EP3655935A1 - Concept for preparing an empty section of a parking area for use of the parking area, and concept for using the parking area - Google Patents

Concept for preparing an empty section of a parking area for use of the parking area, and concept for using the parking area

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Publication number
EP3655935A1
EP3655935A1 EP18729423.6A EP18729423A EP3655935A1 EP 3655935 A1 EP3655935 A1 EP 3655935A1 EP 18729423 A EP18729423 A EP 18729423A EP 3655935 A1 EP3655935 A1 EP 3655935A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
parking space
measurement sensor
time measurement
transit time
section
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18729423.6A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Andreas Lehn
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3655935A1 publication Critical patent/EP3655935A1/en
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for preparing an empty portion of a parking space on an operation of the parking space.
  • the invention further relates to a method and a device for operating a parking space.
  • the invention further relates to a parking space and a computer program.
  • Time of flight measurement sensors are usually located within a parking space and scan for objects within the parking space. It may happen that a runtime measurement sensor incorrectly does not detect an object, although an object actually exists within the parking space.
  • the object underlying the invention is to provide a concept which allows a motor vehicle within a parking space can drive efficiently at least partially automated. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
  • a method for preparing an empty portion of a parking space for operation of the parking space comprising the following steps:
  • Runtime measurement sensor by a transit time measurement signal by means of
  • Runtime measurement sensor is emitted in the direction of the section and it is checked whether a reflection signal associated with the emitted propagation time signal is received by the transit time measurement sensor, b) if no reflection signal associated with the emitted transit time measurement signal is received by the transit time measurement sensor, performing one or more measures intended to cause a reflection signal associated with a travel time measurement signal emitted by the transit time measurement sensor in the direction of the empty section, by means of the
  • Runtime measurement sensor can be received.
  • the invention is based on the realization that the above object can be achieved by measuring an empty section of the parking space in order to check whether a signal emitted by the transit time measurement sensor
  • Runtime measurement signal always causes a reflection signal, which can be received by means of the transit time measurement sensor. If, for example, no reflection signal can be measured or received by means of the transit time measurement sensor, it is determined that the present situation is too vague to allow a motor vehicle to travel at least partially within the section. This is because, for example, it is unclear whether an object is present within the section, which the
  • Runtime measurement sensor only can not detect. For example, such an object will reflect the runtime measurement signal too weak for reception, rather than back in the direction of the transit time measurement sensor.
  • Runtime measurement sensor only can not detect. For example, such an object will reflect the runtime measurement signal too weak for reception, rather than back in the direction of the transit time measurement sensor.
  • section may be partially out of range of the transit time measurement sensor. Again, then for the outside of the
  • the section is at least partially open, so at least partially not by an infrastructure element, for example, a wall or a pillar is limited. So it is missing at least partially on a body on which the transit time measurement signal can reflect.
  • an infrastructure element for example, a wall or a pillar is limited. So it is missing at least partially on a body on which the transit time measurement signal can reflect.
  • no reliable statement based on the measurement by means of the transit time measurement sensor is possible is passable or not, so whether the section is free or not, if after emitting the transit time signal no the
  • Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
  • Runtime measurement sensor can be received or measured.
  • Runtime measurement sensor emitted in the direction of the empty section
  • Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
  • Runtime measurement sensor can be received, the section can be prepared efficiently for operation of the parking space. This is because the ambiguities described above can be eliminated, so that a reliable statement can be made as to whether the section is freely passable or not.
  • a motor vehicle can then drive efficiently and safely at least partially automatically within the parking space.
  • An empty section of the parking space denotes a section that is free of road users. Road users are, for example, motor vehicles and / or persons. Ultimately, therefore, remain within the empty section, only the infrastructure elements of the parking space.
  • infrastructure elements Includes infrastructure elements. This means that these infrastructure elements are always present, regardless of whether within the section
  • Infrastructure elements include, for example, the following
  • Infrastructure elements wall, pillar, ceiling, archway, ramp, barrier, curb, perimeter post, door, bollard, roadway lift. That is, an infrastructure element is, for example, an element selected from this group of infrastructure elements.
  • a transit time measurement sensor refers to a sensor that has a
  • Run-time measurement can perform by using the sensor
  • Runtime measurement signal is emitted, wherein the transit time of the emitted transit time measurement signal associated and received by the sensor
  • Reflection signal is detected. Based on the transit time measurement, ie on the determined transit time, thus a distance or a distance from the
  • Runtime measurement sensor to an object, such as a
  • a transit time measurement sensor is, for example, one of the following sensors:
  • Radar sensor lidar sensor
  • ultrasonic sensor infrared sensor
  • a radar sensor emits a radar signal.
  • a lidar sensor emits a radar signal.
  • An ultrasonic sensor emits an ultrasonic signal.
  • Infrared sensor emits an infrared signal.
  • Reflection signals are then respectively a radar signal, a lidar signal, an ultrasound signal and an infrared signal.
  • a plurality of transit time measurement sensors are provided which, for example, have the same or different design, for example.
  • Embodiments made in connection with a transit time measurement sensor apply analogously to several transit time measurement sensors and vice versa.
  • a plurality of empty sections are prepared. This means that if the singular is used for the section, the plural and vice versa should always be read.
  • the complete empty parking space is prepared analogously to the one section.
  • the technical advantage is caused that the section can be efficiently prepared.
  • the technical advantage is achieved that all the ambiguities described above can be eliminated.
  • the one or more measures include arranging a reflection body in the section. This causes, for example, the technical advantage that the
  • Runtime measurement signal can be efficiently reflected in the direction of the transit time measurement sensor.
  • the one or more measures include arranging a reflector for reflecting the
  • Travel time signal to an infrastructure element of the parking area include.
  • the one or more measures include application of a reflection color to an infrastructure element of the parking space.
  • Runtime measurement signal can reflect back efficiently in the direction of the transit time measurement sensor.
  • the reflector or the reflection color For example, the reflector or the reflection color
  • Metal particles efficiently reflect, for example, radar waves.
  • the reflector is a metal object.
  • Metal objects efficiently reflect radar waves in the direction of a radar sensor.
  • a plurality of reflectors are provided, which are for example the same or, for example, differently shaped. Designs that are made in the context of a reflector apply analogously to multiple reflectors and vice versa. According to one embodiment, it is provided that the one or more measures include aligning the transit time measurement sensor or arranging the transit time measurement sensor at a position different from its current position within the parking space.
  • the technical advantage is caused that a part of the section that could not previously be detected by means of the transit time measurement sensor can be detected after the alignment by means of the transit time measurement sensor.
  • the one or more measures include arranging an additional transit time measurement sensor for detecting the section. This means, for example, that the additional transit time measurement sensor is stationarily arranged within the parking space such that the additional transit time measurement sensor detects the section.
  • the additional transit time measurement sensor is, for example, one of the sensors described above.
  • Measures are successful, wherein, if the actions performed are successful, the empty portion is detected by the time of flight measurement sensor, the captured portion being considered as a reference space for the operation of the
  • the method according to the first aspect is repeated. This means, for example, that if the infrastructure of the section changes, steps a) and b) are repeated until the measures implemented are successful.
  • a change in the infrastructure of the section may, for example, result from a rebuilding of the section, for example because another infrastructure element has been installed or removed.
  • Parking space which includes a section that according to a
  • Embodiment of the method was prepared according to the first aspect, in which it is checked whether performing the one or more
  • steps (a) and (b) are repeated until the actions taken are successful, and if the action taken is successful, the empty portion is detected by the runtime measurement sensor, the captured portion being identified as a reference space is set for the operation of the parking space.
  • the method according to the second aspect comprises the following steps:
  • Reference space are compared with each other, it being determined that the section for at least partially automated within the parking space driving Motor vehicle is freely passable, if the detected section is equal to the
  • Reference clearance is within a predetermined tolerance range.
  • Parking space which includes a section that according to a
  • steps (a) and (b) are repeated until the actions taken are successful, and if the action taken is successful, the empty portion is detected by the runtime measurement sensor, the captured portion being identified as a reference space is set for the operation of the parking space.
  • the device according to the third aspect comprises:
  • a processor for determining, based on the detected portion and on the reference space, whether or not the portion for a motor vehicle traveling at least partially automated within the parking space is freely passable
  • an output device for outputting a stop signal to the at least partially automated motor vehicle if the section is not freely passable for the at least partially automated motor vehicle.
