EP3587339A1 - Verfahren zum betreiben eines flurförderzeugs - Google Patents

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Publication number
EP3587339A1
EP3587339A1 EP19180502.7A EP19180502A EP3587339A1 EP 3587339 A1 EP3587339 A1 EP 3587339A1 EP 19180502 A EP19180502 A EP 19180502A EP 3587339 A1 EP3587339 A1 EP 3587339A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
industrial truck
zone
extension zone
truck
control command
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP19180502.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Florian Grabbe
Stefan Ahrens
Sven-Ole Heise
Jan Kopelke
Tony Altmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP3587339A1 publication Critical patent/EP3587339A1/de
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks

Definitions

  • the invention relates to a method for operating a mobile industrial truck in an area of a goods logistics facility.
  • EP 1 767 488 A2 discloses a system for assisting a driver of an industrial truck while driving. Furthermore is off DE 10 2010 005 034 A1 described a method for managing a warehouse with an industrial truck.
  • driver assistance systems are also used on or in the industrial trucks, which influences the industrial truck or informs the driver if, for example, driving is slower in an endangered area or if no goods are to be placed on certain areas or in certain areas , Such restrictions in the guidance of the industrial trucks are each limited locally and accordingly only affect individual zones within a goods logistics facility.
  • sensors are used, for example on industrial trucks. If, for example, an object in the path of the industrial truck is recognized, it is possible for the driver of the industrial truck to be warned accordingly.
  • the object of the invention is to reduce the risk of accidents for industrial trucks and people in goods logistics facilities, the safety for people and vehicles should be increased in a simple manner and the effort for this should be kept as low as possible.
  • the invention is based on the idea that in dangerous areas of the goods logistics facility, in which collisions or accidents with a higher risk for industrial trucks or for people can occur, zones are provided by means of the danger zone control device or by means of the building expansion zones, with falling below a predetermined minimum distance between the extension zone of the industrial truck and the danger zone control device or if the industrial truck extension zone overlaps the building extension zone by generating an operating control command, in particular a movement control command, the industrial truck is intervened in an active, preferably automatic manner by means of the operating control command, it being possible hereby limit the speed of the industrial truck or brake the industrial truck.
  • an operator for the industrial truck is warned optically and / or acoustically of a danger zone in these cases.
  • the danger zone control devices are positioned in the area of loading ramps or constrictions in the goods logistics facility, for example warehouses or shelf stores, these areas being secured by the use of several danger zone control devices. If an industrial truck is driven into the area protected by the danger zone control devices, it is provided within the scope of the invention that a vehicle reaction, such as a speed limit, is triggered or activated.
  • a vehicle reaction such as a speed limit
  • an absolute location system is present in the goods logistics device, so that the absolute positions of buildings, such as Shelves, pillars, constrictions or other facilities within the goods logistics facility, the absolute positions of the buildings or the components of the goods logistics facility are or are determined, so that, using the absolute positions of the buildings, corresponding extension zones or building expansion zones for the buildings of the goods logistics facility be determined or are.
  • Corresponding virtual expansion zones are created around the buildings, so that when industrial trucks enter the virtual expansion zones of the buildings, a corresponding operating control command for the truck is generated, preferably automatically.
  • the absolute position of the truck using the absolute location system and the respective truck extension zone are also known.
  • the specific industrial truck extension zone and the respective industrial truck are determined on the basis of the absolute position within the goods logistics device, for example a warehouse or the like, and the driving orientation, ie the orientation or position of the industrial truck within the goods logistics device.
  • the absolute position and driving orientation within the goods logistics device for the industrial truck corresponding, preferably stationary, transmitting and receiving devices, such as, for example, anchor nodes or the like, and possibly locating devices are provided in the goods logistics device, in order to determine the absolute position of the industrial truck and its driving orientation or to determine orientation within the goods logistics facility in each case. This is preferably done in regular intervals.
  • a location system determines the absolute position of the respective industrial truck by measuring the distance to several anchor nodes.
  • the position or the positions of buildings in the goods logistics device are also determined by using distance measurements to several anchor nodes of the location system using fixed anchor nodes.
  • a fixed network of reference points such as WLAN access points or the like, can be used to determine the position of the industrial trucks and / or the buildings or the infrastructure components of the goods logistics device.
  • the position determinations and the orientations of the industrial trucks in the goods logistics facility are carried out, for example, by lateration, that is to say a distance or distance measurement to three different points, in this case the fixed reference points of the (absolute) positioning system.
  • the distance or distance measurement is carried out, for example, using a transit time measurement.
  • the reference points are referred to as anchor nodes. Their known fixed positions serve as reference points in a common coordinate system.
  • the anchor nodes are therefore represented or referenced in a common coordinate system.
  • the anchor nodes used as reference points can also serve as fixed points for determining the absolute location in the common coordinate system
  • the positions of the anchor nodes within the goods logistics device are determined or are known.
  • a dynamically adaptable or changeable industrial truck extension zone is determined or determined depending on the determined absolute positions and the determined travel orientations of the industrial trucks within the goods logistics device.
  • a virtual industrial truck extension zone is determined or calculated for each industrial truck, in particular the industrial truck expansion zone being changeable depending on the vehicle state and / or depending on the driving dynamics of the industrial truck. For example, when the vehicle is stationary, the industrial truck extension zone is the smallest and runs at a short distance parallel to an outline of the industrial truck on the floor of the goods logistics facility.
  • a zone around the respective industrial truck is determined by the industrial truck extension zone, which, depending on the state of motion of the industrial truck, indicates the area in which the industrial truck will move due to the direction of movement and the type of movement, a type of protective zone for the industrial truck being determined here. to avoid collisions with another industrial truck or with buildings or infrastructure components of the goods logistics facility.
