points will be required and/or there will be noticeable advantages for the processing speed.
  • free areas of the soil processing area are cleaned before and/or while obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to the collection point.
  • the collection point to which the displaceable obstacles are to be transported is advantageously cleaned before this collection point is no longer accessible for cleaning due to the obstacles transported there.
  • the floor area of the collection point is cleaned in order to then transport the movable obstacles to the already cleaned, clean floor area of the collection point. A cleaning of the floor working area that is as complete as possible is made possible with advantage.
  • the classifying, collecting and transporting away of the displaceable obstacles is preferably carried out while the cleaning program is being carried out.
  • the mobile, self-propelled device constantly scans the floor area in front of it and, even before physical contact, recognizes which items, objects or obstacles are involved, collects the corresponding obstacles and brings them to the designated collection point in order to then continue cleaning.
  • a search drive is carried out by the mobile, self-propelled device, which searches the floor area within the floor processing area to be cleaned. Any or all obstacles identified and classified as movable are brought to the collection point. Then the actual cleaning of the tillage surface begins.
  • slidably classified obstacles and/or objects are transported to the collection point, in particular before the soil processing area is cleaned.
  • This advantageously enables uninterrupted cleaning.
  • the mobile, self-propelled device carries out a search for movable obstacles and transports them to the collection point without running the cleaning program.
  • the floor cleaning can then be carried out.
  • the user can start and run the clean-up program without subsequently cleaning the floor.
  • the collection point is outside the soil processing area.
  • the mobile, self-propelled device brings the obstacles classified as movable to the collection point, which is outside the floor area to be cleaned.
  • the collection point is in the study if the living room is to be cleaned.
  • the obstacles and/or objects classified as displaceable are stored in a sorted manner.
  • the obstacles classified as movable are stored in a classified manner after successful detection by the mobile, self-propelled device. For example, socks are placed in a first pile, shoes in a second pile, and toys in a third pile at the collection point.
  • advanced clearing takes place using the mobile, self-propelled device, which advantageously facilitates the later removal of the obstacles from the collection point by the user.
  • a mobile, self-propelled device in particular a floor cleaning device for autonomous processing of floor surfaces such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, includes a detection device for detecting obstacles and/or objects on the floor, a classification device for classifying the obstacles and/or objects as displaceable or non-displaceable, and a transport device for transporting the obstacles and/or objects classified as displaceable to at least one collection point, the collection point being cleaned before the obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to the collection point .
  • a detection device for detecting obstacles and/or objects on the floor
  • a classification device for classifying the obstacles and/or objects as displaceable or non-displaceable
  • a transport device for transporting the obstacles and/or objects classified as displaceable to at least one collection point, the collection point being cleaned before the obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to the collection point.
  • the mobile, self-propelled device preferably includes a suitable sensor system such as a 3D camera, a PMD sensor, 3D LIDAR, a (stereo) (black and white, RGB or infrared) camera, an infrared Night vision camera to ensure that the cleaning activity is carried out even in poor lighting conditions and/or a camera in combination with front-mounted LEDs to illuminate the area in front of the cleaning device.
  • a suitable sensor system such as a 3D camera, a PMD sensor, 3D LIDAR, a (stereo) (black and white, RGB or infrared) camera, an infrared Night vision camera to ensure that the cleaning activity is carried out even in poor lighting conditions and/or a camera in combination with front-mounted LEDs to illuminate the area in front of the cleaning device.
  • the detection device is particularly suitable for recognizing and differentiating or classifying objects and objects that are located on the floor. It is not absolutely necessary to recognize any type of object. A classification into obstacles that cannot be moved, that should or must remain in
  • a classification device is to be understood in particular as any device that is suitable for being able to carry out a corresponding classification of the obstacles and/or objects as being displaceable or non-displaceable.
  • a more detailed classification of the obstacles is not absolutely necessary, but can be implemented.
  • the transport device is intended and suitable for transporting the obstacles and/or objects classified as movable to at least one collection point.
  • the transport device preferably comprises a gripping device, a clamping device, a wall device and/or a shovel device.
  • the mobile, self-propelled device includes a robotic arm or similar mechanism capable of grasping, clamping and/or lifting and carrying away or at least laying down objects, objects and/or obstacles.
  • the mobile, self-propelled device pushes the obstacles over the ground with the transport device.
  • fold-out/extendable side walls serve as a stabilizer to prevent obstacles from slipping sideways when cornering.
  • a frontal, for example grid-like, foldable/extendable partition in front of the mobile, self-propelled device particularly preferably prevents the transported obstacles from getting into a suction mouth, onto a brush roller or generally under the mobile, self-propelled device.
  • any side walls and the frontal bulkhead are retracted in order to advantageously restore normal maneuverability of the mobile, self-propelled device.
  • a shovel-like collecting mechanism can be used as the transport device, which lifts the obstacles slightly and thus also enables transport over doorsteps and the like.
  • Figure 1 a schematic view of an embodiment of a
  • Figure 2A a schematic view of an embodiment of a
  • Figure 2B a schematic view of an embodiment of a
  • FIG. 1 shows a map 10 of the surroundings of a dwelling to be cleaned, in particular a floor treatment area 1 to be cleaned. This map of the surroundings is displayed in an app, in particular a cleaning app, of a portable auxiliary device, in particular a mobile device. This enables an interaction between a user and a mobile, self-propelled device, in particular a vacuum robot.
  • the environment map 10 is created by the mobile, self-propelled device.
  • the vacuum robot carries out an exploratory journey, during which the vacuum robot scans and recognizes its surroundings and forwards this to the user in the form of a map of the surroundings in the app on the mobile device.
  • a detection device detects any obstacles, objects and objects 3 on the ground, such as socks, toys, shoes, carpets, walls, doorsteps, etc. lying on the ground, and the user is in the right place on the map of the area displayed.
  • the vacuum robot includes a suitable sensor system, such as a 3D camera, 3D LIDAR, PMD sensor and/or a (stereo) camera.
  • the vacuum robot In addition to detecting the obstacles, items and objects 3 on the ground, these are also classified by the vacuum robot as movable obstacles and non-movable obstacles. It is not absolutely necessary to recognize any type of object. In particular, the vacuum robot recognizes which obstacles should/must remain in place and have to be avoided later, such as socket strips, cables, lamp stands, chair legs, pet droppings and the like, and which obstacles can be moved and removed by the vacuum robot, how such as toys, socks, shoes and other items lying around.
  • the collection point 2 can, for example, be predefined by the user in the area map 10 to which the robotic vacuum cleaner is to transport the loose, movable obstacles lying around.
  • the vacuum robot itself can determine the area that it selects as collection point 2.
  • This suggestion is preferably displayed to the user in the area map 10 so that the user can change and/or adjust the collection point 2 if necessary.
  • the vacuum robot drives to the collection point that is closest to it.
  • the vacuum robot only uses a first collection point until it is full and a second collection point is required or it brings noticeable advantages for the working speed.
  • the collection point can be outside the floor area to be cleaned, for example in a study if the living room is to be cleaned. This can ensure that the floor area to be cleaned is cleaned as completely as possible.
  • FIG. 2A A map 10 of the surroundings is shown in FIG. 2A, in which a large number of obstacles, items and objects 3 are indicated.
  • movable obstacles 4 and non-movable obstacles 5 are displayed, which have been detected and classified by the vacuum robot during the exploration trip.
  • the vacuum robot Before the vacuum robot now transports the obstacles classified as movable to the collection point, it cleans the collection point in order to be able to ensure that the collection point is also cleaned, which is no longer possible after the objects have been transported. Subsequently, the slidable obstacles 4 can be collected and removed while the cleaning program is being carried out.
  • the vacuum robot constantly scans the floor area in front of it and, even before physical contact, recognizes which obstacles are involved, collects correspondingly movable obstacles 4, brings them to the collection point 2 and then continues its cleaning. At the end of the cleaning program, all the obstacles 4 classified as being moveable are at the collection point 2, while the obstacles 5 classified as not being moveable remain in place, as shown in FIG. 2B.
  • Displaceable obstacles 4 that have been identified are preferably stored in a classified manner at the collection point 2 .
  • socks are placed in a first pile of collection point 2, shoes in a second pile of collection point 2, and toys in a third pile of collection point 2. This advantageously makes it easier for the user to clean up later.