  • the output device comprises a wireless
  • Communication interface for sending a stop command as a stop signal via a wireless communication network to the at least partially automated moving motor vehicle.
  • a wireless communication network includes, for example, a WLAN communication network and / or a mobile radio network.
  • the output device comprises an optical or acoustic signal generator for outputting an optical or acoustic signal as a stop signal.
  • Runtime measurement sensor is arranged stationary within the parking space.
  • the transit time measurement sensor is arranged statically stationary within the parking space. This means, for example, that the transit time measurement sensor can not be moved.
  • the method for operating the parking space is carried out or carried out by means of the device for operating the parking space.
  • the device for operating the parking space is designed or set up to execute or carry out the method for operating the parking space.
  • a parking space comprising the
  • the transit time measurement sensor is arranged stationary within the parking space.
  • a computer program which program code for carrying out the method according to the second aspect comprises when the computer program is executed on a computer, for example on the processor of the device according to the third aspect.
  • a parking space according to one embodiment comprises several parking spaces for motor vehicles.
  • the transit time measurement sensor is arranged stationary on an infrastructure element.
  • phrases "at least partially automated” includes, for example, the phrase “highly automated” or “remotely controlled”.
  • 1 is a flowchart of a method for preparing an empty portion of a parking space
  • FIG. 2 shows a device for operating a parking space
  • FIG. 3 shows a parking space
  • 5 shows a transit time measurement sensor when detecting a section of a parking space.
  • 1 shows a flow chart of a method for preparing an empty section of a parking space.
  • the method comprises the following steps:
  • Runtime measurement sensor by a transit time measurement signal by means of
  • Time of flight measurement sensor is emitted in the direction of the section and it is checked whether a reflection signal associated with the emitted transit time signal is received by the transit time measurement sensor when no reflection signal associated with the emitted transit time signal is received by the transit time measurement sensor, performing 103 one or more measures intended to cause a one emitted by means of the transit time measurement sensor in the direction of the empty section
  • Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
  • Runtime measurement sensor can be received.
  • FIG. 2 shows an apparatus 201 for operating a parking space comprising a section prepared according to an embodiment of the method according to the first aspect, in which it is checked whether the execution of the one or more measures has been successful, wherein no, steps a) and b) are repeated until completed
  • Measures are successful, wherein, if the actions performed are successful, the empty portion is detected by means of the transit time measurement sensor, wherein the detected portion is set as a reference space for the operation of the parking space.
  • the device 201 includes: a travel time measurement sensor 203 for acquiring the section, a processor 205 for determining based on the detected section, and on the reference clearance, whether the section for being within the parking space at least partially automated moving motor vehicle is freely passable or not, and an output device 207 for outputting a stop signal to the at least partially automated motor vehicle when the section is not freely passable for at least partially automated motor vehicle.
  • 3 shows a parking space 301.
  • the parking space 301 comprises the device 201 according to FIG. 2, wherein the transit time measurement sensor 203 is arranged stationary within the parking space 301.
  • Parking space (301) comprising a section that according to a
  • steps (a) and (b) are repeated until the actions taken are successful, and if the action taken is successful, the empty portion is detected by the runtime measurement sensor, the captured portion being identified as a reference space is set for the operation of the parking space.
  • the method for operating the parking space comprises the following steps:
  • FIG. 5 shows a transit time measurement sensor 501, which is arranged stationary within a parking space.
  • the transit time measurement sensor 501 detects or misses a portion 503 of the parking space.
  • a wall 505 Within section 503 is a wall 505 as a
  • This wall 505 is detected by the transit time measurement sensor 501. This is due to the fact that transit time measurement signals, which by means of the
  • Runtime measurement sensor 501 are emitted, are reflected by the wall 505 back in the direction of the transit time measurement sensor 501.
  • Runtime measurement sensor 501 thus receives or measures, respectively
  • the wall 505 can be assigned measurement points 507 at which the transit time measurement signals are reflected back in the direction of travel time measurement sensor 501.
  • a motor vehicle 509 drives at least
  • the motor vehicle 509 drives autonomously.
  • the motor vehicle 509 is also detected by the transit time measurement sensor 501. Again, analogous to the wall 505 the motor vehicle 509 a
  • Measuring point 507 are assigned, at which the transit time measurement signals are reflected back in the direction of the transit time measurement sensor 501. As part of a process for preparing section 503
  • the parking space is then empty.
  • the motor vehicle 509 is then absent.
  • an object 513 is within section 503. At the object
  • 513 is another infrastructure element.
  • the method for preparing the section 503 it was determined based on the corresponding measurement that the object 513 was not detected by the transit time measurement sensor 501. As part of the Method for preparing the section 503 so the motor vehicle 509 is not present within the section 503.
  • the fact that the object 513 was not detected may be due, for example, to the fact that the object 513 is outside a measuring distance of the object
  • Runtime measurement sensor 501 is located.
  • the object 513 has been so far due to the non-detection with a
  • the object 513 can not be detected by means of the transit time measurement sensor 501, no measurement points can be assigned to the object 513, as could be carried out for the wall 505 and the motor vehicle 509. So there is a lack of measurement points for the object 513.
  • the wall 505 sufficiently reflects the transit time measurement signals back in the direction of the travel time measurement sensor 501, another reliable and secure one can hereby reliably and safely be used in the context of the method for preparing the section 503
  • Part of the section 503 are set, which is passable for the motor vehicle 509.
  • This further partial area is identified by the reference numeral 517 and has a comparison with the partial area 515
  • the method for preparing the section 503 provides for performing one or more measures which are intended to enable a reflection signal associated with a transit time measurement signal emitted by the transit time measurement sensor 501 in the direction of the section 503 to be received by the transit time measurement sensor 501.
  • the object 513 is painted with a reflection color.
  • Runtime measurement sensor 501 detected.
  • the detected empty portion 503 is set as a reference space for the operation of the parking space.
  • FIG. 5 has been omitted in such a way that the entire section 503 has been successfully measured. That is, although there are still undrawn portions according to the illustration of FIG. Nevertheless, it is provided to measure the section 503 and to carry out appropriate measures until the entire section 505 can be provided with a hatch analogous to the further section 517 until the entire section 503 has been prepared such that the transit time measurement sensor 501 always enters
  • Reflection signal is received when the transit time measurement sensor 501 turns on
  • Runtime measurement sensor 501 detected, based on the detected
  • Section is determined on the reference space, whether the section 503 for an at least partially automated driving within the parking space motor vehicle is passable or not. If not, then spending is one
  • Stop signal provided to the at least partially automated motor vehicle. For example, determining whether or not the at least partially automated motor vehicle driving section 503 is freely passable or not comparing the parking space detected portion 503 with the reference clearance, wherein to detect a difference, wherein if the difference is greater than a predetermined difference threshold, it is determined that the section is not free.
  • Numeral 511 provided with a hatching which is different from the hatching of the subregions 515 and 517.
  • the other portion 51 1 is determined as not free, so far the momentarily
  • Motor vehicle 509 drives through section 503. Unless a motor vehicle 509 would drive through the section 503, of course, the other section 511 would also be set as free.

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Abstract

The invention relates to a method for preparing an empty section of a parking area for use of the parking area, comprising the following steps: performing a measurement of the empty section of the parking area using a time-of-flight measurement sensor which is stationary within the parking area, in that a time-of-flight measurement signal is emitted towards the section by means of the time-of-flight measurement sensor, and a check is made as to whether a reflected signal associated with the emitted time-of-flight measurement signal is received by means of the time-of-flight measurement sensor; if no reflected signal associated with the emitted time-of-flight measurement signal is received by means of the time-of-flight measurement sensor, performing one or more measures which are intended to ensure that a reflected signal associated with a time-of-flight measurement signal emitted towards the empty section by means of the time-of-flight measurement sensor can be received by means of the time-of-flight measurement sensor. The invention also relates to a method and a device for using a parking area. The invention furthermore relates to a parking area and a computer program.

Description

Beschreibung  description
Titel title
Konzept zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums und Konzept zum Betreiben des Parkraums  Concept for preparing an empty section of a parking space on an operation of the parking space and concept for operating the parking space
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkraums. Die Erfindung betrifft ferner einen Parkraum und ein Computerprogramm. The invention relates to a method for preparing an empty portion of a parking space on an operation of the parking space. The invention further relates to a method and a device for operating a parking space. The invention further relates to a parking space and a computer program.
