EP3853815A1 - Device, system and method for locating, by a processing module, an acquisition module relative to a device to be monitored - Google Patents

Device, system and method for locating, by a processing module, an acquisition module relative to a device to be monitored

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Publication number
EP3853815A1
EP3853815A1 EP19794606.4A EP19794606A EP3853815A1 EP 3853815 A1 EP3853815 A1 EP 3853815A1 EP 19794606 A EP19794606 A EP 19794606A EP 3853815 A1 EP3853815 A1 EP 3853815A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
processing
equipment
checked
high resolution
acquisition module
Prior art date
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Pending
Application number
EP19794606.4A
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German (de)
French (fr)
Inventor
Ludovic Brethes
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Diotasoft
Original Assignee
Diotasoft
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Publication of EP3853815A1 publication Critical patent/EP3853815A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G06T7/001—Industrial image inspection using an image reference approach
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/95—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems
    • H04N23/951—Computational photography systems, e.g. light-field imaging systems by using two or more images to influence resolution, frame rate or aspect ratio
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/20—Processor architectures; Processor configuration, e.g. pipelining
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30244—Camera pose

Definitions

  • the present invention relates to a method for locating an image acquisition unit in the repository of an item of equipment to be checked.
  • an image acquisition unit - such as a robot or tablet - embedding at least part of the device and a system comprising the device.
  • the field of the invention is that of non-destructive conformity control of equipment by means of a camera, either during production, or in use, or in the context of maintenance, asynchronously or not. .
  • EP 1986154 A1 discloses a measuring device, which measures the relative position and orientation of an image capture means capturing images of one or more devices to be checked.
  • the respective geometric characteristics present in a 3D model of the equipment to be checked are projected onto the captured image on the basis of the position and the orientation of the image capture means, thus obtaining geometric projection characteristics.
  • the relative position and orientation of the image capturing means with respect to the measurement object is then calculated using the selected geometric projection characteristics and the geometric image characteristics corresponding to the selected geometric projection characteristics detected in the captured image.
  • a drawback of the state-of-the-art measuring device is that it carries a powerful, therefore expensive, if not heavy, computing unit.
  • the object of the present invention is to provide a localization method aimed at reducing the computing power of the measuring device.
  • a device for locating, by a processing module, an acquisition module in relation to equipment to be controlled comprising:
  • - first processing means arranged at the level of the acquisition module, configured to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
  • - second processing means arranged at said processing module, configured to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
  • the device according to the invention may also include a graphics processor disposed at said processing module.
  • the device according to the invention further comprises image capture means, called high resolution, the image generated by the first processing means being generated from data captured by said image capture means to high resolution.
  • the high resolution image capture means may comprise a lens having a so-called long focal length between 18 mm and 50 mm, preferably 25 mm.
  • the device comprises capture means arranged at the level of the acquisition module and configured to capture a physical quantity and generate capture data, the first processing means being further configured to generate the first position from said capture data.
  • the capture means can include an inertial unit.
  • the capture means can comprise image capture means, said to be of low resolution, the capture data being images generated by the image capture means. More precisely still, the means for capturing images at low resolution can be configured so that the images generated comprise a capture of the entire element to be checked.
  • the low-resolution image capture means may comprise an objective having a focal length, called short, between 4.5 mm and 10 mm, preferably substantially equal to 7 mm.
  • the processing means arranged at the level of the processing module can also be configured to generate:
  • the acquisition module can be the effector of a robot, the processing module being able to be placed at the level of the robot chassis.
  • the robot can be of the cobot type.
  • the acquisition module can be a digital tablet.
  • a method for locating, by a processing module, an acquisition module with respect to an item of equipment to be controlled comprising:
  • processing means arranged at the level of the acquisition module, to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
  • a transmission by transmission means from said acquisition module to the processing module, of the first position and of the high resolution image, - Processing by processing means, arranged at said processing module, to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
  • the processing for generating the second position from the high resolution image can be carried out using all of said high resolution image.
  • the processing for generating the second position from the high resolution image can be carried out from a selection of a so-called specific part of said high resolution image.
  • the method also comprises additional processing, by the processing means arranged at said processing module, to generate a third position, from the second position and from a digital model of the equipment to be checked.
  • a method for controlling, by a processing module, an item of equipment to be checked from a so-called high resolution image of said equipment to be checked, acquired by a module of acquisition comprising the steps of a localization method according to the third aspect of the invention, or one or more of its improvements, and in addition:
  • the method for controlling the equipment to be controlled can also comprise, between the simulation step and the step of obtaining a compliance state, a comparison of the simulated image with one or more images of the equipment. to control.
  • an image of the equipment to be checked is acquired from data captured by image capture means, said to be of low resolution, arranged at the level of the acquisition module.
  • an image of the equipment to be checked is acquired from the high resolution image.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a first embodiment of a system according to the invention
  • FIG. 2 is a schematic representation of a second embodiment of a system according to the invention.
  • FIG. 3 is a schematic representation of a configuration of a system according to the invention.
  • variants of the invention comprising only a selection of described characteristics, subsequently isolated from the other described characteristics, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art.
  • This selection includes at least one characteristic, preferably functional, without structural details, or with only part of the structural details if this part only is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art. .
  • a system 100 comprises an acquisition module 200, a processing module 300 and a locating device 400, by the processing module 300, of the acquisition module 200 relative to equipment to control (which is not shown in this figure).
