EP3963562A1 - Simulateur d'entraînement à l'intervention chirurgicale - Google Patents

Simulateur d'entraînement à l'intervention chirurgicale

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Publication number
EP3963562A1
EP3963562A1 EP20721639.1A EP20721639A EP3963562A1 EP 3963562 A1 EP3963562 A1 EP 3963562A1 EP 20721639 A EP20721639 A EP 20721639A EP 3963562 A1 EP3963562 A1 EP 3963562A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
simulator
assembly
anatomical component
support
model
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20721639.1A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Juliette PREBOT
Stéphane GAILLARD
Jérémy ADAM
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bone 3d
Original Assignee
Bone 3d
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bone 3d filed Critical Bone 3d
Publication of EP3963562A1 publication Critical patent/EP3963562A1/fr
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/30—Anatomical models
    • G09B23/34—Anatomical models with removable parts
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G09B23/30—Anatomical models

Definitions

  • the invention relates to the technical field of surgical intervention training simulators.
  • Virtual surgical intervention training simulators are already known in the prior art. These reproduce the elements and conditions of a surgical procedure on screen, the latter being combined with a training interface.
  • simulators Although the cost of these simulators is high, they are not easily movable, and the volume occupied by these simulators is large and is therefore not applicable to a large number of simultaneous users.
  • such simulators although equipped with haptic feedback do not adequately reproduce the sensations experienced during a surgical intervention, for example during contact, scratching or perforation of a soft, hard or even anatomical component. friable.
  • these simulators do not reproduce the constraints associated with a surgical intervention, since they do not mimic the constraints related to the materials, the connections between anatomical components and the anatomical spatial constraints of such a surgical intervention.
  • Silicone-based surgical intervention training simulators are also known, which better reproduce the sensations experienced during a surgical intervention.
  • These simulators may include several anatomical components of different hardness, for example tissues and bone elements, in order to reproduce the sensations experienced by a practitioner during the surgical procedure being trained.
  • each component is manufactured individually and then put in place or assembled with the other elements to form the simulator. The simulator user then performs training surgery on the simulator.
  • the object of the invention is in particular to provide a surgical intervention training simulator, making it possible to realistically reproduce the anatomical conditions of a surgical intervention and the sensations experienced during the latter, and of which the manufacture is also simple and economical.
  • the invention relates to a surgical intervention training simulator, comprising an assembly anatomically reproducing at least one part of a human or animal body, characterized in that the assembly is in one piece and comprises at least less:
  • a second soft anatomical component consisting of a second polymeric compound, the second polymeric compound having a lower hardness than that of the first polymeric compound, and the first hard anatomical component and the second soft anatomical component being integral with each other.
  • the manufacture of such a simulator is particularly simple and economical, and makes it possible to better reproduce the anatomical conditions of a surgical intervention, even a single one. Indeed, it is not necessary to proceed to the assembly steps of the anatomical components, which makes it possible, for example, to quickly and easily reproduce the anatomical conditions of a surgical intervention relating to a particular case.
  • the presence of a hard anatomical component and a soft anatomical component of a hardness less than the hardness of the hard anatomical component makes it possible to improve the reproduction of the sensations experienced by a user of the simulator, which thus approximate the sensations experienced by a user of the simulator. sensations experienced by a practitioner during surgery when soft and hard organs are nested with each other.
  • the term "monobloc" is preferably understood to mean the fact that an element is manufactured in one piece, preferably using a single manufacturing technique.
  • the various elements making up the assembly do not require assembly between them.
  • integral is preferably understood to mean that an element is linked to another element, either by contact or via an intermediate element.
  • An element can be integral with another element by complementarity of form and / or material.
  • the assembly comprises at least a third anatomical component consisting of a third polymer compound different from the first polymer compound and from the second polymer compound, the third component, preferably friable, reproducing a physical sign representative of a pathology, preferably a tumor.
  • the material constituting the third polymer compound can be the same as a support material used during the manufacture of the simulator, which is then for example removed under the action of a water jet. or some other mechanical or manual action, because the material is friable.
  • the third polymer compound is at least partially water-soluble.
  • the material constituting the third polymer compound may be the same as a support material used in the manufacture of the simulator, which is then for example removed under the action of a water jet.
  • the assembly comprises a plurality of second soft anatomical components, each second soft anatomical component respectively consisting of a second polymeric compound, each second polymeric compound having a hardness lower than that of the or each first polymeric compound.
  • the assembly comprises a plurality of first hard anatomical components, each first hard anatomical component being respectively made of a first polymeric compound having a first hardness.
  • first hard anatomical component being respectively made of a first polymeric compound having a first hardness.
  • second polymeric compound has a lower hardness than that of the or each first polymeric compound.
  • - at least one first polymer compound - preferably between 1 and 15, preferably between 1 and 5, even more preferably 2 - has a first hardness different from those of the other first polymer compounds.
  • the assembly comprises between 1 and 50, preferably between 1 and 15 first hard anatomical components.
  • the realism of the simulator is improved.
  • the set comprises between 1 and 50, preferably between 1 and 15 soft anatomical components.
  • the realism of the simulator is improved.
  • the first polymer compound is photopolymer. This makes manufacturing easier, especially using an additive manufacturing process.
  • the second polymer compound is photopolymer. This makes manufacturing easier, especially using an additive manufacturing process.
  • the third polymer compound is photopolymer. This makes manufacturing easier, especially using an additive manufacturing process.
  • the polymeric compounds are photopolymers. This makes manufacturing easier, especially using an additive manufacturing process.
  • the second photopolymer compound comprises at least one elastomeric material.
  • the second soft anatomical component can elastically deform in a reversible manner, which increases the realism of the sensations experienced by a user of the simulator.
  • the first polymeric compound comprises a Shore D hardness of between 70 and 95, preferably between 83 and 86. This makes it possible to obtain a hard anatomical component endowed with a hardness similar to the anatomical element which it reproduces .
  • the second polymeric compound comprises a Shore A hardness of between 20 and 95, preferably between 27 and 60, preferably between 30 and 35. This makes it possible to obtain a soft anatomical component endowed with a hardness similar to the anatomical element that it reproduces.
  • the first hard anatomical component at least partially reproduces at least one element chosen from the group consisting of: a bone element, a cartilaginous element, a keratinous element, a calcium element, an ongular element, a tooth, a shell, a horn, a cyst, a physical sign representative of a pathology such as a tumor.
  • a bone element a cartilaginous element, a keratinous element, a calcium element, an ongular element, a tooth, a shell, a horn, a cyst, a physical sign representative of a pathology such as a tumor.
  • the second soft anatomical component at least partially reproduces at least one element chosen from the group consisting of: soft tissue, adipose tissue, a vein, an artery, a nerve, skin, a muscle, a mucous membrane , a ligament, a tendon, a membrane, an organ, a physical sign representative of a pathology such as a tumor.
  • a second soft anatomical component is a vein or artery, and contains a blood-like fluid, for example a red colored fluid.
  • the simulator comprises a support on which the assembly is fixed, preferably removably.
  • the forces applied to the assembly can be transmitted to the support.
  • the manufacture is more economical, since the holder only has to be manufactured once, the assembly being interchangeable and can, for example, be changed after the training surgery has been performed.
  • the simulator comprises a base, the base and the support forming a ball joint between them.
  • the orientation of the support is adjustable in all directions via the ball joint, for example produced by a ball joint system comprising a ball joint carried by the support and a ball socket carried by the base.
  • a ball joint system comprising a ball joint carried by the support and a ball socket carried by the base.
  • the support anatomically reproduces at least one part of the human or animal body, the support comprising a shape complementary to the assembly, preferably the assembly reproducing a finger end comprising a nail and the support reproducing a complementary part of said finger.
  • the simulator is more realistic, for example as regards the handling of the simulator by a user. For example, the user can thus take control of the support, to perform a training surgery on the whole.
  • finger is preferably understood to mean a finger of a hand or of a foot, such as for example a big toe.
  • the assembly and the support form a complete bond between them, the complete bond preferably being reversible or frangible without altering the support.
  • the assembly and the support form a sliding connection between them, the degree of sliding freedom is blocked by locking means.
  • the installation of the assembly on the support is particularly simple.
  • the assembly comprises a groove and the support comprises a tenon, the tenon and the groove forming between them a dovetail slide connection.
  • the slide connection is produced in a particularly simple and robust manner.
  • the locking means located on the assembly are at least partially destructible to allow, in the destroyed state, the separation of the assembly and the support.
  • the set is not reusable.
  • the locking means comprise latching means.
  • the locking means are easily produced.
  • the locking means comprise at least one lug carried by the support and at least one housing, carried by the assembly, for receiving the lug.
  • the locking means are produced in a particularly simple manner.
  • the assembly further comprises a housing for maintaining in suspension the second soft anatomical component, the housing being made of a polymer compound, preferably photopolymer, the first hard anatomical component and the second soft anatomical component being integral between them through the housing.
  • the housing being made of a polymer compound, preferably photopolymer, the first hard anatomical component and the second soft anatomical component being integral between them through the housing.
  • the housing comprises at least one peripheral wall to which the second soft anatomical component is connected, the second soft anatomical component being disposed at least partially in the internal space delimited by the housing.
  • the second soft anatomical component can be suspended in the internal space delimited by the housing, and positioned spatially and precisely thanks to the housing, which improves the realism of the simulator.
