EP3665079A1 - Unmanned aircraft system and aircraft for an unmanned aircraft system and base station therefor - Google Patents

Unmanned aircraft system and aircraft for an unmanned aircraft system and base station therefor

Info

Publication number
EP3665079A1
EP3665079A1 EP19704310.2A EP19704310A EP3665079A1 EP 3665079 A1 EP3665079 A1 EP 3665079A1 EP 19704310 A EP19704310 A EP 19704310A EP 3665079 A1 EP3665079 A1 EP 3665079A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
aircraft
base station
centering means
flight system
landing gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP19704310.2A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Wolf-Henning OHLY
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Viafly GmbH
Original Assignee
Viafly GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Viafly GmbH filed Critical Viafly GmbH
Publication of EP3665079A1 publication Critical patent/EP3665079A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
    • B64F1/007—Helicopter portable landing pads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U50/00—Propulsion; Power supply
    • B64U50/10—Propulsion
    • B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
    • B64U70/90—Launching from or landing on platforms
    • B64U70/97—Means for guiding the UAV to a specific location on the platform, e.g. platform structures preventing landing off-centre

Definitions

  • the invention relates to an unmanned aerial vehicle with the features in the preamble of claim 1 and an aircraft, in particular drone, for an unmanned aerial system according to the features of claim 18 and a base station for an aircraft, in particular drone, an unmanned aerial vehicle with the features in claim 19 ,
  • UAV unmanned, uninhabited vehicle
  • unpiloted aerial vehicle UAV
  • aircraft or model aircraft which are assigned exclusively to the pure leisure or air sports activity.
  • unmanned aerial vehicles ranges from purely manual, mostly wireless operation to completely self-sufficient operation.
  • GPS Global System for Mobile Communications
  • unmanned aircraft may also include at least one camera system whose recording is transmitted, for example in real time, to a person who controls the aircraft at least temporarily (first-person view).
  • first-person view a person who controls the aircraft at least temporarily
  • US Pat. No. 9,387,928 B1 disclosed an unmanned aerial vehicle system comprising at least one unmanned aerial vehicle in the form of a drone and at least one base station.
  • the base station has a storage area which serves to park the aircraft that is not in flight.
  • the aircraft itself has a drive based on an electrical or fluid energy source (liquid or gaseous fuel).
  • the power source is designed so that it can be replaced or refilled in the parked on the base station state of the aircraft.
  • the aircraft and the base station can have correspondingly compatible coupling bodies for producing a fluid-conducting connection in order to fill a tank located on board the aircraft with fuel stored in or near the base station.
  • this has a corresponding with the landing gear of the aircraft safety device.
  • the actual backup can be done for example by means of an electromagnet or by suppression.
  • Alternative embodiments provide for a mechanical coupling with the landing gear, which is partially encompassed by movable hooks or comes with rail-shaped undercuts engaged.
  • the known flight system enables almost permanent operation, the standstill of which can be reduced approximately to the filling or replacement of the power source of the unmanned aerial vehicle.
  • the securing by means of measures associated with the landing gear thereby requires an exact orientation of the aircraft relative to the base station. Special weather conditions can therefore make high demands on the autonomously and / or manually performed landing maneuver to land the aircraft and at the same time in its position and orientation as required to position on the parking area. If the subsequent backup is not feasible, a subsequent crash of parked on the base station aircraft can not be excluded from this, for example, by a strong gust of wind.
  • electromagnet or a vacuum-based devices can - in addition to an increased energy consumption and sometimes complex installations - especially in outdoor areas have a high susceptibility to interference.
  • clogging of the intake duct required for this purpose is to be feared, for example, by floating leaves or swirling dirt.
  • the Well the use of this negatively influencing or even damaging electromagnet quite exclude.
  • the object of the present invention is to refine the unmanned aerial vehicle system mentioned above, as well as an unmanned aerial vehicle and a base station, in such a way that the required landing and securing of the aircraft on the base station is simplified as a whole.
  • an unmanned aerial vehicle system which comprises at least one aircraft and at least one base station provided for parking the aircraft.
  • the aircraft may preferably be a drone.
  • the aircraft has a base body with a landing gear arranged thereon.
  • the landing gear fulfills the task of setting up the aircraft on the ground in a manner reduced to as few areas or parts of the landing gear as possible. In other words, this should be in the parked state of the Aircraft resulting contact as possible be reduced to the landing gear, in order to prevent any damage to the rest of the aircraft or any attachments to selbigem.
  • the landing gear can preferably be designed so that it has at least limited elastic properties, so as to withstand landing at excessive speed by appropriate absorption of the impact harmless.
  • the base station is preferably designed as a stationary device.
  • the base station may be an immobile device.
  • their mobile design is conceivable, which means a simple assembly and disassembly of the base station.
  • a mobile embodiment of the base station may also include a quasi-accompaniment of the aircraft over smaller or larger distances.
  • a limited to a few simple steps or a simple installation reduced operation of the base station allows a high degree of mobility in order to use the overall flight system in changing locations.
  • its adaptability, for example, to the weather is also given, since an application-friendly stowage of both the aircraft and the base station, and thus for the flight system, can be realized as a whole on demand.
  • the landing gear is designed to correspond to a parking area of the base station. This means that the base station provided a dedicated for stopping the aircraft Area that has compatibility with the landing area.
  • the storage area of the base station has a centering device which corresponds at least in regions to the landing gear of the aircraft.
  • the landing gear and the centering means are adapted to accommodate at least partially between the landing gear in the parked on the storage area of the base station state of the aircraft centering.
  • the landing gear is at least partially receivable within the centering.
  • the embodiment according to the invention of landing gear of the aircraft and centering means of the base station results in the aircraft approaching the parking area of the base station experiencing a type of forced forced centering.
  • an extremely easy landing of the aircraft is given on the base station.
  • the parking area of the base station now only needs to be approached roughly, since the quasi-precise landing of the aircraft takes place by its subsequent lowering against a vertical direction in the form of a down sliding along the given by the structural design of the invention centering or forced centering.
  • the landing gear of the aircraft takes at least a portion of the centering of the base station between them, so that the aircraft against the high direction formally slips on the centering.
  • this takes - for example Funnel-shaped - centering even during landing at least a portion of the landing gear between them, so that the aircraft with its landing gear slid ahead, as it were in the centering of the base station against the high direction.
  • the centering means may advantageously have a shape tapering towards its free end in the vertical direction. This results in a substantially, for example, conical, pyramid or truncated pyramidal shape, which increases in cross-section with increasing altitude opposite to the vertical direction.
  • the actual shape of the centering means can be determined by one or more surfaces or partial surfaces. Also conceivable are only the outer dimensions of the thus configured centering means suggestive open structures such as a truss or only the outer dimensions limiting rods.
  • the centering means may have a lateral surface which is formed as a self-contained conical surface or may be composed of partial surfaces.
  • the arrangement of at least three bars inclined with respect to the vertical direction is conceivable, which together form at least a hint of one another in vertical direction. tion tapered form.
  • Mixed forms of the aforementioned are also conceivable.
  • the closed lateral surface, the partial surfaces or the strips can be arranged symmetrically around the vertical direction in a particularly preferred manner. In combination with a likewise symmetrically executable landing gear results in an almost complete independence of the described operation of the orientation of the aircraft around the high direction with respect to the storage area or its centering.
  • the invention regards it as particularly advantageous if the landing gear of the aircraft has at least three runners.
  • the skids may be formed, at least in part, of carbon fibers embedded in a matrix of resin, or may comprise these.
  • the arrangement of at least three skids at least three possible points of contact with the centering means of the base station are created. Due to the clearly defined, spanned between these contact points level is an exact positioning of the landing gear and thus the aircraft against the centering of the base station given.
  • the three runners of the landing gear can define a lying in a horizontal plane inner circle between them, wherein the free end of the centering extends within a parallel to the inner circle extending outer circle with a corresponding outer diameter or describes this.
  • Inner circle and outer circle are in relation to each other in such a way that the outer diameter of the free end of the centering means smaller than that Inner diameter of the inner circle of the runners is.
  • a free end of the opposite root region of the centering has a the inner diameter of the inner circle of the runners corresponding to or against this - even if only by a small piece, for example 1 mm to 10 mm - smaller outer diameter. In this way, it is ensured that at least the free end of the centering means can be arranged in principle between the runners of the landing gear, so that guidance of the aircraft along the centering means against the vertical direction until complete placement on the parking area is provided.
  • Altitude of the landing on the parking area aircraft reached an increasing approach of runners and centering means to reach at the latest when putting on the parking area a clear positioning of the aircraft on the base station.
  • Landegestell and centering are designed to each other so that the first or not lowering on or within the centering on landing against the high aircraft on the storage area, but runs with his landing gear virtually on the centering.
  • the then completed landing can be described as a point or line contact around or within the centering means.
  • the outer diameter of the root region of the centering means correspondingly exceed the inner diameter of the inner circle between the runners; for example, by the aforementioned range of 1 mm to 10 mm.
  • the arrangement of a depression is considered at the base station, in which the aircraft can dive at landing with at least part of its landing gear or completely. It goes without saying that the depression is to be arranged in the region of the storage area or at least partially encloses the latter. Furthermore, the centering means itself can then be arranged at least in sections, preferably within the depression.
  • the aircraft runs on landing with his landing gear on the centering and lowers before, at the same time or later in the recess of the base station.
  • the depression can be designed circular, which allows almost complete independence with regard to the alignment of the aircraft around the vertical direction in relation to the depression thus formed.
  • this and the base station can particularly preferably have mutually engageable coupling bodies.
  • the coupling bodies may be used, for example, to fill with fuel at least one tank of the aircraft and / or to supply an accumulator of the aircraft with the same serving for charging the same.
  • an electrical connection thus created which serves for the data exchange of any previously stored data between the aircraft and the base station and / or serves to supply any consumers of the aircraft in the parked state, such as cooling.
  • the centering means may have a first coupling body arranged in the center of its free end, while the basic body of the aircraft may, for example, has a arranged in the center of the limited by the runners inner circle second coupling body.
  • the two coupling bodies can be coupled to one another in the parked on the storage area of the base station state of the aircraft in a simple manner.
  • the coupling bodies which can be coupled to one another can also be arranged off-center, which, however, requires a corresponding orientation of the aircraft with respect to the base station, which is dispensable in the previously described embodiment.
  • a preferred further development of the invention provides the possibility of arranging the first coupling body of the base station structurally protected.
  • the centering means has a located at its free end opening, within which the first coupling body is arranged.
  • the first coupling body is protected from any contact, for example due to external influence or falling parts, through which the first coupling body could be damaged.
  • the second coupling body in order to perform the coupling between the first coupling body of the base station and the second coupling body of the aircraft, the second coupling body must be at least partially inserted through the opening into the free end of the centering means to engage the first coupling body.
  • the first coupling body of the base station may be arranged relatively displaceable. If required, this includes not only a displaceability in the horizontal plane but also a possible displaceability parallel or in or against the vertical direction.
  • the second coupling body of the aircraft may include such a displaceability.
  • the base station can be designed such that it can completely accommodate the aircraft in the parked state. This results in the highest degree of security of the aircraft, for example, against lateral effects.
  • the base station may further comprise at least one displaceable and / or pivotable cover, by means of which the aircraft parked inside the base station can be at least partially covered.
  • the base station may further comprise at least one displaceable and / or pivotable cover, by means of which the aircraft parked inside the base station can be at least partially covered.
  • a corresponding shape of the base station in which the planes containing the storage area and the cover are spaced apart so far in the vertical direction that a box-shaped configuration for receiving the aircraft results between them.
  • mixed forms thereof are also advantageous, which combine the box-shaped shape with a depression.
  • the base body may comprise, for example, at least three boom arms.
  • the cantilever arms can be arranged symmetrically to each other, so that they - assuming a preferably equal length - span essentially an isosceles triangular shape between their free ends.
  • the free ends can be connected to each other by a respective strut, resulting in a, by the thus formed framework, overall advantageous, since stiff construction for the main body of the aircraft results.
  • the struts can take the form of a
  • each of the runners of the landing gear can extend between each two free ends of the boom arms of the body.
  • the already existing boom arms serve the approach of runners, so that advantageously no additional attachments to the arrangement of the runners are necessary.
  • the all-round visibility is improved, for example, for a guided camera system, which - depending on the arrangement area - can be affected only slightly by the runners.
  • the runners thus arranged can be arc-shaped towards an underside of the aircraft so that their respective apex points can form the lowest points of the landing gear.
  • the three landing points of the landing gear thus created ensure a safe and horizontally aligned position of the aircraft.
  • the arcuate shape naturally brings with it an advantageous elastically resilient property, which enables a sufficient compensation of high contact forces for the protection of the aircraft, in particular on rough landings.
  • the individual skids can also be movably mounted on the boom arms.
  • the runners are from one in the direction of the struts folded up basic position in a contrast unfolded landing position and swiveled back.
  • This allows in a very advantageous manner, only on demand folding down the skids by pivoting, whereas these folded up in flight and can be applied to the quasi located between the boom arms struts.
  • the wind attack surface of the aircraft is kept to a minimum.
  • a camera system is given as a nearly disability-free all-round view.
  • the flight characteristics of the unmanned aerial vehicle are based on a propulsion which allows a vertical take-off as well as the keeping of a height with no lateral movement necessary for the buoyancy at sometimes high speed.
  • rotors which can be driven by motors have proved their worth, which guarantee a favorable construction and at the same time high operational reliability. These can be designed so that the inevitable noise when turning rotors are kept to a minimum.
  • the aircraft is moved via rotors, which in turn can be driven by electric motors.
  • a plurality of electric motors are preferably provided, which each rotate one of the rotors.
  • the electric motors together with rotors can be be arranged manner on the body and / or the struts of the aircraft.
  • the aircraft may particularly preferably have a permanently installed or replaceable energy source, via which the electric motors can then be supplied with electrical energy.
  • the energy source may be formed from at least one accumulator or at least comprise such.
  • the invention proposes the use of at least one fuel cell, so that the mentioned energy source can be formed from or can comprise a fuel cell.
  • the arrangement of at least one tank in or on the main body of the aircraft is provided in order to supply the fuel cell with suitable fuel.
  • the use of at least one fuel cell in combination with entrained fuel allows for an extremely long flight operation of the aircraft, so that the landings required for the purpose of resupplying the aircraft, especially on the base station, can be reduced to just a few stops.
  • an advantageous development of the invention provides that it can experience sufficient cooling by means of suitable structural measures. This is particularly advantageous in connection with the use of at least one fuel cell, in the electrochemical reaction of propellant Substance with oxygen in addition to the production of electricity and the
  • At least one of the extension arms of the base body may have an air inlet arranged in the region of at least one of the rotors. Because of the proximity to the rotor so inevitably a part of the downwardly displaced air (downdraft) is fed into the air inlet. In order to be able to make better use of the air thus flowing, the air inlet can be particularly preferably provided with one, for example, also on the or one of the extension arms or on another
  • the base body may have at least one air duct, which connects the air inlet and outlet in a correspondingly fluid-conducting manner.
  • the energy source can then either be arranged directly within this air channel or at least partially connected to it in a fluid-conducting manner.
  • the precipitating water can also be advantageously absorbed and transported away by the flowing air, in particular when using at least one fuel cell. Thanks to the use of existing already by the rotors downdrafts can be dispensed with the additional arrangement of any active cooling and / or ventilation devices, which - in addition to the reduction sometimes maintenance-intensive and thus critical components - allows extensive miniaturization and / or weight savings.
  • the invention proposes the operation of a possible arranged fuel cell with hydrogen.
  • LPG Liquefied Petroleum Gas
  • the base body can have a lower dome arranged towards a lower side of the aircraft, within which at least one optical sensor, such as a camera, is arranged.
  • at least one optical sensor such as a camera
  • the aircraft may have an upper dome facing away from the lower dome, which may likewise include at least one optical sensor, in particular a camera.
  • the use of one or more cameras may preferably be one which allows the detection of a 360 ° horizontal circle and preferably also of a 180 ° vertical circle, so that virtually the entire environment around the aircraft can be covered. Even if the camera / s mobile can be equipped, they are preferably static installed within the dome / s.
  • the present invention now provides an extremely practical unmanned flying system which is particularly suitable for autonomous operation. This is essentially due to the fact that the required landing and securing of the aircraft on the base station requires significantly easier manageable maneuvers as a result of the design according to the invention, and thus its use is noticeably simplified overall.
