EP4139706A1 - Radar method and radar system for a phase-coherent analysis - Google Patents

Radar method and radar system for a phase-coherent analysis

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Publication number
EP4139706A1
EP4139706A1 EP21720184.7A EP21720184A EP4139706A1 EP 4139706 A1 EP4139706 A1 EP 4139706A1 EP 21720184 A EP21720184 A EP 21720184A EP 4139706 A1 EP4139706 A1 EP 4139706A1
Authority
EP
European Patent Office
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radar
transmitting
radar system
antenna
signal
Prior art date
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Pending
Application number
EP21720184.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Fabian Kirsch
Christoph Mammitzsch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Symeo GmbH
Original Assignee
Symeo GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Symeo GmbH filed Critical Symeo GmbH
Publication of EP4139706A1 publication Critical patent/EP4139706A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the invention relates to a radar method for the coherent evaluation of radar signals according to claim 1, a radar system according to claim 10 and the use of the radar system according to claim 15.
  • radar signals are emitted by the radar system, reflected or scattered at an object, the radar signals then being received by the radar system, which are backscattered or reflected by the objects in an environment.
  • a multistatic radar system is generally understood to mean, in particular, a radar system consisting of a plurality of monostatic or bistatic radar units that cover a specific environment or a specific area.
  • phase-accurate synchronization of the radar units or stations involved is absolutely necessary for a coherent evaluation.
  • patent application 1 a radar system and a radar method is described in which a synchronization between the multiple radar units of the radar system is not with additional synchronization units, but by a Post-processing of the received signals is made possible.
  • patent application 2 describes a suppression of oscillator phase noise by means of post-processing, a reciprocal channel being required.
  • a transmission mixer is shown as a suitable means for realizing the reciprocal channel.
  • Patent application 2 thus discloses a further variant embodiment for the above phase noise suppression.
  • patent application 3 describes a (highly accurate) method for measuring transit time differences for radio location systems using stations in full duplex mode. Occurring clock errors are reduced or (almost) eliminated by suitable post-processing. For such post-processing, however, it is imperative that each of the radar units involved has at least one antenna that is operated in full duplex mode.
  • each radar unit involved is operated in such a way that a transmission signal is emitted and a reception signal (i.e. a transmission signal from another radar unit) is received at least partially overlapping, preferably (approximately) simultaneously.
  • the object is achieved by a radar method for the coherent evaluation of radar signals according to claim 1, a radar system according to claim 10 and a use of the radar system according to claim 15.
  • the object is achieved by a radar method for the coherent evaluation of radar signals in a, in particular multistatic, radar system, wherein at least one received signal or a plurality of received signals is / are received in several signal channels of an antenna arrangement, and using the one or of the plurality of received signals, a synthetic received signal of a virtual transmit and receive antenna is generated using at least one composition model.
  • One idea of the invention is based on the fact that instead of a direct physical detection of a received signal on a reciprocal (transmit and receive) channel or on a transmit and receive antenna, a common virtual transmit and receive antenna is defined and the receive signal of this virtual transmit and receiving antenna is calculated from one or a plurality of signal channels.
  • a detection of a received signal or a multiplicity of received signals is carried out on one or a multiplicity of signal channels of an antenna arrangement of the radar unit.
  • a synthetic received signal of a virtual transmitting and receiving antenna is generated or calculated on the basis of a composition model, in particular taking into account the propagation conditions.
  • the synthetic received signal corresponds to an (ideal) received signal that would have been detected (received) with a common transmitting and receiving antenna, advantageously no physical coupling of interference (crosstalk) is possible with such a virtual transmitting and receiving antenna.
  • the antenna design can be selected without further restrictions with regard to the coupling properties of interference. It is particularly advantageous here that, in particular with the radar method according to the invention or in the radar system according to the invention, no, sometimes complex, countermeasures have to be taken against the coupling of interference (crosstalk) between the signal channels of the transmitting and receiving antennas.
  • a synthetic received signal using a composition model can also be generated on the basis of just one received signal if, for example, additional information about the received signal is available. For example, this would be the case if the radar method according to the invention is integrated in a tracking framework in which, for example, an expected angle of incidence for the received signal is known from a previous time step with respect to an object to be tracked.
  • a composition model of the received signal or the plurality of received signals can be understood here as a model of the propagation components of the received signal or signals, this model being able to be generated, for example, by breaking down the at least one or the plurality of received signals into several different propagation components.
  • a virtual transmitting and receiving antenna can be understood to mean a transmitting and receiving antenna which is not physically present, but whose received signal is synthesized.
  • a time division multiplex method or transit time division multiplex method is applied to the at least one received signal or signals in such a way that a number of the signal channels is greater than a number of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement. In this way, more signal channels can preferably be implemented than are physically available due to the number of receiving antennas of the antenna arrangement.
  • a hardware channel that is, one of the large number of antennas in the antenna arrangement
  • this hardware channel can be used either as a transmission channel or as a reception channel.
  • the use of a time division multiplex method can be advantageous.
  • more signal channels can also be implemented than are physically available due to the number of receiving antennas of the antenna arrangement. This can be implemented, for example, in scenarios in which reflective surfaces are arranged in a known position in the immediate vicinity of the antenna arrangement.
  • the received signals are broken down into several propagation components, which in particular include at least one of the following components: time of flight, Doppler, azimuth and elevation components.
  • the respective azimuth and elevation components for the virtual Received signal are converted.
  • the propagation components of the synthetic received signal are calculated from the azimuth and elevation components of the at least one received signal or signals.
  • propagation components are broken down into the same delay and / or Doppler component, these propagation components are taken into account with a weighting that is smaller than the weightings of the other propagation components.
  • propagation components are broken down into the same transit time and / or Doppler component, these propagation components are preferably not taken into account in the calculation for the propagation components of the synthetic received signal, whereby the aforementioned interference can be further reduced.
  • the at least one or more received signals is / are broken down into a plurality of main components using a main component analysis.
  • the main component analysis can be used to find the strongest signal component, i.e. the main component, whereby the parameters of the main component can be checked to see whether they match the model of a strong point scatterer or another characteristic scatterer, for example.
  • the at least one or more received signals is / are evaluated using one of the following methods: Independent Component Analysis, Multiple Signal Classification (MUSIC), Estimation -of-Signal-Parameters- via -Rational -In varia nee-Techniques (ESPRIT), or Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum-Variance (SAMV).
  • MUSIC Multiple Signal Classification
  • ESPRIT Estimation -of-Signal-Parameters- via -Rational -In varia nee-Techniques
  • SAMV Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum-Variance
  • SAMV Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum-Variance
  • the multiple signal classification method makes it possible, for example, to determine the frequency and the direction of reception from its large number of superimposed, interference-prone (received) signals.
  • an at least approximately exactly reciprocal radio channel to at least one transmitting and receiving antenna of a further radar unit or radio system that is remote from the antenna arrangement can be provided / provided.
  • the antenna arrangement for which the virtual transmitting and receiving antenna is calculated is preferably arranged in a first radar unit, the further radar unit or radio system being arranged at a distance from the first radar unit.
  • the further radar unit or the (further) radio system can be designed in the same way or not in the same way as the first radar unit.
  • the object of the invention is achieved by a radar system, in particular a multistatic radar system, which has at least one radar unit with an antenna arrangement and / or at least one further radar unit with an antenna arrangement, the radar system being designed to perform the above Procedure to carry out.
  • the radar system according to the invention has the advantages that have already been described in relation to the method for the coherent evaluation of radar signals in a (multistatic) radar system.
  • the antenna arrangement / s of the radar unit / s each have at least one or a plurality of transmitting and receiving antennas, the at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas on an (imaginary) straight line with the virtual transmitting and receiving antenna is / are arranged, whereby a particularly simple arrangement of the receiving antennas is achieved.
  • the at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas and the virtual transmitting and receiving antenna are preferably arranged on an equidistant grid, in particular the distance between the (individual) grid points being an integral multiple of a predetermined distance.
  • the at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas and the virtual transmitting and receiving antenna can preferably be arranged on the equidistant grid in such a way that the grid is only sparsely occupied, whereby a so-called sparse / l / ray antenna arrangement can be realized.
  • the predetermined distance can be, for example, half a wavelength of the radar signals used.
  • the virtual transmitting and receiving antenna is arranged at least essentially in the center and symmetrically to the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement, which changes the structure the arrangement further simplified.
  • this makes the reconstructed synthetic received signal more robust with respect to small errors in the determination of the angle of incidence of the signal components.
  • a number of the signal channels is preferably greater than a number of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement, as a result of which more signal channels can be implemented than are physically present due to the number of receiving antennas of the antenna arrangement.
  • the object of the invention is achieved by using the above method and / or the above system in a vehicle, preferably a motor vehicle.
  • a vehicle preferably a motor vehicle.
  • mobile devices such as, for example, manned or unmanned aircraft or, preferably, cars and / or trucks, is also conceivable.
