EP3662332A1 - Unité de commande embarquée pour un système de drone, drone et système de drone comprenant l'unité de commande embarquée - Google Patents

Unité de commande embarquée pour un système de drone, drone et système de drone comprenant l'unité de commande embarquée

Info

Publication number
EP3662332A1
EP3662332A1 EP18742834.7A EP18742834A EP3662332A1 EP 3662332 A1 EP3662332 A1 EP 3662332A1 EP 18742834 A EP18742834 A EP 18742834A EP 3662332 A1 EP3662332 A1 EP 3662332A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
control unit
module
data
drone
flight
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP18742834.7A
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Frédéric BOS
Thierry BERTOLACCI
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Airbus Defence and Space SAS
Original Assignee
Airbus Defence and Space SAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Airbus Defence and Space SAS filed Critical Airbus Defence and Space SAS
Publication of EP3662332A1 publication Critical patent/EP3662332A1/fr
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
    • G05D1/102—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft
    • G08G5/30—Flight plan management
    • G08G5/34—Flight plan management for flight plan modification
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]

Definitions

  • the present invention relates to the field of unmanned aircraft, also referred to as "drones” and in particular drones capable of flying on the spot, such as rotary wing aircraft.
  • the invention is more particularly directed to control devices for drones and drone systems, applied to specific missions.
  • UAV control systems include a flight control system that allows the pilot to control the aircraft from a ground station.
  • the drone system comprising the ground station and the drone, thus comprises a data link, also designated in English by datalink.
  • These drones are generally intended for flight in a dedicated space and relatively clear.
  • Small drones are now widely available commercially and are generally equipped with a geographic location system, such as a GPS, and an on-board camera.
  • the operator controlling the drone receives, for example via the data link, geographical positioning information and data representative of images taken by the camera.
  • the small drones can thus be easily controlled by the operator, as long as the drone remains in its field of vision.
  • This type of unmanned aircraft aims in particular to offer, at low cost, a simplified control system.
  • the control of the drone is however more difficult in the case where the drone moves out of the field of view of the operator.
  • Control systems for more complex UAV systems may include infrared sensor management, telemetry sensors, or actuator control.
  • This type of drone system requires a particularly high development cost.
  • such drones generally remain for missions including take-off, flight and landing in dedicated and relatively unobstructed spaces.
  • the flight especially outside the operator's field of vision, relies, for example, on the geographical positioning of the correlated drone, in the ground station, with detailed cartography, allowing the operator to control the drone.
  • This type of drone system is however insufficient in places where natural disasters, such as floods or earthquakes, have occurred, changing the geographical environment.
  • Some ground stations may also require the coordinated action of several operators to manage, for example, flight control and observation systems. It thus appears the need to provide a drone system allowing the execution of complex missions while facilitating the action of the operator and requiring a reasonable development cost.
  • the present invention aims to overcome the disadvantages of the prior art by providing an on-board control unit intended to simplify the implementation of drone systems for various missions, while allowing a reasonable development cost.
  • an on-board control unit for a flying platform comprising a flight control system controlling at least one propulsion unit of the flying platform, the flight control system comprising an autopilot module for management of flight controls.
  • said onboard control unit being characterized in that: the on-board control unit comprises a data processing and storage unit and is configured to be connected to the flight control system and generate flight control sequences addressed to the flight control system.
  • the onboard control unit is configured for managing at least one environment sensor generating data representative of a flying platform environment; the on-board control unit stores performance data for a given mission and performs data processing representative of the environment so as to adapt the mission execution data according to the data from said environment sensor and to generate at least one new flight command with respect to the flight commands corresponding to the execution data of said mission determined initially programmed.
  • the control unit according to the invention makes it possible to improve the autonomy of the drone and its adaptability to carry out missions for which the flying platform was not necessarily initially designed.
  • the control unit makes it possible to carry out complex tasks in particular in an unknown environment or only partially known.
  • the on-board control unit according to the invention makes it possible to modify the flight plan initially programmed in the unmanned aircraft.
  • This modification of the flight plan can be done autonomously, without the need for intervention by a ground operator.
  • the on-board control unit uses the data from the environmental sensor and interprets them in the light of the mission data including the flight plan initially assigned to the unmanned aircraft. If an element likely, for example, to prevent the execution of the mission is detected, the control unit autonomously triggers safety functions. Such an element may be, for example, an unforeseen obstacle or a non-mapped modification of the terrain near the landing point.
  • the decision made by the control unit may for example consist of a modification of the flight plan of the aircraft, so as to avoid the obstacle, or in search of a new landing point.
  • the control unit may also decide to hover the aircraft before engaging other actions, such as a return to the point of departure.
  • the autonomous modification of the flight plan may also meet a mission requirement assigned to the unmanned aircraft. This is for example an inspection mission of an object whose form is not known.
  • the on-board control unit according to the invention can modify the flight parameters of the unmanned aircraft so as to maintain a constant distance between the aircraft and the surface of the object to be inspected, while sweeping a surface of interest.
  • the onboard control unit is adapted to process the data from the environment sensor and in particular thanks to the communication with the autopilot module of the drone, the control unit can modify the flight controls of the aircraft for example to improve the safety of the mission.
  • the programmed mission includes, for example, the flight plan and other instructions relating to one or more environmental sensors, to one or more actuators or to other instruments or on-board devices. This ability allows for example to secure the mission even in case of loss of the data link with the ground station. This ability also increases the reliability of decisions made on the basis of data provided by an on-board sensor in cases where the operator would not be able to accurately assess the situation from the ground station.
  • the present invention facilitates the design of multi-mission unmanned aircraft, each mission can be successively programmed. Thanks to the control unit, the unmanned aircraft can be adapted quickly to perform different types of mission, regardless of the flying platform.
  • the on-board control unit according to the invention can be adapted to a commercial UAV. To do this, it suffices, for example, to provide the on-board control unit according to the invention with the pilot software, also referred to as a driver, of the autopilot module of the commercial UAV.
  • the onboard control unit may also include other communication ports and other drivers for controlling or receiving data from other instruments of the drone such as its camera, IMU or GPS. It is thus easy to recover a flying platform from a commercial UAV, in particular by connecting to its autopilot module. The on-board control unit will then be able to interact with the flight control system of the flying platform by transmitting instructions to the autopilot module.
  • the on-board control unit ensures the sequencing of the flight and can modify the initial flight control sequences intended to be transmitted to the autopilot module, on the basis of the data generated by its environment sensor (s).
  • an environmental sensor forming part of the flying platform and generating data received and used by the control unit to modify the flight plan by transmitting, in return, modified command sequences to the autopilot.
  • the security of the mission, as the probability of completing the mission, are greatly improved.
  • a commercial UAV can be easily retrieved and used to build a new UAV system to increase UAV autonomy through adaptive capabilities and increased decision-making. It is for example for the drone to be able to continue the mission even in case of data link with the defective ground station.
  • the drone can for example fine-tune its flight controls based on captured data generated in situ and inaccessible to the operator from the ground station. For the development of a particular mission, it thus becomes possible to focus on the development of the control unit managing, for example, one or more environmental sensors.
  • the onboard control unit may comprise several functional modules such as, for example, a proximity detection module, a detection module of a landing zone or a surface tracking module.
  • these software or electronic modules of the control unit can be used separately or in combination.
  • a new drone for carrying a load safely and securely.
  • a load is for example intended to be deposited in a place not specifically provided for a landing. It may be a charge intended to be left on site or to be subsequently recovered by the drone to be transported to a different location.
  • the on-board control unit according to the invention may also comprise one or more of the following characteristics, considered individually or in any technically possible combination:
  • the environmental sensor is part of the control unit
  • the environmental sensor is of a different type from other instruments integrated into the flying platform;
  • the data processing and storage unit includes a data collection module arranged to perform a memory write of dated data representative of the environment, a merge with dated data of positioning of the flying platform and a correction. dated data representative of the environment based on the positioning data;
  • the onboard control unit includes a module formatting commands to the autopilot module and retransmission of these commands to the autopilot, the command formatting module can be updated according to the flying platform and its flight control module;
  • the on-board control unit comprises a communication module with a ground station carrying out a transmission of monitoring data generated by the control unit;
  • the onboard control unit includes an obstacle detection and avoidance module, said environment sensor being in the form of at least one distance detector with respect to objects in the platform environment and oriented in the direction of a programmed movement, the detection and obstacle avoidance module triggering, in the event of a detected distance lower than a determined threshold, one or more of the following actions: o Stopping in position, o Avoiding the obstacle, o Return to a secure positioning, o Search for a first new trajectory by linear or rotational movement;
  • the onboard control unit includes a mapping module storing the data representative of obstacles merged with at least positioning data of the flying platform, these data being representative of a map of the detected obstacles;
  • the on-board control unit is configured so that the search for a new trajectory is carried out according to the data representative of the mapping of the obstacles detected;
  • the on-board control unit comprises a landing module performing a detection of obstacles in the vertical plane of the platform to determine a set of points constituting a landing area having a surface area of greater than a determined threshold and a flatness below a specified threshold;
  • the control unit is configured to determine said set of points constituting the landing area by successive iterations during the preparation for the descent of the flying platform;
  • the on-board control unit comprises at least one environmental sensor of the thermal detector type, infrared radiation detector or terminal detector communicating wirelessly, the control unit triggering, in the case of a detected parameter greater than a determined threshold, one or more of the following actions:
  • the detected parameter being in the form of a thermal signature of a given intensity, a thermal image of determined extent, a digital radio frequency signal of determined intensity.
  • Another object of the invention relates to a drone comprising at least one flying platform equipped with a flight control system controlling at least one propulsion unit of the flying platform, the flight control system comprising a autopilot module flight control management, the drone further comprising an onboard control unit according to the invention.
  • the drone comprises a device for transporting a load intended to be deposited in a specific place.
  • the drone according to the invention may also include one or more of the following characteristics, considered individually or in any technically possible combination:
  • the drone comprises a flying wing platform comprising at least one mechanical support structure of a propulsion means powered by a power supply module;
  • the drone comprises a flight control system comprising an autopilot module controlling the propulsion means.
  • the drone according to the invention can be developed for complex missions at a reasonable price. Indeed, the development of intelligence integrated in such a drone specifically to a mission then corresponds to the development of an additional high level software layer integrated in the control unit.
  • Another object of the invention relates to a drone system comprising a ground station in communication connection with a drone according to the invention.
  • FIG. 1 shows a diagram of an example of a drone comprising an on-board control unit according to the invention
  • FIG. 2 shows an exemplary diagram of the on-board control unit illustrated in FIG. 1 and submodules included in the on-board control unit;
  • FIG. 3 shows an exemplary implementation of a "Sense and Avoid” type function, carried out using the on-board control unit illustrated in FIG. 2;
  • FIG. 4 shows an exemplary implementation of a "Safe Landing" type function, performed using the on-board control unit illustrated in FIG. 2;
  • FIG. 5 shows an example of implementation of a "Follow a surface” type function, carried out using the on-board control unit illustrated in FIG. 2;
  • FIGS. 5a and 5b each show an example of a route of an area of interest
  • FIG. 6 shows a diagram of a drone according to the invention and in particular the links between the on-board control unit according to the invention and the autopilot module of an unmanned aircraft;
  • FIG. 7 shows in detail the sequencing of the flight in the case of implementation of a "Safe Landing" type function
  • FIG. 8 shows a diagram of the drone system according to the invention
  • FIG. 9 illustrates an example of a flight plan of a programmed mission.
  • on-board control unit means a data processing device comprising, for example, a processor and a memory storing, for example, program data, drivers or data representative of the environment of one or more sensors.
  • the onboard control unit is for example capable of recording and processing data such as mission data and data from the environment sensor.
  • the control unit comprises modules performing functions, a module that can be indifferently designated as module or submodule in the case where it is called by another module.
  • flight platform is understood to encompass in particular the carrier structure, the thrusters and the flight control system capable of ensuring the stability of the unmanned aircraft during the flight and the execution of the flight controls.
  • the flight control system further includes an autopilot module for executing the received flight commands. These commands may relate, for example, to the execution of a displacement, a rotation or a trajectory within the flight space provided by the mission.
  • a control unit programmed specifically for a mission is understood to mean a control unit which has memorized the data necessary for the implementation of a specific mission, comprising for example a landing place or a trajectory.
  • the programmed mission thus includes an initially programmed flight plan.
  • Various environmental control operations or various other actions may be associated with the flight plan.