  • the respective industrial truck extension zone can also be determined depending on the vehicle type of the industrial truck.
  • the industrial truck is a counterbalance truck, a commission truck, a tractor, a mast truck, a narrow aisle truck, a heavy-duty truck, a sideloader or the like.
  • the type of drive of the vehicle type for example electric drive, etc. can also be taken into account here.
  • Another advantage of the invention is that using stationary danger zone control devices and / or using virtual building expansion zones, areas that are particularly at risk, such as e.g. Loading ramps for trucks are secured. In this way, for example, the risk of a truck falling on a loading ramp during loading and unloading of the truck is significantly reduced.
  • the danger zone control device spans a circular control zone or a spherical control zone around the danger zone control device.
  • the transmitting and receiving device of the industrial truck and the transmitting and receiving device of the danger zone control device communicate with one another, preferably wirelessly, the distance measurement between the transmitting and receiving device of the danger zone control device and the transmitting and receiving device of the industrial truck is preferably carried out by means of transit time measurement in order to measure the distance between the industrial truck and the danger zone control device.
  • an embodiment of the method is characterized in that when the minimum distance between the industrial truck extension zone and the danger zone control device is undershot as an operating control command, in particular a motion control command, the speed of the industrial truck is changed, in particular reduced, and / or if the minimum distance between the industrial truck is undershot -Extension zone and the danger zone control device, a warning, preferably on or in the industrial truck, is generated, the warning in particular being designed as a visual and / or acoustic warning, and / or if the distance between the truck extension zone and the danger zone control device falls below the lifting movement of a lifting device of the industrial truck, preferably in the vertical height.
  • an optical warning when an optical warning is generated, the warning on the industrial truck is displayed by means of a display or the like.
  • an acoustic warning e.g. B. if the minimum distance between the truck extension zone and the danger zone control device is undershot.
  • the method further advantageously provides that if the industrial truck extension zone overlaps the building expansion zone as an operating control command, in particular a motion control command, the speed of the industrial truck is changed, in particular reduced, and / or if the industrial truck expansion zone overlaps a warning, in particular in or on the industrial truck, is generated with the building extension zone, the warning in particular as a visual and / or acoustic warning is formed, and / or if the industrial truck extension zone overlaps the building expansion zone, the lifting movement of a lifting device of the industrial truck is limited, in particular in the vertical height.
  • the method is characterized in that, in the case of communication between the transmitting and receiving device of the industrial truck and the transmitting and receiving device of the danger zone control device, the operating control command is generated by means of an on-board computer of the industrial truck.
  • the method is characterized in that the overlap of the industrial truck extension zone with the building extension zone is determined by means of a computer of the goods logistics facility and, after determining the overlap of the industrial truck extension zone with the building extension zone, one of a computer Goods logistics device generated operating control command is transmitted from the computer of the goods logistics device to the industrial truck, preferably wirelessly.
  • the goods logistics device and the industrial truck or the on-board computer of the industrial truck corresponding transmitting and receiving devices are provided in the goods logistics device and on the industrial truck, so that corresponding control commands and / or data etc are transmitted between the computer of the goods logistics facility and the industrial truck.
  • the method is characterized in that the positions of the building expansion zone or the Positions of several building expansion zones and the position of the industrial truck in the goods logistics facility are transmitted to an on-board computer of the industrial truck and the overlap of the industrial truck expansion zone of the industrial truck with the building expansion zone is determined by means of the on-board computer of the industrial truck and the operating control command from the on-board truck Computer of the industrial truck is generated.
  • Embodiments according to the invention can fulfill individual features or a combination of several features.
  • a goods logistics device 10 is shown schematically in the detail, for example a warehouse, and the surrounding operating area which can be driven by industrial trucks 16.
  • the goods logistics device 10 has, for example, a danger zone 12, in which dangerous situations can arise for industrial trucks and for the operating personnel for the industrial trucks.
  • a danger zone in the area of a loading ramp for loading transport vehicles, such as trucks or the like.
  • danger zone control devices 14 are arranged next to one another at regular intervals, which have means for transmitting and receiving signals, such as those used in ultra-broadband technology.
  • a signal from a transmitting and receiving device of the hazardous area control device 14 is received by a transmitting and receiving device of the industrial truck, so that due to transit time measurements between the transmitting and receiving device of the industrial truck 16 and the transmitting and receiving devices the danger zone control devices 14, the distance between the industrial truck 16 and the respective danger zone control device 14 is determined.
  • This is done, for example, by means of an on-board computer of the industrial truck 16.
  • an industrial truck extension zone 18 can be taken into account, the virtual industrial truck extension zone 18 taking into account the area in which the industrial truck is moved ,
  • the on-board computer of the industrial truck 16 is used to determine how large the distance between the industrial truck extension zone 18 and the respective danger zone control devices 14, an optical and / or acoustic warning message being generated on the industrial truck 16 if the minimum distance is undershot. which is displayed to the operating personnel on the industrial truck 16, for example by means of a display and / or by means of a sound generator.
  • the vehicle can also be braked in order to avoid a possible dangerous situation in the vicinity of the danger zone control devices 14.
  • FIG. 2 Another exemplary embodiment of a goods logistics device 10 is shown schematically, the goods logistics device 10 having a plurality of rack stores 21, 22, 23, in which goods are stored and removed.
  • further fittings or structural elements 31, 32, 33, 34 and 35 are provided in the goods logistics device 10.
  • the structural elements 31 to 35 can be columns or other structures, for example.
  • Industrial trucks 16 are moved within the goods logistics device 10, so that the industrial trucks 16 transport goods in the goods logistics device 10.
  • the absolute location system (not shown here) comprises a central computer or computer 40, in which the absolute positions of the rack stores 21, 22, 23 and the structural elements 31 to 35 are each recorded.
