EP3973615A1 - Drive comprising an electric motor and a wobble mechanism driven by the electric motor - Google Patents

Drive comprising an electric motor and a wobble mechanism driven by the electric motor

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Publication number
EP3973615A1
EP3973615A1 EP20727917.5A EP20727917A EP3973615A1 EP 3973615 A1 EP3973615 A1 EP 3973615A1 EP 20727917 A EP20727917 A EP 20727917A EP 3973615 A1 EP3973615 A1 EP 3973615A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
stator winding
wobble
circuit board
electric motor
drive according
Prior art date
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Pending
Application number
EP20727917.5A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Daniel Figuli
Martin Hugelmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Original Assignee
SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SEW Eurodrive GmbH and Co KG filed Critical SEW Eurodrive GmbH and Co KG
Publication of EP3973615A1 publication Critical patent/EP3973615A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
    • H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K1/00—Details of the magnetic circuit
    • H02K1/06—Details of the magnetic circuit characterised by the shape, form or construction
    • H02K1/12—Stationary parts of the magnetic circuit
    • H02K1/18—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures
    • H02K1/182—Means for mounting or fastening magnetic stationary parts on to, or to, the stator structures to stators axially facing the rotor, i.e. with axial or conical air gap
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    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
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    • H02K11/24—Devices for sensing torque, or actuated thereby
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    • H02K11/30—Structural association with control circuits or drive circuits
    • H02K11/33—Drive circuits, e.g. power electronics
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H1/321—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear the orbital gear being nutating

Definitions

  • the invention relates to a drive having an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor.
  • An unbalance measuring device is known from EP 1 525 445 B1.
  • a centrifugal pump is known from DE 2007 016 255 B4.
  • a housing for an electronic circuit is known from DE 10 2004 002 696 A1.
  • a swash plate transmission is known from DE 199 34 161 A1.
  • the invention is therefore based on the object of developing a drive having an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor, the drive being designed to be compact.
  • the drive has an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor, the electric motor having a stator winding and a relative to the stator winding around a
  • the electric motor is integrated into the transmission, since the active part is connected directly to the annular disk of the wobble mechanism. This means that no drive via a gear stage is necessary. There are also no bearings that are otherwise necessary for an electric motor. Because in the invention, the driving gear part is operated as a motor part.
  • the driving part is an annular disk which, in a first radial spacing region, has a relative to the axis of rotation
  • variable axial wall thickness in the circumferential direction in particular, the axial wall thickness of the annular disk in a first radial distance region depending on the circumferential angle related to the axis of rotation, in particular not being constant, but rather being sinusoidal.
  • Circumferential direction variable, axial wall thickness of the annular disk, the wobble movement of the wobble wheels can be brought about.
  • the first wobble wheel is supported in the first radial spacing area via a bearing on the ring disk and has a face gear on its side facing away from the active part, which meshes with the face gear of an output gear of the wobble mechanism, the output gear with a Roller or is connected to an output shaft, in particular wherein the first wobble wheel is shaped like a ring, in particular wherein the bearing has as a needle bearing with radially aligned needles.
  • the washer has a second
  • Radial spacing area an axial wall thickness that can be changed in relation to the rotational axis circumferential direction and / or the axial wall thickness of the depends in a second radial spacing area
  • the annular disc depends on the circumferential angle related to the axis of rotation, in particular is not constant but depends sinusoidally, the sinusoidal dependence being shifted by 180 ° in the circumferential direction compared to the sinusoidal dependence in the first radial distance range.
  • the advantage here is that a wobble wheel operating 180 ° offset can be operated in the second radial distance, so that the imbalance can be reduced, that is to say the smoothness of the transmission is improved.
  • the second wobble wheel is in the second
  • Radial spacing area superimposed on a second bearing on the washer and has a face gearing on its side facing away from the active part, which meshes with the face gearing of an output gear of the wobble gear, in particular the second wobble wheel being annular, the second radial spacing region being radially spaced and within the first
  • Radial spacing area is arranged.
  • the second wobble wheel increases the smoothness.
  • the second wobble wheel is less expanded radially than the first wobble wheel, but is designed with more mass, so that the moment of inertia is equal to the moment of inertia of the first wobble wheel.
  • stator winding is on the first and second
  • Piezo elements attached to a housing part of the drive and / or the stator winding is arranged on a printed circuit board, in particular the stator winding being attached to a printed circuit board which is attached to a housing part of the drive via first and second piezo elements.
  • Piezo elements forced transmission of force this transmitted force can be detected and the axial force, the reaction torque and the speed can be determined from this or from the course thereof.
  • a torque, an axial force and / or a speed can be determined from the voltages detected at the piezo elements by means of an evaluation unit which is arranged on the circuit board.
  • an evaluation unit which is arranged on the circuit board.
  • a heat conducting element is arranged between the printed circuit board and the housing part.
  • the first piezo elements are on a first
  • Heat conducting element is arranged.
  • the advantage here is that the interim arrangement enables the values to be recorded undisturbed.
  • the heat conducting element touches both the
  • Circuit board as well as the housing part, wherein the force conducted from the circuit board to the housing part via the heat-conducting element is less, at least ten times less, than the force conducted from the circuit board to the housing part via the first and second piezo elements in particular.
  • the advantage here is that the value can be recorded essentially undisturbed.
  • a silicone rubber with a fiber matrix and at least one electrically insulating, but highly thermally conductive filler, in particular boron nitride, graphene or fullerene, is used as the heat-conducting element, in particular the heat-conducting element being designed as a potting compound or semi-finished product.
  • a sensor in particular, is on the circuit board
  • Hall sensor arranged, which is in operative connection with a transmitter, in particular a permanent magnet, attached to the active part and / or to the ring disk, is in particular for determining the rotational speed of the ring disk, in particular whereby the determined rotational speed of the ring disk is checked by an evaluation unit arranged on the circuit board for exceeding an impermissible The degree of deviation can be monitored.
  • the advantage here is that the speed can be recorded in a simple way, namely by detecting a permanent magnet rotating past a sensor that is sensitive to magnetic fields.
  • the security is also preferred in the
  • Detection of the speed can be increased.
  • the stator winding is or is fed by an inverter arranged on the circuit board.
  • inverter arranged on the circuit board.
  • electronic speed control electronics can be provided on the circuit board in the drive. The heat loss from this electronics, including the inverter, can be passed through the heat-conducting element to the housing part.
  • the area covered by the two wobble wheels in each case in the axial direction is spaced apart from the area covered in the axial direction by the stator winding, the radial distance area covered by the stator winding comprising the radial distance area covered by the first and / or second wobble wheel.
  • the advantage here is that the electric motor can be arranged on the wobble gear on the B side.
  • the area covered by the two wobble wheels in each case in the axial direction is encompassed by the area covered in the axial direction by the stator winding, the radial spacing area covered by the stator winding being spaced from the radial spacing area covered by the first and / or second wobble wheel, in particular wherein the radial spacing area covered by the stator winding is arranged radially inside or radially outside the radial spacing area covered by the first and / or second wobble wheel.
  • FIG. 1 a drive with a wobble mechanism driven by an electric motor arranged on the B-side is shown as an internal rotor.
  • the electric motor is arranged laterally to the transmission but radially outside of the transmission.
  • the electric motor is arranged radially inside the transmission.
  • the drive is designed as an external rotor, the electric motor being arranged on the gearbox on the B side.
  • the drive is designed as an external rotor, the electric motor being arranged radially inside the transmission.
  • the drive is designed as an external rotor, the electric motor being arranged laterally to the transmission but radially outside the transmission.
  • the drive has a gear wheel 8 which is connected in a rotationally fixed manner to an output shaft which is rotatably mounted, in particular relative to a housing part of the drive.
  • a printed circuit board 3 is supported on its first side, in particular the underside, on the housing part via piezo elements 12 and carries a stator winding 1 on its side facing away from the piezo elements 12.
  • An active part 2 is rotatably mounted relative to the housing part via a bearing.
  • the active part 2 has permanent magnets, for example, so that the stator winding 1 and the stator winding 1 and the stator winding 1 and the stator winding 1
  • Permanent magnets formed electric motor is designed as a synchronous motor.
  • the active part 2 is non-rotatably connected on its side facing away from the stator winding to a curved annular disk 6, in particular a sinusoidal curved annular disk.
  • This washer 6 has in a first radial spacing area at its from the stator winding
  • Stator winding 1 facing away from a bearing 7, so that a second wobble wheel 5 can be rotatably supported relative to the annular disk 6, in particular in the axial direction.
  • the bearing 7 rests on a smooth contact surface of a second wobble wheel.
