EP4240635A1 - Verfahren zum vollführen eines parkmanövers eines kraftfahrzeugs auf einen parkplatz sowie vorrichtung, insbesondere kraftfahrzeug hierfür - Google Patents

Verfahren zum vollführen eines parkmanövers eines kraftfahrzeugs auf einen parkplatz sowie vorrichtung, insbesondere kraftfahrzeug hierfür

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Publication number
EP4240635A1
EP4240635A1 EP21802706.8A EP21802706A EP4240635A1 EP 4240635 A1 EP4240635 A1 EP 4240635A1 EP 21802706 A EP21802706 A EP 21802706A EP 4240635 A1 EP4240635 A1 EP 4240635A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parking
motor vehicle
signals
vehicle
phases
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21802706.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Thorben Günzel
Gregor MAREK
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Publication of EP4240635A1 publication Critical patent/EP4240635A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Definitions

  • the present invention relates to a method for performing a parking maneuver of a motor vehicle onto a parking space.
  • Motor vehicles can nowadays support the vehicle driver when parking and/or leaving a parking space. There is typically a point from which the motor vehicle recognizes the situation that parking is planned. With advanced systems, the vehicle driver can leave the vehicle in some motor vehicles and, by giving signals, either physically on the vehicle or with the help of a wireless signal-transmitting device, cause the motor vehicle to be parked again, which then finally completes the parking process automatically from a third point . It is also known that the driver of the vehicle is supported by a signaling of the parking progress. In simple, very common systems, a display device is provided in the motor vehicle interior, which flashes faster the closer it is to another motor vehicle and emits louder or faster acoustic signals.
  • US 2018/0194344 A1 It is known from US 2018/0194344 A1 to allow a motor vehicle to carry out a parking maneuver automatically, for example in a parking lot that is repeatedly approached. This informs the vehicle driver via signals in the motor vehicle or via message transmission to a smartphone and the like when a defined starting position for the parking maneuver is given, when the destination has been reached, or even when obstacles are present.
  • US 2015/0127208 A1 describes the coupling of a motor vehicle to a portable device, such as a smartphone, in order to carry out signaling using the device, in particular when parking.
  • the invention is based on the object of further developing a method for executing a parking maneuver of a motor vehicle in a parking space such that the vehicle driver is better supported in his assessment of the situation.
  • the task also includes the provision of suitable devices.
  • a parking maneuver can include both a parking maneuver and a parking maneuver of a motor vehicle.
  • the object is achieved in that, depending on a current parking phase during or during the process of parking by the motor vehicle, acoustic, optical and/or haptic signals are output from a plurality of possible parking phases, which are different for at least two of the possible parking phases , whereby this occurs at least otherwise independently of the location of other motor vehicles.
  • the parking phase can possibly be defined using other motor vehicles - which itself is not even mandatory - but the signaling should be related to the parking phase and not to the proximity to other motor vehicles.
  • the signals are different, particularly within the context of a scenario, that is to say they are specified in a combination of a number of signal types, with the combination being dependent on the parking phase.
  • a parking phase at or in the process of parking can also relate to the beginning and the end of the parking process.
  • the vehicle can, for example, issue an indication that the parking process has actually been completed.
  • the invention has the advantage that the vehicle driver and also other occupants do not have to assess the parking situation themselves, but instead recognize from the signaling in which parking phase the motor vehicle is located and what they may still have to do themselves.
  • the signaling can take place in the form of so-called scenarios, which have a recognition value for the vehicle driver. He may then know that the actual parking process can begin at a certain point in time, that he can leave the motor vehicle if necessary, and that he may not need to input any further signals because the motor vehicle will park automatically from the certain point in time. Since the signaling is carried out by the motor vehicle, the method can easily be used by different vehicle drivers (possibly with different smartphones, etc.).
  • a signaling unit of the motor vehicle recognizes the current parking phase and outputs corresponding signals.
  • Existing sensors in the motor vehicle can be used here, the output data of which can be evaluated by the signaling unit.
  • this takes place in that the signaling unit recognizes the current parking phase based on at least one point on a trajectory when parking takes place along a trajectory of a predetermined type.
