EP3440432A1 - Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server - Google Patents

Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server

Info

Publication number
EP3440432A1
EP3440432A1 EP17704421.1A EP17704421A EP3440432A1 EP 3440432 A1 EP3440432 A1 EP 3440432A1 EP 17704421 A EP17704421 A EP 17704421A EP 3440432 A1 EP3440432 A1 EP 3440432A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
landmarks
control system
vehicle control
transmitted
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP17704421.1A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jan Rohde
Holger Mielenz
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP3440432A1 publication Critical patent/EP3440432A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3461—Preferred or disfavoured areas, e.g. dangerous zones, toll or emission zones, intersections, manoeuvre types, segments such as motorways, toll roads, ferries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3605—Destination input or retrieval
    • G01C21/3614—Destination input or retrieval through interaction with a road map, e.g. selecting a POI icon on a road map
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for determining a pose of an at least partially automated moving vehicle by means of landmarks, wherein a backend server is provided, are transmitted with the landmark data of the landmarks from a map to a vehicle control system of the vehicle.
  • Pose is understood in the field of technology as the spatial position of an object, namely the position and orientation of an object in two-dimensional space or in three-dimensional space.
  • the method for determining the pose of the vehicle is based at least additionally on landmarks of various types in the surroundings of the vehicle, wherein a pose base can represent GPS data, for example.
  • position data of the vehicle can be enriched based on GPS data with data generated from the recognition of landmarks.
  • the orientation for example the
  • Driving direction of the vehicle can be largely determined by landmarks.
  • the accuracy of the determination of the pose of the vehicle based on landmarks is greater than the accuracy of the determination with GPS data.
  • the pure GPS navigation to guide the vehicle is no longer sufficient, and it must find systems that detect the immediate vicinity of the vehicle and in particular the recognition of landmarks the leadership of the vehicle make.
  • the term of the vehicle control system essentially encompasses all components necessary for detecting the pose, the evaluation of the data and finally the control of the vehicle are.
  • the vehicle control system includes detectors such as laser, radar, infrared, capacitive, LIDAR, and / or video capture.
  • DE 10 2014 206 901 A1 discloses a method for determining the pose of an at least partially automated vehicle in an environment.
  • the situation recognition is based on an environment detection by means of an environmental sensor system, comprising ultrasound, laser, radar, infrared and capacitive sensors, LIDAR sensors and / or video image acquisition.
  • the situation detection is based on the movement of the vehicle in traffic on the detection of objects outside the vehicle, whistleblowers are relevant, which also indicate a specific situation. These can be, for example, optical markings, objects or boundaries. Additionally or alternatively, for
  • Landmarks are objects in the immediate vicinity of the vehicle, for example, but also traffic signs such as traffic lights and the like, as well as lane markings.
  • Detector algorithms objects can be extracted. On the basis of these objects, the vehicle environment can be modeled, thus, for example, to plan a trajectory for the own vehicle and others
  • a pavement marking in wet conditions especially in the dark not reliable as a landmark serve as a wet roadway may reflect especially in the dark, so that corresponding detectors can not be activated, but other detectors continue to function in these weather conditions.
  • Environment information captured by the vehicle detectors merged with the environment information, so that a mostly significantly higher quality for generating an environmental model can be achieved.
  • Vehicle control system of the vehicle may be unnecessarily heavy load.
  • the computing power of the vehicle control system is also limited on the hardware side, so that it is desirable to reduce the amount of data transmitted from the backend server to the vehicle control system.
  • the object of the invention is the development of a method for determining a pose of at least one partially automated moving vehicle, wherein the Method should be designed such that a limited possible
  • Amount of data is transferred from the backend server to the vehicle control system. Also, the necessary computing power and the too
  • the processing amount of data for the vehicle control system can be reduced.
  • the semi-automated moving vehicle should be able to be guided safely unchanged.
  • the invention includes the technical teaching that, depending on environmental influences, a selection of landmark data to be transmitted is made, and transmission of landmark data from the backend server to the vehicle control system is limited to the selection made.
  • the core of the invention is the inclusion of sensible environmental influences, on the basis of which only those landmark data are transmitted from the backend server to the vehicle control system, which are also useful depending on the detected current environmental conditions, ie primarily depending on the time of day and weather conditions, used by the vehicle control system can to create an environment model of high quality.
  • the transmitted environment information must provide some informative added value to the vehicle control system, at least beyond the information the vehicle control system already receives by means of the immediate environment detectors. It is therefore preferred to transfer landmarks, which can also be detected by the detectors of the vehicle, so that no further landmarks are transmitted, which are then present to the vehicle control system, but which can not be sensed due to environmental influences. Positions of
  • Landmarks that can be well detected by the environmental sensors of the vehicle control system under current conditions, so for example active light sources at night should therefore preferably be sent from the stored map material to the vehicle control system by the backend server.
  • the current situation which can be detected for example by rain sensors, light sensors, temperature sensors and the like, makes it possible to say something about types of landmarks that can be easily recognized and types of landmarks that can not be recognized so well.
  • badly recognizable landmarks should therefore only be transferred if based on the actually well detectable landmarks, for example in the form of localization accuracy, no good localization is possible.
  • Vehicle control system can be used optimally. In this way it is possible to reduce the cost of the vehicle electronics and the
  • the environmental influences are formed for example by the weather, the
  • Environmental influences are detected by means of environmental sensors of the vehicle and are transmitted to the vehicle control system.
  • road markings are disregarded so that corresponding detectors for detecting road markings are not activated and associated transmission of the specific data from the backend server to the vehicle control system is not activated.
  • illumination devices for example traffic signal systems or the illumination of vehicles in front, in the case of backlighting, since a corresponding one is provided in particular in the case of backlighting
  • Detection is not meaningful and a corresponding detection quality is not achievable, so that, for example, in backlight corresponding signal systems offer only a lower information content.
  • provision is made for an information service to be provided with which environmental influences relevant to the location of the vehicle are transmitted to the back-end server.
  • a possible information service is formed, for example, with a weather service which sends weather data to the backend server from the location or location
  • the vehicle has detectors that detect landmarks, those from the backend server to the vehicle control system
  • Landmarks are merged, so a much higher quality for
  • Generation of an environment model can be achieved.
  • Vehicle control system with preferred landmarks depending on the environmental influences is taught automatically. For example, empirically analyzed relationships between landmarks and achievable quality of detection depending on the environmental impact such as weather,
  • the training may include the selection of landmarks provided by the backend server, so that a steadily progressing optimization of the environmental-based transmission of particular landmarks becomes possible depending on environmental conditions also determined.
  • a selection of a detection algorithm for processing the landmark data of certain landmarks is additionally dependent on localization scenarios executed.
  • a further improvement of the driving can be achieved, and the amount of the landmark data depending on the
  • Vehicle control system is reduced.
  • Vehicle control system be made that between
  • detectors and associated detection algorithms can be switched on or off.
  • the invention is further directed to a vehicle control system for carrying out a method for determining the pose of an at least partially automated vehicle using different landmarks, wherein a backend server is provided with the landmark data of the
  • Landmarks are transferred from a map to a vehicle control system of the vehicle. It is envisaged that depending on
  • FIG. 1 is a diagram for carrying out the inventive
  • FIG. 2 shows an example of a construction of a vehicle control system with a backend server for providing data about landmarks as a function of environmental influences.
  • FIG. 1 shows a sequence of the method according to the invention. Shown are, by way of example, three different environmental influences 14 such as sunrays which can dazzle, for example rain, which, for example, inhibits the recognition of road markings or a nighttime, for example remoter landmarks such as buildings or the like are recognizable.
  • three different environmental influences 14 such as sunrays which can dazzle, for example rain, which, for example, inhibits the recognition of road markings or a nighttime, for example remoter landmarks such as buildings or the like are recognizable.
  • the information about the environmental influences shown by way of example is transmitted to the backend server 13 by means of an information service 17.
  • the information service 17 is formed, for example, by a weather service or by other vehicles using special sensors via data
  • the backend server 13 receives the data about the environmental influences 14 and selects specific depending on the current environmental influences
  • Vehicle control system 100 of the vehicle 1 are then the
  • Environment information which was detected by means of the vehicle detectors 15, 16, merges with the environment information of the backend server 13, so that a higher quality for generating the environment model 19 can be achieved.
  • landmarks 10, 11, 12 are shown as a road marker 10, a
  • Traffic signs 11 and immobile objects such as houses or walls 12.
  • FIG. 2 shows a vehicle control system 100 with a detailed one
  • a backend server 13 for transmitting landmark data to the vehicle control system 100 is shown.
  • the vehicle control system 100 has a plurality of detectors 15 and 16, two detectors 15, 16 being shown by way of example only. With a module 18, a switchover of the detectors 15, 16 by means of the switches Sl or S2, depending on which type of landmarks 10, 11, 12 to be detected.
  • an environment model 19 can be determined, so that after a situation analysis 20 finally a function 21 can be provided with which an actor 22 outputs an action for guiding the vehicle becomes.
  • a backend server 13 is shown schematically. This is located, for example, at a stationary location outside the vehicle 1 and is configured to transmit landmark data from, for example, a map to the vehicle control system 100. According to the invention, the backend server 13 receives data about current environmental influences 14 such as the weather, the time of day and the like from an information service 17. Depending on this data, the back-end server 13 selects specific landmarks 10, 11, 12 in accordance with a predetermined and / or learned model, which are particularly suitable for the vehicle control system 100 to create the environmental model 19 given environmental influences 14. Data on landmarks 10, 11, 12 used to create the
  • Environment model 19 are less suitable because they can not be detected or detected by the detectors 15, 16 are not transmitted.
  • the environment information detected by the vehicle detectors 15, 16 is then displayed
  • the selected landmark data is transmitted to the vehicle control system 100, such as an arrow between the backend server 13 and the vehicle
  • Vehicle control system 100 indicated.
  • the invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. All from the