  • the wobble wheel On its side facing away from the annular disk 6, the wobble wheel has a face toothing which, depending on the rotational movement of the annular disk 6, intermittently comes into engagement with the toothing of the driven gear 8, which is on the of the stator winding
  • the curved annular disk 6, in particular sinusoidal curved annular disk 6, has a profile of its axial wall thickness that is sinusoidal from the circumferential angle in the circumferential direction.
  • the storage can preferably be carried out by a needle bearing, the needles being aligned radially.
  • the annular disk 6 also has a bearing on its side facing away from the stator winding 1 in a first radial spacing area, which is arranged radially outside the first radial spacing area, so that a first wobble wheel 4 can be rotatably supported relative to the annular disk 6, in particular in the axial direction.
  • the bearing rests on a smooth contact surface of the first wobble wheel 4.
  • the first wobble wheel 4 On its side facing away from the ring disk 6, the first wobble wheel 4 has face gearing, which, depending on the rotational movement of the ring disk 6, comes into engagement with the teeth of the driven gear 8, which is arranged on the side of the first wobble wheel 4 that is remote from the stator winding is.
  • the curved annular disk 6, in particular sinusoidal curved annular disk 6, has a profile of its axial wall thickness that is sinusoidal from the circumferential angle, not only in the first but also in the second radial distance region in the circumferential direction.
  • the first wobble wheel 4 is designed as a plane-toothed ring.
  • the second wobble wheel 5 is also designed as a plane-toothed ring.
  • the first piezo elements 12 are at a first radial distance and the second
  • Piezo elements 12 arranged on a second radial distance, which is spaced from the first radial distance.
  • the radial distance area covered by the stator winding 1 is
  • first piezo elements 12 are regularly, that is to say evenly spaced from one another in the circumferential direction.
  • the second piezo elements 12 are also regularly, that is to say evenly spaced from one another in the circumferential direction.
  • the corresponding course of the voltage can also be detected.
  • the axial force that is to say the force component directed in the direction of the axis of rotation of the active part 2
  • the axial force can also be determined on the respective piezo element 12 by means of further electrodes.
  • the voltage curves show values that depend on the rotational position of the active part 2.
  • the reactive torque, the axial force and the speed can be determined from the voltages determined in this way and their course.
  • Components that function as an electronic circuit are fitted on the circuit board 3.
  • This includes an evaluation unit for evaluating the voltage curves, in particular for determining the torque, the axial force and the speed. Also is a
  • inverter for feeding the stator winding from the electronic circuit, which energizes the stator winding 1 as a function of the output signals from the evaluation unit.
  • a heat conducting element is arranged in the intermediate area between the circuit board 3 and the housing part, in particular radially between the first radial spacing and the second radial spacing and / or radially between the first and second piezo elements 12.
  • the heat-conducting element touches both the circuit board 3 and the housing part, but is made of an elastic material that is so elastic that the
  • Boron nitride can be provided in the heat-conducting element in a particularly simple and uniform manner.
  • the heat-conducting element is preferably designed as a potting compound or a semi-finished product.
  • a sensor 10 in particular a permanent magnet
  • This enables the speed to be determined in a redundant, physically different way. Increased security can then be achieved by monitoring the two specific speed values for exceeding an impermissible amount of deviation.
  • Stator winding arranged laterally.
  • the axial area covered by the stator winding 1 in the axial direction that is to say in the direction of the axis of rotation of the output shaft, comprises the area covered in the axial direction by the two wobble wheels (4, 5).
  • a high torque can thus be transmitted from the electric motor to the active part 2.
  • Stator winding 1 is not arranged radially outside the two wobble wheels (4, 5) but radially inside the two wobble wheels (4, 5). A compact drive can thus be provided.
  • the drive can be designed as an external rotor, in particular a roller drive.
  • the circuit board 3 is connected via the piezo elements 12 to the housing part, which is connected to an axis which runs axially through the center of the drive and which is arranged in a stationary manner, ie is fastened directly or indirectly to a frame or to a wall.
  • the active part 2 is in turn rotatably mounted via a bearing relative to the stator winding 1 arranged on the printed circuit board 3.
  • the wobble wheels 4 and 5 which are in turn supported on the annular disk 6 and whose teeth mesh with the teeth of the driven gear 8, the driven gear 8 being non-rotatably connected to a rotatably mounted roller.
  • This role surrounds the wobble wheels (4, 5) at least partially forming the housing.
  • the roller surrounds not only the wobble wheels 4, 5, but also the driven gear wheel 8 radially.
  • the area covered by the roller in the axial direction comprises the area covered in the axial direction by the gear wheel 8 and the wobble wheels (4, 5).
  • the area covered in the axial direction by the roller preferably comprises the area covered in the axial direction by the annular disk 6.
  • the roller is made of a metal such as steel. More preferably, the roller is at least partially rubberized on its outside. In this way, increased friction towards smooth, in particular metallic, surfaces can be achieved.
  • the piezo sensors 12 and / or the sensor 9 are arranged in a corresponding manner and used to determine the axial force, the speed and / or the torque.
  • the electric motor is arranged radially inside the wobble wheels (4, 5) and the area covered by the stator winding 1 in the axial direction includes the area covered in the axial direction by the wobble wheels (4, 5) and in particular also by the gear wheel 8 and / or by the annular disk 6 Area.
  • the stator winding 1 is either directly connected to the axis passing through the center of the drive or via interposed piezo elements 12, so that a torque determination from the detected forces is also possible here.
  • the circuit board 3 is still arranged on the stationary housing part. For this purpose, the axial area covered in the axial direction by the printed circuit board 3 is spaced apart in the axial direction from the area spaced apart in the axial direction from the stator winding 1.
  • Stator winding 1 is present, but also a radial spacing between the circuit board 3 and the stator winding 1 and in particular the active part 2.
  • piezo elements can be arranged accordingly to measure the forces and to determine the speed and torque.
  • I I force sensor in particular axial force sensor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
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  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

The invention relates to a drive comprising an electric motor and a wobble mechanism driven by the electric motor, wherein the electric motor comprises a stator winding and active part that can rotate about the rotational axis relative to the stator winding. The active part is connected in a rotationally fixed manner to a driving part of the wobble mechanism, in particular to an annular disk.

Description

Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe Drive comprising an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor
Beschreibung: Description:
Die Erfindung betrifft einen Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe. The invention relates to a drive having an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor.
Aus der DE 10 2017 01 1 240 A1 ist ein Antrieb mit Taumelgetriebe bekannt, das von einem Elektromotor über eine Stirnradstufe angetrieben wird und eine Ringscheibe aufweist. From DE 10 2017 01 1 240 A1 a drive with a wobble gear is known, which is driven by an electric motor via a spur gear stage and has an annular disk.
Aus der DE 10 2017 011 240 A1 ist ein Antrieb mit Taumelgetriebe bekannt, das von einem Elektromotor über eine Stirnradstufe angetrieben wird und eine Ringscheibe aufweist. From DE 10 2017 011 240 A1 a drive with a wobble gear is known, which is driven by an electric motor via a spur gear stage and has an annular disk.
Aus der EP 1 934 082 B1 ist als nächstliegender Stand der Technik ist eine From EP 1 934 082 B1, the closest prior art is one
Überlagerungslenkung mit Rückfallebene bekannt. Overlay steering with fall-back level known.
Aus der US 3 525 890 A ist ein Taumelgetriebe bekannt. From US 3 525 890 A a wobble mechanism is known.
Aus der DE 10 2009 002 067 A1 ist ein Taumelradwolfromgetriebe bekannt. From DE 10 2009 002 067 A1 a wobble wheel tungsten gear is known.
Aus der DE 11 2016 000 998 T5 ist eine Drehzahlverringerungsvorrichtung bekannt. From DE 11 2016 000 998 T5 a speed reduction device is known.
Aus der EP 1 525 445 B1 ist eine Unwucht-Messvorrichtung bekannt. An unbalance measuring device is known from EP 1 525 445 B1.
Aus der DE 2007 016 255 B4 ist eine Kreiselpumpe bekannt. A centrifugal pump is known from DE 2007 016 255 B4.
Aus der DE 10 2004 002 696 A1 ist ein Gehäuse für elektronische Schaltung bekannt. A housing for an electronic circuit is known from DE 10 2004 002 696 A1.
Aus der DE 199 34 161 A1 ist ein Taumelscheibengetriebe bekannt. A swash plate transmission is known from DE 199 34 161 A1.
BESTÄTIGUNGSKOPIE Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe, weiterzubilden, wobei der Antrieb kompakt ausbildbar sein soll. CONFIRMATION COPY The invention is therefore based on the object of developing a drive having an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor, the drive being designed to be compact.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe bei dem Antrieb nach den in Anspruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. According to the invention, the object is achieved in the drive according to the features specified in claim 1.
