EP4034346A1 - Method for the remote control of a robot - Google Patents

Method for the remote control of a robot

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Publication number
EP4034346A1
EP4034346A1 EP20746633.5A EP20746633A EP4034346A1 EP 4034346 A1 EP4034346 A1 EP 4034346A1 EP 20746633 A EP20746633 A EP 20746633A EP 4034346 A1 EP4034346 A1 EP 4034346A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
robot
remote control
control signals
infrastructure
communication
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20746633.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Carolin Noack
Rolf Nicodemus
Stefan Nordbruch
Sven Schenkelberger
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4034346A1 publication Critical patent/EP4034346A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0077—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements using redundant signals or controls
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L9/00—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols
    • H04L9/50—Cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communications; Network security protocols using hash chains, e.g. blockchains or hash trees
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40172—Stop command transmission if no feedback signal received at remote site
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40173—Stop robot if no command received within interval
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L2209/00—Additional information or applications relating to cryptographic mechanisms or cryptographic arrangements for secret or secure communication H04L9/00
    • H04L2209/84—Vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for remote control of a robot located within a factory infrastructure.
  • the invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the laid-open specification EP 2 769809 A1 discloses a method for operating a mobile robot.
  • the laid-open specification EP 2 894532 A1 relates to an autonomous robot device, a base station and a method for operating the same.
  • the object on which the invention is based is to be seen in providing an efficient concept for efficient remote control of a robot.
  • a method for remotely controlling a robot located within a factory infrastructure comprising the following steps: Receiving safety condition signals that represent at least one safety condition that must be met so that the robot can be controlled remotely,
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause it to execute a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved by checking whether the at least one safety condition is met before the robot is remotely controlled. If this should not be the case, the generation of remote control signals for remote control of the robot is in particular refrained from.
  • the remote control signals are preferably generated and output only when the at least one safety condition is met.
  • the technical advantage is brought about that a concept for efficient remote control of a robot is provided.
  • the remote control signals include control signals for controlling movement of the robot.
  • the robot comprises a plurality of arms which are in particular articulated to one another.
  • the robot comprises an end effector, for example a gripper.
  • the robot is, for example, a mobile robot.
  • a mobile robot includes a drive motor.
  • the mobile robot comprises one or more rollers or tires on which it can roll in order to move.
  • the robot is, for example, a stationary robot.
  • the robot includes, for example, one or more environment sensors.
  • An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, infrared sensor, video sensor, ultrasonic sensor and magnetic field sensor.
  • a robot in the sense of the description refers in particular to a motion machine, in particular a universally applicable motion machine, comprising, for example, several axes whose movements can be freely programmed (i.e. in particular without mechanical or human intervention) with regard to the sequence of movements and, for example, paths or angles and, for example, possibly sensor-guided.
  • a robot in the sense of the description can, for example, be equipped with grippers and / or tools and / or, for example, other production means.
  • a robot in the sense of the description can, for example, perform handling and / or manufacturing tasks.
  • the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predeterminedence level (in English: “Safety Integrity Level” SIL or “Automotive Safety Integrity Level” ASIL) ) of at least the robot and an infrastructure, in particular including a communication path and / or communication components, for remote control of a robot, in particular with regard to the overall systems in the robot and infrastructure and in particular parts; e.g.
  • a communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the robot.
  • a communication link comprises, for example, one or more communication channels.
  • a component that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, robot, factory infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, robot system, in particular drive system , Clutch system, brake system, communication interface of the robot or the factory infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
  • a function that is used to execute the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the robot and the factory infrastructure or the remote control device, evaluation function of environment sensor data of an environment sensors, planning function, in particular scheduling function, traffic analysis function.
  • a computer protection level defines the following in particular: activated firewall and / or valid encryption certificate for encrypting communication between the robot and the infrastructure, in particular factory infrastructure, or the remote control device and / or activated virus program with current virus signatures and / or the presence of protection, in particular mechanical protection, in particular burglar protection, of the computer, in particular of the device according to the second aspect, or of the remote control device and / or the presence of a test option that signals, in particular remote control signals or ambient signals, were transmitted correctly, i.e. error-free.
  • An algorithm includes, for example, the computer program according to the third aspect.
  • results can be calculated several times according to one embodiment, for example, and corresponding results can be compared with one another. For example, only if the results agree is it determined that the results are correct. If there is an odd number more than once, it can be provided, for example, that it is determined that the result is correct in accordance with the highest number of identical results.
  • Remote control signals are only generated when it can be determined that the result is correct.
  • the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
  • the checking of whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • this has the technical advantage that it can be efficiently ensured that certain prerequisites, in the present case the safety condition, for remote control of the robot before and / or after and / or are fulfilled while the corresponding procedural steps are being carried out.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the robot is safely possible.
  • remote control of the robot based on the output remote control signals is checked in order to detect an error, with communication message signals being generated and output when an error is detected, which signals to be sent to a terminal Re present communication message, which includes a warning and / or a note and / or a recommendation for action.
  • a terminal is, for example, a mobile terminal, in particular a cell phone.
  • the outputting of the communication message signals includes sending the communication message signals to the terminal via a communication network, in particular via a wireless communication network.
  • remote control of the robot based on the outputted remote control signals is checked in order to detect an error, and when an error is detected, communication system control signals for controlling a communication system located within the factory infrastructure are generated and output are such that when the communication system is controlled based on the communication system control signals generated, it outputs a warning and / or a note and / or a recommendation for action.
  • a communication system comprises one or more signal transmitters.
  • a signal transmitter is, for example, an optical signal transmitter, an acoustic signal transmitter or a haptic signal transmitter.
  • the signal generators are, for example, at least partially different or different.
  • the communication system comprises one or more screens or display devices.
  • an acoustic signal generator is a loudspeaker.
  • the individual elements of the communication system that is to say in particular the signal transmitters or the screens or display devices, are arranged spatially distributed within the factory infrastructure.
  • remote control of the robot based on the outputted remote control signals is checked in order to detect an error, the remote control being aborted when an error is detected or emergency remote control signals for remote control of the robot in one Emergency generated and output.
  • the emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the robot is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the robot is brought into a safe state, in particular stopped.
  • the checking of the remote control comprises checking whether the at least one safety condition is met, wherein it is established that a result which indicates that the at least one safety condition is not met is an error.
  • the checking of the remote control includes checking whether the at least one safety condition is met, it being established that a result which indicates that the at least one safety condition is not met is an error.
  • the ambient signals are processed in order to determine a current state of the environment and / or to predict a future state of the environment, the remote control signals being generated based on the current state or future state.
  • the state includes one or more of the following information: position and / or speed and / or acceleration of at least one object, position and / or speed and / or acceleration of at least one road user, signal image of a traffic light system.
  • This has the technical advantage, for example, that particularly suitable information is used to generate the remote control signals.
  • robot task signals are received which signal a predetermined task which the robot is to carry out, whereby it is determined whether, and if so, how the predetermined task can be carried out by the robot, the remote control signals can be generated based on a result of the determination.
  • a check is carried out to determine whether a current traffic situation permits remote control of the robot.
  • the remote control signals are generated or output based on a result of the checking as to whether the current traffic situation permits remote control.
  • the robot is not remotely controlled if the current traffic situation does not permit remote control.
  • one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out internally in the robot and / or with one or more method steps being carried out outside the robot, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
  • one or more process steps are documented, in particular documented in a blockchain.
  • Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
  • a blockchain is in particular a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another using one or more cryptographic processes.
  • Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
  • the output of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the robot via a communication network, in particular via a wireless communication network.
  • the method according to the first aspect comprises remote control of the robot based on the generated remote control signals.
  • the robot and the factory infrastructure involved in the method according to one of the preceding claims including communication between the infrastructure and the robot, is safe, so that the robot and / or a local and / or a global infrastructure and / or communication between robot and infrastructure can be checked accordingly.
  • the remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
  • the components which are used in the execution of the method according to the first aspect are checked for security, that is, whether they meet certain security conditions before the intervention in the ferry operation is carried out, i.e. the robot is controlled remotely.
  • Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
  • the remote control signals include adaptation signals for adapting at least one robot setting of a robot device of the robot.
  • the at least one robot device is, for example, an element selected from the following group of robot devices: drive system, drive motor, in particular electric motor, gripper, arm, stepper motor, steering system, brake system, lighting device, environment sensor.
  • the at least one robot setting is, for example, an element selected from the following group of robot settings: drive parameters of the drive system, in particular speed, maximum gripping force of the gripper, maximum radius of movement (area of influence or area of influence, i.e. maximum range) of an arm, maximum adjustment path of the stepper motor , Target direction or trajectory which is to be achieved by means of the steering system, maximum or minimum deceleration of the braking system, lighting parameters of the lighting device, in particular which of the lighting means of the lighting device should be activated or deactivated, alignment of the environment sensor.
