EP3713505A1 - Guide device for biopsy needle - Google Patents

Guide device for biopsy needle

Info

Publication number
EP3713505A1
EP3713505A1 EP18818991.4A EP18818991A EP3713505A1 EP 3713505 A1 EP3713505 A1 EP 3713505A1 EP 18818991 A EP18818991 A EP 18818991A EP 3713505 A1 EP3713505 A1 EP 3713505A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
needle holder
needle
guide device
guide
base
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18818991.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Juan Sebastián SÁNCHEZ LÓPEZ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Original Assignee
Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg filed Critical Otto Von Guericke Universitaet Magdeburg
Publication of EP3713505A1 publication Critical patent/EP3713505A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
    • A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/10—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis
    • A61B90/11—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges for stereotaxic surgery, e.g. frame-based stereotaxis with guides for needles or instruments, e.g. arcuate slides or ball joints

Definitions

  • the invention relates to a guide device for guiding and positioning a biopsy needle at a puncture site on the body of a patient, wherein the guide device has a base and a needle holder on which the biopsy needle is guided along its longitudinal extent, the position of the needle holder facing the base is changeable.
  • the performance of image-guided biopsy techniques has increased significantly in the last decade. In Germany alone, more than 14 million biopsy procedures were registered in 2015. In addition, due to the worldwide increase in cancer, the number of new cases will double by 2030. Biopsies are typically performed manually under ultrasound imaging, computed tomography or magnetic resonance imaging. The use of each imaging technique depends on the organ to be punctured, the required accuracy, the cost, and the specialty of the surgeon.
  • the position of the needle holder is variable only in two degrees of freedom relative to the base, wherein the guided on or in the needle holder biopsy needle when changing the position of the needle holder relative to the base always punctures the same puncture site, a simple operation can be done using the two degrees of freedom.
  • the biopsy needle in the needle holder aims at the same puncture site, can be used with a single orientation of the guide device always the same entry point for puncturing with the biopsy needle, which allows a targeted positioning of the biopsy needle.
  • the guide device according to the invention provides advantages over other products on the market and improves the manner of performing biopsy procedures in combination with all imaging techniques.
  • the one degree of freedom is formed by a pivot axis, wherein the puncture site of the guided on the needle holder biopsy needle is located on the pivot axis. The change in the position of the needle holder relative to the base thus enables accurate positioning of the biopsy needle held in the needle holder.
  • the same selected by the surgeon puncture site can be used for puncture when aligning the needle holder over the first degree of freedom.
  • the position of the needle holder of the piercing angle of the guided in the needle holder biopsy needle can be changed very easily, without this changes the puncture site, which aims at the held in the needle holder biopsy needle.
  • the other degree of freedom is formed by an at least partially circular guide arc, wherein the circle center of the circle formed by the guide arc is located in the puncture site.
  • the insertion angle of the biopsy needle held in the needle holder can also be changed very easily via the second degree of freedom, without the position of the puncture site on the patient's body changing, to which the biopsy needle held in the needle holder is aimed.
  • a particularly advantageous embodiment of the invention provides that the guide arc is formed pivotable relative to the base about the pivot axis, wherein the pivot axis lies in the circular plane of the guide arc.
  • the pivot axis lies in the circular plane of the guide arc.
  • the puncture angle can be varied in the polar and azimuthal directions without the position of the puncture site changing.
  • the intuitive operation of the guiding device accelerates the biopsy workflow and offers the surgeon more comfort.
  • the guide arc at least one position scale for the displacement of the needle holder on the guide arc having.
  • the position scale on the guide arc should preferably provide information about the angular position above the second degree of freedom that can be set by displacing the needle holder on the guide arc. Angle indications from 0 ° to 45 ° and to -45 ° should provide sufficient support for the choice of the angle of incision by the surgeon.
  • a position scale is also provided for the pivoting of the needle holder relative to the base about the pivot axis.
  • the position scale should preferably provide information about the angular position of the guide arc relative to the base based on the adjustable first degree of freedom. Angle indications from 0 ° to 45 ° and to -45 ° should provide sufficient support for the choice of the angle of incision by the surgeon.
  • a particularly advantageous embodiment of the invention provides that the position of the needle holder relative to the base with only two blocking elements can be locked. With the locking of the position of the needle holder over only two blocking elements can be a simple and quick operation of the
  • Guidance device can be achieved so that the surgeon during biopsy, the position of the needle holder intuitively pretend and can quickly secure.
  • the position of the needle holder in at least one degree of freedom via at least one remotely controllable actuator is variable.
  • a particularly advantageous embodiment provides that the position of the needle holder in two degrees of freedom via two remote controllable actuators is changeable. With a remote-controlled actuator, the position of the needle holder can be very easily and precisely changed from a distance. This offers particular advantage in confined spaces, for example in MRI or in an imaging operation with
  • the guide device has at least one marker.
  • the exact position of the guide device can be detected particularly easily in an imaging process.
  • the marker helps with imaging, such as X-ray, ultrasound or MRI, to easily position and align the guide device at the puncture site.
  • the marker makes the position and orientation of the guide device visible in the image produced.
  • FIG. 1 guide device according to the invention with a biopsy needle
  • FIG. 2 guide device at puncture site
  • FIG. 4 guide device with actuator
  • Figure 5 guide device with markers.
  • the guide device 1 has a base 2, with which the guide device 1 is arranged, for example, on the body of a patient.
  • the base 2 is shaped so that the guide device 1 requires the smallest possible area on the patient.