  • An environmental sensor is understood to mean a sensor generating data representative of its environment, such as, for example, a sensor capable of measuring one or more distances between the drone and an object of the environment of the drone, a sound signal receiving sensor. or digital or analog electromagnetic signals, a signal receiving sensor.
  • a rangefinder can for example measure the distances along a line of points according to a viewing angle of the sensor. The viewing angle can be arranged for example under the drone or in front of the drone. The rangefinder can also take measurements in different fields of vision all around the drone.
  • the rangefinder is for example of the "range finder" type such as a LIDAR. DETAILED DESCRIPTION
  • FIG. 1 shows, according to an exploded view, a drone D comprising a control unit UC according to the invention.
  • the control unit UC comprises for example a unit UM for storing and processing data and one or more EC environment sensors.
  • the UC control unit is installed on a P100 flying platform including an SV flight control system. This control system includes an autopilot module AP.
  • the flying platform P100 is for example of the rotary wing or fixed wing type. As shown in Figure 1 the flying platform may be in the form of a hexacopter.
  • This hexacopter is here derived from a commercial drone whose radiofrequency control module is for example kept as a safety measure, even if a resumption of commands in manual mode by the operator, would allow to perform only maneuvers approximate in comparison with the control sequences that can be performed by the control unit according to the invention.
  • the unit for storing and processing data UM is a computing device comprising in particular a processor and a memory connected by communication, addressing and control buses, as well as interfaces and communication lines in connection with the system.
  • the means for establishing this data link between the control unit and the flight control system may for example be in the form of an Ethernet link or a link via a USB port.
  • the AP autopilot module is able to manage the flight control of the flying platform.
  • the autopilot module is for example capable of executing direct instructions such as moving from a first point of determined GPS coordinates to a determined second GPS coordinate point or traversing a given trajectory or still keeping the flying platform in hover above a given point.
  • the autopilot can also be configured to execute instructions such as advance, reverse or move to the right or move to the left, at a specified speed.
  • the autopilot can also be configured to execute instructions such as up or down, at a fixed speed, or right or left rotation.
  • the SV flight control system may also include:
  • a radiofrequency transmitter / receiver as described above for a resumption of commands directly by the operator as security
  • a GPS module notably allowing the execution of flight control comprising trajectories between determined geographical coordinates
  • IMU Intelligent Mass Unit
  • the transceiver allows a resumption of direct control by the operator as a security, but is however not absolutely necessary for the implementation of the present invention, even if in practice, this organ radiofrequency transceiver will be retained as additional security or in the deactivated state.
  • the environmental sensor is for example a sensor rangefinder type, namely a sensor capable of measuring one or more distances between the drone D and one or more objects in its environment.
  • rangefinder type environmental sensors are a LIDAR, a RADAR or any other "range finder" type sensor according to English terminology.
  • control unit UC is able to exploit the data from the environment sensor to modify the control of the UAV D by transmitting modified commands to the flight control system SV and in particular by giving commands of modified flight to the AP autopilot module, without the need for intervention by an operator acting from a ground station.
  • the decisions made by the control unit UC on the basis of the environmental data provided by the EC environment sensor or sensors allow adaptability to different types of mission.
  • the command unit programmed specifically for a mission may, for example, execute the mission despite certain incomplete data, such as partially known cartographic data.
  • Examples of missions are, for example, the exploration of a disaster area including the search for mobile terminals, with for example in case of detection, an approach phase to establish a communication link of sufficient quality, then a stationary phase engaging a data exchange with the detected one or more mobile terminals.
  • Data exchange includes, for example, the transmission of information or questions and the expectation of an answer or acknowledgment of receipt.
  • the search and communication sensor with the mobile terminals is used in conjunction with a rangefinder that detects obstacles all around the drone in order to stop a search flight or an approach flight in the event of an obstacle detection.
  • a mission includes, for example, a landing in an unknown or ill-defined zone, as described in more detail below.
  • Another example of a mission includes, for example, the removal of a load in an unknown or ill-defined geographical area.
  • a charge can be a charge useful including itself one or more sensors and means of communication deployed in the field.
  • the load can also be in the form of a package to be deposited on the balcony of a building.
  • FIG. 2 schematically represents an exemplary architecture of the on-board control unit UC according to the invention.
  • the on-board control unit UC comprises, for example, its environment sensor CE generating data representative of the environment of the drone stored in memory of the memory unit and processing of the data UM.
  • the collection of data is here managed by a TC data collection module.
  • the UM data storage and processing unit can also transmit parameter data to the EC environment sensor.
  • the storage unit and data processing unit UM which comprises for example a processor and a memory, allows the execution of programs that can use subroutines to perform functions and sub-function of processing the stored data.
  • a functional module is thus composed of one or more functions or sub-functions performed by one or more programs or subroutines.
  • the computer executes including stored programs for the transmission of flight control sequences to the AP autopilot module.
  • the module SF05 which carries out the pilot function of the autopilot, allows the transmission of control sequences interpretable by the autopilot.
  • SF04 and SF08 modules respectively for receiving and transmitting data via the communication link with the ground station S;
  • a landing module SL for the realization of a safe landing also designated in English by "Safe Landing”
  • An FS surface tracking module for performing a function of remote positioning of a surface and maintaining this distance during movements of the drone, also designated in English by "Follow a surface”;
  • the SF05 driver module for communication with the SV flight control system of the platform and in particular with the AP autopilot module.
  • the TC data collection module including data from the environmental sensor or data from the flight platform SV control system such as positioning data, provided by IMU and GPS . ,
  • the modules shown schematically in FIG. 2 may be electronic modules physically connected in the control unit UM or may be programs or routines installed in the memory of the control unit UC.
  • the SF04 and SF08 communication modules with a ground station enable a data link to be established with the ground station. Indeed the accomplishment of a mission by a drone generally requires a feedback from the drone, such as for exploration missions.
  • the ground station S can also transmit parameters to modify the mission, in particular according to the data generated by the environmental sensor.
  • the link with the ground station can also be deactivated depending on the type of mission.
  • the obstacle avoidance S & A module avoids unknown obstacles on the initially programmed trajectory or unexpectedly occurring on this trajectory such as moving objects.
  • An example of implementation of the obstacle avoidance module will be described in more detail later.
  • a drone having complex functions of adaptability to a partially unknown environment or adaptability to a changing environment can easily be implemented.
  • the landing module SL allows in particular the modification, the discovery, the evaluation or the selection of the landing place, by the control unit. For example, an initially scheduled landing site is no longer accessible or the precise location of the landing, for example, is not determined in advance. An example of implementation of the landing module will be described in more detail later.
  • the FS surface tracking module makes it possible, for example, to facilitate the inspection of a bridge pillar, without knowing precisely the layout of this pillar.
  • the surface tracking module can also be used to inspect another object of interest or to carry out an approach phase. An example of implementation of the surface tracking module will be described in more detail later.
  • these functions provide additional autonomy to the drone by allowing it to react to many situations.
  • a drone losing its communication link will for example be able to continue its mission or stop it safely by a secure landing.
  • the functions can be executed alone or in combination.
  • Complex missions can be carried out by the drone, which has increased decision-making autonomy.
  • the complexity of the missions can result, for example, from uncertainties about the environmental cartographic data or from data relating to targets to be detected or inspected in which the drone evolves.
  • the environmental sensor may, for example, be in the form of a LIDAR type sensor installed on the flying platform with its viewing angle towards the before, the data generated by this sensor being used for the detection of obstacles in front of the drone.
  • the S & A detection and avoidance module uses several sub-modules.
  • the S & A detection and avoidance module can thus associate, thanks to the TC data collection module, temporal information or "timestamp" (stored in English terminology) stored with each data acquired by the EC environment sensor.
  • the S & A detection and avoidance module associates, thanks to the data collection module TC, time information to each positioning data provided by the autopilot module AP.
  • the associated positioning data includes, for example, the data generated by the IMU and the data generated by the GPS.
  • the IMU generates in particular tilt pitch and roll data.
  • the GPS generates data including longitude, latitude and altitude.
  • the TC data collection module comprises for example a submodule SF01 memory write dated data from the environment sensor and the flight control system.
  • the stored date data from the environment sensor is then merged, by a merge submodule SF02, with the dated positioning data from the flight control system.
  • the positioning data includes the inclination provided by the IMU inertial unit.
  • the metadata thus obtained are then formatted using the correction sub-module SF03, processing the data representative of the environment according to the positioning information of the flying platform, so as to obtain more precise information.
  • the correction consists for example in taking into account the inclinations in pitch and roll of the drone relative to the horizontal, for example to eliminate detected areas corresponding in fact to a flat horizontal ground lying under the drone.
  • the corrected information for example shows the presence of a sufficiently close surface of the drone, in front of the latter, to be considered as an obstacle.
  • the detection threshold applied by S & A detection and avoidance module is for example adjusted according to the speed of advance of the drone.
  • the SF03 correction sub-module allows an interpretation of the collected data to evaluate whether the objects detected constitute real obstacles.
  • a detected object lying outside the trajectory followed by the drone is not taken into account and does not trigger an avoidance action.
  • the detection and avoidance module S & A triggers, during the obstacle detection, an avoidance action.
  • the avoidance action includes for example a stop and a hovering of the drone.
  • the avoidance action may also include a modification of the flight control sequences transmitted to the autopilot, resulting in particular by a change of direction to achieve a bypass of the obstacle.
  • the S & A detection and avoidance module is always active and periodically performs, at a determined frequency, checks of the corrected distances detected with respect to a detection threshold.
  • the S & A detection and avoidance module may also trigger the activation of an SF06 mapping sub-module that stores in memory the corrected information that triggered the obstacle detection. All this information of detected obstacles associated with geographical positions of the drone can then be exploited, these data being representative of an obstacle map. By triggering bypass actions the drone then constitutes an increasingly rich obstacle map where obstacle zones are calculated by the drone itself.
  • the S & A detection and avoidance module comprises, for example, a submodule SF09 for selecting one of several determined avoidance actions.
  • the decision made by the sub-module SF09 for selecting the avoidance action can result, for example, in:
  • An activation of a trajectory recalculation sub-module SF07 comprising as input parameter in particular the obstacle mapping data and transmission of a new sequence of flight commands;
  • An emergency stop and a hovering stabilization for example for a rotary wing aircraft type drone
  • the sending of an instruction request to the ground station causes the transmission of the new sequence of flight commands to the SF05 driver module in order to be transmitted to the autopilot module AP.
  • the SF05 driver module then formats the commands addressed to the autopilot.
  • the SF05 driver module By simply changing the SF05 driver module it is easy to implement the obstacle detection and avoidance function, or another function, for another platform.
  • another flying platform comes for example from a commercial drone. If the decision made by the SF09 sub-module for selecting an avoidance action is to stop the flight and put the platform in hover, this instruction is for example transmitted to the autopilot module AP, via the SF05 driver module. .
  • the instruction request request is sent, for example, to the transmission module SF08 to the station. on the ground.
  • a reception sub-module SF04 On reception of the message from the ground station, a reception sub-module SF04 for example carries out the reception and the addressing of the instructions in the on-board control unit.
  • the avoidance action selection sub-module SF09 can also trigger several actions simultaneously or sequentially.
  • the UC control unit and its obstacle avoidance module S & A allow to provide increased autonomy to the drone.
  • the obstacle avoidance S & A module may also call the SF08 submodule for processing and sending data, such as data from the EC environment sensor, to the ground station.
  • the on-board processing and storage unit comprises a radio transceiver 70 in communication connection with the ground station.
  • Landing module An example of implementation of the landing module SL is illustrated in Figure 4. Its purpose is for example to perform, thanks to EC environment sensor such as a LIDAR arranged with its field of vision vertically under the drone, a scan of the destination zone of the drone D and a search for an acceptable point for the landing.
  • the landing module SL comprises, for example, the data collection module TC comprising itself, as previously described:
  • the submodule SF01 for writing in memory dated data from the environment sensor and the flight control system
  • the correction sub-module SF03 processing the data representative of the environment according to the positioning information of the flying platform.
  • the landing SL module may also include the mapping sub-module SF06.
  • the data representative of an obstacle map can be used but also enriched by data representative of obstacles detected on the ground.
  • Several types of obstacles are for example memorized during the activation of the mapping sub-module SF06 according to the type and configuration of the environment sensor or sensors.
  • the map updated by the mapping sub-module SF06 is used by the sub-module SF10 for selecting a landing zone of the drone D.
