EP3938148A1 - Exosquelette pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques - Google Patents

Exosquelette pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques

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Publication number
EP3938148A1
EP3938148A1 EP20709226.3A EP20709226A EP3938148A1 EP 3938148 A1 EP3938148 A1 EP 3938148A1 EP 20709226 A EP20709226 A EP 20709226A EP 3938148 A1 EP3938148 A1 EP 3938148A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
exoskeleton
articulated arm
photovoltaic panel
user
carrying
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP20709226.3A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Nacib BENMAMMAR
Medhi ATHMANI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
TotalEnergies Onetech SAS
Original Assignee
Total SE
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Filing date
Publication date
Application filed by Total SE filed Critical Total SE
Publication of EP3938148A1 publication Critical patent/EP3938148A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0006—Exoskeletons, i.e. resembling a human figure
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B10/00—Integration of renewable energy sources in buildings
    • Y02B10/10—Photovoltaic [PV]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy

Definitions

  • the present invention relates to the field of aid devices
  • photovoltaic panels which may require displacements with carrying the photovoltaic panel over long distances as well as the use by the operator of ladders to climb on the roof of a building such as a house or a hangar, actions which are rendered difficult by weight and
  • the present invention therefore aims to facilitate the handling and installation of a photovoltaic panel so as to be able to carry out these actions by a single operator.
  • the present invention relates to an exoskeleton for carrying and handling photovoltaic panels comprising:
  • the articulated arm comprising a plurality of pivot links whose axes of rotation are configured to extend substantially parallel to the rostro-caudal axis of the user to allow the movement of the photovoltaic panel relative to the user's torso,
  • the articulated arm is movable between a handling position in which the articulated arm extends in an anterior direction to accompany an arm of the user and allow the handling of the photovoltaic panel and a carrying position in which the articulated arm is folded in a posterior position to allow the positioning of the photovoltaic panel parallel to the dorsal part of the carrying harness and in that the exoskeleton comprises means for locking the articulated arm in the carrying position.
  • the articulated arm is an isoelastic arm.
  • the exoskeleton comprises at least one micromotor configured to rotate a joint of the articulated arm.
  • the articulated arm comprises actuators such as motorized jacks.
  • the exoskeleton comprises a pivot or ball joint at the second end of the articulated arm so as to allow a pivoting of a photovoltaic panel between a vertical position of handling or transport and a horizontal grip position or placing the photovoltaic panel on the ground via intermediate positions allowing it to be picked up or placed on an inclined plane such as a roof.
  • the gripping unit is removable and is fixed to the articulated arm via fixing means so that different gripping units can be attached to the articulated arm, for example depending on the characteristics. of the photovoltaic panel to handle.
  • the gripping unit [19] According to another aspect of the present invention, the gripping unit
  • the gripping unit [20] According to another aspect of the present invention, the gripping unit
  • first jaw configured to come to position around a first wafer of a photovoltaic panel and a second jaw configured to come to position around a second wafer of the photovoltaic panel opposite to the first wafer.
  • the articulated arm comprises a telescopic part configured to translate the second end of the articulated arm relative to the first end of the articulated arm so as to allow the gripping of a photovoltaic panel placed on the ground. floor via the gripping unit.
  • the exoskeleton also comprises a cable winch and a stem comprising an end portion configured to come to be positioned above and in front of the head of a user of the exoskeleton.
  • said bracket comprising a pulley at its end part around which the cable is wound, said cable being configured to be connected to a panel gripping unit
  • photovoltaic so as to allow the lifting or removal of a photovoltaic panel on the ground.
  • the articulated arm is configured to be able to move the photovoltaic panel in a rostrocaudal direction when the articulated arm is in the carrying position so as to be able to adjust the position of the photovoltaic panel in relation to it. lower limbs of the user.
  • the articulated arm comprises at least one curved segment so as to allow the arm to extend around the torso of the user when the articulated arm is in the carrying position.
  • the exoskeleton comprises means for stabilizing the photovoltaic panel during movement of the user of the exoskeleton, for example springs configured to stabilize the position of the photovoltaic panel.
  • the stabilization means comprise:
  • - processing means configured to control the actuators as a function of the signals transmitted by the sensors.
  • the exoskeleton comprises
  • a complementary articulated module configured to be connected to the carrying harness and to extend at least partially along a lower limb of the user, said complementary articulated module being configured to assist the user during his handling movements or carrying the photovoltaic panel.
  • the articulated module [28] According to another aspect of the present invention, the articulated module
  • the articulated module [29] According to another aspect of the present invention, the articulated module
  • At least one actuator such as a motorized cylinder.
  • the exoskeleton comprises
  • At least one movable counterweight configured to be moved from a posterior position when the articulated arm is in a position of
  • the exoskeleton comprises
  • an assistive device configured to transmit to the user information related to handling and transporting photovoltaic panels.
  • the assistive device [32] According to another aspect of the present invention, the assistive device
  • a visualization system such as augmented reality glasses.
  • the present invention also relates to an assembly comprising a
  • exoskeleton according to one of the preceding claims and a charging station comprising an exoskeleton support and an exoskeleton charging unit in which the exoskeleton comprises at least one rechargeable battery and in which the exoskeleton support is adjustable in height so as to allow a user to adjust the height of the holder according to its size and the charging unit being configured to recharge the at least one rechargeable battery.
  • FIG.1 shows a schematic perspective view of an exoskeleton in a first position
  • FIG.2 is a schematic perspective view of a user in a standing position carrying the exoskeleton of Figure 1 with the articulated arm extending in a first position;
  • FIG.3 is a schematic perspective view of a user in a standing position carrying the exoskeleton of Figure 1 with the articulated arm extending into a second position;
  • FIG.4 is a schematic perspective view of a user in a kneeling position carrying the exoskeleton of Figure 1 with the articulated arm extending into the first position;
  • FIG.5 shows a schematic perspective view of an exoskeleton comprising elastic actuation means
  • FIG.6 shows a schematic perspective view of a user in a kneeling position carrying an alternative embodiment of the exoskeleton comprising an additional articulated module
  • FIG.7 shows a schematic perspective view of a user
  • FIG.8 is a schematic perspective view of a user in a kneeling position carrying an exoskeleton comprising a
  • the present invention relates to an exoskeleton for carrying and
  • photovoltaic panels in particular rigid photovoltaic panels comprising a frame the length of which may exceed one meter and the weight of which may exceed 20 kilograms.
  • Figure 1 shows an exemplary embodiment of an exoskeleton 1.
  • the exoskeleton 1 comprises a carrying harness 3 and an articulated arm 5.
  • the carrying harness 3 is configured to be positioned on the torso of a user.
  • the carrying harness 3 can take the form of a vest which can be easily put on by a user.
  • the carrying harness 3 comprises two shoulder straps 30 configured to be positioned on the shoulders of the user.
  • the carrying harness 3 can comprise rigid parts, for example the belt 31 on which the articulated arm 5 is fixed in the example of FIG. 1 as well as a dorsal part (not visible), and straps 32 configured to so as to distribute the weight of the articulated arm 5 and of the possible weight linked to a photovoltaic panel 9 fixed to the articulated arm 5 over the entire torso of the user.
  • the straps 32 also allow the carrying harness 3 to be adjusted to the user's anatomy.
  • the rigid parts of the carrying harness 3 are for example made of steel, aluminum or a rigid plastic material, for example reinforced with glass fiber or a composite material, in particular based on carbon.
  • the articulated arm 5 is configured to be fixed to the carrying harness 3 at a first end 5a and comprises a gripping unit 7 of a photovoltaic panel at a second end 5b.
  • the articulated arm 5 is fixed on the carrying harness 3 on a lateral part of the carrying harness 3 but other locations (ventral or dorsal) can also be chosen.
  • the articulated arm 5 comprises a plurality of articulations or mechanical links to allow movement of the second end 5b of the articulated arm 5 (and therefore of a photovoltaic panel 9 when the latter is fixed to the gripping unit 7 ) relative to the first end 5a of the articulated arm 5 and therefore relative to the carrying harness 3.
  • the articulated arm 5 is configured to allow the second end 5b of the articulated arm 5 to be able to extend on the one hand in a handling position as shown in FIG. 2 (in FIG. 2, the photovoltaic panel 9 is shown is transparency to show the elements of the exoskeleton 1 located behind the photovoltaic panel 9) and on the other hand in a carrying position as shown in Figure 3.
  • the articulated arm 5 is configured to
  • the user can for example lift, turn over, orient or place a photovoltaic panel 9 using the articulated arm 5.
  • the articulated arm 5 extends (or is folded) in a posterior position to allow the positioning of the photovoltaic panel 9 parallel to the dorsal part of the carrying harness 3 so as to allow the carrying and the movement of a photovoltaic panel 9 while freeing the user's arms. In particular, this allows the user to be able to climb a ladder while carrying a photovoltaic panel 9.
  • the photovoltaic panel 9 may or may not be in contact with the dorsal part of the carrying harness 3.
  • the carrying harness 3 can include elements such as pads or pads configured to be placed between the user's back and the panel
  • the articulated arm 5 comprises for example a plurality of first pivot links 50 whose axes of rotation are configured to extend substantially parallel to the rostro-caudal axis of the user to allow movement of the photovoltaic panel 9 relative to the user's torso and more precisely around the user.