  • FIG. 1 shows a schematic arrangement of the antenna arrangements with a schematic representation of the signal processing according to an exemplary embodiment of the radar method according to the invention
  • FIG. 2 shows a schematic arrangement of the antenna arrangements with a schematic representation of the signal processing according to a further exemplary embodiment of the radar method according to the invention
  • 3 shows a schematic arrangement of an exemplary embodiment of the radar system according to the invention
  • FIG. 4 shows a schematic arrangement of a further exemplary embodiment of the radar system according to the invention.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of an antenna arrangement A of the radar system 100 according to the invention with a schematic sequence of the signal processing.
  • the antenna arrangement A has a plurality of transmitting and receiving antennas, with which it is possible to receive a plurality of received signals Rxl, Rx2 to Rxn via several signal channels Kl, K2, to Kn, the Transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A are arranged in a regular grid R with equidistant distances Aa between the individual antenna positions of the individual transmitting and receiving antennas.
  • a (central) antenna position E of the antenna positions in the regular grid R is kept free.
  • a synthetic received signal Esyn is generated / calculated, which corresponds to the received signal of a virtual transmitting and receiving antenna that is defined at the antenna position E kept free in the grid R.
  • radar signals that were previously emitted by the (multistatic) radar system 100 and reflected on any objects in a scene are transmitted by the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A. received over several signal channels Kl, K2, to Kn.
  • the received signals Rxl to Rxn of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A are initially separated according to transit time in this exemplary embodiment.
  • the subsequent processing only the (received) signals within a certain distance from the radar system 100, that is to say signals within a so-called range bin, are treated.
  • a sequence is generated from the (complex) amplitudes of the (received) signals recorded at the raster positions by adding the (complex) amplitudes to one another.
  • the sequence of (complex) amplitudes supplemented with the (complex) zeros is now shifted cyclically in such a way that the zero belonging to the synthetic channel (i.e. the received signal of the virtual transmitting and receiving antenna E) is positioned in the first position of the supplemented sequence.
  • a Fast Fourier Transformation is applied to the supplemented and cyclically shifted sequence of (complex) amplitudes.
  • the output of the FFT S (0), S (1), S (3) et cetera corresponds to the signal components of different directions of incidence of the (reflected back) received radar signals, whereby the phase reference to the synthetic channel (the synthetic received signal) is already established.
  • the element D with the greatest amplitude is used with a suitable scaling, for example by division by the number n of the signal channels, directly as the synthetic received signal Esyn of the virtual transmit and receive antenna E:
  • a further embodiment of the radar system according to the invention is shown schematically.
  • the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A are arranged on a straight line G, the individual transmitting and receiving antennas not necessarily being arranged equidistant from one another.
  • the received signals are previously separated according to their transit time.
  • the (received) signals within a range bin are again used for further processing, as has already been explained in relation to the above exemplary embodiment.
  • burst measurements enable an empirical estimation of the covariance matrix between the transmitting and receiving antennas Kl to Kn.
  • the eigenvector Hl, H2, H3, Hi to Hn can be determined from the covariance matrix by means of principal component analysis, which corresponds to the eigenvalue with the greatest magnitude.
  • phase Phi of the eigenvector determined from the covariance matrix are then linearly interpolated to the position for which a synthetic received signal E, i.e. the position of the virtual transmit and receive antenna, is generated:
  • the elements of the eigenvector Hl, H2, H3, Hi to Hn are then (complex) conjugate with the respective (complex) amplitudes Kl, K2, to Kn of the received signals multiplied, the product being added up for all n signal channels, whereby a focusing on the strongest signal propagation component is realized. Furthermore, the phase is corrected with the previously determined phase Phi, so that the following results overall for the calculation of the synthetic receiving channel Esyn:
  • FIG. 3 An exemplary embodiment of the radar system 100 according to the invention is shown in FIG. 3.
  • the radar system 100 has two Radar units 10, 20, a scenery 200 in which a plurality of objects 210 are present being detected by the radar system 100.
  • the two radar units 10, 20 are synchronized or controlled by a common time and frequency reference unit 30.
  • the common time and frequency reference unit 30 can be integrated in one of the radar units 10, 20 involved.
  • the common time and frequency reference unit 30 sends time signals and / or frequency signals to the radar units 10, 20 involved.
  • the effective line lengths of the lines that connect the common time and frequency reference unit 30 to the radar units 10, 20 can fluctuate due to the weather, temperature and aging.
  • the radar system 100 has two radar units 10, 20 and detects the scene 200, as in the exemplary embodiment shown in FIG.
  • a known propagation component is generated in the field of view of the radar units 10, 20, as a result of which the search area for the composition model is reduced. It is therefore no longer necessary to search the entire scene 200, but rather only a partial area of the entire scene 200, whereby the time required and also the effort for the radar method according to the invention can be further reduced.
  • a known propagation component can occur through a waveguide, reflective surfaces, or small scattering bodies that enter the Beam path protrude, are generated.
  • a waveguide 40 is used to create a known propagation component.

Abstract

The invention relates to a radar method for coherently analyzing radar signals in a radar system, in particular a multi-static radar system. At least one or more received signals is/are received in multiple signal channels of an antenna assembly, and a synthetic received signal of a virtual transceiver antenna is generated from the one or more received signals using at least one composition model. The invention additionally relates to a radar system according to claim 9 and to the use of the radar system according to claim 14. The invention allows a coherent analysis of radar signals without having to use a reciprocal signal propagation channel between the participating radar units of the radar system.

Description

Radar-Verfahren und Radar-System zur phasenkohärenten Auswertung Radar method and radar system for phase-coherent evaluation
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Radar-Verfahren zur kohärenten Auswertung von Radarsignalen nach Anspruch 1, ein Radar-System nach Anspruch 10 und die Verwendung des Radar-Systems nach Anspruch 15. The invention relates to a radar method for the coherent evaluation of radar signals according to claim 1, a radar system according to claim 10 and the use of the radar system according to claim 15.
Bei (multistatischen) Radar-Systemen ist es bekanntermaßen vorteilhaft, eine kohärente Auswertung der Radarsignale durchzuführen, da durch eine kohärente Auswertung der Radarsignale für viele Anwendungsfälle eine hohe Genauigkeit erreicht werden kann. In (multistatic) radar systems it is known to be advantageous to carry out a coherent evaluation of the radar signals, since a coherent evaluation of the radar signals can achieve high accuracy for many applications.
Hierbei werden beispielsweise Radarsignale von dem Radar-System abgestrahlt, an einem Objekt reflektiert bzw. gestreut, wobei anschließend die von den Objekten einer Umgebung zurückgestreuten bzw. reflektierten Radarsignale von dem Radar-System empfangen. Unter einem multistatisches Radar-System wird im Allgemeinen insbesondere ein aus mehreren monostatischen oder bistatischen Radareinheiten bestehendes Radar-System, die eine bestimmte Umgebung bzw. einen bestimmten Bereich abdecken, verstanden. Here, for example, radar signals are emitted by the radar system, reflected or scattered at an object, the radar signals then being received by the radar system, which are backscattered or reflected by the objects in an environment. A multistatic radar system is generally understood to mean, in particular, a radar system consisting of a plurality of monostatic or bistatic radar units that cover a specific environment or a specific area.
Bei einer kohärenten Auswertung kann angenommen werden, dass ein Phasenbezug zwischen dem oder den Sendesignalen und dem oder den Empfangssignalen der Radareinheiten besteht. Dieser Phasenbezug ist jedoch bei mehreren Radareinheiten eines (multistatischen) Radar-Systems, die in mitunter in unterschiedlichen Uhrendomänen arbeiten, nicht mehr zwangsläufig gegeben. In the case of a coherent evaluation, it can be assumed that there is a phase relationship between the transmitted signal or signals and the received signal or signals from the radar units. However, this phase reference is no longer necessarily given in the case of several radar units of a (multistatic) radar system, which sometimes work in different clock domains.
Dadurch ist für eine kohärente Auswertung eine phasengenaue Synchronisation der beteiligten Radareinheiten oder -Stationen zwingend erforderlich. As a result, phase-accurate synchronization of the radar units or stations involved is absolutely necessary for a coherent evaluation.
Im Stand der Technik gibt es Ansätze, bei denen eine phasengenaue Synchronisation mit zusätzlichen Synchronisationseinheiten realisiert wird, die die Radareinheiten eines (multistatischen) Radar-Systems miteinander synchronisieren. Hierdurch entsteht allerdings ein erheblicher Mehraufwand bezüglich der Hardware des Radar-Systems, durch den die Herstellungskosten des Radar-Systems erhöht werden. In the prior art, there are approaches in which a phase-accurate synchronization is implemented with additional synchronization units that synchronize the radar units of a (multistatic) radar system with one another. However, this results in a considerable additional expense with regard to the hardware of the radar system, which increases the production costs of the radar system.
In der US-Patentanmeldung US 2017/0176 583 Al (nachfolgend als Patentanmeldung 1 bezeichnet) wird ein Radar-System und ein Radar-Verfahren beschrieben, bei dem eine Synchronisation zwischen den mehreren Radareinheiten des Radar-Systems nicht mit zusätzlichen Synchronisationseinheiten, sondern durch eine Nachverarbeitung der Empfangssignale, ermöglicht wird. In the US patent application US 2017/0176 583 A1 (hereinafter referred to as patent application 1) a radar system and a radar method is described in which a synchronization between the multiple radar units of the radar system is not with additional synchronization units, but by a Post-processing of the received signals is made possible.