  • a paper cover is removed from the base 2, with an adhesive under the paper cover.
  • the base of the base 2 is made of a soft material that adhere to Adjusts complex anatomical shapes of the patient. This adaptability of the base 2 can also be seen in Figure 3, where the guide device 1 is shown away from the body of the patient or the patient.
  • the guide device 1 has a needle holder 3, which is designed to hold a biopsy needle 100 and to guide it in the direction of the puncture site 101 (FIG. 2) on the body of the patient.
  • the position of the needle holder 3 is on the guide device 1 in only two degrees of freedom 4, 5 ( Figure 2) relative to the base 2 variable.
  • the puncturing angle of the biopsy needle 100 held in the needle holder 3 can be changed without the position of the puncture site 101 (FIG. 2) changing.
  • the surgeon can determine the puncture site 101 (FIG. 2) of the biopsy needle 100 held in the needle holder 3.
  • the insertion angle can be changed simply by changing the position of the needle holder 3 via two degrees of freedom 4, 5 (FIG. 2).
  • the first degree of freedom 4 (FIG. 2) with which the position of the needle holder 3 relative to the base 2 can be changed, is formed by a pivot axis 6, the puncture site 101 (FIG. 2) of the biopsy needle 100 held in the needle holder 3 on the pivot axis 6 lies. This can be clearly seen in FIG. 1, where the extension of the pivot axis 6 indicated by dash-dot lines meets the puncture site 101 marked by the biopsy needle tip 102.
  • the second degree of freedom 5, with which the position of the needle holder 3 relative to the base 2 can be changed, is formed by a guide arc 7 bent in sections in a circular manner.
  • the center of the circle formed by the guide arc 7 is in the puncture site 101 ( Figure 2).
  • the pivot axis 6 lies in the circular plane of the guide arc 7.
  • the pivoting movement (first degree of freedom 4) is indicated in FIG. 2 as a curved arrow about the pivot axis 6.
  • the guide bow 7, the needle holder 3 is guided in a circular arc around the puncture site 101 around, whereby the second degree of freedom 5 is given in the positioning of the needle holder 3.
  • This second degree of freedom 5 is indicated in FIG. 2 with a rotational movement made clear as an arrow about the axis passing through the center of the circle (puncture site 101).
  • the guide sheet 7 has an angle scale 8, which ranges from -45 ° to + 45 °. By way of this, the position of the needle holder 3 on the guide arc 7 can be very easily selected and changed. With a first blocking element 10 of the needle holder 3 can be locked on the guide sheet 7.
  • a position scale 9 is also provided for the pivoting of the needle holder 3 relative to the base 2 in the pivot axis 6. Also, this scale 9 may have angles between -45 ° and + 45 °.
  • the guide device 1 is preferably made of a plurality of plastic components which are suitable for use in all possible imaging methods.
  • the guide device 1 allows the surgeon to precisely position and align the biopsy needle 100 for biopsy or other percutaneous surgery planning and needle guidance. It can be clearly seen in Figure 2 that the guide device 1 has only two degrees of freedom 4, 5 for the needle alignment after a puncture site 101 has been set for the biopsy. By means of the two degrees of freedom 4, 5, different angular positions of the biopsy needle 100 (FIG. 1) relative to the body of the patient can be selected, with the biopsy needle 100 (FIG. 1) always aiming at the same puncture site 101.
  • the degrees of freedom 4, 5 are determined on the one hand by a circular guide arc 7 for the needle holder 3 and on the other by a pivot axis 6, with which the guide arc 7 can be pivoted relative to the base 2.
  • the needle holder 3 is guided around the puncture site 101 on the circular guide arc 7.
  • the blocking elements 10, 11 formed as nuts
  • the selected positions of the degrees of freedom 4, 5 can be set, so that the position of the needle holder 3 is locked relative to the base 2.
  • Turning two ergonomic nuts 10, 11 will do that System in the desired orientation of the biopsy needle 100 ( Figure 1) thus completely blocked.
  • Two position scales 8, 9 with angles from 0 ° to 45 ° and -45 ° are placed on the guide device 1 to assist the surgeon in alignment.
  • the position scales 8, 9 have angles in both directions to assist surgeons in needle alignment.
  • the guide device 1 is designed so that the surgeon can monitor the biopsy needle 100 (FIG. 1) during insertion and has free access.
  • the guiding device 1 allows insertion of the needle 100 (FIG. 1) both vertically over the vertical needle access 18 and laterally over the lateral needle access 19, as shown in FIG.
  • the needle holder 3 is set at the desired angle and the biopsy needle 100 (Figure 1) can be inserted into the detected needle holder 3 via the vertical needle access 18.
  • the biopsy needle 100 ( Figure 1) is first lightly attached to the patient and then the guide device 1 is positioned. A vertical insertion of the needle 100 ( Figure 1) is therefore not possible.
  • the guide device 1 allows the lateral placement of the needle 100 (FIG. 1) over the lateral needle access 19. After half a revolution of the nut of the blocking element 10, the biopsy needle 100 (FIG. 1) is guided and the needle holder 3 is fixed in the desired position .
  • the guide device 1 can be used only once due to the low Fier einslitis, which does not require sterilization after use.
  • the orientation of the biopsy needle 100 ( Figure 1) is also robust and stable.
  • FIGS. 4 and 5 Another embodiment of the guide device 1 is shown in FIGS. 4 and 5. This design further improves the comfort, precision and safety of the biopsy. Inside an MRI tunnel, the available space is extremely limited, hindering the surgeon's freedom of movement during procedures. In addition, when the patient is on MRI, the surgeon can not change the orientation of the device without removing the patient. Because of these difficulties, it is proposed to provide the guide device 1 with two remotely controllable actuators 12, 12a, which change the position of the needle holder 3 in at least one degree of freedom 4, 5 ( Figure 2). Flier barn the surgeon is able to control the angular position of the biopsy needle 100 from a distance.
  • the actuators 12, 12 a are formed by two hydraulic drivers, which are connected to the needle holder 3 and the guide arc 7.
  • the angular position of the biopsy needle 100 can be changed by the actuators 12, 12a.
  • the surgeon uses a bracket 16 which is connected by tubing 17 or another connection to the actuators 12, 12a.
  • MRI and / or CT markers 13 are provided with which the position of the guide device 1 can be determined in an image recorded by means of the MRT or CT device.
  • the preferred positions of the markers 13 on the guide device 1 are indicated in FIG.
  • the angle of the needle holder 3 and the position of the guide arc 7 with the help of the marker 13 can be determined.
  • the markers 13 preferably contain radiopaque material for visualization of the guiding device 1 by means of X-ray images.

