EP3794336A1 - Verfahren zum inspizieren von behältnissen mit positionsbestimmung - Google Patents

Verfahren zum inspizieren von behältnissen mit positionsbestimmung

Info

Publication number
EP3794336A1
EP3794336A1 EP19724805.7A EP19724805A EP3794336A1 EP 3794336 A1 EP3794336 A1 EP 3794336A1 EP 19724805 A EP19724805 A EP 19724805A EP 3794336 A1 EP3794336 A1 EP 3794336A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
marking
image
containers
images
image recording
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19724805.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Anton Niedermeier
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of EP3794336A1 publication Critical patent/EP3794336A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/90—Investigating the presence of flaws or contamination in a container or its contents
    • G01N21/909—Investigating the presence of flaws or contamination in a container or its contents in opaque containers or opaque container parts, e.g. cans, tins, caps, labels
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/90—Investigating the presence of flaws or contamination in a container or its contents
    • G01N21/9036—Investigating the presence of flaws or contamination in a container or its contents using arrays of emitters or receivers
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/84—Systems specially adapted for particular applications
    • G01N21/88—Investigating the presence of flaws or contamination
    • G01N21/8806—Specially adapted optical and illumination features
    • G01N2021/8829—Shadow projection or structured background, e.g. for deflectometry

Definitions

  • the present invention relates to an apparatus and a method for inspecting objects and in particular containers. Various such methods and devices are known in the prior art.
  • the invention relates in particular to the control of labels which are arranged on objects and in particular containers.
  • the purpose of such a label control is to scan the objects and in particular cases from all sides and to check the existing labels for different points, such as the presence of the label, the position, the
  • the orientation of the containers with respect to its longitudinal direction is arbitrary. It is known from the prior art that the scanning of such containers takes place by means of several cameras. In this case, for example, matrix cameras can be used. Preferably, in devices known from the prior art, three, four or six cameras are used in one plane in a single plane. Furthermore, at least one observation level is present, but preferably also two or more levels.
  • cutting lines are defined here between two adjacent images in order to achieve the seam-by-seam assembly in the panoramic image using different technologies.
  • the position of the containers is determined by means of a camera, for example from above.
  • a camera for example from above.
  • the seam line can be determined exactly in both partial images. If, however, these values, ie the positions, are not exact, it is possible to attempt to search for and overlap so-called feature points in an overlapping region of the seam in the adjacent images. On the basis of these feature points, in turn, a seam line can be determined. Finally, the equalized partial images are joined together at a seam line. The result is a seamless panoramic image.
  • a disadvantage of the above-mentioned determination of the interface by feature points is that it is not necessarily guaranteed that such feature points can be determined and clearly assigned in both images. This may be due, for example, to the fact that the two cameras have a very wide stereo base. The image content is also taken from very different perspectives.
  • small-scale and large-area patterns often have a multitude of feature points that are always the same. In this case, too, correct assignment is not always guaranteed. In addition, it is also conceivable that such feature points are completely missing, that is, no feature points are found because the wrong features were selected. In this case, expert knowledge and knowledge about expected image content is necessary.
  • the invention is therefore based on the object of eliminating the influence of the position determination, the contour determination, for example by silhouette and the like, and ultimately the sources of error in determining the surfaces of the actual container.
  • An inventive device for inspecting objects and in particular beverage containers has a transport device which transports the objects along a predetermined transport path. Furthermore, the device has at least three image recording devices which are positioned in such a way that they receive spatially resolved images of the transported objects from different directions, wherein the device further comprises a position detection device for detecting at least one position of at least one section of the object.
  • the position detection device is suitable and determines to detect a position of the object or its section with respect to at least one of the image recording devices and preferably with respect to a plurality of image recording devices.
  • the position detection device has a first marking device which is suitable and intended to temporarily provide at least one surface section of the object with a marking (in particular a detectable marker and, in particular, a marking detectable by optical means), and a first marker.
  • a marking in particular a detectable marker and, in particular, a marking detectable by optical means
  • te sensor device which is suitable and intended to detect the temporarily located on the surface mark.
  • the marking located temporarily on the surface is understood in particular to mean that this marking does not remain permanently on the object or the container (such as an imprint) but only temporarily, in particular for the purpose of an inspection.
  • the marker may also be on the object during the time the picture was taken.
  • the sensor device is suitable and determined to detect the marking optically.
  • the sensor device is suitable and intended to detect the marking together with further regions of the container and in particular together with other surface portions of the container.
  • This information can be localized by the detection itself or by additional measuring device and from this the preferred surface position of the container and in particular the surface position in the seam area can be determined.
  • This actual surface position is preferably used to define the seam in the adjacent camera images.
  • the objects are preferably containers and, in particular, equipped containers and, in particular, labeled containers.
  • the containers are preferably in particular bottles, on which labels are applied. However, it may also be objects and in particular containers on which a pressure, in particular a direct printing is appropriate.
  • the surfaces may also be surfaces and in particular printed surfaces of cans.
  • the containers can also be plastic containers such as plastic cups.
  • These containers can be used in particular in the areas of the beverage industry, flooring, healthcare and the food industry.
  • the (at least) three image pickup devices are arranged substantially in the same plane. Particularly preferably, these image recording devices are arranged laterally next to the transport path and / or laterally next to the containers to be inspected.
  • the image recording devices observe the containers in a horizontal direction. However, it would also be conceivable for the image recording devices to observe the containers from an oblique direction approximately obliquely from above.
  • the device also has a lighting device which illuminates the containers.
  • a lighting device which illuminates the containers.
  • an incident light observation is preferably provided, i. the surfaces of the containers are preferably illuminated from one direction, which also has at least one component in the direction of observation.
  • At least one illumination device is preferably synchronized to the image recording device.
  • flash lighting devices could be provided.
  • the illumination device has LED light sources.
  • the sensor device is synchronized to the marking device and in particular triggered. This means that the marking device only applies the said marking to the containers for a very short time. and during this time the markings are detected by the sensor device (or image recording device).
  • the image recording devices are synchronized with each other. This means that the image recording devices particularly preferably simultaneously record the respective images from the containers. It would also be a small time offset between the images possible, in which case preferably additionally compensates for and / or taken into account the movement of the container between the two shots
  • the marking device is suitable and intended to apply the marking contactlessly on the surface of the container.
  • Temporarily illuminating is to be understood in particular as meaning that the marking device can or is only switched on at the time of the position determination, but can also illuminate as long as the image recording device does not record spatially resolved images (or during the recording of the images is turned off by thessenaftereinrich- device).
  • Marking and image acquisition preferably take place within a time interval of ⁇ 10 ms.
  • the movement speed of the objects between mark recording and image recording is calculated to include the offset between mark recording and image recording in the position result.
  • the transport device performs a linear transport of the containers.
  • the transport device may have a conveyor belt and a transport chain on which the containers are conveyed.
  • other holding elements for the containers would also be conceivable, for example holding elements which grip the containers at their mouths or below a support ring.
  • the transport device transports the containers continuously.
  • at least four such image recording devices or cameras are provided which record a spatially resolved image of the containers.
  • a plurality of groups of image recording devices are provided, which are arranged one above the other, in particular on different planes with respect to the longitudinal direction of the container, that is to say also in particular a vertical direction. In this way, the containers can be observed in different levels. At least one position detection device as described above is preferably also provided in each of these planes.
  • the information that is particularly preferably applied to the surface and particularly preferably in the region of a seam is preferably applied by the projection of a pattern, a line or a dot or a plurality of dots.
  • the information can be recorded with the same camera shots that are used to create the panoramic image.
  • the information can also be applied in the same camera image with which the panorama image is generated. By means of suitable processing steps, the information can be evaluated and eliminated. Or the information can be recorded in a second image recording of the same camera. If the container moves continuously, the second image acquisition should preferably take place in a temporally short sequence. However, it is also possible to record information through additional cameras.
  • the number of additional cameras may also differ from the number of cameras for generating the panoramic image.
  • the marking device has a
  • Radiation device which acts on the surface with radiation.
  • the radiation device may be a laser, but other light sources would also be conceivable, such as LEDs, power LEDs or the like. It would also be possible to use optical elements to apply the mark on the container surface, such as cylindrical lenses or the like.
  • the marking device is a pattern projector which is suitable and intended to attach a marking with at least one line or one point on the surface of the object.
  • the marking it would also be possible for the marking to have a multiplicity of points or even several lines. These lines can be curved or even straight.
  • these lines it would also be possible for these lines to run parallel to a longitudinal direction of the object or container, but it would also be conceivable for the lines to run at a certain angle, for example at an angle or else perpendicular to a longitudinal direction of the container ,
  • the light color of the pattern projector is freely selectable.
  • the device has a processor device which is suitable and intended to assemble the images recorded by two image recording devices.
  • this processor device is intended to assemble the respective images at a specific interface, and particularly preferably to assemble these images without a visible transition. In this way, a subsequent analysis of the recorded panorama picture thus obtained can be facilitated.
  • the processor device preferably also creates a panoramic image on the basis of the at least two recorded images. Particularly preferably, this processor device is also controlled on the basis of the data from the said sensor device. This means that the panoramic image is also determined or created with the aid of the data recorded by the sensor device.
  • the position detection device has at least one second marking device, which is suitable and intended to provide at least one surface section temporarily with a detectable marking. Again, it may be again about a laser or the like, which applies such a mark on the surface of the container to be inspected. As stated above, this is a temporary marking, which is recorded in particular by at least one image recording device.
  • the device also has more than two such marking devices, and more preferably the number of marking devices corresponds to the number of image recording devices that receive the surface of the containers.
  • This marking device can be offset relative to one another in a circumferential direction of the container. For example, they could be offset from each other by an angle between 70 ° and 110 ° in the circumferential direction of the container.
  • the position detection device has a second sensor device, which is suitable and intended to detect the marker temporarily located on the surface.
  • Each marking device is preferably associated with a corresponding sensor device.
  • At least one image recording device also simultaneously functions as a sensor device.
  • a plurality of image recording devices also function as sensor devices. It is conceivable that a control device is provided which controls the image pickup device such that first a recording for detecting the marking is performed and then a second for the images to be taken of the respective containers.
  • the information can also be done with the same cameras in particular in a rapid sequence of recordings.
  • this sequence preferably has at least two recordings, of which preferably at least one record receives temporarily additionally applied information or marking and at least one record contains no additional information, such as, in particular, the marking.
  • the device therefore preferably has at least one control device which controls the image recording device such that a recording is first recorded, to capture the mark and then a second to capture the actual images of the containers.