  • the acoustic, optical and/or haptic signals can be output into a vehicle interior. This makes sense in particular when it has been recognized that the vehicle driver is in the vehicle interior.
  • the acoustic, optical and/or haptically detectable signals can also be emitted by the motor vehicle to its surroundings if it has been recognized that the driver is not in the vehicle interior. This can be detected, for example, by evaluating suitable sensors in the seat for seat occupancy detection and/or via the position or distance data of the vehicle key and/or evaluating the opening of the driver's door.
  • at least one loudspeaker of the motor vehicle that is output to the environment and/or a lighting device of the motor vehicle that is output to the environment is used.
  • the lighting device can be a lamp or a blinker, for example.
  • a sound generator can be used as a loudspeaker, for example, which is used in electric vehicles to generate vehicle noises for the environment.
  • the acoustic, optical and/or haptic signals can alternatively be output to the surroundings of a smartphone communicating with the motor vehicle.
  • the signals can also consist of at least a combination of light and sound signals from different devices (e.g. vehicle and smartphone). Ideally, a (each specific) sound and light production is provided.
  • the invention can be extended by a signaling unit recognizing the required number of trains for a parking process and issuing signals depending not only on the parking phases but also on the total or the remaining number of trains (the signals are different for different combinations of parking phases and number of trains).
  • the advantages of the method according to the invention also apply to the device.
  • the device is provided in particular as a motor vehicle or in a motor vehicle as part thereof.
  • this can include a seat occupancy sensor for the driver's seat, which transmits the seat occupancy or non-occupancy to the signaling unit. If the seat is occupied, the signals are emitted into the vehicle interior by the signaling unit, whereas if the seat is not occupied, the signals are emitted by the motor vehicle in its surroundings by the signaling unit. In this way, the signals are transmitted to the vehicle driver with pinpoint accuracy.
  • FIG. 1A shows a situation in which a motor vehicle has been controlled by the vehicle driver in such a way that a parking process can be started
  • FIG. 3 shows an aspect of the method according to the invention, as it is implemented when a parking process is aborted. Elements that are the same or have the same function are provided with the same reference symbols in the figures.
  • a motor vehicle 100 is to be parked in a parking space 200 between two other motor vehicles 300 and 400 .
  • the presence of motor vehicles 300 and/or 400 is not absolutely necessary in order to carry out the method.
  • a vehicle driver 2 of the motor vehicle 100 first puts it in a situation where sensors such as a camera 4, an ultrasonic sensor 6 and (optionally) a microphone 8 can be used to detect that the motor vehicle 100 is approaching a parking space 200 and obviously for the purpose of parking is steered there.
  • sensors such as a camera 4, an ultrasonic sensor 6 and (optionally) a microphone 8 can be used to detect that the motor vehicle 100 is approaching a parking space 200 and obviously for the purpose of parking is steered there.
  • an algorithm runs in a control unit 10 of motor vehicle 100, which evaluates the data from sensors 4, 6 and 8 and checks whether a trajectory T of a predetermined type matches the situation.
  • signaling begins to the vehicle driver 2 by means of an optical signaling unit 12 (shown here as a flashing lamp), an acoustic signaling unit 14 (here symbolized as a loudspeaker), and means 16 for outputting haptically detectable signals (here designed on the steering wheel of the motor vehicle , for example in the form of vibration sensors).
  • an optical signaling unit 12 shown here as a flashing lamp
  • an acoustic signaling unit 14 here symbolized as a loudspeaker
  • means 16 for outputting haptically detectable signals here designed on the steering wheel of the motor vehicle , for example in the form of vibration sensors.
  • the vehicle driver recognizes from the staging (the specific composition of the signals at the signaling units 12, 14 and 16, as specified by the control unit 10) in which parking phase the motor vehicle is and transfers the motor vehicle to the one shown in FIG. 1B Situation. From point P2 on the trajectory, the vehicle driver 2 can now leave the motor vehicle and park it further by remote control using a suitable device, e.g. using a suitable app on a smartphone 18a, which interacts with a corresponding transmitting and receiving unit 18b of motor vehicle 100. If the motor vehicle then reaches point P3 on the trajectory, it can automatically complete the parking process in order to reach point P4, at which point it is correctly positioned in parking space 200.
