EP4174283A1 - Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine - Google Patents

Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine Download PDF

Info

Publication number
EP4174283A1
EP4174283A1 EP21205518.0A EP21205518A EP4174283A1 EP 4174283 A1 EP4174283 A1 EP 4174283A1 EP 21205518 A EP21205518 A EP 21205518A EP 4174283 A1 EP4174283 A1 EP 4174283A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
feed
force
construction machine
working carriage
main
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP21205518.0A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP4174283B1 (de
EP4174283C0 (de
Inventor
Tobias SCHMIDMEIR
Stefan Bachhuber
Markus Mayr
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bauer Maschinen GmbH
Original Assignee
Bauer Maschinen GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=78414488&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP4174283(A1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Bauer Maschinen GmbH filed Critical Bauer Maschinen GmbH
Priority to EP21205518.0A priority Critical patent/EP4174283B1/de
Priority to CN202211069203.7A priority patent/CN116065951B/zh
Publication of EP4174283A1 publication Critical patent/EP4174283A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4174283B1 publication Critical patent/EP4174283B1/de
Publication of EP4174283C0 publication Critical patent/EP4174283C0/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
    • E21B44/02—Automatic control of the tool feed
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/008—Winding units, specially adapted for drilling operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00—Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/08—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods
    • E21B19/084—Apparatus for feeding the rods or cables; Apparatus for increasing or decreasing the pressure on the drilling tool; Apparatus for counterbalancing the weight of the rods with flexible drawing means, e.g. cables
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B44/00—Automatic control systems specially adapted for drilling operations, i.e. self-operating systems which function to carry out or modify a drilling operation without intervention of a human operator, e.g. computer-controlled drilling systems; Systems specially adapted for monitoring a plurality of drilling variables or conditions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
    • E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B7/00—Special methods or apparatus for drilling
    • E21B7/02—Drilling rigs characterised by means for land transport with their own drive, e.g. skid mounting or wheel mounting
    • E21B7/022—Control of the drilling operation; Hydraulic or pneumatic means for activation or operation