  • the articulated arm comprises at least three pivot links 50.
  • the articulated arm 5 also comprises joints which can be formed by second pivot links 51 in different directions and in particular in a direction substantially perpendicular to the rostrocaudal axis, that is to say in a direction substantially horizontal when the user is standing, so as to allow movement of the second end 5b of the articulated arm 5 and therefore of the photovoltaic panel 9 (when the latter is fixed to the articulated arm 5) along the rostro-caudal axis, this which allows the height of the photovoltaic panel 9 to be adjusted in particular with respect to the lower limbs of the user so as to allow the user to move without hindrance when the photovoltaic panel 9 is in the carrying position.
  • These second pivot links 51 can be part of a deformable parallelogram structure 52 (then comprising four pivot links 51) configured to allow a variation in the height of the photovoltaic panel 9 while maintaining its orientation in the other directions.
  • the articulated arm 5 has two deformable parallelogram structures 52.
  • These second pivot links 51 in particular allow the user to kneel down to fix the photovoltaic panel 9 to the articulated arm 5 as shown in FIG. 4.
  • the user can then pass, in a second step, into a position upright (the photovoltaic panel 9 still resting on the ground).
  • the user can then, in a third step, lift the photovoltaic panel 9 using the articulated arm 5 (while remaining upright) and then in a fourth step pass the photovoltaic panel 9 behind his back in the carrying position (cf. fig. 3).
  • the passage from the handling position to the carrying position can be carried out either manually by the user using his arms or automatically if the articulated arm 5 is motorized.
  • Ball-and-socket type connections 53 can also be used in
  • a ball joint 53 can be arranged at the level of the second end 5b to allow a plurality of possible orientations for the photovoltaic panel 9, in particular for its installation or its installation .
  • the segments of the articulated arm 5 connecting the joints can therefore be formed by solid or perforated sections or by deformable parallelograms.
  • at least some of the segments of the articulated arm 5 may have a curved shape so as to allow the articulated arm 5 to extend into the carrying position (in the event that the attachment of the first end of the articulated arm 5 to the carrying harness 3 is carried out at the level of a ventral part) and in the handling position (in the case where the fixing of the first end of the articulated arm 5 on the carrying harness 3 is carried out at the level of a part dorsal) without creating any discomfort for the user, the curvature of the articulated arm 5 substantially following the shape of the user's torso.
  • the curvature can also be in another direction, for example to facilitate the passage of the articulated arm 5 under the user's arm when changing from the position of
  • Exoskeleton 1 also includes arm locking means
  • blocking means may be means for blocking the articulated arm 5 itself, that is to say means for blocking the mechanical connections of the articulated arm 5 and / or means for attaching to the carrying harness 3 of the second end 5b of the articulated arm 5 or of the photovoltaic panel 9 when the latter is in the carrying position, that is to say facing the dorsal part of the carrying harness 3 as shown in FIG. 3.
  • These locking means can also be configured to fix the articulated arm 5 in another predefined position, in particular when the user puts in place or remove the carrying harness 3 to prevent the articulated arm 5 from hindering the user during these manipulations.
  • the locking means can correspond to a locking of the
  • the locking means can also be partial locking means or include a partial locking position allowing movement of the second end 5b of the articulated arm 5 only in certain predetermined directions. For example, only certain links of the articulated arm 5 can be locked.
  • photovoltaic 9 especially when the user climbs on a roof exposed to the wind.
  • the articulated arm 5 can be an isoelastic arm and can include
  • actuating means making it possible to assist the user in handling a photovoltaic panel 9.
  • These actuating means are for example produced by one or more elastic elements 55 such as helical springs or elastic bands which are for example arranged between two joints of the articulated arm 5, in particular at the level of the deformable parallelograms 52 as shown in FIGS. 1 and 4.
  • the elastic elements 55 are for example put under tension when the user moves the second end 5b of the articulated arm 5 in a predetermined direction, for example towards the ground.
  • the elastic energy stored by the elastic element or elements 55 can then be used to move a photovoltaic panel 9 fixed on the second end 5b of the articulated arm 5 in a direction opposite to the predetermined direction, in the present example upwards, this which makes it possible to more easily lift a significant weight such as a photovoltaic panel 9.
  • Such elastic elements can be arranged between each articulation or only between certain articulations.
  • the actuating means may also include in
  • micromotors or actuators such as motorized jacks 56, as shown in FIG. 5, configured to modify the state of an articulation of the articulated arm 5 and thus motorized control of a movement of the articulated arm 5.
  • Actuators 56 are for example arranged in the hollow segments of the articulated arm 5, in particular the segments with deformable parallelogram 52.
  • Only some of the joints of the articulated arm 5 or all of the articulations of the articulated arm 5 can comprise a motorized device. These motorized devices can be controlled automatically as a function of constraints applied by the user on the articulated arm 5. For example when the user applies a force in a predetermined direction of the articulated arm 5, the latter is then driven to move in the predetermined direction.
  • sensors or measuring means such as accelerometers or gyroscopes can be arranged at different locations of the articulated arm 5 and configured to transmit signals representative of the state of the exoskeleton 1 and in particular of the position of the articulated arm 5. These signals can be transmitted to processing means configured to control the actuators 56 or micromotors as a function of the signals transmitted by the sensors.
  • exoskeleton 1 can include an interface of
  • control such as a manual control allowing the user to operate the motorized device (s) of the articulated arm 5.
  • the articulated arm 5 can also include stabilization means making it possible to ensure the stability of a photovoltaic panel 9 when the latter is handled.
  • stabilization means can be combined with the actuating means described above and include, for example, a set of elastic elements such as springs or elastic.
  • the stabilization means can also comprise a set of sensors such as gyroscopes and / or accelerometers and associated actuators and processing means.
  • the sensor-processing means-actuator assembly being configured to stabilize the photovoltaic panel 9 in a given position and / or according to the movements of the user and / or the stresses applied to the articulated arm 5 by the user.
  • the stabilization means are configured to limit the speed of movement of the articulated arm 5 in response to the support of the user.
  • the exoskeleton 1 can also comprise an additional link, for example a link of the pivot or ball type 53 located at the level of the second end 5b of the articulated arm 5 so as to allow a pivoting of a photovoltaic panel 9 between a position vertical handling or transport and a horizontal position for picking up or removing the panel
  • the additional link can also take a plurality of intermediate positions between the vertical position and the horizontal position thus allowing the taking or removal of a photovoltaic panel 9 on an inclined plane such as a roof.
  • This additional link can be arranged upstream of the gripping unit 7 or can form part of the gripping unit 7.
  • the exoskeleton 1 can also include a telescopic part 54, in particular at the level of a segment adjacent to the second end 5b of the articulated arm 5 configured to extend and retract according to a command from the user. .
  • the telescopic part 54 makes it possible to increase the length of the articulated arm 5 to allow the user to reach a photovoltaic panel 9 placed on the ground without having to bend over, which can be difficult or tedious when the user is wearing the exoskeleton 1, in particular in the case of a motorized exoskeleton, the weight of which can be significant.
  • the length of the telescopic part 54 is therefore chosen so as to allow the articulated arm 5 to reach the ground when the user is in a standing position.
  • telescopic 54 is preferably motorized so as to allow easy lifting (or installation) of a photovoltaic panel 9 using the articulated arm 5.
  • the displacement of the telescopic part 54 is for example ensured by an actuator such as an electric actuator arranged inside the telescopic part 54.
  • Exoskeleton 1 may also include a winch device
  • This winch device 15 can be integrated into the articulated arm 5, in this case the winch 15 can be placed close to the second end 5b of the arm 5 and can be configured to unwind and wind a cable with a length between 50cm and 1m, or can be associated as in the embodiment of the figure 9 to a bracket 17 attached to the carrying harness 3 and configured to extend above and in front of the user's head. The winch can then be placed at the level of the carrying harness 3.
  • the jib crane 17 can then be rotatably mounted to facilitate the passage of a photovoltaic panel 9 in the carrying position behind the user.
  • the bracket 17 may include a pulley at its end to guide the cable 18 associated with the winch 15 which then wraps around the pulley.
  • the length of the cable can be between 2 and 3 meters.
  • the cable 18 can include a gripping unit at its end configured to be fixed to the photovoltaic panel 9 and allow it to be lifted.
  • This gripping unit can be similar to the gripping unit 7 of the articulated arm 5.
  • This gripping unit can also include at least one electromagnet configured to interact with a metal element of the photovoltaic panel or fixed to the photovoltaic panel such as than a metal plate.
  • This gripping unit can also be a simple hook or a carabiner 19.
  • the cable 18 may include means for fixing to the gripping unit 7 of the articulated arm 5 so that a single gripping unit 7 is used by the articulated arm 5 and the cable 18.
  • the gripping unit 7 is preferably a removable gripping unit 7 which can be detached from the articulated arm 5 so that the exoskeleton 1 can include several gripping units 7 having different characteristics, the gripping unit 7 being for example chosen as a function of the characteristics of the photovoltaic panel 9 to be handled.
