EP3566999B1

EP3566999B1 - Tool gripper of a transport crane for pressing tools

Info

Publication number: EP3566999B1
Application number: EP19000187.5A
Authority: EP
Inventors: Wolfgang Wichner
Original assignee: Cats Crane Automation Technology Systems & Co Kg GmbH
Current assignee: Cats Crane Automation Technology Systems & Co Kg GmbH
Filing date: 2019-04-16
Publication date: 2024-07-10
Anticipated expiration: 2039-04-16

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeuggreifzange eines Transportkrans für Presswerkzeuge, an der ein Presswerkzeug ortsfest in Bezug auf die Werkzeuggreifzange fixierbar und mittels der das Presswerkzeug auf einem Schiebetisch einer Presse absetz- und vom Schiebetisch der Presse aufnehmbar ist, wobei in einer Steuervorrichtung des Transportkrans eine Absetz- bzw. Aufnahmestellung der Werkzeuggreifzange in Bezug auf den Schiebetisch abgespeichert ist, und wobei am Presswerkzeug Zentrierglieder ausgebildet sind, die mit am Schiebetisch ausgebildeten Zentriergliedern eine definierte räumliche Endpositionierung des Presswerkzeugs auf einer Aufnahmefläche des Schiebetisches sichern. Solche Werkzeuggreifzangen sind Bestandteile von Transportkränen bzw. Transportkrananlagen, mittels denen die Presswerkzeuge zur Presse hin bzw. von der Presse weg transportiert werden. Um einen Schiebetisch mit einem Presswerkzeug zu versehen, wird dieser Schiebetisch in einer geführten Schiebebewegung von der Presse weg- bzw. aus der Presse ausgeschoben. In der weg- bzw. ausgeschobenen Position kann der Schiebetisch mit einem Presswerkzeug versehen werden bzw. kann ein Presswerkzeug von dem Schiebetisch abgehoben werden.The invention relates to a tool gripper of a transport crane for pressing tools, on which a pressing tool can be fixed in place in relation to the tool gripper and by means of which the pressing tool can be set down on a sliding table of a press and picked up from the sliding table of the press, wherein a setting down or picking up position of the tool gripper in relation to the sliding table is stored in a control device of the transport crane, and wherein centering members are formed on the pressing tool, which, with centering members formed on the sliding table, ensure a defined spatial final positioning of the pressing tool on a receiving surface of the sliding table. Such tool grippers are components of transport cranes or transport crane systems, by means of which the pressing tools are transported to or from the press. In order to provide a sliding table with a pressing tool, this sliding table is pushed away from or out of the press in a guided sliding movement. In the pushed-out position, the sliding table can be fitted with a pressing tool or a pressing tool can be lifted off the sliding table.

Bekannte Werkzeuggreifzangen werden zum Absetzen eines Presswerkzeugs auf einem Schiebetisch von der Transportkrananlage in eine Position verbracht, aus der heraus das Presswerkzeug auf den Schiebetisch abgesenkt wird, wobei der Absenkvorgang aufgrund der sowohl am Schiebetisch als auch am Presswerkzeug vorgesehenen Zentrierglieder auch der Endpositionierung des Presswerkzeugs auf dem Schiebetisch dient. Aufgrund der Führung des Schiebetisches in Bezug auf die Presse, deren Bestandteil der Schiebetisch ist, erhält das auf den Schiebetisch abgesenkte Presswerkzeug nach dem Wiedereinschub des Schiebetisches in die Presse die exakte Positionierung, die für den Betrieb der Presse erforderlich ist.Known tool grippers are used to place a pressing tool on a sliding table by the transport crane system into a position from which the pressing tool is lowered onto the sliding table, whereby the lowering process also serves to finalize the pressing tool on the sliding table due to the centering elements provided on both the sliding table and the pressing tool. Due to the guidance of the sliding table in relation to the press, of which the sliding table is a component, the pressing tool lowered onto the sliding table is given the exact positioning required for the operation of the press after the sliding table is reinserted into the press.

Beim Betrieb von Produktionsanlagen, die mit einer derartigen Presse ausgerüstet sind, können insoweit Unregelmäßigkeiten auftreten, als die Transportkrananlage an Wandungsflächen eines die Produktionsanlage insgesamt aufnehmenden Gebäudes angebracht ist. Treten Windlasten od.dgl. auf, kann die in der Steuervorrichtung der in der Transportkrananlage abgespeicherte Position der Werkzeuggreifzange zur Einleitung des Absenk- und des Endpositionierungsvorgangs des Presswerkzeugs am Schiebetisch von der tatsächlichen Position der Werkzeuggreifzange in Bezug auf den Schiebetisch abweichen. Derartige Abweichungen können auch z.B. aufgrund von Witterungseinflüssen eintreten, die zu Änderungen der Grundwasserverhältnisse und damit des Fundaments des die Produktionsanlage aufnehmenden Gehäuses führen können. Auch sind Fertigungstoleranzen bei der Herstellung der Transportkrananlage, insbesondere deren Krankatze, nicht von vornherein zu vernachlässigen.When operating production systems equipped with such a press, irregularities can occur insofar as the transport crane system is attached to the wall surfaces of a building that houses the entire production system. If wind loads or similar occur, the position of the tool gripper stored in the control device in the transport crane system for initiating the lowering and final positioning process of the pressing tool on the sliding table can deviate from the actual position of the tool gripper in relation to the sliding table. Such deviations can also occur, for example, due to weather influences, which can lead to changes in the groundwater conditions and thus in the foundation of the housing that houses the production system. Manufacturing tolerances in the manufacture of the transport crane system, in particular its trolley, should not be neglected from the outset.