  • the vacuum robot can collect the obstacles, it preferably includes a robot arm or a similar mechanism that allows gripping, clamping, lifting, carrying away and/or putting down.
  • fold-out/extendable side walls are used, which allow the obstacles to be pushed across the floor and prevent the obstacles from slipping sideways when cornering.
  • a partition in front of the front of the robot that can be folded out or extended, preferably in the form of a grid, prevents obstacles from getting into the vacuum mouth, onto the brush roller or under the vacuum robot. After the obstacles have been deposited at collection point 2, the side walls and the frontal partition are retracted again to make it easier to maneuver the vacuum robot.
  • a shovel-like collecting mechanism can be used, which raises the obstacles and thus also enables transport over doorsteps.
  • the obstacles 3, 4, 5 lying on the floor are advantageously recognized and classified and the movable obstacles 4 are brought to the collection point 2 in order to be able to clean the floor area to be cleaned as completely as possible and at the same time to carry out a rough type of cleaning . Obstacles 5 that cannot be moved remain in place.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for autonomous processing of floor surfaces by means of a mobile, self-driving device, in particular a floor cleaning device such as a vacuum and/or sweeping and/or mopping robot, comprising the following method steps: the mobile, self-driving device carrying out an exploration travel in a proposed floor processing region (1), detecting obstacles (3, 4, 5) and/or objects located on the floor by means of a detection device, classifying the obstacles and/or objects (3, 4, 5) as movable or not movable, and transporting the obstacles (4) and/or objects classified as movable to at least one collection point (2), wherein the collection point (2) is cleaned before obstacles (4) and/or objects classified as movable are transported to the collection point (2). The invention furthermore relates to a mobile, self-driving device which is provided for autonomous processing of floor surfaces of this type.

Description

Verfahren zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen Process for the autonomous processing of soil surfaces
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen mit Hilfe eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgeräts wie ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter. Zudem betrifft die Erfindung ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, mit dem eine derartige Bearbeitung durchführbar ist. The invention relates to a method for the autonomous processing of floor surfaces using a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a suction and/or sweeping and/or wiping robot. In addition, the invention relates to a mobile, self-propelled device with which such processing can be carried out.
Mobile, selbstfahrende Geräte wie beispielsweise Saugroboter haben die Aufgabe, autonom möglichst eine gesamte Bodenfläche zu reinigen. Besonders am Boden liegende Hindernisse, wie etwa Schuhe, Socken oder Spielzeug, erschweren es den Geräten dabei, jede Stelle der Bodenfläche zu erreichen. Problematisch ist zudem, dass diese Hindernisse oftmals so klein sind, dass raumabtastende Sensoren wie etwa 360°- Lasersensoren die Hindernisse aufgrund ihrer geringen Höhe nicht erfassen können. Erkennt das Gerät die Hindernisse nicht, kann es passieren, dass das Gerät die Hindernisse einsaugt und diese den Saugkanal verstopfen, oder dass sich Komponenten der Hindernisse, beispielsweise Schnürsenkel, um die Borstenwalze wickeln. Auch kann es sein, dass das Gerät auf die Hindernisse auffährt und sich dabei festfährt. Für den Nutzer ergibt sich dabei nicht nur das Problem, dass das Gerät nicht alle Stellen reinigen kann, sondern auch, dass das Gerät sich aus einer Situation nicht mehr befreien kann und Hilfe benötigt, um seine Aufgaben wieder aufnehmen zu können. Mobile, self-propelled devices such as vacuum robots have the task of cleaning as much of the floor area as possible autonomously. Obstacles lying on the floor in particular, such as shoes, socks or toys, make it difficult for the devices to reach every part of the floor surface. Another problem is that these obstacles are often so small that room-scanning sensors such as 360° laser sensors cannot detect the obstacles due to their low height. If the device does not recognize the obstacles, it can happen that the device sucks in the obstacles and they clog the suction channel, or that components of the obstacles, such as shoelaces, wind up around the brush roller. It can also happen that the device hits the obstacles and gets stuck. The problem for the user is not only that the device cannot clean all areas, but also that the device can no longer free itself from a situation and needs help in order to be able to resume its tasks.
Herkömmliche mobile, selbstfahrende Geräte können durch eine geeignete Sensorik, beispielsweise über Kameras und Objekterkennungsalgorithmen, verschiedene Hindernisse auf dem Boden vor ihnen erkennen und diese anschließend umfahren. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das Gerät die Hindernisse rammt, sich an ihnen festfährt oder sie einsaugt. Nachteilig hierbei ist jedoch, dass die entsprechenden Bereiche des Bodens, auf denen die Hindernisse liegen, nicht gereinigt werden. Conventional mobile, self-propelled devices can use suitable sensors, for example cameras and object recognition algorithms, to recognize various obstacles on the ground in front of them and then avoid them. This can prevent the device from ramming, getting stuck or sucking in the obstacles. However, the disadvantage here is that the corresponding areas of the floor on which the obstacles lie are not cleaned.
Herkömmliche mobile, selbstfahrende Geräte, die keine Objekterkennung aufweisen, fahren unter anderem an das jeweilige Hindernis heran, berühren es beispielsweise mit einem Bumper und suchen anschließend einen Umweg oder erkennen das Hindernis nicht, fahren darüber hinweg, versuchen es einzusaugen oder schieben es durch die Gegend. Wird das Hindernis nicht eingesaugt und kann das Gerät das Hindernis problemlos überwinden, so kann es sein, dass das Gerät die Hindernisse quer im Raum verteilt. Conventional mobile, self-propelled devices that do not have object recognition drive up to the obstacle in question, touch it with a bumper, for example, and then look for a detour or do not recognize the obstacle, drive over it, try to suck it in or push it through the obstacle Area. If the obstacle is not sucked in and the device can overcome the obstacle without any problems, it may be that the device distributes the obstacles across the room.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein effektives, optimiertes und/oder sicheres Verfahren zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen bereitzustellen, bei dem insbesondere eine möglichst vollständige Reinigung der Bodenfläche gewährleistet werden kann, indem bevorzugt vor oder während der Reinigung die zu reinigende Bodenfläche von verschiebbaren Hindernissen freigeräumt wird, wobei vorzugsweise gleichzeitig nicht verschiebbare Hindernisse an ihrer Position verbleiben. The object of the invention is to provide an effective, optimized and/or safe method for the autonomous processing of floor areas, in which in particular the most complete possible cleaning of the floor area can be ensured by preferably clearing the floor area to be cleaned of movable obstacles before or during the cleaning is, preferably at the same time non-movable obstacles remain in their position.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Bearbeiten von Bodenflächen mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein mobiles, selbstfahrendes Gerät mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche. This object is achieved by a method for processing floor surfaces with the features of claim 1 and by a mobile, self-propelled device with the features of claim 9. Advantageous refinements and developments are the subject of the dependent claims.
Erfindungsgemäß umfasst ein Verfahren zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen mit Hilfe eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgeräts wie ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, folgende Verfahrensschritte: According to the invention, a method for the autonomous processing of floor surfaces using a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a suction and/or sweeping and/or wiping robot, comprises the following method steps:
Durchführen einer Explorationsfahrt des mobilen, selbstfahrenden Geräts in einem vorgesehenen Bodenbearbeitungsbereich, Carrying out an exploration drive of the mobile, self-propelled device in a designated tillage area,
Detektieren von sich am Boden befindenden Hindernissen und/oder Objekten mittels einer Detektionseinrichtung, detecting obstacles and/or objects on the ground by means of a detection device,
Klassifizieren der Hindernisse und/oder Objekte als verschiebbar oder nicht verschiebbar, und classifying the obstacles and/or objects as displaceable or non-displaceable, and
- Transportieren der als verschiebbar klassifizierten Hindernisse und/oder Objekte an zumindest eine Sammelstelle, wobei die Sammelstelle gereinigt wird, bevor verschiebbar klassifizierte Hindernisse und/oder Objekte an die Sammelstelle transportiert werden. - Transporting the obstacles and/or objects classified as displaceable to at least one collection point, the collection point being cleaned before obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to the collection point.