  • the invention is further directed to an unmanned aerial vehicle for an unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle may preferably be a drone.
  • the aircraft according to the invention can be used in a particularly preferred manner in an unmanned aerial vehicle system according to the invention as described above.
  • the invention is directed to a base station for an aircraft, wherein the aircraft may preferably be a drone.
  • the base station according to the invention can be used in a particularly preferred manner in an unmanned aerial system according to the invention described above.
  • FIGS 1-11. 1 shows an unmanned aerial vehicle system according to the invention
  • FIG. 2 shows the base station according to the invention for an unmanned aerial vehicle from FIG. 1 in approximately the same representation
  • FIG. 4 shows the aircraft in a perspective top view in the detailing resulting from FIG. 1,
  • Fig. 6 shows a detail of the aircraft from the
  • Fig. 7 shows a detail of the aircraft of FIGS. 1 and
  • FIG. 1 shows the unmanned aerial vehicle system of FIG. 1 in approximately the same representation in a first position of its storage area
  • FIG. 9 shows the unmanned aerial system of FIG. 8 in approximately the same representation in a second position of its storage area, FIG.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an unmanned aerial vehicle system 1 according to the invention.
  • the flying system 1 comprises an unmanned aerial vehicle 2, which may be a drone.
  • the flying system 1 comprises a presently box-shaped base station 3, which serves to stop the aircraft 2, which is not in flight operation.
  • the aircraft 2 can record its flight operation in a manner not shown in detail by ascending vertically in a vertical direction x and thus leaving the base station 2.
  • the flight operation of the aircraft 2 can be stopped by this flies to the base station 2 and against the high direction x touches this.
  • the base station 3 is open for receiving the aircraft 2, wherein it comprises two on each one of its opposite edges apparent covers 3a, 3b.
  • the covers 3a, 3b may be hinged or displaceable devices which serve the closure of the base station 3, which is not shown here in more detail.
  • the covers 3a, 3b can either be articulated on the associated edges 3c, 3d of the base station 3 or guided displaceably along the walls 3e, 3f of the base station 3 extending between the edges 3c, 3d.
  • the covers 3a, 3b are preferably so approximated that the presently apparent and located outside its flying operation aircraft 2 is completely covered.
  • Fig. 2 shows the base station 3 of Fig. 1 in its unique position.
  • the representation of the aircraft 2 was omitted accordingly.
  • the covers 3a, 3b are in this case designed to be displaced in a horizontal transverse direction y along the walls 3e, 3f of the base station 3.
  • a storage area 4 is located, which serves to park the aircraft 2; as shown in Fig. 1.
  • the storage area 4 has a circular depression 5 which extends into the base station 3 counter to the vertical direction x and which is funnel-shaped in the present case. Within the recess 5 is a demge arranged in the vertical direction x extending centering 6.
  • the centering means 6 has a shape tapering towards its upper free end 6a.
  • the centering means 6 has a jacket surface 6b which extends symmetrically around the vertical direction x and which forms the shape of a truncated cone.
  • the free end 6a of the centering means 6 describes an outer diameter D1
  • a stem portion 6c of the centering means 6 opposite the free end 6a has a larger outer diameter D2 than the outer diameter D1 of the free end 6a. Consequently, the inclined lateral surface 6b of the centering means 6 extends between the lower stem portion 6c and its upper free end 6a.
  • the centering means 6 has a located at its free end 6a opening 6d, within whose center ZI and the center ZI of the free end 6a, a first coupling body 7a is arranged.
  • the first coupling body 7a is arranged inside the opening 6d such that it is displaceable relative to the centering means 6.
  • Fig. 3 illustrates the separate from the base station 3 and - to improve the overview - reduced by a few details aircraft 2 in solo view.
  • the aircraft 2 obviously has a basic triangular body 8. This form is based on three symmetrically arranged boom arms 8a, 8b, 8c with present in each case the same length.
  • the interpretation Gerarme 8a, 8b, 8c each have a free end 9a, 9b, 9c, which by a respective strut
  • this strut 10a extends between the free ends 9a, 9b, strut 10b between the free ends 9b, 9c and strut 10c between the free ends 9a, 9c.
  • the individual struts 10a, 10b, 10c are curved around a center Z2 located therebetween, each with the same radius, so that the struts 10a, 10b, 10c together enclose the shape of a Reuleaux triangle between them.
  • the aircraft 2 comprises a landing gear 11 (which can be more clearly seen in FIG. 5), which corresponds to the parking area 4 of the base station 3.
  • the landing gear 11 on three skids 11a, 11b, 11c, which define an inner circle K with an inner diameter D3 between them.
  • the runners 11a, 11b, 11c each extend between two free ends 9a, 9b, 9c of the extension arms 8a, 8b, 8c. Specifically, runner 11a extends between the free ends 9a, 9c, runner 11b between the free ends 9a, 9b and runner 11c between the free ends 9b, 9c.
  • the runners 11a, 11b, 11c are not shown in detail manner movable on the boom arms
  • the inner diameter D3 of the inner circle K is between the runners 11a, 11b, 11c are selected so that the outer diameter Dl of the free end 6a is smaller than the inner diameter D3 of the inner circle K between the skids 11a, 11b, 11c.
  • the stem portion 6c of the centering means 6 has a smaller, equal or larger outer diameter D2 than the inner diameter D3 of the inner circle K between the runners 11a, 11b, 11c.
  • the landing gear 11 of the aircraft 2 and the centering means 6 of the base station 3 are designed to accommodate at least partially between the landing gear 11 in the parked on the storage area 4 of the base station 3 state of the aircraft 2. In the present case, it is simultaneously ensured that the landing gear 11 itself and in particular its skids 11a, 11b, 11c can be accommodated together with the remaining aircraft 2 within the recess 5 of the base station 3, as can be seen in particular in FIG.
  • an electric motor 12a - 12f is respectively arranged, which are connected with rotors 13a - 13f, not shown here, so as to transmit torque, in particular shown in Fig. 4.
  • the electric motors 12a - 12f are supplied in a manner not shown by a power source with electrical energy.
  • Fig. 5 illustrates the design of the landing gear 11 of the aircraft 2 in a side view.
  • Whose runners 11a, 11b, 11c are present from the (in particular in Fig. 3 shown) folded basic position SO out in the folded out landing position S1 shown pivoted.
  • the skids 11a, 11b, 11c are formed arcuately toward a lower side U of the aircraft 2.
  • the main body 8 of the aircraft 2 has a second coupling body 7b (see in particular FIG. 7) arranged therein and not further illustrated here.
  • the second clutch body 7b in a manner not shown with the first clutch body 7a of the base station 3 can be coupled.
  • the previously mentioned energy source can be charged via the base station 3 or supplied with new fuel, as will be explained in more detail below.
  • the main body 8 has a lower dome 14 arranged toward the lower side U of the aircraft 2 and an upper dome 15 facing away from the lower dome 14.
  • the lower dome 14 is designed so that it at least partially when the aircraft 2 is landed on the base station 3, it can be lowered within the opening 6d of the centering means 6.
  • the two domes 14, 15 each include at least one optical sensor, which may preferably be a camera.
  • FIG. 6 shows a detailed detail from the main body 8 of the aircraft 2, which details the energy source chosen for the embodiment shown here. interpreting light.
  • This is at least one fuel cell 16, which is presently arranged between two tanks 17a, 17b for receiving suitable fuel.
  • the fuel may be, for example, hydrogen and / or LPG. Both the fuel cell 16 and the tanks 17a, 17b are located inside the main body 8 of the aircraft 2.
  • an air channel 18a, 18b is formed per associated boom arm 8a, 8b, 8c within the main body 8, which supply the energy source with flowing air.
  • FIG. 7 shows first the previously unrecognizable second clutch body 7b of the aircraft 2, which is connected via corresponding lines with the fuel cell 16 and / or the two tanks 17a, 17b in fluid communication.
  • FIG. 7 shows a detail clarifying the mode of operation for this purpose.
  • the air ducts 18a, 18b are each fluid-connected to a respective air inlet 19a, 19b necessary for this purpose.
  • the associated extension arms 8a, 8b, 8c each have an air inlet 19a, 19b in the region of at least one of the free ends
  • FIGS. 8 and 9 show the unmanned aerial system 1 according to the invention from FIG. 1 in a further perspective view.
  • a possible embodiment can be seen in which the storage area 4 of the base station 3 can be displaced in and against the vertical direction x.
  • FIG. 8 shows a raised position VI of the storage area 4 relative to the remaining base station 3, while
  • FIG. 9 shows a lowering position V2 of the storage area 4.
  • the storage area 4 is a dimension w relative to the edges
  • the displacement of the storage area 4 between the high position VI and the lowered position V2 can be active and / or passive.
  • the storage area 4 for example, can be elastically mounted relative to the other parts of the base station 3, that only the weight of the parked aircraft 2 causes a correspondingly passive lowering into the lowered position V2.
  • at least one actively activatable actuator can be present in order to move the parking area 4 between the high position VI and the lowered position V2.
  • FIG. 10 shows a further alternative embodiment of the unmanned aerial vehicle system 1 from FIGS. 1, 2 and 8 and 9.
  • the main difference here is in the design of the base station 3, which in the present case has no quadrangular, but a honeycomb shape. As a result, the base station 3 no longer has four, but a total of six, preferably the same length, walls
  • the two covers 3a, 3b are correspondingly shaped.
  • the covers 3a, 3b are hinged to the walls 3j, 31, so that the base station 3 can be closed and opened by pivoting the covers 3a, 3b.

Abstract

The invention relates to an unmanned aircraft system, comprising at least one aircraft (2), in particular drone, and at least one base station (3) for parking said aircraft (2). The aircraft (2) has a main body (8) having a landing gear (11) arranged thereon, said landing gear corresponding to a parking area (4) of the base station (3). The parking area (4) of the base station (3) comprises centering means (6) and the landing gear (11) of the aircraft (2) and the centering means (6) of the base station (3) are configured such that, when the aircraft (2) is parked in the parking area (4) of the base station (3), the centering means (6) is at least partly accommodated between elements of the landing gear (11) and/or the landing gear (11) is at least partly accommodated inside the centering means (6).

Description

UNBEMANNTES FLUGSYSTEM SOWIE LUFTFAHRZEUG FÜR EIN UNBEMANN-UNMANUFACTURED FLIGHT SYSTEM AND AIRCRAFT FOR AN UNMANAGER
TES FLUGSYSTEM UND BASISSTATION HIERZU TES FLIGHT SYSTEM AND BASE STATION HERE
TECHNISCHES GEBIET TECHNICAL AREA
Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Flugsystem mit den Merkmalen im Oberbegriff von Anspruch 1 sowie ein Luftfahrzeug, insbesondere Drohne , für ein unbemanntes Flugsystem nach den Merkmalen von Anspruch 18 und eine Basisstation für ein Luftfahrzeug, insbesondere Drohne , eines unbemannten Flugsystems mit den Merkmalen in Anspruch 19. The invention relates to an unmanned aerial vehicle with the features in the preamble of claim 1 and an aircraft, in particular drone, for an unmanned aerial system according to the features of claim 18 and a base station for an aircraft, in particular drone, an unmanned aerial vehicle with the features in claim 19 ,
STAND DER TECHNIK STATE OF THE ART
Unbemannte Luftfahrzeuge (UAV = "unmanned, uninhabited vehicle" oder "unpiloted aerial vehicle" ) sind gemeinhin auch als Drohne bekannt . In ihrer Eigenschaft als mögliches Kontroll- bzw. Überwachungs- und/oder Transportgerät gewinnen sie auch im kommerziellen Einsatz zunehmend an Bedeutung. Hiervon abzugrenzen sind daher solche Luftfahrzeuge bzw. Flugmodelle, die ausschließlich der reinen Freizeitoder Luftsportaktivität zuzuordnen sind. Unmanned aerial vehicles (UAV = "unmanned, uninhabited vehicle" or "unpiloted aerial vehicle") are commonly known as drones. In their capacity as a possible control or monitoring and / or transport device, they are also becoming increasingly important in commercial use. To delimit from this are therefore aircraft or model aircraft, which are assigned exclusively to the pure leisure or air sports activity.
Die Steuerung unbemannter Luftfahrzeuge reicht von der rein manuellen, zumeist kabellosen Bedienung bis hin zum vollständig autarken Betrieb. So sind derartige Luftfahrzeuge beispielsweise durch die Nutzung von GPS (Global The control of unmanned aerial vehicles ranges from purely manual, mostly wireless operation to completely self-sufficient operation. For example, such aircraft are characterized by the use of GPS (Global
Positioning System) mitunter in der Lage, ihren jeweiligen Startpunkt wieder oder ein vorgegebenes Ziel selbständig anzufliegen. Alternativ oder in Ergänzung hierzu können unbemannte Luftfahrzeuge auch wenigstens ein Kamerasystem beinhalten, deren Aufzeichnung beispielsweise in Echtzeit an eine das Luftfahrzeug zumindest temporär steuernde Person übermittelt wird (First Person View) . Hinsichtlich des möglichst unterbrechungsfreien Einsatzes derartiger Luftfahrzeuge bedarf insbesondere die Frage nach deren notwendiger Energieversorgung entsprechender Beantwortung. So wurde mit der US 9,387,928 Bl ein unbemanntes Flugsystem bekannt, welches wenigstens ein unbemanntes Luftfahrzeug in Form einer Drohne und mindestens eine Basisstation umfasst. Die Basisstation besitzt einen Abstellbereich, welcher dem Abstellen des nicht im Flugbetrieb befindlichen Luftfahr- zeugs dient. Das Luftfahrzeug selbst weist einen auf einer elektrischen oder fluiden Energiequelle (flüssiger oder gasförmiger Treibstoff) basierenden Antrieb auf . Die Energiequelle ist so ausgelegt, dass sie im auf der Basisstation abgestellten Zustand des Luftfahrzeugs ausgetauscht oder neu befüllt werden kann. Hierzu können Luftfahrzeug und Basisstation entsprechend kompatible Kupplungskörper zur Herstellung einer fluidleitenden Verbindung aufweisen, um einen an Bord des Luftfahrzeugs befindlichen Tank mit in oder in der Nähe der Basisstation bevorratetem Treibstoff zu befüllen. Positioning System) sometimes able to their respective Starting point again or approach a specified destination independently. Alternatively or additionally, unmanned aircraft may also include at least one camera system whose recording is transmitted, for example in real time, to a person who controls the aircraft at least temporarily (first-person view). With regard to the uninterrupted use of such aircraft, in particular, the question of their necessary energy supply needs appropriate answers. Thus, US Pat. No. 9,387,928 B1 disclosed an unmanned aerial vehicle system comprising at least one unmanned aerial vehicle in the form of a drone and at least one base station. The base station has a storage area which serves to park the aircraft that is not in flight. The aircraft itself has a drive based on an electrical or fluid energy source (liquid or gaseous fuel). The power source is designed so that it can be replaced or refilled in the parked on the base station state of the aircraft. For this purpose, the aircraft and the base station can have correspondingly compatible coupling bodies for producing a fluid-conducting connection in order to fill a tank located on board the aircraft with fuel stored in or near the base station.
Um das Luftfahrzeug insbesondere bei widrigen Witterungs- Verhältnissen auf dem Abstellbereich der Basisstation zu halten, weist dieser eine mit dem Landegestell des Luftfahrzeugs korrespondierende Sicherungsvorrichtung auf . Die eigentliche Sicherung kann beispielsweise mittels eines Elektromagneten oder durch Unterdrück erfolgen. Alternative Ausgestaltungen sehen eine mechanische Kopplung mit dem Landegestell vor, welches hierzu teilweise über bewegliche Haken umgriffen wird oder mit schienenförmigen Hinterschneidungen in Eingriff gelangt . To keep the aircraft, especially in adverse weather conditions on the storage area of the base station, this has a corresponding with the landing gear of the aircraft safety device. The actual backup can be done for example by means of an electromagnet or by suppression. Alternative embodiments provide for a mechanical coupling with the landing gear, which is partially encompassed by movable hooks or comes with rail-shaped undercuts engaged.