  • the housing is made of the first polymer compound.
  • the manufacture of the simulator is particularly simple.
  • the housing is of substantially polyhedral shape, preferably substantially cubic.
  • the housing is of substantially polyhedral shape - preferably substantially cubic - open on one face, at least one other face of the housing adjacent to the open face comprising at least one orifice.
  • the manufacture of the simulator is more economical, even faster.
  • the manufacture of the simulator may require a friable and / or at least partially water-soluble support material, which can for example be removed under the action of at least one water jet, oriented in the direction of said at least one orifice. , in order to obtain a simulator in the finite state.
  • the housing comprises reinforcing means, for example at least one rib and / or at least one fold and / or at least one fillet, preferably a peripheral fold.
  • the invention also relates to a method of manufacturing a simulator of the aforementioned type, during which all the elements making up the assembly, respectively the support if applicable, are manufactured simultaneously during a step of additive manufacturing, preferably by three-dimensional printing or 3D printing, more preferably of the material jet type, known by the terms Polyjet or Multijet in English.
  • a step of additive manufacturing preferably by three-dimensional printing or 3D printing, more preferably of the material jet type, known by the terms Polyjet or Multijet in English.
  • the manufacturing process comprises:
  • the simulator is obtained in a particularly simple and economical manner.
  • the simulator is very easy to vary or customize, it suffices to modify the three-dimensional image used.
  • the manufacturing process comprises the following steps:
  • Steps c) and d) can be performed simultaneously or successively, step c) can be performed before step d) and vice versa.
  • the realism of the simulator is improved. Thanks to a single additive manufacturing step of the assembly, respectively of the support, manufacturing is simplified and this makes it possible to avoid an assembly step of the various elements forming the whole, respectively the support.
  • the manufacturing method comprises, prior to step a), a step of processing a three-dimensional image of a part of a human or animal body by segmenting the three-dimensional image into a plurality of three-dimensional elements , among which at least two three-dimensional elements each form a digital sub-model representing at least one anatomical component.
  • the manufacturing process comprises, during step b), modifying the overall model to integrate and / or modify at least one sub-model of physical sign representative of a pathology, preferably a tumor or malformation.
  • a predefined overall model which is modified according to the needs in terms of training in the surgical intervention, by integrating and / or modifying only the representative physical sign sub-model. pathology.
  • this sub-model can reproduce a tumor, the size and position of which can be changed during this step. This saves time in designing the overall model.
  • the overall model can be adapted to a specific case of surgical training.
  • the overall model can for example reproduce a particular case of a physical sign which occurs only very rarely, for example which is not present on any available three-dimensional image. It is not necessary to have a particular three-dimensional image of a part of a human or animal body bearing the physical sign representative of a pathology.
  • the manufacturing process comprises, during step b), modifying the overall model to integrate therein at least one sub-model of a physical sign representative of a pathology, which constitutes a third sub-model. model of a third anatomical component. This improves the realism of the simulator.
  • the method comprises, during step b), modifying the overall model to include a sub-model of a housing for holding the second soft anatomical component in suspension.
  • FIG. 1 is a perspective view of a simulator according to a first embodiment of the invention, which is a training simulator for endoscopic endonasal surgery of a pituitary adenoma or a craniopharyngioma.
  • FIG. 2 is a front view of the simulator illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 3 is a top view of the simulator illustrated in FIG. 1.
  • FIG. 4 is a sectional view of a simulator according to a first particular example of the first embodiment, which is a training simulator for endoscopic endonasal surgery of a pituitary microadenoma.
  • FIG. 5 is a sectional view of a simulator according to a second particular example of the first embodiment, which is a training simulator for endoscopic endonasal surgery of a pituitary macroadenoma.
  • FIG. 6 is a sectional view of a simulator according to a third particular example of the first embodiment, which is a training simulator for endoscopic endonasal surgery of a craniopharyngioma.
  • FIG. 7 is a perspective view of a simulator according to a second embodiment of the invention, before assembly of an assembly forming part of the simulator on a support forming part of the simulator, the simulator being a one-way training simulator. surgery of an ingrown toenail of a finger, here of a big toe.
  • FIG. 8 is a rear view of an assembly forming part of the simulator shown in Figure 7.
  • FIG. 9 is a front view of the simulator shown in Figure 7, in assembled condition.
  • FIG. 1 There is shown in Figures 1 to 6 a surgical intervention training simulator according to a first embodiment of the invention, designated by the general reference 1.
  • the simulator 1 comprises an assembly 3 anatomically reproducing a part of a human body, more precisely a part of a head.
  • the assembly 3 is in one piece and comprises a first hard anatomical component 5, which anatomically reproduces in this example a bone part, namely a part of the skull.
  • the assembly 3 also comprises at least one second soft anatomical component 7, 9, 1 1, 13.
  • the assembly 3 further comprises a housing 15 for maintaining in suspension the second soft anatomical component 7, 1 1.
  • the assembly 3 comprises a third anatomical component 17, 19, 21.
  • the first hard anatomical component 5 anatomically reproduces in this example a bone part - namely a part of the skull - and a cartilage part of a human head.
  • the first anatomical hard component 5 consists of a first polymeric compound having a first hardness.
  • the first polymeric compound is a photopolymeric compound.
  • the following table shows an example of the physical characteristics of a first polymer compound constituting the first hard anatomical component, marketed by the company Stratasys under the family of polymer compounds Vero (registered trademark), such as for example the polymer compound Vero PureWhite (registered trademark) RGD837:
  • the first polymer compound can comprise a Shore D hardness of between 70 and 95, preferably between 83 and 86 as mentioned above in Table 1.
  • Each second soft anatomical component 7, 9, 1 1, 13 reproduces anatomically, as illustrated in Figure 1, at least partially at least one element from an optic nerve 7, a pituitary gland 9, carotid arteries 1 1 and nasal mucous membranes 13.
  • the second soft anatomical component 7, 9, 1 1, 13 consists of a second polymer compound having a second hardness.
  • the second polymeric compound is a photopolymeric compound, and may include at least one elastomeric material.
  • the following table shows an example of the physical characteristics of the second polymer compound constituting the second soft anatomical component, marketed by the company Stratasys, such as for example the polymer compound Agilus30 (registered trademark) FLX2040:
  • the second polymeric compound can comprise a Shore A hardness of between 20 and 95, preferably between 27 and 60, for example between 30 and 35 as mentioned above in Table 1.
  • Such an Agilus30 polymer compound can furthermore be combined with at least one other polymer compound to modify the hardness of the second polymer compound.
  • such an Agilus30 polymer compound registered trademark
  • each second soft anatomical component 7, 9, 1 1, 13 can consist of a second different polymer compound and have a different hardness, this to obtain a hardness similar to that of the anatomical element reproduced by the second soft anatomical component considered.
  • the or each second polymeric compound has a hardness lower than that of the or each first polymeric compound.
  • At least one soft anatomical component such as for example the carotid arteries 1 1, can be filled and can thus contain a liquid reproducing a biological liquid, for example a red liquid reproducing blood.
  • the third anatomical component 17, 19, 21 consists of a third polymer compound, which is in this example different from the first polymer compound and the second polymeric compound.
  • the third polymeric compound is a friable material.
  • the third anatomical component 17, 19, 21 is surrounded by a second anatomical component 9 reproducing a pituitary gland.
  • the third anatomical component 17 reproduces a tumor, more precisely a pituitary microadenoma.
  • the third anatomical component 19 reproduces a tumor, more precisely a pituitary macroadenoma.
  • the third anatomical component 21 reproduces a tumor, more precisely a craniopharyngioma.
  • the third polymer compound is for example photopolymer, preferably consisting of the support material used for the manufacture of the simulator, for example the SUP705 material marketed by the company Stratasys, the composition of which is indicated as follows:
  • the third polymeric compound can make the third anatomical component friable.
  • it can be removed by mechanical action, for example by scraping or scraping.
  • such a compound is also at least partially soluble in water, and can be removed by the action of a water jet.
  • the assembly 3 comprises a housing 15 for maintaining in suspension the second soft anatomical component 7, 1 1.
  • the first hard anatomical component 5 and the second soft anatomical component 7, 1 1 are integral with one another via the housing 15.
  • the housing 15 is also made of the same first polymer compound as the first hard anatomical component 5.
  • the housing 15 is cubic, or substantially cubic.
  • the housing 15 is open on one face, and the four faces of the housing 23, 24, 25, 26 adjacent to the open face, which form a peripheral wall, each have at least one orifice 29, 31, 33.
  • the housing 15 comprises reinforcing means formed by two fillets 35, 37.
  • the housing 15 may also or alternatively comprise, as reinforcing means, at least one rib and / or at least one fold.
  • a fold can be formed around the periphery of the peripheral wall, at the level of the open face, and can be formed towards the internal space of the housing 15.
  • the second soft anatomical component 7, 1 1 is connected to the peripheral wall of the housing 15 by complementarity of material.
  • the second soft anatomical component 7, 1 1 is then disposed at least partially in the internal space delimited by the housing 15, and is suspended in the housing 15.
  • FIG. 7 There is shown in Figures 7 and 9 a training simulator for surgery according to a second embodiment of the invention, designated by the general reference 51.
  • the simulator 51 comprises an assembly 53 anatomically reproducing a part of a human body, more precisely an end of a big toe.
  • the simulator also includes a support 54, to which the assembly 53 is removably attached.
