EP3485226A1 - Method for determining parameters of the vehicle geometry of wheels of a non-articulated axis, use of the method, test stand for a vehicle and measuring unit - Google Patents

Method for determining parameters of the vehicle geometry of wheels of a non-articulated axis, use of the method, test stand for a vehicle and measuring unit

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Publication number
EP3485226A1
EP3485226A1 EP17749114.9A EP17749114A EP3485226A1 EP 3485226 A1 EP3485226 A1 EP 3485226A1 EP 17749114 A EP17749114 A EP 17749114A EP 3485226 A1 EP3485226 A1 EP 3485226A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
measuring
orientation
wheels
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17749114.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
André Deutsch
Thomas Kolb
Simon Stroh
Thomas Tentrup
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Duerr Assembly Products GmbH
Original Assignee
Duerr Assembly Products GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Duerr Assembly Products GmbH filed Critical Duerr Assembly Products GmbH
Publication of EP3485226A1 publication Critical patent/EP3485226A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
    • G01B2210/10—Wheel alignment
    • G01B2210/28—Beam projector and related sensors, camera, inclinometer or other active sensing or projecting device
    • G01B2210/283—Beam projectors and related sensors
    • G01B2210/286—Projecting a light pattern on the wheel or vehicle body

Definitions

  • the present invention relates to a method for determining parameters of the chassis geometry of wheels of a non-steered axle of a vehicle according to the preamble of claim 1, a use of the method according to claims 2 and 3, a test stand according to claim 4 and a measuring unit according to claim 6.
  • the parameters of the chassis geometry of the wheels are determined by assigning each wheel of each side of the vehicle in each case a measuring unit which detects at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane relative to a reference frame associated with the test bench (test bed reference system).
  • measurements of the parameters of the chassis geometry are made in two positions in the longitudinal direction of the test bed (x-direction).
  • the parameters of the wheels of both the steered and non-steered axles are recorded in both positions. In order to be able to take into account a steering angle at the wheels of the steered axle, the steering angle is still detected in both positions of the vehicle via the steering wheel position (in conjunction with the steering ratio).
  • the measuring unit detects the at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane by projecting a planar pattern on the wheel.
  • the evaluation of the image of the two-dimensional pattern makes it possible to determine the position of the plane of the wheel. This procedure is described, for example, in EP 0 280 941 A1.
  • the present invention is based on the object to reduce the effort in determining the Radscherkompens Being parameters of the chassis geometry of wheels of a vehicle.
  • At least one parameter (61) of the orientation of a vehicle-related reference system relative to the test bench reference system in this first position is determined for a first position of the vehicle in the test stand. Furthermore, measured values for determining at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes are detected by the measuring units assigned to the wheels of the non-steered axle in this first position and / or the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or a derived value determined.
  • the vehicle is moved to a second position of the vehicle in the test bench, which is offset from the first position in the longitudinal direction of the vehicle in the test bench.
  • the at least one parameter (62) of the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system is determined in this second position.
  • measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes in this second position are detected by the measuring units which are assigned to the wheels of the non-steered axle in this second position and / or the at least one parameter of the orientation of respective wheel plane and / or a value derived therefrom.
  • the measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes, which was determined from the detected measured values, and / or the value derived therefrom in the first position and in the second position are converted in the first position and in the second position in such a way that the converted measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the converted at least one parameter of the orientation of respective wheel planes, which was determined from the detected measured values, and / or the converted value derived therefrom in the first position and in the second position relative to a common reference system.
  • the present invention is therefore based on the finding that only by measuring the parameters of the non-steered axle (i.e., the rear axle of the vehicle) is it possible to determine the parameters of the wheels of the rear axle in the common frame of reference. This saves effort in terms of the structure of the measurement technique and also in terms of the evaluation, because the parameters of the wheels of the steered axle can remain unnoticed. In particular, it is therefore not necessary to additionally record the parameters of the wheels of the steered axle in the two measuring positions for determining the parameters of the wheels of the non-steered axle.
  • the measurements are made which relate to the determination of the orientation of the wheel plane. These measurements are made with the measuring units calibrated on the bench reference system. In order to be able to evaluate the measurements in the two measuring positions together for the wheel envelope compensation, it is necessary to convert these two measurements to a common reference system. This is necessary because the location of the vehicle-related reference system relative to the bench reference system in the two measurement positions of the vehicle does not have to match. In other words, the vehicle can change its orientation relative to the test bench when moving from the first measurement position to the second measurement position. Without limiting the general public to another choice of a common frame of reference, the relationships should be explained by the following equations:
  • OChl, B, BZ OChl B , Cal - ⁇
  • OChl, A, BZ OChl ; A, cal " ⁇ A
  • OChr, B, BZ OChr, B, cal + ⁇
  • OChr, A, BZ OChr, A, cal + ⁇ A
  • the quantity ⁇ enters the toe angle of the respective wheel.
  • the indices have the following meanings:
  • A the size refers to the measuring position A
  • BZ means that the size refers to the defined vehicle-related frame of reference (BZ)
  • hl the size refers to the rear, left wheel
  • the size refers to the rear right wheel
  • cal the size refers to the measuring unit calibrated on the bench reference frame.
  • the respective orientation " ⁇ " is eliminated, so that as a result the respective values "a” are present in the vehicle-related reference system.
  • the wheel-steer compensated lane values ⁇ , ⁇ and a.hr, Bz are determined by averaging the vehicle-related lane values in positions A and B. and it applies:
  • oc'hi, BZ (oChiA BZ + ⁇ , ⁇ , ⁇ , BZ) / 2 (3)
  • the wheel-steer compensated track values 'hi ; B , cai and' hr, B, cai in position B and in the frame of reference of the test bench are given by:
  • the at least one parameter ( ⁇ ) of the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system is determined.
  • the vehicle-related reference system can be defined, for example, by the perpendicular of the connecting line between the centers of the wheels of the non-steered axle of the vehicle, which lies in the horizontal plane and is oriented in the direction of travel of the vehicle to the front.
  • the test bench reference system is defined by the longitudinal direction of the test bench (x-direction).
  • the test bed reference system is usually defined by the calibration gauge of the test bench. The measured values of the measuring units are available in the test bench reference system, to which the measuring units are calibrated.
  • Claim 2 relates to the use of the method according to claim 1 in a vehicle setting for the measurement and adjustment of driver assistance systems.
  • driver assistance systems are systems and / or units of the vehicle to assist the driver and / or to implement an autonomous driving operation.
  • the driver assistance systems are aligned with the geometric driving axis of the vehicle.
  • the geometric driving axis is determined by the method according to claim 1.
  • Claim 3 relates to the use of the method according to claim 1 in a Fahrwerksinstellstand for measuring and setting parameters of the chassis geometry on wheels of a steered axle of the vehicle.
  • the vehicle further has at least one non-steered axle.
  • the Fahrtechniksinstellstand each have a wheel for the wheels of the right and left side of the vehicle steered axle of the vehicle.
  • Each wheel receptacle consists of a floating plate and a double roller, wherein at least one roller can be driven by the double rollers.
  • the geometric driving axis is determined by the method according to claim 1.
  • Claim 3 describes the use of the method of claim 1 for a chassis adjustment for parameters of the chassis geometry on wheels of a steered axle, wherein the parameters are adjusted relative to the driving axis of the vehicle.
  • the vehicle has at least one non-steered axle.
  • the test stand has for measuring the driving axis of the vehicle only two measuring positions in the x-direction, in which measuring units are present, which detect at least one parameter of the chassis geometry of at least one non-steered axle of the vehicle.
  • the parameter of the wheels of the non-steered axle can be determined with less metrological effort than is known in the procedure according to WO 2010/025723 AI.
  • With the present invention makes it possible to detect the parameters of the wheels of the non-steered axle with reduced metrological effort (especially without a wheel bearing for the wheels of the non-steered axle). Nevertheless, the parameters of the wheels of the steered axle in their setting position (ie, when these wheels get up on the wheel receivers) can be adjusted relative to the parameter of the wheels of the non-steered axle, which was determined with reduced metrological effort.
  • Claim 4 relates to a measuring, testing and / or setting for vehicles, wherein the vehicle has at least one non-steered axle.
  • the test stand has for measuring the driving axis of the vehicle only two measuring positions in the x-direction, in each of which a measuring unit for each wheel of a non-steered axle of the right and left side of the vehicle is present, the measuring units measured values for determining at least one parameter of the orientation of Record wheel plane of the respective wheel. Furthermore, an evaluation unit is present, to which the measured values of the measuring units are fed and in which the geometric driving axis is determined.
  • Claim 4 describes the technical equipment of a running gear, with the present invention, the radumtschkompensiere determination of parameters of the chassis geometry of the wheels of the non-steered axle can be done - such as the determination of the geometric driving axis.
  • Claim 5 enters an embodiment of the measurement, testing and / or setting stand according to claim 4, wherein the measuring, testing and / or setting a Fahrtechniksinstellstand is for the measurement and adjustment of parameters of the chassis geometry of wheels of the steered axle of the vehicle ,
  • the measuring, testing and / or setting stand has in each case a wheel receptacle for the wheels of the right and left vehicle side of the steered axle of the vehicle, the wheel receptacle each consisting of a floating plate and a double roller. At least one of the double rollers is in each case assigned a drive element for transmitting a drive or braking torque to the at least one roller.
  • the wheels of the steered axle stand during the execution of the measuring, testing and and / or adjustments on the respective wheel.
  • the test stand has two measuring positions in the x-direction, in each of which there is one measuring unit for each wheel of a non-steered axle on the right and left side of the vehicle.
  • the measuring units record measured values for determining at least one parameter of the orientation of the wheel plane of the respective wheel.
  • an evaluation unit is present, to which the measured values of the measuring units are fed and in which at least the geometric driving axis is determined for the vehicle in the position in which the wheels of the steered axle of the vehicle stand up on the wheel receivers.
  • a sensor unit is further provided for detecting changes in the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system.
  • Claim 5 describes the technical equipment of a chassis stand to detect and set the parameters of the chassis geometry on the wheels of the steered axle. These parameters of the chassis geometry of the wheels of the steered axle must be measured and adjusted in relation to the geometric driving axis.
  • the chassis stand has the technical means to detect the parameters of the orientation of the wheel plane of the wheels of the non-steered axle in the two measuring positions.
  • the parameters of the orientation with respect to the geometric travel axis can be determined for the measuring units of the wheels of the steered axle.
  • the position of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system for example, via the measurement of the wheel centers of the wheels of the non-steered axle of the vehicle is known.
  • Claim 5 describes an embodiment of the measuring, testing and / or setting state, in which one of the measuring positions in the x direction corresponds to the position of the wheels of the non-steered axle of the vehicle, in which the wheels of the steered axle of the vehicle on the respective Get up wheel.
  • the sensor unit and the measuring unit may be identical.
  • the position of the vehicle-related reference system is defined by the position of the wheel center points of the wheels of the non-steered axle, it is possible to detect the metrological detection of the position of the wheel centers of these wheels with a measuring unit which detects the orientation of the wheel planes of these wheels.
  • Claim 6 relates to a measuring unit, which is provided in particular for use in conjunction with one of the aforementioned method or one of the aforementioned measurement, testing, and / or setting states.
  • the measuring unit evaluates the image of a two-dimensional pattern which is projected onto the wheel surface. The evaluation determines the orientation of the wheel plane.
  • the planar pattern consists of several parallel lines.
  • the planar pattern is generated by a sensor which emits light linearly, is oriented so that the line of this line-shaped emitted light is not oriented horizontally.
  • the sensor for carrying out a measurement of the orientation of the wheel plane in the vehicle longitudinal direction is movable (x-direction). The image of the line of this sensor is evaluated in several positions of the sensor in the x-direction in order to compose an image of a planar pattern of several parallel lines.
  • the measuring unit which simultaneously emits several lines, is replaced by a sensor that emits only one line.
  • This sensor is assigned to the test bench so that this sensor is movable in the longitudinal direction of the test stand.