Wichtige Merkmale der Erfindung bei dem Antrieb sind, dass der Antrieb einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe aufweist, wobei der Elektromotor eine Statorwicklung und ein relativ zur Statorwicklung um eine Important features of the invention in the drive are that the drive has an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor, the electric motor having a stator winding and a relative to the stator winding around a
Drehachse drehbares Aktivteil aufweist, insbesondere wobei das Aktivteil Dauermagnete aufweist, insbesondere welche in Has rotational axis rotatable active part, in particular wherein the active part has permanent magnets, in particular which in
Wirkverbindung mit der Statorwicklung Drehmoment erzeugen, insbesondere wobei die Dauermagnete in Umfangsrichtung zueinander abwechselnde Magnetisierungsrichtungen aufweisen, wobei das Aktivteil mit einem eintreibenden Teil des Taumelgetriebes, insbesondere mit einer Ringscheibe, drehfest verbunden ist, insbesondere wobei das eintreibende Teil über zumindest ein Taumelrad mit einem Generate an operative connection with the stator winding torque, in particular with the permanent magnets having alternating directions of magnetization in the circumferential direction, the active part being non-rotatably connected to a driving part of the wobble mechanism, in particular to an annular disk, in particular where the driving part is connected to a wobble wheel via at least one wobble wheel
abtreibenden Zahnrad in Wirkverbindung steht. output gear is in operative connection.
Von Vorteil ist dabei, dass der Elektromotor ins Getriebe integriert ist, da das Aktivteil direkt mit der Ringscheibe des Taumelgetriebes verbunden ist. Somit ist kein Antreiben über eine Getriebestufe notwendig. Es entfallen auch die Lager, welche ansonsten für einen Elektromotor notwendig sind. Denn bei der Erfindung wird das eintreibende Getriebeteil als motorisches Teil betrieben. The advantage here is that the electric motor is integrated into the transmission, since the active part is connected directly to the annular disk of the wobble mechanism. This means that no drive via a gear stage is necessary. There are also no bearings that are otherwise necessary for an electric motor. Because in the invention, the driving gear part is operated as a motor part.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das eintreibenden Teil eine Ringscheibe, welche in einem ersten Radialabstandsbereich eine in bezogen auf die Drehachse In an advantageous embodiment, the driving part is an annular disk which, in a first radial spacing region, has a relative to the axis of rotation
Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke aufweist, insbesondere wobei in einem ersten Radialabstandsbereich die axiale Wandstärke der Ringscheibe vom auf die Drehachse bezogenen Umfangswinkel abhängt, insbesondere nicht konstant ist, sondern sinusförmig abhängt. Von Vorteil ist dabei, dass durch die in Has variable axial wall thickness in the circumferential direction, in particular, the axial wall thickness of the annular disk in a first radial distance region depending on the circumferential angle related to the axis of rotation, in particular not being constant, but rather being sinusoidal. The advantage here is that the in
Umfangsrichtung veränderliche, axiale Wandstärke der Ringscheibe die Taumelbewegung der Taumelräder bewirkbar ist. Circumferential direction variable, axial wall thickness of the annular disk, the wobble movement of the wobble wheels can be brought about.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das erste Taumelrad im ersten Radialabstandsbereich über eine Lagerung an der Ringscheibe aufgelagert und weist eine Planverzahnung auf seiner vom Aktivteil abgewandten Seite auf, welche im Eingriff steht mit der Planverzahnung eines abtreibenden Zahnrads des Taumelgetriebes, wobei das abtreibende Zahnrad drehfest mit einer Rolle oder mit einer abtreibenden Welle verbunden ist, insbesondere wobei das erste Taumelrad ringförmig ausgeformt ist, insbesondere wobei die Lagerung als Nadellager mit radial ausgerichteten Nadeln aufweist. Von Vorteil ist dabei, dass die Lagerung eine relative Drehbewegung des Taumelrads in Umfangsrichtung bewirkt. Somit ist Reibung reduzierbar. In an advantageous embodiment, the first wobble wheel is supported in the first radial spacing area via a bearing on the ring disk and has a face gear on its side facing away from the active part, which meshes with the face gear of an output gear of the wobble mechanism, the output gear with a Roller or is connected to an output shaft, in particular wherein the first wobble wheel is shaped like a ring, in particular wherein the bearing has as a needle bearing with radially aligned needles. The advantage here is that the bearing causes a relative rotational movement of the wobble wheel in the circumferential direction. Thus, friction can be reduced.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung weist die Ringscheibe in einem zweiten In an advantageous embodiment, the washer has a second
Radialabstandsbereich eine in bezogen auf die Drehachse Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke auf und/oder hängt in einem zweiten Radialabstandsbereich die axiale Wandstärke der Radial spacing area an axial wall thickness that can be changed in relation to the rotational axis circumferential direction and / or the axial wall thickness of the depends in a second radial spacing area
Ringscheibe vom auf die Drehachse bezogenen Umfangswinkel ab, insbesondere nicht konstant ist sondern sinusförmig abhängt, wobei die sinusförmige Abhängigkeit gegenüber der sinusförmigen Abhängigkeit im ersten Radialabstandsbereich um 180° in Umfangsrichtung verschoben ist. Von Vorteil ist dabei, dass im zweiten Radialabstand ein 180° versetzt arbeitendes Taumelrad betreibbar ist, so dass die Unwucht verringerbar ist, also die Laufruhe des Getriebes verbessert ist. The annular disc depends on the circumferential angle related to the axis of rotation, in particular is not constant but depends sinusoidally, the sinusoidal dependence being shifted by 180 ° in the circumferential direction compared to the sinusoidal dependence in the first radial distance range. The advantage here is that a wobble wheel operating 180 ° offset can be operated in the second radial distance, so that the imbalance can be reduced, that is to say the smoothness of the transmission is improved.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das zweite Taumelrad im zweiten In an advantageous embodiment, the second wobble wheel is in the second
Radialabstandsbereich über eine zweite Lagerung an der Ringscheibe aufgelagert und weist eine Planverzahnung auf seiner vom Aktivteil abgewandten Seite auf, welche im Eingriff steht mit der Planverzahnung eines abtreibenden Zahnrads des Taumelgetriebes, insbesondere wobei das zweite Taumelrad ringförmig ausgeformt ist, wobei der zweite Radialabstandsbereich radial beabstandet und innerhalb vom ersten Radial spacing area superimposed on a second bearing on the washer and has a face gearing on its side facing away from the active part, which meshes with the face gearing of an output gear of the wobble gear, in particular the second wobble wheel being annular, the second radial spacing region being radially spaced and within the first
Radialabstandsbereich angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass das zweite Taumelrad die Laufruhe erhöht. Vorzugsweise ist das zweite Taumelrad zwar radial weniger ausgedehnt als das erste Taumelrad, jedoch mit mehr Masse ausgeführt, so dass das Trägheitsmoment dem Trägheitsmoment des ersten Taumelrads gleicht. Radial spacing area is arranged. The advantage here is that the second wobble wheel increases the smoothness. Preferably, the second wobble wheel is less expanded radially than the first wobble wheel, but is designed with more mass, so that the moment of inertia is equal to the moment of inertia of the first wobble wheel.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist die Statorwicklung über erste und zweite In an advantageous embodiment, the stator winding is on the first and second
Piezoelemente an einem Gehäuseteil des Antriebs befestigt und/oder die Statorwicklung ist auf einer Leiterplatte angeordnet, insbesondere wobei die Statorwicklung an einer Leiterplatte befestigt ist, welche über erste und zweite Piezoelemente an einem Gehäuseteil des Antriebs befestigt ist. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der durch die Piezo elements attached to a housing part of the drive and / or the stator winding is arranged on a printed circuit board, in particular the stator winding being attached to a printed circuit board which is attached to a housing part of the drive via first and second piezo elements. The advantage here is that by means of the
Piezoelemente erzwungenen Kraftdurchleitung diese durchgeleitete Kraft erfassbar ist und daraus beziehungsweise aus deren Verlauf die Axialkraft, das Reaktionsmoment und die Drehzahl bestimmbar ist. Piezo elements forced transmission of force, this transmitted force can be detected and the axial force, the reaction torque and the speed can be determined from this or from the course thereof.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist aus an den Piezoelementen erfassten Spannungen ein Drehmoment, eine Axialkraft und/oder eine Drehzahl mittels einer Auswerteeinheit bestimmbar, welche auf der Leiterplatte angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Bestimmung der Werte dieser physikalischen Größen in einfacher Weise ausführbar ist. In an advantageous embodiment, a torque, an axial force and / or a speed can be determined from the voltages detected at the piezo elements by means of an evaluation unit which is arranged on the circuit board. The advantage here is that the values of these physical quantities can be determined in a simple manner.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist zwischen der Leiterplatte und dem Gehäuseteil ein Wärmeleitelement angeordnet. Von Vorteil ist dabei, dass die von der Statorwicklung erzeugte Verlustwärme effizient abführbar ist und auch die Piezoelemente somit vor zu hohen In an advantageous embodiment, a heat conducting element is arranged between the printed circuit board and the housing part. The advantage here is that the heat loss generated by the stator winding can be efficiently dissipated and the piezo elements can therefore also be prevented from being too high