Darüber hinaus wird in der internationalen Patentanmeldung WO 2017/118 621 Al (nachfolgend als Patentanmeldung 2 bezeichnet) eine Unterdrückung von Oszillator-Phasenrauschen durch eine Nachverarbeitung beschrieben, wobei ein reziproker Kanal benötigt wird. In Patentanmeldung 2 wird als geeignetes Mittel zur Realisierung des reziproken Kanals ein Transmissionsmischer aufgezeigt. Patentanmeldung 2 offenbart somit eine weitere Ausführungsvariante für die obige Phasenrauschunterdrückung. In addition, the international patent application WO 2017/118 621 A1 (hereinafter referred to as patent application 2) describes a suppression of oscillator phase noise by means of post-processing, a reciprocal channel being required. In patent application 2, a transmission mixer is shown as a suitable means for realizing the reciprocal channel. Patent application 2 thus discloses a further variant embodiment for the above phase noise suppression.
Des Weiteren wird in der internationalen Patentanmeldung WO 2017/102 159 Al (nachfolgend als Patentanmeldung 3 bezeichnet) ein (hochgenaues) Verfahren zur Messung von Laufzeitdifferenzen für Funkortungssysteme unter Verwendung von Stationen im Vollduplex-Betrieb beschrieben. Auftretende Uhrenfehler werden hier durch eine geeignete Nachverarbeitung reduziert bzw. (annähernd) eliminiert. Für eine solche Nachverarbeitung ist es allerdings zwingend erforderlich, dass jede der beteiligten Radareinheiten mindestens eine Antenne aufweist, die im Vollduplexmodus betrieben wird. Furthermore, the international patent application WO 2017/102 159 A1 (hereinafter referred to as patent application 3) describes a (highly accurate) method for measuring transit time differences for radio location systems using stations in full duplex mode. Occurring clock errors are reduced or (almost) eliminated by suitable post-processing. For such post-processing, however, it is imperative that each of the radar units involved has at least one antenna that is operated in full duplex mode.
Das bedeutet, dass die mindestens eine Antenne jeder beteiligten Radareinheit derart betrieben wird, dass ein Sendesignal abgestrahlt wird und zumindest teilweise überlappend, vorzugsweise (annähernd) gleichzeitig, ein Empfangssignal (also ein Sendesignal einer anderen Radareinheit) empfangen wird. This means that the at least one antenna of each radar unit involved is operated in such a way that a transmission signal is emitted and a reception signal (i.e. a transmission signal from another radar unit) is received at least partially overlapping, preferably (approximately) simultaneously.
Insbesondere für Mess- bzw. Auswerteverfahren, bei denen beispielsweise Abstände und/oder die Relativgeschwindigkeiten von Objekten zum Radar-System bestimmt werden, ist es für die erreichbare Genauigkeit vorteilhaft und mitunter erforderlich, dass zwischen den unterschiedlichen Uhrendomänen der beteiligten Radareinheiten des Radar-Systems ein reziproker Signalausbreitungskanal besteht bzw. verwendet wird. In particular for measurement or evaluation processes in which, for example, distances and / or the relative speeds of objects to the radar system are determined, it is advantageous and sometimes necessary for the accuracy that can be achieved that a reciprocal signal propagation channel exists or is used.
Der Vollduplexbetrieb führt jedoch insbesondere bei Funkanwendungen, bei denen es mitunter zu hohen Dämpfungen im Signalausbreitungskanal kommen können, zu einer hohen Kanaldynamik für die beteiligten Radareinheiten, die nur mit einem hohen technischen Aufwand beherrschbar ist. Full duplex operation, however, leads to high channel dynamics for the radar units involved, which can only be managed with a high level of technical effort, particularly in radio applications in which there can sometimes be high attenuation in the signal propagation channel.
Beispielsweise wird in D. Bharadia, E. McMilin, and S. Katti, "Full duplex radios," in Proc. of ACM SIGCOMM, 2013, pp. 375-386 beschrieben, dass es bei einem Vollduplexbetrieb einer Sende- und Empfangseinheit (bzw. einer Sende- und Empfangsantenne) insbesondere zu einem Überkoppeln von Störungen bzw. Übersprechen (engl. Se/f-Interference) zwischen dem Sendekanal und dem Empfangskanal kommen kann. Dies führt dazu, dass das Rauschniveau im Empfangskanal durch das (annähernd) gleichzeitig abgestrahlte Sendesignal deutlich ansteigt. For example, D. Bharadia, E. McMilin, and S. Katti, "Full duplex radios," in Proc. of ACM SIGCOMM, 2013, pp. 375-386 describes that with full duplex operation of a transmitting and receiving unit (or a transmitting and receiving antenna) there is in particular a coupling of interference or crosstalk (Se / f-Interference) can come between the transmission channel and the reception channel. As a result, the noise level in the receiving channel increases significantly due to the (almost) simultaneously emitted transmitted signal.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein Radar-Verfahren und ein Radar-System bereitzustellen, mit dem die Nachteile der aus dem Stand der Technik bekannten Radar-Systemen bzw. Radar-Verfahren behoben werden und mit dem eine kohärente Auswertung von Radarsignalen ermöglicht wird, ohne dass ein reziproker Signalausbreitungskanal zwischen den beteiligten Radareinheiten des Radar-Systems verwendet werden muss. Die Aufgabe wird durch ein Radar-Verfahren zur kohärenten Auswertung von Radarsignalen gemäß Anspruch 1, einem Radar-System gemäß Anspruch 10 sowie eine Verwendung des Radar-Systems gemäß Anspruch 15 gelöst. It is therefore the object of the invention to provide a radar method and a radar system with which the disadvantages of the radar systems or radar methods known from the prior art are eliminated and with which a coherent evaluation of radar signals is made possible, without having to use a reciprocal signal propagation channel between the participating radar units of the radar system. The object is achieved by a radar method for the coherent evaluation of radar signals according to claim 1, a radar system according to claim 10 and a use of the radar system according to claim 15.
Insbesondere wird die Aufgabe gelöst durch ein Radar-Verfahren zur kohärenten Auswertung von Radarsignalen in einem, insbesondere multistatischen, Radar- System, wobei mindestens ein Empfangssignal oder eine Vielzahl von Empfangssignalen in mehreren Signalkanälen einer Antennenanordnung empfangen wird/werden, und wobei anhand des einen oder der mehreren Empfangssignale ein synthetisches Empfangssignal einer virtuellen Sende- und Empfangsantenne unter Verwendung mindestens eines Kompositionsmodells erzeugt wird. In particular, the object is achieved by a radar method for the coherent evaluation of radar signals in a, in particular multistatic, radar system, wherein at least one received signal or a plurality of received signals is / are received in several signal channels of an antenna arrangement, and using the one or of the plurality of received signals, a synthetic received signal of a virtual transmit and receive antenna is generated using at least one composition model.
Ein Gedanke der Erfindung beruht darauf, dass anstelle einer direkten physikalischen Detektion eines Empfangssignals an einem reziproken (Sende- und Empfangs-) Kanal bzw. an einer Sende- und Empfangsantenne, eine gemeinsame virtuelle Sende- und Empfangsantenne definiert und das Empfangssignal dieser virtuellen Sende- und Empfangsantenne aus einem oder einer Vielzahl von Signalkanälen berechnet wird. One idea of the invention is based on the fact that instead of a direct physical detection of a received signal on a reciprocal (transmit and receive) channel or on a transmit and receive antenna, a common virtual transmit and receive antenna is defined and the receive signal of this virtual transmit and receiving antenna is calculated from one or a plurality of signal channels.
Zunächst wird eine Detektion von einem Empfangssignal oder einer Vielzahl von Empfangssignalen an einem oder einer Vielzahl von Signalkanälen einer Antennenanordnung der Radareinheit durchgeführt. Mit dem einen oder der Vielzahl von Empfangssignalen wird anhand eines Kompositionsmodells, insbesondere unter Berücksichtigung der Ausbreitungsbedingungen, ein synthetisches Empfangssignal einer virtuellen Sende- und Empfangsantenne erzeugt bzw. berechnet. First, a detection of a received signal or a multiplicity of received signals is carried out on one or a multiplicity of signal channels of an antenna arrangement of the radar unit. With the one or the plurality of received signals, a synthetic received signal of a virtual transmitting and receiving antenna is generated or calculated on the basis of a composition model, in particular taking into account the propagation conditions.
Das synthetische Empfangssignal entspricht einem (idealen) Empfangssignal, dass mit einer gemeinsamen Sende- und Empfangsantenne detektiert (empfangen) worden wäre, wobei vorteilhafterweise bei einer solchen virtuellen Sende- und Empfangsantenne kein physikalisches Überkoppeln von Störungen (Übersprechen) möglich ist. The synthetic received signal corresponds to an (ideal) received signal that would have been detected (received) with a common transmitting and receiving antenna, advantageously no physical coupling of interference (crosstalk) is possible with such a virtual transmitting and receiving antenna.