Das bekannte Flugsystem ermöglicht einen nahezu dauerhaften Betrieb, dessen Stillstand sich annähernd auf das Befüllen oder den Austausch der Energiequelle des unbemannten Luftfahrzeugs reduzieren lässt . Die Sicherung durch mit dem Landegestell korrespondierende Maßnahmen erfordert dabei eine exakte Orientierung des Luftfahrzeugs gegenüber der Basisstation. Besondere Wetterlagen können daher hohe Anforderungen an das autonom und/oder manuell durchzuführende Landemanöver stellen, um das Luftfahrzeug zu landen und gleichzeitig in dessen Lage sowie Ausrichtung wie erfordert auf dem Abstellbereich zu positionieren. Sollte die anschließende Sicherung nicht durchführbar sein, ist ein nachträglicher Absturz des auf der Basisstation abgestellten Luftfahrzeugs von dieser nicht auszuschließen, beispielsweise durch eine starke Windböe. The known flight system enables almost permanent operation, the standstill of which can be reduced approximately to the filling or replacement of the power source of the unmanned aerial vehicle. The securing by means of measures associated with the landing gear thereby requires an exact orientation of the aircraft relative to the base station. Special weather conditions can therefore make high demands on the autonomously and / or manually performed landing maneuver to land the aircraft and at the same time in its position and orientation as required to position on the parking area. If the subsequent backup is not feasible, a subsequent crash of parked on the base station aircraft can not be excluded from this, for example, by a strong gust of wind.
Auf Elektromagneten oder einem Vakuum basierende Vorrichtungen können - neben einem erhöhten Energieverbrauch und mitunter aufwendigen Installationen - insbesondere im Außenbereich eine hohe Störanfälligkeit aufweisen. So ist ein Verstopfen des hierfür erforderlichen Ansaugkanals beispielsweise durch umhertreibendes Laub oder aufgewirbelten Dreck zu befürchten. Beim Einsatz des Luftfahrzeugs als Beförderungssystem könnte beispielsweise das zu befördernde Gut den Einsatz von dieses negativ beeinflussenden oder gar beschädigenden Elektromagneten durchaus ausschließen. On electromagnet or a vacuum-based devices can - in addition to an increased energy consumption and sometimes complex installations - especially in outdoor areas have a high susceptibility to interference. Thus, clogging of the intake duct required for this purpose is to be feared, for example, by floating leaves or swirling dirt. When using the aircraft as a transport system, for example, the Well the use of this negatively influencing or even damaging electromagnet quite exclude.
DIE ERFINDUNG THE INVENTION
Vor diesem Hintergrund liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, das eingangs genannte unbemannte Flugsystem sowie ein unbemanntes Luftfahrzeug und eine Basisstation hierfür dahingehend weiterzuentwickeln, dass die erforderliche Landung und Sicherung des Luftfahrzeugs auf der Basisstation insgesamt vereinfacht ist. Against this background, the object of the present invention is to refine the unmanned aerial vehicle system mentioned above, as well as an unmanned aerial vehicle and a base station, in such a way that the required landing and securing of the aircraft on the base station is simplified as a whole.
Die Lösung dieser Aufgabe besteht nach der Erfindung in einem unbemannten Flugsystem mit den Merkmalen von Anspruch 1. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Inhalt der abhängigen Ansprüche. Weiterhin wird diese Aufgabe mit einem Luftfahrzeug gemäß den Merkmalen von Anspruch 18 sowie mit einer Basisstation nach den Merkmalen von Anspruch 19 gelöst . The solution of this problem is according to the invention in an unmanned aerial vehicle with the features of claim 1. Advantageous further developments are the subject of the dependent claims. Furthermore, this object is achieved with an aircraft according to the features of claim 18 and with a base station according to the features of claim 19.
Erfindungsgemäß ist ein unbemanntes Flugsystem vorgesehen, welches wenigstens ein Luftfahrzeug und mindestens eine zum Abstellen des Luftfahrzeugs vorgesehene Basisstation umfasst. Bei dem Luftfahrzeug kann es sich in bevorzugter Weise um eine Drohne handeln. According to the invention, an unmanned aerial vehicle system is provided which comprises at least one aircraft and at least one base station provided for parking the aircraft. The aircraft may preferably be a drone.
Das Luftfahrzeug weist einen Grundkörper mit einem daran angeordneten Landegestell auf . Das Landegestell erfüllt beispielsweise die Aufgabe, das Luftfahrzeug in einer auf möglichst einige Bereiche oder Teile des Landegestells reduzierten Weise auf dem Untergrund aufzusetzen. Mit anderen Worten soll hierdurch der sich im abgestellten Zustand des Luftfahrzeugs ergebende Kontakt möglichst auf das Landegestell reduziert werden, um etwaigen Beschädigungen des restlichen Luftfahrzeugs oder etwaigen Anbauten an selbigem vorzubeugen. Dabei kann das Landegestell bevorzugt so aus- gebildet sein, dass dieses zumindest begrenzt federnde Eigenschaften besitzt, um so auch Landungen mit überhöhter Geschwindigkeit durch entsprechende Absorption des Aufpralls schadlos zu überstehen. The aircraft has a base body with a landing gear arranged thereon. For example, the landing gear fulfills the task of setting up the aircraft on the ground in a manner reduced to as few areas or parts of the landing gear as possible. In other words, this should be in the parked state of the Aircraft resulting contact as possible be reduced to the landing gear, in order to prevent any damage to the rest of the aircraft or any attachments to selbigem. In this case, the landing gear can preferably be designed so that it has at least limited elastic properties, so as to withstand landing at excessive speed by appropriate absorption of the impact harmless.
Die Basisstation ist bevorzugt als stationäre Einrichtung ausgebildet. In dieser Eigenschaft kann es sich bei der Basisstation um eine immobile Einrichtung handeln. Selbstverständlich ist auch deren mobile Ausgestaltung denkbar, was einen einfachen Auf- und Abbau der Basisstation meint. The base station is preferably designed as a stationary device. In this capacity, the base station may be an immobile device. Of course, their mobile design is conceivable, which means a simple assembly and disassembly of the base station.
Überdies kann eine mobile Ausgestaltung der Basisstation auch eine quasi Begleitung des Luftahrzeugs über kleinere oder größere Distanzen hinweg beinhalten. Insbesondere eine auf nur wenige Handgriffe beschränkte Montage oder auf ein einfaches Aufstellen reduzierter Betrieb der Basisstation ermöglicht ein hohes Maß an Mobilität, um das Flugsystem insgesamt auch an wechselnden Einsatzorten nutzen zu können. Hierdurch ist auch dessen beispielsweise an die Witterung anpassbarer Gebrauch gegeben, da sich bei Bedarf ein anwendungsfreundliches Verstauen sowohl des Luftfahrzeugs als auch der Basisstation und damit für das Flugsystem ins- gesamt realisieren lässt . Moreover, a mobile embodiment of the base station may also include a quasi-accompaniment of the aircraft over smaller or larger distances. In particular, a limited to a few simple steps or a simple installation reduced operation of the base station allows a high degree of mobility in order to use the overall flight system in changing locations. As a result of this, its adaptability, for example, to the weather, is also given, since an application-friendly stowage of both the aircraft and the base station, and thus for the flight system, can be realized as a whole on demand.
Im Zusammenhang mit der Basisstation ist das Landegestell dazu ausgebildet, um mit einem Abstellbereich der Basisstation zu korrespondieren. Dies meint, dass die Basisstation einen eigens zum Abstellen des Luftfahrzeugs vorgesehenen Bereich umfasst, der eine Kompatibilität mit dem Landege- stell besitzt. In connection with the base station, the landing gear is designed to correspond to a parking area of the base station. This means that the base station provided a dedicated for stopping the aircraft Area that has compatibility with the landing area.
Erfindungsgemäß weist der Abstellbereich der Basisstation ein Zentriermittel auf, welches zumindest bereichsweise mit dem Landegestell des Luftfahrzeugs korrespondiert. Hierzu sind das Landegestell und das Zentriermittel dazu ausgebildet, um im auf dem Abstellbereich der Basisstation abgestellten Zustand des Luftfahrzeugs das Zentriermittel zumindest teilweise zwischen dem Landegestell aufzunehmen. Alternativ oder in Ergänzung hierzu ist das Landegestell dabei zumindest teilweise innerhalb des Zentriermittels aufnehmbar . According to the invention, the storage area of the base station has a centering device which corresponds at least in regions to the landing gear of the aircraft. For this purpose, the landing gear and the centering means are adapted to accommodate at least partially between the landing gear in the parked on the storage area of the base station state of the aircraft centering. Alternatively or in addition to this, the landing gear is at least partially receivable within the centering.
Im Ergebnis führt die erfindungsgemäße Ausgestaltung von Landegestell des Luftfahrzeugs und Zentriermittel der Basisstation dazu, dass das sich dem Abstellbereich der Basisstation nähernde Luftfahrzeug eine Art bauliche Zwangszentrierung erfährt. Hierdurch ist eine überaus leichte Landung des Luftfahrzeugs auf der Basisstation gegeben. Tatsächlich muss der Abstellbereich der Basisstation nunmehr nur noch grob angeflogen werden, da die quasi punktgenaue Landung des Luftfahrzeugs durch dessen anschließendes Absenken entgegen einer Hochrichtung in Form eines Herabgleitens entlang der durch die erfindungsgemäße bauliche Ausgestaltung gegebenen Zentrierung bzw. ZwangsZentrierung erfolgt. Dabei nimmt das Landegestell des Luftfahrzeugs zumindest einen Teil des Zentriermittels der Basisstation zwischen sich auf, so dass das Luftfahrzeug entgegen der Hochrichtung förmlich auf das Zentriermittel rutscht. Alternativ oder in Ergänzung nimmt das - beispielsweise trichterförmig ausgestaltete - Zentriermittel selbst während der Landung zumindest einen Teil des Landegestells zwischen sich auf, so dass das Luftfahrzeug mit seinem Landegestell voran quasi in das Zentriermittel der Basisstati- on entgegen der Hochrichtung hineinrutscht. As a result, the embodiment according to the invention of landing gear of the aircraft and centering means of the base station results in the aircraft approaching the parking area of the base station experiencing a type of forced forced centering. As a result, an extremely easy landing of the aircraft is given on the base station. In fact, the parking area of the base station now only needs to be approached roughly, since the quasi-precise landing of the aircraft takes place by its subsequent lowering against a vertical direction in the form of a down sliding along the given by the structural design of the invention centering or forced centering. In this case, the landing gear of the aircraft takes at least a portion of the centering of the base station between them, so that the aircraft against the high direction formally slips on the centering. Alternatively or in addition, this takes - for example Funnel-shaped - centering even during landing at least a portion of the landing gear between them, so that the aircraft with its landing gear slid ahead, as it were in the centering of the base station against the high direction.
Aufgrund des sich hieraus naturgemäß auch in einer quer zur Hochrichtung verlaufenden horizontalen Ebene ergebenden Ab- stützens des dabei mit seinem Landegestell in und/oder um das Zentriermittel gelegenen Luftfahrzeugs ist zudem eine einfache und nahezu sofortige Sicherung des Luftfahrzeugs gegeben. Im praktischen Einsatz ist das Luftfahrzeug bereits bei einem bereichsweisen Ineinandergreifen von Landegestell und Zentriermittel - wenn überhaupt - nur noch begrenzt innerhalb der horizontalen Ebene verlagerbar. Ursächlich hierfür ist, dass das Landegestell bei einer horizontalen Abweichung zwangsläufig mit einem Teil des Zentriermittels in Anlage gerät und so gegenüber einer weiteren horizontalen Verlagerung, beispielsweise durch eine Windböe, abgefangen wird. Auf diese Weise ist neben der einfachen Zentrierung des Luftfahrzeugs gegenüber dem Abstellbereich der Basisstation gleichzeitig auch dessen so deutlich vereinfachte Sicherung realisiert. Because of this, of course, also in a horizontal plane extending transversely to the vertical direction, supporting the aircraft with its landing gear in and / or around the centering means, a simple and almost immediate securing of the aircraft is provided. In practical use, the aircraft is already - if at all - only within the horizontal plane displaceable even with an area-wise intermeshing of landing gear and centering. The reason for this is that, in the case of a horizontal deviation, the landing gear inevitably comes into contact with a part of the centering device and is thus intercepted with respect to a further horizontal displacement, for example by a gust of wind. In this way, in addition to the simple centering of the aircraft with respect to the storage area of the base station at the same time as its much simpler backup realized.
Somit treten Zentrierung und Sicherung des Luftfahrzeugs nahezu zeitgleich ein, was das Anfliegen der Basisstation insgesamt und insbesondere bei widrigen Wetterverhältnissen und/oder Sichtverhältnissen deutlich vereinfacht. So braucht es tatsächlich auch nicht des zunächst vollständigen Aufsetzens und erst anschließenden möglichen Aktivierens etwaiger Sicherungseinrichtungen der Basisstation oder eines mitunter aufwendigen Einfädelns des Landegestells in solche, bevor eine sichernde Wirkung des Luftfahrzeugs ein- tritt . Thus centering and securing of the aircraft occur almost at the same time, which significantly simplifies the approach of the base station overall and in particular under adverse weather conditions and / or visibility conditions. So it actually does not need the first complete touchdown and only then possible activation of any backup devices of the base station or sometimes elaborate threading of the landing gear into such before a locking effect of the aircraft occurs.
Hinsichtlich der eigentlichen Form des Zentriermittels des Abstellbereichs der Basisstation sind nun diverse Ausgestaltungen denkbar, durch welche das zuvor beschriebene Ineinandergreifen mit dem Landegestell des Luftfahrzeugs realisierbar ist. With regard to the actual shape of the centering means of the storage area of the base station, various embodiments are now conceivable by means of which the previously described meshing with the landing gear of the aircraft can be realized.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des grundsätzlichen Erfindungsgedankens kann das Zentriermittel in vorteilhafter Weise eine sich zu seinem - in Hochrichtung oben gelegenen - freien Ende hin verjüngend Form aufweisen. Hierdurch ergibt sich eine im Wesentlichen beispielsweise konische, Pyramiden- oder pyramidenstumpfförmige Gestalt, welche mit zunehmender Höhenlage entgegen der Hochrichtung im Querschnitt zunimmt . According to a preferred development of the basic concept of the invention, the centering means may advantageously have a shape tapering towards its free end in the vertical direction. This results in a substantially, for example, conical, pyramid or truncated pyramidal shape, which increases in cross-section with increasing altitude opposite to the vertical direction.
Die eigentliche Form des Zentriermittels kann durch eine oder mehrere Flächen bzw. Teilflächen bestimmt sein. Denkbar sind auch lediglich die äußeren Abmessungen des so aus- gestalteten Zentriermittels andeutende offene Strukturen wie etwa ein Fachwerk oder nur die äußeren Abmessungen begrenzende Stäbe. The actual shape of the centering means can be determined by one or more surfaces or partial surfaces. Also conceivable are only the outer dimensions of the thus configured centering means suggestive open structures such as a truss or only the outer dimensions limiting rods.
Daher kann das Zentriermittel eine Mantelfläche besitzen, welche als in sich geschlossene konische Fläche ausgebildet ist oder aus Teilflächen zusammengesetzt sein kann. Alternativ hierzu ist auch die Anordnung von wenigstens drei gegenüber der Hochrichtung geneigten Leisten denkbar, welche gemeinsam eine zumindest andeutungsweise sich in Hochrich- tung verjüngende Form ergeben. Mischformen des zuvor Genannten sind ebenfalls denkbar. Unabhängig von der konkreten Ausgestaltung können die geschlossene Mantelfläche, die Teilflächen oder die Leisten in besonders bevorzugter Weise symmetrisch um die Hochrichtung herum angeordnet sein. In Kombination mit einem ebenfalls symmetrisch ausführbaren Landegestell ergibt sich eine nahezu vollständige Unabhängigkeit der beschriebenen Funktionsweise von der Ausrichtung des Luftfahrzeugs um die Hochrichtung herum gegenüber dem Abstellbereich bzw. dessen Zentriermittel . Therefore, the centering means may have a lateral surface which is formed as a self-contained conical surface or may be composed of partial surfaces. Alternatively, the arrangement of at least three bars inclined with respect to the vertical direction is conceivable, which together form at least a hint of one another in vertical direction. tion tapered form. Mixed forms of the aforementioned are also conceivable. Regardless of the specific embodiment, the closed lateral surface, the partial surfaces or the strips can be arranged symmetrically around the vertical direction in a particularly preferred manner. In combination with a likewise symmetrically executable landing gear results in an almost complete independence of the described operation of the orientation of the aircraft around the high direction with respect to the storage area or its centering.