Temperaturen schützbar sind. Auf diese Weise sind die Fehler beim Bestimmen der Werte verringerbar. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung sind die ersten Piezoelemente auf einem ersten Temperatures can be protected. In this way, the errors in determining the values can be reduced. In an advantageous embodiment, the first piezo elements are on a first
Radialabstand angeordnet, wobei die zweiten Piezoelemente auf einem zweiten Radialabstand angeordnet sind, wobei radial zwischen dem ersten Radialabstand und dem zweiten Radialabstand und/oder also radial zwischen den ersten und den zweiten Piezoelementen ein oder das Radial spacing arranged, wherein the second piezo elements are arranged on a second radial distance, wherein radially between the first radial distance and the second radial distance and / or thus radially between the first and the second piezo elements one or the other
Wärmeleitelement angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Zwischenordnung somit die ungestörte Erfassung der Werte ermöglicht. Heat conducting element is arranged. The advantage here is that the interim arrangement enables the values to be recorded undisturbed.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung berührt das Wärmeleitelement zwar sowohl die In an advantageous embodiment, the heat conducting element touches both the
Leiterplatte als auch das Gehäuseteil, wobei die von der Leiterplatte zum Gehäuseteil über das Wärmeleitelement geleitete Kraft geringer, mindestens zehnfach geringer, ist als die von der Leiterplatte zum Gehäuseteil über die ersten und zweiten Piezoelemente insbesondere jeweils geleitete Kraft. Von Vorteil ist dabei, dass die Erfassung der Wert im Wesentlichen ungestört ausführbar ist. Circuit board as well as the housing part, wherein the force conducted from the circuit board to the housing part via the heat-conducting element is less, at least ten times less, than the force conducted from the circuit board to the housing part via the first and second piezo elements in particular. The advantage here is that the value can be recorded essentially undisturbed.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist als Wärmeleitelement ein Silikongummi mit Fasermatrix und mit zumindest einem elektrisch isolierenden, aber gut wärmeleitenden Füllstoff, insbesondere Bornitrid, Graphen oder Fullerene, verwendet, insbesondere wobei das das Wärmeleitelement als Vergussmasse oder Halbzeug ausgeführt ist. Von Vorteil ist dabei, dass eine besonders gute Wärmeleitfähigkeit vorhanden ist und trotz der berührenden Zwischenordnung zwischen Leiterplatte und Gehäuseteil nur unwesentliche Verschlechterung bei der Erfassung der Werte bewirkbar ist. In an advantageous embodiment, a silicone rubber with a fiber matrix and at least one electrically insulating, but highly thermally conductive filler, in particular boron nitride, graphene or fullerene, is used as the heat-conducting element, in particular the heat-conducting element being designed as a potting compound or semi-finished product. The advantage here is that there is particularly good thermal conductivity and, despite the contacting interposition between the printed circuit board and the housing part, only insignificant deterioration can be brought about in the recording of the values.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist auf der Leiterplatte ein Sensor, insbesondere In an advantageous embodiment, a sensor, in particular, is on the circuit board
Hallsensor, angeordnet, welcher in Wirkverbindung mit einem am Aktivteil und/oder an der Ringscheibe befestigten Gebers, insbesondere Dauermagnet, ist insbesondere zur Bestimmung der Drehzahl der Ringscheibe, insbesondere wobei von einer auf der Leiterplatte angeordneten Auswerteeinheit die bestimmte Drehzahl der Ringscheibe auf Überschreiten eines unzulässigen Maßes an Abweichung überwachbar ist. Von Vorteil ist dabei, dass die Drehzahl auf eine einfache Art erfassbar ist, nämlich durch das Detektieren eines an einem magnetfeldempfindlichen Sensor vorbeidrehenden Dauermagnets. Vorzugsweise ist dadurch auch die Sicherheit bei der Hall sensor, arranged, which is in operative connection with a transmitter, in particular a permanent magnet, attached to the active part and / or to the ring disk, is in particular for determining the rotational speed of the ring disk, in particular whereby the determined rotational speed of the ring disk is checked by an evaluation unit arranged on the circuit board for exceeding an impermissible The degree of deviation can be monitored. The advantage here is that the speed can be recorded in a simple way, namely by detecting a permanent magnet rotating past a sensor that is sensitive to magnetic fields. The security is also preferred in the
Erfassung der Drehzahl erhöhbar. Detection of the speed can be increased.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung wird oder ist die Statorwicklung von einem auf der Leiterplatte angeordneten Wechselrichter gespeist. Von Vorteil ist dabei, dass im Antrieb eine die Drehzahl steuernde Elektronik auf der Leiterplatte vorsehbar ist. Die Verlustwärme dieser Elektronik, also auch des Wechselrichters, ist über das Wärmeleitelement ans Gehäuseteil durchleitbar. In an advantageous embodiment, the stator winding is or is fed by an inverter arranged on the circuit board. The advantage here is that electronic speed control electronics can be provided on the circuit board in the drive. The heat loss from this electronics, including the inverter, can be passed through the heat-conducting element to the housing part.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der von den beiden Taumelrädern jeweils in axialer Richtung überdeckte Bereich beabstandet von dem von der Statorwicklung in axialer Richtung überdeckten Bereich, wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich den von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich umfasst. Von Vorteil ist dabei, dass der Elektromotor B-seitig am Taumelgetriebe anordenbar ist. In an advantageous embodiment, the area covered by the two wobble wheels in each case in the axial direction is spaced apart from the area covered in the axial direction by the stator winding, the radial distance area covered by the stator winding comprising the radial distance area covered by the first and / or second wobble wheel. The advantage here is that the electric motor can be arranged on the wobble gear on the B side.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der von den beiden Taumelrädern jeweils in axialer Richtung überdeckte Bereich umfasst von dem von der Statorwicklung in axialer Richtung überdeckten Bereich, wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich von den von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich beabstandet ist, insbesondere wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich radial innerhalb oder radial außerhalb des von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereichs angeordnet ist. Von Vorteil ist dabei, dass mittels der Statorwicklung bei der radial äußeren Anordnung mit geringem Strom ein hohes Drehmoment erzeugbar ist. In an advantageous embodiment, the area covered by the two wobble wheels in each case in the axial direction is encompassed by the area covered in the axial direction by the stator winding, the radial spacing area covered by the stator winding being spaced from the radial spacing area covered by the first and / or second wobble wheel, in particular wherein the radial spacing area covered by the stator winding is arranged radially inside or radially outside the radial spacing area covered by the first and / or second wobble wheel. The advantage here is that a high torque can be generated by means of the stator winding in the radially outer arrangement with low current.
Weitere Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen. Die Erfindung ist nicht auf die Further advantages result from the subclaims. The invention is not based on that
Merkmalskombination der Ansprüche beschränkt. Für den Fachmann ergeben sich weitere sinnvolle Kombinationsmöglichkeiten von Ansprüchen und/oder einzelnen Combination of features of the claims limited. For the person skilled in the art, there are further useful possible combinations of claims and / or individual claims
Anspruchsmerkmalen und/oder Merkmalen der Beschreibung und/oder der Figuren, insbesondere aus der Aufgabenstellung und/oder der sich durch Vergleich mit dem Stand der Technik stellenden Aufgabe. Claim features and / or features of the description and / or the figures, in particular from the task and / or the task posed by comparison with the state of the art.
Die Erfindung wird nun anhand von schematischen Abbildungen näher erläutert: The invention will now be explained in more detail with reference to schematic figures:
In der Figur 1 ist ein Antrieb mit von einem B-seitig angeordneten Elektromotor angetriebenen Taumelgetriebe als Innenläufer dargestellt. In FIG. 1, a drive with a wobble mechanism driven by an electric motor arranged on the B-side is shown as an internal rotor.
In der Figur 2 ist der Elektromotor seitlich zum Getriebe aber radial außerhalb des Getriebes angeordnet. In FIG. 2, the electric motor is arranged laterally to the transmission but radially outside of the transmission.