  • drive parameters of the drive system in particular speed, maximum gripping force of the gripper, maximum radius of movement (area of influence or area of influence, i.e. maximum range) of an arm, maximum adjustment path of the stepper motor , Target direction or trajectory which is to be achieved by means of the steering system, maximum or minimum deceleration of the braking system, lighting parameters of the lighting device, in particular which of the lighting means of the lighting device should be activated or deactivated, alignment of the
  • remote control signals do not necessarily have to control a movement of the robot, but can adjust one or more robot parameters or robot settings.
  • the term "infrastructure”, as it is used above and / or below, includes, for example, the factory infrastructure and / or a cloud infrastructure.
  • the factory infrastructure comprises one or more buildings and / or one or more halls.
  • the factory infrastructure includes, for example, a manufacturing facility.
  • the factory infrastructure includes, for example, a warehouse.
  • the factory infrastructure includes, for example, one or more environment sensors which are spatially distributed within the factory infrastructure.
  • the respective environment sensors of the factory infrastructure record their respective environment and provide the respective environment sensor data for the respective detection.
  • the environment signals include, for example, the environment sensor data, respectively based on them.
  • the fact that the robot is located within the factory infrastructure can mean, for example, that the robot is located inside a building or a hall or outside.
  • the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
  • the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
  • Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.
  • the phrase “at least one” stands for “one or more”.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for remote control of a robot
  • Fig. 2 shows a device
  • FIG. 4 shows a robot within a factory infrastructure.
  • Fig. 1 shows a flow chart of a method for remote control of a robot.
  • the procedure consists of the following steps:
  • the method according to the first aspect comprises a step of determining that a robot is to be controlled remotely.
  • request signals are received which represent a request for remote control of a robot.
  • a robot In response to the receipt of the request signals, it is determined according to one embodiment that a robot is to be remotely controlled.
  • situation signals are received which represent a situation in which a robot is located.
  • the situation signals are processed in order to determine whether the robot needs to be remotely controlled. If it is determined that the robot has to be controlled remotely, it is determined according to one embodiment that the robot is to be controlled remotely.
  • the robot can find itself in a situation which the robot cannot resolve or deal with on its own. Then it is determined, for example, that the robot should be controlled remotely.
  • the result of the checking indicates, for example, that the at least one safety condition is met.
  • the result of the checking indicates, for example, that the at least one safety condition is not met.
  • the remote control signals are only generated when the result of the checking indicates that the at least one safety condition is met.
  • remote control signals are not generated if the result of the checking indicates that the at least one safety condition is not met.
  • the output 107 includes that the generated remote control signals are sent to the robot via a communication network, in particular via a wireless communication network.
  • the method according to the first aspect comprises a step of remote control of the robot based on the output remote control signals.
  • travel route signals are received which represent a target travel route of the robot.
  • the remote control signals are generated based on the target travel route, for example.
  • Checking whether the at least one safety condition is met is carried out, for example, based on the target travel route. For example, based on the ambient signals, it is checked whether the target route can be followed by the robot.
  • the remote control signals are, for example, based on a result of the checking based on the ambient signals as to whether the target travel route can be followed by the robot. If not, in particular no remote control signals are generated. If so, remote control signals are generated, for example.
  • FIG. 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises an input which is set up to receive the safety condition signals.
  • the device 201 further comprises a processor 205 which is set up to check whether the at least one safety condition is met.
  • the processor 205 is particularly set up to determine that a robot is to be remotely controlled.
  • the processor 205 is further configured to generate the remote control signals.
  • the device 201 further comprises an output 207 which is set up to output the generated remote control signals.
  • the device 201 comprises a remote control device which is set up to remotely control the robot based on the output remote control signals.
  • signals that are received are received via input 203.
  • the input 203 is therefore set up in particular to receive the corresponding signals.
  • signals that are output are output by means of the output 207.
  • the output 207 is therefore set up in particular to output the corresponding signals.
  • a plurality of processors are provided instead of the one processor 205.
  • the processor 205 is set up to carry out the steps of generating and checking described above and / or below.
  • one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out within the robot and / or with one or more method steps being carried out outside the robot, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
  • the device 201 is, for example, part of an infrastructure, in particular a cloud infrastructure, or of the robot.
  • both the robot comprises a device 201 and the infrastructure, in particular the cloud infrastructure.
  • FIG. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
  • an infrastructure or an infrastructure system which, for example, comprises the device according to the second aspect.
  • FIG. 4 shows a robot 401 which is located within a factory infrastructure 403.
  • the factory infrastructure 403 comprises a first building 405 and comprises a second building 407.
  • a first video camera 409 comprising a video sensor (not shown) and a second video camera 411 comprising a video sensor (not shown) are arranged spatially distributed within the factory infrastructure 403.
  • the factory infrastructure 403 further comprises a first wireless communication interface 413.
  • the robot 401 comprises a third video camera 415 comprising a video sensor (not shown) and comprises a fourth video camera 417 comprising a video sensor (not shown).
  • the robot 401 further comprises a second wireless communication interface 419.
  • the robot 401 comprises a first arm 421 and comprises a second arm 423 and comprises a third arm 425, which are articulated to one another.
  • a gripper 427 is arranged as an example of an end effector.
  • the robot 401 comprises a platform 429 on which the three arms 421, 423, 425 as well as the third and fourth video cameras 415, 417 and the second wireless communication interface 419 are arranged.
  • a plurality of rollers or tires 431 are arranged below the platform 429, which can also be referred to as a carrier plate, so that the robot 401 is a mobile robot and can travel within the factory infrastructure 403.
  • a cloud infrastructure 433 is also provided.
  • Both the factory infrastructure 403 and the robot 401 can communicate with the cloud infrastructure 433 via their respective wireless communication interface.
  • one or more steps of the method according to the first aspect are outsourced to the cloud infrastructure 433.
  • the concept described here provides, among other things, in particular that the robot 401 is remotely controlled by supporting an infrastructure comprising the cloud infrastructure 433 and the factory infrastructure 403.
  • a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe.
  • Safe means in the sense the description in particular "safe” and “secure”. These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
  • safe is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention.
  • Remote control which is “safe”, has the effect, in particular, that a probability of an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
  • secure is aimed in particular at the subject of computer protection or hack protection, i.e. in particular how secure is a (computer infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication path between a robot and a remote control device for remote control of a robot, from unauthorized access or secured against data manipulation by third parties (“hackers”).
  • Remote control which is "secure" is based on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
  • the remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
  • the components that are used when executing the method according to the first aspect are checked for safety, i.e. whether they meet certain safety conditions, before the intervention in an operation, in particular ferry operation, is carried out, i.e. the robot is remote controlled.
  • Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
  • the overall system (robot, infrastructure, communication path, cloud %) is checked with regard to the safety condition.
  • the individual parts are also checked with regard to whether the safety condition is being met. This in particular before remote control of the robot.
  • the checking step or steps are carried out within the robot and / or external to the robot, in particular in an infrastructure.
  • the checking step or steps are checked subsequently, ie at a later point in time, for example regularly.
  • the step or steps of checking are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
  • this checking that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the checking is carried out or carried out in the event of problems.
  • a communication connection is set up between the robot and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure comprises a local infrastructure.
  • the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
  • it is checked whether the infrastructure is functionally ready and / or available for remote control.
  • a determination and / or a reception (and in particular a transmission) of robot possibilities are provided.
  • robot parameters are sent from the robot. This means, for example, that robot parameters sent by the robot are received.
  • robot parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server. This means that, for example, robot parameters sent from the cloud, in particular from a cloud server, are received.
  • a defined standard configuration preferably an emergency configuration
  • a check is provided as to whether the traffic situation allows the robot to be controlled remotely. This checking preferably runs continuously, that is to say permanently - that is, even before a corresponding request, that is, independently of a request.
  • the calculation or determination is carried out, for example, in the robot and / or in the infrastructure. If this is carried out both in the robot and in the infrastructure, redundancy can thereby advantageously be brought about, which can increase safety.
  • the robot for example, is remotely controlled. Robot guidance is therefore taken over by the infrastructure.
  • the infrastructure is responsible for intelligence, decision-making and control
  • the remote control process is preferably still checked.
  • the check is carried out according to one or more of the following options:
  • the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase safety.
  • the environment of the robot is analyzed by the infrastructure (in particular in addition to the robot) and the remote control or starting of the robot is only started after a start command has been sent from the infrastructure.
  • the infrastructure provides information / instructions to other road users in the event of problems / possible dangerous situations. Especially to pedestrians.
  • the information can be output e.g. through audio, displays, etc. Notes (to linked / known), in particular mobile devices, are also possible.

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Abstract

The invention relates to a method for the remote control of a robot present within the infrastructure of a factory, comprising the following steps: receiving safety condition signals which represent at least one safety condition that has to be met so that the robot can be remote-controlled; checking whether the at last one safety condition is met; generating remote control signals for the remote control of the robot based on a result of the examiner whether the at least one safety condition is met; outputting the generated remote control signals. The invention further relates to a device, a computer program product and a machine-readable storage medium.