  • corresponding extension zones or contour zones 121, 122, 123 as well as corresponding extension zones or contour zones 131, 132, 133, 134, 135 are determined for the rack stores 21, 22, 23.
  • the positions of the industrial trucks 16 in the goods logistics device 10 and their orientation as well as their driving speed are detected by means of the absolute location system of the goods logistics device 10, the respective industrial truck extension zone 18 also being or being determined by means of the computer 40.
  • the industrial truck extension zones 18 of the respective industrial trucks 16 are determined as a dynamically adaptable and / or changeable industrial truck extension zone.
  • the industrial truck extension zone can be changed or adapted depending on the vehicle state and / or depending on the driving dynamics of the industrial truck.
  • the computer 40 can be used, for example, to determine whether an industrial truck contour zone 18 of an industrial truck 16 with an expansion zone or contour zone of a rack warehouse or of the fixed structural elements overlaps.
  • Fig. 2 schematically shows the overlap of an industrial truck extension zone 18 with the contour zone 122 of the rack storage 22 and the overlap of an industrial truck extension zone 18 with the contour zone 134 of the structural element 34, for example posts or the like, overlapping.
  • an operating control command and / or one Warning message is transmitted to the corresponding industrial truck 16, which, for example, brakes the industrial truck and warns the operating personnel accordingly in a visual and / or acoustic manner. In this way, for example, the probability of a collision of the industrial truck 16 can be significantly reduced.
  • an industrial truck extension zone 18 overlaps with a contour zone 121, 122, 123 of the rack storage units 21, 22, 23 or with the contour zones 131 to 135 of the structural elements 31 to 35, a corresponding control command is sent to the the respective industrial truck is transmitted, which, for example, brakes the industrial truck or enables the industrial truck to be operated only at a maximum speed.
  • a stroke limitation of a lifting mast of the industrial truck 16 can be transmitted as a control command from the computer 40 to the corresponding industrial truck 16.
  • the positions of the contour zones 121 to 123 of the rack storage units 21 to 23 and the contour zones 131 to 135 of the structural elements 31 to 35 are transmitted to the respective on-board computer of the industrial trucks 16, the absolute position of the industrial truck 16 within the goods logistics device 10 also being correspondingly transmitted to the on-board computer of the industrial truck 16 ,
  • the on-board computer of the industrial truck 16 can also determine an overlap of the own industrial truck expansion zone 18 with the contour zones or expansion zones 121 to 123 and 131 to 135.
  • FIG. 3 Another exemplary embodiment of a goods logistics device 10 is shown schematically.
  • an extension zone 112 of the danger zone 12 is determined on a loading ramp within the goods logistics device 10, so that the position of the extension zone 112 is determined using an absolute location system (not shown here) within the goods logistics device 10.
  • an extension zone 112 of this type can be provided, for example, on loading ramps or the like within the goods logistics device 10, which increases safety for handling of the industrial truck 16 and the safety for the operating personnel is significantly increased.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs (16) in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung (10), wobei das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Steuereinrichtung zum Steuern von Bewegungen, insbesondere Fahrbewegungen, des Flurförderzeugs (16) und eine Sende- und Empfangsvorrichtung aufweist, wobei für das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) bestimmt ist oder wird. In einer Ausgestaltung der Erfindung ist u.a. vorgesehen, dass für einen oder mehrere stationäre Bauten der Warenlogistikeinrichtung (10) unter Verwendung der jeweiligen absoluten Position der Bauten (21, 22, 23, 31, 32, 33, 34, 35) in der Warenlogistikeinrichtung (10) jeweils eine Bauten-Erweiterungszone bestimmt wird oder ist und wobei bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit einer Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise automatisch, erzeugt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung.
  • Im Stand der Technik ist bekannt, dass Flurförderzeuge in Logistikeinrichtungen, wie zum Beispiel Warenlagern oder Regallagern für Güter und Waren, mit möglichst hoher Geschwindigkeit bewegt werden, um die Güter und Waren auf schnelle sowie effiziente Weise von bzw. zu ihren Lagerstellen zu transportieren. In der Regel werden hierbei verschiedene Flurförderzeuge eingesetzt, die vom Bedienpersonal bzw. von einem Fahrer oder automatisch, zum Beispiel durch Verwendung von Induktionsschleifen oder dergleichen, geführt werden.
  • Um beispielsweise einen Fahrer eines Flurförderzeugs bei der Handhabung des Flurförderzeugs zu unterstützen, ist in EP 1 767 488 A2 ein System zur Unterstützung eines Fahrers eines Flurförderzeugs während der Fahrt offenbart. Ferner ist aus DE 10 2010 005 034 A1 ein Verfahren zur Bewirtschaftung eines Lagers mit einem Flurförderzeug beschrieben.
  • Um die Flurförderzeuge zu führen, werden auch Fahrerassistenzsysteme auf oder in den Flurförderzeugen eingesetzt, wodurch das Flurförderzeug beeinflusst wird oder der Fahrer informiert wird, wenn beispielsweise in einem gefährdeten Bereich langsamer gefahren werden soll oder auf bestimmten Flächen oder in bestimmten Bereichen keine Ware abgelegt werden soll. Derartige Einschränkungen in der Führung der Flurförderzeuge sind jeweils lokal begrenzt und betreffen dementsprechend nur einzelne Zonen innerhalb einer Warenlogistikeinrichtung.
  • Bei dem Betrieb von Flurförderzeugen in Warenlogistikeinrichtungen kann es z.B. in unübersichtlichen Bereichen, beispielsweise aufgrund von Unaufmerksamkeit von Bedienpersonen, gelegentlich zu Unfällen oder Kollisionen kommen. Solche Logistikeinrichtungen, wie z.B. Lager- oder Industriehallen, weisen häufig beengte Räumlichkeiten auf, wobei sowohl für das Personal als auch für die Flurförderzeuge Gefahrenbereiche vorhanden sind, in denen das Risiko für Kollisionen zwischen Flurförderzeugen und Personen oder anderen Flurförderzeugen erhöht ist. Darüber hinaus ist es möglich, dass Kollisionen mit Infrastrukturkomponenten, wie z.B. Regalen, Pfosten, Wänden oder geschlossenen Türen, auftreten.