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle (1) based on landmarks (10, 11, 12), in which a back end server (13) is provided by means of which landmark data relating to said landmarks (10, 11, 12) are transmitted from a map to a vehicle control system (100) of the vehicle (1). According to the invention, a selection is made of landmark data to be transmitted, depending on environmental influences (14), and transmission of landmark data from the back end server (13) to the vehicle control system (100) is limited to the selection that has been made.

Description

Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem Backend- Server übertragener Landmarken  Method for determining a pose of an at least partially automated vehicle using specially selected landmarks transmitted by a back-end server
Beschreibung description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs mittels Landmarken, wobei ein Backend - Server vorgesehen ist, mit dem Landmarkendaten der Landmarken aus einer Karte an ein Fahrzeugsteuerungssystem des Fahrzeugs übertragen werden. The invention relates to a method for determining a pose of an at least partially automated moving vehicle by means of landmarks, wherein a backend server is provided, are transmitted with the landmark data of the landmarks from a map to a vehicle control system of the vehicle.
STAN D DER TECHNI K STATE OF THE ART
Unter Pose wird im Technikbereich die räumliche Lage eines Objekts, nämlich die Position und die Orientierung eines Objektes im zweidimensionalen Raum oder im dreidimensionalen Raum verstanden. Pose is understood in the field of technology as the spatial position of an object, namely the position and orientation of an object in two-dimensional space or in three-dimensional space.
Das Verfahren zur Bestimmung der Pose des Fahrzeugs beruht dabei wenigstens zusätzlich auf Landmarken verschiedener Typen in der Umgebung des Fahrzeugs, wobei eine Posenbasis beispielsweise GPS-Daten darstellen können. Dabei können Posendaten des Fahrzeugs basierend auf GPS-Daten angereichert werden mit Daten, die aus der Erkennung von Landmarken generiert werden. Insbesondere die Ausrichtung, beispielsweise die The method for determining the pose of the vehicle is based at least additionally on landmarks of various types in the surroundings of the vehicle, wherein a pose base can represent GPS data, for example. In this case, position data of the vehicle can be enriched based on GPS data with data generated from the recognition of landmarks. In particular, the orientation, for example the
Fahrtrichtung des Fahrzeugs kann mit Hilfe von Landmarken weitgehend bestimmt werden. Die Genauigkeit der Bestimmung der Pose des Fahrzeugs basierend auf Landmarken ist dabei größer als die Genauigkeit der Bestimmung mit GPS-Daten. Bei teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugen, insbesondere bei zukünftig vollautomatisiert fahrenden Fahrzeugen ist dabei die reine GPS- Navigation zur Führung des Fahrzeuges nicht mehr ausreichend, und es müssen Systeme Anwendung finden, die die unmittelbare Umgebung des Fahrzeuges erfassen und insbesondere unter Erkennung von Landmarken die Führung des Fahrzeugs vornehmen. Der Begriff des Fahrzeugsteuerungs-systems umfasst dabei im Wesentlichen alle Komponenten, die zur Erfassung der Pose, der Auswertung der Daten und schließlich der Steuerung des Fahrzeuges notwendig sind. Insbesondere umfasst das Fahrzeugsteuerungs-system Detektoren wie Laser-, Radar-, Infrarotsensoren, kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren und/oder eine Videobilderfassung. Driving direction of the vehicle can be largely determined by landmarks. The accuracy of the determination of the pose of the vehicle based on landmarks is greater than the accuracy of the determination with GPS data. In semi-automated moving vehicles, especially in the future fully automated moving vehicles, the pure GPS navigation to guide the vehicle is no longer sufficient, and it must find systems that detect the immediate vicinity of the vehicle and in particular the recognition of landmarks the leadership of the vehicle make. The term of the vehicle control system essentially encompasses all components necessary for detecting the pose, the evaluation of the data and finally the control of the vehicle are. In particular, the vehicle control system includes detectors such as laser, radar, infrared, capacitive, LIDAR, and / or video capture.
Hierzu offenbart beispielsweise die DE 10 2014 206 901 AI ein Verfahren zur Bestimmung der Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs in einer Umgebung. Die Situationserkennung beruht dabei zum einen auf einer Umfelderfassung mittels einer Umfeldsensorik, umfassend Ultraschall-, Laser-, Radar-, Infrarot- und kapazitive Sensoren, LIDAR-Sensoren und/oder eine Videobilderfassung. Dabei soll die Situationserkennung bei der Bewegung des Fahrzeugs im Verkehr auf der Detektion von Objekten außerhalb des Fahrzeugs beruhen, wobei Hinweisgeber relevant sind, welche auch auf eine bestimmte Situation hinweisen. Diese können beispielsweise optische Markierungen, Objekte oder Begrenzungen sein. Zusätzlich oder alternativ können zur For example, DE 10 2014 206 901 A1 discloses a method for determining the pose of an at least partially automated vehicle in an environment. On the one hand, the situation recognition is based on an environment detection by means of an environmental sensor system, comprising ultrasound, laser, radar, infrared and capacitive sensors, LIDAR sensors and / or video image acquisition. Here, the situation detection is based on the movement of the vehicle in traffic on the detection of objects outside the vehicle, whistleblowers are relevant, which also indicate a specific situation. These can be, for example, optical markings, objects or boundaries. Additionally or alternatively, for
Verbesserung der Genauigkeit der Situationserkennung weitere Technologien zur Lokalisierung eingesetzt werden, so können Geodäten mittels eines GPS- Systems oder digitale Karten mit Landmarken in Kombination mit einer Improving the Accuracy of Situational Detection Further technologies for localization can be used, such as geodesic surveys using a GPS system or digital maps with landmarks in combination with a
Odometrie ermittelt werden. Landmarken sind dabei Objekte in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs, beispielsweise jedoch auch Verkehrszeichen wie Ampeln und dergleichen sowie Fahrbahnmarkierungen. Odometry can be determined. Landmarks are objects in the immediate vicinity of the vehicle, for example, but also traffic signs such as traffic lights and the like, as well as lane markings.
Als Grundlage für die Wahrnehmung des Umfeldes des Fahrzeugs werden also Messdaten mittels Detektoren verwendet, aus welchen mit Hilfe der As a basis for the perception of the environment of the vehicle so measurement data are used by means of detectors, from which with the aid of
Detektoralgorithmen Objekte extrahiert werden können. Anhand dieser Objekte kann das Fahrzeugumfeld modelliert werden, um somit beispielsweise eine Trajektorie für das eigene Fahrzeug zu planen und sonstige Detector algorithms objects can be extracted. On the basis of these objects, the vehicle environment can be modeled, thus, for example, to plan a trajectory for the own vehicle and others