  • the locating device 400 comprises:
  • processing unit 600 arranged on the side of the processing module 300.
  • the acquisition unit 500 includes:
  • a communication module 502 with the processing module 300;
  • a processing module 504 configured to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
  • the processing unit 600 comprises:
  • processing module 604 configured to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
  • the communication modules 502 and 602 form means of transmission, from said acquisition module 200 to the processing module 300, of the first position and of the high resolution image. These communication modules may or may not be wired.
  • the processing module 300 comprises a graphics processor 302 disposed at the level thereof.
  • the graphics processor is configured to be used by the processing module 300.
  • the acquisition unit 500 comprises image capture means 506, called high resolution, the image generated by the first processing means 504 being generated from data captured by the means of high resolution 506 image capture.
  • the high resolution image capture means 506 comprise a lens having a so-called long focal length of 25 mm.
  • the acquisition unit 500 comprises capture means 508 of physical quantities arranged at the level of the acquisition module 200 and configured to capture a physical quantity and generate capture data, the first means of processing 504 being further configured to generate the first position from said capture data.
  • the capture means 508 comprise an inertial unit.
  • the capture means 508 comprise image capture means, said to be of low resolution, the capture data being images generated by the image capture means.
  • the low resolution image capture means are configured so that the images generated include a capture of the entire element to be checked.
  • the low resolution image capture means comprise a lens having a so-called short focal length substantially equal to 7 mm.
  • processing means arranged at the level of the processing module are further configured to generate:
  • the acquisition unit 500 is integrated in the acquisition module 200 and the communication unit processing 600 is integrated in processing module 300.
  • the acquisition unit 500 does not include a communication module 501 with the acquisition module 200 since it is integrated in the acquisition module 200 and the processing unit 600 does not include communication module 601 since it is integrated in the processing module 300.
  • each module of the device according to the invention can be a software module or an electronic module using calculation means such as a computer or a processor, already present on the acquisition module or the processing module. .
  • the communication modules 502, 602 can be existing modules within the acquisition module or the processing module and which are arranged to carry out the desired operations.
  • the system according to the invention 700 comprises an autonomous platform 702 supporting a processing module 704 and a robot of the cobot type 706, supported by a mast 708 mounted on the autonomous platform 702.
  • the end of the robot 706 is mounted in translation and in rotation relative to the mast 708, by means of a plate mounted on rails fixed on the mast.
  • the other end of the robot 706 has an effector housing the acquisition module 710.
  • a processing by the processing means arranged at the level of the acquisition module 710, to generate a first position of said acquisition module 710, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
  • processing means arranged at said processing module 704, to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
  • the acquisition module is a digital tablet and the processing module is a computer comprising a graphics card.
  • An operator uses the digital tablet to record a video stream which is later taken up by the processing module and reprocessed.
  • the digital tablet then uses images at a low level of resolution to determine a first position of itself. It is a pyramid approach where the full resolution image, captured by the high resolution acquisition module, is reduced on several levels. On the processing computer, we then use a higher pyramid level to exploit the full resolution.

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Abstract

A device (400) for locating, by a processing module (300), an acquisition module (200) relative to a device to be monitored, comprising first processing means (504) arranged at the acquisition module, configured to generate a first position of the acquisition module, and to generate an image, referred to as a high-resolution image, of the device to be monitored; transmission means (502, 602) for transmitting, from the acquisition module to the processing module, the first position and the high-resolution image; second processing means (404), arranged at the processing module, configured to generate a second position, from the first position and the high-resolution image.

Description

DISPOSITIF, SYSTEME ET PROCEDE DE LOCALISATION, PAR UN MODULE DE TRAITEMENT, D’UN MODULE D’ACQUISITION PAR RAPPORT A UN  DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR LOCALIZING, BY A PROCESSING MODULE, AN ACQUISITION MODULE IN RELATION TO A
EQUIPEMENT A CONTROLER  EQUIPMENT TO CONTROL
Domaine technique Technical area
La présente invention concerne un procédé pour localiser une unité d’acquisition d’images dans le référentiel d’un équipement à contrôler.  The present invention relates to a method for locating an image acquisition unit in the repository of an item of equipment to be checked.
Elle vise également un dispositif implémentant ce procédé de localisation, une unité d’acquisition d’images— tel que robot ou tablette— embarquant au moins une partie du dispositif et un système comportant le dispositif.  It also relates to a device implementing this localization process, an image acquisition unit - such as a robot or tablet - embedding at least part of the device and a system comprising the device.
Le domaine de l’invention est celui du contrôle de conformité non destructif d’équipements au moyen d’une caméra, soit au cours de la production, soit en cours d’utilisation, soit dans le cadre de maintenances, de manière asynchrone ou non.  The field of the invention is that of non-destructive conformity control of equipment by means of a camera, either during production, or in use, or in the context of maintenance, asynchronously or not. .
État de la technique antérieure State of the art
En contrôle de conformité, les opérateurs terrain embarquent une caméra destinée à capter un flux d’images d’un équipement sur lequel intervenir ou réaliser des opérations.  In compliance control, field operators take on board a camera intended to capture a flow of images of equipment on which to intervene or carry out operations.