Die Erfindung sieht es als besonders vorteilhaft an, wenn das Landegestell des Luftfahrzeugs mindestens drei Kufen aufweist . Die Kufen können zumindest teilweise aus in eine Matrix aus Harz eingebetteten Kohlenstofffasern gebildet sein (Carbon) oder diese umfassen. Durch die Anordnung von wenigstens drei Kufen sind wenigstens drei mögliche Berührungspunkte mit dem Zentriermittel der Basisstation geschaffen. Aufgrund der so klar definierten, zwischen diesen Berührungspunkten aufgespannten Ebene ist eine exakte Positionierung des Landegestells und damit des Luftfahrzeugs gegenüber dem Zentriermittel der Basisstation gegeben. The invention regards it as particularly advantageous if the landing gear of the aircraft has at least three runners. The skids may be formed, at least in part, of carbon fibers embedded in a matrix of resin, or may comprise these. The arrangement of at least three skids at least three possible points of contact with the centering means of the base station are created. Due to the clearly defined, spanned between these contact points level is an exact positioning of the landing gear and thus the aircraft against the centering of the base station given.
So können die drei Kufen des Landegestells einen in einer waagerechten Ebene gelegenen Innenkreis zwischen sich begrenzen, wobei das freie Ende des Zentriermittels sich innerhalb eines parallel zum Innenkreis verlaufenden Außenkreises mit einem entsprechenden Außendurchmesser erstreckt bzw. diesen beschreibt. Innenkreis und Außenkreis stehen dabei derart in Relation zueinander, dass der Außendurchmesser des freien Endes des Zentriermittels kleiner als der Innendurchmesser des Innenkreises der Kufen ist . Weiterhin besitzt ein dem freien Ende gegenüberliegender Stammbereich des Zentriermittels einen dem Innendurchmesser des Innenkreises der Kufen entsprechenden oder gegenüber diesem - wenn auch nur um ein kleines Stück, beispielsweise 1 mm bis 10 mm - kleineren Außendurchmesser . Auf diese Weise ist sichergestellt, dass zumindest das freie Ende des Zentriermittels grundsätzlich zwischen den Kufen des Landegestells anordenbar ist, so dass eine Führung des Luftfahrzeugs ent- lang des Zentriermittels entgegen der Hochrichtung bis zum vollständigen Aufsetzen auf dem Abstellbereich gegeben ist. Thus, the three runners of the landing gear can define a lying in a horizontal plane inner circle between them, wherein the free end of the centering extends within a parallel to the inner circle extending outer circle with a corresponding outer diameter or describes this. Inner circle and outer circle are in relation to each other in such a way that the outer diameter of the free end of the centering means smaller than that Inner diameter of the inner circle of the runners is. Furthermore, a free end of the opposite root region of the centering has a the inner diameter of the inner circle of the runners corresponding to or against this - even if only by a small piece, for example 1 mm to 10 mm - smaller outer diameter. In this way, it is ensured that at least the free end of the centering means can be arranged in principle between the runners of the landing gear, so that guidance of the aircraft along the centering means against the vertical direction until complete placement on the parking area is provided.
Aufgrund des so zum Stammbereich hin zunehmenden Außendurchmessers des Zentriermittels wird mit abnehmender Due to the so towards the stem area towards increasing outer diameter of the centering is decreasing
Höhenlage des auf dem Abstellbereich landenden Luftfahrzeugs eine zunehmende Annäherung von Kufen und Zentriermittel erreicht, um spätestens beim Aufsetzen auf dem Abstellbereich eine eindeutige Positionierung des Luftfahrzeugs auf der Basisstation zu erreichen. Altitude of the landing on the parking area aircraft reached an increasing approach of runners and centering means to reach at the latest when putting on the parking area a clear positioning of the aircraft on the base station.
Selbstverständlich ist auch denkbar, dass Landegestell und Zentriermittel so zueinander ausgestaltet sind, dass das sich um oder innerhalb des Zentriermittels bei der Landung entgegen der Hochrichtung absenkende Luftfahrzeug erst gar nicht auf dem Abstellbereich aufsetzt, sondern mit seinem Landegestell quasi auf das Zentriermittel aufläuft . Mit anderen Worten kann die dann vollzogene Landung als Punkt- oder Linienberührung um oder innerhalb des Zentriermittels beschrieben werden. Hierzu kann der Außendurchmesser des Stammbereichs des Zentriermittels den Innendurchmesser des Innenkreises zwischen den Kufen entsprechend übersteigen; beispielsweise um den zuvor genannten Maßbereich von 1 mm bis 10 mm. Of course, it is also conceivable that Landegestell and centering are designed to each other so that the first or not lowering on or within the centering on landing against the high aircraft on the storage area, but runs with his landing gear virtually on the centering. In other words, the then completed landing can be described as a point or line contact around or within the centering means. For this purpose, the outer diameter of the root region of the centering means correspondingly exceed the inner diameter of the inner circle between the runners; for example, by the aforementioned range of 1 mm to 10 mm.
Als eine mögliche vorteilhafte Ausgestaltungsform für das Zusammenspiel von Landegestell und Zentriermittel wird die Anordnung einer Vertiefung an der Basisstation angesehen, in welche das Luftfahrzeug bei seiner Landung zumindest mit einem Teil seines Landegestells oder vollständig eintauchen kann. Es versteht sich von selbst, dass die Vertiefung dabei im Bereich des Abstellbereichs anzuordnen ist oder die- sen zumindest teilweise mit einschließt. Weiterhin kann dann das Zentriermittel selbst in bevorzugter Weise zumindest abschnittsweise innerhalb der Vertiefung angeordnet sein. As a possible advantageous embodiment of the interplay of Landegestell and centering the arrangement of a depression is considered at the base station, in which the aircraft can dive at landing with at least part of its landing gear or completely. It goes without saying that the depression is to be arranged in the region of the storage area or at least partially encloses the latter. Furthermore, the centering means itself can then be arranged at least in sections, preferably within the depression.
Auf diese Weise läuft das Luftfahrzeug beim Landen mit seinem Landegestell auf das Zentriermittel auf und senkt sich zuvor, zeitgleich oder im weiteren Verlauf in die Vertiefung der Basisstation ab. In this way, the aircraft runs on landing with his landing gear on the centering and lowers before, at the same time or later in the recess of the base station.
Durch die Anordnung von Vertiefung und darin - bevorzugt zentrisch - angeordnetem Zentriermittel ist es möglich, beispielsweise der Windanfälligkeit des Luftfahrzeugs beim Landen nochmals deutlich entgegenzuwirken. So können jene die Vertiefung umfangsseitig begrenzenden Teile der Basisstation eine Art Windfang bilden, in deren Windschatten das Luftfahrzeug mit zunehmender Absenkung anordenbar ist. Auch kann sich hierdurch eine doppelte Sicherung gegenüber seitlichen Verlagerungen ergeben, da das Luftfahrzeug sich über sein Landegestell in horizontaler Ebene gegen das Zentriermittel und jene die Vertiefung begrenzende Wandung abstüt- zen kann. Insbesondere eine trichterförmige Ausgestaltung der Vertiefung ermöglicht dabei einen in Hochrichtung oben gelegenen breiten Öffnungsring zur Aufnahme des Landegestells, welcher sich mit zunehmender Tiefe entgegen der Hochrichtung entsprechend verschlankt. Due to the arrangement of the recess and centering means arranged therein-preferably centrically-it is possible, for example, to once again clearly counteract the wind-susceptibility of the aircraft when landing. Thus, those parts of the base station which delimit the depression can form a kind of windscreen, in the slipstream of which the aircraft can be arranged with increasing subsidence. This can also result in a double safeguard against lateral displacements, since the aircraft is supported by its landing gear in a horizontal plane against the centering means and that wall bounding the recess. zen. In particular, a funnel-shaped configuration of the depression allows a high opening at the top located wide opening ring for receiving the landing gear, which is correspondingly slimmer with increasing depth counter to the vertical direction.
In besonders bevorzugter Weise kann die Vertiefung kreisrund ausgestaltet sein, was eine nahezu vollständige Unabhängigkeit hinsichtlich der Ausrichtung des Luftfahrzeugs um die Hochrichtung herum gegenüber der so gestalteten Ver- tiefung ermöglicht. In a particularly preferred manner, the depression can be designed circular, which allows almost complete independence with regard to the alignment of the aircraft around the vertical direction in relation to the depression thus formed.
Angesichts der im abgestellten Zustand gegebenen Möglichkeit zum Auffüllen oder Aufladen einer mitgeführten Energiequelle des unbemannten Luftfahrzeugs können dieses und die Basisstation in besonders bevorzugter Weise entspre- chende miteinander in Eingriff bringbare Kupplungskörper besitzen. Die Kupplungskörper können dazu dienen, beispielsweise wenigstens einen Tank des Luftfahrzeugs mit Treibstoff zu befüllen und/oder einen Akkumulator des Luftfahrzeugs mit zum Aufladen desselben dienenden Stroms zu versorgen. Denkbar ist auch eine so geschaffene elektrische Verbindung, welche dem Datenaustausch etwaiger zuvor gespeicherter Daten zwischen Luftfahrzeug und Basisstation dient und/oder der Versorgung etwaiger Verbraucher des Luftfahrzeugs im abgestellten Zustand dient, wie etwa eine Kühlung . In view of the possibility, given in the parked state, of filling or recharging an entrained energy source of the unmanned aerial vehicle, this and the base station can particularly preferably have mutually engageable coupling bodies. The coupling bodies may be used, for example, to fill with fuel at least one tank of the aircraft and / or to supply an accumulator of the aircraft with the same serving for charging the same. Also conceivable is an electrical connection thus created, which serves for the data exchange of any previously stored data between the aircraft and the base station and / or serves to supply any consumers of the aircraft in the parked state, such as cooling.
So kann das Zentriermittel beispielsweise einen im Zentrum seines freien Endes angeordneten ersten Kupplungskörper besitzt, während der Grundkörper des Luftfahrzeugs beispiels- weise einen im Zentrum des durch die Kufen begrenzten Innenkreises angeordneten zweiten Kupplungskörper aufweist . Damit können die beiden Kupplungskörper im auf dem Abstellbereich der Basisstation abgestellten Zustand des Luftfahr- zeugs auf einfache Weise miteinander gekoppelt werden. For example, the centering means may have a first coupling body arranged in the center of its free end, while the basic body of the aircraft may, for example, has a arranged in the center of the limited by the runners inner circle second coupling body. Thus, the two coupling bodies can be coupled to one another in the parked on the storage area of the base station state of the aircraft in a simple manner.
Selbstverständlich können die miteinander koppelbaren Kupplungskörper auch außermittig angeordnet sein, was allerdings eine entsprechende Orientierung des Luftfahrzeugs gegenüber der Basisstation verlangt, die bei der zuvor be- schriebenen Ausgestaltung entbehrlich ist.  Of course, the coupling bodies which can be coupled to one another can also be arranged off-center, which, however, requires a corresponding orientation of the aircraft with respect to the base station, which is dispensable in the previously described embodiment.
In diesem Zusammenhang sieht eine bevorzugte Weiterentwicklung der Erfindung die Möglichkeit vor, den ersten Kupplungskörper der Basisstation baulich geschützt anzuordnen. So kann das Zentriermittel eine an seinem freien Ende gelegene Öffnung besitzt, innerhalb der der erste Kupplungskörper angeordnet ist. Hierdurch ist der erste Kupplungskörper gegenüber einem etwaigen beispielsweise durch Fremdeinwirkung oder herabfallende Teile eintretenden Kontakt geschützt, durch die der erste Kupplungskörper Schaden nehmen könnte. Um die Kopplung zwischen dem ersten Kupplungskörper der Basisstation und dem zweiten Kupplungskörper des Luftfahrzeugs durchzuführen, muss der zweite Kupplungskörper folglich durch die Öffnung hindurch zumindest teilweise in das freie Ende des Zentriermittels eingeführt werden, um mit dem ersten Kupplungskörper in Eingriff zu gelangen.In this connection, a preferred further development of the invention provides the possibility of arranging the first coupling body of the base station structurally protected. Thus, the centering means has a located at its free end opening, within which the first coupling body is arranged. As a result, the first coupling body is protected from any contact, for example due to external influence or falling parts, through which the first coupling body could be damaged. Thus, in order to perform the coupling between the first coupling body of the base station and the second coupling body of the aircraft, the second coupling body must be at least partially inserted through the opening into the free end of the centering means to engage the first coupling body.
Dies verlangt ein möglichst genaues Absenken des Luftfahrzeugs auf der Basisstation, was durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung in überaus vorteilhafter Weise begünstigt ist . Weiterhin denkbar ist ein zumindest begrenzter Toleranzausgleich des an der Basisstation befindlichen ersten Kupplungskörpers, um beispielsweise einer während der Landung möglichen seitlichen Bewegung des Luftfahrzeugs und damit des zweiten Kupplungskörpers belastungsfrei folgen zu können. Hierzu kann der erste Kupplungskörper der Basisstation gegenüber dem Zentriermittel relativ verlagerbar angeordnet sein. Dies schließt bei Bedarf - neben einer Verlagerbar- keit in horizontaler Ebene - auch eine mögliche Verlager- barkeit parallel bzw. in oder entgegen der Hochrichtung mit ein. Selbstverständlich kann alternativ oder in Ergänzung hierzu der zweite Kupplungskörper des Luftfahrzeugs eine derartige Verlagerbarkeit beinhalten. This requires as accurate as possible lowering of the aircraft on the base station, which is favored by the inventive design in a very advantageous manner. Also conceivable is an at least limited tolerance compensation of the first coupling body located at the base station in order to be able to follow load-free movement of the aircraft and thus of the second coupling body during landing, for example. For this purpose, the first coupling body of the base station relative to the centering means may be arranged relatively displaceable. If required, this includes not only a displaceability in the horizontal plane but also a possible displaceability parallel or in or against the vertical direction. Of course, as an alternative or in addition thereto, the second coupling body of the aircraft may include such a displaceability.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des erfindungsgemäßen Flugsystems kann die Basisstation so ausgebildet sein, dass diese das im abgestellten Zustand befindliche Luftfahrzeug vollständig in sich aufnehmen kann. Hierdurch ergibt sich ein Höchstmaß an Sicherung des Luftfahrzeugs beispielsweise gegenüber seitlichen Einwirkungen. According to a preferred development of the flight system according to the invention, the base station can be designed such that it can completely accommodate the aircraft in the parked state. This results in the highest degree of security of the aircraft, for example, against lateral effects.
In Ergänzung hierzu kann die Basisstation ferner wenigstens eine verschiebliche und/oder verschwenkbare Abdeckung mit umfassen, durch welche das innerhalb der Basisstation abgestellte Luftfahrzeug zumindest teilweise abdeckbar ist. Auf diese Weise ist so auch die mitunter unerwünschte Zugänglichkeit - beispielsweise durch Tiere - und/oder das reine Verdrecken des Abstellbereichs der Basisstation in vorteilhafter Weise unterbunden. Grundsätzlich lässt sich so auch ein überaus vorteilhafter Schutz gegenüber witterungsabhängigen Einflüssen etablieren. In der praktischen Ausgestaltung kann hierzu beispielsweise die Vertiefung entsprechend groß ausgebildet sein, um das Luftfahrzeug vollständig in sich aufzunehmen. Denkbar ist auch eine entsprechende Form der Basisstation, bei der die den Abstellbereich und die Abdeckung beinhaltenden Ebenen so weit in Hochrichtung voneinander beabstandet sind, dass sich eine kastenförmige Ausgestaltung zur Aufnahme des Luftfahrzeugs zwischen diesen ergibt. Selbstverständlich sind auch Mischformen hiervon vorteilhaft, welche die kas- tenförmige Gestalt mit einer Vertiefung kombinieren. In addition to this, the base station may further comprise at least one displaceable and / or pivotable cover, by means of which the aircraft parked inside the base station can be at least partially covered. In this way, the sometimes unwanted accessibility - for example, by animals - and / or the pure Verdrecken the Abstellbereichs the base station is prevented in an advantageous manner. In principle, it is thus also possible to establish an extremely advantageous protection against weather-dependent influences. In the practical embodiment, for example, the recess can be designed to be correspondingly large, for this purpose, to completely accommodate the aircraft in itself. Also conceivable is a corresponding shape of the base station, in which the planes containing the storage area and the cover are spaced apart so far in the vertical direction that a box-shaped configuration for receiving the aircraft results between them. Of course, mixed forms thereof are also advantageous, which combine the box-shaped shape with a depression.
