EP4196819A1 - Verfahren zum betreiben einer berührungslos arbeitenden detektionsvorrichtung zur überwachung wenigstes eines überwachungsbereichs, detektionsvorrichtung und fahrzeug mit wenigstens einer detektionsvorrichtung - Google Patents

Verfahren zum betreiben einer berührungslos arbeitenden detektionsvorrichtung zur überwachung wenigstes eines überwachungsbereichs, detektionsvorrichtung und fahrzeug mit wenigstens einer detektionsvorrichtung

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EP4196819A1
EP4196819A1 EP21752686.2A EP21752686A EP4196819A1 EP 4196819 A1 EP4196819 A1 EP 4196819A1 EP 21752686 A EP21752686 A EP 21752686A EP 4196819 A1 EP4196819 A1 EP 4196819A1
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EP
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signals
received
detection device
received signal
assigned
Prior art date
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Application number
EP21752686.2A
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French (fr)
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Alexander Vanaev
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Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Original Assignee
Valeo Schalter und Sensoren GmbH
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a non-contact detection device for monitoring at least one monitoring area, in which a large number of transmission signals are sent one after the other into at least one monitoring area,
  • Transmitted signals which are reflected in the at least one monitoring area, are received with the detection device, if necessary, are brought into a form that can be processed with an evaluation device, and are processed as received signals, with at least some of the signals being assigned to at least one signal block and information about the at least one monitoring area is determined from at least some of the received signals.
  • the invention also relates to a non-contact detection device for monitoring at least one monitoring area, with at least one transmission device for transmitting a large number of transmission signals one after the other into the at least one monitoring area, with at least one receiving device for receiving transmission signals which are reflected in the at least one monitoring area, and for converting the received transmitted signals into received signals which can be processed with an electrical evaluation device, and with at least one electronic evaluation device for assigning at least some of the signals to at least one signal block and for determining information about the at least one monitoring area from at least some of the received signals .
  • the invention relates to a vehicle with at least one non-contact detection device for monitoring a monitored area for objects, the at least one detection device having at least one transmitting device for transmitting a large number of transmitted signals one after the other into the at least one monitoring area, at least one receiving device for receiving transmitted signals which are reflected in the at least one monitored area and for converting the received transmitted signals into received signals which can be processed with an electrical evaluation device , and at least one electronic evaluation device for assigning at least some of the signals to at least one signal block and for determining information about the at least one monitoring area from at least some of the received signals.
  • an FMCW (Frequency Modulated Continuous Wave) radar system which includes a chirp profile storage component configured to store a chirp profile for each chirp of a chirp block, and a timing engine coupled to the chirp profile storage component to receive each chirp profile in transmission order during transmission of the chirp block, the timing engine using each chirp profile to configure a corresponding chirp.
  • a chirp profile storage component configured to store a chirp profile for each chirp of a chirp block
  • a timing engine coupled to the chirp profile storage component to receive each chirp profile in transmission order during transmission of the chirp block, the timing engine using each chirp profile to configure a corresponding chirp.
  • the invention is based on the object of designing a method, a contactless detection device and a vehicle of the type mentioned above, in which the monitoring of at least one monitoring area can be improved, in particular the signal processing of the received signals can be improved.
  • this object is achieved in the method in that at least one part of received signals that follow one another in time on the receiving side of the detection device is assigned to at least one received signal block, the assignment being independent of any assignments of transmitted signals on the transmitting side of the detection device, at least one Part of the received signals of at least part of the received signal blocks is subjected to signal processing in blocks, with which information about the at least one monitoring area is determined.
  • the received signals are assigned to corresponding received signal blocks on the receiving side.
  • the received signals are signal-processed in blocks, ie for each or at least a part of the received signal blocks. The signal processing therefore takes place from received signal block to received signal block.
  • the received signal blocks can be structured more flexibly. It is not necessary to adapt the reception signal blocks to any assignment on the transmission side. In particular, the transmission signals can simply be transmitted continuously in the same way. Advantageously, no assignment of transmission signals to signal blocks is carried out on the transmitter side. Overall, the signal processing can be carried out more flexibly. The signal processing can take place in parallel with the reception of the reflected transmission signals and, if necessary, their conversion into a suitable signal form. It is not necessary for the received signal blocks to have fixed sizes, in particular time windows with fixed time lengths.
  • the received signals can be transmitted continuously at a certain defined transmission rate and assigned to the received signal blocks.
  • the receive signal blocks can be defined as required on the receive side.
  • the reflected transmission signals can, if necessary, be brought into a form that can be processed with an evaluation device. If the reflected transmitted signals already have a form that can be processed with the evaluation device, the reflected received transmitted signals can be further processed directly as received signals. Otherwise, the reflected transmission signals are converted into a form that can be processed with the evaluation device.
  • the reflected, received transmission signals can advantageously be converted into electrical reception signals, which can be processed with a corresponding electrical evaluation device.
  • transmission signals can also be used in a form that cannot be directly processed electrically.
  • electromagnetic signals can be used as transmission signals, in particular radar signals or optical signals, or sound signals or the like, are used and converted into electrical reception signals on the receiving side.
  • the detection device can be used to determine distances and/or speeds and/or directions of objects relative to the detection device.
  • the received signal blocks can be adjusted very flexibly on the receiving side.
  • At least one of the received signals can be assigned to at least two temporally overlapping received signal blocks and/or at least one received signal can be assigned to a time gap between at least two consecutive received signal blocks.
  • an update rate can be increased during detection. Longer measuring times and higher resolutions, in particular speed resolution, in particular Doppler resolution, can thus be made possible. Higher detection update rates can allow better and more reliable tracking of targets.
  • Overlapping reception signal blocks can be used in particular in detection devices that are used in connection with driver assistance systems of vehicles. In this way, in particular, detection of the surroundings in a monitoring area in the vicinity of the vehicle can be improved.
  • the time in the time gap can be used for signal processing. Furthermore, storage space can be saved in the signal processing in this way.
  • At least two received signal blocks can be assigned the same number of received signals and/or at least two received signal blocks can be assigned the same time length and/or at least two received signal blocks can be assigned a different number of received signals and/or at least two receive -Signal blocks can be assigned different time lengths.
  • the received signal blocks can be made uniform overall.
  • the received signal blocks can advantageously have the same time length. In this way, the received signal blocks can be compared more easily with regard to their time profile. If the received signals have the same time length, given the same time length of the received signal blocks, each received signal block can be assigned the same number of received signals.
  • the received signal blocks can be configured more flexibly. At least two of the received signal blocks can advantageously be assigned different time lengths. In this way, longer or shorter measurements can be carried out as required.
  • At least part of the received signals can be assigned to at least one received signal block, which are also assigned to at least one other received signal block, which has a time length that is shorter than the length of the at least one first-mentioned received signal blocks.
  • at least part of the received signals can be assigned to at least one received signal block, which are also assigned to at least two other received signal blocks that have a time length that is shorter than the length of the at least one first-mentioned received signal block.
  • a longer-term initial signal block overlap at least one, in particular at least two, temporally shorter received signal blocks.
  • different resolutions can be achieved in the processing of the correspondingly assigned received signals with received signal blocks of different lengths over time.
  • all received signals that are in a time window of at least one received signal block can be assigned to this at least one received signal block without gaps - and/or at least some of the received signals that are in a time window of at least one receive -Signal blocks are located, can be omitted in the assignment to this at least one reception signal block.
  • the uninterrupted assignment of all received signals in the corresponding time window means that greater accuracy can be achieved when determining the information about the at least one monitoring area.
  • At least some of the received signals can advantageously be omitted regularly or irregularly in the time window of the at least one received signal block. In this way, the received signals can be assigned even more flexibly to the corresponding received signal blocks.
  • At least some of the transmission signals can be transmitted in the form of electromagnetic signals.
  • a monitoring area can be monitored without contact.
  • At least some of the transmission signals can advantageously be transmitted in the form of radar signals.
  • the radar signals can be transmitted in the form of so-called chips.
  • chirp is a signal whose frequency changes over time.
  • the frequency curve of a chirp can be displayed as a frequency ramp.
  • the detection device can be a frequency modulated continuous wave (FMCW) radar.
  • FMCW frequency modulated continuous wave
  • the surveillance area can be continuously monitored.
  • the invention can also be used with other types of non-contact detection devices instead of in connection with radar systems.
  • the invention can advantageously be used in other types of electromagnetic detection devices, in particular optical detection devices, or ultrasonic detection devices or the like.
  • the transmission signals and the corresponding reception signals can be implemented as corresponding signal sequences, pulses or the like.
  • the same transmission signals can be transmitted evenly over time and/or the same transmission signals can be transmitted unevenly over time and/or different transmission signals can be transmitted evenly over time and/or different transmission signals can be transmitted unevenly over time.
  • transmission signals and transmission patterns can be generated flexibly.
  • the transmission signals can also be coded in this way.
  • different transmission signals can be transmitted simultaneously with one or more transmission devices, which can be distinguished from one another when received on the receiving side with one or more reception devices.
  • the invention can also be used in the so-called MI MO radar system.
  • at least a portion of the received signals corresponding to the received signal blocks can be subjected to at least one Fourier transformation in blocks.
  • the received signals can be subjected to at least one discrete Fourier transformation, received signal block by received signal block.
  • the results of a first discrete Fourier transformation for the received signal blocks can advantageously be subjected to a further discrete Fourier transformation.
  • the received signals can be subjected overall to a two-dimensional discrete Fourier transformation.
  • Distances, speeds and/or directions of object targets relative to the detection device can be determined as information about the monitoring area from the result of the at least one two-dimensional discrete Fourier transformation.
  • At least one discrete Fourier transformation can advantageously be carried out as fast Fourier transformations. In this way, the at least one Fourier transformation can be calculated more efficiently.
