EP3899589A1 - Method for adaptive determining of an integrity range of a parameter estimation - Google Patents

Method for adaptive determining of an integrity range of a parameter estimation

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Publication number
EP3899589A1
EP3899589A1 EP19828616.3A EP19828616A EP3899589A1 EP 3899589 A1 EP3899589 A1 EP 3899589A1 EP 19828616 A EP19828616 A EP 19828616A EP 3899589 A1 EP3899589 A1 EP 3899589A1
Authority
EP
European Patent Office
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additional
integrity
integrity information
basic
determining
Prior art date
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Pending
Application number
EP19828616.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Lena SCHINDLER
Marco Limberger
Thomas FRIEDERICHS
Csaba ROKOSZ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3899589A1 publication Critical patent/EP3899589A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/20—Integrity monitoring, fault detection or fault isolation of space segment
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement

Definitions

  • the invention relates to a method for adaptively determining a
  • Integrity area of a parameter estimate, a computer program, a machine-readable storage medium and a control device for a motor vehicle is particularly suitable for use in connection with autonomous driving.
  • the autonomous vehicle usually has sensors, such as inertial sensors, wheel sensors,
  • the vehicle can estimate its own position.
  • information about its (expected) estimation accuracy is also output for a determined own position.
  • the confidence of the determined own position can be represented by a so-called “Protection Level” (short: "PL").
  • the PL can describe a statistical error limit, the calculation of which is usually based on statistical considerations and, if necessary, additionally on a suitable coordination of the estimation algorithms.
  • a method for adaptively determining an integrity area of a parameter estimate, the integrity area describing the area in which an estimated parameter with a minimum probability lies, the method comprising at least the following steps:
  • Steps a) and b) can preferably be carried out at least partially in parallel or even simultaneously. Steps a) and b) are furthermore preferably carried out at least partially before step c).
  • the integrity area describes the area in which an estimated
  • the estimated parameter (value) basically describes a (single, in particular momentary) estimation result of the parameter estimation.
  • the integrity area describes the area in which a real or actual value of an estimated parameter lies with a minimum probability.
  • Integrity area can also be referred to as the so-called “protection level”.
  • the minimum probability is usually a predefined minimum probability. The is preferably
  • Minimum probability 90% particularly preferably 95% or even 99%.
  • the range of integrity is preferably a protection level.
  • the protection level usually describes the (spatial, in particular two- or three-dimensional) area in which an estimated parameter (value) with a minimum probability (actually) lies.
  • the estimated parameter (value) basically describes a (single, in particular momentary) estimation result of the parameter estimation. In other words, this means in particular that the protection level describes the area in which a real or actual value of an estimated parameter with a
  • the minimum probability is.
  • a protection level describes in particular a confidence interval or a (spatial) confidence range, in which the true value of an estimated parameter can be compared with a
  • the estimated value of the parameter is usually in the middle or the center of the confidence interval or confidence range.
  • the minimum probability with which a real or actual value of an estimated parameter is actually in a protection level is still much higher than with "usual" integrity areas.
  • the minimum probability here is usually over 99.99%, particularly preferably over 99.999% or even over 99.9999%.
  • the minimum probability at the protection level can also not be expressed in percent, but in possible errors in a certain time interval.
  • a protection level can, for example, be defined in such a way that the parameter in question lies outside the protection level at most once every 10 years.
  • the protection level can be, for example, either as a unitless probability or as a rate, i.e. as
  • the probability of an error occurring over a time interval can be expressed.
  • the method is preferably used to determine an integrity range of a parameter estimate of a driving operation parameter of a motor vehicle.
  • the driving operation parameter is usually one
  • a driving operation parameter is used here in particular
  • the driving operation parameter helps at least to describe an own movement and / or own position of a motor vehicle.
  • the driving operation parameter can be, for example, an (own) position, a (own) speed, (own) acceleration or a position (or orientation) of the motor vehicle.
  • the driving operation parameter is preferably a self-position of the motor vehicle.
  • the method is preferably used to determine an integrity range which describes the integrity of an estimate of a self-position of a vehicle.
  • the method can (thus) for example determine a
  • Integrity range serve a position estimate of a vehicle position.
  • the area of integrity can describe the area in which an estimated own position of a vehicle with a minimum probability (actually) lies. Alternatively or cumulatively to the estimation of the vehicle's own position, the method can also be used to estimate the
  • Own speed, orientation, own movement or the like of the vehicle can be used.
  • the parameter estimation can include one or more methods for estimating a (the same) parameter.
  • the parameter estimation can comprise at least two different methods, for example a first method and a second method different from the first method, for estimating the parameter.
  • Methods for estimating the parameter are preferably used, and moreover can provide and / or determine integrity information about the integrity of the estimate.
  • the solution proposed here advantageously allows a more dynamic determination of the integrity range, in particular by a possible adaptation of the determination method to external influences and / or the given ones
  • the modular structure of the system contributes to increasing the dynamics and / or efficiency, as required by connecting one or more additional modules, for example to increase the accuracy of determining the integrity range (for example by taking quality indicators into account) and / or for compensation from (foreseeable)
  • a basic module that primarily works with GNSS information could only function to a limited extent in certain scenarios, such as a house canyon (i.e. shadowing satellite reception).
  • an additional module could be activated, which mainly works with the vehicle's environmental sensors.
  • step a) basic integrity information is determined, in particular via the parameter estimation or for an estimated parameter, by means of a basic module of a modular system.
  • Parameter estimation is determined by means of a basic module of a modular system.
  • the system can basically be a physical system or a
  • the basic integrity information can be, for example, a variance and / or a residual of the
  • the basic integrity information can also be information that is contained in Dependence of a variance and / or a residual and / or an (other) indicator of the trustworthiness of the estimate is determined.
  • the parameter estimation and / or the determination of the basic integrity information can, for example, be based on data from a sensor
  • the basic integrity information is preferably determined at least also on the basis of GNSS (global navigation satellite system) data (such as, for example, GNSS correction data or data comprising both GNSS position data and GNSS correction data) of a GNSS sensor Motor vehicle.
  • GNSS global navigation satellite system
  • step b) first additional integrity information is determined, in particular via the parameter estimate or to an estimated one
  • a first additional module which differs from the basic module of the modular system if at least one requirement for determining the first additional integrity information is met.
  • the parameter estimation and / or the determination of the first additional integrity information can take place, for example, on the basis of data from a sensor of a motor vehicle.
  • the first additional integrity information is preferably determined at least also on the basis of data from an environment sensor of a motor vehicle.
  • the environment sensor can be, for example, a camera, a RADAR sensor, a LIDAR sensor and / or an ultrasonic sensor.
  • a prerequisite for determining the first additional integrity information can be, for example, that the accuracy of the determination of the
  • Integrity range is currently to be increased or for a certain period of time and / or a limited accuracy of the basic module can currently be assumed.
  • Another (alternative or cumulative) requirement can be, for example, that the motor vehicle (for which the parameter is estimated) is currently in a certain scenario (such as a canyon, a tunnel, a night drive).
  • a prerequisite can (alternatively or cumulatively) also be the release of the first additional module or the fact that the first additional module is present. The fact that the determination of the first additional integrity information depends on a prerequisite advantageously allows an adaptive determination of the integrity range in which the first additional module can be switched on as required.
  • step c) the integrity range is determined using at least the basic integrity information or at least the basic integrity information and the first additional integrity information if the first additional integrity information has been determined (in an immediately preceding step b).
  • an optionally weighted overlay of the basic integrity information with at least the first additional integrity information (and / or possibly further (for example second, third, etc.) additional integrity information) can take place.
  • the range of integrity is preferably a confidence interval.
  • a confidence interval also known as the confidence interval or confidence interval and expectation range
  • the confidence interval specifies the range that at infinite
  • Repetition of a random experiment with a certain probability includes the true location of the parameter.
  • the basic integrity information be determined on the basis of at least one stochastic parameter. Residuals, variances, covariances or the like are particularly suitable as stochastic parameters.
  • the basic integrity information based on an analysis of observation residues from a parameter estimate or based on an analysis of the estimated
  • Variances e.g. from a least squares adjustment or Kalman
  • a basic mathematical model is stored in the basic module.
  • the basic model can be, for example, a filter model, such as
  • the first additional integrity information be based on at least one
  • the first additional integrity information can be based on at least one quality indicator for a data quality of sensor data of at least one sensor of a (the) motor vehicle.
  • the at least one sensor is usually one that also provides (possibly faulty) data for parameter estimation.
  • the first additional integrity information is preferably determined on the basis of at least two different, possibly mutually weighted, quality indicators for the data quality of sensor data from one or more (different) sensors (of the motor vehicle). Furthermore, it can be provided that the first additional integrity information comprises one or more quality indicators, in particular weighted to one another and / or different from one another.
  • step c) at least the basic integrity information and the first additional integrity information are weighted when the first additional integrity information has been determined.
  • the weighting can, for example, depending on the frequency of the occurrence of errors, importance,
  • a weighting takes place depending on at least one quality indicator.
  • weighting can take place as a function of at least one quality indicator for a data quality of sensor data of a sensor of a motor vehicle.
  • the weighting in step c) can take place as a function of at least one quality indicator.
  • one of the modules can be weighted depending on at least one quality indicator.
  • at least a second additional integrity information item in particular about the parameter estimation or about an estimated parameter, by means of a second additional module (which differs from the basic module and / or the first additional module) modular system is determined if at least one prerequisite for determining the second additional integrity information is met.
  • a second additional integrity information item can be determined via an estimation result of the parameter estimation or about the integrity of the parameter estimation by means of a second additional module of a modular system.
  • a prerequisite for determining the second additional integrity information can be, for example, that the accuracy of the determination of the
  • Integrity range is currently to be increased or for a certain period of time and / or a limited accuracy of the basic module and / or first additional module is currently to be assumed.
  • Another (alternative or cumulative) requirement can e.g. be that the motor vehicle (for which the parameter estimation takes place) is currently in a certain scenario (such as a house gorge, a tunnel, a night drive).
  • a prerequisite can also be the release of the second additional module or the fact that the second additional module is available. The fact that the determination of the second additional integrity information depends on a prerequisite advantageously allows an adaptive determination of the integrity range, in which the second additional model can be activated if necessary.
  • additional modules such as a third module, a fourth module, etc.
  • the different modules can perform different functions in determining the
  • the various modules can participate in determining the area of integrity, if necessary.
  • the system can, for example, be designed in such a way that in the event of a specific (expected) error Parameter estimation of a certain module in the determination of the
  • Integrity area is included. This can advantageously contribute to the fact that a specific error case or a number of errors can be eliminated.
  • a computer program is also used
  • a machine-readable storage medium is also proposed, on which the computer program presented here is stored.
  • the machine-readable storage medium is usually a computer-readable data carrier.
  • a control device for a motor vehicle is also proposed, the control device being set up to carry out a method presented here.
  • the control device is preferably a device (or a computer) for localization.
  • a motor vehicle can also be specified which has a control unit presented here.
  • the motor vehicle is preferably an automated and / or autonomously operating vehicle, in particular an autonomous automobile.
  • an adaptive, modular system for determining an integrity area of a parameter estimate can also be specified, which is set up to carry out the method presented here.