EP 1986154 A1 divulgue un appareil de mesure, qui mesure la position et l’orientation relatives d’un moyen de capture d’image capturant des images d’un ou plusieurs équipements à contrôler. Les caractéristiques géométriques respectives présentes dans un modèle 3D de l’équipement à contrôler sont projetées sur l’image capturée sur la base de la position et de l’orientation du moyen de capture d’image, obtenant ainsi des caractéristiques géométriques de projection. La position et l’orientation relatives du moyen de capture d’image par rapport à l’objet de mesure sont ensuite calculées en utilisant les caractéristiques géométriques de projection sélectionnées et les caractéristiques géométriques d’image correspondant aux caractéristiques géométriques de projection sélectionnées détectées dans l’image capturée.  EP 1986154 A1 discloses a measuring device, which measures the relative position and orientation of an image capture means capturing images of one or more devices to be checked. The respective geometric characteristics present in a 3D model of the equipment to be checked are projected onto the captured image on the basis of the position and the orientation of the image capture means, thus obtaining geometric projection characteristics. The relative position and orientation of the image capturing means with respect to the measurement object is then calculated using the selected geometric projection characteristics and the geometric image characteristics corresponding to the selected geometric projection characteristics detected in the captured image.
Un inconvénient de l’appareil de mesure selon l’état de l’art est qu’il embarque une unité de calcul puissante donc onéreuse, si ce n’est lourde.  A drawback of the state-of-the-art measuring device is that it carries a powerful, therefore expensive, if not heavy, computing unit.
Le but de la présente invention est de proposer un procédé de localisation visant à réduire la puissance de calcul de l’appareil de mesure. Exposé de l’invention The object of the present invention is to provide a localization method aimed at reducing the computing power of the measuring device. Statement of the invention
Cet objectif est atteint avec un dispositif pour localiser par un module de traitement, d’un module d’acquisition par rapport à un équipement à contrôler, comportant :  This objective is achieved with a device for locating, by a processing module, an acquisition module in relation to equipment to be controlled, comprising:
- des premiers moyens de traitement disposés au niveau du module d’acquisition, configurés pour générer une première position dudit module d’acquisition, et pour générer une image, dite haute résolution, de l’équipement à contrôler ; - first processing means arranged at the level of the acquisition module, configured to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
- des moyens de transmission, depuis ledit module d’acquisition vers le module de traitement, de la première position et de l’image haute résolution, - means of transmission, from said acquisition module to the processing module, of the first position and of the high resolution image,
- des deuxièmes moyens de traitement, disposés au niveau dudit module de traitement, configurés pour générer une deuxième position, à partir de ladite première position et de l’image haute résolution.  - second processing means, arranged at said processing module, configured to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
Ainsi, il devient possible de déporter la charge de calcul au niveau du module de traitement et donc de réduire la puissance de calcul disposée au niveau du module d’acquisition, c’est-à-dire au niveau de l’appareil de mesure.  Thus, it becomes possible to deport the computational load at the level of the processing module and therefore to reduce the computational power placed at the level of the acquisition module, that is to say at the level of the measuring device.
Le dispositif selon l’invention peut en outre comporter un processeur graphique disposé au niveau dudit module de traitement.  The device according to the invention may also include a graphics processor disposed at said processing module.
Avantageusement, le dispositif selon l’invention comporte en outre des moyens de capture d’image, dits à haute résolution, l’image générée par les premiers moyens de traitement étant générée à partir de données capturées par lesdits moyens de capture d’image à haute résolution.  Advantageously, the device according to the invention further comprises image capture means, called high resolution, the image generated by the first processing means being generated from data captured by said image capture means to high resolution.
À titre d’exemple, les moyens de capture d’image à haute résolution peuvent comporter un objectif présentant une focale, dite longue, comprise entre 18 mm et 50 mm, de préférence de 25 mm.  By way of example, the high resolution image capture means may comprise a lens having a so-called long focal length between 18 mm and 50 mm, preferably 25 mm.
Selon un mode de réalisation, le dispositif selon l’invention comporte des moyens de capture disposés au niveau du module d’acquisition et configurés pour capter une grandeur physique et générer des données de capture, les premiers moyens de traitement étant en outre configurés pour générer la première position à partir desdites données de capture.  According to one embodiment, the device according to the invention comprises capture means arranged at the level of the acquisition module and configured to capture a physical quantity and generate capture data, the first processing means being further configured to generate the first position from said capture data.
En particulier, les moyens de capture peuvent comprendre une centrale inertielle. In particular, the capture means can include an inertial unit.
Selon une possibilité, les moyens de capture peuvent comprendre des moyens de capture d’image, dits à faible résolution, les données de captures étant des images générées par les moyens de capture d’image. Plus précisément encore, les moyens de captures d’images à faible résolution peuvent être configurés pour que les images générées comportent une capture de la totalité de l’élément à contrôler. According to one possibility, the capture means can comprise image capture means, said to be of low resolution, the capture data being images generated by the image capture means. More precisely still, the means for capturing images at low resolution can be configured so that the images generated comprise a capture of the entire element to be checked.
De préférence, les moyens de capture d’image à faible résolution peuvent comporter un objectif présentant une focale, dite courte, comprise entre 4,5 mm et 10 mm, de préférence sensiblement égale à 7 mm.  Preferably, the low-resolution image capture means may comprise an objective having a focal length, called short, between 4.5 mm and 10 mm, preferably substantially equal to 7 mm.