  • Um Kollisionen mit Infrastrukturkomponenten der Warenlogistikeinrichtung zu vermeiden bzw. das Kollisionsrisiko zu reduzieren, werden Sensoren, z.B. an Flurförderzeugen, eingesetzt. Wird beispielsweise ein im Weg des Flurförderzeugs befindliches Objekt erkannt, ist es möglich, dass der Fahrer des Flurförderzeugs entsprechend gewarnt wird.
  • Ausgehend von diesem Stand der Technik besteht die Aufgabe der Erfindung darin, das Unfallrisiko für Flurförderzeuge und Personen in Warenlogistikeinrichtungen zu reduzieren, wobei auf einfache Weise die Sicherheit für Personen und Fahrzeuge erhöht werden soll und wobei der Aufwand hierfür möglichst gering gehalten werden soll.
  • Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung, wobei das Flurförderzeug eine Flurförderzeug-Steuereinrichtung zum Steuern von Bewegungen, insbesondere Fahrbewegungen, des Flurförderzeugs und eine Sende- und Empfangsvorrichtung aufweist, wobei für das Flurförderzeug eine Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt ist oder wird,
    1. a) wobei in einem Teilbereich der Warenlogistikeinrichtung eine stationäre Gefahrenbereichskontrollvorrichtung mit einer Sende- und Empfangsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs und die Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung miteinander, insbesondere drahtlos, verbunden oder verbindbar sind, wobei bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs, insbesondere automatisch, erzeugt wird und/oder
    2. b) wobei für eine oder mehrere stationäre Bauten der Warenlogistikeinrichtung unter Verwendung der jeweiligen absoluten Positionen der Bauten in der Warenlogistikeinrichtung jeweils eine Bauten-Erweiterungszone bestimmt wird oder ist und wobei bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit einer Bauten-Erweiterungszone wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs, vorzugsweise automatisch, erzeugt wird.
  • Die Erfindung beruht auf dem Gedanken, dass in gefährlichen Bereichen der Warenlogistikeinrichtung, in denen Kollisionen oder Unfälle mit einem höheren Risiko für Flurförderzeuge oder für Personen auftreten können, Zonen mittels der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung oder mittels der Bauten-Erweiterungszonen bereitgestellt werden, wobei bei Unterschreiten eines vorbestimmten Mindestabstands zwischen der Erweiterungszone des Flurförderzeugs und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung oder bei Überlappen der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone durch Erzeugen eines Betriebssteuerbefehls, insbesondere Bewegungssteuerbefehls, auf aktive, vorzugsweise automatische, Weise auf das Flurförderzeug mittels des Betriebssteuerbefehls eingegriffen wird, wobei es möglich ist, hierdurch die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs zu begrenzen oder das Flurförderzeug abzubremsen. Darüber hinaus ist es möglich, dass in diesen Situationen eine Bedienperson für das Flurförderzeug optisch und/oder akustisch vor einem Gefahrenbereich in diesen Fällen gewarnt wird.
  • Insbesondere werden die Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen im Bereich von Beladerampen oder Verengungen in der Warenlogistikeinrichtung, z.B. Lagerhallen oder Regallager, positioniert, wobei durch die Verwendung von mehreren Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen diese Bereiche abgesichert werden. Wird ein Flurförderzeug in den von den Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen abgesicherten Bereich gefahren, ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass eine Fahrzeugreaktion, wie z.B. eine Geschwindigkeitsbegrenzung, ausgelöst bzw. aktiviert wird.
  • In einer weiteren Ausgestaltung kann hierbei vorgesehen sein, dass bei der Warenlogistikeinrichtung ein absolutes Ortungssystem vorhanden ist, so dass die absoluten Positionen von Bauten, wie z.B. Regalen, Säulen, Verengungen oder weiteren Einrichtungen innerhalb der Warenlogistikeinrichtung, die absoluten Positionen der Bauten bzw. der Komponenten der Warenlogistikeinrichtung bestimmt sind oder bestimmt werden, so dass unter Verwendung der absoluten Positionen der Bauten entsprechende Erweiterungszonen bzw. Bauten-Erweiterungszonen für die Bauten der Warenlogistikeinrichtung bestimmt werden oder sind. Hierbei entstehen um die Bauten herum entsprechende virtuelle Erweiterungszonen, so dass beim Eindringen von Flurförderzeugen in die virtuellen Erweiterungszonen der Bauten ein entsprechender Betriebssteuerbefehl für das Flurförderzeug, vorzugsweise automatisch, erzeugt wird. Hierbei ist auch die absolute Position des Flurförderzeugs unter Verwendung des absoluten Ortungssystems sowie die jeweilige Flurförderzeug-Erweiterungszone bekannt.
  • Insbesondere werden die spezifische Flurförderzeug-Erweiterungszone und das jeweilige Flurförderzeug anhand der absoluten Position innerhalb der Warenlogistikeinrichtung, z.B. einer Lagerhalle oder dergleichen, sowie der Fahrausrichtung, d.h. der Orientierung bzw. der Lage des Flurförderzeugs innerhalb der Warenlogistikeinrichtung, ermittelt. Um die absolute Position und Fahrausrichtung innerhalb der Warenlogistikeinrichtung für das Flurförderzeug zu ermitteln, sind in der Warenlogistikeinrichtung entsprechende, vorzugsweise ortsfeste, Sende- und Empfangsvorrichtungen, wie z.B. Ankerknoten oder dergleichen, sowie ggf. Ortungsvorrichtungen vorgesehen, um die absolute Position des Flurförderzeugs sowie deren Fahrausrichtung bzw. Orientierung innerhalb der Warenlogistikeinrichtung jeweils zu ermitteln. Dies erfolgt vorzugsweise in regelmäßigen Abständen.