  • the system can in particular comprise a basic module and at least one (first, second, third, etc.) additional module.
  • FIG. 1 schematically shows an exemplary sequence of a method proposed here.
  • the method serves to adaptively determine a
  • Integrity area 1 of a parameter estimate wherein the integrity area 1 describes the area in which an estimated parameter with a
  • steps a), b) and c) shown with blocks 110, 120 and 130 is generally established in a normal operating sequence.
  • steps a) and b) can be carried out at least partially in parallel or even simultaneously.
  • basic integrity information 2 is ascertained using a basic module 3 of a modular system 4.
  • first additional integrity information 5 is ascertained using a first additional module 6 of modular system 4, if at least one prerequisite for determining the first additional integrity information 5 is fulfilled.
  • the integrity area 1 is determined using at least the basic integrity information 2 or at least the basic integrity information 2 and the first additional integrity information 5 when the first additional integrity information 5 has been determined.
  • the (adaptive) modular system 4 comprises a basic module 3 and at least one additional module, here a first additional module 6, a second additional module 9 and a third additional module 14.
  • the modular system 4 here also includes, by way of example, a combiner 12 which combines results from the basic module 3 with results from at least one of the additional modules to form an integrity area 1.
  • Integrity area 1 is an example of a so-called “protection level”.
  • the basic module 3 receives basic input data 15 and determines at least one basic integrity information 2 from it.
  • the basic integrity information 2 can be determined, for example, on the basis of at least one stochastic parameter or estimation error.
  • a basic mathematical model can be stored in the basic module 3.
  • the base module 3 can, for example, receive basic input data 15, which are derived or taken from a covariance matrix, for example, which belongs to the states for which an integrity range (protection level) is to be calculated.
  • the basic module 3 is particularly universally valid for hypergeometric representations, regardless of the degree of dimension.
  • the basic module 3 can receive basic input data 15 from a covariance matrix and use this to calculate the basic integrity information 2, such as a basic confidence range.
  • the basic integrity information 2 such as a basic confidence range. This represents an example of how and how the basic integrity information 2 can be determined on the basis of at least one stochastic parameter or estimation error.
  • the covariance matrix is merely an example of a representation of possible stochastic parameters or estimation errors (in the form of variances and covariances).
  • a basic mathematical model can be stored in the basic module 3, which, for example, from data from the exemplary covariance matrix into the basic integrity information 2, such as one Base confidence range converted.
  • the basic mathematical model can, for example, calculate a geometric shape, such as a circle, from covariance information. This geometric shape can describe or enclose the area of integrity. This geometric shape can then be scaled (in particular enlarged), for example in order to increase the minimum probability or to set it to a specific value. The range of integrity thus scaled then forms one
  • the first additional module 6 can receive first additional input data 16 and determine at least one first additional integrity information 5 therefrom.
  • the first additional integrity information 5 can be determined, for example, on the basis of at least one quality indicator 7 (not shown here, cf. FIG. 3) for a data quality of (among other things) sensor data.
  • the first additional module 6 could, for example, contain one or more functions which, depending on at least one quality indicator 7, calculate the first additional integrity information 5, such as a first additional confidence range.
  • the quality indicators 7 can represent current scenarios and / or signal properties (from sensors).
  • the second additional module 9 can receive second additional input data 17 and determine at least one second additional integrity information 8 therefrom.
  • the second additional module 9 could be the second additional input data 17
  • information such as residuals that result from an adjustment problem (for example, least squares method,
  • the third additional module 14 can receive third additional input data 18 and determine at least one third additional integrity information 13 therefrom.
  • the third additional module 14 could take statistical distributions into account, for example.
  • the third additional module 14 could contain a function that receives statistical distributions as third additional input data 18 and assigns them at least a third additional integrity information 13.
  • An example of additional input data 18 can be the quantiles one statistical distribution. On the basis of these quantiles, factors can be determined which can be viewed as additional integrity information 13.
  • the combiner 12 can, for example, be set up to weight at least the basic integrity information 2, the first additional integrity information 5, the second additional integrity information 8 and the third additional integrity information 13 (in each case if available).
  • additional modules can be used.
  • one of the modules could be set up to take into account the current dynamics of the target platform.
  • the modules can basically be used as required or according to the respective
  • Application area can be exchanged and / or adapted.
  • FIG. 3 schematically shows an exemplary embodiment of the first additional module 6.
  • a correspondingly constructed first additional module 6 could be used, for example, in the system 4 according to FIG. 2.
  • the reference symbols are used uniformly, so that reference can be made in full to the preceding explanations, in particular to FIGS. 1 and 2.
  • the first additional module 6 receives a plurality of as first additional input data 16
  • the first additional module 6 is set up to determine at least some first additional integrity information 5 from at least some of the received quality indicators 7. For this purpose, for example, processing, in particular comprehensive weighting of quality indicators 7, can take place in a processing element 25 of the first additional module 6.
  • Functions are stored that a certain value or range of values of a quality indicator 7 a certain integrity information or
  • the individual results of these assignments can then be weighted and be combined (merged).
  • the resultant result can be output by the processing element 25 as first additional integrity information 5.
  • a selection of which of the quality indicators 7 should be taken into account here can be made, for example, by means of a selector 24 of the first additional module 6.
  • the selector 24 can be made, for example, by means of a selector 24 of the first additional module 6.
  • the selector 24 can be made, for example, by means of a selector 24 of the first additional module 6.
  • the quality indicators 7 are those for data quality. In other words, this means in particular that the quality indicators 7 indicate a quality of data, such as their age, signal noise, signal frequency and / or significance or influence for a specific application scenario. If a quality indicator 7 is one for a data quality of sensor data, this quality indicator 7 can (alternatively or cumulatively) also (generally) describe the trust in the sensor providing the sensor data or the trust in the type of sensor data .
  • the parameter estimate for which the integrity range is to be determined is generally based on various data, such as sensor data and / or map data.
  • the sensor data for example in a
  • Navigation satellite data 19 inertial sensor data 20 and environment sensor data 21.
  • further sensor data 23 are conceivable.
  • the quality indicators 7 used here relate in particular to at least some of this data.
  • FIG. 3 also illustrates that the first additional integrity information 5 here is preferably based on at least two different, possibly mutually weighted, quality indicators 7 for the data quality of sensor data from one or more (different) sensors 19, 20, 21, 22 is determined.
  • This advantageously allows the determination of the integrity area 1 to be based on input information which is as heterogeneous as possible.
  • an approach for taking into account and weighting selected signals as quality indicators 7 is described here, on the one hand to be able to advantageously calculate the integrity area 1 (in particular the protection level) based on heterogeneous input information and on the other hand in particular a configuration for prioritizing the
  • Mathematical algorithms for calculating the integrity information of a parameter estimate such as can be implemented in one of the other modules, in particular the basic module 3, mostly use the (co-) variances or residuals which result from the parameter estimate (e.g.
  • Kalman filters least squares
  • a parameter estimate (calculation of an estimated output information), such as the vehicle position, is usually carried out with the help of various sensors / input parameters (GNSS signals, correction data, inertial sensors, pressure sensors, wheel sensors, video, etc.).
  • GNSS signals GNSS signals, correction data, inertial sensors, pressure sensors, wheel sensors, video, etc.
  • Quality indicators can be, for example: signal noise of a GNSS receiver, age of GNSS correction data, but also simply the determined speed or position of the vehicle.
  • Various indicators are conceivable and can be selected depending on the application.
  • Another advantage of the embodiment variant presented here is the use of quality indicators for a weighted determination of the integrity range (protection levels), the weighting being based in particular
  • Different quality indicators are preferably used and / or
  • step b) (or block 120), for example, a selection of relevant quality indicators can be made in a first sub-step. These can then, for example, in a second sub-step in one
  • Processing and / or weighting element can be collected.
  • the quality indicators in particular in accordance with a configuration for their prioritization, can receive information about the weight with which the indicators should be included in the calculation of the integrity area.
  • Some possibilities for this are, for example: data age, signal frequency, signal noise, significance or influence for a specific application scenario or generally trust in specific sensors.
  • signals can be weighted using quality indicators in the calculation of the integrity area.
  • quality indicators in the calculation of the integrity area.
  • the incoming quality indicator would be the data age and refers to the time of the last one
  • Measurement of a sensor The older the input data, the less strongly the component would be included in the overall calculation of the integrity area.
  • the number and type of quality indicators can be selected depending on the application and number of (input) sensors. The one shown here
  • FIG. 4 schematically shows a motor vehicle 11 with an exemplary one
  • Embodiment of a control device 10 proposed here The control device 10 is set up to carry out a method presented here for adaptively determining an integrity area 1 of a parameter estimate.

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  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)
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Abstract

The invention relates to a method for adaptive determining of an integrity range (1) of a parameter estimation, wherein the integrity range (1) describes the range in which an estimated parameter lies having a minimum probability, wherein the method comprises at least the following steps: a) determining a piece of base integrity information (2) by means of a base module (3) of a modular system (4), b) determining a first piece of additional integrity information (5) by means of a first additional module (6) of the modular system (4), if at least one prerequisite for determining the first piece of additional integrity information (5) is fulfilled, c) determining the integrity range (1) using at least the piece of base integrity information (2) or at least the piece of base integrity information (2) and the first piece of additional integrity information (5), if the first piece of additional integrity information (5) has been determined.

Description

Beschreibung description
Titel title
Verfahren zum adaptiven Ermitteln eines Integritätsbereichs einer Method for adaptively determining an integrity area of a
Parameterschätzung Parameter estimation
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum adaptiven Ermitteln eines The invention relates to a method for adaptively determining a
Integritätsbereichs einer Parameterschätzung, ein Computerprogramm, ein maschinenlesbares Speichermedium sowie ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung ist insbesondere dazu geeignet im Zusammenhang mit dem autonomen Fahren zur Anwendung zu kommen. Integrity area of a parameter estimate, a computer program, a machine-readable storage medium and a control device for a motor vehicle. The invention is particularly suitable for use in connection with autonomous driving.
Stand der Technik State of the art
Eine der wichtigsten Herausforderungen für ein autonomes Fahren ist die möglichst genaue und zuverlässige Bestimmung der Eigenposition des autonomen Fahrzeugs. Das autonome Fahrzeug verfügt in der Regel über Sensoren, wie beispielsweise Inertialsensoren, Radsensoren, One of the most important challenges for autonomous driving is the most accurate and reliable determination of the autonomous vehicle's own position. The autonomous vehicle usually has sensors, such as inertial sensors, wheel sensors,
Umgebungssensoren, GNSS-Sensoren, optische und/oder akustische Sensoren, mittels welcher das Fahrzeug seine Eigenposition schätzen kann. In diesem Zusammenhang ist es hilfreich, wenn zu einer ermittelten Eigenposition auch eine Information über deren (zu erwartende) Schätzgenauigkeit ausgegeben wird. In diesem Zusammenhang kann zum Beispiel die Konfidenz der ermittelten Eigenposition durch ein sogenanntes„Protection Level“ (kurz:„PL“) dargestellt werden. Das PL kann dabei eine statistische Fehlergrenze beschreiben, deren Berechnung in der Regel auf statistischen Überlegungen und ggf. zusätzlich auf einer geeigneten Abstimmung der Schätzalgorithmen basiert. Environment sensors, GNSS sensors, optical and / or acoustic sensors, by means of which the vehicle can estimate its own position. In this context, it is helpful if information about its (expected) estimation accuracy is also output for a determined own position. In this context, for example, the confidence of the determined own position can be represented by a so-called "Protection Level" (short: "PL"). The PL can describe a statistical error limit, the calculation of which is usually based on statistical considerations and, if necessary, additionally on a suitable coordination of the estimation algorithms.