Von daher kann es trotz exakter automatischer Positionierung der Krankatze und der an der Krankatze angeordneten Werkzeuggreifzange dazu kommen, dass ein Kranführer kleine manuell gesteuerte Korrekturen in Krankatz- und/oder in Kranfahrtrichtung vornehmen muss, um eine korrekte Positionierung des Presswerkzeugs am Schiebetisch sicherzustellen und zu vermeiden, dass der Endpositionierungsvorgang des Presswerkzeugs am Schiebetisch fehlerhaft verläuft.Therefore, despite precise automatic positioning of the crane trolley and the tool gripper arranged on the crane trolley, a crane operator may have to make small manually controlled corrections in the crane trolley and/or in the crane travel direction in order to ensure correct positioning of the pressing tool on the sliding table and to avoid errors in the final positioning process of the pressing tool on the sliding table.

Etwaige bei einem fehlerhaften Endpositionierungsvorgang auftretende Schrägstellungen des Presswerkzeugs bzw. der Werkzeuggreifzange in Bezug auf den Schiebetisch haben zur Folge, dass das Presswerkzeug erneut angehoben, beruhigt und abgesetzt werden müsste, was mit einem vergleichsweise hohen Zeitverlust einhergeht.Any inclination of the pressing tool or the tool gripper in relation to the sliding table that occurs during an incorrect final positioning process means that the pressing tool would have to be lifted, steadyed and set down again, which entails a comparatively high loss of time.

Aus der DE 25 51 675 A1 ist eine Vorrichtung zum Einsetzen eines Gesenks in eine Presse bekannt. Zu dieser bekannten Vorrichtung gehört ein Träger, an dem ein Wagen verschieblich angeordnet ist, der seinerseits das Gesenk trägt. Das Gesenk ist mittels der bekannten Vorrichtung auf eine zur Aufnahme des Gesenks vorgesehene Ablagefläche der Presse absetzbar. Mittels gesenkseitigen Positionierungselementen und ablagefläche- bzw. auflegerseitigen Schwalbenschwanznuten wird eine korrekte Positionierung des Gesenks in der Presse bewerkstelligt. Dieses Dokument offenbart die Merkmale des Oberbegriffs von Anspruch 1.From the DE 25 51 675 A1 a device for inserting a die into a press is known. This known device includes a carrier on which a carriage is movably arranged, which in turn carries the die. The die can be placed on a support surface of the press provided for receiving the die using the known device. Correct positioning of the die in the press is achieved using positioning elements on the die side and dovetail grooves on the support surface or support side. This document discloses the features of the preamble of claim 1.

Die EP 3 000 762 A1 zeigt eine Vorrichtung zur automatischen, optischen Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr, bei der geschirrseitige Sensoren mit an einer Ablagefläche bzw. an einem Aufleger vorgesehenen, als Markierung fungierenden Bohrungen zusammenwirken, um eine korrekte Positionierung eines am Containergeschirr fixierten Containers zwecks ordnungsgemäßer Ablage desselben auf der Ablagefläche bzw. dem Aufleger zu gewährleisten.The EP 3 000 762 A1 shows a device for the automatic, optical determination of a target position for a container dish, in which dish-side sensors interact with holes provided on a storage surface or on a support that act as markings in order to ensure correct positioning of a container fixed to the container harness for the purpose of proper placement of the same on the storage surface or trailer.

Ausgehend von dem vorstehend geschilderten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die eingangs geschilderte Werkzeuggreifzange eines Transportkrans für Presswerkzeuge derart weiterzubilden, dass Störungen des Endpositionierungsvorgangs des Presswerkzeugs am Schiebetisch sicher ausgeschlossen sind.Based on the prior art described above, the invention is based on the object of further developing the tool gripping tongs of a transport crane for pressing tools described at the outset in such a way that disturbances in the final positioning process of the pressing tool on the sliding table are reliably excluded.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ortsfest in Bezug auf die Werkzeuggreifzange des Transportkrans an der Werkzeuggreifzange eine Sensorvorrichtung angeordnet ist, die mit am Schiebetisch der Presse in einer in Bezug auf den Schiebetisch ortsfesten Anordnung fixierten Sensorelementen zusammenwirkt, und mittels der feststellbar ist, ob die Werkzeuggreifzange des Transportkrans sich in einer Position befindet, in der das an der Werkzeuggreifzange angeordnete Presswerkzeug beim Absenken auf die Aufnahmefläche des Schiebetisches der Presse mit seinen Zentriergliedern im Zentriereingriff mit den schiebetischseitigen Zentriergliedern gerät.This object is achieved according to the invention in that a sensor device is arranged on the tool gripper in a fixed position with respect to the tool gripper of the transport crane, which sensor device interacts with sensor elements fixed to the sliding table of the press in a fixed arrangement with respect to the sliding table, and by means of which it can be determined whether the tool gripper of the transport crane is in a position in which the pressing tool arranged on the tool gripper comes into centering engagement with the centering members on the sliding table side when lowered onto the receiving surface of the sliding table of the press with its centering members.