  • the gripping unit 7 comprises, for example, connection means at the second end 5b of the articulated arm 5 such as latching means or any other connection means known to those skilled in the art and allowing a connection means at the second end 5b of the articulated arm 5 such as latching means or any other connection means known to those skilled in the art and allowing a connection
  • the gripping unit 7 comprises at least one suction cup 71 configured to be disposed on the photovoltaic panel 9.
  • the size and number of suction cups used can be determined. depending on the size and weight of the photovoltaic panel 9.
  • the different suction cups 71 can be connected to each other rigidly by a structure such as a rod or a set of rods.
  • the gripping unit 7 comprises a single suction cup 71.
  • the gripping unit 7 can also include one or more
  • handles 72 (two in this case) to allow the user to be able to easily orient the gripping unit 7 to position the suction cup 71 on the photovoltaic panel 9 on the one hand and to orient the panel
  • the gripping unit 7 comprises clamps or jaws 73 configured to come to be fixed on a wafer of the photovoltaic panel 9.
  • the jaw 73 is for example formed by an element U-shaped, the two parallel walls of which are positioned respectively against a first face and a second face opposite to the first face of the photovoltaic panel 9, the wall of the U-shaped element connecting the two parallel walls facing or in contact with a slice of the photovoltaic panel 9.
  • the jaws 73 can be distributed around the photovoltaic panel 9 so that two jaws are arranged on opposite edges of the panel
  • the number of jaws used can be determined as a function of the size and weight of the photovoltaic panel 9 to be handled, four in this case.
  • the different jaws 73 can be connected to a central support 74 configured to be arranged in the center of the panel
  • connection between the jaws 73 and the central support 74 is for example made by straps 75 adjustable in length.
  • connection between the central support 74 and the part of the gripping unit 7 fixed on the articulated arm 5 is for example made by latching means or any other means known to those skilled in the art allowing rapid and reliable attachment. .
  • the width of the jaws 73 can be adjustable so as to
  • the internal face of the jaws is covered with a flexible coating, for example rubber, so as to avoid any degradation of the photovoltaic panel 9.
  • the flexible material can be relatively thick and compressible to allow good grip. the jaw on the photovoltaic panel 9.
  • the exoskeleton 1 can also include a counterweight to allow greater stability for the user when a photovoltaic panel is fixed to the articulated arm 5.
  • the counterweight can be fixed for example on the belt 31 on the side opposite to the first end 5a of the articulated arm 5 or may be a movable counterweight configured to be moved according to the position of the articulated arm 5.
  • the counterweight can be configured to be moved between a posterior position when the articulated arm 5 extends in an anterior position and in an anterior position when the articulated arm 5 extends or is folded in the posterior position.
  • the counterweight can be produced by the batteries of the exoskeleton 1 in the case of a motorized exoskeleton 1.
  • the exoskeleton 1 also comprises a complementary articulated module 11 configured to be connected to the carrying harness 3 and to extend at least partially along a lower limb of the user.
  • the additional articulated module 11 extends over the entire leg of the user.
  • the complementary articulated module 11 comprises at least one articulation 110 produced for example by a pivot connection.
  • the complementary articulated module 11 comprises three joints 110 located at the level of the hip, the knee and the ankle of the user.
  • the complementary articulated module 11 is configured to assist the user during his
  • the complementary articulated module 11 is for example fixed to the carrying harness 3 at the level of the belt 31 which is a rigid part of the carrying harness 3, here at the level of a dorsal part belt 31 not visible.
  • the complementary articulated module 11 can be an isoelastic module comprising elastic elements which are for example compressed when the user bends the leg, for example to pass into the kneeling position as shown in FIG. 6. The stored elastic energy then being used for allow the user to stand up more easily despite the weight of the photovoltaic panel 9.
  • the complementary articulated module 11 is a motorized module comprising actuators such as motorized jacks to assist the user in particular to allow him to move from a kneeling or squatting position to a standing position while carrying a photovoltaic panel 9 via the articulated arm 5.
  • the actuators are for example controlled by a manual control or are configured to react to the movements of the user.
  • the complementary articulated module 11 can also, like the articulated arm 5, comprise sensors and processing means associated with the actuator (s).
  • the processing means are the same as the processing means of the articulated arm 5 or are configured to communicate with the processing means of the articulated arm 5 so as to allow synergy between the complementary articulated module 11 and the articulated arm 5 and ensure the stability of the user and the exoskeleton when moving from a low position (squatting or kneeling) to a high position (standing) or vice versa.
  • the complementary articulated module 11 can comprise its own battery (s) or can use a common battery with the articulated arm 5 which can be placed anywhere on the exoskeleton 1.
  • the complementary articulated module 11 when the user is in a standing position and in particular when moving while walking, is configured to redirect the load of the exoskeleton 1 and of the photovoltaic panel 9 towards the ground in a manner to reduce the stresses on the back and the hips of the user linked to the carrying of the photovoltaic panel 9.
  • the complementary articulated module 11 thus makes it possible to relieve the user and to limit the risk of injuries related to the handling and the carrying of the panel photovoltaic 9.
  • the additional articulated module 11 can also be independent of the carrying harness 3, that is to say not attached to the carrying harness 3 and with an independent control.
  • the exoskeleton can of course include two articulated modules
  • Exoskeleton 1 may also include an assistive device
  • the assistance device comprises for example a display system 13, as represented in FIG. 7, such as augmented reality glasses allowing to visualize information such as the shortest route to go to the installation site of the photovoltaic panel or safety instructions, on the tasks to be performed by the operator, on meteorological information, in particular the wind speed, or any other useful information.
  • This information can also be transmitted acoustically, in particular via an earpiece 130 or a loudspeaker attached to the carrying harness 3 or both visually and acoustically, in particular via an earpiece 130 attached to the display system 13.
  • the earpiece 130 can advantageously be replaced by a bone conduction device making it possible to transmit an acoustic signal to the user while leaving the ear free to hear the surrounding sounds.
  • the exoskeleton 1 can also include one or more cameras associated with the viewing system 13 to allow the user to have different views of its environment.
  • a camera can for example be placed on the photovoltaic panel 9 to allow vision in a posterior direction, in particular when the articulated arm 5 is in the carrying position.
  • an exoskeleton 1 as described above allows a user or an operator to be able to handle alone a photovoltaic panel whose weight exceeds 20 kilograms and thus reduce the labor required for the installation of such a panel.
  • photovoltaic for example on a roof of a building or a house.
  • an articulated arm 5 configured to move from an anterior position in which the articulated arm 5 extends in front of the user to allow the gripping and manipulation of a photovoltaic panel 9 to a posterior position in which the photovoltaic panel is arranged opposite or against the back of the user and allowing easy movement of the user while freeing his arms and the front space.
  • the present invention also relates to an assembly 200 comprising an exoskeleton 1 as described above and a charging station 201 of ('exoskeleton 1 comprising a support for the exoskeleton and a charging unit 203 for the exoskeleton 1.
  • the support is configured to be adjustable in height so as to allow a user to adjust the height of the support according to their size.
  • the user can come and place the exoskeleton 1 on the support with their back to the support. to then be able to detach from the 3 Jet carrying harness, possibly from the additional articulated module 11.
  • the charging unit 203 is configured to allow one or more rechargeable batteries of the exoskeleton 1 to be recharged allowing energy to be supplied to the jacks or to the motors of the articulated arm 5, to the motor of the winch device or to the motor. motor of the complementary articulated module 11 for example.
  • the charging unit 203 may include one or more connection cables 205 intended to be plugged into a socket located on the exoskeleton 1.
  • recharging can be done by wireless charging means known to the state of the art.
  • the exoskeleton 1 can be placed on the support of the charging station 201 in order to be able to be recharged.
  • the support adjustable in height facilitates the installation of the exoskeleton 1 on the user as well as the removal of the exoskeleton 1 which allows a user to be able to use the exoskeleton 1 without requiring the presence of a second person for help.

Landscapes

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Abstract

La présente invention concerne un exosquelette (1) pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques (9) comprenant: - un harnais de portage (3) configuré pour venir se positionner sur le torse d'un utilisateur, - un bras articulé (5) fixé au harnais de portage (3) à une première extrémité (5a) et comprenant une unité de préhension (7) d'un panneau photovoltaïque (9) au niveau d'une deuxième extrémité (5b), le bras articulé (5) comprenant une pluralité de liaisons pivots (50) dont les axes de rotation sont configurés pour s'étendre de manière sensiblement parallèle à l'axe rostro-caudal de l'utilisateur pour permettre le déplacement du panneau photovoltaïque (9) par rapport au torse de l'utilisateur, dans lequel le bras articulé (5) est mobile entre une position de manipulation dans laquelle le bras articulé (5) s'étend dans une direction antérieure pour accompagner un bras de l'utilisateur et permettre la manutention du panneau photovoltaïque (9) et une position de portage dans laquelle le bras articulé (5) est replié dans une position postérieure pour permettre le positionnement du panneau photovoltaïque (9) parallèlement à la partie dorsale du harnais de portage (3) et en ce que l'exosquelette (1) comprend des moyens de blocage du bras articulé (5) dans la position de portage.