  • the detection device can be used to monitor an interior of a vehicle and/or the detection device can be used to record the surroundings of a vehicle.
  • the detection device can advantageously be designed for monitoring the interior of a vehicle.
  • the detection device can be designed to detect the surroundings of a vehicle.
  • the detection device can be used to detect stationary or moving object targets, in particular object targets of vehicles, people, animals, obstacles, bumps in the road, in particular potholes or stones, road boundaries, free spaces, in particular parking spaces, precipitation or the like, are detected.
  • an object target can be parts of an object, in particular body parts of a person, on which the transmission signals can be reflected.
  • an occupant detection, a movement detection, in particular a respiratory rate detection and/or a respiratory profile detection, or the like can be carried out.
  • movements of people, in particular a driver can be detected.
  • breathing-related chest movements, movement of the arms, the head or the like can be monitored.
  • the detection device, in particular the assignment of received signal blocks can be flexibly adapted to the requirements.
  • chest movements related to breathing can be slow compared to arm movements and therefore require a higher resolution in terms of update rate.
  • the received signals can be assigned to different received signal blocks with different time lengths.
  • the invention can also be used in connection with means for a seat belt reminder.
  • the invention can be used in a vehicle, in particular a motor vehicle.
  • the invention can advantageously be used in a land vehicle, in particular a passenger car, a truck, a bus, a motorcycle or the like, an aircraft and/or a watercraft.
  • the invention can also be used in vehicles that can be operated autonomously or at least partially autonomously.
  • the invention can be used in connection with detection devices in stationary operation.
  • At least part of the determined information about the monitoring area can be transmitted to a control device of a vehicle to which the detection device is assigned.
  • the information determined can be used to operate the vehicle.
  • the detection device can advantageously be connected to at least one electronic control device of the vehicle, in particular a driver assistance system and/or chassis control and/or a driver information device and/or a parking assistance system and/or gesture recognition or the like, or be part of such. In this way, at least partially autonomous operation of the vehicle can be made possible.
  • the object is achieved according to the invention with the detection device in that the detection device has means for carrying out the method according to the invention. In this way, the monitoring of at least one monitoring area can be improved.
  • At least part of the means of the detection device for carrying out the method according to the invention can be implemented in software and/or hardware. In this way, the funds can be adjusted according to the needs.
  • At least some of the means of the detection device for carrying out the method according to the invention can be implemented with the at least one evaluation device.
  • the detection device can have at least one transmission device, with which electromagnetic transmission signals can be transmitted, and at least one reception device, with which reflected electromagnetic transmission signals can be received and possibly converted.
  • a monitoring area can be monitored without contact using electromagnetic transmission signals.
  • the detection device can be a radar system.
  • a radar system can be used in particular in vehicles.
  • the detection device can be an optical detection device, an ultrasonic detection device or the like.
  • the object is achieved according to the invention in the vehicle in that the vehicle has at least one detection device according to the invention.
  • the vehicle can have a plurality of detection devices that also work in different ways in a non-contact manner. In this way, different monitoring areas can be monitored outside and/or inside the vehicle.
  • At least one detection device can be an environment detection device and/or one detection device can be at least one interior space monitoring device.
  • the surroundings of the vehicle can be monitored with a surroundings detection device.
  • An interior of the vehicle can be monitored with an interior monitoring device.
  • FIG. 1 shows a passenger car which has a surroundings detection radar system, an interior monitoring radar system and a driver assistance system
  • FIG. 2 shows, in a frequency-time diagram, interior transmission signals which are transmitted with the interior surveillance radar system into the interior of the passenger car from FIG. 1;
  • FIG. 3 shows interior reception signals in a frequency-time diagram, which originate from interior transmission signals from FIG. 2 and are reflected by a person in the interior of the passenger car from FIG. 1, the interior reception signals being assigned to reception signal blocks;
  • FIG. 4 shows, in a frequency-time diagram, surrounding reception signals which originate from surrounding transmission signals which are reflected by objects in the surrounding area of the passenger car from FIG. 1, the surrounding receiving signals being assigned to receiving signal blocks.
  • a vehicle 10 in the form of a passenger car is shown schematically in a side view.
  • the vehicle 10 includes, for example, two contactless detection devices in the form of radar systems, namely an interior monitoring radar system 12 and an environment detection radar system 14.
  • the vehicle 10 also includes a driver assistance system 16.
  • the interior surveillance radar system 12 is directed to an interior surveillance area 18 a in the interior of the vehicle 10 .
  • the interior monitoring area 18a can be monitored with the interior monitoring radar system 12 .
  • the interior monitoring radar system 12 can be used to detect occupants of the vehicle 10 . For example, movements of a person 20a located in the interior monitoring area 18a, for example breathing-related movements of the chest, or movements of the head or the arms, can be detected. By detecting the movement of the chest, for example, a respiratory rate can be detected.
  • other interior surveillance radar systems that are also oriented differently can be provided.
  • Surroundings detection radar system 14 is directed into a surrounding area monitoring area 18b in front of vehicle 10 in the direction of travel of vehicle 10 .
  • the surroundings monitoring area 18b can be monitored for objects 20b with the surroundings detection radar system 14 .
  • the surroundings detection radar system 14 can be used to detect stationary or moving objects 18b, for example vehicles, people, animals, obstacles, bumps in the road, in particular potholes or stones, road boundaries, free spaces, in particular parking spaces, precipitation or the like.
  • stationary or moving objects 18b for example vehicles, people, animals, obstacles, bumps in the road, in particular potholes or stones, road boundaries, free spaces, in particular parking spaces, precipitation or the like.
  • the interior monitoring radar system 12 and the surroundings detection radar system 14 are each connected to the driver assistance system 16 .
  • the vehicle 10 can be operated autonomously or partially autonomously with the driver assistance system 16 .
  • different functions of the vehicle 10 can be influenced with the driver assistance system 16 .
  • the driver assistance system 16 can also have means for detecting an occupant and detecting a respiratory rate based on information about the interior monitoring area 18a.
  • the interior surveillance radar system 12 can be connected to another control device, which can have means for detecting an occupant and detecting a respiratory rate.
  • the interior surveillance radar system 12 and the environment detection radar system 14 are each designed as a frequency-modulated continuous-wave radar.
  • Frequency-modulated continuous wave radars are also referred to in technical circles as FMCW (frequency modulated continuous wave) radars.
  • the interior surveillance radar system 12 has, for example, an interior transmission device 22a.
  • the interior transmission device 22a transmits interior transmission signals 22a in the form of so-called chirps into the interior monitoring area 18a.
  • the interior transmission signals 22a are the same, for example, and are transmitted evenly.
  • FIG 2 is an example of a frequency-time diagram of the interior transmission signals 24a shown with the interior transmission device 22a of the interior monitoring tion radar system 12 are sent.
  • the interior transmit signals 24a are shown as frequency ramps.
  • the interior monitoring radar system 12 also has an interior receiving device 28a, for example. With the interior receiving device 28a, interior transmission signals 24a, which are reflected in the interior monitoring area 18a, for example on the person 20a, are received and converted into electrical interior reception signals 26a. The electrical interior reception signals 26a are transmitted to an electronic interior control and evaluation device 30a of the interior surveillance radar system 12 .
  • the interior reception signals 26a are signal-processed with the interior control and evaluation device 30a.
  • the interior control and evaluation device 30a has means in the form of software and hardware.
  • the interior control and evaluation device 30a is used to determine interior information about the interior monitoring area 18a from the received signals 26a.
  • the person 20a in the interior of the vehicle 10 can be recognized in this way.
  • movements of the chest of the person 20a for example, can be determined as interior information and a respiratory rate can be determined therefrom.
  • the interior information about the interior monitoring area 18a is transmitted to the driver assistance system 16 .
  • the driver assistance system 16 corresponding functions of the vehicle 10, for example driving functions, warnings or the like, are influenced on the basis of the interior information.
  • Surroundings detection radar system 14 has, by way of example, surrounding transmission devices 22b. Surroundings transmission signals 24b in the form of radar signals, for example chirps, are sent into the surroundings monitoring area 18b with the surroundings transmission device 22b.
  • the environment transmission signals 24b have the same form and arrangement as the interior transmission signals 24a, for example. Alternatively, different transmission signals can also be used with the surroundings detection radar system 14 and with the interior monitoring radar system 12 .
  • Surroundings detection radar system 14 also has, by way of example, a surroundings receiving device 28b. Surroundings transmission signals 24b, which are reflected in surroundings monitoring area 18b, for example on an object 20b, are received with surroundings-receiving device 28b and converted into electric surroundings-receiving signals 26b. The electrical environment reception signals 26b are transmitted to an environment control and evaluation device 30b of the environment detection radar system 14 .
  • the environment received signals 26 b are signal-processed.
  • the environment control and evaluation device 30b has means in the form of software and hardware.
  • Surrounding information about the surrounding area monitored area 18b is determined from the surrounding received signals 26b and transmitted to the driver assistance system 16 .
  • the surroundings information is, for example, object information of the object 20b, for example a distance, a speed and/or a direction of the object 20b relative to the surroundings detection radar system 14.
  • corresponding functions of the vehicle 10 for example driving functions, warnings or the like, can be influenced on the basis of the environmental information.
  • the interior reception signals 26a For processing the electrical interior reception signals 26a with the interior control and evaluation device 30a, the interior reception signals 26a, as shown in FIG 32b and third receive signal blocks 32c.
  • the first received signal blocks 32a each include a time window 34a with the same time length.
  • Each interior reception signal 26a which is in the time window 34a of a corresponding first reception signal block 32a, is assigned to this first reception signal block 32a.
  • the time windows 34a of the first reception signal blocks 32a for example, there are three of the interior reception signals 26a.
  • An optional gap 36a is maintained in each case between the first receive signal blocks 32a.
  • the time length of the gaps 36a can correspond to the time length of an interior reception signal 26a.