  • Data from such sensors may be provided in the manner of data preparation or data fusion of a unit that creates a panoramic strip.
  • the position detection device has at least two sensor devices which are suitable and intended to detect the same marking. In this way, in particular an interface or a seam area between two images can be determined. Preferably, exactly two sensor devices detect said marking. In this way, these two sensor devices can control the corresponding image recording devices or even the processor device, which then later creates a panoramic image from two recorded images.
  • the present invention is further directed to a method for inspecting objects, and in particular beverage containers.
  • the objects are transported by a transport device along a predetermined transport path and spatially resolved images of the objects are taken from at least three image recording devices from different directions.
  • a position detection device detects at least one position of at least one section of the object and in particular of at least one surface section of the object.
  • a marking device temporarily provides a surface section of the object with a marking, and a sensor device detects this marking. It is therefore also suggested on the method side that the applied marking is detected by the sensor device in particular.
  • the marking is particularly preferably an illumination of said surface section of the container and in particular of a surface section of the label placed on the containers. Therefore, the marking is temporarily preferred on a Applied label of the container to be inspected. In particular, this is a label which has been adhered to the container.
  • the tag is selected from a group of tags containing lines, dots, grids, and the like.
  • the at least one image recording device detects a label.
  • the image recording device is also simultaneously the sensor device which detects the marking.
  • the containers are transported in a straight line.
  • the containers are transported isolated. Particularly preferably, a gap is left between two successive containers which corresponds at least to the cross-section of a container.
  • the processor device combines an overall image and in particular a panoramic image from at least two recorded images.
  • the processor device assembles a panoramic image from a plurality of recorded images and, in particular, from all images which have been recorded by a specific container.
  • a panoramic image is composed of at least two recorded images, this panoramic image preferably being composed without the occurrence of a visible seam.
  • a reaction to a recorded panoramic image is decided as to whether a container is retained in the product stream or is discharged therefrom.
  • the device can therefore have a discharge device for discharging individual containers.
  • the images taken by the image recording devices are assembled on the basis of the sensor data.
  • two sensor devices are provided, which particularly preferably take pictures of two illumination devices. In this way, three image segments can be combined to form a panoramic image.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a device according to the invention
  • Fig. 2 shows an arrangement of a device according to the internal prior art of the applicant
  • FIG. 4 is an illustration for illustrating the invention underlying lowing problems
  • FIGS. 5a-5c are three illustrations for illustrating recorded images
  • FIG. 6a, 6b, 6c three illustration for illustrating a method according to the invention
  • 7 shows a further illustration of a method according to the invention
  • FIG. 8a, 8b Two further illustrations to illustrate a method according to the invention.
  • FIG. 9 shows a further illustration of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a roughly schematic representation of a device 1 according to the invention.
  • This device 1 has a transport device 2, which conveys objects to be examined, in particular containers 10, along a transport path P.
  • This Transport path here is rectilinear, but in another embodiment could also be curved, for example circular segment-shaped.
  • the reference numerals 12, 14, 16, 18 show four image recording devices, which are arranged in the circumferential direction around the containers 10 and the transport path of the containers.
  • image recording devices 12, 14, 16, 18, which are in particular image cameras images of the container are taken.
  • processor device 20 By means of a (only schematically illustrated) processor device 20, these images are assembled into an overall image. This is in particular a panorama picture
  • FIG. 2 shows a construction of an arrangement known from the applicant's internal state of the art.
  • six cameras 1 12, 1 14, 1 16, 1 18, 120 and 122 are provided, which are arranged in the circumferential direction around the container 10 and in particular consider the surface 10 a of the container.
  • a label can be arranged on this surface 10a. In this way, the container 10 can be scanned from all sides and any existing labels can be checked for different points.
  • the image recording devices or cameras 112 to 122 are arranged in a plane. More precisely, at least one level of a recognition unit is present. In addition, however, image recording devices could also be present in a plurality of planes arranged one above the other, that is to say in a direction perpendicular to the image plane, arranged above one another. In this case, areas B can be present, which can be recorded by two adjacent image recording devices.
  • FIG. 3 shows a situation when either the position of the container can not be determined exactly or when the container shape deviates from the assumed shape.
  • the assumed spatial position of the surface of the container does not correspond to the actual position.
  • the reference numeral 01 identifies the theoretically assumed surface of the container.
  • the reference numeral 02 denotes the surface of the actual container.
  • the intersection point of the two beams S marked with the reference symbol P3 does not lie on the actual surface of the container (02) but on the assumed surface 01.
  • the reference symbol ds denotes a displacement of the actual position relative to the assumed position of the container.
  • the dashed lines of intersection angle indicate the actual impact location on the actual or actual container.
  • FIG. 4 shows a further illustration to illustrate the formation of corresponding recorded panoramic images.
  • the reference character E2 denotes a theoretically assumed surface of the container and the reference symbols E1 and E3 each staggered surfaces. Theoretically, at the surface position of level 2, the image content of the two image capture devices would be seamlessly joined together.
  • FIGS. 5a to 5c show three illustrations for the reproduction of images.
  • the surface position of the container coincides with the theoretical position.
  • the individual image segments A1, A4 and A2 are reproduced realistically (and seamlessly), and a realistic or actually existing transition is also present in the region of intersection.
  • parts of the image such as the pixels A3 and A1 are reproduced twice.
  • parts of the image are swallowed, for example the image segments A4 shown in FIGS. 5a and 5b.
  • the actual surface position in the seam area can not be determined with sufficient accuracy, and as a result, duplicate or missing texture portions can occur at the seam areas.
  • Containers for drinks have different accuracies.
  • beverage cans are precise to a diameter of 0.2 mm and oval in the same order of magnitude.
  • a deviation of 0.4 mm from the theoretical cylinder surface occurs in practice.
  • Glass containers sometimes have considerable diameter fluctuations of typically 1.5 to 2 mm. These also differ from a basic cylindrical shape by typically 1.5 mm. Even with an exact position determination, the local deformation of the container surface is an important aspect that is neglected in the prior art.
  • the container position is estimated by its diameter in the distance.
  • the local deformations, diameter tolerances and measurement errors do not provide a sufficiently accurate result.
  • the location of the contour (line) would never coincide with the location of the seam line.
  • Figure 6a illustrates a first embodiment of the present invention.
  • two (only hinted) image recording devices 12 and 14 are again provided, which view the container 10 from different directions.
  • the reference numeral 22 denotes the above-mentioned marking device, which applies here a mark 30 on the container surface.
  • This may be, for example, a vertical line 30 or a lighting of the container with just this line.
  • this marker 30 may be applied at one location, and preferably at locations and orientation, as a seam would pass between two images. A spatial reconstruction is not (necessarily) necessary.
  • the laser line 30 determines the interface in the picture.
  • Figures 6b and 6c show respectively taken pictures.
  • the marking device serves to generate the information
  • the image 6c shows the corresponding information, in particular the vertical line in FIGS. 6c and 6b.
  • FIG. 6 b indicates that the image recorded by the image recording device 14 and FIG. 6 c is the image recorded by the image recording device 12.
  • the marker 30 occurs, so that the images can be joined together at this point and, in particular, can be joined together seamlessly.
  • the line 30 As shown in FIG. 7, it is therefore proposed to apply the line 30 to the position or location at which a seam subsequently runs between the images.
  • a spatial construction is carried out as shown in FIG. 7 and the cutting lines in FIG redefined in neighboring pictures.
  • the reference numeral S2 denotes the actual cutting angle and the reference S1 the theoretical cutting angle of the images.
  • the reference numeral again indicates the information or marking applied to the containers, this information being applied here to the actual container position.
  • FIG. 8a shows a further embodiment of the present invention
  • FIG. 8b shows a correspondingly recorded camera image.
  • one or more lines are applied in the region of the seam, which run with a deviating from the seam orientation. These lines can be recorded by both image recording devices (here only one image recording device shown), whereby the spatial surface position can be determined by means of triangulation.
  • the cutting lines in the camera images can be redetermined. Accordingly, it would also be possible to project one or more patterns onto the surface to reconstruct the surface position by fringe projection. After determining the spatial surface position, the cutting lines in the camera lenses can be redetermined.
  • FIG. 9 shows a further embodiment of the present invention. Here several points are projected onto the surface in the vicinity of the seam (shown in vertical dashed lines) and the surface position is reconstructed by means of a fringe projection. After determining the spatial surface position, the cutting lines in the camera images are redetermined.
  • a (straight and / or at least partially curved) line becomes visible in both adjacent camera images.
  • This line is shown in the vicinity of the seam of the image pickup device 12 and the image pickup device 14 for the two images shown in approximately FIGS. 6b and 6c.
  • the projected seam line can be seen.
  • this is to be determined in an image in order, for example, to merge the image part of the image recording device 12 located to the right of the information line with the one to the left of the information line of the image recording device 14 to form a seamless panorama piece. This is possible without additional knowledge about the images.
  • the spatial reconstruction it is also generally possible with the spatial reconstruction to improve further information about the containers, their shape or their position, and the creation of a panoramic image.
  • the point (s) can be detected, for example, on a camera image, and the coordinates can be determined on a camera image.
  • another camera shot can be taken without projection in order to record the actual container surface or the actual label.
  • the markings shown here such as seams can be straight, curved or zigzag-shaped.
  • the information has been projected with suitable forms of information, it is possible to proceed alternatively or jointly in two different downstream processes.
  • the seam can be determined directly in the image information of two adjacent camera recordings.
  • the spatial surface position is determined by means of projection information, and on the basis of this the optimum seam line between two adjacent recordings is determined.
  • a seam line can be applied before equalizing the camera image or after equalizing the camera image.
  • a spatial reconstruction of the projected information on the containers also takes place with a dependency knowledge of the camera position of the viewing direction (intrinsic and extrinsic parameters) and a position and direction of the projection.
  • a seam line can also be applied in sections.
  • an exact determination of the seam line may be of minor importance and may also be erroneous (for example, in the case of labeled glass containers, the seam line is partly on the glass and partly on the glass) Label).
  • the interesting or important parts are above all the lines that cover the label areas.
  • the surface position of the container is precisely determined. This makes it possible for the first time to individually determine the cutting line between two adjacent images of a container for each container. This avoids image contents appearing or disappearing twice in the panorama image. Thus, it is possible with the invention that, for example, the minimum durability date in a seam area can be read completely and without errors.
  • the influence of the container positioning is eliminated and / or the influence of the manufacturing tolerances of the containers is eliminated.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Eine Vorrichtung (1) zum Inspizieren von Objekten (10) und insbesondere von Getränkebehältnissen (10) mit einer Transporteinrichtung (2), welche die Objekte (10) entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert, mit wenigstens drei Bildaufnahmeeinrichtungen (12, 14, 16, 18) welche derart positioniert sind, dass sie aus unterschiedlichen Richtungen ortsaufgelöste Bilder der transportierten Objekte (10) aufnehmen, wobei die Vorrichtung (1) eine Positionserfassungseinrichtung (20) zum Erfassen wenigstens einer Position wenigstens eines Abschnitts (10a) des Objekts (10) aufweist. Erfindungsgemäß weist die Positionserfassungseinrichtung (20) eine erste Markierungseinrichtung (22) auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens einen Oberflächenabschnitt (10a) des Objekts (10) vorübergehend mit einer Markierung (30) zu versehen sowie eine erste Sensoreinrichtung (12, 14, 16, 18), welche dazu geeignet und bestimmt ist, die vorübergehend auf der Oberfläche (10a) befindliche Markierung (30) zu erfassen.