Description

Description
Titre de l'invention : Exosquelette pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques
[1 ] DOMAINE TECHNIQUE
[2] La présente invention concerne le domaine des dispositifs d’aide à la
manutention de panneaux photovoltaïques
[3] ETAT DE L'ART
[4] En effet, certains types de panneaux photovoltaïques, notamment avec un cadre métallique et un verre de protection, sont relativement lourds et encombrants de sorte qu’au moins deux personnes sont généralement nécessaires pour installer ces panneaux photovoltaïques, notamment sur des toits de bâtiments. Cette nécessité peut également être due à l’environnement dans lequel les panneaux photovoltaïques doivent être installés (topographie, terrains accidentés, en pente, glissants... ).
[5] Pour faciliter l’installation des panneaux photovoltaïques, il est connu d’utiliser des grues ou des chariots élévateurs pour permettre l’installation des panneaux photovoltaïques. Cependant de tels équipements sont coûteux, encombrants et nécessitent également plusieurs personnes. De plus, de tels équipements ne sont pas disponibles facilement dans certaines régions du monde.
[6] Par ailleurs, il est connu d’utiliser des équipements mécaniques d’assistance
pour faciliter la manutention d’objets lourds par des opérateurs, tels que des exosquelettes qui permettent d’une part de réduire les efforts appliqués sur les articulations de l’opérateur et d’autre part de décupler les capacités de
l’opérateur, notamment pour soulever des objets lourds.
[7] Cependant, de tels exosquelettes ne sont pas adaptés à l’installation de
panneaux photovoltaïques qui peut nécessiter des déplacements avec portage du panneau photovoltaïque sur des distances importantes ainsi que l’utilisation par l’opérateur d’échelles pour grimper sur le toit d’un bâtiment telle qu’une maison ou un hangar, actions qui sont rendus difficiles par le poids et
l’encombrement d’un panneau photovoltaïque. [8] La présente invention vise donc à faciliter la manutention et l’installation d’un panneau photovoltaïque de manière à pouvoir réaliser ces actions par un unique opérateur.
[9] EXPOSE DE L'INVENTION
[10] A cet effet, la présente invention concerne un exosquelette pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques comprenant :
[11 ] - un harnais de portage configuré pour venir se positionner sur le torse d’un utilisateur,
[12] - un bras articulé fixé au harnais de portage à une première extrémité et
comprenant une unité de préhension d’un panneau photovoltaïque au niveau d’une deuxième extrémité, le bras articulé comprenant une pluralité de liaisons pivots dont les axes de rotation sont configurés pour s’étendre de manière sensiblement parallèle à l’axe rostro-caudal de l’utilisateur pour permettre le déplacement du panneau photovoltaïque par rapport au torse de l’utilisateur,
[13] dans lequel le bras articulé est mobile entre une position de manipulation dans laquelle le bras articulé s’étend dans une direction antérieure pour accompagner un bras de l’utilisateur et permettre la manutention du panneau photovoltaïque et une position de portage dans laquelle le bras articulé est replié dans une position postérieure pour permettre le positionnement du panneau photovoltaïque parallèlement à la partie dorsale du harnais de portage et en ce que l’exosquelette comprend des moyens de blocage du bras articulé dans la position de portage.
[14] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé est un bras isoélastique.
[15] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend au moins un micromoteur configuré pour entraîner en rotation une articulation du bras articulé.
[16] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé comprend des actionneurs tels que des vérins motorisés.
[17] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend une liaison pivot ou rotule au niveau de la deuxième extrémité du bras articulé de manière à permettre un pivotement d’un panneau photovoltaïque entre une position verticale de manutention ou transport et une position horizontale de prise ou dépose du panneau photovoltaïque sur le sol via des positions intermédiaires permettant la prise ou la dépose sur un plan incliné tel qu’un toit.
[18] Selon un autre aspect de la présente invention, l’unité de préhension est amovible et est fixée au bras articulé via des moyens de fixation de sorte que différentes unités de préhension peuvent être fixées au bras articulé, par exemple en fonction des caractéristiques du panneau photovoltaïque à manipuler.
[19] Selon un autre aspect de la présente invention, l’unité de préhension
comprend au moins une ventouse.
[20] Selon un autre aspect de la présente invention, l’unité de préhension
comprend au moins une première mâchoire configurée pour venir se positionner autour d’une première tranche d’un panneau photovoltaïque et une deuxième mâchoire configurée pour venir se positionner autour d’une deuxième tranche du panneau photovoltaïque opposée à la première tranche.
[21 ] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé comprend une partie télescopique configurée pour translater la deuxième extrémité du bras articulé par rapport à la première extrémité du bras articulé de manière à permettre la préhension d’un panneau photovoltaïque posé au sol via l’unité de préhension.
[22] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend également un treuil à câble et une potence comprenant une partie extrémale configurée pour venir se positionner au-dessus et en avant de la tête d’un utilisateur de l’exosquelette, ladite potence comprenant une poulie au niveau de sa partie extrémale autour de laquelle vient s’enrouler le câble, ledit câble étant configuré pour être relié à une unité de préhension des panneaux
photovoltaïques de manière à permettre le soulèvement ou la dépose d’un panneau photovoltaïque au sol.
[23] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé est configuré pour pouvoir déplacer le panneau photovoltaïque dans une direction rostro- caudale lorsque le bras articulé est en position de portage de manière à pouvoir ajuster la position du panneau photovoltaïque par rapport aux membres inférieures de l’utilisateur. [24] Selon un autre aspect de la présente invention, le bras articulé comprend au moins un segment incurvé de manière à permettre au bras de s’étendre autour du torse de l’utilisateur lorsque le bras articulé est en position de portage.
[25] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend des moyens de stabilisation du panneau photovoltaïque lors d’un mouvement de l’utilisateur de l’exosquelette, par exemple des ressorts configurés pour stabiliser la positon du panneau photovoltaïque.
[26] Selon un autre aspect de la présente invention, les moyens de stabilisation comprennent :
- une pluralité de capteurs configurés pour transmettre des signaux en fonction de l’état de l’exosquelette,
- des actionneurs configurés pour modifier l’état d’une articulation du bras articulé,
- des moyens de traitement configurés pour piloter les actionneurs en fonction des signaux transmis par les capteurs.
[27] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend
également un module articulé complémentaire configuré pour être relié au harnais de portage et pour s’étendre au moins partiellement le long d’un membre inférieur de l’utilisateur, ledit module articulé complémentaire étant configuré pour assister l’utilisateur lors de ses mouvements de manutention ou de portage du panneau photovoltaïque.
[28] Selon un autre aspect de la présente invention, le module articulé
complémentaire est un module isoélastique.
[29] Selon un autre aspect de la présente invention, le module articulé
complémentaire comprend au moins un actionneur tel qu’un vérin motorisé.
[30] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend
également au moins un contrepoids mobile configuré pour être déplacé d’une position postérieure lorsque le bras articulé est dans une position de
manipulation à une position antérieure lorsque le bras articulé est dans une position de portage.
[31 ] Selon un autre aspect de la présente invention, l’exosquelette comprend
également un dispositif d’assistance configuré pour transmettre à l’utilisateur des informations liées à la manipulation et le transport des panneaux photovoltaïques.
[32] Selon un autre aspect de la présente invention, le dispositif d’assistance
comprend un système de visualisation tel que des lunettes de réalité augmentée.
[33] La présente invention concerne également un ensemble comprenant un
exosquelette selon l’une des revendications précédentes et une station de charge comprenant un support de l’exosquelette et une unité de charge de l’exosquelette dans lequel l’exosquelette comprend au moins une batterie rechargeable et dans lequel le support de l’exosquelette est ajustable en hauteur de manière à permettre à un utilisateur d’ajuster la hauteur du support en fonction de sa taille et l’unité de charge étant configurée pour recharger la, au moins une, batterie rechargeable.
[34] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la
description suivante, donnée à titre d'exemple et sans caractère limitatif, en regard des dessins annexés sur lesquels :
[35] [Fig.1 ] représente une vue schématique en perspective d’un exosquelette dans une première position ;
[36] [Fig.2] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position debout portant l’exosquelette de la figure 1 avec le bras articulé s’étendant dans une première position ;
[37] [Fig.3] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position debout portant l’exosquelette de la figure 1 avec le bras articulé s’étendant dans une deuxième position ;
[38] [Fig.4] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position agenouillée portant l’exosquelette de la figure 1 avec le bras articulé s’étendant dans la première position ;
[39] [Fig.5] représente une vue schématique en perspective d’un exosquelette comprenant des moyens d’actionnement élastiques;
[40] [Fig.6] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position agenouillée portant une variante de réalisation de l’exosquelette comprenant un module articulé complémentaire ;
[41 ] [Fig.7] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur
comprenant un dispositif d’assistance optique ; [42] [Fig.8] représente une vue schématique en perspective d’un utilisateur en position agenouillée portant un exosquelette comprenant une unité de
préhension selon un mode de réalisation alternatif.
[43] Dans ces figures, les éléments identiques portent les mêmes références.
[44] Les réalisations suivantes sont des exemples. Bien que la description se
réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas
nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation.
De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées ou interchangées pour fournir d'autres réalisations.
[45] La présente invention concerne un exosquelette pour le portage et la
manutention de panneaux photovoltaïques, en particulier les panneaux photovoltaïques rigides comprenant une armature dont la longueur peut dépasser un mètre et dont le poids peut excéder 20 kilogrammes.