  • a suitable device e.g. using a suitable app on a smartphone 18a, which interacts with a corresponding transmitting and receiving unit 18b of motor vehicle 100. If the motor vehicle then reaches point P3 on the trajectory, it can automatically complete the parking process in order to reach point P4, at which point it is correctly positioned in parking space 200.
  • the method according to the invention comprises the following steps, which are explained below with reference to FIG. 2:
  • the unit B10 here stands for a condition or a plurality of conditions that are given before the method starts in step S10.
  • the conditions B10 can include that the position of a free parking space can be detected by the sensors 4, 6 and 8 of the motor vehicle or the algorithm in the control unit 10, the position of the point P1 can now be detected and the trajectory T can be related.
  • step S10 it is checked whether a starting point for parking is in the immediate vicinity of the motor vehicle. As long as this is not the case, there is a transition to step S12, according to which there is no output of a sound and light production, and possibly also no haptically detectable signals are output. If, on the other hand, a starting point P1 is in the vicinity of motor vehicle 100, it is determined in step S14 whether an approach scenario for parking functions fits the situation. This can depend on conditions B12, namely the activation state (vehicle driver has informed the motor vehicle via an input that parking is desired), or alternatively or additionally that the parking menu is activated in the display. If the determination as to whether an approach scenario for parking functions matches the situation has a negative result, the process goes back to step S12.
  • step S16 determines whether the vehicle driver is in the motor vehicle. This can depend on conditions B14, namely the vehicle condition, the position of the vehicle key and/or an auxiliary device such as the smartphone 18a etc. If it is determined that the driver is in the motor vehicle, an interior and scenario is determined according to step S18 -Specific sound and light staging output, see Fig. 1A with the signaling units 12, 14 and 16. If, on the other hand, the test in step S16 is negative, i.e. the driver is not in the motor vehicle, the system moves to step S20, accordingly an outdoor space and scenario-specific sound and light staging occurs, see Figure 1B.
  • the method according to the invention also includes that a parking phase “end of the parking process” can be recognized. This is the case when the motor vehicle is located at the end point of this parking maneuver during the parking maneuver.
  • the method according to the invention also includes that a parking phase “abort of the parking process” can be recognized. This is illustrated in FIG. 3: In step S22 it is checked whether a parking cancellation scenario for parking functions is detected for the specified situation, which can also depend on conditions B16. If this is not the case, no sound and light productions are output in step S24. If, on the other hand, a parking cancellation scenario is recognizable, it is checked in step S24 whether the driver is in the motor vehicle.
  • step S26 If the driver is sitting in the driver's seat, according to step S26, as in step S18, a scenario-specific sound and light production is emitted into the interior of the motor vehicle, analogously to the situation in FIG. 1A. Otherwise, scenario-specific sound and light signals are output into the exterior space, that is to say into the area surrounding the motor vehicle, is carried out in accordance with step S28.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs (100) auf einen Parkplatz (200), das umfasst, dass durch das Kraftfahrzeug (100) in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase bei dem Vorgang des Parkens aus einer Mehrzahl von möglichen Parkphasen akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale ausgegeben werden. Die Signale sind in zumindest zwei der möglichen Parkphasen unterschiedlich und ausschließlich von den Parkphasen abhängig, insbesondere nicht zusätzlich vom Standort anderer Kraftfahrzeuge (300, 400) abhängig.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz sowie Vorrichtung, insbesondere Kraftfahrzeug hierfür
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz. Kraftfahrzeuge können heutzutage den Fahrzeugführer beim Ein- und/oder Ausparken unterstützen. Typischerweise gibt es einen Punkt, ab dem das Kraftfahrzeug die Situation erkennt, dass ein Einparken vorgesehen ist. Bei fortgeschrittenem Systemen kann bei manchen Kraftfahrzeugen der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug verlassen und durch das Geben von Signalen, sei dies körperlich am Kraftfahrzeug oder mithilfe einer drahtlos Signale übermittelnden Vorrichtung, ein weiteres Einparken des Kraftfahrzeugs bewirken, das dann ab einem dritten Punkt schließlich den Parkvorgang selbsttätig abschließt. Bekannt ist es auch, dass der Fahrzeugführer durch eine Signalisierung über den Fortschritt beim Parken unterstützt wird. In einfachen, sehr verbreiteten Systemen, ist im Kraftfahrzeuginnenraum eine Anzeigevorrichtung vorgesehen, die mit zunehmender Nähe zu einem anderen Kraftfahrzeug schneller blinkt und lautere oder schnellere akustische Signale abgibt.