Stand der Technik State of the art
Laufzeitmessungssensoren sind üblicherweise innerhalb eines Parkraums angeordnet und scannen nach Objekten innerhalb des Parkraums. Es kann vorkommen, dass ein Laufzeitmessungssensor fälschlicherweise kein Objekt erkennt, obwohl tatsächlich ein Objekt innerhalb des Parkraums vorhanden ist. Time of flight measurement sensors are usually located within a parking space and scan for objects within the parking space. It may happen that a runtime measurement sensor incorrectly does not detect an object, although an object actually exists within the parking space.
Kraftfahrzeuge, die fahrerlos innerhalb des Parkraums geführt werden, benötigen in der Regel aber eine zuverlässige Objekterkennung seitens des Motor vehicles, which are guided without driver within the parking space, but generally require reliable object recognition by the
Laufzeitmessungssensors. Runtime measurement sensor.
Wenn hier nun der Laufzeitmessungssensor fälschlicherweise kein Objekt erkennt, besteht ein Kollisionsrisiko für eine Kollision zwischen den If the runtime measurement sensor incorrectly detects no object, there is a risk of collision between the two
Kraftfahrzeugen und dem fälschlicherweise nicht erkannten Objekt. Motor vehicles and the wrongly unrecognized object.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept bereitzustellen, welches es ermöglicht, dass ein Kraftfahrzeug innerhalb eines Parkraums effizient zumindest teilautomatisiert fahren kann. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. The object underlying the invention is to provide a concept which allows a motor vehicle within a parking space can drive efficiently at least partially automated. This object is achieved by means of the subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject of each dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums auf einen Betrieb des Parkraums bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: According to a first aspect, there is provided a method for preparing an empty portion of a parking space for operation of the parking space, comprising the following steps:
a) Durchführen einer Vermessung des leeren Abschnitts des Parkraums unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums stationär angeordneten a) performing a survey of the empty portion of the parking space using a stationary within the parking space arranged
Laufzeitmessungssensors indem ein Laufzeitmesssignal mittels des  Runtime measurement sensor by a transit time measurement signal by means of
Laufzeitmessungssensors in Richtung des Abschnitts emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, b) wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, Durchführen einer oder mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des  Runtime measurement sensor is emitted in the direction of the section and it is checked whether a reflection signal associated with the emitted propagation time signal is received by the transit time measurement sensor, b) if no reflection signal associated with the emitted transit time measurement signal is received by the transit time measurement sensor, performing one or more measures intended to cause a reflection signal associated with a travel time measurement signal emitted by the transit time measurement sensor in the direction of the empty section, by means of the
Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann.  Runtime measurement sensor can be received.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass ein leerer Abschnitt des Parkraums vermessen wird, um zu prüfen, ob ein mittels des Laufzeitmessungssensors emittiertes The invention is based on the realization that the above object can be achieved by measuring an empty section of the parking space in order to check whether a signal emitted by the transit time measurement sensor
Laufzeitmesssignal stets ein Reflexionssignal bewirkt, welches mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann. Sofern beispielsweise kein Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors gemessen respektive empfangen werden kann, wird festgelegt, dass die vorliegende Situation zu unbestimmt ist, als dass ein Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert innerhalb des Abschnitts fahren darf. Dies deshalb, da beispielsweise unklar ist, ob innerhalb des Abschnitts ein Objekt vorhanden ist, welches der Runtime measurement signal always causes a reflection signal, which can be received by means of the transit time measurement sensor. If, for example, no reflection signal can be measured or received by means of the transit time measurement sensor, it is determined that the present situation is too vague to allow a motor vehicle to travel at least partially within the section. This is because, for example, it is unclear whether an object is present within the section, which the
Laufzeitmessungssensor nur nicht detektieren kann. Beispielsweise reflektiert ein solches Objekt das Laufzeitmesssignal zu schwach für einen Empfang respektive nicht zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors. Hier würde dann irrtümlicherweise angenommen werden, dass kein Objekt innerhalb des Runtime measurement sensor only can not detect. For example, such an object will reflect the runtime measurement signal too weak for reception, rather than back in the direction of the transit time measurement sensor. Here then would erroneously assume that no object within the
Abschnitts vorhanden ist, obwohl ein solches doch vorhanden ist. Section is present, although such exists.
Weiter kann es sein, dass der Abschnitt teilweise außerhalb einer Reichweite des Laufzeitmessungssensors liegt. Auch hier kann dann für den außerhalb derFurthermore, the section may be partially out of range of the transit time measurement sensor. Again, then for the outside of the
Reichweite liegenden Teil keine Aussage darüber getroffen werden, ob sich innerhalb des Teils ein Objekt befindet oder nicht. There is no statement as to whether there is an object within the part or not.
Weiter kann es sein, dass der Abschnitt zumindest teilweise offen ist, also zumindest teilweise nicht durch ein Infrastrukturelement, zum Beispiel eine Wand oder eine Säule, begrenzt ist. Es fehlt also zumindest teilweise an einem Körper, an welchem das Laufzeitmesssignal reflektieren kann. Da dieser Fall aber nicht von dem Fall unterschieden werden kann, in welchem ein vorhandenes Objekt das Laufzeitmesssignal zu schwach für einen Empfang respektive nicht zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors reflektiert, ist also keine verlässliche Aussage basierend auf der Vermessung mittels des Laufzeitmessungssensors möglich, ob der Abschnitt befahrbar ist oder nicht, also ob der Abschnitt frei oder nicht ist, wenn nach einem Emittieren des Laufzeitmesssignals kein dem Further, it may be that the section is at least partially open, so at least partially not by an infrastructure element, for example, a wall or a pillar is limited. So it is missing at least partially on a body on which the transit time measurement signal can reflect. However, since this case can not be distinguished from the case in which an existing object reflects the propagation time signal too weak for reception respectively not back in the direction of the transit time measurement sensor, no reliable statement based on the measurement by means of the transit time measurement sensor is possible is passable or not, so whether the section is free or not, if after emitting the transit time signal no the
Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
Laufzeitmessungssensors empfangen respektive gemessen werden kann. Runtime measurement sensor can be received or measured.
Dadurch aber, dass bei Bedarf eine oder mehrere Maßnahmen durchgeführt werden, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des But in that, if necessary, one or more measures are carried out, which should cause a one by means of
Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Runtime measurement sensor emitted in the direction of the empty section
Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann, kann der Abschnitt effizient für einen Betrieb des Parkraums vorbereitet werden. Dies deshalb, da die vorstehend beschriebenen Unklarheiten beseitigt werden können, so dass eine verlässliche Aussage darüber getroffen werden kann, ob der Abschnitt frei befahrbar ist oder nicht.  Runtime measurement sensor can be received, the section can be prepared efficiently for operation of the parking space. This is because the ambiguities described above can be eliminated, so that a reliable statement can be made as to whether the section is freely passable or not.
Insofern kann dann in vorteilhafter Weise ein Kraftfahrzeug effizient und sicher zumindest teilautomatisiert innerhalb des Parkraums fahren. Ein leerer Abschnitt des Parkraums bezeichnet einen Abschnitt, der frei von Verkehrsteilnehmern ist. Verkehrsteilnehmer sind beispielsweise Kraftfahrzeuge und/oder Personen. Letztlich verbleiben somit innerhalb des leeren Abschnitts lediglich die Infrastrukturelemente des Parkraums. In that respect, advantageously, a motor vehicle can then drive efficiently and safely at least partially automatically within the parking space. An empty section of the parking space denotes a section that is free of road users. Road users are, for example, motor vehicles and / or persons. Ultimately, therefore, remain within the empty section, only the infrastructure elements of the parking space.
Dadurch, dass der Abschnitt im Rahmen der Vorbereitung leer ist, wird eine definierte Ausgangssituation geschaffen, in der eine effiziente Vermessung des Abschnitts möglich ist. Das heißt also, dass ein leerer Abschnitt lediglich noch die stets vorhandenenThe fact that the section is empty during the preparation creates a defined starting situation in which an efficient measurement of the section is possible. So that means that an empty section only the always existing
Infrastrukturelemente umfasst. Das heißt, dass diese Infrastrukturelemente stets vorhanden sind, unabhängig davon, ob sich innerhalb des Abschnitts Includes infrastructure elements. This means that these infrastructure elements are always present, regardless of whether within the section
Verkehrsteilnehmer befinden oder nicht. Road users are or not.