Definitions

  • the invention relates to a construction machine, in particular a drilling device with a mobile carrier device, a leader arranged thereon with a linear guide and a working carriage which is mounted on the linear guide of the leader so that it can move vertically and is designed to hold a processing tool, according to claim 1.
  • the invention also relates to a method for operating such a construction machine according to claim 9.
  • a construction machine for drilling is, for example, from EP 2 378 053 A1 known.
  • a drill drive for rotating a drilling tool with an auger is provided on the working carriage.
  • the drilling tool has a drilling rod, a so-called Kelly rod, which is suspended from a main cable of a main winch. The weight of the drill pipe including the drilling tool is held and absorbed by the main cable.
  • the drill string is passed through the ring-shaped drill drive, a so-called top drive, with a torque being able to be transmitted from a ring-shaped drive wheel to outer driver strips of the drill string.
  • the drilling tool such as an endless screw
  • the so-called top drive the drilling drive
  • the feed cable is attached to the drilling drive.
  • the working carriage with the drilling drive can be moved down along the leader via a feed unit.
  • the invention is based on the object of specifying a construction machine and a method with which particularly safe operation of the construction machine can be achieved.
  • the object is achieved by a construction machine having the features of claim 1 or by a method having the features of claim 9 .
  • Preferred embodiments are given in the dependent claims.
  • a first aspect of the invention is that the main rope of the main winch is connected to the working carriage, so that the main winch can act directly on the working carriage.
  • the main cable can be attached directly to the working carriage or indirectly, with a deflection pulley being mounted on the working carriage.
  • the main rope can be guided like a pulley block around the pulley and mast be attached.
  • the main winch can absorb and compensate the weight of the processing tool connected to the working carriage as well as the working carriage.
  • the working carriage can be moved by a feed unit that is separate from the main winch, with the feed unit applying a feed force downwards or upwards to the working carriage and thus to the machining tool, as required.
  • a first measuring device is provided, with which the current actual feed force, which is exerted on the implement carriage, is recorded.
  • the current actual feed force value is transmitted from the measuring device to a control device in which an upper limit value and/or a lower limit value for the feed force are stored for the feed unit. If the actual feed force value exceeds or falls below one of the stored limit values, the main winch is selectively actuated according to a predetermined control program by the control device to protect the feed unit and ensure the operational reliability of the entire machine.
  • the control is designed in such a way that the current actual feed force value remains within the range between the limit values due to the additional effect of the main winch, or in any case falls below the upper limit value again or exceeds the lower limit value again.
  • the main winch is activated by the control device in such a way that an additional upward pulling force is exerted on the working device carriage via the main cable. This prevents the drilling tool from being screwed into the ground, so that the drilling tool continues to remove ground material during a defined, predetermined feed movement.
  • the preset holding force on the main winch can be reduced via the control unit to compensate for weight, so that part or almost the entire weight of the working device carriage with the processing tool additionally down in feed direction works. Only a certain residual tensile force is retained on the main rope to prevent slack rope.
  • control device is designed in such a way that it automatically carries out the measurement and control processes that can lead to regulation. As a result, a machine operator is considerably relieved when operating the construction machine, and dangerous operating situations of the construction machine can be reliably avoided.
  • a preferred embodiment of the construction machine according to the invention consists in that a second measuring device is provided for detecting a cable force in the main cable and that the control device is designed to control the main winch and the feed unit so that a minimum cable force is given in the main cable.
  • the feed unit can be designed in any suitable way. According to a development of the invention, it is particularly preferred that the feed unit has a linear drive, in particular an actuating cylinder.
  • the actuating cylinder can in particular be designed as a hydraulic cylinder.
  • the feed unit can have a double-acting cylinder, through which a feed force can be effected both downwards and upwards. Two single-acting actuating cylinders can also be provided in the opposite arrangement.
  • the at least one actuating cylinder can be used directly or via feed cables be connected to the working carriage. It is also possible for an actuating cylinder to also be used to set a pretension on a feed cable.
  • the feed unit it is advantageous for the feed unit to have a feed winch.
  • the feed winch can include a winch that can be driven in both directions of rotation. In this way, tensile forces can be applied in both directions, i.e. upwards or downwards.
  • the feed unit has an upper feed rope for exerting an upward feed force and a lower feed rope for exerting a downward feed force on the working carriage.
  • a feed winch in particular, two feed ropes can be wound on the winch drum in such a way that the upper feed rope winds up when the lower feed rope unwinds, and vice versa.
  • the carriage can be moved up or down along the leader.
  • Sufficient cable tension can be achieved by means of one or more adjusting cylinders, for example by means of a tension pulley.
  • the feed cables can be guided over deflection pulleys.
  • the measuring devices can be designed in any suitable manner for detecting the desired forces.
  • a force measurement can be made at the end of the rope or at the winch.
  • the construction machine can be designed in any way, in particular as a civil engineering machine for carrying out a soil-working civil engineering measure.
  • a vibrator or a ram for inserting or pulling sheet piles in the ground can be provided on the implement carriage.
  • the construction machine is designed as a drilling device and that a drilling drive for rotating a drilling tool is mounted on the working carriage is arranged.
  • Such drills can be used in particular to create foundation piles in the ground.
  • the drilling tool has an auger.
  • Particularly safe operation can be achieved in this embodiment of a drilling device in particular, since a potentially dangerous operating situation due to a so-called corkscrew effect can be reliably avoided by screwing the auger into the ground.