Handlungsentscheidungen treffen zu können. To be able to make action decisions.
Die Güte des Umfeldmodells hängt dabei stark von der verwendeten The quality of the environment model depends strongly on the used
Umfeldsenorik ab. Diese unterscheiden sich systembedingt in ihren Environmental Sense. These differ systemically in theirs
Messeigenschaften bezüglich der Genauigkeit und der Reichweite und deren Leistungsfähigkeit weist in der Regel eine signifikante Abhängigkeit von Measurement properties with respect to accuracy and range and their performance usually has a significant dependence on
Umweltbedingungen wie zum Beispiel Regen, Nebel, Sonneneinstrahlung oder künstlicher Beleuchtung auf. Beispielsweise kann eine Fahrbahnmarkierung bei nasser Fahrbahn insbesondere bei Dunkelheit nicht zuverlässig als Landmarke dienen, da eine nasse Fahrbahn insbesondere bei Dunkelheit spiegeln kann, sodass entsprechende Detektoren nicht aktiviert werden können, andere Detektoren funktionieren bei diesen Witterungsverhältnissen allerdings weiter. Environmental conditions such as rain, fog, sunlight or artificial lighting on. For example, a pavement marking in wet conditions, especially in the dark not reliable as a landmark serve as a wet roadway may reflect especially in the dark, so that corresponding detectors can not be activated, but other detectors continue to function in these weather conditions.
Von den Einflussfaktoren sind jedoch nicht alle Arten von Landmarken gleichermaßen betroffen. Beispielsweise sind Signalanlagen auch unabhängig von den Witterungsverhältnissen in aller Regel gut erfassbar, wohingegen bei beispielsweise optisch arbeitenden Erfassungssystemen mit gegenständlichen Objekten in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs nicht bei allen However, not all types of landmarks are equally affected by the influencing factors. For example, signal systems are generally well detectable, regardless of the weather conditions, whereas, for example, optically operating detection systems with objective objects in the immediate vicinity of the vehicle not at all
Lichtverhältnissen zuverlässig ein entsprechendes Umfeld modelliert werden kann. Light conditions reliably a corresponding environment can be modeled.
Als wichtige zusätzliche Quelle zur Pose des Fahrzeugs werden in As an important additional source to the pose of the vehicle will be in
zunehmendem Maße neben der Informationen auf Basis der Sensormessdaten der Detektoren am oder im Fahrzeug Informationen aus Karten verwendet. Diese können von einem zentralen Karten- bzw. Backend - Server an das jeweilige Fahrzeug übertragen werden, im Folgenden vereinfachend als ein Backend - Server bezeichnet. In dem Fahrzeugsteuerungssystem werden dann die increasingly used in addition to the information based on the sensor measurement data of the detectors on or in the vehicle information from maps. These can be transferred from a central card or backend server to the respective vehicle, referred to below as a backend server for simplicity. In the vehicle control system then the
Umfeldinformationen, die mittels der Fahrzeugdetektoren erfasst wurden, mit den Umfeldinformationen fusioniert, sodass eine meist erheblich höhere Güte zur Erzeugung eines Umfeldmodells erzielbar ist. Environment information captured by the vehicle detectors, merged with the environment information, so that a mostly significantly higher quality for generating an environmental model can be achieved.
Werden alle Landmarken aus der Karte mittels des Backend - Servers an das Fahrzeugsteuerungssystem übermittelt, so wird eine erhebliche If all landmarks from the map are transmitted to the vehicle control system by means of the backend server, then a considerable
Informationsdichte geschaffen, die eine verfügbare Bandbreite des Information density created an available bandwidth of the
Kommunikationskanals zwischen dem Backend-Server und dem Communication channel between the backend server and the
Fahrzeugsteuerungssystem des Fahrzeugs möglicherweise unnötig stark auslastet. Auch die Rechenleistung des Fahrzeugsteuerungssystems ist hardwareseitig begrenzt, sodass es wünschenswert ist, die Menge an vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem übertragenen Daten zu reduzieren. Vehicle control system of the vehicle may be unnecessarily heavy load. The computing power of the vehicle control system is also limited on the hardware side, so that it is desirable to reduce the amount of data transmitted from the backend server to the vehicle control system.
OFFEN BARUNG DER ERFINDUNG OPENING OF THE INVENTION
Aufgabe der Erfindung ist die Weiterbildung eines Verfahrens zur Bestimmung einer Pose wenigstens eines teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs, wobei das Verfahren derart ausgebildet sein soll, dass eine möglichst begrenzte The object of the invention is the development of a method for determining a pose of at least one partially automated moving vehicle, wherein the Method should be designed such that a limited possible
Datenmenge vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem übertragen wird. Auch soll die notwendige Rechenleistung und die zu Amount of data is transferred from the backend server to the vehicle control system. Also, the necessary computing power and the too
verarbeitende Datenmenge für das Fahrzeugsteuerungssystem reduziert werden. Dabei soll das teilautomatisiert fahrende Fahrzeug unverändert sicher geführt werden können. processing amount of data for the vehicle control system can be reduced. The semi-automated moving vehicle should be able to be guided safely unchanged.
Diese Aufgabe wird ausgehend von einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ausgehend von einem Fahrzeugsteuerungssystem gemäß Anspruch 9 mit den jeweils kennzeichnenden Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben. This object is achieved starting from a method according to the preamble of claim 1 and starting from a vehicle control system according to claim 9 with the respective characterizing features. Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims.
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass in Abhängigkeit von Umwelteinflüssen eine Auswahl von zu übertragenen Landmarkendaten getroffen wird und wobei eine Übertragung von Landmarkendaten vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem auf die getroffene Auswahl begrenzt wird. The invention includes the technical teaching that, depending on environmental influences, a selection of landmark data to be transmitted is made, and transmission of landmark data from the backend server to the vehicle control system is limited to the selection made.
Kern der Erfindung ist die Einbeziehung von sensierbaren Umwelteinflüssen, auf Grundlage derer nur solche Landmarkendaten vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem übertragen werden, die abhängig von den erkannten aktuellen Umweltbedingungen, also vorrangig abhängig von der Tageszeit und von Witterungseinflüssen, auch sinnvoll vom Fahrzeugsteuerungssystem genutzt werden können, um ein Umfeldmodell entsprechend hoher Güte zu erzeugen. The core of the invention is the inclusion of sensible environmental influences, on the basis of which only those landmark data are transmitted from the backend server to the vehicle control system, which are also useful depending on the detected current environmental conditions, ie primarily depending on the time of day and weather conditions, used by the vehicle control system can to create an environment model of high quality.