  • the scanning of the sensor with only one line simulates the measurement with several parallel lines.
  • the successively recorded images of the projected line can be used directly to determine the orientation of the plane of the wheel from this flat image.
  • the parallel lines of the two-dimensional pattern from connecting lines between points of the individual images of the line-shaped emitted light resulting from measurements at different positions of the sensor. This makes it possible, the measurement carried out with the oblique oriented lines attributed to the measurement with the horizontally oriented lines of a multiline sensor.
  • the line of the sensor is oriented obliquely to the horizontal. This is related to the displacement of the sensor in the longitudinal direction of the vehicle (x-direction). For a horizontal line, this line would only be shifted "in itself.” A line oriented at an angle to the horizontal is displaced in parallel by the displacement of the sensor.
  • the line of the sensor is generated by the line is generated by a scanning operation by means of a punctiform light source.
  • the distance in the x-direction between the two measurement positions must be known. There are different possibilities for this. If the test stand has two measuring units on each side of the vehicle, their distance in the evaluation unit can be taken into account as the distance between the two measuring positions. As far as the measuring unit can be moved in the x-direction (longitudinal direction of the test stand), the distance of the two measuring positions in the x-direction can be determined from the distance by which the measuring units are moved between the two measuring positions. It is also possible to determine this distance based on the wheel revolutions of the wheels of the vehicle when it is rolled from the first measuring position to the second measuring positions and the wheel circumference is known.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a chassis stand
  • FIG. 2 shows a schematic representation of a vehicle in the chassis stand in the position A
  • FIG. 3 shows a schematic representation of a vehicle in the landing gear stand in the position B
  • Fig. 4-6 Wheels each with projected lines.
  • FIG. 1 shows a schematic diagram of a chassis level 1 for determining and adjusting the chassis geometry of a vehicle.
  • This chassis stand 1 has two lanes 2 and 3. In each of the lanes 2 and 3 is a wheel 4 and 5, respectively.
  • wheel mounts are constructed so that they are mounted on a floating plate and have a double roller system on which the respective wheel stands up.
  • at least one of the rollers is driven by this double roller system.
  • each of the upstanding wheels can be uniformly rotated by rotation of the driven roller (s) without bringing mechanical stresses into the corresponding axle.
  • the upstanding wheels are the wheels of the steered axle of the vehicle. This is the front axle in conventional vehicles.
  • Each of these wheel receivers 4 and 5 are each assigned a measuring unit 6 or 7.
  • the fixed measuring units 6 and 7 for the front axle each have at least two triangulation sensors which illuminate the tire side front with at least one laser line and thus measure the chassis geometry parameters.
  • UPF UPF-280 941 AI.
  • the parameters of the chassis geometry are detected by wheels that stand up on the respective wheel receivers 4 and 5 respectively.
  • these measuring probes 8 and 9 have a region x v in which these measuring probes 8 and 9 can be moved. While the measuring probes 8 and 9 are traversed in this area x v , the measuring probes 8 and 9 respectively take several measurements of Parameters of the wheel geometry of wheels performed, each located in the measuring range of the measuring probes 8 and 9 respectively.
  • Each of these measuring units 8 and 9 has two triangulation sensors, which are arranged in a V-shape, so that the at least one laser line per triangulation probe radially illuminates the tire side face when the movable measuring units 8 and 9 are centered on one of the rear wheels.
  • This radial illumination has the advantage that the image of the lines on the tire is created in such a way that the bead of the tire is illuminated. As a result, the image of the line is characteristic, so that changes are clearly visible.
  • the chassis parameters to be determined per wheel are at least the toe angle and the coordinates of the wheel center in the horizontal (x.y plane).
  • the chassis stand has a calibration gauge that defines a basic coordinate system by inserting it into the stand, into which the coordinate systems of the four measuring units are transferred by measuring the calibration gauge. This is the reference system assigned to the test bench.
  • the position B is defined by the fact that the front wheels of the vehicle stand up in the wheel receivers 4, 5 at the front between the rollers of the respective twin-pulley system.
  • the orientation of the vertical axis of the rear axle in the x, y plane in relation to the basic coordinate system of the calibration gauge can be determined Assign (test bench reference system) in position A. This involves the determination of the at least one parameter of the orientation of the vehicle-related reference system (example: orientation of the vertical of the rear axle) relative to the test bench reference system (defined via the calibration gauge).
  • the wheel center points are used to measure the orientation of the vertical axis of the rear axle in the x, y plane with respect to the base coordinate system of the calibration gauge in position B. It should be noted that this orientation of the vertical axis of the rear axle to the base coordinate system calibration gauge between the positions A and B may change if the vehicle is not moved when moving from position A to position B exactly in the longitudinal direction of the test bed. This is the determination of the at least one parameter of the orientation of the vehicle-related reference system (in this example: orientation of the vertical of the rear axle) relative to the test bench reference system (defined via the calibration gauge) in position B.
  • the Radscherkompensation for the rear wheels is performed. This is explained in the patent application WO 2010/025723 AI.
  • the parameters of the front wheels are determined by means of the wheel receivers 4, 5 and the associated measuring units 6, 7 in a conventional manner by the front wheels are set in the implementation of the measurement in rotation. As a result, several measurements are carried out at different angular positions by the rotation of the wheels, which mean a turnover measurement.
  • the steering angle can be taken into account by using a steering wheel balance.
  • Figure 4 shows a schematic diagram of a rear wheel 401. It can be seen that the measuring probe is moved relative to the rear wheel. The probe is represented by the projected lines 402 and 403. In addition, the center line 404 of the probe is shown. In particular, from the position of the center line 404 in the three representations of FIG. 4, it can be seen that the measuring probe is moved forward past the rear wheel 401 in the vehicle longitudinal direction of the vehicle. The lines 402 and 403 strike at different points of the rear wheel 401.
  • FIG. 5 shows the wheel 401 with a plurality of the projected lines 402 and 403, which were taken at different times during the movement of the measuring probe relative to the rear wheel 401.
  • FIG. 6 shows that the evaluation of the lines can take place in such a way that the measuring points are separated according to their z-coordinate (ie with respect to the vertical position) and divided into bands of measured values of similar z-coordinates. These bands can be treated as lines below.
  • the present invention can be used to log the measurements. Likewise, deviations from nominal values can be displayed so that corrections of the parameters of the chassis geometry can be made by appropriate adjustments.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

The present invention relates to a method for determining parameters of the vehicle geometry of wheels of a non-articulated axis, to the use of said method, to a test stand for a vehicle and a measuring unit. The method relates to determining parameters of the vehicle geometry of the wheels of the rear axle of a vehicle from measurements of the toe angle in two measuring positions of the vehicle in the test state which are offset counter to each other in the x-direction. Thus, a wheel runout compensation is carried out. The thus determined vehicle axis can be used to adjust the driver assistance system and also to adjust the parameters of the vehicle geometry of the articulated wheels of the front axis. A measuring unit can be constructed such that several parallel lines for generating a flat pattern are generated by a parallel shifting of a sensor in the x-direction, which emits linear light with a line. Said type of line-shaped sensor can be replaced by a sensor having a punctiform light source, through which a line is scanned.

Description

BESCHREIBUNG  DESCRIPTION
Verfahren zur Bestimmung von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern einer nicht gelenkten Achse, Method for determining parameters of the chassis geometry of wheels of a non-steered axle,
Verwendung des Verfahrens, Prüfstand für ein Fahrzeug sowie eine Messeinheit  Use of the method, test bench for a vehicle and a measuring unit
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern einer nicht gelenkten Achse eines Fahrzeugs nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, eine Verwendung des Verfahrens nach den Ansprüchen 2 und 3, einen Prüfstand nach Anspruch 4 sowie eine Messeinheit nach Anspruch 6. The present invention relates to a method for determining parameters of the chassis geometry of wheels of a non-steered axle of a vehicle according to the preamble of claim 1, a use of the method according to claims 2 and 3, a test stand according to claim 4 and a measuring unit according to claim 6.
Aus der WO 2010/025723 AI ist es bereits bekannt, zu einem Fahrzeug in einem Prüfstand Parameter der Fahrwerkgeometrie von Rädern einer nicht gelenkten Achse eines Fahrzeugs in einem Prüfstand zu bestimmen. Dabei werden die Parameter der Fahrwerkgeometrie der Räder ermittelt, indem jedem Rad jeder Fahrzeugseite jeweils eine Messeinheit zugeordnet ist, die wenigstens einen Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebene erfasst bezogen auf ein dem Prüfstand zugeordnetes Bezugssystem (Prüfstand-Bezugssystem). Bei der dort beschriebenen Vorgehensweise werden Messungen der Parameter der Fahrwerkgeometrie in zwei Positionen in Längsrichtung des Prüfstandes (x-Richtung) vorgenommen. Bei der dort beschriebenen Vorgehensweise werden in beiden Positionen die Parameter der Räder sowohl der gelenkten als auch der nicht gelenkten Achse erfasst. Um dabei bei den Rädern der gelenkten Achse auch einen Lenkeinschlag berücksichtigen zu können, wird in beiden Positionen des Fahrzeugs weiterhin der Lenkwinkel erfasst über die Lenkradstellung (in Verbindung mit der Lenkübersetzung). From WO 2010/025723 AI it is already known to determine a vehicle in a test bench parameters of the chassis geometry of wheels of a non-steered axle of a vehicle in a test bed. In this case, the parameters of the chassis geometry of the wheels are determined by assigning each wheel of each side of the vehicle in each case a measuring unit which detects at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane relative to a reference frame associated with the test bench (test bed reference system). In the procedure described there measurements of the parameters of the chassis geometry are made in two positions in the longitudinal direction of the test bed (x-direction). In the procedure described there, the parameters of the wheels of both the steered and non-steered axles are recorded in both positions. In order to be able to take into account a steering angle at the wheels of the steered axle, the steering angle is still detected in both positions of the vehicle via the steering wheel position (in conjunction with the steering ratio).
Bei diesem Stand der Technik erfasst die Messeinheit den wenigstens einen Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebene, indem ein flächiges Muster auf das Rad projiziert wird. Die Auswertung des Bildes des flächigen Musters ermöglicht die Bestimmung der Lage der Ebene des Rades. Diese Vorgehensweise ist beispielsweise beschrieben in der EP 0 280 941 AI . In this prior art, the measuring unit detects the at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane by projecting a planar pattern on the wheel. The evaluation of the image of the two-dimensional pattern makes it possible to determine the position of the plane of the wheel. This procedure is described, for example, in EP 0 280 941 A1.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, den Aufwand bei der Bestimmung der radschlagkompensierten Parameter der Fahrwerkgeometrie von Rädern eines Fahrzeugs zu reduzieren. Dazu wird gemäß Anspruch 1 vorgeschlagen, eine Bestimmung von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern einer nicht gelenkten Achse eines Fahrzeugs in einem Prüfstand vorzunehmen, wobei die Parameter der Fahrwerkgeometrie der Räder der nicht gelenkten Achse ermittelt werden, indem an der nicht gelenkten Achse dem Rad jeder Fahrzeugseite jeweils eine Messeinheit zugeordnet ist, die wenigstens einen Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebene erfasst bezogen auf ein Prüfstand-Bezugssystem. The present invention is based on the object to reduce the effort in determining the Radschlagkompensierten parameters of the chassis geometry of wheels of a vehicle. For this purpose, it is proposed according to claim 1 to make a determination of parameters of the chassis geometry of wheels of a non-steered axle of a vehicle in a test stand, wherein the parameters of the chassis geometry of the wheels of the non-steered axle are determined by the non-steered axle the wheel of each vehicle side each associated with a measuring unit, which detects at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane with respect to a test bench reference system.