In der Figur 3 ist der Elektromotor radial innerhalb des Getriebes angeordnet. In FIG. 3, the electric motor is arranged radially inside the transmission.
In der Figur 4 ist der Antrieb als Außenläufer ausgeführt, wobei der Elektromotor B-seitig am Getriebe angeordnet ist. In FIG. 4, the drive is designed as an external rotor, the electric motor being arranged on the gearbox on the B side.
In der Figur 5 ist der Antrieb als Außenläufer ausgeführt, wobei der Elektromotor radial innerhalb des Getriebes angeordnet ist. In FIG. 5, the drive is designed as an external rotor, the electric motor being arranged radially inside the transmission.
In der Figur 6 ist der Antrieb als Außenläufer ausgeführt, wobei der Elektromotor seitlich zum Getriebe aber radial außerhalb des Getriebes angeordnet ist. In FIG. 6, the drive is designed as an external rotor, the electric motor being arranged laterally to the transmission but radially outside the transmission.
Wie in Figur 1 dargestellt, weist der Antrieb ein Zahnrad 8 auf, das mit einer abtreibenden Welle drehfest verbunden ist, die drehbar gelagert ist, insbesondere relativ zu einem Gehäuseteil des Antriebs. As shown in FIG. 1, the drive has a gear wheel 8 which is connected in a rotationally fixed manner to an output shaft which is rotatably mounted, in particular relative to a housing part of the drive.
Eine Leiterplatte 3 ist an ihrer ersten Seite, insbesondere Unterseite, über Piezoelemente 12 an dem Gehäuseteil abgestützt und trägt auf ihrer von den Piezoelementen 12 abgewandten Seite eine Statorwicklung 1. A printed circuit board 3 is supported on its first side, in particular the underside, on the housing part via piezo elements 12 and carries a stator winding 1 on its side facing away from the piezo elements 12.
Über ein Lager ist ein Aktivteil 2 relativ zum Gehäuseteil drehbar gelagert. Das Aktivteil 2 weist beispielsweise Dauermagnete auf, so dass der aus der Statorwicklung 1 und den An active part 2 is rotatably mounted relative to the housing part via a bearing. The active part 2 has permanent magnets, for example, so that the stator winding 1 and the
Dauermagneten gebildete Elektromotor als Synchronmotor ausgebildet ist. Permanent magnets formed electric motor is designed as a synchronous motor.
Das Aktivteil 2 ist an seiner von der Statorwicklung abgewandten Seite mit einer kurvenförmigen Ringscheibe 6, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheibe, drehfest verbunden. Diese Ringscheibe 6 weist in einem ersten Radialabstandsbereich an ihrem von der The active part 2 is non-rotatably connected on its side facing away from the stator winding to a curved annular disk 6, in particular a sinusoidal curved annular disk. This washer 6 has in a first radial spacing area at its from the
Statorwicklung 1 abgewandten Seite eine Lagerung 7 auf, so dass ein zweites Taumelrad 5 relativ zur Ringscheibe 6 drehbar auflagerbar ist, insbesondere in axialer Richtung. Stator winding 1 facing away from a bearing 7, so that a second wobble wheel 5 can be rotatably supported relative to the annular disk 6, in particular in the axial direction.
Die Lagerung 7 liegt an einer glatten Berührfläche eines zweiten Taumelrads an. Auf seiner von der Ringscheibe 6 abgewandten Seite weist das Taumelrad eine Planverzahnung auf, die abhängig von der Drehbewegung der Ringscheibe 6 zeitweise in Eingriff kommt mit der Verzahnung des abtreibenden Zahnrades 8, welches auf der von der Statorwicklung The bearing 7 rests on a smooth contact surface of a second wobble wheel. On its side facing away from the annular disk 6, the wobble wheel has a face toothing which, depending on the rotational movement of the annular disk 6, intermittently comes into engagement with the toothing of the driven gear 8, which is on the of the stator winding
abgewandten Seite des zweiten Taumelrades 5 angeordnet ist. facing away from the second wobble wheel 5 is arranged.
Die kurvenförmige Ringscheibe 6, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheib 6, weist in Umfangsrichtung einen vom Umfangswinkel sinusförmigen Verlauf ihrer axialen Wandstärke auf. The curved annular disk 6, in particular sinusoidal curved annular disk 6, has a profile of its axial wall thickness that is sinusoidal from the circumferential angle in the circumferential direction.
Die Lagerung ist vorzugsweise durch ein Nadellager ausführbar, wobei die Nadeln radial ausgerichtet sind. The storage can preferably be carried out by a needle bearing, the needles being aligned radially.
Ebenso weist die Ringscheibe 6 in einem ersten Radialabstandsbereich, welcher radial außerhalb des ersten Radialabstandsbereichs angeordnet ist, an ihrer von der Statorwicklung 1 abgewandten Seite eine Lagerung auf, so dass ein erstes Taumelrad 4 relativ zur Ringscheibe 6 drehbar auflagerbar ist, insbesondere in axialer Richtung. The annular disk 6 also has a bearing on its side facing away from the stator winding 1 in a first radial spacing area, which is arranged radially outside the first radial spacing area, so that a first wobble wheel 4 can be rotatably supported relative to the annular disk 6, in particular in the axial direction.
Die Lagerung liegt an einer glatten Berührfläche des ersten Taumelrads 4 an. Auf seiner von der Ringscheibe 6 abgewandten Seite weist das erste Taumelrad 4 eine Planverzahnung auf, die abhängig von der Drehbewegung der Ringscheibe 6 zeitabschnittsweise in Eingriff kommt mit der Verzahnung des abtreibenden Zahnrades 8, welches auf der von der Statorwicklung abgewandten Seite des ersten Taumelrades 4 angeordnet ist. The bearing rests on a smooth contact surface of the first wobble wheel 4. On its side facing away from the ring disk 6, the first wobble wheel 4 has face gearing, which, depending on the rotational movement of the ring disk 6, comes into engagement with the teeth of the driven gear 8, which is arranged on the side of the first wobble wheel 4 that is remote from the stator winding is.
Die kurvenförmige Ringscheibe 6, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheib 6, weist nicht nur im ersten, sondern auch im zweiten Radialabstandsbereich in Umfangsrichtung einen vom Umfangswinkel sinusförmigen Verlauf ihrer axialen Wandstärke auf. The curved annular disk 6, in particular sinusoidal curved annular disk 6, has a profile of its axial wall thickness that is sinusoidal from the circumferential angle, not only in the first but also in the second radial distance region in the circumferential direction.
Das erste Taumelrad 4 ist als planverzahnter Ring ausgeführt. Ebenso ist das zweite Taumelrad 5 als planverzahnter Ring ausgeführt. Mittels der zwischen der Leiterplatte 3 und dem Gehäuseteil angeordneten Piezoelemente 12 wird die in Umfangsrichtung gerichtete, am einzelnen Piezoelement als Scherkraft wirkende Kraft bestimmt, welche als reaktive Kraft von der Statorwicklung 1 an das Gehäuseteil abgeleitet wird, wenn das Aktivteil 2 in Drehbewegung versetzt und angetrieben wird. The first wobble wheel 4 is designed as a plane-toothed ring. The second wobble wheel 5 is also designed as a plane-toothed ring. By means of the piezo elements 12 arranged between the circuit board 3 and the housing part, the circumferentially directed force acting as a shear force on the individual piezo element is determined, which is derived as a reactive force from the stator winding 1 to the housing part when the active part 2 is set in rotation and driven becomes.
Vorzugsweise sind erste Piezoelemente 12 auf einem ersten Radialabstand und zweite Preferably, the first piezo elements 12 are at a first radial distance and the second
Piezoelemente 12 auf einem zweiten Radialabstand angeordnet, der vom ersten Radialabstand beabstandet ist. Der von der Statorwicklung 1 überdeckte Radialabstandsbereich ist Piezo elements 12 arranged on a second radial distance, which is spaced from the first radial distance. The radial distance area covered by the stator winding 1 is
vorzugsweise zwischen dem ersten und dem zweiten Radialabstand angeordnet. Weiter vorzugsweise sind die ersten Piezoelemente 12 in Umfangsrichtung voneinander regelmäßig, also gleichmäßig, beabstandet. Ebenso sind die zweiten Piezoelemente 12 in Umfangsrichtung voneinander regelmäßig, also gleichmäßig, beabstandet. preferably arranged between the first and the second radial distance. Further preferably, the first piezo elements 12 are regularly, that is to say evenly spaced from one another in the circumferential direction. The second piezo elements 12 are also regularly, that is to say evenly spaced from one another in the circumferential direction.