  • the interior reception signals 26a in the gaps 36a between two consecutive first reception signal blocks 32a can be assigned, for example, to none of the two said reception signal blocks 32a.
  • the time length of the second reception signal blocks 32b corresponds to a time window 34b.
  • the time lengths of the second time window 34b correspond, for example, to the total time length of two of the first received signal blocks 32a, ie the time length of two first time windows 34a, plus the gap 36a in between.
  • seven of the interior reception signals 26a lie in the time windows 34b of the second reception signal blocks 32b.
  • Each of the second reception signal blocks 32b temporally overlaps two of the first reception signal blocks 32a. Furthermore, two second received signal blocks 32b that follow one another directly in terms of time overlap in a time period that corresponds to the time length of the time window 34a of the first received signal blocks 32a.
  • the interior reception signals 26a, which are also assigned to the overlapping first reception signal blocks 32a, and the interior reception signals 26a in the gaps 36a are assigned to the second reception signal blocks 32b.
  • the third reception signal blocks 32c each have the length of a third time window 34c.
  • the third reception signal blocks 32c begin with the example Start of a second reception signal block 32b and ends with the end of the following second reception signal block 32b. In this way, each of the third reception signal blocks 32c overlaps two of the second reception signal blocks 32b.
  • each of the third receive signal blocks 32c is every fourth of the interior receive signals 26a, which are also assigned to the two second receive signal blocks 32b which are overlapped by the corresponding third receive signal block 32c. Because only every fourth interior reception signal 26a is assigned to the third reception signal blocks 32c, the memory requirements for signal processing are reduced. The update rate during detection is increased by the corresponding overlaps of the third received signal blocks 32c.
  • Different resolutions are achieved due to the time windows 34a, 34b and 34c of different lengths. In this way, both fast and slow movements can be determined in parallel using the method according to the invention.
  • the highest resolution is achieved with the long time windows 34c of the third receive signal blocks 32c.
  • Slow movements can be captured with this resolution. For example, chest movements of the person 20a can be detected to measure the respiratory rate. Rapid movements, for example rapid arm movements by person 22a, can be detected with the shorter first reception signal blocks 32a.
  • reception signal blocks 32a with correspondingly longer time windows 32c are occasionally activated in order to monitor the respiratory rate of the person 20a, for which a correspondingly high resolution is required.
  • reception Signal blocks 32b with shorter time windows 34b are used to monitor the interior of the vehicle 10, for example for occupant detection.
  • the interior reception signals 26a are each subjected to a fast Fourier transformation in blocks for all first reception signal blocks 32a, all second reception signal blocks 32b and all third reception signal blocks 32c.
  • the results of the fast Fourier transformations for the first received signal blocks 32a are then subjected to a further fast Fourier transformation.
  • the results of the fast Fourier transformation for the second received signal blocks 32b are subjected to a corresponding further fast Fourier transformation.
  • the results of the fast Fourier transformation for the third received signal blocks 32c are subjected to a corresponding further fast Fourier transformation.
  • the results of the second fast Fourier transformations are used to determine the interior information about the interior surveillance area 18a, or to determine movements of the person 20a.
  • the environment reception signals 26b are assigned to reception signal blocks 32d, as shown in FIG.
  • the received signal blocks 32d which are used in the surroundings detection radar system 14, each include a time window 34d.
  • the time windows 34d of the reception signal blocks 32d have the same time length.
  • Receive signal blocks 32d following one another in time overlap, for example, in each case over part of their time length. Furthermore, each received signal block 32d overlaps with the preceding received signal block 32d, for example. In addition, each received signal block 32d overlaps, for example, with a received signal block 32d in front of the preceding received signal block 32d. In the exemplary structure of the reception signal blocks 32d, four reception signal blocks 32d following one another in time therefore overlap in each case. Each received signal 26b which is in a time window 34d of one of the received signal blocks 32d is assigned to this received signal block 32d. In this way, some received signals 26b are assigned to up to four received signal blocks 32d, for example.
  • the received signals 36b are each subjected to a fast Fourier transformation in blocks from received signal block 32d to received signal block 32d.
  • the results of the fast Fourier transformation of the received signal blocks 32d are then subjected to a further fast Fourier transformation.
  • information about the surroundings is determined about the area to be monitored 18b, for example about the object 20b.
  • a distance, a speed and a direction of the detected object 20b relative to the vehicle 10 can be determined as object information.
  • the relative speed can be determined from a Doppler shift in the surroundings reception signal 26b.
  • reception signal blocks 32 other than those described and also of different lengths can also be specified in different overlaps and/or distances for signal processing. Due to the fact that the transmission signals 24 are sent out continuously on the transmission side and the assignment to the reception signal blocks 32 only takes place on the reception side, the reception Signal blocks 32 are adjusted as needed. In this way, received signal blocks 32 with long time windows 34 can be used in order to achieve correspondingly good resolution in relation to the Doppler shift. In addition, the received signals 26 can be processed in parallel in one or more other received signal blocks 32 .
  • the corresponding radar system 12, 14 can use relatively long received signal blocks 32 to evaluate the received signals 26, for example in order to examine a detected object more closely.
  • the received signals 26 can be processed with other received signal blocks 32 which have shorter time windows 34 .
  • the received signals 26 can be processed in parallel with a lower resolution without losing time. Longer reception signal blocks 32 can be activated as required and then deactivated, for example if high resolution is not required.

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Abstract

Es werden ein Verfahren zum Betreiben einer berührungslos arbeitenden Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs, eine berührungslos arbeitende Detektionsvorrichtung und ein Fahrzeug mit wenigstens einer berührungslos arbeitende Detektionsvorrichtung beschrieben. Bei dem Verfahren wird eine Vielzahl von Sendesignalen nacheinander in wenigstens einen Überwachungsbereich gesendet. Sendesignale, welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich reflektiert werden, werden mit der Detektionsvorrichtung empfangen, sofern erforderlich, in eine Form gebracht werden, die mit einer Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können, und als Empfangssignale (26a) verarbeitet. Wenigstens ein Teil der Signale (26a) wird wenigstens einem Signalblock (32a, 32b, 32c) zugeordnet. Aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale (26a) werden Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich ermittelt. Wenigstens ein Teil von zeitlich hintereinander folgenden Empfangssignalen (26a) wird auf der Empfangsseite der Detektionsvorrichtung wenigstens einem Empfangs-Signalblock (32a, 32b, 32c) zugeordnet. Die Zuordnung ist unabhängig von etwaigen Zuordnungen von Sendesignalen auf der Sendeseite der Detektionsvorrichtung. Wenigstens ein Teil der Empfangssignale (26a) wenigstens eines Teils der Empfangs-Signalblöcke (32a, 32b, 32c) wird blockweise einer Signalverarbeitung unterzogen, mit der Information über den wenigstens einen Überwachungsbereich ermittelt werden.

Description

Beschreibung
Verfahren zum Betreiben einer berührungslos arbeitenden Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstes eines Überwachungsbereichs, Detektionsvorrichtung und Fahrzeug mit wenigstens einer Detektionsvorrichtung
Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer berührungslos arbeitenden Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs, bei dem eine Vielzahl von Sendesignalen nacheinander in wenigstens einen Überwa- chungsbereich gesendet wird,
Sendesignale, welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich reflektiert werden, mit der Detektionsvorrichtung empfangen, sofern erforderlich, in eine Form gebracht werden, die mit einer Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können, und als Empfangssignale verarbeitet werden, wobei wenigstens ein Teil der Signale wenigstens einem Signalblock zugeordnet wird und aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich ermittelt werden.
Ferner betrifft die Erfindung eine berührungslos arbeitende Detektionsvorrichtung zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs, mit wenigstens einer Sendeeinrichtung zum Senden einer Vielzahl von Sendesignalen nacheinander in den wenigstens einen Überwachungsbereich, mit wenigstens einer Empfangseinrichtung zum Empfangen von Sendesignalen, welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich reflektiert werden, und zur Umwandlung der empfangenen Sendesignale in Empfangssignale, die mit einer elektrischen Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können, und mit wenigstens einer elektronischen Auswerteeinrichtung zur Zuordnung wenigstens eines Teils der Signale zu wenigstens einem Signalblock und zur Ermittlung von Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale.
Außerdem betrifft die Erfindung ein Fahrzeug mit wenigstens einer berührungslos arbeitenden Detektionsvorrichtung zur Überwachung eines Überwachungsbereichs auf Objekte hin, wobei die wenigstens eine Detektionsvorrichtung aufweist wenigstens eine Sendeeinrichtung zum Senden einer Vielzahl von Sendesignalen nacheinander in den wenigstens einen Überwachungsbereich, wenigstens eine Empfangseinrichtung zum Empfangen von Sendesignalen, welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich reflektiert werden, und zur Umwandlung der empfangenen Sendesignale in Empfangssignale, die mit einer elektrischen Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können, und wenigstens eine elektronischen Auswerteeinrichtung zur Zuordnung wenigstens eines Teils der Signale zu wenigstens einem Signalblock und zur Ermittlung von Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale.