Nach Anspruch 1 wird zu einer ersten Position des Fahrzeugs im Prüfstand wenigstens ein Parameter (61) der Orientierung eines fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem in dieser ersten Position bestimmt. Weiterhin werden in dieser ersten Position von den Messeinheiten, die den Rädern der nicht gelenkten Achse zugeordnet sind, Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen erfasst und/oder aus diesen Messwerten der wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder ein daraus abgeleiteter Wert ermittelt. According to claim 1, at least one parameter (61) of the orientation of a vehicle-related reference system relative to the test bench reference system in this first position is determined for a first position of the vehicle in the test stand. Furthermore, measured values for determining at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes are detected by the measuring units assigned to the wheels of the non-steered axle in this first position and / or the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or a derived value determined.
Weiterhin wird das Fahrzeug zu einer zweiten Position des Fahrzeugs im Prüfstand gefahren, die gegenüber der ersten Position in Längsrichtung des Fahrzeugs im Prüfstand versetzt ist. Zu der zweiten Position des Fahrzeugs im Prüfstand wird der wenigstens eine Parameter (62) der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand- Bezugssystem in dieser zweiten Position bestimmt. In der zweiten Position werden von den Messeinheiten, die den Rädern der nicht gelenkten Achse in dieser zweiten Position zugeordnet sind, Messwerte zur Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen in dieser zweiten Position erfasst und/oder der wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebene und/oder ein daraus abgeleiteter Wert ermittelt. Furthermore, the vehicle is moved to a second position of the vehicle in the test bench, which is offset from the first position in the longitudinal direction of the vehicle in the test bench. At the second position of the vehicle in the test bench, the at least one parameter (62) of the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system is determined in this second position. In the second position, measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes in this second position are detected by the measuring units which are assigned to the wheels of the non-steered axle in this second position and / or the at least one parameter of the orientation of respective wheel plane and / or a value derived therefrom.
Die Messwerte zur Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder der wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen, der aus den erfassten Messwerten ermittelt wurde, und/oder der daraus abgeleitete Wert in der ersten Position und in der zweiten Position werden unter Berücksichtigung des wenigstens einen Parameters (61, 62) der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem in der ersten Position sowie in der zweiten Position derart umgerechnet, dass die umgerechneten Messwerte zur Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder der umgerechnete wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen, der aus den erfassten Messwerten ermittelt wurde, und/oder der umgerechnete daraus abgeleitete Wert in der ersten Position sowie in der zweiten Position bezogen auf ein gemeinsames Bezugssystem vorliegen. The measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes, which was determined from the detected measured values, and / or the value derived therefrom in the first position and in the second position are converted in the first position and in the second position in such a way that the converted measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the converted at least one parameter of the orientation of respective wheel planes, which was determined from the detected measured values, and / or the converted value derived therefrom in the first position and in the second position relative to a common reference system.
Weiterhin werden aus den umgerechneten Messwerten zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder dem umgerechneten wenigstens einen Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder dem umgerechneten daraus abgeleiteten Wert in der ersten Position sowie der zweiten Position - jeweils in dem gemeinsamen Bezugssystem - unter Berücksichtigung des Abstandes der ersten Position von der zweiten Position in x-Richtung sowie des Durchmessers der Räder der nicht gelenkten Achse radumschlagskompensierte umgerechnete Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder wenigstens ein radumschlagskompensierter umgerechneter Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder ein daraus abgeleiteter radumschlagkompensierter umgerechneter Wert - jeweils bezogen auf das gemeinsame Bezugssystem - ermittelt.  Furthermore, from the converted measured values for determining at least one parameter, the orientation of the respective wheel planes and / or the converted at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the converted value derived therefrom in the first position and the second position - respectively in the common Reference system - taking into account the distance of the first position from the second position in the x-direction and the diameter of the wheels of the non-steered axle radumschlagskompensierte converted measured values for determining at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or at least one Radumschlagskompensierter converted parameters of the orientation of respective wheel planes and / or a Radumschlagkompensierter converted value derived therefrom - each based on the common frame of reference - determined.
Der vorliegenden Erfindung liegt somit die Erkenntnis zu Grunde, dass allein durch die Vermessung der Parameter der nicht gelenkten Achse (d.h. der Hinterachse des Fahrzeugs), eine Bestimmung der Parameter der Räder der Hinterachse in dem gemeinsamen Bezugssystem möglich ist. Dadurch wird Aufwand hinsichtlich des Aufbaus der Messtechnik sowie auch hinsichtlich der Auswertung gespart, weil die Parameter der Räder der gelenkten Achse dabei unbeachtet bleiben können. Es ist also insbesondere nicht erforderlich, in den beiden Messpositionen zur Bestimmung der Parameter der Räder der nicht gelenkten Achse zusätzlich die Parameter der Räder der gelenkten Achse zu erfassen. The present invention is therefore based on the finding that only by measuring the parameters of the non-steered axle (i.e., the rear axle of the vehicle) is it possible to determine the parameters of the wheels of the rear axle in the common frame of reference. This saves effort in terms of the structure of the measurement technique and also in terms of the evaluation, because the parameters of the wheels of the steered axle can remain unnoticed. In particular, it is therefore not necessary to additionally record the parameters of the wheels of the steered axle in the two measuring positions for determining the parameters of the wheels of the non-steered axle.
In den beiden Messpositionen werden die Messungen durchgeführt, die die Bestimmung der Orientierung der Radebene betreffen. Diese Messungen werden mit den Messeinheiten vorgenommen, die auf das Prüfstand-Bezugssystem kalibriert sind. Um die Messungen in den beiden Messpositionen gemeinsam auswerten zu können für die Radumschlagskompensation, ist es erforderlich, diese beiden Messungen auf ein gemeinsames Bezugssystem umzurechnen. Dies ist erforderlich, weil die Lage des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zum Prüfstand-Bezugssystem in den beiden Messpositionen des Fahrzeugs nicht übereinstimmen muss. Anders ausgedrückt kann das Fahrzeug bei der Bewegung von der ersten Messposition zur zweiten Messposition seine Orientierung relativ zum Prüfstand ändern. Ohne Beschränkung der Allgemeinheit für eine andere Wahl eines gemeinsamen Bezugssystems sollen die Verhältnisse durch folgende Gleichungen erläutert werden: In the two measuring positions, the measurements are made which relate to the determination of the orientation of the wheel plane. These measurements are made with the measuring units calibrated on the bench reference system. In order to be able to evaluate the measurements in the two measuring positions together for the wheel envelope compensation, it is necessary to convert these two measurements to a common reference system. This is necessary because the location of the vehicle-related reference system relative to the bench reference system in the two measurement positions of the vehicle does not have to match. In other words, the vehicle can change its orientation relative to the test bench when moving from the first measurement position to the second measurement position. Without limiting the general public to another choice of a common frame of reference, the relationships should be explained by the following equations:
Für die linke Fahrzeugseite gilt:  For the left side of the vehicle:
OChl,B, BZ = OChl B;Cal - δβ OChl, B, BZ = OChl B , Cal - δβ
OChl,A, BZ = OChl;A,cal " §A OChl, A, BZ = OChl ; A, cal " §A
Für die rechte Fahrzeugseite gilt:  For the right side of the vehicle:
OChr,B, BZ = OChr,B,cal + δβ OChr, B, BZ = OChr, B, cal + δβ
OChr,A, BZ = OChr,A,cal + §A OChr, A, BZ = OChr, A, cal + §A
Hierbei betritt die Größe α den Spurwinkel des jeweiligen Rades. Die Indices haben folgende Bedeutungen:  In this case, the quantity α enters the toe angle of the respective wheel. The indices have the following meanings:
δ: es handelt sich hierbei um die Abweichung der Lage des fahrzeugbezogenenδ: this is the deviation of the position of the vehicle-related
Bezugssystems relativ zum Prüfstand-Bezugssystem, Reference system relative to the bench reference system,
A: die Größe bezieht sich auf die Messposition A, A: the size refers to the measuring position A,
B: die Größe bezieht sich auf die Messposition B, B: the size refers to the measuring position B,
BZ: bedeutet, dass sich die Größe auf das definierte fahrzeugbezogenen Bezugssystem (BZ) bezieht,  BZ: means that the size refers to the defined vehicle-related frame of reference (BZ),
hl: die Größe bezieht sich auf das hintere, linke Rad, hl: the size refers to the rear, left wheel,
hr: die Größe bezieht sich auf das hintere, rechte Rad, hr: the size refers to the rear right wheel,
cal: die Größe bezieht sich auf die Messeinheit, die auf das Prüfstand-Bezugssystem kalibriert ist. cal: the size refers to the measuring unit calibrated on the bench reference frame.
Mit den Gleichungen (1) und (2) werden die von den Messeinheiten in den Positionen A und B gemessenen Werte (d.h. die jeweiligen Werte „ cai") entsprechend der jeweiligen Orientierung ,,δ" des fahrzeugbezogenen Bezugssystems in der jeweiligen Position relativ zum Prüfstand-Bezugssystem umgerechnet in ein gemeinsames Bezugssystem BZ. Dieses Bezugsystem BZ ist somit das fahrzeugbezogene Bezugssystem. With the equations (1) and (2), the values measured by the measuring units in the positions A and B (ie the respective values " ca i") corresponding to the respective orientation "δ" of the vehicle-related reference system in the respective position relative to Test bench reference system converted into a common reference system BZ. This reference system BZ is thus the vehicle-related reference system.
Es ist dabei ersichtlich, dass die Verhältnisse für die Messwerte an dem Rad der anderen Fahrzeugseite der nicht gelenkten Achse (hier also: hinten rechts) mit einer entsprechenden Anpassung der Indices entsprechend sind. It can be seen that the ratios for the measured values on the wheel of the other vehicle side of the non-steered axle (here: right rear) with a corresponding adjustment of the indices are accordingly.
Bei dieser Umrechnung wird die jeweilige Orientierung ,,δ" herausgerechnet, so dass als Ergebnis die jeweiligen Werte„a" in dem fahrzeugbezogenen Bezugssystem vorliegen. Unter der Voraussetzung, dass das Fahrzeug in x-Richtung um eine Strecke bewegt wird, die einer haben Radumdrehung entspricht, werden die Radschlags-kompensierten Spurwerte θί ,Βζ und a.hr,Bz durch Mittelwertbildung der fahrzeugbezogenen Spurwerte in den Positionen A und B ermittelt und es gilt: In this conversion, the respective orientation "δ" is eliminated, so that as a result the respective values "a" are present in the vehicle-related reference system. Assuming that the vehicle is moved in the x-direction by a distance corresponding to one wheel revolution, the wheel-steer compensated lane values θί, Βζ and a.hr, Bz are determined by averaging the vehicle-related lane values in positions A and B. and it applies:
oc'hi, BZ = (oChiA BZ + α,ω,Β, BZ)/2 (3) oc'hi, BZ = (oChiA BZ + α , ω, Β, BZ) / 2 (3)
a'hr, BZ = (0Chr,A, BZ + CLhiß, Bz)/2 (4) a'hr, BZ = (0Chr, A, BZ + CLhiss, Bz) / 2 (4)
Die Radschlags-kompensierten Spurwerte 'hi;B,cai und 'hr,B,cai in der Position B und im Bezugssystem des Prüfstandes sind gegeben durch: The wheel-steer compensated track values 'hi ; B , cai and' hr, B, cai in position B and in the frame of reference of the test bench are given by:
OC'hl,B, cal = Oi.'hl,B,BZ + δβ (5) OC'hl, B, cal = Oi.'hl, B, BZ + δβ (5)
a'hr,B, cal = OC'hr,B,BZ " δβ (6) a'hr, B, cal = OC'hr, B, BZ "δβ (6)
Die geometrische Fahrtrichtung γΒί cal des Fahrzeugs in der Position B im Bezugsystem des Prüfstandes ist mit (5) und (6) gegeben durch: The geometric direction of travel γ Βί cal of the vehicle in position B in the reference system of the test bench is given by (5) and (6) by:
YB, cal = (a'hl,B, cal " OC'hr,B, cal)/2 (7) YB, cal = (a 'hl, B, cal "OC'hr, B, cal) / 2 (7)
Es ist ausreichend, die genannten Messungen mit Messeinheiten vorzunehmen, die auf den Fahrzeugprüfstand bezogen sind. Ergänzend zu den Messungen, die die Lage der Radebenen betreffen, wird der wenigstens eine Parameter (δ) der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem ermittelt. Das fahrzeugbezogene Bezugssystem kann beispielsweise durch die Senkrechte der Verbindungslinie zwischen den Mittelpunkten der Räder der nicht gelenkten Achse des Fahrzeugs festgelegt werden, die in der horizontalen Ebene liegt und in Fahrtrichtung des Fahrzeugs nach vorne orientiert ist. Das Prüfstand-Bezugssystem ist durch die Längsrichtung des Prüfstands (x-Richtung) definiert. Das Prüfstand-Bezugssystem wird üblicherweise über die Kalibrierlehre des Prüfstands definiert. Die Messwerte der Messeinheiten liegen im Prüfstand-Bezugssystem vor, auf das die Messeinheiten kalibriert sind. It is sufficient to carry out the measurements mentioned with measuring units related to the vehicle test bench. In addition to the measurements concerning the position of the wheel planes, the at least one parameter (δ) of the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system is determined. The vehicle-related reference system can be defined, for example, by the perpendicular of the connecting line between the centers of the wheels of the non-steered axle of the vehicle, which lies in the horizontal plane and is oriented in the direction of travel of the vehicle to the front. The test bench reference system is defined by the longitudinal direction of the test bench (x-direction). The test bed reference system is usually defined by the calibration gauge of the test bench. The measured values of the measuring units are available in the test bench reference system, to which the measuring units are calibrated.