Aus der US 2018/0194344 A1 ist es bekannt, ein Einparkmanöver, etwa an einem Parkplatz, der wiederholt angefahren wird, durch ein Kraftfahrzeug selbststätig durchführen zu lassen. Dieses teilt dem Fahrzeugführer durch Signale im Kraftfahrzeug oder per Nachrichtenübermittlung auf ein Smartphone und Dgl. mit, wenn eine definierte Startposition für das Einparkmanöver gegeben ist, wenn das Ziel erreicht ist, oder auch wenn Hindernisse vorhanden sind. Die US 2015/0127208 A1 beschreibt die Kopplung eines Kraftfahrzeugs mit einem tragbaren Gerät wie etwa einem Smartphone, um Signalisierung insbesondere beim Einparken mittels des Geräts vorzunehmen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Vollführen eines Parkmanövers eines Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz dahingehend weiter zu bilden, dass der Fahrzeugführer besser in seiner Einschätzung der Situation unterstützt wird. Die Aufgabe beinhaltet auch das Bereitstellen geeigneter Vorrichtungen. Ein Parkmanöver kann dabei sowohl ein Einparkmanöver als auch ein Ausparkmanöver eines Kraftfahrzeugs umfassen. Die Aufgabe wird dadurch gelöst, dass in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase bei beziehungsweise in dem Vorgang des Parkens durch das Kraftfahrzeug aus einer Mehrzahl von möglichen Parkphasen akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale ausgegeben werden, die für zumindest zwei der möglichen Parkphasen unterschiedlich sind, wobei dies zumindest sonst unabhängig vom Standort anderer Kraftfahrzeuge erfolgt. Mit anderen Worten kann zwar möglicherweise die Parkphase anhand anderer Kraftfahrzeuge definiert sein - was selbst auch nicht einmal zwingend ist -, es soll aber die Signalisierung gerade auf die Parkphase bezogen sein und nicht auf die Nähe zu anderen Kraftfahrzeugen. Die Signale sind insbesondere im Rahmen eines Szenarios unterschiedlich, also in einer Kombination mehrerer Signalarten vorgegeben, wobei die Kombination von der Parkphase abhängig ist. Eine Parkphase bei beziehungsweise in dem Vorgang des Parkens kann sich auch auf den Anfang und das Ende des Parkvorgangs beziehen. Insbesondere kann vom Fahrzeug z.B. ein Hinweis ausgegeben werden, dass der Parkvorgang tatsächlich abgeschlossen ist.
Die Erfindung hat den Vorteil, dass der Fahrzeugführer und auch weitere Insassen die Parksituation nicht selbst einschätzen müssen, sondern durch die Signalisierung erkennen, in welcher Parkphase sich das Kraftfahrzeug befindet, und was sie gegebenenfalls selbst noch tun müssen. Die Signalisierung kann in der Art von sogenannten Szenarien erfolgen, die einen Wiedererkennungswert für den Fahrzeugführer haben. Er weiß dann gegebenenfalls, dass der eigentliche Parkvorgang ab einem bestimmten Zeitpunkt dann beginnen kann, dass er gegebenenfalls das Kraftfahrzeug verlassen kann, und dass gegebenenfalls keine weitere Eingabe von Signalen durch ihn erforderlich ist, weil das Kraftfahrzeug ab dem bestimmten Zeitpunkt selbsttätig parkt. Dadurch, dass die Signalisierung durch das Kraftfahrzeug erfolgt, ist das Verfahren bei unterschiedlichen Fahrzeugführern (mit ggf. unterschiedlichen Smartphones etc.) leicht anwendbar.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens erkennt eine Signalisierungseinheit des Kraftfahrzeugs die aktuelle Parkphase und gibt entsprechende Signale aus. Hier kann vorhandene Sensorik im Kraftfahrzeug genutzt werden, deren Ausgabedaten durch die Signalisierungseinheit auswertbar sind.