Description

VERFAHREN ZUM INSPIZIEREN VON BEHÄLTNISSEN MIT POSITIONSBESTIMMUNG
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Inspizie- ren von Objekten und insbesondere von Behältnissen. Aus dem Stand der Technik sind di- verse derartige Verfahren und Vorrichtungen bekannt. Die Erfindung bezieht sich insbeson- dere auf die Kontrolle von Etiketten, welche an Objekten und insbesondere Behältnissen angeordnet sind.
Dabei hat eine derartige Etikettenkontrolle das Ziel, die Objekte und insbesondere Behältnis- se von allen Seiten abzuscannen und die vorhandenen Etiketten auf unterschiedliche Punkte zu kontrollieren, wie beispielsweise das Vorhandensein des Etiketts, die Position, den
Schiefsitz, das Lesen des Barcodes oder auch das Lesen der Mindesthaltbarkeit (MHD) usw. Es können jedoch beispielsweise auch Drucke oder dergleichen kontrolliert werden.
Dabei ist die Orientierung der Behältnisse bezüglich seiner Längsrichtung beliebig. Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass das Abscannen derartiger Behältnisse mittels mehre- rer Kameras erfolgt. Dabei können beispielsweise Matrixkameras eingesetzt werden. Bevor- zugt werden bei aus dem Stand der Technik bekannten Vorrichtungen umlaufend drei, vier oder sechs Kameras in einer Ebene benutzt. Weiterhin ist auch mindestens eine Beobach- tungsebene vorhanden, bevorzugt jedoch auch zwei oder auch mehrere Ebenen.
Aus dem Stand der Technik ist es weiterhin bekannt, dass die Einzelbilder, die von den Be- hältnissen aufgenommen wurden, zu einem Panoramabild zusammengesetzt werden. Dabei ist es auch möglich, dass die Verzerrungen, die aus der Abbildung in einer Perspektive ent- stehen, entzerrt und in geeigneter Weise mit den übrigen entzerrten Aufnahmen zu einem Panoramabild zusammengefügt werden. Es ist dabei möglich, dass die Entzerrung mittels einfacher Annahmen erfolgt, allerdings sind auch kompliziertere Vorgehensweisen möglich, wie etwa eine 3D-Rekonstruktion.
Zu diesem Zweck werden im Stand der Technik hier Schnittlinien zwischen zwei benachbar- ten Aufnahmen festgelegt, um so das nahtweise Zusammenfügen im Panoramabild mit un- terschiedlichen Technologien zu erreichen.
So ist es möglich, dass die Position des Objekts bzw. des Behältnisses am Rand in einer oder mehreren Kameraaufnahmen bestimmt wird. Aus dem internen Stand der Technik der Anmelderin sind dabei Vorgehensweisen mit einem schwarz-weißen Muster in der Erken- nung bekannt oder auch mit einem ebenfalls aus dem internen Stand der Technik der An- melderin bekannten quer gestreiften Hintergrund.
Daneben ist es auch denkbar, dass alternativ die Position der Behältnisse mittels einer Ka- mera beispielsweise von oben bestimmt wird. Mit einer bekannten Behältnisform und auch deren exakter Position kann eine räumliche
Oberflächenposition exakt bestimmt werden. Aus der exakten Oberflächenposition, der Posi- tion zweier benachbarter Kameras und auch deren intrinsischer und extrinsischer Abbil dungsparameter kann die Nahtlinie exakt in beiden Teilbildern bestimmt werden. Sollten jedoch diese Werte, das heißt die Positionen, nicht exakt sein, kann versucht werden, über sogenannte Feature Points in einem Überlappungsbereich der Naht in den benachbar- ten Bildern zu suchen und diese zur Deckung zu bringen. Anhand dieser Feature Points kann wiederum eine Nahtlinie bestimmt werden. Schließlich werden die entzerrten Teilbilder an einer Nahtlinie zusammengefügt. So entsteht insgesamt ein nahtloses Panoramabild.
Allerdings können unterschiedlichste Fehler, wie zum Beispiel Helligkeitsunterschiede in be- nachbarten Aufnahmen dazu führen, dass es einen erkennbaren Übergang an der Nahtlinie gibt. Ein überlappender Übergang, bei dem die Gewichtung der einen Aufnahme kontinuier- lich abnimmt und gleichzeitig die Gewichtung der anderen Aufnahme zunimmt, kann derarti- ge abrupte Übergänge mildern. Im Stand der Technik tritt jedoch danach ein Nachteil auf, wenn die Positionen der Behält- nisse nicht exakt ermittelt werden können. Eine angenommene räumliche Position einer Oberfläche trifft dann nicht mehr zu. Ein weiterer Nachteil kann entstehen, wenn die Behält- nisform von der angenommenen Form abweicht. Auch dann trifft die angenommene räumli- che Position der Oberfläche nicht zu.
Sollte eine Kontur der Behältnisse durch eine Kamera exakt bestimmt werden können, würde aufgrund der Anordnung der Kameras der Ort einer Kontur oder einer Konturenlinie nie mit dem Ort der Nahtlinie zusammenfallen. Nachteilig an der oben erwähnten Bestimmung der Nahtstelle durch Feature Points ist, dass nicht unbedingt gewährleistet ist, dass derartige Feature Points in beiden Bildern ermittelt und eindeutig zugeordnet werden können. Dies kann beispielsweise daran liegen, dass die beiden Kameras eine sehr breite Stereobasis aufweisen. Auch werden die Bildinhalte aus stark unterschiedlichen Perspektiven aufgenommen.
Daneben weisen kleinteilige und großflächige Muster oft eine Vielzahl von Feature Points auf, die immer gleich sind. Auch in diesem Fall ist eine korrekte Zuordnung nicht immer ge- währleistet. Daneben ist es auch denkbar, dass derartige Feature Points vollständig fehlen, das heißt es werden keine Feature Points gefunden, weil die falschen Features gewählt wur- den. In diesem Falle ist ein Expertenwissen und ein Wissen über einen zu erwartenden Bild inhalt notwendig.
Im Stand der Technik tritt damit auch der Nachteil auf, dass an der Nahtstelle Diskontinuitä- ten in der Panoramainformation auftreten. Dabei ist es möglich, dass die Information doppelt vorliegt oder auch fehlt. Auf diese Weise ist das Identifizieren von Inhalten, wie 1 D-Code lesen, 2D-Code lesen, Texte lesen usw. sehr schwer.
Im Stand der Technik werden diese Kontrollen oft nur als Plausibilitätskontrollen ausgewie- sen. Dies bedeutet beispielsweise, dass wenn die vollständige Information aufgrund der Be- hälterorientierung in einer Kamera erfasst werden kann, diese identifiziert wird, wenn sie sich über zwei Bildausschnitte erstreckt. Kann sie allerdings nicht eindeutig erfasst werden, dann wird die Kontrolle nicht oder nur teilweise durchgeführt. Auf diese Weise ist man in dem Stand der Technik von einer 100 % Kontrolle an jedem Behälter und bei auch beliebiger Ori- entierung sehr weit entfernt.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Einfluss der Positionsbestimmung, der Konturbestimmung, beispielsweise durch Schattenriss und Ähnliches, und auch letztendlich die Fehlerquellen bei der Ermittlung der Oberflächen des tatsächlichen Behältnisses zu eli- minieren. Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch die Gegenstände der unabhängi- gen Patentansprüche erreicht. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Inspizieren von Objekten und insbesondere von Getränkebehältnissen weist eine Transporteinrichtung auf, welche die Objekte entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert. Weiterhin weist die Vorrichtung wenigstens drei Bildaufnahmeeinrichtungen auf, welche derart positioniert sind, dass sie aus unterschiedli- chen Richtungen ortsaufgelöste Bilder der transportierten Objekte aufnehmen, wobei die Vorrichtung weiterhin eine Positionserfassungseinrichtung zum Erfassen wenigstens einer Position wenigstens eines Abschnitts des Objekts aufweist.
Insbesondere ist die Positionserfassungseinrichtung dabei geeignet und bestimmt, eine Posi- tion des Objekts oder dessen Abschnitts bezüglich wenigstens einer der Bildaufnahmeein- richtungen und bevorzugt bezüglich mehrerer Bildaufnahmeeinrichtungen zu erfassen.
Besonders bevorzugt ist dabei wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung und sind bevorzugt mehrere Bildaufnahmeeinrichtungen und besonders bevorzugt alle Bildaufnahmeeinrichtun- gen stationär angeordnet. Erfindungsgemäß weist die Positionserfassungseinrichtung eine erste Markierungseinrich- tung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens einen Oberflächenabschnitt des Objekts vorübergehend mit einer Markierung (insbesondere einer erfassbaren und ins- besondere einer mit optischen Mitteln erfassbaren Markierung) zu versehen, sowie eine ers- te Sensoreinrichtung, welche dazu geeignet und bestimmt ist, die vorübergehend auf der Oberfläche befindliche Markierung zu erfassen.
