EP4235628A2 - System for creating an environment - Google Patents

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EP4235628A2
EP4235628A2 EP23177449.8A EP23177449A EP4235628A2 EP 4235628 A2 EP4235628 A2 EP 4235628A2 EP 23177449 A EP23177449 A EP 23177449A EP 4235628 A2 EP4235628 A2 EP 4235628A2
Authority
EP
European Patent Office
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server
information
image
mobile element
projection
Prior art date
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Granted
Application number
EP23177449.8A
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German (de)
French (fr)
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EP4235628B1 (en
EP4235628A3 (en
Inventor
Sébastien MILLECAM
Ludovic LUCAS
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Battlekart Europe
Original Assignee
Battlekart Europe
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Publication date
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Application filed by Battlekart Europe filed Critical Battlekart Europe
Priority to FIEP23177449.8T priority Critical patent/FI4235628T3/en
Priority to EP23177449.8A priority patent/EP4235628B1/en
Priority to DK23177449.8T priority patent/DK4235628T3/en
Priority to EP23220637.5A priority patent/EP4322135A2/en
Publication of EP4235628A2 publication Critical patent/EP4235628A2/en
Publication of EP4235628A3 publication Critical patent/EP4235628A3/en
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    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/80—Special adaptations for executing a specific game genre or game mode
    • A63F13/803—Driving vehicles or craft, e.g. cars, airplanes, ships, robots or tanks
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63F—CARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • A63F13/00—Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
    • A63F13/80—Special adaptations for executing a specific game genre or game mode
    • A63F13/837—Shooting of targets
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
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    • G—PHYSICS
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    • G09B9/30—Simulation of view from aircraft
    • G09B9/32—Simulation of view from aircraft by projected image
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N9/00—Details of colour television systems
    • H04N9/12—Picture reproducers
    • H04N9/31—Projection devices for colour picture display, e.g. using electronic spatial light modulators [ESLM]
    • H04N9/3141—Constructional details thereof
    • H04N9/3147—Multi-projection systems