  • the construction machine described above can be operated according to a method which is characterized in that the first measuring device detects an actual feed force which is exerted on the working carriage by the feed unit and that the main winch is controlled by the control device depending on a currently detected actual feed force value is controlled automatically, so that the detected actual feed force value falls below the upper limit or exceeds the lower limit.
  • the advantages described above can be achieved by the method according to the invention when operating a construction machine according to the invention.
  • the actual feed force value can be kept in the set range between the upper limit value and the lower limit value.
  • efficient and safer operation of the construction machine can be achieved.
  • a preferred variant of the method according to the invention is that a cable force in the main cable is detected with a second measuring device and that the main winch and the feed unit are controlled by the control device so that a minimum cable force in the main cable is set.
  • the control device can thus ensure sufficient cable tension in the main cable, which reliably counteracts the occurrence of slack cable.
  • a drilling drive is arranged on the working carriage, with which a drilling tool with a drilling auger is driven in rotation, and that a borehole is created in the ground with the drilling tool.
  • a drilling drive is arranged on the working carriage, with which a drilling tool with a drilling auger is driven in rotation, and that a borehole is created in the ground with the drilling tool.
  • the borehole in the ground can be used in particular to create a foundation element.
  • the borehole can be filled with a hardenable suspension to form the foundation element.
  • a construction machine 10 which is designed as a drilling device 12 with a carrier device 14 .
  • the mobile carrier device 14 has an undercarriage 16 with a crawler chassis.
  • An upper carriage 18 is rotatably mounted on the undercarriage 16 about a vertical axis.
  • a substantially vertically directed mast-like leader 20 with a linear guide 22 is adjustably mounted on its front side on the superstructure 18 via a linkage mechanism 19 .
  • a working carriage 30 with a drill drive 32 for driving a machining tool 40 in rotation is provided along the linear guide 22 .
  • the processing tool 40 is designed as a drilling tool 42 with a drilling auger 44 .
  • the working carriage 30 is held on a main cable 52 of a main winch 50 .
  • the main cable 52 is from the main winch 50, which can be arranged on a rear side of the leader 20 or at another position on the superstructure 18, via a mast head 24 at the upper end of the leader 20 with two mast deflection rollers 56a, 56b to a Fastening element 34 out, with which the main cable 52 is connected to the working carriage 30.
  • the main winch 50 is basically controlled by a control device 70 in the carrier device 14 in such a way that the weight of the working carriage 30 with the drilling drive 32 and the processing tool 40 is largely absorbed by a tensile force of the main winch 50 .
  • the pulling force of the main winch 50 is set in such a way that there is a minimum tension in the main rope 52 in order to avoid slack rope.
  • a feed unit 60 is provided, which in the illustrated embodiment is a feed winch 62 with an upper feed rope 64 and a lower feed rope 66 has.
  • the upper feed cable 64 is guided upwards by the feed winch 62 to a first deflection pulley 68, from which the upper feed cable 64 is guided downwards again and is articulated on the working carriage 30 via a pulley (not shown).
  • a free end of the upper feed cable 64 can be guided back up over the roller (not shown) on the working carriage 30 and via a further deflection to a tensioning cylinder 67, through which sufficient cable tension of the upper feed cable 64 is ensured.
  • a feed force can thus be exerted upwards on the working carriage 30 and thus on the processing tool 40 via the upper feed cable 64 .
  • the lower feed cable 66 is guided over two rollers 69a, 69b from below to the working carriage 30 and is fastened there or, alternatively, is guided over a deflection roller and fastened to the leader 20.
  • the upper haul rope 64 and the lower haul rope 66 are arranged on the winch drum of the haul winch 62 with opposite winding.
  • a feed force of the feed unit 60 can be recorded, for example, via a first measuring device 71 on the first deflection roller 68 or with a further measuring device in the area of the clamping cylinder 67 and forwarded to the control device 70 .
  • a force on the main cable 52 can be detected via a second measuring device 72, which is arranged in the illustrated exemplary embodiment in the region of the first mast deflection roller 56a on the mast head 24.
  • the second measuring device 72 is also connected to the control device 70 .
  • An upper limit value and a lower limit value for the feed force can be stored in the control device 70 for the feed unit 60 .
  • the control device 70 is designed in such a way that the main winch 50 is automatically controlled as a function of an actual feed force value that is recorded by the first measuring device 71, with the recorded actual feed force value being controlled or regulated in such a way that it is below the upper limit value or above the lower limit.
  • the control device 70 can activate the main winch 50 for support, so that the main cable 52 an additional tensile force is exerted on the working carriage 30.
  • the main winch 50 can be activated by the control device 70 in such a way that the tensile force basically acting on the working carriage 30 is reduced by the main cable 52 .
  • an additional downward force is exerted on the working carriage by the weight of the working carriage 30, the drilling drive 32 and the machining tool 40, whereby the downward feed force is increased and the feed unit 60 is relieved.
  • This automatic activation of the main winch 50 can prevent an undesired corkscrew-like turning of the auger 44 into a soft soil layer, particularly when drilling with an auger 44, since this could cause the feed unit 60 to be overloaded and the drill 12 to tilt.