Darüber hinaus kann das Antennendesign ohne weitere Einschränkungen in Bezug auf die Überkopplungseigenschaften von Störungen gewählt werden. Besonders vorteilhaft ist hierbei, dass insbesondere beim erfindungsgemäßen Radar-Verfahren bzw. in dem erfindungsgemäßen Radar-System keine, mitunter aufwendigen, Gegenmaßnahmen gegen ein Überkoppeln von Störungen (Übersprechen) zwischen den Signalkanälen der Sende- und Empfangsantennen vorgenommen werden müssen. In addition, the antenna design can be selected without further restrictions with regard to the coupling properties of interference. It is particularly advantageous here that, in particular with the radar method according to the invention or in the radar system according to the invention, no, sometimes complex, countermeasures have to be taken against the coupling of interference (crosstalk) between the signal channels of the transmitting and receiving antennas.
Darüber hinaus entfällt eine Zusammenführung eines Sende- und Empfangspfads, wodurch je nach Gestaltung beispielsweise die Herstellungskosten des Radar- Systems gesenkt, geringere Ausfallraten erreicht, weitere Temperaturbereiche verwendet, und/oder eine bessere Sensitivität erreicht werden können. In addition, there is no need to combine a transmission and reception path, which means that, depending on the design, the manufacturing costs of the radar system can be reduced, lower failure rates can be achieved, further temperature ranges can be used, and / or better sensitivity can be achieved.
Insbesondere kann auch anhand lediglich eines Empfangssignals ein synthetisches Empfangssignal unter Verwendung eines Kompositionsmodells erzeugt werden, wenn beispielsweise Zusatzinformationen über das Empfangssignal vorhanden sind. Beispielsweise wäre dies der Fall, wenn das erfindungsgemäße Radar-Verfahren in einem Tracking-Framework integriert ist, bei dem bezüglich eines zu verfolgenden Objekts aus einem vorherigen Zeitschritt zum Beispiel ein zu erwartender Einfallswinkel für das Empfangssignals bekannt ist. In particular, a synthetic received signal using a composition model can also be generated on the basis of just one received signal if, for example, additional information about the received signal is available. For example, this would be the case if the radar method according to the invention is integrated in a tracking framework in which, for example, an expected angle of incidence for the received signal is known from a previous time step with respect to an object to be tracked.
Unter einem Kompositionsmodell des Empfangssignals oder der Vielzahl von Empfangssignalen kann hierbei ein Modell der Ausbreitungskomponenten des oder der Empfangssignale verstanden werden, wobei dieses Modell beispielsweise durch Zerlegen des mindestens einen oder der Vielzahl von Empfangssignalen in mehrere Verschiedene Ausbreitungskomponenten erzeugt werden kann. A composition model of the received signal or the plurality of received signals can be understood here as a model of the propagation components of the received signal or signals, this model being able to be generated, for example, by breaking down the at least one or the plurality of received signals into several different propagation components.
Unter einer virtuellen Sende- und Empfangsantenne kann eine Sende- und Empfangsantenne verstanden werden, die physisch nicht vorhanden ist, sondern deren Empfangssignal synthetisiert wird. A virtual transmitting and receiving antenna can be understood to mean a transmitting and receiving antenna which is not physically present, but whose received signal is synthesized.
In einer bevorzugten Ausführungsform, wird ein Zeitmultiplex-Verfahren oder Laufzeitmultiplex-Verfahren derart auf das mindestens eine oder die Empfangssignale angewendet, dass eine Anzahl der Signalkanäle größer als eine Anzahl der Sende- und Empfangsantennen der Antennenordnung ist. Es können hierdurch vorzugsweise mehr Signalkanäle realisiert werden, als physisch durch die Anzahl der Empfangsantennen der Antennenordnung vorhanden sind. In a preferred embodiment, a time division multiplex method or transit time division multiplex method is applied to the at least one received signal or signals in such a way that a number of the signal channels is greater than a number of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement. In this way, more signal channels can preferably be implemented than are physically available due to the number of receiving antennas of the antenna arrangement.
Beispielsweise kann bei der Anwendung eines Zeitmultiplex-Verfahrens ein Hardware-Kanal (also eine der Vielzahl von Antennen der Antennenanordnung) im Halbduplex betrieben werden, so dass dieser Hardware-Kanal wahlweise als Sendekanal und als Empfangskanal verwendet werden kann. Insbesondere wenn sich das Radar-System durch eine relativ statische Szenerie bewegt, kann die Anwendung eines Zeitmultiplex-Verfahrens vorteilhaft sein. For example, when using a time division multiplex method, a hardware channel (that is, one of the large number of antennas in the antenna arrangement) can be operated in half duplex, so that this hardware channel can be used either as a transmission channel or as a reception channel. In particular when the radar system moves through a relatively static scene, the use of a time division multiplex method can be advantageous.
Bei der Anwendung eines Laufzeitmultiplex-Verfahrens können ebenfalls mehr Signalkanäle realisiert werden, als physisch durch die Anzahl der Empfangsantennen der Antennenordnung vorhanden sind. Dies kann beispielsweise in Szenarien realisiert werden, in denen spiegelnde Oberflächen im näheren Umfeld der Antennenanordnung in einer bekannten Position angeordnet sind. When using a transit time multiplex method, more signal channels can also be implemented than are physically available due to the number of receiving antennas of the antenna arrangement. This can be implemented, for example, in scenarios in which reflective surfaces are arranged in a known position in the immediate vicinity of the antenna arrangement.
In einer bevorzugten Ausführungsform wird/werden die Empfangssignale in mehrere Ausbreitungskomponenten zerlegt, die insbesondere zumindest eine der folgenden Komponenten umfassen: Laufzeit-, Doppler-, Azimut- und Elevationskomponenten. In a preferred embodiment, the received signals are broken down into several propagation components, which in particular include at least one of the following components: time of flight, Doppler, azimuth and elevation components.
Hierdurch wird es ermöglicht, insbesondere unter Annahme einer ebenen Phasenfront, also der Fernfeldnäherung, die jeweiligen Azimut- und Elevationskomponenten auf das virtuelle Empfangssignal, das eine virtuelle Empfangsantenne empfangen würde, umzurechnen. This makes it possible to convert the respective azimuth and elevation components to the virtual received signal that would be received by a virtual receiving antenna, in particular assuming a flat phase front, that is to say the far-field approximation.
Ebenfalls denkbar ist selbstverständlich, dass, unter Annahme einer kugelflächenförmigen Phasenfront, also von Kugelflächen mit konstanter Phase und nahezu konstanter Amplitude, im Übergangsbereich zwischen Fern- und Nahfeld oder unter Annahme einer komplexeren Näherung für das Nahfeld, die jeweiligen Azimut- und Elevationskomponenten für das virtuelle Empfangssignal umgerechnet werden. Insbesondere werden aus den Azimut- und Elevationskomponenten des mindestens einen oder der Empfangssignale die Ausbreitungskomponenten des synthetischen Empfangssignals berechnet. It is also conceivable, of course, that, assuming a spherical surface-shaped phase front, i.e. spherical surfaces with constant phase and almost constant amplitude, in the transition area between far and near field or assuming a more complex approximation for the near field, the respective azimuth and elevation components for the virtual Received signal are converted. In particular, the propagation components of the synthetic received signal are calculated from the azimuth and elevation components of the at least one received signal or signals.
In einer Ausführungsform werden, sofern mehrere Ausbreitungskomponenten in dieselbe Laufzeit- und/oder Dopplerkomponente zerlegt werden, diese Ausbreitungskomponenten mit einer Gewichtung berücksichtigt, die kleiner als die Gewichtungen der übrigen Ausbreitungskomponenten ist. In one embodiment, if several propagation components are broken down into the same delay and / or Doppler component, these propagation components are taken into account with a weighting that is smaller than the weightings of the other propagation components.
Hierdurch kann es ermöglicht werden, etwaige Störeinflüsse weiter zu reduzieren, da die Ausbreitungskomponenten, die in dieselbe Laufzeit- und/oder Dopplerkomponente zerlegt wurden, die Bestimmung der Azimut- und/oder Elevationskomponenten verfälscht haben kann. This makes it possible to further reduce any interference, since the propagation components that have been broken down into the same transit time and / or Doppler component may have falsified the determination of the azimuth and / or elevation components.
Vorzugsweise bleiben, sofern mehrere Ausbreitungskomponenten in dieselbe Laufzeit- und/oder Dopplerkomponente zerlegt werden, diese Ausbreitungskomponenten bei der Berechnung für die Ausbreitungskomponenten des synthetischen Empfangssignals unberücksichtigt, wodurch die zuvor erwähnten Störeinflüsse weiter reduziert werden können. If several propagation components are broken down into the same transit time and / or Doppler component, these propagation components are preferably not taken into account in the calculation for the propagation components of the synthetic received signal, whereby the aforementioned interference can be further reduced.