Abstract

The invention relates to a guide device (1) for guiding and positioning a biopsy needle (100) at an injection site (101) on the body of a patient, wherein the guide device (1) has a base (2) and a needle holder (3), on which the biopsy needle (100) is guided along the longitudinal extent of same, wherein the position of the needle holder (3) relative to the base (2) can be changed. The invention proposes that the position of the needle holder (3) relative to the base can be changed in only two degrees of freedom (4, 5), wherein the biopsy needle (100) guided on the needle holder (3) always pierces the same injection site (101) when the position of the needle holder (3) relative to the base (2) changes.

Description

Führunasvorrichtuna für Biopsienadel Die Erfindung betrifft eine Führungsvorrichtung zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel an einer Einstichstelle am Körper eines Patienten, wobei die Führungsvorrichtung eine Basis und einen Nadelhalter, an dem die Biopsienadel entlang ihrer Längserstreckung geführt ist, aufweist, wobei die Position des Nadelhalters gegenüber der Basis veränderlich ist. Die Leistungsfähigkeit der bildgesteuerten Biopsieverfahren hat sich in den letzten zehn Jahren deutlich erhöht. Allein in Deutschland wurden im Jahr 2015 mehr als 14 Millionen Biopsieverfahren registriert. Darüber hinaus wird sich aufgrund der weltweiten Zunahme von Krebserkrankungen die Anzahl der neuerkrankten Personen bis 2030 verdoppeln. Biopsien werden in der Regel manuell unter der Bildgebung durch Ultraschall, Computertomographie oder Magnetresonanztomographie durchgeführt. Die Verwendung der einzelnen Bildgebungsverfahren hängt vom zu punktierenden Organ, der erforderlichen Genauigkeit, den Kosten und der Spezialisierung des Chirurgen ab. In allen drei Fällen der bildgebenden Führung wird ein Nadelhalter benötigt, um das Verfahren zu erleichtern und die Ausrichtung der Biopsienadel während des Verfahrens beizubehalten. Andernfalls müsste der Chirurg die Biopsienadel hündisch führen, was zu ungenauen Ergebnissen führt. Im Falle von Bildgebung durch Röntgen ist dies sogar schädlich für den Chirurgen.  The invention relates to a guide device for guiding and positioning a biopsy needle at a puncture site on the body of a patient, wherein the guide device has a base and a needle holder on which the biopsy needle is guided along its longitudinal extent, the position of the needle holder facing the base is changeable. The performance of image-guided biopsy techniques has increased significantly in the last decade. In Germany alone, more than 14 million biopsy procedures were registered in 2015. In addition, due to the worldwide increase in cancer, the number of new cases will double by 2030. Biopsies are typically performed manually under ultrasound imaging, computed tomography or magnetic resonance imaging. The use of each imaging technique depends on the organ to be punctured, the required accuracy, the cost, and the specialty of the surgeon. In all three cases of the imaging guide, a needle holder is needed to facilitate the procedure and maintain the biopsy needle alignment during the procedure. Otherwise, the surgeon would have to lead the biopsy needle dog-like, resulting in inaccurate results. In the case of X-ray imaging, this is even detrimental to the surgeon.
Aus der US 2012/0022368 A1 ist eine Führungsvorrichtung bekannt, bei der die Biopsienadel vertikal und lateral eingeführt werden kann. Das System hat jedoch einen begrenzten Bewegungsumfang und erfordert die Fixierung von drei Schrauben, was für den Chirurgen unkomfortabel ist. From US 2012/0022368 A1 a guide device is known in which the biopsy needle can be inserted vertically and laterally. The system does, however a limited range of motion and requires the fixation of three screws, which is uncomfortable for the surgeon.
Es besteht allgemein ein Bedarf nach Geräten zur Biopsieassistenz, um die Genauigkeit zu erhöhen, den Biopsie-Workflow zu beschleunigen und für den Chirurgen mehr Komfort zu bieten. There is a general need for biopsy assist devices to increase accuracy, speed up the biopsy workflow, and provide more comfort to the surgeon.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Führungsvorrichtung zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel an einer Einstichstelle am Körper eines Patienten anzugeben, die sich einfach bedienen lässt und eine gezielte Positionierung der Biopsienadel ermöglicht. Gelöst wird diese Aufgabe durch eine Führungsvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1. It is therefore an object of the invention to provide a guide device for guiding and positioning a biopsy needle at a puncture site on the body of a patient, which is easy to use and allows targeted positioning of the biopsy needle. This object is achieved by a guide device having the features of claim 1.
Dadurch, dass dass die Position des Nadelhalters nur in zwei Freiheitsgraden gegenüber der Basis veränderlich ist, wobei die am oder im Nadelhalter geführte Biopsienadel bei Veränderung der Position des Nadelhalters gegenüber der Basis immer dieselbe Einstichstelle punktiert, kann eine einfache Bedienung anhand der zwei Freiheitsgrade erfolgen. Indem die Biopsienadel im Nadelhalter auf dieselbe Einstichstelle zielt, kann mit einmaliger Ausrichtung der Führungsvorrichtung immer dieselbe Eintrittsstelle zur Punktierung mit der Biopsienadel verwendet werden, was eine gezielte Positionierung der Biopsienadel ermöglicht. Die erfindungsgemäße Führungsvorrichtung erbringt Vorteile gegenüber anderen Produkten auf dem Markt und verbessert die Art und Weise der Durchführung von Biopsieverfahren in Kombination mit allen bildgebenden Verfahren. Characterized in that the position of the needle holder is variable only in two degrees of freedom relative to the base, wherein the guided on or in the needle holder biopsy needle when changing the position of the needle holder relative to the base always punctures the same puncture site, a simple operation can be done using the two degrees of freedom. By the biopsy needle in the needle holder aims at the same puncture site, can be used with a single orientation of the guide device always the same entry point for puncturing with the biopsy needle, which allows a targeted positioning of the biopsy needle. The guide device according to the invention provides advantages over other products on the market and improves the manner of performing biopsy procedures in combination with all imaging techniques.