  • the control device 70 according to the invention thus also contributes to increasing operational reliability.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geochemistry & Mineralogy (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Earth Drilling (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Baumaschine, insbesondere ein Bohrgerät, mit einem mobilen Trägergerät, einem daran angeordneten Mäkler mit einer Linearführung, einem Arbeitsschlitten, welcher an der Linearführung des Mäklers vertikal verfahrbar gelagert ist und zum Halten eines Bearbeitungswerkzeugs ausgebildet ist, einer Hauptwinde mit einem Hauptseil, dessen freies Ende mit dem Arbeitsschlitten verbunden ist, wobei die Hauptwinde angetrieben und gesteuert ist, eine Gewichtskraft des Arbeitsschlittens mit dem daran gehaltenen Bearbeitungswerkzeug aufzunehmen und im Wesentlichen zu kompensieren, einer Vorschubeinheit, welche ausgebildet ist, in einem Arbeitsbetrieb den Arbeitsschlitten entlang des Mäklers nach oben oder nach unten zu verfahren und eine Vorschubkraft auszuüben, einer ersten Messeinrichtung zum Erfassen einer Ist-Vorschubkraft, welche auf den Arbeitsschlitten ausgeübt wird, und einer Steuereinrichtung, in welcher für die Vorschubeinheit zu der Vorschubkraft ein oberer Grenzwert und/oder ein unterer Grenzwert hinterlegt sind, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, abhängig von einem Ist-Vorschubkraftwert, welcher von der ersten Messeinrichtung erfasst wird, die Hauptwinde automatisch anzusteuern, so dass der erfasste Ist-Vorschubkraftwert unter dem oberen Grenzwert beziehungsweise über dem unteren Grenzwert zu liegen kommt.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Baumaschine, insbesondere ein Bohrgerät mit einem mobilen Trägergerät, einem daran angeordneten Mäkler mit einer Linearführung und einem Arbeitsschlitten, welcher an der Linearführung des Mäklers vertikal verfahrbar gelagert und zum Halten eines Bearbeitungswerkzeuges ausgebildet ist, gemäß dem Anspruch 1.
  • Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betreiben einer solchen Baumaschine nach dem Anspruch 9.
  • Eine Baumaschine zum Bohren ist beispielsweise aus der EP 2 378 053 A1 bekannt. Bei dieser bekannten Baumaschine ist an dem Arbeitsschlitten ein Bohrantrieb zum drehenden Antreiben eines Bohrwerkzeuges mit einer Bohrschnecke vorgesehen. Das Bohrwerkzeug weist eine Bohrstange, eine sogenannte Kellystange, auf, welche an einem Hauptseil einer Hauptwinde aufgehängt ist. Mit dem Hauptseil wird das Gewicht des Bohrgestänges einschließlich des Bohrwerkzeuges gehalten und aufgenommen.
  • Bei einem Kellybohren ist das Bohrgestänge durch den ringförmigen Bohrantrieb, einen sogenannten Kraftdrehkopf, hindurchgeführt, wobei ein Drehmoment von einem ringförmigen Antriebsrad auf äußere Mitnehmerleisten des Bohrgestänges übertragen werden kann.
  • Bei einem sogenannten Single-Pass-Verfahren, auf welches sich die Erfindung insbesondere bezieht, ist das Bohrwerkzeug, etwa eine Endlosschnecke, direkt am Bohrantrieb, dem sogenannten Kraftdrehkopf, angebracht und kann so durch die Vorschubeinrichtung gezogen werden. Da die Zugkräfte im Betrieb aufgrund der angehängten Massen des Bohrwerkzeuges und des Bohrantriebes in der Regel höher als die Druckkräfte beim Bohren sind, wird das Vorschubseil am Bohrantrieb angehängt.
  • Zum Aufbringen einer zusätzlichen Vorschubkraft auf das Bohrwerkzeug kann der Arbeitsschlitten mit dem Bohrantrieb über eine Vorschubeinheit entlang des Mäklers nach unten verfahren werden.
  • In entsprechender Weise kann bei einem Ziehen des Bohrwerkzeuges aus dem Bohrloch über die Vorschubeinheit auch eine Vorschubkraft nach oben aufgebracht werden. In diesem Fall ist von einem Maschinenbediener auch die Hauptwinde entsprechend anzusteuern, damit das Hauptseil unter Spannung bleibt und kein Schlappseil entsteht, wodurch das Hauptseil aus den Umlenkrollen am Mastkopf herausspringen könnte. Dies würde den Bohrbetrieb unterbrechen und zeitaufwändige Wartungsmaßnahmen erfordern.
  • Auch bei einem Abbohren mit einer zusätzlichen Vorschubkraft kann sich eine kritische Betriebssituation einstellen, und zwar dann, wenn bei bestimmten Bodenschichten die Bohrschnecke kein Bodenmaterial mehr abträgt, sondern sich korkenzieherartig in eine weichere Bodenschicht einschraubt. Hierdurch kann das Bohrwerkzeug durch die Schraubbewegung relativ zum Boden eine erhöhte Vorschubbewegung ausführen. Bei diesem korkenzieherartigen Einschrauben eines Bohrwerkzeuges kann sich durch die Zwangsbewegung eine schlagartige Erhöhung der nach unten gerichteten Vorschubkraft ergeben. Dies kann zu einer Überlastung und Beschädigung der Vorschubeinheit führen. Bei der Verwendung einer Winde mit Vorschubseil kann insbesondere das Vorschubseil reißen.
  • Zudem kann es bei einem korkenzieherartigen Einschrauben eines Bohrwerkzeuges auch zu einer Neigung und Verkippung der Baumaschine insgesamt kommen, so dass ein Umstürzen der Baumaschine drohen kann.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Baumaschine und ein Verfahren anzugeben, mit welchen ein besonders sicherer Betrieb der Baumaschine erreicht werden kann.
  • Die Aufgabe wird nach der Erfindung durch eine Baumaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 1 beziehungsweise durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Bevorzugte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Nach der Erfindung ist eine Baumaschine vorgesehen mit
    • einem mobilen Trägergerät,
    • einem daran angeordneten Mäkler mit einer Linearführung,
    • einem Arbeitsschlitten, welcher an der Linearführung des Mäklers vertikal verfahrbar gelagert ist und zum Halten eines Bearbeitungswerkzeugs ausgebildet ist,
    • einer Hauptwinde mit einem Hauptseil, dessen freies Ende mit dem Arbeitsschlitten direkt oder indirekt verbunden ist, wobei die Hauptwinde angetrieben und gesteuert ist, um eine Gewichtskraft des Arbeitsschlittens mit dem daran gehaltenen Bearbeitungswerkzeug aufzunehmen und im Wesentlichen zu kompensieren,
    • einer Vorschubeinheit, welche ausgebildet ist, in einem Arbeitsbetrieb den Arbeitsschlitten entlang des Mäklers nach oben oder nach unten zu verfahren und eine Vorschubkraft auszuüben,
    • einer ersten Messeinrichtung zum Erfassen einer Ist-Vorschubkraft, welche auf den Arbeitsgeräteschlitten ausgeübt wird, und
    • einer Steuereinrichtung, in welcher für die Vorschubeinheit zu der Vorschubkraft ein oberer Grenzwert und/oder ein unterer Grenzwert hinterlegt sind, und wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, abhängig von einem Ist-Vorschubkraftwert, welcher von der ersten Messeinrichtung erfasst wird, die Hauptwinde automatisch anzusteuern, so dass der erfasste Ist-Vorschubkraftwert unter dem oberen Grenzwert beziehungsweise über dem unteren Grenzwert zu liegen kommt.
  • Ein erster Aspekt der Erfindung besteht darin, dass das Hauptseil der Hauptwinde mit dem Arbeitsschlitten verbunden ist, so dass die Hauptwinde unmittelbar auf den Arbeitsschlitten einwirken kann. Das Hauptseil kann direkt an dem Arbeitsschlitten angebracht sein oder indirekt, wobei am Arbeitsschlitten eine Umlenkrolle gelagert ist. Das Hauptseil kann dabei flaschenzugartig um die Umlenrolle geführt und am Mast befestigt sein. Die Hauptwinde kann das Gewicht des mit dem Arbeitsschlitten verbundenen Bearbeitungswerkzeug sowie des Arbeitsschlittens aufnehmen und kompensieren. Der Arbeitsschlitten kann dabei durch eine von der Hauptwinde separate Vorschubeinheit verfahren werden, wobei durch die Vorschubeinheit je nach Bedarf eine Vorschubkraft nach unten oder oben auf den Arbeitsschlitten und damit auf das Bearbeitungswerkzeug aufgebracht werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist eine erste Messeinrichtung vorgesehen, mit welcher die aktuelle Ist-Vorschubkraft, welche auf den Arbeitsgeräteschlitten ausgeübt wird, erfasst wird. Der jeweils aktuelle Ist-Vorschubkraftwert wird von der Messeinrichtung zu einer Steuereinrichtung übertragen, in welcher für die Vorschubeinheit zu der Vorschubkraft ein oberer Grenzwert und/oder ein unterer Grenzwert hinterlegt sind. Übersteigt beziehungsweise unterschreitet der Ist-Vorschubkraftwert einen der hinterlegten Grenzwerte, so wird von der Steuereinrichtung zur Schonung der Vorschubeinheit und zur Betriebssicherheit der Gesamtmaschine die Hauptwinde gemäß einem vorgegebenen Steuerprogramm gezielt angesteuert. Die Steuerung ist dabei so ausgelegt, dass durch die Zusatzwirkung der Hauptwinde der aktuelle Ist-Vorschubkraftwert innerhalb des Bereichs zwischen den Grenzwerten verbleibt, jedenfalls den oberen Grenzwert wieder unterschreitet beziehungsweise den unteren Grenzwert wieder übersteigt.