Die übertragenen Umfeldinformationen müssen einen gewissen informativen Mehrwert für das Fahrzeugsteuerungssystem bieten, der wenigstens über die Information hinausgeht, die das Fahrzeugsteuerungssystem bereits mittels der Detektoren zur Erkennung des unmittelbaren Umfeldes erhält. Es werden also bevorzugt Landmarken übertragen, die auch von den Detektoren des Fahrzeugs erkannt werden können, sodass nicht weitere Landmarken übertragen werden, die dem Fahrzeugsteuerungssystem dann zwar vorliegen, die aufgrund der Umwelteinflüsse aber nicht sensiert werden können. Positionen von The transmitted environment information must provide some informative added value to the vehicle control system, at least beyond the information the vehicle control system already receives by means of the immediate environment detectors. It is therefore preferred to transfer landmarks, which can also be detected by the detectors of the vehicle, so that no further landmarks are transmitted, which are then present to the vehicle control system, but which can not be sensed due to environmental influences. Positions of
Landmarken, die von den Umfeldsensoren des Fahrzeugsteuerungssystems unter aktuellen Bedingungen gut detektiert werden können, also beispielsweise aktiv leuchtende Lichtquellen bei Nacht, sollten daher bevorzugt vom Backend - Server aus dem hinterlegten Kartenmaterial an das Fahrzeugsteuerungssystem gesendet werden. Die die aktuelle Situation, die erkannt werden kann, beispielsweise durch Regensensoren, Lichtsensoren, Temperatursensoren und dergleichen, lässt eine Aussage zu über Typen von Landmarken, die gut erkannt werden können und Typen von Landmarken, die nicht so gut erkannt werden können. Aktuell schlecht erkennbare Landmarken sollten daher nur übertragen werden, wenn auf Grundlage der eigentlich gut detektierbaren Landmarken, z.B. in Form einer Lokalisierungsgenauigkeit, keine gute Lokalisierung möglich ist. Unter Nutzung der erfindungsgemäßen situationsabhängigen Übertragung der Informationen über Landmarken kann die Rechenleistung des Landmarks that can be well detected by the environmental sensors of the vehicle control system under current conditions, so for example active light sources at night should therefore preferably be sent from the stored map material to the vehicle control system by the backend server. The current situation which can be detected, for example by rain sensors, light sensors, temperature sensors and the like, makes it possible to say something about types of landmarks that can be easily recognized and types of landmarks that can not be recognized so well. Currently badly recognizable landmarks should therefore only be transferred if based on the actually well detectable landmarks, for example in the form of localization accuracy, no good localization is possible. Using the situation-dependent transmission of the information about landmarks according to the invention, the computing power of the
Fahrzeugsteuerungssystems optimiert genutzt werden. Auf diese Weise ist es möglich, die Kosten für die Fahrzeugelektronik und die Vehicle control system can be used optimally. In this way it is possible to reduce the cost of the vehicle electronics and the
Kommunikationsinfrastruktur signifikant zu senken. Significantly lower communication infrastructure.
Die Umwelteinflüsse sind beispielsweise gebildet durch das Wetter, die The environmental influences are formed for example by the weather, the
Tageszeit, den Verkehr, die Sicht, die Lichtverhältnisse und/oder Nässe, wie auch Straßenmarkierungen, Stau, starker Gegenverkehr, der Landmarken abdecken kann, vorausfahrende Fahrzeuge und dergleichen. Die Daytime, traffic, visibility, lighting conditions and / or wet, as well as road markings, traffic jams, strong oncoming traffic, the landmarks cover, vehicles ahead and the like. The
Umwelteinflüsse werden mittels Umweltsensoren des Fahrzeugs detektiert und werden an das Fahrzeugsteuerungssystem übermittelt. Environmental influences are detected by means of environmental sensors of the vehicle and are transmitted to the vehicle control system.
Beispielsweise werden bei nasser, spiegelnder Straße, insbesondere bei Dunkelheit, Straßenmarkierungen außer Acht gelassen, sodass entsprechende Detektoren zur Erfassung von Straßenmarkierungen nicht aktiviert werden und eine zugeordnete Übertragung der spezifischen Daten vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem nicht aktiviert wird. Beispielsweise kann auch vorgesehen sein, bei Gegenlicht Beleuchtungseinrichtungen, beispielsweise Verkehrssignalanlagen oder die Beleuchtung von vorausfahrenden Fahrzeugen, nicht zu betrachten, da insbesondere bei Gegenlicht eine entsprechende For example, on wet, reflective roads, especially in the dark, road markings are disregarded so that corresponding detectors for detecting road markings are not activated and associated transmission of the specific data from the backend server to the vehicle control system is not activated. For example, it may also be provided not to observe illumination devices, for example traffic signal systems or the illumination of vehicles in front, in the case of backlighting, since a corresponding one is provided in particular in the case of backlighting
Erfassung nicht sinnvoll möglich ist und eine entsprechende Detektionsgüte nicht erzielbar ist, sodass beispielsweise bei Gegenlicht entsprechende Signalanlagen nur einen geringeren Informationsgehalt bieten. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass ein Informationsdienst vorgesehen ist, mit dem bezogen auf den Ort des Fahrzeugs relevante Umwelteinflüsse an den Backend - Server übertragen werden. Ein möglicher Informationsdienst wird beispielsweise mit einem Wetterdienst gebildet, welcher an den Backend - Server Wetterdaten vom Ort oder von derDetection is not meaningful and a corresponding detection quality is not achievable, so that, for example, in backlight corresponding signal systems offer only a lower information content. According to an advantageous development of the invention, provision is made for an information service to be provided with which environmental influences relevant to the location of the vehicle are transmitted to the back-end server. A possible information service is formed, for example, with a weather service which sends weather data to the backend server from the location or location
Umgebung des Fahrzeugs übermittelt. Weiterhin besteht die Möglichkeit, Informationen von speziell ausgerüsteten weiteren Fahrzeugen bereitzustellen, welche den Informationsdienst bilden. Environment of the vehicle. Furthermore, it is possible to provide information of specially equipped further vehicles, which form the information service.
Das Fahrzeug weist Detektoren auf, mit denen Landmarken erfasst werden, wobei die vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem The vehicle has detectors that detect landmarks, those from the backend server to the vehicle control system
übertragenen Landmarkendaten mit den von den Detektoren erfassten transmitted landmark data with the detected by the detectors
Landmarken fusioniert werden, sodass eine erheblich höhere Güte zur Landmarks are merged, so a much higher quality for