Stand der Technik
Aus der US 2016/0327633 A1 ist ein FMCW-Radarsystem (Frequency Modulated Continuous Wave) bekannt, das eine Chirp-Profil-Speicherkomponente enthält, die so konfiguriert ist, dass sie ein Chirp-Profil für jedes Chirp eines Chirp-Blocks speichert, und eine Zeitsteuerungsmaschine, die mit der Chirp-Profil-Speicherkomponente gekoppelt ist, um jedes Chirp-Profil in der Übertragungsreihenfolge während der Übertragung des Chirp-Blocks zu empfangen, wobei die Zeitsteuerungsmaschine jedes Chirp-Profil verwendet, um ein entsprechendes Chirp zu konfigurieren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren, eine berührungslose Detektionsvorrichtung und ein Fahrzeug der eingangs genannten Art zu gestalten, bei denen die Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs verbessert werden kann, insbesondere die Signalverarbeitung der Empfangssignale verbessert werden kann.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß bei dem Verfahren dadurch gelöst, dass wenigstens ein Teil von zeitlich hintereinander folgenden Empfangssignalen auf der Empfangsseite der Detektionsvorrichtung wenigstens einem Empfangs-Signalblock zugeordnet wird, wobei die Zuordnung unabhängig von etwaigen Zuordnungen von Sendesignalen auf der Sendeseite der Detektionsvorrichtung ist, wenigstens ein Teil der Empfangssignale wenigstens eines Teils der Empfangs- Signalblöcke blockweise einer Signalverarbeitung unterzogen wird, mit der Information über den wenigstens einen Überwachungsbereich ermittelt werden. Erfindungsgemäß werden die Empfangssignale auf der Empfangsseite entsprechenden Empfangs-Signalblöcken zugeordnet. Die Empfangssignale werden blockweise, also für jeden oder zumindest einen Teil der Empfangs-Signalblöcke signaltechnisch verarbeitet. Die Signalverarbeitung erfolgt also von Empfangs-Signalblock zu Empfangs- Signalblock. Dadurch, dass die Zuordnung der Empfangssignale zu den entsprechenden Empfangs-Signalblöcken erst auf der Empfängerseite an etwaigen Zuordnungen auf der Senderseite erfolgt, können die Empfangs-Signalblöcke flexibler strukturiert werden. Eine Anpassung der Empfangs-Signalblöcke an eine etwaige Zuordnung auf der Sendeseite ist nicht erforderlich. Insbesondere können die Sendesignale einfach kontinuierlich in gleicher Weise gesendet werden. Vorteilhafterweise wird auf der Senderseite keine Zuordnung von Sendesignalen zu Signalblöcken durchgeführt. Insgesamt kann die Signalverarbeitung so flexibler durchgeführt werden. Die Signalverarbeitung kann parallel zu dem Empfang der reflektierten Sendesignale und gegebenenfalls deren Umwandlung in eine geeignete Signalform erfolgen. Es ist nicht erforderlich, dass die Empfangs-Signalblöcke feste Größen, insbesondere Zeitfenster mit festen zeitlichen Längen, aufweisen. Die Empfangssignale können kontinuierlich mit einer bestimmten definierten Übertragungsrate übertragen und den Empfangs-Signalblöcken zugeordnet werden. Die Empfangs-Signalblöcke können auf der Empfangsseite bedarfsgerecht definiert werden.
Mit der Detektionsvorrichtung können die reflektierten Sendesignale, sofern erforderlich, in eine Form gebracht werden, die mit einer Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können. Falls die reflektierten Sendesignale bereits eine Form aufweisen, die mit der Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können, können die reflektierten empfangenen Sendesignale direkt als Empfangssignale weiterverarbeitet werden. Anderenfalls werden die reflektierten Sendesignale in eine Form umgewandelt, die mit der Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können.
Vorteilhafterweise können die reflektierten empfangenen Sendesignale in elektrische Empfangssignale umgewandelt werden, welche mit einer entsprechenden elektrischen Auswerteeinrichtung verarbeitet werden können. Auf diese Weise können auch Sendesignale in einer Form verwendet werden, welche nicht direkt elektrisch verarbeitet werden können. Vorteilhafterweise können als Sendesignale elektromagnetische Signale, insbesondere Radarsignale oder optische Signale, oder Schallsignale oder dergleichen, eingesetzt werden und auf der Empfangsseite in elektrische Empfangssignale umgewandelt werden.
Vorteilhafterweise können mithilfe der Detektionsvorrichtung Entfernungen und/oder Geschwindigkeiten und/oder Richtungen von Objekten relativ zu der Detektionsvorrichtung ermittelt werden. Dabei können die Empfangs-Signalblöcke auf der Empfangsseite sehr flexibel angepasst werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens eines der Empfangssignale wenigstens zwei zeitlich überlappenden Empfangs-Signalblöcken zugeordnet werden und/oder wenigstens ein Empfangssignal kann einer zeitlichen Lücke zwischen wenigstens zwei zeitlich nacheinander folgenden Empfangs-Signalblöcken zugeordnet werden.
Mit der Zuordnung von wenigstens einem der Empfangssignale gleichermaßen zu wenigstens zwei zeitlich überlappenden Empfangs-Signalblöcken kann eine Aktualisierungsrate bei der Detektion vergrößert werden. So können längere Messzeiten und höhere Auflösungen, insbesondere Geschwindigkeitsauflösung, im Besonderen Dopplerauflösung, ermöglicht werden. Höhere Aktualisierungsraten bei der Detektion können eine bessere und zuverlässigere Verfolgung von Zielobjekten ermöglichen.
Überlappende Empfangs-Signalblöcke können insbesondere verwendet werden bei Detektionsvorrichtungen, die in Verbindung mit Fahrerassistenzsystemen von Fahrzeugen verwendet werden. So kann insbesondere eine Umfelderfassung in einem Überwa- chungsbereich im Umfeld des Fahrzeugs verbessert werden.
Mit der Zuordnung von wenigstens einem Empfangssignal zu einer zeitlichen Lücke zwischen wenigstens zwei zeitliche nacheinander folgenden Empfangs-Signalblöcken kann die Zeit in der zeitlichen Lücke zur Signalverarbeitung genutzt werden. Ferner kann so Speicherplatz bei der Signalverarbeitung eingespart werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken die gleiche Anzahl von Empfangssignalen zugeordnet werden und/oder wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken kann die gleiche zeitliche Länge zugewiesen werden, und/oder wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken kann eine unterschiedliche Anzahl von Empfangssignalen zugeordnet werden und/oder wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken können unterschiedliche zeitliche Längen zugewiesen werden.
Durch die Zuordnung der gleichen Anzahl von Empfangssignalen zu den Empfangs- Signalblöcken können die Empfangs-Signalblöcke insgesamt gleichmäßig ausgestaltet werden.
Vorteilhafterweise können die Empfangs-Signalblöcke die gleiche zeitliche Länge aufweisen. Auf diese Weise können die Empfangs-Signalblöcke bezüglich ihres zeitlichen Verlaufs einfacher verglichen werden. Falls die Empfangssignale gleiche zeitliche Länge aufweisen, kann bei der gleichen zeitlichen Länge der Empfangs-Signalblöcke jedem Empfangs-Signalblock die gleiche Anzahl von Empfangssignalen zugeordnet werden.
Durch die Zuordnung einer unterschiedlichen Anzahl von Empfangssignalen zu den wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken können die Empfangs-Signalblöcke flexibler ausgestaltet sein. Vorteilhafterweise können wenigstens zwei der Empfangs- Signalblöcke unterschiedliche zeitliche Längen zugewiesen werden. Auf diese Weise können je nach Erfordernis längere oder kürzere Messungen durchgeführt werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens einem Empfangs-Signalblock wenigstens ein Teil der Empfangssignale zugeordnet werden, die auch wenigstens einem anderen Empfangs-Signalblock zugeordnet werden, welcher eine zeitliche Länge aufweist, die kürzer ist als die Länge des wenigstens einen erstgenannten Empfangs-Signalblocks. Vorteilhafterweise kann wenigstens einem Empfangs-Signalblock wenigstens ein Teil der Empfangssignale zugeordnet werden, die auch wenigstens zwei anderen Empfangs-Signalblöcken zugeordnet werden, welche eine zeitliche Länge aufweisen, die kürzer ist als die Länge des wenigstens einen erstgenannten Empfangs-Signalblocks. Auf diese Weise kann ein zeitlich längerer Emp- fangs-Signalblock wenigstens einen, insbesondere wenigstens zwei, zeitlich kürzere Empfangs-Signalblöcke überlappen. So können mit zeitlich unterschiedlich langen Empfangs-Signalblöcken unterschiedliche Auflösungen bei der Verarbeitung der entsprechend zugeordneten Empfangssignale erreicht werden.
Je größer die zeitliche Länge der Empfangs-Signalblöcke, umso höher ist die Auflösung bei der Verarbeitung der entsprechend zugeordneten Empfangssignalen. Durch entsprechende Überlappungen von zeitlich kurzen und zeitlich langen Empfangs- Signalblöcken können gleichzeitig mit den zugeordneten Empfangssignalen in den zeitlich kürzeren Empfangs-Signalblöcken kürzere Messungen durchgeführt werden und mit den zugeordneten Empfangssignalen in den zeitlich längeren Empfangs- Signalblöcken eine höhere Auflösung erreicht werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können lückenlos alle Empfangssignale, welche sich in einem Zeitfenster wenigstens eines Empfangs- Signalblocks befinden, diesem wenigstens einen Empfangs-Signalblock zugeordnet werden - und/oder wenigstens ein Teil der Empfangssignale, welche sich in einem Zeitfenster wenigstens eines Empfangs-Signalblocks befinden, können bei der Zuordnung zu diesem wenigstens einen Empfangs-Signalblock ausgelassen werden.
Durch die lückenlose Zuordnung aller Empfangssignale in dem entsprechenden Zeitfenster kann eine größere Genauigkeit bei der Ermittlung der Information über den wenigstens ein Überwachungsbereich erreicht werden. Durch das Auslassen eines Teils der Empfangssignale bei der Zuordnung zu dem wenigstens einen Empfangs- Signalblock kann bei der Signalverarbeitung Speicherplatz eingespart werden.