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen. Es ist darauf hinzuweisen, dass die in den Ansprüchen einzeln aufgeführten Merkmale auch in beliebiger und technologisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und somit weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der eine Freiheitsgrad durch eine Schwenkachse gebildet ist, wobei die Einstichstelle der am Nadelhalter geführten Biopsienadel auf der Schwenkachse liegt. Die Veränderung der Position des Nadelhalters gegenüber Basis ermöglicht so eine genaue Positionierung der im Nadelhalter gehaltenen Biopsienadel. Dadurch, dass die für den ersten Freiheitsgrad gebildete Schwenkachse in einer gedachten Verlängerung in Achsenrichtung auf die Einstichstelle einer im Nadelhalter gehaltenen Biopsienadel trifft, kann bei Ausrichtung des Nadelhalters über den ersten Freiheitsgrad immer dieselbe vom Chirurgen ausgewählte Einstichstelle zur Punktion genutzt werden. Damit kann durch Veränderung der Position des Nadelhalters der Einstichwinkel der im Nadelhalter geführten Biopsienadel sehr einfach verändert werden, ohne dass sich hierbei die Einstichstelle ändert, auf welche die im Nadelhalter gehaltene Biopsienadel zielt. Advantageous embodiments and modifications of the invention will become apparent from the dependent claims. It should be noted that the features listed individually in the claims can also be combined with one another in any desired and technologically sensible manner and thus show further embodiments of the invention. According to an advantageous embodiment of the invention it is provided that the one degree of freedom is formed by a pivot axis, wherein the puncture site of the guided on the needle holder biopsy needle is located on the pivot axis. The change in the position of the needle holder relative to the base thus enables accurate positioning of the biopsy needle held in the needle holder. Characterized in that the pivot axis formed for the first degree of freedom meets in an imaginary extension in the axial direction of the puncture site held in the needle holder biopsy needle, the same selected by the surgeon puncture site can be used for puncture when aligning the needle holder over the first degree of freedom. Thus, by changing the position of the needle holder of the piercing angle of the guided in the needle holder biopsy needle can be changed very easily, without this changes the puncture site, which aims at the held in the needle holder biopsy needle.
Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, die vorsieht, dass der andere Freiheitsgrad durch einen zumindest abschnittsweise kreisförmigen Führungsbogen gebildet ist, wobei der Kreismittelpunkt des durch den Führungsbogen gebildeten Kreises in der Einstichstelle liegt. Auf diese Weise kann auch über den zweiten Freiheitsgrad der Einstichwinkel der im Nadelhalter gehaltenen Biopsienadel sehr einfach verändert werden, ohne dass sich hierbei die Position der Einstichstelle am Körper des Patienten ändert, auf welche die im Nadelhalter gehaltene Biopsienadel zielt. Particularly advantageous is an embodiment which provides that the other degree of freedom is formed by an at least partially circular guide arc, wherein the circle center of the circle formed by the guide arc is located in the puncture site. In this way, the insertion angle of the biopsy needle held in the needle holder can also be changed very easily via the second degree of freedom, without the position of the puncture site on the patient's body changing, to which the biopsy needle held in the needle holder is aimed.
Eine besonders vorteilhafte Ausführung der Erfindung sieht vor, dass der Führungsbogen gegenüber der Basis um die Schwenkachse verschwenkbar ausgebildet ist, wobei die Schwenkachse in der Kreisebene des Führungsbogens liegt. Besonders durch die Kombination der beiden Freiheitsgrade, gebildet durch die Schwenkachse und den Führungsbogen, ergibt sich eine besonders einfach zu handhabende Führungsvorrichtung. Der Einstichwinkel kann in Polar- und Azimutalrichtung variiert werden, ohne dass sich die Position der Einstichstelle ändert. Die intuitive Bedienung der Führungsvorrichtung beschleunigt den Biopsie-Workflow und bietet dem Chirurgen mehr Komfort. A particularly advantageous embodiment of the invention provides that the guide arc is formed pivotable relative to the base about the pivot axis, wherein the pivot axis lies in the circular plane of the guide arc. Particularly by the combination of the two degrees of freedom, formed by the pivot axis and the guide arc, results in a particularly easy-to-use guide device. The puncture angle can be varied in the polar and azimuthal directions without the position of the puncture site changing. The intuitive operation of the guiding device accelerates the biopsy workflow and offers the surgeon more comfort.
Eine vorteilhafte Ausführung sieht vor, dass der Führungsbogen mindestens eine Positionsskala für die Verschiebung des Nadelhalters auf dem Führungsbogen aufweist. Mit einer Positionsskala, welche Anhaltspunkte zu der Verschiebung des Nadelhalters auf dem Führungsbogen bietet, kann der Chirurg bei der Biopsie den gewünschten Einstichwinkel an der Einstichstelle besser planen und durch die Führungsvorrichtung reproduzierbar vorgeben. Die Positionsskala auf dem Führungsbogen sollte vorzugsweise Angaben zur Winkelstellung über den durch Verschiebung des Nadelhalters am Führungsbogen einstellbaren zweiten Freiheitsgrad bieten. Hier dürften Winkelangaben von 0° bis 45° und bis -45° ausreichende Unterstützung für die Wahl des Einstichwinkels durch den Chirurgen bieten. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei der vorgesehen ist, dass auch für die Verschwenkung des Nadelhalters gegenüber der Basis um die Schwenkachse eine Positionsskala vorgesehen ist. Die Positionsskala sollte vorzugsweise Angaben zur Winkelstellung des Führungsbogens gegenüber der Basis anhand des einstellbaren ersten Freiheitsgrads bieten. Hier dürften Winkelangaben von 0° bis 45° und bis -45° ausreichende Unterstützung für die Wahl des Einstichwinkels durch den Chirurgen bieten. An advantageous embodiment provides that the guide arc at least one position scale for the displacement of the needle holder on the guide arc having. With a position scale, which provides clues to the displacement of the needle holder on the guide arc, the surgeon can better plan the desired insertion angle at the puncture site during biopsy and give reproducible by the guide device. The position scale on the guide arc should preferably provide information about the angular position above the second degree of freedom that can be set by displacing the needle holder on the guide arc. Angle indications from 0 ° to 45 ° and to -45 ° should provide sufficient support for the choice of the angle of incision by the surgeon. Particularly advantageous is an embodiment in which it is provided that a position scale is also provided for the pivoting of the needle holder relative to the base about the pivot axis. The position scale should preferably provide information about the angular position of the guide arc relative to the base based on the adjustable first degree of freedom. Angle indications from 0 ° to 45 ° and to -45 ° should provide sufficient support for the choice of the angle of incision by the surgeon.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Position des Nadelhalters gegenüber der Basis mit nur zwei Blockierelementen arretierbar ist. Mit der Arretierung der Position des Nadelhalters über lediglich zwei Blockierelemente kann eine einfache und schnelle Bedienung derA particularly advantageous embodiment of the invention provides that the position of the needle holder relative to the base with only two blocking elements can be locked. With the locking of the position of the needle holder over only two blocking elements can be a simple and quick operation of the
Führungsvorrichtung erreicht werden, sodass der Chirurg bei der Biopsie die Position des Nadelhalters intuitiv vorgeben und schnell sichern kann. Guidance device can be achieved so that the surgeon during biopsy, the position of the needle holder intuitively pretend and can quickly secure.