Hinsichtlich der Ausgestaltung des unbemannten Luftfahrzeugs ist vorgesehen, dass dessen Grundkörper beispielsweise mindestens drei Auslegerarme umfassen kann. Besonders bevorzugt können die Auslegerarme dabei symmetrisch zueinander angeordnet sein, so dass sie - eine bevorzugt gleiche Länge vorausgesetzt - im Wesentlichen eine gleichschenklige Dreiecksform zwischen ihren freien Enden auf- spannen. Weiterhin können deren freien Enden durch jeweils eine Strebe miteinander verbunden sind, woraus sich eine, durch das so gebildete Fachwerk, insgesamt vorteilhafte, da steife Konstruktion für den Grundkörper des Luftfahrzeugs ergibt . With regard to the design of the unmanned aerial vehicle is provided that the base body may comprise, for example, at least three boom arms. Particularly preferably, the cantilever arms can be arranged symmetrically to each other, so that they - assuming a preferably equal length - span essentially an isosceles triangular shape between their free ends. Furthermore, the free ends can be connected to each other by a respective strut, resulting in a, by the thus formed framework, overall advantageous, since stiff construction for the main body of the aircraft results.
Besonders bevorzugt können die Streben die Form eines Particularly preferably, the struts can take the form of a
Reuleaux-Dreiecks zwischen sich einschließen, was deren jeweils um das Zentrum des Grundkörpers herum verlaufende Krümmung in horizontaler Ebene mit jeweils gleichbleibendem Radius meint . Dies ermöglicht eine begrenzte elastische Flexibilität der Streben gegenüber seitlichen Einflüssen. Durch die Krümmung der Streben werden die Abmessungen des Basiskörpers in horizontaler Ebene vergrößert, was mehr Raum für das Anbringen etwaiger Komponenten bietet. Include Reuleaux triangle between them, which means their respective around the center of the body running around curvature in a horizontal plane, each with a constant radius. This allows limited elastic flexibility of the struts against lateral influences. Due to the curvature of the struts, the dimensions of the Base body in a horizontal plane increased, which provides more space for attaching any components.
Mit Blick auf das Landegestell des Luftfahrzeugs schlägt die Erfindung vor, dass jede der Kufen des Landegestells sich zwischen jeweils zwei freien Enden der Auslegerarme des Grundkörpers erstrecken kann. Damit dienen die ohnehin vorhandenen Auslegerarme dem Ansatz der Kufen, so dass in vorteilhafter Weise keine zusätzlichen Anbauten zur Anordnung der Kufen notwendig sind. Neben dem so reduzierbaren Gewicht des unbemannten Luftfahrzeugs ist so auch die Rundumsicht beispielsweise für ein mitgeführtes Kamerasystem verbessert, welches - je nach Anordnungsbereich - durch die Kufen nur wenig beeinträchtigt sein kann. With regard to the landing gear of the aircraft, the invention proposes that each of the runners of the landing gear can extend between each two free ends of the boom arms of the body. Thus, the already existing boom arms serve the approach of runners, so that advantageously no additional attachments to the arrangement of the runners are necessary. In addition to the so reducible weight of the unmanned aerial vehicle so the all-round visibility is improved, for example, for a guided camera system, which - depending on the arrangement area - can be affected only slightly by the runners.
In besonders bevorzugter Weise können die so angeordneten Kufen zu einer Unterseite des Luftfahrzeugs hin bogenförmig ausgebildet sein, so dass deren jeweilige Scheitelpunkte die tiefsten Punkte des Landegestells bilden können. Durch die so geschaffenen drei Aufsetzpunkte des Landegestells ist ein sicherer und horizontal ausgerichteter Stand des Luftfahrzeugs gegeben. Die Bogenform bringt naturgemäß eine vorteilhafte elastisch federnde Eigenschaft mit sich, welche zum Schutz des Luftfahrzeugs insbesondere bei unsanften Landungen eine ausreichende Kompensation hoher Aufsetzkräf- te ermöglicht. In a particularly preferred manner, the runners thus arranged can be arc-shaped towards an underside of the aircraft so that their respective apex points can form the lowest points of the landing gear. The three landing points of the landing gear thus created ensure a safe and horizontally aligned position of the aircraft. The arcuate shape naturally brings with it an advantageous elastically resilient property, which enables a sufficient compensation of high contact forces for the protection of the aircraft, in particular on rough landings.
Nach einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Flugsystems können die einzelnen Kufen zudem beweglich an den Auslegerarmen gelagert sein. Auf diese Weise sind die Kufen von einer in Richtung der Streben hochgeklappten Grundstellung in eine demgegenüber ausgeklappte Landestellung und zurück verschwenkbar . Dies ermöglicht in überaus vorteilhafter Weise ein nur bedarfsweises Herunterklappen der Kufen mittels Verschwenken, wohingegen diese im Flugbetrieb hochgeklappt und an die zwischen den Auslegerarmen gelegenen Streben quasi angelegt werden können. Hierdurch wird beispielsweise die Windangriffsfläche des Luftfahrzeugs auf ein Minimum beschränkt . Insbesondere im Zusammenhang mit dem bereits zuvor erwähnten Mitführen eines Kamerasystems ist so eine nahezu behinderungsfreie Rundumsicht gegeben. According to a particularly preferred embodiment of the flight system according to the invention, the individual skids can also be movably mounted on the boom arms. In this way, the runners are from one in the direction of the struts folded up basic position in a contrast unfolded landing position and swiveled back. This allows in a very advantageous manner, only on demand folding down the skids by pivoting, whereas these folded up in flight and can be applied to the quasi located between the boom arms struts. As a result, for example, the wind attack surface of the aircraft is kept to a minimum. In particular, in connection with the previously mentioned tracking a camera system is given as a nearly disability-free all-round view.
Die Flugeigenschaften des Luftfahrzeugs des unbemannten Flugsystems basieren auf einem Antrieb, welcher einen Senkrechtstart sowie das Halten einer Höhe ohne für den Auftrieb notwendige seitliche Bewegung mit mitunter hoher Geschwindigkeit erlaubt . Neben etwaigen Strahlentriebwerken haben sich hierfür mittels Motoren antreibbare Rotoren bewährt, welche einen günstigen Aufbau bei gleichzeitig hoher Betriebssicherheit garantieren. Diese können so gestaltet sein, dass die beim Drehen von Rotoren zwangsläufig auftretenden Geräusche auf ein Minimum beschränkt sind. The flight characteristics of the unmanned aerial vehicle are based on a propulsion which allows a vertical take-off as well as the keeping of a height with no lateral movement necessary for the buoyancy at sometimes high speed. In addition to any jet engines, rotors which can be driven by motors have proved their worth, which guarantee a favorable construction and at the same time high operational reliability. These can be designed so that the inevitable noise when turning rotors are kept to a minimum.
Im Zusammenhang mit der Erfindung ist angedacht, dass das Luftfahrzeug über Rotoren bewegt wird, welche wiederum durch Elektromotoren antreibbar sind. Bevorzugt sind hierzu mehrere Elektromotoren vorgesehen, welche jeweils einen der Rotoren drehen. Hierzu kann je ein Rotor mit einer Abtriebsachse eines Elektromotors entweder durch Zwischenschaltung eines Getriebes oder bevorzugt direkt verbunden sein. Die Elektromotoren mitsamt Rotoren können in vorteil- hafter Weise an dem Grundkörper und/oder den Streben des Luftfahrzeugs angeordnet sein. Weiterhin kann das Luftfahrzeug in besonders bevorzugter Weise eine fest installierte oder austauschbare Energiequelle besitzen, über welche die Elektromotoren dann mit elektrischer Energie versorgbar sind. In connection with the invention, it is envisaged that the aircraft is moved via rotors, which in turn can be driven by electric motors. For this purpose, a plurality of electric motors are preferably provided, which each rotate one of the rotors. For this purpose, depending on a rotor with an output shaft of an electric motor either by the interposition of a transmission or preferably be directly connected. The electric motors together with rotors can be be arranged manner on the body and / or the struts of the aircraft. Furthermore, the aircraft may particularly preferably have a permanently installed or replaceable energy source, via which the electric motors can then be supplied with electrical energy.
Die Energiequelle kann aus mindestens einem Akkumulator gebildet sein oder zumindest einen solchen umfassen. The energy source may be formed from at least one accumulator or at least comprise such.
In besonders bevorzugter Weise schlägt die Erfindung den Einsatz wenigstens einer Brennstoffzelle vor, so dass die erwähnte Energiequelle aus einer Brennstoffzelle gebildet sein kann oder eine solche umfassen kann. In diesem Zusammenhang ist die Anordnung mindestens eines Tanks in oder an dem Grundkörper des Luftfahrzeugs vorgesehen, um die Brennstoffzelle mit geeignetem Treibstoff zu versorgen. Der Einsatz mindestens einer Brennstoffzelle in Kombination mit mitgeführtem Treibstoff ermöglicht einen überaus langen Flugbetrieb des Luftfahrzeugs, so dass die zum Zwecke der Neuversorgung des Luftfahrzeugs erforderlichen Landungen insbesondere auf der Basisstation auf nur wenige Stopps reduzierbar sind. In a particularly preferred embodiment, the invention proposes the use of at least one fuel cell, so that the mentioned energy source can be formed from or can comprise a fuel cell. In this connection, the arrangement of at least one tank in or on the main body of the aircraft is provided in order to supply the fuel cell with suitable fuel. The use of at least one fuel cell in combination with entrained fuel allows for an extremely long flight operation of the aircraft, so that the landings required for the purpose of resupplying the aircraft, especially on the base station, can be reduced to just a few stops.
Unabhängig von der Wahl der jeweiligen Energiequelle sieht eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung vor, dass diese eine ausreichende Kühlung durch geeignete bauliche Maßnahmen erfahren kann. Dies ist insbesondere im Zusammenhang mit dem Einsatz mindestens einer Brennstoffzelle vorteilhaft, bei deren elektrochemischen Reaktion von Treib- Stoff mit Sauerstoff neben der Produktion von Strom und demRegardless of the choice of the respective energy source, an advantageous development of the invention provides that it can experience sufficient cooling by means of suitable structural measures. This is particularly advantageous in connection with the use of at least one fuel cell, in the electrochemical reaction of propellant Substance with oxygen in addition to the production of electricity and the
Ausfall von Wasser auch Wärme frei wird. Failure of water also releases heat.
So kann mindestens einer der Auslegerarme des Grundkörpers einen im Bereich wenigstens eines der Rotoren angeordneten Lufteinlass besitzt. Aufgrund der Nähe zum Rotor wird so zwangsläufig ein Teil der nach unten verdrängten Luft (Abwind) in den Lufteinlass hineingeleitet . Um die so strömende Luft besser nutzen zu können, kann der Lufteinlass in besonders bevorzugter Weise mit einem beispielsweise eben- falls an dem oder einem der Auslegerarme oder an andererThus, at least one of the extension arms of the base body may have an air inlet arranged in the region of at least one of the rotors. Because of the proximity to the rotor so inevitably a part of the downwardly displaced air (downdraft) is fed into the air inlet. In order to be able to make better use of the air thus flowing, the air inlet can be particularly preferably provided with one, for example, also on the or one of the extension arms or on another
Stelle des Grundkörpers angeordneten Luftauslass korrespondieren. Hierzu kann der Grundkörper mindestens einen Luft- kanal besitzen, welcher Luftein- und auslass entsprechend fluidleitend miteinander verbindet. In vorteilhafter Weise kann dann die Energiequelle entweder direkt innerhalb dieses Luftkanals angeordnet oder zumindest bereichsweise mit diesem fluidleitend verbunden sein. Place the body arranged arranged air outlet correspond. For this purpose, the base body may have at least one air duct, which connects the air inlet and outlet in a correspondingly fluid-conducting manner. In an advantageous manner, the energy source can then either be arranged directly within this air channel or at least partially connected to it in a fluid-conducting manner.
Neben der möglicherweise notwendigen Kühlung der Energiequelle und/oder etwaigen Komponenten von dieser kann so auch insbesondere beim Einsatz mindestens einer Brennstoffzelle das ausfallende Wasser in vorteilhafter Weise durch die strömende Luft aufgenommen und abtransportiert werden. Dank der Nutzung der ohnehin durch die Rotoren vorhandenen Abwinde kann auf die zusätzliche Anordnung etwaiger aktiver Kühl- und/oder Belüftungsvorrichtungen verzichtet werden, was - neben der Reduzierung mitunter wartungsintensiver und insofern kritischer Bauteile - eine weitgehende Miniaturisierung und/oder Gewichtseinsparung ermöglicht. In besonders bevorzugter Weise schlägt die Erfindung den Betrieb einer möglichen angeordneten Brennstoffzelle mit Wasserstoff vor. Alternativ oder in Ergänzung hierzu wird auch die Verwendung von LPG (Liquefied Petroleum Gas) vor- geschlagen, bei dem es sich in bekannter Weise um ein unter Druck verflüssigtes Gemisch aus Propan und Butan handelt. In addition to the possibly necessary cooling of the energy source and / or possible components thereof, the precipitating water can also be advantageously absorbed and transported away by the flowing air, in particular when using at least one fuel cell. Thanks to the use of existing already by the rotors downdrafts can be dispensed with the additional arrangement of any active cooling and / or ventilation devices, which - in addition to the reduction sometimes maintenance-intensive and thus critical components - allows extensive miniaturization and / or weight savings. In a particularly preferred manner, the invention proposes the operation of a possible arranged fuel cell with hydrogen. Alternatively or in addition to this, the use of LPG (Liquefied Petroleum Gas) is proposed, which is known to be a liquefied under pressure mixture of propane and butane.
Den bereits an anderer Stelle beschriebenen Grundgedanken zum möglichen Mitführen eines Kamerasystems aufgreifend, kann der Grundkörper eine zu einer Unterseite des Luftfahrzeugs hin angeordnete untere Kuppel besitzen, innerhalb der wenigstens ein optischer Sensor, wie etwa eine Kamera, angeordnet ist. Insbesondere im Zusammenhang mit den hochklappbaren Kufen des Landegestells ergibt sich für diesen ein ungestörtes Sichtfeld, so dass sich das so ausgestattete unbemannte Luftfahrzeug besonders für die Überwachung und Sicherung eines Geländes eignet. Taking up the basic idea already described elsewhere for possibly carrying a camera system, the base body can have a lower dome arranged towards a lower side of the aircraft, within which at least one optical sensor, such as a camera, is arranged. In particular, in connection with the flip-up runners of the landing gear results in this undisturbed field of view, so that the so-equipped unmanned aerial vehicle is particularly suitable for monitoring and securing a terrain.
Alternativ oder in Ergänzung kann das Luftfahrzeug eine der unteren Kuppel abgewandte obere Kuppel besitzt, welche ebenfalls wenigstens einen optischen Sensor, insbesondere Kamera, beinhalten kann. Alternatively or in addition, the aircraft may have an upper dome facing away from the lower dome, which may likewise include at least one optical sensor, in particular a camera.
Durch die Anordnung innerhalb der Kuppel ist der jeweilige Sensor in überaus vorteilhafter Weise insbesondere gegenüber Witterungseinflüssen geschützt. Beim Einsatz einer oder mehrerer Kameras kann es sich dabei bevorzugt um eine solche handeln, welche die Erfassung eines 360° Horizontal- kreises und bevorzugt auch eines 180° Vertikalkreises erlaubt, so dass quasi die gesamte Umgebung um das Luftfahrzeug herum abdeckbar ist. Auch wenn die Kamera/s beweglich ausgestattet sein können, sind diese bevorzugt statisch innerhalb der Kuppel/n verbaut. Due to the arrangement within the dome of the respective sensor is protected in a very advantageous manner, especially against the weather. The use of one or more cameras may preferably be one which allows the detection of a 360 ° horizontal circle and preferably also of a 180 ° vertical circle, so that virtually the entire environment around the aircraft can be covered. Even if the camera / s mobile can be equipped, they are preferably static installed within the dome / s.