Mittels der erfindungsgemäß vorgesehenen Sensorvorrichtung wird erreicht, dass der Endpositionierungsvorgang des Presswerkzeugs in Bezug auf den Schiebetisch dann und nur dann eingeleitet wird, wenn sich die Werkzeuggreifzange und mit dieser das in Bezug auf die Werkzeuggreifzange ortsfest angeordnete Presswerkzeug in einer Stellung befindet, in der in der Abschlussphase des Absenkvorgangs des Presswerkzeugs auf den Schiebetisch eine korrekte Funktion der Zentrierglieder gewährleistet ist.By means of the sensor device provided according to the invention, it is achieved that the final positioning process of the pressing tool in relation to the sliding table is initiated when and only when the tool gripping pliers and with them the pressing tool arranged in a fixed position in relation to the tool gripping pliers are in a position in which correct function of the centering elements is ensured in the final phase of the lowering process of the pressing tool onto the sliding table.

Um einen vollautomatischen Betrieb der erfindungsgemäßen Werkzeuggreifzange sicherstellen zu können, ist an der Sensorvorrichtung der Werkzeuggreifzange eine der Werkzeuggreifzange zugeordnete Presswerkzeugpositions- und Presswerkzeugorientierungsregelung angeschlossen, mittels der die Werkzeuggreifzange und mit ihr das Presswerkzeug in eine Stellung verstellbar ist, in der beim Absenken der Werkzeuggreifzange bzw. des Presswerkzeugs die presswerkzeugseitigen Zentrierglieder in Zentriereingriff mit den schiebetischseitigen Zentriergliedern geraten, wenn mittels der werkzeuggreifzangenseitigen Sensorvorrichtung erfasst wird, dass die Stellung des Presswerkzeugs von einem Bereich abweicht, in dem eine Zentrierung bzw. Endpositionierung des Presswerkzeugs auf dem Schiebetisch mittels der presswerkzeugseitigen Zentrierglieder und der schiebetischseitigen Zentrierglieder gewährleistet ist.In order to ensure fully automatic operation of the tool gripper according to the invention, a pressing tool position and pressing tool orientation control associated with the tool gripper is connected to the sensor device of the tool gripper, by means of which the tool gripper and with it the pressing tool can be adjusted to a position in which, when the tool gripper or the pressing tool is lowered, the centering members on the pressing tool side come into centering engagement with the centering members on the sliding table side when the sensor device on the tool gripper side detects that the position of the pressing tool deviates from a range in which centering or final positioning of the pressing tool on the sliding table is ensured by means of the centering members on the pressing tool side and the centering members on the sliding table side.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der erfindungsgemäßen Werkzeuggreifzange weist diese zwei Sensoren auf. Sofern beide Sensoren feststellen, dass sich die Werkzeuggreifzange und mit ihr das an ihr ortsfest fixierte Presswerkzeug in einer in Bezug auf den Schiebetisch korrekten Positionierung befinden, kann mit hoher Zuverlässigkeit davon ausgegangen werden, dass Störungen des Endpositionierungsvorgangs vermieden werden.According to an advantageous development of the tool gripper according to the invention, it has two sensors. If both sensors determine that the tool gripper and the pressing tool fixed to it are in a correct position in relation to the sliding table, it can be assumed with a high degree of reliability that disruptions to the final positioning process are avoided.

Vorteilhaft sind die beiden Sensoren der werkzeuggreifzangenseitigen Sensorvorrichtung so an der Werkzeuggreifzange, vorzugsweise an deren beiden Stirnseiten, angeordnet, dass die Aufnahmefläche des Schiebetisches der Presse zumindest teilweise im Erfassungsbereich der beiden Sensoren angeordnet ist. Entsprechend können dann zwei schiebetischseitig vorgesehene Sensorelemente in den von den beiden Sensoren erfassbaren Bereichen der Aufnahmefläche des Schiebetisches angeordnet sein.Advantageously, the two sensors of the tool gripper-side sensor device are arranged on the tool gripper, preferably on its two front sides, in such a way that the receiving surface of the sliding table of the press is at least partially arranged in the detection range of the two sensors. Accordingly, two sensor elements provided on the sliding table side can be arranged in the areas of the receiving surface of the sliding table that can be detected by the two sensors.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der erfindungsgemäßen Greifzange weist deren Sensorvorrichtung als Sensoren Kameras mit abwärts strahlendem Ringlicht auf, mittels denen ihre Stellung und damit die Stellung der Werkzeuggreifzange in Bezug auf die schiebetischseitigen Sensorelemente und damit den Schiebetisch erfassbar ist.According to a further advantageous embodiment of the gripping tongs according to the invention, its sensor device has cameras with downward-radiating ring light as sensors, by means of which their position and thus the position of the tool gripping tongs in relation to the sensor elements on the sliding table side and thus the sliding table can be detected.