  • the selection of the point or of the landing zone is made on the basis of criteria previously determined, such as the need to have a relatively low slope, a flat surface of specific extent of the area or the absence of moving obstacles.
  • the obstacle map for example shows an extended fixed zone for which the sub-module SF10 for selecting a landing zone has calculated a slope and an inclination below the acceptable thresholds stored.
  • the sub-module SF10 for selecting a landing zone then stores the data representative of the geographical positioning of this validated landing zone.
  • the trajectory calculation sub-module SF07 can then be activated by the landing module SL to determine the trajectory up to the stored validated landing zone.
  • the flight control sequences up to the validated landing zone, generated by the trajectory calculation sub-module SF07, are then supplied to the command formatting sub-module SF05, the formatted flight control sequences being then transmitted to the autopilot AP.
  • the drone can perform an exploration action, including the enrichment of obstacle mapping data.
  • a sub-module SF1 1 safe landing can also be activated simultaneously.
  • the safe landing submodule SF1 1 triggers, during the altitude loss, according to the data provided by the TC data collection module, an evaluation of the landing zone, the accuracy of this evaluation increasing as the drone loses altitude.
  • the secure landing submodule SF1 1 may also include an emergency stop function causing, for example, stopping the drone hovering.
  • the safe landing submodule SF1 1 can notably invalidate the landing zone to trigger the search for a new landing zone.
  • the FS surface tracking module is shown in Figure 5. Its purpose is for example to perform, thanks to EC environment sensor such as a LIDAR arranged with its field of vision frontally or laterally compared to the drone, monitoring height and distance of a substantially vertical area to go.
  • the zone thus traveled is for example simultaneously analyzed by another analysis sensor or by a camera of the flying platform.
  • the analyzed data thus collected are for example associated with the detected environment data or the positioning data generated by the flying platform.
  • a bridge pillar can be analyzed quickly and accurately. It is thus possible to inspect the surface of an object whose layout, in particular its outer surface and its orientation, is not known in advance. One could also consider tracking a surface on a moving object.
  • the surface tracking module FS comprises, for example, the data collection module TC comprising itself, as previously described:
  • the submodule SF01 for writing in memory dated data from the environment sensor and the flight control system
  • the fusion sub-module SF02 with the dated positioning data coming for example from the flight control system
  • the correction sub-module SF03 processing the data representative of the environment according to the positioning information of the flying platform.
  • a submodule SF12 for controlling the distance between the drone D and the surface of interest From the data representative of a distance between the drone and the inspected surface, provided by the data collection module TC, a submodule SF12 for controlling the distance between the drone D and the surface of interest generates commands flight to maintain a constant distance and secondly to travel through a particular area memorized.
  • the constant distance from the obstacle is maintained at a tolerance level, stored in memory.
  • Reconciliation or removal commands depending on the direction of measurement, are generated to maintain the desired distance.
  • the zone to be inspected may be traversed according to a linear path scheme, a two-dimensional path diagram as shown in FIG. 5a, or a three-dimensional path diagram as shown in FIG. 5b.
  • the two-dimensional path is for example determined by an entry point B95, an exit point E97, an inspection height H99, an inspection step S96 and a inspection width D98 stored.
  • the three-dimensional path is, for example, determined by an entry point B92, an exit point E93, an inspection height H94, an inspection width W91, an inspection depth L90 and an inspection step S89. stored.
  • the submodule SF12 is thus adapted to generate flight controls, so as to maintain a substantially constant distance between the drone D and the surface to be inspected while traversing this surface.
  • the adaptation of the mission is then carried out permanently.
  • the flight commands thus determined are supplied to the SF05 formatting driver sub-module which processes them and transmits them in executable form to the autopilot module AP.
  • the surface tracking module FS for example calls the submodule SF08 formatting data for the ground station.
  • This module SF08 transfer for example:
  • the surface inspection module FS facilitates the implementation of a surface examination.
  • the surface examination is all the more effective because it relies on an increased adaptability of the drone to its environment.
  • some advanced modules use the same sub-modules, which facilitates the implementation of the control unit and facilitates parallel execution of several modules.
  • FIG. 6 shows an example of a drone D according to the invention comprising various hardware components.
  • the on-board control unit UC comprises an environment sensor CE and a storage unit and data processing unit UM.
  • the on-board control unit UC also comprises a power supply module E.
  • the drone D comprises a flying platform P100 comprising an autopilot and controlled by the control unit.
  • the flying platform P100 comprising an SV flight control system, in communication with the control unit, and a support structure P and one or more propulsion units.
  • the propulsion units each comprise for example a drive motor of a propeller.
  • the flying platform P can be rotary wing or fixed wing.
  • the flying platform also includes a power supply module.
  • the flying platform P100 includes flight instruments C such as a GPS, an IMU ("Inertial Mass Unit”) or a camera.
  • flight instruments C such as a GPS, an IMU ("Inertial Mass Unit") or a camera.
  • the flying platform P100 is thus able to execute flight commands that are given to it.
  • the SV flight control system may also include a radio frequency communication module for communicating with a ground station, in particular to allow, for safety, resume orders from the station on the ground, as explained above.
  • rangefinder or “rangefinder” type measuring one or more distances between the drone D and an object present in the environment of the drone D, or even several rangefinders covering several areas around the drone,
  • optical sensor having characteristics specific to a mission, or even several of these sensors covering several zones around the drone
  • thermal or infrared detector or even several of these detectors covering several zones around the drone.
  • the P100 flying platform may also include a load transport system allowing the simple delivery of an object or the in situ deployment of a payload such as a measuring instrument in communication connection with the ground station.
  • a drone D comprising a system for transporting a load makes it possible, for example, to carry out delivery missions of a first aid kit to a disaster area. Again this type of complex mission can be implemented through the present invention on the basis of reasonable technical, human and financial means.
  • FIG. 7 illustrates an exemplary sequencing of the flight of the drone D in the case of a landing function. As it appears in FIG. 7, the sequencing of the flight performed by the control unit UM confers on the drone a considerable autonomy.
  • FIG. 7 illustrates the relationships between the functions implemented by the control unit UC and the flight phases of the flying platform P100.
  • the phases of flight we find:
  • the control unit UC may, for example, perform an analysis of the landing zone to determine a point suitable for landing the drone D according to the invention. The analysis may for example be a soil sweep performed using the environmental sensor. If the UC control unit identifies a point that satisfies the criteria for a safe landing, the control unit UC instructs the autopilot module AP to initiate a landing procedure also referred to as "Landing".
  • the control unit UC can also activate the obstacle avoidance module so as to detect unforeseen obstacles that can be placed in front of the landing zone. If such an obstacle is detected, the control unit UC can then take the decision to interrupt the landing procedure and return to the base station or to search for another landing zone. If, for example during a search phase of a landing zone, no suitable point is detected, the control unit can trigger a search by scanning the ground. The control unit may also initiate a return to the base station or its take-off point after a determined number of unsuccessful landing zone search attempts. An instruction waiting mode of the base station can also be triggered by sending a determined request to the base station.
  • the UC control unit can also trigger an emergency landing in degraded mode, for example if the battery level Batt of the drone is too low.
  • the landing zone can be selected, for example according to the inclination and the flatness, but according to tolerance thresholds greater or according to the criterion of the least evils.
  • the drone system S including the drone D and the ground station is also suitable for many missions because of the significant autonomy of the drone.
  • the mission can be continued despite a temporary interruption of the data link with the ground station.
  • the drone is particularly able to trigger actions to restore this data link.
  • the mission can also include partially known areas of exploration with feedback to the ground station.
  • FIG. 8 illustrates an exemplary drone system S according to the invention comprising:
  • the elements 81 intended for the ground essentially comprise a ground station B.
  • the ground station B may comprise supply means, means for processing and storing the data, means of communication with the drone.
  • the base station B makes it possible to recover the information sent by the drone D according to the invention, including possible requests for instructions if the control unit UC can not take a decision.
  • An operator on the ground can for example use the base station B to send settings to the drone D.
  • the drone D according to the invention comprises the control unit UC and the flying platform P100.
  • the flying platform includes:
  • a power supply module E comprising a battery Batt and a power distribution module PdM;
  • An SV flight control system comprising a Radio Frequency Communication Radio module, a GPS module, an IMU inertial unit, an AP autopilot module, an FLC camera;
  • a flying platform P comprising a mechanical support structure Str and Prop propulsion means.
  • the UC control unit comprises:
  • CE environment sensors depending on the mission - A C load transport module, a radiofrequency communication radio module, "ground / onboard communication" as also represented in FIGS. 3 to 5.
  • the FLC camera may be included in the on-board control unit UC or in the control unit of the SV flight.
  • the UC control unit thus includes modules enabling it both to interface with the flying platform P100 and to interpret the data acquired in particular by its EC environment sensor (s).
  • the UAV system S of the invention allows for example to carry out autonomously complex missions, without requiring intervention of the ground operator.
  • the data communication means 80 comprise a communication link L established between a ground communication interface GL and an in-flight communication interface AL.
  • this flight communication interface is included in the on-board control unit, unless otherwise indicated.
  • the power supply tools 79 include the batteries of the ground station B.
  • the onboard control unit is for example powered by the battery of the flying platform.
  • FIG. 9 represents an example of a flight plan memorized for a given mission. This flight plan is for example initially stored by the onboard control unit.
  • the flight plan includes, for example, a take-off point P50, a landing point P51 and various waypoints such as P49 and P48. Each point includes its latitude, longitude and altitude. Height is calculated relative to a map repository. The profile of flight 47 at different heights is also stored.
  • the map is for example presented in the background on the ground station, during the display of the flight plan.
  • the drone according to the invention has functions enabling it to adapt to the situation by taking into account for example environmental parameters for the execution of its rescue mission.
  • the drone S can also be parameterized during the flight, in a simple manner, for example by indicating a zone of interest.
  • the operator for example identifies a visualized area as being of interest for the search for potential victims and transmits to the drone the coordinates of this area of interest.
  • the operator communicates with the drone from the ground station in communication connection with the drone.
  • This simple parameter allows the drone to adapt its mission in real time. The adaptation is in fact largely based on environmental sensors.
  • the drone D detects its environment, using an environmental sensor, for example a laser range finder or an infrared detector, or with the aid of a sensor dedicated to the detection of mobile terminals communicating by radio such as WiFi, Bluetooth, GSM, LTE.
  • the detected environment can be under the drone, above the drone, in front, behind or on the sides.
  • the detections made by the drone are for example stored and formatted by being associated with a corresponding geographical position before being transmitted to the ground station.
  • the operator will be able to establish communication with detected cell phones to request information directly from the victim.
  • the response provided by the victim can be formatted by the victim itself or automatically by physiological parameters measuring devices.
  • the drone returns to its starting point once the area of interest is fully covered.
  • the drone system according to the invention can easily be programmed for rescue missions for victims after, for example, a flood or an earthquake.
  • the functions performed by the drone will be, for example: - The detection of victims and the identification of their position, with for example the establishment of a mobile communication link with the victims.
  • Sending messages such as SMS to detect smartphone responses and detect positioning of victims including a return receipt message or a return message including data on the health status of people.
  • Another example of a use case concerns, for example, the deployment of a load. It is for example to lay down a sensor-type device or simply to deliver a package.
  • the drone S according to the invention can take into account its real environment to accomplish its mission without requiring a preliminary identification of high precision. It is the drone itself that acquires data on the field of operations in order to land, for example on a balcony or on the roof of a building or on grassy ground.
  • the drone S according to the invention allows an efficient deployment in a simplified manner by landing in an unknown or approximately known area.
  • the efficient deployment of a load requires precise identification of the environment and the landing zone.
  • the drone D when it arrives near an area of interest, will for example detect and find a landing zone with a sufficient level of security.
  • the drone D activates for example the load transported
  • Toxic gas detection Another example relates to the detection by the drone D according to the invention of toxic gases forming for example a cloud.
  • Some factories have a need for detection of toxic clouds that can form from their site of implantation.
  • the drone system according to the present invention allows this type of mission to be carried out simply and at a lower cost. This type of toxic cloud detection can be done preventively or in case of an accident on the site.
  • the drone D comprises for example in memory an area of interest where a toxic cloud is likely to be present.
  • These data representative of a geographic exploration zone can be programmed at the same time as the mission or updated in real time by the ground station, via an AL communication link established with the drone. The operator can confirm the execution of the mission after acknowledgment of an update of the geographic exploration data.
  • the drone uses for example one or more CE detectors during its flight to evaluate its environment.