Selon un mode de réalisation, les moyens de traitement disposés au niveau du module de traitement peuvent en outre être configurés pour générer :  According to one embodiment, the processing means arranged at the level of the processing module can also be configured to generate:
- des données de simulation d’une projection d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler sur l’image haute résolution,  - simulation data of a projection of a digital model of the equipment to be checked on the high resolution image,
- des données d’un état de conformité de l’équipement à contrôler par rapport à la maquette numérique dudit équipement à contrôler.  - data of a state of conformity of the equipment to be checked compared to the digital model of said equipment to be checked.
- Selon un deuxième aspect de l’invention, il est proposé un système comportant : - According to a second aspect of the invention, a system is proposed comprising:
- un module d’acquisition, - an acquisition module,
- un module de traitement,  - a processing module,
- un dispositif de localisation, par le module de traitement, du module d’acquisition par rapport un équipement à contrôler selon le premier aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements.  - A device for locating, by the processing module, the acquisition module relative to an item of equipment to be checked according to the first aspect of the invention, or one or more of its improvements.
Le module d’acquisition peut être l’effecteur d’un robot, le module de traitement pouvant être disposé au niveau du châssis du robot.  The acquisition module can be the effector of a robot, the processing module being able to be placed at the level of the robot chassis.
Par exemple, le robot peut être de type cobot.  For example, the robot can be of the cobot type.
Le module d’acquisition peut être une tablette numérique.  The acquisition module can be a digital tablet.
Selon un troisième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de localisation, par un module de traitement, d’un module d’acquisition par rapport à un équipement à contrôler, comportant :  According to a third aspect of the invention, a method is provided for locating, by a processing module, an acquisition module with respect to an item of equipment to be controlled, comprising:
- un traitement, par des moyens de traitement disposés au niveau du module d’acquisition, pour générer une première position dudit module d’acquisition, et pour générer une image, dite haute résolution, de l’équipement à contrôler ; a processing, by processing means arranged at the level of the acquisition module, to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
- une transmission par des moyens de transmission, depuis ledit module d’acquisition vers le module de traitement, de la première position et de l’image haute résolution, - un traitement par des moyens de traitement, disposés au niveau dudit module de traitement, pour générer une deuxième position, à partir de ladite première position et de l’image haute résolution. a transmission by transmission means, from said acquisition module to the processing module, of the first position and of the high resolution image, - Processing by processing means, arranged at said processing module, to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
Selon une possibilité, le traitement pour générer la deuxième position à partir de l’image haute résolution peut être réalisé en utilisant la totalité de ladite image haute résolution.  According to one possibility, the processing for generating the second position from the high resolution image can be carried out using all of said high resolution image.
Selon une autre possibilité, le traitement pour générer la deuxième position à partir de l’image haute résolution peut être réalisé à partir d’une sélection d’une partie, dite spécifique, de ladite image haute résolution.  According to another possibility, the processing for generating the second position from the high resolution image can be carried out from a selection of a so-called specific part of said high resolution image.
De préférence, le procédé comporte en outre un traitement supplémentaire, par les moyens de traitement disposés au niveau dudit module de traitement, pour générer une troisième position, à partir de la deuxième position et d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler.  Preferably, the method also comprises additional processing, by the processing means arranged at said processing module, to generate a third position, from the second position and from a digital model of the equipment to be checked.
Selon un quatrième aspect de l’invention, il est proposé un procédé de contrôle, par un module de traitement, d’un équipement à contrôler à partir d’une image, dite haute résolution, dudit équipement à contrôler, acquise par un module d’acquisition, comportant les étapes d’un procédé de localisation selon le troisième aspect de l’invention, ou l’un ou plusieurs de ses perfectionnements, et en outre :  According to a fourth aspect of the invention, there is provided a method for controlling, by a processing module, an item of equipment to be checked from a so-called high resolution image of said equipment to be checked, acquired by a module of acquisition, comprising the steps of a localization method according to the third aspect of the invention, or one or more of its improvements, and in addition:
- une simulation, par les moyens de traitement disposés au niveau du module de traitement, d’une projection d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler sur l’image haute résolution,  - a simulation, by the processing means arranged at the level of the processing module, of a projection of a digital model of the equipment to be checked on the high resolution image,
- une obtention d’un état de conformité de l’équipement à contrôler par rapport à la maquette numérique dudit équipement à contrôler.  - obtaining a state of conformity of the equipment to be checked with respect to the digital model of said equipment to be checked.
Le procédé de contrôle de l’équipement à contrôler peut en outre comporter, entre l’étape de simulation et l’étape d’obtention d’un état conformité, une comparaison de l’image simulée avec une ou plusieurs images de l’équipement à contrôler.  The method for controlling the equipment to be controlled can also comprise, between the simulation step and the step of obtaining a compliance state, a comparison of the simulated image with one or more images of the equipment. to control.
Selon une possibilité, une image de l’équipement à contrôler est acquise à partir de données capturées par des moyens de capture d’image, dits à faible résolution, disposés au niveau du module d’acquisition.  According to one possibility, an image of the equipment to be checked is acquired from data captured by image capture means, said to be of low resolution, arranged at the level of the acquisition module.