Insbesondere in der Luftfahrt ist das Konzept der Bereitstellung des Protection Levels verbreitet. Die dabei entwickelten Lösungen sind jedoch auf den The concept of providing the protection level is particularly widespread in aviation. However, the solutions developed are based on the
Anwendungsbereich des autonomen Fahrens nicht ohne weiteres übertragbar. Insbesondere stellen zum Beispiel Häuserschluchten und deren Beeinflussung von Satellitensignalen Probleme dar, die bei Luftfahrtanwendungen nicht auftreten. Es sind daher verbesserte Methoden zur Berechnung eines möglichst zuverlässigen Protection Levels wünschenswert, die insbesondere auch in schwierigen Umgebungen, wie beispielsweise in städtischen Gebieten zuverlässige Ergebnisse liefern können. Application area of autonomous driving is not easily transferable. In particular, house canyons and their influence on satellite signals represent problems that do not occur in aviation applications. Improved methods for calculating the most reliable protection level possible are therefore desirable difficult environments, such as in urban areas, can provide reliable results.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Hier vorgeschlagen wird gemäß Anspruch 1 ein Verfahren zum adaptiven Ermitteln eines Integritätsbereichs einer Parameterschätzung, wobei der Integritätsbereich den Bereich beschreibt, in dem ein geschätzter Parameter mit einer Mindestwahrscheinlichkeit liegt, wobei das Verfahren zumindest folgende Schritte umfasst: Here, according to claim 1, a method is proposed for adaptively determining an integrity area of a parameter estimate, the integrity area describing the area in which an estimated parameter with a minimum probability lies, the method comprising at least the following steps:
a) Ermitteln einer Basis-Integritätsinformation mittels eines Basis-Moduls eines modularen Systems, a) determining basic integrity information by means of a basic module of a modular system,
b) Ermitteln einer ersten Zusatz-Integritätsinformation mittels eines ersten Zusatz-Moduls des modularen Systems, wenn mindestens eine b) determining a first additional integrity information by means of a first additional module of the modular system, if at least one
Voraussetzung für das Ermitteln der ersten Zusatz-Integritätsinformation erfüllt ist, The prerequisite for determining the first additional integrity information is fulfilled,
c) Ermitteln des Integritätsbereichs unter Verwendung zumindest der Basis- Integritätsinformation oder zumindest der Basis-Integritätsinformation und der ersten Zusatz-Integritätsinformation, wenn die erste Zusatz- Integritätsinformation ermittelt wurde. c) determining the integrity range using at least the basic integrity information or at least the basic integrity information and the first additional integrity information if the first additional integrity information has been determined.
Die Schritte a) und b) können vorzugsweise zumindest teilweise parallel oder sogar gleichzeitig durchgeführt werden. Weiterhin bevorzugt werden die Schritte a) und b) zumindest teilweise vor Schritt c) durchgeführt. Steps a) and b) can preferably be carried out at least partially in parallel or even simultaneously. Steps a) and b) are furthermore preferably carried out at least partially before step c).
Der Integritätsbereich beschreibt den Bereich, in dem ein geschätzter The integrity area describes the area in which an estimated
Parameter(-wert) mit einer Mindestwahrscheinlichkeit (tatsächlich) liegt. Der geschätzte Parameter(-wert) beschreibt dabei grundsätzlich ein (einzelnes, insbesondere momentanes) Schätzergebnis der Parameterschätzung. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass der Integritätsbereich den Bereich beschreibt, in dem ein realer bzw. tatsächlicher Wert eines geschätzten Parameters mit einer Mindestwahrscheinlichkeit liegt. Ein solcher Parameter (value) with a minimum probability (actually). The estimated parameter (value) basically describes a (single, in particular momentary) estimation result of the parameter estimation. In other words, this means in particular that the integrity area describes the area in which a real or actual value of an estimated parameter lies with a minimum probability. Such a
Integritätsbereich kann auch als sogenanntes„Protection Level“ bezeichnet werden. Bei der Mindestwahrscheinlichkeit handelt es sich in der Regel um eine vordefinierte Mindestwahrscheinlichkeit. Bevorzugt beträgt die Integrity area can also be referred to as the so-called “protection level”. The minimum probability is usually a predefined minimum probability. The is preferably
Mindestwahrscheinlichkeit 90 %, besonders bevorzugt 95 % oder sogar 99 %. Minimum probability 90%, particularly preferably 95% or even 99%.
Vorzugsweise ist der Integritätsbereich ein Protection Level. Das Protection Level beschreibt dabei in der Regel den (räumlichen, insbesondere zwei- oder dreidimensionalen) Bereich, in dem ein geschätzter Parameter(-wert) mit einer Mindestwahrscheinlichkeit (tatsächlich) liegt. Der geschätzte Parameter(-wert) beschreibt dabei grundsätzlich ein (einzelnes, insbesondere momentanes) Schätzergebnis der Parameterschätzung. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass das Protection Level den Bereich beschreibt, in dem ein realer bzw. tatsächlicher Wert eines geschätzten Parameters mit einer The range of integrity is preferably a protection level. The protection level usually describes the (spatial, in particular two- or three-dimensional) area in which an estimated parameter (value) with a minimum probability (actually) lies. The estimated parameter (value) basically describes a (single, in particular momentary) estimation result of the parameter estimation. In other words, this means in particular that the protection level describes the area in which a real or actual value of an estimated parameter with a
Mindestwahrscheinlichkeit liegt. The minimum probability is.
Mit noch anderen Worten ausgedrückt, beschreibt ein Protection Level insbesondere ein Konfidenzintervall oder einen (räumlichen) Konfidenzbereich, in dem sich der wahre Wert eines geschätzten Parameters mit einer In other words, a protection level describes in particular a confidence interval or a (spatial) confidence range, in which the true value of an estimated parameter can be compared with a
Mindestwahrscheinlichkeit befindet. Dabei befindet sich der geschätzte Wert des Parameters üblicherweise in der Mitte bzw. dem Zentrum des Konfidenzintervalls bzw. Konfidenzbereichs. Minimum probability. The estimated value of the parameter is usually in the middle or the center of the confidence interval or confidence range.
Die Mindestwahrscheinlichkeit mit der ein realer bzw. tatsächlicher Wert eines geschätzten Parameters tatsächlich in einem Protection Level liegt ist noch sehr viel höher als bei„üblichen“ Integritätsbereichen. Die Mindestwahrscheinlichkeit liegt hier üblicherweise über 99.99 %, besonders bevorzugt über 99.999 % oder sogar über 99.9999 %. Die Mindestwahrscheinlichkeit kann bei dem Protection- Level auch nicht in Prozent, sondern in möglichen Fehlern in einem bestimmten Zeitintervall ausgedrückt werden. Ein Protection-Level kann beispielswiese so definiert sein, dass der fragliche Parameter maximal einmal in 10 Jahren außerhalb des Protection-Levels liegt. Das Protection Level kann beispielsweise entweder als einheitslose Wahrscheinlichkeit oder als Rate, d.h. als The minimum probability with which a real or actual value of an estimated parameter is actually in a protection level is still much higher than with "usual" integrity areas. The minimum probability here is usually over 99.99%, particularly preferably over 99.999% or even over 99.9999%. The minimum probability at the protection level can also not be expressed in percent, but in possible errors in a certain time interval. A protection level can, for example, be defined in such a way that the parameter in question lies outside the protection level at most once every 10 years. The protection level can be, for example, either as a unitless probability or as a rate, i.e. as
Fehlerauftretenswahrscheinlichkeit über einem Zeitintervall, ausgedrückt werden. The probability of an error occurring over a time interval can be expressed.
Bevorzugt dient das Verfahren zum Ermitteln eines Integritätsbereichs einer Parameterschätzung eines Fahrbetriebsparameters eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Fahrbetriebsparameter handelt es sich in der Regel um einen The method is preferably used to determine an integrity range of a parameter estimate of a driving operation parameter of a motor vehicle. The driving operation parameter is usually one
sicherheitskritischen bzw. sicherheitsrelevanten Parameter des Fährbetriebs eines Kraftfahrzeugs. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Safety-critical or safety-relevant parameters of ferry operations a motor vehicle. It is preferably the
Fahrbetriebsparameter um einen (sicherheitskritischen bzw. Driving operation parameters by a (safety-critical or
sicherheitsrelevanten) Parameter des Fährbetriebs eines zumindest teilweise automatisiert oder sogar autonom operierenden (bzw. betriebenen) safety-relevant) parameters of the ferry operation of an at least partially automated or even autonomously operating (or operated)
Kraftfahrzeugs. Motor vehicle.
Unter einem Fahrbetriebsparameter wird hier insbesondere ein solcher A driving operation parameter is used here in particular
Parameter verstanden, der dazu beiträgt den räumlichen Fährbetrieb eines Kraftfahrzeugs bzw. die Operation eines Kraftfahrzeugs im Raum zu Understand parameters that contribute to the spatial operation of a motor vehicle or the operation of a motor vehicle in space
beschreiben. Insbesondere trägt der Fahrbetriebsparameter zumindest dazu bei eine Eigenbewegung und/oder Eigenposition eines Kraftfahrzeugs zu beschreiben. Bei dem Fahrbetriebsparameter kann es sich beispielsweise um eine (Eigen-) Position, eine (Eigen-)Geschwindigkeit, (Eigen-)Beschleunigung oder eine Lage (bzw. Orientierung) des Kraftfahrzeugs handeln. Vorzugsweise handelt es sich bei dem Fahrbetriebsparameter um eine Eigenposition des Kraftfahrzeugs. describe. In particular, the driving operation parameter helps at least to describe an own movement and / or own position of a motor vehicle. The driving operation parameter can be, for example, an (own) position, a (own) speed, (own) acceleration or a position (or orientation) of the motor vehicle. The driving operation parameter is preferably a self-position of the motor vehicle.
Vorzugsweise dient das Verfahren zum Ermitteln eines Integritätsbereichs, welcher die Integrität einer Schätzung einer Eigenposition eines Fahrzeugs beschreibt. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass es sich bei dem Parameter vorzugsweise um eine Eigenposition eines Fahrzeugs handelt. Das Verfahren kann (somit) beispielsweise zum Ermitteln eines The method is preferably used to determine an integrity range which describes the integrity of an estimate of a self-position of a vehicle. In other words, this means in particular that the parameter is preferably an own position of a vehicle. The method can (thus) for example determine a
Integritätsbereichs einer Positionsschätzung einer Fahrzeugposition dienen. Dabei kann der Integritätsbereich den Bereich beschreiben, in dem eine geschätzte Eigenposition eines Fahrzeugs mit einer Mindestwahrscheinlichkeit (tatsächlich) liegt. Alternativ oder kumulativ zu der Schätzung der Eigenposition des Fahrzeugs kann das Verfahren auch zur Schätzung der Integrity range serve a position estimate of a vehicle position. The area of integrity can describe the area in which an estimated own position of a vehicle with a minimum probability (actually) lies. Alternatively or cumulatively to the estimation of the vehicle's own position, the method can also be used to estimate the
Eigengeschwindigkeit, Orientierung, Eigenbewegung oder dergleichen des Fahrzeugs genutzt werden. Own speed, orientation, own movement or the like of the vehicle can be used.