Description

Beschreibung description
Titel title
Verfahren zum Fernsteuern eines Roboters Procedure for remotely controlling a robot
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fernsteuern eines sich innerhalb einer Fabrikinfrastruktur befindenden Roboters. Die Erfindung betrifft weiter eine Vor richtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium. The invention relates to a method for remote control of a robot located within a factory infrastructure. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Stand der Technik State of the art
Die Offenlegungsschrift EP 2 769809 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines mobilen Roboters. The laid-open specification EP 2 769809 A1 discloses a method for operating a mobile robot.
Die Offenlegungsschrift EP 2 894532 A1 betrifft eine autonome Robotervorrich tung, eine Basisstation und ein Verfahren zum Betreiben derselben. The laid-open specification EP 2 894532 A1 relates to an autonomous robot device, a base station and a method for operating the same.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Fernsteuern eines Roboters bereitzustellen. The object on which the invention is based is to be seen in providing an efficient concept for efficient remote control of a robot.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen An sprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Fernsteuern eines sich inner halb einer Fabrikinfrastruktur befindenden Roboters bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Sicherheitsbedingungssignalen, welche zumindest eine Sicher heitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit der Roboter fern gesteuert werden darf, According to a first aspect, a method for remotely controlling a robot located within a factory infrastructure is provided, comprising the following steps: Receiving safety condition signals that represent at least one safety condition that must be met so that the robot can be controlled remotely,
Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, Check whether the at least one safety condition is met,
Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Roboters basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, Generating remote control signals for remote control of the robot based on a result of checking whether the at least one safety condition is met,
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale. Output of the generated remote control signals.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, die sen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause it to execute a method according to the first aspect.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereit gestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist. According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obi ge Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass vor einem Fernsteuern des Robo ters geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. Sofern dies nicht der Fall sein sollte, wird insbesondere von einem Erzeugen von Fern steuersignalen zum Fernsteuern des Roboters abgesehen. Nur wenn die zumin dest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, werden vorzugsweise die Fernsteuer signale erzeugt und ausgegeben. The invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved by checking whether the at least one safety condition is met before the robot is remotely controlled. If this should not be the case, the generation of remote control signals for remote control of the robot is in particular refrained from. The remote control signals are preferably generated and output only when the at least one safety condition is met.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Fernsteuern des Roboters sicher durchgeführt werden kann. This has the technical advantage, for example, that the remote control of the robot can be carried out safely.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Fernsteuern eines Roboters bereitgestellt ist. In einer Ausführungsform umfassen die Fernsteuersignale Steuersignale zum Steuern einer Bewegung des Roboters. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that a concept for efficient remote control of a robot is provided. In one embodiment, the remote control signals include control signals for controlling movement of the robot.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Roboter effi zient entfernt kontrolliert werden kann. This has the technical advantage, for example, that the robot can be efficiently controlled remotely.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst der Roboter mehrere Arme, die insbe sondere gelenkig miteinander verbunden sind. According to one embodiment, the robot comprises a plurality of arms which are in particular articulated to one another.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Roboter einen Endeffektor, zum Bei spiel einen Greifer. According to one embodiment, the robot comprises an end effector, for example a gripper.
Der Roboter ist zum Beispiel ein mobiler Roboter. Ein mobiler Roboter umfasst zum Beispiel einen Antriebsmotor. Zum Beispiel umfasst der mobile Roboter ein oder mehrere Rollen bzw. Reifen, auf welchen er abrollen kann, um sich zu be wegen. The robot is, for example, a mobile robot. For example, a mobile robot includes a drive motor. For example, the mobile robot comprises one or more rollers or tires on which it can roll in order to move.
Der Roboter ist zum Beispiel ein stationärer Roboter. The robot is, for example, a stationary robot.
Der Roboter umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsensoren. The robot includes, for example, one or more environment sensors.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgen den Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Infrarotsensor, Videosensor, Ultraschallsensor und Magnetfeldsensor. An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, infrared sensor, video sensor, ultrasonic sensor and magnetic field sensor.
Ein Roboter im Sinne der Beschreibung bezeichnet insbesondere einen Bewe gungsautomaten, insbesondere einen universell einsetzbaren Bewegungsauto maten, umfassend zum Beispiel mehrere Achsen, deren Bewegungen zum Bei spiel hinsichtlich Bewegungsfolge und zum Beispiel Wegen beziehungsweise Winkeln frei (das heißt insbesondere ohne mechanischen beziehungsweise menschlichen Eingriff) programmierbar und zum Beispiel gegebenenfalls sensor geführt sind. Ein Roboter im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel mit Greifern und/oder Werkzeugen und/oder beispielsweise anderen Fertigungsmitteln ausrüstbar be ziehungsweise ausgerüstet. A robot in the sense of the description refers in particular to a motion machine, in particular a universally applicable motion machine, comprising, for example, several axes whose movements can be freely programmed (i.e. in particular without mechanical or human intervention) with regard to the sequence of movements and, for example, paths or angles and, for example, possibly sensor-guided. A robot in the sense of the description can, for example, be equipped with grippers and / or tools and / or, for example, other production means.
Ein Roboter im Sinne der Beschreibung kann zum Beispiel Handhabungs und/oder Fertigungsaufgaben ausführen. A robot in the sense of the description can, for example, perform handling and / or manufacturing tasks.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicher heitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegri tätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety In- tegrity Level" ASIL) von zumindest dem Roboter und einer Infrastruktur, insbe sondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikations komponenten, zum Fernsteuern eines Roboters, insbesondere bzgl. den Ge samtsystemen im Roboter und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen La tenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Roboter und einer Fernsteuerungs einrichtung zum Fernsteuern des Roboters basierend auf den Fernsteuersigna len, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Verfahrensschritte, Vorliegen von vorbestimmten Komponen ten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausfüh rung der Verfahrensschritte verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Verfahrensschritte verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitäts kriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommuni kationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponen ten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vor bestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorlie gen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Verfahrensschrittes oder mehrerer Verfahrensschritte, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens verwendet werden, momen tan fehlerfrei funktionieren. According to one embodiment it is provided that the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined Sicherheitsintegri ity level (in English: "Safety Integrity Level" SIL or "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) ) of at least the robot and an infrastructure, in particular including a communication path and / or communication components, for remote control of a robot, in particular with regard to the overall systems in the robot and infrastructure and in particular parts; e.g. components, algorithms, interfaces, etc., existence of a maximum latency time of communication between the robot and a remote control device for remote control of the robot based on the remote control signals, existence of a predetermined level of computer protection of a device for executing the method steps, existence of predetermined components and / algorithms and / or communication options that are used to carry out the method steps, the presence of redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / algorithms and / or communication options that are used for the execution of the method steps, the presence of predetermined availability information, which one Specify availability of predetermined components and / algorithms and / or communication options, existence of predetermined quality criteria of the predetermined components and / algorithms and / or communication options, before there is a plan that includes measures to reduce errors and / or measures in the event of failure of predetermined components and / or algorithms and / or communication options and / or measures for incorrect analyzes and / or measures in the event of misinterpretations, the presence of one or more fallback scenarios, Presence of a specific function, presence of a predetermined traffic situation, presence of a predetermined weather, maximum possible time for a respective one Execution or execution of a method step or several method steps, availability of a test result that elements or functions that are used to execute the method are currently functioning correctly.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwi schen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Roboter. Eine Kom munikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikations kanäle. A communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the robot. A communication link comprises, for example, one or more communication channels.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Ver fahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Roboter, Fabrikinfra struktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Ro botersystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Kommunikationsschnittstelle des Roboters respektive der Fabrikinfrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. In one embodiment, a component that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, robot, factory infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, robot system, in particular drive system , Clutch system, brake system, communication interface of the robot or the factory infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfah rens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikations funktion zwischen dem Roboter und der Fabrikinfrastruktur respektive der Fern steuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeld sensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanaly sefunktion. In one embodiment, a function that is used to execute the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the robot and the factory infrastructure or the remote control device, evaluation function of environment sensor data of an environment sensors, planning function, in particular scheduling function, traffic analysis function.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommu nikation zwischen dem Roboter und der Infrastruktur, insbesondere Fabrikinfra struktur, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenpro gramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbe sondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respek tive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglich- keit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungs signale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden. A computer protection level defines the following in particular: activated firewall and / or valid encryption certificate for encrypting communication between the robot and the infrastructure, in particular factory infrastructure, or the remote control device and / or activated virus program with current virus signatures and / or the presence of protection, in particular mechanical protection, in particular burglar protection, of the computer, in particular of the device according to the second aspect, or of the remote control device and / or the presence of a test option that signals, in particular remote control signals or ambient signals, were transmitted correctly, i.e. error-free.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt. An algorithm includes, for example, the computer program according to the third aspect.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diver- sität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommuni kationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann. The fact that it is checked in particular that there is redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / or algorithms and / or communication options results, for example, in the technical advantage that in the event of failure of the corresponding component, for example a computer, or the corresponding algorithm or the corresponding communication option, a safe function can still be carried out.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Aus führungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergeb nisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung der Er gebnisse wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an glei chen Ergebnissen korrekt ist. In order to ensure that results are correct, they can be calculated several times according to one embodiment, for example, and corresponding results can be compared with one another. For example, only if the results agree is it determined that the results are correct. If there is an odd number more than once, it can be provided, for example, that it is determined that the result is correct in accordance with the highest number of identical results.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt. Remote control signals, for example, are only generated when it can be determined that the result is correct.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. In one embodiment it is provided that the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest ei ne Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird. In one embodiment it is provided that the checking of whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sicher gestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicher heitsbedingung, für ein Fernsteuern des Roboters vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Si cherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Roboters sicher möglich ist. In particular, this has the technical advantage that it can be efficiently ensured that certain prerequisites, in the present case the safety condition, for remote control of the robot before and / or after and / or are fulfilled while the corresponding procedural steps are being carried out. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the robot is safely possible.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteu ersignale ein Fernsteuern des Roboters basierend auf den ausgegebenen Fern steuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detekti on eines Fehlers Kommunikationsnachrichtensignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine an ein Endgerät zu sendende Kommunikationsnachricht re präsentieren, welche eine Warnung und/oder einen Hinweis und/oder eine Hand lungsempfehlung umfasst. According to one embodiment it is provided that after outputting the remote control signals, remote control of the robot based on the output remote control signals is checked in order to detect an error, with communication message signals being generated and output when an error is detected, which signals to be sent to a terminal Re present communication message, which includes a warning and / or a note and / or a recommendation for action.