Mit der Erfindung nach Anspruch 1 wird es möglich, die Messungen in jeder der Positionen des Fahrzeugs im Prüfstand umzurechnen in ein gemeinsames Bezugssystem des Fahrzeugs, das sich bei der Messung in einer anderen Position des Fahrzeugs im Prüfstand reproduzieren lässt. Dafür ist es notwendig, für jede der Fahrzeugpositionen den wenigstens einen Parameter δ zu ermitteln. Dadurch wird es möglich, Messungen in verschiedenen Positionen des Fahrzeugs im Prüfstand miteinander zu vergleichen sowie auch mehrere Messungen an verschiedenen Positionen im Zusammenhang auszuwerten, wenn diese vorher auf das reproduzierbare gemeinsame Bezugssystem des Fahrzeugs bezogen werden. Dies gilt auch dann, wenn die Orientierung des Fahrzeugs relativ zum Prüfstand bei den verschiedenen Positionen unterschiedlich ist. Das heißt dann insbesondere auch, dass das fahrzeugbezogene Bezugssystem und das Prüfstand-Bezugssystem nicht übereinstimmen. With the invention according to claim 1, it becomes possible to convert the measurements in each of the positions of the vehicle in the test bench into a common reference system of the vehicle, which can be reproduced when measured in another position of the vehicle in the test bench. For this it is necessary to determine the at least one parameter δ for each of the vehicle positions. This makes it possible to compare measurements in different positions of the vehicle in the test bench with each other as well as to evaluate several measurements at different positions in context, if previously related to the reproducible common frame of reference of the vehicle. This also applies if the orientation of the vehicle relative to the test stand differs at the different positions. This means, in particular, that the vehicle-related reference system and the test bench reference system do not match.
Mit einer solchen Umrechnung in ein gemeinsames Bezugssystem des Fahrzeugs lässt sich eine Radschlagkompensation vornehmen. With such a conversion into a common reference system of the vehicle, a Radschlagkompensation can make.
Die Wahl des geeigneten gemeinsamen Bezugssystems hängt wesentlich davon ab, welche weiteren Größen aus den gemessenen Daten ermittelt werden und wozu diese verwendet werden sollen. The choice of the appropriate common frame of reference essentially depends on which further quantities are determined from the measured data and what they are to be used for.
Beispielsweise ist es aus Gleichung (7) ersichtlich, dass eine Größe, die aus den Messwerten berechnet wird, nämlich die geometrische Fahrachse γ, in einem linearen Zusammenhang mit den Messwerten (Spurwinkel) steht. Für das Endergebnis ist es daher gleichgültig, For example, it can be seen from equation (7) that a quantity calculated from the measured values, namely the geometric driving axis γ, is linearly related to the measured values (toe angle). For the final result it is therefore indifferent
ob zunächst für jede der Positionen die geometrische Fahrachse ermittelt wird und anschließend die beiden so erhaltenen Werte der geometrischen Fahrachse zu einer Radschlagkompensation miteinander verrechnet werden oder  whether first the geometric travel axis is determined for each of the positions and then the two values of the geometric travel axis obtained in this way are offset against one another for a Radschlagkompensation or
ob zunächst eine Radschlagkompensation der Messwerte (Spurwinkel) der Messungen in den beiden Positionen durchgeführt wird und daran anschließend aus diesen radschlagkompensierten Messwerten (Spurwinkel) die radschlagkompensierte geometrische Fahrachse ermittelt wird.  whether initially a Radschlagkompensation the measured values (toe angle) of the measurements in the two positions is carried out and then from these Radschlagkompensierten measured values (toe angle), the Radschlagkompensierte geometric driving axis is determined.
Anspruch 2 betrifft die Verwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 in einem Fahrzeugeinstellstand zur Vermessung und Einstellung von Fahrerassistenzsystemen. Diese Fahrerassistenzsysteme sind Systeme und/oder Aggregate des Fahrzeugs zur Unterstützung des Fahrzeugführers und/oder zur Realisierung eines autonomen Fahrbetriebes. Die Fahrerassistenzsysteme werden auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs ausgerichtet. Die geometrische Fahrachse wird mit dem Verfahren nach Anspruch 1 ermittelt. Bei diesem Verfahren nach Anspruch 2 erweist es sich als vorteilhaft, dass damit für einen Fahrzeugeinstellstand zur Vermessung und Einstellung von Fahrerassistenzsystemen (d.h. Systemen und/oder Aggregaten des Fahrzeugs zur Unterstützung des Fahrzeugführers und/oder zur Realisierung eines autonomen Fahrbetriebes), wobei die Fahrerassistenzsysteme auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs ausgerichtet werden, die geometrische Fahrachse mit geringem messtechnischen Aufwand gemessen werden kann. Claim 2 relates to the use of the method according to claim 1 in a vehicle setting for the measurement and adjustment of driver assistance systems. These driver assistance systems are systems and / or units of the vehicle to assist the driver and / or to implement an autonomous driving operation. The driver assistance systems are aligned with the geometric driving axis of the vehicle. The geometric driving axis is determined by the method according to claim 1. In this method according to claim 2, it proves to be advantageous for a vehicle setting for the measurement and adjustment of driver assistance systems (ie systems and / or units of the vehicle to assist the driver and / or to implement an autonomous driving operation), wherein the driver assistance systems the geometric axis of the vehicle are aligned, the geometric axis can be measured with little metrological effort.
Während gemäß dem Stand der Technik bei solchen Fahrerassistenzeinstellständen zur Messung der geometrischen Fahrachse Messeinheiten an der gelenkten Vorderachse und der ungelenkten Hinterachse notwendig waren, kann nur die Messung der geometrischen Fahrachse an der Hinterachse mit in x-Richtung verfahrbaren Messeinheit gemäß des oben beschriebenen Verfahrens in den Positionen A und B durchgeführt werden. While according to the prior art measuring units on the steered front axle and the steered rear axle were necessary in such Fahrassistzeinstellständen for measuring the geometric driving axle, only the measurement of the geometric travel axis on the rear axle with movable in the x-direction measuring unit according to the method described above in the Positions A and B are performed.
Anspruch 3 betrifft die Verwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 in einem Fahrwerkeinstellstand zur Vermessung und Einstellung von Parametern der Fahrwerkgeometrie an Rädern einer gelenkten Achse des Fahrzeugs. Das Fahrzeug weist hierbei weiterhin wenigstens eine nicht gelenkte Achse auf. Weiterhin weist der Fahrwerkeinstellstand jeweils eine Radaufnahme auf für die Räder der rechten und der linken Fahrzeugseite der gelenkten Achse des Fahrzeugs. Die Radaufnahme besteht jeweils aus einer Schwimmplatte und einer Doppelrolle, wobei von den Doppelrollen wenigstens eine Rolle antreibbar ist. Die geometrische Fahrachse wird mit dem Verfahren nach Anspruch 1 ermittelt. Claim 3 relates to the use of the method according to claim 1 in a Fahrwerksinstellstand for measuring and setting parameters of the chassis geometry on wheels of a steered axle of the vehicle. The vehicle further has at least one non-steered axle. Furthermore, the Fahrwerksinstellstand each have a wheel for the wheels of the right and left side of the vehicle steered axle of the vehicle. Each wheel receptacle consists of a floating plate and a double roller, wherein at least one roller can be driven by the double rollers. The geometric driving axis is determined by the method according to claim 1.
Anspruch 3 beschreibt die Verwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 für einen Fahrwerkeinstellstand für Parameter der Fahrwerkgeometrie an Rädern einer gelenkten Achse, wobei die Parameter bezogen auf die Fahrachse des Fahrzeugs justiert werden. Das Fahrzeug weist wenigstens eine nicht gelenkte Achse auf. Der Prüfstand weist zur Vermessung der Fahrachse des Fahrzeugs lediglich zwei Messpositionen in x-Richtung auf, in denen Messeinheiten vorhanden sind, die wenigstens einen Parameter der Fahrwerkgeometrie wenigstens einer nicht gelenkten Achse des Fahrzeugs erfassen.  Claim 3 describes the use of the method of claim 1 for a chassis adjustment for parameters of the chassis geometry on wheels of a steered axle, wherein the parameters are adjusted relative to the driving axis of the vehicle. The vehicle has at least one non-steered axle. The test stand has for measuring the driving axis of the vehicle only two measuring positions in the x-direction, in which measuring units are present, which detect at least one parameter of the chassis geometry of at least one non-steered axle of the vehicle.
Damit lässt sich der Parameter der Räder der nicht gelenkten Achse mit weniger messtechnischem Aufwand ermitteln als dies bei der Vorgehensweise nach der WO 2010/025723 AI bekannt ist. Dort müssen für die beiden Messpositionen jeweils eine Radaufnahme für jedes Fahrzeugrad vorgesehen werden. Mit der vorliegenden Erfindung wird es möglich, die Parameter der Räder der nicht gelenkten Achse mit reduziertem messtechnischen Aufwand zu erfassen (insbesondere ohne eine Radaufnahme für die Räder der nicht gelenkten Achse). Dennoch können die Parameter der Räder der gelenkten Achse in deren Einstellposition (d.h. wenn diese Räder auf den Radaufnahmen aufstehen) relativ zu dem Parameter der Räder der nicht gelenkten Achse eingestellt werden, der mit reduziertem messtechnischen Aufwand ermittelt wurde. Thus, the parameter of the wheels of the non-steered axle can be determined with less metrological effort than is known in the procedure according to WO 2010/025723 AI. There must be provided for each vehicle wheel for each of the two measuring positions one wheel. With the present invention makes it possible to detect the parameters of the wheels of the non-steered axle with reduced metrological effort (especially without a wheel bearing for the wheels of the non-steered axle). Nevertheless, the parameters of the wheels of the steered axle in their setting position (ie, when these wheels get up on the wheel receivers) can be adjusted relative to the parameter of the wheels of the non-steered axle, which was determined with reduced metrological effort.
Dazu muss in der Position, in der das Fahrzeug mit den Rädern der gelenkten Achse auf den Radaufnahmen aufsteht, noch die Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystem relativ zum Prüfstand-Bezugssystem erfasst werden. For this purpose, in the position in which the vehicle stands with the wheels of the steered axle on the wheel receivers, nor the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system must be detected.