Die nunmehr vorgestellte Erfindung schafft ein überaus praktikables und insbesondere für den autarken Betrieb be- sonders geeignetes unbemanntes Flugsystem. Dies liegt im Wesentlichen darin begründet, dass durch dessen erfindungsgemäße Ausgestaltung die erforderliche Landung und Sicherung des Luftfahrzeugs auf der Basisstation insgesamt deutlich einfacher beherrschbare Manöver erfordert und so des- sen Einsatz insgesamt spürbar vereinfacht ist. The present invention now provides an extremely practical unmanned flying system which is particularly suitable for autonomous operation. This is essentially due to the fact that the required landing and securing of the aircraft on the base station requires significantly easier manageable maneuvers as a result of the design according to the invention, and thus its use is noticeably simplified overall.
Die Erfindung ist ferner auf ein unbemanntes Luftfahrzeug für ein unbemanntes Flugsystem gerichtet. Bei dem unbemannten Luftfahrzeug kann es sich in bevorzugter Weise um eine Drohne handeln. Das erfindungsgemäße Luftfahrzeug kann in besonders bevorzugter Weise in einem wie oben beschriebenen erfindungsgemäßen unbemannten Flugsystem Verwendung finden. The invention is further directed to an unmanned aerial vehicle for an unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle may preferably be a drone. The aircraft according to the invention can be used in a particularly preferred manner in an unmanned aerial vehicle system according to the invention as described above.
Weiterhin ist die Erfindung auf eine Basisstation für ein Luftfahrzeug gerichtet, wobei es sich bei dem Luftfahrzeug bevorzugt um eine Drohne handeln kann. Die erfindungsgemäße Basisstation kann in besonders bevorzugter Weise in einem oben beschriebenen erfindungsgemäßen unbemannten Flugsystem Verwendung finden. Furthermore, the invention is directed to a base station for an aircraft, wherein the aircraft may preferably be a drone. The base station according to the invention can be used in a particularly preferred manner in an unmanned aerial system according to the invention described above.
Die sich aus dem erfindungsgemäßen unbemannten Luftfahrzeug und der erfindungsgemäßen Basisstation ergebenden Vorteile wurden bereits zuvor im Zusammenhang mit der Vorstellung des erfindungsgemäßen unbemannten Flugsystems näher erläutert, so dass an dieser Stelle auf die vorherigen Ausführungen hierzu verwiesen wird. KÜRZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN The advantages resulting from the unmanned aerial vehicle according to the invention and the base station according to the invention have already been explained in detail in connection with the introduction of the unmanned aerial vehicle system according to the invention, so that reference is made at this point to the previous explanations. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der Figuren 1-11 näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein erfindungsgemäßes unbemanntes Flugsystem als The invention will be explained in more detail below with reference to FIGS 1-11. 1 shows an unmanned aerial vehicle system according to the invention
Kombination aus einem unbemannten Luftfahrzeug und einer Basisstation in einer perspektivischen Aufsicht,  Combination of an unmanned aerial vehicle and a base station in a perspective view,
Fig. 2 die erfindungsgemäße Basisstation für ein unbemanntes Luftfahrzeug aus Fig. 1 in annähernd gleicher Darstellungsweise, 2 shows the base station according to the invention for an unmanned aerial vehicle from FIG. 1 in approximately the same representation,
Fig. 3 das um einige Details reduzierte erfindungsgemäße 3 shows the invention reduced by a few details
Luftfahrzeug, insbesondere für das unbemannte Flugsystem aus Fig. 1 und 2, in einer Aufsicht, Fig. 4 das Luftfahrzeug in einer perspektivischen Aufsicht in der aus Fig. 1 hervorgehenden Detailierung,  Aircraft, in particular for the unmanned aerial vehicle system of FIGS. 1 and 2, in a plan view, FIG. 4 shows the aircraft in a perspective top view in the detailing resulting from FIG. 1,
Fig. 5 das wie in Fig. 3 um einige Details reduzierte Fig. 5 reduced as in Fig. 3 by a few details
Luftfahrzeug aus den Fig. 2 und 3 in einer Seitenansicht,  Aircraft from FIGS. 2 and 3 in a side view,
Fig. 6 einen Detailausschnitt des Luftfahrzeugs aus den Fig. 6 shows a detail of the aircraft from the
Fig. 1 sowie 3 bis 5 mit teilweise geschnittenen Bereichen in einer perspektivischen Ansicht,  1 and 3 to 5 with partially cut areas in a perspective view,
Fig. 7 ein Detail des Luftfahrzeugs aus den Fig. 1 sowie Fig. 7 shows a detail of the aircraft of FIGS. 1 and
3 bis 6 in einer perspektivischen Aufsicht, Fig. 8 das unbemannte Flugsystem aus Fig. 1 in annähernd gleicher Darstellungsweise in einer ersten Stellung seines Abstellbereichs, 3 to 6 in a perspective view, 8 shows the unmanned aerial vehicle system of FIG. 1 in approximately the same representation in a first position of its storage area, FIG.
Fig. 9 das unbemannte Flugsystem aus Fig. 8 in annähernd gleicher Darstellungsweise in einer zweiten Stellung seines Abstellbereichs, 9 shows the unmanned aerial system of FIG. 8 in approximately the same representation in a second position of its storage area, FIG.
Fig. 10 die Basisstation des unbemannte Flugsystem aus Fig. 10, the base station of the unmanned aerial system
Fig. 2 in einer alternativen Ausgestaltung sowie  Fig. 2 in an alternative embodiment as well
Fig. 11 die alternative Basisstation aus Fig. 10 in einer Fig. 11, the alternative base station of Fig. 10 in one
Anordnung mit weiteren gleichartigen Basisstatio- nen.  Arrangement with other similar base stations.
BESTER WEG ZUR AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG : BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION:
Fig. 1 zeigt einen erfindungsgemäßes unbemanntes Flugsystem 1 in einer perspektivischen Aufsicht. Das Flugsystem 1 umfasst ein unbemanntes Luftfahrzeug 2, bei dem es sich um eine Drohne handeln kann. Weiterhin umfasst das Flugsystem 1 eine vorliegend kastenförmig ausgestaltete Basisstation 3, welche dem Abstellen des nicht im Flugbetrieb befindlichen Luftfahrzeugs 2 dient. Das Luftfahrzeug 2 kann seinen Flugbetrieb in nicht näher gezeigter Weise aufnehmen, indem es senkrecht in eine Hochrichtung x aufsteigt und so die Basisstation 2 verlässt. Demgegenüber kann der Flugbetrieb des Luftfahrzeugs 2 beendet werden, indem dieses die Basisstation 2 anfliegt und entgegen der Hochrichtung x auf dieser aufsetzt . Erkennbar ist die Basisstation 3 zur Aufnahme des Luftfahrzeugs 2 geöffnet, wobei sie zwei an je einem ihrer sich gegenüberliegenden Ränder ersichtliche Abdeckungen 3a, 3b umfasst. Bei den Abdeckungen 3a, 3b kann es sich um klappen- artig verschwenkbare oder verschiebliche Vorrichtungen handeln, welche dem hier nicht näher gezeigten Schließen der Basisstation 3 dienen. Hierzu können die Abdeckungen 3a, 3b entweder an den zugehörigen Rändern 3c, 3d der Basisstation 3 gelenkig gelagert oder entlang der sich zwischen den Rän- dern 3c, 3d erstreckenden Wände 3e, 3f der Basisstation 3 verschieblich geführt sein. Im geschlossenen Zustand der Basisstation 3 sind die Abdeckungen 3a, 3b bevorzugt so einander angenähert, dass das vorliegend ersichtliche und außerhalb seines Flugbetriebs befindliche Luftfahrzeug 2 vollständig abgedeckt ist. FIG. 1 shows a perspective view of an unmanned aerial vehicle system 1 according to the invention. The flying system 1 comprises an unmanned aerial vehicle 2, which may be a drone. Furthermore, the flying system 1 comprises a presently box-shaped base station 3, which serves to stop the aircraft 2, which is not in flight operation. The aircraft 2 can record its flight operation in a manner not shown in detail by ascending vertically in a vertical direction x and thus leaving the base station 2. In contrast, the flight operation of the aircraft 2 can be stopped by this flies to the base station 2 and against the high direction x touches this. Visible, the base station 3 is open for receiving the aircraft 2, wherein it comprises two on each one of its opposite edges apparent covers 3a, 3b. The covers 3a, 3b may be hinged or displaceable devices which serve the closure of the base station 3, which is not shown here in more detail. For this purpose, the covers 3a, 3b can either be articulated on the associated edges 3c, 3d of the base station 3 or guided displaceably along the walls 3e, 3f of the base station 3 extending between the edges 3c, 3d. In the closed state of the base station 3, the covers 3a, 3b are preferably so approximated that the presently apparent and located outside its flying operation aircraft 2 is completely covered.
Fig. 2 zeigt die Basisstation 3 aus Fig. 1 in ihrer Alleinstellung. Hierzu wurde auf die Darstellung des Luftfahrzeugs 2 entsprechend verzichtet. Erkennbar sind die Abdeckungen 3a, 3b vorliegend dazu ausgebildet, in einer horizontalen Querrichtung y entlang der Wände 3e, 3f der Basisstation 3 verschoben zu werden. Im Wesentlichen mittig der Basisstation 3 ist ein Abstellbereich 4 gelegen, welcher dem Abstellen des Luftfahrzeugs 2 dient; wie in Fig. 1 ersichtlich. Fig. 2 shows the base station 3 of Fig. 1 in its unique position. For this purpose, the representation of the aircraft 2 was omitted accordingly. Visible, the covers 3a, 3b are in this case designed to be displaced in a horizontal transverse direction y along the walls 3e, 3f of the base station 3. Essentially in the middle of the base station 3, a storage area 4 is located, which serves to park the aircraft 2; as shown in Fig. 1.
Der Abstellbereich 4 weist eine sich entgegen der Hochrichtung x in die Basisstation 3 hinein erstreckende kreisrunde Vertiefung 5 auf, welche vorliegend trichterförmig ausgebildet ist. Innerhalb der Vertiefung 5 ist ein sich demge- genüber in Hochrichtung x erstreckendes Zentriermittel 6 angeordnet . The storage area 4 has a circular depression 5 which extends into the base station 3 counter to the vertical direction x and which is funnel-shaped in the present case. Within the recess 5 is a demge arranged in the vertical direction x extending centering 6.
Das Zentriermittel 6 weist eine sich zu seinem oberen freien Ende 6a hin verjüngende Form auf . Hierzu besitzt das Zentriermittel 6 eine sich um die Hochrichtung x herum symmetrisch erstreckende Mantelfläche 6b, welche die Form eines Kegelstumpfes bildet. The centering means 6 has a shape tapering towards its upper free end 6a. For this purpose, the centering means 6 has a jacket surface 6b which extends symmetrically around the vertical direction x and which forms the shape of a truncated cone.
Das freie Ende 6a des Zentriermittels 6 beschreibt einen Außendurchmesser Dl, wohingegen ein dem freien Ende 6a ge- genüberliegender Stammbereich 6c des Zentriermittels 6 einen gegenüber dem Außendurchmesser Dl des freien Endes 6a größeren Außendurchmesser D2 aufweist . Folglich erstreckt sich die geneigte Mantelfläche 6b des Zentriermittels 6 zwischen dessen unterem Stammbereich 6c und seinem oberen freien Ende 6a. The free end 6a of the centering means 6 describes an outer diameter D1, whereas a stem portion 6c of the centering means 6 opposite the free end 6a has a larger outer diameter D2 than the outer diameter D1 of the free end 6a. Consequently, the inclined lateral surface 6b of the centering means 6 extends between the lower stem portion 6c and its upper free end 6a.
Weiterhin besitzt das Zentriermittel 6 eine an seinem freien Ende 6a gelegene Öffnung 6d, innerhalb deren Zentrum ZI bzw. des Zentrums ZI des freien Endes 6a ein erster Kupplungskörper 7a angeordnet ist. Der erster Kupplungskörper 7a ist dabei so innerhalb der Öffnung 6d angeordnet, dass dieser relativ zum Zentriermittel 6 verlagerbar ist. Furthermore, the centering means 6 has a located at its free end 6a opening 6d, within whose center ZI and the center ZI of the free end 6a, a first coupling body 7a is arranged. The first coupling body 7a is arranged inside the opening 6d such that it is displaceable relative to the centering means 6.
Fig. 3 verdeutlich das von der Basisstation 3 getrennte und - zur Verbesserung der Übersicht - um einige Details reduzierte Luftfahrzeug 2 in Alleindarstellung . Das Luftfahrzeug 2 weist ersichtlich einen im Wesentlichen dreieckförmig gestalteten Grundkörper 8 auf . Dieser Form liegen drei symmetrisch zueinander angeordnete Auslegerarme 8a, 8b, 8c mit vorliegend jeweils gleicher Länge zugrunde. Die Ausle- gerarme 8a, 8b, 8c weisen jeweils ein freies Ende 9a, 9b, 9c auf, welche durch jeweils eine Strebe Fig. 3 illustrates the separate from the base station 3 and - to improve the overview - reduced by a few details aircraft 2 in solo view. The aircraft 2 obviously has a basic triangular body 8. This form is based on three symmetrically arranged boom arms 8a, 8b, 8c with present in each case the same length. The interpretation Gerarme 8a, 8b, 8c each have a free end 9a, 9b, 9c, which by a respective strut
10a, 10b, 10c miteinander verbunden sind. Konkret erstreckt sich dabei Strebe 10a zwischen den freien Enden 9a, 9b, Strebe 10b zwischen den freien Enden 9b, 9c und Strebe 10c zwischen den freien Enden 9a, 9c. Ersichtlich sind die einzelnen Streben 10a, 10b, 10c um ein zwischen diesen gelegenes Zentrum Z2 herum mit jeweils gleichem Radius gekrümmt, so dass die Streben 10a, 10b, 10c gemeinsam die Form eines Reuleaux-Dreiecks zwischen sich einschließen. 10a, 10b, 10c are interconnected. Specifically, this strut 10a extends between the free ends 9a, 9b, strut 10b between the free ends 9b, 9c and strut 10c between the free ends 9a, 9c. As can be seen, the individual struts 10a, 10b, 10c are curved around a center Z2 located therebetween, each with the same radius, so that the struts 10a, 10b, 10c together enclose the shape of a Reuleaux triangle between them.
Das Luftfahrzeug 2 umfasst ein (insbesondere in Fig. 5 deutlicher erkennbares) Landegestell 11, welches mit dem Abstellbereich 4 der Basisstation 3 korrespondiert. Hierzu weist das Landegestell 11 drei Kufen 11a, 11b, 11c auf, welche einen Innenkreis K mit einem Innendurchmesser D3 zwischen sich begrenzen. Die Kufen 11a, 11b, 11c erstrecken sich jeweils zwischen zwei freien Enden 9a, 9b, 9c der Auslegerarme 8a, 8b, 8c. Konkret erstreckt sich Kufe 11a dabei zwischen den freien Enden 9a, 9c, Kufe 11b zwischen den freien Enden 9a, 9b und Kufe 11c zwischen den freien Enden 9b, 9c. Dabei sind die Kufen 11a, 11b, 11c in nicht näher ersichtlicher Weise beweglich an den Auslegerarmen The aircraft 2 comprises a landing gear 11 (which can be more clearly seen in FIG. 5), which corresponds to the parking area 4 of the base station 3. For this purpose, the landing gear 11 on three skids 11a, 11b, 11c, which define an inner circle K with an inner diameter D3 between them. The runners 11a, 11b, 11c each extend between two free ends 9a, 9b, 9c of the extension arms 8a, 8b, 8c. Specifically, runner 11a extends between the free ends 9a, 9c, runner 11b between the free ends 9a, 9b and runner 11c between the free ends 9b, 9c. The runners 11a, 11b, 11c are not shown in detail manner movable on the boom arms
8a, 8b, 8c bzw. deren freien Enden 9a, 9b, 9c gelagert, so dass diese von einer hier gezeigten, in Richtung der Streben 10a, 10b, 10c hochgeklappten Grundstellung SO in eine demgegenüber ausgeklappte Landestellung S1 (siehe insbesondere Fig. 5) und zurück verschwenkbar sind. 8a, 8b, 8c or their free ends 9a, 9b, 9c are mounted, so that they are shown from a basic position SO shown here, folded up in the direction of the struts 10a, 10b, 10c, into a folded-out landing position S1 (see in particular FIG. 5). and are swiveling back.