Infrastrukturelemente umfassen beispielsweise die folgenden Infrastructure elements include, for example, the following
Infrastrukturelemente: Wand, Säule, Decke, Torbogen, Rampe, Schranke, Bordsteinkante, Begrenzungspfosten, Tür, Poller, Fahrbahnerhebung. Das heißt, dass ein Infrastrukturelement beispielsweise ein Element ausgewählt aus dieser Gruppe von Infrastrukturelementen ist. Infrastructure elements: wall, pillar, ceiling, archway, ramp, barrier, curb, perimeter post, door, bollard, roadway lift. That is, an infrastructure element is, for example, an element selected from this group of infrastructure elements.
Ein Laufzeitmessungssensor bezeichnet einen Sensor, der eine A transit time measurement sensor refers to a sensor that has a
Laufzeitmessung durchführen kann, indem mittels des Sensors ein Run-time measurement can perform by using the sensor
Laufzeitmesssignal emittiert wird, wobei die Laufzeit eines dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes und mittels des Sensors empfangen Runtime measurement signal is emitted, wherein the transit time of the emitted transit time measurement signal associated and received by the sensor
Reflexionssignals ermittelt wird. Basierend auf der Laufzeitmessung, also auf der ermittelten Laufzeit, kann somit ein Abstand oder eine Entfernung vom Reflection signal is detected. Based on the transit time measurement, ie on the determined transit time, thus a distance or a distance from the
Laufzeitmessungssensor zu einem Objekt, beispielsweise einem Runtime measurement sensor to an object, such as a
Infrastrukturelement, ermittelt werden. Ein Laufzeitmessungssensor ist beispielsweise einer der folgenden Sensoren:Infrastructure element, to be determined. A transit time measurement sensor is, for example, one of the following sensors:
Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor. Radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, infrared sensor.
Ein Radarsensor emittiert ein Radarsignal. Ein Lidarsensor emittiert ein A radar sensor emits a radar signal. A lidar sensor emits a
Lidarsignal. Ein Ultraschallsensor emittiert ein Ultraschallsignal. Ein Lidarsignal. An ultrasonic sensor emits an ultrasonic signal. On
Infrarotsensor emittiert ein Infrarotsignal. Die diesen Sensoren entsprechenden Reflexionssignalen sind dann respektive ein Radarsignal, ein Lidarsignal, ein Ultraschallsignal und ein Infrarotsignal. Infrared sensor emits an infrared signal. The corresponding to these sensors Reflection signals are then respectively a radar signal, a lidar signal, an ultrasound signal and an infrared signal.
Nach einer Ausführungsform sind mehrere Laufzeitmessungssensoren vorgesehen, die beispielsweise gleich oder beispielsweise unterschiedlich ausgebildet sind. According to one embodiment, a plurality of transit time measurement sensors are provided which, for example, have the same or different design, for example.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Laufzeitmessungssensor gemacht sind, gelten analog für mehrere Laufzeitmessungssensoren und umgekehrt. Embodiments made in connection with a transit time measurement sensor apply analogously to several transit time measurement sensors and vice versa.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere leere Abschnitte vorbereitet werden. Das heißt also, dass, sofern der Singular für den Abschnitt verwendet wird, stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden soll. According to one embodiment, it is provided that a plurality of empty sections are prepared. This means that if the singular is used for the section, the plural and vice versa should always be read.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit dem Vorbereiten eines leeren Abschnitts gemacht sind, gelten analog für das Vorbereiten von mehreren leeren Abschnitten und umgekehrt. Remarks made in connection with the preparation of an empty section apply analogously to the preparation of several empty sections and vice versa.
Gemäß einer Ausführungsform wird der komplette leere Parkraum analog zu dem einen Abschnitt vorbereitet. According to one embodiment, the complete empty parking space is prepared analogously to the one section.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten In one embodiment, it is provided that it is checked whether the execution of the one or more measures was successful, and if no, the steps a) and b) are repeated until the performed
Maßnahmen erfolgreich sind. Measures are successful.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Abschnitt effizient vorbereitet werden kann. Insbesondere wird der technische Vorteil bewirkt, dass sämtliche der vorstehend beschriebenen Unklarheiten beseitigt werden können. As a result, for example, the technical advantage is caused that the section can be efficiently prepared. In particular, the technical advantage is achieved that all the ambiguities described above can be eliminated.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflexionskörpers in dem Abschnitt umfassen. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das According to one embodiment, it is provided that the one or more measures include arranging a reflection body in the section. This causes, for example, the technical advantage that the
Laufzeitmesssignal effizient in Richtung des Laufzeitmessungssensors reflektiert werden kann. Runtime measurement signal can be efficiently reflected in the direction of the transit time measurement sensor.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflektors zum Reflektieren des According to one embodiment, it is provided that the one or more measures include arranging a reflector for reflecting the
Laufzeitmesssignals an ein Infrastrukturelement des Parkraums umfassen. Travel time signal to an infrastructure element of the parking area include.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das This causes, for example, the technical advantage that the
Infrastrukturelement effizient mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden kann. Dies deshalb, da nun ein Reflektor vorhanden ist, der das vom Laufzeitmessungssensor zur Laufzeitmessung verwendete Laufzeitmesssignal effizient in Richtung des Laufzeitmessungssensors zurückreflektieren kann. Infrastructure element can be detected efficiently by means of the transit time measurement sensor. This is because there is now a reflector which can efficiently reflect the propagation time signal used by the transit time measurement sensor for transit time measurement in the direction of the travel time measurement sensor.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Aufbringen einer Reflexionsfarbe auf ein Infrastrukturelement des Parkraums umfassen. In one embodiment, it is provided that the one or more measures include application of a reflection color to an infrastructure element of the parking space.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das This causes, for example, the technical advantage that the
Infrastrukturelement effizient mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden kann. Dies deshalb, da nun eine Reflexionsfarbe vorhanden ist, die das vom Laufzeitmessungssensor zur Laufzeitmessung verwendete Infrastructure element can be detected efficiently by means of the transit time measurement sensor. This is because there is now a reflection color that was used by the runtime measurement sensor for runtime measurement
Laufzeitmesssignal effizient in Richtung des Laufzeitmessungssensors zurückreflektieren kann. Runtime measurement signal can reflect back efficiently in the direction of the transit time measurement sensor.
Beispielsweise umfasst der Reflektor respektive die Reflexionsfarbe, For example, the reflector or the reflection color,
Metallpartikel. Metallpartikel reflektieren effizient beispielsweise Radarwellen. Metal particles. Metal particles efficiently reflect, for example, radar waves.
Beispielsweise ist der Reflektor ein Metallobjekt. Metallobjekte reflektieren in effizienter Weise besonders gut Radarwellen in Richtung eines Radarsensors. For example, the reflector is a metal object. Metal objects efficiently reflect radar waves in the direction of a radar sensor.
Nach einer Ausführungsform sind mehrere Reflektoren vorgesehen, die beispielsweise gleich oder beispielsweise unterschiedlich ausgebildet sind. Ausführungen, die im Zusammenhang mit einem Reflektor gemacht sind, gelten analog für mehrere Reflektoren und umgekehrt. Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Ausrichten des Laufzeitmessungssensors oder ein Anordnen des Laufzeitmessungssensors an einer relativ zu seiner momentanen Position anderen Position innerhalb des Parkraums umfassen. According to one embodiment, a plurality of reflectors are provided, which are for example the same or, for example, differently shaped. Designs that are made in the context of a reflector apply analogously to multiple reflectors and vice versa. According to one embodiment, it is provided that the one or more measures include aligning the transit time measurement sensor or arranging the transit time measurement sensor at a position different from its current position within the parking space.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Teil des Abschnitts, der zuvor noch nicht mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden konnte, nach der Ausrichtung mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst werden kann. As a result, for example, the technical advantage is caused that a part of the section that could not previously be detected by means of the transit time measurement sensor can be detected after the alignment by means of the transit time measurement sensor.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines zusätzlichen Laufzeitmessungssensors zum Erfassen des Abschnitts umfassen. Das heißt also beispielweise, dass der zusätzliche Laufzeitmessungssensor stationär derart innerhalb des Parkraums angeordnet wird, dass der zusätzliche Laufzeitmessungssensor den Abschnitt erfasst. In an embodiment, it is provided that the one or more measures include arranging an additional transit time measurement sensor for detecting the section. This means, for example, that the additional transit time measurement sensor is stationarily arranged within the parking space such that the additional transit time measurement sensor detects the section.