[46] La figure 1 représente un exemple de réalisation d’un exosquelette 1.
L’exosquelette 1 comprend un harnais de portage 3 et un bras articulé 5.
[47] Le harnais de portage 3 est configuré pour venir se positionner sur le torse d’un utilisateur. Le harnais de portage 3 peut prendre la forme d’un gilet qui peut être facilement enfilé par un utilisateur. Dans le cas présent, le harnais de portage 3 comprend deux bretelles 30 configurées pour venir se positionner sur les épaules de l’utilisateur. Le harnais de portage 3 peut comprendre des parties rigides, par exemple la ceinture 31 sur laquelle vient se fixer le bras articulé 5 dans l’exemple de la figure 1 ainsi qu’une partie dorsale (non visible), et des sangles 32 configurées de manière à répartir le poids du bras articulé 5 et de l’éventuel poids lié à un panneau photovoltaïque 9 fixé au bras articulé 5 sur l’ensemble du torse de l’utilisateur. Les sangles 32 permettent également d’ajuster le harnais de portage 3 à l’anatomie de l’utilisateur. Les parties rigides du harnais de portage 3 sont par exemple réalisées en acier, en aluminium ou en matériau plastique rigide par exemple renforcé en fibre de verre ou en matériau composite, notamment à base de carbone.
[48] Le bras articulé 5 est configuré pour être fixé au harnais de portage 3 à une première extrémité 5a et comprend une unité de préhension 7 d’un panneau photovoltaïque au niveau d’une deuxième extrémité 5b. Dans le cas de la figure 1 , le bras articulé 5 est fixé sur le harnais de portage 3 sur une partie latérale du harnais de portage 3 mais d’autres emplacements (ventraux ou dorsaux) peuvent également être choisis. De plus, le bras articulé 5 comprend une pluralité d’articulations ou liaisons mécaniques pour permettre le déplacement de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 (et donc d’un panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est fixé à l’unité de préhension 7) par rapport à la première extrémité 5a du bras articulé 5 et donc par rapport au harnais de portage 3.
[49] En particulier, le bras articulé 5 est configuré pour permettre à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 de pouvoir s’étendre d’une part dans une position de manipulation comme représenté sur la figure 2 (sur la figure 2, le panneau photovoltaïque 9 est représenté est transparence pour faire apparaître les éléments de l’exosquelette 1 situés derrière le panneau photovoltaïque 9) et d’autre part dans une position de portage comme représenté sur la figure 3.
[50] Dans la position de manipulation, le bras articulé 5 est configuré pour
s’étendre devant l’utilisateur, c’est-à-dire dans une direction antérieure pour accompagner les bras de l’utilisateur et permettre la manipulation d’un panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est fixé au bras articulé 5. Dans cette position de manipulation, l’utilisateur peut par exemple soulever, retourner, orienter ou poser un panneau photovoltaïque 9 à l’aide du bras articulé 5.
[51 ] Dans la position de portage, le bras articulé 5 s’étend (ou est replié) dans une position postérieure pour permettre le positionnement du panneau photovoltaïque 9 parallèlement à la partie dorsale du harnais de portage 3 de manière à permettre le portage et le déplacement d’un panneau photovoltaïque 9 tout en libérant les bras de l’utilisateur. Cela permet notamment à l’utilisateur de pouvoir monter sur une échelle tout en portant un panneau photovoltaïque 9.
[52] Dans cette position de portage, le panneau photovoltaïque 9 peut être ou non en contact avec la partie dorsale du harnais de portage 3. De plus, le harnais de portage 3 peut comprendre des éléments tels que des plots ou des coussinets configurés pour être disposés entre le dos de l’utilisateur et le panneau
photovoltaïque 9 (lorsque ce dernier est dans la position de portage) pour éviter tout frottement ou contact direct entre le panneau photovoltaïque 9 et l’utilisateur de manière à assurer le confort de l’utilisateur lors du portage. [53] Pour permettre le déplacement entre la position de manipulation et la position de portage, le bras articulé 5 comprend par exemple une pluralité de premières liaisons pivots 50 dont les axes de rotation sont configurés pour s’étendre de manière sensiblement parallèle à l’axe rostro-caudal de l’utilisateur pour permettre le déplacement du panneau photovoltaïque 9 par rapport au torse de l’utilisateur et plus précisément autour de l’utilisateur. Dans le présent cas, le bras articulé comprend au moins trois liaisons pivots 50.
[54] Le bras articulé 5 comprend également des articulations qui peuvent être formées par des deuxièmes liaisons pivots 51 selon des directions différentes et notamment selon une direction sensiblement perpendiculaire à l’axe rostro- caudal, c’est-à-dire selon une direction sensiblement horizontale lorsque l’utilisateur est debout, de manière à permettre un déplacement de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 et donc du panneau photovoltaïque 9 (lorsque ce dernier est fixé au bras articulé 5) selon l’axe rostro-caudal, ce qui permet d’ajuster la hauteur du panneau photovoltaïque 9 notamment par rapport aux membres inférieurs de l’utilisateur de manière à permettre le déplacement de l’utilisateur sans gêne lorsque le panneau photovoltaïque 9 est en position de portage. Ces deuxièmes liaisons pivots 51 peuvent faire partie d’une structure à parallélogramme déformable 52 (comprenant alors quatre liaisons pivots 51 ) configurée pour permettre une variation de la hauteur du panneau photovoltaïque 9 tout en conservant son orientation dans les autres directions. Dans le présent cas, le bras articulé 5 présente deux structures à parallélogramme déformable 52.
[55] Ces deuxièmes liaisons pivots 51 permettent notamment à l’utilisateur de s’agenouiller pour fixer le panneau photovoltaïque 9 au bras articulé 5 comme représenté sur la figure 4. L’utilisateur peut alors passer, dans un deuxième temps, dans une position debout (le panneau photovoltaïque 9 reposant toujours sur le sol) . L’utilisateur peut ensuite, dans un troisième temps, soulever le panneau photovoltaïque 9 à l’aide du bras articulé 5 (en restant debout) puis dans un quatrième temps faire passer le panneau photovoltaïque 9 dans son dos en position de portage (cf. fig.3). Le passage de la position de manipulation à la position de portage peut être réalisé soit manuellement par l’utilisateur à l’aide de ses bras ou de manière automatique si le bras articulé 5 est motorisé. [56] Des liaisons de type rotule 53 peuvent également être utilisées en
combinaison ou en alternative aux liaisons pivots 50 et 51. En particulier, une liaison rotule 53 peut être disposée au niveau de la deuxième extrémité 5b pour permettre une pluralité d’orientations possibles pour le panneau photovoltaïque 9 notamment en vue de sa pose ou son installation.
[57] Les segments du bras articulé 5 reliant les articulations peuvent donc être formés par des sections pleines ou ajourées ou par des parallélogrammes déformables. De plus, au moins certains des segments du bras articulé 5 peuvent avoir une forme incurvée de manière à permettre au bras articulé 5 de s’étendre dans la position de portage (dans le cas où la fixation de la première extrémité du bras articulé 5 sur le harnais de portage 3 est réalisée au niveau d’une partie ventrale) et dans la positon de manipulation (dans le cas où la fixation de la première extrémité du bras articulé 5 sur le harnais de portage 3 est réalisée au niveau d’une partie dorsale) sans créer de gène pour l’utilisateur, la courbure du bras articulé 5 épousant sensiblement la forme du torse de l’utilisateur. Cela permet également de limiter le nombre de liaisons mécaniques nécessaires au bras articulé 5 pour assurer un confort acceptable pour l’utilisateur notamment dans la position de portage. La courbure peut également être dans une autre direction, par exemple pour faciliter le passage du bras articulé 5 sous le bras de l’utilisateur lors du passage de la position de
manipulation à la position de portage tout en limitant le nombre d’articulations.
[58] L’exosquelette 1 comprend également des moyens de blocage du bras
articulé 5 dans la position de portage pour éviter tout déplacement intempestif du panneau photovoltaïque 9 par rapport au harnais 3 lors du portage. Ces moyens de blocage peuvent être des moyens de blocage du bras articulé 5 lui-même, c’est-à- dire des moyens de blocage des liaisons mécaniques du bras articulé 5 et/ou des moyens de fixations au harnais de portage 3 de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 ou du panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est dans la position de portage, c’est-à-dire en regard de la partie dorsale du harnais de portage 3 comme représenté sur la figure 3.
[59] Ces moyens de blocage peuvent également être configurés pour fixer le bras articulé 5 dans une autre position prédéfinie, notamment lorsque l’utilisateur met en place ou retire le harnais de portage 3 pour éviter que le bras articulé 5 ne gêne l’utilisateur lors de ces manipulations.