Die Parameterschätzung kann grundsätzlich eine oder mehrere Methoden zur Schätzung eines (desselben) Parameters umfassen. Beispielsweise kann die Parameterschätzung mindestens zwei voneinander verschiedene Methoden, etwa eine erste Methode und eine von der ersten Methode verschiedene zweite Methode zur Schätzung des Parameters umfassen. Vorzugsweise werden Methoden zur Schätzung des Parameters verwendet, die darüber hinaus auch eine Integritätsinformation über die Integrität der Schätzung bereitstellen und/oder bestimmen können. In principle, the parameter estimation can include one or more methods for estimating a (the same) parameter. For example, the parameter estimation can comprise at least two different methods, for example a first method and a second method different from the first method, for estimating the parameter. Methods for estimating the parameter are preferably used, and moreover can provide and / or determine integrity information about the integrity of the estimate.
Die hier vorgeschlagene Lösung erlaubt in vorteilhafter Weise eine dynamischere Ermittlung des Integritätsbereichs, insbesondere durch eine mögliche Adaption des Ermittlungsverfahrens an äußere Einflüsse und/oder die gegebenen The solution proposed here advantageously allows a more dynamic determination of the integrity range, in particular by a possible adaptation of the determination method to external influences and / or the given ones
Anwendungen. Gegenüber Methoden zur Berechnung des Integritätsbereichs, die entweder rein auf empirischen Modellen oder rein auf stochastischen Modellen beruhen, erlaubt die hier vorgeschlagene Lösung erstmals eine adaptive und dadurch insbesondere dynamischere und/oder effizientere Applications. Compared to methods for calculating the range of integrity, which are based either purely on empirical models or purely on stochastic models, the solution proposed here allows for the first time an adaptive and therefore in particular more dynamic and / or more efficient
Ermittlung des Integritätsbereichs. Determination of the area of integrity.
Zur Steigerung der Dynamik und/oder Effizienz trägt insbesondere der modulare Aufbau des Systems bei, der ein bedarfsweises Zuschalten von einem oder mehreren Zusatz-Modulen, beispielsweise zur Steigerung der Genauigkeit der Ermittlung des Integritätsbereichs (beispielsweise durch Berücksichtigung von Qualitätsindikatoren) und/oder zur Kompensation von (absehbaren) The modular structure of the system, in particular, contributes to increasing the dynamics and / or efficiency, as required by connecting one or more additional modules, for example to increase the accuracy of determining the integrity range (for example by taking quality indicators into account) and / or for compensation from (foreseeable)
Einschränkungen der Methodik des Basis-Moduls ermöglicht. Zum Beispiel könnte ein maßgeblich mit GNSS-Informationen arbeitendes Basis-Modul in bestimmten Szenarien, wie etwa einer Häuserschlucht (d.h. Abschattung des Satellitenempfangs) nur eingeschränkt funktionieren. In diesem Fall könnte ein Zusatz-Modul zugeschaltet werden, welches überwiegend mit Umfeldsensoren des Fahrzeugs arbeitet. Limitations of the methodology of the basic module allowed. For example, a basic module that primarily works with GNSS information could only function to a limited extent in certain scenarios, such as a house canyon (i.e. shadowing satellite reception). In this case, an additional module could be activated, which mainly works with the vehicle's environmental sensors.
In Schritt a) erfolgt ein Ermitteln einer Basis-Integritätsinformation, insbesondere über die Parameterschätzung bzw. zu einem geschätzten Parameter, mittels eines Basis-Moduls eines modularen Systems. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass in Schritt a) eine Basis-Integritätsinformation über ein Schätzergebnis der Parameterschätzung bzw. über die Integrität der In step a), basic integrity information is determined, in particular via the parameter estimation or for an estimated parameter, by means of a basic module of a modular system. In other words, this means in particular that in step a) basic integrity information about an estimation result of the parameter estimation or about the integrity of the
Parameterschätzung mittels eines Basis-Moduls eines modularen Systems ermittelt wird. Parameter estimation is determined by means of a basic module of a modular system.
Das System kann dabei grundsätzlich als physisches System oder als The system can basically be a physical system or a
Computerprogramm implementiert sein. Bei der Basis-Integritätsinformation kann es sich beispielsweise um eine Varianz und/oder ein Residuum der Computer program can be implemented. The basic integrity information can be, for example, a variance and / or a residual of the
Parameterschätzung handeln. Darüber hinaus kann es sich bei der Basis- Integritätsinformation (alternativ) auch um eine Information handeln, die in Abhängigkeit einer Varianz und/oder eines Residuums und/oder eines (anderen) Indikators für die Vertrauenswürdigkeit der Schätzung ermittelt wird. Act parameter estimation. In addition, the basic integrity information (alternatively) can also be information that is contained in Dependence of a variance and / or a residual and / or an (other) indicator of the trustworthiness of the estimate is determined.
Die Parameterschätzung und/oder die Ermittlung der Basis-Integritätsinformation kann dabei beispielsweise auf Basis von Daten eines Sensors eines The parameter estimation and / or the determination of the basic integrity information can, for example, be based on data from a sensor
Kraftfahrzeugs erfolgen. Vorzugsweise erfolgt die Ermittlung der Basis- Integritätsinformation zumindest auch auf Basis von GNSS-(Globales- Navigations-Satelliten-System)Daten (wie beispielsweise GNSS-Korrekturdaten oder Daten, umfassend sowohl GNSS-Positionsdaten als auch GNSS- Korrekturdaten) eines GNSS-Sensors eines Kraftfahrzeugs. Motor vehicle done. The basic integrity information is preferably determined at least also on the basis of GNSS (global navigation satellite system) data (such as, for example, GNSS correction data or data comprising both GNSS position data and GNSS correction data) of a GNSS sensor Motor vehicle.
In Schritt b) erfolgt ein Ermitteln einer ersten Zusatz-Integritätsinformation, insbesondere über die Parameterschätzung bzw. zu einem geschätzten In step b), first additional integrity information is determined, in particular via the parameter estimate or to an estimated one
Parameter, mittels eines (sich von dem Basis-Modul unterscheidenden) ersten Zusatz-Moduls des modularen Systems, wenn mindestens eine Voraussetzung für das Ermitteln der ersten Zusatz- Integritätsinformation erfüllt ist. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass in Schritt b) eine erste Zusatz- Integritätsinformation über ein Schätzergebnis der Parameterschätzung bzw. über die Integrität der Parameterschätzung mittels eines ersten Zusatz-Moduls eines modularen Systems ermittelt wird. Parameters, by means of a first additional module (which differs from the basic module) of the modular system if at least one requirement for determining the first additional integrity information is met. In other words, this means in particular that in step b) a first additional integrity information item about an estimation result of the parameter estimate or about the integrity of the parameter estimate is determined by means of a first additional module of a modular system.
Die Parameterschätzung und/oder die Ermittlung der ersten Zusatz- Integritätsinformation kann dabei beispielsweise auf Basis von Daten eines Sensors eines Kraftfahrzeugs erfolgen. Vorzugsweise erfolgt die Ermittlung der ersten Zusatz-Integritätsinformation zumindest auch auf Basis von Daten eines Umfeld-Sensors eines Kraftfahrzeugs. Bei dem Umfeld-Sensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera, einen RADAR-Sensor, einen LIDAR-Sensor und/oder einen Ultraschallsensor handeln. The parameter estimation and / or the determination of the first additional integrity information can take place, for example, on the basis of data from a sensor of a motor vehicle. The first additional integrity information is preferably determined at least also on the basis of data from an environment sensor of a motor vehicle. The environment sensor can be, for example, a camera, a RADAR sensor, a LIDAR sensor and / or an ultrasonic sensor.
Eine Voraussetzung für das Ermitteln der ersten Zusatz-Integritätsinformation kann beispielsweise sein, dass die Genauigkeit der Ermittlung des A prerequisite for determining the first additional integrity information can be, for example, that the accuracy of the determination of the
Integritätsbereichs momentan bzw. für eine bestimmte zeitliche Dauer gesteigert werden soll und/oder momentan von einer eingeschränkten Genauigkeit des Basis-Moduls auszugehen ist. Eine weitere (alternative oder kumulative) Voraussetzung kann z.B. sein, dass sich das Kraftfahrzeug (bezüglich dessen die Parameterschätzung erfolgt), momentan in einem bestimmten Szenario (wie etwa einer Häuserschlucht, einem Tunnel, einer Nachtfahrt) befindet. Als Voraussetzung kann (alternativ oder kumulativ) auch eine Freigabe des ersten Zusatz-Moduls dienen oder der Umstand, dass das erste Zusatz-Modul vorhanden ist. Dass das Ermitteln der ersten Zusatz-Integritätsinformation von einer Voraussetzung abhängt, erlaubt in vorteilhafter Weise eine adaptive Ermittlung des Integritätsbereichs, bei welcher das erste Zusatz-Modul bedarfsweise zugeschaltet werden kann. Integrity range is currently to be increased or for a certain period of time and / or a limited accuracy of the basic module can currently be assumed. Another (alternative or cumulative) requirement can be, for example, that the motor vehicle (for which the parameter is estimated) is currently in a certain scenario (such as a canyon, a tunnel, a night drive). As A prerequisite can (alternatively or cumulatively) also be the release of the first additional module or the fact that the first additional module is present. The fact that the determination of the first additional integrity information depends on a prerequisite advantageously allows an adaptive determination of the integrity range in which the first additional module can be switched on as required.
In Schritt c) erfolgt ein Ermitteln des Integritätsbereichs unter Verwendung zumindest der Basis-Integritätsinformation oder zumindest der Basis- Integritätsinformation und der ersten Zusatz-Integritätsinformation, wenn die erste Zusatz-Integritätsinformation (in einem unmittelbar vorhergehenden Schritt b) ermittelt wurde. Hierbei kann beispielsweise eine gegebenenfalls gewichtete Überlagerung der Basis-Integritätsinformation mit zumindest der ersten Zusatz- Integritätsinformation (und/oder ggf. einer weiteren (beispielsweise zweiten, dritten, usw.) Zusatz-Integritätsinformation) erfolgen. In step c) the integrity range is determined using at least the basic integrity information or at least the basic integrity information and the first additional integrity information if the first additional integrity information has been determined (in an immediately preceding step b). In this case, for example, an optionally weighted overlay of the basic integrity information with at least the first additional integrity information (and / or possibly further (for example second, third, etc.) additional integrity information) can take place.