  • Entsteht also beispielsweise bei einem Abbohren eines Bearbeitungswerkzeuges in einen Boden die Anfangssituation eines sogenannten Korkenziehereffekts mit einer schnell ansteigenden Vorschubkraft nach unten, so wird durch die Steuereinrichtung die Hauptwinde so aktiviert, dass über das Hauptseil auf den Arbeitsgeräteschlitten eine zusätzliche Zugkraft nach oben ausgeübt wird. Hierdurch wird ein Einschrauben des Bohrwerkzeuges in den Boden verhindert, so dass weiterhin das Bohrwerkzeug bei einer definiert vorgegebenen Vorschubbewegung Bodenmaterial abträgt.
  • Wird hingegen beim Abbohren eine besonders hohe Vorschubkraft nach unten benötigt, wobei die Vorschubeinheit an ihre Lastgrenze kommt, so kann über die Steuereinheit die voreingestellte Haltekraft an der Hauptwinde zur Gewichtskompensation reduziert werden, so dass ein Teil oder nahezu die gesamte Gewichtskraft des Arbeitsgeräteschlittens mit dem Bearbeitungswerkzeug zusätzlich nach unten in Vorschubrichtung wirkt. Es wird lediglich eine gewisse Restzugkraft am Hauptseil beibehalten, um Schlappseil vorzubeugen.
  • In entsprechender Weise kann auch bei einem Ziehen eines Bearbeitungswerkzeuges aus dem Boden bei Erreichen einer Lastgrenze der Vorschubeinheit, welche etwa durch die Last des Bohrguts, der Mantelreibung oder bei einem eventuellen Verklemmen des Bearbeitungswerkzeuges auftreten kann, durch ein zusätzliches Aufbringen einer Zugkraft durch die Hauptwinde mittels der Steuereinrichtung eine Überlastung der Vorschubeinheit vermieden werden.
  • Insgesamt ist die Steuereinrichtung so ausgelegt, dass diese die Mess- und Steuervorgänge, welche zu einer Regelung führen können, automatisch durchführt. Hierdurch wird ein Maschinenbediener beim Bedienen der Baumaschine erheblich entlastet, und gefährliche Betriebssituationen der Baumaschine können zuverlässig vermieden werden.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Baumaschine besteht darin, dass eine zweite Messeinrichtung zum Erfassen einer Seilkraft im Hauptseil vorgesehen ist und dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die Hauptwinde und die Vorschubeinheit anzusteuern, so dass eine Mindestseilkraft im Hauptseil gegeben ist.
  • Durch eine Messung der Ist-Seilkraft im Hauptseil und eine entsprechende Ansteuerung der Hauptwinde und/oder der Vorschubeinheit kann sichergestellt werden, dass eine vorgegebene Mindestseilkraft im Hauptseil gegeben ist. Hierdurch ist eine Mindestspannung des Hauptseiles sichergestellt, so dass der Gefahr einer Bildung von Schlappseil am Hauptseil entgegengewirkt ist.
  • Grundsätzlich kann die Vorschubeinheit in jeder geeigneten Weise ausgebildet sein. Besonders bevorzugt ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass die Vorschubeinheit einen Linearantrieb, insbesondere einen Stellzylinder, aufweist. Der Stellzylinder kann insbesondere als ein Hydraulikzylinder ausgeführt sein. Die Vorschubeinheit kann grundsätzlich einen doppelwirkenden Zylinder aufweisen, durch welchen eine Vorschubkraft sowohl nach unten als auch nach oben bewirkbar ist. Es können auch zwei einfach wirkende Stellzylinder in umgekehrter Anordnung vorgesehen sein. Der mindestens eine Stellzylinder kann direkt oder über Vorschubseile mit dem Arbeitsschlitten verbunden sein. Weiter ist es möglich, dass ein Stellzylinder auch zur Einstellung einer Vorspannung an einem Vorschubseil dient.
  • Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist es vorteilhaft, dass die Vorschubeinheit eine Vorschubwinde aufweist. Die Vorschubwinde kann dabei eine in beide Drehrichtungen antreibbare Winde umfassen. Es können so Zugkräfte in beide Richtungen, also nach oben oder unten aufgebracht werden.
  • Insbesondere ist es bevorzugt, dass die Vorschubeinheit ein oberes Vorschubseil zum Ausüben einer Vorschubkraft nach oben und ein unteres Vorschubseil zum Ausüben einer Vorschubkraft nach unten auf den Arbeitsschlitten aufweist. Bei einer Vorschubwinde können insbesondere zwei Vorschubseile so auf der Windentrommel aufgewickelt sein, dass sich das obere Vorschubseil aufwickelt, wenn sich das untere Vorschubseil abwickelt, und umgekehrt. Somit kann der Schlitten je nach Drehrichtung der Windentrommel längs des Mäklers nach unten oder nach oben bewegt werden. Über einen oder mehrere Stellzylinder kann eine ausreichende Seilspannung, etwa mittels einer Spannrolle erreicht werden. Die Vorschubseile können über Umlenkrollen geführt sein.
  • Grundsätzlich können die Messeinrichtungen in jeder geeigneten Weise zur Erfassung der gewünschten Kräfte ausgebildet sein. Eine Kraftmessung kann am Ende des Seils oder an der Winde erfolgen. Besonders zweckmäßig ist es nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass zumindest eine der Messeinrichtungen eine Umlenkrolle mit einem Kraftmesselement aufweist. Hierdurch kann auf eine einfache und zuverlässige Weise eine Kraft am Hauptseil und/oder dem mindestens einen Vorschubseil gemessen werden.
  • Grundsätzlich kann die Baumaschine in einer beliebigen Weise ausgeführt sein, insbesondere als eine Tiefbaumaschine zum Durchführen einer bodenbearbeitenden Tiefbaumaßnahme. Insbesondere kann an dem Arbeitsgeräteschlitten ein Rüttler oder eine Ramme zum Einbringen oder Ziehen von Spundwandbohlen im Boden vorgesehen sein. Besonders bevorzugt ist es nach einer Ausführungsvariante der Erfindung, dass die Baumaschine als Bohrgerät ausgebildet ist und dass an dem Arbeitsschlitten ein Bohrantrieb zum drehenden Antreiben eines Bohrwerkzeuges angeordnet ist. Derartige Bohrgeräte können insbesondere zum Erstellen von Gründungspfählen im Boden eingesetzt werden.
  • Dabei ist es besonders vorteilhaft nach einer Weiterbildung der Erfindung, dass das Bohrwerkzeug eine Bohrschnecke aufweist. Insbesondere in dieser Ausgestaltung eines Bohrgerätes kann ein besonders sicherer Betrieb erreicht werden, da eine potentiell gefährliche Betriebssituation aufgrund eines sogenannten Korkenziehereffektes durch Einschrauben der Bohrschnecke in den Boden zuverlässig vermieden werden kann.
  • Gemäß der Erfindung kann die zuvor beschriebenen Baumaschine nach einem Verfahren betrieben werden, welches dadurch gekennzeichnet ist, dass mit der ersten Messeinrichtung eine Ist-Vorschubkraft erfasst wird, welche durch die Vorschubeinheit auf den Arbeitsschlitten ausgeübt wird und dass durch die Steuereinrichtung die Hauptwinde abhängig von einem aktuell erfassten Ist-Vorschubkraftwert automatisch angesteuert wird, so dass der erfasste Ist-Vorschubkraftwert den oberen Grenzwert unterschreitet beziehungsweise den unteren Grenzwert überschreitet.