Unter der sich vorübergehend auf der Oberfläche befindlichen Markierung wird insbesondere verstanden, dass diese Markierung nicht dauerhaft auf dem Objekt bzw. dem Behältnis ver- bleibt (wie etwa ein Aufdruck) sondern nur vorübergehend, insbesondere zum Zwecke einer Inspektion. Allerdings kann die Markierung auch während des Zeitraums der Erstellung der Bildaufnahme auf dem Objekt befindlich sein. Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung dazu geeignet und bestimmt, die Markierung optisch zu erfassen. Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung dazu geeignet und bestimmt, die Markierung gemeinsam mit weiteren Bereichen des Behältnisses und insbesondere gemeinsam mit wei- teren Oberflächenabschnitten des Behältnisses zu erfassen. Im Stand der Technik wird versucht, über theoretische Annahmen oder aus dem Bildinhalt des Objekts geeignete Informationen zu extrahieren. Im Rahmen der Erfindung wird vorge- schlagen, auf diese Hilfsangebote zu verzichten und insbesondere berührungsfrei und tem- porär Informationen auf die Oberfläche und insbesondere den zu erwartenden Nahtbereich aufzubringen.
Diese Informationen können durch die Erkennung selbst oder durch zusätzliche Messeinrich- tung lokalisiert werden und daraus kann bevorzugt die tatsächliche Oberflächenposition des Behältnisses und insbesondere die Oberflächenposition im Nahtbereich ermittelt werden. Diese tatsächliche Oberflächenposition wird bevorzugt benutzt, um in den benachbarten Kamerabildern die Nahtstelle festzulegen.
Damit sollen die im Stand der Technik auftretenden Fehlerquellen bei der Ermittlung der tat- sächlichen Oberfläche der Behältnisse ermittelt werden.
Bevorzugt handelt es sich bei den Objekten um Behältnisse und insbesondere um ausge- stattete Behältnisse und insbesondere um etikettierte Behältnisse. Bei den Behältnissen handelt es sich bevorzugt insbesondere um Flaschen, an denen Etiketten aufgebracht sind. Es kann sich jedoch auch um Objekte und insbesondere Behältnisse handeln, auf denen ein Druck, insbesondere ein Direktdruck angebracht ist.
Es wäre jedoch auch die Inspektion von Dosen oder auch Schrumpfpackungen oder derglei- chen möglich. Bei den Oberflächen kann es sich damit etwa auch um Oberflächen und ins- besondere bedruckte Oberflächen von Dosen handeln. Daneben kann es sich bei den Be- hältnissen auch um Kunststoffbehältnisse wie etwa Kunststoffbecher handeln.
Diese Behältnisse können dabei insbesondere in den Bereichen Getränkeindustrie, Bo- dycare, Healtcare und Nahrungsmittelindustrie Anwendung finden.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind die (wenigstens) drei Bildaufnahmeeinrichtun- gen im Wesentlichen in der gleichen Ebene angeordnet. Besonders bevorzugt sind diese Bildaufnahmeeinrichtungen seitlich neben dem Transportpfad und/oder seitlich neben den zu inspizierenden Behältnissen angeordnet.
Dabei ist es denkbar, dass die Bildaufnahmeeinrichtungen die Behältnisse in einer horizonta- len Richtung beobachten. Es wäre jedoch auch denkbar, dass die Bildaufnahmeeinrichtun- gen die Behältnisse aus einer schrägen Richtung etwa von schräg von oben her beobachten.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Vorrichtung auch eine Beleuch- tungseinrichtung auf, welche die Behältnisse beleuchtet. Dabei ist bevorzugt eine Auflichtbe- obachtung vorgesehen, d.h. die Oberflächen der Behältnisse werden bevorzugt aus einer Richtung beleuchtet, welche zumindest auch eine Komponente in der Beobachtungsrichtung aufweist.
Bevorzugt ist dabei wenigstens eine Beleuchtungseinrichtung auf die Bildaufnahmeeinrich- tung synchronisiert. So könnten etwa Blitzbeleuchtungseinrichtungen vorgesehen sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist die Beleuchtungseinrichtung LED - Lichtquellen auf.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung auf die Markie- rungseinrichtung synchronisiert und insbesondere getriggert. Dies bedeutet, dass die Markie- rungseinrichtung die besagte Markierung nur für sehr kurze Zeit auf den Behältnissen auf- bringt und in dieser Zeit die Markierungen von der Sensoreinrichtung (bzw. Bildaufnahmeein- richtung) erfasst werden.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind auch die Bildaufnahmeeinrichtungen aufeinander synchronisiert. Dies bedeutet, dass die Bildaufnahmeeinrichtungen besonders bevorzugt gleichzeitig die jeweiligen Bilder von den Behältnissen aufnehmen. Es wäre auch ein geringer zeitlicher Versatz zwischen den Bildaufnahmen möglich, wobei in diesem Falle bevorzugt zusätzlich die Bewegung des Behältnisses zwischen den beiden Aufnahmen kompensiert und/oder berücksichtigt wird
Bevorzugt ist die Markierungseinrichtung dazu geeignet und bestimmt, die Markierung be- rührungslos auf der Oberfläche des Behältnisses aufzubringen.
Vorübergehend beleuchten ist dabei insbesondere so zu verstehen, dass die Markierungs- einrichtung lediglich zum Zeitpunkt der Positionsbestimmung eingeschaltet sein kann bzw. ist, jedoch auch so lange leuchten kann, als die Bildaufnahmeeinrichtung keine ortsaufgelös- ten Bilder aufnimmt (bzw. während der Aufnahme der Bilder durch die Bildaufnahmeeinrich- tung abgeschaltet ist). Bevorzugt erfolgen Markierungsaufnahme und Bildaufnahme innerhalb eines Zeitabstands von < 10ms statt. Besonders bevorzugt wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Objekte zwischen Markierungsaufnahme und Bildaufnahme berechnet um den Versatz zwischen Markierungsaufnahme und Bildaufnahme in das Positionsergebnis einzubeziehen. Besonders bevorzugt nimmt die Transporteinrichtung einen linearen Transport der Behält- nisse vor. Bei einer bevorzugten Ausführungsform kann die Transporteinrichtung ein Trans- portband und eine Transportkette aufweisen, auf denen die Behältnisse gefördert werden. Es wären jedoch auch andere Halteelemente für die Behältnisse denkbar, etwa Halteelemente, welche die Behältnisse an ihren Mündungen oder unterhalb eines Tragrings greifen.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform transportiert die Transporteinrichtung die Behältnisse kontinuierlich. Es wäre jedoch auch ein getakteter Transport möglich. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind wenigstens vier derartige Bildaufnahmeeinrich- tungen bzw. Kameras vorgesehen, die ein ortsaufgelöstes Bild der Behältnisse aufnehmen. Es können jedoch auch noch mehrere Kameras vorgesehen sein, beispielsweise fünf oder sechs Kameras.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind mehrere Gruppen von Bildaufnahme- einrichtungen vorgesehen, die insbesondere auf unterschiedlichen Ebenen bezüglich der der Längsrichtung des Behältnisses, das heißt auch insbesondere einer vertikalen Richtung, übereinander angeordnet sind. Auf diese Weise können die Behältnisse in unterschiedlichen Ebenen beobachtet werden. Bevorzugt ist auch in jeder dieser Ebenen wenigstens eine wie oben beschriebene Positionserfassungseinrichtung vorgesehen.
Die Information, die besonders bevorzugt an der Oberfläche und besonders bevorzugt im Bereich einer Naht aufgebracht wird, wird bevorzugt durch die Projektion eines Musters, ei- ner Linie oder eines Punktes oder mehrerer Punkte aufgebracht. Dabei kann die Information mit den selben Kameraaufnahmen aufgenommen werden, die auch für die Erstellung des Panoramabildes verwendet werden.
Die Information kann auch in der gleichen Kameraaufnahme, mit der das Panorama- Bild erzeugt wird, aufgebracht sein. Mittels geeigneter Verarbeitungsschritte kann die Information bewertet und herausgerechnet werden. Oder es kann in einer zweiten Bildaufnahme der selben Kamera die Information aufgenommen werden. Bewegt sich der Behälter kontinuier- lich, sollte bevorzugt die zweite Bildaufnahme in zeitlich kurzer Abfolge erfolgen. Es ist jedoch auch möglich, durch zusätzliche Kameras die Informationen aufzunehmen.
Die Anzahl der zusätzlichen Kameras kann weiterhin auch von der Anzahl der Kameras zur Erzeugung des Panoramabildes abweichen. Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Markierungseinrichtung eine