Definitions

  • the present invention relates to a system and a method for creating an environment in which an image projected by a projection system can be modified according to the position of one or more moving elements determined by a location system.
  • kart systems include a marked track on the ground and karts that drive on that track.
  • the track is materialized on the ground by fixed elements, which take a long time to install and remove, such as paint or stickers. It is therefore not possible to quickly change tracks at a given location.
  • karts can collide with each other or with stationary obstacles.
  • a go-kart race is fun but repetitive, and single-kart go-kart racing has little playfulness.
  • the projection system makes it possible to project an image, such as a go-kart track image, which is replaceable very quickly. It is therefore very easy to ask the server to indicate to the projection system that a new track image should be displayed.
  • the location system makes it possible to locate the mobile elements which may be karts. Their location is sent to the server which can act on the karts, via their means of action, to modify their movement and prevent a collision.
  • the environment created is improved because the server can indicate to the projection system how to modify the image to adapt it to the position of the karts and can act on the karts, via their means of action, to modify certain characteristics, this which makes karting attractive, even for a single player, and makes karting even more attractive when practiced with others.
  • each mobile element further comprises at least one actuator connected to the electronic interface and arranged to be actuated by the pilot of the mobile element, the server being arranged to act on the projection and on the at least one means of action on the basis of an actuation of at least one actuator.
  • the actuator allows the pilot to give instructions to the mobile element, instructions which can be transferred to the server via the interface and the on-board computer. This allows the driver to act on the environment and the server to know the driver's instructions.
  • the projection system comprises at least one video stream computer and at least one projector, each video stream computer being connected to the server and each projector being connected to the video stream computer.
  • each video stream computer being connected to the server and each projector being connected to the video stream computer.
  • the projection system comprises a plurality of projectors, each of the projectors being arranged to project a partial image such that all of the partial images projected by the projectors form the image.
  • the partial images overlap at least partially. This makes it possible to avoid zones not covered by the image at the edge of the partial images of each of the projectors.
  • the location system comprises at least one microcontroller connected to the server and at least one sensor connected to the microcontroller.
  • the microcontroller serves in particular as a relay between the sensor and the server.
  • a connection between each sensor and the microcontroller to which the sensor is connected uses I2C. The I2C connection makes data transfer from the sensor to the microcontroller fast and reliable.
  • a connection between each microcontroller and the server uses Ethernet.
  • the Ethernet connection makes data transfer from the microcontroller to the server fast and reliable.
  • Ethernet allows the transfer of data over long distances.
  • Ethernet allows transport, through the use of Power over Ethernet (PoE), the power supply of the sensors.
  • PoE Power over Ethernet
  • each sensor comprises a camera arranged to take an image and capable of detecting infrared radiation. Localization works particularly well with this type of radiation.
  • the senor further comprises a data processing device arranged to increase the resolution of the image taken by the camera.
  • the system further comprises a sensor identification system thanks to which the server is able to identify the sensor from which information reaches it from among a plurality of sensors. This allows the server to immediately identify the sensor sending the information, without even having to read the information itself.
  • each sensor is connected to a display system comprising a plurality of light-emitting diodes, the sensor and the display system to which it is connected being arranged for the lighting of a number of diodes equal to the number of moving elements. perceived by the sensor. This makes it easy to test the sensors and easily estimate the limits of their capture surface.
  • each mobile element further comprises a transmitter.
  • the transmitter allows excellent localization of the mobile element by the localization system.
  • the transmitter comprises at least one source of electromagnetic radiation.
  • the source of electromagnetic radiation comprises an infrared emitter. Localization works particularly well with this type of radiation.
  • each source of electromagnetic radiation comprises a light-emitting diode with a power of between 5 and 50 watts. Localization works particularly well with this type of radiation.
  • connection between the electronic interface and the server passes through an on-board computer.
  • the at least one mobile element is a kart and the image includes a go-kart track.
  • the method for creating an environment according to the invention allows the whole of the environment to adapt almost instantaneously to the position of the mobile elements and to the instructions of the pilots.
  • the electronic interface makes it possible to make the link between the on-board computer and the means of action, in particular if the on-board computer is only capable of generating digital signals while the means of action cannot be actuated only via analog signals.
  • the dashboard makes it possible to display information, in particular coming from the server, likely to be of interest to the pilot.
  • the fact that the video stream is determined by the video stream computers makes it possible to distribute the calculation thereof between different computing devices.
  • the transfer of the coordinates and the size of each point on the matrix relating to the sensor from the data processing device to the microcontroller is carried out using I2C.
  • the transfer of the coordinates and of the size of each point on the matrix relating to the sensor from the microcontroller to the server is carried out using Ethernet.
  • the transfer of the coordinates and the size of each point on the matrix relating to the sensor from the data processing device to the microcontroller is carried out for a maximum number of points at a time, if the image contains more points than this number maximum, the transfer of the coordinates and of the size of each point on the matrix relating to the sensor of the data processing device to the microcontroller is carried out in several times.
  • This process makes it particularly easy and quick to calibrate the sensors, and also allows the localization system and the projection system to be aligned with each other.
  • the calibration further comprises a step of correspondence between the specific locations at which the markers have been projected and the coordinates of the position of the portable transmitter in the sensor matrix, the correspondence resulting in a means for passing from the coordinates in the sensor matrix to the global coordinates.
  • pilot to be given pilot advice. If several pilots are present, each receives advice corresponding to his own situation.
  • This process makes it possible to avoid collisions between moving elements.
  • a computer program for the implementation of a method according to the invention. It is further possible to further use a non-transitory storage medium on which is stored a computer program product comprising portions of software code in a format executable on a computing device and configured to carry out the steps of a method according to the invention.
  • the mobile element can be used with the server independently of or in connection with one or more of the projection and localization systems.
  • connection between the electronic interface and the server passes through an on-board computer.
  • the mobile element further comprises a transmitter.
  • the transmitter comprises at least one source of electromagnetic radiation
  • each of the sources of electromagnetic radiation comprises an infrared emitter.
  • the source of electromagnetic radiation comprises a light-emitting diode with a power of between 5 and 50 watts.
  • the invention further proposes a projection system arranged to project at least one image, the system comprising at least one video stream computer arranged to be in communication with a server and at least one projector connected to the video stream computer.
  • the projection system can ultimately be used with the server independently of the mobile element and the location system described, that it can be used with the server with the mobile element but without location system or that it can be used with the server without the mobile element but with location system.
  • the projection system comprises a plurality of projectors, each of the projectors being arranged to project a partial image such that the set of partial images projected by the projectors forms the image.
  • the partial images overlap at least partially.
  • the invention further proposes a location system comprising at least one microcontroller arranged to be in communication with a server and at least one sensor connected to the microcontroller.
  • the location system according to the invention can be used with the server independently of the mobile element and of the projection system, or can be used with the server with the mobile element but without a projection system or can be used with the server without the mobile element but with projection system.
  • a connection between each sensor and the microcontroller to which the sensor is connected uses I2C.
  • a connection between each microcontroller and the server uses Ethernet.
  • each sensor comprises a camera arranged to take an image and is capable of detecting infrared radiation.
  • the senor further comprises a data processing device arranged to increase the resolution of the image taken by the camera.
  • the location system further comprises a sensor identification system thanks to which the server is able to identify the sensor from which information reaches it from among a plurality of sensors.
  • each sensor is connected to a display system comprising a plurality of light-emitting diodes, the sensor and the display system to which it is connected being arranged for the lighting of a number of diodes equal to the number of moving elements. perceived by the sensor.
  • element 200 can have three representatives 200a, 200b and 200c.
  • FIG. 1 schematizes an environment creation system 800 according to an embodiment of the present invention as well as an image 600 and at least one pilot 700a, 700b, 700c,..., 700n capable of perceiving the image 600, n being a number integer equal to or greater than 1.
  • the environment creation system 800 comprises a projection system 300 arranged to project the image 600, at least one mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n, each mobile element 200 i being arranged to interact with the corresponding pilot 700 i , a location system 100 arranged to determine a position of each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n, and a server 400 capable of exchanging information with the projection system 300, the localization system 100 and each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n, i being a positive integer and less than or equal to n.
  • the environment creation system 800 also includes a management device 500 capable of exchanging information with the server 400.
  • each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n and the localization system 100 are described in detail later in this document.
  • the image 600 are preferentially projected on the ground, but could be projected on other supports such as a wall or part of each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n.
  • the driver 700 can be on the mobile element 200, for example if the mobile element 200 is a kart, the driver 700 can carry the mobile element 200, for example if the mobile element 200 is the equipment of the pilot 700 or the pilot 700 can act remotely on the mobile element 200, for example if the mobile element 200 is a remote-controlled car.
  • the server 400 coordinates between the projection system 300, the mobile element 200, the location system 100 and the management device 500 and also preferentially executes other tasks.
  • the server 400 can be distributed over several devices and possibly be in a location other than the environment created by the environment creation system 800.
  • the management device 500 allows a manager of the environment creation system to manage certain functions thereof. For example, the management device 500 makes it possible to view alarms emitted by the server 400 and to manage them, makes it possible to report a kart as faulty so that it is no longer taken up in another part, or to modify standby options automatic. The management device 500 also makes it possible to turn on the environment creation system, to start a karting game, to remove a player from the game, to restart the game following pressing of an emergency stop or a other failure detected automatically.
  • the management device 500 also makes it possible to manage the information for display on TVs in the room where the environment creation system is installed, to send information to a website, to control the air conditioning of the room depending the schedule of upcoming games.
  • FIG 2 illustrates an embodiment of the invention in which the mobile element 200 is a kart driven by the driver 700, the projection system 300 comprises projectors 310, the location system 100 comprises sensors 110 and the management device 500 is a computer. Only one kart is shown for clarity, but it will be appreciated that more than one kart may be present in the environment. Many elements of the environment creation system 800 according to the invention are not explicitly represented in the figure. figure 2 , even if they are present in the embodiment of the invention illustrated in figure 2 .
  • the environment creation system 800 is installed in a room 900 comprising a floor 910 and an upper part 920.
  • the room 900 is preferably dark so that the image 600 is clearly visible.
  • the ground 910 is preferably flat.
  • the upper part 920 includes fastening means.
  • upper portion 920 may include a ceiling or truss structure where securing means may be placed.
  • FIG 2 represents a projection cone 611 emitted by the projector 310 and a partial image 610 on the ground resulting from the intersection of the projection cone 611 with the ground 910.
  • the image 600 generated by the projection system comprises all the images 610 partials projected by all the projectors 310.
  • frame 600 includes a 911 go-kart track.
  • a cone can have a circular, rectangular base or any shape.
  • FIG. 2 represents a capture cone 121 which corresponds to the area perceived by the sensor 110.
  • the intersection of the capture cone 121 and the ground 910 is a capture surface 120 of the sensor 110.
  • All of the capture surfaces 120 of the sensors 110 forming part of the location system 100 preferably covers the entire image 600 so that any mobile element 200 located in the vicinity of the image 600 is visible by the location system 100.
  • all of the capture surfaces 120 of the sensors 110 forming part of the localization system 100 do not cover the entire image 600.
  • the image 600 does not cover all of the capture surfaces 120 of the sensors 110 forming part of the localization system 100.
  • the set of capture surfaces 120 can extend to stands located next to the karting track while the 600 image is not projected there.
  • Image 600 preferably comprises persistent elements such as track 911 and ephemeral elements such as bonus or malus images.
  • the environment preferably comprises a set of elements and effects perceptible by the driver of the kart, that is to say in particular the image 600, the kart itself with its elements and the other karts with their elements s there are effects occurring on the kart(s) such as steering wheel vibration, display of an image on the dashboard, coasting effect, slowing down, and effects extras like mood lighting.
  • a go-kart game preferably takes place as follows.
  • An administrator indicates on the management device 500 a form for the track 911 and a type of part chosen.
  • server 400 determines what information to send to projection system 300 and mobile element 200 (mobile elements 200 if any). has several) according to the information received from the management device 500.
  • the projection system 300 projects, via the projectors 310, the image 600 corresponding to the track 911 and to the type of part chosen.
  • the mobile element 200 adapts its characteristics to the track 911 and to the type of game chosen. For example, a variator present on a motor of a kart is set so that the kart never exceeds a certain speed or a dashboard is set to display photos of all the drivers participating in the game.
  • the mobile element 200 also includes a transmitter 210 (visible at picture 3 ) which allows it to be located by the tracking system 100.
  • FIG. 3 schematizes the server 400, the image 600 and the elements of a mobile element 200 in an embodiment of the invention where the mobile element 200 is a kart.
  • the transmitter 210 preferably comprises at least one source of electromagnetic radiation, which can be an infrared lamp.
  • the transmitter 210 more preferably comprises at least two sources of electromagnetic radiation. Having two sources allows one of the sources to always be active in case of failure of the other.
  • the transmitter 210 even more preferentially comprises a first infrared lamp 211 and a second infrared lamp 212.
  • the source of electromagnetic radiation is preferentially of variable intensity.
  • the on-board computer 230 sends to the electronic interface 240 the power that the infrared LED 211, 212 must emit.
  • the infrared LED 211, 212 can assume two states: the off and on states at full power.
  • the mobile element 200 preferably comprises an antenna connected to the on-board computer 230, in particular to communicate with the server 400.
  • the antenna can for example be a wi-fi antenna.
  • the antenna is integrated into a tablet which serves as an on-board computer 230 and a dashboard 260.
  • the wi-fi is secured by WPA2-PSK, but another type of security could be used.
  • the mobile element 200 can include other buttons with different uses depending on the game world (bonus use, change of bonus, etc.).
  • the pilot starts his kart. It adapts the driving of the kart, by actuating actuators 220 such as the accelerator 221, the brake 222, the steering wheel 223, to the shape of the track 911, to the effects of the means of action 250 and to the presence of other karts if there has.
  • the instructions 202 given by the driver 700 by activating the actuators 220 generate instruction information which is sent to the server 400.
  • the location system 100 permanently determines the position of the kart, provided that the kart is in all of the surfaces 120 for capturing sensors 110 (the picture 2 ) and sends corresponding position information to the server 400.
  • the server 400 determines, based on the instruction information and based on the position information, the next step of the game.
  • This stage can be the projection of the image of an object in front of the kart, the possibility for the kart to go faster, a change in the shape of the track, the possibility for the 700 pilot to shoot another pilot thanks to a 258 gun mounted on the kart, ...
  • This shot can be virtual with one or more partial image(s) making it visually perceptible.
  • This shot can also use a laser pointer.
  • This next step can also be that nothing changes in the image 600 and in the characteristics of the mobile element 200.
  • the management device 500 can possibly intervene in this determination of the next step, for example by limiting the speed of all the karts by acting on their engine 251, 252 if the administrator judges that the pilots drive too dangerously.
  • Server 400 is a device located near or remote from environment creation system 800.
  • the connection between the server 400 and the environment creation system 800 can be made via the Internet.
  • the server 400 can manage several environment creation systems 800 in parallel.
  • the server 400 preferably includes an antenna, in particular to communicate directly with the mobile element 200.
  • the server 400 can be a set of elements such as a set of computers.
  • the on-board computer 230 communicates with the server 400, with the electronic interface 240 and with the dashboard 260.
  • the on-board computer 230 receives and sends information in the form of digital signals.
  • the on-board computer 230 can comprise several computers and/or the mobile element 200 can comprise several on-board computers.
  • the electronic interface 240 makes it possible to send analog signals, to send digital signals, to receive analog signals and to receive digital signals.
  • the electronic interface 240 is preferably a printed circuit board capable of transforming the digital signals received from the on-board computer 230 into analog signals intended for the elements other than the on-board computer 230 to which it is connected, i.e. i.e. the transmitter 210, the battery 290, the actuators 220 and the means of action 250.
  • the on-board computer 230 and the electronic interface 240 allow the mobile element 200 to be in real-time communication with the server 400.
  • the element mobile 200 does not include an on-board computer 230 and the electronic interface 240 communicates directly with the server 400.
  • the server 400 can thus influence the behavior of the mobile element 200 via the means of action 250.
  • the server 400 can also thus receive information concerning the instructions given by the pilot 700 by actuating the actuators 220.
  • the instrument panel 260 is a device capable of displaying information for the pilot 700.
  • the instrument panel 260 can be a screen or a screen of a touch pad.
  • the instrument panel 260 preferentially receives information from the on-board computer 230 in the form of digital signals and potentially sends them.
  • the dashboard 260 and the on-board computer 230 are the same device.
  • the dashboard 260 can for example display information concerning the state of the brake, the state of the accelerator, a ready-to-use bonus, a state of the pilot's hit points, a blinding flash, advertising. ..
  • the 265 camera is capable of taking photos and/or filming.
  • the camera 265 can be included in the touch pad which also includes the dashboard 260.
  • the camera 265 sends the images it captures to the server 400, preferably via the on-board computer 230.
  • the transmitter 210 emits a signal, preferably an electromagnetic wave, allowing the location of the mobile element 200 by the location system 100, and in particular by the sensors 110.
  • the emitter 210 emits a signal mainly upwards if the sensors 110 are located at a height relative to the movable element 200.
  • the LEDs 211, 212 are preferably infrared power LEDs (light-emitting diodes).
  • the LEDs 211, 212 preferably have a power between 5 and 50 watts.
  • the LEDs 211, 212 more preferably have 15 watts of power.
  • the LEDs 211, 212 preferably have a wavelength of 900 nm. These LEDs make it possible to have a good localization of the mobile elements 200 by the localization system 100 whatever the angle of emission of the signal emitted by the transmitter 210 and the angle of incidence of this signal on the sensors 110 .
  • the transmitter 210 preferably comprises two signal sources, that is to say the two infrared power LEDs 211, 212, allows that in the event of failure of one of the two signal sources, the other still allows the location of the mobile element 200.
  • the transmitter 210 can potentially comprise one or more of the following signal sources, in one or more copies: a lamp with incandescent, an infrared incandescent lamp, an assembly of infrared LEDs which, taken individually, do not have sufficient power to be perceived reliably by the sensors, but the whole of which has sufficient power to be perceived reliably by the sensors.
  • the actuators 220 are devices that allow the pilot 700 to give instructions to the mobile element 200.
  • the actuators 220 are preferably independent of each other and the electronic interface 240 communicates independently with each of the actuators 220.
  • the actuators 220 receive information from the pilot 700, in the form of movements (foot movement for the brake for example or touching an icon) and sends information to the electronic interface in the form of analog signals. The content of this information is then transmitted to the on-board computer 230 in the form of digital signals, for example by an Ethernet protocol, then to the server 400 in the form of digital signals.
  • the fire button 224 is preferably located on the steering wheel 223. Some of the actuators 220 can be located on the touch pad whose screen forms the dashboard 260.
  • one or more actuators 220 have a direct action on one or more means of action 250 and/or elements of the movable element 200.
  • the steering wheel 223 can act on an axis to orient the mobile element 200.
  • the means of action 250 are organs which allow the electronic interface 240 to act on elements belonging to the mobile element 200.
  • the means of action 250 are preferentially independent of each other and the means of action 250 communicate independently with the electronic interface 240. In one embodiment of the invention, it is possible that certain actuators 220 act on certain means of action 250 without going through the electronic interface 240.
  • the server 400 can request that the right motor 251 brake the right rear wheel 295a while the left motor 252 accelerate the left rear wheel 295b. This request is relayed from the server 400 to the on-board computer 230, then to the electronic interface 240 which transmits it to the right engine 251 and to the left engine 252.
  • the server 400 informs the on-board computer 230 of the mobile element 200 (affected by a bonus, risk of collision and potentially the resulting effects. ..) and the on-board computer 230 performs the calculation of the speed sent to each of the motors 251, 252. used for the calculation of the acceleration to be sent to each motor 251, 252.
  • the calculation of the speed sent to each of the motors 251, 252 can also be in the server 400 or in the electronic interface 240 which preferably comprises one or more microcontrollers.
  • the feeling of loss of control can also be created by directional wheels turning independently of the pilot's will by disengaging the steering wheel or not.
  • the motors 251, 252 act preferentially on the rear wheels and can accelerate, brake or vibrate the wheel by accelerating and braking successively and close in time.
  • the loudspeaker(s) 259 can be present on a body of the mobile element 200, for example on the kart, or on a helmet, for example a motorsport helmet, worn by the driver 700. If the driver 700a of the mobile element 200a uses its gun 258 to fire at a second mobile element 200b, a shot sound with the sound of a bullet moving away can be produced by its loudspeaker 259 while the pilot 700b of the second element mobile 200b has its loudspeaker which produces a ball sound which is getting closer, the intensity of this ball sound which is approaches depending on the relative positions of the mobile element 200a from which the shot starts and of the second mobile element 200b.
  • the illumination of steering wheel buttons 255 preferably corresponds to four buttons of steering wheel 255.
  • the rear screen preferentially displays the name of the pilot 700 driving the mobile element 200, his position and his color (according to his level or according to his team according to the type of game).
  • Battery 290 is an electric battery, which can be charged by battery charger 291.
  • a fuel tank in place of the battery 290 is also possible within the scope of the present invention.
  • the battery 290 is preferentially in communication with the server 400 via the electronic interface 240 and the on-board computer 230 so that the server 400 receives information concerning the state of charge of the battery 290.
  • a DC/DC transformer is by example connected to the battery 290 to transform the 48V generated by the battery 290 into 12V so as to supply electricity to the on-board computer 230 which operates at 12V and the electronic interface 240 which also operates at 12V.
  • the mobile element 200 includes four electronic cards. Three of the electronic cards are supplied with 12V with a regulator which transforms the 12V into 5V because a microprocessor present on the card uses 5V. The fourth electronic board is supplied directly with 5V.
  • the elements included in the mobile element 200 in the embodiment of the invention where the mobile element 200 is a kart are not necessarily present in all the embodiments of the invention, or may be present without being present on the element mobile 200.
  • the mobile element 200 can be a remote-controlled car, in which case the pilot 700 controls the remote-controlled car from afar by looking at the image 600 and activating the actuators 220 which are not on the remote-controlled car.
  • the mobile element 200 is the equipment carried by the pilot 700.
  • the mobile element 200 is a laser-game player, who is the driver 700, and this person's laser-game equipment, which includes a gun 258, a transmitter 210, a fire button 224,... but does not include a motor 251, 252 or a flywheel 223 .
  • the mobile element 200 is a robot moving in a factory and which is actuated by the server 400 without the intervention of a pilot perceiving the image 600.
  • the actuators 220 are not not present on the robot, but there may be more means of action 250 for the server 400, via the on-board computer 230 and the interface 240 to control the robot.
  • the robot can potentially include a camera 265 capable of perceiving the image 600.
  • FIG. 4 diagrams an operation 299 of the mobile element 200, taking account of interactions with the server 400, according to an embodiment of the present invention.
  • the server 400 performs a determination 430 of characteristics information which results in characteristics information 403 which is sent to the on-board computer 230.
  • the characteristics information 403 can be adapted to each of the mobile elements 200 present in the environment creation system 800.
  • the on-board computer 230 makes an instrument panel information determination 241, which results in an instrument panel information 242 that is sent to the instrument panel 260.
  • the instrument panel 260 carries out a modification 243 of display which is perceived by the pilot 700 during a step of perception 244 of modification of the display.
  • the on-board computer 230 makes an electronic interface information determination 231, which results in an electronic interface information 232 that is sent to the electronic interface 240.
  • the electronic interface 240 Based on the information 232 for the electronic interface, the electronic interface 240 performs a determination 233 of signals for the means of action.
  • This determination 233 of signals for the means of action comprises, for one or more means of action 250, the determination of a value preferably analog signal, which will be sent to the means of action 250 in question.
  • the determination 233 of signals for the means of action results in a signal 234 for a first means of action which is sent to a first means of action 250a which, on the basis of the signal 234 carries out a modification 235 of its characteristics.
  • the determination 233 of signals for the means of action results in a signal 237 for a second means of action, a signal for a third means of action and so on.
  • the second means of action 250b bases the signal 237 carries out a modification 238 of its characteristics, etc.
  • the modification 235 of the characteristics of the first means of action 250a results in an effect 2351 which is perceived by the pilot 700, during a step 236 of perception of the effect originating from the first means of action 250a.
  • the modification 238 of the characteristics of the second means of action 250b results in an effect 2381 which is perceived by the pilot 700, during a step 239 of perception of the effect coming from the second means of action 250b.
  • the 700 driver perceives that he is losing control of his kart because the right rear wheel is braking while the left rear wheel is accelerating.
  • the fact that the right rear wheel brakes while the left rear wheel accelerates corresponds to the modification 235 of the characteristics of the wheels.
  • Each of the means of action 250 in particular those indicated in picture 3 , can, similarly, have a modification 235 of one or more of its technical characteristics.
  • the driver 700 reacts to the perception 277 of the dashboard display and to the perceptions 236, 237 of the effects by giving instructions 202 via a movement 245 on one or more actuators 220.
  • the driver 700 straightens his kart by turning the steering wheel 223 in response to the loss of control.
  • the movement 245 of each of the actuated actuators 220 triggers, by the actuator in question, a determination 246 of an actuator signal which results in an actuator signal 247 which is transmitted to the electronic interface 240.
  • the electronic interface 240 Based on the signals 247 from actuators, the electronic interface 240 performs a determination 248 of information for the on-board computer, which results in a signal 249 for the on-board computer which is transmitted to the on-board computer 230.
  • the electronic interface 240 can also carry out the determination 233 of signals for the means of action which restarts a first loop: electronic interface 240 ⁇ means of action 250 ⁇ pilot 700 ⁇ actuators 220 ⁇ interface electronics 240.
  • the on-board computer 230 makes a determination 271 of information for the server which results in information for the server 203 which is sent to the server 400. Based on the signal 249 for the on-board computer, the on-board computer 230 also carries out the determination 231 of information for the electronic interface which restarts a second loop: on-board computer 230 ⁇ electronic interface 240 ⁇ means of action 250 ⁇ pilot 700 ⁇ actuators 220 ⁇ electronic interface 240 ⁇ trip computer 230.
  • the on-board computer 230 On the basis of the signal 249 for the on-board computer, the on-board computer 230 also performs the determination 241 of information for the dashboard, which restarts a third loop: on-board computer 230 ⁇ dashboard 260 ⁇ driver 700 ⁇ actuators 220 ⁇ electronic interface 240 ⁇ trip computer 230.
  • the server 400 Based on the information 203 for the server, the server 400 performs the determination 430 of characteristic information, a determination 420 of projection information which will be described later or other steps 273 which may involve the management device or other elements such as ambient lighting.
  • server 400 ⁇ on-board computer 230 ⁇ electronic interface 240 ⁇ means of action 250 ⁇ pilot 700 ⁇ actuators 220 ⁇ electronic interface 240 ⁇ on-board computer 230 ⁇ server 400 and server 400 ⁇ on-board computer 230 ⁇ dashboard 260 ⁇ pilot 700 ⁇ actuators 220 ⁇ electronic interface 240 ⁇ on-board computer 230 ⁇ server 400.
  • One or more of the first, second, third and fourth loops are performed continuously at high frequency, for example, up to 100 times per second, throughout the time that the mobile element 200 operates.
  • the steps of determination 246 of an actuator signal, determination 248 of information for the on-board computer and determination 271 of information for the server are taken up subsequently under the step of transfer 208 of the instructions.
  • the transfer 208 of the instructions can however comprise other steps.
  • the mechanical brake of a kart works preferentially as on a usual kart and has the priority on the accelerator.
  • Variators (controllers) of the motors are programmed in such a way that as soon as the acceleration requested by the pilot is zero, the motors brake.
  • a relay disconnects the accelerator as soon as the pilot touches the brake pedal so as to avoid braking and accelerating at the same time, which has the effect that as soon as the brake is touched, the acceleration sent to the drives is zero and the motors brake.
  • This solution makes it possible to have several safeties for the braking of the kart and to prevent the kart from having an undesirable behavior in the event of bad programming of the microcontrollers or the on-board computer.
  • the motor variators are reprogrammed in real time with the on-board computer.
  • the mechanical brakes of the usual karts are then optionally removed from the mobile element according to the invention and in this case the braking information first passes through the electronic interface before acting on the kart.
  • Each drive takes direct current from the batteries and transforms it into current suitable for the motor to which it corresponds.
  • the motors are preferably of the "brushless" type, which means that the current is also a function of the state of rotation of the motor.
  • the mobile element 200 preferably includes an emergency stop method. Thanks to the emergency stop method, a drive present on the right motor 251 and a drive present on the left motor 252 are configured so that in the absence of signal 234 coming from the electronic interface 240 for the motor in question, the mobile element 200 brakes strongly. This allows the mobile element 200 to slow down considerably in the event of a problem, in particular in the event of a problem linked to the electronic interface 240. Such a method can also be used on any means of action 250.
  • the electronic interface 240 then sends, in the signal 234 for the right motor and in the signal 234 for the left motor, an analog message indicating to the motors 251, 252 that they must act as if the wheels were freewheeling. This prevents the mobile element 200 from braking suddenly when the accelerator 221 is released by the pilot 700.
  • the system can operate without certain actions being transmitted to the server 400.
  • the on-board computer receives information from the server and it is it which determines what is sent to the electronic interface on the basis of the actuators actuated by the pilot and information received from the server.
  • the state of the emergency stop button is for example preferentially sent to the server.
  • the state of the accelerator is preferably not sent to the server.
  • the motor drive is reprogrammed in real time so that the drive does not have the behavior that causes the motors to brake when the requested acceleration is zero
  • FIG. 5 diagrams the projection system 300 according to an embodiment of the present invention, and also presents an image 600 projected by the projection system 300 and the server 400.
  • Projection system 300 includes a plurality of video stream computers 303 and a plurality of projectors 310. Each video stream computer 303 communicates with server 400. Server 400 can act as video stream computer 303. Each video stream computer 303 manages at least one projector 310 with which it communicates. Each projector 310 preferably includes an electronic circuit of the FPGA type.
  • the video stream computer 303 preferentially performs the switching on and standby of the projectors 310 that it manages, but this can also be done directly by the server 400, the management device 500 or another device.
  • the computer 303 video stream receives from the projector 310 that it manages information concerning its temperature, its alarms if there are any and transmits this information to the server 400 which records it in order to anticipate possible breakdowns.
  • each projector 310 emits a projection cone 611 and the image resulting from the intersection of the cone 611 with a surface, which is preferably a ground, is the partial image 610.
  • the projector 310 is preferably focused so that the partial image 610 is sharp.
  • the image 600 generated by the projection system comprises all of the partial images 610 generated by all of the projectors 310.
  • the actions performed by the video stream computer 303 can be performed by the server 400. There is then no video stream computer 303 as such.
  • the video stream computer 303 may be a relatively simple and/or low computing power device, such as a Raspberry PI or a smartphone with a video output.
  • the video stream computer 303 has a wireless image sending device or any other device making it possible to generate an image and send its signal to a projector 310.
  • the projector 310 and the video stream computer 303 are only one and the same device, for example a smartphone having an incorporated video projector.
  • Installation 399 of the projection system 300 includes placement 330 of the projection system hardware and calibration 320 of the projection system.
  • Projection system hardware placement 330 includes projector placement 331, computer placement 303, and cabling placement 333 (or wireless system installation) between projectors 310, video stream computers 303 and server 400.
  • the projectors 310 are preferably placed high up and project their partial image 610 towards the ground.
  • the partial image 610 projected by the projector 310 is all the larger as the projector 310 and the image 610 are far from each other but the more the distance between them grows, the more the brightness of the image 610 partial decreases and the more pixels are visible on the partial image 610 .
  • a pixel of the partial image 610 preferentially covers a surface less than 1 cm by 1 cm.
  • the projectors 310 are wide-angle projectors placed at a height of about 6 m from the ground and the partial images 610 are 10 m ⁇ 7.5 m.
  • the projectors 310 are preferably placed so that the partial images 610 of the different projectors 310 overlap so as to avoid a space without an image between partial images 610. There is therefore an overlap zone at the border between the partial 610 images of several 310 projectors. In order to avoid having a double luminosity zone in this overlap zone, a gradient filter towards black is applied in this zone For have uniform brightness and hide projection boundaries. For example, the overlap can be done on an area of 30 pixels.
  • the projectors 310 are preferably placed according to constraints due to the environment in which the projection system 300 is implemented. These constraints may be due to a structure of beams, to the shape of a ceiling, to the shape of a pre-existing frame or one put in place for the projection system 300.
  • the projectors 310 are preferably placed relative to each other to form a grid that covers the entire surface on which it is desired to project the image 600.
  • the projectors 310 do not need to be aligned. This represents an advantage of the projection system 300 according to the invention since alignment of the projectors 310 is sometimes complicated to achieve, in particular because of the constraints due to the environment in which the projection system 300 is implemented.
  • the surface on which it is desired to project the image 600 is preferably between 100 and 100,000 m 2 .
  • the surface on which it is desired to project the image 600 is more preferably between 1000 and 10000 m 2 .
  • the video stream computers 303 are preferably placed in such a way as to minimize the length of the HDMI cables between the video stream computers 303 and the projectors 310.
  • the video stream computers 303 can be placed in the server room and transmit the images over long distance via fiber optics, or a projection computer can be used per projector and placed right next to it.
  • the calibration 320 of the projection system comprises, for each projector 310, a determination 321 of a surface corresponding to the partial image 610, a choice 322 of the display resolution, a projection 323 of the image 610 partial and an adjustment 324 of the partial image 610 so that the partial image 610 actually corresponds to the determined surface.
  • This adjustment 324 is preferentially carried out by an adjustment of one or more angles of the partial image 610 carried out by the FPGA of the projector 310.
  • This adjustment 324 is preferentially carried out by a "Quick Corner" type function available on certain brand projectors Epson. Adjustment 324 could be performed by video stream computers 303.
  • the determination 321 of a surface corresponding to the partial 610 image determines the part of the 600 image that is included in the partial 610 image and includes the recording of the coordinates of the partial 610 image in a global coordinate system .
  • the coordinates of the four corners of the partial image 610 are recorded in the server 400 and/or the video stream computer 303 which manages the projector 310.
  • All of the calibration 320 is preferably carried out automatically by software running on the server 400 and/or one or more video stream computers 303 . More preferably, all of the calibration 320 for the projector 310 is carried out using software executed on the management device 500. For example, an operator indicates to the server 400 via the management device 500 which point he wishes to calibrate and the caliber and the 400 server saves the value and/or sends it to the projector.
  • Server 400 makes a determination 420 of projection information which results in projection information 402.
  • the projection information 402 includes information concerning the image 600 (for example a go-kart track or a go-kart arena), the various mobile elements 200 and their position, their direction, their state (in appearance, their life (in %), disappearing, invisible).
  • the same projection information 402 is preferably sent to all the video stream computers 303.
  • each video stream computer 303 determines a video stream for each projector 310 that it manages, on based on the projection information 402 and the coordinates of the partial images 610 of said projector 310.
  • the determination 341 of video stream preferably comprises a fluidification of the content of the partial images 610 so that an element of the image 600 does not move not choppy.
  • Video stream determination 341 includes state change management. For example, when a hits its target, the missile explodes and an explosion animation is displayed.
  • the determination 341 of video stream ensures synchronization between the different computers 303 of video stream.
  • the video stream determination 341 preferably includes the use of a graphics engine which is distributed over the different video stream computers 303, each video stream computer 303 carrying out the video stream determination 341 corresponding to the partial images 610 of the projectors 310 that 'he manages.
  • the video stream determination 341 results in a video stream 342 which is different for each projector 310 and which includes the visual rendering of the partial 610 image.
  • the video stream 342 is sent to the corresponding projector 310 which, on the basis of this video stream 342, projects 343 the image 610 possibly having adjusted it for the deformation.
  • a projection 301 produced by the projection system 300, as described later with the support of the figure 12 comprises the steps of determination 341 of video stream and projection 343 of image.
  • FIG. 8 diagrams the location system 100 according to one embodiment of the present invention, and also presents a plurality of mobile elements 200, two of which 200a, 200b are illustrated, and the server 400.
  • the location system 100 preferably comprises a plurality of second circuits 119, each of the second circuits 119 comprising a microcontroller 112. Only two second circuits 119a, 119b are illustrated. Each second circuit 119 is in communication with a first electronic circuit 111 which preferably comprises a sensor 110, a display system 117 and a sensor identification system 118 and optionally calculation means 116. In one embodiment of the invention not shown, a second circuit 119 is in communication with several first circuits electronics 111 and/or at least one second circuit 119 electronic circuit 111 comprises more than one sensor 110.
  • each first circuit 111 is merged with the second circuit 119 corresponding to it.
  • Each sensor 110 has a capture cone 121 and perceives the mobile element(s) 200 present in its capture cone 121. In particular, the sensors 110 perceive the signals emitted by the transmitters 210 present in their cone 121 of capture.
  • the Sensor 110 is capable of detecting infrared radiation.
  • the sensor 110 preferably comprises a filter 113, a camera 114 and a device 115 for data processing.
  • the filter 113 is preferably a filter allowing the infrared to pass.
  • the camera 114 is preferably a monochrome camera capable of detecting infrared radiation, and comprises for example a matrix of 128 ⁇ 96 pixels.
  • the data processing device 115 is for example an FPGA.
  • the camera 114 takes an image at a first resolution and sends this image to the data processing device 115.
  • the data processing device 115 performs a sub-pixel analysis to increase the resolution of the images taken by the camera 114 and obtain a second resolution greater than the first.
  • This second resolution for example 1024 ⁇ 768 pixels, is the size of a sensor matrix 122 which is output information from the sensor 110.
  • Each sensor 110 locates up to four moving elements 200 on the 1024 ⁇ 768 pixel sensor array 122 with a frequency of 500Hz.
  • the display system 117 is preferably composed of a plurality of light-emitting diodes.
  • the display system 117 is more preferably composed of four light-emitting diodes.
  • the display system 117 is in communication with the sensor 110 so that the number of light emitting diodes lit is equal to the number of points detected by the sensor 110.
  • the sensor identification system 118 is preferably capable of creating an identifier of the sensor 110a. Thanks to the identifier of the sensor 110a, the server 400 identifies the position information 102 coming from the sensor 110a potentially via the microcontroller 112a, as coming from this sensor 110a among the plurality of sensors 110 connected to the server 400. This identification by the server 400 is preferably made by including the identifier of the sensor 110 in the address of the sensor 110. This means that the server 400 does not have to read the content of the position information 102 to identify the sensor at its origin.
  • the sensor identification system 118 is preferably composed of a first plurality of contact elements in which the contact elements have a reference beginning with X and of a second plurality of contact elements in which the contact elements have a reference beginning with Y.
  • contacts are created on its contact elements (for example by placing jumpers) so that the position of the sensor in a first direction (coordinate in X ) is indicated by all contact elements of the first plurality where contact occurs, and the position of the sensor in a second direction (Y-coordinate) is indicated by all contact elements of the second plurality where contact occurs.
  • These coordinates in X, Y are then included in an address, for example IP address, of the second circuit 119 which allows the server 400 to identify the second circuit 119 and consequently the sensor 110 corresponding to the second circuit 119.
  • the server 400 identifies thus from which sensor 110 comes information thanks to the address from which the information comes. This removes the constraint of having the second circuits 119 or the sensors 110 identified by the server 400 using a software element.
  • the information regarding the identification of the sensor 110 is located in bytes 3 and 4 of the IP address of the sensor 110. That is, the last two digits of the IP (IPV4) specify the sensor ID 110.
  • microcontroller 112 One function of microcontroller 112 is to interrogate sensor 110. Another function of microcontroller 112 is to transmit information received from the sensor to the server 400. Another function of the microcontroller 112 is to turn on the diodes of the display system 117.
  • Communication between the first electronic circuits 111 and the second circuits 119 preferably takes place via an I2C type data bus.
  • the communication between the second circuits 119 and the server 400 is preferably done by the Ethernet protocol.
  • Ethernet allows the transfer of data over long distances.
  • the use of Ethernet also allows the use of Power over Ethernet (PoE).
  • PoE is used to supply electricity to a device connected to the network via the Ethernet cable. The PoE thus makes it possible to supply the sensors 110 with electricity without having to install power sockets and transformers for them.
  • the communication of data by the second circuits 119 requires processing on the part of the microcontrollers 112, which can limit the frequency of the location system 100 to 270 Hz whereas the capture frequency of the sensors is 500 Hz.
  • microcontroller 112 corresponding to said sensor 110 decreases the frequency at which it sends information to server 400 in order to prevent server 400 from processing useless information.
  • the sensors 110 are preferably placed at a height relative to the mobile elements 200, on fixing means.
  • the sensors 110 are preferably placed at a height of 3 to 10 m relative to the ground.
  • the sensors 110 can be placed at a height of about 6m above the ground.
  • the sensors 110 are preferably placed on the fixing means which are themselves placed according to constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented. These constraints may be due to a structure of beams, to the shape of a ceiling, to the shape of a pre-existing frame or one put in place for the location system 100.
  • the sensors 110 are preferably placed so that the capture cones 121 of all the sensors 110 of the localization system 100 cover a volume, and thus a surface on the ground, in which it is desired to locate mobile elements 200.
  • the sensors 110 do not need to be aligned. This represents an advantage of the location system 100 according to the invention because alignment of the sensors 110 is sometimes complicated to achieve, in particular because of the constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented.
  • the location system 100 preferably comprises from 1 to 10000 sensors 110.
  • the location system 100 more preferably comprises from 100 to 1000 sensors 110.
  • Location system installation 198 includes placement 170 of location system 100 hardware and calibration 180 of location system 100.
  • the placement 170 of hardware of the locating system 100 preferably comprises a placement 171 of the first electronic circuits, a placement 172 of the second electronic circuits connected to the first electronic circuits and a placement 173 of the Ethernet cables.
  • the I2C cables and/or the Ethernet cables can be replaced by another means of communication, such as a wireless means of communication.
  • the placement 171 of the first electronic circuits which includes the placement of the sensors 110, is done in such a way that the sensor capture surfaces 120 partially overlap, so that the entire surface in which it is desired to achieve of the locations is covered by all of the sensors 110. In other words, there is no non-captured zone between the different surfaces 120 of the different sensors 110 on the whole of the surface that one wishes to be covered.
  • the sensors 110 are preferably placed according to constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented. These constraints may be due to a structure of beams, to the shape of a ceiling, to the shape of a pre-existing frame or one put in place for the location system 100.
  • the sensors 110 are preferably placed relative to each other to form an overlapping grid such that the sensors 110 detect objects over the entire surface on which it is desired to locate objects. Sensors 110 do not need to be aligned. This represents an advantage of the location system 300 according to the invention since alignment of the sensors 110 is sometimes complicated to achieve, in particular because of the constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented.
  • the calibration 180 of the location system includes a determination 181 of sensor position during which the server 400 determines, on the basis of prior information, such as that provided for example by the sensor identification system 118, an approximate location for each sensors 110.
  • the server 400 determines the surface 123 i to be covered for each sensor 110 i or i is an integer equal to or greater than one (see figure 10 ).
  • the surfaces 123 i to be covered are preferably determined so that the surface 123 i to be covered by a given sensor 110 i is included in the capture surface 120 i of the sensor 110 i and so that the surfaces 123 i to be covered with sensors 110 i which follow each other in the grid of sensors are adjacent. There are therefore areas covered by more than one sensor 110 i .
  • the surfaces 123 i to be covered are preferably quadrilaterals, more preferably rectangles of around 4m ⁇ 2.5m.
  • the server 400 preferably determines an approximately central point for each surface 123 i to be covered and four corner points which are the corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i of the surface 123 i to cover (see figure 10 ).
  • the calibration 180 of the localization system then comprises an adjustment 160 of the position of the sensors and a calibration 150.
  • the position adjustment 160 of the sensors preferably comprises a loop on the sensors 110. Let us consider the iteration of this loop for the i th sensor 110 i .
  • the server 400 indicates to the projection system 300 that the projection system 300 must project an adjustment image indicating in which position to adjust the sensor 110 i .
  • the projection system 300 projects a point, that is to say an adjustment image, at the point corresponding to the central point of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i .
  • the projection system 300 projects a point at the point corresponding to the central point of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i during a projection 162 of the central point.
  • a portable infra-red emitter is then placed on the projection of the center point during a placement 163 of center point.
  • the placement 163 can be done manually or be done by a follower robot, comprising the portable infrared emitter, which follows guide lines projected by the projection system 300.
  • An adjustment 164 of orientation of the sensor 110 i is then carried out manually or automatically.
  • the adjustment loop 160 then passes 165 to a next sensor, preferably close to the sensor 110 i .
  • the calibration 150 preferably includes a loop over the sensors 110. Let us consider the iteration of this loop for the i th sensor 110 i . An internal loop then considers each corner of the surface 123 i to be covered.
  • the server 400 indicates to the projection system 300 that the projection system 300 must project a marker at the point corresponding to the first corner 130 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110i .
  • the projection system 300 projects a marker at the point corresponding to the first corner 130 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i during a first corner projection 136, or to another specific location of the surface 123 i at cover.
  • a portable infrared emitter is then placed on or near the projection of the first corner during a placement 137 of the first corner.
  • the placement 137 can be done manually or be done by a follower robot, comprising the portable infra-red emitter, which can follow a guide route projected by the projection system 300 or a route programmed in its memory and known to the server.
  • the placement 137 can optionally be done using a follower robot which follows an electric wire placed in the ground.
  • the sensor 110 i measures the position of the portable infrared transmitter as it perceives it, that is to say that the sensor 110 i determines the coordinates of the position of the portable infrared emitter in its matrix 122.
  • the sensor 110 i sends the coordinates of the position of the portable infrared emitter in its matrix 122, for the first corner 130 i of its surface 123 i to be covered to the server 400, which the server 400 receives during a step 141 of receiving calibration coordinates.
  • the server 400 After the reception 141 of the calibration coordinates, the server 400 indicates to the internal loop to then move on to the next corner 142, until the four corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i have been considered. At the end of the internal loop, the server 400 has received the coordinates, in the matrix 122 i of the sensor 110 i , of the four corners of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i .
  • the server 400 compares these coordinates in the matrix 122 i with the global coordinates that it had asked the projection system 300 to project during the four sendings 135 of corner information and thus determines coefficients making it possible to pass from the coordinates in the matrix 122 i of the sensor 110 i to the global coordinates. These coefficients are different for each sensor 110 i .
  • the server 400 tells the calibration loop 150 to pass 143 to the next sensor, preferentially to a sensor close to the one which has just been considered, until all the sensors 110 i have been calibrated.
  • some of the steps of sensor position adjustment 160 and calibration 150 are performed in a different order. For example, each sensor is adjusted so that the four corners of its surface 123 i are measured. It is also possible to measure 137 only once the common corners between different surfaces 123 i to be covered in order to improve the precision of the location during a passage of a mobile element 200 from a surface 123 i to be covered. to another and save time when calibrating 150.
  • the global coordinates of the localization system 100 are preferably identical to the global coordinates of the projection system 300.
  • an adjustment 160 of the position of the sensors and the calibration 150 also allowing the determination of the global coordinate of a point from its coordinates in the matrix 122 i of a sensor are possible using another technique, for example a technique using a differential GPS and/or a laser rangefinder.
  • FIG 10 illustrates the capture surface 120 i of the sensor and the matrix of the sensor 122 i .
  • the capture surface 120 i of the sensor 110 i is a surface in real space while the array of sensor 122 i is the pixel grid in localization system 100.
  • the capture surface 120 i of the sensor 110 i comprises the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i and a transition surface 125 i .
  • the surface 123 i to be covered by the sensor is preferably a rectangle having four corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i as described above, but could have any shape, in particular a hexagonal shape.
  • the transition surface 125 i is preferably either included in the surface to be covered 123 i of another sensor, or outside the surface on which it is desired to perform localizations.
  • the surface 123 i to be covered corresponds to the matrix 122 i of the sensor to any quadrilateral 124 i having four corners 130b i , 131b i , 132b i , 133b i .
  • Calibration 150 matches points 130 i -133 i in coordinates global at the points 130b i -133b i in the coordinates of the matrix of the sensor 122 i .
  • FIG 11 diagrams an operation 199 of the location system 100 according to the present invention, considering that two transmitters 210a, 210b are present in the capture cone 121 of the sensor 110 i (not illustrated).
  • a transmission 151a generates an infrared signal 152a for the transmitter 210a.
  • a transmission 151b generates an infrared signal 152b for the transmitter 210b.
  • the two infrared signals 152a, 152b are detected by the camera 114 during a detection 153.
  • the detection 153 corresponds, for each of the signals 152a, 153a, to an event on one or more pixels, preferably adjacent, of a matrix of capture of the camera 114.
  • the camera 114 In response, the camera 114 generates an image 154 having a first resolution, which is equal to the resolution of the capture matrix 122 i (see figure 10 ) and sends this image 154 of first resolution to the device 115 for data processing.
  • the first resolution image 154 preferably comprises a point for all of the two infrared signals 152a, 152b since the two infrared signals 152a, 152b merge into a single point.
  • the data processing device 115 carries out an analysis 155 in sub-pixels to increase the resolution of the image and obtain an image in a second resolution, which is equal to the resolution of the matrix 122 of the sensor (illustrated by the reference 122 i at the figure 10 ).
  • the device 115 also carries out a determination 156 of the coordinates and sizes of the points corresponding to the two infrared signals 152a, 152b on the matrix of the sensor 122.
  • the data processing device 115 verifies, during a check 157, whether more than four points are present in the second resolution image. If not, 158, the data processing device 115 sends the coordinates and sizes 159 of the points corresponding to all the infrared signals to the microcontroller 112. If yes, 190, the points corresponding to the infrared signals are divided into groups of maximum four points. During a first sending, the data processing device 115 sends to the microcontroller 112 the coordinates and sizes 191 of the points of a first group of points, and, during a second sending, the data processing device 115 sends to the microcontroller 112 the coordinates and sizes 192 of the points of the second group of points. If there are more than eight points, during a third sending, the data processing device 115 sends to the microcontroller 112 the coordinates and sizes of the points of a third group of points, and so on (not watch).
  • the sendings are preferably clocked with a rhythm identical to that of the steps of analysis 155 and determination 156 of the coordinates and sizes of the points. If there are four points or less, the rate of transmissions for each point is therefore equal to the rate of the steps of analysis 155 and determination 156 of the coordinates and sizes of the points. If there are five or more points, the coordinates and size of each point is sent less often to the microcontroller 112.
  • the detection 153, the analysis 155 and the determination 156 are carried out 500 times per second, which means that even if the location data only arrives at the microcontroller once every two cycles, c ie 250 times per second, the localization of the transmitters remains very precise.
  • the microcontroller 112 Based on the coordinates and sizes of the points 159 or 191, 192, the microcontroller 112 performs a determination 193 of position information of the sensor 110 with which it communicates and sends position information 102 of said sensor to the server 400. This sending requires a certain processing time from the microcontroller 112, which means that, if the coordinates and sizes of the points 159 arrived at the microcontroller 500 times per second, the microcontroller 112 sends the position information 102 to the server approximately 270 times per second, which corresponds to a cycle frequency of 270Hz if there are four points or less. If there are five or more points, the frequency is about 135 Hz. environment to changes in the location of mobile elements 200.
  • server 400 Based on position information 102, and possibly based on other information or predefined settings, server 400 performs data processing 410.
  • the steps of operation 199 that are performed by tracking system 100 are included in a position fix 101 shown at figure 12 .
  • FIG. 12 diagrams an operation 2000 of the environment creation system 800 according to an embodiment of the present invention.
  • the server 400 performs data processing 410 which results in a determination 420 of image projection information and a determination 420 of parameter information.
  • the data processing 410 can be carried out on the basis of an exchange of information with the management device 500 (not illustrated in figure 12 ).
  • Data processing 410 includes determination 420 of projection information and determination 430 of feature information as described above.
  • the server 400 sends parameter information 403 to the movable member 200.
  • the mobile element 200 carries out an adaptation of characteristics 205 of the mobile element.
  • the adaptation of characteristics 205 of the mobile element can induce a modification of position 204 of the mobile element 200.
  • the server 400 sends image projection information 402 to the projection system 300.
  • the projection system 300 Based on the projection information 402 image, the projection system 300 performs an image projection 301 which results in at least one image 600.
  • the pilot 700 performs a perception 201 of the image during which he perceives information contained in the image 600.
  • the pilot 700 of the mobile element 200 gives instructions 202 to the mobile element 200.
  • the instructions 202 can result in the adaptation 205 of characteristics of the mobile element 200, into information 203 for the server which is sent to the server 400 and/or influence the position 204 of the mobile element 200.
  • the information 203 for the server can be transferred by a transfer step 208 preferentially as described in figure 4 .
  • the position 204 is determined by the location system 100 during a position determination 101.
  • the location system 100 then sends position information 102 to the server 400.
  • Operation 2000 therefore involves a cycle.
  • the environment created by the environment creation system 800 preferably comprises a set of effects perceptible from the mobile element 200 or from another place, that is to say the image 600, the adaptation 205 of the characteristics of the mobile element, in particular by means of action 250, and potentially additional effects such as ambient lighting.
  • the server 400 can also manage touch screens displaying a thumbnail of the track and with which observers can interact. They can then add elements to the track in real time, for example.
  • These methods can be based on the position information 102 received from the set of sensors 110 of the location system 100 according to the present invention and/or on the information 203 for the server received from the set of mobile elements 200 forming part of the environment creation system 800.
  • the server 400 uses the position information 102 which indicates the coordinates and the size of a point in the matrix 122 of the sensor which carried out the detection 153 of said point.
  • the sensors 110 have previously been calibrated according to the calibration method 180 described with reference to the figure 9 .
  • the tracking system 100 may potentially have been calibrated in some other way.
  • the server 400 determines, preferably thanks to the coefficients making it possible to pass from the coordinates in the matrix 122 of the sensor 110 to the global coordinates and determined during the calibration 180, the global coordinates of each of the points detected by the tracking system 100.
  • Global coordinates are used by the tracking process. Tracking matches the most recent global coordinates of a point to a previously identified point.
  • the criterion preferably used for this correspondence is the proximity of the most recent global coordinates with previous global coordinates, if possible with global coordinates of the just preceding cycle. For example, at each iteration of the localization the location on which the mobile element is expected to be found at the next iteration is calculated based on the position of the mobile element, its direction, its speed and its acceleration. . During the next iteration of the localization, a comparison is made between the points received with the points calculated as being those where a mobile element is expected to be found in order to associate a perceived point with a mobile element. This criterion works well thanks to the high frequency of the location system 100 and the precision of the location system 100, because in the interval between two cycles of the location system 100, the mobile elements 200 have not had time to move a lot.
  • these global coordinates are identified as being those of the mobile element 200 which corresponds to this previously identified point.
  • the identification tries to make the link between the appearance of a dot and the ignition of the transmitter requested by the server. If this link exists for a certain time, the global coordinates of the point are identified as being those of the mobile element 200 which had switched on its transmitter.
  • the anti-collision method uses the results of the determination of global coordinates, tracking and/or identification.
  • the anti-collision method potentially also uses coordinates of other elements than the mobile elements, such as the limits of the surface covered by the projection system 300 or the coordinates of other objects.
  • the server 400 calculates the speed (in intensity and direction) and the acceleration (in intensity and direction) of the mobile elements 200 and/or localized points. Thanks to the formulas of the Uniformly Varied Rectilinear Translation Motion (MRVU), the server 400 then calculates the probabilities of positions of the mobile elements 200 at a future moment.
  • MMVU Uniformly Varied Rectilinear Translation Motion
  • this can be done by calculating the position the vehicle would have when stopped if forced to brake from the current iteration. This makes it possible to anticipate collisions between moving parts or with other objects and to determine the intensity of a possible future collision by determining velocities relative to the moment of the impact, which are representative of the violence of the impact. If the probability that several mobile elements 200 are below a threshold distance is greater than a determined probability, the server 400 sends, in the characteristic information item 403, a message to the mobile elements 200 concerned so that they brake , which means that this braking is automatic because it is carried out without human intervention.
  • the guidance method preferentially uses the results of the identification, and can optionally use the results of the determination of global coordinates and/or of the tracking.
  • the guidance method also preferentially uses information related to the image 600. For example, in the case of a kart race, the guidance method uses information concerning the global coordinates of the edges of the karting track 911 ( picture 2 ).
  • the guidance method analyzes the trajectory of the mobile elements 200 and compares it with a trajectory considered to be optimal on the track 911. The guidance method then determines the actions that the pilot 700 must perform to follow this optimal trajectory.
  • the server 400 sends, in the characteristic information 403, a message to the mobile elements 200 so that a message is broadcast to the pilot 700. If the message contains audio parts, they are broadcast to the pilot 700 by the loudspeaker(s). speaker(s) 259. If the message contains video parts, they are broadcast to the pilot 700 by the instrument panel.
  • the message may also contain vibrations of the seat or the steering wheel or an illumination of one or more steering wheel buttons.
  • the audio message can be contained in the characteristic information 403 or be present in a memory included in the mobile element 200.
  • the audio message can be selected automatically by the server 400 or the on-board computer 230 from a list of messages audio, or built automatically by the server 400 or the on-board computer 230.
  • the audio message can optionally be broadcast in a loudspeaker that is not part of the mobile element 200.
  • the audio message is voiced in real time by someone other than the pilot 700. This may be someone present on the edge of the track 911 which gives guidance indications to the pilot 700 in a microphone connected to the server 400.
  • the guidance method allows the pilot 700 to receive real-time piloting advice.
  • the guidance method also makes it possible to guide a visually impaired pilot.
  • the image projection system can be deactivated, even if the environment exists in the memory of the server 400.
  • the ambient lighting process is linked to the use of an ambient lighting system which consists of lighting, for example RGB LED strips present on a bar close to the image 600, and a microcontroller connected to the server 400.
  • the server 400 calculates, based on lighting information often linked to the context, the color of the lighting. Lighting information can be a start of a race, the call of an absent player, the use of a special bonus and the theme of the 911 track (track on ice, on land, on grass, etc. .).
  • the display of images captured by the environment creation system 800 is preferentially given to the camera 265 present on the mobile element 200.
  • the camera 265 sends the images it captures to the on-board computer 230, which sends to the server 400 in the instruction information 203.
  • the server 400 then generates messages leading to the display of these images on a giant screen placed near the image or on the Internet.
  • frame 600 includes persistent elements, like track 911, and ephemeral elements like bonus elements.
  • a kart 200 rolls over a bonus element which is detected by the environment creation system 800 thanks to a correspondence between the projection position of the bonus element and the location of the kart 200 produced by the system 100 of projection, kart 200 wins the bonus.
  • the various bonuses present in karting, car, combat can thus be experienced by drivers in a real karting, as well as other types of bonuses.
  • the server 400 can determine that a penalty is applied to the kart 200.
  • the server 400 then sends, in the information 403 characteristic, a message to kart 200 with the effect of this penalty.
  • This can be for example a stop of the kart 200 or a limited maximum speed. This can result in a restriction of acceleration, a braking of a single wheel, a braking of one wheel and an acceleration of the other or a vibration of the kart 200.
  • the server 400 considers that a first kart 200a succeeds in shooting a second kart 200b when the server 400 calculates that the instruction 202 corresponding to the shot was carried out by the driver of the first kart at a location (determined by the localization system 100) and a moment such that the shot having a determined speed has reached the second kart, the latter also being located by the localization system 100.
  • the shot is preferably carried out by the driver by pushing the fire button 224.
  • the firing is preferentially made visible by an ephemeral image projected by the projection system 300 and made audible by the pilot of the first kart in his loudspeaker by a sound of shooting which moves away and by the pilot of the second kart in his loudspeaker.
  • the server 400 indicates to the second kart 200b ( figure 1 ), in the characteristic information 403 ( figure 12 ) intended for the second kart 200b, that its maximum power is reduced, which has the effect of reducing its maximum speed, and also indicates a message to be displayed on the dashboard.
  • the server 400 also indicates to the first kart 200a, in the characteristic information item 403 intended for the first kart 200a, that it has successfully fired.
  • Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is the possibility for a first kart 200a to benefit from a suction effect by a second kart 200b. If the first kart is placed behind the second kart, which is detected by the server via the location of the two karts by the location system 100, its maximum speed is increased by the server 400, via characteristic information 403 , For simulate that its air resistance is decreased, as in a motor racing suction effect.
  • Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is the possibility of compensating for the lack of performance of a vehicle (for example due to wear of a mechanical element or the excessive weight of a pilot) by analyzing the speed of the kart in comparison with the acceleration requested and by applying a coefficient to the accelerator.
  • Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is the possibility of creating a correction factor so as to balance the race by favoring players who are behind and disadvantage players in front. of the race
  • Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is a game with "painting" mode in which the pilots "paint” the ground with their kart, that is to say that a trail of a color specific to each kart appears in image 600 behind the kart and remains on image 600.
  • the goal of the game is to paint as much surface as possible with the color assigned to your kart.
  • the video stream computers 303 are informed, by the server 400, of the position 204 and the color of each kart. For each kart in its projection cone 611, based on its position 204 and its color, the video stream computer 303 determines the areas of paint of that color appearing in its partial image 610.
  • the stream computer video 303 continuously draws a very thick line between a kart's previous position and its new position.
  • the video stream computer 303 determines in real time the number of pixels covered by the different paints (on their respective projection surface of course). They return to the server a table, continuously, which details the number of pixels counted for each painting and which allows it to calculate the scores.
  • the projection computer is then able to identify the different traces of paintings and to total them ( in pixels). It simply returns to the server the result of each iteration which will take note of it for the processing of the scores.
  • the server 400 can insert an ephemeral image of sand on a part of the track 911 by giving the indication to the projection system 300 via the information 402 of projection. If a 200 kart rolls over the sand image, which is determined by the 100 tracking system, it receives a penalty.
  • karting can be fun while driving alone and a race between different drivers can be influenced by the effects of projection of the image 600 or the effects of the means of action 250 kart, like shooting.
  • a pilot can have a level, like in video games, which increases as he plays.
  • a successful hit on a higher level pilot may yield a greater bonus than a successful hit on a lower level pilot.
  • the server 400 which knows the position of the mobile elements 200 thanks to the localization system 100, adapts the image 600 projected by the projection system so that nothing is projected on the mobile elements 200 or that on the contrary a halo of a certain color is projected on the mobile elements 200.
  • Such precision and such location frequency allow the mobile elements to move at a speed of 30km/h in the environment created by the environment creation system by having this environment, which includes the kart, images potentially projected other elements, which adapts to their precise position. This also makes it possible to avoid collisions between moving elements and makes it possible for the pilot to be guided by the guidance method as a function of his precise location.
  • the environment creation system 800 is movable, light, quick to set up (potentially in one day). It is very comfortable, easy to use, ensures a high level of safety, and gives the pilot and the spectators the feeling of fully living a complete experience.
  • the location system 100 is also movable, light, quick to set up, very comfortable and easy to use.
  • the projection system 300 according to the invention is also movable, light, quick to set up, very comfortable and easy to use.
  • the environment creation system 800 combines the advantages of real karting, such as real acceleration, and video game karting such as bonuses, interactions with environment and making players have a level of experience.