Vorteilhafterweise kann bei der Zuordnung von Empfangssignalen zu wenigstens einem Empfangs-Signalblock wenigstens ein Teil der Empfangssignale in dem Zeitfenster des wenigstens einen Empfangs-Signalblocks regelmäßig oder unregelmäßig ausgelassen werden. Auf diese Weise können die Empfangssignale noch flexibler den entsprechenden Empfangs-Signalblöcken zugeordnet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der Sendesignale in Form von elektromagnetischen Signalen ausgesendet werden. Mit elektromagnetischen Signalen kann ein Überwachungsbereich berührungslos überwacht werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der Sendesignale in Form von Radarsignalen ausgesendet werden. Dabei können die Radarsignale in Form von sogenannten Chips ausgesendet werden. Als Chirp wird bekanntermaßen ein Signal bezeichnet, dessen Frequenz sich zeitlich ändert. Der Frequenzverlauf eines Chirps kann als Frequenzrampe dargestellt werden.
Vorteilhafterweise kann die Detektionsvorrichtung ein frequenzmoduliertes Dauerstrichradar (FMCW-Radar) sein. Auf diese Weise kann der Überwachungsbereich kontinuierlich überwacht werden.
Die Erfindung kann statt in Verbindung mit Radarsystemen auch mit andersartigen berührungslosen Detektionsvorrichtungen verwendet werden. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei andersartigen elektromagnetischen Detektionsvorrichtungen, im Besonderen optischen Detektionsvorrichtungen, oder Ultraschall-Detektionsvorrichtungen o- der dergleichen Verwendung finden. Die Sendesignale und die entsprechenden Empfangssignale können als entsprechende Signalsequenzen, Pulse oder dergleichen realisiert werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens können gleiche Sendesignale zeitlich gleichmäßig ausgesendet werden und/oder gleiche Sendesignale zeitlich ungleichmäßig ausgesendet werden und/oder ungleiche Sendesignale zeitlich gleichmäßig ausgesendet werden und/oder ungleiche Sendesignale zeitlich ungleichmäßig gesendet werden.
Auf diese Weise können flexibel Formen von Sendesignalen und Sendemustern erzeugt werden. So können insbesondere die Sendesignale auch codiert werden. So können gleichzeitig unterschiedliche Sendesignale mit einer oder mehreren Sendeeinrichtungen ausgesendet werden, welche auf der Empfangsseite mit einer oder mehreren Empfangseinrichtungen empfangen voneinander unterschieden werden können. Auf diese Weise kann die Erfindung auch beim sogenannten Ml MO- Radarsystem eingesetzt werden. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der Empfangssignale entsprechend der Empfangs-Signalblöcke blockweise wenigstens einer Fourier-Transformation unterzogen werden.
Vorteilhafterweise können die Empfangssignale Empfangs-Signalblock für Empfangs- Signalblock wenigstens einer diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden.
Vorteilhafterweise können die Ergebnisse einer ersten diskreten Fourier-Transformation für die Empfangs-Signalblöcke einer weiteren diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden. Auf diese Weise können die Empfangssignale insgesamt einer zweidimensionalen diskreten Fourier-Transformation unterzogen werden.
Aus dem Ergebnis der wenigstens einen zweidimensionalen diskreten Fourier- Transformation können Entfernungen, Geschwindigkeiten und/oder Richtungen von Objektzielen relativ Detektionsvorrichtung als Information über den Überwachungsbe- reich ermittelt werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens eine diskrete Fourier-Transformation als schnelle Fourier-Transformationen durchgeführt werden. Auf diese Weise kann die wenigstens eine Fourier-Transformation effizienter berechnet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Detektionsvorrichtung zur Überwachung eines Innenraums eines Fahrzeugs eingesetzt werden und/oder die Detektionsvorrichtung kann zur Erfassung eines Umfeldes eines Fahrzeugs eingesetzt werden.
Vorteilhafterweise kann die Detektionsvorrichtung für eine Innenraumüberwachung eines Fahrzeugs ausgestaltet sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Detektionsvorrichtung für eine Umfelderfassung eines Fahrzeugs ausgestaltet sein.
Mit der Detektionsvorrichtung können stehende oder bewegte Objektziele, insbesondere Objektziele von Fahrzeugen, Personen, Tieren, Hindernissen, Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Schlaglöchern oder Steinen, Fahrbahnbegrenzungen, Freiräume, insbesondere Parklücken, Niederschlag oder dergleichen, erfasst werden. Ein Objektziel können dabei Teile eines Objekts, insbesondere Körperteile eine Person, sein, an denen die Sendesignale reflektiert werden können.
Bei einer Innenraumüberwachung kann eine Insassenerkennung, eine Bewegungserkennung, insbesondere eine Atemfrequenzerkennung und/oder eine Atemprofilerkennung, oder dergleichen durchgeführt werden. Bei der Innenraumüberwachung können insbesondere Bewegungen von Personen, insbesondere eines Fahrers, erfasst werden. So können insbesondere atembedingte Brustbewegungen, Bewegung der Arme, des Kopfes oder dergleichen überwacht werden. Dabei kann die Detektionsvorrichtung, insbesondere die Zuordnung von Empfangs-Signalblöcken, flexibel an die Erfordernisse angepasst werden. Insbesondere atembedingte Brustbewegungen können im Vergleich zu Armbewegungen langsam sein und benötigen daher eine höhere Auflösung bezüglich der Aktualisierungsrate. Um sowohl langsame Brustbewegungen als auch schnelle Armbewegungen mit der Detektionsvorrichtung erfassten zu können, können die Empfangssignale unterschiedlichen Empfangs-Signalblocks mit unterschiedlichen zeitlichen Längen zugeordnet werden. Die Erfindung kann ferner in Verbindung mit Mitteln für eine Anschnall-Erinnerung verwendet werden.
Die Erfindung kann bei einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, verwendet werden. Vorteilhafterweise kann die Erfindung bei einem Landfahrzeug, insbesondere einem Personenkraftwagen, einem Lastkraftwagen, einem Bus, einem Motorrad oder dergleichen, einem Luftfahrzeug und/oder einem Wasserfahrzeug verwendet werden. Die Erfindung kann auch bei Fahrzeugen eingesetzt werden, die autonomen oder wenigstens teilautonom betrieben werden können.
Alternativ kann die Erfindung in Verbindung von Detektionsvorrichtungen im stationären Betrieb verwendet werden.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann wenigstens ein Teil der ermittelten Information über den Überwachungsbereich einer Steuereinrichtung eines Fahrzeugs übermittelt werden, welchem die Detektionsvorrichtung zugeordnet ist. Auf diese Weise können die ermittelten Informationen zum Betrieb des Fahrzeugs verwendet werden. Die Detektionsvorrichtung kann vorteilhafterweise mit wenigstens einer elektronischen Steuervorrichtung des Fahrzeugs, insbesondere einem Fahrerassistenzsystem und/oder einer Fahrwerksregelung und/oder einer Fahrer-Informationseinrichtung und/oder einem Parkassistenzsystem und/oder einer Gestenerkennung oder dergleichen, verbunden oder Teil einer solchen sein. Auf diese Weise kann ein wenigstens teilweise autonomer Betrieb des Fahrzeugs ermöglicht werden.
Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei der Detektionsvorrichtung dadurch gelöst, dass die Detektionsvorrichtung Mittel aufweist zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Auf diese Wiese kann die Überwachung wenigstens eines Über- wachungsbereichs verbessert werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens ein Teil der Mittel der Detektionsvorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens auf softwaremäßigem und/oder hardwaremäßigem Wege realisiert sein. Auf diese Weise können die Mittel entsprechend an die Erfordernisse angepasst werden.
Vorteilhafterweise kann wenigstens eine Teil der Mittel der Detektionsvorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens mit der wenigstens einen Auswerteeinrichtung realisiert sein.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann die Detektionsvorrichtung wenigstens eine Sendeeinrichtung, mit der elektromagnetische Sendesignale gesendet werden können, und wenigstens einer Empfangseinrichtung, mit der reflektierte elektromagnetische Sendesignale empfangen und gegebenenfalls umgewandelt werden können, aufweisen. Mit elektromagnetischen Sendesignalen kann ein Überwachungsbereich berührungslos überwacht werden.
Vorteilhafterweise kann die Detektionsvorrichtung ein Radarsystem sein. Ein Radarsystem kann insbesondere bei Fahrzeugen Verwendung finden. Alternativ kann die Detektionsvorrichtung eine optische Detektionsvorrichtung, eine Ultraschall- Detektionsvorrichtung oder dergleichen sein. Außerdem wird die Aufgabe erfindungsgemäß bei dem Fahrzeug dadurch gelöst, dass das Fahrzeug wenigstens eine erfindungsgemäße Detektionsvorrichtung aufweist.
Vorteilhafterweise kann das Fahrzeug mehrere, auch unterschiedlich berührungslos arbeitende Detektionsvorrichtungen aufweisen. Auf diese Weise können unterschiedliche Überwachungsbereiche außerhalb und/oder innerhalb des Fahrzeugs überwacht werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann wenigstens eine Detektionsvorrichtung eine Umfelderfassungs-Vorrichtung sein und/oder eine Detektionsvorrichtung kann wenigstens eine Innenraumüberwachungs-Vorrichtung sein. Mit einer Umfelderfassungs- Vorrichtung kann das Umfeld des Fahrzeugs überwacht werden. Mit einer Innenraum- überwachungs-Vorrichtung kann ein Innenraum des Fahrzeugs überwacht werden.