  • the EC environment sensor or sensors used are, for example, optical sensors used to detect opaque smoke or a specific color for a toxic cloud or even chemical component detection probes and in particular toxic gases. Such a probe will for example be kept at a distance from the drone to limit the aerodynamic disturbances generated by the drone.
  • the representative data of the environment are for example stored in memory, in correspondence with positioning data.
  • the positioning data of the drone comprise for example the latitude, longitude and altitude as well as the inclinations of the drone.
  • the storage of the environmental data is thus only for the areas of interest.
  • the control unit can also slow down its pace, or even pause for a more detailed examination of its environment, before resuming a faster pace outside the remarkable areas.
  • the drone Once the area of interest covered by the drone, it returns for example to its point of departure or to another predefined landing point.
  • the detection of a cloud of smoke or a source of heat can also constitute the detection of an obstacle taken into account by the drone then realizing an avoidance maneuver.

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Abstract

La présente invention a pour objet une unité de commande embarquée (UC) pour un aéronef sans pilote (P100), selon laquelle : - L'unité de commande embarquée (UC) est programmée spécifiquement à une mission et configurée pour être reliée à un système de contrôle du vol (SV) de l'aéronef sans pilote (P100), ledit système de contrôle du vol comprenant un module autopilote (AP); - L'unité de commande embarquée (UC) comprend un capteur d'environnement (CE); - L'unité de commande embarquée (UC) comprend une unité de mémorisation et de traitement (UM) des données issues du capteur d'environnement (CE) et des paramètres de mission, l'unité de commande (UC) étant adaptée pour modifier au moins un paramètre du système de contrôle du vol (SV) ou un paramètre de mission sur la base des données de mission et des données issues du capteur d'environnement (CE).

Description

UNITE DE COMMANDE EMBARQUEE POUR UN SYSTEME DE DRONE, DRONE ET SYSTEME DE DRONE COMPRENANT L'UNITE DE COMMANDE
EMBARQUEE DOMAINE TECHNIQUE
La présente invention concerne le domaine des aéronefs sans pilote, également désignés par le terme « drones » et notamment les drones capables de voler sur place, tels que les aéronefs à voilure tournante. L'invention vise plus particulièrement les dispositifs de commande pour les drones et les systèmes de drones, appliqués à des missions spécifiques.
ETAT DE L'ART
Les drones disponibles dans le commerce peuvent être appliqués à différentes missions. Les systèmes de commande des drones comprennent un système de contrôle de vol permettant au pilote de commander l'aéronef depuis une station au sol. Le système de drone, comprenant la station au sol et le drone, comprend ainsi une liaison de données, également désignée en anglais par datalink. Ces drones sont généralement destinés au vol dans un espace dédié et relativement dégagé.
Les drones de petite taille sont aujourd'hui largement disponibles dans le commerce et sont généralement équipés d'un système de localisation géographique, tel qu'un GPS, et d'une caméra embarqués. L'opérateur commandant le drone reçoit par exemple via la liaison de données des informations de positionnement géographique et des données représentatives d'images prises par la caméra. Les drones de petite taille peuvent ainsi être commandés aisément par l'opérateur, tant que le drone reste dans son champ de vision. Ce type d'aéronef sans pilote vise notamment à offrir, à faibles coûts, un système de commande simplifié. La commande du drone s'avère toutefois plus ardue dans le cas où le drone évolue hors du champ de vision de l'opérateur.
Des systèmes de commande pour des systèmes de drones plus complexes peuvent comprendre la gestion de capteurs infrarouges, de capteurs télémétriques voire la commande d'actionneurs. Ce type de système de drone nécessite toutefois un coût de développement particulièrement élevé. En outre de tels drones restent généralement destinés à des missions comprenant un décollage, un vol et un atterrissage effectués dans des espaces dédiés et relativement dégagés. Le vol notamment hors du champ de vision de l'opérateur s'appuie par exemple sur le positionnement géographique du drone corrélé, dans la station au sol, avec une cartographie détaillée, permettant à l'opérateur de contrôler le drone. Ce type de système de drone se révèle toutefois insuffisant dans des lieux où se sont produites des catastrophes naturelles, telles que des inondations ou des tremblements de terre, modifiant l'environnement géographique. Certaines stations au sol peuvent également nécessiter l'action coordonnée de plusieurs opérateurs afin de gérer, par exemple, le contrôle du pilotage et les systèmes d'observation. II apparaît ainsi le besoin de fournir un système de drone permettant l'exécution de missions complexes tout en facilitant l'action de l'opérateur et nécessitant un coût de développement raisonnable.
RESUME DE L'INVENTION
La présente invention vise à pallier les inconvénients de l'art antérieur en proposant une unité de commande embarquée destinée à simplifier la mise en œuvre de systèmes de drones pour diverses missions, tout en permettant un coût de développement raisonnable.
Cet objectif est atteint grâce à une unité de commande embarquée pour une plateforme volante comprenant un système de contrôle de vol contrôlant au moins une unité de propulsion de la plateforme volante, le système de contrôle de vol comprenant un module autopilote de gestion des commandes de vol, ladite unité de commande embarquée étant caractérisée en ce que : l'unité de commande embarquée comprend une unité de traitement et de mémorisation des données et est configurée pour être connectée au système de contrôle du vol et générer des séquences de commandes de vol adressées au module autopilote; l'unité de commande embarquée est configurée pour la gestion d'au moins un capteur d'environnement générant des données représentatives d'un environnement de la plateforme volante; - l'unité de commande embarquée mémorise des données d'exécution d'une mission déterminée et réalise un traitement des données représentatives de l'environnement de façon à adapter les données d'exécution de la mission en fonction des données issues dudit capteur d'environnement et à générer au moins une nouvelle commande de vol par rapport aux commandes de vol correspondant aux données d'exécution de ladite mission déterminée initialement programmée. Avantageusement l'unité de commande selon l'invention permet d'améliorer l'autonomie du drone et son adaptabilité pour réaliser des missions pour lesquelles la plateforme volante n'était pas nécessairement conçue initialement. En outre l'unité de commande permet la réalisation de missions complexes notamment dans un environnement inconnu ou connu seulement en partie. De façon générale, l'unité de commande embarquée selon l'invention permet de modifier le plan de vol initialement programmé dans l'aéronef sans pilote. Cette modification du plan de vol peut se faire de façon autonome, sans besoin d'une intervention d'un opérateur au sol. En effet, l'unité de commande embarquée utilise les données issues du capteur d'environnement et les interprète à la lumière des données de mission comprenant le plan de vol initialement assigné à l'aéronef sans pilote. Si un élément susceptible, par exemple, d'empêcher le déroulement de la mission est détecté, l'unité de commande déclenche de façon autonome des fonctions de sécurité. Un tel élément peut être, par exemple, un obstacle imprévu ou une modification non cartographiée du terrain à proximité du point d'atterrissage. La décision prise par l'unité de commande peut consister par exemple en une modification du plan de vol de l'aéronef, de sorte à éviter l'obstacle, ou en une recherche d'un nouveau point d'atterrissage. L'unité de commande peut également décider de mettre l'aéronef en vol stationnaire avant d'enclencher d'autres actions, comme par exemple un retour au point de décollage. La modification autonome du plan de vol peut également répondre à un besoin de la mission assignée à l'aéronef sans pilote. Il s'agit par exemple d'une mission d'inspection d'un objet dont la forme n'est pas connue. Dans une telle situation, l'unité de commande embarquée selon l'invention peut modifier les paramètres du vol de l'aéronef sans pilote de sorte à maintenir une distance constante entre l'aéronef et la surface de l'objet à inspecter, tout en balayant une surface d'intérêt.
Avantageusement, l'unité de commande embarquée est adaptée pour traiter les données issues du capteur d'environnement et grâce notamment à la de la liaison de communication avec le module autopilote du drone, l'unité de commande peut modifier les commandes de vol de l'aéronef par exemple pour améliorer la sécurité de la mission. La mission programmée comprend par exemple le plan de vol et d'autres instructions se rapportant à un ou plusieurs capteurs d'environnement, à un ou plusieurs actionneurs ou à d'autres instruments ou dispositifs embarqués. Cette aptitude permet par exemple de sécuriser la mission même en cas de perte de la liaison de données avec la station au sol. Cette aptitude permet également d'accroître la fiabilité des décisions prises sur la base de données fournies par un capteur embarqué dans les cas où l'opérateur ne serait pas à même d'évaluer suffisamment précisément la situation depuis la station au sol.
Avantageusement, la présente invention facilite la conception d'aéronef sans pilote multi-missions, chaque mission pouvant être successivement programmée. Grâce à l'unité de commande, l'aéronef sans pilote peut être adapté rapidement pour réaliser différents types de mission, indépendamment de la plateforme volante. Avantageusement, l'unité de commande embarquée selon l'invention peut être adaptée à un drone du commerce. Pour ce faire il suffit, par exemple, de fournir à l'unité de commande embarquée selon l'invention le logiciel pilote, également désigné par driver, du module autopilote du drone du commerce. L'unité de commande embarquée peut également comprendre d'autres ports de communication et d'autres drivers pour contrôler ou recevoir des données d'autres instruments du drone tels que sa caméra, son IMU ou son GPS. On peut ainsi récupérer aisément une plateforme volante issue d'un drone du commerce, notamment en se connectant à son module autopilote. L'unité de commande embarquée sera alors à même d'interagir avec le système de contrôle du vol de la plateforme volante en transmettant des instructions au module autopilote.
Avantageusement, l'unité de commande embarquée assure le séquencement du vol et peut modifier les séquences de commandes de vol initiales destinées à être transmises au module autopilote, sur la base des données générées par son ou ses capteurs d'environnement. On pourrait aussi envisager, sans sortir du cadre de l'invention, un capteur d'environnement faisant partie de la plateforme volante et générant des données reçues et exploitées par l'unité de commande pour modifier le plan de vol en transmettant, en retour, des séquences de commandes modifiées à l'autopilote.
Grâce à l'unité de commande embarquée selon l'invention, la sécurité de la mission, comme la probabilité de mener la mission à terme, sont fortement améliorées. Un drone du commerce peut être récupéré et utilisé de manière aisée pour construire un nouveau système de drone permettant d'accroître l'autonomie du drone par des capacités d'adaptation et de prise de décision accrue. Il s'agît par exemple pour le drone de pouvoir continuer la mission même en cas de liaison de données avec la station au sol défectueuse. Le drone peut par exemple adapter finement ses commandes de vol en fonction de données capturées générées in situ et inaccessible à l'opérateur depuis la station au sol. Pour le développement d'une mission particulière, il devient ainsi possible de se concentrer sur le développement de l'unité de commande gérant par exemple un ou plusieurs capteurs d'environnement.
Avantageusement encore, l'unité de commande embarquée peut comprendre plusieurs modules fonctionnels tels que par exemple, un module de détection de proximité, un module de détection d'une zone d'atterrissage ou un module de suivi de surface. Ces modules logiciels ou électroniques de l'unité de commande peuvent être utilisés séparément ou en combinaison.