Bevorzugt handelt es sich bei dem Integritätsbereich um ein Konfidenzintervall. Ein Konfidenzintervall (auch Vertrauensbereich oder Vertrauensintervall und Erwartungsbereich genannt) ist ein Intervall aus der Statistik, das die Präzision der Lageschätzung eines Parameters (zum Beispiel eines Mittelwerts) angeben soll. Das Konfidenzintervall gibt den Bereich an, der bei unendlicher The range of integrity is preferably a confidence interval. A confidence interval (also known as the confidence interval or confidence interval and expectation range) is an interval from the statistics that is intended to indicate the precision of the location estimation of a parameter (for example, an average value). The confidence interval specifies the range that at infinite
Wiederholung eines Zufallsexperiments mit einer gewissen Wahrscheinlichkeit (dem Konfidenzniveau) die wahre Lage des Parameters einschließt. Repetition of a random experiment with a certain probability (the confidence level) includes the true location of the parameter.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass die Basis- Integritätsinformation auf Basis mindestens eines Stochastik- Parameters ermittelt wird. Als Stochastik- Parameter kommen insbesondere Residuen, Varianzen, Kovarianzen oder dergleichen in Betracht. Beispielsweise die Basis- Integritätsinformation auf Basis einer Analyse von Beobachtungsresiduen aus einer Parameterschätzung oder auf Basis einer Analyse der geschätzten According to an advantageous embodiment, it is proposed that the basic integrity information be determined on the basis of at least one stochastic parameter. Residuals, variances, covariances or the like are particularly suitable as stochastic parameters. For example, the basic integrity information based on an analysis of observation residues from a parameter estimate or based on an analysis of the estimated
Varianzen (z.B. aus einer kleinsten Quadrate Ausgleichung oder Kalman Variances (e.g. from a least squares adjustment or Kalman
Filterung) ermittelt werden. Filtering) can be determined.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass in dem Basis-Modul ein mathematisches Grundmodell hinterlegt ist. Bei dem Grundmodell kann es sich beispielsweise um ein Filter-Modell, wie According to a further advantageous embodiment, it is proposed that a basic mathematical model is stored in the basic module. The basic model can be, for example, a filter model, such as
beispielsweise einen Kalman-Filter handeln. Darüber hinaus sind grundsätzlich zustandsbeschreibende Funktionen denkbar, insbesondere so genannte „Zustandsbeobachter“, beispielsweiche umfassend Fuzzy-Methoden oder dergleichen. for example a Kalman filter. Beyond that are fundamental functions describing the state are conceivable, in particular so-called “state observers”, for example comprising extensive fuzzy methods or the like.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass die erste Zusatz- Integritätsinformation auf Basis mindestens eines According to a further advantageous embodiment, it is proposed that the first additional integrity information be based on at least one
Qualitätsindikators für eine Datenqualität von Sensordaten ermittelt wird. In diesem Zusammenhang kann die erste Zusatz-Integritätsinformation auf Basis mindestens eines Qualitätsindikators für eine Datenqualität von Sensordaten mindestens eines Sensors eines (des) Kraftfahrzeugs erfolgen. Bei dem mindestens einen Sensor handelt es sich in der Regle um einen solchen, welcher auch (ggf. fehlerbehaftete) Daten für die Parameterschätzung zur Verfügung stellt. Quality indicator for a data quality of sensor data is determined. In this context, the first additional integrity information can be based on at least one quality indicator for a data quality of sensor data of at least one sensor of a (the) motor vehicle. The at least one sensor is usually one that also provides (possibly faulty) data for parameter estimation.
Bevorzugt wird die erste Zusatz-Integritätsinformation auf Basis mindestens zweier verschiedener, ggf. zueinander gewichteter Qualitätsindikatoren für die Datenqualität von Sensordaten von einem oder mehreren (verschiedenen) Sensoren (des Kraftfahrzeugs) ermittelt. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die erste Zusatz-Integritätsinformation einen oder mehrere, insbesondere zueinander gewichtete und/oder voneinander verschiedene Qualitätsindikatoren umfasst. The first additional integrity information is preferably determined on the basis of at least two different, possibly mutually weighted, quality indicators for the data quality of sensor data from one or more (different) sensors (of the motor vehicle). Furthermore, it can be provided that the first additional integrity information comprises one or more quality indicators, in particular weighted to one another and / or different from one another.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass in Schritt c) eine Gewichtung zumindest der Basis-Integritätsinformation und der ersten Zusatz-Integritätsinformation erfolgt, wenn die erste Zusatz- Integritätsinformation ermittelt wurde. Die Gewichtung kann beispielsweise in Abhängigkeit der Häufigkeit des Auftretens von Fehlern, Wichtigkeit, According to a further advantageous embodiment, it is proposed that in step c) at least the basic integrity information and the first additional integrity information are weighted when the first additional integrity information has been determined. The weighting can, for example, depending on the frequency of the occurrence of errors, importance,
Schweregrad usw. erfolgen. Severity, etc.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass eine Gewichtung in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators erfolgt. In diesem Zusammenhang kann eine Gewichtung in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators für eine Datenqualität von Sensordaten eines Sensors eines Kraftfahrzeugs erfolgen. Insbesondere kann die Gewichtung in Schritt c) in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators erfolgen. Alternativ oder kumulativ kann in einem der Module eine Gewichtung in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators erfolgen. Nach einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird vorgeschlagen, dass mindestens eine zweite Zusatz-Integritätsinformation insbesondere über die Parameterschätzung bzw. zu einem geschätzten Parameter, mittels eines (sich von dem Basis-Modul und/oder dem ersten Zusatz-Modul unterscheidenden) zweiten Zusatz-Moduls des modularen Systems bestimmt wird, wenn mindestens eine Voraussetzung für das Ermitteln der zweiten Zusatz-Integritätsinformation erfüllt ist. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass eine zweite Zusatz-Integritätsinformation über ein Schätzergebnis der Parameterschätzung bzw. über die Integrität der Parameterschätzung mittels eines zweiten Zusatz- Moduls eines modularen Systems ermittelt werden kann. According to a further advantageous embodiment, it is proposed that a weighting takes place depending on at least one quality indicator. In this context, weighting can take place as a function of at least one quality indicator for a data quality of sensor data of a sensor of a motor vehicle. In particular, the weighting in step c) can take place as a function of at least one quality indicator. Alternatively or cumulatively, one of the modules can be weighted depending on at least one quality indicator. According to a further advantageous embodiment, it is proposed that at least a second additional integrity information item, in particular about the parameter estimation or about an estimated parameter, by means of a second additional module (which differs from the basic module and / or the first additional module) modular system is determined if at least one prerequisite for determining the second additional integrity information is met. In other words, this means, in particular, that a second additional integrity information item can be determined via an estimation result of the parameter estimation or about the integrity of the parameter estimation by means of a second additional module of a modular system.
Eine Voraussetzung für das Ermitteln der zweiten Zusatz-Integritätsinformation kann beispielsweise sein, dass die Genauigkeit der Ermittlung des A prerequisite for determining the second additional integrity information can be, for example, that the accuracy of the determination of the
Integritätsbereichs momentan bzw. für eine bestimmte zeitliche Dauer gesteigert werden soll und/oder momentan von einer eingeschränkten Genauigkeit des Basis-Moduls und/oder ersten Zusatz-Moduls auszugehen ist. Eine weitere (alternative oder kumulative) Voraussetzung kann z.B. sein, dass sich das Kraftfahrzeug (bezüglich dessen die Parameterschätzung erfolgt), momentan in einem bestimmten Szenario (wie etwa einer Häuserschlucht, einem Tunnel, einer Nachtfahrt) befindet. Als Voraussetzung kann (alternativ oder kumulativ) auch eine Freigabe des zweiten Zusatz-Moduls dienen oder der Umstand, dass das zweite Zusatz-Modul vorhanden ist. Dass das Ermitteln der zweiten Zusatz- Integritätsinformation von einer Voraussetzung abhängt, erlaubt in vorteilhafter Weise eine adaptive Ermittlung des Integritätsbereichs, bei welcher das zweite Zusatz-Model bedarfsweise zugeschaltet werden kann. Integrity range is currently to be increased or for a certain period of time and / or a limited accuracy of the basic module and / or first additional module is currently to be assumed. Another (alternative or cumulative) requirement can e.g. be that the motor vehicle (for which the parameter estimation takes place) is currently in a certain scenario (such as a house gorge, a tunnel, a night drive). A prerequisite (alternatively or cumulatively) can also be the release of the second additional module or the fact that the second additional module is available. The fact that the determination of the second additional integrity information depends on a prerequisite advantageously allows an adaptive determination of the integrity range, in which the second additional model can be activated if necessary.
Darüber hinaus können weitere Zusatz-Module, wie etwa ein drittes Zusatz- Modul, ein viertes Zusatz-Modul, usw. vorgesehen sein. Die verschiedenen Module können verschiedene Funktionen bei der Ermittlung des In addition, additional modules, such as a third module, a fourth module, etc., can be provided. The different modules can perform different functions in determining the
Integritätsbereichs übernehmen. Zudem können die verschiedenen Module bedarfsweise an der Ermittlung des Integritätsbereichs teilnehmen. Take over integrity area. In addition, the various modules can participate in determining the area of integrity, if necessary.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass eines oder mehrere der Module (z.B. Basis-Modul und/oder erstes Zusatz-Modul) fehlerspezifisch an der Ermittlung des Integritätsbereichs teilnehmen. Hierzu kann das System beispielsweise so konzipiert sein, dass bei einem bestimmten (zu erwartenden) Fehlerfall der Parameterschätzung ein bestimmtes Modul in die Ermittlung des Provision can furthermore be made for one or more of the modules (for example basic module and / or first additional module) to participate in the determination of the integrity area in an error-specific manner. For this purpose, the system can, for example, be designed in such a way that in the event of a specific (expected) error Parameter estimation of a certain module in the determination of the
Integritätsbereichs mit einbezogen wird. Dies kann in vorteilhafter Weise dazu beitragen, dass ein bestimmter Fehlerfall oder eine Reihe von Fehlern behoben werden können. Integrity area is included. This can advantageously contribute to the fact that a specific error case or a number of errors can be eliminated.
Nach einem weiteren Aspekt wird auch ein Computerprogramm zur According to a further aspect, a computer program is also used
Durchführung eines hier vorgestellten Verfahrens vorgeschlagen. Dies betrifft mit anderen Worten insbesondere ein Computerprogramm(-produkt), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Computer diesen veranlassen, ein hier beschriebenes Verfahren auszuführen. Implementation of a method presented here proposed. In other words, this relates in particular to a computer program (product) comprising commands which, when the program is executed by a computer, cause the computer to carry out a method described here.
Nach einem weiteren Aspekt wird auch ein maschinenlesbares Speichermedium vorgeschlagen, auf dem das hier vorgestellte Computerprogramm gespeichert ist. Regelmäßig handelt es sich bei dem maschinenlesbaren Speichermedium um einen computerlesbaren Datenträger. According to a further aspect, a machine-readable storage medium is also proposed, on which the computer program presented here is stored. The machine-readable storage medium is usually a computer-readable data carrier.
Nach einem weiteren Aspekt wird auch ein Steuergerät für ein Kraftfahrzeug vorgeschlagen, wobei das Steuergerät zur Durchführung eines hier vorgestellten Verfahrens eingerichtet ist. Bei dem Steuergerät handelt es sich vorzugsweise um ein Gerät (bzw. einen Rechner) zur Eigenlokalisierung. According to a further aspect, a control device for a motor vehicle is also proposed, the control device being set up to carry out a method presented here. The control device is preferably a device (or a computer) for localization.