De préférence, une image de l’équipement à contrôler est acquise à partir de l’image haute résolution. Présentation des figures Preferably, an image of the equipment to be checked is acquired from the high resolution image. Presentation of the figures
D’autres données, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description de mises en œuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, au regard de dessins annexés sur lesquels :  Other data, characteristics and advantages of the present invention will appear on reading the description of implementations and embodiments in no way limiting, with reference to the appended drawings in which:
- la figure 1 est une représentation schématique d’un premier mode de réalisation d’un système selon l’invention,  FIG. 1 is a schematic representation of a first embodiment of a system according to the invention,
- la figure 2 est une représentation schématique d’un deuxième mode de réalisation d’un système selon l’invention,  FIG. 2 is a schematic representation of a second embodiment of a system according to the invention,
- la figure 3 est une représentation schématique d’une configuration d’un système selon l’invention.  - Figure 3 is a schematic representation of a configuration of a system according to the invention.
Description des modes de réalisation  Description of the embodiments
Les modes de réalisation décrits ci-après n’étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites, par la suite isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique, de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieure.  Since the embodiments described below are in no way limitative, it is possible in particular to consider variants of the invention comprising only a selection of described characteristics, subsequently isolated from the other described characteristics, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art. This selection includes at least one characteristic, preferably functional, without structural details, or with only part of the structural details if this part only is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from the state of the prior art. .
Il est maintenant décrit conjointement à la fois un mode de réalisation d’un système selon l’invention et un procédé selon l’invention.  An embodiment of a system according to the invention and a method according to the invention are now described jointly.
Dans un premier mode de réalisation illustré par la figure 1 , un système 100 comprend un module d’acquisition 200, un module de traitement 300 et un dispositif de localisation 400, par le module de traitement 300, du module d’acquisition 200 par rapport un équipement à contrôler (qui n’est pas représenté sur cette figure).  In a first embodiment illustrated by FIG. 1, a system 100 comprises an acquisition module 200, a processing module 300 and a locating device 400, by the processing module 300, of the acquisition module 200 relative to equipment to control (which is not shown in this figure).
Le dispositif de localisation 400 comporte :  The locating device 400 comprises:
- une unité d’acquisition 500 disposée du côté du module d’acquisition 200, - an acquisition unit 500 arranged on the side of the acquisition module 200,
- une unité de traitement 600 disposée du côté du module de traitement 300.a processing unit 600 arranged on the side of the processing module 300.
L’unité d’acquisition 500 comporte : The acquisition unit 500 includes:
- un module de communication 501 avec l’unité d’acquisition 500 ;  - a communication module 501 with the acquisition unit 500;
- un module de communication 502 avec le module de traitement 300 ; - un module de traitement 504, configuré pour générer une première position dudit module d’acquisition, et pour générer une image, dite haute résolution, de l’équipement à contrôler ; - a communication module 502 with the processing module 300; a processing module 504, configured to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
L’unité de traitement 600 comporte :  The processing unit 600 comprises:
- un module de communication 601 avec l’unité de traitement 600 ;  - a communication module 601 with the processing unit 600;
- un module de communication 602 avec le module d’acquisition 200 ;  - a communication module 602 with the acquisition module 200;
- un module de traitement 604 configuré pour générer une deuxième position, à partir de ladite première position et de l’image haute résolution.  - a processing module 604 configured to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
Les modules de communication 502 et 602 forment des moyens de transmissions, depuis ledit module d’acquisition 200 vers le module de traitement 300, de la première position et de l’image haute résolution. Ces modules de communication peuvent être filaires, ou non.  The communication modules 502 and 602 form means of transmission, from said acquisition module 200 to the processing module 300, of the first position and of the high resolution image. These communication modules may or may not be wired.
Ainsi, il devient possible de déporter la charge de calcul au niveau du module de traitement 200 et donc de réduire la puissance de calcul disposée au niveau du module d’acquisition 300, c’est-à-dire au niveau de l’appareil de mesure.  Thus, it becomes possible to deport the computational load at the level of the processing module 200 and therefore to reduce the computing power disposed at the level of the acquisition module 300, that is to say at the level of the measured.
Dans l’exemple représenté, le module de traitement 300 comporte un processeur graphique 302 disposé au niveau de celui-ci. Le processeur graphique est configuré pour être utilisé par le module de traitement 300.  In the example shown, the processing module 300 comprises a graphics processor 302 disposed at the level thereof. The graphics processor is configured to be used by the processing module 300.
Dans l’exemple représenté, l’unité d’acquisition 500 comporte des moyens de capture d’image 506, dits à haute résolution, l’image générée par les premiers moyens de traitement 504 étant générée à partir de données capturées par les moyens de capture d’image 506 à haute résolution.  In the example shown, the acquisition unit 500 comprises image capture means 506, called high resolution, the image generated by the first processing means 504 being generated from data captured by the means of high resolution 506 image capture.
À titre d’exemple, les moyens de capture d’image haute résolution 506 comportent un objectif présentant une focale, dite longue, de 25 mm.  By way of example, the high resolution image capture means 506 comprise a lens having a so-called long focal length of 25 mm.
Toujours dans l’exemple représenté, l’unité d’acquisition 500 comporte des moyens de capture 508 de grandeurs physiques disposés au niveau du module d’acquisition 200 et configurés pour capter une grandeur physique et générer des données de capture, les premiers moyens de traitement 504 étant en outre configurés pour générer la première position à partir desdites données de capture.  Still in the example shown, the acquisition unit 500 comprises capture means 508 of physical quantities arranged at the level of the acquisition module 200 and configured to capture a physical quantity and generate capture data, the first means of processing 504 being further configured to generate the first position from said capture data.
À titre d’exemple, les moyens de capture 508 comprennent une centrale inertielle. By way of example, the capture means 508 comprise an inertial unit.