Der zusätzliche Laufzeitmessungssensor ist beispielsweise einer der vorstehend beschriebenen Sensoren. The additional transit time measurement sensor is, for example, one of the sensors described above.
Wenn der Singular für den zusätzlichen Laufzeitmessungssensor verwendet ist, soll stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten If the singular is used for the additional runtime measurement sensor, always read the plural and vice versa. In one embodiment, it is provided that it is checked whether the execution of the one or more measures was successful, and if no, the steps a) and b) are repeated until the performed
Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb desMeasures are successful, wherein, if the actions performed are successful, the empty portion is detected by the time of flight measurement sensor, the captured portion being considered as a reference space for the operation of the
Parkraums festgelegt wird. Parking space is determined.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums bereitgestellt werden kann, der im Betrieb des Parkraums als Basis verwendet wird für die Aussage, ob der Abschnitt für ein zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug befahrbar ist oder nicht. This causes, for example, the technical advantage that a reference space for the operation of the parking space can be efficiently provided, which is used in the operation of the parking space as a basis for the statement whether the Section for an at least partially automated moving motor vehicle is passable or not.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einer Veränderung einer Infrastruktur des Abschnitts das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt wiederholt wird. Das heißt also beispielsweise, dass bei einer Veränderung der Infrastruktur des Abschnitts die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind. In an embodiment, it is provided that when a change in an infrastructure of the section, the method according to the first aspect is repeated. This means, for example, that if the infrastructure of the section changes, steps a) and b) are repeated until the measures implemented are successful.
Eine Veränderung der Infrastruktur des Abschnitts kann beispielsweise aus einem Umbau des Abschnitts resultieren, beispielsweise weil ein weiteres Infrastrukturelement eingebaut oder entfernt wurde. A change in the infrastructure of the section may, for example, result from a rebuilding of the section, for example because another infrastructure element has been installed or removed.
Gemäß einem zweiten Aspekt wird ein Verfahren zum Betreiben eines According to a second aspect, a method for operating a
Parkraums bereitgestellt, der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Parking space provided, which includes a section that according to a
Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt vorbereitet wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Embodiment of the method was prepared according to the first aspect, in which it is checked whether performing the one or more
Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird. If no action has been taken, steps (a) and (b) are repeated until the actions taken are successful, and if the action taken is successful, the empty portion is detected by the runtime measurement sensor, the captured portion being identified as a reference space is set for the operation of the parking space.
Das Verfahren nach dem zweiten Aspekt umfasst die folgenden Schritte: The method according to the second aspect comprises the following steps:
Erfassen des Abschnitts mittels des Laufzeitmessungssensors, Capturing the section using the runtime measurement sensor,
Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht,  Determine based on the detected portion and on the reference space, whether the section for a motorized inside the parking space at least partially moving motor vehicle is freely passable or not,
wenn nein, dann Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest if not, then outputting a stop signal to the at least one
teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug. semi-automated moving motor vehicle.
Insbesondere ist vorgesehen, dass der erfasste Abschnitt und der In particular, it is provided that the detected section and the
Referenzfreiraum miteinander verglichen werden, wobei festgelegt wird, dass der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist, wenn der erfasste Abschnitt gleich dem Reference space are compared with each other, it being determined that the section for at least partially automated within the parking space driving Motor vehicle is freely passable, if the detected section is equal to the
Referenzfreiraum ist respektive wenn der erfasste Abschnitt gleich dem Reference space is respectively when the detected section is equal to the
Referenzfreiraum innerhalb eines vorgegebenen Toleranzbereichs ist. Reference clearance is within a predetermined tolerance range.
Anderenfalls wird festgelegt, dass der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug nicht frei befahrbar ist. Otherwise, it is determined that the section for a motor vehicle that is at least partially automated within the parking space is not freely passable.
Gemäß einem dritten Aspekt wird eine Vorrichtung zum Betreiben eines According to a third aspect, an apparatus for operating a
Parkraums bereitgestellt, der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Parking space provided, which includes a section that according to a
Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt vorbereit wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Embodiment of the method according to the first aspect has been prepared in which it is checked whether the performing of the one or more
Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird. If no action has been taken, steps (a) and (b) are repeated until the actions taken are successful, and if the action taken is successful, the empty portion is detected by the runtime measurement sensor, the captured portion being identified as a reference space is set for the operation of the parking space.
Die Vorrichtung nach dem dritten Aspekt umfasst: The device according to the third aspect comprises:
einen Laufzeitmessungssensor zum Erfassen des Abschnitts, a transit time measurement sensor for detecting the section,
einen Prozessor zum Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht, und a processor for determining, based on the detected portion and on the reference space, whether or not the portion for a motor vehicle traveling at least partially automated within the parking space is freely passable, and
eine Ausgabeeinrichtung zum Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug, wenn der Abschnitt nicht für das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug frei befahrbar ist. an output device for outputting a stop signal to the at least partially automated motor vehicle if the section is not freely passable for the at least partially automated motor vehicle.
In einer Ausführungsform umfasst die Ausgabeeinrichtung eine drahtlose In one embodiment, the output device comprises a wireless
Kommunikationsschnittstelle zum Senden eines Stoppbefehls als ein Stoppsignal über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug. Communication interface for sending a stop command as a stop signal via a wireless communication network to the at least partially automated moving motor vehicle.
Ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk umfasst beispielsweise ein WLAN- Kommunikationsnetzwerk und/oder ein Mobilfunknetz. ln einer Ausführungsform umfasst die Ausgabeeinrichtung einen optischen respektive akustischen Signalgeber zum Ausgeben eines optischen respektive akustischen Signals als ein Stoppsignal. A wireless communication network includes, for example, a WLAN communication network and / or a mobile radio network. In one embodiment, the output device comprises an optical or acoustic signal generator for outputting an optical or acoustic signal as a stop signal.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der According to one embodiment it is provided that the
Laufzeitmessungssensor innerhalb des Parkraums stationär angeordnet ist. Runtime measurement sensor is arranged stationary within the parking space.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Laufzeitmessungssensor statisch innerhalb des Parkraums stationär angeordnet ist. Das heißt also beispielsweise, dass der Laufzeitmessungssensor nicht bewegt werden kann. In one embodiment, it is provided that the transit time measurement sensor is arranged statically stationary within the parking space. This means, for example, that the transit time measurement sensor can not be moved.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Betreiben des Parkraums mittels der Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums ausgeführt oder durchgeführt wird. According to one embodiment, it is provided that the method for operating the parking space is carried out or carried out by means of the device for operating the parking space.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums ausgebildet oder eingerichtet ist, das Verfahren zum Betreiben des Parkraums aus- oder durchzuführen. According to one embodiment, it is provided that the device for operating the parking space is designed or set up to execute or carry out the method for operating the parking space.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens zum Betreiben des Parkraums ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums und umgekehrt. Technical functionalities of the method for operating the parking space result analogously from corresponding technical functionalities of the device for operating the parking space and vice versa.
Das heißt also beispielsweise, dass sich Merkmale bezüglich des Verfahrens zum Betreiben des Parkraums unmittelbar analog aus entsprechenden This means, for example, that features relating to the method for operating the parking space are directly analogous to corresponding ones
Merkmalen bezüglich der Vorrichtung zum Betreiben des Parkraums ergeben und umgekehrt. Give characteristics regarding the device for operating the parking space and vice versa.
Nach einem vierten Aspekt ist ein Parkraum vorgesehen, umfassend die According to a fourth aspect, a parking space is provided, comprising the
Vorrichtung nach dem dritten Aspekt, wobei der Laufzeitmessungssensor innerhalb des Parkraums stationär angeordnet ist. Device according to the third aspect, wherein the transit time measurement sensor is arranged stationary within the parking space.
Nach einem fünften Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Programmcode zur Durchführung des Verfahrens gemäß dem zweiten Aspekt umfasst, wenn das Computerprogramm auf einem Computer, beispielsweise auf dem Prozessor der Vorrichtung gemäß dem dritten Aspekt, ausgeführt wird. According to a fifth aspect, a computer program is provided, which program code for carrying out the method according to the second aspect comprises when the computer program is executed on a computer, for example on the processor of the device according to the third aspect.