Avantageusement, par exemple à partir d'un drone du commerce conçu exclusivement pour de l'observation, on pourra développer un nouveau drone de transport d'une charge de façon sûre et sécurisée. Une telle charge est par exemple destinée à être déposée en un lieu non spécifiquement prévu pour un atterrissage. Il peut s'agir d'une charge destinée à être laissée sur place ou destinée à être récupérée ensuite par le drone pour être transportée en un lieu différent. L'unité de commande embarquée selon l'invention peut également comporter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
- Le capteur d'environnement fait partie de l'unité de commande ;
- Le capteur d'environnement est d'un type distinct d'autres instruments intégrés à la plateforme volante ; L'unité de traitement et de mémorisation des données comprend un module de collecte des données agencé de façon à réaliser une écriture en mémoire des données datées représentatives de l'environnement, une fusion avec des données datées de positionnement de la plateforme volante et une correction des données datées représentatives de l'environnement en fonction des données de positionnement ;
L'unité de commande embarquée comprend un module de mise en forme des commandes à destination du module autopilote et de retransmission de ces commandes à l'autopilote, le module de mise en forme des commandes pouvant être mis à jour en fonction de la plateforme volante et de son module de contrôle de vol ;
L'unité de commande embarquée comprend un module de communication avec une station au sol réalisant une transmission de données de surveillance générées par l'unité de commande ;
L'unité de commande embarquée comprend un module de détection et d'évitement d'obstacles, ledit capteur d'environnement se présentant sous la forme d'au moins un détecteur de distance par rapport à des objets dans l'environnement de la plateforme et orienté en direction d'un déplacement programmé, le module de détection et d'évitement d'obstacles déclenchant, en cas de distance détectée inférieure à un seuil déterminé, une ou plusieurs des actions suivantes : o Arrêt en position, o Evitement de l'obstacle, o Retour en un positionnement sécurisé, o Recherche d'une première nouvelle trajectoire par déplacement linéaire ou en rotation ;
L'unité de commande embarquée comprend un module de cartographie mémorisant les données représentatives d'obstacles fusionnées avec au moins des données de positionnement de la plateforme volante, ces données étant représentatives d'une cartographie des obstacles détectés ; - L'unité de commande embarquée est configurée de façon à ce que la recherche d'une nouvelle trajectoire soit réalisée en fonction des données représentatives de la cartographie des obstacles détectés ;
- L'unité de commande embarquée comprend un module d'atterrissage réalisant une détection des obstacles à la verticale de la plateforme volante pour déterminer un ensemble de points constituant une aire d'atterrissage ayant une surface d'étendue supérieure à un seuil déterminé et une planéité inférieure à un seuil déterminé ;
- L'unité de commande est configurée pour déterminer ledit ensemble de points constituant l'aire d'atterrissage par itérations successives lors de la préparation à la descente de la plateforme volante ;
- L'unité de commande embarquée comprend au moins un capteur d'environnement du type détecteur thermique, détecteur de rayonnement infrarouge ou détecteur de terminaux communiquant sans fils, l'unité de commande déclenchant, en cas de paramètre détecté supérieur à un seuil déterminé, une ou plusieurs des actions suivantes :
- arrêt sur place pour une analyse approfondie de l'environnement pendant une durée déterminée,
- ralentissement de l'allure pour une analyse approfondie de l'environnement pendant une durée déterminée ou jusqu'à ce que ledit paramètre détecté revienne sous le seuil de détection,
- recherche d'une seconde nouvelle trajectoire d'amplification du paramètre détecté, le paramètre détecté pouvant se présenter sous la forme d'une signature thermique d'intensité déterminée, d'une image thermique d'étendue déterminée, d'un signal radiofréquence numérique d'intensité déterminée.
Un autre objet de l'invention concerne un drone comprenant au moins une plateforme volante équipée d'un système de contrôle de vol contrôlant au moins une unité de propulsion de la plateforme volante, le système de contrôle de vol comprenant un module autopilote de gestion des commandes de vol, le drone comprenant en outre une unité de commande embarquée selon l'invention.
Selon une autre particularité, le drone comprend un dispositif de transport d'une charge destinée à être déposée en un lieu déterminé. Le drone selon l'invention peut également comporter une ou plusieurs des caractéristiques ci-dessous, considérées individuellement ou selon toutes les combinaisons techniquement possibles :
- Le drone comprend une plateforme volante à voilure tournante comprenant au moins une structure mécanique de support d'un moyen de propulsion alimenté par un module d'alimentation en énergie ;
- Le drone comprend un système de contrôle du vol comprenant un module autopilote contrôlant le moyen de propulsion.
Avantageusement, le drone selon l'invention peut être développé pour des missions complexes à un prix raisonnable. En effet le développement de l'intelligence intégrée dans un tel drone spécifiquement à une mission correspond alors au développement d'une couche logicielle supplémentaire de haut niveau intégré dans l'unité de commande.
Un autre objet de l'invention concerne un système de drone comprenant une station au sol en liaison de communication avec un drone selon l'invention. LISTE DES FIGURES
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront clairement de la description qui en est donnée ci-dessous, à titre indicatif et nullement limitatif, en référence aux figures annexées données à titre d'exemple, parmi lesquelles :
- La figure 1 montre un schéma d'un exemple de drone comprenant une unité de commande embarquée selon l'invention ;
- La figure 2 montre un exemple de schéma de l'unité de commande embarquée illustrée à la figure 1 et des sous-modules compris dans l'unité de commande embarquée ;
- La figure 3 montre un exemple de mise en œuvre d'une fonction de type « Sensé and Avoid », réalisée à l'aide de l'unité de commande embarquée illustrée à la figure 2 ; - La figure 4 montre un exemple de mise en œuvre d'une fonction de type « Safe Landing », réalisée à l'aide de l'unité de commande embarquée illustrée à la figure 2 ;
- La figure 5 montre un exemple de mise en œuvre d'une fonction de type « Follow a surface », réalisée à l'aide de l'unité de commande embarquée illustrée à la figure 2 ;
- Les figures 5a et 5b montrent chacune un exemple de parcours d'une zone d'intérêt ;
- La figure 6 montre un schéma d'un drone selon l'invention et notamment les liens entre l'unité de commande embarquée selon l'invention et le module autopilote d'un aéronef sans pilote ;
- La figure 7 montre en détail le séquencement du vol dans le cas de mise en œuvre d'une fonction de type « Safe Landing » ;
- La figure 8 montre un schéma du système de drone selon l'invention ; - La figure 9 illustre un exemple de plan de vol d'une mission programmée.
DEFINITIONS
On entend par unité de commande embarquée un dispositif de traitement des données comprenant par exemple un processeur et une mémoire stockant par exemple des données de programmes, des drivers ou des données représentatives de l'environnement d'un ou plusieurs capteurs. L'unité de commande embarquée est par exemple capable d'enregistrer et de traiter des données telles que des données de mission et des données issues du capteur d'environnement. L'unité de commande comprend des modules réalisant des fonctions, un module pouvant être indifféremment désigné comme module ou sous-module dans le cas où il est appelé par un autre module.
On entend par plateforme volante l'ensemble comprenant notamment la structure porteuse, les propulseurs et le système de contrôle du vol capable d'assurer la stabilité de l'aéronef sans pilote pendant le vol et l'exécution des commandes de vol. Le système de contrôle du vol comprend en outre un module autopilote permettant l'exécution des commandes de vol reçues. Ces commandes peuvent porter, par exemple, sur l'exécution d'un déplacement, d'une rotation ou d'une trajectoire à l'intérieur de l'espace de vol prévu par la mission. g On entend par unité de commande programmée spécifiquement à une mission une unité de commande qui a mémorisé les données nécessaires à la mise en œuvre d'une mission spécifique, comprenant par exemple un endroit d'atterrissage ou une trajectoire. La mission programmée comprend ainsi un plan de vol initialement programmé. Diverses opérations de contrôle de l'environnement ou diverses autres actions peuvent être associées au plan de vol. Ces données de mission peuvent être mémorisées dans l'unité de commande préalablement au début de la mission puis adaptée ou précisée lors de la mission, en fonction notamment des capteurs d'environnement. On entend par capteur d'environnement un capteur générant des données représentatives de son environnement, comme par exemple, un capteur capable de mesurer une ou plusieurs distances entre le drone et un objet de l'environnement du drone, un capteur de réception des signaux sonores ou des signaux électromagnétiques numériques ou analogiques, un capteur de réception de signaux lumineux. Un télémètre peut par exemple mesurer les distances selon une ligne de points selon un angle de vision du capteur. L'angle de vision peut être disposé par exemple sous le drone ou devant le drone. Le télémètre peut également prendre des mesures dans différents champs de vision tout autour du drone. Le télémètre est par exemple du type « range finder » tel qu'un LIDAR. DESCRIPTION DETAILLEE
La figure 1 montre, selon une vue explosée, un drone D comprenant une unité de commande UC selon l'invention. L'unité de commande UC comprend par exemple une unité UM de mémorisation et de traitement des données et un ou plusieurs capteurs d'environnement CE. L'unité de commande UC est installée sur une plateforme volante P100 comprenant un système de contrôle de vol SV. Ce système de contrôle comprend notamment un module autopilote AP. La plateforme volante P100 est par exemple du type à voilure tournante ou à voilure fixe. Comme représenté sur la figure 1 la plateforme volante peut se présenter sous la forme d'un hexacoptère. Cet hexacoptère est ici issu d'un drone du commerce dont le module de commande radiofréquence est par exemple conservé à titre de mesure de sécurité, même si une reprise des commandes en mode manuel par l'opérateur, ne permettrait d'effectuer que des manœuvres approximatives en comparaison des séquences de commande pouvant être effectuées par l'unité de commande selon l'invention.
L'unité de mémorisation et de traitement des données UM est un dispositif de calcul comprenant notamment un processeur et une mémoire reliés par des bus de communication, d'adressage et de contrôle, ainsi que des interfaces et lignes de communication en liaison avec le système de contrôle de vol SV de la plateforme volante et en particulier avec son autopilote. Les moyens pour établir cette liaison de données entre l'unité de commande et le système de contrôle de vol peuvent se présenter par exemple sous la forme une liaison Ethernet ou d'une liaison via un port USB.
Le module autopilote AP est capable de gérer les commande de vol de la plateforme volante. Le module autopilote est par exemple capable d'exécuter des instructions directes telles que se déplacer d'un premier point de coordonnées GPS déterminées à un deuxième point de coordonnées GPS déterminée ou parcourir une trajectoire donnée ou encore maintenir la plateforme volante en vol stationnaire au-dessus d'un point donné. L'autopilote peut également être configuré pour exécuter des instructions telles que avance, recule ou déplace à droite ou déplace à gauche, à une vitesse déterminée. L'autopilote peut également être configuré pour exécuter des instructions telles que déplacement vers le haut ou vers le bas, à une vitesse déterminée ou encore rotation vers la droite ou la gauche.
Le système de contrôle du vol SV peut également comprendre :
- un émetteur/récepteur radiofréquence, comme décrit plus haut pour une reprise des commandes directement par l'opérateur à titre de sécurité, un module GPS permettant notamment l'exécution de commande de vol comprenant des trajectoires entre des coordonnées géographiques déterminées et
- une unité inertielle également désignée par IMU (« Inertial Mass Unit », en anglais)
- une caméra. L'émetteur récepteur permet par exemple une reprise de commande directe par l'opérateur à titre de sécurité, mais ne s'avère cependant pas absolument nécessaire pour la mise en œuvre de la présente invention, même si en pratique, cet organe émetteur récepteur radiofréquence sera conservé à titre de sécurité supplémentaire ou à l'état désactivé.
Le capteur d'environnement est par exemple un capteur de type télémètre, à savoir un capteur capable de mesurer une ou plusieurs distances entre le drone D et un ou plusieurs objets de son environnement.
Des exemples de capteur d'environnement de type télémètre sont un LIDAR, un RADAR ou tout autre capteur de type « range Finder » selon la terminologie anglaise.
Avantageusement, l'unité de commande UC est en mesure d'exploiter les données issues du capteur d'environnement pour modifier la commande du drone D en transmettant des commandes modifiées au le système de contrôle de vol SV et en particulier en donnant des commandes de vol modifiées au module autopilote AP, sans nécessaire intervention d'un opérateur agissant depuis une station au sol. De plus, les décisions prises par l'unité de commande UC sur la base des données environnementales fournies par le ou les capteurs d'environnement CE permettent une adaptabilité à différents types de mission. L'unité de commande programmée spécifiquement à une mission peut par exemple exécuter la mission malgré certaines données incomplètes, telles que données cartographiques partiellement connues.
Des exemples de missions sont par exemple, l'exploration d'une zone sinistrée comprenant la recherche de terminaux mobiles, avec par exemple en cas de détection, une phase d'approche pour établir une liaison de communication de qualité suffisante, puis une phase stationnaire d'engagement d'un échange de données avec le ou les terminaux mobiles détectés. L'échange de données comprend par exemple la transmission d'information ou des questions et l'attente d'une réponse ou d'un accusé de réception. Le capteur de recherche et de communication avec les terminaux mobiles est par exemple utilisé en collaboration avec un télémètre détectant les obstacles tout autour du drone afin de stopper un vol de recherche ou un vol d'approche en cas de détection d'obstacle.
Un autre exemple de mission comprend par exemple un atterrissage en zone inconnue ou mal définie, comme décrit plus en détails par la suite. Un autre exemple de mission comprend par exemple la dépose d'une charge en une zone géographique inconnue ou mal définie. Une telle charge peut être une charge utile comprenant elle-même un ou plusieurs capteurs et des moyens de communication déployés sur le terrain. La charge peut également se présenter sous la forme d'un colis à déposer sur le balcon d'un immeuble.