Erzeugung eines Umfeldmodells erzielbar ist. Generation of an environment model can be achieved.
Zu verbesserten Ausführung des Verfahrens kann vorgesehen werden, dass die Übertragung bestimmter Landmarken vom Backend - Server an das For improved execution of the method it can be provided that the transfer of certain landmarks from the backend server to the
Fahrzeugsteuerungssystem mit zu bevorzugenden Landmarken abhängig von den Umwelteinflüssen selbsttätig angelernt wird. Beispielsweise können empirisch analysierte Zusammenhänge zwischen Landmarken und erreichbarer Güte der Detektion in Abhängigkeit vom Umwelteinfluss wie Wetter, Vehicle control system with preferred landmarks depending on the environmental influences is taught automatically. For example, empirically analyzed relationships between landmarks and achievable quality of detection depending on the environmental impact such as weather,
Lichtverhältnissen, Beleuchtung und dergleichen erkannt werden, sodass das Fahrzeugsteuerungssystem vor dem Hintergrund eines bestimmten Light conditions, lighting and the like are detected, so that the vehicle control system against the background of a particular
Umweltszenarios entsprechende Landmarken zuordnet und weitere Landmarken beispielsweise kategorisiert und außer Acht lässt. Ein derartiges Anlernen führt zu einer stetigen Verbesserung der Funktionsweise des Assigning corresponding landmarks to environmental scenarios and categorizing and disregarding other landmarks, for example. Such training leads to a steady improvement in the operation of the
Fahrzeugsteuerungssystems und zur zunehmend ressourcenschonenden Nutzung. Insbesondere kann das Anlernen die Auswahl vom Backend - Server bereitgestellter Landmarken umfassen, sodass eine stetig fortschreitende Optimierung der umweltbasierten Übertragung bestimmter Landmarken abhängig von ebenso bestimmten Umweltbedingungen möglich wird. Vehicle control system and for increasingly resource-efficient use. In particular, the training may include the selection of landmarks provided by the backend server, so that a steadily progressing optimization of the environmental-based transmission of particular landmarks becomes possible depending on environmental conditions also determined.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Verbesserung des Verfahrens wird eine Auswahl eines Detektionsalgorithmus zur Verarbeitung der Landmarkendaten bestimmter Landmarken zusätzlich in Abhängigkeit von Lokalisierungsszenarien ausgeführt. Dadurch kann eine weitere Verbesserung des Fahrens erzielt werden, und wird die Menge der Landmarkendaten in Abhängigkeit der According to a further advantageous improvement of the method, a selection of a detection algorithm for processing the landmark data of certain landmarks is additionally dependent on localization scenarios executed. Thereby, a further improvement of the driving can be achieved, and the amount of the landmark data depending on the
Lokalisierungsszenarien bedarfsabhängig vergrößert oder verkleinert, entsteht der Vorteil eines kleineren Datenaufkommens zur Bestimmung der Pose des Fahrzeugs, wobei zusätzlich zu einer verringerten Übertragungsrate vom Increasing or decreasing localization scenarios as needed results in the advantage of a smaller amount of data for determining the pose of the vehicle, in addition to a reduced transmission rate of the vehicle
Backend - Server das Datenaufkommen zur Verarbeitung im Backend - Server the data volume for processing in the
Fahrzeugsteuerungssystem verringert wird. Vehicle control system is reduced.
Die Auswahl von bestimmten Detektoren kann so von dem The selection of specific detectors can be so from the
Fahrzeugsteuerungssystem vorgenommen werden, dass zwischen Vehicle control system be made that between
verschiedenen Detektoren umgeschaltet werden kann, beispielsweise können Detektoren und zugehörige Detektionsalgorithmen zu- oder abgeschaltet werden. different detectors can be switched, for example, detectors and associated detection algorithms can be switched on or off.
Die Erfindung richtet sich weiterhin auf ein Fahrzeugsteuerungssystem zur Ausführung eines Verfahrens zur Bestimmung der Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs mittels verschiedener Landmarken, wobei ein Backend - Server vorgesehen ist, mit dem Landmarkendaten der The invention is further directed to a vehicle control system for carrying out a method for determining the pose of an at least partially automated vehicle using different landmarks, wherein a backend server is provided with the landmark data of the
Landmarken aus einer Karte an ein Fahrzeugsteuerungssystem des Fahrzeugs übertragen werden. Dabei ist vorgesehen, dass in Abhängigkeit von Landmarks are transferred from a map to a vehicle control system of the vehicle. It is envisaged that depending on
Umwelteinflüssen eine Auswahl von zu übertragenen Landmarkendaten getroffen wird und wobei eine Übertragung von Landmarkendaten vom Backend - Server an das Fahrzeugsteuerungssystem auf die getroffene Auswahl begrenzt wird. Weitere Merkmale und zugeordnete Vorteile des vorstehend beschriebenen Verfahrens finden für das Fahrzeugsteuerungssystem ebenfalls Environmental influences, a selection of landmark data to be transmitted is made and wherein transmission of landmark data from the backend server to the vehicle control system is limited to the selection made. Other features and associated advantages of the method described above also apply to the vehicle control system
Berücksichtigung. Consideration.
BEVORZUGTES AUSFÜ HRUNGSBEISPI EL DER ERFIN DUNG PREFERRED EXAMPLES OF THE INVENTION
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt. Es zeigt: Further, measures improving the invention will be described in more detail below together with the description of a preferred embodiment of the invention with reference to FIGS. It shows:
Figur 1 ein Diagramm zur Ausführung des erfindungsgemäßen Figure 1 is a diagram for carrying out the inventive
Verfahrens mit beispielshaft dargestellten Umwelteinflüssen, einem Informationsdienst und einem Backend - Server sowie einem Fahrzeug und Figur 2 ein Beispiel eines Aufbaus eines Fahrzeugsteuerungssystems mit einem Backend - Server zur Bereitstellung von Daten über Landmarken in Abhängigkeit von Umwelteinflüssen. Method with exemplified environmental influences, an information service and a backend server and a vehicle and FIG. 2 shows an example of a construction of a vehicle control system with a backend server for providing data about landmarks as a function of environmental influences.
Figur 1 stellt einen Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens dar. Gezeigt sind beispielhaft drei verschiedene Umwelteinflüsse 14 wie Sonnenstrahlen, die beispielsweise blenden können, wie Regen, der beispielsweise die Erkennung von Straßenmarkierungen hemmt oder wie eine Nachtzeit, zu der beispielsweise entferntere Landmarken wie Gebäude oder dergleichen schlechter erkennbar sind. FIG. 1 shows a sequence of the method according to the invention. Shown are, by way of example, three different environmental influences 14 such as sunrays which can dazzle, for example rain, which, for example, inhibits the recognition of road markings or a nighttime, for example remoter landmarks such as buildings or the like are recognizable.