Ein Parkraum umfasst gemäß einer Ausführungsform mehrere Stellplätze für Kraftfahrzeuge. A parking space according to one embodiment comprises several parking spaces for motor vehicles.
Ein Parkraum umfasst gemäß einer Ausführungsform mehrere A parking space comprises several according to an embodiment
Infrastrukturelemente. Infrastructure elements.
Gemäß einer Ausführungsform ist der Laufzeitmessungssensor an einem Infrastrukturelement stationär angeordnet. According to one embodiment, the transit time measurement sensor is arranged stationary on an infrastructure element.
Die Formulierung "respektive" umfasst insbesondere die Formulierung The phrase "respectively" includes in particular the formulation
"und/oder". "and or".
Die Formulierung„zumindest teilautomatisiert" umfasst beispielsweise die Formulierung„hochautomatisiert" respektive„ferngesteuert". The phrase "at least partially automated" includes, for example, the phrase "highly automated" or "remotely controlled".
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten The invention will be described below with reference to preferred
Ausführungsbeispielen näher erläutert. Hierbei zeigen Embodiments explained in more detail. Show here
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums, 1 is a flowchart of a method for preparing an empty portion of a parking space,
Fig. 2 eine Vorrichtung zum Betreiben eines Parkraums, Fig. 3 einen Parkraum, 2 shows a device for operating a parking space, FIG. 3 shows a parking space,
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines Parkraums und 4 is a flowchart of a method for operating a parking space and
Fig. 5 einen Laufzeitmessungssensor beim Erfassen eines Abschnitts eines Parkraums. Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts eines Parkraums. 5 shows a transit time measurement sensor when detecting a section of a parking space. 1 shows a flow chart of a method for preparing an empty section of a parking space.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: The method comprises the following steps:
Durchführen 101 einer Vermessung des leeren Abschnitts des Parkraums unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums stationär angeordneten Performing 101 a survey of the empty portion of the parking space using a stationary within the parking space arranged
Laufzeitmessungssensors indem ein Laufzeitmesssignal mittels des Runtime measurement sensor by a transit time measurement signal by means of
Laufzeitmessungssensors in Richtung des Abschnitts emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors empfangen wird, Durchführen 103 einer oder mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors in Richtung des leeren Abschnitts emittierten Time of flight measurement sensor is emitted in the direction of the section and it is checked whether a reflection signal associated with the emitted transit time signal is received by the transit time measurement sensor when no reflection signal associated with the emitted transit time signal is received by the transit time measurement sensor, performing 103 one or more measures intended to cause a one emitted by means of the transit time measurement sensor in the direction of the empty section
Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
Laufzeitmessungssensors empfangen werden kann. Runtime measurement sensor can be received.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201 zum Betreiben eines Parkraums, der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt vorbereit wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten 2 shows an apparatus 201 for operating a parking space comprising a section prepared according to an embodiment of the method according to the first aspect, in which it is checked whether the execution of the one or more measures has been successful, wherein no, steps a) and b) are repeated until completed
Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird. Measures are successful, wherein, if the actions performed are successful, the empty portion is detected by means of the transit time measurement sensor, wherein the detected portion is set as a reference space for the operation of the parking space.
Die Vorrichtung 201 umfasst: einen Laufzeitmessungssensor 203 zum Erfassen des Abschnitts, einen Prozessor 205 zum Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht, und eine Ausgabeeinrichtung 207 zum Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug, wenn der Abschnitt nicht für das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug frei befahrbar ist. The device 201 includes: a travel time measurement sensor 203 for acquiring the section, a processor 205 for determining based on the detected section, and on the reference clearance, whether the section for being within the parking space at least partially automated moving motor vehicle is freely passable or not, and an output device 207 for outputting a stop signal to the at least partially automated motor vehicle when the section is not freely passable for at least partially automated motor vehicle.
Fig. 3 zeigt einen Parkraum 301. 3 shows a parking space 301.
Der Parkraum 301 umfasst die Vorrichtung 201 gemäß Fig. 2, wobei der Laufzeitmessungssensor 203 innerhalb des Parkraums 301 stationär angeordnet ist. The parking space 301 comprises the device 201 according to FIG. 2, wherein the transit time measurement sensor 203 is arranged stationary within the parking space 301.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines 4 shows a flowchart of a method for operating a
Parkraums (301), der einen Abschnitt umfasst, der gemäß einer Parking space (301) comprising a section that according to a
Ausführungsform des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt vorbereit wurde, in welcher geprüft wird, ob das Durchführen der einen oder der mehreren Embodiment of the method according to the first aspect has been prepared in which it is checked whether the performing of the one or more
Maßnahmen erfolgreich war, wobei, wenn nein, die Schritte a) und b) solange wiederholt werden, bis die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt mittels des Laufzeitmessungssensors erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt wird. If no action has been taken, steps (a) and (b) are repeated until the actions taken are successful, and if the action taken is successful, the empty portion is detected by the runtime measurement sensor, the captured portion being identified as a reference space is set for the operation of the parking space.
Das Verfahren zum Betreiben des Parkraums umfasst die folgenden Schritte: The method for operating the parking space comprises the following steps:
Erfassen 401 des Abschnitts mittels des Laufzeitmessungssensors, Detecting 401 of the section by means of the transit time measurement sensor,
Ermitteln 403 basierend auf dem erfassten Abschnitt und auf dem Determine 403 based on the captured section and on the
Referenzfreiraum, ob der Abschnitt für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht, wenn nein, dann Ausgeben 405 eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug. Reference free space, whether the section for a motorized inside the parking space at least partially moving motor vehicle is freely passable or not, if not, then outputting 405 of a stop signal to the at least partially automated moving motor vehicle.
Fig. 5 zeigt einen Laufzeitmessungssensor 501 , der innerhalb eines Parkraums stationär angeordnet ist. Der Laufzeitmessungssensor 501 erfasst oder vermisst einen Abschnitt 503 des Parkraums. Innerhalb des Abschnitts 503 befindet sich eine Wand 505 als ein 5 shows a transit time measurement sensor 501, which is arranged stationary within a parking space. The transit time measurement sensor 501 detects or misses a portion 503 of the parking space. Within section 503 is a wall 505 as a
Infrastrukturelement. Diese Wand 505 wird mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst. Dies dadurch, dass Laufzeitmesssignale, die mittels des  Infrastructure element. This wall 505 is detected by the transit time measurement sensor 501. This is due to the fact that transit time measurement signals, which by means of the
Laufzeitmessungssensors 501 emittiert werden, von der Wand 505 zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors 501 reflektiert werden. Der Runtime measurement sensor 501 are emitted, are reflected by the wall 505 back in the direction of the transit time measurement sensor 501. The
Laufzeitmessungssensor 501 empfängt respektive misst somit ein Runtime measurement sensor 501 thus receives or measures, respectively
entsprechendes Reflexionssignal. corresponding reflection signal.
Insofern können der Wand 505 Messpunkte 507 zugeordnet werden, an denen die Laufzeitmesssignale zurück in Richtung Laufzeitmessungssensor 501 reflektiert werden. In this respect, the wall 505 can be assigned measurement points 507 at which the transit time measurement signals are reflected back in the direction of travel time measurement sensor 501.
Innerhalb des Abschnitts 503 fährt ein Kraftfahrzeug 509 zumindest Within the section 503, a motor vehicle 509 drives at least
teilautomatisiert. Beispielsweise fährt das Kraftfahrzeug 509 autonom. Das Kraftfahrzeug 509 wird ebenfalls mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst. Auch hier kann analog zur Wand 505 dem Kraftfahrzeug 509 ein partially automated. For example, the motor vehicle 509 drives autonomously. The motor vehicle 509 is also detected by the transit time measurement sensor 501. Again, analogous to the wall 505 the motor vehicle 509 a
Messpunkt 507 zugeordnet werden, an welchem die Laufzeitmesssignale in Richtung des Laufzeitmessungssensors 501 zurückreflektiert werden. Im Rahmen eines Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503 ist Measuring point 507 are assigned, at which the transit time measurement signals are reflected back in the direction of the transit time measurement sensor 501. As part of a process for preparing section 503
vorgesehen, dass sich innerhalb des Parkraums keine Verkehrsteilnehmer mehr befinden. Insofern ist der Parkraum dann leer. Das Kraftfahrzeug 509 ist dann nicht vorhanden. Weiter befindet sich ein Objekt 513 innerhalb des Abschnitts 503. Bei dem Objektprovided that within the parking space no road users are more. In this respect, the parking space is then empty. The motor vehicle 509 is then absent. Further, an object 513 is within section 503. At the object
513 handelt es sich beispielsweise um ein weiteres Infrastrukturelement. For example, 513 is another infrastructure element.