Strahlungseinrichtung auf, welche die Oberfläche mit Strahlung beaufschlagt. Dabei kann es sich bei der Strahlungseinrichtung beispielsweise um einen Laser handeln, es wären jedoch auch andere Lichtquellen denkbar, wie beispielsweise LEDs, Power-LEDs oder dergleichen. Auch wäre es möglich, dass optische Elemente eingesetzt werden, um die Markierung auf der Behälteroberfläche aufzubringen, wie etwa Zylinderlinsen oder dergleichen.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist die Markierungseinrichtung ein Pattern- projektor der dazu geeignet und bestimmt ist, eine Markierung mit wenigstens einer Linie oder einem Punkt auf der Oberfläche des Objekts anzubringen. Es wäre jedoch auch mög- lich, dass die Markierung eine Vielzahl von Punkten oder auch mehrere Linien aufweist. Die- se Linien können dabei gekrümmt oder auch gerade verlaufen. Weiterhin wäre es auch mög- lich, dass diese Linien parallel zu einer Längsrichtung des Objekts bzw. Behältnisses verlau- fen, es wäre jedoch auch denkbar, dass die Linien in einem bestimmten Winkel beispielswei- se schräg oder auch senkrecht zu einer Längsrichtung des Behältnisses verlaufen. Vorteil- haft ist die Lichtfarbe des Pattern projektors frei wählbar.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Vorrichtung eine Prozessorein- richtung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, die von zwei Bildaufnahmeeinrichtun- gen aufgenommenen Bilder zusammenzusetzen. Bevorzugt ist diese Prozessoreinrichtung dazu bestimmt, die jeweiligen Bilder an einer bestimmten Nahtstelle zusammenzusetzen und besonders bevorzugt diese Bilder ohne einen sichtbaren Übergang zusammenzusetzen. Auf diese Weise kann eine anschließende Analyse des aufgenommenen so entstandenen Pano- ramabildes erleichtert werden.
Bevorzugt erstellt die Prozessoreinrichtung auch ein Panoramabild auf Basis der wenigstens zwei aufgenommenen Bilder. Besonders bevorzugt wird diese Prozessoreinrichtung auch auf Basis der Daten von der besagten Sensoreinrichtung gesteuert. Dies bedeutet, dass das Panoramabild auch unter Zuhilfenahme der von der Sensoreinrichtung aufgenommenen Daten ermittelt bzw. erstellt wird. Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Positionserfassungseinrichtung wenigstens eine zweite Markierungseinrichtung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens einen Oberflächenabschnitt vorübergehend mit einer erfassbaren Markierung zu versehen. Auch hier kann es sich etwa wieder um einen Laser oder dergleichen handeln, der eine derartige Markierung auf der Oberfläche des zu inspizierenden Behältnisses aufbringt. Wie oben ausgeführt, handelt es sich hierbei um eine vorübergehende Markierung, die ins- besondere auch von wenigstens einer Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommen wird.
Besonders bevorzugt weist die Vorrichtung auch mehr als zwei derartige Markierungseinrich- tungen auf und besonders bevorzugt entspricht die Anzahl der Markierungseinrichtungen der Anzahl der Bildaufnahmeeinrichtungen, welche die Oberfläche der Behältnisse aufnehmen.
Diese Markierungseinrichtung können dabei in einer Umfangsrichtung des Behältnisses be- züglich einander versetzt sein. So könnten sie beispielsweise um einen Winkel zwischen 70° und 1 10° in der Umfangsrichtung des Behältnisses zueinander versetzt sein.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform weist die Positionserfassungseinrichtung eine zweite Sensoreinrichtung auf, welche dazu geeignet und bestimmt ist, die vorüberge- hend auf der Oberfläche befindliche Markierung zu erfassen.
Bevorzugt ist jeder Markierungseinrichtung eine entsprechende Sensoreinrichtung zugeord- net.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform fungiert auch wenigstens eine Bildaufnah- meeinrichtung gleichzeitig auch als Sensoreinrichtung. Bevorzugt fungieren mehrere Bild- aufnahmeeinrichtungen auch als Sensoreinrichtungen. Dabei ist es denkbar, dass eine Steuerungseinrichtung vorgesehen ist, welche die Bildaufnahmeeinrichtung derart steuert, dass zuerst eine Aufnahme zur Erfassung der Markierung durchgeführt wird und dann eine zweite für die aufzunehmenden Bilder der jeweiligen Behältnisse.
Damit können die Informationen auch mit den gleichen Kameras insbesondere in einer schnellen Abfolge von Aufnahmen erfolgen. Diese Abfolge weist dabei bevorzugt wenigstens zwei Aufnahmen auf, wovon bevorzugt wenigstens eine Aufnahme eine temporär zusätzlich aufgebrachte Information bzw. Markierung aufnimmt und wenigstens eine Aufnahme keine zusätzliche Information wie insbesondere die Markierung enthält.
Bevorzugt weist die Vorrichtung daher wenigstens eine Steuerungseinrichtung auf, welche die Bildaufnahmeeinrichtung so steuert, dass zunächst eine Aufnahme aufgenommen wird, um die Markierung zu erfassen und dann eine zweite, um die eigentlichen Bilder der Behält- nisse aufzunehmen.
Es wäre auch möglich, anstelle von oder zusätzlich zu Kameras geeignete Sensoreinrich- tungen einzusetzen. Daten derartiger Sensoren können in der Art einer Datenaufbereitung oder Datenfusion einer Einheit, welche einen Panoramastreifen erstellt, bereitgestellt wer- den.
Bei einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform weist die Positionserfassungseinrichtung wenigstens zwei Sensoreinrichtungen auf, welche dazu geeignet und bestimmt sind, die gleiche Markierung zu erfassen. Auf diese Weise kann insbesondere eine Schnittstelle bzw. ein Nahtbereich zwischen zwei Bildern ermittelt werden. Bevorzugt erfassen genau zwei Sensoreinrichtungen die besagte Markierung. Auf diese Weise können diese beiden Sen- soreinrichtungen die entsprechenden Bildaufnahmeeinrichtungen steuern bzw. auch die Pro- zessoreinrichtung, welche dann später aus zwei aufgenommenen Bildern ein Panoramabild erstellt.
Die vorliegende Erfindung ist weiterhin auf ein Verfahren zum Inspizieren von Objekten und insbesondere von Getränkebehältnissen gerichtet. Dabei werden die Objekte mit einer Transporteinrichtung entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert und es wer- den mittels wenigstens drei Bildaufnahmeeinrichtungen aus unterschiedlichen Richtungen ortsaufgelöste Bilder der Objekte aufgenommen. Weiterhin erfasst eine Positionserfas- sungseinrichtung wenigstens eine Position wenigstens eines Abschnitts des Objekts und insbesondere wenigstens eines Oberflächenabschnitts des Objekts.
Erfindungsgemäß versieht eine Markierungseinrichtung einen Oberflächenabschnitt des Ob- jekts vorübergehend mit einer Markierung und eine Sensoreinrichtung erfasst diese Markie- rung. Es wird daher auch verfahrensseitig vorgeschlagen, dass von der Sensoreinrichtung insbe- sondere auch die aufgebrachte Markierung erfasst wird. Besonders bevorzugt handelt es sich bei der Markierung um eine Beleuchtung des besagten Oberflächenabschnitts des Be- hältnisses und insbesondere eines Oberflächenabschnitts des auf den Behältnissen ange- ordneten Etiketts. Besonders bevorzugt wird daher die Markierung vorübergehend auf einem Etikett des zu inspizierenden Behältnisses aufgebracht. Insbesondere handelt es sich dabei um ein Etikett, welches an dem Behältnis angeklebt wurde. Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren ist die Markierung aus einer Gruppe von Markierungen ausgewählt, welche Linien, Punkte, Gitter und dergleichen enthält.
Besonders bevorzugt erfasst die wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung ein Etikett.
Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren handelt es sich bei der Bildaufnahmeeinrichtung auch gleichzeitig um die Sensoreinrichtung, welche die Markierung erfasst.
Bei einem bevorzugten Verfahren werden die Behältnisse geradlinig transportiert.
Bei einem weiteren bevorzugten verfahren werden die Behältnisse vereinzelt transportiert. Besonders bevorzugt wird zwischen zwei aufeinanderfolgenden Behältnissen ein Abstand gelassen, der wenigstens dem Querschnitt eines Behältnisses entspricht.
Bei einer weiteren bevorzugten Ausführungsform setzt die Prozessoreinrichtung aus wenigs- tens zwei aufgenommenen Bildern ein Gesamtbild und insbesondere ein Panoramabild zu- sammen. Besonders bevorzugt setzt die Prozessoreinrichtung aus mehreren aufgenomme- nen Bildern und insbesondere aus allen Bildern, die von einem bestimmten Behältnis aufge- nommen wurden, ein Panoramabild zusammen.
Bevorzugt wird ein Panoramabild aus wenigstens zwei aufgenommenen Bildern zusammen- gesetzt, wobei dieses Panoramabild bevorzugt ohne Entstehen einer sichtbaren Naht zu- sammengesetzt wird.
Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren wird eine Reaktion auf ein aufgenommenes Pa- noramabild entschieden, ob ein Behältnis im Produktstrom beibehalten wird oder aus diesem ausgeschleust wird. Vorrichtungsseitig kann die Vorrichtung daher eine Ausschleuseeinrich- tung zum Ausschleusen einzelner Behältnisse aufweisen.
Besonders bevorzugt werden die von den Bildaufnahmeeinrichtungen aufgenommenen Bil der auf Basis der Sensordaten zusammengesetzt. Bei einem weiteren bevorzugten Verfahren sind zwei Sensoreinrichtungen vorgesehen, wel- che besonders bevorzugt Bilder von zwei Beleuchtungseinrichtungen aufnehmen. Auf diese Weise können drei Bildsegmente zu einem Panoramabild zusammengesetzt werden. Weitere Vorteile und Ausführungsformen ergeben sich aus den beigefügten Zeichnungen.