Architecture de l'unité de commande UC La figure 2 représente de façon schématique un exemple d'architecture de l'unité de commande embarquée UC selon l'invention. L'unité de commande embarquée UC comprend par exemple son capteur d'environnement CE générant des données représentatives de l'environnement du drone stockées en mémoire de l'unité de mémorisation et traitement des données UM. La collecte des données est ici gérée par un module de collecte des données TC. L'unité de mémorisation et traitement des données UM peut également transmettre des données de paramétrage à destination du capteur d'environnement CE.
L'unité de mémorisation et de traitement des données UM, qui comprend par exemple un processeur et une mémoire, permet l'exécution de programmes pouvant faire appel à des sous-programmes pour réaliser des fonctions et sous-fonction de traitement des données mémorisées. Un module fonctionnel est ainsi composé d'une ou plusieurs fonctions ou sous-fonctions réalisées par un ou plusieurs programmes ou sous- programmes.
Le calculateur exécute notamment des programmes mémorisés permettant la transmission de séquences de commandes de vol au module autopilote AP. Le module SF05 qui réalise la fonction de driver de l'autopilote, permet la transmission de séquences de commande interprétables par l'autopilote.
Parmi les différents modules illustrés de manière non limitative à la figure 2, on trouve:
- Des modules SF04 et SF08 respectivement de réception et d'émission de données via la liaison de communication avec la station au sol S;
- Un module S&A d'évitement d'obstacle pour la réalisation d'une fonction de type détection d'obstacle et évitement de ce dernier, également désignée en anglais par « Sensé and Avoid » ;
- Un module SL d'atterrissage pour la réalisation d'un atterrissage sécurisé également désignée en anglais par « Safe Landing » ; - Un module FS de suivi de surface pour la réalisation d'une fonction de positionnement à distance d'une surface et de maintien de cette distance lors de déplacements du drone, également désignée en anglais par « Follow a surface » ;
- Le module SF05 driver de communication avec le système de contrôle de vol SV de la plateforme et en particulier avec le module autopilote AP.
- Le module TC de collectes des données et notamment les données issues du capteur d'environnement ou encore des données issues du système de contrôle du vol SV de la plateforme volante telles que les données de positionnement, fournies par l'IMU et par le GPS. ,
- Le module EX d'exécution d'une mission programmée mémorisée.
Les modules schématisés à la figure 2 peuvent être des modules électroniques physiquement connectés dans l'unité de commande UM ou peuvent être des programmes ou sous-programmes installés en mémoire de l'unité de commande UC. Les modules SF04 et SF08 de communication avec une station au sol permet d'établir une liaison de données avec la station au sol. En effet l'accomplissement d'une mission par un drone nécessite généralement un retour d'information de la part du drone, comme par exemple pour des missions d'exploration. La station au sol S peut également transmettre des paramètres pour modifier la mission, notamment en fonction des données générées par le capteur d'environnement. Avantageusement, la liaison avec la station au sol peut aussi être désactivée selon le type de mission.
Le module S&A d'évitement d'obstacle permet d'éviter les obstacles inconnus se trouvant sur la trajectoire initialement programmée ou survenant inopinément sur cette trajectoire tels que des objets en mouvement. Un exemple de mise en œuvre du module d'évitement d'obstacle sera décrit plus en détails par la suite.
Avantageusement un drone présentant des fonctions complexes d'adaptabilité à un environnement partiellement inconnu ou d'adaptabilité à un environnement en évolution peut aisément être mis en œuvre.
Le module SL d'atterrissage permet notamment la modification la découverte, l'évaluation ou la sélection de l'endroit d'atterrissage, par l'unité de commande. Un lieu d'atterrissage initialement prévu n'est par exemple plus accessible ou le lieu précis de l'atterrissage n'est par exemple pas déterminé à l'avance. Un exemple de mise en œuvre du module d'atterrissage sera décrit plus en détails par la suite.
Le module FS de suivi de surface permet par exemple de faciliter l'inspection d'un pilier de pont, sans connaître précisément la disposition de ce pilier. Le module de suivi de surface peut également être utilisé pour inspecter un autre objet d'intérêt ou pour réaliser une phase d'approche. Un exemple de mise en œuvre du module de suivi de surface sera décrit plus en détails par la suite.
Avantageusement, ces fonctions apportent une autonomie supplémentaire au drone en lui permettant de réagir à de nombreuses situations. Ainsi un drone perdant sa liaison de communication sera par exemple en mesure de continuer sa mission ou de l'arrêter de façon sûre par un atterrissage sécurisé. Les fonctions peuvent être exécutées seules ou en combinaison.
Des missions complexes peuvent ainsi être réalisées par le drone qui présente une autonomie décisionnelle accrue. La complexité des missions peut résulter par exemple d'incertitudes sur les données cartographiques de l'environnement ou sur des données relatives à des cibles à détecter ou à inspecter dans lequel le drone évolue.
Module d'évitement d'obstacle
Un exemple de fonction de détection et d'évitement est illustré à la figure 3. Le capteur d'environnement peut par exemple se présenter sous la forme d'un capteur de type LIDAR installé sur la plateforme volante avec son angle de vision vers l'avant, les données générées par ce capteur étant utilisées pour la détection d'obstacles se trouvant devant le drone.
Le module de détection et d'évitement S&A fait par exemple appel à plusieurs sous- modules. Le module de détection et d'évitement S&A peut ainsi associer, grâce au module de collecte des données TC, une information temporelle ou « timestamp » (selon la terminologie anglaise) mémorisée avec chaque donnée acquise par le capteur d'environnement CE. De façon similaire, le module de détection et d'évitement S&A associe, grâce au module de collecte des données TC, une information temporelle à chaque donnée de positionnement fournie par le module autopilote AP. Les données de positionnement associées comprennent par exemple les données générées par l'IMU et les données générées par le GPS. L'IMU génère notamment des données d'inclinaison en tangage et en roulis. Le GPS génère notamment des données de longitude, latitude et altitude.
Le module TC de collecte des données comprend par exemple un sous-module SF01 d'écriture en mémoire des données datées issues du capteur d'environnement et du système de contrôle de vol.
Les données datées mémorisées provenant du capteur d'environnement sont ensuite fusionnées, par un sous-module SF02 de fusion, avec les données datées de positionnement provenant du système de contrôle de vol. Les données de positionnement comprennent notamment l'inclinaison fournie par l'unité inertielle IMU. Les métadonnées ainsi obtenues sont ensuite mises en forme grâce au sous-module de correction SF03, traitant les données représentatives de l'environnement en fonction des informations de positionnement de la plateforme volante, de sorte à obtenir une information plus précise. La correction consiste par exemple à prendre en compte les inclinaisons en tangage et en roulis du drone par rapport à l'horizontale, par exemple pour éliminer des zones détectée correspondant en fait à un sol plat horizontal se situant sous le drone.
L'information corrigée fait par exemple apparaître la présence d'une surface suffisamment proche du drone, devant ce dernier, pour être considérée comme un obstacle. Le seuil de détection appliqué par module de détection et d'évitement S&A est par exemple réglé en fonction de la vitesse d'avance du drone.
Avantageusement, le sous-module de correction SF03 permet une interprétation des données recueillies pour évaluer si les objets détectés constituent de véritables obstacles. Ainsi un objet détecté se trouvant en dehors de la trajectoire suivie par le drone n'est pas pris en compte et ne déclenche pas d'action d'évitement. Le module de détection et d'évitement S&A déclenche, lors de la détection d'obstacle, une action d'évitement. L'action d'évitement comprend par exemple un arrêt et une mise en vol stationnaire du drone. L'action d'évitement peut également comprendre une modification des séquences de commande de vol transmises à l'autopilote se traduisant notamment par un changement de direction pour réaliser un contournement de l'obstacle.
11 Le module de détection et d'évitement S&A est par exemple toujours actif et effectue périodiquement, à une fréquence déterminée, des vérifications des distances corrigées détectées par rapport à un seuil de détection.
En cas de détection d'obstacle, le module de détection et d'évitement S&A peut également déclencher l'activation d'un sous-module de cartographie SF06 classant en mémoire les informations corrigées ayant déclenché la détection d'obstacle. L'ensemble de ces informations d'obstacles détectés associées à des positions géographiques du drone peut ensuite être exploité, ces données étant représentatives d'une cartographie des obstacles. En déclenchant des actions de contournement le drone constitue alors une cartographie des obstacles de plus en plus riche où les zones d'obstacles sont calculées par le drone lui-même. Le module de détection et d'évitement S&A comprend par exemple un sous-module SF09 de sélection d'une action parmi plusieurs actions d'évitement déterminées.
La décision prise par le sous-module SF09 de sélection de l'action d'évitement peut résulter par exemple en :
- Une activation d'un sous-module de recalcul de trajectoire SF07 comprenant comme paramètre d'entrée notamment les données de cartographie des obstacles et transmission d'une nouvelle séquence de commandes de vol;
- Un arrêt d'urgence et une stabilisation en vol stationnaire, par exemple pour un drone du type aéronef à voilure tournante ;
- Une réduction de la vitesse ;
- Un retour en position sécurisé ;
- L'envoi d'une requête d'instructions à la station au sol. La détermination d'une nouvelle trajectoire, entraîne par exemple la transmission de la nouvelle séquence de commandes de vol au module driver SF05 afin d'être transmises au module autopilote AP. Le module driver SF05 réalise alors un formatage des commandes adressées à l'autopilote.
Avantageusement, en changeant simplement le module driver SF05 il est aisé de mettre en œuvre la fonction de détection et évitement d'obstacles, ou une autre fonction, pour une autre plateforme. Une telle autre plateforme volante provient par exemple d'un drone du commerce. Si la décision prise par le sous-module SF09 de sélection d'une action d'évitement est d'arrêter le vol et de mettre la plateforme en vol stationnaire, cette instruction est par exemple transmise au module autopilote AP, via le module driver SF05.
Si la décision prise par le sous-module SF09 de sélection d'une action d'évitement est de demander des instructions à la station au sol, la requête de demande d'instructions est par exemple envoyée au module SF08 d'émission vers la station au sol.
A la réception du message de la station au sol, un sous-module SF04 de réception réalise par exemple la réception et l'adressage des instructions dans l'unité de commande embarquée. Le sous-module SF09 de sélection de l'action d'évitement peut aussi déclencher plusieurs actions simultanément ou séquentiellement.
Là encore, l'unité de commande UC et son module d'évitement d'obstacle S&A permettent d'apporter une autonomie accrue au drone.
Le module S&A d'évitement d'obstacle peut également appeler le sous-module SF08 pour le traitement et l'envoi de données, telles que des données issues du capteur d'environnement CE, vers la station au sol.
L'unité de traitement et de mémorisation embarquée comprend un émetteur récepteur radio 70 en liaison de communication avec la station au sol.
Module d'atterrissage Un exemple de mise en œuvre du module d'atterrissage SL est illustré à la figure 4. Sa finalité est par exemple d'effectuer, grâce à capteur d'environnement CE tel qu'un LIDAR disposé avec son champ de vision verticalement sous le drone, un balayage de la zone de destination du drone D et une recherche d'un point acceptable pour l'atterrissage. Le module d'atterrissage SL comprend par exemple le module TC de collecte des données comprenant lui-même, comme décrit précédemment :
- le sous-module SF01 de d'écriture en mémoire des données datées issues du capteur d'environnement et du système de contrôle de vol,
1 ûï - le sous-module SF02 de fusion, avec les données datées de positionnement provenant par exemple du système de contrôle de vol,
- le sous-module de correction SF03, traitant les données représentatives de l'environnement en fonction des informations de positionnement de la plateforme volante.
Le module SL d'atterrissage peut comprendre également le sous-module SF06 de cartographie. Les données représentatives d'une cartographie des obstacles peuvent être utilisées mais également enrichies par des données représentatives d'obstacles détectés au sol. Plusieurs types d'obstacles sont par exemple mémorisés lors de l'activation du sous-module SF06 de cartographie en fonction du type et de la configuration du ou des capteurs d'environnement.
La carte mise à jour par le sous-module de cartographie SF06 est utilisée par le sous- module SF10 de sélection d'une zone d'atterrissage du drone D. La sélection du point ou de la zone d'atterrissage est faite sur la base de critères préalablement déterminés, tels que la nécessité d'avoir une pente relativement faible, une surface plane d'étendue déterminée de la zone ou encore l'absence d'obstacles mobiles. La carte d'obstacle fait par exemple apparaître une zone fixe étendue pour laquelle le sous-module SF10 de sélection d'une zone d'atterrissage a calculé une pente et une inclinaison sous les seuils acceptables mémorisés. Le sous-module SF10 de sélection d'une zone d'atterrissage mémorise alors les données représentatives du positionnement géographique de cette zone d'atterrissage validée.