Anspruch 4 betrifft einen Mess-, Prüf- und / oder Einstellstand für Fahrzeuge, wobei das Fahrzeug wenigstens eine nicht gelenkte Achse aufweist. Der Prüfstand weist zur Vermessung der Fahrachse des Fahrzeugs lediglich zwei Messpositionen in x-Richtung auf, in denen jeweils eine Messeinheit für jedes Rad einer nicht gelenkten Achse der rechten und linken Fahrzeugseite vorhanden ist, wobei die Messeinheiten Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der Radebene des jeweiligen Rades erfassen. Weiterhin ist eine Auswerteeinheit vorhanden, der die Messwerte der Messeinheiten zugeführt werden und in der die geometrische Fahrachse ermittelt wird. Claim 4 relates to a measuring, testing and / or setting for vehicles, wherein the vehicle has at least one non-steered axle. The test stand has for measuring the driving axis of the vehicle only two measuring positions in the x-direction, in each of which a measuring unit for each wheel of a non-steered axle of the right and left side of the vehicle is present, the measuring units measured values for determining at least one parameter of the orientation of Record wheel plane of the respective wheel. Furthermore, an evaluation unit is present, to which the measured values of the measuring units are fed and in which the geometric driving axis is determined.
Anspruch 4 beschreibt die technische Ausstattung eines Fahrwerkstandes, mit dem nach der vorliegenden Erfindung die radumschlagkompensierte Bestimmung von Parametern der Fahrwerkgeometrie der Räder der nicht gelenkten Achse erfolgen kann - wie beispielsweise die Bestimmung der geometrischen Fahrachse. Claim 4 describes the technical equipment of a running gear, with the present invention, the radumschlagkompensierte determination of parameters of the chassis geometry of the wheels of the non-steered axle can be done - such as the determination of the geometric driving axis.
Anspruch 5 betritt eine Ausgestaltung des Mess-, Prüf- und/oder Einstellstand nach Anspruch 4, bei der der Mess-, Prüf- und/oder Einstellstand ein Fahrwerkeinstellstand ist für die Messung und Einstellung von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern der gelenkten Achse des Fahrzeugs. Der Mess-, Prüf- und/oder Einstellstand weist jeweils eine Radaufnahme auf für die Räder der rechten und der linken Fahrzeugseite der gelenkten Achse des Fahrzeugs, wobei die Radaufnahme jeweils aus einer Schwimmplatte und einer Doppelrolle besteht. Wenigstens einer der Doppelrollen ist jeweils ein Antriebselement zugeordnet zur Übertragung eines Antriebs- bzw. Bremsmomentes auf die wenigstens eine Rolle. Die Räder der gelenkten Achse stehen während der Durchführung der Mess-, Prüf- und/oder Einstellarbeiten auf der jeweiligen Radaufnahme auf. Der Prüfstand weist zur Vermessung der Fahrachse des Fahrzeugs zwei Messpositionen in x-Richtung auf, in denen jeweils eine Messeinheit für jedes Rad einer nicht gelenkten Achse der rechten und linken Fahrzeugseite vorhanden ist. Die Messeinheiten erfassen Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der Radebene des jeweiligen Rades. Weiterhin ist eine Auswerteeinheit vorhanden, der die Messwerte der Messeinheiten zugeführt werden und in der zumindest die geometrische Fahrachse ermittelt wird für das Fahrzeug in der Position, in der die Räder der gelenkten Achse des Fahrzeugs auf den Radaufnahmen aufstehen. In dieser Position ist weiterhin eine Sensoreinheit vorhanden zur Erfassung von Änderungen der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zum Prüfstand- Bezugssystem. Claim 5 enters an embodiment of the measurement, testing and / or setting stand according to claim 4, wherein the measuring, testing and / or setting a Fahrwerksinstellstand is for the measurement and adjustment of parameters of the chassis geometry of wheels of the steered axle of the vehicle , The measuring, testing and / or setting stand has in each case a wheel receptacle for the wheels of the right and left vehicle side of the steered axle of the vehicle, the wheel receptacle each consisting of a floating plate and a double roller. At least one of the double rollers is in each case assigned a drive element for transmitting a drive or braking torque to the at least one roller. The wheels of the steered axle stand during the execution of the measuring, testing and and / or adjustments on the respective wheel. To test the driving axis of the vehicle, the test stand has two measuring positions in the x-direction, in each of which there is one measuring unit for each wheel of a non-steered axle on the right and left side of the vehicle. The measuring units record measured values for determining at least one parameter of the orientation of the wheel plane of the respective wheel. Furthermore, an evaluation unit is present, to which the measured values of the measuring units are fed and in which at least the geometric driving axis is determined for the vehicle in the position in which the wheels of the steered axle of the vehicle stand up on the wheel receivers. In this position, a sensor unit is further provided for detecting changes in the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system.
Anspruch 5 beschreibt die technische Ausstattung eines Fahrwerkstandes, um die Parameter der Fahrwerkgeometrie an den Rädern der gelenkten Achse zu erfassen und einzustellen. Diese Parameter der Fahrwerkgeometrie der Räder der gelenkten Achse müssen in Bezug zur geometrischen Fahrachse gemessen und eingestellt werden. Claim 5 describes the technical equipment of a chassis stand to detect and set the parameters of the chassis geometry on the wheels of the steered axle. These parameters of the chassis geometry of the wheels of the steered axle must be measured and adjusted in relation to the geometric driving axis.
Aus diesem Grund weist der Fahrwerkstand die technischen Mittel auf, um in den beiden Messpositionen die Parameter der Orientierung der Radebene der Räder der nicht gelenkten Achse zu erfassen. For this reason, the chassis stand has the technical means to detect the parameters of the orientation of the wheel plane of the wheels of the non-steered axle in the two measuring positions.
In der Mess- und Einstellposition des Fahrzeugs (wenn die Räder der gelenkten Achsen auf den Radaufnahmen aufstehen) ist es notwendig, die Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugsystems zu erfassen. Dann kann zu den Messeinheiten der Räder der gelenkten Achse deren Parameter der Orientierung mit Bezug zur geometrischen Fahrachse ermittelt werden. In the measuring and setting position of the vehicle (when the wheels of the steered axles stand up on the wheel receivers), it is necessary to detect the orientation of the vehicle-related reference system. Then, the parameters of the orientation with respect to the geometric travel axis can be determined for the measuring units of the wheels of the steered axle.
Dazu ist vorgesehen, dass in der Mess- und Einstellposition der Räder der gelenkten Achse die Lage des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zum Prüfstand-Bezugssystem beispielsweise über die Messung der Radmittelpunkte der Räder der nicht gelenkten Achse des Fahrzeugs bekannt ist. For this purpose, it is provided that in the measuring and setting position of the wheels of the steered axle, the position of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system, for example, via the measurement of the wheel centers of the wheels of the non-steered axle of the vehicle is known.
Anspruch 5 beschreibt eine Ausgestaltung des Mess-, Prüf- und/oder Einstell Standes , bei der eine der Messpositionen in x-Richtung der Position der Räder der nicht gelenkten Achse des Fahrzeugs entspricht, in der die Räder der gelenkten Achse des Fahrzeugs auf der jeweiligen Radaufnahme aufstehen. In diesem Fall können die Sensoreinheit und die Messeinheit identisch sein. Claim 5 describes an embodiment of the measuring, testing and / or setting state, in which one of the measuring positions in the x direction corresponds to the position of the wheels of the non-steered axle of the vehicle, in which the wheels of the steered axle of the vehicle on the respective Get up wheel. In this case, the sensor unit and the measuring unit may be identical.
Wird beispielsweise die Lage des fahrzeugbezogenen Bezugssystems über die Lage der Radmittelpunkte der Räder der nicht gelenkten Achse definiert, ist es möglich, die messtechnische Erfassung der Lage der Radmittelpunkte dieser Räder mit einer Messeinheit mit zu erfassen, die die Orientierung der Radebenen dieser Räder erfasst. If, for example, the position of the vehicle-related reference system is defined by the position of the wheel center points of the wheels of the non-steered axle, it is possible to detect the metrological detection of the position of the wheel centers of these wheels with a measuring unit which detects the orientation of the wheel planes of these wheels.
Anspruch 6 betrifft eine Messeinheit, die insbesondere zur Verwendung in Verbindung mit einem der vorgenannten Verfahren oder einem der vorgenannten Mess-, Prüf-, und/oder Einstell stände vorgesehen ist. Entsprechend dem bekannten Stand der Technik wird von der Messeinheit das Bild eines flächigen Musters ausgewertet, das auf die Radoberfläche projiziert wird. Durch die Auswertung wird die Orientierung der Radebene bestimmt. Bei einer Ausgestaltung einer bekannten Messeinheit besteht das flächige Muster aus mehreren parallel verlaufenden Linien. Gemäß Anspruch 6 wird das flächige Muster erzeugt, indem ein Sensor, der Licht linienförmig aussendet, so orientiert ist, dass die Linie dieses linienförmig ausgesendeten Lichtes nicht horizontal orientiert ist. Weiterhin ist der Sensor zur Durchführung einer Messung der Orientierung der Radebene in Fahrzeuglängsrichtung verfahrbar (x-Richtung). Das Bild der Linie dieses Sensors wird in mehreren Positionen des Sensors in x-Richtung ausgewertet, um daraus ein Bild eines flächigen Musters aus mehreren parallel verlaufenden Linien zusammenzusetzen. Claim 6 relates to a measuring unit, which is provided in particular for use in conjunction with one of the aforementioned method or one of the aforementioned measurement, testing, and / or setting states. According to the known prior art, the measuring unit evaluates the image of a two-dimensional pattern which is projected onto the wheel surface. The evaluation determines the orientation of the wheel plane. In one embodiment of a known measuring unit, the planar pattern consists of several parallel lines. According to claim 6, the planar pattern is generated by a sensor which emits light linearly, is oriented so that the line of this line-shaped emitted light is not oriented horizontally. Furthermore, the sensor for carrying out a measurement of the orientation of the wheel plane in the vehicle longitudinal direction is movable (x-direction). The image of the line of this sensor is evaluated in several positions of the sensor in the x-direction in order to compose an image of a planar pattern of several parallel lines.
Es erweist sich bei dieser Messeinheit als vorteilhaft, dass die Messeinheit, die zeitgleich mehrere Linien aussendet, ersetzt wird durch einen Sensor, der lediglich eine Linie aussendet. Dieser Sensor ist dem Prüfstand so zugeordnet, dass dieser Sensor in Längsrichtung des Prüfstandes beweglich ist. Dadurch wird durch den Scanvorgang des Sensors mit lediglich einer Linie die Messung mit mehreren parallelen Linien simuliert. Die nacheinander aufgenommenen Bilder der projizierten Linie können unmittelbar verwendet werden, um aus diesem flächigen Bild die Orientierung der Ebene des Rades zu ermitteln. It proves to be advantageous in this measuring unit that the measuring unit, which simultaneously emits several lines, is replaced by a sensor that emits only one line. This sensor is assigned to the test bench so that this sensor is movable in the longitudinal direction of the test stand. As a result, the scanning of the sensor with only one line simulates the measurement with several parallel lines. The successively recorded images of the projected line can be used directly to determine the orientation of the plane of the wheel from this flat image.
Es ist auch möglich, die parallel verlaufenden Linien des flächigen Musters zusammenzusetzen aus Verbindungslinien zwischen Punkten der einzelnen Bilder des linienförmig ausgesendeten Lichtes, die aus Messungen zu unterschiedlichen Positionen des Sensors resultieren. Damit wird es möglich, die durchgeführte Messung mit den schräg orientierten Linien zurückzuführen auf die Messung mit den horizontal orientierten Linien eines Mehrliniensensors. It is also possible to compose the parallel lines of the two-dimensional pattern from connecting lines between points of the individual images of the line-shaped emitted light resulting from measurements at different positions of the sensor. This makes it possible, the measurement carried out with the oblique oriented lines attributed to the measurement with the horizontally oriented lines of a multiline sensor.