Dies erfolgt in einer bestimmten Ausführungsform dadurch, dass die Signalisierungseinheit die aktuelle Parkphase anhand zumindest eines Punkts auf einer Trajektorie erkennt, wenn das Parken entlang einer Trajektorie vorbestimmter Art erfolgt. Die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale können in einen Fahrzeuginnenraum ausgegeben werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn erkannt wurde, dass sich der Fahrzeugführer im Fahrzeuginnenraum befindet.
Die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale können alternativ vom Kraftfahrzeug auch an dessen Umgebung abgegeben werden, wenn erkannt wurde, dass sich der Fahrer nicht im Fahrzeuginnenraum befindet. Dies kann beispielsweise durch Auswertung geeigneter Sensorik im Sitz zur Sitzbelegungserkennung und/oder über die Positions- oder Abstandsdaten des Fahrzeugschlüssels und/oder die Auswertung der Öffnung der Fahrertür erkannt werden. In diesem Fall wird beispielsweise zumindest ein an die Umgebung ausgegebener Lautsprecher des Kraftfahrzeugs und/ oder eine an die Umgebung ausgegebene Beleuchtungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs genutzt. Bei der Beleuchtungsvorrichtung kann es sich dabei beispielsweise um eine Leuchte oder einen Blinker handeln. Als Lautsprecher kann beispielsweise ein Soundgenerator genutzt werden, der bei Elektrofahrzeugen zum Erzeugen von Fahrzeuggeräuschen für die Umgebung dient.
Die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale können alternativ von einem mit dem Kraftfahrzeug kommunizierenden Smartphone an dessen Umgebung ausgegeben werden.
Die Signale können ferner zumindest aus einer Kombination von Licht- und Tonsignalen unterschiedlicher Vorrichtungen bestehen (etwa von Fahrzeug und Smartphone). Idealerweise ist eine (jeweils spezifische) Ton- und Lichtinszenierung vorgesehen.
Die Erfindung ist erweiterbar, indem eine Signalisierungseinheit die benötigte Zuganzahl für einen Parkvorgang erkennt und Signale in Abhängigkeit nicht nur der Parkphasen, sondern auch der gesamten oder der verbleibenden Zuganzahl ausgibt (die Signale sind für unterschiedliche Kombinationen von Parkphasen und Zuganzahl verschieden).
Zur Lösung der Aufgabe gehört auch das Bereitstellen einer Vorrichtung zum Parken eines Kraftfahrzeugs, welche eine Signalisierungseinheit zum Ausgeben von akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signalen umfasst, wobei für zumindest ein Parkszenario eine Mehrzahl von Parkphasen definiert ist, und die Signalisierungseinheit ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase (und - zumindest sonst - unabhängig vom Standort anderer Kraftfahrzeuge), akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale auszugeben, die für zumindest zwei der definierten Parkphasen unterschiedlich sind. In einer alternativen Ausführungsform kann eine weitere spezifische Ton- und Lichtinszenierung erfolgen, um dem Fahrer die benötigte Zuganzahl für den Parkvorgang (in Abhängigkeit der Parklückengröße, der Fahrzeugabmessungen, der Fahrzeugposition) zu signalisieren.
Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens gelten auch für die Vorrichtung. Die Vorrichtung ist insbesondere als ein Kraftfahrzeug oder in einem Kraftfahrzeug als Teil desselben bereitgestellt. Dieses kann bei einer Ausführungsform einen Sitzbelegungssensor für den Fahrersitz umfassen, der die Sitzbelegung oder -nichtbelegung an die Signalisierungseinheit übermittelt. Eine Sitzbelegung sorgt für eine Abgabe der Signale in den Fahrzeuginnenraum durch die Signalisierungseinheit, wohingegen eine Nichtbelegung des Sitzes für eine Abgabe der Signale vom Kraftfahrzeug in dessen Umgebung durch die Signalisierungseinheit sorgt. Auf diese Weise werden die Signale an den Fahrzeugführer zielgenau übermittelt.