Dans le mode de réalisation décrit, les moyens de capture 508 comprennent des moyens de capture d’image, dits à faible résolution, les données de captures étant des images générées par les moyens de capture d’image. Les moyens de capture d’image à faible résolution sont configurés pour que les images générées comportent une capture de la totalité de l’élément à contrôler. In the embodiment described, the capture means 508 comprise image capture means, said to be of low resolution, the capture data being images generated by the image capture means. The low resolution image capture means are configured so that the images generated include a capture of the entire element to be checked.
À titre d’exemple, les moyens de capture d’image à faible résolution comportent un objectif présentant une focale, dite courte, sensiblement égale à 7 mm.  By way of example, the low resolution image capture means comprise a lens having a so-called short focal length substantially equal to 7 mm.
En outre, les moyens de traitement disposés au niveau du module de traitement sont en outre configurés pour générer :  In addition, the processing means arranged at the level of the processing module are further configured to generate:
- des données de simulation d’une projection d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler sur l’image haute résolution,  - simulation data of a projection of a digital model of the equipment to be checked on the high resolution image,
- des données d’un état de conformité de l’équipement à contrôler par rapport à la maquette numérique dudit équipement à contrôler.  - data of a state of conformity of the equipment to be checked compared to the digital model of said equipment to be checked.
Dans un second mode de réalisation illustré par la figure 2, d’un deuxième mode de réalisation d’un système 501 selon l’invention, l’unité d’acquisition 500 est intégrée dans le module d’acquisition 200 et l’unité de traitement 600 est intégrée dans le module de traitement 300. In a second embodiment illustrated by FIG. 2, of a second embodiment of a system 501 according to the invention, the acquisition unit 500 is integrated in the acquisition module 200 and the communication unit processing 600 is integrated in processing module 300.
Dans ce mode de réalisation, l’unité d’acquisition 500 ne comporte pas de module de communication 501 avec le module d’acquisition 200 puisqu’elle est intégrée dans le module d’acquisition 200 et l’unité de traitement 600 ne comporte pas de module de communication 601 puisqu’elle est intégrée dans le module de traitement 300.  In this embodiment, the acquisition unit 500 does not include a communication module 501 with the acquisition module 200 since it is integrated in the acquisition module 200 and the processing unit 600 does not include communication module 601 since it is integrated in the processing module 300.
Dans ce mode de réalisation, chaque module du dispositif selon l’invention peut être un module logiciel ou un module électronique utilisant des moyens de calcul tels qu’un calculateur ou un processeur, déjà présent sur le module d’acquisition ou le module de traitement.  In this embodiment, each module of the device according to the invention can be a software module or an electronic module using calculation means such as a computer or a processor, already present on the acquisition module or the processing module. .
De plus, les modules de communication 502, 602, peuvent être des modules existants au sein du module d’acquisition ou le module de traitement et qui sont agencés pour réaliser les opérations désirées.  In addition, the communication modules 502, 602, can be existing modules within the acquisition module or the processing module and which are arranged to carry out the desired operations.
Dans la configuration représentée sur la figure 3, le système selon l’invention 700 comporte une plateforme autonome 702 supportant un module de traitement 704 et un robot de type cobot 706, supporté par un mât 708 monté sur la plateforme autonome 702. In the configuration shown in FIG. 3, the system according to the invention 700 comprises an autonomous platform 702 supporting a processing module 704 and a robot of the cobot type 706, supported by a mast 708 mounted on the autonomous platform 702.
Plus précisément, l’extrémité du robot 706 est montée en translation et en rotation par rapport au mât 708, au moyen d’une platine montée sur des rails fixés sur le mat L’autre extrémité du robot 706 présente un effecteur logeant le module d’acquisition 710. More specifically, the end of the robot 706 is mounted in translation and in rotation relative to the mast 708, by means of a plate mounted on rails fixed on the mast. The other end of the robot 706 has an effector housing the acquisition module 710.
La mise en œuvre du procédé selon l’invention est réalisée par les étapes suivantes :  The implementation of the method according to the invention is carried out by the following steps:
- un traitement, par les moyens de traitement disposés au niveau du module d’acquisition 710, pour générer une première position dudit module d’acquisition 710, et pour générer une image, dite haute résolution, de l’équipement à contrôler ;  a processing, by the processing means arranged at the level of the acquisition module 710, to generate a first position of said acquisition module 710, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
- une transmission par les moyens de transmission, depuis le module d’acquisition 710 vers le module de traitement 704, de la première position et de l’image haute résolution,  a transmission by the transmission means, from the acquisition module 710 to the processing module 704, of the first position and of the high resolution image,
- un traitement par les moyens de traitement, disposés au niveau dudit module de traitement 704, pour générer une deuxième position, à partir de ladite première position et de l’image haute résolution.  - Processing by the processing means, arranged at said processing module 704, to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
Selon une autre configuration possible, le module d’acquisition est une tablette numérique et le module de traitement est un ordinateur comportant une carte graphique. According to another possible configuration, the acquisition module is a digital tablet and the processing module is a computer comprising a graphics card.