Abstract

L'invention concerne un système et un procédé de création d'un environnement (800) dans lequel une image (600) projetée par un système de projection (300) peut être modifiée selon une position d'un ou plusieurs éléments mobiles (200) déterminée par un système de localisation (100).A system and method for creating an environment (800) in which an image (600) projected by a projection system (300) can be changed according to a position of one or more moving elements (200) determined by a location system (100).

Description

Domaine techniqueTechnical area

La présente invention concerne un système et un procédé de création d'un environnement dans lequel une image projetée par un système de projection peut être modifiée selon la position d'un ou plusieurs éléments mobiles déterminée par un système de localisation.The present invention relates to a system and a method for creating an environment in which an image projected by a projection system can be modified according to the position of one or more moving elements determined by a location system.

Art antérieurPrior art

Les systèmes de karting actuels comprennent une piste marquée sur le sol et des karts qui roulent sur cette piste. Malheureusement, la piste est matérialisée sur le sol par des éléments fixes, qui sont longs à installer et à enlever, comme de la peinture ou des autocollants. Il n'est donc pas possible de rapidement changer de piste à un endroit donné. De plus, les karts peuvent entrer en collision les uns avec les autres ou avec des obstacles fixes. En outre, une course de karting est amusante mais répétitive et le karting à un seul kart n'a guère d'intérêt ludique.Current kart systems include a marked track on the ground and karts that drive on that track. Unfortunately, the track is materialized on the ground by fixed elements, which take a long time to install and remove, such as paint or stickers. It is therefore not possible to quickly change tracks at a given location. Additionally, karts can collide with each other or with stationary obstacles. Also, a go-kart race is fun but repetitive, and single-kart go-kart racing has little playfulness.

Il y a donc un besoin de proposer un système de création d'environnement permettant de mettre en oeuvre un karting qui ne présente pas ces inconvénients. À cet effet, un système de karting indoor avec projection au sol est présenté dans un article publié en ligne le 03 août 2013 sur le site Les Numériques par Fabien Pionneau et intitulé « Un vrai projet de karting façon Mario Kart ! Karts électriques et vidéoprojection du circuit. » (https://www.lesnumeriques.com/loisirs/vrai-projet-karting-facon-mario-kart-n30561.html). Dans car article, un circuit de karting est projeté au sol par des projecteurs, ce qui permet d'éviter la matérialisation dudit circuit. L'article divulgue aussi indépendamment, d'une part l'usage d'un bouton pour disposer des pièges sur le circuit, et d'autre part l'usage de capteurs afin d'envoyer la position du kart à un logiciel et agir sur sa vitesse en conséquence.There is therefore a need to propose a system for creating an environment making it possible to implement karting which does not have these drawbacks. To this end, an indoor karting system with projection on the ground is presented in an article published online on August 3, 2013 on the Les Numériques website by Fabien Pionneau and entitled “A real Mario Kart-style karting project! Electric karts and video projection of the circuit. (https://www.lesnumeriques.com/loisirs/vrai-projet-karting-facon-mario-kart-n30561.html). In because article, a karting circuit is projected on the ground by projectors, which makes it possible to avoid the materialization of said circuit. The article also discloses independently, on the one hand the use of a button to place traps on the circuit, and on the other hand the use of sensors to send the position of the kart to software and act on its speed accordingly.

L'environnement créé au moyen du système divulgué dans l'article suscité peut toutefois être amélioré.The environment created by means of the system disclosed in the aforesaid article can however be improved.

Exposé de l'inventionDisclosure of Invention

L'invention propose à cet effet un système de création d'un environnement, l'environnement comprenant au moins une image agencée pour être perceptible par au moins un pilote d'au moins un élément mobile, le système comprenant:

  • l'au moins un élément mobile, qui lui-même comprend une interface électronique et au moins un moyen d'action connecté à l'interface électronique,
  • un système de projection agencé pour projeter l'au moins une image,
  • un système de localisation agencé pour déterminer une position de chaque élément mobile présent à proximité de l'au moins une image, et
  • un serveur agencé pour être connecté à l'interface électronique de chaque élément mobile, au système de localisation et au système de projection, le serveur étant agencé pour contrôler le système de projection et ledit au moins un moyen d'action sur base de la position de chaque élément mobile reçue du système de localisation.
The invention proposes for this purpose a system for creating an environment, the environment comprising at least one image arranged to be perceptible by at least one pilot of at least one mobile element, the system comprising:
  • the at least one mobile element, which itself comprises an electronic interface and at least one means of action connected to the electronic interface,
  • a projection system arranged to project the at least one image,
  • a location system arranged to determine a position of each mobile element present near the at least one image, and
  • a server arranged to be connected to the electronic interface of each mobile element, to the location system and to the projection system, the server being arranged to control the projection system and said at least one means of action based on the position of each mobile element received from the localization system.

Le système de projection permet de projeter une image, comme une image de piste de karting, qui est remplaçable très rapidement. Il est donc très facile de demander au serveur d'indiquer au système de projection qu'une nouvelle image de piste doit être affichée. De plus, le système de localisation permet de localiser les éléments mobiles qui peuvent être des karts. Leur localisation est envoyée au serveur qui peut agir sur les karts, via leur moyen d'action, pour modifier leur mouvement et empêcher une collision. L'environnement créé est amélioré car le serveur peut indiquer au système de projection comment modifier l'image pour l'adapter à la position des karts et peut agir sur les karts, via leur moyen d'action, pour en modifier certaines caractéristiques, ce qui rend le karting attrayant, même pour un joueur seul, et rend le karting encore plus attrayant lorsqu'il est pratiqué à plusieurs.The projection system makes it possible to project an image, such as a go-kart track image, which is replaceable very quickly. It is therefore very easy to ask the server to indicate to the projection system that a new track image should be displayed. In addition, the location system makes it possible to locate the mobile elements which may be karts. Their location is sent to the server which can act on the karts, via their means of action, to modify their movement and prevent a collision. The environment created is improved because the server can indicate to the projection system how to modify the image to adapt it to the position of the karts and can act on the karts, via their means of action, to modify certain characteristics, this which makes karting attractive, even for a single player, and makes karting even more attractive when practiced with others.

Avantageusement, chaque élément mobile comprend en outre au moins un actionneur connecté à l'interface électronique et agencé pour être actionné par le pilote de l'élément mobile, le serveur étant agencé pour agir sur le système de projection et sur l'au moins un moyen d'action sur base d'un actionnement d'au moins un actionneur. L'actionneur permet au pilote de donner des instructions à l'élément mobile, instructions qui peuvent être transférées au serveur via l'interface et l'ordinateur de bord. Cela permet au pilote d'agir sur l'environnement et au serveur de connaitre les instructions du pilote.Advantageously, each mobile element further comprises at least one actuator connected to the electronic interface and arranged to be actuated by the pilot of the mobile element, the server being arranged to act on the projection and on the at least one means of action on the basis of an actuation of at least one actuator. The actuator allows the pilot to give instructions to the mobile element, instructions which can be transferred to the server via the interface and the on-board computer. This allows the driver to act on the environment and the server to know the driver's instructions.

Avantageusement, le système de projection comprend au moins un ordinateur de flux vidéo et au moins un projecteur, chaque ordinateur de flux vidéo étant connecté au serveur et chaque projecteur étant connecté à l'ordinateur de flux vidéo. Une telle réalisation du système de projection permet qu'une grande partie des calculs nécessaires pour générer l'image soient réalisés par les ordinateurs de flux vidéo, ce qui assure une bonne répartition des charges de calcul, notamment si le système de projection comprend un grand nombre de projecteurs afin que l'image couvre une grande surface.Advantageously, the projection system comprises at least one video stream computer and at least one projector, each video stream computer being connected to the server and each projector being connected to the video stream computer. Such a realization of the projection system allows a large part of the calculations necessary to generate the image to be carried out by the video stream computers, which ensures a good distribution of the calculation loads, in particular if the projection system comprises a large number of projectors so that the image covers a large area.

Avantageusement, le système de projection comprend une pluralité de projecteurs, chacun des projecteurs étant agencé pour projeter une image partielle telle que l'ensemble des images partielles projetées par les projecteurs forme l'image. Cela permet d'obtenir une image qui couvre une grande surface, suffisamment lumineuse pour être perçue convenablement par les pilotes et dans laquelle les pixels ne sont pas trop visibles. Avantageusement, les images partielles se recouvrent au moins partiellement. Cela permet d'éviter des zones non-couvertes par l'image en bordure des images partielles de chacun des projecteurs.Advantageously, the projection system comprises a plurality of projectors, each of the projectors being arranged to project a partial image such that all of the partial images projected by the projectors form the image. This makes it possible to obtain an image which covers a large surface, sufficiently bright to be perceived properly by the pilots and in which the pixels are not too visible. Advantageously, the partial images overlap at least partially. This makes it possible to avoid zones not covered by the image at the edge of the partial images of each of the projectors.

Avantageusement, le système de localisation comprend au moins un microcontrôleur connecté au serveur et au moins un capteur connecté au microcontrôleur. Le microcontrôleur sert notamment de relais entre le capteur et le serveur. Avantageusement, une connexion entre chaque capteur et le microcontrôleur auquel le capteur est connecté utilise I2C. La connexion par I2C rend le transfert de données du capteur vers le microcontrôleur rapide et fiable.Advantageously, the location system comprises at least one microcontroller connected to the server and at least one sensor connected to the microcontroller. The microcontroller serves in particular as a relay between the sensor and the server. Advantageously, a connection between each sensor and the microcontroller to which the sensor is connected uses I2C. The I2C connection makes data transfer from the sensor to the microcontroller fast and reliable.

Avantageusement, une connexion entre chaque microcontrôleur et le serveur utilise Ethernet. La connexion par Ethernet rend le transfert de données du microcontrôleur vers le serveur rapide et fiable. De plus, L'Ethernet permet le transfert de données sur des grandes distances. En outre, l'Ethernet permet de transporter, via l'utilisation de Power over Ethernet (PoE), l'alimentation électrique des capteurs.Advantageously, a connection between each microcontroller and the server uses Ethernet. The Ethernet connection makes data transfer from the microcontroller to the server fast and reliable. In addition, Ethernet allows the transfer of data over long distances. In addition, Ethernet allows transport, through the use of Power over Ethernet (PoE), the power supply of the sensors.

Avantageusement, chaque capteur comprend une caméra agencée pour prendre une image et capable de détecter le rayonnement infra-rouge. La localisation marche particulièrement bien avec ce type de rayonnement.Advantageously, each sensor comprises a camera arranged to take an image and capable of detecting infrared radiation. Localization works particularly well with this type of radiation.

Avantageusement, le capteur comprend en outre un dispositif de traitement de données agencé pour augmenter la résolution de l'image prise par la caméra. Avantageusement, le système comprend en outre un système d'identification du capteur grâce auquel le serveur est capable d'identifier le capteur duquel une information lui parvient parmi une pluralité de capteurs. Cela permet au serveur d'identifier immédiatement le capteur émetteur de l'information, sans même à devoir lire l'information en elle-même.Advantageously, the sensor further comprises a data processing device arranged to increase the resolution of the image taken by the camera. Advantageously, the system further comprises a sensor identification system thanks to which the server is able to identify the sensor from which information reaches it from among a plurality of sensors. This allows the server to immediately identify the sensor sending the information, without even having to read the information itself.

Avantageusement, chaque capteur est connecté à un système d'affichage comprenant une pluralité de diodes électroluminescentes, le capteur et le système d'affichage auquel il est connecté étant agencés pour l'allumage d'un nombre de diodes égal au nombre d'éléments mobiles perçus par le capteur. Cela permet de facilement tester les capteurs et d'estimer facilement les limites de leur surface de captation.Advantageously, each sensor is connected to a display system comprising a plurality of light-emitting diodes, the sensor and the display system to which it is connected being arranged for the lighting of a number of diodes equal to the number of moving elements. perceived by the sensor. This makes it easy to test the sensors and easily estimate the limits of their capture surface.

Avantageusement, chaque élément mobile comprend en outre un émetteur. L'émetteur permet une excellente localisation de l'élément mobile par le système de localisation. Avantageusement, l'émetteur comprend au moins une source de rayonnement électromagnétique. Avantageusement, la source de rayonnement électromagnétique comprend un émetteur infra-rouge. La localisation marche particulièrement bien avec ce type de rayonnement.Advantageously, each mobile element further comprises a transmitter. The transmitter allows excellent localization of the mobile element by the localization system. Advantageously, the transmitter comprises at least one source of electromagnetic radiation. Advantageously, the source of electromagnetic radiation comprises an infrared emitter. Localization works particularly well with this type of radiation.

Avantageusement, chaque source de rayonnement électromagnétique comprend une diode électroluminescente d'une puissance comprise entre 5 et 50 watt. La localisation marche particulièrement bien avec ce type de rayonnement.Advantageously, each source of electromagnetic radiation comprises a light-emitting diode with a power of between 5 and 50 watts. Localization works particularly well with this type of radiation.

Avantageusement, la connexion entre l'interface électronique et le serveur passe par un ordinateur de bord.Advantageously, the connection between the electronic interface and the server passes through an on-board computer.

Avantageusement, l'au moins un élément mobile est un kart et l'image comprend une piste de karting.Advantageously, the at least one mobile element is a kart and the image includes a go-kart track.

L'invention propose en outre un procédé de création d'un environnement, l'environnement comprenant au moins une image agencée pour être perceptible par au moins un pilote d'au moins un élément mobile, le procédé comprenant un cycle incluant les étapes de :

  • détermination d'une information de projection par un serveur,
  • transfert de l'information de projection à un système de projection,
  • projection de l'image par le système de projection sur base de l'information de projection,
  • détermination d'une information de caractéristiques par le serveur pour chaque élément mobile,
  • transfert de l'information de caractéristiques à l'élément mobile correspondant,
  • adaptation de caractéristiques de l'élément mobile sur base de l'information de caractéristiques,
  • réception des instructions d'un pilote de l'élément mobile, qui font que l'élément mobile génère une information pour le serveur,
  • transfert de l'information pour le serveur de l'élément mobile au serveur,
  • modification de la position de l'élément mobile sur base des instructions,
  • détermination de la position de l'élément mobile par le système de localisation, qui génère une information de position,
  • transfert de l'information de position du système de localisation au serveur, et
  • traitement de données par le serveur, incluant la détermination d'une information de projection et la détermination d'une information de caractéristiques, sur base de l'information pour le serveur et de l'information de position.
The invention further proposes a method for creating an environment, the environment comprising at least one image arranged to be perceptible by at least one pilot of at least one mobile element, the method comprising a cycle including the steps of:
  • determination of projection information by a server,
  • transfer of projection information to a projection system,
  • projection of the image by the projection system based on the projection information,
  • determination of characteristics information by the server for each mobile element,
  • transfer of the characteristics information to the corresponding mobile element,
  • adaptation of characteristics of the mobile element on the basis of the characteristic information,
  • receiving instructions from a driver of the mobile element, which cause the mobile element to generate information for the server,
  • transfer of information for the server from the mobile element to the server,
  • modification of the position of the mobile element on the basis of the instructions,
  • determination of the position of the mobile element by the localization system, which generates position information,
  • transferring position information from the location system to the server, and
  • data processing by the server, including determining projection information and determining feature information, based on the information for the server and the position information.

Le procédé de création d'un environnement selon l'invention permet que l'ensemble de l'environnement s'adapte quasi instantanément à la position des éléments mobiles et aux instructions des pilotes.The method for creating an environment according to the invention allows the whole of the environment to adapt almost instantaneously to the position of the mobile elements and to the instructions of the pilots.

Avantageusement, l'adaptation de caractéristiques de l'élément mobile comprend les étapes de :

  • détermination d'information pour une interface électronique réalisée par un ordinateur de bord connecté au serveur,
  • détermination de signaux pour les moyens d'action réalisée par une interface électronique connectée à l'ordinateur de bord, et
  • modification de caractéristiques de moyen d'action réalisée par au moins un moyen d'action connecté à l'interface électronique.
Advantageously, the adaptation of characteristics of the mobile element comprises the steps of:
  • determination of information for an electronic interface produced by an on-board computer connected to the server,
  • determination of signals for the means of action carried out by an electronic interface connected to the on-board computer, and
  • modification of action means characteristics carried out by at least one action means connected to the electronic interface.

L'interface électronique permet de faire le lien entre l'ordinateur de bord et les moyens d'action, notamment si l'ordinateur de bord n'est capable que de générer des signaux digitaux alors que les moyens d'action ne peuvent être actionnés que via des signaux analogiques.The electronic interface makes it possible to make the link between the on-board computer and the means of action, in particular if the on-board computer is only capable of generating digital signals while the means of action cannot be actuated only via analog signals.

Avantageusement, l'adaptation de caractéristiques de l'élément mobile comprend les étapes de :

  • détermination d'information pour le tableau de bord réalisée par un ordinateur de bord connecté au serveur, et
  • modification d'affichage réalisée par un tableau de bord connecté à l'ordinateur de bord.
Advantageously, the adaptation of characteristics of the mobile element comprises the steps of:
  • determination of information for the dashboard carried out by an on-board computer connected to the server, and
  • display modification carried out by an instrument panel connected to the on-board computer.

Le tableau de bord permet d'afficher des informations, notamment en provenance du serveur, susceptibles d'intéresser le pilote.The dashboard makes it possible to display information, in particular coming from the server, likely to be of interest to the pilot.

Avantageusement, la projection de l'image par le système de projection comprend les étapes de :

  • détermination de flux vidéo réalisée par au moins un ordinateur de flux vidéo connecté au serveur, et
  • projection d'image réalisée par au moins un projecteur connecté à l'au moins un ordinateur de flux vidéo.
Advantageously, the projection of the image by the projection system comprises the steps of:
  • video stream determination performed by at least one video stream computer connected to the server, and
  • image projection produced by at least one projector connected to the at least one video stream computer.

Le fait que le flux vidéo soit déterminé par les ordinateurs de flux vidéo permet de répartir le calcul de celui-ci entre différents dispositifs de calcul.The fact that the video stream is determined by the video stream computers makes it possible to distribute the calculation thereof between different computing devices.

Avantageusement, la détermination de la position de l'élément mobile par le système de localisation comprend les étapes de :

  • détection d'au moins un signal provenant de l'élément mobile par une caméra présente sur un capteur faisant partie du système de localisation,
  • génération par la caméra d'une image comprenant au moins un point correspondant au signal détecté,
  • transfert de l'image de la caméra à un dispositif de traitement de données du capteur,
  • détermination des coordonnées et de la taille de chaque point sur une matrice relative au capteur par le dispositif de traitement de données,
  • transfert des coordonnées et de la taille de chaque point sur la matrice relative au capteur du dispositif de traitement de données à un m icrocontrôleur faisant partie du système de localisation,
  • transfert des coordonnées et de la taille de chaque point sur la matrice relative au capteur du microcontrôleur au serveur.
Advantageously, the determination of the position of the mobile element by the location system comprises the steps of:
  • detection of at least one signal coming from the mobile element by a camera present on a sensor forming part of the localization system,
  • generation by the camera of an image comprising at least one point corresponding to the detected signal,
  • transfer of the camera image to a sensor data processing device,
  • determination of the coordinates and size of each point on a matrix relating to the sensor by the data processing device,
  • transfer of the coordinates and the size of each point on the matrix relating to the sensor of the data processing device to a microcontroller forming part of the localization system,
  • transfer of the coordinates and size of each point on the matrix relative to the sensor from the microcontroller to the server.

Avantageusement, le transfert des coordonnées et de la taille de chaque point sur la matrice relative au capteur du dispositif de traitement de données au microcontrôleur est réalisé en utilisant I2C.Advantageously, the transfer of the coordinates and the size of each point on the matrix relating to the sensor from the data processing device to the microcontroller is carried out using I2C.

Avantageusement, le transfert des coordonnées et de la taille de chaque point sur la matrice relative au capteur du microcontrôleur au serveur est réalisé en utilisant Ethernet.Advantageously, the transfer of the coordinates and of the size of each point on the matrix relating to the sensor from the microcontroller to the server is carried out using Ethernet.

Avantageusement, le transfert des coordonnées et de la taille de chaque point sur la matrice relative au capteur du dispositif de traitement de données au microcontrôleur est réalisé pour un nombre maximum de points à la fois, si l'image contient plus de points que ce nombre maximum, le transfert des coordonnées et de la taille de chaque point sur la matrice relative au capteur du dispositif de traitement de données au microcontrôleur est réalisé en plusieurs fois.Advantageously, the transfer of the coordinates and the size of each point on the matrix relating to the sensor from the data processing device to the microcontroller is carried out for a maximum number of points at a time, if the image contains more points than this number maximum, the transfer of the coordinates and of the size of each point on the matrix relating to the sensor of the data processing device to the microcontroller is carried out in several times.

Il en outre possible d'utiliser un procédé d'installation d'un système de création d'environnement comprenant au moins une image, le système comprenant un système de projection et un système de localisation, la méthode comprenant les étapes de :

  • placement du matériel du système de projection,
  • calibration du système de projection,
  • placement du matériel du système de localisation, et
  • calibration du système de localisation.
It is also possible to use a method for installing an environment creation system comprising at least one image, the system comprising a projection system and a localization system, the method comprising the steps of:
  • placement of projection system equipment,
  • calibration of the projection system,
  • location system hardware placement, and
  • calibration of the localization system.

Cela permet que le placement du matériel du système de localisation et/ou la calibration du système de localisation soient réalisées en fonction du système de projection.This allows location system hardware placement and/or location system calibration to be performed based on the projection system.

Avantageusement, la calibration du système de projection comprend, pour au moins un projecteur faisant partie du système de projection:

  • une détermination d'une partie de l'image qui est comprise dans une image partielle projetée par le projecteur,
  • une projection par le projecteur de l'image partielle, et
  • un ajustement de l'image partielle pour que l'image partielle corresponde à la partie de l'image déterminée lors de la détermination.
Advantageously, the calibration of the projection system comprises, for at least one projector forming part of the projection system:
  • a determination of a part of the image which is included in a partial image projected by the projector,
  • a projection by the projector of the partial image, and
  • an adjustment of the partial image so that the partial image corresponds to the part of the image determined during the determination.

Avantageusement, la calibration du système de localisation comprend, pour au moins un capteur faisant partie du système de localisation, les étapes de :

  • détermination de la surface à couvrir par chaque capteur, et
  • ajustement de position de chaque capteur, l'ajustement de position de chaque capteur comprenant une projection, par le système de projection, d'une image d'ajustement indiquant dans quelle position ajuster le capteur.
Advantageously, the calibration of the localization system comprises, for at least one sensor forming part of the localization system, the steps of:
  • determination of the surface to be covered by each sensor, and
  • position adjustment of each sensor, the position adjustment of each sensor comprising a projection, by the projection system, of an adjustment image indicating in which position to adjust the sensor.

Avantageusement, le procédé d'installation comprend en outre un étalonnage qui comprend, pour chacun des coins des surfaces à couvrir, les étapes de :

  • projection, par le système de projection, d'un repère à une localisation spécifique de la surface à couvrir de chaque capteur, la localisation spécifique étant indiquée dans un système de coordonnées globales de l'environnement,
  • placement d'un émetteur portable à proximité du repère projeté, et
  • mesure d'étalonnage durant laquelle le capteur détermine les coordonnées de la position de l'émetteur portable dans une matrice de capteur.
Advantageously, the installation method further comprises a calibration which comprises, for each of the corners of the surfaces to be covered, the steps of:
  • projection, by the projection system, of a marker at a specific location of the surface to be covered by each sensor, the specific location being indicated in a system of global coordinates of the environment,
  • placement of a portable transmitter near the projected marker, and
  • calibration measurement during which the sensor determines the coordinates of the position of the portable transmitter in a sensor matrix.

Ce procédé rend particulièrement facile et rapide la calibration des capteurs, et permet aussi que le système de localisation et le système de projection soient alignés l'un avec l'autre.This process makes it particularly easy and quick to calibrate the sensors, and also allows the localization system and the projection system to be aligned with each other.

Avantageusement, l'étalonnage comprend en outre une étape de correspondance entre les localisations spécifiques auxquelles les repères ont été projetés et les coordonnées de la position de l'émetteur portable dans la matrice de capteur, la correspondance résultant en un moyen permettant de passer des coordonnées dans la matrice du capteur aux coordonnées globales.Advantageously, the calibration further comprises a step of correspondence between the specific locations at which the markers have been projected and the coordinates of the position of the portable transmitter in the sensor matrix, the correspondence resulting in a means for passing from the coordinates in the sensor matrix to the global coordinates.

Cela permet de passer de coordonnées propres à chaque capteur car indiquées dans la matrice du capteur aux coordonnées globales.This makes it possible to switch from coordinates specific to each sensor as indicated in the matrix of the sensor to global coordinates.

Il aussi proposé d'utiliser, dans une réalisation, un procédé de guidage d'un pilote d'un élément mobile, le procédé de guidage comprenant les étapes de :

  • détermination d'une trajectoire optimale pour l'élément mobile,
  • localisation de l'élément mobile par un système de localisation,
  • détermination d'au moins une action que le pilote doit réaliser pour que l'élément mobile se rapproche de la trajectoire optimale, et
  • diffusion au pilote d'un message contenant des conseils pour que l'élément mobile suive la trajectoire optimale.
It also proposed to use, in one embodiment, a method for guiding a pilot of a mobile element, the guiding method comprising the steps of:
  • determination of an optimal trajectory for the mobile element,
  • localization of the mobile element by a localization system,
  • determination of at least one action that the pilot must perform so that the mobile element approaches the optimal trajectory, and
  • broadcast to the pilot of a message containing advice so that the mobile element follows the optimal trajectory.

Cela permet de donner au pilote des conseils de pilote. Si plusieurs pilotes sont présents, chacun reçoit des conseils correspondant à sa situation propre.This allows the pilot to be given pilot advice. If several pilots are present, each receives advice corresponding to his own situation.

Il en outre proposé d'utiliser, dans une réalisation, un procédé anticollision d'au moins un élément mobile comprenant les étapes de :

  • localisation de chaque élément mobile par un système de localisation,
  • détermination de la vitesse et de l'accélération de chaque élément mobile,
  • calcul des probabilités de positions des éléments mobiles à un moment proche, et
  • si la probabilité que plusieurs éléments mobiles soient en-deçà d'une distance seuil est plus grande qu'une probabilité déterminée, freinage automatique des éléments mobiles concernés.
It further proposed to use, in one embodiment, an anti-collision method of at least one mobile element comprising the steps of:
  • localization of each mobile element by a localization system,
  • determination of the speed and acceleration of each moving element,
  • calculation of the probabilities of positions of the moving elements at a close moment, and
  • if the probability that several mobile elements are below a threshold distance is greater than a determined probability, automatic braking of the mobile elements concerned.

Ce procédé permet d'éviter les collisions entre éléments mobiles.This process makes it possible to avoid collisions between moving elements.

Il en outre possible d'utiliser en outre un programme d'ordinateur pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'invention. Il en outre possible d'utiliser en outre un support de stockage non transitoire sur lequel est stocké un produit de programme informatique comprenant des parties de code de logiciel dans un format exécutable sur un dispositif informatique et configurées pour effectuer les étapes d'un procédé selon l'invention.It is also possible to additionally use a computer program for the implementation of a method according to the invention. It is further possible to further use a non-transitory storage medium on which is stored a computer program product comprising portions of software code in a format executable on a computing device and configured to carry out the steps of a method according to the invention.

L'invention propose en outre un élément mobile comprenant :

  • une interface électronique (240), agencée pour communiquer avec un serveur (400),
  • au moins un actionneur connecté à l'interface électronique et agencé pour être actionné par un pilote de l'élément mobile 200,
  • au moins un moyen d'action connecté à l'interface électronique et agencé pour réaliser une modification de caractéristiques de l'élément mobile sur base d'un signal reçu de l'interface électronique.
The invention further proposes a mobile element comprising:
  • an electronic interface (240), arranged to communicate with a server (400),
  • at least one actuator connected to the electronic interface and arranged to be actuated by a pilot of the mobile element 200,
  • at least one means of action connected to the electronic interface and arranged to carry out a modification of characteristics of the mobile element on the basis of a signal received from the electronic interface.

L'élément mobile peut être utilisé avec le serveur indépendamment de ou en relation avec un ou plusieurs des systèmes de projection et de localisation.The mobile element can be used with the server independently of or in connection with one or more of the projection and localization systems.

Préférentiellement, la connexion entre l'interface électronique et le serveur passe par un ordinateur de bord.Preferably, the connection between the electronic interface and the server passes through an on-board computer.

Avantageusement, l'élément mobile comprend en outre un émetteur.Advantageously, the mobile element further comprises a transmitter.

Avantageusement, l'émetteur comprend au moins une source de rayonnement électromagnétiqueAdvantageously, the transmitter comprises at least one source of electromagnetic radiation

Avantageusement, chacune des sources de rayonnement électromagnétique comprend un émetteur infra-rouge.Advantageously, each of the sources of electromagnetic radiation comprises an infrared emitter.

Avantageusement, la source de rayonnement électromagnétique comprend une diode électroluminescente d'une puissance comprise entre 5 et 50 watt.Advantageously, the source of electromagnetic radiation comprises a light-emitting diode with a power of between 5 and 50 watts.

L'invention propose en outre un système de projection agencé pour projeter au moins une image, le système comprenant au moins un ordinateur de flux vidéo agencé pour être en communication avec un serveur et au moins un projecteur connecté à l'ordinateur de flux vidéo.The invention further proposes a projection system arranged to project at least one image, the system comprising at least one video stream computer arranged to be in communication with a server and at least one projector connected to the video stream computer.

La portée de l'invention est définie par les revendications introduites dans la suite. Toutefois, dans le cadre de la description, il est noté que le système de projection peut au final être utilisé avec le serveur indépendamment de l'élément mobile et du système de localisation décrit, qu'il peut être utilisé avec le serveur avec l'élément mobile mais sans système de localisation ou qu'il peut être utilisé avec le serveur sans l'élément mobile mais avec système de localisation.The scope of the invention is defined by the claims introduced below. However, in the context of the description, it is noted that the projection system can ultimately be used with the server independently of the mobile element and the location system described, that it can be used with the server with the mobile element but without location system or that it can be used with the server without the mobile element but with location system.

Avantageusement, le système de projection comprend une pluralité de projecteurs, chacun des projecteurs étant agencé pour projeter une image partielle telle que l'ensemble des images partielles projetées par les projecteurs forme l'image. Avantageusement, les images partielles se recouvrent au moins partiellement.Advantageously, the projection system comprises a plurality of projectors, each of the projectors being arranged to project a partial image such that the set of partial images projected by the projectors forms the image. Advantageously, the partial images overlap at least partially.

L'invention propose en outre, un système de localisation comprenant au moins un microcontrôleur agencé pour être en communication avec un serveur et au moins un capteur connecté au microcontrôleur.The invention further proposes a location system comprising at least one microcontroller arranged to be in communication with a server and at least one sensor connected to the microcontroller.

Le système de localisation selon l'invention peut être utilisé avec le serveur indépendamment de l'élément mobile et du système de projection, ou peut être utilisé avec le serveur avec l'élément mobile mais sans système de projection ou peut être utilisé avec le serveur sans l'élément mobile mais avec système de projection.The location system according to the invention can be used with the server independently of the mobile element and of the projection system, or can be used with the server with the mobile element but without a projection system or can be used with the server without the mobile element but with projection system.

Avantageusement, une connexion entre chaque capteur et le microcontrôleur auquel le capteur est connecté utilise I2C. Avantageusement, une connexion entre chaque microcontrôleur et le serveur utilise Ethernet. Avantageusement, chaque capteur comprend une caméra agencée pour prendre une image et est capable de détecter le rayonnement infra-rouge.Advantageously, a connection between each sensor and the microcontroller to which the sensor is connected uses I2C. Advantageously, a connection between each microcontroller and the server uses Ethernet. Advantageously, each sensor comprises a camera arranged to take an image and is capable of detecting infrared radiation.