Weitere Merkmale der Erfindung können sich aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung sowie anhand der Zeichnung ergeben. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
Die Zeichnung zeigt in:
Fig. 1A eine Situation, in die ein Kraftfahrzeug durch den Fahrzeugführer derart gesteuert wurde, dass ein Einparkvorgang begonnen werden kann,
Fig. 1B die darauffolgende Situation, bei der der Fahrzeugführer das Kraftfahrzeug verlassen hat und den Einparkvorgang von außen ansteuert, und
Fig. 1C die nächste Situation, ab der das Kraftfahrzeug selbstständig den Einparkvorgang abschließt;
Fig. 2 die Schritte einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem Einparken; und
Fig. 3 einen Aspekt des erfindungsgemäßen Verfahrens, wie es sich beim Abbruch eines Parkvorgangs verwirklicht. Gleiche oder funktionsgleiche Elemente sind in den Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In der in Fig. 1A gezeigten Situation soll ein Kraftfahrzeug 100 in eine Parklücke 200 zwischen zwei anderen Kraftfahrzeugen 300 und 400 eingeparkt werden. Die Anwesenheit der Kraftfahrzeuge 300 und/oder 400 ist nicht zwingend erforderlich, um das Verfahren durchzuführen.
Ein Fahrzeugführer 2 des Kraftfahrzeugs 100 verbringt dieses zunächst in eine Situation, wo mithilfe von Sensoren, wie einer Kamera 4, einem Ultraschallsensor 6 und (optional) einem Mikrofon 8 erkannt werden kann, dass das Kraftfahrzeug 100 sich einer Parklücke 200 nähert und offensichtlich zum Zwecke des Einparkens dorthin gesteuert wird. Insbesondere läuft in einer Steuereinheit 10 des Kraftfahrzeugs 100 ein Algorithmus, der die Daten von den Sensoren 4, 6 und 8 auswertet und prüft, ob eine Trajektorie T vorbestimmter Art zu der Situation passt. Am Punkt P1 beginnt nun eine Signalisierung an Fahrzeugführer 2 mittels einer optischen Signalisierungseinheit 12 (hier als blinkende Lampe dargestellt), einer akustische Signalisierungseinheit 14 (hier als Lautsprecher symbolisiert), und Mitteln 16 zum Ausgeben von haptisch erfassbaren Signalen (hier am Lenkrad des Kraftfahrzeugs ausgebildet, etwa in Form von Vibrationsgebern).
Der Fahrzeugführer erkennt anhand der Inszenierung (der spezifischen Zusammenstellung der Signale an den Signalisierungseinheiten 12, 14 und 16, wie sie durch die Steuereinheit 10 vorgegeben ist), in welcher Parkphase sich das Kraftfahrzeug befindet, und überführt das Kraftfahrzeug in die in Fig. 1B gezeigte Situation. Ab dem Punkt P2 auf der Trajektorie kann nun der Fahrzeugführer 2 das Kraftfahrzeug verlassen und es mittels einer geeigneten Vorrichtung ferngesteuert weiter einparken, z.B. mittels einer geeigneten App auf einem Smartphone 18a, das mit einer entsprechenden Sende- und Empfangseinheit 18b des Kraftfahrzeugs 100 zusammenwirkt. Erreicht das Kraftfahrzeug sodann den Punkt P3 auf der Trajektorie, kann es den Parkvorgang selbsttätig abschließen, um den Punkt P4 zu erreichen, an dem es korrekt in der Parklücke 200 steht. Jeweils an den Punkten P1 , P2, P3, P4 wird ein Wechsel in der Zusammenstellung der Ausgangssignale (Inszenierung) eingeleitet (andere Lichter und/oder selbe Lichter mit anderer Blinkfrequenz und/oder zusätzliche Lichter, und/ oder andere Lautabgabe und/oder Lautabgabefolge und/ oder zusätzliche Lautabgabe, und/ oder ggf. andere und/ oder zusätzliche haptisch erfassbare Signale). Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Schritte, die nachfolgend anhand der Fig. 2 erläutert werden: Die Einheit B10 steht hierbei für eine Bedingung oder eine Mehrzahl von Bedingungen, die gegeben sind, bevor das Verfahren im Schritt S10 einsetzt. Die Bedingungen B10 können umfassen, dass die Position einer freien Parklücke durch die Sensoren 4, 6 und 8 des Kraftfahrzeugs bzw. den Algorithmus in der Steuereinheit 10 erfasst werden, die Position des Punktes P1 kann nun erfasst werden und auf die Trajektorie T bezogen werden. Die Trajektorie T kann bei einer bereits früher genutzten Parklücke aufgrund eines sogenannten trainierten Parkens bekannt sein. Auch die Position des Punkts P2 kann übermittelt und somit bekannt sein. Schließlich geht auch die Position des Kraftfahrzeugs selbst in die Bedingungen B10 ein. Optional kann ein hinterlegter Abstand zu einer Parklücke und zu anderen Kraftfahrzeugen einbezogen werden.