Von besonderem Vorteil ist gemäß einer Ausgestaltung, dass die Position des Nadelhalters in mindestens einem Freiheitsgrad über mindestens einen fernsteuerbaren Aktor veränderbar ist. Eine besonders vorteilhafte Ausführung sieht vor, dass die Position des Nadelhalters in zwei Freiheitsgraden über zwei fernsteuerbare Aktoren veränderbar ist. Mit einem fernsteuerbaren Aktor kann die Position des Nadelhalters sehr einfach und präzise aus der Entfernung verändert werden. Dies bietet besonderen Vorteil bei beengten Platzverhältnissen, beispielsweise im MRT oder bei einer Operation unter Bildgebung mitIt is particularly advantageous according to an embodiment that the position of the needle holder in at least one degree of freedom via at least one remotely controllable actuator is variable. A particularly advantageous embodiment provides that the position of the needle holder in two degrees of freedom via two remote controllable actuators is changeable. With a remote-controlled actuator, the position of the needle holder can be very easily and precisely changed from a distance. This offers particular advantage in confined spaces, for example in MRI or in an imaging operation with
Röntgenstrahlen. Besonders vorteilhaft ist eine Ausführungsform, bei der vorgesehen ist, dass die Führungsvorrichtung mindestens einen Marker aufweist. Mit einem Marker an der Führungsvorrichtung kann die genaue Position der Führungsvorrichtung in einem bildgebenden Verfahren besonders einfach festgestellt werden. Der Marker hilft unter Bildgebung, wie Röntgen, Ultraschall oder MRT, die Führungsvorrichtung einfach an der Punktionsstelle zu positionieren und auszurichten. Durch den Marker wird die Position und Ausrichtung der Führungsvorrichtung im erzeugten Bild sichtbar. X-rays. Particularly advantageous is an embodiment in which it is provided that the guide device has at least one marker. With a marker on the guide device, the exact position of the guide device can be detected particularly easily in an imaging process. The marker helps with imaging, such as X-ray, ultrasound or MRI, to easily position and align the guide device at the puncture site. The marker makes the position and orientation of the guide device visible in the image produced.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den folgenden Zeichnungen dargestellt und werden nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen: Further features, details and advantages of the invention will become apparent from the following description and from the drawings. Embodiments of the invention are illustrated in the following drawings and will be described in more detail below. Corresponding objects are provided in all figures with the same reference numerals. Show it:
Figur 1 erfindungsgemäße Führungsvorrichtung mit einer Biopsienadel, FIG. 1 guide device according to the invention with a biopsy needle,
Figur 2 Führungsvorrichtung an Einstichstelle, FIG. 2 guide device at puncture site,
Figur 3 gelöste Führungsvorrichtung, Figure 3 dissolved guide device,
Figur 4 Führungsvorrichtung mit Aktor, FIG. 4 guide device with actuator,
Figur 5 Führungsvorrichtung mit Markern. Figure 5 guide device with markers.
In den Figuren mit dem Bezugszeichen 1 bezeichnet ist eine erfindungsgemäße Führungsvorrichtung dargestellt. Die Führungsvorrichtung 1 weist eine Basis 2 auf, mit der die Führungsvorrichtung 1 z.B. am Körper eines Patienten angeordnet wird. Die Basis 2 ist so geformt, dass die Führungsvorrichtung 1 die kleinstmögliche Fläche am Patienten benötigt. Um die Führungsvorrichtung 1 auf der Flaut des Patienten sicher anzuordnen, wird an der Basis 2 eine Papierabdeckung entfernt, wobei sich unter der Papierabdeckung ein Kleber befindet. Damit ist eine einfache Befestigung am Patienten möglich. Die Standfläche der Basis 2 besteht aus einem weichen Material, das sich an komplexe anatomische Formen des Patienten anpasst. Diese Anpassungsfähigkeit der Basis 2 ist auch in Figur 3 ersichtlich, wo die Führungsvorrichtung 1 vom Körper des Patienten oder der Patientin entfernt dargestellt ist. Die Führungsvorrichtung 1 weist einen Nadelhalter 3 auf, der dazu ausgebildet ist eine Biopsienadel 100 zu halten und in Richtung der Einstichstelle 101 (Figur 2) am Körper des Patienten zu führen. Die Position des Nadelhalters 3 ist an der Führungsvorrichtung 1 in nur zwei Freiheitsgraden 4, 5 (Figur 2) gegenüber der Basis 2 veränderlich. Über diese zwei Freiheitsgrade 4, 5 (Figur 2) kann der Einstichwinkel der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 verändert werden, ohne dass sich die Position der Einstichstelle 101 (Figur 2) verändern würde. Der Chirurg kann durch Positionierung der Basis 2 am Körper des Patienten die Einstichstelle 101 (Figur 2) der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 festlegen. Anschließend kann der Einstichwinkel durch Veränderung der Position des Nadelhalters 3 einfach über zwei Freiheitsgrade 4, 5 (Figur 2) verändert werden. Der erste Freiheitsgrad 4 (Figur 2), mit welcher die Position des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 verändert werden kann, ist durch eine Schwenkachse 6 gebildet, wobei die Einstichstelle 101 (Figur 2) der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 auf der Schwenkachse 6 liegt. Dies ist in Figur 1 gut zu erkennen, wo die Verlängerung der strichpunktiert angedeuteten Schwenkachse 6 auf die durch die Biopsienadelspitze 102 markierte Einstichstelle 101 trifft. Der zweite Freiheitsgrad 5, mit dem sich die Position des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 verändern lässt wird durch ein abschnittsweise kreisförmig gebogenen Führungsbogen 7 gebildet. Der Mittelpunkt des durch den Führungsbogen 7 gebildeten Kreises liegt in der Einstichstelle 101 (Figur 2). Durch die gebildete Schwenkachse 6 ist der Führungsbogen 7, an dem der Nadelhalter 3 im Kreisbogen um die Einstichstelle 101 geführt ist, schwenkbar gegenüber der Basis 2 ausgebildet. Die Schwenkachse 6 liegt in der Kreisebene des Führungsbogens 7. Die Schwenkbewegung (erster Freiheitsgrad 4) ist in Figur 2 als gebogener Pfeil um die Schwenkachse 6 angedeutet. Am Führungsbogen 7 ist der Nadelhalter 3 kreisbogenförmig um die Einstichstelle 101 herum geführt, wodurch der zweite Freiheitsgrad 5 bei der Positionierung des Nadelhalters 3 gegeben ist. Dieser zweite Freiheitsgrad 5 ist in Figur 2 mit einer als Pfeil deutlich gemachten Rotationsbewegung um die durch den Kreismittelpunkt (Einstichstelle 101 ) gehenden Achse angedeutet. Um eine genaue und reproduzierbare Einstellung des Einstichwinkels der im Nadelhalter 3 gehaltenen Biopsienadel 100 festlegen zu können, verfügt der Führungsbogen 7 über eine Winkelskala 8, die von -45° bis +45° reicht. Hierüber kann die Position des Nadelhalters 3 auf dem Führungsbogen 7 sehr einfach ausgewählt und geändert werden. Mit einem ersten Blockierelement 10 ist der Nadelhalter 3 auf dem Führungsbogen 7 arretierbar. Hierzu muss das als Schraubenmutter ausgebildete Blockierelement 10 mit etwa einer halben Umdrehung festgeschraubt werden. Hierdurch ist eine einfache Festlegung der Position des Nadelhalters 3 auf dem Führungsbogen 7 möglich. Die Stellung des Führungsbogens 7 gegenüber der Basis 2 ist durch ein zweites Blockierelement 11 arretierbar. Um die Position des Führungsbogens 7 gegenüber der Basis 2 festzulegen, ist für die Verschwenkung des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 in der Schwenkachse 6 ebenfalls eine Positionsskala 9 vorgesehen. Auch diese Skala 9 kann Winkelangaben zwischen -45° und +45° aufweisen. Die Führungsvorrichtung 1 besteht vorzugsweise aus mehreren Kunststoffkomponenten, die für den