Die schiebetischseitigen Sensorelemente können vorteilhaft als Retroreflektoren ausgebildet sein.The sensor elements on the sliding table side can advantageously be designed as retroreflectors.

Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann die Sensorvorrichtung als Sensor zumindest eine Kamera aufweisen, wobei als schiebetischseitige Sensorelemente am Schiebetisch ausgebildete und mittels der zumindest einen Kamera optisch erfassbare Konturen, Strukturen, Fixpunkte etc. fungieren können.According to an alternative embodiment, the sensor device can have at least one camera as a sensor, wherein contours, structures, fixed points, etc. formed on the sliding table and optically detectable by means of the at least one camera can function as sensor elements on the sliding table side.

Um Schrägstellungen der Werkzeuggreifzange in Bezug auf den Schiebetisch frühzeitig zu erfassen und ggf. unerwünschte Absetzvorgänge zu vermeiden, ist es vorteilhaft, wenn an der Werkzeuggreifzange eine Inklinometervorrichtung angeordnet ist, mittels der eine Schrägstellung der Werkzeuggreifzange und damit des Presswerkzeugs in Bezug auf den Schiebetisch erfassbar ist. Mittels der Inklinometervorrichtung etwaig erfasste Schrägstellungen der Werkzeuggreifzange können dann von der Inklinometervorrichtung an die Steuervorrichtung des Transportkrans übermittelt werden. Durch entsprechende Steuereingriffe in den Betrieb eines an der Krankatze des Transportkrans vorhandenen Hubwerks kann dann die etwaige Schrägstellung der Werkzeuggreifzange korrigiert werden, bevor der Endpositionierungsvorgang des Presswerkzeugs auf der Aufnahmefläche des Schiebetisches beginnt. Durch die Inklinometervorrichtung können somit insbesondere bei eine ungleichmäßige Gewichtsverteilung aufweisenden Presswerkzeugen daraus resultierende unterschiedliche Längenausdehnungen von zum Hubwerk der Krankatze gehörigen Drahtseilen ausgeglichen werden.In order to detect any inclination of the tool gripper in relation to the sliding table at an early stage and to avoid any undesirable setting down processes, it is advantageous if an inclinometer device is arranged on the tool gripper, by means of which an inclination of the tool gripper and thus of the pressing tool in relation to the sliding table can be detected. Any inclination of the tool gripper detected by the inclinometer device can then be transmitted from the inclinometer device to the control device of the transport crane. By means of appropriate control interventions In the operation of a hoist on the trolley of the transport crane, any inclination of the tool gripper can be corrected before the final positioning process of the pressing tool on the receiving surface of the sliding table begins. The inclinometer device can therefore compensate for the different length expansions of the wire ropes belonging to the hoist on the trolley, particularly in the case of pressing tools with an uneven weight distribution.

Vorteilhaft weist eine solche Inklinometervorrichtung ein Inklinometer zur Erfassung der Schrägstellung des Presswerkzeugs in Kranfahrtrichtung des Transportkrans und ein Inklinometer zur Erfassung der Schrägstellung des Presswerkzeugs in einer Krankatzenfahrtrichtung des Transportkrans auf.Advantageously, such an inclinometer device has an inclinometer for detecting the inclination of the pressing tool in the direction of travel of the transport crane and an inclinometer for detecting the inclination of the pressing tool in a crane trolley direction of travel of the transport crane.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand einer Ausführungsform unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert.In the following, the invention is explained in more detail using an embodiment with reference to the drawing.

Es zeigen:

Figur 1: eine Prinzipdarstellung einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeuggreifzange mit an ihr befindlichem Presswerkzeug und einem Schiebetisch;
Figur 2: eine Prinzipdarstellung des in Figur 1 dargestellten Presswerkzeugs unmittelbar vor seiner Endpositionierung am Schiebetisch; und
Figur 3: eine Prinzipdarstellung presswerkzeugseitiger und schiebetischseitiger Zentrierelemente in Draufsicht.

Show it:

Figure 1: a schematic representation of an embodiment of a tool gripping pliers according to the invention with a pressing tool and a sliding table located thereon;
Figure 2: a schematic diagram of the Figure 1 the pressing tool shown immediately before its final positioning on the sliding table; and
Figure 3: a schematic diagram of press tool side and sliding table side centering elements in Top view.