  • the assembly 53 similarly to the assembly 3 of the first embodiment, is in one piece and includes a first hard anatomical component 55, which anatomically reproduces in this example a nail part, namely a nail.
  • the first anatomical component 55 consists of the first polymeric compound.
  • Assembly 53 similarly to assembly 3 of the first embodiment, also includes at least one second soft anatomical component 57, 59, which mimics soft tissue.
  • Each second soft anatomical component 57, 59 consists of a second polymeric compound, the hardness of which is less than that of the first polymeric compound.
  • the description of the first embodiment is applicable to this second embodiment, in particular as regards the materials and characteristics of the hard, respectively soft, anatomical components.
  • the support 54 anatomically reproduces a part of the human body, more precisely in this example a part having the shape of a big toe complementary to the assembly 53.
  • the support 54 comprises a first hard anatomical component 61, which at least partially reproduces a bone forming a phalanx, and at least a second soft anatomical component 63, which reproduces soft tissue.
  • the assembly 53 and the support 54 form a sliding connection between them, the degree of sliding freedom is blocked by locking means.
  • the slide link is a dovetail slide link, which is formed by a groove 65 carried by the assembly 53 and a tenon 67 carried by the support 54.
  • the presence of the groove 65 on the assembly 53 allows saving material on the assembly 53, which reduces its cost.
  • the locking means comprise latching means.
  • These latching means comprise, as illustrated in FIG. 7, two lugs 69 located on the support 54.
  • the lugs 69 are in this example in the form of a half-cylinder, located on either side of the tenon 67 and substantially perpendicular. to the sliding direction of the slide connection.
  • the locking means further comprise, as illustrated in FIG. 8, two housings 71 - located on the assembly 53 - for receiving the lugs 69.
  • the housings 71 are in this example in the form of a hollow half-cylinder, located in the middle. on either side of the groove 65 and substantially perpendicular to the sliding direction of the slide connection.
  • the post 67 is in this example made of the first polymer compound, and is thus hard.
  • the groove in this example made of a second polymer compound is therefore soft, the hardness of the groove being less than the hardness of the post.
  • the tenon 67 of the support 54 is not damaged during the assembly of the assembly 53 and the support 54 and the relative sliding of the tenon 67 and the groove 65. This is particularly suited to the fact that the assembly is interchangeable and is not necessarily reusable once the simulation has been performed, while the support can be kept for a significant amount of training during the surgical intervention.
  • the lugs 69 are made of the first polymer compound, and the housings 71 are made of a second polymer compound.
  • the lugs 69 of the support 54 are not damaged during the assembly of the assembly 53 and the support 54 and the lugs 69 snap into the housings 71.
  • the lugs of the support 54 are not damaged either during their exit from the housings 71 during the separation of the assembly 53 and the support 54, under the action of a separation force F in a direction parallel to the sliding axis of the slide link.
  • the locking means located on the assembly 53 are at least partially destructible to allow, in the destroyed state, the separation of the assembly 53 and the support 54.
  • the assembly 53 may include tabs which deform during assembly of the assembly 53 and the support 54, but tear or become detached from the assembly 53 during assembly. the separation of the assembly 53 and of the support 54, under the action of a separation force F in a direction parallel to the sliding axis of the sliding link.
  • the assembly 53 is not reusable.
  • a three-dimensional image of a human body part is produced, here a head part.
  • This image is also called the initial model.
  • This step can, for example, be carried out using a three-dimensional scanner. It is alternatively possible to previously have such a three-dimensional image, which is stored on a computer.
  • the method comprises a step a) of displaying the three-dimensional image of the part of the human body to be modified, the three-dimensional image being called the initial model.
  • the assembly model 3 comprising at least a first sub-model of a first hard anatomical component 5 and at least a second sub-model of a second soft anatomical component 7, 9, 11, 13.
  • the method comprises, during this step, the modification of the assembly model 3 to integrate therein and / or modify at least one sub-model of physical sign representative of a pathology, in this example a tumor.
  • the overall model also includes at least a third sub-model of a third anatomical component 17, 19, 21.
  • the method comprises, during this step, modifying the assembly model 3 to include a sub-model of a housing 15.
  • step c) of additive manufacturing of the assembly 3 is carried out from the assembly model, during which all the elements 5, 7, 9, 1 1, 13, 15, 17, 19 , 21 component set 3 are manufactured simultaneously.
  • this additive manufacturing step c) is unique.
  • Such a step comprises, for example, an additive manufacturing sub-step of the simulator 1 with a support material, for example on a three-dimensional printing machine such as a 3D printer of the J750 type marketed by the company Stratasys.
  • This sub-step can be followed by a sub-step removal of support material used for additive manufacturing to obtain a simulator 1 in the finished state, for example using at least one water jet.
  • the presence of orifices 29, 31, 33 in the housing 15 makes it possible to simplify this step of removing the support material.
  • the third anatomical component 17, 19, 21 consists of the support material, the latter is not destroyed by the action of the water jet, because the third anatomical component 17, 19, 21 is entirely surrounded by the second anatomical component 9 reproducing the pituitary gland. The water cannot thus reach the support material of the third anatomical component 17, 19, 21.
  • a three-dimensional image of a part of a human body is produced, here a part of a big toe.
  • This image is also called the initial model.
  • This step can, for example, be carried out using a three-dimensional scanner. It is alternatively possible to previously have such a three-dimensional image, which is stored on a computer.
  • the method comprises a step a) of displaying the three-dimensional image of the part of the human body to be modified, the three-dimensional image being called the initial model.
  • the assembly model 53 comprising at least a first sub-model of a first anatomical component hard 55 and at least a second sub-model of a second soft anatomical component 57, 59;
  • a second digital model of a second sub-part of the big toe complementary to the first sub-part of the big toe, comprising a second modified sub-part, called the support model 54.
  • the assembly model 53 is also modified during this step to include a sub-model of the groove 65 and the two housings 71.
  • the support model 54 is also modified during this step to integrate a sub-model of the tenon 67 and the two lugs 69 therein.
  • a step c) of additive manufacturing of the assembly 53 is carried out using the assembly model
  • a step d) of additive manufacturing of the support 54 is carried out using the support model 54.
  • Steps c) and d) can be performed simultaneously or successively, step c) can be performed before step d) and vice versa.
  • step c) Due to the fact that the assembly 53 is interchangeable, once the training has been carried out, it is possible to carry out only step c) in the case of a renewal of the assembly 53 in order to have a simulator 51 operational again.
  • step c) It is also possible to carry out step c) several times, simultaneously and / or successively, in order to have a stock of several assemblies 53 for a support 54.
  • Additive manufacturing steps c) and d) for this second embodiment are similar to step c) described for the first embodiment.
  • a step c) of additive manufacturing of the assembly 53 is carried out from the assembly model, during which all the elements 55, 57, 59, 65, 71 making up the assembly 53 are manufactured simultaneously.
  • this additive manufacturing step c) is unique.
  • a step d) of additive manufacturing of the support 54 is carried out using the support model, during which all the elements 61, 63, 67 making up the support 54 are manufactured simultaneously.
  • this additive manufacturing step d) is unique.
  • a simulator comprising an assembly, comprising a suspension housing of at least one second soft anatomical component, and a support comprising a shape complementary to the assembly, for example reproducing anatomically at least a part of a human or animal body.
  • a simulator according to the invention can comprise an assembly anatomically reproducing at least a part of the human jaw, the assembly being in one piece and comprising at least:
  • a first hard anatomical component reproducing at least a cortical bone part - also called basal bone - of a mandible, consisting of a first polymer compound having a first hardness
  • a second soft anatomical component reproducing at least part of the gingiva, consisting of a second polymer compound
  • Such a simulator can also include a support on which the assembly is fixed,
  • the support anatomically reproducing at least one part of the human or animal body
  • the support comprising a complementary shape to the assembly
  • the assembly reproducing a part of the jaw on which at least one tooth is missing, and the support reproducing a complementary part of said jaw, provided with teeth.
  • the assembly may further comprise another first hard anatomical component reproducing at least one tooth.
  • the support may further comprise another first hard anatomical component reproducing at least one tooth.

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Abstract

L'invention concerne un simulateur (1; 51) d'entraînement à l'intervention chirurgicale, comportant un ensemble (3; 53) reproduisant anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal, caractérisé en ce que l'ensemble (3; 53) est monobloc et comprend au moins: - un premier composant anatomique dur (5; 55) constitué d'un premier composé polymère présentant une première dureté, - un second composant anatomique mou (7, 9, 11, 13; 53, 59) constitué d'un second composé polymère, le second composé polymère présentant une dureté inférieure à celle du premier composé polymère, le premier composant anatomique dur (5; 55) et le second composant anatomique mou (7, 9, 11, 13; 53, 59) étant solidaires entre eux. L'invention concerne en outre un procédé de fabrication d'un simulateur (1; 51) du type précité.

Description

Simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale
[0001 ] L’invention concerne le domaine technique des simulateurs d’entraînement à l’intervention chirurgicale.
[0002] On connaît déjà dans l'état la technique des simulateurs d’entraînement à l’intervention chirurgicale virtuels. Ceux-ci reproduisent les éléments et conditions d’une intervention chirurgicale sur écran, ce dernier étant combiné à une interface d’entraînement.