Im Schritt S10 wird geprüft, ob sich ein Startpunkt für ein Einparken in der unmittelbaren Nähe des Kraftfahrzeugs befindet. Solange dies nicht der Fall ist, wird zum Schritt S12 übergegangen, demgemäß keine Ausgabe einer Ton- und Lichtinszenierung erfolgt, und gegebenenfalls auch keine haptisch erfassbaren Signale ausgegeben werden. Falls sich hingegen ein Startpunkt P1 in der Nähe des Kraftfahrzeugs 100 befindet, wird in Schritt S14 ermittelt, ob ein Annäherungsszenario für Parkfunktionen zur Situation passt. Dies kann von Bedingungen B12 abhängig sein, nämlich dem Aktivierungszustand (Fahrzeugführer hat dem Kraftfahrzeug über eine Eingabe mitgeteilt, dass Einparken erwünscht ist), oder auch alternativ oder zusätzlich, dass das Parkmenü in der Anzeige aktiviert ist. Falls die Ermittlung, ob ein Annäherungsszenario für Parkfunktionen zur Situation passt, negativ ausgeht, wird wieder zum Schritt S12 übergegangen. Falls hingegen ein Annäherungsszenario für Parkfunktionen erkennbar ist, wird zum Schritt S16 übergegangen, demgemäß ermittelt wird, ob sich der Fahrzeugführer im Kraftfahrzeug befindet. Dies kann von Bedingungen B14 abhängig sein, nämlich dem Fahrzeugzustand, der Position des Fahrzeugschlüssels und/oder einer Hilfsvorrichtung, wie etwa des Smartphones 18a etc. Falls ermittelt wird, dass sich der Fahrer im Kraftfahrzeug befindet, wird gemäß Schritt S18 eine Innenraum- und Szenario-spezifische Ton- und Lichtinszenierung ausgegeben, siehe Fig. 1A mit den Signalisierungseinheiten 12, 14 und 16. Falls hingegen die Prüfung in Schritt S16 negativ ist, sich der Fahrer also nicht im Kraftfahrzeug befindet, wird zum Schritt S20 übergegangen, demgemäß eine Außenraum- und Szenario-spezifische Ton- und Lichtinszenierung erfolgt, siehe Fig. 1B.