Un opérateur utilise la tablette numérique pour enregistrer un flux vidéo qui est repris a posteriori par le module de traitement et retraité. La tablette numérique utilise alors des images à un faible niveau de résolution pour déterminer une première position d’elle-même. Il s’agit d’une approche pyramidale où l’image pleine résolution, captée par le module d’acquisition de haute résolution, est réduite sur plusieurs niveaux. Sur l’ordinateur de traitement, on utilise alors un niveau de pyramide plus élevé pour exploiter la pleine résolution.  An operator uses the digital tablet to record a video stream which is later taken up by the processing module and reprocessed. The digital tablet then uses images at a low level of resolution to determine a first position of itself. It is a pyramid approach where the full resolution image, captured by the high resolution acquisition module, is reduced on several levels. On the processing computer, we then use a higher pyramid level to exploit the full resolution.
On peut ainsi réaliser une première acquisition avec un moyen léger (tablette) puis réaliser un post traitement des résultats d’acquisition pour analyser la séquence avec une machine plus puissante qui permet à la fois de raffiner la localisation initiale estimée, mais également de faire des contrôles basés sur la vidéo.  We can thus carry out a first acquisition with a light means (tablet) then carry out a post processing of the acquisition results to analyze the sequence with a more powerful machine which allows both to refine the estimated initial location, but also to make video-based controls.
Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. De plus, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associés les uns avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où ils ne sont pas incompatibles ou exclusifs les uns des autres. Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and numerous modifications can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In addition, the various characteristics, forms, variants and embodiments of the invention can be associated with one another according to various combinations insofar as they are not incompatible or mutually exclusive.

Claims

Revendications Claims
1. Dispositif de localisation (400), par un module de traitement (300), d’un module d’acquisition (200) par rapport à un équipement à contrôler, comportant : 1. Locating device (400), by a processing module (300), of an acquisition module (200) relative to an item of equipment to be checked, comprising:
- des premiers moyens de traitement (504) disposés au niveau du module d’acquisition, configurés pour générer une première position dudit module d’acquisition, et pour générer une image, dite haute résolution, de l’équipement à contrôler ;  - first processing means (504) disposed at the level of the acquisition module, configured to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
- des moyens de transmission (502 ; 602), depuis ledit module d’acquisition vers le module de traitement, de la première position et de l’image haute résolution,  - transmission means (502; 602), from said acquisition module to the processing module, of the first position and of the high resolution image,
- des deuxièmes moyens de traitement (404), disposés au niveau dudit module de traitement, configurés pour générer une deuxième position, à partir de ladite première position, et de l’image haute résolution.  - second processing means (404), disposed at said processing module, configured to generate a second position, from said first position, and from the high resolution image.
2. Dispositif selon la revendication précédente, comportant en outre un processeur graphique (202) disposé au niveau dudit module de traitement (200). 2. Device according to the preceding claim, further comprising a graphics processor (202) disposed at said processing module (200).
3. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre des moyens de capture d’image (506), dits à haute résolution, l’image générée par les premiers moyens de traitement (504) étant générée à partir de données capturées par lesdits moyens de capture d’image à haute résolution. 3. Device according to any one of the preceding claims, further comprising image capture means (506), called high resolution, the image generated by the first processing means (504) being generated from data. captured by said high resolution image capture means.
4. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel lesdits moyens de capture d’image à haute résolution (506) comportent un objectif présentant une focale, dite longue, comprise entre 18 mm et 50 mm, de préférence de 25 mm. 4. Device according to the preceding claim, wherein said high resolution image capture means (506) comprises a lens having a focal length, called long, between 18 mm and 50 mm, preferably 25 mm.
5. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, comportant en outre des moyens de capture disposés au niveau du module d’acquisition (200) et configurés pour capter une grandeur physique et générer des données de capture, les premiers moyens de traitement (504) étant en outre configurés pour générer la première position à partir desdites données de capture. 5. Device according to any one of the preceding claims, further comprising capture means disposed at the acquisition module (200) and configured to capture a physical quantity and generate capture data, the first processing means ( 504) being further configured to generate the first position from said capture data.
6. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de capture (508) comprennent une centrale inertielle. 6. Device according to the preceding claim, wherein the capture means (508) comprise an inertial unit.
7. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de capture comprennent des moyens de capture d’image, dits à faible résolution, les données de captures étant des images générées par les moyens de capture d’image. 7. Device according to any one of the preceding claims, in which the capture means comprise image capture means, known as low resolution, the capture data being images generated by the image capture means.
8. Dispositif selon la revendication précédente, dans lequel les moyens de captures d’images à faible résolution sont configurés pour que les images générées comportent une capture de la totalité de l’élément à contrôler. 8. Device according to the preceding claim, in which the means for capturing low resolution images are configured so that the images generated comprise a capture of the entire element to be checked.
9. Dispositif selon l’une quelconque des revendications 6 ou 7, dans lequel les moyens de capture d’image à faible résolution comportent un objectif présentant une focale, dite courte, comprise entre 4,5 mm et 10 mm, de préférence sensiblement égale à 7 mm. 9. Device according to any one of claims 6 or 7, wherein the low resolution image capture means comprise a lens having a focal length, called short, between 4.5 mm and 10 mm, preferably substantially equal at 7 mm.
10. Dispositif selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les moyens de traitement (404) disposés au niveau du module de traitement (300) sont en outre configurés pour générer : 10. Device according to any one of the preceding claims, in which the processing means (404) disposed at the processing module (300) are further configured to generate:
- des données de simulation d’une projection d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler sur l’image haute résolution,  - simulation data of a projection of a digital model of the equipment to be checked on the high resolution image,
- des données d’un état de conformité de l’équipement à contrôler par rapport à la maquette numérique dudit équipement à contrôler.  - data of a state of conformity of the equipment to be checked compared to the digital model of said equipment to be checked.