Dadurch wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Nutzer des Endgeräts effizient informiert werden kann darüber, dass ein Fehler aufgetreten ist beziehungsweise, was der Nutzer des Endgeräts in diesem Fall tun sollte. This has the technical advantage in particular that a user of the terminal can be efficiently informed that an error has occurred or what the user of the terminal should do in this case.
Ein Endgerät ist zum Beispiel ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobiltele fon. A terminal is, for example, a mobile terminal, in particular a cell phone.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ausgeben der Kommuni kationsnachrichtensignale ein Senden der Kommunikationsnachrichtensignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommuni kationsnetzwerk, an das Endgerät umfasst. According to one embodiment it is provided that the outputting of the communication message signals includes sending the communication message signals to the terminal via a communication network, in particular via a wireless communication network.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fern steuersignale ein Fernsteuern des Roboters basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei De tektion eines Fehlers Kommunikationssystemsteuersignale zum Steuern eines sich innerhalb der Fabrikinfrastruktur befindenden Kommunikationssystems er zeugt und ausgegeben werden derart, dass bei einem Steuern des Kommunika tionssystems basierend auf den erzeugten Kommunikationssystemsteuersigna len dieses eine Warnung und/oder einen Hinweis und/oder eine Handlungsemp fehlung ausgibt. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass Personen, die sich innerhalb der Fabrikinfrastruktur befinden, effizient über das Auftreten eines Fehlers informiert werden können beziehungsweise, dass die Personen effizient darüber informiert werden können, was sie in einem solchen Fall tun sollen. According to one embodiment it is provided that after the remote control signals have been outputted, remote control of the robot based on the outputted remote control signals is checked in order to detect an error, and when an error is detected, communication system control signals for controlling a communication system located within the factory infrastructure are generated and output are such that when the communication system is controlled based on the communication system control signals generated, it outputs a warning and / or a note and / or a recommendation for action. This has the technical advantage, for example, that people who are located within the factory infrastructure can be efficiently informed about the occurrence of an error or that the people can be efficiently informed about what they should do in such a case.
Ein Kommunikationssystem umfasst gemäß einer Ausführungsform einen oder mehrere Signalgeber. Ein Signalgeber ist zum Beispiel ein optischer Signalgeber, ein akustischer Signalgeber oder ein haptischer Signalgeber. Die Signalgeber sind zum Beispiel zumindest teilweise unterschiedlich beziehungsweise ver schieden. According to one embodiment, a communication system comprises one or more signal transmitters. A signal transmitter is, for example, an optical signal transmitter, an acoustic signal transmitter or a haptic signal transmitter. The signal generators are, for example, at least partially different or different.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Kommunikationssystem einen oder mehrere Bildschirme beziehungsweise Anzeigeeinrichtungen. According to one embodiment, the communication system comprises one or more screens or display devices.
Zum Beispiel ist ein akustischer Signalgeber ein Lautsprecher. For example, an acoustic signal generator is a loudspeaker.
Die einzelnen Elemente des Kommunikationssystems, also insbesondere die Signalgeber respektive die Bildschirme beziehungsweise Anzeigeeinrichtungen, sind gemäß einer Ausführungsform räumlich verteilt innerhalb der Fabrikinfra struktur angeordnet. According to one embodiment, the individual elements of the communication system, that is to say in particular the signal transmitters or the screens or display devices, are arranged spatially distributed within the factory infrastructure.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuer signale ein Fernsteuern des Roboters basierend auf den ausgegebenen Fern steuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detekti on eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersigna le zum Fernsteuern des Roboters in einem Notfall erzeugt und ausgegeben wer den. In one embodiment it is provided that after outputting the remote control signals remote control of the robot based on the outputted remote control signals is checked in order to detect an error, the remote control being aborted when an error is detected or emergency remote control signals for remote control of the robot in one Emergency generated and output.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteu ern der Quer- und/oder Längsführung des Roboters basierend auf den Notfall fernsteuersignalen der Roboter in einen sicheren Zustand überführt wird, insbe sondere angehalten wird. The emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the robot is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the robot is brought into a safe state, in particular stopped.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überprüfen des Fernsteuerns das Prüfen umfasst, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei festgelegt wird, dass ein Ergebnis, welches angibt, dass die zumindest eine Si cherheitsbedingung nicht erfüllt ist, ein Fehler ist. In one embodiment it is provided that the checking of the remote control comprises checking whether the at least one safety condition is met, wherein it is established that a result which indicates that the at least one safety condition is not met is an error.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient darauf reagiert werden kann, wenn während des Fernsteuerns des Roboters basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht mehr erfüllt ist. This has the technical advantage, for example, that it is possible to react efficiently if the at least one safety condition is no longer met during the remote control of the robot based on the remote control signals generated.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Überprüfen des Fernsteu erns das Prüfen umfasst, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei festgelegt wird, dass ein Ergebnis, welches angibt, dass die zumindest ei ne Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist, ein Fehler ist. According to one embodiment it is provided that the checking of the remote control includes checking whether the at least one safety condition is met, it being established that a result which indicates that the at least one safety condition is not met is an error.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient darauf reagiert werden kann, wenn während des Fernsteuerns des Roboters basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht mehr erfüllt ist. This has the technical advantage, for example, that it is possible to react efficiently if the at least one safety condition is no longer met during the remote control of the robot based on the remote control signals generated.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umgebungssignale ver arbeitet werden, um einen momentanen Zustand der Umgebung zu ermitteln und/oder einen zukünftigen Zustand der Umgebung zu prädizieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem momentanen Zustand respektive zukünfti gen Zustand erzeugt werden. According to one embodiment it is provided that the ambient signals are processed in order to determine a current state of the environment and / or to predict a future state of the environment, the remote control signals being generated based on the current state or future state.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuer signale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der techni sche Vorteil bewirkt, dass eine Umgebung des Roboters beim Erzeugen der Fernsteuersignale effizient berücksichtigt werden kann. This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, this brings about the technical advantage that an environment of the robot can be efficiently taken into account when generating the remote control signals.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Zustand eine oder meh rere der folgenden Informationen umfasst: Position und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung zumindest eines Objekts, Position und/oder Ge schwindigkeit und/oder Beschleunigung zumindest eines Verkehrsteilnehmers, Signalbild einer Lichtsignalanlage. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders ge eignete Informationen verwendet werden für das Erzeugen der Fernsteuersigna le. According to one embodiment it is provided that the state includes one or more of the following information: position and / or speed and / or acceleration of at least one object, position and / or speed and / or acceleration of at least one road user, signal image of a traffic light system. This has the technical advantage, for example, that particularly suitable information is used to generate the remote control signals.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Roboteraufgabensignale emp fangen werden, welche eine vorgegebene Aufgabe signalisieren, welche der Ro boter ausführen soll, wobei ermittelt wird, ob, und wenn ja, wie die vorgegebene Aufgabe durch den Roboter ausgeführt werden kann, wobei die Fernsteuersigna le basierend auf einem Ergebnis des Ermittelns erzeugt werden. According to one embodiment, it is provided that robot task signals are received which signal a predetermined task which the robot is to carry out, whereby it is determined whether, and if so, how the predetermined task can be carried out by the robot, the remote control signals can be generated based on a result of the determination.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuer signale effizient erzeugt werden können. This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der Umgebung des Roboters geprüft wird, ob eine aktuelle Verkehrssituation ein Fernsteuern des Roboters zulässt. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die aktuelle Verkehrssituation ein Fernsteuern zulässt, erzeugt respektive ausgegeben werden. According to one embodiment, it is provided that, based on the environment of the robot, a check is carried out to determine whether a current traffic situation permits remote control of the robot. In particular, it is provided that the remote control signals are generated or output based on a result of the checking as to whether the current traffic situation permits remote control.