[0003] Cependant, le coût de ces simulateurs est élevé, ceux-ci ne sont pas aisément déplaçables, et le volume occupé par ces simulateurs est important et n’est donc pas applicable à un nombre important d’utilisateurs simultanés. En outre, de tels simulateurs bien qu’équipés de retour haptiques ne reproduisent pas convenablement les sensations éprouvées au cours d’une intervention chirurgicale, par exemple lors du contact, du grattage ou de la perforation d’un composant anatomique mou, dur, voire friable. De plus, ces simulateurs ne reproduisent pas les contraintes liées à une intervention chirurgicale, du fait qu’ils n’imitent pas les contraintes liées aux matériaux, aux liaisons entre composants anatomiques et les contraintes spatiales anatomiques d’une telle intervention chirurgicale.
[0004] Il existe donc un besoin, dans un simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale, de reproduire de manière réaliste les sensations éprouvées par un praticien lors d’une intervention chirurgicale.
[0005] On connaît également des simulateurs d’entraînement à l’intervention chirurgicale à base de silicone, lesquels permettent de mieux reproduire les sensations éprouvées au cours d’une intervention chirurgicale. Ces simulateurs peuvent comporter plusieurs composants anatomiques de dureté différentes, par exemple des tissus et des éléments osseux, afin de reproduire les sensations éprouvées par un praticien au cours de l’intervention chirurgicale objet de l’entraînement. Dans ces simulateurs, chaque composant est fabriqué individuellement puis mis en place ou assemblé avec les autres éléments pour former le simulateur. L’utilisateur du simulateur pratique ensuite une intervention chirurgicale d’entraînement sur le simulateur.
[0006] Toutefois, ces simulateurs sont complexes à assembler, l’assemblage étant souvent réalisé à la main, et sont par conséquent coûteux. En outre, ces simulateurs ne permettent pas de simuler de manière réaliste au moins certaines conditions anatomiques, ou cas anatomiques, nécessaires à l’entraînement à l’intervention chirurgicale, comme par exemple la présence d’une tumeur intégralement disposée au sein d’un organe. [0007] L'invention a notamment pour but de fournir un simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale, permettant de reproduire de manière réaliste les conditions anatomiques d’une intervention chirurgicale et les sensations éprouvées lors de celle-ci, et dont la fabrication est en outre simple et économique.
[0008] A cet effet l’invention a pour objet un simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale, comportant un ensemble reproduisant anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal, caractérisé en ce que l’ensemble est monobloc et comprend au moins :
- un premier composant anatomique dur constitué d’un premier composé polymère présentant une première dureté,
- un second composant anatomique mou constitué d’un second composé polymère, le second composé polymère présentant une dureté inférieure à celle du premier composé polymère, et le premier composant anatomique dur et le second composant anatomique mou étant solidaires entre eux.
[0009] Ainsi, notamment du fait que l’ensemble est monobloc, la fabrication d’un tel simulateur est particulièrement simple et économique, et permet de mieux reproduire les conditions anatomiques d’une intervention chirurgicale, même unique. En effet, il n’est pas nécessaire de procéder à des étapes d’assemblage des composants anatomiques, ce qui permet par exemple de reproduire de manière simple et rapide les conditions anatomiques d’une intervention chirurgicale relative à un cas particulier. En outre, la présence d’un composant anatomique dur et d’un composant anatomique mou d’une dureté inférieure à la dureté du composant anatomique dur permet d’améliorer la reproduction des sensations éprouvées par un utilisateur du simulateur, lesquelles se rapprochent ainsi des sensations éprouvées par un praticien au cours d’une intervention chirurgicale lorsque des organes mous et durs sont imbriqués les uns aux autres.
[0010] Dans la présente description, on comprend de préférence par « monobloc », le fait qu’un élément soit fabriqué d’une seule pièce, préférentiellement grâce à une seule technique de fabrication. Ainsi avantageusement, dans un ensemble monobloc, les différents éléments composant l’ensemble ne nécessitent pas d’assemblage entre eux.
[001 1 ] Dans la présente description, on comprend de préférence par « solidaire », le fait qu’un élément soit lié à un autre élément, soit par contact, soit via un élément intermédiaire. Un élément peut être solidaire d’un autre élément par complémentarité de forme et/ou de matière.
[0012] Suivant d’autres caractéristiques optionnelles du simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale objet de la présente invention, prises seules ou en combinaison : [0013] - l’ensemble comprend au moins un troisième composant anatomique constitué d’un troisième composé polymère différent du premier composé polymère et du second composé polymère, le troisième composant, de préférence friable, reproduisant un signe physique représentatif d’une pathologie, préférentiellement une tumeur. Ainsi, les sensations éprouvées par un utilisateur du simulateur sont rendues encore plus réalistes. De plus, de façon particulièrement avantageuse, le matériau constituant le troisième composé polymère peut être le même qu’un matériau de support utilisé lors de la fabrication du simulateur, lequel est ensuite par exemple retiré sous l’action d’un jet d’eau ou une autre action mécanique ou manuelle, du fait que le matériau est friable.
[0014] - le troisième composé polymère est au moins partiellement hydrosoluble. Ainsi par exemple, le matériau constituant le troisième composé polymère peut être le même qu’un matériau de support utilisé lors de la fabrication du simulateur, lequel est ensuite par exemple retiré sous l’action d’un jet d’eau.
[0015] - l’ensemble comprend une pluralité de seconds composants anatomiques mous, chaque second composant anatomique mou étant respectivement constitué d’un second composé polymère, chaque second composé polymère présentant une dureté inférieure à celle du ou de chaque premier composé polymère.
[0016] - l’ensemble comprend une pluralité de premiers composants anatomiques durs, chaque premier composant anatomique dur étant respectivement constitué d’un premier composé polymère présentant une première dureté. Ainsi, le ou chaque second composé polymère présente une dureté inférieure à celle du ou de chaque premier composé polymère.
[0017] - au moins un premier composé polymère - de préférence entre 1 et 15, préférentiellement entre 1 et 5, encore plus préférentiellement 2 - présente une première dureté différente de celles des autres premiers composés polymères. Ainsi, le réalisme du simulateur est amélioré.
[0018] - au moins un second composé polymère - de préférence entre 1 et 15, préférentiellement entre 1 et 6 - présente une seconde dureté différente de celles des autres seconds composés polymères. Ainsi, le réalisme du simulateur est amélioré.
[0019] - l’ensemble comprend entre 1 et 50, de préférence entre 1 et 15 premiers composants anatomiques durs. Ainsi, le réalisme du simulateur est amélioré.
[0020] - l’ensemble comprend entre 1 et 50, de préférence entre 1 et 15 composants anatomiques mous. Ainsi, le réalisme du simulateur est amélioré.
[0021 ] - tous les éléments composant l’ensemble sont configurés pour être obtenus au cours d’une unique étape de fabrication additive. Ainsi, tous les éléments composant l’ensemble étant fabriqués simultanément, la fabrication est simplifiée et aucun assemblage de ces éléments entre eux n’est par conséquent nécessaire. Cela permet d’éviter une étape d’assemblage des différents éléments formant l’ensemble.
[0022] - le premier composé polymère est photopolymère. Ainsi, la fabrication est plus aisée, tout particulièrement au moyen d’un procédé de fabrication additive.
[0023] - le deuxième composé polymère est photopolymère. Ainsi, la fabrication est plus aisée, tout particulièrement au moyen d’un procédé de fabrication additive.
[0024] - le troisième composé polymère est photopolymère. Ainsi, la fabrication est plus aisée, tout particulièrement au moyen d’un procédé de fabrication additive.
[0025] - les composés polymères sont photopolymères. Ainsi, la fabrication est plus aisée, tout particulièrement au moyen d’un procédé de fabrication additive.
[0026] - le second composé photopolymère comprend au moins un matériau élastomère. Ainsi, le second composant anatomique mou peut se déformer élastiquement de manière réversible, ce qui augmente le réalisme des sensations éprouvées par un utilisateur du simulateur.
[0027] - le premier composé polymère comprend une dureté Shore D comprise entre 70 et 95, de préférence entre 83 et 86. Cela permet d’obtenir un composant anatomique dur doté d’une dureté similaire à l’élément anatomique qu’il reproduit.
[0028] - le second composé polymère comprend une dureté Shore A comprise entre 20 et 95, de préférence entre 27 et 60, préférentiellement entre 30 et 35. Cela permet d’obtenir un composant anatomique mou doté d’une dureté similaire à l’élément anatomique qu’il reproduit.
[0029] - le premier composant anatomique dur reproduit au moins partiellement au moins un élément choisi parmi le groupe composé de : un élément osseux, un élément cartilagineux, un élément kératineux, un élément calcique, un élément ongulaire, une dent, une carapace, une corne, un kyste, un signe physique représentatif d’une pathologie comme une tumeur. Ainsi, la sélection d’un tel premier composant anatomique dur permet de rendre le simulateur applicable à un grand nombre d’interventions chirurgicales différentes.
[0030] - le second composant anatomique mou reproduit au moins partiellement au moins un élément choisi parmi le groupe composé de : un tissu mou, un tissu adipeux, une veine, une artère, un nerf, de la peau, un muscle, une muqueuse, un ligament, un tendon, une membrane, un organe, un signe physique représentatif d’une pathologie comme une tumeur. Ainsi, la sélection d’un tel second composant anatomique mou permet de rendre le simulateur applicable à un grand nombre d’interventions chirurgicales différentes.