  • Durch das erfindungsgemäße Verfahren können beim Betrieb einer erfindungsgemäßen Baumaschine die zuvor beschriebenen Vorteile erzielt werden. Insbesondere kann der Ist-Vorschubkraftwert in dem eingestellten Bereich zwischen dem oberen Grenzwert und dem unteren Grenzwert gehalten werden. Hierdurch kann ein effizienter und sicherer Betrieb der Baumaschine erreicht werden.
  • Eine bevorzugte Verfahrensvariante besteht nach der Erfindung darin, dass mit einer zweiten Messeinrichtung eine Seilkraft im Hauptseil erfasst wird und dass durch die Steuereinrichtung die Hauptwinde und die Vorschubeinheit angesteuert werden, so dass eine Mindestseilkraft im Hauptseil eingestellt wird. Durch die Steuereinrichtung kann so eine ausreichende Seilspannung im Hauptseil sichergestellt werden, wodurch dem Entstehen von Schlappseil zuverlässig entgegengewirkt ist.
  • Nach einer weiteren Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorteilhaft, dass an dem Arbeitsschlitten ein Bohrantrieb angeordnet wird, mit welchem ein Bohrwerkzeug mit einer Bohrschnecke drehend angetrieben wird, und dass mit dem Bohrwerkzeug ein Bohrloch im Boden erstellt wird. Es kann insbesondere bei einem Bohren mit einer Bohrschnecke nach der Erfindung ein besonders sicherer Betrieb erreicht werden. Das Bohrloch im Boden kann insbesondere zum Erstellen eines Gründungselementes genutzt werden. Dabei kann das Bohrloch mit einer aushärtbaren Suspension zum Bilden des Gründungselementes verfüllt werden.
  • Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispieles näher erläutert. In der Zeichnung zeigt die einzige Figur eine schematische Seitenansicht einer Baumaschine, welche als ein Bohrgerät ausgebildet ist.
  • Zur Verdeutlichung der Erfindung wird eine Baumaschine 10 gezeigt, welche als ein Bohrgerät 12 mit einem Trägergerät 14 ausgebildet ist. Das mobile Trägergerät 14 weist einen Unterwagen 16 mit einem Raupenfahrwerk auf. Auf dem Unterwagen 16 ist drehbar um eine Vertikalachse ein Oberwagen 18 gelagert. Über einen Anlenkmechanismus 19 ist ein im Wesentlichen vertikal gerichteter mastartiger Mäkler 20 mit einer Linearführung 22 an seiner Vorderseite am Oberwagen 18 verstellbar gelagert. Entlang der Linearführung 22 ist ein Arbeitsschlitten 30 mit einem Bohrantrieb 32 zum drehenden Antreiben eines Bearbeitungswerkzeugs 40 vorgesehen. Das Bearbeitungswerkzeug 40 ist als ein Bohrwerkzeug 42 mit einer Bohrschnecke 44 ausgebildet.
  • Gemäß der Erfindung ist der Arbeitsschlitten 30 an einem Hauptseil 52 einer Hauptwinde 50 gehalten. Das Hauptseil 52 ist dabei von der Hauptwinde 50, welche an einer Rückseite des Mäklers 20 oder an einer anderen Position am Oberwagen 18 angeordnet sein kann, über einen Mastkopf 24 am oberen Ende des Mäklers 20 mit zwei Mast-Umlenkrollen 56a, 56b bis zu einem Befestigungselement 34 geführt, mit welchem das Hauptseil 52 mit dem Arbeitsschlitten 30 verbunden ist.
  • Die Hauptwinde 50 wird von einer Steuereinrichtung 70 im Trägergerät 14 grundsätzlich derart angesteuert, dass ein Gewicht des Arbeitsschlittens 30 mit dem Bohrantrieb 32 und dem Bearbeitungswerkzeug 40 weitgehend von einer Zugkraft der Hauptwinde 50 aufgenommen wird. Die Zugkraft der Hauptwinde 50 ist dabei so eingestellt, dass eine Mindestspannung im Hauptseil 52 gegeben ist, um Schlappseil zu vermeiden.
  • Zum Verfahren des Arbeitsschlittens 30 entlang des Mäklers 20 ist eine Vorschubeinheit 60 vorgesehen, welche im dargestellten Ausführungsbeispiel eine Vorschubwinde 62 mit einem oberen Vorschubseil 64 und einem unteren Vorschubseil 66 aufweist. Das obere Vorschubseil 64 ist von der Vorschubwinde 62 nach oben zu einer ersten Umlenkrolle 68 geführt, von welcher das obere Vorschubseil 64 wieder nach unten geführt und am Arbeitsschlitten 30 über eine nicht dargestellte Rolle angelenkt ist. Ein freies Ende des oberen Vorschubseiles 64 kann über die nichtdargestellte Rolle am Arbeitsschlitten 30 wieder nach oben und über eine weitere Umlenkung zu einem Spannzylinder 67 geführt sein, durch welchen eine ausreichende Seilspannung des oberen Vorschubseiles 64 sichergestellt ist. Über das obere Vorschubseil 64 kann so eine Vorschubkraft nach oben auf den Arbeitsschlitten 30 und damit auf das Bearbeitungswerkzeug 40 ausgeübt werden.
  • Das untere Vorschubseil 66 ist über zwei Rollen 69a, 69b von unten an den Arbeitsschlitten 30 geführt und dort befestigt oder alternativ über eine Umlenkrolle geführt und am Mäkler 20 befestigt. Durch das Aufbringen einer Zugkraft auf das untere Vorschubseil 66 kann so die Vorschubkraft nach unten auf den Arbeitsschlitten 30 ausgeübt werden. Das obere Vorschubseil 64 und das untere Vorschubseil 66 sind auf der Windentrommel der Vorschubwinde 62 mit entgegengesetzter Wicklung angeordnet.
  • Eine Vorschubkraft der Vorschubeinheit 60 kann etwa über eine erste Messeinrichtung 71 an der ersten Umlenkrolle 68 oder auch mit einer weiteren Messeinrichtung im Bereich des Spannzylinders 67 erfasst und an die Steuereinrichtung 70 weitergeleitet werden. In ähnlicher Weise kann eine Kraft am Hauptseil 52 über eine zweite Messeinrichtung 72 erfasst werden, welche im dargestellten Ausführungsbeispiel im Bereich der ersten Mast-Umlenkrolle 56a am Mastkopf 24 angeordnet ist. Auch die zweite Messeinrichtung 72 steht mit der Steuereinrichtung 70 in Verbindung.
  • In der Steuereinrichtung 70 sind für die Vorschubeinheit 60 zu der Vorschubkraft ein oberer Grenzwert und ein unterer Grenzwert hinterlegbar. Die Steuereinrichtung 70 ist dabei so ausgebildet, dass abhängig von einem Ist-Vorschubkraftwert, der von der ersten Messeinrichtung 71 erfasst wird, die Hauptwinde 50 automatisch angesteuert wird, wobei der erfasste Ist-Vorschubkraftwert so gesteuert oder geregelt wird, dass dieser unter dem oberen Grenzwert beziehungsweise über dem unteren Grenzwert zu liegen kommt.
  • Kommt beispielsweise die Vorschubeinheit 60 beim Ziehen des Arbeitsschlittens 30 nach oben an eine obere Lastgrenze, wird also der obere Grenzwert der Ist-Vorschubkraft erreicht oder überschritten, so kann durch die Steuereinrichtung 70 die Hauptwinde 50 zur Unterstützung aktiviert werden, so dass über das Hauptseil 52 eine zusätzliche Zugkraft auf den Arbeitsschlitten 30 ausgeübt wird.
  • In ähnlicher Weise kann bei Erreichen einer Lastgrenze bei einem Vorschub nach unten der Vorschubeinheit 60 die Hauptwinde 50 durch die Steuereinrichtung 70 so aktiviert werden, dass die grundsätzlich am Arbeitsschlitten 30 angreifende Zugkraft durch das Hauptseil 52 reduziert wird. Somit wird eine zusätzliche Kraft nach unten auf den Arbeitsschlitten durch das Gewicht des Arbeitsschlittens 30, des Bohrantriebs 32 und des Bearbeitungswerkzeugs 40 ausgeübt, wodurch die Vorschubkraft nach unten erhöht und die Vorschubeinheit 60 entlastet wird.
  • Durch dieses automatische Aktivieren der Hauptwinde 50 kann insbesondere bei einem Bohren mit einer Bohrschnecke 44 ein unerwünschtes korkenzieherartiges Eindrehen der Bohrschnecke 44 in eine weiche Bodenschicht verhindert werden, da hierdurch eine Überlastung der Vorschubeinheit 60 und ein Verkippen des Bohrgerätes 12 bewirkt werden könnte. Somit trägt die erfindungsgemäße Steuereinrichtung 70 auch zur Erhöhung der Betriebssicherheit bei.