  • Um die absolute Position des Flurförderzeugs zu bestimmen, ist in der Warenlogistikeinrichtung eine Mehrzahl von festinstallierten Ankerknoten vorhanden, die Referenzpunkte in einem gemeinsamen Koordinatensystem darstellen. Durch ein Ortungssystem wird die absolute Position des jeweiligen Flurförderzeugs durch Abstandsmessungen zu mehreren Ankerknoten bestimmt. Entsprechend werden auch unter Verwendung von festinstallierten Ankerknoten die Position oder die Positionen von Bauten in der Warenlogistikeinrichtung durch Abstandsmessungen zu mehreren Ankerknoten des Ortungssystems bestimmt.
  • Zur Positionsbestimmung der Flurförderzeuge und/oder der Bauten bzw. der Infrastrukturkomponenten der Warenlogistikeinrichtung kann ein festinstalliertes Netz von Referenzpunkten, wie z.B. WLAN-Zugangspunkte oder dergleichen, eingesetzt werden. Die Positionsbestimmungen sowie die Ausrichtungen der Flurförderzeuge in der Warenlogistikeinrichtung erfolgen beispielsweise durch Lateration, also eine Entfernungs- bzw. Abstandsmessung zu drei verschiedenen Punkten, in diesem Fall den ortsfesten Referenzpunkten des (absoluten) Ortungssystems. Die Entfernungs- oder Abstandsmessung erfolgt beispielsweise mithilfe einer Laufzeitmessung. Die Referenzpunkte sollen hierbei als Ankerknoten bezeichnet werden. Ihre als bekannt vorausgesetzten ortsfesten Positionen dienen als Referenzpunkte in einem gemeinsamen Koordinatensystem. Die Ankerknoten werden also in einem gemeinsamen Koordinatensystem dargestellt bzw. referenziert. Damit die als Referenzpunkte verwendeten Ankerknoten auch als Fixpunkte für die Bestimmung des absoluten Ortes in dem gemeinsamen Koordinatensystem dienen können, werden die Positionen der Ankerknoten innerhalb der Warenlogistikeinrichtung bestimmt oder sind bekannt. Im Rahmen der Erfindung ist es möglich, dass in Abhängigkeit der ermittelten absoluten Positionen und der ermittelten Fahrtausrichtungen der Flurförderzeuge innerhalb der Warenlogistikeinrichtung eine dynamisch anpassbare oder veränderbare Flurförderzeug-Erweiterungszone jeweils bestimmt oder bestimmbar ist. Dabei kann es vorgesehen sein, dass für ein Flurförderzeug jeweils eine virtuelle Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt oder berechnet wird, wobei insbesondere die Flurförderzeug-Erweiterungszone in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und/oder in Abhängigkeit der Fahrdynamik des Flurförderzeugs veränderbar ist. Beispielsweise ist bei einem stehenden Fahrzeug die Flurförderzeug-Erweiterungszone am kleinsten und verläuft in einem kurzen Abstand parallel zu einer Umrisslinie des Flurförderzeugs auf dem Boden der Warenlogistikeinrichtung.
  • Durch die Flurförderzeug-Erweiterungszone wird eine Zone um das jeweilige Flurförderzeug herum ermittelt, die je nach Bewegungszustand des Flurförderzeugs den Bereich angibt, in dem sich das Flurförderzeug aufgrund der Bewegungsrichtung und der Bewegungsart bewegen wird, wobei hierbei eine Art Schutzzone für das Flurförderzeug bestimmt wird, um Kollisionen mit einem weiteren Flurförderzeug oder mit Bauten oder Infrastrukturkomponenten der Warenlogistikeinrichtung zu vermeiden.
  • Auch kann in einem weiteren Aspekt in Abhängigkeit des Fahrzeugtyps des Flurförderzeugs die jeweilige Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt werden. Hierbei kann bei der Bestimmung der Flurförderzeug-Erweiterungszone beispielsweise berücksichtigt werden, dass es sich bei dem Flurförderzeug um einen Gegengewichtsstapler, einen Kommissionsstapler, einen Schlepper, einen Hubmaststapler, einen Schmalgangstapler, einen Schwerlaststapler, einen Seitenstapler oder dergleichen handelt. Je nach Fahrzeugtyp werden hierbei in Abhängigkeit von Außenkontur des jeweiligen Flurförderzeugs entsprechende, spezifische Flurförderzeug-Erweiterungszonen bestimmt. Auch kann hierbei die Antriebsart des Fahrzeugtyps, z.B. Elektroantrieb etc., berücksichtigt werden.
  • Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass unter Verwendung von stationären Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen und/oder unter Verwendung von virtuellen Bauten-Erweiterungszonen besonders gefährdete Bereiche, wie z.B. Laderampen für Lastkraftwagen, abgesichert werden. Hierdurch wird beispielsweise das Risiko eines Absturzes eines Flurförderzeugs an einer Beladerampe beim Be- und Entladevorgang des Lastkraftwagens deutlich reduziert.
  • Im Rahmen der Erfindung ist vorgesehen, dass in einer Ausgestaltung die Gefahrenbereichskontrollvorrichtung einen kreisförmigen Kontrollbereich bzw. einen kugelförmigen Kontrollbereich um die Gefahrenbereichskontrollvorrichtung aufspannt.