Die Linie des Sensors ist dabei schräg zur Horizontalen orientiert. Dies hängt mit der Verschiebung des Sensors in Längsrichtung des Fahrzeugs (x-Richtung) zusammen. Bei einer horizontalen Linie würde diese Linie lediglich„in sich selbst" verschoben. Eine Linie, die schräg zur Horizontalen orientiert ist, wird durch die Verschiebung des Sensors parallel verschoben. The line of the sensor is oriented obliquely to the horizontal. This is related to the displacement of the sensor in the longitudinal direction of the vehicle (x-direction). For a horizontal line, this line would only be shifted "in itself." A line oriented at an angle to the horizontal is displaced in parallel by the displacement of the sensor.
Indem dann bei der weiteren Auswertung die Punkte einer einheitlichen Höhe auf den abgebildeten Linien miteinander verbunden werden, lassen sich somit parallel verlaufende horizontale Linien„simulieren". By then connecting the points of a uniform height on the depicted lines in the further evaluation, parallel horizontal lines can thus be "simulated".
Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 7 wird die Linie des Sensors erzeugt, indem die Linie durch einen Scanvorgang mittels einer punktförmigen Lichtquelle erzeugt wird. In the embodiment according to claim 7, the line of the sensor is generated by the line is generated by a scanning operation by means of a punctiform light source.
Hierbei erweist es sich als vorteilhaft, dass der Aufwand und die Kosten des Sensors weiter reduziert werden können. It proves to be advantageous that the cost and the cost of the sensor can be further reduced.
Zur Durchführung der Radschlagkompensation muss der Abstand in x-Richtung zwischen den beiden Messpositionen bekannt sein. Dafür gibt es unterschiedliche Möglichkeiten. Soweit der Prüfstand auf jeder Fahrzeugseite zwei Messeinheiten aufweist, kann deren Abstand in der Auswerteeinheit berücksichtigt werden als Abstand zwischen den beiden Messpositionen. Soweit die Messeinheit in x-Richtung (Längsrichtung des Prüfstandes) verfahrbar sind, kann aus der Wegstrecke, um die die Messeinheiten zwischen den beiden Messpositionen verfahren werden, der Abstand der beiden Messpositionen in x-Richtung ermittelt werden. Es ist ebenso möglich, diesen Abstand zu ermitteln anhand der Radumdrehungen der Räder des Fahrzeugs, wenn dieses von der ersten Messposition zur zweiten Messpositionen gerollt wird und der Radumfang bekannt ist. To perform the Radschlagkompensation the distance in the x-direction between the two measurement positions must be known. There are different possibilities for this. If the test stand has two measuring units on each side of the vehicle, their distance in the evaluation unit can be taken into account as the distance between the two measuring positions. As far as the measuring unit can be moved in the x-direction (longitudinal direction of the test stand), the distance of the two measuring positions in the x-direction can be determined from the distance by which the measuring units are moved between the two measuring positions. It is also possible to determine this distance based on the wheel revolutions of the wheels of the vehicle when it is rolled from the first measuring position to the second measuring positions and the wheel circumference is known.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt dabei: An embodiment of the invention is shown in the drawing. It shows:
Fig. 1 : eine Prinzipdarstellung eines Fahrwerkstandes, 1 is a schematic diagram of a chassis stand,
Fig. 2: eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs in dem Fahrwerkstand in der Position A, Fig. 3 : eine Prinzipdarstellung eines Fahrzeugs in dem Fahrwerkstand in der Position B, Fig. 4-6: Räder mit jeweils darauf projizierten Linien. 2 shows a schematic representation of a vehicle in the chassis stand in the position A, FIG. 3 shows a schematic representation of a vehicle in the landing gear stand in the position B, Fig. 4-6: Wheels each with projected lines.
Figur 1 zeigt eine Prinzipdarstellung eines Fahrwerkstandes 1 zum Bestimmen und Einstellen der Fahrwerksgeometrie eines Fahrzeuges. Dieser Fahrwerkstand 1 weist zwei Fahrspuren 2 und 3 auf. In jeder der Fahrspuren 2 und 3 befindet sich eine Radaufnahme 4 bzw. 5. Figure 1 shows a schematic diagram of a chassis level 1 for determining and adjusting the chassis geometry of a vehicle. This chassis stand 1 has two lanes 2 and 3. In each of the lanes 2 and 3 is a wheel 4 and 5, respectively.
Diese Radaufnahmen sind so aufgebaut, dass diese über eine Schwimmplatte gelagert sind und ein Doppelrollensystem aufweisen, auf dem das jeweilige Rad aufsteht. Von diesem Doppelrollensystem ist wiederum mindestens eine der Rollen angetrieben. Dadurch kann jedes der aufstehenden Räder durch eine Drehung der angetriebenen Rolle(n) gleichförmig gedreht werden ohne mechanische Spannungen in die entsprechende Achse zu bringen. These wheel mounts are constructed so that they are mounted on a floating plate and have a double roller system on which the respective wheel stands up. In turn, at least one of the rollers is driven by this double roller system. Thereby, each of the upstanding wheels can be uniformly rotated by rotation of the driven roller (s) without bringing mechanical stresses into the corresponding axle.
Es handelt sich bei den aufstehenden Rädern um die Räder der gelenkten Achse des Fahrzeugs. Dies ist bei üblichen Fahrzeugen die Vorderachse. The upstanding wheels are the wheels of the steered axle of the vehicle. This is the front axle in conventional vehicles.
Jeder dieser Radaufnahmen 4 bzw. 5 ist jeweils eine Messeinheit 6 bzw. 7 zugeordnet. Die festen Messeinheiten 6 bzw. 7 für die Vorderachse haben jeweils mindestens zwei Triangulationssensoren, die mit mindestens einer Laserlinie die Reifenseitenfront beleuchten und so die Fahrwerkgeometrieparameter messen. Hierzu wird beispielsweise auf die Patentanmeldung EP 0 280 941 AI verwiesen. Each of these wheel receivers 4 and 5 are each assigned a measuring unit 6 or 7. The fixed measuring units 6 and 7 for the front axle each have at least two triangulation sensors which illuminate the tire side front with at least one laser line and thus measure the chassis geometry parameters. For this purpose, for example, reference is made to the patent application EP 0 280 941 AI.
Mit diesen Messeinheiten 6 bzw. 7 werden die Parameter der Fahrwerkgeometrie von Rädern erfasst, die auf den jeweiligen Radaufnahmen 4 bzw. 5 aufstehen. With these measuring units 6 and 7, the parameters of the chassis geometry are detected by wheels that stand up on the respective wheel receivers 4 and 5 respectively.
Es sind zwei weiteren Messsonden 8 bzw. 9 zur Vermessung der Hinterachse zu sehen, die sich in einem Abstand x1 in Längsrichtung eines Fahrzeugs zu den Messsonden 6 bzw. 7 befinden. Diese Messsonden 8 bzw. 9 sind über die gesamte Fahrzeuglänge ab den festen Messeinheiten 6 bzw. 7 verfahrbar. Dies ist durch den Pfeil xi dargestellt. Die Position der Messeinheiten 8 bzw. 9 in Längsrichtung (x-Richtung) wird jeweils mit einem Längenmesssystem erfasst. There are two further measuring probes 8 and 9 for measuring the rear axle to be seen, which are located at a distance x 1 in the longitudinal direction of a vehicle to the measuring probes 6 and 7 respectively. These probes 8 and 9 are movable over the entire vehicle length from the fixed measuring units 6 and 7 respectively. This is shown by the arrow xi. The position of the measuring units 8 and 9 in the longitudinal direction (x-direction) is detected in each case with a length measuring system.
Weiterhin ist zu sehen, dass diese Messsonden 8 bzw. 9 einen Bereich xv aufweisen, in dem diese Messsonden 8 bzw. 9 verfahrbar sind. Während die Messsonden 8 bzw. 9 in diesem Bereich xv verfahren werden, werden von den Messsonden 8 bzw. 9 mehrere Messungen von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern durchgeführt, die sich jeweils im Messbereich der Messsonden 8 bzw. 9 befinden. Furthermore, it can be seen that these measuring probes 8 and 9 have a region x v in which these measuring probes 8 and 9 can be moved. While the measuring probes 8 and 9 are traversed in this area x v , the measuring probes 8 and 9 respectively take several measurements of Parameters of the wheel geometry of wheels performed, each located in the measuring range of the measuring probes 8 and 9 respectively.
Jede dieser Messeinheiten 8 bzw. 9 weist zwei Triangulationssensoren auf, die V-förmig angeordnet sind, so dass die mindestens eine Laserlinie pro Triangulationssonde radial die Reifenseitenfront beleuchtet, wenn die verfahrbaren Messeinheiten 8 bzw. 9 zentrisch zu einem der Hinterräder steht. Diese radiale Beleuchtung bringt den Vorteil mit sich, dass dabei das Bild der Linien auf den Reifen derart entsteht, dass die Wulst des Reifens beleuchtet wird. Dadurch verläuft das Bild der Linie charakteristisch, so dass Änderungen gut erkennbar sind. Each of these measuring units 8 and 9 has two triangulation sensors, which are arranged in a V-shape, so that the at least one laser line per triangulation probe radially illuminates the tire side face when the movable measuring units 8 and 9 are centered on one of the rear wheels. This radial illumination has the advantage that the image of the lines on the tire is created in such a way that the bead of the tire is illuminated. As a result, the image of the line is characteristic, so that changes are clearly visible.
Die zu bestimmenden Fahrwerksparameter pro Rad sind zumindest der Spurwinkel und die Koordinaten des Radmittelpunkts in der Horizontalen (x.y-Ebene). The chassis parameters to be determined per wheel are at least the toe angle and the coordinates of the wheel center in the horizontal (x.y plane).
Der Fahrwerkstand verfügt über eine Kalibrierlehre, die durch Einsetzen in den Stand ein Basiskoordinatensystem definiert, in das die Koordinatensysteme der vier Messeinheiten durch Vermessen der eingelegten Kalibrierlehre überführt werden. Es handelt sich hierbei um das dem Prüfstand zugeordnete Bezugssystem. The chassis stand has a calibration gauge that defines a basic coordinate system by inserting it into the stand, into which the coordinate systems of the four measuring units are transferred by measuring the calibration gauge. This is the reference system assigned to the test bench.
Es werden folgende Verfahrensschritte ausgeführt: The following process steps are carried out:
• Fahren des Fahrzeuges in eine Position A (Figur 2), die von einer Position B (Figur 3) derart beabstandet ist, dass der Abstand zwischen diesen beiden Positionen dem halben Umfang eines Hinterrades des Fahrzeugs entspricht. Dabei ist die Position B dadurch definiert, dass die Vorderräder des Fahrzeugs in den Radaufnahmen 4, 5 vorne zwischen den Rollen des jeweiligen Doppelrollensystems aufstehen.  Driving the vehicle to a position A (Figure 2) spaced from a position B (Figure 3) such that the distance between these two positions corresponds to half the circumference of a rear wheel of the vehicle. In this case, the position B is defined by the fact that the front wheels of the vehicle stand up in the wheel receivers 4, 5 at the front between the rollers of the respective twin-pulley system.
• Messen der Parameter der Hinterräder in der Position A des Fahrzeugs, indem auf jeder der Fahrzeugseiten eine Messung derart vorgenommen wird, dass jeweils eine Messeinheit 8, 9 auf jeder Fahrzeugseite in Fahrzeuglängsrichtung verfahren wird. Es handelt sich dabei um ein Verfahren der Messeinheiten 8 und 9, die in der Figur 2 (und auch in der Figur 3) mit dem Pfeil xv bezeichnet ist. Dabei wird von jeder der beiden Messeinheiten 8, 9 beim Verfahren in Fahrzeuglängsrichtung (xv) die Kontur der Reifenseitenfront jedes der Hinterräder abgescannt. Aus dieser Konturvermessung der Reifenseitenfront der Hinterräder werden die Spurwerte der Hinterräder ermittelt. • Measuring the parameters of the rear wheels in the position A of the vehicle by taking a measurement on each of the vehicle sides such that in each case one measuring unit 8, 9 is moved on each vehicle side in the vehicle longitudinal direction. This is a method of the measuring units 8 and 9, which is indicated in Figure 2 (and in Figure 3) with the arrow x v . In this case, the contour of the tire side front of each of the rear wheels is scanned by each of the two measuring units 8, 9 during the process in the vehicle longitudinal direction (x v ). From this contour measurement of the tire side front of the rear wheels, the track values of the rear wheels are determined.