Eine in Figur 1 anhand einer Prinzipdarstellung gezeigte Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Werkzeuggreifzange 1 dient dazu, ein in Figur 1 in seiner von der Werkzeuggreifzange 1 ergriffenen und in Bezug auf die Werkzeuggreifzange 1 räumlich definierten Stellung gezeigtes Presswerkzeug 2 zwischen einem für derartige Presswerkzeuge 2 vorgesehenen Depot bzw. Lager und einem Schiebetisch 3 zu transportieren. Des Weiteren soll mittels der Werkzeuggreifzange 1 das Presswerkzeug 2 so auf den Schiebetisch 3 abgesenkt werden, dass eine korrekte Endpositionierung des Presswerkzeugs 2 auf bzw. am Schiebetisch 3 gesichert ist.One in Figure 1 The embodiment of a tool gripping pliers 1 according to the invention shown in a schematic diagram serves to Figure 1 to transport the pressing tool 2, shown in its position gripped by the tool gripper 1 and spatially defined in relation to the tool gripper 1, between a depot or warehouse provided for such pressing tools 2 and a sliding table 3. Furthermore, the pressing tool 2 is to be lowered onto the sliding table 3 by means of the tool gripper 1 in such a way that a correct final positioning of the pressing tool 2 on or at the sliding table 3 is ensured.

Diese Endpositionierung des Presswerkzeugs 2 in Bezug auf den Schiebetisch 3 ist von großer Bedeutung, da der Schiebetisch 3 Bestandteil einer in den Figuren nicht dargestellten Presse ist, in Bezug auf die der Schiebetisch 3 aus einer Betriebsstellung in eine aus der Presse ausgeschobene Aufnahme- bzw. Abgabestellung verschieblich ist, in der er in Figur 1 gezeigt ist und in der er für die Werkzeuggreifzange 1 zugänglich ist.This final positioning of the pressing tool 2 in relation to the sliding table 3 is of great importance, since the sliding table 3 is part of a press (not shown in the figures), in relation to which the sliding table 3 can be moved from an operating position into a receiving or delivery position pushed out of the press, in which it is in Figure 1 shown and in which it is accessible for the tool gripper 1.

Die Werkzeuggreifzange 1 hängt an einer in den Figuren nicht dargestellten Krankatze, die ihrerseits rechtwinklig zur Fahrtrichtung eines verfahrbaren Kranträgers eines in den Figuren nicht dargestellten Transportkrans verfahrbar ist.The tool gripper 1 is suspended from a crane trolley (not shown in the figures), which in turn can be moved at right angles to the direction of travel of a movable crane girder of a transport crane (not shown in the figures).

In einer Steuervorrichtung des Transportkrans ist eine Absetz- bzw. Aufnahmestellung seiner Krankatze bzw. der an dieser Krankatze hängenden Werkzeuggreifzange 1 in Bezug auf den Schiebetisch 3 abgespeichert, wobei hierbei vorausgesetzt ist, dass sich der Schiebetisch 3 in seiner aus der in den Figuren nicht dargestellten Presse herausgeschobenen Aufnahme- bzw. Abgabestellung befindet. In dieser Aufnahme- bzw. Abgabestellung kann der Schiebetisch 3 mit einem Presswerkzeug 2 versehen werden oder ein Presswerkzeug 2 kann von dem Schiebetisch 3 aufgenommen und in das vorstehend bereits erwähnte Lager bzw. Depot abtransportiert werden.In a control device of the transport crane, a setting down or picking up position of its crane trolley or of the tool gripper 1 hanging on this crane trolley is stored in relation to the sliding table 3, whereby is that the sliding table 3 is in its receiving or delivery position pushed out of the press (not shown in the figures). In this receiving or delivery position, the sliding table 3 can be provided with a pressing tool 2 or a pressing tool 2 can be picked up by the sliding table 3 and transported to the storage or depot already mentioned above.

Zur Endpositionierung des Presswerkzeugs 2 am Schiebetisch 3 ist das Presswerkzeug 2 an seiner dem Schiebetisch 3 zugewandten Unterfläche mit im dargestellten Ausführungsbeispiel vier presswerkzeugseitigen Zentriergliedern 4 ausgebildet, wobei jedes presswerkzeugseitige Zentrierglied 4 im dargestellten Ausführungsbeispiel des Presswerkzeugs 2 etwa einem Eckbereich des im Querschnitt rechteckigen Presswerkzeugs 2 angeordnet ist.For the final positioning of the pressing tool 2 on the sliding table 3, the pressing tool 2 is designed on its lower surface facing the sliding table 3 with four pressing tool-side centering members 4 in the illustrated embodiment, wherein each pressing tool-side centering member 4 in the illustrated embodiment of the pressing tool 2 is arranged approximately in a corner region of the pressing tool 2 which has a rectangular cross-section.

Jedem presswerkzeugseitigen Zentrierglied 4 ist ein schiebetischseitiges Zentrierglied 5 zugeordnet. Mittels der schiebetischseitigen Zentrierglieder 5 wird sichergestellt, dass während der Endphase der Absenkbewegung des Presswerkzeugs 2 auf die Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3 zwangsläufig die korrekte Endpositionierung des Presswerkzeugs 2 in Bezug auf den Schiebetisch 3 erfolgt.Each centering element 4 on the pressing tool side is assigned a centering element 5 on the sliding table side. The centering elements 5 on the sliding table side ensure that the correct final positioning of the pressing tool 2 in relation to the sliding table 3 inevitably takes place during the final phase of the lowering movement of the pressing tool 2 onto the receiving surface 6 of the sliding table 3.