[0031 ] - au moins l’un des composants anatomiques contient un liquide reproduisant un liquide biologique. Ainsi, les conditions anatomiques d’une intervention chirurgicale et les sensations éprouvées lors de celle-ci sont reproduites de manière particulièrement réalistes. Par exemple, un second composant anatomique mou est une veine ou une artère, et contient un liquide reproduisant le sang, par exemple un liquide de couleur rouge.
[0032] - le simulateur comprend un support sur lequel l’ensemble est fixé, de préférence de manière amovible. Ainsi, les efforts appliqués sur l’ensemble peuvent être transmis au support. En outre, la fabrication est plus économique, du fait que le support ne doit être fabriqué qu’une fois, l’ensemble étant interchangeable et pouvant par exemple être changé une fois l’intervention chirurgicale d’entraînement réalisée.
[0033] - tous les éléments composant le support sont configurés pour être obtenus au cours d’une unique étape de fabrication additive. Ainsi, tous les éléments composant le support étant fabriqués simultanément, la fabrication est simplifiée et aucun assemblage de ces éléments entre eux n’est par conséquent nécessaire. Cela permet d’éviter une étape d’assemblage des différents éléments formant le support.
[0034] - le simulateur comprend une embase, l’embase et le support formant une liaison rotule entre eux. Ainsi, l’orientation du support est réglable dans toutes les directions via la liaison rotule, par exemple réalisée par un système de rotule comportant une rotule portée par le support et un logement de rotule porté par l’embase. Ainsi, il est possible d’entraîner l’utilisateur dans différentes positions du support, et par conséquent de l’ensemble. L’utilisateur peut également choisir la position dans laquelle il pratique l’entraînement à l’intervention chirurgicale, rendant ainsi l’entraînement plus réaliste.
[0035] - le support reproduit anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal, le support comprenant une forme complémentaire de l’ensemble, de préférence l’ensemble reproduisant une extrémité de doigt comprenant un ongle et le support reproduisant une partie complémentaire dudit doigt. Ainsi, le simulateur est plus réaliste, par exemple en ce qui concerne la manipulation du simulateur par un utilisateur. Par exemple, l’utilisateur peut ainsi prendre en main le support, pour pratiquer une intervention chirurgicale d’entraînement sur l’ensemble.
[0036] Dans la présente description, on comprend de préférence par « doigt », un doigt d’une main ou d’un pied, comme par exemple un gros orteil.
[0037] - l’ensemble et le support forment une liaison complète entre eux, la liaison complète étant de préférence réversible ou frangible sans altération du support.
[0038] - l’ensemble et le support forment une liaison glissière entre eux, dont le degré de liberté en coulissement est bloqué par des moyens de blocage. Ainsi, la mise en place de l’ensemble sur le support est particulièrement simple. [0039] - l’ensemble comporte une rainure et le support comporte un tenon, le tenon et la rainure formant entre eux une liaison glissière à queue d’aronde. Ainsi, la liaison glissière est réalisée de manière particulièrement simple et robuste.
[0040] - les moyens de blocage situés sur l’ensemble sont au moins partiellement destructibles pour permettre, à l’état détruit, la séparation de l’ensemble et du support. Ainsi, l’ensemble n’est pas réutilisable.
[0041 ] - les moyens de blocage comportent des moyens d’encliquetage. Ainsi, les moyens de blocage sont réalisés aisément.
[0042] - les moyens de blocage comprennent au moins un ergot porté par le support et au moins un logement, porté par l’ensemble, de réception de l’ergot. Ainsi, les moyens de blocage sont réalisés de manière particulièrement simple.
[0043] - l’ensemble comprend en outre un boîtier de maintien en suspension du second composant anatomique mou, le boîtier étant constitué d’un composé polymère, de préférence photopolymère, le premier composant anatomique dur et le second composant anatomique mou étant solidaires entre eux par l’intermédiaire du boîtier. Ainsi, il est par exemple possible de reproduire anatomiquement des parties complexes distantes l’une de l’autre mais nécessaires à la reproduction anatomique pour améliorer le réalisme de l’intervention chirurgicale d’entraînement. Il est également possible de reproduire anatomiquement uniquement des parties d’intérêt, la fabrication du simulateur nécessitant alors moins de matériau et étant ainsi plus économique.
[0044] - le boîtier comprend au moins une paroi périphérique à laquelle est relié le second composant anatomique mou, le second composant anatomique mou étant disposé au moins partiellement dans l’espace interne délimité par le boîtier. Ainsi, le second composant anatomique mou peut être suspendu dans l’espace interne délimité par le boîtier, et positionné spatialement et précisément grâce au boîtier, ce qui améliore le réalisme du simulateur.
[0045] - le boîtier est constitué du premier composé polymère. Ainsi, la fabrication du simulateur est particulièrement simple.
[0046] - le boîtier est de forme sensiblement polyédrique, de préférence sensiblement cubique.
[0047] - le boîtier est de forme sensiblement polyédrique - de préférence sensiblement cubique - ouvert sur une face, au moins une autre face du boîtier adjacente à la face ouverte comportant au moins un orifice. Ainsi, la fabrication du simulateur est plus économique, voire plus rapide. Par exemple, la fabrication du simulateur peut nécessiter un matériau de support friable et/ou au moins partiellement hydrosoluble, lequel peut par exemple être retiré sous l’action d’au moins un jet d’eau, orienté en direction dudit au moins un orifice, afin d’obtenir un simulateur à l’état fini. [0048] - le boîtier comporte des moyens de renfort, par exemple au moins une nervure et/ou au moins un repli et/ou au moins un congé, de préférence un repli périphérique. Ainsi, la déformation du boîtier est évitée, notamment lors de l’intervention chirurgicale d’entraînement ou de la fabrication, ce qui permet d’améliorer le positionnement du second composant anatomique mou.
[0049] L’invention a également pour objet un procédé de fabrication d’un simulateur du type précité, au cours duquel tous les éléments composant l’ensemble, respectivement le support le cas échéant, sont fabriqués simultanément au cours d’une étape de fabrication additive, de préférence par impression tridimensionnelle ou impression 3D, plus préférentiellement de type à jets de matière, connu sous les termes Polyjet ou Multijet en langue anglaise. Ainsi, la fabrication du simulateur est particulièrement simple et économique.
[0050] Suivant d’autres caractéristiques optionnelles du procédé de fabrication du simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale objet de la présente invention, prises seules ou en combinaison :
[0051 ] - le procédé de fabrication comprend :
a) une étape d’affichage d’une image tridimensionnelle d’une partie de corps humain ou animal à modifier, l’image tridimensionnelle étant appelée modèle initial,
b) une étape de modification de cette image tridimensionnelle pour définir un premier modèle numérique d’une première sous-partie de corps humain ou animal comprenant une première sous-partie modifiée, appelé modèle d’ensemble, le modèle d’ensemble comprenant au moins un premier sous-modèle d’un premier composant anatomique dur et au moins un second sous-modèle d’un second composant anatomique mou, c) une étape de fabrication additive de l’ensemble, réalisée à partir du modèle d’ensemble.
Ainsi, le simulateur est obtenu de manière particulièrement simple et économique. Par ailleurs, le simulateur est très facile à faire varier ou personnaliser, il suffit pour cela de modifier l’image tridimensionnelle utilisée.
[0052] - le procédé de fabrication comprend les étapes suivantes :
a) une étape d’affichage d’une image tridimensionnelle d’une partie de corps humain ou animal à modifier, l’image tridimensionnelle étant appelée modèle initial ;
b) une étape de modification de cette image tridimensionnelle pour définir :
* un premier modèle numérique d’une première sous-partie de corps humain ou animal comprenant une première sous-partie modifiée, appelé modèle d’ensemble, le modèle d’ensemble comprenant au moins un premier sous-modèle d’un premier composant anatomique dur et au moins un second sous-modèle d’un second composant anatomique mou, et * un second modèle numérique d’une seconde sous-partie de corps humain ou animal, complémentaire de la première sous-partie de corps humain ou animal, comprenant une seconde sous-partie modifiée, appelé modèle de support ;
c) une étape, de préférence unique, de fabrication additive de l’ensemble, réalisée à partir du modèle d’ensemble ;
d) une étape, de préférence unique, de fabrication additive du support, réalisée à partir du modèle de support.
Les étapes c) et d) peuvent être effectuées simultanément ou successivement, l’étape c) pouvant être effectuée avant l’étape d) et inversement.
Ainsi, le réalisme du simulateur est amélioré. Grâce à une étape de fabrication additive unique de l'ensemble, respectivement du support, la fabrication est simplifiée et cela permet d’éviter une étape d’assemblage des différents éléments formant l’ensemble, respectivement le support.
[0053] - le procédé de fabrication comprend, préalablement à l’étape a), une étape de traitement d’une image tridimensionnelle d’une partie de corps humain ou animal par segmentation de l’image tridimensionnelle en une pluralité d’éléments tridimensionnels, parmi lesquels au moins deux éléments tridimensionnels forment chacun un sous- modèle numérique représentant au moins un composant anatomique.