Im Rahmen des Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503, wurde basierend auf der entsprechenden Vermessung festgestellt, dass das Objekt 513 nicht mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst wurde. Im Rahmen des Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503 ist das Kraftfahrzeug 509 also nicht innerhalb des Abschnitts 503 vorhanden. As part of the method for preparing the section 503, it was determined based on the corresponding measurement that the object 513 was not detected by the transit time measurement sensor 501. As part of the Method for preparing the section 503 so the motor vehicle 509 is not present within the section 503.
Dass das Objekt 513 nicht erfasst wurde, kann beispielsweise darin begründet sein, dass sich das Objekt 513 außerhalb einer Messdistanz des The fact that the object 513 was not detected may be due, for example, to the fact that the object 513 is outside a measuring distance of the object
Laufzeitmessungssensors 501 befindet. Runtime measurement sensor 501 is located.
Dies kann beispielsweise darin begründet sein, dass das Objekt 513 zu schwach für einen Empfang respektive gar nicht die mittels des Laufzeitmessungssensors 501 emittierten Laufzeitmesssignale zurück in Richtung Laufzeitmessungssensor 501 reflektiert. This may be due, for example, to the fact that the object 513 reflects too weakly for a reception or not at all the transit time measurement signals emitted by the transit time measurement sensor 501 back in the direction of travel time measurement sensor 501.
Das Objekt 513 wurde insofern aufgrund der Nicht-Erfassung mit einem The object 513 has been so far due to the non-detection with a
Tarnmuster versehen, um dies zeichnerisch deutlich zu machen. Camouflage pattern to make this graphically clear.
Dadurch, dass das Objekt 513 nicht mittels des Laufzeitmessungssensors 501 erfasst werden kann, können dem Objekt 513 keine Messpunkte zugeordnet werden, wie dies für die Wand 505 und das Kraftfahrzeug 509 durchgeführt werden konnte. Es fehlt also an Messpunkten für das Objekt 513. Because the object 513 can not be detected by means of the transit time measurement sensor 501, no measurement points can be assigned to the object 513, as could be carried out for the wall 505 and the motor vehicle 509. So there is a lack of measurement points for the object 513.
Somit gäbe es ohne ein Durchführen von dem Verfahren zum Vorbereiten des Abschnitts 503 entsprechenden Maßnahmen einen Teilbereich des Abschnitts 503, der basierend auf einer Erfassung mittels des Laufzeitmessungssensors 501 fälschlicherweise als für das Kraftfahrzeug 509 frei befahrbar festgelegt würde. Dieser Teilbereich ist mit dem Bezugszeichen 515 gekennzeichnet. Thus, without performing actions corresponding to the method of preparing the section 503, there would be a portion of the section 503 that would be erroneously set as freely drivable based on detection by the time-of-flight measurement sensor 501 as for the motor vehicle 509. This subarea is identified by the reference numeral 515.
Da die Wand 505 die Laufzeitmesssignale ausreichend zurück in Richtung des Laufzeitmessungssensors 501 reflektiert, kann hier im Rahmen des Verfahrens zum Vorbereiten des Abschnitts 503 zuverlässig und sicher ein weiterer Since the wall 505 sufficiently reflects the transit time measurement signals back in the direction of the travel time measurement sensor 501, another reliable and secure one can hereby reliably and safely be used in the context of the method for preparing the section 503
Teilbereich des Abschnitts 503 festgelegt werden, der für das Kraftfahrzeug 509 befahrbar ist. Dieser weitere Teilbereich ist mit dem Bezugszeichen 517 gekennzeichnet und weist im Vergleich zum Teilbereich 515 eine Part of the section 503 are set, which is passable for the motor vehicle 509. This further partial area is identified by the reference numeral 517 and has a comparison with the partial area 515
unterschiedliche Schraffur auf. Sofern das Kraftfahrzeug 509 in den Bereich 515 fahren würde, könnte es mit dem Objekt 513 kollidieren. different hatching on. If motor vehicle 509 drove into area 515, it could collide with object 513.
Das Verfahren zum Vorbereiten des Abschnitts 503 sieht aber ein Durchführen von einer oder von mehreren Maßnahmen vor, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors 501 in Richtung des Abschnitts 503 emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors 501 empfangen werden kann. Beispielsweise ist vorgesehen, dass das Objekt 513 mit einer Reflexionsfarbe angestrichen wird. However, the method for preparing the section 503 provides for performing one or more measures which are intended to enable a reflection signal associated with a transit time measurement signal emitted by the transit time measurement sensor 501 in the direction of the section 503 to be received by the transit time measurement sensor 501. For example, it is provided that the object 513 is painted with a reflection color.
Nach einem erfolgreichen Durchführen der entsprechenden Maßnahmen wird bei immer noch leeren Abschnitt 503 dieser erneut mittels des After a successful execution of the appropriate measures is still empty section 503 this again by means of the
Laufzeitmessungssensors 501 erfasst. Der erfasste leere Abschnitt 503 wird als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums festgelegt. Runtime measurement sensor 501 detected. The detected empty portion 503 is set as a reference space for the operation of the parking space.
An dieser Stelle wird angemerkt, dass der Übersicht halber davon abgesehen wurde, Fig. 5 so zu zeichnen, dass der gesamte Abschnitt 503 erfolgreich vermessen wurde. Das heißt, dass es zwar gemäß der Darstellung gemäß Fig. 5 noch unvermessene Teilbereiche gibt. Dennoch ist vorgesehen, den Abschnitt 503 solange zu vermessen und entsprechende Maßnahmen durchzuführen, bis der gesamte Abschnitt 505 mit einer Schraffur analog zum weiteren Teilbereich 517 versehen werden kann, bis also der gesamte Abschnitt 503 derart vorbereitet wurde, dass der Laufzeitmessungssensor 501 stets ein It should be noted at this point that, for the sake of clarity, FIG. 5 has been omitted in such a way that the entire section 503 has been successfully measured. That is, although there are still undrawn portions according to the illustration of FIG. Nevertheless, it is provided to measure the section 503 and to carry out appropriate measures until the entire section 505 can be provided with a hatch analogous to the further section 517 until the entire section 503 has been prepared such that the transit time measurement sensor 501 always enters
Reflexionssignal empfängt, wenn der Laufzeitmessungssensor 501 ein  Reflection signal is received when the transit time measurement sensor 501 turns on
Laufzeitmesssignal in Richtung des Abschnitts 503 emittiert. Runtime measurement signal emitted in the direction of the section 503.
Im Betrieb des Parkraums wird der Abschnitt 503 erneut mittels des In the operation of the parking space, the section 503 is again using the
Laufzeitmessungssensors 501 erfasst, wobei basierend auf dem erfasstenRuntime measurement sensor 501 detected, based on the detected
Abschnitt und auf dem Referenzfreiraum ermittelt wird, ob der Abschnitt 503 für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht. Wenn nein, dann ist ein Ausgeben eines Section and is determined on the reference space, whether the section 503 for an at least partially automated driving within the parking space motor vehicle is passable or not. If not, then spending is one
Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug vorgesehen. Beispielsweise umfasst das Ermitteln, ob der Abschnitt 503 für ein innerhalb des Parkraums zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug frei befahrbar ist oder nicht ein Vergleichen des im Betrieb des Parkraums erfassten Abschnitts 503 mit dem Referenzfreiraum, wobei, um einen Unterschied zu ermitteln, wobei, wenn der Unterschied größer als ein vorgegebener Unterschiedsschwellwert ist, bestimmt wird, dass der Abschnitt nicht frei ist. Stop signal provided to the at least partially automated motor vehicle. For example, determining whether or not the at least partially automated motor vehicle driving section 503 is freely passable or not comparing the parking space detected portion 503 with the reference clearance, wherein to detect a difference, wherein if the difference is greater than a predetermined difference threshold, it is determined that the section is not free.