Insbesondere wird/werden das mindestens eine oder die mehreren Empfangssignale mit einer Hauptkomponentenanalyse in mehrere Hauptkomponenten zerlegt. In particular, the at least one or more received signals is / are broken down into a plurality of main components using a main component analysis.
Mithilfe der Hauptkomponentenanalyse kann die stärkste Signalkomponente, also die Hauptkomponente, gefunden werden, wobei die Parameter der Hauptkomponente darauf überprüft werden können, ob diese beispielsweise zum Modell eines starken Punktstreuers oder einem anderen charakteristischen Streuer passen. The main component analysis can be used to find the strongest signal component, i.e. the main component, whereby the parameters of the main component can be checked to see whether they match the model of a strong point scatterer or another characteristic scatterer, for example.
In einer weiteren (alternativen) Ausführungsform wird/werden das mindestens eine oder die mehreren Empfangssignale mit einem der folgenden Verfahren ausgewertet: Independent-Component-Analysis, Multiple-Signal-Classification (MUSIC), Estimation -of-Signal-Parameters- via -Rational -In varia nee- Techniques (ESPRIT), oder Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum-Variance (SAMV). Mit einer Independent-Component-Analysis kann beispielsweise das eine oder die mehreren Empfangssignale, ähnlich zu der Hauptkomponentenanalyse, in verschiedene Ausbreitungskomponenten zerlegt werden. In a further (alternative) embodiment, the at least one or more received signals is / are evaluated using one of the following methods: Independent Component Analysis, Multiple Signal Classification (MUSIC), Estimation -of-Signal-Parameters- via -Rational -In varia nee-Techniques (ESPRIT), or Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum-Variance (SAMV). With an independent component analysis, for example, the one or more received signals can be broken down into different propagation components, similar to the principal component analysis.
Das Multiple-Signal-Classification-Verfahren ermöglicht es beispielsweise aus seiner Vielzahl von überlagerten, störungsbehafteter (Empfangs-)Signale die Frequenz und die Empfangsrichtung zu ermitteln. The multiple signal classification method makes it possible, for example, to determine the frequency and the direction of reception from its large number of superimposed, interference-prone (received) signals.
Das Anwenden einer Estimation-of-Signai-Parameters-via-Rationai-Invariance- Techniques ermöglicht es insbesondere unter anderem ebenfalls den Einfallswinkel der rauschbehafteten Empfangssignale zu schätzen. The application of an Estimation-of-Signal-Parameters-via-Rationai-Invariance-Techniques makes it possible in particular, among other things, to estimate the angle of incidence of the noisy received signals.
Das Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum-Variance-Verfahren, mit dem es mitunter ebenfalls möglich ist, den Einfallswinkel der rauschbehafteten Empfangssignale zu schätzen, wird beispielsweise in Abeida Habti, Qilin Zhang, Jian Li, and Nadjim Merabtine "Iterative sparse asymptotic minimum variance based approaches for array Processing" IEEE Transactions on Signal Processing 61, no. 4 (2013): 933-944 beschrieben. The Iterative Sparse Asymptotic Minimum Variance method, with which it is sometimes also possible to estimate the angle of incidence of the noisy received signals, is described, for example, in Abeida Habti, Qilin Zhang, Jian Li, and Nadjim Merabtine "Iterative sparse asymptotic minimum variance based approaches for array processing "IEEE Transactions on Signal Processing 61, no. 4 (2013): 933-944.
Insbesondere ist/wird mit der virtuellen Sende- und Empfangsantenne ein zumindest annähernd exakt reziproker Funkkanal zu mindestens einer Sende- und Empfangsantenne einer weiteren Radareinheit oder Funkanlage, die von der Antennenanordnung entfernt ist, bereitstellbar/bereitgestellt. Vorzugsweise ist die Antennenanordnung, für die die virtuelle Sende- und Empfangsantenne berechnet wird, in einer ersten Radareinheit angeordnet, wobei die weitere Radareinheit oder Funkanlage von der ersten Radareinheit entfernt angeordnet ist. Die weitere Radareinheit oder die (weitere) Funkanlage kann hierbei gleichartig oder auch nicht gleichartig wie die erste Radareinheit ausgebildet sein. In particular, with the virtual transmitting and receiving antenna, an at least approximately exactly reciprocal radio channel to at least one transmitting and receiving antenna of a further radar unit or radio system that is remote from the antenna arrangement can be provided / provided. The antenna arrangement for which the virtual transmitting and receiving antenna is calculated is preferably arranged in a first radar unit, the further radar unit or radio system being arranged at a distance from the first radar unit. The further radar unit or the (further) radio system can be designed in the same way or not in the same way as the first radar unit.
Darüber hinaus wird die Aufgabe der Erfindung gelöst durch ein Radar-System, insbesondere multistatisches Radar-System, das mindestens eine Radareinheit mit einer Antennenanordnung und/oder mindestens eine weitere Radareinheit mit einer Antennenanordnung aufweist, wobei das Radar-System dazu ausgebildet ist, das obige Verfahren durchzuführen. Das erfindungsgemäße Radar-System weist die Vorteile auf, die bereits in Bezug auf das Verfahren zur kohärenten Auswertung von Radarsignalen in einem (multistatischen) Radar-System beschrieben wurden. In addition, the object of the invention is achieved by a radar system, in particular a multistatic radar system, which has at least one radar unit with an antenna arrangement and / or at least one further radar unit with an antenna arrangement, the radar system being designed to perform the above Procedure to carry out. The radar system according to the invention has the advantages that have already been described in relation to the method for the coherent evaluation of radar signals in a (multistatic) radar system.
Die in dem Zusammenhang mit dem obigen Radar-Verfahren beschriebenen Merkmale und damit verbundenen Vorteile sind auch mit dem erfindungsgemäßen Radar-System kombinierbar und können insbesondere als entsprechende Konfiguration des Systems, insbesondere der Radareinheit, umgesetzt sein. The features described in connection with the above radar method and the advantages associated therewith can also be combined with the radar system according to the invention and can in particular be implemented as a corresponding configuration of the system, in particular the radar unit.
Insbesondere weist/weisen die Antennenanordnung/en der Radareinheit/en jeweils mindestens eine oder eine Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen auf, wobei die mindestens eine oder die Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen auf einer (gedachten) Geraden mit der virtuellen Sende- und Empfangsantenne angeordnet ist/sind, wodurch eine besonders einfache Anordnung der Empfangsantennen erreicht wird. In particular, the antenna arrangement / s of the radar unit / s each have at least one or a plurality of transmitting and receiving antennas, the at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas on an (imaginary) straight line with the virtual transmitting and receiving antenna is / are arranged, whereby a particularly simple arrangement of the receiving antennas is achieved.
Vorzugsweise sind die mindestens eine oder die Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen und die virtuelle Sende- und Empfangsantenne auf einem äquidistanten Raster angeordnet, wobei insbesondere der Abstand zwischen den (einzelnen) Rasterpunkten ein ganzzahliges Vielfaches einer vorbestimmten Distanz beträgt. Vorzugsweise können die mindestens eine oder die Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen und die virtuelle Sende- und Empfangsantenne derart auf dem äquidistanten Raster angeordnet sein, dass das Raster lediglich dünn bzw. schwach (engl sparse ) besetzt ist, wodurch eine sogenannte Sparse- /l/ray-Antennenanordnung realisiert werden kann. The at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas and the virtual transmitting and receiving antenna are preferably arranged on an equidistant grid, in particular the distance between the (individual) grid points being an integral multiple of a predetermined distance. The at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas and the virtual transmitting and receiving antenna can preferably be arranged on the equidistant grid in such a way that the grid is only sparsely occupied, whereby a so-called sparse / l / ray antenna arrangement can be realized.
Durch eine derartige, vergleichsweise einfache Anordnung der Empfangsantennen, kann ein Phasenbezug zwischen den einzelnen Empfangsantennen der Anordnung untereinander besonders einfach hergestellt und beim Erzeugen des synthetischen Empfangssignals der virtuellen Sende- und Empfangsantenne berücksichtigt werden. Bei der vorbestimmten Distanz kann es sich beispielsweise um eine halbe Wellenlänge der verwendeten Radarsignale handeln. With such a comparatively simple arrangement of the receiving antennas, a phase relationship between the individual receiving antennas of the arrangement can be established particularly easily and taken into account when generating the synthetic received signal of the virtual transmitting and receiving antenna. The predetermined distance can be, for example, half a wavelength of the radar signals used.
In einer weiteren Ausführungsform ist die virtuelle Sende- und Empfangsantenne zumindest im Wesentlichen mittig und symmetrisch zu den Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung angeordnet, wodurch sich der Aufbau der Anordnung weiter vereinfacht. Darüber hinaus ist hierdurch das rekonstruierte synthetische Empfangssignal robuster gegenüber kleinen Fehlern in der Bestimmung der Einfallswinkel der Signalkomponenten ist. In a further embodiment, the virtual transmitting and receiving antenna is arranged at least essentially in the center and symmetrically to the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement, which changes the structure the arrangement further simplified. In addition, this makes the reconstructed synthetic received signal more robust with respect to small errors in the determination of the angle of incidence of the signal components.