[0054] - le procédé de fabrication comprend, au cours de l’étape b), la modification du modèle d’ensemble pour y intégrer et/ou modifier au moins un sous-modèle de signe physique représentatif d’une pathologie, de préférence une tumeur ou une malformation. Ainsi, il est possible de disposer d’un modèle d’ensemble prédéfini, lequel est modifié en fonction des besoins en termes d’entraînement à l’intervention chirurgicale, en intégrant et/ou en modifiant uniquement le sous-modèle de signe physique représentatif d’une pathologie. Par exemple, ce sous-modèle peut reproduire une tumeur, dont la taille et la position peut être modifiée lors de cette étape. Ainsi, il en résulte un gain de temps de conception du modèle d’ensemble. En outre, le modèle d’ensemble peut être adapté à un cas spécifique d’entraînement à l’intervention chirurgicale. Ainsi, le modèle d’ensemble peut par exemple reproduire un cas particulier de signe physique ne se produisant que très rarement, par exemple lequel n’est présent sur aucune image tridimensionnelle disponible. Il n’est pas nécessaire de disposer d’une image tridimensionnelle particulière d’une partie de corps humain ou animal comportant le signe physique représentatif d’une pathologie.
[0055] - le procédé de fabrication comprend, au cours de l’étape b), la modification du modèle d’ensemble pour y intégrer au moins un sous-modèle de signe physique représentatif d’une pathologie, lequel constitue un troisième sous-modèle d’un troisième composant anatomique. Cela permet d’améliorer le réalisme du simulateur.
[0056] - le procédé comprend, au cours de l’étape b), la modification du modèle d’ensemble pour y intégrer un sous-modèle d’un boîtier de maintien en suspension du second composant anatomique mou.
Ainsi, la fabrication du simulateur est simplifiée.
Brève description des figures
[0057] L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins annexés dans lesquels :
[Fig. 1] est une vue en perspective d’un simulateur selon un premier mode de réalisation de l’invention, lequel est un simulateur d’entraînement à une intervention chirurgicale endoscopique endonasale d’un adénome hypophysaire ou d’un craniopharyngiome. [Fig. 2] est une vue de face du simulateur illustré sur la figure 1 .
[Fig. 3] est une vue de dessus du simulateur illustré sur la figure 1 .
[Fig. 4] est une vue en coupe d’un simulateur selon un premier exemple particulier du premier mode de réalisation, lequel est un simulateur d’entraînement à une intervention chirurgicale endoscopique endonasale d’un microadénome hypophysaire.
[Fig. 5] est une vue en coupe d’un simulateur selon un second exemple particulier du premier mode de réalisation, lequel est un simulateur d’entraînement à une intervention chirurgicale endoscopique endonasale d’un macroadénome hypophysaire.
[Fig. 6] est une vue en coupe d’un simulateur selon un troisième exemple particulier du premier mode de réalisation, lequel est un simulateur d’entraînement à une intervention chirurgicale endoscopique endonasale d’un craniopharyngiome.
[Fig. 7] est une vue en perspective d’un simulateur selon un deuxième mode de réalisation de l’invention, avant assemblage d’un ensemble formant partie du simulateur sur un support formant partie du simulateur, le simulateur étant un simulateur d’entraînement à une intervention chirurgicale d’un ongle incarné d’un doigt, ici d’un gros orteil.
[Fig. 8] est une vue de derrière d’un ensemble formant partie du simulateur illustré sur la figure 7.
[Fig. 9] est une vue de face du simulateur illustré sur la figure 7, à l’état assemblé.
Description détaillée
[0058] On a représenté sur les figures 1 à 6 un simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale selon un premier mode de réalisation de l’invention, désigné par la référence générale 1.
[0059] Dans cet exemple, le simulateur 1 comprend un ensemble 3 reproduisant anatomiquement une partie de corps humain, plus précisément une partie d’une tête.
[0060] Comme illustré sur les figures 1 à 6, l’ensemble 3 est monobloc et comporte un premier composant anatomique dur 5, lequel reproduit anatomiquement dans cet exemple une partie osseuse, à savoir une partie de crâne. L’ensemble 3 comporte également au moins un second composant anatomique mou 7, 9, 1 1 , 13. L’ensemble 3 comporte en outre un boîtier 15 de maintien en suspension du second composant anatomique mou 7, 1 1. Enfin, dans les exemples illustrés sur les figures 4 à 6, l’ensemble 3 comporte un troisième composant anatomique 17, 19, 21.
[0061 ] Le premier composant anatomique dur 5 reproduit anatomiquement dans cet exemple une partie osseuse - à savoir une partie de crâne - et une partie cartilagineuse d’une tête humaine. Le premier composant anatomique dur 5 est constitué d’un premier composé polymère présentant une première dureté. Dans cet exemple, le premier composé polymère est un composé photopolymère.
[0062] Le tableau suivant présente un exemple de caractéristiques physiques d’un premier composé polymère constituant le premier composant anatomique dur, commercialisé par la société Stratasys sous la famille de composés polymères Vero (marque déposée), comme par exemple le composé polymère Vero PureWhite (marque déposée) RGD837 :
[0063] [Table 1]
[0064] Ainsi, le premier composé polymère peut comprendre une dureté Shore D comprise entre 70 et 95, de préférence entre 83 et 86 telle que susmentionnée dans le tableau 1 .
[0065] Chaque second composant anatomique mou 7, 9, 1 1 , 13 reproduit anatomiquement, comme illustré sur la figure 1 , au moins partiellement au moins un élément parmi un nerf optique 7, une hypophyse 9, des artères carotides 1 1 et des muqueuses nasales 13.
[0066] Le second composant anatomique mou 7, 9, 1 1 , 13 est constitué d’un second composé polymère présentant une seconde dureté. Dans cet exemple, le second composé polymère est un composé photopolymère, et peut comprendre au moins un matériau élastomère. [0067] Le tableau suivant présente un exemple de caractéristiques physiques du second composé polymère constituant le second composant anatomique mou, commercialisé par la société Stratasys, comme par exemple le composé polymère Agilus30 (marque déposée) FLX2040 :
[0068] [Table 2]
[0069] Ainsi, le second composé polymère peut comprendre une dureté Shore A comprise entre 20 et 95, de préférence entre 27 et 60, par exemple entre 30 et 35 telle que susmentionnée dans le tableau 1.
[0070] Un tel composé polymère Agilus30 (marque déposée) peut en outre être combiné avec au moins un autre composé polymère pour modifier la dureté du second composé polymère. Par exemple, un tel composé polymère Agilus30 (marque déposée) peut être combiné avec un composé polymère de la famille précitée de composés polymères Vero (marque déposée), notamment pour augmenter la dureté du second composé polymère, en fonction de la dureté de l’élément anatomique à reproduire par le second composant anatomique mou 7, 9, 1 1 , 13. Ainsi, chaque second composant anatomique mou 7, 9, 1 1 , 13 peut être constitué d’un second composé polymère différent et posséder une dureté différente, ce pour obtenir une dureté similaire à celle de l’élément anatomique reproduit par le second composant anatomique mou considéré.
[0071 ] Ainsi, dans cet exemple, le ou chaque second composé polymère présente une dureté inférieure à celle du ou de chaque premier composé polymère.
[0072] Dans l’exemple illustré, optionnellement, au moins un composant anatomique mou, comme par exemple les artères carotides 1 1 , peut être rempli et peut ainsi contenir un liquide reproduisant un liquide biologique, par exemple un liquide rouge reproduisant du sang.
[0073] Le troisième composant anatomique 17, 19, 21 est constitué d’un troisième composé polymère, lequel est dans cet exemple différent du premier composé polymère et du second composé polymère. Le troisième composé polymère est un matériau friable. Dans les exemples illustrés sur les figures 4 à 6, le troisième composant anatomique 17, 19, 21 est entouré par un second composant anatomique 9 reproduisant une hypophyse. Dans l’exemple illustré sur la figure 4, le troisième composant anatomique 17 reproduit une tumeur, plus précisément un microadénome hypophysaire. Dans l’exemple illustré sur la figure 5, le troisième composant anatomique 19 reproduit une tumeur, plus précisément un macroadénome hypophysaire. Dans l’exemple illustré sur la figure 6, le troisième composant anatomique 21 reproduit une tumeur, plus précisément un craniopharyngiome.
[0074] Le troisième composé polymère est par exemple photopolymère, de préférence constitué du matériau de support utilisé pour la fabrication du simulateur, par exemple le matériau SUP705 commercialisé par la société Stratasys, dont la composition est indiquée comme suit :
[0075] [Table 3]
[0076] Ainsi, le troisième composé polymère peut rendre le troisième composant anatomique friable. Ainsi par exemple, il peut être retiré par une action mécanique, par exemple par grattage ou raclage. Par exemple, un tel composé est également au moins partiellement hydrosoluble, et peut être retiré sous l’action d’un jet d’eau.
[0077] Comme susmentionné, l’ensemble 3 comporte un boîtier 15 de maintien en suspension du second composant anatomique mou 7, 1 1. Ainsi, dans les exemples illustrés sur les figures 1 à 6, le premier composant anatomique dur 5 et le second composant anatomique mou 7, 1 1 sont solidaires entre eux par l’intermédiaire du boîtier 15. Le boîtier 15 est en outre constitué du même premier composé polymère que le premier composant anatomique dur 5. [0078] Sur les figures 1 à 6, le boîtier 15 est de forme cubique, ou sensiblement cubique. Le boîtier 15 est ouvert sur une face, et les quatre faces du boîtier 23, 24, 25, 26 adjacentes à la face ouverte, lesquelles forment une paroi périphérique, comportent chacune au moins un orifice 29, 31 , 33. Dans l’exemple illustré sur la figure 1 , le boîtier 15 comprend des moyens de renfort formés par deux congés 35, 37. Ainsi, la face 23 est reliée à la face 24 via le congé 35, et la face 24 est reliée à la face 25 via le congé 37. Le boîtier 15 peut également ou alternativement comporter, en tant que moyens de renfort, au moins une nervure et/ou au moins un repli. Par exemple, un repli peut être formé sur le pourtour de la paroi périphérique, au niveau de la face ouverte, et peut être formé en direction de l’espace interne du boîtier 15.