Einsatz in allen möglichen bildgebenden Verfahren geeignet sind. Die Führungsvorrichtung 1 ermöglicht es dem Chirurgen, die Biopsienadel 100 für die Planung und Nadelführung bei Biopsien oder anderen perkutanen Eingriffen präzise zu positionieren und auszurichten. In Figur 2 gut ersichtlich ist, dass die Führungsvorrichtung 1 über nur zwei Freiheitsgrade 4, 5 für die Nadelausrichtung verfügt, nachdem eine Einstichstelle 101 für die Biopsie festgelegt wurde. Über die beiden Freiheitsgrade 4, 5 können unterschiedliche Winkelstellungen der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) zum Körper des Patienten oder der Patientin gewählt werden, wobei die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) immer auf dieselbe Einstichstelle 101 zielt. Die Freiheitsgrade 4, 5 sind zum einen durch einen kreisförmigen Führungsbogen 7 für den Nadelhalter 3 festgelegt und zum anderen durch eine Schwenkachse 6, mit welcher der Führungsbogen 7 gegenüber der Basis 2 verschwenkt werden kann. Der Nadelhalter 3 ist um die Einstichstelle 101 an dem kreisförmig ausgebildeten Führungsbogen 7 geführt. Mit den als Schraubenmuttern ausgebildeten Blockierelementen 10, 11 können die gewählten Stellungen der Freiheitsgrade 4, 5 festgelegt werden, sodass die Position des Nadelhalters 3 gegenüber der Basis 2 arretiert wird. Mit dem Drehen von zwei ergonomischen Muttern 10, 11 wird das System in der gewünschten Ausrichtung der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) somit komplett blockiert. Zwei Positionsskalen 8, 9 mit Winkeln von 0° bis 45° und -45° sind auf der Führungsvorrichtung 1 aufgebacht, um den Chirurgen bei der Ausrichtung zu unterstützen. Die Positionsskalen 8, 9 weisen Winkelangaben in beide Richtungen zur Unterstützung der Chirurgen bei der Nadelausrichtung auf. In the figures, designated by the reference numeral 1, a guide device according to the invention is shown. The guide device 1 has a base 2, with which the guide device 1 is arranged, for example, on the body of a patient. The base 2 is shaped so that the guide device 1 requires the smallest possible area on the patient. In order to securely locate the guide device 1 on the patient's flaccid, a paper cover is removed from the base 2, with an adhesive under the paper cover. For a simple attachment to the patient is possible. The base of the base 2 is made of a soft material that adhere to Adjusts complex anatomical shapes of the patient. This adaptability of the base 2 can also be seen in Figure 3, where the guide device 1 is shown away from the body of the patient or the patient. The guide device 1 has a needle holder 3, which is designed to hold a biopsy needle 100 and to guide it in the direction of the puncture site 101 (FIG. 2) on the body of the patient. The position of the needle holder 3 is on the guide device 1 in only two degrees of freedom 4, 5 (Figure 2) relative to the base 2 variable. By means of these two degrees of freedom 4, 5 (FIG. 2), the puncturing angle of the biopsy needle 100 held in the needle holder 3 can be changed without the position of the puncture site 101 (FIG. 2) changing. By positioning the base 2 on the patient's body, the surgeon can determine the puncture site 101 (FIG. 2) of the biopsy needle 100 held in the needle holder 3. Subsequently, the insertion angle can be changed simply by changing the position of the needle holder 3 via two degrees of freedom 4, 5 (FIG. 2). The first degree of freedom 4 (FIG. 2), with which the position of the needle holder 3 relative to the base 2 can be changed, is formed by a pivot axis 6, the puncture site 101 (FIG. 2) of the biopsy needle 100 held in the needle holder 3 on the pivot axis 6 lies. This can be clearly seen in FIG. 1, where the extension of the pivot axis 6 indicated by dash-dot lines meets the puncture site 101 marked by the biopsy needle tip 102. The second degree of freedom 5, with which the position of the needle holder 3 relative to the base 2 can be changed, is formed by a guide arc 7 bent in sections in a circular manner. The center of the circle formed by the guide arc 7 is in the puncture site 101 (Figure 2). Due to the formed pivot axis 6 of the guide arc 7, on which the needle holder 3 is guided in a circular arc around the puncture site 101, pivotally formed relative to the base 2. The pivot axis 6 lies in the circular plane of the guide arc 7. The pivoting movement (first degree of freedom 4) is indicated in FIG. 2 as a curved arrow about the pivot axis 6. The guide bow 7, the needle holder 3 is guided in a circular arc around the puncture site 101 around, whereby the second degree of freedom 5 is given in the positioning of the needle holder 3. This second degree of freedom 5 is indicated in FIG. 2 with a rotational movement made clear as an arrow about the axis passing through the center of the circle (puncture site 101). To get an accurate and reproducible setting set the insertion angle of the needle holder 3 held biopsy needle 100, the guide sheet 7 has an angle scale 8, which ranges from -45 ° to + 45 °. By way of this, the position of the needle holder 3 on the guide arc 7 can be very easily selected and changed. With a first blocking element 10 of the needle holder 3 can be locked on the guide sheet 7. For this purpose, designed as a screw nut blocking element 10 must be screwed with about half a turn. As a result, a simple determination of the position of the needle holder 3 on the guide sheet 7 is possible. The position of the guide bow 7 relative to the base 2 can be locked by a second blocking element 11. To set the position of the guide bow 7 relative to the base 2, a position scale 9 is also provided for the pivoting of the needle holder 3 relative to the base 2 in the pivot axis 6. Also, this scale 9 may have angles between -45 ° and + 45 °. The guide device 1 is preferably made of a plurality of plastic components which are suitable for use in all possible imaging methods. The guide device 1 allows the surgeon to precisely position and align the biopsy needle 100 for biopsy or other percutaneous surgery planning and needle guidance. It can be clearly seen in Figure 2 that the guide device 1 has only two degrees of freedom 4, 5 for the needle alignment after a puncture site 101 has been set for the biopsy. By means of the two degrees of freedom 4, 5, different angular positions of the biopsy needle 100 (FIG. 1) relative to the body of the patient can be selected, with the biopsy needle 100 (FIG. 1) always aiming at the same puncture site 101. The degrees of freedom 4, 5 are determined on the one hand by a circular guide arc 7 for the needle holder 3 and on the other by a pivot axis 6, with which the guide arc 7 can be pivoted relative to the base 2. The needle holder 3 is guided around the puncture site 101 on the circular guide arc 7. With the blocking elements 10, 11 formed as nuts, the selected positions of the degrees of freedom 4, 5 can be set, so that the position of the needle holder 3 is locked relative to the base 2. Turning two ergonomic nuts 10, 11 will do that System in the desired orientation of the biopsy needle 100 (Figure 1) thus completely blocked. Two position scales 8, 9 with angles from 0 ° to 45 ° and -45 ° are placed on the guide device 1 to assist the surgeon in alignment. The position scales 8, 9 have angles in both directions to assist surgeons in needle alignment.