Claims (11)

  1. Baumaschine, insbesondere Bohrgerät (12), mit
    - einem mobilen Trägergerät (14),
    - einem daran angeordneten Mäkler (20) mit einer Linearführung (22),
    - einem Arbeitsschlitten (30), welcher an der Linearführung (22) des Mäklers (20) vertikal verfahrbar gelagert und zum Halten eines Bearbeitungswerkzeugs (40) ausgebildet ist,
    - einer Hauptwinde (50) mit einem Hauptseil (52), dessen freies Ende direkt oder indirekt mit dem Arbeitsschlitten (30) verbunden ist, wobei die Hauptwinde (50) angetrieben und gesteuert ist, eine Gewichtskraft des Arbeitsschlittens (30) mit dem daran gehaltenen Bearbeitungswerkzeug (40) aufzunehmen und im Wesentlichen zu kompensieren,
    - einer Vorschubeinheit (60), welche ausgebildet ist, in einem Arbeitsbetrieb den Arbeitsschlitten (30) entlang des Mäklers (20) nach oben oder nach unten zu verfahren und eine Vorschubkraft auszuüben,
    - einer ersten Messeinrichtung (71) zum Erfassen einer Ist-Vorschubkraft, welche auf den Arbeitsschlitten (30) ausgeübt wird, und
    - einer Steuereinrichtung (70), in welcher für die Vorschubeinheit (60) zu der Vorschubkraft ein oberer Grenzwert und/oder ein unterer Grenzwert hinterlegt sind, und wobei die Steuereinrichtung (70) ausgebildet ist, abhängig von einem Ist-Vorschubkraftwert, welcher von der ersten Messeinrichtung (71) erfasst wird, die Hauptwinde (50) automatisch anzusteuern, so dass der erfasste Ist-Vorschubkraftwert unter dem oberen Grenzwert beziehungsweise über dem unteren Grenzwert zu liegen kommt.
  2. Baumaschine nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass eine zweite Messeinrichtung (72) zum Erfassen einer Seilkraft im Hauptseil (52) vorgesehen ist und
    dass die Steuereinrichtung (70) ausgebildet ist, die Hauptwinde (50) und die Vorschubeinheit (60) so anzusteuern, dass eine Mindestseilkraft im Hauptseil (52) gegeben ist.
  3. Baumaschine nach Anspruch 1 oder 2,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Vorschubeinheit (60) einen Linearantrieb, insbesondere einen Stellzylinder, aufweist.
  4. Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Vorschubeinheit (60) eine Vorschubwinde (62) aufweist.
  5. Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass die Vorschubeinheit (60) ein oberes Vorschubseil (64) zum Ausüben einer Vorschubkraft nach oben und ein unteres Vorschubseil (66) zum Ausüben einer Vorschubkraft nach unten auf den Arbeitsschlitten (30) aufweist.
  6. Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass zumindest eine der Messeinrichtungen (71, 72) eine Umlenkrolle (56, 68) mit einem Kraftmesselement aufweist.
  7. Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass dieses als Bohrgerät (12) ausgebildet ist und
    dass an dem Arbeitsschlitten (30) ein Bohrantrieb (32) zum drehenden Antreiben eines Bohrwerkzeuges (42) angeordnet ist.
  8. Baumaschine nach Anspruch 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass das Bohrwerkzeug (42) insbesondere eine Bohrschnecke (44) aufweist.
  9. Verfahren zum Betreiben einer Baumaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mit der ersten Messeinrichtung (71) eine Ist-Vorschubkraft erfasst wird, welche durch die Vorschubeinheit (60) auf den Arbeitsschlitten (30) ausgeübt wird, und
    dass durch die Steuereinrichtung (70) die Hauptwinde (50) abhängig von einem aktuell erfassten Ist-Vorschubkraftwert automatisch angesteuert wird, so dass der erfasste Ist-Vorschubkraftwert den oberen Grenzwert unterschreitet beziehungsweise den unteren Grenzwert überschreitet.
  10. Verfahren nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass mit einer zweiten Messeinrichtung (72) eine Seilkraft im Hauptseil (52) erfasst wird und
    dass durch die Steuereinrichtung (70) die Hauptwinde (50) und die Vorschubeinheit (60) angesteuert werden, so dass eine Mindestseilkraft im Hauptseil (52) eingestellt wird.
  11. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    dass an dem Arbeitsschlitten (30) ein Bohrantrieb (32) angeordnet wird, mit welchem ein Bohrwerkzeug (42) insbesondere mit einer Bohrschnecke (44) drehend angetrieben wird, und
    dass mit dem Bohrwerkzeug (42) ein Bohrloch im Boden erstellt wird.
EP21205518.0A 2021-10-29 2021-10-29 Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine Active EP4174283B1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21205518.0A EP4174283B1 (de) 2021-10-29 2021-10-29 Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine
CN202211069203.7A CN116065951B (zh) 2021-10-29 2022-09-02 工程机械和用于运行工程机械的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21205518.0A EP4174283B1 (de) 2021-10-29 2021-10-29 Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP4174283A1 true EP4174283A1 (de) 2023-05-03
EP4174283B1 EP4174283B1 (de) 2023-12-06
EP4174283C0 EP4174283C0 (de) 2023-12-06