[60] Ainsi les moyens de blocage peuvent correspondre à un verrouillage des
liaisons (notamment les premières et deuxièmes liaisons pivots 50 et 51 ) ou articulations du bras articulé 5 ou à des moyens de fixation tels que des moyens d’encliquetage, un crochet de fermeture ou toute autre solution connue de l’état de la technique pour permettre un verrouillage et un déverrouillage rapide et aisé entre le bras articulé 5 ou le panneau photovoltaïque 9 et le harnais de portage 3. Les moyens de blocage peuvent également être des moyens de blocage partiels ou comprendre une position de verrouillage partiel permettant un déplacement de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 seulement dans certaines directions prédéterminées. Par exemple, seulement certaines liaisons du bras articulé 5 peuvent être verrouillées. Cela permet par exemple d’assurer que le panneau photovoltaïque 9 reste parallèle à la partie dorsale du harnais de portage 3 mais de pouvoir faire varier la position du panneau photovoltaïque 9 selon l’axe rostro- caudal, c’est-à-dire selon une direction sensiblement verticale lorsque l’utilisateur est dans une position debout, lorsque les moyens de blocage sont partiellement verrouillés. Cette liberté de mouvement selon l’axe rostro-caudal permet d’ajuster la position du panneau photovoltaïque 9 et notamment sa hauteur par rapport aux membres inférieurs de l’utilisateur pour éviter de gêner l’utilisateur lors de ses déplacements (en marchant) en portant un panneau photovoltaïque 9. Cela peut également permettre de limiter la hauteur du panneau photovoltaïque 9 et donc abaisser son centre de gravité et limiter sa prise au vent de manière à limiter les risques de déséquilibre de l’utilisateur du fait du panneau
photovoltaïque 9 notamment lorsque l’utilisateur monte sur un toit exposé au vent.
[61 ] Le bras articulé 5 peut être un bras isoélastique et peut comprendre des
moyens d’actionnement permettant d’assister l’utilisateur pour la manutention d’un panneau photovoltaïque 9. Ces moyens d’actionnement sont par exemple réalisés par un ou plusieurs éléments élastiques 55 tels que des ressorts hélicoïdaux ou des élastiques qui sont par exemple disposés entre deux articulations du bras articulé 5, notamment au niveau des parallélogrammes déformables 52 comme représenté sur les figures 1 et 4. Les éléments élastiques 55 sont par exemple mis en tension lorsque l’utilisateur déplace la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 dans une direction prédéterminée, par exemple vers le sol. L’énergie élastique emmagasinée par le ou les éléments élastiques 55 peut alors être utilisée pour déplacer un panneau photovoltaïque 9 fixé sur la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 dans une direction opposée à la direction prédéterminée, dans le présent exemple vers le haut, ce qui permet de soulever plus facilement un poids important tel qu’un panneau photovoltaïque 9. De tels éléments élastiques peuvent être disposés entre chaque articulation ou seulement entre certaines articulations.
[62] De plus, les moyens d’actionnement peuvent également comprendre en
alternative ou en combinaison aux moyens élastiques, des micromoteurs ou des actionneurs tels que des vérins motorisés 56, comme représenté sur la figure 5, configurés pour modifier l’état d’une articulation du bras articulé 5 et ainsi contrôler de manière motorisée un mouvement du bras articulé 5. Ces
actionneurs 56 sont par exemple disposés dans les segments creux du bras articulé 5, notamment les segments à parallélogramme déformable 52.
Seulement certaines des articulations du bras articulé 5 ou l’ensemble des articulations du bras articulé 5 peuvent comprendre un dispositif motorisé. Ces dispositifs motorisés peuvent être pilotés automatiquement en fonction de contraintes appliquées par l’utilisateur sur le bras articulé 5. Par exemple lorsque l’utilisateur applique une force dans une direction prédéterminée du bras articulé 5, ce dernier est alors entraîné pour se déplacer dans la direction prédéterminée. Pour cela des capteurs ou moyens de mesure tels que des accéléromètres ou des gyroscopes peuvent être disposés à différents emplacements du bras articulé 5 et configurés pour transmettre des signaux représentatifs de l’état de l’exosquelette 1 et notamment de la position du bras articulé 5. Ces signaux peuvent être transmis à des moyens de traitement configurés pour piloter les actionneurs 56 ou micromoteurs en fonction des signaux transmis par les capteurs. De plus, de tels actionneurs 56 peuvent également être débrayables de manière à faciliter la manipulation du bras articulé 5 lorsqu’il n’y a pas besoin de porter un panneau photovoltaïque 9, par exemple lors de la fixation du bras articulé 5 au panneau photovoltaïque 9. [63] Alternativement, l’exosquelette 1 peut comprendre une interface de
commande telle qu’une commande manuelle permettant à l’utilisateur d’actionner le ou les dispositifs motorisés du bras articulé 5.
[64] Le bras articulé 5 peut également comprendre des moyens de stabilisation permettant d’assurer la stabilité d’un panneau photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est manipulé. Ces moyens de stabilisation peuvent être confondus avec les moyens d’actionnement décrits précédemment et comprennent par exemple un ensemble d’éléments élastiques tels que des ressorts ou élastiques. Les moyens de stabilisation peuvent également comprendre un ensemble de capteurs tels que des gyroscopes et/ou des accéléromètres et des actionneurs et moyens de traitement associés. L’ensemble capteurs-moyens de traitement- actionneurs étant configuré pour stabiliser le panneau photovoltaïque 9 dans une position donnée et/ou en fonction des mouvements de l’utilisateur et/ou des contraintes appliquées au bras articulé 5 par l’utilisateur. Par exemple, en cas d’appui de l’utilisateur sur le bras articulé 5, les moyens de stabilisation sont configurés pour limiter la vitesse de déplacement du bras articulé 5 en réponse à l’appui de l’utilisateur.
[65] L’exosquelette 1 peut également comprendre une liaison supplémentaire par exemple une liaison de type pivot ou rotule 53 située au niveau de la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 de manière à permettre un pivotement d’un panneau photovoltaïque 9 entre une position verticale de manutention ou transport et une position horizontale de prise ou dépose du panneau
photovoltaïque 9 sur le sol. La liaison supplémentaire pouvant prendre également une pluralité de positions intermédiaires entre la position verticale et la position horizontale permettant ainsi la prise ou la dépose d’un panneau photovoltaïque 9 sur un plan incliné tel qu’un toit. Cette liaison supplémentaire peut être disposée en amont de l’unité de préhension 7 ou peut faire partie de l’unité de préhension 7.
[66] L’exosquelette 1 peut également comprendre une partie télescopique 54, notamment au niveau d’un segment adjacent à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 configurée pour s’étendre et se rétracter en fonction d’une commande de l’utilisateur. La partie télescopique 54 permet d’augmenter la longueur du bras articulé 5 pour permettre à l’utilisateur d’atteindre un panneau photovoltaïque 9 posé sur le sol sans avoir besoin de se pencher, ce qui peut être difficile ou fastidieux lorsque l’utilisateur porte l’exosquelette 1 , notamment dans le cas d’un exosquelette motorisé dont le poids peut être important. La longueur de la partie télescopique 54 est donc choisie de manière à permettre au bras articulé 5 d’atteindre le sol lorsque l’utilisateur est en position debout. La partie
télescopique 54 est de préférence motorisée de manière à permettre un soulèvement (ou une pose) aisé d’un panneau photovoltaïque 9 à l’aide du bras articulé 5. Le déplacement de la partie télescopique 54 est par exemple assuré par un actionneur tel qu’un vérin électrique disposé à l’intérieur de la partie télescopique 54.
[67] L’exosquelette 1 peut également comprendre un dispositif à treuil
15représenté sur la figure 9 pour permettre de soulever un panneau
photovoltaïque 9, qui est par exemple disposé sur le sol, et le soulever jusqu’à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 pour pouvoir le fixer au bras articulé 5. Ce dispositif à treuil 15 peut être intégré au bras articulé 5, dans ce cas le treuil 15 peut être disposé proche de la deuxième extrémité 5b du bras 5 et peut être configuré pour dérouler et enrouler un câble d’une longueur comprise entre 50cm et 1 m, ou peut être associé comme dans le mode de réalisation de la figure 9 à une potence 17 fixée sur le harnais de portage 3 et configurée pour s’étendre au- dessus et avant de la tête de l’utilisateur. Le treuil peut alors être disposé au niveau du harnais de portage 3. La potence 17 peut alors être montée rotative pour permettre de faciliter le passage d’un panneau photovoltaïque 9 en position de portage derrière l’utilisateur. La potence 17 peut comprendre une poulie à son extrémité pour guider le câble 18 associé au treuil 15 qui vient alors s’enrouler autour de la poulie. Dans ce cas, la longueur du câble peut être comprise entre 2 et 3 mètres.
[68] Dans les deux cas, le câble 18 peut comprendre une unité de préhension à son extrémité configurée pour venir se fixer au panneau photovoltaïque 9 et permettre son soulèvement. Cette unité de préhension peut être similaire à l’unité de préhension 7 du bras articulé 5. Cette unité de préhension peut également comprendre au moins un électroaimant configuré pour interagir avec un élément métallique du panneau photovoltaïque ou fixé sur le panneau photovoltaïque tel qu’une plaque métallique. Cette unité de préhension peut également être un simple crochet ou un mousqueton 19.
[69] Alternativement, le câble 18 peut comprendre des moyens de fixation à l’unité de préhension 7 du bras articulé 5 de sorte qu’une seule unité de préhension 7 est utilisée par le bras articulé 5 et le câble 18.