In Kombination mit der Basisstation 3 ist der Innendurchmesser D3 des Innenkreises K zwischen den Kufen 11a, 11b, 11c so gewählt, dass der Außendurchmesser Dl des freien Endes 6a kleiner als der Innendurchmesser D3 des Innenkreises K zwischen den Kufen 11a, 11b, 11c ist. Gleichzeitig besitzt der Stammbereichs 6c des Zentriermittels 6 einen gegenüber dem Innendurchmesser D3 des Innenkreises K zwischen den Kufen 11a, 11b, 11c kleineren, gleichen oder größeren Außendurchmesser D2. In dieser Ausgestaltung sind das Landegestell 11 des Luftfahrzeugs 2 und das Zentriermittel 6 der Basisstation 3 dazu ausgebildet, um im auf dem Abstellbereich 4 der Basisstation 3 abgestellten Zustand des Luftfahrzeugs 2 das Zentriermittel 6 zumindest teilweise zwischen dem Landegestell 11 aufzunehmen. Vorliegend ist gleichzeitig sichergestellt, dass das Landegestell 11 selbst und insbesondere dessen Kufen 11a, 11b, 11c zusammen mit dem restlichen Luftfahrzeug 2 innerhalb der Vertiefung 5 der Basisstation 3 aufnehmbar sind, wie insbesondere in Fig. 1 ersichtlich. In combination with the base station 3, the inner diameter D3 of the inner circle K is between the runners 11a, 11b, 11c are selected so that the outer diameter Dl of the free end 6a is smaller than the inner diameter D3 of the inner circle K between the skids 11a, 11b, 11c. At the same time, the stem portion 6c of the centering means 6 has a smaller, equal or larger outer diameter D2 than the inner diameter D3 of the inner circle K between the runners 11a, 11b, 11c. In this embodiment, the landing gear 11 of the aircraft 2 and the centering means 6 of the base station 3 are designed to accommodate at least partially between the landing gear 11 in the parked on the storage area 4 of the base station 3 state of the aircraft 2. In the present case, it is simultaneously ensured that the landing gear 11 itself and in particular its skids 11a, 11b, 11c can be accommodated together with the remaining aircraft 2 within the recess 5 of the base station 3, as can be seen in particular in FIG.
Jeweils mittig der Streben 10a, 10b, 10c und an den freien Enden 9a, 9b, 9c der Auslegerarme 8a, 8b, 8c ist jeweils ein Elektromotor 12a - 12f angeordnet, welche mit hier nicht gezeigten Rotoren 13a - 13f drehmomentübertragend verbunden sind, wie insbesondere in Fig. 4 gezeigt. Die Elektromotoren 12a - 12f werden in nicht weiter dargestellter Weise durch eine Energiequelle mit elektrischer Energie versorgt. Respectively in the middle of the struts 10a, 10b, 10c and at the free ends 9a, 9b, 9c of the extension arms 8a, 8b, 8c, an electric motor 12a - 12f is respectively arranged, which are connected with rotors 13a - 13f, not shown here, so as to transmit torque, in particular shown in Fig. 4. The electric motors 12a - 12f are supplied in a manner not shown by a power source with electrical energy.
Fig. 5 verdeutlicht die Ausgestaltung des Landegestells 11 des Luftfahrzeugs 2 in einer Seitenansicht . Dessen Kufen 11a, 11b, 11c sind vorliegend aus der (insbesondere in Fig. 3 dargestellten) eingeklappten Grundstellung SO heraus in die demgegenüber ausgeklappte Landestellung S1 verschwenkt gezeigt . Wie nun deutlicher zu erkennen, sind die Kufen 11a, 11b, 11c zu einer Unterseite U des Luftfahrzeugs 2 hin bogenförmig ausgebildet. Im Zentrum Z2 des durch die Kufen 11a, 11b, 11c begrenzten Innenkreises K weist der Grundkörper 8 des Luftfahrzeugs 2 einen darin angeordneten und hier nicht näher verdeutlichten zweiten Kupplungskörper 7b (siehe insbesondere Fig. 7) auf . Im auf dem Abstellbereich 4 der Basisstation 3 abgestellten Zustand des Luftfahrzeugs 2 ist der zweite Kupplungskörper 7b in nicht weiter gezeigter Weise mit dem ersten Kupplungskörper 7a der Basisstation 3 koppelbar. Auf diese Weise kann die bereits zuvor angesprochene Energiequelle über die Basisstation 3 aufgeladen oder mit neuem Treibstoff versorgt werden, wie im weiteren Verlauf noch näher verdeutlicht wird. Fig. 5 illustrates the design of the landing gear 11 of the aircraft 2 in a side view. Whose runners 11a, 11b, 11c are present from the (in particular in Fig. 3 shown) folded basic position SO out in the folded out landing position S1 shown pivoted. As can now be seen more clearly, the skids 11a, 11b, 11c are formed arcuately toward a lower side U of the aircraft 2. In the center Z2 of the inner circle K delimited by the runners 11a, 11b, 11c, the main body 8 of the aircraft 2 has a second coupling body 7b (see in particular FIG. 7) arranged therein and not further illustrated here. In parked on the storage area 4 of the base station 3 state of the aircraft 2, the second clutch body 7b in a manner not shown with the first clutch body 7a of the base station 3 can be coupled. In this way, the previously mentioned energy source can be charged via the base station 3 or supplied with new fuel, as will be explained in more detail below.
Wie insbesondere in der hier gezeigten Seitenansicht erkennbar, besitzt der Grundkörper 8 eine zur Unterseite U des Luftfahrzeugs 2 hin angeordnete untere Kuppel 14 und eine der unteren Kuppel 14 abgewandte obere Kuppel 15. Insbesondere die untere Kuppel 14 ist dabei so ausgestaltet, dass diese zumindest bereichsweis bei vollzogener Landung des Luftfahrzeugs 2 auf der Basisstation 3 innerhalb der Öffnung 6d des Zentriermittels 6 absenkbar ist . In nicht weiter verdeutlichter Weise beinhalten die beiden Kuppeln 14, 15 jeweils wenigstens einen optischen Sensor, bei dem es sich bevorzugt um eine Kamera handeln kann. As can be seen in particular in the side view shown here, the main body 8 has a lower dome 14 arranged toward the lower side U of the aircraft 2 and an upper dome 15 facing away from the lower dome 14. In particular, the lower dome 14 is designed so that it at least partially when the aircraft 2 is landed on the base station 3, it can be lowered within the opening 6d of the centering means 6. In a manner not further illustrated, the two domes 14, 15 each include at least one optical sensor, which may preferably be a camera.
Aus Fig. 6 geht ein Detailausschnitt aus dem Grundkörper 8 des Luftfahrzeugs 2 hervor, welcher die für die hier gezeigte Ausführungsform gewählte Energiequelle näher ver- deutlicht. Bei dieser handelt es sich um wenigstens eine Brennstoffzelle 16, welche vorliegend zwischen zwei Tanks 17a, 17b zur Aufnahme geeigneten Treibstoffs angeordnet ist. Bei dem Treibstoff kann es sich beispielsweise um Wasserstoff und/oder LPG handeln. Sowohl die Brennstoffzelle 16 als auch die Tanks 17a, 17b befinden sich innerhalb des Grundkörpers 8 des Luftfahrzeugs 2. FIG. 6 shows a detailed detail from the main body 8 of the aircraft 2, which details the energy source chosen for the embodiment shown here. interpreting light. This is at least one fuel cell 16, which is presently arranged between two tanks 17a, 17b for receiving suitable fuel. The fuel may be, for example, hydrogen and / or LPG. Both the fuel cell 16 and the tanks 17a, 17b are located inside the main body 8 of the aircraft 2.
Jeweils seitlich der Brennstoffzelle 16 und der beiden Tanks 17a, 17b ist jeweils ein Luftkanal 18a, 18b pro zugehörigem Auslegerarm 8a, 8b, 8c innerhalb des Grundkörpers 8 ausgebildet, welche die Energiequelle mit strömender Luft versorgen. In each case, laterally of the fuel cell 16 and the two tanks 17a, 17b, an air channel 18a, 18b is formed per associated boom arm 8a, 8b, 8c within the main body 8, which supply the energy source with flowing air.
Fig. 7 zeigt zunächst den zuvor nicht erkennbaren zweiten Kupplungskörper 7b des Luftfahrzeugs 2, welcher über entsprechende Leitungen mit der Brennstoffzelle 16 und/oder den beiden Tanks 17a, 17b in fluidleitender Verbindung steht . Darüber hinaus zeigt Fig. 7 ein die Funktionsweise hierzu näher verdeutlichendes Detail . So sind die Luftkanäle 18a, 18b mit jeweils einem hierfür notwendigen Lufteinlass 19a, 19b fluidleitend verbunden. Die zugehörigen Auslegerarme 8a, 8b, 8c besitzen je einen Lufteinlass 19a, 19b im Bereich wenigstens eines der an den freien Enden Fig. 7 shows first the previously unrecognizable second clutch body 7b of the aircraft 2, which is connected via corresponding lines with the fuel cell 16 and / or the two tanks 17a, 17b in fluid communication. In addition, FIG. 7 shows a detail clarifying the mode of operation for this purpose. Thus, the air ducts 18a, 18b are each fluid-connected to a respective air inlet 19a, 19b necessary for this purpose. The associated extension arms 8a, 8b, 8c each have an air inlet 19a, 19b in the region of at least one of the free ends
9a, 9b, 9c der Auslegerarme 8a, 8b, 8c gelegenen Rotoren 13b, 13d, 13f, so dass der durch den zugehörigen Rotor 13b, 13d, 13f erzeugbare Abwind in Form strömender Luft durch den jeweiligen Lufteinlass 19a, 19b und den sich daran anschließenden Luftkanal 18a, 18b bis zur Energiequelle gelangt. Das System aus Lufteinlässen 19a, 19b und Luftkanälen 18a, 18b ist ferner mit wenigstens einem hier nicht nä- her gezeigten Luftauslass fluidleitend verbunden, so dass eine im Betrieb permanente Durchströmung gewährleistet ist. 9a, 9b, 9c of the cantilever arms 8a, 8b, 8c situated rotors 13b, 13d, 13f, so that the downdraft in the form of air flowing through the respective rotor 13b, 13d, 13f through the respective air inlet 19a, 19b and the adjoining Air duct 18a, 18b passes to the power source. The system of air inlets 19a, 19b and air ducts 18a, 18b is further provided with at least one not shown here. Her¬ shown air outlet fluidly connected, so that a permanent flow during operation is ensured.
Die Fig. 8 und 9 zeigen das erfindungsgemäße unbemannte Flugsystem 1 aus Fig. 1 in einer weiteren perspektivischen Aufsicht. Im Unterschied zu Fig. 1 wird hierbei eine mögliche Ausgestaltung ersichtlich, bei der der Abstellbereich 4 der Basisstation 3 in und entgegen der Hochrichtung x verlagerbar ist. Fig. 8 ist eine Hochstellung VI des Abstellbereichs 4 relativ zur restlichen Basisstation 3 zu entnehmen, während Fig. 9 erkennbar eine Absenkstellung V2 des Abstellbereichs 4 verdeutlicht. Vorliegend ist der Abstellbereich 4 um ein Maß w relativ zu den Rändern FIGS. 8 and 9 show the unmanned aerial system 1 according to the invention from FIG. 1 in a further perspective view. In contrast to FIG. 1, a possible embodiment can be seen in which the storage area 4 of the base station 3 can be displaced in and against the vertical direction x. FIG. 8 shows a raised position VI of the storage area 4 relative to the remaining base station 3, while FIG. 9 shows a lowering position V2 of the storage area 4. In the present case, the storage area 4 is a dimension w relative to the edges
3c, 3d; 3g, 3h der Basisstation 3 absenkbar. 3c, 3d; 3g, 3h of the base station 3 lowered.
In vorteilhafter Weise ist es so möglich, den Abstellbereich 4 mitsamt dem auf ihm abgestellten Luftfahrzeug 2 so abzusenken, dass die Abdeckungen 3a, 3b im geschlossenen Zustand keine etwaigen überstehenden Teile des Luftfahrzeugs 2 berühren. Der besondere Vorteil dieser Höhenverstellbarkeit des Abstellbereichs 4 ist darin zu sehen, dass dieser in der Hochstellung VI einfacher mit dem Luftfahrzeug 2 anzufliegen ist. Dies liegt darin begründet, dass dann beispielsweise die Wände 3e, 3f der Basisstation 3 keine störenden bzw. den Abstellbereich 4 quer zur Hochrichtung x einengenden Überstände über die Ebene des Abstellbereichs 4 hinaus darstellen. Dies gestattet beispielsweise auch bei besonderen Wetterlagen (wie etwa starken Seitenwinden) seitliche Bewegungen des Luftfahrzeugs 2, ohne mit den aufgehenden Teilen der Basisstation 3 zu kollidieren. Die Verlagerung des Abstellbereichs 4 zwischen der Hochstellung VI und der Absenkstellung V2 kann aktiv und/oder passiv erfolgen. Dies meint, dass der Abstellbereich 4 beispielsweise derart gegenüber den weiteren Teilen der Basis- Station 3 elastisch gelagert sein kann, dass allein das Eigengewicht des darauf abgestellten Luftfahrzeugs 2 ein entsprechend passives Absenken in die Absenkstellung V2 bewirkt. Alternativ oder in Ergänzung hierzu kann wenigstens ein aktiv ansteuerbarer Aktuator vorhanden sein, um den Ab- stellbereich 4 zwischen der Hochstellung VI und der Absenkstellung V2 zu bewegen. In an advantageous manner, it is thus possible to lower the storage area 4 together with the aircraft 2 parked on it so that the covers 3a, 3b in the closed state do not touch any protruding parts of the aircraft 2. The particular advantage of this height adjustment of the storage area 4 is the fact that this is easier to approach in the high position VI with the aircraft 2. This is due to the fact that then, for example, the walls 3e, 3f of the base station 3 do not represent any disturbing or the storage area 4 transversely to the vertical direction x constricting projections on the plane of the storage area 4 addition. This allows, for example, even in special weather conditions (such as strong side winds) lateral movements of the aircraft 2, without colliding with the rising parts of the base station 3. The displacement of the storage area 4 between the high position VI and the lowered position V2 can be active and / or passive. This means that the storage area 4, for example, can be elastically mounted relative to the other parts of the base station 3, that only the weight of the parked aircraft 2 causes a correspondingly passive lowering into the lowered position V2. Alternatively or in addition thereto, at least one actively activatable actuator can be present in order to move the parking area 4 between the high position VI and the lowered position V2.
Aus Fig. 10 geht eine weitere alternative Ausgestaltung des unbemannten Flugsystems 1 aus den Fig. 1, 2 sowie 8 und 9 hervor. Der wesentliche Unterschied besteht hierbei in der Ausgestaltung der Basisstation 3, welche vorliegend keine viereckige, sondern eine wabenförmige Form besitzt. Hierdurch weist die Basisstation 3 nicht mehr vier, sondern insgesamt sechs, bevorzugt gleichlange, Wände FIG. 10 shows a further alternative embodiment of the unmanned aerial vehicle system 1 from FIGS. 1, 2 and 8 and 9. The main difference here is in the design of the base station 3, which in the present case has no quadrangular, but a honeycomb shape. As a result, the base station 3 no longer has four, but a total of six, preferably the same length, walls
3e, 3f ; 3i, 3j , 3k, 31 auf . Aufgrund dieser wabenförmigen Form der Basisstation 3 sind die beiden Abdeckungen 3a, 3b entsprechend formangepasst . Darüber hinaus sind die Abdeckungen 3a, 3b gelenkig an den Wänden 3j , 31 befestigt, so dass die Basisstation 3 durch Verschwenken der Abdeckungen 3a, 3b geschlossen und geöffnet werden kann. 3e, 3f; 3i, 3j, 3k, 31 on. Because of this honeycomb shape of the base station 3, the two covers 3a, 3b are correspondingly shaped. In addition, the covers 3a, 3b are hinged to the walls 3j, 31, so that the base station 3 can be closed and opened by pivoting the covers 3a, 3b.