Le sous-module SF07 de calcule de trajectoire peut alors être activé par le module SL d'atterrissage pour déterminer la trajectoire jusqu'à la zone d'atterrissage validée mémorisée. Les séquences de commande de vol jusqu'à la zone d'atterrissage validée, générées par le sous-module SF07 de calcul de trajectoire, sont ensuite fournies au sous- module SF05 de formatage des commandes, les séquences de commande de vol formatées étant ensuite transmises à l'autopilote AP.
Dans le cas où le sous-module SF10 de sélection d'une zone d'atterrissage ne peut pas déterminer une zone valide pour un atterrissage sécurisé, le drone peut effectuer une action d'exploration, comprenant l'enrichissement des données de cartographie des obstacles.
Un sous module SF1 1 d'atterrissage en sécurité peut aussi être activé simultanément. Le sous-module SF1 1 d'atterrissage en sécurité déclenche, au cours de la perte d'altitude, en fonction des données fournies par le module TC de collecte des données, une évaluation de la zone d'atterrissage, la précision de cette évaluation s'accroissant au fur-et-à-mesure que le drone perd de l'altitude. Le sous-module SF1 1 d'atterrissage en sécurité peut également comprendre une fonction d'arrêt d'urgence provoquant, par exemple, l'arrêt du drone en vol stationnaire. Le sous-module SF1 1 d'atterrissage en sécurité peut notamment invalider la zone d'atterrissage pour déclencher la recherche d'une nouvelle zone d'atterrissage.
Module de suivi de surface
Un exemple de mise en œuvre du module de suivi de surface FS est illustré à la figure 5. Sa finalité est par exemple d'effectuer, grâce à capteur d'environnement CE tel qu'un LIDAR disposé avec son champ de vision frontalement ou latéralement par rapport au drone, un suivi à hauteur et à distance d'une zone sensiblement verticale à parcourir. La zone ainsi parcourue est par exemple simultanément analysée par un autre capteur d'analyse ou par une caméra de la plateforme volante. Les données analysées ainsi récoltées sont par exemple associées aux données d'environnement détectées ou aux données de positionnement générées par la plateforme volante. Un pilier de pont pourra ainsi être analysé de façon rapide et précise. Il est ainsi possible d'inspecter la surface d'un objet dont la disposition, notamment sa surface extérieure et son orientation, n'est pas connue à l'avance. On pourrait également envisager le suivi d'une surface sur un objet mobile. Le module FS de suivi de surface comprend par exemple le module TC de collecte des données comprenant lui-même, comme décrit précédemment :
- le sous-module SF01 de d'écriture en mémoire des données datées issues du capteur d'environnement et du système de contrôle de vol,
- le sous-module SF02 de fusion, avec les données datées de positionnement provenant par exemple du système de contrôle de vol,
2 - le sous-module de correction SF03, traitant les données représentatives de l'environnement en fonction des informations de positionnement de la plateforme volante.
A partir des données représentatives d'une distance entre le drone et la surface inspectée, fournies par le module TC de collecte des données, un sous-module SF12 de contrôle de la distance entre le drone D et la surface d'intérêt génère des commandes de vol pour d'une part maintenir constante cette distance et d'autre part parcourir une zone déterminée mémorisée. La distance constante par rapport à l'obstacle est maintenue à un seuil de tolérance près, stocké en mémoire. Des commandes de rapprochement ou d'éloignement, selon la direction de prise des mesures sont générées pour se maintenir à la distance souhaitée. Par ailleurs la zone à inspecter peut être parcourue selon un schéma de parcours linéaire, un schéma de parcours dans deux dimensions tel que représenté à la figure 5a ou un schéma de parcours dans trois dimensions tel que représenté à la figure 5b. Le parcours en deux dimensions est par exemple déterminé par un point d'entrée B95, un point de sortie E97, une hauteur d'inspection H99, un pas d'inspection S96 et une largeur d'inspection D98 mémorisés.
Le parcours en trois dimensions est par exemple déterminé par un point d'entrée B92, un point de sortie E93, une hauteur d'inspection H94, une largeur d'inspection W91 , une profondeur d'inspection L90 et un pas d'inspection S89 mémorisés.
Le sous-module SF12 est ainsi adapté pour générer des commandes de vol, de sorte à maintenir une distance sensiblement constante entre le drone D et la surface à inspecter tout en parcourant cette surface. L'adaptation de la mission est alors réalisée en permanence. Les commandes de vol ainsi déterminées sont fournies au sous-module SF05 driver de formatage qui les traite et les transmet sous forme exécutable au module autopilote AP.
Le module FS de suivi de surface appelle par exemple le sous-module SF08 de mise en forme des données destinées à la station au sol. Ce module SF08 transfert par exemple :
- des données d'analyse de la surface générée par un capteur d'analyse, - des données de positionnement générées par le GPS ou l'IMU
- des données fournies par une caméra de la plateforme volante (P100)
- des données fournies par le module TC de collecte des données générées par le ou les capteurs d'environnement. Avantageusement, le module FS d'inspection de surface facilite la mise en œuvre d'un examen de surface. L'examen de surface est d'autant plus efficace qu'il s'appuie sur une adaptabilité accrue du drone à son environnement.
Avantageusement encore, certains modules évolués font appel à des mêmes sous- modules, ce qui facilite la mise en œuvre de l'unité de commande et facilite une exécution en parallèle de plusieurs modules.
La figure 6 montre un exemple de drone D selon l'invention comprenant différentes composantes matérielles.
L'unité de commande embarqué UC comprend un capteur d'environnement CE et une unité de mémorisation et de traitement des données UM. L'unité de commande embarquée UC comprend également un module d'alimentation en énergie E.
Le drone D selon l'invention comprend une plateforme volante P100 comprenant un autopilote et commandée par l'unité de commande. La plateforme volante P100 comprenant un système de contrôle du vol SV, en communication avec l'unité de commande ,et une structure de support P ainsi qu'un ou plusieurs unités de propulsion. Les unités de propulsion comprennent par exemple chacune un moteur d'entraînement d'une hélice.
La plateforme volante P peut être à voilure tournante ou à voilure fixe. La plateforme volante comprend également un module d'alimentation en énergie.
En plus du module autopilote AP, la plateforme volante P100 comprend des instruments de vol C tels qu'un GPS, un IMU (« Inertial Mass Unit » ) ou une caméra.
La plateforme volante P100 est ainsi à même d'exécuter des commandes de vol qui lui sont données.
Le système de contrôle du vol SV peut comprendre également un module de communication radiofréquences pour communiquer avec une station au sol, notamment pour permettre, par sécurité, de reprendre les commandes depuis la station au sol, comme expliqué précédemment.
Parmi le ou les capteurs d'environnement on trouve par exemple :
- télémètre ou de type « rangefinder » mesurant une ou plusieurs distances entre le drone D et un objet présent dans l'environnement du drone D, voire plusieurs télémètres couvrant plusieurs les zones autour du drone,
- un capteur optique présentant des caractéristiques spécifiques à une mission, voire plusieurs de ces capteurs couvrant plusieurs zones autour du drone,
- un détecteur thermique ou infrarouge, voire plusieurs de ces détecteurs couvrant plusieurs zones autour du drone.
La plateforme volante P100 peut également comprendre un système de transport d'une charge permettant la simple livraison d'un objet ou le déploiement in situ d'une charge utile telle qu'un instrument de mesure en liaison de communication avec la station au sol. Un drone D comprenant un système de transport d'une charge permet par exemple de réaliser des missions de livraison d'une trousse de secours sur un lieu sinistré. Encore une fois ce type de mission complexe peut être mise en œuvre grâce à la présente invention sur la base de moyens techniques, humains et financiers raisonnables. La figure 7 illustre un exemple de séquencement du vol du drone D dans le cas d'une fonction d'atterrissage. Comme il apparaît sur à la figure 7 le séquencement du vol réalisé par l'unité de commande UM confère au drone une autonomie importante.
Plus particulièrement la figure 7 illustre les relations entre les fonctions mises en œuvre par l'unité de commande UC et les phases de vol de la plateforme volante P100. Parmi les phases de vol on trouve :
- « Transit » : déplacement du drone D selon une trajectoire prédéterminée ;
- « Approach » : le drone se rapproche de sa destination ;
- « Still Fligth » : vol stationnaire en attendant que des instructions soient données au module autopilote AP. A l'approche de la zone d'atterrissage, l'unité de commande UC peut par exemple effectuer une analyse de la zone d'atterrissage pour déterminer un point adapté à l'atterrissage du drone D selon l'invention. L'analyse peut par exemple être un balayage du sol effectué à l'aide du capteur d'environnement. Si l'unité de commande UC identifie un point qui satisfait les critères pour un atterrissage en sécurité, l'unité de commande UC donne des instructions au module autopilote AP pour engager une procédure d'atterrissage également désignée par « Landing ».
Pendant cette phase d'atterrissage, l'unité de commande UC peut en outre activer le module d'évitement d'obstacle de sorte à détecter des obstacles imprévus pouvant s'interposer devant dans la zone d'atterrissage. En cas de détection d'un tel obstacle, l'unité de commande UC peut alors prendre la décision d'interrompre la procédure d'atterrissage et de rentrer à la station de base ou de chercher une autre zone d'atterrissage. Si par exemple durant une phase de recherche d'une zone d'atterrissage, aucun point adapté n'est détecté, l'unité de commande peut déclencher une recherche par balayage du sol. L'unité de commande peut également déclencher un retour à la station de base ou à son point de décollage, après un nombre déterminé de tentatives infructueuses de recherches de zones d'atterrissage. Un mode d'attente d'instructions de la station de base peut également être déclenché par l'envoi à la station de base d'une requête déterminée.
L'unité de commande UC peut également déclencher un atterrissage d'urgence en mode dégradé, par exemple si le niveau de la batterie Batt du drone est trop faible. Dans ce mode dégradé, la zone d'atterrissage peut être sélectionnée, par exemple en fonction de l'inclinaison et de la planéité, mais selon des seuils de tolérance plus grand ou selon le critère des moindres maux.
Le système S de drone comprenant le drone D et la station au sol est également adaptée à de nombreuses missions du fait de l'autonomie importante du drone. La mission peut par exemple être poursuivie malgré une interruption temporaire de liaison de données avec la station au sol. Le drone est notamment à même de déclencher des actions pour rétablir cette liaison de données. La mission peut également comprendre des zones partiellement connues d'exploration avec un retour d'information à la station au sol.
La figure 8 illustre un exemple de système de drone S selon l'invention comprenant :
- Des éléments destinés au sol 81 ;
- Le drone D selon l'invention ;
- Des moyens de transmission des données 80 ;
- Des outils d'alimentation en énergie 79.
Les éléments 81 destinés au sol comprennent essentiellement une station au sol B. La station au sol B peut comprendre des moyens d'alimentation, des moyens de traitement et mémorisation des données, des moyens de communication avec le drone.
La station de base B permet de récupérer les informations envoyées par le drone D selon l'invention, y compris d'éventuelles requêtes d'instructions si l'unité de commande UC ne peut pas prendre une décision. Un opérateur au sol peut par exemple utiliser la station de base B pour envoyer des paramétrages au drone D.
Le drone D selon l'invention comprend l'unité de commande UC et la plateforme volante P100.
La plateforme volante comprend :
- Un module d'alimentation en énergie E comprenant une batterie Batt et un module de distribution de puissance PdM ;
- Un système de contrôle du vol SV comprenant un module Radio de communication radiofréquences, un module GPS, une unité inertielle IMU, un module autopilote AP, une caméra FLC ;
- Une plateforme volante P comprenant une structure mécanique de support Str et des moyens de propulsion Prop.
L'unité de commande UC comprend :
- L' unité de mémorisation et de traitement UM des données de mission et des données issues du capteur d'environnement CE ;
- Un ou plusieurs capteurs d'environnement CE selon la mission - Un module de transport de charge C, - un module Radio de communication radiofréquences, « ground / onboard communication » tel que représenté également aux figures 3 à 5.
La caméra FLC peut être comprise dans l'unité de commande embarquée UC ou dans l'unité de contrôle du vol SV.
L'unité de commande UC comprend ainsi des modules lui permettant à la fois de s'interfacer avec la plateforme volante P100 et d'interpréter les données acquises notamment par son ou ses capteurs d'environnement CE.