Voraussetzung für eine erfolgreiche Durchführung des Endpositioniervorgangs ist, dass, wie dies insbesondere in einer Zusammenschau der Figuren 2 und 3 prinzipiell dargestellt ist, dass alle im dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehenen vier schiebetischseitigen Zentrierglieder 5 in Fluchtung mit den im dargestellten Ausführungsbeispiel ebenfalls vier presswerkzeugseitigen Zentriergliedern 4 sind.The prerequisite for a successful implementation of the final positioning process is that, as is particularly evident in a summary of the Figures 2 and 3 It is shown in principle that all four centering elements 5 on the sliding table side provided in the illustrated embodiment are in alignment with the four centering elements 4 on the press tool side in the illustrated embodiment.

Wie sich aus der Zusammenschau der Figuren 2 und 3 ergibt, ist wesentlich, dass die freien Stirnflächen der im dargestellten Ausführungsbeispiel teilkegeligen schiebetischseitigen Zentrierglieder im Bereich der Öffnungsfläche der im dargestellten Ausführungsbeispiel als zylindrische Ausnehmungen ausgebildeten presswerkzeugseitigen Zentriergliedern 4 angeordnet sind. In der Darstellung, wie sie in Figur 3 gezeigt ist, ist dies für die beiden in Figur 3 rechts oben angeordneten Zentrierglieder gerade noch gewährleistet.As can be seen from the summary of the Figures 2 and 3 It is essential that the free end faces of the sliding table-side centering members, which are partially conical in the embodiment shown, are arranged in the area of the opening surface of the pressing tool-side centering members 4, which are designed as cylindrical recesses in the embodiment shown. In the illustration as shown in Figure 3 shown, this is the case for the two Figure 3 The centering elements arranged at the top right are just about guaranteed.

In einer Position des Presswerkzeugs 2 in Bezug auf den Schiebetisch 3, in der zumindest ein schiebetischseitiges Zentrierglied 5 sich mit seiner freien Stirnfläche nicht in Fluchtung unterhalb der Öffnungsfläche des ihm zugeordneten presswerkzeugseitigen Zentrierglieds 4 befindet, kommt es bei einem etwaigen Absenkvorgang des Presswerkzeugs 2 zur Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3 hin zu einer unerwünschten und damit zu vermeidenden Schrägstellung des Presswerkzeugs 2 bzw. der fest mit dem Presswerkzeug 2 verbundenen Werkzeuggreifzange 1.In a position of the pressing tool 2 in relation to the sliding table 3 in which at least one centering member 5 on the sliding table side is not located with its free end face in alignment below the opening surface of the centering member 4 on the pressing tool side assigned to it, any lowering process of the pressing tool 2 towards the receiving surface 6 of the sliding table 3 results in an undesirable and thus avoidable inclination of the pressing tool 2 or of the tool gripping pliers 1 firmly connected to the pressing tool 2.

Im Betrieb mit den vorstehend erwähnten Pressen ausgerüsteten Produktionsanlagen kann es zu Abweichungen sowohl der Position des Schiebetisches 3 als auch der Position der Werkzeuggreifzange 1 bzw. der Krankatze des Transportkrans von derjenigen Stellung kommen, wie sie in der Steuervorrichtung des Transportkrans für den Beginn der Endpositionierung des Presswerkzeugs 2 in Bezug auf den Schiebetisch 3 abgespeichert ist.During operation of production systems equipped with the presses mentioned above, deviations may occur both in the position of the sliding table 3 and in the position of the tool gripper 1 or the trolley of the transport crane from the position stored in the control device of the transport crane for the start of the final positioning of the pressing tool 2 in relation to the sliding table 3.

Um sicherzustellen, dass sich das Presswerkzeug 2 in einer für die Einleitung des Endpositioniervorgangs zulässigen Position in Bezug auf die Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3 befindet, ist die Werkzeuggreifzange 1, in Bezug auf die das Presswerkzeug 2 räumlich fixiert ist, im dargestellten Ausführungsbeispiel an ihren beiden Stirnseiten mit einer Sensorvorrichtung 7, 8 versehen, zu der im dargestellten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Werkzeuggreifzange 1 zwei Sensoren 7, 8 gehören, die an den beiden Stirnseiten 9, 10 der Werkzeuggreifzange 1 befestigt und die im dargestellten Ausführungsbeispiel als Kameras ausgebildet sind.In order to ensure that the pressing tool 2 is in a position in relation to the receiving surface 6 of the sliding table 3 that is permissible for initiating the final positioning process, the tool gripping pliers 1, in relation to which the pressing tool 2 is spatially fixed, is provided with a sensor device 7, 8 on both of its end faces in the illustrated embodiment, which in the illustrated embodiment of the tool gripping pliers 1 according to the invention includes two sensors 7, 8 that are attached to the two end faces 9, 10 of the tool gripping pliers 1 and that are designed as cameras in the illustrated embodiment.