Im Übrigen gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren, der erfindungsgemäßen Detektionsvorrichtung und dem erfindungsgemäßen Fahrzeug und deren jeweiligen vorteilhaften Ausgestaltungen aufgezeigten Merkmale und Vorteile untereinander entsprechend und umgekehrt. Die einzelnen Merkmale und Vorteile können selbstverständlich untereinander kombiniert werden, wobei sich weitere vorteilhafte Wirkungen einstellen können, die über die Summe der Einzelwirkungen hinausgehen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Der Fachmann wird die in der Zeichnung, der Beschreibung und den Ansprüchen in Kombination offenbarten Merkmale zweckmäßigerweise auch einzeln betrachten und zu sinnvollen weiteren Kombinationen zusammenfassen. Es zeigen schematisch
Figur 1 einen Personenkraftwagen, der ein Umfelderfassungs-Radarsystem, ein Innenraumüberwachungs-Radarsystem und ein Fahrerassistenzsystem aufweist; Figur 2 in einem Frequenz-Zeit-Diagramm Innenraum-Sendesignale, welche mit dem Innenraumüberwachungs-Radarsystem in den Innenraum des Personenkraftwagens aus der Figur 1 gesendet werden;
Figur 3 in einem Frequenz-Zeit-Diagramm Innenraum-Empfangssignale, welche von Innenraum-Sendesignalen aus der Figur 2 herrühren, die an einer Person im Innenraum des Personenkraftwagens aus der Figur 1 reflektiert werden, wobei die Innenraum-Empfangssignale Empfangs-Signalblöcken zugeordnet sind;
Figur 4 in einem Frequenz-Zeit-Diagramm Umfeld-Empfangssignale, welche von Umfeld-Sendesignalen herrühren, die an Objekten im Umfeld des Personenkraftwagens aus der Figur 1 reflektiert werden, wobei die Umfeld- Empfangssignale Empfangs-Signalblöcken zugeordnet sind.
In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Ausführungsform(en) der Erfindung
In der Figur 1 ist ein Fahrzeug 10 in Form eines Personenkraftwagens schematisch in einer Seitenansicht gezeigt. Das Fahrzeug 10 umfasst beispielhaft zwei berührungslos arbeitende Detektionsvorrichtungen in Form von Radarsystemen, nämlich ein Innen- raumüberwachungs-Radarsystem 12 und ein Umfelderfassungs-Radarsystem 14. Ferner umfasst das Fahrzeug 10 ein Fahrerassistenzsystem 16.
Das Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 ist in einen Innenraum- Überwachungsbereich 18a im Innenraum des Fahrzeugs 10 gerichtet. Mit dem Innen- raumüberwachungs-Radarsystem 12 kann der Innenraum-Überwachungsbereich 18a überwacht werden. Mit dem Innenraumüberwachung-Radarsystem 12 können Insassen des Fahrzeugs 10 erkannt werden. Beispielhaft können Bewegungen einer im Innenraum-Überwachungsbereich 18a befindlichen Person 20a, beispielsweise atembedingte Bewegungen des Brustkorbs, oder Bewegungen des Kopfes oder der Arme, erfasst werden. Mittels der Erfassung der Bewegung des Brustkorbs kann beispielsweise eine Atemfrequenzerkennung erfolgen. Zusätzlich oder alternativ zu dem gezeigten Innen- raumüberwachungs-Radarsystem 12 können andere, auch anders ausgerichtete, In- nenraumüberwachungs-Radarsysteme vorgesehen sein. Das Umfelderfassungs-Radarsystem 14 ist in einen Umfeld-Überwachungsbereich 18b in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 vor dem Fahrzeug 10 gerichtet. Mit dem Umfelderfassungs-Radarsystem 14 kann der Umfeld-Überwachungsbereich 18b auf Objekte 20b hin überwacht werden.
Mit dem Umfelderfassungs-Radarsystem 14 können stehende oder bewegte Objekte 18b, beispielsweise Fahrzeuge, Personen, Tiere, Hindernisse, Fahrbahnunebenheiten, insbesondere Schlaglöcher oder Steine, Fahrbahnbegrenzungen, Freiräume, insbesondere Parklücken, Niederschlag oder dergleichen, erfasst werden.
Beispielhaft sind das Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 und das Umfelderfassungs-Radarsystem 14 jeweils mit dem Fahrerassistenzsystem 16 verbunden. Mit dem Fahrerassistenzsystem 16 kann das Fahrzeug 10 autonom oder teilautonom betrieben werden. Ferner können mit dem Fahrerassistenzsystem 16 unterschiedliche Funktionen des Fahrzeugs 10 beeinflusst werden. So kann das Fahrerassistenzsystem 16 beispielsweise auch Mittel für eine Insassenerkennung und eine Atemfrequenzerkennung auf Basis von Informationen über den Innenraum-Überwachungsbereich 18a aufweisen. Statt mit dem Fahrerassistenzsystem 16 kann das Innenraumüberwachungs- Radarsystem 12 mit einer anderen Steuereinrichtung verbunden sein, welche Mittel für eine Insassenerkennung und eine Atemfrequenzerkennung aufweisen kann.
Das Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 und das Umfelderfassungs- Radarsystem 14 sind jeweils als frequenzmoduliertes Dauerstrichradar ausgestaltet. Frequenzmodulierte Dauerstrichradare werden in Fachkreisen auch als FMCW (Frequency modulated continuous wave) Radare bezeichnet.
Das Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 weist beispielhaft eine Innenraum- Sendeeinrichtung 22a auf. Mit der Innenraum-Sendeeinrichtung 22a werden Innen- raum-Sendesignale 22a in Form von sogenannten Chirps in den Innenraum- Überwachungsbereich 18a gesendet. Die Innenraum-Sendesignale 22a sind beispielhaft gleich und werden gleichmäßig gesendet.
In der Figur 2 ist beispielhaft ein Frequenz-Zeit-Diagramm der Innenraum-Sendesignale 24a gezeigt, die mit der Innenraum-Sendeeinrichtung 22a des Innenraumüberwa- chungs-Radarsystems 12 ausgesendet werden. Die Innenraum-Sendesignale 24a sind als Frequenzrampen gezeigt.
Das Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 verfügt ferner beispielhaft über eine Innenraum-Empfangseinrichtung 28a. Mit der Innenraum-Empfangseinrichtung 28a werden Innenraum-Sendesignale 24a, welche in dem Innenraum-Überwachungsbereich 18a beispielsweise an der Person 20a reflektiert werden, empfangen und in elektrische Innenraum-Empfangssignale 26a umgewandelt. Die elektrischen Innenraum- Empfangssignale 26a werden an eine elektronische Innenraum- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30a des Innenraumüberwachungs-Radarsystems 12 übermittelt.
Mit der Innenraum- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30a werden die Innenraum- Empfangssignale 26a signaltechnisch verarbeitet. Die Innenraum- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30a weist hierzu Mittel in softwaremäßiger und hardwaremäßiger Form auf. Mit der Innenraum- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30a werden aus den Empfangssignalen 26a Innenraum-Informationen über den Innenraum- Überwachungsbereich 18a ermittelt. Beispielsweise kann so die Person 20a im Innenraum des Fahrzeugs 10 erkannt werden. Ferner können als Innenraum-Informationen Bewegungen beispielsweise des Brustkorbs der Person 20a ermittelt und daraus eine Atemfrequenz bestimmt werden.
Die Innenraum-Informationen über den Innenraum-Überwachungsbereich 18a werden dem Fahrerassistenzsystem 16 übermittelt. Mit dem Fahrerassistenzsystem 16 werden auf Basis der Innenraum-Informationen entsprechende Funktionen des Fahrzeugs 10, beispielsweise Fahrfunktionen, Warnhinweise oder dergleichen, beeinflusst.
Das Umfelderfassungs-Radarsystem 14 weist beispielhaft eine Umfeld- Sendeeinrichtungen 22b auf. Mit der Umfeld-Sendeeinrichtung 22b werden Umfeld- Sendesignale 24b in Form von Radarsignalen, beispielsweise Chirps, in den Umfeld- Überwachungsbereich 18b gesendet. Die Umfeld-Sendesignale 24b haben beispielhaft die gleiche Form und Anordnung wie die Innenraum-Sendesignale 24a. Alternativ können mit dem Umfelderfassungs-Radarsystem 14 und mit dem Innenraumüberwa- chungs-Radarsystem 12 auch unterschiedliche Sendesignale verwendet werden. Ferner weist das Umfelderfassungs-Radarsystem 14 beispielhaft eine Umfeld- Empfangseinrichtung 28b auf. Mit der Umfeld-Empfangseinrichtung 28b werden die Umfeld-Sendesignale 24b, welche in dem Umfeld-Überwachungsbereich 18b beispielsweise an einem Objekt 20b reflektiert werden, empfangen und in elektrische Umfeld-Empfangssignale 26b umgewandelt. Die elektrischen Umfeld-Empfangssignale 26b werden an eine Umfeld- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30b des Umfelderfassungs- Radarsystems 14 übermittelt.
Mit der Umfeld- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30b werden die Umfeld- Empfangssignale 26 b signaltechnisch verarbeitet. Die Umfeld- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30b weist hierzu Mittel in softwaremäßiger und hardwaremäßiger Form auf. Aus den Umfeld-Empfangssignalen 26b werden Umfeld-Informationen über den Umfeld-Überwachungsbereich 18b ermittelt und an das Fahrerassistenzsystem 16 übermittelt. Bei den Umfeld-Informationen handelt es sich beispielhaft um Objektinformationen des Objekts 20b, beispielsweise eine Entfernung, eine Geschwindigkeit und/oder eine Richtung des Objekts 20b relativ zur Umfelderfassungs-Radarsystem 14.
Mit dem Fahrerassistenzsystem 16 kann auf Basis der Umfeld-Informationen entsprechende Funktionen, des Fahrzeugs 10, beispielsweise Fahrfunktionen, Warnhinweise oder dergleichen, beeinflusst werden.
Zur Verarbeitung der elektrischen Innenraum-Empfangssignale 26a mit der Innenraum- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30a werden die Innenraum-Empfangssignale 26a, wie in der Figur 3 gezeigt, beispielhaft drei Arten von Empfangs-Signalblöcken, nämlich ersten Empfangs-Signalblöcken 32a, zweiten Empfangs-Signalblöcken 32b und dritten Empfangs-Signalblöcken 32c, zugeordnet.