Durch die Bestimmung der am jeweiligen Piezoelement 12 durch die Scherkraft erzeugten Spannung ist auch der entsprechende Verlauf der Spannung detektierbar. By determining the voltage generated at the respective piezo element 12 by the shear force, the corresponding course of the voltage can also be detected.
Außerdem ist auch am jeweiligen Piezoelement 12 durch weitere Elektroden die Axialkraft, also die in Richtung der Drehachse des Aktivteils 2 gerichtete Kraftkomponente bestimmbar. In addition, the axial force, that is to say the force component directed in the direction of the axis of rotation of the active part 2, can also be determined on the respective piezo element 12 by means of further electrodes.
Die Spannungsverläufe zeigen von der Drehstellung des Aktivteils 2 abhängige Werte. The voltage curves show values that depend on the rotational position of the active part 2.
Aus den so bestimmten Spannungen und deren Verlauf ist somit das reaktive Drehmoment, die Axialkraft sowie die Drehzahl bestimmbar. The reactive torque, the axial force and the speed can be determined from the voltages determined in this way and their course.
Auf der Leiterplatte 3 sind Bauelemente bestückt, welche als elektronische Schaltung fungieren. Dies umfasst eine Auswerteeinheit zur Auswertung der Spannungsverläufe, insbesondere also zur Bestimmung des Drehmoments, der Axialkraft und der Drehzahl. Außerdem ist ein Components that function as an electronic circuit are fitted on the circuit board 3. This includes an evaluation unit for evaluating the voltage curves, in particular for determining the torque, the axial force and the speed. Also is a
Wechselrichter zur Speisung der Statorwicklung von der elektronischen Schaltung umfasst, welcher in Abhängigkeit von den Ausgangssignalen der Auswerteeinheit die Statorwicklung 1 bestromt. Includes inverter for feeding the stator winding from the electronic circuit, which energizes the stator winding 1 as a function of the output signals from the evaluation unit.
Im Zwischenbereich zwischen der Leiterplatte 3 und dem Gehäuseteil, insbesondere also radial zwischen dem ersten Radialabstand und dem zweiten Radialabstand und/oder also radial zwischen den ersten und den zweiten Piezoelementen 12, ein Wärmeleitelement angeordnet ist. Dabei berührt das Wärmeleitelement zwar sowohl die Leiterplatte 3 als auch das Gehäuseteil, ist aber aus einem elastischen Material angefertigt, das derart elastisch ist, dass die In the intermediate area between the circuit board 3 and the housing part, in particular radially between the first radial spacing and the second radial spacing and / or radially between the first and second piezo elements 12, a heat conducting element is arranged. The heat-conducting element touches both the circuit board 3 and the housing part, but is made of an elastic material that is so elastic that the
Bestimmung der Scherkraft, Axialkraft und Drehzahl nur unwesentlich beeinflusst ist. Determination of the shear force, axial force and speed is only marginally influenced.
Vorzugswiese wird als Wärmeleitelement ein Silikongummi mit Fasermatrix und mit zumindest einem elektrisch isolierenden, aber gut wärmeleitenden Füllstoff, wie beispielsweise Bornitrid, Graphen oder Fullerene, verwendet. Bornitrid ist dabei besonders einfach und gleichmäßig einmischbar im Wärmeleitelement vorsehbar. Vorzugsweise ist das Wärmeleitelement als Vergussmasse oder Halbzeug ausgeführt. A silicone rubber with a fiber matrix and with at least one electrically insulating but highly thermally conductive filler, such as boron nitride, graphene or fullerenes, is preferably used as the heat-conducting element. Boron nitride can be provided in the heat-conducting element in a particularly simple and uniform manner. The heat-conducting element is preferably designed as a potting compound or a semi-finished product.
Auf der Leiterplatte 3 ist ein Sensor 9, insbesondere Hallsensor, angeordnet, welcher das Vorbeidrehen eines am Aktivteil und/oder an der Ringscheibe 6 befestigten Gebers 10, insbesondere Dauermagnet, detektiert, wodurch ebenfalls eine Drehzahlbestimmung der Ringscheibe 6 ausführbar ist. Somit ist Bestimmung der Drehzahl auf eine redundante, physikalisch jeweils unterschiedliche Weise ermöglicht. Durch Überwachung der beiden bestimmten Drehzahlwerte auf Überschreiten eines unzulässigen Maßes an Abweichung ist dann eine erhöhte Sicherheit erreichbar. A sensor 9, in particular a Hall sensor, is arranged on the circuit board 3, which detects the rotation of a sensor 10, in particular a permanent magnet, attached to the active part and / or to the annular disk 6, whereby the rotational speed of the annular disk 6 can also be determined. This enables the speed to be determined in a redundant, physically different way. Increased security can then be achieved by monitoring the two specific speed values for exceeding an impermissible amount of deviation.
Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 1 wird bei der Ausführung nach Figur 2 die In contrast to the embodiment according to FIG. 1, in the embodiment according to FIG
Statorwicklung seitlich angeordnet. Der von der Statorwicklung 1 in axialer Richtung, also in Richtung der Drehachse der abtreibenden Welle, überdeckte axiale Bereich umfasst den von den beiden Taumelrädern (4, 5) in axialer Richtung überdeckten Bereich. Stator winding arranged laterally. The axial area covered by the stator winding 1 in the axial direction, that is to say in the direction of the axis of rotation of the output shaft, comprises the area covered in the axial direction by the two wobble wheels (4, 5).
Somit ist ein hohes Drehmoment vom Elektromotor zum Aktivteil 2 hin übertragbar. A high torque can thus be transmitted from the electric motor to the active part 2.
Im Unterschied zur Figur 2 ist in der Ausführung nach Figur 3 das Aktivteil 2 und die In contrast to Figure 2 in the embodiment of Figure 3, the active part 2 and the
Statorwicklung 1 nicht radial außerhalb der beiden Taumelräder (4, 5) sondern radial innerhalb der beiden Taumelräder (4, 5) angeordnet. Somit ist ein kompakter Antrieb bereit stellbar. Stator winding 1 is not arranged radially outside the two wobble wheels (4, 5) but radially inside the two wobble wheels (4, 5). A compact drive can thus be provided.
Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 1 ist bei der Ausführung nach Figur 4 der Antrieb als Außenläufer, insbesondere Rollenantrieb, ausführbar. Dabei ist die leiterplatte 3 über die Piezoelemente 12 mit dem Gehäuseteil verbunden, das mit einer mittig axial durch den Antrieb durchgehenden Achse verbunden ist, welche stationär angeordnet ist, also an einem Gestell oder an einer Wand direkt oder indirekt befestigt ist. Das Aktivteil 2 ist wiederum über ein Lager drehbar gelagert relativ zur auf der Leiterplatte 3 angeordneten Statorwicklung 1. Wiederum ist die Ringscheibe 6 mit dem Aktivteil 2 drehfest verbunden. Mittels der auf der Ringscheibe 6 wiederum aufgelagerten Taumelräder 4 und 5, deren Verzahnungen mit der Verzahnung des abtreibenden Zahnrads 8 kämmen, wobei das abtreibende Zahnrad 8 mit einer drehbar gelagerten Rolle drehfest verbunden ist. Diese Rolle umgibt die Taumelräder (4, 5) zumindest teileweise gehäusebildend. Dabei umgibt die Rolle nicht nur die Taumelräder 4, 5, sondern auch das abtreibende Zahnrad 8 radial. Außerdem umfasst der in axialer Richtung von der Rolle überdeckte Bereich den von dem Zahnrad 8 und den Taumelrädern (4, 5) in axialer Richtung überdeckten Bereich. Vorzugsweise umfasst der in axialer Richtung von der Rolle überdeckte Bereich den von der Ringscheibe 6 in axialer Richtung überdeckten Bereich. In contrast to the embodiment according to FIG. 1, in the embodiment according to FIG. 4, the drive can be designed as an external rotor, in particular a roller drive. The circuit board 3 is connected via the piezo elements 12 to the housing part, which is connected to an axis which runs axially through the center of the drive and which is arranged in a stationary manner, ie is fastened directly or indirectly to a frame or to a wall. The active part 2 is in turn rotatably mounted via a bearing relative to the stator winding 1 arranged on the printed circuit board 3. By means of the wobble wheels 4 and 5, which are in turn supported on the annular disk 6 and whose teeth mesh with the teeth of the driven gear 8, the driven gear 8 being non-rotatably connected to a rotatably mounted roller. This role surrounds the wobble wheels (4, 5) at least partially forming the housing. The roller surrounds not only the wobble wheels 4, 5, but also the driven gear wheel 8 radially. In addition, the area covered by the roller in the axial direction comprises the area covered in the axial direction by the gear wheel 8 and the wobble wheels (4, 5). The area covered in the axial direction by the roller preferably comprises the area covered in the axial direction by the annular disk 6.