Die Informationen über die beispielhaft gezeigten Umwelteinflüsse werden mittels eines Informationsdienstes 17 an den Backend - Server 13 übertragen. Der Informationsdienst 17 wird beispielsweise gebildet durch einen Wetterdienst oder durch weitere Fahrzeuge, die mittels spezieller Sensoren Daten über The information about the environmental influences shown by way of example is transmitted to the backend server 13 by means of an information service 17. The information service 17 is formed, for example, by a weather service or by other vehicles using special sensors via data
Umwelteinflüsse bereitstellen können. Can provide environmental influences.
Schließlich erhält der Backend - Server 13 die Daten über die Umwelteinflüsse 14 und wählt abhängig von den aktuellen Umwelteinflüssen spezifische Finally, the backend server 13 receives the data about the environmental influences 14 and selects specific depending on the current environmental influences
Landmarken aus, die an das Fahrzeug 1 übertragen werden. In dem Landmarks that are transmitted to the vehicle 1. By doing
Fahrzeugsteuerungssystem 100 des Fahrzeugs 1 werden dann die Vehicle control system 100 of the vehicle 1 are then the
Umfeldinformationen, die mittels der Fahrzeugdetektoren 15, 16 erfasst wurden, mit den Umfeldinformationen des Backend - Servers 13 fusioniert, sodass eine höhere Güte zur Erzeugung des Umfeldmodells 19 erzielbar ist. Beispielhaft gezeigt sind Landmarken 10, 11, 12 wie eine Straßenmarkierung 10, ein Environment information, which was detected by means of the vehicle detectors 15, 16, merges with the environment information of the backend server 13, so that a higher quality for generating the environment model 19 can be achieved. By way of example, landmarks 10, 11, 12 are shown as a road marker 10, a
Verkehrszeichen 11 und immobile Gegenstände wie Häuser oder Mauern 12. Traffic signs 11 and immobile objects such as houses or walls 12.
Figur 2 zeigt ein Fahrzeugsteuerungssystem 100 mit einer detaillierten FIG. 2 shows a vehicle control system 100 with a detailed one
Darstellung einzelner Komponenten. Weiterhin ist ein Backend - Server 13 zur Übermittlung von Landmarkendaten an das Fahrzeugsteuerungssystem 100 dargestellt. Representation of individual components. Furthermore, a backend server 13 for transmitting landmark data to the vehicle control system 100 is shown.
Das Fahrzeugsteuerungssystem 100 weist mehrere Detektoren 15 und 16 auf, wobei lediglich beispielhaft zwei Detektoren 15, 16 gezeigt sind. Mit einem Modul 18 kann eine Umschaltung der Detektoren 15, 16 mittels der Schalter Sl oder S2 erfolgen, abhängig davon, welche Art von Landmarken 10, 11, 12 erkannt werden soll. The vehicle control system 100 has a plurality of detectors 15 and 16, two detectors 15, 16 being shown by way of example only. With a module 18, a switchover of the detectors 15, 16 by means of the switches Sl or S2, depending on which type of landmarks 10, 11, 12 to be detected.
Wird entweder der Detektor 15 oder der Detektor 16 oder beide Detektoren 15 und 16 aktiviert, kann ein Umfeldmodell 19 ermittelt werden, sodass nach einer Situationsanalyse 20 schließlich eine Funktion 21 bereitgestellt werden kann, mit der mit einer Aktorik 22 eine Handlung zur Führung des Fahrzeugs ausgegeben wird. If either the detector 15 or the detector 16 or both detectors 15 and 16 is activated, an environment model 19 can be determined, so that after a situation analysis 20 finally a function 21 can be provided with which an actor 22 outputs an action for guiding the vehicle becomes.
Neben dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 ist ein Backend - Server 13 schematisch gezeigt. Dieser befindet sich beispielhaft an einem stationären Ort außerhalb des Fahrzeugs 1 und ist dazu ausgebildet, Landmarkendaten aus beispielsweise einer Karte an das Fahrzeugsteuerungssystem 100 zu übertragen. Erfindungsgemäß erhält der Backend - Server 13 von einem Informationsdienst 17 Daten über aktuelle Umwelteinflüsse 14 wie das Wetter, die Tageszeit und dergleichen. In Abhängigkeit dieser Daten wählt der Backend - Server 13 nach einem vorgegebenen und/oder angelernten Modell spezifische Landmarken 10, 11, 12 aus, die bei gegebenen Umwelteinflüssen 14 für das Fahrzeugsteuerungssystem 100 besonders geeignet sind, das Umfeldmodell 19 zu erstellen. Daten über Landmarken 10, 11, 12, die zur Erstellung des In addition to the vehicle control system 100, a backend server 13 is shown schematically. This is located, for example, at a stationary location outside the vehicle 1 and is configured to transmit landmark data from, for example, a map to the vehicle control system 100. According to the invention, the backend server 13 receives data about current environmental influences 14 such as the weather, the time of day and the like from an information service 17. Depending on this data, the back-end server 13 selects specific landmarks 10, 11, 12 in accordance with a predetermined and / or learned model, which are particularly suitable for the vehicle control system 100 to create the environmental model 19 given environmental influences 14. Data on landmarks 10, 11, 12 used to create the
Umfeldmodells 19 weniger geeignet sind, da diese nicht von den Detektoren 15, 16 erfasst oder erkannt werden können, werden nicht übertragen. Environment model 19 are less suitable because they can not be detected or detected by the detectors 15, 16 are not transmitted.
In dem Fahrzeugsteuerungssystem 100 werden dann die Umfeldinformationen, die mittels der Fahrzeugdetektoren 15, 16 erfasst wurden, mit den In the vehicle control system 100, the environment information detected by the vehicle detectors 15, 16 is then displayed
Umfeldinformationen des Backend - Servers 13 fusioniert, sodass eine höhere Güte zur Erzeugung des Umfeldmodells 19 erzielbar ist. Enclosed environment information of the backend server 13, so that a higher quality for the generation of the environment model 19 can be achieved.
Im Backend - Server erfolgt dabei mit einem Schritt 23 eine Auswahl wetterspezifischer Landmarken 10, 11, 12, die aus einem Kartenspeicher 24 entnommen werden. Schließlich werden mit einem Schritt 25 die ausgewählten Landmarkendaten an das Fahrzeugsteuerungssystem 100 übertragen, wie mit einem Pfeil zwischen dem Backend - Server 13 und dem In the back-end server, a selection 23 of weather-specific landmarks 10, 11, 12, which are taken from a card memory 24, takes place in a step 23. Finally, at a step 25, the selected landmark data is transmitted to the vehicle control system 100, such as an arrow between the backend server 13 and the vehicle
Fahrzeugsteuerungssystem 100 angedeutet. Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der dargestellten Lösung auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Vehicle control system 100 indicated. The invention is not limited in its execution to the above-mentioned preferred embodiment. Rather, a number of variants is conceivable, which makes use of the illustrated solution even with fundamentally different types of use. All from the
Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden  Claims, the description or the drawings
Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiven Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein. Features and / or advantages, including design details, spatial arrangements and method steps, can be essential to the invention, both individually and in the most diverse combinations.