Avantageusement, le capteur comprend en outre un dispositif de traitement de données agencé pour augmenter la résolution de l'image prise par la caméra. Avantageusement, le système de localisation comprend en outre un système d'identification du capteur grâce auquel le serveur est capable d'identifier le capteur duquel une information lui parvient parmi une pluralité de capteurs.Advantageously, the sensor further comprises a data processing device arranged to increase the resolution of the image taken by the camera. Advantageously, the location system further comprises a sensor identification system thanks to which the server is able to identify the sensor from which information reaches it from among a plurality of sensors.

Avantageusement, chaque capteur est connecté à un système d'affichage comprenant une pluralité de diodes électroluminescentes, le capteur et le système d'affichage auquel il est connecté étant agencés pour l'allumage d'un nombre de diodes égal au nombre d'éléments mobiles perçus par le capteur.Advantageously, each sensor is connected to a display system comprising a plurality of light-emitting diodes, the sensor and the display system to which it is connected being arranged for the lighting of a number of diodes equal to the number of moving elements. perceived by the sensor.

Brève description des figuresBrief description of figures

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux figures annexées parmi lesquelles :

  • la figure 1 illustre un diagramme d'un système de création d'environnement selon une réalisation de la présente invention ;
  • la figure 2 illustre une réalisation d'environnement selon une réalisation de la présente ;
  • la figure 3 illustre un diagramme du serveur, de l'image et des éléments d'un kart dans une réalisation de l'invention ;
  • la figure 4 illustre un fonctionnement de l'éléments mobile selon une réalisation de la présente invention ;
  • la figure 5 illustre un diagramme du système de projection selon une réalisation de la présente invention ;
  • la figure 6 illustre un diagramme d'une installation du système de projection selon la présente invention ;
  • la figure 7 illustre le fonctionnement du système de projection selon la présente invention ;
  • la figure 8 illustre un diagramme du système de localisation selon une réalisation de la présente invention ;
  • la figure 9 illustre un diagramme d'une installation du système de localisation selon la présente invention ;
  • la figure 10 illustre une surface de captation du capteur et une matrice du capteur ;
  • la figure 11 illustre un fonctionnement du système de localisation selon la présente invention ; et
  • la figure 12 illustre un fonctionnement du système de création d'environnement selon une réalisation de la présente invention.
Other characteristics and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows for the understanding of which reference will be made to the appended figures, among which:
  • there figure 1 illustrates a diagram of an environment creation system according to one embodiment of the present invention;
  • there figure 2 illustrates an environment realization according to one embodiment herein;
  • there picture 3 illustrates a diagram of the server, the image and the elements of a kart in one embodiment of the invention;
  • there figure 4 illustrates an operation of the movable elements according to one embodiment of the present invention;
  • there figure 5 illustrates a diagram of the projection system according to one embodiment of the present invention;
  • there figure 6 illustrates a diagram of an installation of the projection system according to the present invention;
  • there figure 7 illustrates the operation of the projection system according to the present invention;
  • there figure 8 illustrates a diagram of the location system according to one embodiment of the present invention;
  • there figure 9 illustrates a diagram of an installation of the location system according to the present invention;
  • there figure 10 illustrates a sensor sensing surface and a sensor array;
  • there figure 11 illustrates an operation of the location system according to the present invention; And
  • there figure 12 illustrates an operation of the environment creation system according to one embodiment of the present invention.

Modes de réalisation de l'inventionEmbodiments of the Invention

La présente invention est décrite avec des réalisations particulières et des références à des figures mais l'invention n'est pas limitée par celles-ci. Les dessins ou figures décrits ne sont que schématiques et ne sont pas limitants.The present invention is described with particular embodiments and references to figures, but the invention is not limited thereto. The drawings or figures described are only schematic and are not limiting.

Dans de ce document, les termes « premier » et « deuxième » servent uniquement à différencier les différents éléments et n'impliquent pas d'ordre entre ces éléments.In this document, the terms "first" and "second" are used only to differentiate between the different elements and do not imply an order between these elements.

Sur les figures, les éléments identiques ou analogues peuvent porter les mêmes références. Un élément présent plusieurs fois, c'est-à-dire ayant plusieurs représentants, peut porter une référence avec un même numéro mais une lettre différente. Dans ce cas, le numéro seul, sans la lettre, indique n'importe lequel des représentants de cet élément présent plusieurs fois. Les différents représentants d'un même élément peuvent avoir certaines caractéristiques différentes. Par exemple, l'élément 200 peut avoir trois représentants 200a, 200b et 200c.In the figures, identical or similar elements may bear the same references. An element present several times, that is to say having several representatives, can bear a reference with the same number but a different letter. In this case, the number alone, without the letter, indicates any of the representatives of this element present several times. Different representatives of the same element may have certain different characteristics. For example, element 200 can have three representatives 200a, 200b and 200c.

Des éléments provenant de réalisations différentes de l'invention peuvent être combinés tout en restant dans le cadre de l'invention.Elements from different embodiments of the invention can be combined while remaining within the scope of the invention.

La figure 1 schématise un système de création d'environnement 800 selon une réalisation de la présente invention ainsi qu'une image 600 et au moins un pilote 700a, 700b, 700c,..., 700n capable de percevoir l'image 600, n étant un nombre entier égal ou plus grand que 1. Le système de création d'environnement 800 comprend un système de projection 300 agencé pour projeter l'image 600, au moins un élément mobile 200a, 200b, 200c, ..., 200n, chaque élément mobile 200i étant agencé pour interagir avec le pilote 700i correspondant, un système de localisation 100 agencé pour déterminer une position de chaque élément mobile 200a, 200b, 200c, ..., 200n, et un serveur 400 capable d'échanger des informations avec le système de projection 300, le système de localisation 100 et chaque élément mobile 200a, 200b, 200c, ..., 200n, i étant un nombre entier positif et plus petit ou égal à n. Le système de création d'environnement 800 comprend aussi un dispositif de gestion 500 capable d'échanger des informations avec le serveur 400.There figure 1 schematizes an environment creation system 800 according to an embodiment of the present invention as well as an image 600 and at least one pilot 700a, 700b, 700c,..., 700n capable of perceiving the image 600, n being a number integer equal to or greater than 1. The environment creation system 800 comprises a projection system 300 arranged to project the image 600, at least one mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n, each mobile element 200 i being arranged to interact with the corresponding pilot 700 i , a location system 100 arranged to determine a position of each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n, and a server 400 capable of exchanging information with the projection system 300, the localization system 100 and each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n, i being a positive integer and less than or equal to n. The environment creation system 800 also includes a management device 500 capable of exchanging information with the server 400.

Le système de projection 300, chaque élément mobile 200a, 200b, 200c, ..., 200n et le système de localisation 100 sont décrits en détails plus loin dans le présent document. L'image 600 sont préférentiellement projetées sur le sol, mais pourraient être projetées sur d'autres supports comme un mur ou une partie de chaque élément mobile 200a, 200b, 200c, ..., 200n.The projection system 300, each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n and the localization system 100 are described in detail later in this document. The image 600 are preferentially projected on the ground, but could be projected on other supports such as a wall or part of each mobile element 200a, 200b, 200c, ..., 200n.

Dans des réalisations de l'invention, le pilote 700 peut être sur l'élément mobile 200, par exemple si l'élément mobile 200 est un kart, le pilote 700 peut porter l'élément mobile 200, par exemple si l'élément mobile 200 est l'équipement du pilote 700 ou le pilote 700 peut agir à distance sur l'élément mobile 200, par exemple si l'élément mobile 200 est une voiture télécommandée.In embodiments of the invention, the driver 700 can be on the mobile element 200, for example if the mobile element 200 is a kart, the driver 700 can carry the mobile element 200, for example if the mobile element 200 is the equipment of the pilot 700 or the pilot 700 can act remotely on the mobile element 200, for example if the mobile element 200 is a remote-controlled car.

Le serveur 400 assure la coordination entre le système de projection 300, l'élément mobile 200, le système de localisation 100 et le dispositif de gestion 500 et exécute aussi préférentiellement d'autres tâches. Le serveur 400 peut être réparti sur plusieurs dispositifs et éventuellement être dans un autre lieu que l'environnement créé par le système de création d'environnement 800.The server 400 coordinates between the projection system 300, the mobile element 200, the location system 100 and the management device 500 and also preferentially executes other tasks. The server 400 can be distributed over several devices and possibly be in a location other than the environment created by the environment creation system 800.

Le dispositif de gestion 500 permet à un gestionnaire du système de création d'environnement de gérer certaines fonctions de celui-ci. Par exemple, le dispositif de gestion 500 permet de visualiser des alarmes émises par le serveur 400 et de les gérer, permet de signaler un kart comme défaillant pour ne plus qu'il soit repris dans une autre partie, ou de modifier des options de veille automatique. Le dispositif de gestion 500 permet aussi d'allumer le système de création d'environnement, de lancer une partie de karting, de retirer un joueur de la partie, de relancer la partie suite à un appui sur un arrêt d'urgence ou à une autre panne détectée automatiquement.The management device 500 allows a manager of the environment creation system to manage certain functions thereof. For example, the management device 500 makes it possible to view alarms emitted by the server 400 and to manage them, makes it possible to report a kart as faulty so that it is no longer taken up in another part, or to modify standby options automatic. The management device 500 also makes it possible to turn on the environment creation system, to start a karting game, to remove a player from the game, to restart the game following pressing of an emergency stop or a other failure detected automatically.

Le dispositif de gestion 500 permet aussi éventuellement de gérer les informations pour affichage sur des tv dans la salle où est installée le système de création d'environnement, d'envoyer des informations sur un site web, de contrôler la climatisation de la salle en fonction de l'horaire des parties à venir.The management device 500 also makes it possible to manage the information for display on TVs in the room where the environment creation system is installed, to send information to a website, to control the air conditioning of the room depending the schedule of upcoming games.

La figure 2 illustre une réalisation de l'invention dans laquelle l'élément mobile 200 est un kart conduit par le pilote 700, le système de projection 300 comprend des projecteurs 310, le système de localisation 100 comprend des capteurs 110 et le dispositif de gestion 500 est un ordinateur. Seulement un kart est représenté pour plus de clarté, mais il sera apprécié que plus d'un kart peut être présent dans l'environnement. De nombreux éléments du système de création d'environnement 800 selon l'invention ne sont pas explicitement représentés à la figure 2, même s'ils sont présents dans la réalisation de l'invention illustrée à la figure 2.There figure 2 illustrates an embodiment of the invention in which the mobile element 200 is a kart driven by the driver 700, the projection system 300 comprises projectors 310, the location system 100 comprises sensors 110 and the management device 500 is a computer. Only one kart is shown for clarity, but it will be appreciated that more than one kart may be present in the environment. Many elements of the environment creation system 800 according to the invention are not explicitly represented in the figure. figure 2 , even if they are present in the embodiment of the invention illustrated in figure 2 .

Le système de création d'environnement 800 est installé dans une salle 900 comprenant un sol 910 et une partie supérieure 920. La salle 900 est préférentiellement obscure de façon à ce que l'image 600 soient bien visibles. Le sol 910 est préférentiellement plat. La partie supérieure 920 comprend des moyens de fixation. Par exemple, la partie supérieure 920 peut comprendre un plafond ou une structure de poutrelles où des moyens de fixation peuvent être placés.The environment creation system 800 is installed in a room 900 comprising a floor 910 and an upper part 920. The room 900 is preferably dark so that the image 600 is clearly visible. The ground 910 is preferably flat. The upper part 920 includes fastening means. For example, upper portion 920 may include a ceiling or truss structure where securing means may be placed.

La figure 2 représente un cône de projection 611 émis par le projecteur 310 et une image 610 partielle sur le sol résultant de l'intersection du cône 611 de projection avec le sol 910. L'image 600 générée par le système de projection comprend l'ensemble des images 610 partielles projetées par l'ensemble des projecteurs 310. Dans l'exemple de la figure 2, l'image 600 inclut une piste 911 de karting. Dans le cadre du présent document, un cône peut avoir une base circulaire, rectangulaire ou de n'importe quelle forme.There figure 2 represents a projection cone 611 emitted by the projector 310 and a partial image 610 on the ground resulting from the intersection of the projection cone 611 with the ground 910. The image 600 generated by the projection system comprises all the images 610 partials projected by all the projectors 310. In the example of the figure 2 , frame 600 includes a 911 go-kart track. In the context of this document, a cone can have a circular, rectangular base or any shape.

La figure 2 représente un cône de captation 121 qui correspond à la zone perçue par le capteur 110. L'intersection du cône de captation 121 et du sol 910 est une surface de captation 120 du capteur 110. L'ensemble des surfaces de captation 120 des capteurs 110 faisant partie du système de localisation 100 couvre préférentiellement toute l'image 600 de façon à ce que tout élément mobile 200 se trouvant dans à proximité de l'image 600 soit visible par le système de localisation 100.There figure 2 represents a capture cone 121 which corresponds to the area perceived by the sensor 110. The intersection of the capture cone 121 and the ground 910 is a capture surface 120 of the sensor 110. All of the capture surfaces 120 of the sensors 110 forming part of the location system 100 preferably covers the entire image 600 so that any mobile element 200 located in the vicinity of the image 600 is visible by the location system 100.

Dans une réalisation de l'invention, l'ensemble des surfaces de captation 120 des capteurs 110 faisant partie du système de localisation 100 ne couvre pas toute l'image 600.In one embodiment of the invention, all of the capture surfaces 120 of the sensors 110 forming part of the localization system 100 do not cover the entire image 600.

Dans une réalisation de l'invention, l'image 600 ne couvre pas l'ensemble des surfaces de captation 120 des capteurs 110 faisant partie du système de localisation 100. Par exemple, l'ensemble des surfaces de captation 120 peut s'étendre à des stands situés à côté de la piste de karting alors que l'image 600 n'y est pas projetée.In one embodiment of the invention, the image 600 does not cover all of the capture surfaces 120 of the sensors 110 forming part of the localization system 100. For example, the set of capture surfaces 120 can extend to stands located next to the karting track while the 600 image is not projected there.

L'image 600 comprend préférentiellement des éléments persistants comme la piste 911 et des éléments éphémères comme des images de bonus ou de malus. L'environnement comprend préférentiellement un ensemble d'élément et d'effets perceptibles par le pilote du kart, c'est-à-dire notamment l'image 600, le kart lui-même avec ses éléments et les autres karts avec leurs éléments s'il y en a, des effets se produisant sur le(s) kart(s) comme une vibration du volant, l'affichage d'une image sur le tableau de bord, un effet de roue libre, un ralentissement, et des effets supplémentaires comme un éclairage d'ambiance.Image 600 preferably comprises persistent elements such as track 911 and ephemeral elements such as bonus or malus images. The environment preferably comprises a set of elements and effects perceptible by the driver of the kart, that is to say in particular the image 600, the kart itself with its elements and the other karts with their elements s there are effects occurring on the kart(s) such as steering wheel vibration, display of an image on the dashboard, coasting effect, slowing down, and effects extras like mood lighting.

Une partie de karting se déroule préférentiellement de la manière suivante. Un administrateur indique sur le dispositif de gestion 500 une forme pour la piste 911 et un type de partie choisis. Sur base de la piste 911 et du type de partie choisis, et potentiellement d'autres informations, le serveur 400 détermine les informations à envoyer au système de projection 300 et à l'élément mobile 200 (aux éléments mobiles 200 s'il y en a plusieurs) en fonction des informations reçues du dispositif de gestion 500. Le système de projection 300 projette, via les projecteurs 310, l'image 600 correspondant à la piste 911 et au type de partie choisis. L'élément mobile 200 adapte ses caractéristiques à la piste 911 et au type de partie choisis. Par exemple, un variateur présent sur un moteur d'un kart est réglé pour que le kart ne dépasse jamais une certaine vitesse ou un tableau de bord est réglé pour afficher des photos de tous les pilotes participant à la partie. L'élément mobile 200 comprend aussi un émetteur 210 (visible à la figure 3) qui permet qu'il soit localisé par le système de localisation 100.A go-kart game preferably takes place as follows. An administrator indicates on the management device 500 a form for the track 911 and a type of part chosen. Based on the chosen track 911 and game type, and potentially other information, server 400 determines what information to send to projection system 300 and mobile element 200 (mobile elements 200 if any). has several) according to the information received from the management device 500. The projection system 300 projects, via the projectors 310, the image 600 corresponding to the track 911 and to the type of part chosen. The mobile element 200 adapts its characteristics to the track 911 and to the type of game chosen. For example, a variator present on a motor of a kart is set so that the kart never exceeds a certain speed or a dashboard is set to display photos of all the drivers participating in the game. The mobile element 200 also includes a transmitter 210 (visible at picture 3 ) which allows it to be located by the tracking system 100.

La figure 3 schématise le serveur 400, l'image 600 et les éléments d'un élément mobile 200 dans une réalisation de l'invention où l'élément mobile 200 est un kart.There picture 3 schematizes the server 400, the image 600 and the elements of a mobile element 200 in an embodiment of the invention where the mobile element 200 is a kart.

L'élément mobile 200 communique avec le serveur 400 et avec le pilote 700 qui perçoit l'image 600. L'élément mobile 200 comprend préférentiellement les éléments suivants:

  • un ordinateur de bord 230,
  • une interface électronique 240,
  • un tableau de bord 260,
  • une caméra 265,
  • un émetteur 210,
  • une pluralité d'actionneurs du pilote 220,
  • une pluralité de moyens d'action 250,
  • un siège 280,
  • une batterie 290 ou un autre moyen de puissance,
  • un chargeur 291 de la batterie,
  • quatre roues 295a, 295b, 295c, 295d.
The mobile element 200 communicates with the server 400 and with the pilot 700 who perceives the image 600. The mobile element 200 preferably comprises the following elements:
  • a 230 on-board computer,
  • an electronic interface 240,
  • a 260 dashboard,
  • a 265 camera,
  • a transmitter 210,
  • a plurality of pilot actuators 220,
  • a plurality of means of action 250,
  • a 280 seat,
  • a 290 battery or other means of power,
  • a 291 battery charger,
  • four wheels 295a, 295b, 295c, 295d.

La pluralité d'actionneurs du pilote 220 comprend préférentiellement:

  • un accélérateur 221,
  • un frein 222,
  • un volant 223,
  • au moins un bouton de tir 224,
  • un bouton d'arrêt d'urgence 225,
  • un capteur de présence dans le siège 226.
The plurality of pilot actuators 220 preferably comprises:
  • an accelerator 221,
  • a brake 222,
  • a steering wheel 223,
  • at least one fire button 224,
  • an emergency stop button 225,
  • a presence sensor in the seat 226.

La pluralité de moyens d'action 250 comprend préférentiellement:

  • un moteur droit 251,
  • un moteur gauche 252,
  • un vibreur de siège 253,
  • un vibreur de volant 254,
  • un éclairage de boutons du volant 255,
  • un écran arrière 256,
  • une pluralité de feux 257,
  • un pistolet 258,
  • au moins un haut-parleur 259, et
  • un système de contrôle de direction.
The plurality of means of action 250 preferably comprises:
  • a right engine 251,
  • a left engine 252,
  • a seat shaker 253,
  • a 254 steering wheel shaker,
  • steering wheel button lighting 255,
  • a rear screen 256,
  • a plurality of lights 257,
  • a 258 pistol,
  • at least one loudspeaker 259, and
  • a steering control system.

L'émetteur 210 comprend préférentiellement au moins une source de rayonnement électromagnétique, qui peut être une lampe infra-rouge. L'émetteur 210 comprend plus préférentiellement au moins deux sources de rayonnement électromagnétique. Avoir deux sources permet qu'une des sources soit toujours active en cas de panne de l'autre. L'émetteur 210 comprend encore plus préférentiellement une première lampe infra-rouge 211 et une deuxième lampe infra-rouge 212. La source de rayonnement électromagnétique est préférentiellement d'intensité variable. Préférentiellement, l'ordinateur de bord 230 envoie à l'interface électronique 240 la puissance que doit émettre la LED infra-rouge 211, 212. Dans une réalisation de l'invention, la LED infra-rouge 211, 212 peut prendre deux états: les états éteint et allumé à pleine puissance.The transmitter 210 preferably comprises at least one source of electromagnetic radiation, which can be an infrared lamp. The transmitter 210 more preferably comprises at least two sources of electromagnetic radiation. Having two sources allows one of the sources to always be active in case of failure of the other. The transmitter 210 even more preferentially comprises a first infrared lamp 211 and a second infrared lamp 212. The source of electromagnetic radiation is preferentially of variable intensity. Preferably, the on-board computer 230 sends to the electronic interface 240 the power that the infrared LED 211, 212 must emit. In one embodiment of the invention, the infrared LED 211, 212 can assume two states: the off and on states at full power.

L'élément mobile 200 comprend préférentiellement une antenne reliée à l'ordinateur de bord 230, notamment pour communiquer avec le serveur 400. L'antenne peut par exemple être une antenne wi-fi. Dans une réalisation de l'invention, l'antenne est intégrée dans une tablette qui sert d'ordinateur de bord 230 et de tableau de bord 260. Dans une réalisation de l'invention, le wi-fi est sécurisé par WPA2-PSK, mais une autre type de sécurité pourrait être utilisée.The mobile element 200 preferably comprises an antenna connected to the on-board computer 230, in particular to communicate with the server 400. The antenna can for example be a wi-fi antenna. In one embodiment of the invention, the antenna is integrated into a tablet which serves as an on-board computer 230 and a dashboard 260. In one embodiment of the invention, the wi-fi is secured by WPA2-PSK, but another type of security could be used.

L'élément mobile 200 peut comprendre d'autres boutons avec des utilités différentes selon le monde de jeu (utilisation bonus, changement de bonus, ..).The mobile element 200 can include other buttons with different uses depending on the game world (bonus use, change of bonus, etc.).

Le pilote démarre son kart. Il adapte la conduite du kart, en actionnant des actionneurs 220 comme l'accélérateur 221, le frein 222, le volant 223, à la forme de la piste 911, aux effets des moyens d'actions 250 et à la présence d'autres karts s'il y en a. Les instructions 202 données par le pilote 700 en actionnant les actionneurs 220 génèrent une information d'instruction qui est envoyée au serveur 400. Le système 100 de localisation détermine en permanence la position du kart, pour autant que le kart soit dans l'ensemble des surfaces 120 de captation des capteurs 110 (la figure 2) et envoie une information de position correspondant au serveur 400.The pilot starts his kart. It adapts the driving of the kart, by actuating actuators 220 such as the accelerator 221, the brake 222, the steering wheel 223, to the shape of the track 911, to the effects of the means of action 250 and to the presence of other karts if there has. The instructions 202 given by the driver 700 by activating the actuators 220 generate instruction information which is sent to the server 400. The location system 100 permanently determines the position of the kart, provided that the kart is in all of the surfaces 120 for capturing sensors 110 (the picture 2 ) and sends corresponding position information to the server 400.

Le serveur 400 détermine, sur base de l'information d'instruction et sur base de l'information de position, la prochaine étape de la partie. Cette étape peut être la projection de l'image d'un objet en avant du kart, la possibilité pour le kart d'aller plus vite, un changement de forme de la piste, la possibilité pour le pilote 700 de tirer sur un autre pilote grâce à un pistolet 258 monté sur le kart, ... Ce tir peut être virtuel avec une ou plusieurs image(s) partielle(s) le rendant perceptible visuellement. Ce tir peut aussi utiliser un pointeur laser. Cette prochaine étape peut aussi être que rien ne change dans l'image 600 et dans les caractéristiques de l'élément mobile 200. Le dispositif de gestion 500 peut éventuellement intervenir dans cette détermination de la prochaine étape, par exemple en limitant la vitesse de tous les karts en agissant sur leur moteur 251, 252 si l'administrateur juge que les pilotes conduisent trop dangereusement.The server 400 determines, based on the instruction information and based on the position information, the next step of the game. This stage can be the projection of the image of an object in front of the kart, the possibility for the kart to go faster, a change in the shape of the track, the possibility for the 700 pilot to shoot another pilot thanks to a 258 gun mounted on the kart, ... This shot can be virtual with one or more partial image(s) making it visually perceptible. This shot can also use a laser pointer. This next step can also be that nothing changes in the image 600 and in the characteristics of the mobile element 200. The management device 500 can possibly intervene in this determination of the next step, for example by limiting the speed of all the karts by acting on their engine 251, 252 if the administrator judges that the pilots drive too dangerously.

Le serveur 400 est un dispositif situé à proximité du système de création d'environnement 800 ou à distance de celui-ci. La connexion entre le serveur 400 et le système de création d'environnement 800 peut se faire par internet. Le serveur 400 peut gérer plusieurs systèmes de création d'environnement 800 en parallèle. Le serveur 400 comprend préférentiellement une antenne, notamment pour communiquer directement avec l'élément mobile 200. Le serveur 400 peut être un ensemble d'éléments comme un ensemble d'ordinateurs.Server 400 is a device located near or remote from environment creation system 800. The connection between the server 400 and the environment creation system 800 can be made via the Internet. The server 400 can manage several environment creation systems 800 in parallel. The server 400 preferably includes an antenna, in particular to communicate directly with the mobile element 200. The server 400 can be a set of elements such as a set of computers.

L'ordinateur de bord 230 communique avec le serveur 400, avec l'interface électronique 240 et avec le tableau de bord 260. L'ordinateur de bord 230 reçoit et envoie des informations sous forme de signaux digitaux. L'ordinateur de bord 230 peut comprendre plusieurs ordinateurs et/ou l'élément mobile 200 peut comprendre plusieurs ordinateurs de bord.The on-board computer 230 communicates with the server 400, with the electronic interface 240 and with the dashboard 260. The on-board computer 230 receives and sends information in the form of digital signals. The on-board computer 230 can comprise several computers and/or the mobile element 200 can comprise several on-board computers.

L'interface électronique 240 permet d'envoyer des signaux analogiques, d'envoyer des signaux numériques, de recevoir des signaux analogiques et de recevoir des signaux numériques.The electronic interface 240 makes it possible to send analog signals, to send digital signals, to receive analog signals and to receive digital signals.

L'interface électronique 240 est préférentiellement une carte de circuit imprimé capable de transformer les signaux digitaux reçus de l'ordinateur de bord 230 en signaux analogiques destinés aux éléments autres que l'ordinateur de bord 230 auxquels elle est connectée, c'est-à-dire l'émetteur 210, la batterie 290, les actionneurs 220 et les moyens d'action 250.The electronic interface 240 is preferably a printed circuit board capable of transforming the digital signals received from the on-board computer 230 into analog signals intended for the elements other than the on-board computer 230 to which it is connected, i.e. i.e. the transmitter 210, the battery 290, the actuators 220 and the means of action 250.

Dans une réalisation de l'invention, l'ordinateur de bord 230 et l'interface électronique 240 permettent que l'élément mobile 200 soit en communication en temps réel avec le serveur 400. Dans une autre réalisation de l'invention, l'élément mobile 200 ne comprend pas d'ordinateur de bord 230 et l'interface électronique 240 communique directement avec le serveur 400.In one embodiment of the invention, the on-board computer 230 and the electronic interface 240 allow the mobile element 200 to be in real-time communication with the server 400. In another embodiment of the invention, the element mobile 200 does not include an on-board computer 230 and the electronic interface 240 communicates directly with the server 400.

Le serveur 400 peut ainsi influencer le comportement de l'élément mobile 200 via les moyens d'action 250. Le serveur 400 peut aussi ainsi recevoir des informations concernant les instructions données par le pilote 700 en actionnant les actionneurs 220.The server 400 can thus influence the behavior of the mobile element 200 via the means of action 250. The server 400 can also thus receive information concerning the instructions given by the pilot 700 by actuating the actuators 220.

Le tableau de bord 260 est un dispositif capable d'afficher des informations pour le pilote 700. Par exemple, le tableau de bord 260 peut être un écran ou un écran d'une tablette tactile. Le tableau de bord 260 reçoit préférentiellement des informations de l'ordinateur de bord 230 sous forme de signaux digitaux et en envoie potentiellement. Dans une réalisation de l'invention, le tableau de bord 260 et l'ordinateur de bord 230 sont un même appareil. Le tableau de bord 260 peut par exemple afficher des informations concernant l'état du frein, l'état de l'accélérateur, un bonus prêt à être utilisé, un état de points de vie du pilote, un flash aveuglant, de la publicité...The instrument panel 260 is a device capable of displaying information for the pilot 700. For example, the instrument panel 260 can be a screen or a screen of a touch pad. The instrument panel 260 preferentially receives information from the on-board computer 230 in the form of digital signals and potentially sends them. In one embodiment of the invention, the dashboard 260 and the on-board computer 230 are the same device. The dashboard 260 can for example display information concerning the state of the brake, the state of the accelerator, a ready-to-use bonus, a state of the pilot's hit points, a blinding flash, advertising. ..

La caméra 265 est capable de prendre des photos et/ou de filmer. La caméra 265 peut être incluse dans la tablette tactile qui inclut aussi le tableau de bord 260. La caméra 265 envoie les images qu'elle capte vers le serveur 400, préférentiellement en passant via l'ordinateur de bord 230.The 265 camera is capable of taking photos and/or filming. The camera 265 can be included in the touch pad which also includes the dashboard 260. The camera 265 sends the images it captures to the server 400, preferably via the on-board computer 230.

L'émetteur 210 émet un signal, préférentiellement une onde électromagnétique, permettant la localisation de l'élément mobile 200 par le système 100 de localisation, et en particulier par les capteurs 110. L'émetteur 210 émet un signal principalement vers le haut si les capteurs 110 sont situés en hauteur par rapport à l'élément mobile 200. Les LEDs 211, 212 sont préférentiellement des LEDs (light-emitting diodes en anglais signifie diodes électroluminescentes) infrarouges de puissance. Les LEDs 211, 212 ont préférentiellement une puissance entre 5 et 50 watt. Les LEDs 211, 212 on plus préférentiellement 15 watt de puissance. Les LEDs 211, 212 ont préférentiellement 900nm de longueur d'onde. Ces LEDS permettent d'avoir une bonne localisation des éléments mobiles 200 par le système de localisation 100 quels que soient l'angle d'émission du signal émis par l'émetteur 210 et l'angle d'incidence de ce signal sur les capteurs 110.The transmitter 210 emits a signal, preferably an electromagnetic wave, allowing the location of the mobile element 200 by the location system 100, and in particular by the sensors 110. The emitter 210 emits a signal mainly upwards if the sensors 110 are located at a height relative to the movable element 200. The LEDs 211, 212 are preferably infrared power LEDs (light-emitting diodes). The LEDs 211, 212 preferably have a power between 5 and 50 watts. The LEDs 211, 212 more preferably have 15 watts of power. The LEDs 211, 212 preferably have a wavelength of 900 nm. These LEDs make it possible to have a good localization of the mobile elements 200 by the localization system 100 whatever the angle of emission of the signal emitted by the transmitter 210 and the angle of incidence of this signal on the sensors 110 .

Le fait que l'émetteur 210 comprenne préférentiellement deux sources de signal, c'est-à-dire les deux LEDs infrarouge de puissance 211, 212, permet qu'en cas de panne d'une des deux sources de signal, l'autre permet toujours la localisation de l'élément mobile 200. Au lieu ou en plus des LEDs infrarouges de puissance 211, 212, l'émetteur 210 peut potentiellement comprendre une ou plusieurs des sources de signal suivantes, en un ou plusieurs exemplaires: une lampe à incandescence, une lampe à incandescence infrarouge , un assemblage de LEDs infrarouges qui, prises individuellement n'ont pas une puissance suffisante pour être perçues de façon fiable par les capteurs, mais dont l'ensemble a une puissance suffisante pour être perçu de façon fiable par les capteurs.The fact that the transmitter 210 preferably comprises two signal sources, that is to say the two infrared power LEDs 211, 212, allows that in the event of failure of one of the two signal sources, the other still allows the location of the mobile element 200. Instead of or in addition to the infrared power LEDs 211, 212, the transmitter 210 can potentially comprise one or more of the following signal sources, in one or more copies: a lamp with incandescent, an infrared incandescent lamp, an assembly of infrared LEDs which, taken individually, do not have sufficient power to be perceived reliably by the sensors, but the whole of which has sufficient power to be perceived reliably by the sensors.