Die erfindungsgemäße Lösung zeichnet sich dadurch aus, dass das mobile, selbstfahrende Gerät vor oder während der Reinigung die im Raum liegenden verschiebbaren Hindernisse einsammelt und an einem zentralen Ort, der Sammelstelle, ablegt, wo diese Hindernisse die Reinigung nicht stören und schnell vom Nutzer gefunden werden können. Das mobile, selbstfahrende Gerät sucht dabei beispielsweise vor einer Reinigung gezielt die Hindernisse, um diese an die Sammelstelle zu bringen und so die zu reinigende Bodenfläche frei zu räumen, wobei mit Vorteil gleichzeitig die Bodenfläche aufgeräumt und die Hindernisse eingesammelt werden. Hierbei unterscheidet das mobile, selbstfahrende Gerät zwischen verschiebbaren Hindernissen wie beispielsweise Socken, Schuhe, Spielsachen, und nicht verschiebbaren Hindernissen wie beispielsweise Kabel, Steckdosenleisten, Lampenständer, Stuhlbeine, Kot von Haustieren. Das mobile, selbstfahrende Gerät klassifiziert also die am Boden liegenden Hindernisse und bewegt die verschiebbaren Hindernisse an die Sammelstelle, um eine möglichst vollständige Reinigung der Bodenfläche zu gewährleisten, wobei gleichzeitig eine grobe Art des Aufräumens durch das mobile, selbstfahrende Gerät erfolgt. Damit stehen dem Nutzer mit Vorteil eine Mehrzahl von Funktionen zur Verfügung. Dabei findet der Nutzer die verschobenen Hindernisse und Gegenstände an einem vordefinierten Ort (Sammelstelle) wieder. Ein Suchen in der Wohnung nach den verschobenen Hindernissen und Gegenständen ist mit Vorteil nicht notwendig. The solution according to the invention is characterized in that the mobile, self-propelled device collects the movable obstacles in the room before or during the cleaning and stores them at a central location, the collection point, where these obstacles do not disturb the cleaning and can be found quickly by the user can become. The mobile, self-propelled device searches for the obstacles before cleaning, for example, in order to bring them to the collection point and thus clear the floor area to be cleaned, with the floor area advantageously being cleaned up and the obstacles being collected at the same time. The mobile, self-propelled device distinguishes between movable obstacles such as socks, shoes, toys, and non-movable obstacles such as cables, socket strips, lamp stands, chair legs, pet droppings. The mobile self-propelled device thus classifies the obstacles lying on the ground and moves the sliding obstacles to the collection point to ensure the most complete cleaning of the floor surface, while at the same time a rough type of cleaning is carried out by the mobile self-propelled device. A plurality of functions are thus advantageously available to the user. The user finds the moved obstacles and objects at a predefined location (collecting point). A search in the apartment for the moved obstacles and objects is advantageously not necessary.
Unter einem mobilen, selbstfahrenden Gerät ist insbesondere ein Bodenreinigungsgerät, beispielsweise Reinigungs- oder Rasenmähergerät, zu verstehen, welches insbesondere im Haushaltsbereich Bodenflächen oder Rasenflächen autonom bearbeitet. Hierunter zählen unter anderem Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter wie beispielsweise Staubsaugerroboter, oder Rasenmäherroboter. Diese Geräte arbeiten im Betrieb (Reinigungsbetrieb oder Rasenmäherbetrieb) bevorzugt ohne oder mit möglichst wenig Benutzereingriff. Beispielsweise verfährt das Gerät selbsttätig in einen vorgegebenen Raum, um entsprechend einer vorgegebenen und einprogrammierten Verfahrensstrategie den Boden abzureinigen. A mobile, self-propelled device is to be understood in particular as a floor cleaning device, for example a cleaning or lawn mower device, which autonomously processes floor areas or lawns, in particular in the household sector. These include, inter alia, vacuum and/or sweeping and/or wiping robots such as vacuum cleaner robots or lawn mower robots. These devices work during operation (cleaning operation or lawnmowing operation) preferably without or with as little user intervention as possible. For example, the device moves automatically into a given room in order to clean the floor according to a given and programmed strategy.
Unter einer Explorationsfahrt ist insbesondere eine Erkundungsfahrt zu verstehen, die dazu geeignet ist, eine zu bearbeitende Bodenfläche nach Hindernissen, Raumaufteilung und Ähnlichem zu erkunden. Ziel einer Explorationsfahrt ist es insbesondere, Gegebenheiten des zu bearbeitenden Bodenbearbeitungsbereich einschätzen und/oder darstellen zu können. An exploration trip is to be understood in particular as a reconnaissance trip that is suitable for exploring a floor area to be processed for obstacles, room layout and the like. The aim of an exploration trip is in particular to be able to assess and/or represent the conditions of the tillage area to be worked on.
Unter einem Bodenbearbeitungsbereich ist jeglicher räumliche Bereich zu verstehen, der zur Bearbeitung, insbesondere Reinigung vorgesehen ist. Das kann beispielsweise ein einzelner (Wohn-)Raum oder eine ganze Wohnung sein. Auch lediglich Bereiche eines (Wohn-)Raums oder einer Wohnung, die zur Reinigung vorgesehen sind, können darunter verstanden werden. A soil processing area is to be understood as meaning any spatial area that is intended for processing, in particular cleaning. For example, this can be a be a single (living) room or an entire apartment. It can also only be understood to mean areas of a (living) room or apartment that are intended for cleaning.
Unter Hindernisse sind jegliche Objekte und/oder Gegenstände zu verstehen, die im Bodenbearbeitungsbereich angeordnet sind, beispielsweise dort liegen, und die Bearbeitung durch das mobile, selbstfahrende Gerät beeinflussen, insbesondere behindern und/oder stören wie beispielsweise Möbel, Wände, Vorhänge, Teppiche und Ähnliches. Obstacles are any objects and/or items that are arranged in the floor processing area, for example lying there, and affect processing by the mobile, self-propelled device, in particular impede and/or disturb such as furniture, walls, curtains, carpets and the like .
Unter verschiebbaren Hindernissen sind jegliche Hindernisse zu verstehen, die von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät verschoben werden können und insbesondere auch sollen. Hierbei ist also nicht nur entscheidend, dass ein Verschieben generell möglich ist, sondern dass ein Verschieben auch wirklich vorgesehen ist. Beispielsweise ist Kot von Haustieren grundsätzlich verschiebbar. Dies ist jedoch nicht vorgesehen, da ansonsten der Kot in der ganzen Wohnung verteilt werden würde. Verschiebbare Hindernisse sind beispielsweise Spielzeug, Schuhe, Socken, und andere herumliegende Gegenstände. Movable obstacles are to be understood as meaning any obstacles that can and in particular should be moved by the mobile, self-propelled device. It is therefore not only crucial that a shift is generally possible, but that a shift is actually intended. For example, feces from pets are generally moveable. However, this is not intended, as otherwise the feces would be distributed throughout the apartment. Movable obstacles are, for example, toys, shoes, socks and other objects lying around.
Nicht verschiebbare Hindernisse sind entsprechend jegliche Hindernisse, die nicht von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät verschoben werden können und ebenso jegliche Hindernisse, die zwar verschoben werden können, aber deren Verschieben nicht vorgesehen ist. Beispielsweise zählen unter nicht verschiebbare Hindernisse Steckdosenleisten, Kabel, Lampenständer, Stuhlbeine und Kot von Haustieren. Accordingly, immovable obstacles are any obstacles that cannot be moved by the mobile, self-propelled device and also any obstacles that can be moved but are not intended to be moved. For example, fixed obstructions include power strips, cords, lamp stands, chair legs, and pet droppings.
Unter einer Detektionseinrichtung ist jegliche Einrichtung zu verstehen, die dazu geeignet ist, Hindernisse bevorzugt zuverlässig zu detektieren. Diese ist vorzugsweise sensorbasiert und/oder kamerabasiert. A detection device is to be understood as meaning any device that is suitable for detecting obstacles, preferably reliably. This is preferably sensor-based and/or camera-based.
Unter einer Sammelstelle ist jeglicher räumliche, insbesondere dreidimensionale Ort im oder benachbart zum Bodenbearbeitungsbereich zu verstehen. Eine Sammelstelle ist hier insbesondere im räumlichen Sinne zu verstehen. A collection point is to be understood as meaning any spatial, in particular three-dimensional location in or adjacent to the soil processing area. A collection point is to be understood here in particular in the spatial sense.