Darüber hinaus ist die Führungsvorrichtung 1 so konzipiert, dass der Chirurg die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) während des Einführens überwachen kann und freien Zugang hat. Zur Unterstützung von Biopsien und anderen perkutanen Eingriffen ermöglicht die Führungsvorrichtung 1 das Einsetzen der Nadel 100 (Figur 1 ) sowohl vertikal über den vertikalen Nadelzugang 18 und als auch lateral über den lateralen Nadelzugang 19, wie aus Figur 3 ersichtlich. Zum vertikalen Einsetzen der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) wird der Nadelhalter 3 in den gewünschten Winkel eingestellt und die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) kann in den festgestellten Nadelhalter 3 über den vertikalen Nadelzugang 18 eingeführt werden. Bei bestimmten Eingriffen wird die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) zunächst leicht auf den Patienten aufgesteckt und dann die Führungsvorrichtung 1 positioniert. Ein vertikales Einsetzen der Nadel 100 (Figur 1 ) ist daher nicht möglich. Für solche Eingriffe ermöglicht die Führungsvorrichtung 1 die laterale Platzierung der Nadel 100 (Figur 1 ) über den lateralen Nadelzugang 19. Nach einer halben Umdrehung der Mutter des Blockierelementes 10 wird die Biopsienadel 100 (Figur 1 ) geführt und der Nadelhalter 3 in der gewünschten Stellung fixiert. Besondere Vorteile der Erfindung sind außerdem, dass die Führungsvorrichtung 1 aufgrund der geringen Fierstellungskosten auch nur einmal eingesetzt werden kann, was eine Sterilisation nach dem Einsatz nicht erforderlich macht. Die Ausrichtung der Biopsienadel 100 (Figur 1 ) ist zudem robust und stabil. In addition, the guide device 1 is designed so that the surgeon can monitor the biopsy needle 100 (FIG. 1) during insertion and has free access. To assist in biopsies and other percutaneous procedures, the guiding device 1 allows insertion of the needle 100 (FIG. 1) both vertically over the vertical needle access 18 and laterally over the lateral needle access 19, as shown in FIG. For vertical insertion of the biopsy needle 100 (Figure 1), the needle holder 3 is set at the desired angle and the biopsy needle 100 (Figure 1) can be inserted into the detected needle holder 3 via the vertical needle access 18. For certain procedures, the biopsy needle 100 (Figure 1) is first lightly attached to the patient and then the guide device 1 is positioned. A vertical insertion of the needle 100 (Figure 1) is therefore not possible. For such interventions, the guide device 1 allows the lateral placement of the needle 100 (FIG. 1) over the lateral needle access 19. After half a revolution of the nut of the blocking element 10, the biopsy needle 100 (FIG. 1) is guided and the needle holder 3 is fixed in the desired position , Particular advantages of the invention are also that the guide device 1 can be used only once due to the low Fierstellungskosten, which does not require sterilization after use. The orientation of the biopsy needle 100 (Figure 1) is also robust and stable.
Eine weitere Ausführungsform der Führungsvorrichtung 1 ist in den Figuren 4 und 5 gezeigt. Diese Ausgestaltung verbessert den Komfort, die Präzision und die Sicherheit bei der Biopsie weiter. Im Inneren eines MRT-Tunnels ist der verfügbare Raum extrem begrenzt, was die Bewegungsfreiheit des Chirurgen bei Eingriffen behindert. Außerdem kann der Chirurg, wenn sich der Patient im MRT befindet, die Ausrichtung des Geräts nicht ändern, ohne den Patienten herauszunehmen. Aufgrund dieser Schwierigkeiten wird vorgeschlagen, die Führungsvorrichtung 1 mit zwei fernsteuerbaren Aktoren 12, 12a zu versehen, welche die Position des Nadelhalters 3 in mindestens einem Freiheitsgrad 4, 5 (Figur 2) verändern. Flierdurch ist der Chirurg in der Lage, die Winkelstellung der Biopsienadel 100 aus der Ferne zu kontrollieren. Die Aktoren 12, 12a sind gebildet durch zwei hydraulische Mitnehmer, die mit dem Nadelhalter 3 und dem Führungsbogen 7 verbunden sind. Hierdurch kann durch die Aktoren 12, 12a die Winkelstellung der Biopsienadel 100 verändert werden. Um die Ausrichtung des Nadelhalters 3 zu verändern, nutzt der Chirurg eine Konsole 16, die über Schläuche 17 oder eine andere Verbindung mit den Aktoren 12, 12a verbunden ist. Um die Genauigkeit zu verbessern und die Biopsie zu beschleunigen, sind MRT- und/oder CT-Marker 13 vorgesehen, mit denen die Position der Führungsvorrichtung 1 in einem mittels des MRT- oder CT-Gerätes aufgenommenen Bildes bestimmt werden kann. Die bevorzugten Positionen der Marker 13 an der Führungsvorrichtung 1 sind in Figur 5 angedeutet. Neben der Position der Führungsvorrichtung 1 lassen sich auch der Winkel des Nadelhalters 3 und die Stellung des Führungsbogens 7 mit Hilfe der Marker 13 ermitteln. Die Marker 13 enthalten vorzugsweise röntgenopakes Material zur Visualisierung der Führungsvorrichtung 1 mittels Röntgenaufnahmen. Another embodiment of the guide device 1 is shown in FIGS. 4 and 5. This design further improves the comfort, precision and safety of the biopsy. Inside an MRI tunnel, the available space is extremely limited, hindering the surgeon's freedom of movement during procedures. In addition, when the patient is on MRI, the surgeon can not change the orientation of the device without removing the patient. Because of these difficulties, it is proposed to provide the guide device 1 with two remotely controllable actuators 12, 12a, which change the position of the needle holder 3 in at least one degree of freedom 4, 5 (Figure 2). Flierdurch the surgeon is able to control the angular position of the biopsy needle 100 from a distance. The actuators 12, 12 a are formed by two hydraulic drivers, which are connected to the needle holder 3 and the guide arc 7. As a result, the angular position of the biopsy needle 100 can be changed by the actuators 12, 12a. In order to change the orientation of the needle holder 3, the surgeon uses a bracket 16 which is connected by tubing 17 or another connection to the actuators 12, 12a. In order to improve the accuracy and to accelerate the biopsy, MRI and / or CT markers 13 are provided with which the position of the guide device 1 can be determined in an image recorded by means of the MRT or CT device. The preferred positions of the markers 13 on the guide device 1 are indicated in FIG. In addition to the position of the guide device 1, the angle of the needle holder 3 and the position of the guide arc 7 with the help of the marker 13 can be determined. The markers 13 preferably contain radiopaque material for visualization of the guiding device 1 by means of X-ray images.
- Bezugszeichenliste - - List of Reference Signs -
BezuaszeichenlisteBezuaszeichenliste
1 Führungsvorrichtung 1 guiding device
2 Basis  2 base
3 Nadelhalter  3 needle holders
4 Erster Freiheitsgrad 4 First degree of freedom
5 Zweiter Freiheitsgrad  5 Second degree of freedom
6 Schwenkachse  6 pivot axis
7 Führungsbogen  7 guide bow
8 Erste Positionsskala  8 First position scale
9 Zweite Positionsskala 9 Second position scale
10 Erstes Blockierelement  10 First blocking element
11 Zweites Blockierelement  11 second blocking element
12 Erster Aktor, 12a Zweiter Aktor  12 First actor, 12a second actor
13 Marker  13 markers
14 Erster Mitnehmer 14 First driver
15 Zweiter Mitnehmer  15 second driver
16 Konsole  16 console
17 Schläuche  17 hoses
18 Vertikaler Nadelzugang Lateraler Nadelzugang 18 vertical needle access Lateral needle access
Biopsienadel  biopsy needle
Einstichstelle  injection site
Nadelspitze  pinpoint
- Patentansprüche - - Claims -