Les actionneurs 220 sont des organes qui permettent au pilote 700 de donner des instructions à l'élément mobile 200. Les actionneurs 220 sont préférentiellement indépendants les uns des autres et l'interface électronique 240 communique de façon indépendant avec chacun des actionneurs 220. Les actionneurs 220 reçoivent des informations du pilote 700, sous forme de mouvements (mouvement de pied pour le frein par exemple ou toucher d'une icône) et envoie des informations à l'interface électronique sous forme de signaux analogiques. Le contenu de ces informations est ensuite transmis à l'ordinateur de bord 230 sous forme de signaux digitaux, par exemple par un protocole Ethernet, puis au serveur 400 sous forme de signaux digitaux. Le bouton de tir 224 est préférentiellement situé sur le volant 223. Certaines des actionneurs 220 peuvent être situés sur la tablette tactile dont l'écran forme le tableau de bord 260.The actuators 220 are devices that allow the pilot 700 to give instructions to the mobile element 200. The actuators 220 are preferably independent of each other and the electronic interface 240 communicates independently with each of the actuators 220. The actuators 220 receive information from the pilot 700, in the form of movements (foot movement for the brake for example or touching an icon) and sends information to the electronic interface in the form of analog signals. The content of this information is then transmitted to the on-board computer 230 in the form of digital signals, for example by an Ethernet protocol, then to the server 400 in the form of digital signals. The fire button 224 is preferably located on the steering wheel 223. Some of the actuators 220 can be located on the touch pad whose screen forms the dashboard 260.

Dans une réalisation alternative de l'invention, un ou plusieurs actionneurs 220 ont une action directe sur un ou plusieurs moyens d'action 250 et/ou éléments de l'élément mobile 200. Par exemple, le volant 223 peut agir sur un axe pour orienter l'élément mobile 200.In an alternative embodiment of the invention, one or more actuators 220 have a direct action on one or more means of action 250 and/or elements of the movable element 200. For example, the steering wheel 223 can act on an axis to orient the mobile element 200.

Les moyens d'action 250 sont des organes qui permettent à l'interface électronique 240 d'agir sur des éléments appartenant à l'élément mobile 200. Les moyens d'action 250 sont préférentiellement indépendants les uns des autres et moyens d'action 250 communiquent de façon indépendante avec l'interface électronique 240. Dans une réalisation de l'invention, il est possible que certains des actionneurs 220 agissent sur certains moyens d'action 250 sans passer par l'interface électronique 240.The means of action 250 are organs which allow the electronic interface 240 to act on elements belonging to the mobile element 200. The means of action 250 are preferentially independent of each other and the means of action 250 communicate independently with the electronic interface 240. In one embodiment of the invention, it is possible that certain actuators 220 act on certain means of action 250 without going through the electronic interface 240.

Par exemple, pour créer une sensation de perte de contrôle du kart par le pilote 700, le serveur 400 peut demander que le moteur droit 251 fasse freiner la roue arrière droite 295a tandis que le moteur gauche 252 fait accélérer la roue arrière gauche 295b . Cette demande est relayée du serveur 400 à l'ordinateur de bord 230, puis à l'interface électronique 240 qui la transmet au moteur droit 251 et au moteur gauche 252.For example, to create a feeling of the driver 700 losing control of the kart, the server 400 can request that the right motor 251 brake the right rear wheel 295a while the left motor 252 accelerate the left rear wheel 295b. This request is relayed from the server 400 to the on-board computer 230, then to the electronic interface 240 which transmits it to the right engine 251 and to the left engine 252.

Préférentiellement, pour créer une sensation de perte de contrôle du kart par le pilote 700, le serveur 400 informe l'ordinateur de bord 230 de l'élément mobile 200 (touché par un bonus, risque de collision et potentiellement des effets qui en découlent...) et l'ordinateur de bord 230 effectue le calcul de la vitesse envoyée à chacun des moteurs 251, 252. Cela permet que l'information de l'accélérateur n'ait pas besoin d'aller jusqu'au serveur 400 pour être exploitée pour le calcul de l'accélération à envoyer à chaque moteur 251, 252.Preferably, to create a feeling of loss of control of the kart by the driver 700, the server 400 informs the on-board computer 230 of the mobile element 200 (affected by a bonus, risk of collision and potentially the resulting effects. ..) and the on-board computer 230 performs the calculation of the speed sent to each of the motors 251, 252. used for the calculation of the acceleration to be sent to each motor 251, 252.

Le calcul de la vitesse envoyée à chacun des moteurs 251, 252 peut aussi être dans le serveur 400 ou dans l'interface électronique 240 qui comprend préférentiellement un ou plusieurs microcontrôleurs.The calculation of the speed sent to each of the motors 251, 252 can also be in the server 400 or in the electronic interface 240 which preferably comprises one or more microcontrollers.

La sensation de perte de contrôle peut aussi être crée par des roues directionnelles tournant indépendamment de la volonté du pilote en débrayant ou non le volant.The feeling of loss of control can also be created by directional wheels turning independently of the pilot's will by disengaging the steering wheel or not.

Les moteurs 251, 252 agissent préférentiellement sur les roues arrières et peuvent faire accélérer, freiner ou vibrer la roue en accélérant et freinant de manière successive et rapprochée dans le tempsThe motors 251, 252 act preferentially on the rear wheels and can accelerate, brake or vibrate the wheel by accelerating and braking successively and close in time.

Le ou les haut-parleurs 259 peuvent être présents sur un corps de l'élément mobile 200, par exemple sur le kart, ou sur un casque, par exemple un casque pour sport automobile, porté par le pilote 700. Si le pilote 700a de l'élément mobile 200a utilise son pistolet 258 pour tirer sur un deuxième élément mobile 200b, un bruit de tir avec le bruit d'une balle qui s'éloigne peut être produit par son haut-parleur 259 alors que le pilote 700b du deuxième élément mobile 200b a son haut-parleur qui produit un bruit de balle qui se rapproche, l'intensité de ce bruit de balle qui se rapproche dépendant des positions relatives de l'élément mobile 200a d'où le tir part et du deuxième élément mobile 200b.The loudspeaker(s) 259 can be present on a body of the mobile element 200, for example on the kart, or on a helmet, for example a motorsport helmet, worn by the driver 700. If the driver 700a of the mobile element 200a uses its gun 258 to fire at a second mobile element 200b, a shot sound with the sound of a bullet moving away can be produced by its loudspeaker 259 while the pilot 700b of the second element mobile 200b has its loudspeaker which produces a ball sound which is getting closer, the intensity of this ball sound which is approaches depending on the relative positions of the mobile element 200a from which the shot starts and of the second mobile element 200b.

L'éclairage de boutons du volant 255 correspond préférentiellement à quatre boutons du volant 255.The illumination of steering wheel buttons 255 preferably corresponds to four buttons of steering wheel 255.

L'écran arrière affiche préférentiellement le nom du pilote 700 conduisant l'élément mobile 200, sa position et sa couleur (selon son niveau ou selon son équipe selon le type de partie).The rear screen preferentially displays the name of the pilot 700 driving the mobile element 200, his position and his color (according to his level or according to his team according to the type of game).

La batterie 290 est une batterie électrique, qui peut être chargée par le chargeur 291 de la batterie. Un réservoir à combustible à la place de la batterie 290 est aussi possible dans le cadre de la présente invention. La batterie 290 est préférentiellement en communication avec le serveur 400 via l'interface électronique 240 et l'ordinateur de bord 230 afin que le serveur 400 reçoive une information concernant l'état de charge de la batterie 290. Un transformateur DC/DC est par exemple connecté à la batterie 290 pour transformer le 48V généré par la batterie 290 en 12V de manière à alimenter en électricité l'ordinateur de bord 230 qui fonctionne en 12V et l'interface électronique 240 qui fonctionne également en 12V.Battery 290 is an electric battery, which can be charged by battery charger 291. A fuel tank in place of the battery 290 is also possible within the scope of the present invention. The battery 290 is preferentially in communication with the server 400 via the electronic interface 240 and the on-board computer 230 so that the server 400 receives information concerning the state of charge of the battery 290. A DC/DC transformer is by example connected to the battery 290 to transform the 48V generated by the battery 290 into 12V so as to supply electricity to the on-board computer 230 which operates at 12V and the electronic interface 240 which also operates at 12V.

Dans une réalisation de l'invention, l'élément mobile 200 inclut quatre cartes électroniques. Trois des cartes électroniques sont alimentées en 12V avec un régulateur qui transforme le 12V en 5V car un microprocesseur présent sur la carte utilise du 5V. La quatrième carte électronique est alimentée directement en 5V.In one embodiment of the invention, the mobile element 200 includes four electronic cards. Three of the electronic cards are supplied with 12V with a regulator which transforms the 12V into 5V because a microprocessor present on the card uses 5V. The fourth electronic board is supplied directly with 5V.

Les éléments compris dans l'élément mobile 200 dans la réalisation de l'invention où l'élément mobile 200 est un kart ne sont pas nécessairement présents dans toutes les réalisations de l'invention, ou peuvent être présents sans être présents sur l'élément mobile 200.The elements included in the mobile element 200 in the embodiment of the invention where the mobile element 200 is a kart are not necessarily present in all the embodiments of the invention, or may be present without being present on the element mobile 200.

Dans une réalisation de l'invention, l'élément mobile 200 peut être une voiture téléguidée, auquel cas le pilote 700 commande la voiture téléguidée de loin en regardant l'image 600 et actionnant les actionneurs 220 qui ne sont pas sur la voiture téléguidée.In one embodiment of the invention, the mobile element 200 can be a remote-controlled car, in which case the pilot 700 controls the remote-controlled car from afar by looking at the image 600 and activating the actuators 220 which are not on the remote-controlled car.

Dans une réalisation de l'invention, l'élément mobile 200 l'équipement porté par le pilote 700. Par exemple, l'élément mobile 200 est un joueur de laser-game, qui est le pilote 700, et l'équipement de laser-game de cette personne, qui comporte un pistolet 258, un émetteur 210, un bouton de tir 224,... mais ne comporte pas de moteur 251, 252 ou de volant 223.In one embodiment of the invention, the mobile element 200 is the equipment carried by the pilot 700. For example, the mobile element 200 is a laser-game player, who is the driver 700, and this person's laser-game equipment, which includes a gun 258, a transmitter 210, a fire button 224,... but does not include a motor 251, 252 or a flywheel 223 .

Dans une réalisation de l'invention, l'élément mobile 200 est un robot se déplaçant dans une usine et qui est actionné par le serveur 400 sans intervention d'un pilote percevant l'image 600. Dans ce cas, les actionneurs 220 ne sont pas présents sur le robot, mais il peut y avoir plus de moyens d'action 250 pour que le serveur 400, via l'ordinateur de bord 230 et l'interface 240 contrôle le robot. Le robot peut potentiellement comprendre une caméra 265 capable de percevoir l'image 600.In one embodiment of the invention, the mobile element 200 is a robot moving in a factory and which is actuated by the server 400 without the intervention of a pilot perceiving the image 600. In this case, the actuators 220 are not not present on the robot, but there may be more means of action 250 for the server 400, via the on-board computer 230 and the interface 240 to control the robot. The robot can potentially include a camera 265 capable of perceiving the image 600.

La figure 4 schématise un fonctionnement 299 de l'élément mobile 200, tenant compte d'interactions avec le serveur 400, selon une réalisation de la présente invention.There figure 4 diagrams an operation 299 of the mobile element 200, taking account of interactions with the server 400, according to an embodiment of the present invention.

Le serveur 400 réalise une détermination 430 d'une information de caractéristiques qui résulte en une information 403 de caractéristiques qui est envoyée à l'ordinateur de bord 230. L'information 403 de caractéristiques peut être adaptée à chacun des éléments mobiles 200 présents dans le système de création d'environnement 800.The server 400 performs a determination 430 of characteristics information which results in characteristics information 403 which is sent to the on-board computer 230. The characteristics information 403 can be adapted to each of the mobile elements 200 present in the environment creation system 800.

Sur base de l'information 403 de caractéristiques, l'ordinateur de bord 230 réalise une détermination 241 d'information pour le tableau de bord, qui résulte en une information 242 pour le tableau de bord qui est envoyée au tableau de bord 260. Sur base de l'information 242 pour le tableau de bord, le tableau de bord 260 réalise une modification 243 d'affichage qui est perçue par le pilote 700 lors d'une étape de perception 244 de modification de l'affichage.Based on the feature information 403, the on-board computer 230 makes an instrument panel information determination 241, which results in an instrument panel information 242 that is sent to the instrument panel 260. based on the information 242 for the instrument panel, the instrument panel 260 carries out a modification 243 of display which is perceived by the pilot 700 during a step of perception 244 of modification of the display.

Sur base de l'information 403 de caractéristiques, l'ordinateur de bord 230 réalise une détermination 231 d'information pour l'interface électronique, qui résulte en une information 232 pour l'interface électronique qui est envoyée à l'interface électronique 240. Sur base de l'information 232 pour l'interface électronique, l'interface électronique 240 réalise une détermination 233 de signaux pour les moyens d'action. Cette détermination 233 de signaux pour les moyens d'action comprend, pour un ou plusieurs moyens d'action 250, la détermination d'une valeur de signal préférentiellement analogique, qui sera envoyé au moyen d'action 250 en question.Based on the characteristic information 403, the on-board computer 230 makes an electronic interface information determination 231, which results in an electronic interface information 232 that is sent to the electronic interface 240. Based on the information 232 for the electronic interface, the electronic interface 240 performs a determination 233 of signals for the means of action. This determination 233 of signals for the means of action comprises, for one or more means of action 250, the determination of a value preferably analog signal, which will be sent to the means of action 250 in question.

La détermination 233 de signaux pour les moyens d'action résulte en un signal 234 pour un premier moyen d'action qui est envoyé à un premier moyen d'action 250a qui, sur base du signal 234 réalise une modification 235 de ses caractéristiques. Potentiellement, la détermination 233 de signaux pour les moyens d'action résulte en un signal 237 pour un deuxième moyen d'action, un signal pour un troisième moyen d'action etc. Ainsi, le deuxième moyen d'action 250b base du signal 237 réalise une modification 238 de ses caractéristiques, etc.The determination 233 of signals for the means of action results in a signal 234 for a first means of action which is sent to a first means of action 250a which, on the basis of the signal 234 carries out a modification 235 of its characteristics. Potentially, the determination 233 of signals for the means of action results in a signal 237 for a second means of action, a signal for a third means of action and so on. Thus, the second means of action 250b bases the signal 237 carries out a modification 238 of its characteristics, etc.

La modification 235 des caractéristiques du premier moyen d'action 250a résulte en un effet 2351 qui est perçu par le pilote 700, lors d'une étape de perception 236 de l'effet provenant du premier moyen d'action 250a. La modification 238 des caractéristiques du deuxième moyen d'action 250b résulte en un effet 2381 qui est perçu par le pilote 700, lors d'une étape de perception 239 de l'effet provenant du deuxième moyen d'action 250b. Pour reprendre l'exemple donné ci-dessus, le pilote 700 perçoit qu'il perd le contrôle de son kart car la roue arrière droite freine tandis que la roue arrière gauche accélère. Le fait que la roue arrière droite freine tandis que la roue arrière gauche accélère correspond à la modification 235 des caractéristiques des roues. Chacun des moyens d'action 250, notamment ceux indiqués à la figure 3, peut, de façon similaire, avoir une modification 235 d'une ou plusieurs de ses caractéristiques techniques.The modification 235 of the characteristics of the first means of action 250a results in an effect 2351 which is perceived by the pilot 700, during a step 236 of perception of the effect originating from the first means of action 250a. The modification 238 of the characteristics of the second means of action 250b results in an effect 2381 which is perceived by the pilot 700, during a step 239 of perception of the effect coming from the second means of action 250b. To return to the example given above, the 700 driver perceives that he is losing control of his kart because the right rear wheel is braking while the left rear wheel is accelerating. The fact that the right rear wheel brakes while the left rear wheel accelerates corresponds to the modification 235 of the characteristics of the wheels. Each of the means of action 250, in particular those indicated in picture 3 , can, similarly, have a modification 235 of one or more of its technical characteristics.

Le pilote 700 réagit à la perception 277 de l'affichage du tableau de bord et aux perceptions 236, 237 des effets en donnant des instructions 202 via un mouvement 245 sur un ou plusieurs actionneurs 220. Par exemple, le pilote 700 redresse son kart en tournant le volant 223 en réaction à la perte de contrôle. Le mouvement 245 de chacun des actionneurs 220 actionné enclenche, par l'actionneur en question, une détermination 246 d'un signal d'actionneur qui résulte en un signal 247 d'actionneur qui est transmis à l'interface électronique 240. Sur base des signaux 247 d'actionneurs, l'interface électronique 240 réalise une détermination 248 d'une information pour l'ordinateur de bord, qui résulte en un signal 249 pour l'ordinateur de bord qui est transmis à l'ordinateur de bord 230. Sur base des signaux 247 d'actionneurs, l'interface électronique 240 peut aussi réaliser la détermination 233 de signaux pour les moyens d'action qui relance une première boucle: interface électronique 240 → moyens d'action 250 → pilote 700 → actionneurs 220 → interface électronique 240.The driver 700 reacts to the perception 277 of the dashboard display and to the perceptions 236, 237 of the effects by giving instructions 202 via a movement 245 on one or more actuators 220. For example, the driver 700 straightens his kart by turning the steering wheel 223 in response to the loss of control. The movement 245 of each of the actuated actuators 220 triggers, by the actuator in question, a determination 246 of an actuator signal which results in an actuator signal 247 which is transmitted to the electronic interface 240. Based on the signals 247 from actuators, the electronic interface 240 performs a determination 248 of information for the on-board computer, which results in a signal 249 for the on-board computer which is transmitted to the on-board computer 230. On based on the actuator signals 247, the electronic interface 240 can also carry out the determination 233 of signals for the means of action which restarts a first loop: electronic interface 240 → means of action 250 → pilot 700 → actuators 220 → interface electronics 240.

Sur base du signal 249 pour l'ordinateur de bord, l'ordinateur de bord 230 réalise une détermination 271 d'une information pour le serveur qui résulte en une information 203 pour le serveur qui est envoyée au serveur 400. Sur base du signal 249 pour l'ordinateur de bord, l'ordinateur de bord 230 réalise aussi la détermination 231 d'information pour l'interface électronique ce qui relance une deuxième boucle: ordinateur de bord 230 → interface électronique 240 → moyens d'action 250 → pilote 700 → actionneurs 220 → interface électronique 240 → ordinateur de bord 230.On the basis of the signal 249 for the on-board computer, the on-board computer 230 makes a determination 271 of information for the server which results in information for the server 203 which is sent to the server 400. Based on the signal 249 for the on-board computer, the on-board computer 230 also carries out the determination 231 of information for the electronic interface which restarts a second loop: on-board computer 230 → electronic interface 240 → means of action 250 → pilot 700 → actuators 220 → electronic interface 240 → trip computer 230.

Sur base du signal 249 pour l'ordinateur de bord, l'ordinateur de bord 230 réalise aussi la détermination 241 d'information pour le tableau de bord ce qui relance une troisième boucle: ordinateur de bord 230 → tableau de bord 260 → pilote 700 → actionneurs 220 → interface électronique 240 → ordinateur de bord 230.On the basis of the signal 249 for the on-board computer, the on-board computer 230 also performs the determination 241 of information for the dashboard, which restarts a third loop: on-board computer 230 → dashboard 260 → driver 700 → actuators 220 → electronic interface 240 → trip computer 230.

Sur base de l'information 203 pour le serveur, le serveur 400 réalise la détermination 430 d'une information de caractéristiques, une détermination 420 d'une information de projection qui sera décrite plus loin ou d'autres étapes 273 qui peuvent mettre en jeu le dispositif de gestion ou d'autres éléments comme un éclairage d'ambiance.Based on the information 203 for the server, the server 400 performs the determination 430 of characteristic information, a determination 420 of projection information which will be described later or other steps 273 which may involve the management device or other elements such as ambient lighting.

La réalisation de la détermination 430 d'une information de caractéristiques relance une quatrième boucle, qui est potentiellement double: serveur 400 → ordinateur de bord 230 → interface électronique 240 → moyens d'action 250 → pilote 700 → actionneurs 220 → interface électronique 240 → ordinateur de bord 230 → serveur 400 et serveur 400 → ordinateur de bord 230 → tableau de bord 260 → pilote 700 → actionneurs 220 → interface électronique 240 → ordinateur de bord 230→ serveur 400.Performing the determination 430 of a piece of information on characteristics restarts a fourth loop, which is potentially double: server 400 → on-board computer 230 → electronic interface 240 → means of action 250 → pilot 700 → actuators 220 → electronic interface 240 → on-board computer 230 → server 400 and server 400 → on-board computer 230 → dashboard 260 → pilot 700 → actuators 220 → electronic interface 240 → on-board computer 230 → server 400.

Un ou plusieurs des première, deuxième, troisième et quatrième boucles se réalisent en permanence à haute fréquence, par exemple, jusqu'à 100 fois par seconde, durant tout le temps où l'élément mobile 200 fonctionne.One or more of the first, second, third and fourth loops are performed continuously at high frequency, for example, up to 100 times per second, throughout the time that the mobile element 200 operates.

L'ensemble des étapes de détermination 231 d'information pour l'interface électronique, détermination 233 de signaux pour les moyens d'action, modifications 235, 238 des caractéristiques des moyens d'action, détermination 241 d'information pour le tableau de bord et modification 243 d'affichage est reprise par la suite sous l'étape d'adaptation 205 des caractéristiques de l'élément mobile. L'adaptation 205 des caractéristiques de l'élément mobileAll of the steps for determining 231 information for the electronic interface, determining 233 signals for the means of action, modifications 235, 238 of the characteristics of the means of action, determining 241 information for the dashboard and modification 243 of display is taken up subsequently under the step 205 of adaptation of the characteristics of the mobile element. The adaptation 205 of the characteristics of the mobile element

Les étapes de détermination 246 d'un signal d'actionneur, détermination 248 d'une information pour l'ordinateur de bord et détermination 271 d'une information pour le serveur est reprise par la suite sous l'étape de transfert 208 des instructions. Le transfert 208 des instructions peut cependant comprendre d'autres étapes.The steps of determination 246 of an actuator signal, determination 248 of information for the on-board computer and determination 271 of information for the server are taken up subsequently under the step of transfer 208 of the instructions. The transfer 208 of the instructions can however comprise other steps.

Dans une réalisation de l'invention, il est possible que certains des actionneurs 220 agissent directement sur certains moyens d'action 250. Par exemple, le frein mécanique d'un kart selon l'invention fonctionne préférentiellement comme sur un kart usuel et a la priorité sur l'accélérateur. Des variateurs (contrôleurs) des moteurs sont programmés de telle sorte que dès que l'accélération demandée par le pilote est nulle, les moteurs freinent. Un relai débranche l'accélérateur dès que le pilote touche à la pédale de frein de manière à éviter de freiner et d'accélérer en même temps, ce qui a pour effet que dès que l'on touche au frein, l'accélération envoyée aux variateurs est nulle et les moteurs freinent.In one embodiment of the invention, it is possible for some of the actuators 220 to act directly on certain means of action 250. For example, the mechanical brake of a kart according to the invention works preferentially as on a usual kart and has the priority on the accelerator. Variators (controllers) of the motors are programmed in such a way that as soon as the acceleration requested by the pilot is zero, the motors brake. A relay disconnects the accelerator as soon as the pilot touches the brake pedal so as to avoid braking and accelerating at the same time, which has the effect that as soon as the brake is touched, the acceleration sent to the drives is zero and the motors brake.

Cette solution permet d'avoir plusieurs sécurités pour le freinage du kart et d'éviter le kart ait un comportement indésirable en cas de mauvaise programmation des microcontrôleurs ou de l'ordinateur de bord.This solution makes it possible to have several safeties for the braking of the kart and to prevent the kart from having an undesirable behavior in the event of bad programming of the microcontrollers or the on-board computer.

Dans une autre réalisation de l'invention, les variateurs des moteurs sont reprogrammés en temps réel avec l'ordinateur de bord. Les freins mécaniques des karts usuels sont alors éventuellement retirés de l'élément mobile selon l'invention et dans ce cas l'information du freinage passe d'abord par l'interface électronique avant d'agir sur le kart.In another embodiment of the invention, the motor variators are reprogrammed in real time with the on-board computer. The mechanical brakes of the usual karts are then optionally removed from the mobile element according to the invention and in this case the braking information first passes through the electronic interface before acting on the kart.

Chaque variateur prend le courant continu des batteries et le transforme en courant adapté au moteur auquel il correspond. Les moteurs sont préférentiellement de type « brushless », ce qui fait que le courant est aussi fonction de l'état de rotation du moteur.Each drive takes direct current from the batteries and transforms it into current suitable for the motor to which it corresponds. The motors are preferably of the "brushless" type, which means that the current is also a function of the state of rotation of the motor.

L'élément mobile 200 inclut préférentiellement un procédé d'arrêt d'urgence. Grâce au procédé d'arrêt d'urgence, un variateur présent sur le moteur droit 251 et un variateur présent sur le moteur gauche 252 sont configurés pour qu'en l'absence de signal 234 venant de l'interface électronique 240 pour le moteur en question, l'élément mobile 200 freine fortement. Cela permet que l'élément mobile 200 ralentisse fortement en cas de problème, notamment en cas de problème lié à l'interface électronique 240. Un tel procédé peut être aussi utilisé sur tout moyen d'actions 250.The mobile element 200 preferably includes an emergency stop method. Thanks to the emergency stop method, a drive present on the right motor 251 and a drive present on the left motor 252 are configured so that in the absence of signal 234 coming from the electronic interface 240 for the motor in question, the mobile element 200 brakes strongly. This allows the mobile element 200 to slow down considerably in the event of a problem, in particular in the event of a problem linked to the electronic interface 240. Such a method can also be used on any means of action 250.

L'élément mobile 200 inclut préférentiellement un procédé de roue libre. Grâce au procédé de roue libre, lorsque le pilote 700 relâche l'accélérateur 221, l'ordinateur de bord 230 envoie à l'interface électronique 240, dans l'information 232 pour l'interface électronique, un message digital indiquant que leurs moteurs 251, 252 doivent agir comme si les roues étaient en roue libre. Par exemple, lorsque l'élément mobile a une vitesse donnée et que l'accélération passe subitement d'une valeur A1 à une valeur inférieure A2, l'ordinateur de bord 230 envoie à chaque itération A = A1 - p*(A1-A2), avec un paramètre P valant entre 0,001 et 0,1. Ceci permet de faire réduire progressivement la vitesse de l'élément sans le faire freiner brutalement et d'avoir à terme l'accélération demandée. L'interface électronique 240 envoie alors, dans le signal 234 pour le moteur droit et dans le signal 234 pour le moteur gauche, un message analogique indiquant aux moteurs 251, 252 qu'ils doivent agir comme si les roues étaient en roue libre. Cela permet d'éviter que l'élément mobile 200 ne freine brutalement quand l'accélérateur 221 est relâché par le pilote 700.The mobile element 200 preferably includes a freewheel method. Thanks to the coasting process, when the pilot 700 releases the accelerator 221, the on-board computer 230 sends to the electronic interface 240, in the information 232 for the electronic interface, a digital message indicating that their engines 251 , 252 should act as if the wheels were coasting. For example, when the mobile element has a given speed and the acceleration suddenly changes from a value A1 to a lower value A2, the on-board computer 230 sends at each iteration A = A1 - p*(A1-A2 ), with a parameter P between 0.001 and 0.1. This makes it possible to gradually reduce the speed of the element without causing it to brake suddenly and to have the required acceleration in the long term. The electronic interface 240 then sends, in the signal 234 for the right motor and in the signal 234 for the left motor, an analog message indicating to the motors 251, 252 that they must act as if the wheels were freewheeling. This prevents the mobile element 200 from braking suddenly when the accelerator 221 is released by the pilot 700.

Le système peut fonctionner sans que certaines actions ne soient transmises au serveur 400. L'ordinateur de bord reçoit des informations du serveur et c'est lui qui détermine de ce qui est envoyé à l'interface électronique sur base des actionneurs actionnés par le pilote et des informations reçues du serveur. L'état du bouton d'arrêt d'urgence est par exemple préférentiellement envoyé au serveur. Par contre, l'état de l'accélérateur n'est préférentiellement pas envoyé au serveur.The system can operate without certain actions being transmitted to the server 400. The on-board computer receives information from the server and it is it which determines what is sent to the electronic interface on the basis of the actuators actuated by the pilot and information received from the server. The state of the emergency stop button is for example preferentially sent to the server. On the other hand, the state of the accelerator is preferably not sent to the server.

Dans une réalisation de l'invention, le variateur du moteur est reprogrammé en temps réel afin que le variateur n'ait pas le comportement qui fait freiner les moteurs lorsque l'accélération demandée est nulleIn one embodiment of the invention, the motor drive is reprogrammed in real time so that the drive does not have the behavior that causes the motors to brake when the requested acceleration is zero

La figure 5 schématise le système 300 de projection selon une réalisation de la présente invention, et présente aussi une image 600 projetée par le système 300 de projection et le serveur 400.There figure 5 diagrams the projection system 300 according to an embodiment of the present invention, and also presents an image 600 projected by the projection system 300 and the server 400.

Le système 300 de projection comprend une pluralité d'ordinateurs 303 de flux vidéos et une pluralité de projecteurs 310. Chaque ordinateur 303 de flux vidéo communique avec le serveur 400. Le serveur 400 peut faire office d'ordinateur 303 de flux vidéo. Chaque ordinateur 303 de flux vidéo gère au moins un projecteur 310 avec lequel il communique. Chaque projecteur 310 inclut préférentiellement un circuit électronique de type FPGA.Projection system 300 includes a plurality of video stream computers 303 and a plurality of projectors 310. Each video stream computer 303 communicates with server 400. Server 400 can act as video stream computer 303. Each video stream computer 303 manages at least one projector 310 with which it communicates. Each projector 310 preferably includes an electronic circuit of the FPGA type.

L'ordinateur 303 de flux vidéo réalise préférentiellement l'allumage, la mise en veille des projecteurs 310 qu'il gère, mais cela peut être fait aussi directement par le serveur 400, le dispositif de gestion 500 ou un autre dispositif L'ordinateur 303 de flux vidéo reçoit de la part du projecteur 310 qu'il gère des informations concernant sa température, ses alarmes s'il y en a et transmet ces informations vers le serveur 400 qui les enregistre afin d'anticiper de possibles pannes.The video stream computer 303 preferentially performs the switching on and standby of the projectors 310 that it manages, but this can also be done directly by the server 400, the management device 500 or another device. The computer 303 video stream receives from the projector 310 that it manages information concerning its temperature, its alarms if there are any and transmits this information to the server 400 which records it in order to anticipate possible breakdowns.

Comme déjà décrit à la figure 2, chaque projecteur 310 émet un cône 611 de projection et l'image résultant de l'intersection du cône 611 avec une surface, qui est préférentiellement un sol, est l'image 610 partielle. Le projecteur 310 est préférentiellement focalisé de façon à ce que l'image 610 partielle soit nette. L'image 600 générée par le système de projection comprend l'ensemble des images 610 partielles générées par l'ensemble des projecteurs 310.As already described in figure 2 , each projector 310 emits a projection cone 611 and the image resulting from the intersection of the cone 611 with a surface, which is preferably a ground, is the partial image 610. The projector 310 is preferably focused so that the partial image 610 is sharp. The image 600 generated by the projection system comprises all of the partial images 610 generated by all of the projectors 310.

Dans une réalisation de l'invention, les actions réalisées par l'ordinateur 303 de flux vidéo peuvent être réalisées par le serveur 400. Il n'y a alors pas d'ordinateur 303 de flux vidéo en tant que tel.In one embodiment of the invention, the actions performed by the video stream computer 303 can be performed by the server 400. There is then no video stream computer 303 as such.

L'ordinateur 303 de flux vidéo peut être un appareil relativement simple et/ou ayant peu de puissance de calcul, comme un raspberry PI ou un smartphone avec une sortie vidéo. Dans une réalisation de l'invention, l'ordinateur 303 de flux vidéo dispose d'un dispositif d'envoi d'images sans fil ou tout autre dispositif permettant de générer une image et d'envoyer son signal vers un projecteur 310.The video stream computer 303 may be a relatively simple and/or low computing power device, such as a Raspberry PI or a smartphone with a video output. In one embodiment of the invention, the video stream computer 303 has a wireless image sending device or any other device making it possible to generate an image and send its signal to a projector 310.

Dans une réalisation de l'invention, le projecteur 310 et l'ordinateur de flux vidéo 303 ne sont qu'un seul et même appareil, par exemple un smartphone disposant d'un vidéoprojecteur incorporé.In one embodiment of the invention, the projector 310 and the video stream computer 303 are only one and the same device, for example a smartphone having an incorporated video projector.