Unter dem Klassifizieren ist insbesondere ein Einteilen der Hindernisse und/oder Objekte und/oder Gegenstände in verschiebbar oder nicht verschiebbar zu verstehen. Zusätzlich können weitere Klassifizierungen durchgeführt werden, wie beispielsweise in verschiedene Kategorien, zum Beispiel Kategorie „Socken“, Kategorie „Schuhe“, Kategorie „Spielzeug“ etc. Classification means, in particular, dividing the obstacles and/or objects and/or items into displaceable or non-displaceable. Additionally further classifications can be carried out, such as in different categories, for example category “socks”, category “shoes”, category “toys” etc.
Unter dem Transportieren ist insbesondere jegliche Möglichkeit des Transports zu verstehen, wie beispielsweise ein Greifen nach den Hindernissen und Gegenständen, ein Festhalten, ein Klemmen, ein Heben, und/oder ein Verschieben der Hindernisse und Gegenstände mittels des mobilen, selbstfahrenden Geräts. Transport is to be understood in particular as any possibility of transport, such as reaching for the obstacles and objects, holding, clamping, lifting and/or moving the obstacles and objects using the mobile, self-propelled device.
Nach der Explorationsfahrt kennt das mobile, selbstfahrende Gerät seine Umgebung und kann diese in Form einer Umgebungskarte an den Nutzer weitergeben, zum Beispiel in einer App an einem Mobilgerät. In der Umgebungskarte kann dem Nutzer die Möglichkeit gegeben werden, einen Bereich als Sammelstelle zu definieren, zu dem das mobile, selbstfahrende Gerät die verschiebbaren Hindernisse bringen soll. Alternativ kann das mobile, selbstfahrende Gerät selbst einen Bereich als Sammelstelle festlegen. Diese Entscheidung kann auf der Lage des Ortes, der schnellen Erreichbarkeit und sonstiger Eigenschaften basieren wie beispielsweise Laufweg für den Nutzer, mögliche Stolperfalle für den Nutzer etc. Die Sammelstelle wird vorzugsweise in der Umgebungskarte angezeigt. Der Nutzer kann mit Vorteil die Lage der Sammelstelle in der Umgebungskarte einsehen und bei Bedarf ändern und/oder anpassen. After the exploration trip, the mobile, self-driving device knows its surroundings and can pass this on to the user in the form of a map of the surroundings, for example in an app on a mobile device. In the area map, the user can be given the opportunity to define an area as a collection point to which the mobile, self-propelled device should bring the movable obstacles. Alternatively, the mobile, self-propelled device can itself designate an area as a collection point. This decision can be based on the location of the place, the quick accessibility and other properties such as walking route for the user, possible tripping hazards for the user, etc. The collection point is preferably displayed in the map of the area. The user can advantageously view the location of the collection point on the map of the area and, if necessary, change and/or adjust it.
Unter einer Umgebungskarte ist insbesondere jegliche Karte zu verstehen, die geeignet ist, die Umgebung des Bodenbearbeitungsbereichs mit all seinen Hindernissen darzustellen. Beispielsweise zeigt die Umgebungskarte den Bodenbearbeitungsbereich mit den darin enthaltenen Hindernissen und Wänden skizzenartig an. A map of the surroundings is to be understood, in particular, as any map that is suitable for showing the surroundings of the tillage area with all its obstacles. For example, the environment map shows a sketch of the tillage area with the obstacles and walls it contains.
Die Umgebungskarte mit den Hindernissen wird vorzugsweise in der App an einem tragbaren Zusatzgerät dargestellt. Dies dient insbesondere der Visualisierung zu einer möglichen Interaktion für den Nutzer. The map of the area with the obstacles is preferably displayed in the app on a portable additional device. This serves in particular to visualize a possible interaction for the user.
Unter einem Zusatzgerät ist vorliegend insbesondere jegliches Gerät zu verstehen, das für einen Benutzer tragbar ist, das außerhalb des mobilen, selbstfahrenden Geräts angeordnet, insbesondere differenziert vom mobilen, selbstfahrenden Gerät ist, und zu einer Anzeige, Bereitstellung, Übermittlung und/oder Übertragung von Daten geeignet ist, wie beispielsweise ein Handy, ein Smartphone, ein Tablet und/oder ein Computer beziehungsweise Laptop. In the present case, an additional device is to be understood in particular as any device that is portable for a user, that is arranged outside of the mobile, self-propelled device, in particular differentiated from the mobile, self-propelled device, and for displaying, providing, transmitting and/or transmitting data suitable is, such as a mobile phone, a smartphone, a tablet and/or a computer or laptop.
Auf dem tragbaren Zusatzgerät ist insbesondere die App, insbesondere eine Reinigungs- App, installiert, die zur Kommunikation des mobilen, selbstfahrenden Geräts mit dem Zusatzgerät dient und insbesondere eine Visualisierung des Bodenbearbeitungsbereichs, also des zu reinigenden Wohnraums oder der zu reinigenden Wohnung beziehungsweise Wohnbereichs ermöglicht. Die App zeigt dem Nutzer dabei vorzugsweise den zu reinigenden Bereich als Umgebungskarte sowie jegliche Hindernisse und Sammelstellen an. In particular, the app, in particular a cleaning app, is installed on the portable additional device, which is used for communication between the mobile, self-propelled device and the additional device and in particular enables visualization of the floor processing area, i.e. the living space to be cleaned or the apartment or living area to be cleaned. The app preferably shows the user the area to be cleaned as a map of the area as well as any obstacles and collection points.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform wird die Sammelstelle von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät selbst bestimmt. Insbesondere wird die Lage der Sammelstelle in der Wohnung von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät selbst bestimmt und dem Nutzer bevorzugt in der Umgebungskarte angezeigt. Dadurch kann mit Vorteil die Sammelstelle basierend auf der Lage des Ortes, der schnellen Erreichbarkeit und sonstiger Eigenschaften wie beispielsweise dem Laufweg des Nutzers oder dem Verhindern von Stolperfallen für den Nutzer. Eine möglichst optimale Lage der Sammelstelle kann mit Vorteil bereitgestellt werden. Besonders bevorzugt kann der Vorschlag der Sammelstelle vom Nutzer in der Umgebungskarte eingesehen und bei Bedarf geändert oder angepasst werden. In an advantageous embodiment, the collection point is determined by the mobile, self-propelled device itself. In particular, the location of the collection point in the home is determined by the mobile, self-propelled device itself and is preferably displayed to the user on the map of the area. As a result, the collection point can advantageously be based on the location of the location, the quick accessibility and other properties such as the route taken by the user or the prevention of tripping hazards for the user. A location of the collection point that is as optimal as possible can advantageously be provided. Particularly preferably, the proposal for the collection point can be viewed by the user in the area map and changed or adjusted as required.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird ein Weg von dem als verschiebbar klassifizierten Hindernis und/oder Objekt zur Sammelstelle von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät selbst bestimmt. Der Weg vom Hindernis zur Sammelstelle ist also vom mobilen, selbstfahrenden Gerät selbst gewählt und nicht vom Nutzer vorgegeben. Damit kann das mobile, selbstfahrende Gerät den Weg auf Basis verschiedener Kriterien wie schnelle Erreichbarkeit, keine Hindernisse auf dem Weg und Ähnlichem frei wählen. In a further advantageous embodiment, a route from the obstacle and/or object classified as movable to the collection point is determined by the mobile, self-propelled device itself. The route from the obstacle to the collection point is therefore chosen by the mobile, self-propelled device itself and not specified by the user. This allows the mobile, self-driving device to freely choose its route based on various criteria such as quick accessibility, no obstacles on the way, and the like.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform wird eine Mehrzahl von Sammelstellen insbesondere vom mobilen, selbstfahrenden Gerät definiert. Werden mehrere Sammelstellen definiert, kann das mobile, selbstfahrende Gerät mit Vorteil die verschiebbaren Hindernisse zu der Sammelstelle bringen, die aktuell zum mobilen, selbstfahrenden Gerät am nächsten ist. Zudem oder alternativ kann das mobile, selbstfahrende Gerät solange nur eine Sammelstelle nutzen bis absehbar ist, dass zwei Sammelstellen benötigt werden und/oder es merkbare Vorteile für die Abarbeitungsgeschwindigkeit bringt. In a further advantageous embodiment, a plurality of collection points are defined in particular by the mobile, self-propelled device. If several collection points are defined, the mobile, self-propelled device can advantageously bring the movable obstacles to the collection point that is currently closest to the mobile, self-propelled device. In addition or alternatively, the mobile, self-propelled devices only use one collection point until it is foreseeable that two collection points will be required and/or there will be noticeable advantages for the processing speed.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden freie Bereiche des Bodenbearbeitungsbereichs gereinigt, bevor und/oder während verschiebbar klassifizierte Hindernisse und/oder Objekte an die Sammelstelle transportiert werden. Erfindungsgemäß wird mit Vorteil die Sammelstelle gereinigt, an die die verschiebbaren Hindernisse transportiert werden sollen, bevor diese Sammelstelle aufgrund der dorthin transportierten Hindernisse zum Reinigen nicht mehr zugänglich ist. Als erstes wird also der Bodenbereich der Sammelstelle gereinigt, um anschließend die verschiebbaren Hindernisse in den bereits gereinigten, sauberen Bodenbereich der Sammelstelle zu transportieren. Eine möglichst vollständige Reinigung des Bodenbearbeitungsbereichs ermöglicht sich mit Vorteil. In a further advantageous embodiment, free areas of the soil processing area are cleaned before and/or while obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to the collection point. According to the invention, the collection point to which the displaceable obstacles are to be transported is advantageously cleaned before this collection point is no longer accessible for cleaning due to the obstacles transported there. First of all, the floor area of the collection point is cleaned in order to then transport the movable obstacles to the already cleaned, clean floor area of the collection point. A cleaning of the floor working area that is as complete as possible is made possible with advantage.