[0079] Sur les figures 1 à 6, le second composant anatomique mou 7, 1 1 est relié à la paroi périphérique du boîtier 15 par complémentarité de matière. Le second composant anatomique mou 7, 1 1 est alors disposé au moins partiellement dans l’espace interne délimité par le boîtier 15, et est suspendu dans le boîtier 15.
[0080] On a représenté sur les figures 7 et 9 un simulateur d’entraînement à l’intervention chirurgicale selon un deuxième mode de réalisation de l’invention, désigné par la référence générale 51.
[0081 ] Dans cet exemple, le simulateur 51 comprend un ensemble 53 reproduisant anatomiquement une partie de corps humain, plus précisément une extrémité d’un gros orteil. Le simulateur comprend également un support 54, sur lequel l’ensemble 53 est fixé de manière amovible.
[0082] L’ensemble 53, de manière similaire à l’ensemble 3 du premier mode de réalisation, est monobloc et comporte un premier composant anatomique dur 55, lequel reproduit anatomiquement dans cet exemple une partie ongulaire, à savoir un ongle. Ainsi, le premier composant anatomique 55 est constitué du premier composé polymère. L’ensemble 53, de manière similaire à l’ensemble 3 du premier mode de réalisation, comporte également au moins un second composant anatomique mou 57, 59, lequel reproduit des tissus mous. Chaque second composant anatomique mou 57, 59 est constitué d’un second composé polymère, dont la dureté est inférieure à celle du premier composé polymère. Ainsi, la description du premier mode de réalisation est applicable à ce deuxième mode de réalisation, notamment en ce qui concerne les matériaux et caractéristiques des composants anatomiques durs, respectivement mous.
[0083] Dans l’exemple illustré, le support 54 reproduit anatomiquement une partie de corps humain, plus précisément dans cet exemple une partie ayant une forme de gros orteil complémentaire de l’ensemble 53. [0084] Le support 54 comporte un premier composant anatomique dur 61 , lequel reproduit au moins partiellement un os formant phalange, et au moins un second composant anatomique mou 63, lequel reproduit des tissus mous.
[0085] Dans l’exemple illustré sur les figures 7 à 9, l’ensemble 53 et le support 54 forment une liaison glissière entre eux, dont le degré de liberté en coulissement est bloqué par des moyens de blocage. La liaison glissière est une liaison glissière à queue d’aronde, laquelle est formée par une rainure 65 porté par l’ensemble 53 et un tenon 67 porté par le support 54. La présence de la rainure 65 sur l’ensemble 53 permet d’économiser de la matière sur l’ensemble 53, ce qui diminue son coût.
[0086] Dans l’exemple illustré sur les figures 7 à 9, les moyens de blocage comportent des moyens d’encliquetage. Ces moyens d’encliquetage comprennent, comme illustré sur la figure 7, deux ergots 69 situés sur le support 54. Les ergots 69 sont dans cet exemple en forme de demi-cylindre, situés de part et d’autre du tenon 67 et sensiblement perpendiculaires à la direction de coulissement de la liaison glissière. Les moyens de blocage comprennent en outre, comme illustré sur la figure 8, deux logements 71 - situés sur l’ensemble 53 - de réception des ergots 69. Les logements 71 sont dans cet exemple en forme de demi-cylindre en creux, situés de part et d’autre de la rainure 65 et sensiblement perpendiculaires à la direction de coulissement de la liaison glissière.
[0087] Le tenon 67 est dans cet exemple constitué du premier composé polymère, et est ainsi dur. La rainure est dans cet exemple constituée d’un second composé polymère est par conséquent molle, la dureté de la rainure étant inférieure à la dureté du tenon. Ainsi, le tenon 67 du support 54 n’est pas endommagé lors de l’assemblage de l’ensemble 53 et du support 54 et du coulissement relatif du tenon 67 et de la rainure 65. Cela est particulièrement adapté au fait que l’ensemble est interchangeable et n’est pas nécessairement réutilisable une fois la simulation réalisée, alors que le support peut être conservé pour une quantité importante d’entraînements à l’intervention chirurgicale.
[0088] De manière similaire, les ergots 69 sont constitués du premier composé polymère, et les logements 71 sont constitués d’un second composé polymère. Ainsi, les ergots 69 du support 54 ne sont pas endommagés lors de l’assemblage de l’ensemble 53 et du support 54 et de l’encliquetage des ergots 69 dans les logements 71 . En outre, les ergots du support 54 ne sont pas non plus endommagés au cours de leur sortie des logements 71 lors de la séparation de l’ensemble 53 et du support 54, sous l’action d’une force de séparation F selon une direction parallèle à l’axe de coulissement de la liaison glissière.
[0089] Optionnellement, les moyens de blocage situés sur l’ensemble 53 sont au moins partiellement destructibles pour permettre, à l’état détruit, la séparation de l’ensemble 53 et du support 54. Par exemple, l’ensemble 53 peut comporter des languettes se déformant lors de l’assemblage de l’ensemble 53 et du support 54, mais se déchirant ou se détachant de l’ensemble 53 lors de la séparation de l’ensemble 53 et du support 54, sous l’action d’une force de séparation F selon une direction parallèle à l’axe de coulissement de la liaison glissière. Ainsi, l’ensemble 53 n’est pas réutilisable.
[0090] Un exemple de procédé de fabrication d’un simulateur 1 selon le premier mode de réalisation va à présent être décrit.
[0091 ] Tout d’abord, une image tridimensionnelle d’une partie de corps humain est réalisée, ici une partie de tête. Cette image est également appelée modèle initial. Cette étape peut par exemple être réalisée à l’aide d’un scanner en trois dimensions. Il est alternativement possible de disposer préalablement d’une telle image tridimensionnelle, laquelle est stockée sur un ordinateur.
[0092] Le procédé comprend une étape a) d’affichage de l’image tridimensionnelle de la partie de corps humain à modifier, l’image tridimensionnelle étant appelée modèle initial.
[0093] Ensuite, une étape b) de modification de cette image tridimensionnelle est réalisée pour définir :
- un premier modèle numérique d’une première sous-partie de tête comprenant une première sous-partie modifiée, appelé modèle d’ensemble 3, le modèle d’ensemble 3 comprenant au moins un premier sous-modèle d’un premier composant anatomique dur 5 et au moins un second sous-modèle d’un second composant anatomique mou 7, 9, 1 1 , 13.
Dans cet exemple, le procédé comprend, au cours de cette étape, la modification du modèle d’ensemble 3 pour y intégrer et/ou modifier au moins un sous-modèle de signe physique représentatif d’une pathologie, dans cet exemple une tumeur. Ainsi, le modèle d’ensemble comprend également au moins un troisième sous-modèle d’un troisième composant anatomique 17, 19, 21 .
Dans cet exemple, le procédé comprend, au cours de cette étape, la modification du modèle d’ensemble 3 pour y intégrer un sous-modèle d’un boîtier 15.
[0094] Enfin, une étape c) de fabrication additive de l’ensemble 3 est réalisée à partir du modèle d’ensemble, au cours de laquelle tous les éléments 5, 7, 9, 1 1 , 13, 15, 17, 19, 21 composant l’ensemble 3 sont fabriqués simultanément. Ainsi, cette étape c) de fabrication additive est unique.
[0095] Une telle étape comprend par exemple une sous-étape de fabrication additive du simulateur 1 avec un matériau support, par exemple sur une machine d’impression tridimensionnelle comme une imprimante 3D de type J750 commercialisée par la société Stratasys. Cette sous-étape peut être suivie d’une sous-étape d’enlèvement de matériau support employé pour la fabrication additive pour obtenir un simulateur 1 à l’état fini, par exemple à l’aide d’au moins un jet d’eau. A ce sujet, la présence d’orifices 29, 31 , 33 dans le boîtier 15 permet de simplifier cette étape d’enlèvement de matériau support. En outre, bien que le troisième composant anatomique 17, 19, 21 soit constitué du matériau support, celui-ci n’est pas détruit sous l’action du jet d’eau, du fait que le troisième composant anatomique 17, 19, 21 est entièrement entouré par le second composant anatomique 9 reproduisant l’hypophyse. L’eau ne peut ainsi atteindre le matériau support du troisième composant anatomique 17, 19, 21.
[0096] Un exemple de procédé de fabrication d’un simulateur 51 selon le deuxième mode de réalisation va à présent être décrit.
[0097] Tout d’abord, une image tridimensionnelle d’une partie de corps humain est réalisée, ici une partie de gros orteil. Cette image est également appelée modèle initial. Cette étape peut par exemple être réalisée à l’aide d’un scanner en trois dimensions. Il est alternativement possible de disposer préalablement d’une telle image tridimensionnelle, laquelle est stockée sur un ordinateur.