La figure 6 schématise une installation 399 du système 300 de projection selon la présente invention. L'installation 399 du système de projection comprend un placement 330 du matériel du système de projection et une calibration 320 du système de projection.There figure 6 diagrams an installation 399 of the projection system 300 according to the present invention. Installation 399 of the projection system includes placement 330 of the projection system hardware and calibration 320 of the projection system.

Le placement 330 du matériel du système de projection comprend un placement 331 des projecteurs, un placement des ordinateurs 303 et un placement 333 de câblage (ou une installation d'un système sans fil) entre les projecteurs 310, les ordinateurs 303 de flux vidéo et le serveur 400.Projection system hardware placement 330 includes projector placement 331, computer placement 303, and cabling placement 333 (or wireless system installation) between projectors 310, video stream computers 303 and server 400.

Les projecteurs 310 sont préférentiellement placés en hauteur et projettent leur image 610 partielle vers le sol. L'image 610 partielle projetée par le projecteur 310 est d'autant plus grande que le projecteur 310 et l'image 610 sont loin l'un de l'autre mais plus la distance entre eux grandit, plus la luminosité de l'image 610 partielle diminue et plus les pixels sont visibles sur l'image 610 partielle. Un pixel de l'image 610 partielle recouvre préférentiellement une surface inférieure à 1cm sur 1cm.The projectors 310 are preferably placed high up and project their partial image 610 towards the ground. The partial image 610 projected by the projector 310 is all the larger as the projector 310 and the image 610 are far from each other but the more the distance between them grows, the more the brightness of the image 610 partial decreases and the more pixels are visible on the partial image 610 . A pixel of the partial image 610 preferentially covers a surface less than 1 cm by 1 cm.

Dans une réalisation de l'invention, les projecteurs 310 sont des projecteurs grand angle placés à une hauteur d'environ 6m par rapport au sol et les images 610 partielles font 10 m × 7,5 m.In one embodiment of the invention, the projectors 310 are wide-angle projectors placed at a height of about 6 m from the ground and the partial images 610 are 10 m × 7.5 m.

Les projecteurs 310 sont préférentiellement placés de façon à ce que les images 610 partielles des différents projecteurs 310 se recouvrent de façon à éviter un espace sans image entre des images 610 partielles. Il existe donc une zone de recouvrement à la frontière entre les images 610 partielles de plusieurs projecteurs 310. Afin d'éviter d'avoir une zone de luminosité double dans cette zone de recouvrement, un filtre de dégradé vers le noir est appliqué dans cette zone pour avoir une luminosité uniforme et masquer les frontières de projection. Par exemple, le recouvrement peut se faire sur une zone de 30 pixels.The projectors 310 are preferably placed so that the partial images 610 of the different projectors 310 overlap so as to avoid a space without an image between partial images 610. There is therefore an overlap zone at the border between the partial 610 images of several 310 projectors. In order to avoid having a double luminosity zone in this overlap zone, a gradient filter towards black is applied in this zone For have uniform brightness and hide projection boundaries. For example, the overlap can be done on an area of 30 pixels.

Il n'est cependant pas nécessaire que les images 610 partielles se recouvrent.However, it is not necessary for the partial images 610 to overlap.

Les projecteurs 310 sont préférentiellement placés fonction de contraintes dues à l'environnement dans lequel le système 300 de projection est mis en oeuvre. Ces contraintes peuvent être dues à une structure de poutres, à la forme d'un plafond, à la forme d'une armature préexistant ou mise en place pour le système 300 de projection.The projectors 310 are preferably placed according to constraints due to the environment in which the projection system 300 is implemented. These constraints may be due to a structure of beams, to the shape of a ceiling, to the shape of a pre-existing frame or one put in place for the projection system 300.

Les projecteurs 310 sont préférentiellement placés les uns par rapport aux autres pour former une grille qui recouvre l'ensemble de la surface sur laquelle il est souhaité de projeter l'image 600. Les projecteurs 310 n'ont pas besoin d'être alignés. Cela représente un avantage du système 300 de projection selon l'invention car un alignement des projecteurs 310 est parfois compliqué à réaliser, notamment à cause des contraintes dues à l'environnement dans lequel le système 300 de projection est mis en oeuvre.The projectors 310 are preferably placed relative to each other to form a grid that covers the entire surface on which it is desired to project the image 600. The projectors 310 do not need to be aligned. This represents an advantage of the projection system 300 according to the invention since alignment of the projectors 310 is sometimes complicated to achieve, in particular because of the constraints due to the environment in which the projection system 300 is implemented.

La surface sur laquelle il est souhaité de projeter l'image 600 est préférentiellement entre 100 et 100000 m2. La surface sur laquelle il est souhaité de projeter l'image 600 est plus préférentiellement entre 1000 et 10000 m2.The surface on which it is desired to project the image 600 is preferably between 100 and 100,000 m 2 . The surface on which it is desired to project the image 600 is more preferably between 1000 and 10000 m 2 .

Il y a préférentiellement entre 10 et 10000 projecteurs 310. Il y a plus préférentiellement entre 20 et 1000 projecteurs 310. Il y a encore plus préférentiellement entre 1 et 200 projecteurs 310.There are preferably between 10 and 10,000 projectors 310. There are more preferably between 20 and 1,000 projectors 310. There are even more preferably between 1 and 200 projectors 310.

Les ordinateurs 303 de flux vidéo sont préférentiellement placés de manière à minimiser la longueur des câbles HDMI entre les ordinateurs 303 de flux vidéo et les projecteurs 310. Les ordinateurs 303 de flux vidéo peuvent être placés dans le local serveur et transmettre les images sur de longues distance via de la fibre optique, ou un ordinateur de projection peut être utilisé par projecteur et être placé juste à côté.The video stream computers 303 are preferably placed in such a way as to minimize the length of the HDMI cables between the video stream computers 303 and the projectors 310. The video stream computers 303 can be placed in the server room and transmit the images over long distance via fiber optics, or a projection computer can be used per projector and placed right next to it.

La calibration 320 du système de projection comprend, pour chaque projecteur 310, une détermination 321 d'une surface correspondant à l'image 610 partielle, un choix 322 de la résolution d'affichage, une projection 323 de l'image 610 partielle et un ajustement 324 de l'image 610 partielle pour que l'image 610 partielle corresponde effectivement à la surface déterminée. Cet ajustement 324 est préférentiellement réalisé par un ajustement d'un ou plusieurs angles de l'image 610 partielle réalisé par le FPGA du projecteur 310. Cet ajustement 324 est préférentiellement réalisé par une fonction de type « Quick Corner » disponible sur certains projecteurs de marque Epson. L'ajustement 324 pourrait être réalisé par les ordinateurs de flux vidéo 303.The calibration 320 of the projection system comprises, for each projector 310, a determination 321 of a surface corresponding to the partial image 610, a choice 322 of the display resolution, a projection 323 of the image 610 partial and an adjustment 324 of the partial image 610 so that the partial image 610 actually corresponds to the determined surface. This adjustment 324 is preferentially carried out by an adjustment of one or more angles of the partial image 610 carried out by the FPGA of the projector 310. This adjustment 324 is preferentially carried out by a "Quick Corner" type function available on certain brand projectors Epson. Adjustment 324 could be performed by video stream computers 303.

La détermination 321 d'une surface correspondant à l'image 610 partielle détermine la partie de l'image 600 qui est comprise dans l'image 610 partielle et inclut l'enregistrement des coordonnées de l'image 610 partielle dans un système de coordonnées globales. Préférentiellement, si l'image 610 partielle est un quadrilatère les coordonnées des quatre coins de l'image 610 partielle sont enregistrées dans le serveur 400 et/ou l'ordinateur 303 de flux vidéo qui gère le projecteur 310.The determination 321 of a surface corresponding to the partial 610 image determines the part of the 600 image that is included in the partial 610 image and includes the recording of the coordinates of the partial 610 image in a global coordinate system . Preferably, if the partial image 610 is a quadrilateral, the coordinates of the four corners of the partial image 610 are recorded in the server 400 and/or the video stream computer 303 which manages the projector 310.

L'ensemble de la calibration 320 est préférentiellement réalisée de façon automatique par un logiciel tournant sur le serveur 400 et/ou un ou plusieurs ordinateurs 303 de flux vidéo. Plus préférentiellement, l'ensemble de la calibration 320 pour le projecteur 310 est réalisée grâce à un logiciel exécuté sur le dispositif de gestion 500. Par exemple, un opérateur indique au serveur 400 via le dispositif de gestion 500 quel point il souhaite calibrer et le calibre et le serveur 400 enregistre la valeur et/ou l'envoie au projecteur.All of the calibration 320 is preferably carried out automatically by software running on the server 400 and/or one or more video stream computers 303 . More preferably, all of the calibration 320 for the projector 310 is carried out using software executed on the management device 500. For example, an operator indicates to the server 400 via the management device 500 which point he wishes to calibrate and the caliber and the 400 server saves the value and/or sends it to the projector.

La figure 7 schématise un fonctionnement 398 du système 300 de projection selon la présente invention. Le serveur 400 réalise une détermination 420 d'une information de projection qui résulte en une information 402 de projection. L'information 402 de projection comprend des informations concernant l'image 600 (par exemple une piste de karting ou une arène de karting), les différents éléments mobiles 200 et leur position, leur direction, leur état (en apparition, leur vie (en %), en disparition, invisible). La même information 402 de projection est préférentiellement envoyée à tous les ordinateurs 303 de flux vidéo.There figure 7 diagrams an operation 398 of the projection system 300 according to the present invention. Server 400 makes a determination 420 of projection information which results in projection information 402. The projection information 402 includes information concerning the image 600 (for example a go-kart track or a go-kart arena), the various mobile elements 200 and their position, their direction, their state (in appearance, their life (in %), disappearing, invisible). The same projection information 402 is preferably sent to all the video stream computers 303.

Lors d'une étape de détermination 341 de flux vidéo, chaque ordinateur 303 de flux vidéo détermine un flux vidéo pour chaque projecteur 310 qu'il gère, sur base de l'information 402 de projection et des coordonnées des images 610 partielles dudit projecteur 310. La détermination 341 de flux vidéo comprend préférentiellement une fluidification du contenu des images 610 partielles de façon à ce qu'un élément de l'image 600 ne bouge pas de façon hachée. La détermination 341 de flux vidéo comprend une gestion de changement d'état. Par exemple, lorsqu'un atteint sa cible, le missile explose et une animation d'explosion est affichée. La détermination 341 de flux vidéo assure une synchronisation entre les différents ordinateurs 303 de flux vidéo.During a video stream determination step 341, each video stream computer 303 determines a video stream for each projector 310 that it manages, on based on the projection information 402 and the coordinates of the partial images 610 of said projector 310. The determination 341 of video stream preferably comprises a fluidification of the content of the partial images 610 so that an element of the image 600 does not move not choppy. Video stream determination 341 includes state change management. For example, when a hits its target, the missile explodes and an explosion animation is displayed. The determination 341 of video stream ensures synchronization between the different computers 303 of video stream.

La détermination 341 de flux vidéo inclut préférentiellement l'utilisation d'un moteur graphique qui est réparti sur les différents ordinateurs 303 de flux vidéo, chaque ordinateur 303 de flux vidéo réalisant la détermination 341 de flux vidéo correspondant aux images 610 partielles des projecteurs 310 qu'il gère.The video stream determination 341 preferably includes the use of a graphics engine which is distributed over the different video stream computers 303, each video stream computer 303 carrying out the video stream determination 341 corresponding to the partial images 610 of the projectors 310 that 'he manages.

La détermination 341 de flux vidéo résulte en un flux vidéo 342 qui est différent pour chaque projecteur 310 et qui comprend le rendu visuel de l'image 610 partielle. Le flux vidéo 342 est envoyé au projecteur 310 correspondant qui, sur base de ce flux vidéo 342, projette 343 l'image 610 en l'ayant éventuellement ajustée pour la déformation. Une projection 301 réalisée par le système 300 de projection, telle que décrite plus loin avec le support de la figure 12, comprend les étapes de détermination 341 de flux vidéo et de projection 343 d'image.The video stream determination 341 results in a video stream 342 which is different for each projector 310 and which includes the visual rendering of the partial 610 image. The video stream 342 is sent to the corresponding projector 310 which, on the basis of this video stream 342, projects 343 the image 610 possibly having adjusted it for the deformation. A projection 301 produced by the projection system 300, as described later with the support of the figure 12 , comprises the steps of determination 341 of video stream and projection 343 of image.

La figure 8 schématise le système 100 de localisation selon une réalisation de la présente invention, et présente aussi une pluralité d'éléments mobiles 200, dont deux 200a, 200b sont illustrés, et le serveur 400.There figure 8 diagrams the location system 100 according to one embodiment of the present invention, and also presents a plurality of mobile elements 200, two of which 200a, 200b are illustrated, and the server 400.

Le système 100 de localisation comprend préférentiellement une pluralité de deuxièmes circuits 119, chacun des deuxièmes circuits 119 comprenant un microcontrôleur 112. Seulement deux deuxièmes circuits 119a, 119b sont illustrés. Chaque deuxième circuit 119 est en communication avec un premier circuit électronique 111 qui comprend préférentiellement un capteur 110, un système d'affichage 117 et un système 118 d'identification de capteur et optionnellement des moyens de calculs 116. Dans une réalisation de l'invention non-illustrée, un deuxième circuit 119 est en communication avec plusieurs premiers circuits électroniques 111 et/ou au moins un deuxième circuit 119 circuit électronique 111 comprend plus d'un capteur 110.The location system 100 preferably comprises a plurality of second circuits 119, each of the second circuits 119 comprising a microcontroller 112. Only two second circuits 119a, 119b are illustrated. Each second circuit 119 is in communication with a first electronic circuit 111 which preferably comprises a sensor 110, a display system 117 and a sensor identification system 118 and optionally calculation means 116. In one embodiment of the invention not shown, a second circuit 119 is in communication with several first circuits electronics 111 and/or at least one second circuit 119 electronic circuit 111 comprises more than one sensor 110.

Dans une réalisation de l'invention, chaque premier circuit 111 est fusionné avec le deuxième circuit 119 lui correspondant.In one embodiment of the invention, each first circuit 111 is merged with the second circuit 119 corresponding to it.

Chaque capteur 110 a un cône 121 de captation et perçoit le ou les éléments mobiles 200 présents dans son cône 121 de captation. En particulier, les capteurs 110 perçoivent les signaux émis par les émetteurs 210 présents dans leur cône 121 de captation.Each sensor 110 has a capture cone 121 and perceives the mobile element(s) 200 present in its capture cone 121. In particular, the sensors 110 perceive the signals emitted by the transmitters 210 present in their cone 121 of capture.

Le capteur 110 est capable de détecter le rayonnement infrarouge. Le capteur 110 comprend préférentiellement un filtre 113, une caméra 114 et un dispositif 115 de traitement de données. Le filtre 113 est préférentiellement un filtre laissant passer l'infrarouge. La caméra 114 est préférentiellement une caméra monochrome capable de détecter du rayonnement infrarouge, et comprend par exemple une matrice de 128×96 pixels. Le dispositif 115 de traitement de données est par exemple un FPGA.Sensor 110 is capable of detecting infrared radiation. The sensor 110 preferably comprises a filter 113, a camera 114 and a device 115 for data processing. The filter 113 is preferably a filter allowing the infrared to pass. The camera 114 is preferably a monochrome camera capable of detecting infrared radiation, and comprises for example a matrix of 128×96 pixels. The data processing device 115 is for example an FPGA.

La caméra 114 prend une image à une première résolution et envoie cette image au dispositif 115 de traitement de données. Le dispositif 115 de traitement de données réalise une analyse en sub-pixels pour augmenter la résolution de l'images prise par la caméra 114 et obtenir une deuxième résolution supérieure à la première. Cette deuxième résolution, par exemple de 1024×768 pixels, est à la dimension d'une matrice 122 de capteur qui est une information de sortie du capteur 110.The camera 114 takes an image at a first resolution and sends this image to the data processing device 115. The data processing device 115 performs a sub-pixel analysis to increase the resolution of the images taken by the camera 114 and obtain a second resolution greater than the first. This second resolution, for example 1024×768 pixels, is the size of a sensor matrix 122 which is output information from the sensor 110.

Chaque capteur 110 localise jusqu'à quatre éléments mobiles 200 sur la matrice 122 de capteur de 1024×768 pixels avec une fréquence de 500Hz.Each sensor 110 locates up to four moving elements 200 on the 1024×768 pixel sensor array 122 with a frequency of 500Hz.

Le système d'affichage 117 est préférentiellement composé d'une pluralité de diodes électroluminescentes. Le système d'affichage 117 est plus préférentiellement composé de quatre diodes électroluminescentes. Le système d'affichage 117 est en communication avec le capteur 110 de façon à ce que le nombre de diodes électroluminescentes allumées soit égal au nombre de points détectés par le capteur 110.The display system 117 is preferably composed of a plurality of light-emitting diodes. The display system 117 is more preferably composed of four light-emitting diodes. The display system 117 is in communication with the sensor 110 so that the number of light emitting diodes lit is equal to the number of points detected by the sensor 110.

Le système 118 d'identification de capteur est préférentiellement capable de créer un identifiant du capteur 110a. Grâce à l'identifiant du capteur 110a, le serveur 400 identifie l'information 102 de position provenant du capteur 110a potentiellement via le microcontrôleur 112a, comme provenant de ce capteur 110a parmi la pluralité de capteurs 110 connectés au serveur 400. Cette identification par le serveur 400 est préférentiellement réalisée en incluant l'identifiant du capteur 110 dans l'adresse du capteur 110. Cela permet que le serveur 400 ne doive pas lire le contenu de l'information 102 de position pour identifier le capteur à son origine.The sensor identification system 118 is preferably capable of creating an identifier of the sensor 110a. Thanks to the identifier of the sensor 110a, the server 400 identifies the position information 102 coming from the sensor 110a potentially via the microcontroller 112a, as coming from this sensor 110a among the plurality of sensors 110 connected to the server 400. This identification by the server 400 is preferably made by including the identifier of the sensor 110 in the address of the sensor 110. This means that the server 400 does not have to read the content of the position information 102 to identify the sensor at its origin.

Le système 118 d'identification de capteur est préférentiellement composé d'une première pluralité d'éléments de contact dans laquelle les éléments de contact ont une référence commençant par X et d'une deuxième pluralité d'éléments de contact dans laquelle les éléments de contact ont une référence commençant par Y. Lors de l'installation du capteur 110, des contacts sont créés sur ses éléments de contact (par exemple en plaçant des cavaliers) de façon à ce que la position du capteur dans une première direction (coordonnée en X) soit indiquée par l'ensemble des éléments de contact de la première pluralité où un contact se produit, et la position du capteur dans une deuxième direction (coordonnée en Y) soit indiquée par l'ensemble des éléments de contact de la deuxième pluralité où un contact se produit. Ces coordonnées en X, Y sont ensuite reprises dans une adresse, par exemple adresse IP, du deuxième circuit 119 qui permet au serveur 400 d'identifier le deuxième circuit 119 et par conséquent le capteur 110 correspondant au deuxième circuit 119. Le serveur 400 identifie ainsi de quel capteur 110 provient une information grâce à l'adresse d'où provient l'information. Cela retire la contrainte de faire identifier les deuxièmes circuits 119 ou les capteurs 110 par le serveur 400 à l'aide d'un élément logiciel.The sensor identification system 118 is preferably composed of a first plurality of contact elements in which the contact elements have a reference beginning with X and of a second plurality of contact elements in which the contact elements have a reference beginning with Y. During the installation of the sensor 110, contacts are created on its contact elements (for example by placing jumpers) so that the position of the sensor in a first direction (coordinate in X ) is indicated by all contact elements of the first plurality where contact occurs, and the position of the sensor in a second direction (Y-coordinate) is indicated by all contact elements of the second plurality where contact occurs. These coordinates in X, Y are then included in an address, for example IP address, of the second circuit 119 which allows the server 400 to identify the second circuit 119 and consequently the sensor 110 corresponding to the second circuit 119. The server 400 identifies thus from which sensor 110 comes information thanks to the address from which the information comes. This removes the constraint of having the second circuits 119 or the sensors 110 identified by the server 400 using a software element.

Dans une réalisation de l'invention, l'information concernant l'identification du capteur 110 se situe dans les octets 3 et 4 de l'adresse IP du capteur 110. C'est-à-dire que les deux derniers chiffres de l'IP (IPV4) précisent l'ID du capteur 110.In one embodiment of the invention, the information regarding the identification of the sensor 110 is located in bytes 3 and 4 of the IP address of the sensor 110. That is, the last two digits of the IP (IPV4) specify the sensor ID 110.

Une fonction du microcontrôleur 112 est d'interroger le capteur 110. Une autre fonction du microcontrôleur 112 est de transmettre des informations reçues du capteur au serveur 400. Une autre fonction du microcontrôleur 112 est d'allumer les diodes du système d'affichage 117.One function of microcontroller 112 is to interrogate sensor 110. Another function of microcontroller 112 is to transmit information received from the sensor to the server 400. Another function of the microcontroller 112 is to turn on the diodes of the display system 117.

La communication entre les premiers circuits électroniques 111 et les deuxièmes circuits 119 se fait préférentiellement par un bus de données de type I2C. La communication entre les deuxièmes circuits 119 et le serveur 400 se fait préférentiellement par le protocole Ethernet. L'utilisation d'Ethernet permet le transfert de données sur des grandes distances. L'utilisation d'Ethernet permet aussi l'utilisation de Power over Ethernet (PoE). Le PoE permet d'alimenter en électricité un appareil connecté au réseau via le câble Ethernet. Le PoE permet ainsi d'alimenter en électricité les capteurs 110 sans voir à installer des prises de courant et des transformateurs pour ceux-ci.Communication between the first electronic circuits 111 and the second circuits 119 preferably takes place via an I2C type data bus. The communication between the second circuits 119 and the server 400 is preferably done by the Ethernet protocol. The use of Ethernet allows the transfer of data over long distances. The use of Ethernet also allows the use of Power over Ethernet (PoE). PoE is used to supply electricity to a device connected to the network via the Ethernet cable. The PoE thus makes it possible to supply the sensors 110 with electricity without having to install power sockets and transformers for them.

La communication de données par les deuxièmes circuits 119 nécessite de la part des microcontrôleurs 112 un traitement, ce qui peut limiter la fréquence du système 100 de localisation à 270Hz alors que la fréquence de captation des capteurs est de 500Hz.The communication of data by the second circuits 119 requires processing on the part of the microcontrollers 112, which can limit the frequency of the location system 100 to 270 Hz whereas the capture frequency of the sensors is 500 Hz.

Dans le cas où aucun élément mobile 200 n'est détecté par le capteur 110, le microcontrôleur 112 correspondant audit capteur 110 diminue la fréquence à laquelle il envoie des informations au serveur 400 afin d'éviter au serveur 400 de traiter des informations inutiles.In the event that no mobile element 200 is detected by sensor 110, microcontroller 112 corresponding to said sensor 110 decreases the frequency at which it sends information to server 400 in order to prevent server 400 from processing useless information.

Les capteurs 110 sont préférentiellement placés en hauteur par rapport aux éléments mobiles 200, sur des moyens de fixation. Les capteurs 110 sont préférentiellement placés à une hauteur de 3 à 10m par rapport au sol. Par exemple, les capteurs 110 peuvent être placés à une hauteur d'environ 6m par rapport au sol.The sensors 110 are preferably placed at a height relative to the mobile elements 200, on fixing means. The sensors 110 are preferably placed at a height of 3 to 10 m relative to the ground. For example, the sensors 110 can be placed at a height of about 6m above the ground.

Les capteurs 110 sont préférentiellement placés sur les moyens de fixation qui sont eux-mêmes placés en fonction de contraintes dues à l'environnement dans lequel le système 100 de localisation est mis en oeuvre. Ces contraintes peuvent être dues à une structure de poutres, à la forme d'un plafond, à la forme d'une armature préexistant ou mise en place pour le système 100 de localisation.The sensors 110 are preferably placed on the fixing means which are themselves placed according to constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented. These constraints may be due to a structure of beams, to the shape of a ceiling, to the shape of a pre-existing frame or one put in place for the location system 100.

Les capteurs 110 sont préférentiellement placés de façon à ce que les cônes 121 de captation de l'ensemble des capteurs 110 du système 100 de localisation couvrent un volume, et ainsi une surface au sol, dans lequel il est souhaité de localiser des éléments mobiles 200. Les capteurs 110 n'ont pas besoin d'être alignés. Cela représente un avantage du système 100 de localisation selon l'invention car un alignement des capteurs 110 est parfois compliqué à réaliser, notamment à cause des contraintes dues à l'environnement dans lequel le système 100 de localisation est mis en oeuvre.The sensors 110 are preferably placed so that the capture cones 121 of all the sensors 110 of the localization system 100 cover a volume, and thus a surface on the ground, in which it is desired to locate mobile elements 200. The sensors 110 do not need to be aligned. This represents an advantage of the location system 100 according to the invention because alignment of the sensors 110 is sometimes complicated to achieve, in particular because of the constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented.

Le système 100 de localisation comprend préférentiellement de 1 à 10000 capteurs 110. Le système 100 de localisation comprend plus préférentiellement de 100 à 1000 capteurs 110.The location system 100 preferably comprises from 1 to 10000 sensors 110. The location system 100 more preferably comprises from 100 to 1000 sensors 110.

La figure 9 schématise une installation 198 du système 100 de localisation selon la présente invention. L'installation 198 du système de localisation comprend un placement 170 du matériel du système 100 de localisation et une calibration 180 du système 100 de localisation.There figure 9 diagrams an installation 198 of the location system 100 according to the present invention. Location system installation 198 includes placement 170 of location system 100 hardware and calibration 180 of location system 100.

Le placement 170 de matériel du système 100 de localisation comprend préférentiellement un placement 171 des premiers circuits électroniques, un placement 172 des deuxièmes circuits électroniques connectés aux premiers circuits électroniques et un placement 173 des câbles Ethernet. Les câbles I2C et/ou les câbles Ethernet peuvent être remplacés par un autre moyen de communication, comme un moyen de communication sans fil.The placement 170 of hardware of the locating system 100 preferably comprises a placement 171 of the first electronic circuits, a placement 172 of the second electronic circuits connected to the first electronic circuits and a placement 173 of the Ethernet cables. The I2C cables and/or the Ethernet cables can be replaced by another means of communication, such as a wireless means of communication.

Le placement 171 des premiers circuits électroniques, qui comprend le placement des capteurs 110, est fait de telle façon que les surfaces 120 de captation des capteurs se recouvrent partiellement, de façon à ce l'ensemble de la surface dans laquelle il est souhaité de réaliser des localisations soit couverte par l'ensemble des capteurs 110. Autrement dit, il n'existe pas de zone non-captée entre les différentes surfaces 120 des différents capteurs 110 sur l'ensemble de la surface que l'on souhaite être couverte.The placement 171 of the first electronic circuits, which includes the placement of the sensors 110, is done in such a way that the sensor capture surfaces 120 partially overlap, so that the entire surface in which it is desired to achieve of the locations is covered by all of the sensors 110. In other words, there is no non-captured zone between the different surfaces 120 of the different sensors 110 on the whole of the surface that one wishes to be covered.

Les capteurs 110 sont préférentiellement placés fonction de contraintes dues à l'environnement dans lequel le système 100 de localisation est mis en oeuvre. Ces contraintes peuvent être dues à une structure de poutres, à la forme d'un plafond, à la forme d'une armature préexistant ou mise en place pour le système 100 de localisation.The sensors 110 are preferably placed according to constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented. These constraints may be due to a structure of beams, to the shape of a ceiling, to the shape of a pre-existing frame or one put in place for the location system 100.

Les capteurs 110 sont préférentiellement placés les uns par rapport aux autres pour former une grille qui recouvre telle que les capteurs 110 détectent des objets sur l'ensemble de la surface sur laquelle il est souhaité de localiser des objets. Les capteurs 110 n'ont pas besoin d'être alignés. Cela représente un avantage du système 300 de localisation selon l'invention car un alignement des capteurs 110 est parfois compliqué à réaliser, notamment à cause des contraintes dues à l'environnement dans lequel le système 100 de localisation est mis en oeuvre.The sensors 110 are preferably placed relative to each other to form an overlapping grid such that the sensors 110 detect objects over the entire surface on which it is desired to locate objects. Sensors 110 do not need to be aligned. This represents an advantage of the location system 300 according to the invention since alignment of the sensors 110 is sometimes complicated to achieve, in particular because of the constraints due to the environment in which the location system 100 is implemented.

La calibration 180 du système de localisation comprend une détermination 181 de position de capteurs durant laquelle le serveur 400 détermine, sur base d'une information préalable, comme celle fournie par exemple par le système 118 d'identification des capteurs, une localisation approximative pour chacun des capteurs 110.The calibration 180 of the location system includes a determination 181 of sensor position during which the server 400 determines, on the basis of prior information, such as that provided for example by the sensor identification system 118, an approximate location for each sensors 110.

Ensuite, durant une détermination 182 des surfaces à couvrir, le serveur 400 détermine, la surface 123i à couvrir pour chaque capteur 110i ou i est un entier égal ou supérieure à un (voir figure 10). Les surfaces 123i à couvrir sont préférentiellement déterminées de façon à ce que la surface 123i à couvrir d'un capteur donné 110i soit comprise dans la surface 120i de captation du capteur 110i et de façon à ce que les surfaces 123i à couvrir de capteurs 110i qui se suivent dans la grille de capteurs soient adjacentes. Il existe donc des zones couvertes par plus d'un capteur 110i. Les surfaces 123i à couvrir sont préférentiellement des quadrilatères, plus préférentiellement des rectangles d'environ 4m × 2,5m. Lors de cette détermination 182 des surfaces à couvrir, le serveur 400 détermine préférentiellement un point approximativement central pour chaque surface 123i à couvrir et quatre points de coins qui sont les coins 130i, 131i, 132i, 133i de la surface 123i à couvrir (voir figure 10).Then, during a determination 182 of the surfaces to be covered, the server 400 determines the surface 123 i to be covered for each sensor 110 i or i is an integer equal to or greater than one (see figure 10 ). The surfaces 123 i to be covered are preferably determined so that the surface 123 i to be covered by a given sensor 110 i is included in the capture surface 120 i of the sensor 110 i and so that the surfaces 123 i to be covered with sensors 110 i which follow each other in the grid of sensors are adjacent. There are therefore areas covered by more than one sensor 110 i . The surfaces 123 i to be covered are preferably quadrilaterals, more preferably rectangles of around 4m×2.5m. During this determination 182 of the surfaces to be covered, the server 400 preferably determines an approximately central point for each surface 123 i to be covered and four corner points which are the corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i of the surface 123 i to cover (see figure 10 ).

La calibration 180 du système de localisation comprend ensuite un ajustement 160 de position des capteurs et un étalonnage 150.The calibration 180 of the localization system then comprises an adjustment 160 of the position of the sensors and a calibration 150.

L'ajustement 160 de position des capteurs comprend préférentiellement une boucle sur les capteurs 110. Considérons l'itération de cette boucle pour le i ème capteur 110i. Par l'envoi 161 d'une information de point central, le serveur 400 indique au système 300 de projection que le système 300 de projection doit projeter une image d'ajustement indiquant dans quelle position ajuster le capteur 110i. Par exemple, le système 300 de projection projette un point, c'est-à-dire une image d'ajustement, au point correspondant au point central de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i. Le système 300 de projection projette un point au point correspondant au point central de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i lors d'une projection 162 de point central. Un émetteur infra-rouge portable est alors placé sur la projection du point central lors d'un placement 163 de point central. Le placement 163 peut se faire manuellement ou être réalisé par un robot suiveur, comprenant l'émetteur infra-rouge portable, qui suit des lignes de guidage projetées par le système 300 de projection. Un ajustement 164 d'orientation du capteur 110i est alors réalisé manuellement ou automatiquement. La boucle de l'ajustement 160 passe alors 165 à un capteur suivant, préférentiellement proche du capteur 110i.The position adjustment 160 of the sensors preferably comprises a loop on the sensors 110. Let us consider the iteration of this loop for the i th sensor 110 i . By sending 161 central point information, the server 400 indicates to the projection system 300 that the projection system 300 must project an adjustment image indicating in which position to adjust the sensor 110 i . For example, the projection system 300 projects a point, that is to say an adjustment image, at the point corresponding to the central point of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i . The projection system 300 projects a point at the point corresponding to the central point of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i during a projection 162 of the central point. A portable infra-red emitter is then placed on the projection of the center point during a placement 163 of center point. The placement 163 can be done manually or be done by a follower robot, comprising the portable infrared emitter, which follows guide lines projected by the projection system 300. An adjustment 164 of orientation of the sensor 110 i is then carried out manually or automatically. The adjustment loop 160 then passes 165 to a next sensor, preferably close to the sensor 110 i .