Claims

Ansprüche claims
1. Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs (1) mittels Landmarken (10, 11, 12), wobei ein Backend - Server (13) vorgesehen ist, mit dem Landmarkendaten der Landmarken (10, 11, 12) aus einer Karte an ein Fahrzeugsteuerungs-system (100) des A method for determining a pose of an at least partially automated moving vehicle (1) by means of landmarks (10, 11, 12), wherein a backend server (13) is provided with the landmark data of the landmarks (10, 11, 12) from a Card to a vehicle control system (100) of the
Fahrzeugs (1) übertragen werden,  Vehicle (1) are transmitted,
dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von Umwelteinflüssen (14) eine Auswahl von zu übertragenen Landmarkendaten getroffen wird und wobei eine Übertragung von Landmarkendaten vom Backend - Server (13) an das Fahrzeugsteuerungssystem (100) auf die getroffene Auswahl begrenzt wird.  characterized in that, depending on environmental influences (14), a selection of landmark data to be transmitted is made and wherein a transmission of landmark data from the backend server (13) to the vehicle control system (100) is limited to the selection made.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die 2. The method according to claim 1, characterized in that the
Umwelteinflüsse (14) das Wetter, die Tageszeit, den Verkehr, die Sicht, die Lichtverhältnisse und/oder Nässe umfassen.  Environmental influences (14) include the weather, the time of day, the traffic, the visibility, the lighting conditions and / or wetness.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that a
Informationsdienst (17) vorgesehen ist, mit dem bezogen auf den Ort des Fahrzeugs (1) relevante Umwelteinflüsse an den Backend - Server (13) übertragen werden.  Information service (17) is provided, with respect to the location of the vehicle (1) relevant environmental influences are transmitted to the backend server (13).
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der 4. The method according to claim 3, characterized in that the
Informationsdienst (17) durch wenigstens einen Wetterdienst oder mittels spezieller Fahrzeuge gebildet wird.  Information service (17) is formed by at least one weather service or by means of special vehicles.
5. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) Detektoren (15, 16) aufweist, mit denen Landmarken (10, 11, 12) erfasst werden, wobei die vom Backend - Server (13) an das Fahrzeugsteuerungssystem (100) übertragenen  in that the vehicle (1) has detectors (15, 16) with which landmarks (10, 11, 12) are detected, the data transmitted from the backend server (13) to the vehicle control system (100)
Landmarkendaten mit den von den Detektoren (15, 16) erfassten  Landmark data with the detected by the detectors (15, 16)
Landmarken (10, 11, 12) fusioniert werden.  Landmarks (10, 11, 12) are merged.
6. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsteuerungssystem (100) mit zu bevorzugenden Landmarken (10, 11, 12) abhängig von den characterized in that the vehicle control system (100) with too preferred landmarks (10, 11, 12) depending on the
Umwelteinflüssen selbsttätig angelernt wird.  Environmental influences are taught automatically.
7. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass die Auswahl der vom Backend - Server (13) zu übertragender Landmarkendaten bestimmter Landmarken (10, 11, 12) zusätzlich in Abhängigkeit von Lokalisierungsszenarien ausgeführt wird.  in that the selection of the landmark data of certain landmarks (10, 11, 12) to be transmitted by the backend server (13) is additionally carried out as a function of localization scenarios.
8. Verfahren nach einem der vorgenannten Ansprüche, dadurch 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized
gekennzeichnet, dass das Fahrzeugsteuerungssystem (100) während der Bestimmung einer Pose des Fahrzeugs (1) die verschiedenen Detektoren (15, 16) zu- oder abschaltet.  characterized in that the vehicle control system (100) during the determination of a pose of the vehicle (1) the different detectors (15, 16) on or off.
9. Fahrzeugsteuerungssystem (100) zur Ausführung eines Verfahrens nach einem der vorgenannten Ansprüche. 9. vehicle control system (100) for carrying out a method according to one of the preceding claims.
EP17704421.1A 2016-04-08 2017-02-06 Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server Withdrawn EP3440432A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016205866.5A DE102016205866A1 (en) 2016-04-08 2016-04-08 Method for determining a pose of an at least partially automated vehicle using specially selected landmarks transmitted by a back-end server
PCT/EP2017/052484 WO2017174227A1 (en) 2016-04-08 2017-02-06 Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3440432A1 true EP3440432A1 (en) 2019-02-13