Darüber hinaus kann auch ein Kraftfahrzeug angegeben werden, welches ein hier vorgestelltes Steuergerät aufweist. Bei dem Kraftfahrzeug handelt es sich vorzugsweise um ein automatisiert und/oder autonom operierendes Fahrzeug, insbesondere um ein autonomes Automobil. In addition, a motor vehicle can also be specified which has a control unit presented here. The motor vehicle is preferably an automated and / or autonomously operating vehicle, in particular an autonomous automobile.
Weiterhin kann auch ein adaptives, modulares System zum Ermitteln eines Integritätsbereichs einer Parameterschätzung angegeben werden, welches zur Durchführung des hier vorgestellten Verfahrens eingerichtet ist. Das System kann dazu insbesondere ein Basis-Modul und mindestens ein (erstes, zweites, drittes, usw.) Zusatz-Modul umfassen. Furthermore, an adaptive, modular system for determining an integrity area of a parameter estimate can also be specified, which is set up to carry out the method presented here. For this purpose, the system can in particular comprise a basic module and at least one (first, second, third, etc.) additional module.
Die im Zusammenhang mit dem Verfahren erörterten Details, Merkmale und vorteilhaften Ausgestaltungen können entsprechend auch bei dem hier vorgestellten Computerprogramm, dem Speichermedium, dem Steuergerät, dem Fahrzeug und/oder dem System auftreten und umgekehrt. Insoweit wird auf die dortigen Ausführungen zur näheren Charakterisierung der Merkmale The details, features and advantageous configurations discussed in connection with the method can accordingly also occur in the computer program presented here, the storage medium, the control unit, the vehicle and / or the system and vice versa. In this respect, the statements there to further characterize the features
vollumfänglich Bezug genommen. fully referred.
Die hier vorgestellte Lösung sowie deren technisches Umfeld werden The solution presented here and its technical environment
nachfolgend anhand der Figuren näher erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Erfindung durch die gezeigten Ausführungsbeispiele nicht beschränkt werden soll. Insbesondere ist es, soweit nicht explizit anders dargestellt, auch möglich, Teilaspekte der in den Figuren erläuterten Sachverhalte zu extrahieren und mit anderen Bestandteilen und/oder Erkenntnissen aus anderen Figuren und/oder der vorliegenden Beschreibung zu kombinieren. Es zeigen schematisch: explained in more detail below with reference to the figures. It should be pointed out that the invention is not intended to be limited by the exemplary embodiments shown. In particular, unless explicitly stated otherwise, it is also possible to extract partial aspects of the facts explained in the figures and to combine them with other components and / or knowledge from other figures and / or the present description. They show schematically:
Fig. 1: einen beispielhaften Ablauf eines hier vorgeschlagenen Verfahrens, 1: an exemplary sequence of a method proposed here,
Fig. 2: einen beispielhaften Aufbau des modularen Systems, 2: an exemplary structure of the modular system,
Fig. 3: eine beispielhafte Ausgestaltung des ersten Zusatz-Moduls, und 3: an exemplary embodiment of the first additional module, and
Fig. 4: ein Kraftfahrzeug mit einer beispielhaften Ausführungsform eines hier vorgeschlagenen Steuergeräts. 4: a motor vehicle with an exemplary embodiment of a control device proposed here.
Fig. 1 zeigt schematisch einen beispielhaften Ablauf eines hier vorgeschlagenen Verfahrens. Das Verfahren dient zum adaptiven Ermitteln eines 1 schematically shows an exemplary sequence of a method proposed here. The method serves to adaptively determine a
Integritätsbereichs 1 einer Parameterschätzung, wobei der Integritätsbereich 1 den Bereich beschreibt, in dem ein geschätzter Parameter mit einer Integrity area 1 of a parameter estimate, wherein the integrity area 1 describes the area in which an estimated parameter with a
Mindestwahrscheinlichkeit liegt. Die mit den Blöcken 110, 120 und 130 dargestellte Reihenfolge der Verfahrensschritte a), b) und c) stellt sich in der Regel bei einem regulären Betriebsablauf ein. Insbesondere können die Schritte a) und b) zumindest teilweise parallel oder sogar gleichzeitig durchgeführt werden. The minimum probability is. The sequence of method steps a), b) and c) shown with blocks 110, 120 and 130 is generally established in a normal operating sequence. In particular, steps a) and b) can be carried out at least partially in parallel or even simultaneously.
In Block 110 erfolgt ein Ermitteln einer Basis- Integritätsinformation 2 mittels eines Basis-Moduls 3 eines modularen Systems 4. In Block 120 erfolgt ein Ermitteln einer ersten Zusatz-Integritätsinformation 5 mittels eines ersten Zusatz-Moduls 6 des modularen Systems 4, wenn mindestens eine Voraussetzung für das Ermitteln der ersten Zusatz-Integritätsinformation 5 erfüllt ist. In Block 130 erfolgt ein Ermitteln des Integritätsbereichs 1 unter Verwendung zumindest der Basis- Integritätsinformation 2 oder zumindest der Basis-Integritätsinformation 2 und der ersten Zusatz-Integritätsinformation 5, wenn die erste Zusatz- Integritätsinformation 5 ermittelt wurde. In block 110, basic integrity information 2 is ascertained using a basic module 3 of a modular system 4. In block 120, first additional integrity information 5 is ascertained using a first additional module 6 of modular system 4, if at least one prerequisite for determining the first additional integrity information 5 is fulfilled. In block 130, the integrity area 1 is determined using at least the basic integrity information 2 or at least the basic integrity information 2 and the first additional integrity information 5 when the first additional integrity information 5 has been determined.
Fig. 2 zeigt schematisch einen beispielhaften Aufbau des modularen Systems 4. Das (adaptive) modulare System 4 umfasst ein Basis-Moduls 3 und mindestens ein weiteres Zusatz-Modul, hier beispielhaft ein erstes Zusatz-Modul 6, ein zweites Zusatz-Modul 9 und ein drittes Zusatz-Modul 14. Darüber hinaus umfasst das modulare System 4 hier beispielhaft auch einen Kombinierer 12, welcher Ergebnisse aus dem Basis-Modul 3 mit Ergebnissen aus mindestens einem der Zusatz-Module zu einem Integritätsbereich 1 kombiniert. Bei dem 2 schematically shows an exemplary structure of the modular system 4. The (adaptive) modular system 4 comprises a basic module 3 and at least one additional module, here a first additional module 6, a second additional module 9 and a third additional module 14. In addition, the modular system 4 here also includes, by way of example, a combiner 12 which combines results from the basic module 3 with results from at least one of the additional modules to form an integrity area 1. In which
Integritätsbereich 1 handelt es sich hier beispielhaft um ein sogenanntes „Protection Level“. Integrity area 1 is an example of a so-called “protection level”.
Das Basis-Modul 3 empfängt Basis- Eingangsdaten 15 und ermittelt daraus mindestens eine Basis-Integritätsinformation 2. In diesem Zusammenhang kann die Basis-Integritätsinformation 2 zum Beispiel auf Basis mindestens eines Stochastik- Parameters oder Schätzfehlers ermittelt werden. Darüber hinaus kann in dem Basis-Modul 3 ein mathematisches Grundmodell hinterlegt sein. The basic module 3 receives basic input data 15 and determines at least one basic integrity information 2 from it. In this context, the basic integrity information 2 can be determined, for example, on the basis of at least one stochastic parameter or estimation error. In addition, a basic mathematical model can be stored in the basic module 3.
Das Basis-Modul 3 kann zum Beispiel Basis- Eingangsdaten 15 empfangen, die beispielsweise von einer Kovarianzmatrix abgeleitet bzw. entnommen werden, die zu den Zuständen gehört, für die ein Integritätsbereich (Protection Level) berechnet werden soll. Das Basis-Modul 3 ist insbesondere universell gültig für hypergeometrische Repräsentationen, unabhängig vom Dimensionsgrad. The base module 3 can, for example, receive basic input data 15, which are derived or taken from a covariance matrix, for example, which belongs to the states for which an integrity range (protection level) is to be calculated. The basic module 3 is particularly universally valid for hypergeometric representations, regardless of the degree of dimension.
So kann das Basis-Modul 3 beispielsweise Basis- Eingangsdaten 15 aus einer Kovarianzmatrix empfangen und daraus die Basis-Integritätsinformation 2, wie etwa einen Basis- Konfidenzbereich berechnen. Dies stellt ein Beispiel dafür dar, dass und wie die Basis-Integritätsinformation 2 auf Basis mindestens eines Stochastik- Parameters bzw. Schätzfehlers ermittelt werden kann. Die For example, the basic module 3 can receive basic input data 15 from a covariance matrix and use this to calculate the basic integrity information 2, such as a basic confidence range. This represents an example of how and how the basic integrity information 2 can be determined on the basis of at least one stochastic parameter or estimation error. The
Kovarianzmatrix stellt hierbei lediglich ein Beispiel für eine Darstellung möglicher Stochastik- Parameter bzw. Schätzfehler (dabei in Form von Varianzen und Kovarianzen) dar. The covariance matrix is merely an example of a representation of possible stochastic parameters or estimation errors (in the form of variances and covariances).
Darüber hinaus kann in dem Basis-Modul 3 ein mathematisches Grundmodell hinterlegt sein, welches beispielsweise aus Daten aus der beispielhaft angeführten Kovarianzmatrix in die Basis-Integritätsinformation 2, wie etwa einen Basis- Konfidenzbereich umrechnet. Das mathematische Grundmodell kann beispielsweise aus einer Kovarianzinformation eine geometrische Form, wie beispielsweise einen Kreis berechnen. Diese geometrische Form kann dabei den Integritätsbereich beschreiben bzw. umschließen. Diese geometrische Form kann anschließend skaliert (insbesondere vergrößert) werden, etwa um die Mindestwahrscheinlichkeit zu erhöhen oder auf einen bestimmten Wert einzustellen. Der so skalierte Integritätsbereich bildet dann einen In addition, a basic mathematical model can be stored in the basic module 3, which, for example, from data from the exemplary covariance matrix into the basic integrity information 2, such as one Base confidence range converted. The basic mathematical model can, for example, calculate a geometric shape, such as a circle, from covariance information. This geometric shape can describe or enclose the area of integrity. This geometric shape can then be scaled (in particular enlarged), for example in order to increase the minimum probability or to set it to a specific value. The range of integrity thus scaled then forms one
Konfidenzbereich. Confidence area.
Das erste Zusatz-Modul 6 kann erste Zusatz- Eingangsdaten 16 empfangen und daraus mindestens eine erste Zusatz-Integritätsinformation 5 ermitteln. In diesem Zusammenhang kann die erste Zusatz- Integritätsinformation 5 zum Beispiel auf Basis mindestens eines Qualitätsindikators 7 (hier nicht dargestellt, vgl. Fig. 3) für eine Datenqualität von (unter anderem) Sensordaten ermittelt werden. The first additional module 6 can receive first additional input data 16 and determine at least one first additional integrity information 5 therefrom. In this context, the first additional integrity information 5 can be determined, for example, on the basis of at least one quality indicator 7 (not shown here, cf. FIG. 3) for a data quality of (among other things) sensor data.