Der Vorteil dieser alternativen wabenförmigen Form der Basisstation 3 liegt darin begründet, dass auf diese Weise mehrere Basisstationen 3 unbemannter Flugsysteme 1 auf engstem Raum nebeneinander anordenbar sind, wie in Fig. 11 beispielhaft dargestellt. Bezugazeichen: The advantage of this alternative honeycomb shape of the base station 3 is based on the fact that in this way several base stations 3 unmanned aerial systems 1 can be arranged side by side in a confined space, as exemplified in Fig. 11. Bezugazeichen:
1 unbemanntes Flugsystem 1 unmanned aerial system
2 unbemanntes Luftfahrzeug, insbesondere Drohne , von 1  2 unmanned aerial vehicle, in particular drone, from 1
3 Basisstation von 1 3 base station from 1
3a Abdeckung von 3 3a Cover of 3
3b Abdeckung von 3 3b Cover of 3
3c Rand von 3 3c edge of 3
3d Rand von 3 3d border of 3
3e Wand von 3 3e wall of 3
3f Wand von 3 3f wall of 3
3g Rand von 3 3g edge of 3
3h Rand von 3 3h edge of 3
3i Wand von 3 3i wall of 3
3j Wand von 3 3y wall of 3
3k Wand von 3 3k wall of 3
31 Wand von 3 31 wall of 3
4 Abstellbereich von 3 4 storage area of 3
5 Vertiefung von 3 5 deepening of 3
6 Zentriermittel von 3 6 centering means of 3
6a freies Ende von 6 6a free end of 6
6b Mantelfläche von 6 6b lateral surface of 6
6c Stammbereich von 6 6d Öffnung von 6 6c stem area of 6 6d opening of 6
7a erster Kupplungskörper von 3 7a first coupling body of FIG
7b zweiter Kupplungskörper von 27b second coupling body of FIG
8 Grundkörper von 2 8 main body of 2
8a Auslegerarm von 8  8a extension arm of 8
8b Auslegerarm von 8  8b boom of 8
8c Auslegerarm von 8  8c boom arm of 8
9a freies Ende von 8a  9a free end of 8a
9b freies Ende von 8b  9b free end of 8b
9c freies Ende von 8c  9c free end of 8c
10a Strebe zwischen 9a und 9b 10a strut between 9a and 9b
10b Strebe zwischen 9b und 9c10b strut between 9b and 9c
10c Strebe zwischen 9a und 9c10c strut between 9a and 9c
11 Landegestell von 2 11 landing gear from 2
11a Kufe von 11 zwischen 9a und 9c 11a skid of 11 between 9a and 9c
11b Kufe von 11 zwischen 9a und 9b11b Skid of 11 between 9a and 9b
11c Kufe von 11 zwischen 9b und 9c11c skid of 11 between 9b and 9c
12a Elektromotor von 2 12a electric motor of 2
12b Elektromotor von 2  12b electric motor of 2
12c Elektromotor von 2  12c electric motor of 2
12d Elektromotor von 2  12d electric motor of 2
12e Elektromotor von 2  12e electric motor of 2
12f Elektromotor von 2 13a Rotor von 12a 12f electric motor of 2 13a rotor from 12a
13b Rotor von 12b  13b rotor of 12b
13c Rotor von 12c  13c rotor of 12c
13d Rotor von 12d  13d rotor of 12d
13e Rotor von 12e  13e rotor from 12e
13f Rotor von 12f  13f rotor of 12f
14 untere Kuppel von 2  14 lower dome of 2
15 obere Kuppel von 2  15 upper dome of 2
16 Brennstoffzelle von 2  16 fuel cell from 2
17a Tank von 16  17a tank of 16
17b Tank von 16  17b tank of 16
18a Luftkanal von 2  18a air duct of 2
18b Luftkanal von 2  18b air duct of 2
19a Lufteinlass von 2  19a air intake of 2
19b Lufteinlass von 2  19b air intake of 2
Dl Außendurchmesser von 6a  Dl outside diameter of 6a
D2 Außendurchmesser von 6c  D2 outside diameter of 6c
D3 Innendurchmesser von K  D3 inner diameter of K
K Innenkreis zwischen 11a, 11b, 11c  K inner circle between 11a, 11b, 11c
So Grundstellung von 11 (hochgeklappt) So basic position of 11 (folded up)
S1 Landestellung von 11 (heruntergeklappt)S1 landing position of 11 (folded down)
U Unterseite von 2 U bottom of 2
VI Hochstellung V2 Absenkstellung w Maß VI high position V2 lowering position w dimension
x Hochrichtung y Querrichtungx vertical direction y transverse direction
ZI Zentrum ZI center
Z2 Zentrum  Z2 center

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Unbemanntes Flugsystem, umfassend wenigstens ein Luftfahrzeug (2) , insbesondere Drohne, und mindestens eine zum Abstellen des Luftfahrzeugs (2) vorgesehene Basis- Station (3) , wobei das Luftfahrzeug (2) einen Grundkörper (8) mit einem daran angeordneten Landegestell (11) aufweist, welches mit einem Abstellbereich (4) der Basisstation (3) korrespondiert, An unmanned aerial vehicle system comprising at least one aircraft (2), in particular a drone, and at least one base station (3) provided for parking the aircraft (2), the aircraft (2) having a main body (8) with a landing gear arranged thereon (11), which corresponds to a storage area (4) of the base station (3),
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der Abstellbereich (4) der Basisstation (3) ein Zentriermittel (6) aufweist, wobei das Landegestell (11) des Luftfahrzeugs (2) und das Zentriermittel (6) der Basisstation (3) dazu ausgebildet sind, um im auf dem Abstellbereich (4) der Basisstation (3) abgestellten Zustand des Luftfahrzeugs (2) das Zentriermittel (6) zumindest teilweise zwischen dem Landegestell (11) aufzunehmen und/oder das Landegestell (11) zumindest teilweise innerhalb des Zentriermittels (6) aufzunehmen.  the storage area (4) of the base station (3) has centering means (6), wherein the landing gear (11) of the aircraft (2) and the centering means (6) of the base station (3) are designed to move in the parking area (3). 4) of the base station (3) parked state of the aircraft (2) at least partially receive the centering means (6) between the landing gear (11) and / or at least partially receive the landing gear (11) within the centering means (6).
2. Flugsystem nach Anspruch 1, 2. Flight system according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass das Zentriermittel (6) eine sich zu seinem freien Ende (6a) hin verjüngende Form aufweist, wobei die sich verjüngende Form des Zentriermittels (6) wenigstens eine konische Mantelfläche (6b) oder wenigstens drei um eine Hochrichtung (x) herum, insbesondere symmetrisch, angeordnete und gegenüber der Hochrichtung (x) geneigte Leisten besitzt. in that the centering means (6) has a shape that tapers towards its free end (6a), wherein the tapering shape of the centering means (6) has at least one conical lateral surface (6b) or at least three around a vertical direction (x), in particular symmetrically , arranged and with respect to the vertical direction (x) inclined strips possesses.
3. Flugsystem nach Anspruch 1 oder 2, 3. Flight system according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass das Landegestell (11) drei Kufen (11a, 11b, 11c) aufweist, welche einen Innenkreis (K) zwischen sich begrenzen, wobei das freie Ende (6a) des Zentriermittels (6) einen gegenüber dem Innendurchmesser (D3) des Innenkreises (K) kleineren Außendurchmesser (Dl) beschreibt, und wobei ein dem freien Ende (6a) gegenüberliegender Stammbereich (6c) des Zentriermittels (6) einen dem Innendurchmesser (D3) des Innenkreises (K) entsprechenden oder sich von dem Innendurchmesser (D3) des Innenkreises (K) unterscheidenden Außendurchmesser (D2) besitzt.  in that the landing gear (11) has three skids (11a, 11b, 11c) delimiting an inner circle (K) between them, wherein the free end (6a) of the centering means (6) has a relation to the inner diameter (D3) of the inner circle (K ) and a free end (6a) opposite stem portion (6c) of the centering means (6) corresponding to the inner diameter (D3) of the inner circle (K) or from the inner diameter (D3) of the inner circle ( K) has different outer diameter (D2).
4. Flugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, 4. Flight system according to one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Basisstation (3) eine, insbesondere kreisrunde, Vertiefung (5) aufweist, innerhalb der das Zentriermittel (6) angeordnet ist.  the base station (3) has a, in particular circular, depression (5) within which the centering means (6) is arranged.
5. Flugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. Flight system according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass das Zentriermittel (6) einen im Zentrum (ZI) seines freien Endes (6a) angeordneten ersten Kupplungskörper (7a) besitzt, wobei der Grundkörper (8) des Luftfahrzeugs (2) einen im Zentrum (Z2) des durch die Kufen (11a, 11b, 11c) begrenzten Innenkreises (K) angeordneten zweiten Kupplungskörper (7b) aufweist, welcher im auf dem Abstellbereich (4) der Basisstation (3) abge- stellten Zustand des Luftfahrzeugs (2) mit dem ersten Kupplungskörper (7a) koppelbar ist. in that the centering means (6) has a first coupling body (7a) arranged in the center (ZI) of its free end (6a), wherein the base body (8) of the aircraft (2) has a center (Z2) formed by the runners (11a, 11b, 11c) has a limited inner circle (K) arranged second coupling body (7b), which in on the storage area (4) of the base station (3) abge- condition of the aircraft (2) with the first coupling body (7a) is coupled.
6. Flugsystem nach Anspruch 5, 6. Flight system according to claim 5,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass das Zentriermittel (6) eine an seinem freien Ende (6a) gelegene Öffnung (6d) besitzt, innerhalb der der erste Kupplungskörper (7a) angeordnet ist.  in that the centering means (6) has an opening (6d) located at its free end (6a), within which the first coupling body (7a) is arranged.
7. Flugsystem nach Anspruch 5 oder 6, 7. Flight system according to claim 5 or 6,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der erste Kupplungskörper (7a) gegenüber dem Zentriermittel (6) relativ verlagerbar angeordnet ist.  the first coupling body (7a) is arranged so as to be displaceable relative to the centering means (6).
8. Flugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, 8. Flight system according to one of claims 1 to 7,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Basisstation (3) dazu ausgebildet ist, das im abgestellten Zustand befindliche Luftfahrzeug (2) vollständig in sich aufzunehmen, wobei die Basisstation (3) wenigstens eine verschiebliche und/oder verschwenkbare Abdeckung (3a, 3b) umfasst, durch welche das abgestellte Luftfahrzeug (2) zumindest teilweise abdeckbar ist.  in that the base station (3) is designed to completely accommodate the aircraft (2) in the parked state, wherein the base station (3) comprises at least one displaceable and / or pivotable cover (3a, 3b) through which the parked aircraft (2) is at least partially coverable.
9. Flugsystem nach einem der Ansprüche l bis 8, 9. Flight system according to one of claims l to 8,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass der Grundkörper (8) des Luftfahrzeugs (2) drei symmetrisch zueinander angeordnete Auslegerarme  in that the main body (8) of the aircraft (2) has three boom arms arranged symmetrically to each other
(8a, 8b, 8c) umfasst, deren freie Enden (9a, 9b, 9c) durch jeweils eine Strebe (10a, 10b, 10c) miteinander verbunden sind, wobei die Streben (10a, 10b, 10c) die Form eines Reuleaux-Dreiecks zwischen sich einschließen. (8a, 8b, 8c), whose free ends (9a, 9b, 9c) by a respective strut (10a, 10b, 10c) are interconnected, wherein the struts (10a, 10b, 10c) the Include form of a Reuleaux triangle between them.
10. Flugsystem nach Anspruch 9, 10. Flight system according to claim 9,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass jede der Kufen (11a, 11b, 11c) des Landegestells (11) sich zwischen jeweils zwei freien Enden  that each of the runners (11a, 11b, 11c) of the landing gear (11) is between each two free ends
(9a, 9b, 9c) der Auslegerarme (8a, 8b, 8c) des Grundkörpers (8) erstreckt, wobei die Kufen (11a, 11b, 11c) zu einer Unterseite (U) des Luftfahrzeugs (2) hin bogenförmig ausgebildet sind.  (9a, 9b, 9c) of the cantilever arms (8a, 8b, 8c) of the base body (8), wherein the skids (11a, 11b, 11c) are arc-shaped towards a lower side (U) of the aircraft (2).
11. Flugsystem nach Anspruch 10, 11. Flight system according to claim 10,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Kufen (11a, 11b, 11c) beweglich an den Auslegerarmen (8a, 8b, 8c) gelagert sind, wobei die Kufen (11a, 11b, 11c) von einer in Richtung der Streben (10a, 10b, 10c) hochgeklappten Grundstellung (SO) in eine demgegenüber ausgeklappte Landestellung (Sl) und zurück verschwenkbar sind.  in that the skids (11a, 11b, 11c) are movably mounted on the cantilever arms (8a, 8b, 8c), the runners (11a, 11b, 11c) being pivoted from a basic position (11a, 10b, 10c) in the direction of the struts (10a, 10b, 10c). SO) are in a contrast unfolded landing position (Sl) and swiveled back.
12. Flugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, 12. Flight system according to one of claims 1 to 11,
gekennzeichnet durch  marked by
an dem Grundkörper (8) und/oder den Streben  on the base body (8) and / or the struts
(10a, 10b, 10c) angeordnete Elektromotoren (12a-12f) mit Rotoren (13a-13f) , wobei das Luftfahrzeug (2) wenigstens eine fest installierte oder austauschbare Energiequelle besitzt, über welche die Elektromotoren (12a-12f) mit elektrischer Energie versorgbar sind. (10a, 10b, 10c) arranged with electric motors (12a-12f) with rotors (13a-13f), wherein the aircraft (2) has at least one fixed or replaceable power source, via which the electric motors (12a-12f) supplied with electrical energy are.
13. Flugsystem nach Anspruch 12, 13. Flight system according to claim 12,
dadurch gekennzeichnet ,  characterized ,
dass die Energiequelle aus mindestens einem Akkumulator gebildet ist oder einen solchen umfasst.  the energy source is formed from or comprises at least one accumulator.
14. Flugsystem nach Anspruch 12 oder 13, 14. Flight system according to claim 12 or 13,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Energiequelle aus einer Brennstoffzelle (16) gebildet ist oder eine solche umfasst, wobei mindestens ein Tank (17a, 17b) vorgesehen ist, um die Brennstoffzelle (16) mit Treibstoff zu versorgen.  in that the energy source is formed by or comprises a fuel cell (16), at least one tank (17a, 17b) being provided for supplying fuel to the fuel cell (16).
15. Flugsystem nach einem der Ansprüche 12 bis 14, 15. Flight system according to one of claims 12 to 14,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass mindestens einer der Auslegerarme (8a, 8b, 8c) des Grundkörpers (8) einen im Bereich wenigstens eines der Rotoren (13a-13f) angeordneten Lufteinlass (19a, 19b) besitzt, welcher durch mindestens einen Luftkanal  in that at least one of the extension arms (8a, 8b, 8c) of the main body (8) has an air inlet (19a, 19b) arranged in the region of at least one of the rotors (13a-13f) which passes through at least one air duct
(18a, 18b) des Grundkörpers (8) mit einem Luftauslass fluidleitend verbunden ist, wobei die Energiequelle zumindest bereichsweise mit dem Luftkanal (18a, 18b) fluidleitend verbunden ist.  (18a, 18b) of the base body (8) is fluidly connected to an air outlet, wherein the energy source is at least partially fluidly connected to the air channel (18a, 18b).
16. Flugsystem nach Anspruch 14 oder 15, 16. Flight system according to claim 14 or 15,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass die Brennstoffzelle (16) mit Wasserstoff und/oder LPG betreibbar ist.  the fuel cell (16) is operable with hydrogen and / or LPG.
17. Flugsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 16, 17. Flight system according to one of claims 1 to 16,
dadurch gekennzeichnet, dass der Grundkörper (8) eine zu einer Unterseite (U) des Luftfahrzeugs (2) hin angeordnete untere Kuppel (14) und eine der unteren Kuppel (14) abgewandte obere Kuppel (15) besitzt, wobei innerhalb der beiden Kuppeln (14, 15) jeweils wenigstens ein optischer Sensor, insbesondere Kamera, angeordnet ist. characterized, the base body (8) has a lower dome (14) arranged towards a lower side (U) of the aircraft (2) and an upper dome (15) facing away from the lower dome (14), wherein within the two domes (14, 15 ) in each case at least one optical sensor, in particular camera, is arranged.
18. Luftfahrzeug für ein unbemanntes Flugsystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 17. 18. An aircraft for an unmanned aerial vehicle (1) according to one of claims 1 to 17.
19. Basisstation für ein Luftfahrzeug (2), insbesondere19. Base station for an aircraft (2), in particular
Drohne, eines unbemannten Flugsystem (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 18. A drone, an unmanned aerial vehicle (1) according to any one of claims 1 to 18.
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