Claims

Patentansprüche claims
1. Führungsvorrichtung (1 ) zur Führung und zur Positionierung einer Biopsienadel (100) an einer Einstichstelle (101 ) am Körper eines Patienten, wobei die Führungsvorrichtung (1 ) eine Basis (2) und einen Nadelhalter (3), an dem die Biopsienadel (100) entlang ihrer Längserstreckung geführt ist, aufweist, wobei die Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) veränderlich ist, d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass die Position des Nadelhalters (3) nur in zwei Freiheitsgraden (4, 5) gegenüber der Basis (2) veränderlich ist, wobei die am Nadelhalter (3) geführte Biopsienadel (100) bei Veränderung der Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) immer dieselbe Einstichstelle (101 ) punktiert. 1. Guide device (1) for guiding and positioning a biopsy needle (100) at a puncture site (101) on the body of a patient, wherein the guide device (1) has a base (2) and a needle holder (3) on which the biopsy needle ( 100) is guided along its longitudinal extension, wherein the position of the needle holder (3) relative to the base (2) is variable, characterized in that the position of the needle holder (3) only in two degrees of freedom (4, 5) relative to the base ( 2), wherein the biopsy needle (100) guided on the needle holder (3) always punctures the same puncture site (101) when the position of the needle holder (3) relative to the base (2) is changed.
2. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der eine Freiheitsgrad (4) durch eine Schwenkachse (6) gebildet ist, wobei die Einstichstelle (101 ) der am Nadelhalter (3) geführten Biopsienadel (100) auf der Schwenkachse (6) liegt. 2. guiding device (1) according to claim 1, characterized in that the one degree of freedom (4) by a pivot axis (6) is formed, wherein the puncture site (101) guided on the needle holder (3) biopsy needle (100) on the pivot axis ( 6) is located.
3. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der andere Freiheitsgrad (5) durch einen zumindest abschnittsweise kreisförmigen Führungsbogen (7) gebildet ist, an dem der Nadelhalter (3) verschieblich geführt ist, wobei der Kreismittelpunkt des durch den Führungsbogen (7) gebildeten Kreises in der Einstichstelle (101 ) liegt. 3. guiding device (1) according to claim 2, characterized in that the other degree of freedom (5) by an at least partially circular guide arc (7) is formed on which the needle holder (3) is displaceably guided, wherein the center of the circle through the guide arc (7) formed circle in the puncture site (101).
4. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbogen (7) gegenüber der Basis (2) um die Schwenkachse (6) verschwenkbar ausgebildet ist, wobei die Schwenkachse (6) in der Kreisebene des Führungsbogens (7) liegt. 4. guide device (1) according to claim 3, characterized in that the guide arc (7) relative to the base (2) about the pivot axis (6) is pivotable, wherein the pivot axis (6) in the circular plane of the guide arc (7) ,
5. Führungsvorrichtung (1 ) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Nadelhalter (3) an dem Führungsbogen (7) kreisbogenförmig um die Einstichstelle (101 ) einer im Nadelhalter (3) gehaltenen Biopsienadel (100) herumgeführt ist. 5. Guide device (1) according to claim 3 or 4, characterized in that the needle holder (3) on the guide arc (7) is guided in a circular arc around the puncture site (101) in the needle holder (3) held biopsy needle (100).
6. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Führungsbogen (7) mindestens eine Positionsskala (8) für die Verschiebung des Nadelhalters auf dem Führungsbogen (7) aufweist. 6. guide device (1) according to one of claims 3 to 5, characterized in that the guide arc (7) has at least one position scale (8) for the displacement of the needle holder on the guide arc (7).
7. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass für die Verschwenkung des Nadelhalters (3) gegenüber der7. guiding device (1) according to one of claims 2 to 6, characterized in that for the pivoting of the needle holder (3) relative to the
Basis (2) in der Schwenkachse (6) eine Positionsskala (9) vorgesehen ist. Base (2) in the pivot axis (6) a position scale (9) is provided.
8. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Nadelhalters (3) gegenüber der Basis (2) mit nur zwei Blockierelementen (10, 11 ) arretierbar ist. 8. guide device (1) according to one of claims 1 to 7, characterized in that the position of the needle holder (3) relative to the base (2) with only two blocking elements (10, 11) can be locked.
9. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Nadelhalters (3) in mindestens einem Freiheitsgrad (4, 5) über mindestens einen fernsteuerbaren Aktor (12) veränderbar ist. 9. guide device (1) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the position of the needle holder (3) in at least one degree of freedom (4, 5) via at least one remotely controllable actuator (12) is variable.
10. Führungsvorrichtung (1 ) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsvorrichtung (1 ) mindestens einen Marker (13) aufweist. 10. Guide device (1) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the guide device (1) has at least one marker (13).
- Zusammenfassung - - Summary -
EP18818991.4A 2017-11-24 2018-11-22 Guide device for biopsy needle Pending EP3713505A1 (en)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017127871 2017-11-24
DE102018106198.6A DE102018106198A1 (en) 2017-11-24 2018-03-16 Guide device for biopsy needle
PCT/EP2018/082235 WO2019101862A1 (en) 2017-11-24 2018-11-22 Guide device for biopsy needle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3713505A1 true EP3713505A1 (en) 2020-09-30

Family

ID=66442302

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP18818991.4A Pending EP3713505A1 (en) 2017-11-24 2018-11-22 Guide device for biopsy needle

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200390465A1 (en)
EP (1) EP3713505A1 (en)
DE (1) DE102018106198A1 (en)
WO (1) WO2019101862A1 (en)

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11364086B2 (en) 2019-02-01 2022-06-21 Advanced Neuromodulation Systems, Inc. Trajectory guide with dual arc arrangement
US11406470B2 (en) 2019-02-01 2022-08-09 Advanced Neuromodulation Systems, Inc. Trajectory guide with double X-Y sliding tables
US11298204B2 (en) * 2019-02-01 2022-04-12 Advanced Neuromodulation Systems, Inc. Trajectory guide with dual gimbal drive arrangement
DE102019133421A1 (en) 2019-12-06 2021-06-10 InLine-Med GmbH Needle guide device and set with several elements
CN114224450B (en) * 2021-12-31 2023-07-11 厦门大学 Multipurpose adjustable fixing guide plate for percutaneous puncture operation
CN117281551A (en) * 2023-10-19 2023-12-26 苏州大学附属第二医院 Improved reproduction ultrasonic detection system and method

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060229641A1 (en) * 2005-01-28 2006-10-12 Rajiv Gupta Guidance and insertion system
GB2467139A (en) 2009-01-22 2010-07-28 Neorad As Needle Holder
CN101773410A (en) * 2010-01-11 2010-07-14 吕田明 stereotaxic apparatus capable of guiding in real time
NZ701196A (en) * 2014-10-24 2015-09-25 Yung Chieng Yen An apparatus for guiding a surgical needle

Also Published As

Publication number Publication date
US20200390465A1 (en) 2020-12-17
WO2019101862A1 (en) 2019-05-31
DE102018106198A1 (en) 2019-05-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3713505A1 (en) Guide device for biopsy needle
EP1127545B1 (en) Procedure for locating objects in radiotherapy
DE102007013407B4 (en) Method and device for providing correction information
DE102007045075B4 (en) Interventional medical diagnosis and / or therapy system
DE69728908T2 (en) ENERGY-CONTROLLED DEVICE
DE69829161T2 (en) Stereotactic target device
DE69922980T2 (en) METHOD AND DEVICE FOR POSITIONING A DEVICE IN A BODY
DE102011007796B4 (en) Method for determining a target position for a medical procedure
EP3261564B1 (en) Set of medical instruments, and method
DE102008013615A1 (en) Method and marking device for marking a guide line of a penetration instrument, control device and recording system
EP2135575A1 (en) Instrument alignment method with free reference
DE10215808A1 (en) Surgical intervention navigation recording method in which a coordinate transform is calculated between an X-ray calibration phantom coordinate system and a position capture system using X-ray positive markers
WO2001074259A1 (en) Medical device with a drive unit for a needle
DE102016209074A1 (en) A method of planning an intracorporeal location of a medical needle unit to be percutaneously introduced to a patient
EP3090687A1 (en) Introduction and positioning device for puncture needles, associated kit and related methods
WO1997020515A1 (en) Device for controlling three-dimensional structures
EP1887960A1 (en) Needle positioning system
DE19536180C2 (en) Methods and devices for locating an instrument
DE69930478T2 (en) Device for guiding a puncture needle
WO2008017468A2 (en) Medical auxiliary instrument for introduction into the body of a patient
DE102011006650A1 (en) Device for carrying out e.g. brachytherapy at various target locations in prostate gland in patient, has treatment needle, where target trajectories for target locations are selected such that needle is guided through entry point
WO2005030073A1 (en) Device for placing instruments or implants in body organs
DE102007029199B4 (en) A method of aligning a targeting system for a puncture and X-ray angiography system, and methods of technically assisting the route guidance
DE102019003965A1 (en) Surgical needle set and method for determining the position of a surgical instrument
EP3626176A1 (en) Method for supporting a user, computer program product, data carrier and imaging system

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20200624

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)