Die ersten Empfangssignal-Blöcke 32a umfassen jeweils ein Zeitfenster 34a mit der gleichen zeitlichen Länge. Jedes Innenraum-Empfangssignal 26a, welches sich in dem Zeitfenster 34a eines entsprechenden ersten Empfangs-Signalblocks 32a befindet, wird diesem ersten Empfangs-Signalblock 32a zugeordnet. In den Zeitfenstern 34a der ersten Empfangs-Signalblöcke 32a liegen beispielhaft jeweils drei der Innenraum- Empfangssignale 26a. Zwischen den ersten Empfangs-Signalblöcken 32a wird jeweils eine optionale Lücke 36a eingehalten. Beispielhaft kann die zeitliche Länge der Lücken 36a der zeitlichen Länge eines Innenraum-Empfangssignals 26a entsprechen. Die Innenraum- Empfangssignale 26a in den Lücken 36a zwischen zwei zeitlich nacheinander folgenden ersten Empfangs-Signalblöcken 32a können beispielsweise keinem der beiden besagten Empfangs-Signalblöcke 32a zugeordnet werden.
Die zeitliche Länge der zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b entspricht einem Zeitfenster 34b. Die zeitliche Längen der zweiten Zeitfenster 34b entsprechen beispielhaft der gesamten zeitlichen Länge von zwei der ersten Empfangs-Signalblöcken 32a, also der zeitlichen Länge von zwei ersten Zeitfenstern 34a, zuzüglich der dazwischenliegenden Lücke 36a. Beispielhaft liegen in den Zeitfenstern 34b der zweiten Empfangs- Signalblöcke 32b jeweils sieben der Innenraum-Empfangssignale 26a.
Jeder der zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b überlappt zeitlich zwei der ersten Empfangs-Signalblöcke 32a. Ferner überlappen sich jeweils zwei zeitlich direkt einander folgende zweite Empfangssignal-Blöcke 32b in einer zeitlichen Länge, welche der zeitlichen Länge der Zeitfenster 34a der ersten Empfangs-Signalblöcke 32a entspricht.
Jedes zweite der Innenraum-Empfangssignale 26a, welche sich innerhalb des zweiten Zeitfensters 34b eines der der zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b befinden, wird diesem zweiten Empfangs-Signalblock 32b zugeordnet. Dabei werden den zweiten Empfangs-Signalblöcken 32b die Innenraum-Empfangssignale 26a, welche auch den überlappenden ersten Empfangs-Signalblöcke 32a zugeordnet werden, und die Innenraum- Empfangssignale 26a in den Lücken 36a zugeordnet.
Durch die Überlappung der zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b wird eine Aktualisierungsrate bei der Detektion vergrößert. Dadurch, dass nur jedes zweite Innenraum- Empfangssignal 26a dem jeweiligen zweiten Empfangs-Signalblock 32b zugeordnet wird, wird der Speicherbedarf bei der Signalverarbeitung mit der Innenraum- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30a reduziert.
Die dritten Empfangs-Signalblöcke 32c haben jeweils die zeitliche Länge eines dritten Zeitfensters 34c. Die dritten Empfangs-Signalblöcke 32c beginnen beispielhaft mit dem Beginn eines zweiten Empfangs-Signalblocks 32b und enden mit dem Ende des nachfolgenden zweiten Empfangs-Signalblocks 32b. Jeder der dritten Empfangs- Signalblöcke 32c überlappt auf diese Weise zwei der zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b.
Jedem der dritten Empfangs-Signalblöcken 32c jedes vierte der Innenraum- Empfangssignale 26a zugeordnet, die auch den beiden zweiten Empfangs- Signalblöcken 32b zugeordnet werden, welche von dem entsprechenden dritten Empfangs-Signalblock 32c überlappt werden. Dadurch, dass den dritten Empfangs- Signalblöcken 32c jeweils nur jedes vierte Innenraum-Empfangssignal 26a zugeordnet wird, wird der Speicherbedarf bei der Signalverarbeitung reduziert. Durch die entsprechenden Überlappungen der dritten Empfangs-Signalblöcke 32c wird die Aktualisierungsrate bei der Detektion vergrößert.
Im Ergebnis werden den ersten Empfangs-Signalblöcke 32a, den zweiten Empfangs- Signalblöcke 32b und den dritten Empfangs-Signalblöcke 32c etwa dieselbe Anzahl von Empfangssignalen 26a zugeordnet, wobei die Empfangs-Signalblöcke 32a, 32b und 32c unterschiedlich lange Zeitfenster 34a, 34b und 34c Überspannen.
Durch die unterschiedlich langen Zeitfenster 34a, 34b und 34c werden unterschiedliche Auflösungen erreicht. Auf diese Weise können nach dem erfindungsgemäßen Verfahren parallel sowohl schnelle als auch langsame Bewegungen ermittelt werden. Mit den langen Zeitfenstern 34c der dritten Empfangs-Signalblöcke 32c wird die höchste Auflösung erreicht. Mit dieser Auflösung können langsame Bewegungen erfasst werden. So können beispielsweise Brustbewegungen der Person 20a zur Atemfrequenzmessung erfasst werden. Mit den kürzeren ersten Empfangs-Signalblöcken 32a können schnelle Bewegungen, beispielsweise schnelle Armbewegungen der Person 22a, erfasst werden.
Bei dem Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 werden hin und wieder Empfangs- Signalblöcke 32a mit entsprechend längeren Zeitfenstern 32c aktiviert, um die Atemfrequenz der Person 20a zu überwachen, wofür eine entsprechend hohe Auflösung erforderlich ist. Parallel dazu werden fortwährend kurze und überlappende Empfangs- Signalblöcke 32b mit kürzeren Zeitfenstern 34b zur Überwachung des Innenraums des Fahrzeugs 10, beispielsweise zur Insassenerkennung, herangezogen.
Die Innenraum-Empfangssignale 26a werden blockweise für alle ersten Empfangs- Signalblöcke 32a, alle zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b und alle dritten Empfangs- Signalblöcke 32c jeweils einer schnellen Fourier-Transformation unterzogen. Die Ergebnisse der schnellen Fourier-Transformationen für die ersten Empfangs-Signalblöcke 32a werden anschließend einer weiteren schnellen Fourier-Transformation unterzogen. Ferner werden die Ergebnisse der schnellen Fourier-Transformation für die zweiten Empfangs-Signalblöcke 32b einer entsprechenden weiteren schnellen Fourier- Transformation unterzogen. Außerdem werden die Ergebnisse der schnellen Fourier- Transformation für die dritten Empfangs-Signalblöcke 32c einer entsprechenden weiteren schnellen Fourier-Transformation unterzogen.
Die Ergebnisse der zweiten schnellen Fourier-Transformationen werden zur Ermittlung der Innenraum-Information über den Innenraum-Überwachungsbereich 18a, respektive zur Ermittlung von Bewegungen der Person 20a, verwendet.
Zur Verarbeitung der Umfeld-Empfangssignale 26b mit der Umfeld- Steuer- und Auswerteeinrichtung 30b, werden die Umfeld-Empfangssignale 26b, wie in der Figur 4 gezeigt, jeweils Empfangs-Signalblöcken 32d zugeordnet. Die Empfangs-Signalblöcke 32d, die bei dem Umfelderfassungs-Radarsystem 14 verwendet werden, umfassen jeweils ein Zeitfenster 34d. Die Zeitfenster 34d der Empfangs-Signalblöcke 32d haben die gleiche zeitliche Länge.
Zeitlich einander folgende Empfangs-Signalblöcke 32d überlappen sich beispielhaft jeweils über einen Teil ihrer zeitlichen Länge. Ferner überlappen sich beispielhaft jeder Empfangs-Signalblock 32d jeweils mit dem vorvorigen Empfangs-Signalblock 32d. Außerdem überlappt sich beispielhaft jeder Empfangs-Signalblock 32d jeweils mit einem Empfangs-Signalblock 32d vor dem vorvorigen Empfangs-Signalblock 32d. Bei der beispielhaften Struktur der Empfangs-Signalblöcke 32d überlappen sich also jeweils vier zeitlich auf einander folgende Empfangs-Signalblöcke 32d. Jedes Empfangssignal 26b, welches in einem Zeitfenster 34d eines der Empfangs- Signalblöcke 32d liegt, wird diesem Empfangs-Signalblock 32d zugeordnet. Auf diese Weise werden einige Empfangssignale 26b beispielhaft bis zu vier Empfangs- Signalblöcken 32d zugeordnet.
Die Empfangssignale 36b werden blockweise von Empfangs-Signalblock 32d zu Empfangs-Signalblock 32d jeweils einer schnellen Fourier-Transformation unterzogen.
Anschließend werden die Ergebnisse der schnellen Fourier-Transformation der Empfangs-Signalblöcke 32d einer weiteren schnelle Fourier-Transformation unterzogen.
Aus dem Ergebnis der zweidimensionalen schnellen Fourier-Transformation werden Umfeld-Informationen über den Umfeld-Überwachungsbereich 18b, beispielsweise über das Objekt 20b, ermittelt. Beispielhaft können als Objektinformationen ein Abstand, eine Geschwindigkeit und eine Richtung des erfassten Objekts 20b relativ zum Fahrzeug 10 ermittelt werden. Die Relativgeschwindigkeit kann dabei aus einer Dopplerverschiebung bei den Umfeld-Empfangssignal 26b ermittelt werden.
Durch die Mehrfachüberlappung der Empfangs-Signalblöcke 32d des Umfelderfassungs-Radarsystems 14 wird eine deutliche Erhöhung der Aktualisierungsraten bei der Detektion erreicht. So kann die Auflösung der Dopplerverschiebung verbessert werden und die Geschwindigkeit des Objekts 20b relativ zum Fahrzeug 10 genauer ermittelt werden. Mit der Erhöhung der Aktualisierungsraten bei der Detektion kann ferner ein Tracking von Objekten verbessert werden. Außerdem werden aufgrund der zeitlichen Länge der Empfangs-Signalblöcke 32d entsprechend lange Messzeiten erreicht. Je länger die Empfangs-Signalblöcke 32 sind, also je länger das Zeitfenster 34d ist, umso größer wird die Auflösung der Dopplerverschiebung.