[70] L’unité de préhension 7 est de préférence une unité de préhension 7 amovible qui peut être détachée du bras articulé 5 de sorte que l’exosquelette 1 peut comprendre plusieurs unités de préhension 7 ayant des caractéristiques différentes, l’unité de préhension 7 étant par exemple choisie en fonction des caractéristiques du panneau photovoltaïque 9 à manipuler. Dans ce cas, L’unité de préhension 7 comprend par exemple des moyens de liaison à la deuxième extrémité 5b du bras articulé 5 tels que des moyens d’encliquetage ou tout autre moyen de liaison connu de l’homme métier et permettant une liaison
suffisamment robuste pour pouvoir supporter le poids du panneau photovoltaïque 9.
[71 ] Selon un premier mode de réalisation représenté sur les figures 1 à 6, l’unité de préhension 7 comprend au moins une ventouse 71 configurée pour être disposée sur le panneau photovoltaïque 9. La taille et le nombre de ventouses utilisées peuvent être déterminés en fonction de la taille et du poids du panneau photovoltaïque 9. Dans le cas où plusieurs ventouses sont utilisées, les différents ventouses 71 peuvent être reliées entre elles rigidement par une structure telle qu’un tige ou un ensemble de tiges. Dans le présent cas, l’unité de préhension 7 comprend une seule ventouse 71.
[72] L’unité de préhension 7 peut également comprendre une ou plusieurs
poignées 72 (deux dans le présent cas) pour permettre à l’utilisateur de pouvoir orienter aisément l’unité de préhension 7 pour venir positionner la ventouse 71 sur le panneau photovoltaïque 9 d’une part et pour orienter le panneau
photovoltaïque 9 lorsque ce dernier est fixé à l’unité de préhension 7 d’autre part.
[73] Selon un deuxième mode de réalisation représenté sur la figure 8, l’unité de préhension 7 comprend des pinces ou mâchoires 73 configurées pour venir se fixer sur une tranche du panneau photovoltaïque 9. La mâchoire 73 est par exemple formé par un élément en forme de U dont les deux parois parallèles viennent se positionner respectivement contre une première face et une deuxième face opposée à la première face du panneau photovoltaïque 9, la paroi de l’élément en U reliant les deux parois parallèles venant en regard ou en contact d’une tranche du panneau photovoltaïque 9. Les mâchoires 73 peuvent être réparties autour du panneau photovoltaïque 9 de manière à ce que deux mâchoires soient disposées sur des tranches opposées du panneau
photovoltaïque 9. Le nombre de mâchoires utilisées peut être déterminé en fonction de la taille et du poids du panneau photovoltaïque 9 à manipuler, quatre dans le cas présent. Les différentes mâchoires 73 peuvent être reliées à un support centrale 74 configuré pour être disposé au centre du panneau
photovoltaïque 9 et permettre la fixation avec l’extrémité 5b du bras articulé 5. La liaison entre les mâchoires 73 et le support central 74 est par exemple réalisée par des sangles 75 ajustables en longueur. La liaison entre le support central 74 et la partie de l’unité de préhension 7 fixée sur le bras articulé 5 est par exemple réalisée par des moyens d’encliquetage ou tout autre moyen connu de l’homme du métier permettant une fixation rapide et fiable.
[74] De plus, la largeur des mâchoires 73 peut être réglable de manière à
permettre une adaptation à des panneaux photovoltaïques 9 de différentes largeurs.
[75] De préférence, la face interne des mâchoires est recouverte d’un revêtement souple, par exemple en caoutchouc, de manière à éviter toute dégradation du panneau photovoltaïque 9. Le matériau souple peut être relativement épais et compressible pour permettre une bonne prise de la mâchoire sur le panneau photovoltaïque 9.
[76] L’exosquelette 1 peut également comprendre un contrepoids pour permettre une plus grande stabilité de l’utilisateur lorsqu’un panneau photovoltaïque est fixé au bras articulé 5. Le contrepoids peut être fixé par exemple sur la ceinture 31 du côté opposé à la première extrémité 5a du bras articulé 5 ou peut être un contrepoids mobile configuré pour être déplacé en fonction de la position du bras articulé 5. Par exemple, le contrepoids peut être configuré pour être déplacé entre une positon postérieure lorsque le bras articulé 5 s’étend dans une position antérieure et dans une position antérieure lorsque le bras articulé 5 s’étend ou est replié en position postérieure. Le contrepoids peut être réalisé par les batteries de l’exosquelette 1 dans le cas d’un exosquelette 1 motorisé. [77] Selon un autre mode de réalisation représenté sur la figure 6, l’exosquelette 1 comprend également un module articulé complémentaire 11 configuré pour être relié au harnais de portage 3 et pour s’étendre au moins partiellement le long d’un membre inférieur de l’utilisateur. Dans le cas de la figure 6, le module articulé complémentaire 11 s’étend sur l’ensemble de la jambe de l’utilisateur. Le module articulé complémentaire 11 comprend au moins une articulation 110 réalisée par exemple par une liaison pivot. Dans l’exemple de la figure 6, le module articulé complémentaire 11 comprend trois articulations 110 situées au niveau de la hanche, du genou et de la cheville de l’utilisateur. Le module articulé complémentaire 11 est configuré pour assister l’utilisateur lors de ses
mouvements de manutention ou de portage du panneau photovoltaïque 9. Le module articulé complémentaire 11 est par exemple fixé au harnais de portage 3 au niveau de la ceinture 31 qui est une partie rigide du harnais de portage 3, ici au niveau d’une partie dorsale de la ceinture 31 non visible. Le module articulé complémentaire 11 peut être un module isoélastique comprenant des éléments élastiques qui sont par exemple comprimés lorsque l’utilisateur plie la jambe, par exemple pour passer en position agenouillée comme représenté sur la figure 6. L’énergie élastique emmagasinée étant alors utilisée pour permettre à l’utilisateur de se relever plus facilement malgré le poids du panneau photovoltaïque 9.
[78] Selon une variante de réalisation, le module articulé complémentaire 11 est un module motorisé comprenant des actionneurs tels que des vérins motorisés pour assister l’utilisateur notamment pour lui permettre de passer d’une position agenouillée ou accroupie à une position debout tout en portant un panneau photovoltaïque 9 via le bras articulé 5. Les actionneurs sont par exemple pilotés par une commande manuelle ou sont configurés pour réagir aux mouvements de l’utilisateur. Ainsi, le module articulé complémentaire 11 peut également, comme le bras articulé 5, comprendre des capteurs et des moyens de traitement associés au ou aux actionneur(s). De préférence, les moyens de traitement sont les même que les moyens de traitement du bras articulé 5 ou sont configurés pour communiquer avec les moyens de traitement du bras articulé 5 de manière à permettre une synergie entre le module articulé complémentaire 11 et le bras articulé 5 et assurer la stabilité de l’utilisateur et de l’exosquelette lors d’un passage d’une position basse (accroupie ou agenouillée) à une position haute (debout) ou l’inverse. Le module articulé complémentaire 11 peut comprendre sa ou ses propres batteries ou peut utiliser une batterie commune avec le bras articulé 5 qui peut être disposée n’importe où sur l’exosquelette 1.
[79] De plus, lorsque l’utilisateur est en position debout et notamment lorsqu’il se déplace en marchant, le module articulé complémentaire 11 est configuré pour rediriger la charge de l’exosquelette 1 et du panneau photovoltaïque 9 vers le sol de manière à réduire les contraintes sur le dos et les hanches de l’utilisateur liées au portage du panneau photovoltaïque 9. Le module articulé complémentaire 11 permet ainsi de soulager l’utilisateur et de limiter le risque de blessures liées à la manipulation et au portage du panneau photovoltaïque 9.
[80] Alternativement, le module articulé complémentaire 11 peut également être indépendant du harnais de portage 3, c’est-à-dire non fixé sur le harnais de portage 3 et avec une commande indépendante.
[81 ] L’exosquelette peut bien sur comprendre deux modules articulés
complémentaires 11 configurés pour être disposés respectivement sur les deux jambes de l’utilisateur.
[82] L’exosquelette 1 peut également comprendre un dispositif d’assistance
configuré pour transmettre à l’utilisateur des informations liées à la manipulation et le transport des panneaux photovoltaïques 9. Le dispositif d’assistance comprend par exemple un système de visualisation 13, comme représenté sur la figure 7, tel que des lunettes de réalité augmentée permettant de visualiser des informations tel que le trajet le plus court pour aller sur le site d’installation du panneau photovoltaïque ou des consignes de sécurité, sur les tâches à effectuer par l’opérateur, sur des informations météorologiques, notamment la vitesse du vent, ou tout autre information utiles. Ces informations peuvent aussi être transmises de manière acoustique, notamment via une oreillette 130 ou un haut- parleur fixé sur le harnais de portage 3 ou à la fois de manière visuelle et acoustique, notamment via une oreillette 130 fixée au système de visualisation 13. L’oreillette 130 peut être avantageusement remplacée par un dispositif à conduction osseuse permettant de transmettre un signal acoustique à l’utilisateur tout en laissant l’oreille libre pour entendre les sons environnants. De plus, l’exosquelette 1 peut également comprendre une ou plusieurs caméras associées au système de visualisation 13 pour permettre à l’utilisateur d’avoir différentes vues sur son environnement. Une caméra peut par exemple être placée sur le panneau photovoltaïque 9 pour permettre une vision dans une direction postérieure notamment lorsque le bras articulé 5 est en position de portage.