Bevorzugt wird das Klassifizieren, Sammeln und Abtransportieren der verschiebbaren Hindernisse während der Durchführung des Reinigungsprogramms ausgeführt. Das mobile, selbstfahrende Gerät scannt stetig die vor ihm liegende Bodenfläche und erkennt noch vor einem physischen Kontakt, um welche Gegenstände, Objekte oder Hindernisse es sich handelt, sammelt entsprechende Hindernisse ein und bringt sie in die dafür vorgesehene Sammelstelle, um anschließend die Reinigung fortzusetzen. The classifying, collecting and transporting away of the displaceable obstacles is preferably carried out while the cleaning program is being carried out. The mobile, self-propelled device constantly scans the floor area in front of it and, even before physical contact, recognizes which items, objects or obstacles are involved, collects the corresponding obstacles and brings them to the designated collection point in order to then continue cleaning.
Besonders bevorzugt wird von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät vor dem eigentlichen Start des Reinigungsprogramms und/oder nach der Reinigung der Sammelstelle eine Suchfahrt durchgeführt, die die Bodenfläche innerhalb der zu reinigenden Bodenbearbeitungsfläche absucht. Jegliche beziehungsweise alle erkannten und als verschiebbar klassifizierten Hindernisse werden dabei an die Sammelstelle gebracht. Anschließend wird mit der eigentlichen Reinigung der Bodenbearbeitungsfläche begonnen. Particularly preferably, before the actual start of the cleaning program and/or after cleaning the collection point, a search drive is carried out by the mobile, self-propelled device, which searches the floor area within the floor processing area to be cleaned. Any or all obstacles identified and classified as movable are brought to the collection point. Then the actual cleaning of the tillage surface begins.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden verschiebbar klassifizierte Hindernisse und/oder Objekte an die Sammelstelle transportiert, insbesondere bevor der Bodenbearbeitungsbereich gereinigt wird. Dadurch ermöglicht sich mit Vorteil eine unterbrechungsfreie Reinigung. Insbesondere wird vor dem eigentlichen Start des Reinigungsprogramms ein sogenanntes Aufräumprogramm gestartet, bei dem das mobile, selbstfahrende Gerät eine Suchfahrt nach verschiebbaren Hindernissen durchführt und diese ohne das Reinigungsprogramm auszuführen an die Sammelstelle abtransportiert. Anschließend kann die Bodenreinigung ausgeführt werden. Alternativ kann der Nutzer das Aufräumprogramm starten und durchführen lassen, ohne anschließend eine Bodenreinigung durchzuführen. In a further advantageous embodiment, slidably classified obstacles and/or objects are transported to the collection point, in particular before the soil processing area is cleaned. This advantageously enables uninterrupted cleaning. In particular, before the actual start of the Cleaning program starts a so-called clean-up program, in which the mobile, self-propelled device carries out a search for movable obstacles and transports them to the collection point without running the cleaning program. The floor cleaning can then be carried out. Alternatively, the user can start and run the clean-up program without subsequently cleaning the floor.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform liegt die Sammelstelle außerhalb des Bodenbearbeitungsbereichs. So kann mit Vorteil eine möglichst vollständige Reinigung gewährleistet werden. Insbesondere bringt das mobile, selbstfahrende Gerät die als verschiebbar klassifizierten Hindernisse an die Sammelstelle, die außerhalb der zu reinigenden Bodenfläche liegt. Beispielsweise befindet sich die Sammelstelle im Arbeitszimmer, wenn das Wohnzimmer gereinigt werden soll. In a further advantageous embodiment, the collection point is outside the soil processing area. In this way, cleaning that is as complete as possible can advantageously be ensured. In particular, the mobile, self-propelled device brings the obstacles classified as movable to the collection point, which is outside the floor area to be cleaned. For example, the collection point is in the study if the living room is to be cleaned.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform werden die verschiebbar klassifizierten Hindernisse und/oder Objekte sortiert abgelegt. Insbesondere werden die als verschiebbar klassifizierten Hindernisse nach einer erfolgreichen Erkennung durch das mobile, selbstfahrende Gerät klassifiziert abgelegt. Beispielsweise werden Socken auf einen ersten Haufen, Schuhe auf einen zweiten Haufen und Spielzeug auf einen dritten Haufen der Sammelstelle gelegt. Dadurch findet ein fortgeschrittenes Aufräumen durch das mobile, selbstfahrende Gerät statt, wodurch mit Vorteil das spätere Wegräumen der Hindernisse von der Sammelstelle durch den Nutzer erleichtert wird. In a further advantageous embodiment, the obstacles and/or objects classified as displaceable are stored in a sorted manner. In particular, the obstacles classified as movable are stored in a classified manner after successful detection by the mobile, self-propelled device. For example, socks are placed in a first pile, shoes in a second pile, and toys in a third pile at the collection point. As a result, advanced clearing takes place using the mobile, self-propelled device, which advantageously facilitates the later removal of the obstacles from the collection point by the user.
Erfindungsgemäß umfasst ein mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere Bodenreinigungsgerät zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen wie ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, eine Detektionseinrichtung zum Detektieren von sich am Boden befindenden Hindernissen und/oder Objekten, eine Klassifizierungseinrichtung zum Klassifizieren der Hindernisse und/oder Objekte als verschiebbar oder nicht verschiebbar, und eine Transporteinrichtung zum Transportieren der als verschiebbar klassifizierten Hindernisse und/oder Objekte an zumindest eine Sammelstelle, wobei ein Reinigen der Sammelstelle vor dem Transportieren der verschiebbar klassifizierten Hindernisse und/oder Objekte an die Sammelstelle vorgesehen ist. Jegliche Merkmale, Ausgestaltungen, Ausführungsformen und Vorteile das Verfahren betreffend finden auch in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen mobilen, selbstfahrenden Gerät Anwendung, und umgekehrt. According to the invention, a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device for autonomous processing of floor surfaces such as a vacuum and/or sweeping and/or wiping robot, includes a detection device for detecting obstacles and/or objects on the floor, a classification device for classifying the obstacles and/or objects as displaceable or non-displaceable, and a transport device for transporting the obstacles and/or objects classified as displaceable to at least one collection point, the collection point being cleaned before the obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to the collection point . Any features, configurations, embodiments and advantages relating to the method also apply in connection with the mobile, self-propelled device according to the invention, and vice versa.