Das erste Zusatz-Modul 6 könnte beispielsweise eine oder mehrere Funktionen enthalten, die in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators 7 die erste Zusatz-Integritätsinformation 5, wie etwa einen ersten Zusatz- Konfidenzbereich berechnen. Die Qualitätsindikatoren 7 können dabei aktuelle Szenarien und/oder Signaleigenschaften (von Sensoren) darstellen. The first additional module 6 could, for example, contain one or more functions which, depending on at least one quality indicator 7, calculate the first additional integrity information 5, such as a first additional confidence range. The quality indicators 7 can represent current scenarios and / or signal properties (from sensors).
Das zweite Zusatz-Modul 9 kann zweite Zusatz- Eingangsdaten 17 empfangen und daraus mindestens eine zweite Zusatz-Integritätsinformation 8 ermitteln. Das zweite Zusatz-Modul 9 könnte als zweite Zusatz- Eingangsdaten 17 The second additional module 9 can receive second additional input data 17 and determine at least one second additional integrity information 8 therefrom. The second additional module 9 could be the second additional input data 17
beispielsweise Informationen, wie etwa Residuen enthalten, die aus einem Anpassungsproblem (zum Beispiel Methode der kleinsten Quadrate, for example, information such as residuals that result from an adjustment problem (for example, least squares method,
insbesondere sogenannte„snapshot least squares solution” (instantane in particular so-called “snapshot least squares solution” (instantane
Kleinste-Quadrate-Schätzlösung)) resultieren. Least squares estimation solution)) result.
Das dritte Zusatz-Modul 14 kann dritte Zusatz- Eingangsdaten 18 empfangen und daraus mindestens eine dritte Zusatz-Integritätsinformation 13 ermitteln. Dabei könnte das dritte Zusatz-Modul 14 beispielsweise statistische Verteilungen berücksichtigen. Zum Beispiel könnte das dritte Zusatz-Modul 14 eine Funktion enthalten, die statistische Verteilungen als dritte Zusatz- Eingangsdaten 18 empfängt und diesen mindestens eine dritte Zusatz- Integritätsinformation 13 zuordnet. Beispiel für Zusatz- Eingangsdaten 18 können die Quantile einer statistischen Verteilung sein. Auf Basis dieser Quantile können Faktoren ermittelt werden, die als Zusatz-Integritätsinformation 13 betrachtet werden können. The third additional module 14 can receive third additional input data 18 and determine at least one third additional integrity information 13 therefrom. The third additional module 14 could take statistical distributions into account, for example. For example, the third additional module 14 could contain a function that receives statistical distributions as third additional input data 18 and assigns them at least a third additional integrity information 13. An example of additional input data 18 can be the quantiles one statistical distribution. On the basis of these quantiles, factors can be determined which can be viewed as additional integrity information 13.
Der Kombinierer 12 kann beispielswiese dazu eingerichtet sein, eine Gewichtung zumindest der Basis-Integritätsinformation 2, der ersten Zusatz- Integritätsinformation 5, der zweiten Zusatz-Integritätsinformation 8 und der dritten Zusatz-Integritätsinformation 13 (jeweils soweit vorhanden) The combiner 12 can, for example, be set up to weight at least the basic integrity information 2, the first additional integrity information 5, the second additional integrity information 8 and the third additional integrity information 13 (in each case if available).
durchzuführen. In diesem Zusammenhang kann der Kombinierer 12 perform. In this connection, the combiner 12
beispielsweise dazu eingerichtet sein eine Gewichtung in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators 7 durchzuführen. For example, be set up to carry out a weighting as a function of at least one quality indicator 7.
Darüber hinaus können weitere (vierte, fünfte, usw.) Zusatz-Module zum Einsatz kommen. Eines der Module könnte beispielsweise zur Berücksichtigung der aktuellen Dynamik der Zielplattform eingerichtet sein. Die Module können grundsätzlich bedarfsweise bzw. entsprechend dem jeweiligen In addition, additional (fourth, fifth, etc.) additional modules can be used. For example, one of the modules could be set up to take into account the current dynamics of the target platform. The modules can basically be used as required or according to the respective
Anwendungsgebiet gegeneinander ausgetauscht und/oder angepasst werden. Application area can be exchanged and / or adapted.
Fig. 3 zeigt schematisch eine beispielhafte Ausgestaltung des ersten Zusatz- Moduls 6. Ein entsprechend aufgebautes erstes Zusatz-Modul 6 könnte beispielsweise in dem System 4 nach Fig. 2 zur Anwendung kommen. Die Bezugszeichen werden einheitlich verwendet, sodass auf die vorhergehenden Erläuterungen, insbesondere zu den Figuren 1 und 2 vollumfänglich Bezug genommen werden kann. FIG. 3 schematically shows an exemplary embodiment of the first additional module 6. A correspondingly constructed first additional module 6 could be used, for example, in the system 4 according to FIG. 2. The reference symbols are used uniformly, so that reference can be made in full to the preceding explanations, in particular to FIGS. 1 and 2.
Gemäß der beispielhaften Darstellung nach Fig. 3 empfängt das erste Zusatz- Modul 6 als erste Zusatz- Eingangsdaten 16 eine Vielzahl von According to the exemplary representation according to FIG. 3, the first additional module 6 receives a plurality of as first additional input data 16
Qualitätsindikatoren 7. Das erste Zusatz-Modul 6 ist dazu eingerichtet aus zumindest einem Teil der empfangenen Qualitätsindikatoren 7 mindestens eine erste Zusatz-Integritätsinformation 5 zu ermitteln. Hierzu kann beispielsweise in einem Verarbeitungsglied 25 des ersten Zusatz-Moduls 6 eine Verarbeitung, insbesondere umfassend eine Gewichtung von Qualitätsindikatoren 7 erfolgen. Quality indicators 7. The first additional module 6 is set up to determine at least some first additional integrity information 5 from at least some of the received quality indicators 7. For this purpose, for example, processing, in particular comprehensive weighting of quality indicators 7, can take place in a processing element 25 of the first additional module 6.
Zur Verarbeitung können in dem Verarbeitungsglied 25 beispielsweise For processing, for example, in the processing element 25
Funktionen hinterlegt sein, die einem bestimmten Wert oder Wertebereich eines Qualitätsindikators 7 eine bestimmte Integritätsinformation oder einen Functions are stored that a certain value or range of values of a quality indicator 7 a certain integrity information or
bestimmten Wert oder Wertebereich einer Integritätsinformation zuordnen. Die einzelnen Resultate dieser Zuordnungen können anschließend gewichtet und kombiniert (fusioniert) werden. Das daraus resultierende Ergebnis kann von dem Verarbeitungsglied 25 als erste Zusatz-Integritätsinformation 5 ausgegeben werden. assign a specific value or range of values to integrity information. The individual results of these assignments can then be weighted and be combined (merged). The resultant result can be output by the processing element 25 as first additional integrity information 5.
Eine Selektierung welche der Qualitätsindikatoren 7 hierbei berücksichtigt werden sollen kann beispielsweise mittels eines Selektierers 24 des ersten Zusatz-Moduls 6 erfolgen. Darüber hinaus kann der Selektierer 24 die A selection of which of the quality indicators 7 should be taken into account here can be made, for example, by means of a selector 24 of the first additional module 6. In addition, the selector 24 can
Qualitätsindikatoren 7 auch nach deren Priorität auswählen oder sortieren. Select or sort quality indicators 7 according to their priority.
Bei den Qualitätsindikatoren 7 handelt es sich um solche für eine Datenqualität. Dies bedeutet mit anderen Worten insbesondere, dass die Qualitätsindikatoren 7 eine Qualität von Daten, wie etwa deren Alter, Signalrauschen, Signalfrequenz und/oder Signifikanz bzw. Einfluss für ein spezifisches Anwendungsszenario. Wenn es sich bei einem Qualitätsindikatoren 7 um einen solchen für eine Datenqualität von Sensordaten handelt, kann dieser Qualitätsindikatoren 7 darüber hinaus (alternativ oder kumulativ) auch (generell) das Vertrauen in den die Sensordaten bereitstellenden Sensor bzw. das Vertrauen in die Art der Sensordaten beschreiben. The quality indicators 7 are those for data quality. In other words, this means in particular that the quality indicators 7 indicate a quality of data, such as their age, signal noise, signal frequency and / or significance or influence for a specific application scenario. If a quality indicator 7 is one for a data quality of sensor data, this quality indicator 7 can (alternatively or cumulatively) also (generally) describe the trust in the sensor providing the sensor data or the trust in the type of sensor data .
Die Parameterschätzung zu welcher der Integritätsbereich ermittelt werden soll beruht in der Regel auf verschiedenen Daten, wie beispielsweise Sensordaten und/oder Kartendaten. Zu den Sensordaten, die beispielsweise in einem The parameter estimate for which the integrity range is to be determined is generally based on various data, such as sensor data and / or map data. The sensor data, for example in a
Kraftfahrzeug zur Verfügung stehen können, zählen insbesondere Motor vehicles that are available include in particular
Navigationssatellitendaten 19, Inertialsensordaten 20 und Umfeldsensordaten 21. Darüber hinaus sind weitere Sensordaten 23 denkbar. Die hier verwendeten Qualitätsindikatoren 7 beziehen sich insbesondere auf zumindest einen Teil dieser Daten. Navigation satellite data 19, inertial sensor data 20 and environment sensor data 21. In addition, further sensor data 23 are conceivable. The quality indicators 7 used here relate in particular to at least some of this data.
Fig. 3 veranschaulicht in diesem Zusammenhang auch, dass die erste Zusatz- Integritätsinformation 5 hier vorzugsweise auf Basis mindestens zweier verschiedener, ggf. zueinander gewichteter Qualitätsindikatoren 7 für die Datenqualität von Sensordaten von einem oder mehreren (verschiedenen) Sensoren 19, 20, 21, 22 ermittelt wird. Dies erlaubt in vorteilhafter Weise, der Ermittlung des Integritätsbereichs 1 möglichst heterogene Eingangsinformationen zugrunde legen zu können. Insbesondere wird hier ein Ansatz zur Berücksichtigung und Gewichtung ausgewählter Signale als Qualitätsindikatoren 7 beschrieben, um zum einen den Integritätsbereich 1 (insbesondere das Protection Level) vorteilhafterweise basierend auf heterogenen Eingangsinformationen berechnen zu können und zum anderen insbesondere eine Konfiguration zur Priorisierung der In this context, FIG. 3 also illustrates that the first additional integrity information 5 here is preferably based on at least two different, possibly mutually weighted, quality indicators 7 for the data quality of sensor data from one or more (different) sensors 19, 20, 21, 22 is determined. This advantageously allows the determination of the integrity area 1 to be based on input information which is as heterogeneous as possible. In particular, an approach for taking into account and weighting selected signals as quality indicators 7 is described here, on the one hand to be able to advantageously calculate the integrity area 1 (in particular the protection level) based on heterogeneous input information and on the other hand in particular a configuration for prioritizing the
Qualitätsindikatoren 7 unter Berücksichtigung unterschiedlicher Merkmale zu ermöglichen. To enable quality indicators 7 taking into account different characteristics.