Darin zeigen:
Fig. 1 Eine schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung;
Fig. 2 Eine Anordnung einer Vorrichtung nach dem internen Stand der Technik der Anmelderin;
Fig. 3 Eine Darstellung zur Veranschaulichung der im Stand der Technik auftre- tenden Problematik;
Fig. 4 Eine Darstellung zur Veranschaulichung der der Erfindung zugrunde lie genden Problematik; Fig. 5a - 5c Drei Darstellungen zur Veranschaulichung von aufgenommenen Bildern;
Fig. 6a, 6b, 6c Drei Darstellung zur Veranschaulichung eines erfindungsgemäßen Verfah- rens; Fig. 7 Eine weitere Darstellung eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 8a, 8b Zwei weitere Darstellungen zur Veranschaulichung eines erfindungsgemä- ßen Verfahrens; und Fig. 9 Eine weitere Darstellung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Figur 1 zeigt eine grob schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. Diese Vorrichtung 1 weist eine Transporteinrichtung 2 auf, welche zu untersuchende Objek- te, wie insbesondere Behältnisse 10, entlang eines Transportpfads P transportiert. Dieser Transportpfad ist hier geradlinig, könnte jedoch in einer anderen Ausführungsform auch ge- krümmt, beispielsweise kreissegmentförmig sein.
Die Bezugszeichen 12, 14, 16, 18 zeigen vier Bildaufnahmeeinrichtungen, welche in Um- fangsrichtung um die Behältnisse 10 bzw. den Transportpfad der Behältnisse angeordnet sind. Mittels dieser vier Bildaufnahmeeinrichtungen 12, 14, 16, 18, bei denen es sich insbe- sondere um Bildkameras handelt, werden Bilder des Behältnisses aufgenommen. Mittels einer (nur schematisch dargestellten) Prozessoreinrichtung 20 werden diese Bilder zu einem Gesamtbild zusammengesetzt. Hierbei handelt es sich insbesondere um ein Panoramabild
Figur 2 zeigt einen Aufbau einer aus dem internen Stand der Technik der Anmelderin be- kannten Anordnung. Hier sind sechs Kameras 1 12, 1 14, 1 16, 1 18, 120 und 122 vorgesehen, welche in Umfangsrichtung um das Behältnis 10 angeordnet sind und insbesondere auch die Oberfläche 10a des Behältnisses betrachten. An dieser Oberfläche 10a kann insbesondere ein Etikett angeordnet sein. Auf diese Weise kann das Behältnis 10 von allen Seiten abge- scannt werden und etwa vorhandene Etiketten können auf verschiedene Punkte kontrolliert werden.
Dabei sind hier die Bildaufnahmeeinrichtungen bzw. Kameras 112 bis 122 in einer Ebene angeordnet. Genauer ist auch wenigstens eine Ebene einer Erkennungseinheit vorhanden. Daneben könnten jedoch auch Bildaufnahmeeinrichtungen in mehreren hier übereinander angeordneten Ebenen, das heißt einer senkrecht zur Bildebene stehenden Richtung überei- nander angeordnete Ebenen vorhanden sein. Dabei können Bereiche B vorhanden sein, welche von zwei benachbarten Bildaufnahmeeinrichtungen aufgenommen werden können.
Im Stand der Technik ist es bekannt, dass die von den Bildaufnahmeeinrichtungen aufge- nommenen Bilder zu einem Panoramabild zusammengesetzt werden.
Im Rahmen der folgenden Anmeldungen werden nunmehr Methoden vorgeschlagen, um die aufgenommenen Einzelbilder zu einem Panoramabild zusammenzusetzen und insbesondere um die Einzelbilder nahtlos zusammenzufügen. Sollten jedoch diese Informationen nicht genau bekannt sein, kann versucht werden, über sogenannte Feature Points im Überlappungsbereich der Naht in benachbarten Bildern zu suchen und diese zur Deckung zu bringen. Figur 3 zeigt eine Situation, wenn entweder die Position des Behältnisses nicht exakt ermit- telt werden kann oder aber wenn die Behältnisform von der angenommenen Form abweicht.
In beiden Fällen entspricht die angenommene räumliche Position der Oberfläche des Behält- nisses nicht der tatsächlichen Position.
In Figur 3 sind die beiden benachbarten Bildaufnahmeeinrichtungen 12 und 14 dargestellt. Das Bezugszeichen 01 kennzeichnet die theoretisch angenommene Oberfläche des Behält- nisses. Das Bezugszeichen 02 kennzeichnet die Oberfläche des tatsächlichen Behältnisses. Der mit dem Bezugszeichen P3 gekennzeichnete Schnittpunkt der beiden Strahlen S liegt nicht auf der tatsächlichen Oberfläche des Behältnisses (02), sondern auf der angenomme- nen Oberfläche 01. Das Bezugszeichen ds kennzeichnet eine Verschiebung der tatsächli chen Position gegenüber der angenommenen Position des Behältnisses. Die gestrichelt ver- längerten Schnittwinkellinien deuten den tatsächlichen Auftreffort auf dem realen oder tat- sächlich vorhandenen Behältnis an.
Figur 4 zeigt eine weitere Darstellung zur Veranschaulichung der Entstehung von entspre- chenden aufgenommenen Panoramabildern. Dabei kennzeichnet das Bezugszeichen E2 eine theoretisch angenommene Fläche des Behältnisses und die Bezugszeichen E1 und E3 jeweils versetzte Oberflächen. Theoretisch würde an der Oberflächenposition der Ebene 2 der Bildinhalt der beiden Bildaufnahmeeinrichtungen nahtlos zusammengefügt werden.
Im Falle der Ebene E1 und E3 sind zwei praktische Fälle aufgezeichnet, bei denen die räum- liche Position der Oberfläche nicht an dem theoretischen Ort liegt. Im Falle der Ebene E3 werden Bildinhalte an der Schnittposition doppelt wiedergegeben, im Fall der Ebene E1 wer- den Bildinhalte„verschluckt“. Von den jeweils eingezeichneten Winkeln, den Auftreffwinkeln, hängt ab, wie viele Anteile verschluckt werden oder gegebenenfalls bei einer falschen Positi- onierung doppelt wiedergegeben werden. Die Figuren 5a bis 5c zeigen drei Darstellungen zur Wiedergabe von Bildern. Bei der in Figur 5a gezeigten Situation stimmt die Oberflächenposition des Behältnisses mit der theoreti- schen Position überein. Dabei werden bei der in Figur 5a gezeigten Situation die einzelnen Bildsegmente A1 , A4 und A2 realistisch (und nahtlos) wiedergegeben und auch im Schnitt- bereich ist ein realistischer oder tatsächlich vorhandener Übergang vorhanden.
Bei der in Figur 5b gezeigten Situation werden Teile des Bildes, wie etwa die Pixel A3 und A1 , doppelt wiedergegeben. Bei der in Figur 5c gezeigten Situation werden Teile des Bildes verschluckt, etwa die in den Figuren 5a und 5b gezeigten Bildsegmente A4.
Dabei kann bei allen Verfahren die tatsächliche Oberflächenposition im Nahtbereich nicht exakt genug bestimmt werden und in Folge dessen können doppelte oder fehlende Texturs- teilen an den Nahtbereichen auftreten.
Behältnisse für Getränke weisen unterschiedliche Genauigkeiten auf. Getränkedosen sind beispielsweise auf 0,2 mm Durchmesser präzise und in der gleichen Größenordnung maxi- mal oval. Eine Abweichung von 0,4 mm von der theoretischen Zylinderoberfläche tritt in der Praxis auf.
Glasbehältnisse weisen zum Teil erhebliche Durchmesserschwankungen von typisch 1 ,5 bis 2 mm auf. Dabei weichen diese auch von einer zylindrischen Grundform um typischerweise 1 ,5 mm ab. Selbst bei einer exakten Positionsbestimmung ist die lokale Deformation der Be- hältnisoberfläche ein wichtiger Aspekt, der im Stand der Technik vernachlässigt wird.
Nachteilig ist auch, wenn die Behältnisposition durch deren Kontur im Kamerabild gemessen wird, und die benachbarten Behältnisse einen sehr großen Abstand einhalten müssten, um die Kontur unverdeckt durch die Nachbarn zu ermitteln. Bei einer vorgegebenen Produkti- onsleistung xb/h würde es zu einer entsprechend hohen Transportbandgeschwindigkeit füh- ren. Dies ist jedoch in einer Produktionsanlage nicht gewünscht.
Nachteilig ist es weiterhin, wenn die Behältnisposition durch deren Durchmesser in der Ent- fernung geschätzt wird. Die lokalen Deformationen, Durchmessertoleranzen und Messfehler liefern kein ausreichend genaues Ergebnis. Weiterhin ist es auch nachteilig, dass bei der Konturbestimmung scheinbar eine Oberflächenposition ermittelt wird, diese jedoch im besten Fall ein Schattenriss sein kann. In kreissymmetrischen Behältnissen tritt ab einem bestimm- ten Auftreffwinkel die Totalreflexion ein. Somit kann die eigentliche Kontur nur geschätzt werden.
Sollte die Kontur durch die Bildaufnahmeeinrichtung bzw. Kamera bestimmt werden, würde aufgrund der Anordnung der Kameras der Ort der Kontur(linie) nie mit dem Ort der Nahtlinie zusammenfallen.
Figur 6a veranschaulicht eine erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Dabei sind wieder zwei (nur angedeutete) Bildaufnahmeeinrichtungen 12 und 14 vorgesehen, welche das Behältnis 10 aus unterschiedlichen Richtungen betrachten. Das Bezugszeichen 22 kennzeichnet die oben erwähnte Markierungseinrichtung, welche hier eine Markierung 30 auf die Behältnisoberfläche aufbringt.