Family

ID=58016681

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17704421.1A Withdrawn EP3440432A1 (en) 2016-04-08 2017-02-06 Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20200298883A1 (en)
EP (1) EP3440432A1 (en)
JP (1) JP2019511724A (en)
CN (1) CN108885112A (en)
DE (1) DE102016205866A1 (en)
WO (1) WO2017174227A1 (en)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102493862B1 (en) * 2018-11-20 2023-01-31 구글 엘엘씨 Reinforcing navigation commands using landmarks under difficult driving conditions
DE102019215490A1 (en) * 2019-10-09 2021-04-15 Robert Bosch Gmbh Method for providing a digital localization map for a vehicle
US20220404160A1 (en) * 2019-10-20 2022-12-22 3M Innovative Properties Company Route selection using infrastructure performance

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013222182A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Robert Bosch Gmbh Method for operating a vehicle
WO2015083538A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle position estimation system, device, method, and camera device
DE102015011358A1 (en) * 2015-08-29 2016-03-17 Daimler Ag Method for operating a vehicle

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0798800A (en) * 1993-09-29 1995-04-11 Mazda Motor Corp Device for guiding route of automobile
JPH10194150A (en) * 1997-01-16 1998-07-28 Koyo Seiko Co Ltd Steering device of automobile
JP4134860B2 (en) * 2003-09-12 2008-08-20 株式会社デンソー Driving guideline detection failure control device
EP1711006B1 (en) * 2004-01-26 2018-12-12 NEC Corporation Video type judgment system, video processing system, video processing method, and video processing program
JP4762697B2 (en) * 2005-11-29 2011-08-31 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Vehicle driving assistance system
JP5116555B2 (en) * 2008-04-25 2013-01-09 三菱電機株式会社 LOCATION DEVICE, LOCATION SYSTEM, LOCATION SERVER DEVICE, AND LOCATION METHOD
DE102010062633A1 (en) * 2010-12-08 2012-06-14 Robert Bosch Gmbh Method and device for detecting traffic signs in the vicinity of a vehicle and comparison with traffic sign information from a digital map
US9140792B2 (en) * 2011-06-01 2015-09-22 GM Global Technology Operations LLC System and method for sensor based environmental model construction
JP5708308B2 (en) * 2011-06-30 2015-04-30 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 Reference data acquisition device, reference data acquisition system, reference data acquisition method, and reference data acquisition program
JP6471528B2 (en) * 2014-02-24 2019-02-20 株式会社リコー Object recognition apparatus and object recognition method
JP6280409B2 (en) * 2014-03-25 2018-02-14 株式会社日立製作所 Self-vehicle position correction method, landmark data update method, in-vehicle device, server, and self-vehicle position data correction system
DE102014206901A1 (en) 2014-04-10 2015-10-15 Robert Bosch Gmbh User interface for selecting and activating support in maneuver situations
KR101594356B1 (en) * 2014-07-02 2016-02-26 한림대학교 산학협력단 Unrealistic map based navigation apparatus and method using

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102013222182A1 (en) * 2013-10-31 2015-04-30 Robert Bosch Gmbh Method for operating a vehicle
WO2015083538A1 (en) * 2013-12-06 2015-06-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 Vehicle position estimation system, device, method, and camera device
EP3078937A1 (en) * 2013-12-06 2016-10-12 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle position estimation system, device, method, and camera device
DE102015011358A1 (en) * 2015-08-29 2016-03-17 Daimler Ag Method for operating a vehicle

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of WO2017174227A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2019511724A (en) 2019-04-25
US20200298883A1 (en) 2020-09-24
CN108885112A (en) 2018-11-23
DE102016205866A1 (en) 2017-10-12
WO2017174227A1 (en) 2017-10-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102014223363B4 (en) Method and device for localizing a motor vehicle in a fixed reference map
EP2149132B1 (en) Method and a device for identifying traffic-relevant information
DE102019104974A1 (en) Method and system for determining a driving maneuver
EP3616181A1 (en) Method for automatically producing and updating a dataset for an autonomous vehicle
DE102016219455A1 (en) Motor vehicle, method and active infrastructure for checking an environment detection of a motor vehicle
DE102008041679A1 (en) Method for environment recognition for navigation system in car, involves storing data of object or feature in storage, and classifying object or feature by comparison of data after visual inspection of object or feature
DE102017009435B4 (en) Evaluation of components of automatic driving functions and lane recognition at different processing levels
EP3814720B1 (en) Localization system and method for operating same
WO2017174228A1 (en) Method for determining a pose of a vehicle driving in an at least partially automated fashion by means of different landmark types
DE102016214045A1 (en) Method and device for determining a roadway model for a vehicle environment
DE102021103149A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING THE OPTIMAL CROSSING LANE IN AN ASSISTED DRIVING SYSTEM
DE102018133457B4 (en) Method and system for providing environmental data
WO2020048734A1 (en) Method for creating a map of the surroundings of a vehicle
EP3440433B1 (en) Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server
DE102010043673A1 (en) Navigation system installed in vehicle, has traffic disruption detection device to detect traffic disruption by using data corresponding to driving state of vehicle, vehicle position and road class
DE102021111325A1 (en) Method and assistance device for supporting driving operation of a motor vehicle and motor vehicle
WO2017174227A1 (en) Method for determining a pose of an at least partially autonomously moving vehicle using specially selected landmarks transmitted from a back end server
DE102016220581A1 (en) METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING A ENVIRONMENTAL MODEL
WO2018188846A1 (en) Driver assistance system for a vehicle
DE112020003551T5 (en) Road curve generation in real-world images as a data augmentation method
DE102017218932B4 (en) Method for evaluating a trajectory of a means of transportation
DE102019212894A1 (en) Prediction of behavior of road users
EP4297534A1 (en) Method and control device for automatically adapting a light function of the lighting device of a vehicle
DE102022212709A1 (en) Corridor-based vehicle control
DE102022118631A1 (en) Method, system and computer program product for validating a driver assistance system (ADAS) and/or an automated driving system (ADS)

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20181108

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)
RAP1 Party data changed (applicant data changed or rights of an application transferred)

Owner name: ROBERT BOSCH GMBH

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20200520

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION IS DEEMED TO BE WITHDRAWN

18D Application deemed to be withdrawn

Effective date: 20201001