Als Detektionseinrichtung umfasst das mobile, selbstfahrende Gerät vorzugsweise eine geeignete Sensorik wie beispielsweise eine 3D-Kamera, ein PMD-Sensor, 3D-LIDAR, eine (Stereo-) (Schwarz-Weiß-, RGB- oder Infrarot-) Kamera, eine Infrarot- Nachtsichtkamera, um eine Durchführung der Aufräumtätigkeit auch bei schlechten Lichtverhältnissen gewährleisten zu können, und/oder eine Kamera in Kombination mit frontal angebrachten LEDs, um den Bereich vor dem Reinigungsgerät auszuleuchten. Die Detektionseinrichtung ist insbesondere dazu geeignet, Objekte und Gegenstände, die sich auf dem Boden befinden, zu erkennen und zu unterscheiden beziehungsweise zu klassifizieren. Ein Erkennen jeglicher Objektarten ist dabei nicht zwangsläufig notwendig. Eine Klassifizierung in Hindernisse, die nicht verschiebbar sind, die insbesondere an ihrem Ort verbleiben sollen beziehungsweise müssen und die beim Reinigungsprogramm umfahren werden müssen, und in Hindernisse, die bewegt und abtransportiert werden sollen beziehungsweise dürfen, ist vorliegend ausreichend. As a detection device, the mobile, self-propelled device preferably includes a suitable sensor system such as a 3D camera, a PMD sensor, 3D LIDAR, a (stereo) (black and white, RGB or infrared) camera, an infrared Night vision camera to ensure that the cleaning activity is carried out even in poor lighting conditions and/or a camera in combination with front-mounted LEDs to illuminate the area in front of the cleaning device. The detection device is particularly suitable for recognizing and differentiating or classifying objects and objects that are located on the floor. It is not absolutely necessary to recognize any type of object. A classification into obstacles that cannot be moved, that should or must remain in place and that must be bypassed during the cleaning program, and obstacles that should or may be moved and removed is sufficient in the present case.
Unter einer Klassifizierungseinrichtung ist insbesondere jegliche Einrichtung zu verstehen, die dazu geeignet ist, eine entsprechende Klassifizierung der Hindernisse und/oder Objekte als verschiebbar oder nicht verschiebbar durchführen zu können. Eine detailliertere Klassifizierung der Hindernisse ist nicht zwangsläufig notwendig, kann jedoch umgesetzt sein. A classification device is to be understood in particular as any device that is suitable for being able to carry out a corresponding classification of the obstacles and/or objects as being displaceable or non-displaceable. A more detailed classification of the obstacles is not absolutely necessary, but can be implemented.
Die Transporteinrichtung ist dazu vorgesehen und geeignet, die als verschiebbar klassifizierten Hindernisse und/oder Objekte an zumindest eine Sammelstelle zu transportieren. Bevorzugt umfasst die Transporteinrichtung eine Greifeinrichtung, eine Klemmeinrichtung, eine Wandeinrichtung und/oder eine Schaufeleinrichtung. The transport device is intended and suitable for transporting the obstacles and/or objects classified as movable to at least one collection point. The transport device preferably comprises a gripping device, a clamping device, a wall device and/or a shovel device.
Beispielsweise umfasst das mobile, selbstfahrende Gerät einen Roboterarm oder eine ähnliche Mechanik, die in der Lage ist, Objekte, Gegenstände und/oder Hindernisse zu greifen, zu klemmen und/oder zu heben und wegzutragen oder zumindest abzulegen. Alternativ schiebt das mobile, selbstfahrende Gerät die Hindernisse mit der Transporteinrichtung über den Boden. Hierbei dienen beispielsweise ausklapp- /ausfahrbare Seitenwände als Stabilisator vor dem seitlichen Wegrutschen der Hindernisse in Kurvenfahrten. Besonders bevorzugt verhindert eine frontale beispielsweise gitterartige, ausklapp-/ausfahrbare Abschottung vor dem mobilen, selbstfahrenden Gerät, dass die transportierten Hindernisse in einen Saugmund, an eine Bürstenwalze oder generell unter das mobile, selbstfahrende Gerät gelangen. Vorzugsweise werden nach dem Ablegen der Hindernisse an der Sammelstelle jegliche Seitenwände und die frontale Abschottung eingefahren, um mit Vorteil eine normale Manövrierbarkeit des mobilen, selbstfahrenden Geräts wiederherzustellen. For example, the mobile, self-propelled device includes a robotic arm or similar mechanism capable of grasping, clamping and/or lifting and carrying away or at least laying down objects, objects and/or obstacles. Alternatively, the mobile, self-propelled device pushes the obstacles over the ground with the transport device. For example, fold-out/extendable side walls serve as a stabilizer to prevent obstacles from slipping sideways when cornering. A frontal, for example grid-like, foldable/extendable partition in front of the mobile, self-propelled device particularly preferably prevents the transported obstacles from getting into a suction mouth, onto a brush roller or generally under the mobile, self-propelled device. Preferably, after the obstacles have been dropped at the collection point, any side walls and the frontal bulkhead are retracted in order to advantageously restore normal maneuverability of the mobile, self-propelled device.
Weiter alternativ kann als Transporteinrichtung eine schaufelartige Sammelmechanik dienen, die die Hindernisse leicht anhebt und somit auch einen Transport über Türschwellen und ähnliches hinweg ermöglicht. As a further alternative, a shovel-like collecting mechanism can be used as the transport device, which lifts the obstacles slightly and thus also enables transport over doorsteps and the like.
Die Erfindung wird anhand der nachfolgenden, lediglich Beispiele darstellenden Ausführungen der Erfindung näher erläutert. Es zeigen: The invention is explained in more detail on the basis of the following embodiments of the invention, which merely represent examples. Show it:
Figur 1 : eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einerFigure 1: a schematic view of an embodiment of a
Umgebungskarte vor dem Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur automatischen Bearbeitung von Bodenflächen mit Hilfe eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, Map of the surroundings before carrying out the method according to the invention for the automatic processing of floor areas using a mobile, self-propelled device,
Figur 2A: eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einerFigure 2A: a schematic view of an embodiment of a
Umgebungskarte eines Verfahrensschritts zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur automatischen Bearbeitung von Bodenflächen mit Hilfe eines mobilen, selbstfahrenden Geräts Map of the surroundings of a method step for carrying out the method according to the invention for the automatic processing of ground surfaces with the aid of a mobile, self-propelled device
Figur 2B: eine schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels einerFigure 2B: a schematic view of an embodiment of a
Umgebungskarte eines weiteren Verfahrensschritts zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur automatischen Bearbeitung von Bodenflächen mit Hilfe eines mobilen, selbstfahrenden Geräts. Figur 1 zeigt eine Umgebungskarte 10 einer zu reinigenden Wohnung, insbesondere eines zu reinigenden Bodenbearbeitungsbereichs 1. Diese Umgebungskarte wird in einer App, insbesondere einer Reinigungs-App, eines tragbaren Zusatzgeräts, insbesondere eines Mobilgeräts, angezeigt. Damit ist eine Interaktion zwischen einem Nutzer und einem mobilen, selbstfahrenden Gerät, insbesondere einem Saugroboter, möglich. Area map of a further method step for carrying out the method according to the invention for the automatic processing of ground surfaces with the aid of a mobile, self-propelled device. FIG. 1 shows a map 10 of the surroundings of a dwelling to be cleaned, in particular a floor treatment area 1 to be cleaned. This map of the surroundings is displayed in an app, in particular a cleaning app, of a portable auxiliary device, in particular a mobile device. This enables an interaction between a user and a mobile, self-propelled device, in particular a vacuum robot.
Die Umgebungskarte 10 wird von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät erstellt. Hierzu führt der Saugroboter eine Explorationsfahrt durch, bei der der Saugroboter seine Umgebung abfährt und erkennt und diese in Form der Umgebungskarte in der App des Mobilgeräts an den Nutzer weitergibt. Bei der Explorationsfahrt werden mittels einer Detektionseinrichtung jegliche sich am Boden befindenden Hindernisse, Gegenstände und Objekte 3 detektiert, wie beispielsweise auf dem Boden liegende Socken, Spielzeug, Schuhe, Teppiche, Wände, Türschwellen etc., und dem Nutzer in der Umgebungskarte an der richtigen Stelle angezeigt. Zum Detektieren der Hindernisse, Gegenstände und Objekte umfasst der Saugroboter eine geeignete Sensorik, wie beispielsweise eine 3D- Kamera, 3D-LIDAR, PMD-Sensor und/oder eine (Stereo)-Kamera. The environment map 10 is created by the mobile, self-propelled device. To do this, the vacuum robot carries out an exploratory journey, during which the vacuum robot scans and recognizes its surroundings and forwards this to the user in the form of a map of the surroundings in the app on the mobile device. During the exploration trip, a detection device detects any obstacles, objects and objects 3 on the ground, such as socks, toys, shoes, carpets, walls, doorsteps, etc. lying on the ground, and the user is in the right place on the map of the area displayed. In order to detect the obstacles, items and objects, the vacuum robot includes a suitable sensor system, such as a 3D camera, 3D LIDAR, PMD sensor and/or a (stereo) camera.