11. Système (100) comportant : 11. System (100) comprising:
- un module d’acquisition (200),  - an acquisition module (200),
- un module de traitement (300),  - a processing module (300),
- un dispositif de localisation (400), par le module de traitement, du module d’acquisition par rapport un équipement à contrôler selon l’une quelconque des revendications précédentes. - A location device (400), by the processing module, of the acquisition module relative to an item of equipment to be checked according to any one of the preceding claims.
12. Système selon la revendication précédente, dans lequel le module d’acquisition est l’effecteur d’un robot, le module de traitement étant disposé au niveau du châssis du robot. 12. System according to the preceding claim, wherein the acquisition module is the effector of a robot, the processing module being arranged at the level of the chassis of the robot.
13. Système selon la revendication précédente, dans lequel le robot est de type cobot. 13. System according to the preceding claim, in which the robot is of the cobot type.
14. Système selon la revendication 1 1 , dans lequel le module d’acquisition est une tablette numérique. 14. The system of claim 1 1, wherein the acquisition module is a digital tablet.
15. Procédé de localisation, par un module de traitement, d’un module d’acquisition par rapport à un équipement à contrôler, comportant : 15. Method for locating, by a processing module, an acquisition module in relation to an item of equipment to be checked, comprising:
- un traitement, par des moyens de traitement disposés au niveau du module d’acquisition, pour générer une première position dudit module d’acquisition, et pour générer une image, dite haute résolution, de l’équipement à contrôler ;  a processing, by processing means arranged at the level of the acquisition module, to generate a first position of said acquisition module, and to generate a so-called high resolution image of the equipment to be checked;
- une transmission par des moyens de transmission, depuis ledit module d’acquisition vers le module de traitement, de la première position et de l’image haute résolution,  - a transmission by transmission means, from said acquisition module to the processing module, of the first position and of the high resolution image,
- un traitement par des moyens de traitement, disposés au niveau dudit module de traitement, pour générer une deuxième position, à partir de ladite première position et de l’image haute résolution.  - processing by processing means, arranged at said processing module, to generate a second position, from said first position and from the high resolution image.
16. Procédé selon la revendication précédente, dans lequel le traitement pour générer la deuxième position à partir de l’image haute résolution est réalisé en utilisant la totalité de ladite image haute résolution. 16. Method according to the preceding claim, wherein the processing for generating the second position from the high resolution image is carried out using all of said high resolution image.
17. Procédé selon la revendication 15, dans lequel le traitement pour générer la deuxième position à partir de l’image haute résolution est réalisé à partir d’une sélection d’une partie, dite spécifique, de ladite image haute résolution. 17. The method of claim 15, wherein the processing for generating the second position from the high resolution image is carried out from a selection of a part, said specific, of said high resolution image.
18. Procédé selon l’une quelconque des revendications précédentes de procédé, comportant en outre un traitement supplémentaire, par les moyens de traitement disposés au niveau dudit module de traitement, pour générer une troisième position, à partir de la deuxième position et d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler. 18. Method according to any one of the preceding method claims, further comprising additional processing, by the processing means arranged at said processing module, to generate a third position, from the second position and a digital model of the equipment to be checked.
19. Procédé de contrôle, par un module de traitement, d’un équipement à contrôler à partir d’une image, dite haute résolution, dudit équipement à contrôler, acquise par un module d’acquisition, comportant les étapes d’un procédé de localisation selon l’une des revendications précédentes de procédé de localisation, et en outre : 19. Control method, by a processing module, of an equipment to be controlled from a so-called high resolution image of said equipment to be controlled, acquired by an acquisition module, comprising the steps of a method of localization according to one of the preceding claims of the localization method, and further:
- une simulation, par les moyens de traitement disposés au niveau du module de traitement, d’une projection d’une maquette numérique de l’équipement à contrôler sur l’image haute résolution,  - a simulation, by the processing means arranged at the level of the processing module, of a projection of a digital model of the equipment to be checked on the high resolution image,
- une obtention d’un état de conformité de l’équipement à contrôler par rapport à la maquette numérique dudit équipement à contrôler.  - obtaining a state of conformity of the equipment to be checked with respect to the digital model of said equipment to be checked.
20. Procédé selon la revendication précédente, comportant en outre, entre l’étape de simulation et l’étape d’obtention d’un état conformité, une comparaison de l’image simulée avec une ou plusieurs images de l’équipement à contrôler. 20. Method according to the preceding claim, further comprising, between the simulation step and the step of obtaining a compliance state, a comparison of the simulated image with one or more images of the equipment to be checked.
21 . Procédé selon la revendication précédente, dans lequel une image de l’équipement à contrôler est acquise à partir de données capturées par des moyens de capture d’image, dits à faible résolution, disposés au niveau du module d’acquisition. 21. Method according to the preceding claim, in which an image of the equipment to be checked is acquired from data captured by image capture means, said to be of low resolution, arranged at the level of the acquisition module.
22. Procédé selon l’une quelconque des revendications 19 à 21 , dans lequel une image de l’équipement à contrôler est acquise à partir de l’image haute résolution. 22. Method according to any one of claims 19 to 21, in which an image of the equipment to be checked is acquired from the high resolution image.
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