• Über die Radmittelpunkte lässt sich beispielsweise die Orientierung der Senkrechten der Hinterachse in der x, y-Ebene in Bezug zum Basiskoordinatensystem der Kalibrierlehre (Prüfstand-Bezugssystem) in der Position A zuordnen. Es handelt sich dabei um die Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugsystems (Beispiel: Orientierung der Senkrechten der Hinterachse) relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem (definiert über die Kalibrierlehre). • Via the wheel center points, for example, the orientation of the vertical axis of the rear axle in the x, y plane in relation to the basic coordinate system of the calibration gauge can be determined Assign (test bench reference system) in position A. This involves the determination of the at least one parameter of the orientation of the vehicle-related reference system (example: orientation of the vertical of the rear axle) relative to the test bench reference system (defined via the calibration gauge).
• Fahren des Fahrzeugs in die Position B (Figur 3).  • Driving the vehicle to position B (Figure 3).
• Messen der Fahrwerkparameter der Hinterräder in der Position B des Fahrzeugs in der gleichen Art wie in der Position A. Aus der Konturvermessung der Reifenseitenfront der Hinterräder werden die Spurwerte der Hinterräder ermittelt.  • Measure the rear wheel suspension parameters in position B of the vehicle in the same manner as in position A. From the rear wheel side contour measurement of the rear wheels, the track values of the rear wheels are determined.
• Über die Radmittelpunkte wird die Orientierung der Senkrechten der Hinterachse in der x, y-Ebene in Bezug zum Basiskoordinatensystem der Kalibrierlehre in der Position B gemessen. Dabei ist zu beachten, dass sich diese Orientierung der Senkrechten der Hinterachse zum Basiskoordinatensystem der Kalibrierlehre zwischen den Positionen A und B ändern kann, wenn das Fahrzeug beim Bewegen von der Position A in die Position B nicht exakt in Längsrichtung des Prüfstands bewegt wird. Es handelt sich hierbei um die Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugsystems (in diesem Beispiel: Orientierung der Senkrechten der Hinterachse) relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem (definiert über die Kalibrierlehre) in der Position B.  • The wheel center points are used to measure the orientation of the vertical axis of the rear axle in the x, y plane with respect to the base coordinate system of the calibration gauge in position B. It should be noted that this orientation of the vertical axis of the rear axle to the base coordinate system calibration gauge between the positions A and B may change if the vehicle is not moved when moving from position A to position B exactly in the longitudinal direction of the test bed. This is the determination of the at least one parameter of the orientation of the vehicle-related reference system (in this example: orientation of the vertical of the rear axle) relative to the test bench reference system (defined via the calibration gauge) in position B.
• Messen der Fahrwerkparameter der Vorderräder in der Position B des Fahrzeugs, indem auf jeder der Fahrzeugseiten eine Messung derart vorgenommen wird, dass eine Radumschlagsmessung bei drehenden Vorderrädern zur Kompensation des Radschlages vorgenommen wird. Diese Messung erfolgt unter Berücksichtigung des Lenkwinkels. • Measure the chassis parameters of the front wheels in the position B of the vehicle by taking a measurement on each of the sides of the vehicle so that a Radumschlagmessung is made with rotating front wheels to compensate for the Radschlag. This measurement takes place taking into account the steering angle.
• Durchführung der Radschlagkompensation der Hinterräder über die Mittelwertbildung der Spurwinkel in Bezug zur Richtung der Achsrichtung der Hinterachse in Position A und B• Carrying out the wheel steering compensation of the rear wheels by averaging the toe angles in relation to the direction of the axial direction of the rear axle in positions A and B
• Berechnung der Spurwinkel der Vorder- und Hinterräder in der Position B bezogen auf das Prüfstand-B ezugssy stem . • Calculation of the toe angles of the front and rear wheels in position B with reference to the test bed suspension system.
• Ermitteln der Richtung der Symmetrieachse des Fahrzeugs in der Position B des Fahrzeugs.  • Determine the direction of the axis of symmetry of the vehicle in position B of the vehicle.
• Berechnung der Spurwinkel der Vorderachse in Bezug zur geometrischen Fahrachse und Lenkradstellung und der Spurwinkel der Hinterachse in Bezug zur Symmetrieachse in der Position B.  • Calculation of the toe angles of the front axle in relation to the geometric axle and steering wheel position and the toe angle of the rear axle in relation to the axis of symmetry in position B.
Bei diesem Verfahren erweist es sich als vorteilhaft, dass in dem Fahrwerkstand lediglich zwei Radaufnahmen zum Drehen der Vorderräder benötigt werden, dass damit aber dennoch die Parameter der Fahrwerkgeometrie unter Berücksichtigung der Radschlagkompensation vollständig, d.h. an Vorder- und Hinterachse ermittelt werden können. In this method, it proves to be advantageous that in the landing gear stand only two wheel supports for rotating the front wheels are needed, but that so the parameters of the chassis geometry, taking into account the Radschlagkompensation completely, that can be determined on the front and rear axles.
Durch das Verfahren der Messeinheiten 8 und 9 wird das jeweilige Rad mit dem projizierten Muster„überstrichen". By the method of the measuring units 8 and 9, the respective wheel is "overlined" with the projected pattern.
Durch das Bewegen des Fahrzeugs von der Position A in die Position B wird die Radschlagkompensation für die Hinterräder durchgeführt. Dies ist erläutert in der Patentanmeldung WO 2010/025723 AI . Die Parameter der Vorderräder werden mittels der Radaufnahmen 4, 5 und den zugeordneten Messeinheiten 6, 7 in an sich bekannter Weise ermittelt, indem die Vorderräder bei der Durchführung der Messung in Rotation versetzt werden. Dadurch werden bei verschiedenen Winkel Stellungen durch die Drehung der Räder mehrere Messungen durchgeführt, die eine Umschlagsmessung bedeuten. Der Lenkwinkel kann berücksichtigt werden, indem eine Lenkradwaage zum Einsatz kommt. By moving the vehicle from the position A to the position B, the Radschlagkompensation for the rear wheels is performed. This is explained in the patent application WO 2010/025723 AI. The parameters of the front wheels are determined by means of the wheel receivers 4, 5 and the associated measuring units 6, 7 in a conventional manner by the front wheels are set in the implementation of the measurement in rotation. As a result, several measurements are carried out at different angular positions by the rotation of the wheels, which mean a turnover measurement. The steering angle can be taken into account by using a steering wheel balance.
Figur 4 zeigt eine Prinzipdarstellung eines Hinterrades 401. Es ist zu sehen, dass die Messsonde relativ zu dem Hinterrad bewegt wird. Die Messsonde wird dargestellt durch die projizierten Linien 402 und 403. Außerdem ist die Mitteillinie 404 der Messsonde dargestellt. Insbesondere aus der Position der Mittellinie 404 in den drei Darstellungen der Figur 4 lässt sich ersehen, dass die Messsonde in Fahrzeuglängsrichtung des Fahrzeugs an dem Hinterrad 401 vorbei nach vorne bewegt wird. Dabei treffen die Linien 402 und 403 auf verschiedenen Punkten des Hinterrades 401 auf. Figure 4 shows a schematic diagram of a rear wheel 401. It can be seen that the measuring probe is moved relative to the rear wheel. The probe is represented by the projected lines 402 and 403. In addition, the center line 404 of the probe is shown. In particular, from the position of the center line 404 in the three representations of FIG. 4, it can be seen that the measuring probe is moved forward past the rear wheel 401 in the vehicle longitudinal direction of the vehicle. The lines 402 and 403 strike at different points of the rear wheel 401.
Es ist dabei ersichtlich, dass für den Scanvorgang zur„Simulation" des Mehrliniensensors eine der Linien 402, 403 ausreichend wäre. Die Messeinheit ist dennoch in der dargestellten V-Form gezeigt, weil damit bei stehendem Fahrzeug in der Position B auch ohne ein Verfahren der Messeinheiten 8 und 9 die kontinuierliche Bestimmung der Lage der Symmetrieebene des Fahrzeugs möglich ist. Dazu muss die Orientierung der Radebene nicht vollständig erfasst werden. Es geht dann lediglich um die Lage des Radmittelpunktes, deren Änderungen mit den beiden V-förmigen Linien erfasst werden können. It can be seen here that one of the lines 402, 403 would suffice for the scanning process for "simulating" the multi-line sensor The measuring unit is nevertheless shown in the illustrated V-shape, because with it the vehicle is stationary even without a method Measurement units 8 and 9 The wheel-plane orientation can not be completely determined by simply determining the position of the plane of symmetry of the vehicle, the only point being the position of the center of the wheel, whose changes can be detected by the two V-shaped lines.
Figur 5 zeigt das Rad 401 mit mehreren der projizierten Linien 402 und 403, die zu verschiedenen Zeitpunkten beim Verfahren der Messsonde gegenüber dem Hinterrad 401 aufgenommen wurden. Figur 6 zeigt, dass die Auswertung der Linien so erfolgen kann, dass die Messpunkte entsprechend ihrer z-Koordinate (d.h. bezüglich der vertikalen Position) separiert und in Bänder von Messwerten ähnlicher z-Koordinaten eingeteilt werden. Diese Bänder können im Weiteren als Linien behandelt werden. FIG. 5 shows the wheel 401 with a plurality of the projected lines 402 and 403, which were taken at different times during the movement of the measuring probe relative to the rear wheel 401. FIG. 6 shows that the evaluation of the lines can take place in such a way that the measuring points are separated according to their z-coordinate (ie with respect to the vertical position) and divided into bands of measured values of similar z-coordinates. These bands can be treated as lines below.
Die vorliegende Erfindung kann verwendet werden, um die Messungen zu protokollieren. Ebenso können Abweichungen von Sollwerten angezeigt werden, so dass durch entsprechende Einstellarbeiten Korrekturen der Parameter der Fahrwerkgeometrie vorgenommen werden können. The present invention can be used to log the measurements. Likewise, deviations from nominal values can be displayed so that corrections of the parameters of the chassis geometry can be made by appropriate adjustments.