L'étalonnage 150 comprend préférentiellement une boucle sur les capteurs 110. Considérons l'itération de cette boucle pour le i ème capteur 110i. Une boucle interne considère alors chaque coin de la surface 123i à couvrir. Par l'envoi 135 d'une information de premier coin, le serveur 400 indique au système 300 de projection que le système 300 de projection doit projeter un repère au point correspondant au premier coin 130i de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i. Le système 300 de projection projette un repère au point correspondant au premier coin 130i de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i lors d'une projection 136 de premier coin, ou à une autre localisation spécifique de la surface 123i à couvrir. Un émetteur infra-rouge portable est alors placé sur la projection du premier coin lors d'un placement 137 de premier coin, ou à proximité de celle-ci. Le placement 137 peut se faire manuellement ou être réalisé par un robot suiveur, comprenant l'émetteur infra-rouge portable, qui peut suivre un itinéraire de guidage projeté par le système de projection 300 ou un itinéraire programmé dans sa mémoire et connu du serveur. Le placement 137 peut éventuellement se faire grâce à un robot suiveur qui suit un fil électrique placé dans le sol.The calibration 150 preferably includes a loop over the sensors 110. Let us consider the iteration of this loop for the i th sensor 110 i . An internal loop then considers each corner of the surface 123 i to be covered. By sending 135 first corner information, the server 400 indicates to the projection system 300 that the projection system 300 must project a marker at the point corresponding to the first corner 130 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110i . The projection system 300 projects a marker at the point corresponding to the first corner 130 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i during a first corner projection 136, or to another specific location of the surface 123 i at cover. A portable infrared emitter is then placed on or near the projection of the first corner during a placement 137 of the first corner. The placement 137 can be done manually or be done by a follower robot, comprising the portable infra-red emitter, which can follow a guide route projected by the projection system 300 or a route programmed in its memory and known to the server. The placement 137 can optionally be done using a follower robot which follows an electric wire placed in the ground.

Lors d'une mesure 138 d'étalonnage, le capteur 110i mesure la position de l'émetteur infra-rouge portable telle qu'il la perçoit, c'est-à-dire que le capteur 110i détermine les coordonnées de la position de l'émetteur infra-rouge portable dans sa matrice 122. Lors d'un envoi 140 de coordonnées d'étalonnage, le capteur 110i envoie les coordonnées de la position de l'émetteur infra-rouge portable dans sa matrice 122, pour le premier coin 130i de sa surface 123i à couvrir au serveur 400, que le serveur 400 reçoit lors d'une étape 141 de réception de coordonnées d'étalonnage.During a calibration measurement 138, the sensor 110 i measures the position of the portable infrared transmitter as it perceives it, that is to say that the sensor 110 i determines the coordinates of the position of the portable infrared emitter in its matrix 122. When sending 140 calibration coordinates, the sensor 110 i sends the coordinates of the position of the portable infrared emitter in its matrix 122, for the first corner 130 i of its surface 123 i to be covered to the server 400, which the server 400 receives during a step 141 of receiving calibration coordinates.

Après la réception 141 des coordonnées d'étalonnage, le serveur 400 indique à la boucle interne de passer alors au coin suivant 142, jusqu'à ce que les quatre coins 130i, 131i, 132i, 133i de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i aient été considéré. A la fin de la boucle interne, le serveur 400 a reçu les coordonnées, dans la matrice 122i du capteur 110i, des quatre coins de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i. Lors d'une étape de correspondance 144, le serveur 400 compare ces coordonnées dans la matrice 122i aux coordonnées globales qu'il avait demandé au système de projection 300 de projeter lors des quatre envois 135 d'information de coin et détermine ainsi des coefficients permettant de passer des coordonnées dans la matrice 122i du capteur 110i aux coordonnées globales. Ces coefficients sont différents pour chaque capteur 110i.After the reception 141 of the calibration coordinates, the server 400 indicates to the internal loop to then move on to the next corner 142, until the four corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i have been considered. At the end of the internal loop, the server 400 has received the coordinates, in the matrix 122 i of the sensor 110 i , of the four corners of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i . During a correspondence step 144, the server 400 compares these coordinates in the matrix 122 i with the global coordinates that it had asked the projection system 300 to project during the four sendings 135 of corner information and thus determines coefficients making it possible to pass from the coordinates in the matrix 122 i of the sensor 110 i to the global coordinates. These coefficients are different for each sensor 110 i .

Quand les quatre coins 130i, 131i, 132i, 133i de la surface 123i à couvrir par le capteur 110i ont été considérés, le serveur 400 indique à la boucle de l'étalonnage 150 de passer 143 au capteur suivant, préférentiellement à un capteur proche de celui qui vient d'être considéré, jusqu'à ce que tous les capteurs 110i aient été étalonnés.When the four corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i of the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i have been considered, the server 400 tells the calibration loop 150 to pass 143 to the next sensor, preferentially to a sensor close to the one which has just been considered, until all the sensors 110 i have been calibrated.

Dans une réalisation de l'invention, certaines des étapes de l'ajustement 160 de position des capteurs et de l'étalonnage 150 sont réalisées dans un ordre différent. Par exemple, chaque capteur est ajusté pour les quatre coins de sa surface 123i sont mesurés. Il est aussi possible de ne mesurer 137 qu'une fois les coins communs entre différentes surfaces 123i à couvrir afin d'améliorer la précision de la localisation lors d'un passage d'un élément mobile 200 d'une surface 123i à couvrir à une autre et de gagner du temps lors de l'étalonnage 150.In one embodiment of the invention, some of the steps of sensor position adjustment 160 and calibration 150 are performed in a different order. For example, each sensor is adjusted so that the four corners of its surface 123 i are measured. It is also possible to measure 137 only once the common corners between different surfaces 123 i to be covered in order to improve the precision of the location during a passage of a mobile element 200 from a surface 123 i to be covered. to another and save time when calibrating 150.

Les coordonnées globales du système 100 de localisation sont préférentiellement identiques aux coordonnées globales du système 300 de projection.The global coordinates of the localization system 100 are preferably identical to the global coordinates of the projection system 300.

Le fait que ce soit le système de projection 300 qui indique les points de repère pour la calibration 180 du système 100 de localisation permet qu'un de ces deux systèmes ne puisse pas être décalé par rapport à l'autre. Un décalage des deux systèmes 100, 300 ne serait pas ressenti par les utilisateurs, en particulier par les pilotes des éléments mobiles 200.The fact that it is the projection system 300 which indicates the reference points for the calibration 180 of the localization system 100 means that one of these two systems cannot be offset with respect to the other. A shift of the two systems 100, 300 would not be felt by the users, in particular by the pilots of the mobile elements 200.

Cependant, et même si l'ajustement 160 de position des capteurs et l'étalonnage 150 ont été décrits ci-dessus comme faisant appel au système de projection 300, un ajustement 160 de position des capteurs et un étalonnage 150 permettant aussi la détermination de la coordonnée globale d'un point à partir de ses coordonnées dans la matrice 122i d'un capteur sont possibles à l'aide d'une autre technique, par exemple une technique faisant appel à un GPS différentiel et/ou un télémètre laser.However, and even if the adjustment 160 of the position of the sensors and the calibration 150 have been described above as using the projection system 300, an adjustment 160 of the position of the sensors and a calibration 150 also allowing the determination of the global coordinate of a point from its coordinates in the matrix 122 i of a sensor are possible using another technique, for example a technique using a differential GPS and/or a laser rangefinder.

La figure 10 illustre la surface 120i de captation du capteur et la matrice du capteur 122i. La surface 120i de captation du capteur 110i, comme illustré à la figure 2, est une surface dans l'espace réel alors que la matrice du capteur 122i est la grille de pixels dans le système de localisation 100.There figure 10 illustrates the capture surface 120 i of the sensor and the matrix of the sensor 122 i . The capture surface 120 i of the sensor 110 i , as illustrated in picture 2 , is a surface in real space while the array of sensor 122 i is the pixel grid in localization system 100.

La surface 120i de captation du capteur 110i comprend la surface 123i à couvrir par le capteur 110i et une surface de transition 125i. La surface 123i à couvrir par le capteur est préférentiellement un rectangle ayant quatre coins 130i, 131i, 132i, 133i comme décrit ci-dessus, mais pourrait avoir n'importe quelle forme, notamment une forme hexagonale. La surface 125i de transition est préférentiellement soit comprise dans la surface à couvrir 123i d'un autre capteur, soit en-dehors de la surface sur laquelle il est souhaité de réaliser des localisations.The capture surface 120 i of the sensor 110 i comprises the surface 123 i to be covered by the sensor 110 i and a transition surface 125 i . The surface 123 i to be covered by the sensor is preferably a rectangle having four corners 130 i , 131 i , 132 i , 133 i as described above, but could have any shape, in particular a hexagonal shape. The transition surface 125 i is preferably either included in the surface to be covered 123 i of another sensor, or outside the surface on which it is desired to perform localizations.

A cause notamment du fait que la caméra du capteur 110i n'a pas toujours un axe optique parfaitement perpendiculaire à la surface 123i à couvrir, la surface 123i à couvrir, si elle est rectangulaire, correspond sur la matrice 122i de capteur à un quadrilatère 124i quelconque ayant quatre coins 130bi, 131bi, 132bi, 133bi. L'étalonnage 150 fait correspondre les points 130i-133i dans les coordonnées globales aux points 130bi-133bi dans les coordonnées de la matrice du capteur 122i.Due in particular to the fact that the camera of the sensor 110 i does not always have an optical axis perfectly perpendicular to the surface 123 i to be covered, the surface 123 i to be covered, if it is rectangular, corresponds to the matrix 122 i of the sensor to any quadrilateral 124 i having four corners 130b i , 131b i , 132b i , 133b i . Calibration 150 matches points 130 i -133 i in coordinates global at the points 130b i -133b i in the coordinates of the matrix of the sensor 122 i .

La figure 11 schématise un fonctionnement 199 du système de localisation 100 selon la présente invention en considérant que deux émetteurs 210a, 210b sont présents dans le cône 121 de captation du capteur 110i (pas illustré). Une émission 151a génère un signal infrarouge 152a pour l'émetteur 210a. Une émission 151b génère un signal infrarouge 152b pour l'émetteur 210b. Les deux signaux infrarouges 152a, 152b sont détectés par la caméra 114 lors d'une détection 153. La détection 153 correspond, pour chacun des signaux 152a, 153a, à un événement sur un ou plusieurs pixels, préférentiellement adjacents, d'une matrice de captation de la caméra 114. En réponse, la caméra 114 génère une image 154 ayant une première résolution, qui est égale à la résolution de la matrice de captation 122i (voir figure 10) et envoie cette image 154 de première résolution au dispositif 115 de traitement de données. L'image 154 de première résolution comprend préférentiellement un point pour l'ensemble des deux signaux infrarouges 152a, 152b car les deux signaux infrarouges 152a, 152b se confondent en un seul point.There figure 11 diagrams an operation 199 of the location system 100 according to the present invention, considering that two transmitters 210a, 210b are present in the capture cone 121 of the sensor 110 i (not illustrated). A transmission 151a generates an infrared signal 152a for the transmitter 210a. A transmission 151b generates an infrared signal 152b for the transmitter 210b. The two infrared signals 152a, 152b are detected by the camera 114 during a detection 153. The detection 153 corresponds, for each of the signals 152a, 153a, to an event on one or more pixels, preferably adjacent, of a matrix of capture of the camera 114. In response, the camera 114 generates an image 154 having a first resolution, which is equal to the resolution of the capture matrix 122 i (see figure 10 ) and sends this image 154 of first resolution to the device 115 for data processing. The first resolution image 154 preferably comprises a point for all of the two infrared signals 152a, 152b since the two infrared signals 152a, 152b merge into a single point.

Le dispositif 115 de traitement de données réalise une analyse 155 en sub-pixels pour augmenter la résolution de l'image et obtenir une image dans une deuxième résolution, qui est égale à la résolution de la matrice 122 du capteur (illustrée par la référence 122i à la figure 10). Le dispositif 115 réalise aussi une détermination 156 des coordonnées et des tailles des points correspondant aux deux signaux infrarouges 152a, 152b sur la matrice du capteur 122.The data processing device 115 carries out an analysis 155 in sub-pixels to increase the resolution of the image and obtain an image in a second resolution, which is equal to the resolution of the matrix 122 of the sensor (illustrated by the reference 122 i at the figure 10 ). The device 115 also carries out a determination 156 of the coordinates and sizes of the points corresponding to the two infrared signals 152a, 152b on the matrix of the sensor 122.

Le dispositif 115 de traitement de données vérifie, lors d'une vérification 157, si plus de quatre points sont présents dans l'image de deuxième résolution. Si non, 158, le dispositif 115 de traitement de données envoie les coordonnées et tailles 159 des points correspondant à tous les signaux infrarouges au microcontrôleur 112. Si oui, 190, les points correspondant aux signaux infra-rouges sont divisés en groupes de maximum quatre points. Lors d'un premier envoi, le dispositif 115 de traitement de données envoie au microcontrôleur 112 les coordonnées et des tailles 191 des points d'un premier groupe de points, et, lors d'un deuxième envoi, le dispositif 115 de traitement de données envoie au microcontrôleur 112 les coordonnées et des tailles 192 des points du deuxième groupe de points. S'il y a plus de huit points, lors d'un troisième envoi, le dispositif 115 de traitement de données envoie au microcontrôleur 112 les coordonnées et des tailles des points d'une troisième groupe de points, et ainsi de suite (non-montré).The data processing device 115 verifies, during a check 157, whether more than four points are present in the second resolution image. If not, 158, the data processing device 115 sends the coordinates and sizes 159 of the points corresponding to all the infrared signals to the microcontroller 112. If yes, 190, the points corresponding to the infrared signals are divided into groups of maximum four points. During a first sending, the data processing device 115 sends to the microcontroller 112 the coordinates and sizes 191 of the points of a first group of points, and, during a second sending, the data processing device 115 sends to the microcontroller 112 the coordinates and sizes 192 of the points of the second group of points. If there are more than eight points, during a third sending, the data processing device 115 sends to the microcontroller 112 the coordinates and sizes of the points of a third group of points, and so on (not watch).

Les envois sont préférentiellement cadencés avec une cadence identique à celle des étapes d'analyse 155 et de détermination 156 des coordonnées et des tailles des points. S'il y a quatre points ou moins, le rythme des envois pour chaque point est donc égal au rythme des étapes d'analyse 155 et de détermination 156 des coordonnées et des tailles des points. S'il y a cinq points ou plus, les coordonnées et la taille de chaque point est envoyé moins souvent au microcontrôleur 112.The sendings are preferably clocked with a rhythm identical to that of the steps of analysis 155 and determination 156 of the coordinates and sizes of the points. If there are four points or less, the rate of transmissions for each point is therefore equal to the rate of the steps of analysis 155 and determination 156 of the coordinates and sizes of the points. If there are five or more points, the coordinates and size of each point is sent less often to the microcontroller 112.

Il n'y a donc pas de limites au nombre d'émetteurs 210 pouvant être localisés mais si ce nombre excède quatre, le rafraichissement des données de localisation, c'est-à-dire des coordonnées et des tailles des points, parvenant au microcontrôleur 112 est plus faible. Dans une réalisation de l'invention, la détection 153, l'analyse 155 et la détermination 156 se font 500 fois par seconde, ce qui permet que même si les données de localisation n'arrivent au microcontrôleur qu'un cycle sur deux, c'est-à-dire 250 fois par seconde, la localisation des émetteurs reste très précise.There is therefore no limit to the number of transmitters 210 that can be located, but if this number exceeds four, the refreshing of the location data, that is to say the coordinates and sizes of the points, reaching the microcontroller 112 is lower. In one embodiment of the invention, the detection 153, the analysis 155 and the determination 156 are carried out 500 times per second, which means that even if the location data only arrives at the microcontroller once every two cycles, c ie 250 times per second, the localization of the transmitters remains very precise.

Sur base des coordonnées et des tailles des points 159 ou 191, 192, le microcontrôleur 112 réalise une détermination 193 d'une information de position du capteur 110 avec lequel il communique et envoie une information 102 de position dudit capteur au serveur 400. Cet envoi demande un certain temps de traitement au microcontrôleur 112, ce qui fait que, si les coordonnées et des tailles des points 159 arrivaient au microcontrôleur 500 fois par seconde, le microcontrôleur 112 envoie l'information 102 de position au serveur environ 270 fois par seconde, ce qui correspond à une fréquence de cycle de 270Hz s'il y a quatre points ou moins. S'il y a cinq points ou plus, la fréquence est d'environ 135 Hz. La haute fréquence de cycle obtenue dans une réalisation de la présente invention permet d'obtenir un temps de latence très court pour la réaction du système 800 de création d'environnement aux modifications de localisation des éléments mobiles 200.Based on the coordinates and sizes of the points 159 or 191, 192, the microcontroller 112 performs a determination 193 of position information of the sensor 110 with which it communicates and sends position information 102 of said sensor to the server 400. This sending requires a certain processing time from the microcontroller 112, which means that, if the coordinates and sizes of the points 159 arrived at the microcontroller 500 times per second, the microcontroller 112 sends the position information 102 to the server approximately 270 times per second, which corresponds to a cycle frequency of 270Hz if there are four points or less. If there are five or more points, the frequency is about 135 Hz. environment to changes in the location of mobile elements 200.

Sur base de l'information de position 102, et possiblement sur base d'autres informations ou de réglages prédéfinis, le serveur 400 réalise un traitement de données 410.Based on position information 102, and possibly based on other information or predefined settings, server 400 performs data processing 410.

Les étapes du fonctionnement 199 qui sont réalisées par le système de localisation 100 sont comprises dans une détermination de position 101 montrée à la figure 12.The steps of operation 199 that are performed by tracking system 100 are included in a position fix 101 shown at figure 12 .

La figure 12 schématise un fonctionnement 2000 du système de création d'environnement 800 selon une réalisation de la présente invention.There figure 12 diagrams an operation 2000 of the environment creation system 800 according to an embodiment of the present invention.

Le serveur 400 réalise un traitement de données 410 qui résulte en une détermination 420 d'une information de projection d'image et une détermination 420 d'une information de paramètres. Le traitement de données 410 peut être réalisé sur base d'un échange d'information avec le dispositif de gestion 500 (non-illustré à la figure 12). Le traitement de données 410 comprend une détermination 420 d'une information de projection et une détermination 430 d'une information de caractéristiques comme décrit ci-dessus.The server 400 performs data processing 410 which results in a determination 420 of image projection information and a determination 420 of parameter information. The data processing 410 can be carried out on the basis of an exchange of information with the management device 500 (not illustrated in figure 12 ). Data processing 410 includes determination 420 of projection information and determination 430 of feature information as described above.

Sur base de la détermination 420 d'une information de projection d'image et d'une information de paramètres, le serveur 400 envoie une information 403 de paramètre à l'élément mobile 200. Sur base de l'information 403 de paramètre, l'élément mobile 200 réalise une adaptation de caractéristiques 205 de l'élément mobile. L'adaptation de caractéristiques 205 de l'élément mobile peut induire une modification de position 204 de l'élément mobile 200.Based on the determination 420 of image projection information and parameter information, the server 400 sends parameter information 403 to the movable member 200. Based on the parameter information 403, the mobile element 200 carries out an adaptation of characteristics 205 of the mobile element. The adaptation of characteristics 205 of the mobile element can induce a modification of position 204 of the mobile element 200.

Sur base de la détermination 420 d'une information de projection d'image et d'une information de paramètres, le serveur 400 envoie une information 402 de projection d'image au système de projection 300. Sur base de l'information 402 de projection d'image, le système de projection 300 réalise une projection 301 d'image qui résulte en au moins une image 600. Le pilote 700 réalise une perception 201 de l'image durant laquelle il perçoit des informations contenues dans l'image 600. Sur base de la perception 201 de l'image 600, le pilote 700 de l'élément mobile 200 donne des instructions 202 à l'élément mobile 200. Les instructions 202 peuvent résulter en l'adaptation 205 de caractéristiques de l'élément mobile 200, en une information 203 pour le serveur qui est envoyée au serveur 400 et/ou influencer la position 204 de l'élément mobile 200. L'information 203 pour le serveur peut être transférée par une étape de transfert 208 préférentiellement telle que décrite à la figure 4.Based on the determination 420 of image projection information and parameter information, the server 400 sends image projection information 402 to the projection system 300. Based on the projection information 402 image, the projection system 300 performs an image projection 301 which results in at least one image 600. The pilot 700 performs a perception 201 of the image during which he perceives information contained in the image 600. On based on the perception 201 of the image 600, the pilot 700 of the mobile element 200 gives instructions 202 to the mobile element 200. The instructions 202 can result in the adaptation 205 of characteristics of the mobile element 200, into information 203 for the server which is sent to the server 400 and/or influence the position 204 of the mobile element 200. The information 203 for the server can be transferred by a transfer step 208 preferentially as described in figure 4 .

La position 204 est déterminée par le système 100 de localisation lors d'une détermination de position 101. Le système de localisation 100 envoie alors une information 102 de position au serveur 400.The position 204 is determined by the location system 100 during a position determination 101. The location system 100 then sends position information 102 to the server 400.

L'information 203 pour le serveur et l'information 102 de position sont ensuite utilisées par le serveur 400 lors d'un traitement de données 410 dans un cycle suivant. Le fonctionnement 2000 implique donc un cycle.The information 203 for the server and the position information 102 are then used by the server 400 during data processing 410 in a following cycle. Operation 2000 therefore involves a cycle.

D'autres interactions et envois ou échanges d'informations entre le dispositif de gestion 500, le serveur 400, le système de projection 300, l'élément mobile 200 et le système de localisation 100 sont possibles non-détaillées sur la figure 12 dans le cadre de l'invention.Other interactions and sendings or exchanges of information between the management device 500, the server 400, the projection system 300, the mobile element 200 and the location system 100 are possible, not detailed on the figure 12 within the scope of the invention.

L'environnement créé par le système 800 de création d'environnement selon l'invention, comprend préférentiellement un ensemble d'effets perceptibles depuis l'élément mobile 200 ou depuis un autre endroit, c'est-à-dire l'image 600, l'adaptation 205 des caractéristiques de l'élément mobile, notamment par les moyens 250 d'action, et potentiellement des effets supplémentaires comme un éclairage d'ambiance.The environment created by the environment creation system 800 according to the invention preferably comprises a set of effects perceptible from the mobile element 200 or from another place, that is to say the image 600, the adaptation 205 of the characteristics of the mobile element, in particular by means of action 250, and potentially additional effects such as ambient lighting.

Des procédés possiblement inclus dans le traitement de données 410 réalisé par le serveur 400 sont :

  • une détermination de coordonnées globales pour les éléments mobiles 200,
  • un suivi des éléments mobiles 200,
  • une identification des éléments mobiles 200,
  • un procédé anticollision,
  • un procédé de guidage,
  • un éclairage d'ambiance et
  • un affichage d'images captées par le système 800 de création d'environnement.
Methods possibly included in the data processing 410 carried out by the server 400 are:
  • a determination of global coordinates for the mobile elements 200,
  • tracking of moving parts 200,
  • an identification of the moving elements 200,
  • an anti-collision process,
  • a guidance process,
  • mood lighting and
  • a display of images captured by the environment creation system 800.

Le serveur 400 peut aussi gérer des écrans tactiles affichant une miniature de la piste et avec lesquels des observateurs peuvent interagir. Ceux-ci peuvent alors ajouter des éléments sur la piste en temps réel par exemple.The server 400 can also manage touch screens displaying a thumbnail of the track and with which observers can interact. They can then add elements to the track in real time, for example.

Ces procédés peuvent se baser sur les informations 102 de position reçues de l'ensemble des capteurs 110 du système 100 de localisation selon la présente invention et/ou sur les informations 203 pour le serveur reçues de l'ensemble des éléments mobiles 200 faisant partie du système 800 de création d'environnement.These methods can be based on the position information 102 received from the set of sensors 110 of the location system 100 according to the present invention and/or on the information 203 for the server received from the set of mobile elements 200 forming part of the environment creation system 800.

Lors de la détermination de coordonnées globales pour les points localisés par le système 100 de localisation, le serveur 400 utilise les informations 102 de position qui indiquent les coordonnées et la taille d'un point dans la matrice 122 du capteur qui a réalisé la détection 153 dudit point. Préférentiellement, les capteurs 110 ont préalablement été calibrés selon la méthode de calibration 180 décrite en se référant à la figure 9. Le système 100 de localisation peut potentiellement avoir été calibré d'une autre façon.When determining global coordinates for the points located by the positioning system 100, the server 400 uses the position information 102 which indicates the coordinates and the size of a point in the matrix 122 of the sensor which carried out the detection 153 of said point. Preferably, the sensors 110 have previously been calibrated according to the calibration method 180 described with reference to the figure 9 . The tracking system 100 may potentially have been calibrated in some other way.

Lors de la détermination de coordonnées globales, le serveur 400 détermine, préférentiellement grâce aux coefficients permettant de passer des coordonnées dans la matrice 122 du capteur 110 aux coordonnées globales et déterminés lors de la calibration 180, les coordonnées globales de chacun des points détecté par le système 100 de localisation.During the determination of global coordinates, the server 400 determines, preferably thanks to the coefficients making it possible to pass from the coordinates in the matrix 122 of the sensor 110 to the global coordinates and determined during the calibration 180, the global coordinates of each of the points detected by the tracking system 100.

Les coordonnées globales sont utilisées par le procédé de suivi. Le suivi fait correspondre les coordonnées globales les plus récentes d'un point à un point identifié précédemment. Le critère préférentiellement utilisé pour cette correspondance est la proximité des coordonnées globales les plus récentes avec des coordonnées globales précédentes, si possible avec des coordonnées globales du cycle juste précédent. Par exemple, à chaque itération de la localisation l'emplacement sur lequel on s'attend à trouver l'élément mobile à l'itération suivante est calculé sur base de la position de l'élément mobile, sa direction, sa vitesse et son accélération. Lors de l'itération suivante de la localisation, une comparaison est faite entre les points reçus aux points calculés comme étant ceux où on s'attend à trouver un élément mobile pour associer un point perçu à un élément mobile. Ce critère fonctionne bien grâce à la haute fréquence du système de localisation 100 et à la précision du système de localisation 100, car dans l'intervalle entre deux cycles du système de localisation 100, les éléments mobiles 200 n'ont pas eu le temps de bouger beaucoup.Global coordinates are used by the tracking process. Tracking matches the most recent global coordinates of a point to a previously identified point. The criterion preferably used for this correspondence is the proximity of the most recent global coordinates with previous global coordinates, if possible with global coordinates of the just preceding cycle. For example, at each iteration of the localization the location on which the mobile element is expected to be found at the next iteration is calculated based on the position of the mobile element, its direction, its speed and its acceleration. . During the next iteration of the localization, a comparison is made between the points received with the points calculated as being those where a mobile element is expected to be found in order to associate a perceived point with a mobile element. This criterion works well thanks to the high frequency of the location system 100 and the precision of the location system 100, because in the interval between two cycles of the location system 100, the mobile elements 200 have not had time to move a lot.

Si le suivi a pu mettre en correspondance les coordonnées globales les plus récentes d'un point avec un point identifié précédemment, ces coordonnées globales sont identifiées comme étant celles de l'élément mobile 200 qui correspond à ce point identifié précédemment.If the tracking was able to match the most recent global coordinates of a point with a previously identified point, these global coordinates are identified as being those of the mobile element 200 which corresponds to this previously identified point.

Si aucun point dans les informations 102 de position reçues depuis un temps déterminé ne correspond à un élément mobile 200 qui est enregistré par le serveur 400 comme étant normalement localisable par le système de localisation 100, cet élément mobile 200 reçoit le statut de « perdu de vue ». Le serveur 400 envoie alors un message à l'élément mobile 200 lui indiquant d'éteindre son émetteur 210. Le serveur 400 envoie successivement à chaque élément mobile 200 perdu de vue un message demandant que ledit élément mobile 200 allume son émetteur 210.If no point in the position information 102 received for a determined time corresponds to a mobile element 200 which is recorded by the server 400 as being normally locatable by the location system 100, this mobile element 200 receives the status of “lost from view ". The server 400 then sends a message to the mobile element 200 telling it to turn off its transmitter 210. The server 400 successively sends each mobile element 200 lost sight of a message requesting that said mobile element 200 turn on its transmitter 210.

Si le suivi n'a pas pu mettre en correspondance les coordonnées globales les plus récentes d'un point avec un point identifié précédemment et qu'au moins un des éléments mobiles 200 est perdu de vue, l'identification essaie de faire le lien entre l'apparition d'un point et l'allumage de l'émetteur demandé par le serveur. Si ce lien existe durant un certain temps, les coordonnées globales du point sont identifiées comme étant celles de l'élément mobile 200 qui avait allumé son émetteur.If the tracking was unable to match the most recent global coordinates of a point with a previously identified point and at least one of the mobile elements 200 is lost sight of, the identification tries to make the link between the appearance of a dot and the ignition of the transmitter requested by the server. If this link exists for a certain time, the global coordinates of the point are identified as being those of the mobile element 200 which had switched on its transmitter.

Le procédé anticollision utilise les résultats de la détermination de coordonnées globales, du suivi et/ou de l'identification. Le procédé anticollision utilise potentiellement aussi des coordonnées d'autres éléments que les éléments mobiles, comme les limites de la surface couverte par le système de projection 300 ou les coordonnées d'autres objets. Sur base des résultats de la détermination de coordonnées globales, du suivi et/ou de l'identification, le serveur 400 calcule la vitesse (en intensité et direction) et l'accélération (en intensité et direction) des éléments mobiles 200 et/ou des points localisés. Grâce aux formules du Mouvement de Translation Rectiligne Uniformément Varié (MRVU), le serveur 400 calcule ensuite les probabilités de positions des éléments mobiles 200 à un moment futur. Par exemple, cela peut être fait en calculant la position qu'aurait le véhicule lorsqu'il serait arrêté si on le forçait à freiner à partir de l'itération courante. Cela permet d'anticiper les collisions entre éléments mobiles ou avec d'autres objets et de déterminer l'intensité d'une possible future collision en déterminant vitesses relatives au moment du choc, qui sont représentatives de la violence du choc. Si la probabilité que plusieurs éléments mobiles 200 soient en-deçà d'une distance seuil est plus grande qu'une probabilité déterminée le serveur 400 envoie, dans l'information 403 de caractéristique, un message aux éléments mobiles 200 concernés afin qu'ils freinent, ce qui fait que ce freinage est automatique car réalisé sans intervention humaine.The anti-collision method uses the results of the determination of global coordinates, tracking and/or identification. The anti-collision method potentially also uses coordinates of other elements than the mobile elements, such as the limits of the surface covered by the projection system 300 or the coordinates of other objects. Based on the results of the determination of global coordinates, tracking and/or identification, the server 400 calculates the speed (in intensity and direction) and the acceleration (in intensity and direction) of the mobile elements 200 and/or localized points. Thanks to the formulas of the Uniformly Varied Rectilinear Translation Motion (MRVU), the server 400 then calculates the probabilities of positions of the mobile elements 200 at a future moment. For example, this can be done by calculating the position the vehicle would have when stopped if forced to brake from the current iteration. This makes it possible to anticipate collisions between moving parts or with other objects and to determine the intensity of a possible future collision by determining velocities relative to the moment of the impact, which are representative of the violence of the impact. If the probability that several mobile elements 200 are below a threshold distance is greater than a determined probability, the server 400 sends, in the characteristic information item 403, a message to the mobile elements 200 concerned so that they brake , which means that this braking is automatic because it is carried out without human intervention.

Le procédé de guidage utilise préférentiellement les résultats de l'identification, et peut éventuellement utiliser les résultats de la détermination de coordonnées globales et/ou du suivi. Le procédé de guidage utilise aussi préférentiellement des informations liées à l'image 600. Par exemple, dans le cas d'une course de karts, le procédé de guidage utilise les informations concernant les coordonnées globales des bords de la piste 911 de karting (figure 2).The guidance method preferentially uses the results of the identification, and can optionally use the results of the determination of global coordinates and/or of the tracking. The guidance method also preferentially uses information related to the image 600. For example, in the case of a kart race, the guidance method uses information concerning the global coordinates of the edges of the karting track 911 ( picture 2 ).