Hierbei kann es sich beispielsweise um eine vertikale Linie 30 handeln bzw. eine Beleuch- tung des Behältnisses mit eben dieser Linie. So kann beispielsweise diese Markierung 30 an einer Stelle und bevorzugt an Stellen und Orientierung aufgebracht werden, wie eine Naht zwischen zwei Bildern verlaufen würde. Eine räumliche Rekonstruktion ist nicht (zwingend) notwendig. Die Laserlinie 30 bestimmt im Bild die Nahtstelle.
Die Figuren 6b und 6c zeigen jeweils aufgenommene Bilder. Damit dient die Markierungsein- richtung der Informationserzeugung und das Bild 6c zeigt die entsprechende Information, insbesondere die vertikale Linie in den Figuren 6c und 6b.
Dabei kennzeichnet genauer Figur 6b, dass von der Bildaufnahmeeinrichtung 14 aufgenom- mene Bild und die Figur 6c das von der Bildaufnahmeeinrichtung 12 aufgenommene Bild. In beiden Bildern tritt die Markierung 30 auf, sodass die Bilder an dieser Stelle zusammenge- fügt werden können und dabei insbesondere nahtlos zusammengefügt werden können.
Wie in Figur 7 gezeigt, wird daher vorgeschlagen, die Linie 30 an der bzw. den Stel len/O rientierung aufzubringen, an der später eine Naht zwischen den Bildern verläuft. Eine räumliche Konstruktion wird ausgeführt, wie in Figur 7 gezeigt und die Schnittlinien in den benachbarten Bildern neu bestimmt. Dabei bezeichnet das Bezugszeichen S2 die tatsächli chen Schnittwinkel und das Bezugszeichen S1 die theoretischen Schnittwinkel der Bilder. Das Bezugszeichen kennzeichnet wiederum die auf den Behältnissen aufgebrachte Informa- tion bzw. Markierung, wobei diese Information hier auf der tatsächlichen Behältnisposition aufgebracht wird.
Figur 8a zeigt eine weitere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung und Figur 8b ein ent- sprechend aufgenommenes Kamerabild. Dabei werden hier eine oder mehrere Linien im Bereich der Naht aufgebracht, die mit einer von der Naht abweichenden Orientierung verlau- fen. Diese Linien können von beiden Bildaufnahmeeinrichtungen (hier nur eine Bildaufnah- meeinrichtung gezeigt) aufgenommen werden wobei mittels Triangulation die räumliche Oberflächenposition ermittelt werden kann. Nach einer Ermittlung der räumlichen Oberflä- chenposition können die Schnittlinien in den Kamerabildern neu bestimmt werden. Entsprechend wäre es auch möglich, ein oder mehrere Muster (Pattern) auf die Oberfläche zu projizieren, um die Oberflächenposition mittels Streifenprojektion zu rekonstruieren. Nach der Ermittlung der räumlichen Oberflächenposition können die Schnittlinien in den Kamerabi- Idern neu bestimmt werden. Figur 9 zeigt eine weitere Ausgestaltung der vorliegenden Erfindung. Hier werden mehrere Punkte im Nahbereich der (vertikal gestrichelt eingezeichneten) Nahtstelle auf die Oberflä- che projiziert und die Oberflächenposition wird mittels einer Streifenprojektion rekonstruiert. Nach der Ermittlung der räumlichen Oberflächenposition werden die Schnittlinien in den Ka- merabildern neu bestimmt.
Durch die Markierungseinrichtung wird in beiden benachbarten Kamerabildern beispielswei- se eine (gerade und/oder zumindest teilweise gekrümmte) Linie sichtbar. Diese Linie ist für die beiden Bilder, die in etwa Figur 6b und6c dargestellt sind, in der Umgebung der Naht der Bildaufnahmeeinrichtung 12 und der Bildaufnahmeeinrichtung 14 dargestellt. In beiden Bil- dern ist die projizierte Nahtlinie erkennbar. Mit einfachen Bildverarbeitungswerkzeugen ist diese in einem Bild zu ermitteln, um beispielsweise das rechts von der Informationslinie lie gende Bildteil der Bildaufnahmeeinrichtung 12 mit dem links von der Informationslinie der Bildaufnahmeeinrichtung 14 liegenden zu einem nahtfreien Panoramastück zusammenzufü- gen. Dies ist dabei ohne zusätzliches Wissen über die Bilder möglich.
Wird eine Abfolge von Bildern erzeugt, wovon mindestens eines eine temporäre Information enthält und mindestens eines ohne temporäre Information ist, kann die Bewegung der Be- hältnisse auf dem Transportweg, die während der Aufnahmen erfolgen kann, eingerechnet werden. Diese kann jedoch auch vernachlässigbar sein.
Weiterhin kann auch generell mit der räumlichen Rekonstruktion eine weitere Information über die Behältnisse, deren Form oder deren Position erlangt werden, und die Erstellung eines Panoramabildes verbessert werden.
Der oder die Punkte können beispielsweise an einer Kameraaufnahme erfasst werden und an einem Kamerabild können die Koordinaten ermittelt werden. So kann beispielsweise eine weitere Kameraaufnahme ohne Projektion aufgenommen werden, um die eigentliche Behält- nisoberfläche bzw. das eigentliche Etikett aufzunehmen.
Generell können die hier gezeigten Markierungen, wie etwa Nahten geradlinig, gekrümmt oder auch Zick-Zack-förmig verlaufen. Allgemein kann nach der Projektion der Information bei geeigneten Informationsformen in zwei unterschiedlichen nachgelagerten Verfahren alternativ oder gemeinsam vorgegangen werden.
So kann mittels einer Projektionsinformation unmittelbar in der Bildinformation zweier be- nachbarter Kameraaufnahmen die Naht bestimmt werden. Daneben wäre es auch denkbar, dass mittels einer Projektionsinformation die räumliche Oberflächenposition bestimmt wird und aufgrund dieser die optimale Nahtlinie zwischen zwei benachbarten Aufnahmen festge- legt wird. Eine Nahtlinie kann vor der Entzerrung des Kamerabildes oder nach der Entzerrung des Kamerabildes angewandt werden. Eine räumliche Rekonstruktion der projizierten Information auf die Behältnisse erfolgt auch mit einem Beziehungswissen der Kameraposition der Blickrichtung (intrinsische und extrinsi- sche Parameter) und einer Position und Richtung der Projektion. Daneben kann eine Nahtlinie auch in Teilstücken angewandt werden. So kann beispielswei- se in Bereichen, die nicht interessant für die weiterführenden Aufgaben sind, eine exakte Bestimmung der Nahtlinie von untergeordneter Bedeutung sein und darf dabei auch fehler- haft sein (beispielsweise bei etikettierten Glasbehältnissen ist die Nahtlinie teilweise auf dem Glas und teilweise auf dem Etikett). Die interessanten oder wichtigen Stellen sind jedoch vor allem die Linien, die die Etikettenbereiche überstreichen.
Mit dem hier beschriebenen temporären Aufbringen von Informationen wird die Oberflächen- position des Behältnisses genau bestimmt. Dadurch wird es erstmals möglich, die Schnittli- nie zwischen zwei benachbarten Bildern eines Behältnisses für jedes Behältnis individuell zu bestimmen. Es wird auf diese Weise vermieden, dass Bildinhalte doppelt im Panoramabild erscheinen oder verschwinden. Damit ist es mit der Erfindung möglich, dass etwa das Min- desthaltbarkeitsdatum in einem Nahtbereich vollständig und fehlerfrei gelesen werden kann.
Auch wird mit der Erfindung der Einfluss der Behälterpositionierung eliminiert und/oder es wird auch der Einfluss der Fertigungstoleranzen der Behältnisse eliminiert.
Die Anmelderin behält sich vor, sämtliche in den Anmeldungsunterlagen offenbarten Merk- male als erfindungswesentlich zu beanspruchen, sofern sie einzeln oder in Kombination ge- genüber dem Stand der Technik neu sind. Es wird weiterhin darauf hingewiesen, dass in den einzelnen Figuren auch Merkmale beschrieben wurden, welche für sich genommen vorteil- haft sein können. Der Fachmann erkennt unmittelbar, dass ein bestimmtes in einer Figur beschriebenes Merkmal auch ohne die Übernahme weiterer Merkmale aus dieser Figur vor- teilhaft sein kann. Ferner erkennt der Fachmann, dass sich auch Vorteile durch eine Kombi- nation mehrerer in einzelnen oder in unterschiedlichen Figuren gezeigter Merkmale ergeben können.
Bezugszeichenliste
2 Transporteinrichtung 10 Behältnisse
10a Oberfläche des Behältnisses
12 Bildaufnahmeeinrichtung
14 Bildaufnahmeeinrichtung
16 Bildaufnahmeeinrichtung
18 Bildaufnahmeeinrichtung
20 Prozessoreinrichtung
22 Markierungseinrichtung
30 Markierung, vertikale Linie
112 Kamera
114 Kamera
116 Kamera
118 Kamera
120 Kamera
122 Kamera
A1 Bildsegment
A2 Bildsegment
A4 Bildsegment
E1 versetzte Oberfläche
E2 theoretisch angenommene Fläche des Behältnisses E3 versetzte Oberfläche
01 theoretisch angenommene Oberfläche des Behältnisses
02 Oberfläche des tatsächlichen Behältnisses
P Transportpfad
P3 Schnittpunkt der Strahlen
S Strahlen
51 theoretischer Schnittwinkel der Bilder
52 tatsächlicher Schnittwinkel der Bilder
ds Verschiebung der tatsächlichen Position
B Bereich