Vorzugsweise ist eine Anzahl der Signalkanäle größer als eine Anzahl der Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung, wodurch mehr Signalkanäle realisiert werden können, als physisch durch die Anzahl der Empfangsantennen der Antennenordnung vorhanden sind. A number of the signal channels is preferably greater than a number of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement, as a result of which more signal channels can be implemented than are physically present due to the number of receiving antennas of the antenna arrangement.
Ferner wird die Aufgabe der Erfindung gelöst durch Verwendung des obigen Verfahrens und/oder des obigen Systems in einem Fahrzeug, vorzugsweise Kraftfahrzeug. Ebenfalls denkbar ist die erfindungsgemäße Verwendung in mobilen Einrichtungen, wie beispielsweise bemannten oder unbemannte Luftfahrzeugen oder vorzugsweise Personen- und/oder Lastkraftwagen. Furthermore, the object of the invention is achieved by using the above method and / or the above system in a vehicle, preferably a motor vehicle. The use according to the invention in mobile devices, such as, for example, manned or unmanned aircraft or, preferably, cars and / or trucks, is also conceivable.
Wiederum sind sämtliche Merkmale und damit verbundene Vorteile, die in Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur kohärenten Auswertung von Radarsignalen in einem (multistatischen) Radar-System und dem erfindungsgemäßen Radar-System beschrieben wurden, auf die erfindungsgemäße Verwendung des Radar-Systems anwendbar und übertragbar. Again, all the features and associated advantages that were described in connection with the method according to the invention for the coherent evaluation of radar signals in a (multistatic) radar system and the radar system according to the invention can be used and transferred to the use of the radar system according to the invention.
Weitere Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen. Further embodiments emerge from the subclaims.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von nicht einschränkenden Ausführungsbeispielen unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen weiter erläutert. Hierbei zeigen: In the following, the invention is explained in more detail on the basis of non-limiting exemplary embodiments with reference to the accompanying drawings. Here show:
Fig. 1 eine schematische Anordnung der Antennenanordnungen mit einer schematischen Darstellung der Signalverarbeitung nach einem Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Radar-verfahrens; 1 shows a schematic arrangement of the antenna arrangements with a schematic representation of the signal processing according to an exemplary embodiment of the radar method according to the invention;
Fig. 2 eine schematische Anordnung der Antennenanordnungen mit einer schematischen Darstellung der Signalverarbeitung nach einem weiteren Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Radar verfahrens; Fig. 3 eine schematische Anordnung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Radar-Systems; sowie 2 shows a schematic arrangement of the antenna arrangements with a schematic representation of the signal processing according to a further exemplary embodiment of the radar method according to the invention; 3 shows a schematic arrangement of an exemplary embodiment of the radar system according to the invention; as
Fig. 4 eine schematische Anordnung eines weiteren Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Radar-Systems. 4 shows a schematic arrangement of a further exemplary embodiment of the radar system according to the invention.
In Fig. 1 ist ein Ausführungsbeispiel einer Antennenanordnung A des erfindungsgemäßen Radar-Systems 100 mit einem schematischen Ablauf der Signalverarbeitung abgebildet. 1 shows an exemplary embodiment of an antenna arrangement A of the radar system 100 according to the invention with a schematic sequence of the signal processing.
In dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel weist die Antennenanordnung A eine Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen auf, mit denen es ermöglicht wird, eine Vielzahl von Empfangssignalen Rxl, Rx2 bis Rxn über mehrere Signalkanäle Kl, K2, bis Kn zu empfangen, wobei die Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung A in einem regelmäßigen Raster R mit äquidistanten Abständen Aa zwischen den einzelnen Antennenpositionen der einzelnen Sende- und Empfangsantennen angeordnet sind. In the embodiment shown in Fig. 1, the antenna arrangement A has a plurality of transmitting and receiving antennas, with which it is possible to receive a plurality of received signals Rxl, Rx2 to Rxn via several signal channels Kl, K2, to Kn, the Transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A are arranged in a regular grid R with equidistant distances Aa between the individual antenna positions of the individual transmitting and receiving antennas.
Hierbei ist eine (mittige) Antennenposition E der Antennenpositionen im regelmäßigen Raster R freigehalten. Für die im Raster R freigehaltenen Antennenposition E wird ein synthetisches Empfangssignal Esyn erzeugt/berechnet, das dem Empfangssignal einer virtuellen Sende- und Empfangsantenne entspricht, die an der im Raster R freigehaltenen Antennenposition E definiert ist. Here, a (central) antenna position E of the antenna positions in the regular grid R is kept free. For the antenna position E kept free in the grid R, a synthetic received signal Esyn is generated / calculated, which corresponds to the received signal of a virtual transmitting and receiving antenna that is defined at the antenna position E kept free in the grid R.
Mit den physisch vorhandenen Sende- und Empfangsantennen werden Radarsignale, die zuvor von dem (multistatischen) Radar-System 100 abgestrahlt und an etwaigen Objekten in einer Szenerie reflektiert wurden (in Fig. 1 nicht abgebildet), von den Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung A über mehrere Signalkanäle Kl, K2, bis Kn empfangen. With the physically present transmitting and receiving antennas, radar signals that were previously emitted by the (multistatic) radar system 100 and reflected on any objects in a scene (not shown in FIG. 1) are transmitted by the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A. received over several signal channels Kl, K2, to Kn.
Die Empfangssignale Rxl bis Rxn der Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung A werden in diesem Ausführungsbeispiel zunächst nach Laufzeit getrennt. Es werden also bei der anschließenden Verarbeitung nur die (Empfangs-)Signale innerhalb einer bestimmten Entfernung zum Radar-System 100, also Signale innerhalb einer sogenannten Range-Bin, behandelt. Aus den (komplexen) Amplituden der an den Rasterpositionen aufgenommenen (Empfangs-)Signalen wird eine Folge erzeugt, indem die (komplexen) Amplituden aneinandergehängt werden. Die Folge aus (komplexen) Amplituden wird außerdem um eine (komplexe) Null für die Rasterposition der virtuellen Sende- und Empfangsantenne E und um mehrere (komplexe) Nullen an den Rändern soweit ergänzt, dass die Anzahl der Nullen eine Zweierpotenz beträgt, die die Anzahl n, die der Anzahl der unverarbeiteten (rohen) Empfangssignale entspricht, um mindestens den Faktor m=4 übersteigt. The received signals Rxl to Rxn of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A are initially separated according to transit time in this exemplary embodiment. In the subsequent processing, only the (received) signals within a certain distance from the radar system 100, that is to say signals within a so-called range bin, are treated. A sequence is generated from the (complex) amplitudes of the (received) signals recorded at the raster positions by adding the (complex) amplitudes to one another. The sequence of (complex) amplitudes is also supplemented by a (complex) zero for the grid position of the virtual transmitting and receiving antenna E and by several (complex) zeros at the edges so that the number of zeros is a power of two that is the number n, which corresponds to the number of unprocessed (raw) received signals, by at least a factor of m = 4.
Die mit den (komplexen) Nullen ergänzte Folge von (komplexen) Amplituden wird nun derart zyklisch verschoben, dass die zum synthetischen Kanal (also dem Empfangssignal der virtuellen Sende- und Empfangsantenne E) gehörende Null an erster Stelle der ergänzten Folge positioniert ist. The sequence of (complex) amplitudes supplemented with the (complex) zeros is now shifted cyclically in such a way that the zero belonging to the synthetic channel (i.e. the received signal of the virtual transmitting and receiving antenna E) is positioned in the first position of the supplemented sequence.
Auf die ergänzte und zyklisch verschobenen Folge von (komplexen) Amplituden wird eine Fast-Fourier-Transformation (FFT) angewendet. Die Ausgabe der FFT S(0), S(l), S(3) et cetera entspricht dabei den Signalkomponenten verschiedener Einfallsrichtungen der (zurückreflektierten) empfangenen Radarsignale, wobei der Phasenbezug zum synthetischen Kanal (dem synthetischen Empfangssignal) bereits hergestellt ist. A Fast Fourier Transformation (FFT) is applied to the supplemented and cyclically shifted sequence of (complex) amplitudes. The output of the FFT S (0), S (1), S (3) et cetera corresponds to the signal components of different directions of incidence of the (reflected back) received radar signals, whereby the phase reference to the synthetic channel (the synthetic received signal) is already established.
Anschließend wird in der Ausgabe S(0), S(l), S(3) et cetera der FFT das Element mit der größten Amplitude bestimmt: Then the element with the greatest amplitude is determined in the output S (0), S (l), S (3) et cetera of the FFT:
D = argmax |S(D)| . d D = argmax | S (D) | . d
Das Element D mit der größten Amplitude wird mit einer geeigneten Skalierung, beispielsweise durch eine Division mit der Anzahl n der Signalkanäle, direkt als synthetisches Empfangssignal Esyn der virtuellen Sende- und Empfangsantenne E verwendet: The element D with the greatest amplitude is used with a suitable scaling, for example by division by the number n of the signal channels, directly as the synthetic received signal Esyn of the virtual transmit and receive antenna E:
Esyn = . Esyn =.