Beispielsweise wird von einem Fernsteuern des Roboters abgesehen, wenn die aktuelle Verkehrssituation kein Fernsteuern zulässt. For example, the robot is not remotely controlled if the current traffic situation does not permit remote control.
Dadurch kann zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt werden, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Roboters nicht gefährdet respektive verletzt werden. This has the technical advantage, for example, that other road users in the vicinity of the robot are not endangered or injured.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrens schritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale roboterintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte roboterextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden. According to one embodiment, it is provided that one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out internally in the robot and / or with one or more method steps being carried out outside the robot, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechen den Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter Weise eine Sicherheit weiter steigern. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrens schritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden. This has the technical advantage, for example, that the corresponding process steps can be carried out efficiently and redundantly. In particular, this can advantageously further increase security. According to one embodiment it is provided that one or more process steps are documented, in particular documented in a blockchain.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist ins besondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist. This has the technical advantage, for example, that even after the method has been carried out or executed, it can be subsequently analyzed on the basis of the documentation. Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere ei ne kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mit tels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten. A blockchain is in particular a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another using one or more cryptographic processes. Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Ausgeben der erzeugten Fernsteu ersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an den Roboter. According to one embodiment, the output of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the robot via a communication network, in particular via a wireless communication network.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Fernsteuern des Roboters basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen. According to one embodiment, the method according to the first aspect comprises remote control of the robot based on the generated remote control signals.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob eine Gesamt heit aus Roboter und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Fabrikinfrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infra struktur und Roboter sicher ist, so dass der Roboter und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Ro boter und Infrastruktur entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt. In one embodiment it is provided that it is checked whether a total of the robot and the factory infrastructure involved in the method according to one of the preceding claims, including communication between the infrastructure and the robot, is safe, so that the robot and / or a local and / or a global infrastructure and / or communication between robot and infrastructure can be checked accordingly. The remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit über prüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fährbetrieb durchgeführt wird, also der Roboter ferngesteuert wird. That means, in particular, that the components which are used in the execution of the method according to the first aspect are checked for security, that is, whether they meet certain security conditions before the intervention in the ferry operation is carried out, i.e. the robot is controlled remotely.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen. Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale Anpas sungssignale zum Anpassen zumindest einer Robotereinstellung einer Roboter einrichtung des Roboters umfassen. In one embodiment it is provided that the remote control signals include adaptation signals for adapting at least one robot setting of a robot device of the robot.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zumindest ei ne Robotereinstellung effizient entfernt angepasst werden kann. This has the technical advantage, for example, that the at least one robot setting can be efficiently remotely adapted.
Die zumindest eine Robotereinrichtung ist zum Beispiel jeweils ein Element aus gewählt aus der folgenden Gruppe von Robotereinrichtungen: Antriebssystem, Antriebsmotor, insbesondere Elektromotor, Greifer, Arm, Schrittmotor, Len kungssystem, Bremssystem, Beleuchtungseinrichtung, Umfeldsensor. The at least one robot device is, for example, an element selected from the following group of robot devices: drive system, drive motor, in particular electric motor, gripper, arm, stepper motor, steering system, brake system, lighting device, environment sensor.
Die zumindest eine Robotereinstellung ist zum Beispiel jeweils ein Element aus gewählt aus der folgenden Gruppe von Robotereinstellungen: Antriebsparameter des Antriebssystems, insbesondere Geschwindigkeit, maximale Greifkraft des Greifers, maximaler Bewegungsradius (Einflussarea bzw. Einflussbereichs, also maximale Reichweite) eines Arms, maximaler Verstellweg des Schrittmotors, Soll-Richtung bzw. Trajektorie, welche mittels des Lenkungssystems erzielt wer den soll, maximale bzw. minimale Verzögerung des Bremssystems, Beleuch tungsparameter der Beleuchtungseinrichtung, insbesondere die Angabe, welche der Beleuchtungsmittel der Beleuchtungseinrichtung aktiviert sein soll bzw. deak tiviert sein soll, Ausrichtung des Umfeldsensors. The at least one robot setting is, for example, an element selected from the following group of robot settings: drive parameters of the drive system, in particular speed, maximum gripping force of the gripper, maximum radius of movement (area of influence or area of influence, i.e. maximum range) of an arm, maximum adjustment path of the stepper motor , Target direction or trajectory which is to be achieved by means of the steering system, maximum or minimum deceleration of the braking system, lighting parameters of the lighting device, in particular which of the lighting means of the lighting device should be activated or deactivated, alignment of the environment sensor.
Das heißt also, dass die Fernsteuersignale nicht notwendigerweise eine Bewe gung des Roboters steuern müssen, sondern einen oder mehrere Roboterpara meter respektive Robotereinstellung anpassen können. This means that the remote control signals do not necessarily have to control a movement of the robot, but can adjust one or more robot parameters or robot settings.
Der Begriff "Infrastruktur", wie er vor- und/oder nachstehend verwendet wird, um fasst zum Beispiel die Fabrikinfrastruktur und/oder eine Cloud-Infrastruktur. Die Fabrikinfrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere Gebäude und/oder ein oder mehrere Hallen. The term "infrastructure", as it is used above and / or below, includes, for example, the factory infrastructure and / or a cloud infrastructure. According to one embodiment, the factory infrastructure comprises one or more buildings and / or one or more halls.
Die Fabrikinfrastruktur umfasst zum Beispiel eine Fertigungsanlage. The factory infrastructure includes, for example, a manufacturing facility.
Die Fabrikinfrastruktur umfasst zum Beispiel eine Lagerhalle. The factory infrastructure includes, for example, a warehouse.
Die Fabrikinfrastruktur umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Umfeldsenso ren, welche räumlich verteilt innerhalb der Fabrikinfrastruktur angeordnet sind. The factory infrastructure includes, for example, one or more environment sensors which are spatially distributed within the factory infrastructure.
Die jeweiligen Umfeldsensoren der Fabrikinfrastruktur erfassen zum Beispiel ihr jeweiliges Umfeld und stellen der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeld sensordaten bereit. For example, the respective environment sensors of the factory infrastructure record their respective environment and provide the respective environment sensor data for the respective detection.
Die Umgebungssignale umfassen zum Beispiel die Umfeldsensordaten respekti ve basieren auf diesen. The environment signals include, for example, the environment sensor data, respectively based on them.
Dass sich der Roboter innerhalb der Fabrikinfrastruktur befindet, kann zum Bei spiel bedeuten, dass sich der Roboter innerhalb eines Gebäudes beziehungs weise einer Halle befindet oder außerhalb. The fact that the robot is located within the factory infrastructure can mean, for example, that the robot is located inside a building or a hall or outside.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ers ten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist. According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durch geführt wird. According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrens merkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechen den technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben. Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für ,,ein(e) oder mehre re“. Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. This means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa. The phrase “at least one” stands for “one or more”.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „res pektive“ steht. The abbreviation “or” stands for “or”, which in particular stands for “respective”.
Die Formulierung "respektive" steht insbesondere für "und/oder". The phrase "or" stands for "and / or" in particular.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen: Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the description below. Show it:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Roboters, 1 shows a flow chart of a method for remote control of a robot,
Fig. 2 eine Vorrichtung, Fig. 2 shows a device,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und 3 shows a machine-readable storage medium and
Fig. 4 ein Roboter innerhalb einer Fabrikinfrastruktur. 4 shows a robot within a factory infrastructure.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Fernsteuern eines Robo ters. Fig. 1 shows a flow chart of a method for remote control of a robot.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: The procedure consists of the following steps:
Empfangen 101 von Sicherheitsbedingungssignalen, welche zumindest eine Si cherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit der Roboter ferngesteuert werden darf, Receiving 101 of safety condition signals which represent at least one safety condition which must be fulfilled so that the robot can be remotely controlled,
Prüfen 103, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist,Check 103 whether the at least one safety condition is met,
Erzeugen 105 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Roboters basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung er füllt ist, Generating 105 remote control signals for remote control of the robot based on a result of checking whether the at least one safety condition is met,
Ausgeben 107 der erzeugten Fernsteuersignale. In einer weiteren, nicht gezeigten Ausführungsform umfasst das Verfahren ge mäß dem ersten Aspekt einen Schritt eines Bestimmens, dass ein Roboter fern gesteuert werden soll. Output 107 the generated remote control signals. In a further embodiment, not shown, the method according to the first aspect comprises a step of determining that a robot is to be controlled remotely.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Anforderungssignale empfangen werden, welche eine Anforderung nach einem Fernsteuern eines Roboters re präsentieren. In one embodiment it is provided that request signals are received which represent a request for remote control of a robot.