[0098] Le procédé comprend une étape a) d’affichage de l’image tridimensionnelle de la partie de corps humain à modifier, l’image tridimensionnelle étant appelée modèle initial.
[0099] Ensuite, une étape b) de modification de cette image tridimensionnelle est réalisée pour définir :
- un premier modèle numérique d’une première sous-partie de gros orteil comprenant une première sous-partie modifiée, appelé modèle d’ensemble 53, le modèle d’ensemble 53 comprenant au moins un premier sous-modèle d’un premier composant anatomique dur 55 et au moins un second sous-modèle d’un second composant anatomique mou 57, 59 ;
- un second modèle numérique d’une seconde sous-partie de gros orteil, complémentaire de la première sous-partie de gros orteil, comprenant une seconde sous-partie modifiée, appelé modèle de support 54.
Dans cet exemple, le modèle d’ensemble 53 est également modifié au cours de cette étape pour y intégrer un sous-modèle de la rainure 65 et des deux logements 71.
Dans cet exemple, le modèle de support 54 est également modifié au cours de cette étape pour y intégrer un sous-modèle du tenon 67 et des deux ergots 69.
[0100] Enfin, une étape c) de fabrication additive de l’ensemble 53 est réalisée à partir du modèle d’ensemble, et une étape d) de fabrication additive du support 54 est réalisée à partir du modèle de support 54. [0101 ] Les étapes c) et d) peuvent être effectuées simultanément ou successivement, l’étape c) pouvant être effectuée avant l’étape d) et inversement.
[0102] Du fait que l’ensemble 53 est interchangeable, une fois l’entraînement réalisé, il est possible de ne réaliser que l’étape c) dans le cas d’un renouvellement de l’ensemble 53 pour disposer d’un simulateur 51 de nouveau opérationnel.
[0103] Il est également possible de réaliser plusieurs fois l’étape c), simultanément et/ou successivement, pour disposer d’un stock de plusieurs ensembles 53 pour un support 54.
[0104] Les étapes c) et d) de fabrication additive pour ce deuxième mode de réalisation sont similaires à l’étape c) décrite pour le premier mode de réalisation. Ainsi, une étape c) de fabrication additive de l’ensemble 53 est réalisée à partir du modèle d’ensemble, au cours de laquelle tous les éléments 55, 57, 59, 65, 71 composant l’ensemble 53 sont fabriqués simultanément. Ainsi, cette étape c) de fabrication additive est unique.
[0105] De même, une étape d) de fabrication additive du support 54 est réalisée à partir du modèle de support, au cours de laquelle tous les éléments 61 , 63, 67 composant le support 54 sont fabriqués simultanément. Ainsi, cette étape d) de fabrication additive est unique.
[0106] L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation présentés et d'autres modes de réalisation apparaîtront clairement à l'homme du métier. Il est notamment possible de combiner les modes de réalisation de manière à obtenir un simulateur comportant un ensemble, comportant un boîtier de suspension d’au moins un second composant anatomique mou, et un support comprenant une forme complémentaire de l’ensemble, par exemple reproduisant anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal.
[0107] L’invention est applicable à un grand nombre de simulation d’interventions chirurgicales. Ainsi, par exemple, un simulateur conforme à l’invention peut comprendre un ensemble reproduisant anatomiquement au moins une partie de mâchoire humaine, l’ensemble étant monobloc et comprenant au moins :
- un premier composant anatomique dur reproduisant au moins une partie osseuse corticale - également appelée os basal - d’une mandibule, constituée d’un premier composé polymère présentant une première dureté,
- un second composant anatomique mou reproduisant au moins une partie de gencive, constitué d’un second composé polymère,
le second composé polymère présentant une dureté inférieure à celle du premier composé polymère, le premier composant anatomique dur et le second composant anatomique mou étant solidaires entre eux. [0108] Un tel simulateur peut également comprendre un autre premier composant anatomique dur reproduisant au moins une partie spongieuse - également appelée os alvéolaire - d’une mandibule, constitué d’un autre premier composé polymère présentant une autre première dureté.
[0109] Un tel simulateur peut également comprendre un support sur lequel l’ensemble est fixé,
- le support reproduisant anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal,
- le support comprenant une forme complémentaire de l’ensemble,
de préférence l’ensemble reproduisant une partie de mâchoire sur laquelle au moins une dent est manquante, et le support reproduisant une partie complémentaire de ladite mâchoire, dotée de dents.
[01 10] L’ensemble peut en outre comprendre un autre premier composant anatomique dur reproduisant au moins une dent. Le support peut en outre comprendre un autre premier composant anatomique dur reproduisant au moins une dent.

Claims

Revendications
1 . Simulateur (1 ; 51 ) d’entraînement à l’intervention chirurgicale, comportant un ensemble (3 ; 53) reproduisant anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal, caractérisé en ce que l’ensemble (3 ; 53) est monobloc et comprend au moins
- un premier composant anatomique dur (5 ; 55) constitué d’un premier composé polymère présentant une première dureté,
- un second composant anatomique mou (7, 9, 1 1 , 13 ; 53, 59) constitué d’un second composé polymère,
le second composé polymère présentant une dureté inférieure à celle du premier composé polymère, le premier composant anatomique dur (5 ; 55) et le second composant anatomique mou (7, 9, 1 1 , 13 ; 53, 59) étant solidaires entre eux.
2. Simulateur (1 ; 51 ) selon la revendication précédente, dans lequel l’ensemble comprend au moins un troisième composant anatomique (17, 19, 21 ) constitué d’un troisième composé polymère différent du premier composé polymère et du second composé polymère, le troisième composant (17, 19, 21 ), de préférence friable, reproduisant un signe physique représentatif d’une pathologie, préférentiellement une tumeur.
3. Simulateur (1 ; 51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les composés polymères sont photopolymères, et le second composé photopolymère comprend au moins un matériau élastomère.
4. Simulateur (1 ; 51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le premier composé polymère comprend une dureté Shore D comprise entre 70 et 95, de préférence entre 83 et 86.
5. Simulateur (1 ; 51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le second composé polymère comprend une dureté Shore A comprise entre 20 et 95, de préférence entre 27 et 60, préférentiellement entre 30 et 35.
6. Simulateur (1 ; 51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel : - le premier composant anatomique dur (5 ; 55) reproduit au moins partiellement au moins un élément choisi parmi le groupe composé de : un élément osseux, un élément cartilagineux, un élément kératineux, un élément calcique, un élément ongulaire, une dent, une carapace, une corne, un kyste, un signe physique représentatif d’une pathologie comme une tumeur, et
- le second composant anatomique mou (7, 9, 1 1 , 13 ; 53, 59) reproduit au moins partiellement au moins un élément choisi parmi le groupe composé de : un tissu mou, un tissu adipeux, une veine, une artère, un nerf, de la peau, un muscle, une muqueuse, un ligament, un tendon, une membrane, un organe, un signe physique représentatif d’une pathologie comme une tumeur.
7. Simulateur (1 ; 51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel au moins l’un des composants anatomiques (1 1 ) contient un liquide reproduisant un liquide biologique.
8. Simulateur (51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, lequel comprend un support (54) sur lequel l’ensemble (53) est fixé,
- le support (54) reproduisant anatomiquement au moins une partie de corps humain ou animal,
- le support (54) comprenant une forme complémentaire de l’ensemble (53), de préférence l’ensemble (53) reproduisant une extrémité de doigt comprenant un ongle et le support (54) reproduisant une partie complémentaire dudit doigt.
9. Simulateur (51 ) selon la revendication précédente, dans lequel l’ensemble (53) et le support (54) forment une liaison glissière entre eux, dont le degré de liberté en coulissement est bloqué par des moyens de blocage.
10. Simulateur (1 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel l’ensemble (3) comprend en outre un boîtier (15) de maintien en suspension du second composant anatomique mou (7, 9, 1 1 , 13), le boîtier (15) étant constitué d’un composé polymère, de préférence photopolymère, le premier composant anatomique dur (5) et le second composant anatomique mou (7, 9, 1 1 , 13) étant solidaires entre eux par l’intermédiaire du boîtier (15).
1 1 . Simulateur (1 ) selon la revendication précédente, dans lequel le boîtier (15) est polyédrique ouvert sur une face, au moins une autre face (23, 24, 25, 26) du boîtier (15) adjacente à la face ouverte comportant au moins un orifice (29, 31 , 33).
12. Procédé de fabrication d’un simulateur (1 ; 51 ) selon l’une quelconque des revendications précédentes, comprenant les étapes suivantes :
a) une étape d’affichage d’une image tridimensionnelle d’une partie de corps humain ou animal à modifier, l’image tridimensionnelle étant appelée modèle initial,
b) une étape de modification de cette image tridimensionnelle pour définir un premier modèle numérique d’une première sous-partie de corps humain ou animal comprenant une première sous-partie modifiée, appelé modèle d’ensemble, le modèle d’ensemble comprenant au moins un premier sous-modèle d’un premier composant anatomique dur et au moins un second sous-modèle d’un second composant anatomique mou, c) une étape de fabrication additive de l’ensemble (3 ; 53), réalisée à partir du modèle d’ensemble, au cours de laquelle tous les éléments (5, 7, 9, 1 1 , 13, 15, 17, 19, 21 ; 55, 57, 59, 65, 71 ) composant l’ensemble (3 ; 53) sont fabriqués simultanément.
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