Ferner ist in Fig. 5 ein anderer Teilbereich des Abschnitts 503 mit dem Further, in Fig. 5, another portion of the portion 503 with the
Bezugszeichen 511 gekennzeichnet und mit einer Schraffur versehen, die verschieden von den Schraffuren der Teilbereiche 515 und 517 ist. Der andere Teilbereich 51 1 wird als nicht frei festgelegt, insofern momentan das Numeral 511 and provided with a hatching which is different from the hatching of the subregions 515 and 517. The other portion 51 1 is determined as not free, so far the momentarily
Kraftfahrzeug 509 durch den Abschnitt 503 fährt. Sofern kein Kraftfahrzeug 509 durch den Abschnitt 503 fahren würde, würde natürlich der andere Teilbereich 511 ebenfalls als frei festgelegt werden. Motor vehicle 509 drives through section 503. Unless a motor vehicle 509 would drive through the section 503, of course, the other section 511 would also be set as free.

Claims

Verfahren zum Vorbereiten eines leeren Abschnitts (503) eines Parkraums (301) auf einen Betrieb des Parkraums (301), umfassend die folgenden Schritte: A method for preparing an empty section (503) of a parking space (301) for operation of the parking space (301), comprising the following steps:
a) Durchführen (101) einer Vermessung des leeren Abschnitts (503) des Parkraums (301) unter Verwendung eines innerhalb des Parkraums (301) stationär angeordneten Laufzeitmessungssensors (203, 501) indem ein Laufzeitmesssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) in Richtung des Abschnitts (503) emittiert wird und geprüft wird, ob ein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) empfangen wird, a) performing (101) a measurement of the empty portion (503) of the parking space (301) using a stationary within the parking space (301) arranged time of flight measurement sensor (203, 501) by a transit time measurement signal by means of the transit time measurement sensor (203, 501) in the direction of Section (503) is emitted and it is checked whether a reflection signal associated with the emitted transit time measurement signal is received by the transit time measurement sensor (203, 501),
b) wenn kein dem emittierten Laufzeitmesssignal zugeordnetes b) if no associated with the emitted transit time measurement signal
Reflexionssignal mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) empfangen wird, Durchführen (103) einer oder mehrerer Maßnahmen, die bewirken sollen, dass ein einem mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) in Richtung des leeren Abschnitts (503) emittierten  Reflection signal by means of the transit time measurement sensor (203, 501) is received, performing (103) one or more measures that are intended to cause a by means of the transit time measurement sensor (203, 501) emitted in the direction of the empty portion (503)
Laufzeitmesssignal zugeordnetes Reflexionssignal mittels des  Runtime measurement signal associated reflection signal by means of
Laufzeitmessungssensors (203, 501) empfangen werden kann.  Runtime measurement sensor (203, 501) can be received.
Verfahren nach Anspruch 1 , wobei geprüft wird, ob das Durchführen (103) der einen oder der mehreren Maßnahmen erfolgreich war, wenn nein, wiederholen der Schritte a) und b) solange, bis die durchgeführten The method of claim 1, wherein it is checked whether performing (103) the one or more measures was successful, if not, repeating steps a) and b) until the performed ones
Maßnahmen erfolgreich sind. Measures are successful.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflexionskörpers in dem Abschnitt (503) umfassen. The method of claim 1 or 2, wherein the one or more measures comprises disposing a reflection body in the portion (503).
Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines Reflektors zum Reflektieren des Laufzeitmesssignals an ein Infrastrukturelement (513) des Parkraums (301) umfassen. The method of any one of the preceding claims, wherein the one or more measures comprises placing a reflector to reflect the Run time measurement signal to an infrastructure element (513) of the parking space (301) include.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Aufbringen einer Reflexionsfarbe auf ein 5. The method of claim 1, wherein the one or more measures comprises applying a reflection paint to a
Infrastrukturelement (513) des Parkraums (301) umfassen.  Infrastructure element (513) of the parking space (301) include.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Ausrichten des Laufzeitmessungssensors (203, 501) oder ein Anordnen des Laufzeitmessungssensors (203, 501) an einer relativ zu seiner momentanen Position anderen Position innerhalb des Parkraums (301) umfassen. 6. The method according to claim 1, wherein the one or more measures comprises aligning the transit time measurement sensor (203, 501) or arranging the travel time measurement sensor (203, 501) at a different position within the parking space (301) relative to its current position. include.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, die eine oder die mehreren Maßnahmen ein Anordnen eines zusätzlichen Laufzeitmessungssensors zum Erfassen des Abschnitts (503) umfassen. 7. The method of claim 1, wherein the one or more measures include arranging an additional runtime measurement sensor to detect the portion.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einer 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein at a
Veränderung einer Infrastruktur des Abschnitts (503) die Schritte a) und b) wiederholt werden.  Modification of an infrastructure of section (503), steps a) and b) are repeated.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche soweit rückbezogen auf Anspruch 2, wobei, wenn die durchgeführten Maßnahmen erfolgreich sind, der leere Abschnitt (503) mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501) erfasst wird, wobei der erfasste Abschnitt als ein Referenzfreiraum für den Betrieb des Parkraums (301) festgelegt wird. 9. A method according to any one of the preceding claims as recited in claim 2, wherein when the actions taken are successful, the empty portion (503) is detected by the transit time measurement sensor (203, 501), the captured portion being a reference free space for operation of the parking space (301).
10. Verfahren zum Betreiben eines Parkraums (301), der einen Abschnitt (503) umfasst, der gemäß dem Verfahren nach Anspruch 9 vorbereitet wurde, umfassend die folgenden Schritte: A method of operating a parking space (301) comprising a portion (503) prepared according to the method of claim 9, comprising the following steps:
Erfassen (401) des Abschnitts (503) mittels des Laufzeitmessungssensors (203, 501),  Detecting (401) the section (503) by means of the transit time measurement sensor (203, 501),
Ermitteln (403) basierend auf dem erfassten Abschnitt (503) und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt (503) für ein innerhalb des Parkraums (301) zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug (50) frei befahrbar ist oder nicht, Determining (403) based on the detected portion (503) and on the reference space, whether the portion (503) for one within the parking space (301) at least partially automated motor vehicle (50) is freely passable or not,
wenn nein, dann Ausgeben (405) eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug (509).  if not, then outputting (405) a stop signal to the at least partially automated motor vehicle (509).
1 1. Vorrichtung (201) zum Betreiben eines Parkraums (301), der einen Abschnitt (503) umfasst, der gemäß dem Verfahren nach Anspruch 9 vorbereitet wurde, umfassend: A device (201) for operating a parking space (301) comprising a section (503) prepared according to the method of claim 9, comprising:
einen Laufzeitmessungssensor (203, 501) zum Erfassen des Abschnitts (503),  a transit time measurement sensor (203, 501) for detecting the section (503),
einen Prozessor (205) zum Ermitteln basierend auf dem erfassten Abschnitt (503) und auf dem Referenzfreiraum, ob der Abschnitt (503) für ein innerhalb des Parkraums (301) zumindest teilautomatisiert fahrendes Kraftfahrzeug (509) frei befahrbar ist oder nicht, und  a processor (205) for determining based on the detected portion (503) and on the reference space whether or not the section (503) for a motor vehicle (509) traveling at least partially automated within the parking space (301) is freely passable, and
eine Ausgabeeinrichtung (207) zum Ausgeben eines Stoppsignals an das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug (509), wenn der Abschnitt (503) nicht für das zumindest teilautomatisiert fahrende Kraftfahrzeug (509) frei befahrbar ist.  an output device (207) for outputting a stop signal to the at least partially automated motor vehicle (509) if the section (503) is not freely passable for the at least partially automated motor vehicle (509).
12. Parkraum (301), umfassend die Vorrichtung (201) nach Anspruch 11 , wobei der Laufzeitmessungssensor (203, 501) innerhalb des Parkraums (301) stationär angeordnet ist. 12. Parking space (301), comprising the device (201) according to claim 11, wherein the transit time measurement sensor (203, 501) within the parking space (301) is arranged stationary.
13. Computerprogramm, umfassend Programmcode zur Durchführung des 13. Computer program comprising program code for performing the
Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wenn das  Method according to one of claims 1 to 10, when the
Computerprogramm auf einem Computer ausgeführt wird.  Computer program is running on a computer.
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