In Fig. 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Radar- Systems schematisch dargestellt. In diesem Ausführungsbeispiel sind die Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung A auf einer Geraden G angeordnet, wobei die einzelnen Sende- und Empfangsantennen nicht zwingend äquidistant zueinander angeordnet sind. In Fig. 2, a further embodiment of the radar system according to the invention is shown schematically. In this exemplary embodiment, the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement A are arranged on a straight line G, the individual transmitting and receiving antennas not necessarily being arranged equidistant from one another.
Auch in diesem Ausführungsbeispiel werden die Empfangssignale zuvor nach Laufzeit getrennt. Für die weitere Verarbeitung werden wieder die (Empfangs-) Signale innerhalb einer Range-Bin verwendet, wie bereits im Bezug zum obigen Ausführungsbeispiel erläutert wurde. In this exemplary embodiment, too, the received signals are previously separated according to their transit time. The (received) signals within a range bin are again used for further processing, as has already been explained in relation to the above exemplary embodiment.
In einem solchen nach Laufzeit der Empfangssignale getrennten Range-Bins werden nun mehrere rasch aufeinander folgende Messungen, sogenannte Burst- Messungen, beobachtet. Anhand der Burst-Messungen wird eine empirische Schätzung der Kovarianzmatrix zwischen den Sende- und Empfangsantennen Kl bis Kn ermöglicht. Aus der Kovarianzmatrix kann mittels Hauptkomponentenanalyse der Eigenvektor Hl, H2, H3, Hi bis Hn bestimmt werden, der mit dem betragsstärksten Eigenwert korrespondiert. In such a range bin, which is separated according to the transit time of the received signals, several measurements, so-called burst measurements, which follow one another in rapid succession, are now observed. The burst measurements enable an empirical estimation of the covariance matrix between the transmitting and receiving antennas Kl to Kn. The eigenvector Hl, H2, H3, Hi to Hn can be determined from the covariance matrix by means of principal component analysis, which corresponds to the eigenvalue with the greatest magnitude.
Die Phasen Phi des aus der Kovarianzmatrix bestimmten Eigenvektors werden dann auf die Position, für die ein synthetisches Empfangssignal E, also der Position der virtuellen Sende- und Empfangsantenne, erzeugt wird, linear interpoliert: The phases Phi of the eigenvector determined from the covariance matrix are then linearly interpolated to the position for which a synthetic received signal E, i.e. the position of the virtual transmit and receive antenna, is generated:
Phi = Angle (Hl) + Angle Phi = Angle (Hl) + Angle
Die Elemente des Eigenvektors Hl, H2, H3, Hi bis Hn werden dann (komplex) konjugiert mit den jeweiligen (komplexen) Amplituden Kl, K2, bis Kn der Empfangssignale multipliziert, wobei das Produkt für alle n Signalkanäle aufsummiert wird, wodurch eine Fokussierung auf die stärkste Signalausbreitungskomponente realisiert wird. Weiterhin wird die Phase mit dem zuvor bestimmten Phasen Phi korrigiert, so dass sich für die Berechnung des synthetischen Empfangskanals Esyn insgesamt Folgendes ergibt: The elements of the eigenvector Hl, H2, H3, Hi to Hn are then (complex) conjugate with the respective (complex) amplitudes Kl, K2, to Kn of the received signals multiplied, the product being added up for all n signal channels, whereby a focusing on the strongest signal propagation component is realized. Furthermore, the phase is corrected with the previously determined phase Phi, so that the following results overall for the calculation of the synthetic receiving channel Esyn:
Esyn = exp(j Phi) Ii=i...nKi conj(Hi) . Esyn = exp (j Phi) Ii = i ... n Ki conj (Hi).
In Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Radar-Systems 100 abgebildet. In diesem Ausführungsbeispiel weist das Radar-System 100 zwei Radareinheiten 10, 20 auf, wobei eine Szenerie 200, in der mehrere Objekte 210 vorhanden sind, von dem Radar-System 100 erfasst wird. An exemplary embodiment of the radar system 100 according to the invention is shown in FIG. 3. In this embodiment, the radar system 100 has two Radar units 10, 20, a scenery 200 in which a plurality of objects 210 are present being detected by the radar system 100.
In diesem Ausführungsbeispiel werden die beiden Radareinheiten 10, 20 durch eine gemeinsame Zeit- und Frequenzreferenzeinheit 30 synchronisiert bzw. geführt. Dabei kann die gemeinsame Zeit- und Frequenzreferenzeinheit 30 in einer der beteiligten Radareinheiten 10, 20 integriert sein. In this exemplary embodiment, the two radar units 10, 20 are synchronized or controlled by a common time and frequency reference unit 30. The common time and frequency reference unit 30 can be integrated in one of the radar units 10, 20 involved.
Hierbei sendet die gemeinsame Zeit- und Frequenzreferenzeinheit 30 Zeitsignale und/oder Frequenzsignale zu den beteiligten Radareinheiten 10, 20. Here, the common time and frequency reference unit 30 sends time signals and / or frequency signals to the radar units 10, 20 involved.
Hinsichtlich der Ausbreitung der Zeitsignale und der Phasenlage der Frequenzsignale können aufgrund von Witterung, Temperatur und Alterung die effektiven Leitungslängen der Leitungen, die die gemeinsame Zeit- und Frequenzreferenzeinheit 30 mit den Radareinheiten 10, 20 verbindet, schwanken. With regard to the propagation of the time signals and the phase position of the frequency signals, the effective line lengths of the lines that connect the common time and frequency reference unit 30 to the radar units 10, 20 can fluctuate due to the weather, temperature and aging.
Hierbei kann es, insbesondere in relativ statischen Szene, vorteilhaft sein, diese Schwankungen zunächst nicht zu korrigieren, wenn die Radareinheiten im Betrieb dieselbe Szene erfassen und das oben beschriebene Radar-Verfahren anzuwenden, um die Phasenlage der Radarsignale anschließend in den gemessene Signalen in einer entsprechenden Nachverarbeitung zu korrigieren. In this case, especially in a relatively static scene, it can be advantageous not to correct these fluctuations initially if the radar units detect the same scene during operation and use the radar method described above in order to subsequently display the phase position of the radar signals in the measured signals in a corresponding Correct post processing.
Fig. 4 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Radar- Systems 100. In diesem Ausführungsbeispiel weist das Radar-System 100 zwei Radareinheiten 10, 20 auf und erfasst die Szene 200, wie bereits in dem in Fig. 3 abgebildeten Ausführungsbeispiel. 4 shows a further exemplary embodiment of the radar system 100 according to the invention. In this exemplary embodiment, the radar system 100 has two radar units 10, 20 and detects the scene 200, as in the exemplary embodiment shown in FIG.
In Fig. 4 wird im Blickfeld der Radareinheiten 10, 20 eine bekannte Ausbreitungskomponente erzeugt, wodurch sich der Suchbereich für das Kompositionsmodells verkleinert. Es muss somit nicht mehr die gesamte Szene 200 abgesucht werden, sondern lediglich ein Teilbereich der gesamten Szene 200, wodurch die benötigte Zeit und auch der Aufwand für das erfindungsgemäße Radar-Verfahren weiter reduziert werden kann. In FIG. 4, a known propagation component is generated in the field of view of the radar units 10, 20, as a result of which the search area for the composition model is reduced. It is therefore no longer necessary to search the entire scene 200, but rather only a partial area of the entire scene 200, whereby the time required and also the effort for the radar method according to the invention can be further reduced.
Beispielsweise kann eine bekannte Ausbreitungskomponente durch einen ein Wellenleiter, spiegelnde Oberflächen, oder kleine Streukörper, die in den Strahlengang hineinragen, erzeugt werden. In Fig. 4 wird ein Wellenleiter 40 zum Erzeugen einer bekannten Ausbreitungskomponente verwendet. For example, a known propagation component can occur through a waveguide, reflective surfaces, or small scattering bodies that enter the Beam path protrude, are generated. In Figure 4, a waveguide 40 is used to create a known propagation component.