Die beiden Kameras 7, 8 strahlen in abwärtiger Richtung einen Ringlichtstrahl 9 ab. Dieser Ringlichtstrahl 9 trifft auf einen Bereich der Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3, in bzw. an dem ein schiebetischseitiges Sensorelement 10 angebracht, angeordnet oder ausgebildet ist. Jeder Kamera 7, 8 ist ein schiebetischseitiges Sensorelement 10 zugeordnet.The two cameras 7, 8 emit a ring light beam 9 in a downward direction. This ring light beam 9 strikes an area of the recording surface 6 of the sliding table 3, in or on which a sliding table-side sensor element 10 is attached, arranged or formed. Each camera 7, 8 is assigned a sliding table-side sensor element 10.

In den Kameras 7, 8 wird die Position der schiebetischseitigen Sensorelemente 10, die als Retroreflektoren ausgebildet sein können, in Bezug auf den jeweiligen Ringlichtstrahl 9 erfasst. Da die beiden Kameras 7, 8 ortsfest in Bezug auf die Werkzeuggreifzange 1 und damit das Presswerkzeug 2 und die beiden schiebetischseitigen Sensorelemente 10 ortsfest in Bezug auf die Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3 angeordnet sind, kann in einer den Kameras 7, 8 zugeordneten, in den Figuren nicht dargestellten Auswerteeinheit erfasst werden, ob sich das Presswerkzeug 2 in Bezug auf den Schiebetisch 3 in einer Position befindet, aus der heraus der Endpositionierungsvorgang durch weiteres Absenken der Werkzeuggreifzange 1 bzw. des Presswerkzeugs 2 möglich ist.In the cameras 7, 8, the position of the sliding table-side sensor elements 10, which can be designed as retroreflectors, is recorded in relation to the respective ring light beam 9. Since the two cameras 7, 8 are arranged in a fixed position in relation to the tool gripper 1 and thus the pressing tool 2 and the two sliding table-side sensor elements 10 are arranged in a fixed position in relation to the receiving surface 6 of the sliding table 3, it can be recorded in an evaluation unit assigned to the cameras 7, 8 and not shown in the figures whether the pressing tool 2 is in a position in relation to the sliding table 3 from which the final positioning process is possible by further lowering the tool gripper 1 or the pressing tool 2.

Wenn mittels der den Kameras 7, 8 zugeordneten Auswerteeinheit festgestellt wird, dass sich das Presswerkzeug 2 außerhalb eines Bereichs befindet, in dem der Endpositioniervorgang des Presswerkzeugs 2 am Schiebetisch 3 eingeleitet werden kann, wird ein Ausgangssignal der Auswerteeinheit an eine ebenfalls in den Figuren nicht dargestellte Presswerkzeugpositions- und Presswerkzeugorientierungsregelung weitergeleitet, mittels der die Werkzeuggreifzange 1 und das ortsfest an dieser befindliche Presswerkzeug 2 in eine Position verstellbar und so orientierbar sind, dass die presswerkzeugseitigen Zentrierglieder 4 mit den schiebetischseitigen Zentriergliedern 5 fluchten und aus der heraus der Endpositionierungsvorgang des Presswerkzeugs 2 auf der Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3 eingeleitet werden kann.If the evaluation unit associated with the cameras 7, 8 determines that the pressing tool 2 is outside an area in which the final positioning process of the pressing tool 2 on the sliding table 3 can be initiated, an output signal from the evaluation unit is forwarded to a pressing tool position and pressing tool orientation control (also not shown in the figures), by means of which the tool gripper 1 and the pressing tool 2 fixed to it can be adjusted to a position and oriented in such a way that the centering members 4 on the pressing tool side are aligned with the centering members 5 on the sliding table side and from which the final positioning process of the pressing tool 2 on the receiving surface 6 of the sliding table 3 can be initiated.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel der Werkzeuggreifzange 1 ist diese mit einer Inklinometervorrichtung ausgerüstet, mittels der eine Schrägstellung der Werkzeuggreifzange 1 und damit des Presswerkzeugs 2 in Bezug auf die Aufnahmefläche 6 des Schiebetisches 3 erfasst wird. Die Inklinometervorrichtung hat ein Inklinometer zur Erfassung der Schrägstellung des Presswerkzeugs 2 in Kranfahrtrichtung des Transportkrans und ein Inklinometer zur Erfassung der Schrägstellung des Presswerkzeugs 2 in einer Krankatzenfahrtrichtung des Transportkrans. Sobald eine Schrägstellung des Presswerkzeugs 2 in der einen oder anderen Richtung erfasst wird, wird mittels entsprechender Steuerbefehle an eine der Krankatze, an der die Werkzeuggreifzange 1 hängt, zugeordnete Hubwerkeinrichtung die Schrägstellung der Werkzeuggreifzange 1 und damit des Presswerkzeugs 2 korrigiert. Der Absenkvorgang des Presswerkzeugs 2 bzw. der Werkzeuggreifzange 1 wird nur dann gestoppt und unterbrochen, um Betriebsstillstände, Zeitverluste etc. zu minimieren, wenn die Schrägstellung des Presswerkzeugs 2 nicht noch beim Absenkvorgang ausgeglichen werden kann.In the illustrated embodiment of the tool gripper 1, it is equipped with an inclinometer device, by means of which an inclination of the tool gripper 1 and thus of the pressing tool 2 in relation to the receiving surface 6 of the sliding table 3 is detected. The inclinometer device has an inclinometer for detecting the inclination of the pressing tool 2 in the direction of travel of the transport crane and an inclinometer for detecting the inclination of the pressing tool 2 in a crane trolley direction of travel of the transport crane. As soon as an inclination of the pressing tool 2 in one direction or the other is detected, the inclination of the tool gripper 1 and thus of the pressing tool 2 is corrected by means of corresponding control commands to a lifting device assigned to the crane trolley on which the tool gripper 1 is hanging. The lowering process of the pressing tool 2 or the tool gripper 1 is only stopped and interrupted in order to minimize downtime, loss of time, etc. if the inclination of the pressing tool 2 cannot be compensated during the lowering process.