Bei dem Innenraumüberwachungs-Radarsystem 12 und bei dem Umfelderfassungs- Radarsystem 14 können zur Signalbearbeitung auch andere als die beschriebenen, auch unterschiedlich lange Empfangs-Signalblöcke 32 in unterschiedlichen Überlappungen und/oder Abständen vorgegeben werden. Dadurch, dass die Sendesignale 24 auf der Sendeseite kontinuierlich ausgesendet werden und die Zuordnung zu den Empfangs-Signalblöcken 32 lediglich auf der Empfangsseite erfolgt, können die Empfangs- Signalblöcke 32 bedarfsgerecht angepasst werden. So können Empfangs-Signalblöcke 32 mit langen Zeitfenstern 34 eingesetzt werden, um eine entsprechend gute Auflösung in Bezug auf die Dopplerverschiebung zu erreichen. Außerdem können die Empfangssignale 26 parallel in einem oder mehreren anderen Empfangs-Signalblöcken 32 verarbeitet werden.
Das entsprechende Radarsystem 12, 14 kann zur Auswertung der Empfangssignale 26 verhältnismäßig lange Empfangs-Signalblöcke 32 verwenden, beispielsweise, um ein erfasstes Objekt genauer zu betrachten. Parallel dazu können die Empfangssignale 26 mit anderen Empfangs-Signalblöcken 32, welche kürzere Zeitfenster 34 aufweisen, verarbeitet werden. Mithilfe der kürzeren Empfangs-Signalblöcke 32 können die Empfangssignale 26 parallel mit geringerer Auflösung verarbeitet werden, ohne Zeit zu verlieren. Längere Empfangs-Signalblöcke 32 können bei Bedarf aktiviert und danach, beispielsweise wenn keine hohe Auflösung erforderlich ist, deaktiviert werden.

Claims

Ansprüche Verfahren zum Betreiben einer berührungslos arbeitenden Detektionsvorrichtung (12; 14) zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs (18a; 18b), bei dem eine Vielzahl von Sendesignalen (24a; 24b) nacheinander in wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) gesendet wird,
Sendesignale (24a; 24b), welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) reflektiert werden, mit der Detektionsvorrichtung (12; 14) empfangen, sofern erforderlich, in eine Form gebracht werden, die mit einer Auswerteeinrichtung (30a; 30b) verarbeitet werden können, und als Empfangssignale (26a; 26b) verarbeitet werden, wobei wenigstens ein Teil der Signale (26a; 26b) wenigstens einem Signalblock (32a, 32b, 32c; 32d) zugeordnet wird und aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale (26a; 26b) Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) ermittelt werden, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil von zeitlich hintereinander folgenden Empfangssignalen (26a; 26b) auf der Empfangsseite der Detektionsvorrichtung (12; 14) wenigstens einem Empfangs-Signalblock (32a, 32b, 32c; 32d) zugeordnet wird, wobei die Zuordnung unabhängig von etwaigen Zuordnungen von Sendesignalen (24a; 24b) auf der Sendeseite der Detektionsvorrichtung (12; 14) ist, wenigstens ein Teil der Empfangssignale (26a; 26b) wenigstens eines Teils der Empfangs-Signalblöcke (32a, 32b, 32c; 32d) blockweise einer Signalverarbeitung unterzogen wird, mit der Information über den wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) ermittelt werden. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eines der Empfangssignale (26a; 26b) wenigstens zwei zeitlich überlappenden Empfangs- Signalblöcken (32a, 32b, 32c; 32d) zugeordnet wird und/oder wenigstens ein Empfangssignal (26a) einer zeitlichen Lücke (36a) zwischen wenigstens zwei zeitlich nacheinander folgenden Empfangs-Signalblöcken (32a) zugeordnet wird. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken (32a, 32b, 32c; 32d) die gleiche Anzahl von Empfangssignalen (26a; 26b) zugeordnet wird und/oder wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken (32a, 32b, 32c; 32d) die gleiche zeitliche Länge (34a, 34b, 34c; 34d) zugewiesen wird, und/oder wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken eine unterschiedliche Anzahl von Empfangssignalen zugeordnet wird und/oder wenigstens zwei Empfangs-Signalblöcken (32a, 32b, 32c; 32d) unterschiedliche zeitliche Längen (34a, 34b, 34c; 34d) zugewiesen werden. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einem Empfangs-Signalblock (32b, 32c) wenigstens ein Teil der Empfangssignale (26a) zugeordnet wird, die auch wenigstens einem anderen Empfangs- Signalblock (32a, 32b,) zugeordnet werden, welcher eine zeitliche Länge (34a, 34b,) aufweist, die kürzer ist als die Länge (34b, 34c) des wenigstens einen erstgenannten Empfangs-Signalblocks (32b, 32c). Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass lückenlos alle Empfangssignale (26a; 26b), welche sich in einem Zeitfenster wenigstens eines Empfangs-Signalblocks (32a; 32d) befinden, diesem wenigstens einen Empfangs-Signalblock (32a; 32d) zugeordnet werden und/oder wenigstens ein Teil der Empfangssignale (26a; 26b), welche sich in einem Zeitfenster wenigstens eines Empfangs-Signalblocks (32b, 32c) befinden, bei der Zuordnung zu diesem wenigstens einen Empfangs-Signalblock (32b, 32c) ausgelassen werden. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Sendesignale (24a; 24b) in Form von elektromagnetischen Signalen ausgesendet werden. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass gleiche Sendesignale (24a; 24b) zeitlich gleichmäßig ausgesendet werden und/oder gleiche Sendesignale zeitlich ungleichmäßig ausgesendet werden und/oder ungleiche Sendesignale zeitlich gleichmäßig ausgesendet werden und/oder ungleiche Sendesignale zeitlich ungleichmäßig gesendet werden. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der Empfangssignale (26a; 26b) entsprechend der Empfangs- Signalblöcke (32a, 32b, 32c; 32d) blockweise wenigstens einer Fourier- Transformation unterzogen wird. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionsvorrichtung (12) zur Überwachung eines Innenraums (18a) eines Fahrzeugs (10) eingesetzt wird und/oder die Detektionsvorrichtung (14) zur Erfassung eines Umfeldes (18b) eines Fahrzeugs (10) eingesetzt wird. Verfahren nach einem der vorigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Teil der ermittelten Information über den Überwachungsbereich (18a; 18b) einer Steuereinrichtung (16) eines Fahrzeugs (10) übermittelt wird, welchem die Detektionsvorrichtung (12; 14) zugeordnet ist. Berührungslos arbeitende Detektionsvorrichtung (12; 14) zur Überwachung wenigstens eines Überwachungsbereichs (18a; 18b), mit wenigstens einer Sendeeinrichtung (22a; 22b) zum Senden einer Vielzahl von Sendesignalen (24a; 24b) nacheinander in den wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b), mit wenigstens einer Empfangseinrichtung (28a; 28b) zum Empfangen von Sendesignalen (24a; 24b), welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) reflektiert werden, und zur Umwandlung der empfangenen Sendesignale (24a; 24b) in Empfangssignale (26a; 26b), die mit einer elektrischen Auswerteeinrichtung (30a; 30b) verarbeitet werden können, und mit wenigstens einer elektronischen Auswerteeinrichtung (30a; 30b) zur Zuordnung wenigstens eines Teils der Signale (26a; 26b) zu wenigstens einem Signalblock (32a, 32b, 32c; 32d) und zur Ermittlung von Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale (26a; 26b), dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionsvorrichtung (12; 14) Mittel aufweist zur Durchführung des Verfahrens gemäß einem der vorigen Ansprüche. Detektionsvorrichtung nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionsvorrichtung (12; 14) wenigstens eine Sendeeinrichtung (22a; 22b), mit der elektromagnetische Sendesignale (24a; 24b) gesendet werden können, und wenigstens einer Empfangseinrichtung (28a; 28b), mit der reflektierte elektromagnetische Sendesignale (24a; 24b) empfangen und gegebenenfalls umgewandelt werden können, aufweist. Fahrzeug (10) mit wenigstens einer berührungslos arbeitenden Detektionsvorrichtung (12; 14) zur Überwachung eines Überwachungsbereichs (18a; 18b) auf Objekte (20a; 20b) hin, wobei die wenigstens eine Detektionsvorrichtung (12; 14) aufweist wenigstens eine Sendeeinrichtung (22a; 22b) zum Senden einer Vielzahl von Sendesignalen (24a; 24b) nacheinander in den wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b), wenigstens eine Empfangseinrichtung (28a; 28b) zum Empfangen von Sendesignalen (24a; 24b), welche in dem wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) reflektiert werden, und zur Umwandlung der empfangenen Sendesignale (24a; 24b) in Empfangssignale (26a; 26b), die mit einer elektrischen Auswerteeinrichtung (30a; 30b) verarbeitet werden können, und wenigstens eine elektronischen Auswerteeinrichtung (30a; 30b) zur Zuordnung wenigstens eines Teils der Signale (26a; 26b) zu wenigstens einem Signalblock (32a, 32b, 32c; 32d) und zur Ermittlung von Informationen über den wenigstens einen Überwachungsbereich (18a; 18b) aus wenigstens einem Teil der Empfangssignale (26a; 26b), dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug wenigstens eine Detektionsvorrichtung (12; 14) nach Anspruch 11 oder 12 aufweist. Fahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Detektionsvorrichtung (14) eine Umfelderfassungs-Vorrichtung ist und/oder wenigstens eine Detektionsvorrichtung (12) eine Innenraumüberwachungs-Vorrichtung ist.
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