Neben dem Detektieren der sich am Boden befindenden Hindernisse, Gegenstände und Objekte 3 werden diese von dem Saugroboter zusätzlich klassifiziert als verschiebbare Hindernisse und nicht verschiebbare Hindernisse. Eine Erkennung jeglicher Objektarten ist dabei nicht zwingend notwendig. Erkannt von dem Saugroboter wird insbesondere, welche Hindernisse an ihrer Stelle verbleiben sollen/müssen und später umfahren werden müssen, wie beispielsweise Steckdosenleisten, Kabel, Lampenständer, Stuhlbeine, Kot von Haustieren und ähnliches, und welche Hindernisse vom Saugroboter bewegt und abtransportiert werden können, wie beispielsweise Spielzeug, Socken, Schuhe und andere herumliegende Gegenstände. In addition to detecting the obstacles, items and objects 3 on the ground, these are also classified by the vacuum robot as movable obstacles and non-movable obstacles. It is not absolutely necessary to recognize any type of object. In particular, the vacuum robot recognizes which obstacles should/must remain in place and have to be avoided later, such as socket strips, cables, lamp stands, chair legs, pet droppings and the like, and which obstacles can be moved and removed by the vacuum robot, how such as toys, socks, shoes and other items lying around.
Nach dem Klassifizieren der Hindernisse werden die als verschiebbar klassifizierten Hindernisse und/oder Objekte an eine Sammelstelle 2 transportiert. Die Sammelstelle 2 kann beispielsweise von dem Nutzer in der Umgebungskarte 10 vordefiniert sein, zu dem der Saugroboter die herumliegenden, losen, verschiebbaren Hindernisse transportieren soll. Alternativ kann der Saugroboter selbst den Bereich festlegen, den er als Sammelstelle 2 auswählt. Dabei wird die Lage des Bereichs, die schnelle Erreichbarkeit und sonstige Eigenschaften wie beispielsweise ein Laufweg für den Nutzer, Stolperfallen und ähnliches berücksichtigt. Dieser Vorschlag wird bevorzugt dem Nutzer in der Umgebungskarte 10 angezeigt, sodass der Nutzer bei Bedarf die Sammelstelle 2 ändern und/oder anpassen kann. After the obstacles have been classified, the obstacles and/or objects classified as displaceable are transported to a collection point 2 . The collection point 2 can, for example, be predefined by the user in the area map 10 to which the robotic vacuum cleaner is to transport the loose, movable obstacles lying around. Alternatively, the vacuum robot itself can determine the area that it selects as collection point 2. The location of the area, the quick accessibility and other properties such as a walking route for the user become stumbling blocks and the like taken into account. This suggestion is preferably displayed to the user in the area map 10 so that the user can change and/or adjust the collection point 2 if necessary.
Zudem ist es möglich, mehrere Sammelstellen zu definieren (nicht dargestellt), an die der Saugroboter die Hindernisse bringen kann. Insbesondere fährt hierbei der Saugroboter die Sammelstelle an, die ihm am nächsten ist. Alternativ oder zusätzlich nutzt der Saugroboter nur eine erste Sammelstelle, bis diese voll ist und eine zweite Sammelstelle benötigt wird oder es merkbare Vorteile für die Arbeitsgeschwindigkeit bringt. It is also possible to define several collection points (not shown) to which the vacuum robot can bring the obstacles. In particular, the vacuum robot drives to the collection point that is closest to it. Alternatively or additionally, the vacuum robot only uses a first collection point until it is full and a second collection point is required or it brings noticeable advantages for the working speed.
Die Sammelstelle kann außerhalb des zu reinigenden Bodenbereichs liegen, beispielsweise in einem Arbeitszimmer, wenn das Wohnzimmer gereinigt werden soll. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der zu reinigende Bodenbereich möglichst vollständig gereinigt wird. The collection point can be outside the floor area to be cleaned, for example in a study if the living room is to be cleaned. This can ensure that the floor area to be cleaned is cleaned as completely as possible.
In Figur 2A ist eine Umgebungskarte 10 dargestellt, in der eine Vielzahl von Hindernissen, Gegenständen und Objekten 3 angegeben sind. Zudem sind verschiebbare Hindernisse 4 und nicht verschiebbare Hindernisse 5 angezeigt, die von dem Saugroboter bei der Explorationsfahrt detektiert und klassifiziert worden sind. A map 10 of the surroundings is shown in FIG. 2A, in which a large number of obstacles, items and objects 3 are indicated. In addition, movable obstacles 4 and non-movable obstacles 5 are displayed, which have been detected and classified by the vacuum robot during the exploration trip.
Bevor der Saugroboter nun die als verschiebbar klassifizierten Hindernisse an die Sammelstelle transportiert, reinigt dieser die Sammelstelle, um sicherstellen zu können, dass auch die Sammelstelle gereinigt wird, was nach dem Transportieren der Gegenstände nicht mehr möglich ist. Anschließend kann das Sammeln und Wegbringen der verschiebbaren Hindernisse 4 während der Durchführung des Reinigungsprogramms ausgeführt werden. Dabei scannt der Saugroboter stetig die vor ihm liegende Bodenfläche und erkennt noch vor einem physischen Kontakt, um welche Hindernisse es sich handelt, sammelt entsprechend verschiebbare Hindernisse 4 ein, bringt sie zu der Sammelstelle 2 und setzt dann seine Reinigung fort. Am Ende des Reinigungsprogramms befinden sich alle als verschiebbar klassifizierten Hindernisse 4 an der Sammelstelle 2, während die als nicht verschiebbar klassifizierten Hindernisse 5 weiter an ihrer Stelle verbleiben, wie es in Figur 2B dargestellt ist. Alternativ ist es möglich, dass vor dem eigentlichen Start des Reinigungsprogramms und nach der Reinigung der Sammelstelle 2 eine Suchfahrt durch den Saugroboter durchgeführt wird, die den Boden des zu reinigenden Bodenbearbeitungsbereichs absucht. Erkannte Hindernisse werden an die Sammelstelle 2 gebracht. Anschließend wird die eigentliche Reinigung begonnen. Before the vacuum robot now transports the obstacles classified as movable to the collection point, it cleans the collection point in order to be able to ensure that the collection point is also cleaned, which is no longer possible after the objects have been transported. Subsequently, the slidable obstacles 4 can be collected and removed while the cleaning program is being carried out. The vacuum robot constantly scans the floor area in front of it and, even before physical contact, recognizes which obstacles are involved, collects correspondingly movable obstacles 4, brings them to the collection point 2 and then continues its cleaning. At the end of the cleaning program, all the obstacles 4 classified as being moveable are at the collection point 2, while the obstacles 5 classified as not being moveable remain in place, as shown in FIG. 2B. Alternatively, it is possible that before the actual start of the cleaning program and after the cleaning of the collection point 2, a search run is carried out by the vacuum robot, which searches the floor of the floor processing area to be cleaned. Identified obstacles are taken to collection point 2. Then the actual cleaning begins.
Weiter alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dem Nutzer ein Aufräumprogramm anzubieten, dass der Nutzer über die App starten kann, ohne eine anschließende Bodenreinigung durchführen zu lassen. Further alternatively or additionally, it is possible to offer the user a tidying up program that the user can start via the app without having the floor cleaned afterwards.
Vorzugsweise werden erkannte verschiebbare Hindernisse 4 an der Sammelstelle 2 klassifiziert abgelegt. Zum Beispiel werden Socken auf einen ersten Haufen der Sammelstelle 2, Schuhe auf einen zweiten Haufen der Sammelstelle 2 und Spielzeug auf einen dritten Haufen der Sammelstelle 2 abgelegt. Dadurch erleichtert sich mit Vorteil das spätere Aufräumen durch den Nutzer. Displaceable obstacles 4 that have been identified are preferably stored in a classified manner at the collection point 2 . For example, socks are placed in a first pile of collection point 2, shoes in a second pile of collection point 2, and toys in a third pile of collection point 2. This advantageously makes it easier for the user to clean up later.