Claims

Patentansprüche
1. Vorrichtung (1 ) zum Inspizieren von Objekten (10) und insbesondere von Getränke- behältnissen (10) mit einer Transporteinrichtung (2), welche die Objekte (10) entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert, mit wenigstens drei Bildaufnahme- einrichtungen (12, 14, 16, 18) welche derart positioniert sind, dass sie aus unter- schiedlichen Richtungen ortsaufgelöste Bilder der transportierten Objekte (10) auf- nehmen, wobei die Vorrichtung (1 ) eine Positionserfassungseinrichtung (20) zum Er- fassen wenigstens einer Position wenigstens eines Abschnitts (10a) des Objekts (10) aufweist
dadurch gekennzeichnet, dass
die Positionserfassungseinrichtung (20) eine erste Markierungseinrichtung (22) auf- weist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens einen Oberflächenab- schnitt (10a) des Objekts (10) vorübergehend mit einer Markierung (30) zu versehen sowie eine erste Sensoreinrichtung (12, 14, 16, 18), welche dazu geeignet und be- stimmt ist, die vorübergehend auf der Oberfläche (10a) befindliche Markierung (30) zu erfassen.
2. Vorrichtung (1 ) nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Markierungseinrichtung eine Strahlungseinrichtung (32) aufweist, welche die Oberfläche (10a) mit Strahlung beaufschlagt.
3. Vorrichtung (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Markierungseinrichtung (22) dazu geeignet und bestimmt ist, eine Markierung mit wenigstens einer Linie (30) auf der Oberfläche (10a) des Objekts (10) anzubringen.
4. Vorrichtung (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Vorrichtung (1 ) eine Prozessoreinrichtung (8) aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, die von zwei Bildaufnahmeeinrichtungen (12, 14, 16, 18) aufgenomme- nen Bilder zusammenzusetzen.
5. Vorrichtung (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Positionserfassungseinrichtung (20) wenigstens eine zweite Markierungseinrich- tung (24) aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, wenigstens einen Ober- flächenabschnitt (10a) vorübergehend mit einer erfassbaren Markierung (30) zu ver- sehen.
6. Vorrichtung (1 ) nach dem vorangegangenen Anspruch,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Positionserfassungseinrichtung (20) eine zweite Sensoreinrichtung (12, 14, 16) aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt ist, die vorübergehend auf der Oberflä- che (10a) befindliche Markierung zu erfassen.
7. Vorrichtung (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens eine Bildaufnahmeeinrichtung (12, 14, 16, 18) auch als Sensoreinrichtung (12, 14, 16, 18) fungiert.
8. Vorrichtung (1 ) nach wenigstens einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Positionserfassungseinrichtung (20) wenigstens zwei Sensoreinrichtungen (12, 14, 16, 18) aufweist, welche dazu geeignet und bestimmt sind, die gleiche Markie- rung (30) zu erfassen.
9. Verfahren zum Inspizieren von Objekten (10) und insbesondere von Getränkebehält- nissen (10) wobei die Objekte (10) mit einer Transporteinrichtung (2) entlang eines vorgegebenen Transportpfads transportiert werden und wobei mittels wenigstens drei
Bildaufnahmeeinrichtungen (12, 14, 16, 18) aus unterschiedlichen Richtungen orts- aufgelöste Bilder der Objekte (10) aufgenommen werden, und wobei eine Positions- erfassungseinrichtung (20) wenigstens eine Position wenigstens eines Abschnitts (10a) des Objekts (10) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass
eine Markierungseinrichtung (22) einen Oberflächenabschnitt (10a) des Objekts (10) vorübergehend mit einer Markierung versieht und eine Sensoreinrichtung (12, 14, 16, 18) diese Markierung erfasst.
10. Verfahren nach dem vorangegangenen Anspruch,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Markierung aus einer Gruppe von Markierungen ausgewählt ist, welche Linien, Punkte, Gitter und dergleichen umfasst.
EP19724805.7A 2018-05-15 2019-05-15 Verfahren zum inspizieren von behältnissen mit positionsbestimmung Pending EP3794336A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018111638.1A DE102018111638A1 (de) 2018-05-15 2018-05-15 Verfahren zum Inspizieren von Behältnissen mit Petitionsbestimmung
PCT/EP2019/062430 WO2019219727A1 (de) 2018-05-15 2019-05-15 Verfahren zum inspizieren von behältnissen mit positionsbestimmung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3794336A1 true EP3794336A1 (de) 2021-03-24

Family

ID=66589551

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19724805.7A Pending EP3794336A1 (de) 2018-05-15 2019-05-15 Verfahren zum inspizieren von behältnissen mit positionsbestimmung

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3794336A1 (de)
CN (1) CN112567230B (de)
DE (1) DE102018111638A1 (de)
WO (1) WO2019219727A1 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113567453B (zh) * 2021-07-30 2023-12-01 绿萌科技股份有限公司 检测系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质
GB202112597D0 (en) * 2021-09-03 2021-10-20 Laetus Gmbh Method and apparatus for image rectification and stitching
DE102022111734A1 (de) 2022-05-11 2023-11-16 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Inspizieren von Behältnissen mit Positionserfassung
CN116386904B (zh) * 2023-03-24 2026-04-28 核工业西南物理研究院 一种高能激光吞噬器

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050068544A1 (en) * 2003-09-25 2005-03-31 Gunter Doemens Panoramic scanner
US8355581B2 (en) * 2007-03-06 2013-01-15 Advanced Vision Technology (Avt) Ltd. System and method for detecting the contour of an object on a moving conveyor belt
CN101422364B (zh) * 2007-11-02 2010-05-19 上海卡勒幅磁共振技术有限公司 无缝拼接磁共振图像的方法
US8285025B2 (en) * 2008-03-25 2012-10-09 Electro Scientific Industries, Inc. Method and apparatus for detecting defects using structured light
DE102008018096B4 (de) * 2008-04-09 2014-05-28 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung zum Untersuchen von Oberflächeneigenschaften von Behältnissen
DE102009039254A1 (de) * 2009-08-28 2013-05-08 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Inspizieren etikettierter Gefäße
DE102010012570B4 (de) * 2010-03-23 2024-08-14 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Untersuchen von befüllten Behältnissen auf Fremdkörper
DE102010032166B4 (de) * 2010-07-23 2016-03-10 Khs Gmbh Erfassungssystem und Inspektionsverfahren zur Flaschennaht- und Embossingausrichtung
DE102010050673A1 (de) * 2010-11-09 2012-05-10 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Inspizieren von Behältnissen
DE102011001127A1 (de) * 2011-03-07 2012-09-13 Miho Holding-Gmbh Inspektionsvorrichtung für Leergut und Verfahren zur Inspektion von Leergut
EP2557391A1 (de) * 2011-08-12 2013-02-13 Leica Geosystems AG Messgerät zur Bestimmung der räumlichen Lage eines Messhilfsinstruments
JP5853768B2 (ja) * 2012-02-29 2016-02-09 澁谷工業株式会社 容器外観検査装置
CN103902953B (zh) * 2012-12-25 2017-11-07 深圳先进技术研究院 一种屏幕检测系统及方法
CN103076330A (zh) * 2013-01-05 2013-05-01 王锦峰 多面阵相机aoi设备及其拍摄图像方法
DE102014005281B4 (de) * 2014-04-09 2016-07-14 Rodenstock Gmbh Bestimmung der Position zumindest eines Brillenglases im Raum
DE102014107221A1 (de) * 2014-05-22 2015-11-26 Krones Ag Vorrichtung und computer-implementiertes Verfahren für eine Etiketteninspektion
CN104050629A (zh) * 2014-06-19 2014-09-17 樊晓东 一种隧道图像无标识拼接的方法
DE102015218356A1 (de) * 2015-09-24 2017-03-30 Krones Ag Inspektionsverfahren und -vorrichtung zur optischen Durchlichtinspektion von unetikettierten Behältern
US10309908B2 (en) * 2017-01-11 2019-06-04 Applied Vision Corporation Light field illumination container inspection system

Also Published As

Publication number Publication date
CN112567230A (zh) 2021-03-26
DE102018111638A1 (de) 2019-11-21
CN112567230B (zh) 2025-05-06
WO2019219727A1 (de) 2019-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2850386B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur inspektion von oberflächen eines untersuchten objekts
EP3454298B1 (de) Kameravorrichtung und verfahren zur erfassung eines stromes aus objekten
EP1701801B1 (de) Verfahren zum erkennen einer auf einem substrat aufzubringenden struktur mit mehreren kameras sowie eine vorrichtung hierfür
WO2019219727A1 (de) Verfahren zum inspizieren von behältnissen mit positionsbestimmung
EP0228500B2 (de) Verfahren und Einrichtung zur berührungslosen Vermessung des Radprofils der Räder von Eisenbahnradsätzen
DE102017114081B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Rundum-Inspizieren von Behältnissen am Transportband
EP3433573B1 (de) Vorrichtung zur 3-dimensionalen vermessung eines objekts, verfahren und computerprogramm
DE102011004584A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Blasen und/oder Falten auf etikettierten Behältern
EP2596340B1 (de) Erfassungssystem zur flaschennaht- und embossingausrichtung und verfahren zur behandlung von flaschen.
EP2989594A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum erkennen von beschriftungen auf fahrzeugreifen
EP0212052A2 (de) Einrichtung zur Vermessung von im Fahrzeug eingebauten Rädern von Radsätzen
EP2865987B1 (de) Verfahren und Scanner zum berührungslosen Ermitteln der Position und dreidimensionalen Form von Produkten auf einer laufenden Fläche
DE102014114506B4 (de) Kamera zur Montage an einer Fördereinrichtung und Verfahren zur Inspektion oder Identifikation
DE102017212371B4 (de) Bestimmung einer Marke in einem Datensatz mit mittels zumindest eines Laserscanners erfassten dreidimensionalen Oberflächen-Koordinaten einer Szene
DE102016203392B3 (de) Bildinspektionsverfahren mit mehreren Kameras
DE19511782C2 (de) Verfahren zur Prüfung von Farbdruckvorlagen und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102018105060B3 (de) System zur Überwachung der Qualität einer Klebstoffspur
EP1845336A1 (de) Verfahren zur optischen Erfassung von bewegten Objekten und Vorrichtung
EP3502614B1 (de) Optische messeinrichtung
WO2009083248A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum optischen inspizieren einer oberfläche an einem gegenstand
DE102009023948B4 (de) Vorrichtung zum Erfassen einer Markierung auf einem flächigen Gegenstand und Verfahren dazu sowie Einrichtung zum Trennen von Abschnitten von einem flächigen Gegenstand
DE102017206772A1 (de) System zum Markieren von Teilen und/oder von Bereichen an Oberflächen von Teilen oder der Position eines Teils
DE102005051020B4 (de) Kostengünstige kalibrierungsfreie 3D Digitalisierung von Körpern
EP2619712B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erkennung und/oder beurteilung dreidimensionaler erhabener strukturen auf einer oberfläche eines dokuments
DE102016109131B4 (de) Verfahren zur dreidimensionalen Erfassung eines Objekts

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20201214

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20230515

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20251007

GRAJ Information related to disapproval of communication of intention to grant by the applicant or resumption of examination proceedings by the epo deleted

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSDIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

INTC Intention to grant announced (deleted)
GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20260309