Claims

ANSPRÜCHE
1. Verfahren zur Bestimmung von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern einer nicht gelenkten Achse eines Fahrzeugs in einem Prüfstand, wobei die Parameter der Fahrwerkgeometrie der Räder der nicht gelenkten Achse ermittelt werden, indem an der nicht gelenkten Achse dem Rad jeder Fahrzeugseite jeweils eine Messeinheit zugeordnet ist, die wenigstens einen Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebene erfasst bezogen auf ein Prüfstand-Bezugssystem, 1. A method for determining parameters of the chassis geometry of wheels of a non-steered axle of a vehicle in a test bench, wherein the parameters of the chassis geometry of the wheels of the non-steered axle are determined by the wheel of each side of the vehicle is assigned a measuring unit on the non-steered axle which detects at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane relative to a test bed reference system,
dadurch gekennzeichnet,  characterized,
dass zu einer ersten Position des Fahrzeugs im Prüfstand wenigstens ein Parameter (61) der Orientierung eines fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem in dieser ersten Position bestimmt wird und dass in dieser ersten Position von den Messeinheiten, die den Rädern der nicht gelenkten Achse zugeordnet sind, Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen erfasst werden und/oder aus diesen Messwerten der wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder ein daraus abgeleiteter Wert ermittelt wird,  in that, for a first position of the vehicle in the test bench, at least one parameter (61) of the orientation of a vehicle-related reference system relative to the test bench reference system is determined in that first position and in that first position of the measuring units associated with the wheels of the non-steered axle measured values for determining at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes are detected and / or from these measured values the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or a value derived therefrom is determined;
dass das Fahrzeug zu einer zweiten Position des Fahrzeugs im Prüfstand gefahren wird, die gegenüber der ersten Position in Längsrichtung des Fahrzeugs im Prüf stand versetzt ist,  that the vehicle is driven to a second position of the vehicle in the test bench, which is offset from the first position in the longitudinal direction of the vehicle in the test,
dass zu der zweiten Position des Fahrzeugs im Prüfstand der wenigstens eine Parameter (62) der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem in dieser zweiten Position bestimmt wird und dass in der zweiten Position von den Messeinheiten, die den Rädern der nicht gelenkten Achse in dieser zweiten Position zugeordnet sind, Messwerte zur Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen in dieser zweiten Position erfasst werden und/oder der wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebene und/oder ein daraus abgeleiteter Wert ermittelt wird,  in that at the second position of the vehicle in the test bench the at least one parameter (62) of the orientation of the vehicle-related reference system relative to the bench reference frame is determined in this second position and in the second position of the measuring units corresponding to the wheels of the non-steered axle are assigned in this second position, measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes in this second position are detected and / or the at least one parameter of the orientation of the respective wheel plane and / or a value derived therefrom is determined;
dass die Messwerte zur Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder der wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen, der aus den erfassten Messwerten ermittelt wurde und/oder der daraus abgeleitete Wert in der ersten Position und in der zweiten Position derart umgerechnet werden unter Berücksichtigung des wenigstens einen Parameters (61, 62) der Orientierung des fahrzeugbezogenen Bezugssystems relativ zu dem Prüfstand-Bezugssystem in der ersten Position sowie in der zweiten Position, dass die umgerechneten Messwerte zur Bestimmung des wenigstens einen Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder der umgerechnete wenigstens eine Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen, der aus den erfassten Messwerten ermittelt wurde, und/oder der umgerechnete daraus abgeleitete Wert in der ersten Position sowie in der zweiten Position bezogen auf ein gemeinsames Bezugssystem vorliegen und that the measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes, which was determined from the detected measured values and / or the value derived therefrom in the first position and in the second position be converted in such a way taking into account the at least one parameter (61, 62) of the orientation of the vehicle-related reference system relative to the test bench reference system in the first position and in the second position that the converted measured values for determining the at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the converted at least a parameter of the orientation of the respective wheel planes, which was determined from the detected measured values, and / or the converted value derived therefrom in the first position and in the second position relative to a common reference system, and
dass aus den umgerechneten Messwerten zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder dem umgerechneten wenigstens einen Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder dem umgerechneten daraus abgeleiteten Wert in der ersten Position sowie der zweiten Position - jeweils in dem gemeinsamen Bezugssystem - unter Berücksichtigung des Abstandes der ersten Position von der zweiten Position in x-Richtung sowie des Durchmessers der Räder der nicht gelenkten Achse radumschlagskompensierte umgerechnete Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder wenigstens ein radumschlagskompensierter umgerechneter Parameter der Orientierung der jeweiligen Radebenen und/oder ein daraus abgeleiteter radumschlagkompensierter umgerechneter Wert - jeweils bezogen auf das gemeinsame Bezugssystem - ermittelt werden.  from the converted measured values for determining at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the converted at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or the converted value derived therefrom in the first position and the second position, respectively in the common reference frame - Taking into account the distance of the first position of the second position in the x-direction and the diameter of the wheels of the non-steered axle radumschlagskompensierte converted measured values to determine at least one parameter of the orientation of the respective wheel planes and / or at least one Radumschlagskompensierter converted parameter of the orientation of the respective Wheel planes and / or derived therefrom radumschlagkompensierter converted value - in each case based on the common frame of reference - determined.
Verwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 in einem Fahrzeugeinstellstand zur Vermessung und Einstellung von Fahrerassistenzsystemen, wobei die Fahrerassistenzsysteme auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs ausgerichtet werden, die mit dem Verfahren nach Anspruch 1 ermittelt wurde. Use of the method according to claim 1 in a vehicle setting for the measurement and adjustment of driver assistance systems, wherein the driver assistance systems are aligned with the geometric driving axis of the vehicle, which was determined by the method according to claim 1.
Verwendung des Verfahrens nach Anspruch 1 in einem Fahrwerkeinstellstand zur Vermessung und Einstellung von Parametern der Fahrwerkgeometrie an Rädern einer gelenkten Achse des Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug weiterhin wenigstens eine nicht gelenkte Achse aufweist, wobei der Fahrwerkeinstellstand jeweils eine Radaufnahme aufweist für die Räder der rechten und der linken Fahrzeugseite der gelenkten Achse des Fahrzeugs, wobei die Radaufnahme jeweils aus einer Schwimmplatte und einer Doppelrolle besteht, wobei von den Doppelrollen wenigstens eine Rolle antreibbar ist, wobei die geometrische Fahrachse mit dem Verfahren nach Anspruch 1 ermittelt wurde. Use of the method of claim 1 in a Fahrwerksinstellstand for measuring and setting parameters of the chassis geometry of wheels of a steered axle of the vehicle, the vehicle further having at least one non-steered axle, the Fahrwerksinstellstand each having a wheel receiving the wheels of the right and left vehicle side of the steered axle of the vehicle, wherein the wheel receptacle each consist of a floating plate and a There is a double role, wherein at least one roller is drivable by the double rollers, wherein the geometric driving axis was determined by the method according to claim 1.
Mess-, Prüf- und / oder Einstellstand für Fahrzeuge, wobei das Fahrzeug wenigstens eine nicht gelenkte Achse aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass der Prüfstand zur Vermessung der Fahrachse des Fahrzeugs lediglich zwei Messpositionen in x-Richtung aufweist, in denen jeweils eine Messeinheit für jedes Rad einer nicht gelenkten Achse der rechten und linken Fahrzeugseite vorhanden ist, wobei die Messeinheiten Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der Radebene des jeweiligen Rades erfassen, wobei weiterhin eine Auswerteeinheit vorhanden ist, der die Messwerte der Messeinheiten zugeführt werden und in der die geometrische Fahrachse ermittelt wird. Measuring, testing and / or setting for vehicles, wherein the vehicle has at least one non-steered axle, characterized in that the test stand for measuring the driving axis of the vehicle has only two measuring positions in the x-direction, in each case one measuring unit for each Wheel of a non-steered axle of the right and left side of the vehicle is present, wherein the measuring units detect measured values for determining at least one parameter of the orientation of the wheel plane of the respective wheel, further comprising an evaluation unit is supplied to the measured values of the measuring units and in which the geometric Driving axle is determined.
Mess-, Prüf- und/oder Einstellstand nach Anspruch 4, Measuring, testing and / or adjusting stand according to claim 4,
dadurch gekennzeichnet, dass der Mess-, Prüf- und/oder Einstellstand ein Fahrwerkeinstellstand ist für die Messung und Einstellung von Parametern der Fahrwerkgeometrie von Rädern der gelenkten Achse des Fahrzeugs, wobei der Mess-, Prüf- und/oder Einstellstand jeweils eine Radaufnahme aufweist für die Räder der rechten und der linken Fahrzeugseite der gelenkten Achse des Fahrzeugs, wobei die Radaufnahme jeweils aus einer Schwimmplatte und einer Doppelrolle besteht, wobei wenigstens einer der Doppelrollen jeweils ein Antriebselement zugeordnet zur Übertragung eines Antriebs- bzw. Bremsmomentes auf die wenigstens eine Rolle, wobei die Räder der gelenkten Achse während der Durchführung der Mess-, Prüf- und/oder Einstellarbeiten auf der jeweiligen Radaufnahme aufstehen, dadurch gekennzeichnet, dass der Prüfstand zur Vermessung der Fahrachse des Fahrzeugs zwei Messpositionen in x-Richtung aufweist, in denen jeweils eine Messeinheit für jedes Rad einer nicht gelenkten Achse der rechten und linken Fahrzeugseite vorhanden ist, wobei die Messeinheit Messwerte zur Bestimmung wenigstens eines Parameters der Orientierung der Radebene des jeweiligen Rades erfasst, wobei weiterhin eine Auswerteeinheit vorhanden ist, der die Messwerte der Messeinheiten zugeführt werden und in der zumindest die geometrische Fahrachse ermittelt wird für das Fahrzeug in der Position, in der Position des Fahrzeugs, in der die Räder der gelenkten Achse des Fahrzeugs auf den Radaufnahmen aufstehen, wobei in dieser Position weiterhin eine Sensoreinheit vorhanden ist zur Erfassung von Änderungen der Orientierung des fahrzeugseitigen Bezugssystems. characterized in that the measuring, testing and / or setting is a Fahrwerksinstellstand is for the measurement and adjustment of parameters of the chassis geometry of wheels of the steered axle of the vehicle, the measuring, testing and / or setting each having a wheel for the wheels of the right and left vehicle side of the steered axle of the vehicle, wherein the wheel receptacle each consists of a floating plate and a double role, wherein at least one of the double rollers each assigned a drive element for transmitting a drive or braking torque to the at least one roller the wheels of the steered axle stand up during the performance of the measuring, testing and / or adjusting work on the respective wheel receptacle, characterized in that the test stand for measuring the driving axis of the vehicle has two measuring positions in the x direction, in each of which a measuring unit for every wheel of a non-steered axle of the r real and left side of the vehicle is present, wherein the measuring unit detects measured values for determining at least one parameter of the orientation of the wheel plane of the respective wheel, wherein furthermore an evaluation unit is present, to which the measured values of the measuring units are supplied and in which at least the geometric driving axis is determined for the Vehicle in the position, in the position of the vehicle, in which the wheels of the steered axle of the vehicle stand up on the wheel receivers, wherein in this position, a Sensor unit is present for detecting changes in the orientation of the vehicle-side reference system.
Messeinheit, wobei von der Messeinheit das Bildes eines flächigen Musters ausgewertet wird, das auf die Oberfläche eines Rades eines Fahrzeugs projiziert wird, um durch die Auswertung die Orientierung der Radebene zu bestimmen, wobei das flächige Muster aus mehreren parallel verlaufenden Linien besteht, insbesondere zur Verwendung in Verbindung mit einem der vorgenannten Verfahren oder einem der vorgenannten Mess- , Prüf-, und/oder Einstellstände, Measuring unit, which is evaluated by the measuring unit, the image of a flat pattern, which is projected onto the surface of a wheel of a vehicle to determine the orientation of the wheel plane by the evaluation, wherein the two-dimensional pattern consists of several parallel lines, in particular for use in conjunction with one of the aforementioned methods or one of the aforementioned measuring, testing, and / or setting stands,
dadurch gekennzeichnet, dass das flächige Muster erzeugt wird, indem ein Sensor, der Licht linienförmig aussendet, so orientiert ist, dass die Linie dieses linienförmig ausgesendeten Lichtes nicht horizontal orientiert ist, dass der Sensor zur Durchführung einer Messung der Orientierung der Radebene in Fahrzeuglängsrichtung verfahrbar ist (x-Richtung), wobei das Bild der Linie dieses Sensors in mehreren Positionen des Sensors in x-Richtung ausgewertet wird, um daraus ein Bild eines flächigen Musters aus mehreren parallel verlaufenden Linien zusammenzusetzen. characterized in that the planar pattern is generated by a sensor which emits light linearly oriented so that the line of this line-shaped emitted light is not horizontally oriented, that the sensor for measuring the orientation of the wheel plane in the vehicle longitudinal direction is movable (x-direction), wherein the image of the line of this sensor is evaluated in a plurality of positions of the sensor in the x-direction in order to compose an image of a flat pattern of a plurality of parallel lines.
Messeinheit nach Anspruch 6, Measuring unit according to claim 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Linie des Sensors erzeugt wird, indem die Linie durch einen Scanvorgang mittels einer punktförmigen Lichtquelle erzeugt wird. characterized in that the line of the sensor is generated by the line is generated by a scanning operation by means of a punctiform light source.
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