Bevor dann der Absenkvorgang des Presswerkzeugs 2 bzw. der Werkzeuggreifzange 1 wieder aufgenommen wird, wird auf der Grundlage der von der Inklinometervorrichtung an die Steuervorrichtung der Transportkrananlage übermittelten, die Schrägstellung betreffenden Daten die Schrägstellung des Presswerkzeugs 2 korrigiert.Before the lowering process of the pressing tool 2 or the tool gripper 1 is resumed, the inclination of the pressing tool 2 is corrected on the basis of the data relating to the inclination transmitted from the inclinometer device to the control device of the transport crane system.

Claims

A tool gripper of a transport crane for pressing tools, on which a pressing tool (2) can be fixed in a stationary manner in relation to the tool gripper (1) and by means of which the pressing tool (2) can be set down on a sliding table (3) of a press and picked up from the sliding table (3) of the press, wherein a set down and pick-up position of the tool gripper (1) in relation to the sliding table (3) is stored in a control device of the transport crane, and wherein centring members (4) are formed on the pressing tool (2), which, together with centring members (5) formed on the sliding table (3), secure a defined spatial end positioning of the pressing tool (2) on a receiving surface (6) of the sliding table (3), characterized in that a sensor device (7, 8) is arranged on the tool gripper (1) of the transport crane in a stationary manner in relation to the tool gripper (1), which sensor device cooperates with sensor elements (10) fixed on the sliding table (3) of the press in an arrangement that is stationary in relation to the sliding table (3), and by means of which it can be determined whether the tool gripper (1) of the transport crane is in a position in which the pressing tool (2) arranged on the tool gripper (1), when lowered onto the receiving surface (6) of the sliding table (3) of the press, engages its centring members (4) with the centring members (5) on the sliding table side, and in that a pressing tool position and pressing tool orientation control associated with the tool gripper (1) is connected to the sensor device (7, 8), by means of which the tool gripper (1) and with it the pressing tool (2) can be moved into a position in which, when the tool gripper (1) or pressing tool (2) are lowered, the centring members (4) on the pressing tool side enter into centring engagement with the centring members (5) on the sliding table side if the sensor device (7, 8) on the tool gripper side detects that the position of the pressing tool (2) deviates from a range in which centring or end positioning of the pressing tool (2) on the sliding table (3) is ensured by means of the centring members (4) on the pressing tool side and the centring members (5) on the sliding table side.
The tool gripper according to Claim 1, in which the sensor device (7, 8) of the tool gripper (1) has two sensors (7, 8).
The tool gripper according to Claim 2, in which the two sensors (7, 8) of the sensor device (7, 8) on the tool gripper side are arranged on the tool gripper (1), preferably on its two end faces, in such a way that the receiving surface (6) of the sliding table (3) of the press is arranged at least partially in the detection range of the two sensors (7, 8).
The tool gripper according to one of Claims 1 to 3, which has cameras (7, 8) as sensors (7, 8) with downwards emitting ring light (9), by means of which their position and thus the position of the tool gripper (1) in relation to the sensor elements (10) on the sliding table side and thus the sliding table (3) can be detected.
The tool gripper according to one of Claims 1 to 4, in which the sensor elements (10) on the sliding table side are designed as retroreflectors (10).
The tool gripper according to one of Claims 1 to 3, the sensor device (7, 8) of which has at least one camera (7, 8) as the sensor (7, 8) and contours, structures, fixed points etc. which are formed as sensor elements on the sliding table side on the sliding table (3) and can be optically detected by means of the at least one camera (7, 8).
The tool gripper according to one of Claims 1 to 6, on which an inclinometer device is arranged, by means of which an inclined position of the tool gripper (1) and thus the pressing tool (2) in relation to the sliding table (3) can be detected.
The tool gripper according to Claim 7, the inclinometer device of which has an inclinometer for detecting the inclined position of the pressing tool (2) in the crane travel direction of the transport crane and an inclinometer for detecting the inclined position of the pressing tool (2) in a crane trolley direction of the transport crane.