  • Um eine Abstandsmessung zwischen der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung und dem Flurförderzeug zu ermöglichen, ist vorgesehen, dass die Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs und die Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung miteinander, vorzugsweise drahtlos, kommunizieren, wobei die Abstandsmessung zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung und der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs mittels Laufzeitmessung vorzugsweise durchgeführt wird, um den Abstand zwischen dem Flurförderzeug und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung zu messen.
  • Darüber hinaus zeichnet sich eine Ausgestaltung des Verfahrens dadurch aus, dass bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung eine Warnung, vorzugsweise am oder im Flurförderzeug, erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs, vorzugsweise in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.
  • Insbesondere wird bei Erzeugung einer optischen Warnung die Warnung am Flurförderzeug mittels eines Displays oder dergleichen angezeigt. Darüber hinaus kann am Flurförderzeug auch eine akustische Warnung, z. B. bei Unterschreiten des Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung, ausgegeben werden.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt ist bei dem Verfahren weiterhin vorteilhafter Weise vorgesehen, dass bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone eine Warnung, insbesondere im oder am Flurförderzeug, erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs, insbesondere in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.
  • Außerdem zeichnet sich gemäß einem weiteren Aspekt das Verfahren dadurch aus, dass bei Kommunikation zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs mit der Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung der Betriebssteuerbefehl mittels eines bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs erzeugt wird.
  • Des Weiteren zeichnet sich das Verfahren in einer Weiterbildung dadurch aus, dass die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone mittels eines Rechners der Warenlogistikeinrichtung ermittelt wird und nach Ermittlung der Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone mit der Bauten-Erweiterungszone ein von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung erzeugter Betriebssteuerbefehl vom Rechner der Warenlogistikeinrichtung an das Flurförderzeug, vorzugsweise drahtlos, übermittelt wird. Für die Kommunikation zwischen dem Rechner bzw. Zentralrechner, der Warenlogistikeinrichtung und dem Flurförderzeug bzw. dem bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs, sind entsprechende Sende- und Empfangseinrichtungen in der Warenlogistikeinrichtung und am Flurförderzeug entsprechend vorgesehen, so dass auf drahtlose Weise entsprechende Steuerbefehle und/oder Daten etc. zwischen dem Rechner der Warenlogistikeinrichtung und dem Flurförderzeug übermittelt werden.
  • Ferner zeichnet sich in einer bevorzugten Ausführungsform das Verfahren dadurch aus, dass von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung die Positionen der Bauten-Erweiterungszone oder die Positionen von mehreren Bauten-Erweiterungszonen und die Position des Flurförderzeugs in der Warenlogistikeinrichtung an einen bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs übermittelt werden und mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone des Flurförderzeugs mit der Bauten-Erweiterungszone ermittelt wird und der Betriebssteuerbefehl von dem bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs erzeugt wird.
  • Weitere Merkmale der Erfindung werden aus der Beschreibung erfindungsgemäßer Ausführungsformen zusammen mit den Ansprüchen und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllen.
  • Die Erfindung wird nachstehend ohne Beschränkung des allgemeinen Erfindungsgedankens anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei bezüglich aller im Text nicht näher erläuterten erfindungsgemäßen Einzelheiten ausdrücklich auf die Zeichnungen verwiesen wird. Es zeigen:
    • Fig. 1
    schematisch eine vereinfachte Darstellung einer Warenlogistikeinrichtung mit Gefahrenbereichen,
    Fig. 2
    eine vereinfachte, schematische Darstellung einer Warenlogistikeinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel und
    Fig. 3
    schematisch eine vereinfachte Darstellung einer Warenlogistikeinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.
  • In den Zeichnungen sind jeweils gleiche oder gleichartige Elemente und/oder Teile mit denselben Bezugsziffern versehen, so dass von einer erneuten Vorstellung jeweils abgesehen wird.
  • In Fig. 1 ist schematisch im Ausschnitt eine Warenlogistikeinrichtung 10 dargestellt, beispielsweise eine Lagerhalle, und das umliegende, von Flurförderzeugen 16 befahrbare Betriebsgelände. Die Warenlogistikeinrichtung 10 weist beispielsweise einen Gefahrenbereich 12 auf, in dem es zu gefährlichen Situationen für Flurförderzeuge sowie für das Bedienpersonal für die Flurförderzeuge kommen kann. Beispielsweise ist ein Gefahrenbereich im Bereich einer Beladerampe zum Beladen von Transportfahrzeugen, wie z.B. Lastkraftwagen oder dergleichen, vorhanden. In dem Gefahrenbereich 12 sind hierbei nebeneinander in regelmäßigen Abständen Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 angeordnet, die Mittel zum Senden und Empfangen von Signalen aufweisen, wie sie beispielsweise in der Ultra-Breitband-Technologie eingesetzt werden.
  • Um Waren innerhalb der Warenlogistikeinrichtung zu bewegen, werden Flurförderzeuge 16 eingesetzt, die von dem Bedienpersonal beispielsweise zu einer Beladerampe gefahren werden, so dass die Flurförderzeuge 16 dem Gefahrenbereich 12 angenähert werden. In Fig. 1 ist aus Gründen der Übersichtlichkeit nur ein Flurförderzeug 16 gezeigt.
  • Bei Annäherung des Flurförderzeugs 16 an den Gefahrenbereich 12 wird von einer Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs ein Signal einer Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 empfangen, so dass aufgrund von Laufzeitmessungen zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs 16 und den Sende- und Empfangsvorrichtungen der Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 der Abstand zwischen dem Flurförderzeug 16 und der jeweiligen Gefahrenbereichskontrollvorrichtung 14 ermittelt wird. Dies erfolgt beispielsweise mittels eines bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs 16. Beispielsweise kann hierbei zur Vermeidung von Kollisionen oder Unfällen bei der Abstandsberechnung eine Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 berücksichtigt werden, wobei durch die virtuelle Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 der Bereich berücksichtigt wird, in dem das Flurförderzeug bewegt wird.