Ansprechend auf den Empfang der Anforderungssignale wird gemäß einer Aus führungsform bestimmt, dass ein Roboter ferngesteuert werden soll. In response to the receipt of the request signals, it is determined according to one embodiment that a robot is to be remotely controlled.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Situationssignale empfangen werden, welche eine Situation repräsentieren, in welcher sich ein Roboter befin det. Die Situationssignale werden gemäß einer Ausführungsform verarbeitet, um zu ermitteln, ob der Roboter ferngesteuert werden muss. Sofern ermittelt wird, dass der Roboter ferngesteuert werden muss, wird gemäß einer Ausführungs form bestimmt, dass der Roboter ferngesteuert werden soll. In one embodiment it is provided that situation signals are received which represent a situation in which a robot is located. According to one embodiment, the situation signals are processed in order to determine whether the robot needs to be remotely controlled. If it is determined that the robot has to be controlled remotely, it is determined according to one embodiment that the robot is to be controlled remotely.
Zum Beispiel kann sich der Roboter in einer Situation befinden, welche der Ro boter selbstständig nicht auflösen bzw. bewältigen kann. Dann wird zum Beispiel bestimmt, dass der Roboter ferngesteuert werden soll. For example, the robot can find itself in a situation which the robot cannot resolve or deal with on its own. Then it is determined, for example, that the robot should be controlled remotely.
Das Ergebnis des Prüfens gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicher heitsbedingung erfüllt ist. Das Ergebnis des Prüfens gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist. The result of the checking indicates, for example, that the at least one safety condition is met. The result of the checking indicates, for example, that the at least one safety condition is not met.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. In one embodiment it is provided that the remote control signals are only generated when the result of the checking indicates that the at least one safety condition is met.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass von einem Erzeugen von Fern steuersignalen abgesehen wird, wenn das Ergebnis des Prüfens angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ausgeben 107 umfasst, dass die erzeugten Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbe sondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an den Roboter gesendet werden. In one embodiment it is provided that remote control signals are not generated if the result of the checking indicates that the at least one safety condition is not met. According to one embodiment it is provided that the output 107 includes that the generated remote control signals are sent to the robot via a communication network, in particular via a wireless communication network.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt einen Schritt eines Fernsteuerns des Roboters basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen. According to one embodiment, the method according to the first aspect comprises a step of remote control of the robot based on the output remote control signals.
In einer Ausführungsform werden Fahrtroutensignale empfangen, welche eine Soll-Fahrtroute des Roboters repräsentieren. Die Fernsteuersignale werden zum Beispiel basierend auf der Soll-Fahrtroute erzeugt. Das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wird zum Beispiel basierend auf der Soll- Fahrtroute durchgeführt. Zum Beispiel wird basierend auf den Umgebungssigna len geprüft, ob die Soll-Fahrtroute durch den Roboter abgefahren werden kann. Die Fernsteuersignale werden zum Beispiel basierend auf einem Ergebnis des Prüfens basierend auf den Umgebungssignalen, ob die Soll-Fahrtroute durch den Roboter abgefahren werden kann. Sofern nein, werden insbesondere keine Fernsteuersignale erzeugt. Sofern ja, werden zum Beispiel Fernsteuersignale er zeugt. In one embodiment, travel route signals are received which represent a target travel route of the robot. The remote control signals are generated based on the target travel route, for example. Checking whether the at least one safety condition is met is carried out, for example, based on the target travel route. For example, based on the ambient signals, it is checked whether the target route can be followed by the robot. The remote control signals are, for example, based on a result of the checking based on the ambient signals as to whether the target travel route can be followed by the robot. If not, in particular no remote control signals are generated. If so, remote control signals are generated, for example.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201. 2 shows a device 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ers ten Aspekt auszuführen. The device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang, welcher eingerichtet ist, die Sicher heitsbedingungssignale zu empfangen. The device 201 comprises an input which is set up to receive the safety condition signals.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, zu prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. The device 201 further comprises a processor 205 which is set up to check whether the at least one safety condition is met.
Der Prozessor 205 ist in einer weiteren (nicht gezeigten) Ausführungsform insbe sondere eingerichtet, zu bestimmen, dass ein Roboter ferngesteuert werden soll. Der Prozessor 205 ist weiter eingerichtet, die Fernsteuersignale zu erzeugen. In a further embodiment (not shown), the processor 205 is particularly set up to determine that a robot is to be remotely controlled. The processor 205 is further configured to generate the remote control signals.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben. The device 201 further comprises an output 207 which is set up to output the generated remote control signals.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungs einrichtung, welche eingerichtet ist, basierend auf den ausgegebenen Fernsteu ersignalen den Roboter fernzusteuern. According to one embodiment, the device 201 comprises a remote control device which is set up to remotely control the robot based on the output remote control signals.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entspre chenden Signale zu empfangen. In general, signals that are received are received via input 203. The input 203 is therefore set up in particular to receive the corresponding signals.
Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die ent sprechenden Signale auszugeben. In general, signals that are output are output by means of the output 207. The output 207 is therefore set up in particular to output the corresponding signals.
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen. According to one embodiment, a plurality of processors are provided instead of the one processor 205.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerich tet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Erzeugens und des Prüfens auszuführen. According to one embodiment, it is provided that the processor 205 is set up to carry out the steps of generating and checking described above and / or below.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrens schritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale roboterintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte roboterextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden. In one embodiment it is provided that one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out within the robot and / or with one or more method steps being carried out outside the robot, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Infrastruktur, insbesondere Cloud- Infrastruktur, oder des Roboters. The device 201 is, for example, part of an infrastructure, in particular a cloud infrastructure, or of the robot.
Für eine redundante Ausführung der entsprechenden Verfahrensschritte kann nach einer Ausführungsform vorgesehen sein, dass mehrere Vorrichtungen 201 vorgesehen sind, so dass zum Beispiel sowohl der Roboter eine Vorrichtung 201 umfasst als auch die Infrastruktur, insbesondere die Cloud-Infrastruktur. For a redundant execution of the corresponding method steps, it can be provided according to one embodiment that several devices 201 are provided so that, for example, both the robot comprises a device 201 and the infrastructure, in particular the cloud infrastructure.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computer programms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. A computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursys tem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst. According to one embodiment, an infrastructure or an infrastructure system is provided which, for example, comprises the device according to the second aspect.
Fig. 4 zeigt einen Roboter 401, welcher sich innerhalb einer Fabrikinfrastruktur 403 befindet. 4 shows a robot 401 which is located within a factory infrastructure 403.
Die Fabrikinfrastruktur 403 umfasst ein erstes Gebäude 405 und umfasst ein zweites Gebäude 407. The factory infrastructure 403 comprises a first building 405 and comprises a second building 407.
Innerhalb der Fabrikinfrastruktur 403 ist eine erste Videokamera 409 umfassend einen Videosensor (nicht gezeigt) und ist eine zweite Videokamera 411 umfas send einen Videosensor (nicht gezeigt) räumlich verteilt angeordnet. A first video camera 409 comprising a video sensor (not shown) and a second video camera 411 comprising a video sensor (not shown) are arranged spatially distributed within the factory infrastructure 403.
Weiter umfasst die Fabrikinfrastruktur 403 eine erste drahtlose Kommunikations schnittstelle 413. The factory infrastructure 403 further comprises a first wireless communication interface 413.
Der Roboter 401 umfasst eine dritte Videokamera 415 umfassend einen Vi deosensor (nicht gezeigt) und umfasst eine vierte Videokamera 417 umfassend einen Videosensor (nicht gezeigt). The robot 401 comprises a third video camera 415 comprising a video sensor (not shown) and comprises a fourth video camera 417 comprising a video sensor (not shown).
Der Roboter 401 umfasst weiter eine zweite drahtlose Kommunikationsschnitt stelle 419. Der Roboter 401 umfasst einen ersten Arm 421 und umfasst einen zweiten Arm 423 und umfasst einen dritten Arm 425, welche gelenkig untereinander verbun den sind. The robot 401 further comprises a second wireless communication interface 419. The robot 401 comprises a first arm 421 and comprises a second arm 423 and comprises a third arm 425, which are articulated to one another.
Am dritten Arm 425 ist ein Greifer 427 als ein Beispiel für einen Endeffektor an geordnet. On the third arm 425, a gripper 427 is arranged as an example of an end effector.
Der Roboter 401 umfasst eine Plattform 429, auf welcher die drei Arme 421, 423, 425 sowie die dritte und vierte Videokamera 415, 417 und die zweite drahtlose Kommunikationsschnittstelle 419 angeordnet sind. The robot 401 comprises a platform 429 on which the three arms 421, 423, 425 as well as the third and fourth video cameras 415, 417 and the second wireless communication interface 419 are arranged.
Unterhalb der Plattform 429, welche auch als eine Trägerplatte bezeichnet wer den kann, sind mehrere Rollen oder Reifen 431 angeordnet, sodass der Roboter 401 ein mobiler Roboter ist und innerhalb der Fabrikinfrastruktur 403 fahren kann. A plurality of rollers or tires 431 are arranged below the platform 429, which can also be referred to as a carrier plate, so that the robot 401 is a mobile robot and can travel within the factory infrastructure 403.