Family

ID=78414488

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21205518.0A Active EP4174283B1 (de) 2021-10-29 2021-10-29 Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP4174283B1 (de)
CN (1) CN116065951B (de)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4150727A (en) * 1978-01-11 1979-04-24 Hughes Tool Company Downcrowding device for earth boring machines
EP2378053A1 (de) 2010-04-16 2011-10-19 BAUER Maschinen GmbH Baumaschine mit Rechnereinheit zum Ermitteln eines Verstellbereichs
EP2767672A2 (de) * 2013-02-19 2014-08-20 PRAKLA Bohrtechnik GmbH Vorrichtung zum Erstellen einer Bohrung im Boden
EP2975208A2 (de) * 2014-07-15 2016-01-20 BAUER Maschinen GmbH Baumaschine und verfahren zum steuern einer baumaschine
US20170284162A1 (en) * 2016-04-04 2017-10-05 Bauer Maschinen Gmbh Machine and method for earth-working
US20180313165A1 (en) * 2017-03-03 2018-11-01 Pro-Dig Gi, Llc Masted drill rig with system for applying push and/or pull force to a tool

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1504861A (en) * 1974-03-25 1978-03-22 Rock Fall Co Ltd Drilling machine constant feed-force apparatus
CN110924925A (zh) * 2019-11-28 2020-03-27 徐州徐工基础工程机械有限公司 基于工况模式的旋挖钻机提升力控制及监测系统、方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4150727A (en) * 1978-01-11 1979-04-24 Hughes Tool Company Downcrowding device for earth boring machines
EP2378053A1 (de) 2010-04-16 2011-10-19 BAUER Maschinen GmbH Baumaschine mit Rechnereinheit zum Ermitteln eines Verstellbereichs
EP2767672A2 (de) * 2013-02-19 2014-08-20 PRAKLA Bohrtechnik GmbH Vorrichtung zum Erstellen einer Bohrung im Boden
EP2975208A2 (de) * 2014-07-15 2016-01-20 BAUER Maschinen GmbH Baumaschine und verfahren zum steuern einer baumaschine
US20170284162A1 (en) * 2016-04-04 2017-10-05 Bauer Maschinen Gmbh Machine and method for earth-working
US20180313165A1 (en) * 2017-03-03 2018-11-01 Pro-Dig Gi, Llc Masted drill rig with system for applying push and/or pull force to a tool

Also Published As

Publication number Publication date
EP4174283B1 (de) 2023-12-06
EP4174283C0 (de) 2023-12-06
CN116065951A (zh) 2023-05-05
CN116065951B (zh) 2026-04-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE602004010497T2 (de) Automatisiertes steuersystem zum bohrlochräumen
EP2975208B1 (de) Baumaschine und verfahren zum steuern einer baumaschine
EP2762438B1 (de) Verfahren zur Beeinflussung einer auf einen Seiltrieb wirkenden Seilwindenkraft und Vorrichtung zur Durchführung eines derartigen Verfahrens
DE1298472B (de) Einrichtung zum Ziehen und Nachlassen des Bohrgestaenges in Bohrtuermen oder Bohrinseln
EP4134489A1 (de) Greifervorrichtung und verfahren zum betreiben einer greifervorrichtung
EP2322724A1 (de) Unterwasserbohranordnung und Verfahren zum Einbringen eines rohrförmigen Gründungselements in den Gewässergrund
EP3045416A1 (de) Einrichtung zum heben, senken oder halten einer last und verfahren zur ansteuerung einer derartigen einrichtung
EP3708528B1 (de) Arbeitsmaschine und verfahren zum betreiben der arbeits-maschine
EP1247778B1 (de) Hubwinde
EP3919684B1 (de) Tiefbaumaschine und verfahren zum erstellen eines schlitzes im boden
EP3613903A1 (de) Verfahren zur überwachung der strukturbelastung einer trägermaschine mit bohr- und rammgerät sowie arbeitsmaschine mit ramm- und bohrgerät
DE102022132028B3 (de) Kran mit Abspannbock und Verfahren zum Abspannen eines solchen
DE2820325A1 (de) Bohrlafette fuer eine gesteinsbohrmaschine
EP2736831B1 (de) Hebewerk
EP4174283B1 (de) Baumaschine und verfahren zum betreiben der baumaschine
DE102020117578B4 (de) Verfahren sowie vorspannvorrichtung für hubseiltrommeln
DE2044499C3 (de) Anordnung zur Abstützung eines mit einem Unterwasserbohrlochkopf verbundenen Rohrleitungsstrangs und Verfahren zu deren Aufbau
EP3404197B1 (de) Bohrvorrichtung und verfahren zum verschrauben von bohrgestängeelementen mit einer bohrvorrichtung
DE102020113081B4 (de) Greifvorrichtung mit Schließantrieb durch übersetzte Kraftvervielfältigung
DE10113561B4 (de) Vorschubvorrichtung für eine Ramm- und/oder Bohrvorrichtung
EP3964649A1 (de) Baumaschine für den spezialtiefbau
DE2433015C3 (de) Hebevorrichtung mit einem vertikal festlegbaren Mast
EP4215717B1 (de) Baumaschine und verfahren zum betreiben einer baumaschine
EP3539917B1 (de) Trommelfördermaschine
DE19962298C2 (de) Einpressvorrichtung für Rohre und Bohrgestänge

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

17P Request for examination filed

Effective date: 20230411

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

RIC1 Information provided on ipc code assigned before grant

Ipc: E21B 7/02 20060101ALI20230526BHEP

Ipc: E21B 19/084 20060101ALI20230526BHEP

Ipc: E21B 44/02 20060101AFI20230526BHEP

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20230706

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502021002119

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

U01 Request for unitary effect filed

Effective date: 20231212

U07 Unitary effect registered

Designated state(s): AT BE BG DE DK EE FI FR IT LT LU LV MT NL PT SE SI

Effective date: 20231219

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240307

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240307

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240306

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240406

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20240406

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 502021002119

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

26 Opposition filed

Opponent name: LIEBHERR-WERK NENZING GMBH

Effective date: 20240903

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: LIEBHERR-WERK NENZING GMBH

Effective date: 20240903

U20 Renewal fee for the european patent with unitary effect paid

Year of fee payment: 4

Effective date: 20241028

PLAP Information related to despatch of examination report in opposition + time limit deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDORE2

PLAT Information related to reply to examination report in opposition deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDORE3

PLAY Examination report in opposition despatched + time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE2

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PLBC Reply to examination report in opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNORE3

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20231206

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20241031

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20241029

PLAB Opposition data, opponent's data or that of the opponent's representative modified

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009299OPPO

R26 Opposition filed (corrected)

Opponent name: LIEBHERR-WERK NENZING GMBH

Effective date: 20240903

U20 Renewal fee for the european patent with unitary effect paid

Year of fee payment: 5

Effective date: 20251030

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20211029

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20211029