Le système de drone S selon l'invention permet par exemple de mener à terme de façon autonome des missions complexes, sans nécessiter d'intervention de l'opérateur au sol.
Les moyens 80 de communication des données comprennent une liaison communication L établie entre une interface de communication au sol GL et une interface de communication en vol AL. Dans la présente description, cette interface de communication en vol est comprise dans l'unité de commande embarquée, sauf indication contraire.
Les outils d'alimentation en énergie 79 comprennent notamment les batteries de la station au sol B. L'unité de commande embarquée est par exemple alimentée en énergie par la batterie de la plateforme volante. La figure 9 représente un exemple de plan de vol mémorisé pour une mission déterminée. Ce plan de vol est par exemple mémorisé initialement par l'unité de commande embarquée. Le plan de vol comprend par exemple un point de décollage P50, un point d'atterrissage P51 et différents points de passage tels que P49 et P48. Chaque point comprend sa latitude, sa longitude et son altitude. La hauteur est calculée par rapport à un référentiel cartographique. Le profil du vol 47 à différentes hauteurs est également mémorisé. La carte est par exemple présentée en arrière-plan sur la station au sol, lors de l'affichage du plan de vol.
Exemples de cas d'usage de l'invention
Mission de type sauvetage Lors des missions du type sauvetage, l'environnement réel est généralement modifié et une éventuelle cartographie de la région utilisée pour un plan de sauvetage se trouve alors obsolète. Le drone selon l'invention dispose des fonctions lui permettant de s'adapter à la situation en prenant en compte par exemple des paramètres environnementaux pour l'exécution de sa mission de sauvetage.
Le drone S peut en outre être paramétré lors du vol, de manière simple, par exemple en lui signifiant une zone d'intérêt. L'opérateur identifie par exemple une zone visualisée comme étant d'intérêt pour la recherche de victimes potentielles et transmet au drone les coordonnées de cette zone d'intérêt. L'opérateur communique avec le drone depuis la station au sol en liaison de communication avec le drone. Ce simple paramètre permet au drone d'adapter sa mission en temps réel. L'adaptation est en effet basée en grande partie sur les capteurs d'environnement.
Durant le vol, le drone D selon l'invention détecte en effet son environnement, à l'aide d'un capteur d'environnement, par exemple un télémètre laser ou un détecteur infrarouge, ou à l'aide d'un capteur dédié à la détection des terminaux mobiles communicant par radio comme par exemple en WiFi, Bluetooth, GSM, LTE. L'environnement détecté peut se trouver sous le drone, au-dessus du drone, devant, derrière ou sur les côtés. Les détections effectuées par le drone sont par exemple mémorisées et mises en forme en étant associées à une position géographique correspondante avant d'être transmises à la station au sol. L'opérateur aura par exemple la possibilité d'établir une communication avec les téléphones cellulaires détectés pour demander des informations directement à la victime. La réponse fournie par la victime peut être mise en forme par la victime elle-même ou automatiquement par des dispositifs de mesures des paramètres physiologiques. Le drone revient par exemple à son point de départ une fois la zone d'intérêt entièrement couverte.
Le système de drone selon l'invention pourra aisément être programmé pour des missions de sauvetage de victimes après, par exemple, une inondation ou un tremblement de terre. Les fonctions exécutées par le drone seront par exemple : - La détection de victimes et le repérage de leur position, avec par exemple l'établissement d'une liaison de communication par téléphone mobile avec les victimes. - L'envoi de message par exemple du type SMS pour détecter les réponses des smartphones et détecter les positionnements des victimes avec notamment un message retour d'accusé réception ou un message retour comprenant des données sur l'état de santé des personnes. - L'exploitation de données de repérage pour présenter une carte de visualisation des positions des victimes, cette carte pouvant être utilisée ultérieurement par les secours au sol, notamment en indiquant les victimes prioritaires ou les différentes probabilités de trouver des survivants en fonction de l'environnement détecté,
- Détecter les obstacles et leur nature, comme par exemple les éboulements, les zones d'incendie ou les zones inondées.
Mission de type déploiement d'une charge
Un autre exemple de cas d'usage concerne par exemple le déploiement d'une charge. Il s'agît par exemple de poser au sol un dispositif de type capteur ou simplement de délivrer un colis.
Il apparaît ici que le drone S selon l'invention peut prendre en compte son environnement réel pour accomplir sa mission sans nécessiter un repérage préalable de haute précision. C'est le drone lui-même qui acquiert les données sur le champ des opérations afin de se poser, par exemple sur un balcon ou sur le toit d'un immeuble ou encore sur un terrain herbeux.
Le drone S selon l'invention permet un déploiement efficace de façon simplifiée en atterrissant dans une zone inconnue ou connue approximativement. Le déploiement efficace d'une charge nécessite en effet un repérage précis de l'environnement et de la zone d'atterrissage. Le drone D lorsqu'il arrive à proximité d'une zone d'intérêt, va par exemple détecter et trouver une zone d'atterrissage avec un niveau de sécurité suffisant.
Après l'atterrissage, le drone D active par exemple la charge transportée
On peut ensuite prévoir un vol du drone jusqu'à son point de décollage ou jusqu'à un autre point prévu pour son atterrissage. Détection de gaz toxique Un autre exemple concerne la détection par le drone D selon l'invention de gaz toxiques formant par exemple un nuage. Certaines usines ont en effet un besoin de détection de nuages toxiques pouvant se former à partir de leur site d'implantation. Le système de drone selon la présente invention permet de réaliser simplement et à moindre coût ce type de mission. Ce type de détection de nuage toxique peut être réalisé de façon préventive ou en cas d'accident sur le site.
Le drone D comprend par exemple en mémoire une zone d'intérêt où un nuage toxique est susceptible d'être présent. Ces données représentatives d'une zone d'exploration géographique peuvent être programmées en même temps que la mission ou actualisées en temps réel par la station au sol, via une liaison de communication AL établie avec le drone. L'opérateur peut confirmer l'exécution de la mission après accusé réception d'une mise à jour des données d'exploration géographique.
Le drone utilise par exemple un ou plusieurs détecteurs CE durant son vol pour évaluer son environnement. Le ou les capteurs d'environnement CE utilisés sont par exemple des capteurs optiques exploités pour détecter de la fumée opaque ou une couleur spécifique à un nuage toxique voire des sondes de détection de composant chimiques et notamment des gaz toxiques. Une telle sonde sera par exemple maintenue à distance du drone pour limiter les perturbations aérodynamiques générées par le drone. Lors de la détection des éléments recherchées, les données représentatives de l'environnement sont par exemple stockées en mémoire, en correspondance avec des données de positionnement. Les données de positionnement du drone comprennent par exemple la latitude, la longitude et l'altitude ainsi que les inclinaisons du drone. La mémorisation des données d'environnement n'intervient ainsi que pour les zones d'intérêt. L'unité de commande peut également ralentir son allure, voire faire de courtes pauses, pour un examen plus précis de son environnement, avant de reprendre une allure plus rapide hors des zones remarquables.
Une fois la zone d'intérêt couverte par le drone, ce dernier retourne par exemple à son point de décollage ou à un autre point prédéfini d'atterrissage.
La détection d'un nuage de fumée ou d'une source de chaleur peut également constituer la détection d'un obstacle pris en compte par le drone réalisant alors une manœuvre d'évitement.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Unité de commande embarquée (UC) pour une plateforme volante (Ρ10Ό) comprenant un système de contrôle de vol (SV) contrôlant au moins une unité de propulsion de la plateforme volante (P100), le système de contrôle de vol comprenant un module autopilote (AP) de gestion des commandes de vol, ladite unité de commande embarquée (UC) étant caractérisée en ce que :
- l'unité de commande embarquée (UC) comprend une unité de traitement et de mémorisation (UM) des données et est configurée pour être connectée au système de contrôle du vol (SV) et générer des séquences de commandes de vol adressées au module autopilote (AP);
- l'unité de commande embarquée (UC) est configurée pour la gestion d'au moins un capteur d'environnement (CE) générant des données représentatives d'un environnement de la plateforme volante;
- l'unité de commande embarquée (UC) mémorise des données d'exécution d'une mission déterminée et réalise un traitement des données représentatives de l'environnement de façon à adapter les données d'exécution de la mission en fonction des données issues dudit capteur d'environnement (CE) et à générer au moins une nouvelle commande de vol par rapport aux commandes de vol correspondant aux données d'exécution de ladite mission déterminée initialement programmée.
2. Unité de commande embarquée (UC) selon la revendication 1 , caractérisé en ce que ledit capteur d'environnement (CE) fait partie de l'unité de commande (UC).
3. Unité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce que l'unité de traitement et de mémorisation (UM) des données comprend un module de collecte des données (SF01 ) agencé de façon à réaliser une écriture en mémoire des données datées représentatives de l'environnement, une fusion avec des données datées de positionnement de la plateforme volante et une correction des données datées représentatives de l'environnement en fonction des données de positionnement.
4. Unité de commande embarquée selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comprend un module (SF05) de mise en forme des commandes à destination du module autopilote (AP) et de retransmission de ces commandes à l'autopilote (AP), le module (SF05) de mise en forme des commandes pouvant être mis à jour en fonction de la plateforme volante (P100) et de son module de contrôle de vol (SV).
5. Unité de commande embarquée selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comprend un module (SF08) de communication avec une station au sol réalisant une transmission de données de surveillance générées par l'unité de commande.
6. Unité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce qu'elle comprend un module de détection et d'évitement d'obstacles, ledit capteur d'environnement se présentant sous la forme d'au moins un détecteur de distance par rapport à des objets dans l'environnement de la plateforme et orienté en direction d'un déplacement programmé, le module de détection et d'évitement d'obstacles (S&A) déclenchant, en cas de distance détectée inférieure à un seuil déterminée, une ou plusieurs des actions suivantes :
- Arrêt en position,
- Evitement de l'obstacle,
- Retour en un positionnement sécurisé,
- Recherche d'une première nouvelle trajectoire par déplacement linéaire ou en rotation,
7. Unité de commande embarquée (UC) selon la revendication précédente caractérisée en ce qu'elle comprend un module de cartographie (SF06) mémorisant les données représentatives d'obstacles fusionnées avec au moins des données de positionnement de la plateforme volante, ces données étant représentatives d'une cartographie des obstacles détectés.
8. Unité de commande embarquée (UC) selon la revendication précédente caractérisée en ce qu'elle est configurée de façon à ce que la recherche d'une nouvelle trajectoire soit réalisée en fonction des données représentatives de la cartographie des obstacles détectés.
9. Unité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications 6 à 8 caractérisé en ce qu'elle comprend un module d'atterrissage (SL) réalisant une détection des obstacles à la verticale de la plateforme volante pour déterminer un ensemble de points constituant une aire d'atterrissage ayant une surface d'étendue supérieure à un seuil déterminé et une planéité inférieure à un seuil déterminé.
10. Unité de commande selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'elle est configurée pour déterminer ledit ensemble de points constituant l'aire d'atterrissage par itérations successives lors de la préparation à la descente de la plateforme volante.
1 1 . Unité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendications précédentes caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un capteur d'environnement (CE) du type détecteur thermique, détecteur de rayonnement infrarouge ou détecteur de terminaux communiquant sans fils, l'unité de commande déclenchant, en cas de paramètre détecté supérieur à un seuil déterminée, une ou plusieurs des actions suivantes :
- arrêt sur place pour une analyse approfondie de l'environnement pendant une durée déterminée
- ralentissement de l'allure pour une analyse approfondie de l'environnement pendant une durée déterminée ou jusqu'à ce que ledit paramètre détecté revienne sous le seuil de détection,
- recherche d'une seconde nouvelle trajectoire d'amplification du paramètre détecté, le paramètre détecté pouvant se présenter sous la forme d'une signature thermique d'intensité déterminée, d'une image thermique d'étendue déterminée, d'un signal radiofréquence numérique d'intensité déterminée.
12. Drone (D) comprenant au moins une plateforme volante (P100) équipée d'un système de contrôle de vol (SV) contrôlant au moins une unité de propulsion de la plateforme volante (P100), le système de contrôle de vol comprenant un module autopilote (AP) de gestion des commandes de vol, caractérisé en ce qu'il comprend une unité de commande embarquée (UC) selon l'une des revendication 1 à 1 1 .
13. Drone selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de transport d'une charge destinée à être déposée en un lieu déterminé.
14. Système de drone comprenant une station au sol (B) en liaison de communication avec un drone selon la revendication 12 ou 13.
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