Weiter ist eine Cloud-Infrastruktur 433 vorgesehen. A cloud infrastructure 433 is also provided.
Sowohl die Fabrikinfrastruktur 403 als auch der Roboter 401 können über ihre jeweilige drahtlose Kommunikationsschnittstelle mit der Cloud-Infrastruktur 433 kommunizieren. Both the factory infrastructure 403 and the robot 401 can communicate with the cloud infrastructure 433 via their respective wireless communication interface.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform ein oder mehrere Schritte des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt in die Cloud-Infrastruktur 433 ausgelagert. For example, according to one embodiment, one or more steps of the method according to the first aspect are outsourced to the cloud infrastructure 433.
Innerhalb der Fabrikinfrastruktur 403 befindet sich zum Beispiel eine Person 435, welche sich im Umfeld beziehungsweise in der Umgebung des Roboters 401 aufhält. Within the factory infrastructure 403 there is, for example, a person 435 who is in the vicinity or in the vicinity of the robot 401.
Das hier beschriebene Konzept sieht unter anderem insbesondere vor, dass der Roboter 401 durch eine Unterstützung einer Infrastruktur umfassend die Cloud- Infrastruktur 433 und die Fabrikinfrastruktur 403 ferngesteuert wird. The concept described here provides, among other things, in particular that the robot 401 is remotely controlled by supporting an infrastructure comprising the cloud infrastructure 433 and the factory infrastructure 403.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respek tive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung. According to one embodiment, a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe. "Safe" means in the sense the description in particular "safe" and "secure". These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahr scheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich ei nem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. The term “safe” is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention. Remote control, which is “safe”, has the effect, in particular, that a probability of an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Ha ckerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer- Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Roboter und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Roboters, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmani pulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert. The term "secure" is aimed in particular at the subject of computer protection or hack protection, i.e. in particular how secure is a (computer infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication path between a robot and a remote control device for remote control of a robot, from unauthorized access or secured against data manipulation by third parties (“hackers”).
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz. Remote control, which is "secure", is based on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Roboter und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Roboter aktuell für das hier beschriebene Konzept "Infrastruktursupport" bzw. „Support von Infra struktur“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass der Roboter und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entspre chend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt. For example, according to one embodiment, it is checked whether the entirety of the robot and the infrastructure involved in the method according to the first aspect, including communication between the infrastructure and the robot, is currently safe for the “infrastructure support” or “infrastructure support” concept described here. That means in particular that the robot and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication are checked accordingly. The remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit über prüftwerden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in einen Betrieb, insbesondere Fährbetrieb, durchgeführt wird, also der Roboter ferngesteuert wird. Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen. This means in particular that the components that are used when executing the method according to the first aspect are checked for safety, i.e. whether they meet certain safety conditions, before the intervention in an operation, in particular ferry operation, is carried out, i.e. the robot is remote controlled. Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Roboter, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Si cherheitsbedingung überprüft wird. According to one embodiment, it is provided that, on the one hand, the overall system (robot, infrastructure, communication path, cloud ...) is checked with regard to the safety condition.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hin sichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbe sondere vor einem Fernsteuern des Roboters. According to one embodiment, it is provided that the individual parts are also checked with regard to whether the safety condition is being met. This in particular before remote control of the robot.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform roboterintern und/oder roboterextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausge führt. In one embodiment, the checking step or steps are carried out within the robot and / or external to the robot, in particular in an infrastructure.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prü fens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, über prüft. According to one embodiment, it is provided that the checking step or steps are checked subsequently, ie at a later point in time, for example regularly. For example, the step or steps of checking are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt. For example, this checking, that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt. According to one embodiment, the checking is carried out or carried out in the event of problems.
In einer Ausführungsform ist ein Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwi schen Roboter und Infrastruktur, welche insbesondere die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst, vorgesehen. In one embodiment, a communication connection is set up between the robot and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine lokale Infrastruktur. Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine globale Infrastruk tur; vorzugsweise eine Cloud-Infrastruktur. According to one embodiment, the infrastructure comprises a local infrastructure. According to one embodiment, the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Funktionalität „Infrastruktursupport“ bereitgestellt werden kann. In one embodiment it is checked whether the functionality “infrastructure support” can be provided.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Infrastruktur funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das Fernsteuern. In one embodiment, it is checked whether the infrastructure is functionally ready and / or available for remote control.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Roboter funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das Fernsteuern. In one embodiment, it is checked whether the robot is functionally ready and / or available for remote control.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Service respektive die Funktionali tät „Infrastruktursupport“ für den nach der Funktionalität anfragenden Roboter freigegeben ist. Dies sowohl insbesondere auf Roboterebene, Infrastrukturebene, Serviceebene. In one embodiment, it is checked whether the service or the functionality “infrastructure support” has been released for the robot requesting the functionality. This is particularly true at the robot level, infrastructure level and service level.
In einer Ausführungsform sind ein Ermitteln und/oder ein Empfangen (und insbe sondere ein Übertragen) von Robotermöglichkeiten (Die vor- und/oder nachste hend beschriebenen Roboterparameter) (zum Beispiel maximal mögliche Be schleunigung respektive Geschwindigkeit, usw.) vorgesehen. In one embodiment, a determination and / or a reception (and in particular a transmission) of robot possibilities (the robot parameters described above and / or below) (for example maximum possible acceleration or speed, etc.) are provided.
Zum Beispiel werden Roboterparameter vom Roboter gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel vom Roboter gesendete Roboterparameter empfangen wer den. For example, robot parameters are sent from the robot. This means, for example, that robot parameters sent by the robot are received.
Zum Beispiel werden Roboterparameter aus der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel von der Cloud, ins besondere von einem Cloud-Server, gesendete Roboterparameter empfangen werden. For example, robot parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server. This means that, for example, robot parameters sent from the cloud, in particular from a cloud server, are received.
Wenn dies nicht möglich ist (z.B. wegen fehlenden Daten), dann wird zum Bei spiel eine definierte Standardkonfiguration (vorzugsweise eine Notfall- Konfiguration) verwendet. In einer Ausführungsform ist ein Überprüfen vorgesehen, ob die Verkehrssituati on es zulässt, dass der Roboter ferngesteuert werden kann. Vorzugsweise läuft dieses Überprüfen kontinuierlich, also dauerhaft - d.h., auch schon bevor einer entsprechenden Anfrage, also unabhängig von einer Anfrage. If this is not possible (eg due to missing data), a defined standard configuration (preferably an emergency configuration) is used, for example. In one embodiment, a check is provided as to whether the traffic situation allows the robot to be controlled remotely. This checking preferably runs continuously, that is to say permanently - that is, even before a corresponding request, that is, independently of a request.
Das Berechnen respektive Ermitteln wird zum Beispiel im Roboter und/oder in der Infrastruktur durchgeführt. Wenn dies sowohl im Roboter als auch in der Inf rastruktur durchgeführt wird, kann dadurch in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt werden, was eine Sicherheit erhöhen kann. The calculation or determination is carried out, for example, in the robot and / or in the infrastructure. If this is carried out both in the robot and in the infrastructure, redundancy can thereby advantageously be brought about, which can increase safety.
Sofern das Fernsteuern möglich ist, wird zum Beispiel der Roboter entfernt fern gesteuert. Die Übernahme Roboterführung erfolgt also durch die Infrastruktur. In telligenz, Entscheidung und Kontrolle liegen bei der Infrastruktur If remote control is possible, the robot, for example, is remotely controlled. Robot guidance is therefore taken over by the infrastructure. The infrastructure is responsible for intelligence, decision-making and control
Vorzugsweise wird der Prozess des Fernsteuerns dabei weiterhin überprüft. The remote control process is preferably still checked.
Die Überprüfung wird dabei gemäß einer oder mehrerer der folgenden Möglich keiten durchgeführt: The check is carried out according to one or more of the following options:
Im Roboter, in der Infrastruktur oder sowohl im Roboter als auch in der Infrastruk tur, wobei letzteres in vorteilhafter weise eine Redundanz bewirken kann, was eine Sicherheit erhöhen kann. In the robot, in the infrastructure or both in the robot and in the infrastructure, the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase safety.
In einerweiteren Ausführungsform wird vor einem Losfahren des Roboters die Umgebung des Roboters durch die Infrastruktur (insbesondere zusätzlich zum Roboter) analysiert und erst nach einem Senden eines Startbefehls der Infra struktur das Fernsteuern bzw. Losfahren des Roboters gestartet. In a further embodiment, before the robot starts moving, the environment of the robot is analyzed by the infrastructure (in particular in addition to the robot) and the remote control or starting of the robot is only started after a start command has been sent from the infrastructure.