  • Bei einem bewegten Flurförderzeug 16 wird mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs 16 ermittelt, wie groß der Abstand zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 und den jeweiligen Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 ist, wobei bei Unterschreiten eines Mindestabstands eine optische und/oder akustische Warnmitteilung am Flurförderzeug 16 erzeugt wird, die beispielsweise mittels einer Anzeige und/oder mittels eines Schallerzeugers dem Bedienpersonal am Flurförderzeug 16 angezeigt wird.
  • Darüber hinaus kann in einer Ausgestaltung bei Unterschreitung des Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 und den Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 das Fahrzeug auch abgebremst werden, um eine mögliche gefährliche Situation in der Umgebung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtungen 14 zu vermeiden.
  • In Fig. 2 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine Warenlogistikeinrichtung 10 schematisch dargestellt, wobei die Warenlogistikeinrichtung 10 mehrere Regallager 21, 22, 23 aufweist, in denen Waren ein- und ausgelagert werden. Darüber hinaus sind in der Warenlogistikeinrichtung 10 weitere Einbauten oder Strukturelemente 31, 32, 33, 34 und 35 vorgesehen. Die Strukturelemente 31 bis 35 können hierbei beispielsweise Säulen oder andere Bauten sein. Innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 werden Flurförderzeuge 16 bewegt, so dass die Flurförderzeuge 16 Waren in der Warenlogistikeinrichtung 10 transportieren.
  • Unter Verwendung von entsprechenden (hier nicht dargestellten) ortsfesten Ankerknoten bzw. Sende- und Empfangsvorrichtungen eines absoluten Ortungssystems innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 werden die Flurförderzeuge 16 bewegt, um die Waren zu transportieren. Das absolute Ortungssystem (hier nicht dargestellt) umfasst einen Zentralrechner bzw. Rechner 40, in dem die absoluten Positionen der Regallager 21, 22, 23 sowie der Strukturelemente 31 bis 35 jeweils erfasst sind. Darüber hinaus werden für die Regallager 21, 22, 23 entsprechende Erweiterungszonen bzw. Konturzonen 121, 122, 123 sowie für die Strukturelemente 31 bis 35 entsprechende Erweiterungszonen bzw. Konturzonen 131, 132, 133, 134, 135 bestimmt. Mittels des absoluten Ortungssystems der Warenlogistikeinrichtung 10 werden die Positionen der Flurförderzeuge 16 in der Warenlogistikeinrichtung 10 und deren Ausrichtung sowie deren Fahrgeschwindigkeit erfasst, wobei ferner mittels des Rechners 40 auch die jeweilige Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 bestimmt ist oder wird. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Flurförderzeug-Erweiterungszonen 18 der jeweiligen Flurförderzeuge 16 als dynamische anpassbare und/oder veränderbare Flurförderzeug-Erweiterungszone bestimmt werden. Hierbei ist beispielsweise die Flurförderzeug-Erweiterungszone in Abhängigkeit des Fahrzeugzustands und/oder in Abhängigkeit der Fahrdynamik des Flurförderzeugs veränderbar bzw. anpassbar.
  • Mittels des Rechners 40 kann beispielsweise festgestellt werden, ob eine Flurförderzeug-Konturzone 18 eines Flurförderzeugs 16 mit einer Erweiterungszone oder Konturzone eines Regallagers oder der ortsfesten Strukturelemente überlappt. Beispielsweise ist in Fig. 2 schematisch die Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit der Konturzone 122 des Regallagers 22 sowie die Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit der Konturzone 134 des Strukturelements 34, z.B. Pfosten oder dergleichen, überlappend gezeigt.
  • Wird eine Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit einer anderen Konturzone 121, 122, 123 eines Regallagers 21, 22, 23 oder mit einer Konturzone 131 bis 135 eines Strukturelements 31 bis 35 festgestellt, wird beispielsweise mittels des Rechners 40 ein Betriebssteuerbefehl und/oder eine Warnmitteilung an das entsprechende Flurförderzeug 16 übermittelt, wodurch beispielsweise das Flurförderzeug abgebremst wird sowie das Bedienpersonal entsprechend auf optische und/oder akustische Weise gewarnt wird. Hierdurch kann beispielsweise die Wahrscheinlichkeit einer Kollision des Flurförderzeugs 16 deutlich reduziert werden.
  • Darüber hinaus ist es im Rahmen der Erfindung vorgesehen, dass bei Überlappung einer Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit einer Konturzone 121, 122, 123 der Regallager 21, 22, 23 oder mit den Konturzonen 131 bis 135 der Strukturelemente 31 bis 35 ein entsprechender Steuerbefehl an das jeweilige Flurförderzeug übermittelt wird, wodurch beispielsweise das Flurförderzeug abgebremst wird oder der Betrieb des Flurförderzeugs nur mit einer maximalen Geschwindigkeit möglich ist. Darüber hinaus kann auch in diesem Fall eine Hubbegrenzung eines Hubmastes des Flurförderzeugs 16 als Steuerbefehl von dem Rechner 40 an das entsprechende Flurförderzeug 16 übermittelt werden.
  • Außerdem kann im Rahmen der Erfindung auch vorgesehen sein, dass in einer Alternative die Positionen der Konturzonen 121 bis 123 der Regallager 21 bis 23 sowie die Konturzonen 131 bis 135 der Strukturelemente 31 bis 35 an den jeweiligen bordeigenen Rechner der Flurförderzeuge 16 übermittelt werden, wobei auch die absolute Position des Flurförderzeugs 16 innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 an den bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs 16 entsprechend übermittelt wird. Hierbei kann mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs 16 auch eine Überlappung der eigenen Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit den Konturzonen bzw. Erweiterungszonen 121 bis 123 und 131 bis 135 ermittelt werden.