Zum erfindungsgemäßen Verfahren gehört auch, dass eine Parkphase „Ende des Parkvorgangs“ erkannt werden kann. Dieses liegt vor, wenn sich das Kraftfahrzeug bei dem Parkmanöver am Endpunkt dieses Parkmanövers befindet. Zum erfindungsgemäßen Verfahren gehört auch, dass eine Parkphase „Abbruch des Parkvorgangs“ erkannt werden kann. Dies ist in Fig. 3 veranschaulicht: In Schritt S22 wird geprüft, ob ein Parkabbruchszenario für Parkfunktionen zu der vorgegebenen Situation erfasst, was ebenfalls von Bedingungen B16 abhängig sein kann. Falls dies nicht der Fall ist, erfolgt in Schritt S24 keine Ausgabe von Ton- und Lichtinszenierungen. Falls hingegen ein Parkabbruchszenario erkennbar ist, wird in Schritt S24 geprüft, ob sich der Fahrer im Kraftfahrzeug befindet. Sitzt der Fahrer auf dem Fahrersitz, wird gemäß Schritt S26, wie schon in Schritt S18, eine szenariospezifische Ton- und Lichtinszenierung in den Innenraum des Kraftfahrzeugs abgegeben, analog zur Situation in Fig. 1 A. Sonst wird eine Ausgabe von szenariospezifischen Ton- und Lichtsignalen in den Außenraum, also in die Umgebung des Kraftfahrzeugs hin, gemäß Schritt S28 vorgenommen.
Bezugszeichenhste
Fahrzeugführer
Kamera, Sensor
Ultraschallsensor, Sensor
8 Mikrofon, Sensor
10 Steuereinheit
12 Lampe
14 Lautsprecher
16 Vibrationsgeber
18a Smartphone
18b Sende- und Empfangseinheit
100 Kraftfahrzeug
200 Parklücke
300 anderes Kraftfahrzeug
400 anderes Kraftfahrzeug
B Bedingung
P Punkt
T Trajektorie

Claims

Patentansprüche Verfahren zum Vollführen eines automatischen Parkmanövers auf einen Parkplatz (200) durch ein Kraftfahrzeug (100), wobei bei dem Verfahren in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase bei dem Vorgang des Parkens aus einer Mehrzahl von möglichen Parkphasen, aber zumindest sonst unabhängig vom Standort anderer Kraftfahrzeuge (300, 400), durch das Kraftfahrzeug (100) akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale ausgegeben werden, die für zumindest zwei der möglichen Parkphasen unterschiedlich sind. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem eine Parkeinheit (10) des Kraftfahrzeugs (100) das automatische Parken vornimmt und eine Signalisierungseinheit (10) die aktuelle Parkphase erkennt und entsprechende Signale ausgibt. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem das Parken durch die Parkeinheit entlang einer Trajektorie (T) vorbestimmter Art erfolgt und die Signalisierungseinheit die aktuelle Parkphase anhand zumindest eines Punktes (P1 , P2, P3, P4) auf der Trajektorie (T) erkennt. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem die akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signale vom Kraftfahrzeug (100) in dessen Umgebung abgegeben werden, wenn erfasst wurde, dass sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs nicht im Fahrzeuginnenraum befindet. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale zumindest von einem mit dem Kraftfahrzeug kommunizierenden Smartphone (8a) und/oder mittels eines an die Umgebung ausgegebenen Lautsprechers vom Kraftfahrzeug und/oder mittels einer an die Umgebung ausgegebenen Beleuchtungsvorrichtung vom Kraftfahrzeug ausgegeben werden. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Signale zumindest aus einer Kombination von Licht- und Tonsignalen unterschiedlicher Vorrichtungen bestehen. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Parkphase (P1 , P2, P3, P4) anhand des Abstands des Fahrzeugs zu einem möglichen Startpunkt oder dem Endpunkt eines Parkvorgangs erkannt wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Signalisierungseinheit (10) die benötigte Zuganzahl für einen Parkvorgang erkennt und Signale in Abhängigkeit der Parkphasen und Zuganzahl ausgibt. Vorrichtung mit einer Parkeinheit zum Vollführen eines automatisierten Parkmanövers durch ein Kraftfahrzeug (100), und mit einer Signalisierungseinheit zum Ausgeben von akustischen, optischen und/oder haptisch erfassbaren Signalen, wobei die Parkeinheit für zumindest ein Parkszenario eine Mehrzahl von Parkphasen definiert und die Signalisierungseinheit ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer aktuellen Parkphase und zumindest sonst unabhängig vom Standort anderer Kraftfahrzeuge (300, 400), akustische, optische und/oder haptisch erfassbare Signale auszugeben, die für zumindest zwei der definierten Parkphasen unterschiedlich sind. Kraftfahrzeug (100) mit einer Vorrichtung nach Anspruch 9.
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