[83] Ainsi, un exosquelette 1 tel que décrit précédemment permet à un utilisateur ou un opérateur de pouvoir manipuler seul un panneau photovoltaïque dont le poids dépasse 20 kilogrammes et ainsi réduire la main d’œuvre nécessaire pour l’installation d’un tel panneau photovoltaïque, par exemple sur un toit d’un bâtiment ou d’une maison. En particulier, l’utilisation d’un bras articulé 5 configuré pour passer d’une position antérieure dans laquelle le bras articulé 5 s’étend devant l’utilisateur pour permettre la préhension et la manipulation d’un panneau photovoltaïque 9 à une position postérieure dans laquelle le panneau photovoltaïque est disposé en regard ou contre le dos de l’utilisateur et permettant un déplacement aisé de l’utilisateur tout en libérant ses bras et l’espace antérieur.
[84] [La présente invention concerne également un ensemble 200 comprenant un exosquelette 1 tel que décrit précédemment et une station de charge 201 de ('exosquelette 1 comprenant un support de l’exosquelette et une unité de charge 203 de l’exosquelette 1. Le support est configuré pour être ajustable en hauteur de manière à permettre à un utilisateur d’ajuster la hauteur du support en fonction de sa taille. Ainsi, l’utilisateur peut venir poser l’exosquelette 1 sur le support en se mettant dos au support pour pourvoir ensuite se détacher du harnais de portage 3 Jet éventuellement du module articulé complémentaire 11.
[85] L’unité de charge 203 est configurée pour permettre de recharger une ou plusieurs batteries rechargeables de l’exosquelette 1 permettant de fournir de l’énergie aux vérins ou aux moteurs du bras articulé 5, au moteur du dispositif à treuil ou au moteur du module articulé complémentaire 11 par exemple. L’unité de charge 203 peut comprendre un ou plusieurs câbles de connexion 205 destiné à venir se brancher sur une prise située sur l’exosquelette 1.
Alternativement, la recharge peut être faite par des moyens de charge sans fil connu de l’état de la technique.
[86] Ainsi, entre deux utilisations, l’exosquelette 1 peut être disposé sur le support de la station de charge 201 pour pouvoir être rechargé. De plus, le support ajustable en hauteur permet de faciliter la mise en place de l’exosquelette 1 sur l’utilisateur ainsi que le retrait de l’exosquelette 1 ce qui permet à un utilisateur de pouvoir utiliser l’exosquelette 1 sans nécessiter la présence d’une deuxième personne pour l’aider.

Claims

Revendications
[Revendication 1 ] Exosquelette (1 ) pour le portage et la manutention de panneaux photovoltaïques (9) comprenant :
- un harnais de portage (3) configuré pour venir se positionner sur le torse d’un utilisateur,
- un bras articulé (5) fixé au harnais de portage (3) à une première extrémité (5a) et comprenant une unité de préhension (7) d’un panneau photovoltaïque (9) au niveau d’une deuxième extrémité (5b), le bras articulé (5) comprenant une pluralité de liaisons pivots (50) dont les axes de rotation sont configurés pour s’étendre de manière sensiblement parallèle à l’axe rostro-caudal de l’utilisateur pour permettre le déplacement du panneau photovoltaïque (9) par rapport au torse de l’utilisateur,
dans lequel le bras articulé (5) est mobile entre une position de manipulation dans laquelle le bras articulé (5) s’étend dans une direction antérieure pour accompagner un bras de l’utilisateur et permettre la manutention du panneau photovoltaïque (9) et une position de portage dans laquelle le bras articulé (5) est replié dans une position postérieure pour permettre le positionnement du panneau photovoltaïque (9) parallèlement à la partie dorsale du harnais de portage (3) et en ce que l’exosquelette (1 ) comprend des moyens de blocage du bras articulé (5) dans la position de portage.
[Revendication 2] Exosquelette (1 ) selon la revendication 1 dans lequel le bras articulé (5) est un bras isoélastique.
[Revendication 3] Exosquelette (1 ) selon la revendication 2 comprenant au moins un micromoteur configuré pour entraîner en rotation une articulation du bras articulé (5).
[Revendication 4] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le bras articulé (5) comprend des actionneurs tels que des vérins motorisés.
[Revendication 5] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes comprenant une liaison pivot ou rotule (53) au niveau de la deuxième extrémité (5b) du bras articulé (5) de manière à permettre un pivotement d’un panneau photovoltaïque (9) entre une position verticale de manutention ou transport et une position horizontale de prise ou dépose du panneau photovoltaïque (9) sur le sol via des positions intermédiaires permettant la prise ou la dépose sur un plan incliné tel qu’un toit.
[Revendication 6] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’unité de préhension (7) est amovible et est fixée au bras articulé (5) via des moyens de fixation de sorte que différentes unités de préhension (7) peuvent être fixées au bras articulé, par exemple en fonction des caractéristiques du panneau photovoltaïque (9) à manipuler.
[Revendication 7] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’unité de préhension (7) comprend au moins une ventouse (71 ).
[Revendication 8] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel l’unité de préhension (7) comprend au moins une première mâchoire configurée pour venir se positionner autour d’une première tranche d’un panneau photovoltaïque (9) et une deuxième mâchoire configurée pour venir se positionner autour d’une deuxième tranche du panneau
photovoltaïque (9) opposée à la première tranche.
[Revendication 9] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le bras articulé (5) comprend une partie télescopique (54) configurée pour translater la deuxième extrémité (5b) du bras articulé (5) par rapport à la première extrémité (5a) du bras articulé (5) de manière à permettre la préhension d’un panneau photovoltaïque (5) posé au sol via l’unité de préhension (7).
[Revendication 10] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications 1 à 8 comprenant également un treuil à câble et une potence comprenant une partie extrémale configurée pour venir se positionner au-dessus et en avant de la tête d’un utilisateur de l’exosquelette (1 ), ladite potence comprenant une poulie au niveau de sa partie extrémale autour de laquelle vient s’enrouler le câble, ledit câble étant configuré pour être relié à une unité de préhension des panneaux photovoltaïques de manière à permettre le soulèvement ou la dépose d’un panneau photovoltaïque (9) au sol.
[Revendication 11 ] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le bras articulé (5) est configuré pour pouvoir déplacer le panneau photovoltaïque (9) dans une direction rostro-caudale lorsque le bras articulé (5) est en position de portage de manière à pouvoir ajuster la position du panneau photovoltaïque (9) par rapport aux membres inférieures de l’utilisateur.
[Revendication 12] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes dans lequel le bras articulé (5) comprend au moins un segment incurvé de manière à permettre au bras de s’étendre autour du torse de l’utilisateur lorsque le bras articulé est en position de portage.
[Revendication 13] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes comprenant des moyens de stabilisation du panneau photovoltaïque (9) lors d’un mouvement de l’utilisateur de l’exosquelette (1 ), par exemple des ressorts configurés pour stabiliser la positon du panneau photovoltaïque (9).
[Revendication 14] Exosquelette (1 ) selon la revendication 13 dans lequel les moyens de stabilisation comprennent :
- une pluralité de capteurs configurés pour transmettre des signaux en fonction de l’état de l’exosquelette (1 ),
- des actionneurs configurés pour modifier l’état d’une articulation du bras articulé
(5),
- des moyens de traitement configurés pour piloter les actionneurs en fonction des signaux transmis par les capteurs.
[Revendication 15] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes comprenant également un module articulé complémentaire (11 ) configuré pour être relié au harnais de portage (3) et pour s’étendre au moins partiellement le long d’un membre inférieur de l’utilisateur, ledit module articulé complémentaire (11 ) étant configuré pour assister l’utilisateur lors de ses mouvements de manutention ou de portage du panneau photovoltaïque (9).
[Revendication 16] Exosquelette (1 ) selon la revendication 15 dans lequel le module articulé complémentaire est un module isoélastique.
[Revendication 17] Exosquelette (1 ) selon la revendication 15 ou 16 dans lequel le module articulé complémentaire (11 ) comprend au moins un actionneur tel qu’un vérin motorisé.
[Revendication 18] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes comprenant également au moins un contrepoids mobile configuré pour être déplacé d’une position postérieure lorsque le bras articulé est dans une position de manipulation à une position antérieure lorsque le bras articulé (5) est dans une position de portage.
[Revendication 19] Exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes comprenant également un dispositif d’assistance configuré pour transmettre à l’utilisateur des informations liées à la manipulation et le transport des panneaux photovoltaïques (9).
[Revendication 20] Exosquelette (1 ) selon la revendication précédente dans lequel le dispositif d’assistance comprend un système de visualisation tel que des lunettes de réalité augmentée.
[Revendication 21 ] Ensemble comprenant un exosquelette (1 ) selon l’une des revendications précédentes et une station de charge (201 ) comprenant un support de l’exosquelette (1 ) et une unité de charge (203) de l’exosquelette (1 ) dans lequel l’exosquelette (1 ) comprend au moins une batterie rechargeable et dans lequel le support de l’exosquelette (1 ) est ajustable en hauteur de manière à permettre à un utilisateur d’ajuster la hauteur du support en fonction de sa taille et l’unité de charge (203) étant configurée pour recharger] la, au moins une, batterie rechargeable}.]
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