Vorzugsweise ist die Rolle aus einem Metall, wie Stahl, gefertigt. Weiter vorzugsweise ist die Rolle an ihrer Außenseite zumindest teilweise gummiert. Somit ist eine erhöhte Reibung zu glatten insbesondere metallischen Flächen hin erreichbar. Die Piezosensoren 12 und/oder der Sensor 9 sind in entsprechender Weise angeordnet und zur Bestimmung der Axialkraft, der Drehzahl und/oder des Drehmoments verwendet. Preferably the roller is made of a metal such as steel. More preferably, the roller is at least partially rubberized on its outside. In this way, increased friction towards smooth, in particular metallic, surfaces can be achieved. The piezo sensors 12 and / or the sensor 9 are arranged in a corresponding manner and used to determine the axial force, the speed and / or the torque.
Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 4 ist bei der Ausführung nach Figur 5 der In contrast to the embodiment according to FIG. 4, in the embodiment according to FIG
Elektromotor radial innerhalb der Taumelräder (4, 5) angeordnet und der von der Statorwicklung 1 in axialer Richtung überdeckte Bereich umfasst den von den Taumelrädern (4, 5) und insbesondere auch von dem Zahnrad 8 und/oder von der Ringscheibe 6 in axialer Richtung überdeckten Bereich. The electric motor is arranged radially inside the wobble wheels (4, 5) and the area covered by the stator winding 1 in the axial direction includes the area covered in the axial direction by the wobble wheels (4, 5) and in particular also by the gear wheel 8 and / or by the annular disk 6 Area.
Die Statorwicklung 1 ist dabei entweder direkt mit der mittig durch den Antrieb durchgehenden Achse verbunden oder über zwischengeordnete Piezoelemente 12, so dass auch hier eine Drehmomentbestimmung aus den erfassten Kraftwerden ermöglicht ist. Die Leiterplatte 3 ist auch hierbei weiterhin an dem stationären Gehäuseteil angeordnet. Hierzu ist der in axialer Richtung von der Leiterplatte 3 überdeckte axiale Bereich in axialer Richtung beabstandet von dem von der Statorwicklung 1 in axialer Richtung beabstandeten Bereich. The stator winding 1 is either directly connected to the axis passing through the center of the drive or via interposed piezo elements 12, so that a torque determination from the detected forces is also possible here. The circuit board 3 is still arranged on the stationary housing part. For this purpose, the axial area covered in the axial direction by the printed circuit board 3 is spaced apart in the axial direction from the area spaced apart in the axial direction from the stator winding 1.
Im Unterschied zur Ausführung nach Figur 5 ist bei der Ausführung nach Figur 6 der In contrast to the embodiment according to FIG. 5, the embodiment according to FIG
Elektromotor radial außerhalb der Taumelräder (4, 5) aber radial von der Rolle umgeben, also radial innerhalb des maximalen Radialabstandes der Rolle, angeordnet. Dabei ist nun nicht nur eine axiale Beabstandung zwischen der Leiterplatte 3 und der Electric motor radially outside of the wobble wheels (4, 5) but surrounded radially by the roller, that is, radially within the maximum radial distance of the roller. There is now not only an axial spacing between the circuit board 3 and the
Statorwicklung 1 vorhanden, sondern auch eine radiale Beabstandung zwischen der Leiterplatte 3 und der Statorwicklung 1 sowie insbesondere des Aktivteils 2. Auch in dieser Ausführung nach Figur 6 sind Piezoelemente entsprechend anordenbar, um die Kräfte zu messen sowie Drehahl und Drehmoment zu bestimmen. Stator winding 1 is present, but also a radial spacing between the circuit board 3 and the stator winding 1 and in particular the active part 2. In this embodiment according to FIG. 6, too, piezo elements can be arranged accordingly to measure the forces and to determine the speed and torque.
Bezugszeichenliste List of reference symbols
I Statorwicklung I stator winding
2 Aktivteil, insbesondere Dauermagnete 2 active part, especially permanent magnets
3 Leiterplatte 3 circuit board
4 erstes Taumelrad 4 first wobble wheel
5 zweites Taumelrad 5 second wobble wheel
6 kurvenförmige Ringscheibe, insbesondere sinusförmige kurvenförmige Ringscheibe 7 Lagerung 6 curved annular disk, in particular sinusoidal curved annular disk 7 bearing
8 Zahnrad, abtreibend 8 gear, driven
9 Sensor, insbesondere Hallsensor 9 sensor, especially Hall sensor
10 Geber, insbesondere Dauermagnet 10 encoders, especially permanent magnets
I I Kraftsensor, insbesondere Axialkraftsensor I I force sensor, in particular axial force sensor
12 Piezoelement 12 piezo element

Claims

Patentansprüche: Patent claims:
1. Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe, wobei der Elektromotor eine Statorwicklung und ein relativ zur Statorwicklung um eine Drehachse drehbares Aktivteil aufweist, insbesondere wobei das Aktivteil Dauermagnete aufweist, insbesondere welche in Wirkverbindung mit der Statorwicklung Drehmoment erzeugen, insbesondere wobei die Dauermagnete in Umfangsrichtung zueinander abwechselnde Magnetisierungsrichtungen aufweisen, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivteil mit einem antreibenden Teil des Taumelgetriebes, insbesondere mit einer Ringscheibe, drehfest verbunden ist, insbesondere wobei das antreibende Teil über zumindest ein Taumelrad mit einem abtreibenden Zahnrad in Wirkverbindung steht. 1. Drive, comprising an electric motor and a wobble mechanism driven by the electric motor, the electric motor having a stator winding and an active part rotatable about an axis of rotation relative to the stator winding, in particular the active part having permanent magnets, in particular which generate torque in operative connection with the stator winding, in particular wherein the permanent magnets have alternating directions of magnetization in the circumferential direction, characterized in that the active part is non-rotatably connected to a driving part of the wobble mechanism, in particular to an annular disk, in particular wherein the driving part is in operative connection with a driven gear via at least one wobble wheel.
2. Antrieb, aufweisend einen Elektromotor und ein von dem Elektromotor angetriebenes Taumelgetriebe, wobei der Elektromotor eine Statorwicklung und ein relativ zur Statorwicklung um eine Drehachse drehbares Aktivteil aufweist, insbesondere wobei das Aktivteil Dauermagnete aufweist, insbesondere welche in 2. Drive, comprising an electric motor and a wobble gear driven by the electric motor, the electric motor having a stator winding and an active part rotatable about an axis of rotation relative to the stator winding, in particular the active part having permanent magnets, in particular those in
Wirkverbindung mit der Statorwicklung Drehmoment erzeugen, insbesondere wobei die Dauermagnete in Umfangsrichtung zueinander abwechselnde Magnetisierungsrichtungen aufweisen, wobei das Aktivteil mit einem antreibenden Teil des Taumelgetriebes, insbesondere mit einer Ringscheibe, drehfest verbunden ist, insbesondere wobei das antreibende Teil über zumindest ein Taumelrad mit einem abtreibenden Zahnrad in Wirkverbindung steht, dadurch gekennzeichnet, dass das eintreibende Teil eine Ringscheibe ist, welche in einem ersten Radialabstandsbereich eine in, bezogen auf die Drehachse, Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke aufweist, die Ringscheibe in einem zweiten Radialabstandsbereich eine in, bezogen auf die Drehachse, Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke aufweist, insbesondere wobei der erste vom zweiten Radialabstandsberiech beabstandet ist. Generate active connection with the stator winding torque, in particular wherein the permanent magnets have alternating directions of magnetization in the circumferential direction, wherein the active part is non-rotatably connected to a driving part of the wobble gear, in particular to an annular disk, in particular wherein the driving part has at least one wobble wheel with a driven gear is in operative connection, characterized in that the driving part is an annular disk, which in a first radial spacing area has an axial wall thickness that is variable in the circumferential direction relative to the axis of rotation, the annular disk in a second radial spacing area has a circumferential direction variable in relation to the axis of rotation having axial wall thickness, in particular wherein the first is spaced from the second radial spacing region.
3. Antrieb nach Anspruch 1 oder 2, 3. Drive according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das eintreibende Teil eine Ringscheibe ist, welche in einem ersten Radialabstandsbereich eine in, bezogen auf die Drehachse, the driving part is an annular disk which, in a first radial distance range, has an in relation to the axis of rotation,
Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke aufweist, insbesondere wobei in einem ersten Radialabstandsbereich die axiale Wandstärke der Ringscheibe vom auf die Drehachse bezogenen Umfangswinkel abhängt, insbesondere nicht konstant ist, sondern sinusförmig abhängt. Has circumferential direction variable axial wall thickness, in particular wherein the axial wall thickness of the annular disk in a first radial distance range depends on the circumferential angle related to the axis of rotation, in particular is not constant, but depends sinusoidally.
4. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 4. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das erste Taumelrad im ersten Radialabstandsbereich über eine Lagerung an der Ringscheibe aufgelagert ist und eine Planverzahnung auf seiner vom Aktivteil abgewandten Seite aufweist, welche im Eingriff steht mit der Planverzahnung eines abtreibenden Zahnrads des the first wobble wheel is supported in the first radial spacing area via a bearing on the annular disk and has a face toothing on its side facing away from the active part, which meshes with the face toothing of an output gear of the
Taumelgetriebes, wobei das abtreibende Zahnrad drehfest mit einer Rolle oder mit einer abtreibenden Welle verbunden ist, insbesondere wobei das erste Taumelrad ringförmig ausgeformt ist, insbesondere wobei die Lagerung als Nadellager mit radial ausgerichteten Nadeln aufweist. Swash gear, wherein the driven gear is rotatably connected to a roller or to a driven shaft, in particular wherein the first wobble wheel is annular, in particular wherein the bearing has as a needle bearing with radially aligned needles.
5. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 5. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Ringscheibe in einem zweiten Radialabstandsbereich eine in, bezogen auf die Drehachse, Umfangsrichtung veränderliche axiale Wandstärke aufweist und/oder wobei in dem zweiten Radialabstandsbereich die axiale Wandstärke der Ringscheibe vom auf die Drehachse bezogenen Umfangswinkel abhängt, insbesondere nicht konstant ist, sondern sinusförmig abhängt, wobei die sinusförmige Abhängigkeit gegenüber der the annular disk has an axial wall thickness that is variable in the circumferential direction in relation to the axis of rotation in a second radial spacing area and / or wherein the axial wall thickness of the annular disk in the second radial spacing area depends on the circumferential angle related to the axis of rotation, in particular is not constant, but depends sinusoidally, whereby the sinusoidal dependence on the
sinusförmigen Abhängigkeit im ersten Radialabstandsbereich um 180° in Umfangsrichtung verschoben ist. sinusoidal dependence in the first radial distance range is shifted by 180 ° in the circumferential direction.
6. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 6. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das zweite Taumelrad im zweiten Radialabstandsbereich über eine zweite Lagerung an der Ringscheibe aufgelagert ist und eine Planverzahnung auf seiner vom Aktivteil abgewandten Seite aufweist, welche im Eingriff steht mit der Planverzahnung eines abtreibenden Zahnrads des Taumelgetriebes, insbesondere wobei das zweite Taumelrad ringförmig ausgeformt ist, wobei der zweite Radialabstandsbereich radial beabstandet und innerhalb vom ersten the second wobble wheel is supported in the second radial distance area via a second bearing on the annular disk and has a face gear on its side facing away from the active part, which meshes with the face gear of an output gear of the wobble mechanism, in particular wherein the second wobble wheel is shaped like a ring, the second radial spacing region radially spaced and inboard of the first
Radialabstandsbereich angeordnet ist. Radial spacing area is arranged.
7. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 7. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Statorwicklung über erste und zweite Piezoelemente an einem Gehäuseteil des Antriebs befestigt ist und/oder dass die Statorwicklung auf einer Leiterplatte angeordnet ist, insbesondere wobei die Statorwicklung an einer Leiterplatte befestigt ist, welche über erste und zweite Piezoelemente an einem Gehäuseteil des Antriebs befestigt ist. the stator winding is attached to a housing part of the drive via first and second piezo elements and / or that the stator winding is arranged on a printed circuit board, in particular the stator winding being attached to a printed circuit board which is attached to a housing part of the drive via first and second piezo elements.
8. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 8. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
aus an den Piezoelementen erfassten Spannungen ein Drehmoment, eine Axialkraft und/oder eine Drehzahl mittels einer Auswerteeinheit bestimmbar ist, welche auf der Leiterplatte angeordnet ist., und/oder dass zwischen der Leiterplatte und dem Gehäuseteil ein Wärmeleitelement angeordnet ist. a torque, an axial force and / or a speed can be determined from voltages detected at the piezo elements by means of an evaluation unit which is arranged on the circuit board, and / or that a heat-conducting element is arranged between the circuit board and the housing part.
9. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 9. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die ersten Piezoelemente auf einem ersten Radialabstand angeordnet sind, wobei die zweiten Piezoelemente auf einem zweiten Radialabstand angeordnet sind, wobei radial zwischen dem ersten Radialabstand und dem zweiten Radialabstand und/oder also radial zwischen den ersten und den zweiten Piezoelementen ein oder das the first piezo elements are arranged on a first radial distance, the second piezo elements being arranged on a second radial distance, wherein radially between the first radial distance and the second radial distance and / or radially between the first and the second piezo elements one or the other
Wärmeleitelement angeordnet ist. Heat conducting element is arranged.
10. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 10. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wärmeleitelement sowohl die Leiterplatte 3 als auch das Gehäuseteil berührt, wobei die von der Leiterplatte zum Gehäuseteil über das Wärmeleitelement geleitete Kraft geringer, mindestens zehnfach geringer, ist als die von der Leiterplatte zum Gehäuseteil über die ersten und zweiten Piezoelemente geleitete Kraft, insbesondere jeweils geleitete Kraft. the heat-conducting element touches both the circuit board 3 and the housing part, the force conducted from the circuit board to the housing part via the heat-conducting element being less, at least ten times less, than the force conducted from the circuit board to the housing part via the first and second piezo elements, in particular being conducted in each case Force.
1 1. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 1 1. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Wärmeleitelement Silikongummi, Fasern und zumindest einen elektrisch isolierenden, aber gut wärmeleitenden Füllstoff, insbesondere Bornitrid, Graphen oder Fullerene, aufweist, insbesondere wobei das das Wärmeleitelement als Vergussmasse oder Halbzeug ausgeführt ist. the thermally conductive element comprises silicone rubber, fibers and at least one electrically insulating, but highly thermally conductive filler, in particular boron nitride, graphene or fullerenes, in particular wherein the thermally conductive element is designed as a potting compound or semi-finished product.
12. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 12. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
auf der Leiterplatte ein Sensor, insbesondere Hallsensor, angeordnet ist, welcher in A sensor, in particular a Hall sensor, is arranged on the printed circuit board, which sensor in
Wirkverbindung mit einem am Aktivteil oder an der Ringscheibe befestigten Gebers, insbesondere Dauermagnet, ist insbesondere zur Bestimmung der Drehzahl der Ringscheibe, insbesondere wobei von einer auf der Leiterplatte angeordneten Auswerteeinheit die bestimmte Drehzahl der Ringscheibe auf Überschreiten eines unzulässigen Maßes an Abweichung überwachbar ist. Active connection with a transmitter, in particular a permanent magnet, attached to the active part or to the ring disk is in particular for determining the speed of the ring disk, in particular where the determined speed of the ring disk can be monitored by an evaluation unit arranged on the circuit board for exceeding an impermissible amount of deviation.
13. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 13. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
die Statorwicklung von einem auf der Leiterplatte angeordneten Wechselrichter gespeist wird oder ist. the stator winding is or is fed by an inverter arranged on the circuit board.
14. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 14. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der von den beiden Taumelrädern jeweils in axialer Richtung überdeckte Bereich beabstandet ist von dem von der Statorwicklung in axialer Richtung überdeckten Bereich, wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich den von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich umfasst. the area covered in the axial direction by the two wobble wheels is spaced from the area covered in the axial direction by the stator winding, the radial distance area covered by the stator winding comprising the radial distance area covered by the first and / or second wobble wheel.
15. Antrieb nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 15. Drive according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
der von den beiden Taumelrädern jeweils in axialer Richtung überdeckte Bereich umfasst ist von dem von der Statorwicklung in axialer Richtung überdeckten Bereich, wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich von den von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich beabstandet ist, insbesondere wobei der von der Statorwicklung überdeckte Radialabstandsbereich radial innerhalb oder radial außerhalb des von dem ersten und/oder zweiten Taumelrad überdeckten Radialabstandsbereich angeordnet ist. the area covered by the two wobble wheels in each case in the axial direction is encompassed by the area covered in the axial direction by the stator winding, the radial spacing area covered by the stator winding being spaced from the radial spacing area covered by the first and / or second wobble wheel, in particular where that of the radial spacing area covered by the stator winding is arranged radially inside or radially outside the radial spacing area covered by the first and / or second wobble wheel.
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