In einerweiteren Ausführungsform gibt die Infrastruktur bei Problemen / mögli chen gefährlichen Situationen Hinweise / Anweisungen an weitere Verkehrsteil nehmer. Vor allem an Fußgänger. Die Hinweise können dabei z.B. durch Audio, Anzeigen usw. ausgegeben werden. Weiterhin sind Hinweise (an verknüpfte / bekannte), insbesondere mobile, Endgeräte möglich. In a further embodiment, the infrastructure provides information / instructions to other road users in the event of problems / possible dangerous situations. Especially to pedestrians. The information can be output e.g. through audio, displays, etc. Notes (to linked / known), in particular mobile devices, are also possible.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum Fernsteuern eines sich innerhalb einer Fabrikinfrastruktur (403) befindenden Roboters (401), umfassend die folgenden Schritte: A method for remotely controlling a robot (401) located within a factory infrastructure (403), comprising the following steps:
Empfangen (101) von Sicherheitsbedingungssignalen, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit der Robo ter (401) ferngesteuert werden darf, Receiving (101) safety condition signals which represent at least one safety condition which must be fulfilled so that the robot (401) can be remotely controlled,
Prüfen (103), ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist,Check (103) whether the at least one safety condition is met,
Erzeugen (105) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern des Roboters (401) basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheits bedingung erfüllt ist, Generating (105) remote control signals for remote control of the robot (401) based on a result of checking whether the at least one safety condition is met,
Ausgeben (107) der erzeugten Fernsteuersignale. Outputting (107) the generated remote control signals.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbe dingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Roboter (401) und einer Infrastruktur (403; 433), ins besondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikati onskomponenten, zum Fernsteuern eines Roboters (401), insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Roboter (401) und Infrastruktur (403; 433) sowie insbe sondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Roboter (401) und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Roboters (401) basie rend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computer schutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Verfahrensschritte, Vorlie gen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikati onsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Verfahrensschritte verwendet wer den, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Kompo nenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Verfahrensschritte verwendet werden, Vorliegen von vorbe- stimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten ange ben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Kompo nenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen ei nes Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnah men bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung ei nes Verfahrensschrittes oder mehrerer Verfahrensschritte, Vorliegen eines Prü fergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren. 2. The method according to claim 1, wherein the at least one safety condition is an element selected from the following groups of Sicherheitsbe conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: "Safety Integrity Level" SIL or "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) of at least the robot (401) and an infrastructure (403; 433), in particular including a communication path and / or communication components, for remote control of a robot (401), in particular with regard to the overall systems in the robot (401) and infrastructure (403; 433) ) and in particular special parts; e.g. components, algorithms, interfaces, etc., existence of a maximum latency period of communication between the robot (401) and a remote control device for remote control of the robot (401) based on the remote control signals, existence of a predetermined computer protection level of a device for carrying out the method steps, Presence of predetermined components and / algorithms and / or communication options which are used to carry out the process steps, Presence of redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / algorithms and / or communication options which are used to carry out the process steps, Presence of pre- Specific availability information indicating the availability of predetermined components and / algorithms and / or communication options, existence of predetermined quality criteria of the predetermined components and / algorithms and / or communication options, existence of a plan, which measures to reduce errors and / or measures Men in the event of failure of predetermined components and / or algorithms and / or communication options and / or measures for incorrect analyzes and / or measures in the event of misinterpretations, the presence of one or more fallback scenarios, the presence of a predetermined function, the presence of a predetermined traffic situation, the presence of a predetermined weather , maximum possible time for a respective implementation or execution of a process step or several process steps, availability of a test result that elements or functions that are used to carry out the process n, currently work properly.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. 3. The method according to claim 2, wherein the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder wäh rend eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the checking whether the at least one safety condition is met, is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Roboters (401) basierend auf den ausge gebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wo bei bei Detektion eines Fehlers Kommunikationsnachrichtensignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine an ein Endgerät zu sendende Kommunikati onsnachricht repräsentieren, welche eine Warnung und/oder einen Hinweis und/oder eine Handlungsempfehlung umfasst. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein after outputting the remote control signals a remote control of the robot (401) based on the issued remote control signals is checked to detect an error, where when an error is detected, communication message signals are generated and output, which one represent a communication message to be sent to a terminal, which includes a warning and / or a note and / or a recommendation for action.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Roboters (401) basierend auf den ausge gebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wo bei bei Detektion eines Fehlers Kommunikationssystemsteuersignale zum Steu ern eines sich innerhalb der Fabrikinfrastruktur (403) befindenden Kommunikati- onssystems erzeugt und ausgegeben werden derart, dass bei einem Steuern des Kommunikationssystems basierend auf den erzeugten Kommunikationssys temsteuersignalen dieses eine Warnung und/oder einen Hinweis und/oder eine Handlungsempfehlung ausgibt. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein after outputting the remote control signals a remote control of the robot (401) based on the issued remote control signals is checked to detect an error, where in the detection of an error communication system control signals for STEU Ren within the Factory infrastructure (403) located communication onssystems are generated and output in such a way that when the communication system is controlled based on the communication system control signals generated, it outputs a warning and / or a note and / or a recommendation for action.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Roboters (401) basierend auf den ausge gebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wo bei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfall fernsteuersignale zum Fernsteuern des Roboters (401) in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein after outputting the remote control signals a remote control of the robot (401) based on the issued remote control signals is checked to detect an error, where the remote control is aborted when an error is detected or emergency remote control signals for Remotely controlling the robot (401) in an emergency can be generated and output.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, wobei das Überprüfen des Fernsteuerns das Prüfen umfasst, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei festgelegt wird, dass ein Ergebnis, welches angibt, dass die zumindest eine Si cherheitsbedingung nicht erfüllt ist, ein Fehler ist. 8. The method according to claim 6 or 7, wherein the checking of the remote control comprises checking whether the at least one safety condition is met, it being determined that a result which indicates that the at least one safety condition is not met is an error .
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Umgebungssignale empfangen werden, welche eine Umgebung des Roboters (401) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der Umgebung erzeugt werden. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein ambient signals are received which represent an environment of the robot (401), wherein the remote control signals are generated based on the environment.
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Umgebungssignale verarbeitet wer den, um einen momentanen Zustand der Umgebung zu ermitteln und/oder einen zukünftigen Zustand der Umgebung zu prädizieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem momentanen Zustand respektive zukünftigen Zustand erzeugt werden. 10. The method according to claim 9, wherein the ambient signals processed who to determine a current state of the environment and / or to predict a future state of the environment, wherein the remote control signals are generated based on the current state or future state.
11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei der Zustand eine oder mehrere der fol genden Informationen umfasst: Position und/oder Geschwindigkeit und/oder Be schleunigung zumindest eines Objekts, Position und/oder Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung zumindest eines Verkehrsteilnehmers, Signalbild einer Lichtsignalanlage. 11. The method according to claim 10, wherein the state comprises one or more of the following information: position and / or speed and / or acceleration of at least one object, position and / or speed and / or acceleration of at least one road user, signal image of a traffic light system.
12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Roboteraufgaben signale empfangen werden, welche eine vorgegebene Aufgabe signalisieren, welche der Roboter (401) ausführen soll, wobei ermittelt wird, ob, und wenn ja, wie die vorgegebene Aufgabe durch den Roboter (401) ausgeführt werden kann, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Ermittelns er zeugt werden. 12. The method according to any one of the preceding claims, wherein robot tasks signals are received which signal a predetermined task, which the robot (401) is to carry out, wherein it is determined whether, and if so, how the predetermined task can be carried out by the robot (401), the remote control signals being generated based on a result of the determination.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fern steuersignale roboterintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte roboterextern, insbesondere in einer Infrastruktur (403; 433), vorzugsweise in ei ner Cloud-Infrastruktur (433), ausgeführt werden. 13. The method according to any one of the preceding claims, wherein one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals inside the robot and / or wherein one or more method steps outside the robot, in particular in an infrastructure (403; 433), preferably in a Cloud infrastructure (433).
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden. 14. The method according to any one of the preceding claims, wherein one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Roboter (401) und aus am Verfahren nach einem der vor herigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur (403; 433) einschließlich einer Kom munikation zwischen Infrastruktur (403; 433) und Roboter (401) sicher ist, so dass der Roboter (401) und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur (403; 433) und/oder eine Kommunikation zwischen Roboter (401) und Infrastruk tur (403; 433) entsprechend überprüft werden. 15. The method according to any one of the preceding claims, wherein it is checked whether an entirety of robot (401) and of the method according to one of the previous claims involved infrastructure (403; 433) including communication between infrastructure (403; 433) and Robot (401) is safe, so that the robot (401) and / or a local and / or a global infrastructure (403; 433) and / or a communication between the robot (401) and the infrastructure (403; 433) is checked accordingly will.
16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Roboter (401) ein mobiler Roboter (401) ist. 16. The method according to any one of the preceding claims, wherein the robot (401) is a mobile robot (401).
17. Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach ei nem der vorherigen Ansprüche auszuführen. 17. Device (201) which is set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims.
18. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Ver fahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 16 auszuführen. 18. Computer program (303), comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of claims 1 to 16.
19. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 18 gespeichert ist. 19. Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to claim 18 is stored.
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