  • In Fig. 3 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Warenlogistikeinrichtung 10 schematisch dargestellt, wobei für einen Gefahrenbereich 12 z. B. an einer Beladerampe innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 eine Erweiterungszone 112 des Gefahrenbereichs 12 bestimmt ist, so dass unter Verwendung eines (hier nicht dargestellten) absoluten Ortungssystems innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 die Position der Erweiterungszone 112 bestimmt ist.
  • In dieser Ausgestaltung wird analog zu dem Ausführungsbeispiel in Fig. 2 eine Überlappung der Flurförderzeug- Erweiterungszone 18 mit der Erweiterungszone 112 des Gefahrenbereichs 12 mittels des Rechners 40 des Ortungssystems festgestellt, so dass bei einer Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone 18 mit der (Gefahren-)Erweiterungszone 112 ein entsprechender Steuerbefehl von dem Rechner 40 an den bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs 16 übermittelt wird, so dass z. B. unter Verwendung von entsprechenden Warneinrichtungen die Bedienperson des Flurförderzeugs 16 vor dem Gefahrenbereich 12 gewarnt wird. Beispielsweise kann eine derartige Erweiterungszone 112 beispielsweise an Beladerampen oder dergleichen innerhalb der Warenlogistikeinrichtung 10 bereitgestellt werden, wodurch die Sicherheit für die Handhabung des Flurförderzeugs 16 und die Sicherheit für das Bedienpersonal signifikant erhöht wird.
  • Alle genannten Merkmale, auch die den Zeichnungen allein zu entnehmenden sowie auch einzelne Merkmale, die in Kombination mit anderen Merkmalen offenbart sind, werden allein und in Kombination als erfindungswesentlich angesehen. Erfindungsgemäße Ausführungsformen können durch einzelne Merkmale oder eine Kombination mehrerer Merkmale erfüllt sein. Im Rahmen der Erfindung sind Merkmale, die mit "insbesondere" oder "vorzugsweise" gekennzeichnet sind, als fakultative Merkmale zu verstehen.
    • Bezuqszeichenliste
    • 10
    Warenlogistikeinrichtung
    12
    Gefahrenbereich
    14
    Gefahrenbereichskontrollvorrichtung
    16
    Flurförderzeug
    18
    Flurförderzeug-Erweiterungszone
    21, 22, 23
    Regallager
    31, 32, 33, 34, 35
    Strukturelement
    40
    Rechner
    112
    Erweiterungszone
    121, 122, 123
    Konturzone
    131, 132, 133, 134, 135
    Konturzone

Claims (6)

  1. Verfahren zum Betreiben eines fahrbaren Flurförderzeugs (16) in einem Bereich einer Warenlogistikeinrichtung (10), wobei das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Steuereinrichtung zum Steuern von Bewegungen, insbesondere Fahrbewegungen, des Flurförderzeugs (16) und eine Sende- und Empfangsvorrichtung aufweist, wobei für das Flurförderzeug (16) eine Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) bestimmt ist oder wird,
    a) wobei in einem Teilbereich der Warenlogistikeinrichtung (10) eine stationäre Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) mit einer Sende- und Empfangsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs (16) und die Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) miteinander, insbesondere drahtlos, verbunden oder verbindbar sind, wobei bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs (16), insbesondere automatisch, erzeugt wird und/oder
    b) wobei für eine oder mehrere stationäre Bauten der Warenlogistikeinrichtung (10) unter Verwendung der jeweiligen absoluten Positionen der Bauten (21, 22, 23, 31, 32, 33, 34, 35) in der Warenlogistikeinrichtung (10) jeweils eine Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) bestimmt wird oder ist und wobei bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit einer Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) wenigstens ein Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, zur Beeinflussung des Betriebs, insbesondere zur Beeinflussung der Bewegung, des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise automatisch, erzeugt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs (16) geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) eine Warnung, vorzugsweise am oder im Flurförderzeug (16), erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Unterschreiten eines Mindestabstands zwischen der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) und der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) als Betriebssteuerbefehl, insbesondere Bewegungssteuerbefehl, die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs (16) geändert, insbesondere reduziert, wird und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) eine Warnung, insbesondere im oder am Flurförderzeug (16), erzeugt wird, wobei insbesondere die Warnung als optische und/oder akustische Warnung ausgebildet ist, und/oder bei Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) die Hubbewegung einer Hubeinrichtung des Flurförderzeugs (16), vorzugsweise in der vertikalen Höhe, begrenzt wird.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass bei Kommunikation zwischen der Sende- und Empfangsvorrichtung des Flurförderzeugs (16) mit der Sende- und Empfangsvorrichtung der Gefahrenbereichskontrollvorrichtung (14) der Betriebssteuerbefehl mittels eines bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs (16) erzeugt wird.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) mittels eines Rechners der Warenlogistikeinrichtung (10) ermittelt wird und nach Ermittlung der Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) ein von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung (10) erzeugter Betriebssteuerbefehl vom Rechner (40) der Warenlogistikeinrichtung (10) an das Flurförderzeug (16), vorzugsweise drahtlos, übermittelt wird.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass von einem Rechner der Warenlogistikeinrichtung (10) die Position der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) oder die Positionen von mehreren Bauten-Erweiterungszonen (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) und die Position des Flurförderzeugs (16) in der Warenlogistikeinrichtung (10) an einen bordeigenen Rechner (40) des Flurförderzeugs (16) übermittelt werden und mittels des bordeigenen Rechners des Flurförderzeugs (16) die Überlappung der Flurförderzeug-Erweiterungszone (18) des Flurförderzeugs (16) mit der Bauten-Erweiterungszone (112, 121, 122, 123, 131, 132, 133, 134, 135) ermittelt wird und der Betriebssteuerbefehl von dem bordeigenen Rechner des Flurförderzeugs (16) erzeugt wird.
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