Damit der Saugroboter die Hindernisse aufsammeln kann, umfasst er vorzugsweise einen Roboterarm oder eine ähnliche Mechanik, die ein Greifen, Klemmen, Heben, Wegtragen und/oder Ablegen erlaubt. Alternativ oder zusätzlich finden ausklapp-/ausfahrbare Seitenwände Verwendung, die ein Schieben der Hindernisse über den Boden erlauben und ein seitliches Wegrutschen der Hindernisse in Kurvenfahrten verhindern. Eine bevorzugt gitterartige ausklapp-/ausfahrbare Abschottung vor der Roboterfront verhindert, dass die Hindernisse in den Saugmund, an die Bürstenwalze oder unter den Saugroboter gelangen. Nachdem die Hindernisse an der Sammelstelle 2 abgelegt werden, werden die Seitenwände und die frontale Abschottung wieder eingefahren, um das Manövrieren des Saugroboters zu vereinfachen. Weiter zusätzlich oder alternativ ist eine schaufelartige Sammelmechanik anwendbar, die die Hindernisse anhebt und damit einen Transport auch über Türschwellen hinweg ermöglicht. So that the vacuum robot can collect the obstacles, it preferably includes a robot arm or a similar mechanism that allows gripping, clamping, lifting, carrying away and/or putting down. Alternatively or additionally, fold-out/extendable side walls are used, which allow the obstacles to be pushed across the floor and prevent the obstacles from slipping sideways when cornering. A partition in front of the front of the robot that can be folded out or extended, preferably in the form of a grid, prevents obstacles from getting into the vacuum mouth, onto the brush roller or under the vacuum robot. After the obstacles have been deposited at collection point 2, the side walls and the frontal partition are retracted again to make it easier to maneuver the vacuum robot. Furthermore, additionally or alternatively, a shovel-like collecting mechanism can be used, which raises the obstacles and thus also enables transport over doorsteps.
Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren werden mit Vorteil die auf dem Boden liegenden Hindernisse 3, 4, 5 erkannt, klassifiziert und die verschiebbaren Hindernisse 4 an die Sammelstelle 2 gebracht, um die zu reinigende Bodenfläche möglichst vollständig reinigen zu können und gleichzeitig eine grobe Art des Aufräumens durchzuführen. Nicht verschiebbare Hindernisse 5 verbleiben dabei an Ort und Stelle. With the method according to the invention, the obstacles 3, 4, 5 lying on the floor are advantageously recognized and classified and the movable obstacles 4 are brought to the collection point 2 in order to be able to clean the floor area to be cleaned as completely as possible and at the same time to carry out a rough type of cleaning . Obstacles 5 that cannot be moved remain in place.

Claims

PATENTANSPRÜCHE Verfahren zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen mit Hilfe eines mobilen, selbstfahrenden Geräts, insbesondere Bodenreinigungsgeräts wie ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, umfassend folgende Verfahrensschritte: PATENT CLAIMS Method for the autonomous processing of floor surfaces using a mobile, self-propelled device, in particular a floor cleaning device such as a suction and/or sweeping and/or wiping robot, comprising the following method steps:
- Durchführen einer Explorationsfahrt des mobilen, selbstfahrenden Geräts in einem vorgesehenen Bodenbearbeitungsbereich (1), - Carrying out an exploration drive of the mobile, self-propelled device in a designated tillage area (1),
- Detektieren von sich am Boden befindenden Hindernissen (3, 4, 5) und/oder Objekten mittels einer Detektionseinrichtung, - detecting obstacles (3, 4, 5) and/or objects on the ground by means of a detection device,
- Klassifizieren der Hindernisse und/oder Objekte (3, 4, 5) als verschiebbar oder nicht verschiebbar, und - classifying the obstacles and/or objects (3, 4, 5) as displaceable or non-displaceable, and
- Transportieren der als verschiebbar klassifizierten Hindernisse (4) und/oder Objekte an zumindest eine Sammelstelle (2), dadurch gekennzeichnet, dass die Sammelstelle (2) gereinigt wird, bevor verschiebbar klassifizierte Hindernisse (4) und/oder Objekte an die Sammelstelle (2) transportiert werden. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die Sammelstelle (2) von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät selbst oder von einem Nutzer bestimmt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Weg von dem als verschiebbar klassifizierten Hindernis (4) und/oder Objekt zur Sammelstelle (2) von dem mobilen, selbstfahrenden Gerät selbst bestimmt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Mehrzahl von Sammelstellen (2) definiert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei freie Bereiche des Bodenbearbeitungsbereichs gereinigt werden, bevor und/oder während verschiebbar klassifizierte Hindernisse (4) und/oder Objekte an die Sammelstelle (2) transportiert werden. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 4, wobei verschiebbar klassifizierte Hindernisse (4) und/oder Objekte an die Sammelstelle (2) transportiert werden, insbesondere bevor der Bodenbearbeitungsbereich (1) gereinigt wird. - Transporting the obstacles (4) and/or objects classified as movable to at least one collection point (2), characterized in that the collection point (2) is cleaned before obstacles (4) and/or objects classified as movable are brought to the collection point (2 ) be transported. The method of claim 1, wherein the collection point (2) is determined by the mobile, self-propelled device itself or by a user. Method according to one of the preceding claims, wherein a path from the obstacle (4) and/or object classified as movable to the collection point (2) is determined by the mobile, self-propelled device itself. Method according to one of the preceding claims, in which a plurality of collection points (2) are defined. Method according to one of the preceding claims, wherein free areas of the soil treatment area are cleaned before and/or while displaceably classified obstacles (4) and/or objects are transported to the collection point (2). 6. The method according to any one of the preceding claims 1 to 4, wherein displaceably classified obstacles (4) and/or objects are transported to the collection point (2), in particular before the soil processing area (1) is cleaned.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Sammelstelle (2) außerhalb des Bodenbearbeitungsbereichs (1) liegt. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein the collection point (2) is outside the soil processing area (1).
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die verschiebbar klassifizierten Hindernisse (4) und/oder Objekte sortiert abgelegt werden. 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein the movable classified obstacles (4) and / or objects are stored sorted.
9. Mobiles, selbstfahrendes Gerät, insbesondere Bodenreinigungsgerät zur autonomen Bearbeitung von Bodenflächen wie ein Saug- und/oder Kehr- und/oder Wischroboter, umfassend 9. Mobile, self-propelled device, in particular floor cleaning device for autonomous processing of floor surfaces, such as a suction and/or sweeping and/or wiping robot, comprising
- eine Detektionseinrichtung zum Detektieren von sich am Boden befindenden Hindernissen (3, 4, 5) und/oder Objekten, - a detection device for detecting obstacles (3, 4, 5) and/or objects on the ground,
- eine Klassifizierungseinrichtung zum Klassifizieren der Hindernisse (3, 4, 5) und/oder Objekte als verschiebbar oder nicht verschiebbar, und - a classification device for classifying the obstacles (3, 4, 5) and/or objects as displaceable or non-displaceable, and
- eine Transporteinrichtung zum Transportieren der als verschiebbar klassifizierten Hindernisse (4) und/oder Objekte an zumindest eine Sammelstelle (2), dadurch gekennzeichnet, dass ein Reinigen der Sammelstelle (2) vor dem Transportieren der verschiebbar klassifizierten Hindernisse (4) und/oder Objekte an die Sammelstelle (2) vorgesehen ist. - a transport device for transporting the obstacles (4) and/or objects classified as movable to at least one collection point (2), characterized in that the collection point (2) is cleaned before the obstacles (4) and/or objects classified as movable are transported is provided at the collection point (2).
10. Mobiles, selbstfahrendes Gerät nach Anspruch 9, wobei die Transporteinrichtung eine Greifeinrichtung, eine Klemmeinrichtung, eine Wandeinrichtung und/oder eine Schaufeleinrichtung umfasst. 10. Mobile, self-propelled device according to claim 9, wherein the transport device comprises a gripping device, a clamping device, a wall device and/or a shovel device.
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