Le procédé de guidage analyse la trajectoire des éléments mobiles 200 et la compare à une trajectoire considérée comme optimale sur la piste 911. Le procédé de guidage détermine alors les actions que le pilote 700 doit réaliser pour suivre cette trajectoire optimale. Le serveur 400 envoie, dans l'information 403 de caractéristique, un message aux éléments mobiles 200 afin qu'un message soit diffusé au pilote 700. Si le message contient des parties audio, elles sont diffusées au pilote 700 par le ou les haut-parleur(s) 259. Si le message contient des parties vidéos, elles sont diffusées au pilote 700 par le tableau de bord. Le message peut aussi contenir des vibrations du siège ou du volant ou un allumage d'un ou plusieurs boutons du volant. Le message audio peut être contenu dans l'information 403 de caractéristique ou être présent dans une mémoire comprise dans l'élément mobile 200. Le message audio peut être sélectionné automatiquement par le serveur 400 ou l'ordinateur de bord 230 dans une liste de messages audio, ou construit automatiquement par le serveur 400 ou l'ordinateur de bord 230. Le message audio peut éventuellement être diffusé dans un haut-parleur ne faisant pas partie de l'élément mobile 200.The guidance method analyzes the trajectory of the mobile elements 200 and compares it with a trajectory considered to be optimal on the track 911. The guidance method then determines the actions that the pilot 700 must perform to follow this optimal trajectory. The server 400 sends, in the characteristic information 403, a message to the mobile elements 200 so that a message is broadcast to the pilot 700. If the message contains audio parts, they are broadcast to the pilot 700 by the loudspeaker(s). speaker(s) 259. If the message contains video parts, they are broadcast to the pilot 700 by the instrument panel. The message may also contain vibrations of the seat or the steering wheel or an illumination of one or more steering wheel buttons. The audio message can be contained in the characteristic information 403 or be present in a memory included in the mobile element 200. The audio message can be selected automatically by the server 400 or the on-board computer 230 from a list of messages audio, or built automatically by the server 400 or the on-board computer 230. The audio message can optionally be broadcast in a loudspeaker that is not part of the mobile element 200.

Dans une autre réalisation de l'invention, le message audio est exprimé en temps réel par une personne autre que le pilote 700. Cela peut être quelqu'un présent sur le bord de la piste 911 qui donne des indications de guidage au pilote 700 dans un micro connecté au serveur 400.In another embodiment of the invention, the audio message is voiced in real time by someone other than the pilot 700. This may be someone present on the edge of the track 911 which gives guidance indications to the pilot 700 in a microphone connected to the server 400.

Le procédé de guidage permet que le pilote 700 reçoive des conseils de pilotage en temps réel.The guidance method allows the pilot 700 to receive real-time piloting advice.

Le procédé de guidage permet aussi de guider un pilote malvoyant. Dans le cas où l'invention est utilisée par un ou plusieurs pilotes malvoyants, le système de projection d'images peut être désactivé, même si l'environnement existe en mémoire du serveur 400.The guidance method also makes it possible to guide a visually impaired pilot. In the case where the invention is used by one or more visually impaired pilots, the image projection system can be deactivated, even if the environment exists in the memory of the server 400.

Le procédé d'éclairage d'ambiance est lié à l'utilisation d'un système d'éclairage d'ambiance qui consiste en des éclairages, par exemple des bandes LED RGB présente sur un bar proche de l'image 600, et un microcontrôleur connecté au serveur 400. Le serveur 400 calcule, en fonction d'informations d'éclairage souvent liées au contexte, la couleur des éclairages. Les informations d'éclairage peuvent être un démarrage d'une course, l'appel d'un joueur absent, l'utilisation d'un bonus spécial et le thème de la piste 911 (piste sur glace, sur terre, sur herbe, etc.).The ambient lighting process is linked to the use of an ambient lighting system which consists of lighting, for example RGB LED strips present on a bar close to the image 600, and a microcontroller connected to the server 400. The server 400 calculates, based on lighting information often linked to the context, the color of the lighting. Lighting information can be a start of a race, the call of an absent player, the use of a special bonus and the theme of the 911 track (track on ice, on land, on grass, etc. .).

L'affichage d'images captées par le système 800 de création d'environnement fait préférentiellement à la caméra 265 présente sur l'élément mobile 200. La caméra 265 envoie les images qu'elle capte à l'ordinateur de bord 230, qui les envoie au serveur 400 dans l'information d'instructions 203. Le serveur 400 génère alors des messages menant à l'affichage de ces images sur un écran géant placé près de l'image ou sur internet.The display of images captured by the environment creation system 800 is preferentially given to the camera 265 present on the mobile element 200. The camera 265 sends the images it captures to the on-board computer 230, which sends to the server 400 in the instruction information 203. The server 400 then generates messages leading to the display of these images on a giant screen placed near the image or on the Internet.

Dans le cas d'une utilisation du système 800 de création d'environnement pour du karting, utilisation déjà illustrée à la figure 2, l'image 600 comprend des éléments persistants, comme la piste 911, et des éléments éphémères comme des éléments bonus. Lorsqu'un kart 200 roule sur un élément bonus, ce qui est détecté par le système 800 de création d'environnement grâce à une correspondance entre la position de projection de l'élément bonus et la localisation du kart 200 réalisée par le système 100 de projection, le kart 200 gagne le bonus. Cela lui fournit un avantage : il gagne la possibilité de tirer avec le pistolet, d'aller plus vite, etc. Les différents bonus présents dans les jeux vidéo de karting, de voiture, de combat, peuvent ainsi être vécus par les pilotes dans un karting réel, ainsi que d'autres types de bonus.In the case of use of the environment creation system 800 for karting, use already illustrated in picture 2 , frame 600 includes persistent elements, like track 911, and ephemeral elements like bonus elements. When a kart 200 rolls over a bonus element, which is detected by the environment creation system 800 thanks to a correspondence between the projection position of the bonus element and the location of the kart 200 produced by the system 100 of projection, kart 200 wins the bonus. This gives him an advantage: he gains the ability to fire the gun, go faster, etc. The various bonuses present in karting, car, combat, can thus be experienced by drivers in a real karting, as well as other types of bonuses.

Si le kart 200 sort de la piste 911, ce qui est perçu par le serveur 400 via le système 100 de localisation, le serveur 400 peut déterminer qu'un malus est appliqué au kart 200. Le serveur 400 envoie alors, dans l'information 403 de caractéristique, un message au kart 200 avec l'effet de ce malus. Cela peut être par exemple un arrêt du kart 200 ou une vitesse maximale limitée. Cela peut se traduire par un bridage d'accélération, un freinage d'une seule roue, un freinage d'une roue et une accélération de l'autre ou un vibration du kart 200.If the kart 200 leaves the track 911, which is perceived by the server 400 via the location system 100, the server 400 can determine that a penalty is applied to the kart 200. The server 400 then sends, in the information 403 characteristic, a message to kart 200 with the effect of this penalty. This can be for example a stop of the kart 200 or a limited maximum speed. This can result in a restriction of acceleration, a braking of a single wheel, a braking of one wheel and an acceleration of the other or a vibration of the kart 200.

Le serveur 400 considère qu'un premier kart 200a réussit un tir sur un deuxième kart 200b quand le serveur 400 calcule que l'instruction 202 correspondant au tir a été réalisée par le pilote du premier kart à un endroit (déterminé par le système de localisation 100) et un moment tel que le tir ayant une vitesse déterminée a atteint le deuxième kart, celui-ci étant aussi localisé par le système de localisation 100. Le tir est préférentiellement réalisé par le pilote en poussant sur le bouton de tir 224. Le tir est préférentiellement rendu visible par une image éphémère projetée par le système de projection 300 et rendu audible par le pilote du premier kart dans son haut-parleur par un son de tir qui s'éloigne et par le pilote du deuxième kart dans son haut-parleur par un son de tir qui s'approche. En cas de tir réussi, le serveur 400 indique au deuxième kart 200b (figure 1), dans l'information 403 de caractéristique (figure 12) destinée au deuxième kart 200b, que sa puissance maximale est diminuée, ce qui a pour effet de diminuer sa vitesse maximale, et indique aussi un message à afficher sur le tableau de bord. Le serveur 400 indique aussi au premier kart 200a, dans l'information 403 de caractéristique destinée au premier kart 200a, qu'il a réussi son tir.The server 400 considers that a first kart 200a succeeds in shooting a second kart 200b when the server 400 calculates that the instruction 202 corresponding to the shot was carried out by the driver of the first kart at a location (determined by the localization system 100) and a moment such that the shot having a determined speed has reached the second kart, the latter also being located by the localization system 100. The shot is preferably carried out by the driver by pushing the fire button 224. The firing is preferentially made visible by an ephemeral image projected by the projection system 300 and made audible by the pilot of the first kart in his loudspeaker by a sound of shooting which moves away and by the pilot of the second kart in his loudspeaker. speaker with the sound of an approaching shot. In the event of a successful shot, the server 400 indicates to the second kart 200b ( figure 1 ), in the characteristic information 403 ( figure 12 ) intended for the second kart 200b, that its maximum power is reduced, which has the effect of reducing its maximum speed, and also indicates a message to be displayed on the dashboard. The server 400 also indicates to the first kart 200a, in the characteristic information item 403 intended for the first kart 200a, that it has successfully fired.

Un autre effet rendu possible par le système 800 de création d'environnement selon l'invention est la possibilité pour un premier kart 200a de bénéficier d'un effet d'aspiration par un deuxième kart 200b. Si le premier kart se place à l'arrière du deuxième kart, ce qui est détecté par le serveur via la localisation des deux karts par le système de localisation 100, sa vitesse maximale est augmentée par le serveur 400, via une information 403 de caractéristique, pour simuler que sa résistance à l'air est diminuée, comme dans un effet d'aspiration de course automobile.Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is the possibility for a first kart 200a to benefit from a suction effect by a second kart 200b. If the first kart is placed behind the second kart, which is detected by the server via the location of the two karts by the location system 100, its maximum speed is increased by the server 400, via characteristic information 403 , For simulate that its air resistance is decreased, as in a motor racing suction effect.

Un autre effet rendu possible par le système 800 de création d'environnement selon l'invention est la possibilité de compenser le manque de performance d'un véhicule (par exemple dû à une usure d'un élément mécanique ou du poids excessif d'un pilote) en analysant la vitesse du kart en comparaison avec l'accélération demandée et en appliquant un coefficient à l'accélérateur.Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is the possibility of compensating for the lack of performance of a vehicle (for example due to wear of a mechanical element or the excessive weight of a pilot) by analyzing the speed of the kart in comparison with the acceleration requested and by applying a coefficient to the accelerator.

Un autre effet rendu possible par le système 800 de création d'environnement selon l'invention est la possibilité de créer un facteur de correction de manière à équilibrer la course en favorisant les joueurs qui ont du retard et en défavorisant les joueurs à l'avant de la courseAnother effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is the possibility of creating a correction factor so as to balance the race by favoring players who are behind and disadvantage players in front. of the race

Un autre effet rendu possible par le système 800 de création d'environnement selon l'invention est un jeu avec mode « peinture » dans lequel les pilotes « peignent » le sol avec leur kart, c'est-à-dire qu'une trainée d'une couleur spécifique à chaque kart est apparait dans l'image 600 derrière le kart et reste sur l'image 600. Le but du jeu est de peindre un maximum de surface avec la couleur attribuée à son kart. Dans le mode peinture, les ordinateurs de flux vidéo 303 sont informés, par le serveur 400, de la position 204 et de la couleur de chaque kart. Pour chaque kart se trouvant dans son cône de projection 611, sur base de sa position 204 et de sa couleur, l'ordinateur de flux vidéo 303 détermine les zones de peinture de cette couleur apparaissant dans son image partielle 610. L'ordinateur de flux vidéo 303 trace en continu une ligne très épaisse entre la position précédente d'un kart et sa nouvelle position. L'ordinateur de flux vidéo 303 détermine en temps réel le nombre de pixels couverts par les différentes peintures (sur leur surface de projection respective bien entendu). Ils retournent au serveur un tableau, en continu, qui détaile le nombre de pixels compté pour chaque peinture et qui lui permet le calcul des scores L'ordinateur de projection est alors en mesure d'identifier les différentes traces de peintures et de les totaliser (en pixels). Il retourne simplement au serveur le résultat de chaque itération qui en prendra note pour le traitement des scores.Another effect made possible by the environment creation system 800 according to the invention is a game with "painting" mode in which the pilots "paint" the ground with their kart, that is to say that a trail of a color specific to each kart appears in image 600 behind the kart and remains on image 600. The goal of the game is to paint as much surface as possible with the color assigned to your kart. In the paint mode, the video stream computers 303 are informed, by the server 400, of the position 204 and the color of each kart. For each kart in its projection cone 611, based on its position 204 and its color, the video stream computer 303 determines the areas of paint of that color appearing in its partial image 610. The stream computer video 303 continuously draws a very thick line between a kart's previous position and its new position. The video stream computer 303 determines in real time the number of pixels covered by the different paints (on their respective projection surface of course). They return to the server a table, continuously, which details the number of pixels counted for each painting and which allows it to calculate the scores. The projection computer is then able to identify the different traces of paintings and to total them ( in pixels). It simply returns to the server the result of each iteration which will take note of it for the processing of the scores.

Le serveur 400 peut insérer une image éphémère de sable sur une partie de la piste 911 en en donnant l'indication au système de projection 300 via l'information 402 de projection. Si un kart 200 roule sur l'image de sable, ce qui est déterminé par le système de localisation 100, il reçoit un malus.The server 400 can insert an ephemeral image of sand on a part of the track 911 by giving the indication to the projection system 300 via the information 402 of projection. If a 200 kart rolls over the sand image, which is determined by the 100 tracking system, it receives a penalty.

Grâce au système de création d'environnement 800 selon l'invention, le karting peut être amusant en roulant seul et une course entre différents pilotes peut être influencée par les effets de projection de l'image 600 ou les effets des moyens d'action 250 du kart, comme le tir.Thanks to the environment creation system 800 according to the invention, karting can be fun while driving alone and a race between different drivers can be influenced by the effects of projection of the image 600 or the effects of the means of action 250 kart, like shooting.

Un pilote peut avoir un niveau, comme dans les jeux vidéo, qui augmente au fur et à mesure qu'il joue. Un tir réussi sur un pilote de plus haut niveau peut rapporter un plus grand bonus qu'un tir réussi sur un pilote de plus bas niveau.A pilot can have a level, like in video games, which increases as he plays. A successful hit on a higher level pilot may yield a greater bonus than a successful hit on a lower level pilot.

Dans une réalisation de l'invention, le serveur 400, qui connait la position des éléments mobiles 200 grâce au système de localisation 100, adapte l'image 600 projetée par le système de projection pour que rien ne soit projeté sur les éléments mobiles 200 ou qu'au contraire un halo d'une certaine couleur soit projeté sur les éléments mobiles 200.In one embodiment of the invention, the server 400, which knows the position of the mobile elements 200 thanks to the localization system 100, adapts the image 600 projected by the projection system so that nothing is projected on the mobile elements 200 or that on the contrary a halo of a certain color is projected on the mobile elements 200.

Des utilisations possibles autres que le karting du système de création d'environnement 800 sont les suivantes :

  • ski, notamment ski indoor : localisation d'un émetteur sur l'équipement des skieurs, projection d'images sur la piste de ski, avec un élément mobile formé par le skieur et l'équipement du skieur
  • vélo, notamment vélo indoor : localisation d'un émetteur sur les vélos ou le casque des cyclistes, projection d'une image de piste de vélo ou d'images sur une piste de vélo, avec un élément mobile formé par le vélo, le cycliste et son équipement
  • circuit de voitures téléguidées : localisation d'un émetteur sur les voitures, le pilote d'une voiture étant physiquement hors de la voiture même s'il est décrit ici comme faisant partie de l'élément mobile, projection d'une piste de voiture
  • « laser-game » : localisation d'un émetteur sur l'équipement des joueurs, élément mobile comprenant le joueur et son équipement, dont son pistolet et ses capteurs de tir, projection d'éléments comme des bonus ou des cibles dans des pièces constituant un labyrinthe de jeu
  • localisation d'objets ou de robots dans une usine : les robots ou objets à localiser ayant un émetteur, il n'y pas préférentiellement pas de système de projection et de pilote dans cette utilisation
  • localisation d'objets sur les terrains de sport : par exemple localisation d'une balle de ping-pong réfléchissant l'infrarouge et éclairée avec du rayonnement infrarouge dans un environnement (table et sol notamment) qui ne réfléchit par l'infrarouge
Possible non-karting uses of the Environment Creation System 800 include:
  • skiing, in particular indoor skiing: location of a transmitter on the skiers' equipment, projection of images on the ski slope, with a mobile element formed by the skier and the skier's equipment
  • bicycle, in particular indoor bicycle: location of a transmitter on the bicycles or the helmet of the cyclists, projection of an image of a bicycle track or of images on a bicycle track, with a mobile element formed by the bicycle, the cyclist and its equipment
  • remote-controlled car circuit: location of a transmitter on the cars, the driver of a car being physically outside the car even though he is described here as part of the moving element, projection of a car track
  • "laser-game": location of a transmitter on the equipment of the players, mobile element comprising the player and his equipment, including his pistol and its shooting sensors, projection of elements such as bonuses or targets in rooms constituting a game maze
  • localization of objects or robots in a factory: the robots or objects to be localized having a transmitter, there is preferably no projection system and pilot in this use
  • localization of objects on sports grounds: for example localization of a ping-pong ball reflecting infrared and illuminated with infrared radiation in an environment (table and floor in particular) which does not reflect infrared

Dans ces utilisations, comme dans d'autres utilisations, une partie du système de création d'environnement 800 peut être utilisée indépendamment du reste du système de création d'environnement 800. Par exemple :

  • seul le système de localisation 100 est utilisé, potentiellement couplé avec le serveur 400,
  • seul le système de projection 300 est utilisé, potentiellement couplé avec le serveur 400,
  • seul l'élément mobile 200 est utilisé, potentiellement couplé avec le serveur 400,
  • le système de localisation 100 et le système de projection 300 sont utilisés, potentiellement couplés avec le serveur 400,
  • le système de localisation 100 et l'élément mobile 200 sont utilisés, potentiellement couplés avec le serveur 400, ou
  • le système de projection 300 et l'élément mobile 200 sont utilisés, potentiellement couplés avec le serveur 400.
In these uses, as in other uses, part of the environment creation system 800 can be used independently of the rest of the environment creation system 800. For example:
  • only the location system 100 is used, potentially coupled with the server 400,
  • only the 300 projection system is used, potentially coupled with the 400 server,
  • only the mobile element 200 is used, potentially coupled with the server 400,
  • the location system 100 and the projection system 300 are used, potentially coupled with the server 400,
  • the location system 100 and the mobile element 200 are used, potentially coupled with the server 400, or
  • the projection system 300 and the mobile element 200 are used, potentially coupled with the server 400.

Dans chacun des cas, une ou plusieurs des méthodes décrites dans le cadre de l'invention, peuvent être mises en oeuvre.In each case, one or more of the methods described in the context of the invention can be implemented.

Les éléments préférentiels suivants permettent une localisation fiable, précise au cm près, à une fréquence de plus de 200Hz, des dizaines d'éléments mobiles sur une surface de plus de 100 m2:

  • un ensemble de capteurs 110 selon la présente invention,
  • la connexion des capteurs 110 par I2C aux microcontrôleurs 112,
  • la connexion des microcontrôleurs 112 par Ethernet au serveur 400, et
  • la calibration 180 du système de localisation selon la présente invention.
The following preferential elements allow reliable localization, precise to the nearest cm, at a frequency of more than 200Hz, of dozens of mobile elements on a surface of more than 100 m 2 :
  • a set of sensors 110 according to the present invention,
  • the connection of the sensors 110 by I2C to the microcontrollers 112,
  • the connection of the microcontrollers 112 by Ethernet to the server 400, and
  • the calibration 180 of the localization system according to the present invention.

Une telle précision et une telle fréquence de localisation permettent que les éléments mobiles se déplacent à une vitesse de 30km/h dans l'environnement créé par le système de création d'environnement en ayant cet environnement, qui comprend le kart, des images projetées potentiellement d'autres éléments, qui s'adapte à leur position précise. Cela permet aussi d'éviter les collisions entre éléments mobiles et permet que le pilote soit guidé par le procédé de guidage en fonction de sa localisation précise.Such precision and such location frequency allow the mobile elements to move at a speed of 30km/h in the environment created by the environment creation system by having this environment, which includes the kart, images potentially projected other elements, which adapts to their precise position. This also makes it possible to avoid collisions between moving elements and makes it possible for the pilot to be guided by the guidance method as a function of his precise location.

Le système de création d'environnement 800, en intégrant préférablement le système de projection 300, le système de localisation 100 et un ou plusieurs éléments mobiles 200, permet que le pilote et des spectateurs soient immergés dans un environnement mélangeant des éléments tangibles, comme les éléments mobiles, et des images et où éléments tangibles et images interagissent. La combinaison des éléments préférentiels suivants permet que le pilote et/ou les spectateurs soient immergés dans l'environnement créé par le système de création d'environnement 800 ;

  • l'image 600, contenant des éléments persistants et des éléments éphémères, ces éléments éphémères dépendant de la localisation des éléments mobiles,
  • les effets créés par les moyens d'action 250, et
  • l'éclairage d'ambiance .
The environment creation system 800, by preferably integrating the projection system 300, the localization system 100 and one or more mobile elements 200, allows the pilot and spectators to be immersed in an environment mixing tangible elements, such as moving elements, and images and where tangible elements and images interact. The combination of the following preferential elements allows the pilot and/or the spectators to be immersed in the environment created by the environment creation system 800;
  • image 600, containing persistent elements and ephemeral elements, these ephemeral elements depending on the location of the mobile elements,
  • the effects created by means of action 250, and
  • ambient lighting.

Le système de création d'environnement 800 selon l'invention est déplaçable, léger, rapide à mettre en place (potentiellement en une journée). Il est d'un grand confort, simple d'utilisation, assure un haut niveau de sécurité, et procure au pilote et aux spectateurs la sensation de vivre pleinement une expérience complète.The environment creation system 800 according to the invention is movable, light, quick to set up (potentially in one day). It is very comfortable, easy to use, ensures a high level of safety, and gives the pilot and the spectators the feeling of fully living a complete experience.

Le système de localisation 100 selon l'invention est aussi déplaçable, léger, rapide à mettre en place, d'un grand confort et simple d'utilisation.The location system 100 according to the invention is also movable, light, quick to set up, very comfortable and easy to use.

Le système de projection 300 selon l'invention est aussi déplaçable, léger, rapide à mettre en place, d'un grand confort et simple d'utilisation.The projection system 300 according to the invention is also movable, light, quick to set up, very comfortable and easy to use.

Le système de création d'environnement 800 selon l'invention combine les avantages du karting réel, comme une accélération réelle, et du karting en jeu vidéo comme les bonus, les interactions avec environnement et fait que les joueurs aient un niveau d'expérience.The environment creation system 800 according to the invention combines the advantages of real karting, such as real acceleration, and video game karting such as bonuses, interactions with environment and making players have a level of experience.

La présente invention a été décrite ci-dessus en relation avec des modes de réalisations spécifiques, qui ont une valeur purement illustrative et ne doivent pas être considérés comme limitatifs. Il apparaîtra directement pour l'homme du métier que l'invention n'est pas limitée aux exemples décrits ci-dessus, et que sa portée est plus largement définie par les revendications ci-après introduites.The present invention has been described above in connection with specific embodiments, which are purely illustrative and should not be construed as limiting. It will appear directly to those skilled in the art that the invention is not limited to the examples described above, and that its scope is more broadly defined by the claims introduced below.

Claims (16)

Système de création d'un environnement (800) comprenant une image (600) agencée pour être perceptible par un ou plusieurs pilotes (700) d'un ou plusieurs éléments mobiles (200), le système comprenant : • le ou les éléments mobiles (200), chacun comprenant une interface électronique (240) à laquelle est connecté un moyen d'action (250) ; • un système de projection (300) agencé pour projeter l'image (600) ; • un système de localisation (100) agencé pour déterminer une position de chaque élément mobile (200) présent à proximité de l'image (600) ; et • un serveur (400) agencé pour être connecté à l'interface électronique (240) de chaque élément mobile (200) et au système de localisation (100), et pour contrôler le moyen d'action (250) sur base de la position de chaque élément mobile (200) reçue du système de localisation (100) ; caractérisé en ce que
le serveur (400) est également agencé pour être connecté au système de projection (300) et pour contrôler ce dernier sur base de la position de chaque élément mobile (200) reçue du système de localisation (100).System for creating an environment (800) comprising an image (600) arranged to be perceptible by one or more pilots (700) of one or more mobile elements (200), the system comprising: • the mobile element(s) (200), each comprising an electronic interface (240) to which an action means (250) is connected; • a projection system (300) arranged to project the image (600); • a location system (100) arranged to determine a position of each mobile element (200) present near the image (600); And • a server (400) arranged to be connected to the electronic interface (240) of each mobile element (200) and to the location system (100), and to control the means of action (250) on the basis of the position of each mobile element (200) received from the location system (100); characterized in that
the server (400) is also arranged to be connected to the projection system (300) and to control the latter on the basis of the position of each mobile element (200) received from the location system (100). Système selon la revendication 1, dans lequel le système de projection (300) comprend une pluralité de projecteurs (310) dont chacun est agencé pour projeter une image partielle (610a - 610e), de sorte que les images partielles (610a - 610e) projetées par les projecteurs (310) se recouvrent au moins partiellement et forment l'image (600).A system according to claim 1, wherein the projection system (300) comprises a plurality of projectors (310) each of which is arranged to project a partial image (610a - 610e), whereby the partial images (610a - 610e) projected by the projectors (310) overlap at least partially and form the image (600). Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le système de localisation (100) comprenant un ou plusieurs capteurs (110) dont chacun est connecté à un parmi un ou plusieurs microcontrôleurs (112) connectés au serveur (400).A system according to claim 1 or 2, wherein the tracking system (100) includes one or more sensors (110) each of which is connected to one of one or more microcontrollers (112) connected to the server (400). Système selon la revendication 3, dans lequel chaque microcontrôleur est connecté au serveur (400) via Ethernet.System according to claim 3, in which each microcontroller is connected to the server (400) via Ethernet. Système selon la revendication 3, dans lequel chaque microcontrôleur est connecté au serveur (400) via un moyen de communication sans fil.System according to claim 3, in which each microcontroller is connected to the server (400) via a wireless communication means. Système selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, dans lequel les capteurs sont agencés pour recevoir des signaux émis par un ou plusieurs émetteurs (210) permettant que l'élément mobile (200) soit localisé par le système de localisation (100).System according to any one of Claims 3 to 5, in which the sensors are arranged to receive signals emitted by one or more transmitters (210) enabling the mobile element (200) to be located by the location system (100) . Système selon la revendication 6 dans lequel chaque élément mobile (200) comprend un tel émetteur (210).A system according to claim 6 wherein each movable element (200) includes such a transmitter (210). Système selon la revendication 6 ou 7, dans laquelle chaque émetteur (210) comprend au moins une source (211) de rayonnement infra-rouge.System according to Claim 6 or 7, in which each transmitter (210) comprises at least one source (211) of infrared radiation. Système selon l'une quelconque des revendications 3 à 8, dans lequel chaque capteur (110) comprend une caméra (114) agencée pour prendre une image et capable de détecter un rayonnement infra-rouge.System according to any one of Claims 3 to 8, in which each sensor (110) comprises a camera (114) arranged to take an image and capable of detecting infrared radiation. Système selon la revendication 9, dans lequel chaque capteur (110) comprend un dispositif de traitement de données (115) agencé pour augmenter la résolution de l'image prise par la caméra (114).System according to claim 9, in which each sensor (110) comprises a data processing device (115) arranged to increase the resolution of the image taken by the camera (114). Système selon la revendication 10, dans lequel chaque capteur (110) comprend un filtre (113) laissant passer l'infrarouge.System according to claim 10, in which each sensor (110) comprises an infrared filter (113). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, dans lequel chaque élément mobile (200) comprend un ordinateur de bord (230) relié à une antenne pour communiquer avec le serveur (400), la connexion entre l'interface électronique (240) et le serveur (400) passant par l'ordinateur de bord (230).System according to any one of Claims 1 to 11, in which each mobile element (200) comprises an on-board computer (230) connected to an antenna for communicating with the server (400), the connection between the electronic interface (240 ) and the server (400) passing through the on-board computer (230). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, dans lequel chaque élément mobile (200) comprend un actionneur (220) connecté à l'interface électronique (240) et agencé pour être actionné par le pilote (700) de l'élément mobile (200), le serveur (400) étant agencé pour agir sur le système de projection (300) et sur le moyen d'action (250) sur base d'un actionnement d'au moins un actionneur (220).System according to any one of Claims 1 to 12, in which each mobile element (200) comprises an actuator (220) connected to the electronic interface (240) and arranged to be actuated by the driver (700) of the element mobile (200), the server (400) being arranged to act on the projection system (300) and on the means of action (250) on the basis of an actuation of at least one actuator (220). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 13, dans lequel chaque élément mobile (200) comprend un haut-parleur (259) sur un corps de l'élément mobile (200) ou sur un casque destiné à être porté par le pilote de l'élément mobile (200).A system according to any one of claims 1 to 13, wherein each movable element (200) comprises a loudspeaker (259) on a body of the movable element (200) or on a helmet intended to be worn by the pilot. of the movable element (200). Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 14, dans lequel l'image (600) est projetée sur un sol (910) et comprend une piste (911) de karting, et dans lequel chaque élément mobile (200) est un kart.System according to any one of claims 1 to 14, in which the image (600) is projected on a ground (910) and comprises a go-kart track (911), and in which each mobile element (200) is a kart . Procédé de création d'un environnement comprenant une image (600) agencée pour être perceptible par un ou plusieurs pilotes (700) d'un ou plusieurs éléments mobiles (200), le procédé comprenant un cycle incluant les étapes suivantes : • détermination (420) d'une information (402) de projection par un serveur (400), • transfert de l'information (402) de projection à un système de projection (300), • projection (301) de l'image (600) par le système de projection (300) sur base de l'information (402) de projection, • détermination (430) d'une information (403) de caractéristiques par le serveur (400) pour chaque élément mobile (200), • transfert de l'information (403) de caractéristiques à l'élément mobile (200) correspondant, • adaptation (205) de caractéristiques de l'élément mobile (200) sur base de l'information (403) de caractéristiques, • réception des instructions (202) d'un pilote de l'élément mobile (200), qui font que l'élément mobile (200) génère une information (203) pour le serveur (400), • transfert de l'information (203) pour le serveur de l'élément mobile (200) au serveur (400), • modification de la position (204) de l'élément mobile (200) sur base des instructions (202), • détermination (101) de la position de l'élément mobile (200) par le système de localisation (100), qui génère une information (102) de position, • transfert de l'information (102) de position du système (100) de localisation au serveur (400), et • traitement de données (410) par le serveur (400), incluant la détermination (420) d'une information (402) de projection et la détermination (430) d'une information (403) de caractéristiques, sur base de l'information (203) pour le serveur (400) et de l'information de position (102). Method for creating an environment comprising an image (600) arranged to be perceptible by one or more pilots (700) of one or more mobile elements (200), the method comprising a cycle including the following steps: • determination (420) of projection information (402) by a server (400), • transfer of projection information (402) to a projection system (300), • projection (301) of the image (600) by the projection system (300) on the basis of the projection information (402), • determination (430) of information (403) of characteristics by the server (400) for each mobile element (200), • transfer of the characteristic information (403) to the corresponding mobile element (200), • adaptation (205) of characteristics of the mobile element (200) on the basis of the information (403) of characteristics, • receipt of instructions (202) from a driver of the mobile element (200), which cause the mobile element (200) to generate information (203) for the server (400), • transfer of information (203) for the server from the mobile element (200) to the server (400), • modification of the position (204) of the mobile element (200) on the basis of the instructions (202), • determination (101) of the position of the mobile element (200) by the location system (100), which generates position information (102), • transfer of position information (102) from the location system (100) to the server (400), and • processing of data (410) by the server (400), including the determination (420) of projection information (402) and the determination (430) of characteristic information (403), on the basis of the information (203) for the server (400) and position information (102).
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