Mathematische Algorithmen zur Berechnung einer Integritätsinformation einer Parameterschätzung, wie diese beispielsweise in einem der anderen Module, insbesondere dem Basis-Modul 3 implementiert sein können, nutzen zumeist die (Ko-) Varianzen oder Residuen welche aus der Parametereschätzung (z.B. Mathematical algorithms for calculating the integrity information of a parameter estimate, such as can be implemented in one of the other modules, in particular the basic module 3, mostly use the (co-) variances or residuals which result from the parameter estimate (e.g.
Kalman Filter, kleinste Quadrate) resultieren und berechnen aus diesen eine Integritätsinformation, oder ggf. sogar ein Protection Level. Kalman filters, least squares) result from this and calculate an integrity information, or possibly even a protection level.
Ein Nachteil einer alleinigen Anwendung entsprechender mathematischer Lösungen könnte jedoch darin gesehen werden, dass dabei in der Regel nur solche Fehler abgebildet werden können, welche in der stochastischen A disadvantage of using corresponding mathematical solutions alone, however, could be seen in the fact that usually only those errors can be represented which are in the stochastic one
Modellbildung bzw. in dem (mathematischen) Fehlermodell auch berücksichtigt wurden. Die hier vorgestellte Berücksichtigung der insbesondere verschiedenen Qualitätsindikatoren 7 erlaubt demgegenüber den Vorteil, dass (auch) unterschiedliche Latenzen, Auflösungen und Qualitäten der Eingangssignale unterschiedlicher Sensoren in der Berechnung des Integritätsbereichs Modeling or in the (mathematical) error model were also taken into account. In contrast, the consideration of the different quality indicators 7 presented here allows the advantage that (also) different latencies, resolutions and qualities of the input signals of different sensors in the calculation of the integrity range
berücksichtigt werden können. can be taken into account.
Eine Parameterschätzung (Berechnung einer geschätzten Ausgangsinformation), wie beispielweise der Fahrzeugposition wird in der Regel mit Hilfe verschiedener Sensoren/Eingangsparameter (GNSS Signale, Korrekturdaten, Inertialsensorik, Drucksensorik, Radsensorik, Video, usw.) durchgeführt. Jeder dieser Eingänge, aber auch die Ansätze und Modelle zur Durchführung der Schätzung A parameter estimate (calculation of an estimated output information), such as the vehicle position, is usually carried out with the help of various sensors / input parameters (GNSS signals, correction data, inertial sensors, pressure sensors, wheel sensors, video, etc.). Each of these inputs, but also the approaches and models for performing the estimate
(Berechnung jener geschätzten Ausgangsinformation), können verschiedene Informationen liefern, die zur Einstufung der Qualität genutzt werden können. Qualitätsindikatoren können beispielsweise sein: Signalrauschen eines GNSS Receivers, Alter von GNSS Korrekturdaten, aber auch einfach die ermittelte Geschwindigkeit oder Lage des Fahrzeugs. Dabei sind diverse Indikatoren denkbar und können abhängig von der Anwendung gewählt werden. Ein weiterer Vorteil der hier vorgestellten Ausführungsvariante ist die Nutzung von Qualitätsindikatoren für eine gewichtete Bestimmung des Integritätsbereichs (Protection Levels), wobei die Gewichtung insbesondere auf Basis (Calculation of that estimated initial information) can provide various information that can be used to classify the quality. Quality indicators can be, for example: signal noise of a GNSS receiver, age of GNSS correction data, but also simply the determined speed or position of the vehicle. Various indicators are conceivable and can be selected depending on the application. Another advantage of the embodiment variant presented here is the use of quality indicators for a weighted determination of the integrity range (protection levels), the weighting being based in particular
unterschiedlicher Merkmale, wie beispielsweise Datenalter, Signalfrequenz, Signalrauschen, Signifikanz bzw. Einfluss für ein spezifisches different characteristics, such as data age, signal frequency, signal noise, significance or influence for a specific one
Anwendungsszenario oder generell auf dem Vertrauen in spezifische Sensoren durchgeführt werden kann. Application scenario or generally based on trust in specific sensors.
Bevorzugt werden verschiedene Qualitätsindikatoren genutzt und/oder Different quality indicators are preferably used and / or
(insbesondere basierend auf einer definierten Priorisierung entsprechend) gewichtet. In Schritt b) (bzw. Block 120) kann beispielsweise in einem ersten Teilschritt eine Auswahl an relevanten Qualitätsindikatoren erfolgen. Diese können anschließend beispielsweise in einem zweiten Teilschritt in einem (in particular based on a defined prioritization). In step b) (or block 120), for example, a selection of relevant quality indicators can be made in a first sub-step. These can then, for example, in a second sub-step in one
Verarbeitungs- und/oder Gewichtungsglied gesammelt werden. In diesem Processing and / or weighting element can be collected. In this
Zusammenhang können die Qualitätsindikatoren, insbesondere entsprechend einer Konfiguration für deren Priorisierung, eine Information erhalten, mit welchem Gewicht die Indikatoren in die Berechnung des Integritätsbereichs eingehen sollen. Einige Möglichkeiten hierzu sind beispielsweise: Datenalter, Signalfrequenz, Signalrauschen, Signifikanz bzw. Einfluss für ein spezifisches Anwendungsszenario oder generell das Vertrauen in spezifische Sensoren. In connection with this, the quality indicators, in particular in accordance with a configuration for their prioritization, can receive information about the weight with which the indicators should be included in the calculation of the integrity area. Some possibilities for this are, for example: data age, signal frequency, signal noise, significance or influence for a specific application scenario or generally trust in specific sensors.
Darüber hinaus kann eine Gewichtung von Signalen mittels Qualitätsindikatoren in der Berechnung des Integritätsbereichs durchgeführt werden. Unterschiedliche Szenarien sind denkbar und lediglich ein Beispiel für die Priorisierung des Alters soll beschrieben werden: In diesem Fall könnte die Gewichtung der In addition, signals can be weighted using quality indicators in the calculation of the integrity area. Different scenarios are conceivable and only one example of the prioritization of age is to be described: In this case, the weighting of the
Sensorsignale in der Berechnung des Integritätsbereichs (Protection Levels) in Abhängigkeit des Sensordatenalters erfolgen. Der eingehende Qualitätsindikator wäre damit das Datenalter und bezieht sich auf den Zeitpunkt der letzten Sensor signals in the calculation of the integrity range (protection levels) take place depending on the sensor data age. The incoming quality indicator would be the data age and refers to the time of the last one
Messung eines Sensors. Je älter die Eingangsdaten, desto weniger stark würde die Komponente in der Gesamtberechnung des Integritätsbereichs miteinfließen. Measurement of a sensor. The older the input data, the less strongly the component would be included in the overall calculation of the integrity area.
Die Anzahl und Art der Qualitätsindikatoren kann je nach Anwendung und Anzahl der (Eingangs-)Sensoren gewählt werden. Die hier aufgezeigte The number and type of quality indicators can be selected depending on the application and number of (input) sensors. The one shown here
Ausführungsvariante ist lediglich als ein Beispiel zu verstehen. Design variant is only to be understood as an example.
Fig. 4 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 11 mit einer beispielhaften 4 schematically shows a motor vehicle 11 with an exemplary one
Ausführungsform eines hier vorgeschlagenen Steuergeräts 10. Das Steuergerät 10 ist zur Durchführung eines hier vorgestellten Verfahrens zum adaptiven Ermitteln eines Integritätsbereichs 1 einer Parameterschätzung eingerichtet. Embodiment of a control device 10 proposed here. The control device 10 is set up to carry out a method presented here for adaptively determining an integrity area 1 of a parameter estimate.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum adaptiven Ermitteln eines Integritätsbereichs (1) einer Parameterschätzung, wobei der Integritätsbereich (1) den Bereich beschreibt, in dem ein geschätzter Parameter mit einer 1. Method for adaptively determining an integrity area (1) of a parameter estimate, the integrity area (1) describing the area in which an estimated parameter with a
Mindestwahrscheinlichkeit liegt, wobei das Verfahren zumindest folgende Schritte umfasst: The minimum probability is, the method comprising at least the following steps:
a) Ermitteln einer Basis-Integritätsinformation (2) mittels eines Basis- Moduls (3) eines modularen Systems (4), a) determining basic integrity information (2) by means of a basic module (3) of a modular system (4),
b) Ermitteln einer ersten Zusatz-Integritätsinformation (5) mittels eines ersten Zusatz-Moduls (6) des modularen Systems (4), wenn mindestens eine Voraussetzung für das Ermitteln der ersten Zusatz- Integritätsinformation (5) erfüllt ist, b) determining a first additional integrity information (5) by means of a first additional module (6) of the modular system (4) if at least one requirement for determining the first additional integrity information (5) is fulfilled,
c) Ermitteln des Integritätsbereichs (1) unter Verwendung zumindest der Basis-Integritätsinformation (2) oder zumindest der Basis- Integritätsinformation (2) und der ersten Zusatz-Integritätsinformation (5), wenn die erste Zusatz-Integritätsinformation (5) ermittelt wurde. c) determining the integrity area (1) using at least the basic integrity information (2) or at least the basic integrity information (2) and the first additional integrity information (5) when the first additional integrity information (5) has been determined.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Basis-Integritätsinformation (2) auf Basis mindestens eines Stochastik- Parameters ermittelt wird. 2. The method according to claim 1, wherein the basic integrity information (2) is determined on the basis of at least one stochastic parameter.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei in dem Basis-Modul (3) ein mathematisches Grundmodell hinterlegt ist. 3. The method according to claim 1 or 2, wherein a basic mathematical model is stored in the basic module (3).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die erste Zusatz-Integritätsinformation (5) auf Basis mindestens eines 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein the first additional integrity information (5) based on at least one
Qualitätsindikators (7) für eine Datenqualität ermittelt wird. Quality indicator (7) for a data quality is determined.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei in Schritt c) eine Gewichtung zumindest der Basis-Integritätsinformation (2) und der ersten Zusatz-Integritätsinformation (5) erfolgt, wenn die erste Zusatz- Integritätsinformation (5) ermittelt wurde. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein in step c) a weighting of at least the basic integrity information (2) and the first additional integrity information (5) takes place when the first additional integrity information (5) has been determined.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein a
Gewichtung in Abhängigkeit mindestens eines Qualitätsindikators (7) erfolgt. Weighting depending on at least one quality indicator (7).
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei mindestens eine zweite Zusatz-Integritätsinformation (8) mittels eines zweiten Zusatz- Moduls (9) des modularen Systems (4) bestimmt wird, wenn mindestens eine Voraussetzung für das Ermitteln der zweiten Zusatz- Integritätsinformation (8) erfüllt ist. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein at least a second additional integrity information (8) by means of a second additional module (9) of the modular system (4) is determined if at least one requirement for determining the second additional integrity information ( 8) is fulfilled.
8. Computerprogramm zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7. 8. Computer program for performing a method according to one of claims 1 to 7.
9. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist. 9. Machine-readable storage medium on which the computer program according to claim 8 is stored.
10. Steuergerät (10) für ein Kraftfahrzeug (11), wobei das Steuergerät (10) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 eingerichtet ist. 10. Control device (10) for a motor vehicle (11), wherein the control device (10) is set up to carry out a method according to one of claims 1 to 7.
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