Bezuaszeichenliste Reference list
A Antennenanordnung; A antenna arrangement;
E virtuelle Sende- und Empfangsantenne; E virtual transmitting and receiving antenna;
Esyn synthetisches Empfangssignal; Esyn synthetic received signal;
G Gerade; G straight line;
Hl, H2, H3... mit einer Hauptkomponentenanalyse bestimmte Eigenvektoren; Hi, Hn Hl, H2, H3 ... eigenvectors determined with a principal component analysis; Hi, Hn
Kl, K2, ... mehrere Signalkanäle (Sende- und Empfangsantennen); Kl, K2, ... several signal channels (transmitting and receiving antennas);
Kn Kn
R Rasteranordnung; R grid arrangement;
Rxl, ... Rxn Empfangssignale; Rxl, ... Rxn received signals;
100 Radar-System; 100 radar system;
10, 20 Radareinheiten; 10, 20 radar units;
30 Zeit- und Frequenzreferenzeinheit; 30 time and frequency reference unit;
40 Wellenleiter; 40 waveguides;
200 Szene (Szenerie); 200 scenes (scenery);
210 mehrere Objekte in der Szene; 210 multiple objects in the scene;

Claims

Radar-Verfahren und Radar-System zur phasenkohärenten Auswertung Ansprüche Radar method and radar system for phase-coherent evaluation claims
1. Radar-Verfahren zur kohärenten Auswertung von Radarsignalen in einem, insbesondere multistatischen, Radar-System, wobei mindestens ein oder eine Vielzahl von Empfangssignalen (Rxl, ..., Rxn) in mehreren Signalkanälen (Kl, K2, ... Kn) einer Antennenanordnung (A) empfangen wird/werden, und wobei anhand des einen oder der mehreren Empfangssignale (Rxl, ...,1. Radar method for the coherent evaluation of radar signals in a, in particular multistatic, radar system, with at least one or a large number of received signals (Rxl, ..., Rxn) in several signal channels (Kl, K2, ... Kn) an antenna arrangement (A) is / are received, and with the aid of the one or more received signals (Rxl, ...,
Rxn) ein synthetisches Empfangssignal (Esyn) einer virtuellen Sende- und Empfangsantenne (E) unter Verwendung mindestens eines Kompositionsmodells erzeugt wird. Rxn) a synthetic received signal (Esyn) of a virtual transmitting and receiving antenna (E) is generated using at least one composition model.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Zeitmultiplex-Verfahren oder Laufzeitmultiplex-Verfahren derart auf das mindestens eine oder die Empfangssignale (Rxl, ..., Rxn) angewendet wird, dass eine Anzahl der Signalkanäle (Kl, K2, ... Kn) größer als eine Anzahl der Sende- und Empfangsantennen der Antennenordnung (A) ist. 2. The method according to claim 1, wherein a time division multiplex method or transit time division multiplex method is applied to the at least one or the received signals (Rxl, ..., Rxn) that a number of the signal channels (Kl, K2, ... Kn ) is greater than a number of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement (A).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das mindestens eine oder die Empfangssignale (Rxl, ..., Rxn) in mehrere Ausbreitungskomponenten zerlegt wird/werden, wobei das mindestens eine oder die Empfangssignale (Rxl, Rxn) insbesondere in ihr/ihre Laufzeit-, Doppler-, Azimut- und/oder Elevationskomponenten aufgeteilt wird/werden. 3. The method according to claim 1 or 2, wherein the at least one or the received signals (Rxl, ..., Rxn) is / are broken down into several propagation components, wherein the at least one or the received signals (Rxl, Rxn), in particular, is / are divided into their transit time, Doppler, azimuth and / or elevation components.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 3, wobei aus den Azimut- und Elevationskomponenten des mindestens einen oder der Empfangssignale (Rxl, ..., Rxn) die Ausbreitungskomponenten des synthetischen Empfangssignals (Esyn) berechnet werden. 4. The method according to any one of the preceding claims, in particular according to claim 3, wherein the propagation components of the synthetic received signal (Esyn) are calculated from the azimuth and elevation components of the at least one or the received signals (Rxl, ..., Rxn).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 3 oder 4, wobei, sofern mehrere Ausbreitungskomponenten in dieselbe Laufzeit- und/oder Dopplerkomponente zerlegt werden, diese5. The method according to any one of the preceding claims, in particular according to claim 3 or 4, wherein, if several propagation components are broken down into the same transit time and / or Doppler component, these
Ausbreitungskomponenten mit einer Gewichtung berücksichtigt werden, die kleiner als die Gewichtungen der übrigen Ausbreitungskomponenten ist. Propagation components are taken into account with a weighting that is smaller than the weightings of the other propagation components.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 3 oder 4, wobei, sofern mehrere Ausbreitungskomponenten in dieselbe Laufzeit- und/oder Dopplerkomponente zerlegt werden, diese Ausbreitungskomponenten bei der Berechnung für die Ausbreitungskomponenten des synthetischen Empfangssignals (Esyn) unberücksichtigt bleiben. 6. The method according to any one of the preceding claims, in particular according to claim 3 or 4, wherein, if several propagation components are broken down into the same delay and / or Doppler component, these propagation components are not taken into account in the calculation for the propagation components of the synthetic received signal (Esyn).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das mindestens eine oder die mehreren Empfangssignale (Rxl, ..., Rxn) mit einer Hauptkomponentenanalyse in mehrere Hauptkomponenten zerlegt wird/werden. 7. The method according to any one of the preceding claims, in particular according to one of claims 1 to 3, wherein the at least one or more received signals (Rxl, ..., Rxn) is / are broken down into several main components using a main component analysis.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das mindestens eine oder die mehreren Empfangssignale (Rxl, ..., Rxn) mit einem der folgenden Verfahren ausgewertet wird/werden: Independent-Component-Analysis, Multiple-Signal-Classification, Estimation-of-Signal-Parameters-via-Rational-Invariance-Techniques, oder Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum - Varia nee. 8. The method according to any one of the preceding claims, in particular according to one of claims 1 to 3, wherein the at least one or more received signals (Rxl, ..., Rxn) is / are evaluated with one of the following methods: Independent component analysis , Multiple signal classification, Estimation-of-Signal-Parameters-via-Rational-Invariance-Techniques, or Iterative-Sparse-Asymptotic-Minimum - Varia nee.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mit der virtuellen Sende- und Empfangsantenne (E) ein zumindest annähernd exakt reziproker Funkkanal zu mindestens einer Sende- und Empfangsantenne einer weiteren Radareinheit oder Funkanlage, die von der Antennenanordnung (A) entfernt ist, bereitstellbar ist/bereitgestellt wird. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein with the virtual transmitting and receiving antenna (E) an at least approximately exactly reciprocal radio channel to at least one transmitting and receiving antenna of a further radar unit or radio system that is removed from the antenna arrangement (A) can be provided is / is provided.
10. Radar-System (100), insbesondere multistatisches Radar-System, das mindestens eine Radareinheit (10) mit einer Antennenanordnung (A) und/oder mindestens eine weitere Radareinheit (20) mit einer Antennenanordnung (A) aufweist, wobei das Radar-System (100) dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen. 10. Radar system (100), in particular multistatic radar system, which has at least one radar unit (10) with an antenna arrangement (A) and / or at least one further radar unit (20) with an antenna arrangement (A), the radar The system (100) is designed to carry out the method according to one of the preceding claims.
11. Radar-System nach Anspruch 10, wobei die Antennenanordnung/en (A) der Radareinheit/en (10, 20) jeweils mindestens eine oder eine Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen (Kl, K2, ... Kn) aufweist/aufweisen, wobei die mindestens eine oder die Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen (Kl, K2, ... Kn) auf einer Geraden mit der virtuellen Sende- und Empfangsantenne (E) angeordnet ist/sind. 11. Radar system according to claim 10, wherein the antenna arrangement / s (A) of the radar unit / s (10, 20) each have at least one or a plurality of transmitting and receiving antennas (Kl, K2, ... Kn) , wherein the at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas (Kl, K2, ... Kn) is / are arranged on a straight line with the virtual transmitting and receiving antenna (E).
12. Radar-System nach Anspruch 10 oder 11, wobei die mindestens eine oder die Vielzahl von Sende- und Empfangsantennen (Kl, K2, ... Kn) und die virtuelle Sende- und Empfangsantenne (E) auf einem äquidistanten Raster angeordnet sind, wobei insbesondere der Abstand zwischen den Rasterpunkten ein ganzzahliges Vielfaches einer vorbestimmten Distanz beträgt. 12. Radar system according to claim 10 or 11, wherein the at least one or the plurality of transmitting and receiving antennas (Kl, K2, ... Kn) and the virtual transmitting and receiving antenna (E) are arranged on an equidistant grid, wherein in particular the distance between the grid points is an integral multiple of a predetermined distance.
13. Radar-System nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die virtuelle Sende- und Empfangsantenne (E) zumindest im Wesentlichen mittig und symmetrisch zu den Sende- und Empfangsantennen (Kl, K2, ... Kn) der Antennenanordnung (A) angeordnet ist. 13. Radar system according to one of claims 10 to 12, wherein the virtual transmitting and receiving antenna (E) is at least substantially centrally and symmetrically to the transmitting and receiving Receiving antennas (Kl, K2, ... Kn) of the antenna arrangement (A) is arranged.
14. Radar-System nach einem der Ansprüche 10 bis 11, wobei eine Anzahl der Signalkanäle (Kl, K2, ... Kn) größer als eine Anzahl der Sende- und Empfangsantennen der Antennenanordnung (A) ist. 14. Radar system according to one of claims 10 to 11, wherein a number of the signal channels (Kl, K2, ... Kn) is greater than a number of the transmitting and receiving antennas of the antenna arrangement (A).
15. Verwendung des Radar-Systems (100) gemäß einem der Ansprüche 10 bis 14 nach einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 in einem Fahrzeug, vorzugsweise Kraftfahrzeug. 15. Use of the radar system (100) according to one of claims 10 to 14 according to a method according to one of claims 1 to 9 in a vehicle, preferably a motor vehicle.
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