EP3362229A1 - Haptisches referenzieren eines manipulators - Google Patents

Haptisches referenzieren eines manipulators

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Publication number
EP3362229A1
EP3362229A1 EP16778994.0A EP16778994A EP3362229A1 EP 3362229 A1 EP3362229 A1 EP 3362229A1 EP 16778994 A EP16778994 A EP 16778994A EP 3362229 A1 EP3362229 A1 EP 3362229A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
manipulator
platform
reference body
robot system
coupling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP16778994.0A
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English (en)
French (fr)
Inventor
Klaus Miller
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KUKA Deutschland GmbH
Original Assignee
KUKA Deutschland GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by KUKA Deutschland GmbH filed Critical KUKA Deutschland GmbH
Publication of EP3362229A1 publication Critical patent/EP3362229A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1615—Program controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
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    • B25J9/1692—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39021—With probe, touch reference positions
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39024—Calibration of manipulator
    • G—PHYSICS
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
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    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50033—Align tool, tip with a calibration mask

Definitions

  • the present invention relates to a method for controlling a
  • Robot system and in particular for aligning a robot system to a reference body. Furthermore, the invention relates to a corresponding
  • Robots are freely programmable, program-controlled
  • a manipulator may include various members and axes whose movement may be controlled by driving respective motors, and in particular servomotors.
  • Manipulators may be provided on mobile platforms which may, for example, move the manipulators through a factory floor.
  • the platforms can be active or passive, that is, have a standalone drive and independent control or not.
  • such a mobile manipulator can be moved to a workpiece in order to subsequently process it.
  • odometry or laser navigation can be used.
  • CONFIRMATION COPY mobile manipulator is given. An appropriate control is thus known exactly where the mobile manipulator is with respect to the workstation and the component to be processed. Subsequently, an automatic processing step of a robot program can be executed without restrictions.
  • a positioning system disclosed therein includes a macro-positioning subsystem and a micro-positioning subsystem.
  • the micro-positioning system is provided between a robot and a workstation to enable a fine mechanical positioning.
  • the document EP 2 590 787 Bi relates to a method for calibrating a robot.
  • a CAD model is generated by means of a CAD software, and then compared with a second CAD model, which was generated based on 3D measurements.
  • a method is to be provided which enables an unrestricted automatic and precise application sequence of a mobile manipulator. Cost-intensive external sensors for aligning should preferably be dispensed with here.
  • Robot system according to claim 11 solved.
  • the present invention relates to a method for controlling a
  • the robot system can be aligned to a workstation at which a work step is to be performed by means of the robot system. This can be the
  • the robot system can align itself by means of the method according to the invention to such a workstation and subsequently handle a component based on the orientation.
  • the workstation can include the component.
  • the robotic system includes a manipulator as well as a mobile platform supporting the manipulator.
  • the manipulator is a
  • the mobile platform can be part of
  • Manipulator for example, a movable manipulator foot.
  • the mobile platform can also be provided as a separate transport system, which can enable an autonomous movement of the manipulator.
  • the mobile platform may be an omnidirectionally mobile platform.
  • the platform may be passively movable, and may be pushed by an operator, for example.
  • the platform can also have its own drive and corresponding control.
  • the mobile platform is connected to the manipulator.
  • the method includes providing a reference body.
  • Reference body may for example be arranged on a workstation or a component, and is preferably fixed in place and provided separately from the manipulator and the mobile platform.
  • the method further comprises providing a reference position of the platform and a reference configuration of the manipulator.
  • the Reference position of the platform may refer to the reference body and may further correspond to a certain transformation between the reference body and the platform.
  • the reference position and the reference configuration may, for example, have been detected during a previous application programming.
  • the reference position of the platform may, for example, comprise a two-dimensional position and an orientation of the platform.
  • the reference configuration of the manipulator may include, for example, an axis configuration of the manipulator or a pose of the manipulator.
  • the method further includes approximating the platform to the provided reference position of the platform.
  • the mobile platform can be actively controlled, or passively moved by an operator.
  • the approach of the platform can also be done by moving the robot system to the reference body.
  • the platform can be moved here in order to reach the reference position of the platform.
  • the method further comprises coupling the manipulator to the
  • Robot system achieved by e.g. an end effector of the manipulator grips the reference body.
  • a direct connection between the manipulator and the reference body can be produced.
  • the mobile platform is connected via the manipulator with the reference body.
  • the coupling is a releasable coupling, so that a coupled state can be canceled after a successful referencing.
  • the method comprises a control of the robot system in the coupled state, so that the reference configuration of the manipulator is taken.
  • the manipulator and / or the mobile platform can be controlled and moved accordingly.
  • the reference body is preferably not moved in this case to a falsified referencing counteract. Due to the existing coupling between the
  • the manipulator can not move completely free, but is limited due to the coupling in its movement.
  • the manipulator has assumed the reference configuration. Since the manipulator is coupled to the reference body, thus the position and preferably also the orientation of the manipulator are precisely defined, at least with regard to the reference body. Thus, since the manipulator and platform are connected to each other, preferably also the position of the mobile platform with respect to the reference body is precisely defined. The robot system is thus referenced with respect to the reference body.
  • Robot system External sensors for referencing are not necessary.
  • the steps described above can be carried out automatically, for example before or during an automatic execution of an application.
  • the robot system can
  • the driving of the robot system in the coupled state further takes place such that the reference position of the mobile platform is taken. For example, if an end effector of the manipulator to the
  • Reference body is coupled, and a foot of the manipulator is connected to the mobile platform, as a result of driving the robot system, so that the manipulator assumes the reference configuration that with the
  • Manipulator connected platform occupy the reference position.
  • the mobile platform can be moved as a passive element through the manipulator, so be pushed into the reference position.
  • the mobile platform can be controlled accordingly to follow a guidance of the manipulator.
  • a controller of the manipulator may be connected to a corresponding controller of the manipulator.
  • the mobile platform may include sensors that detect forces coming from the Manipulator can be exercised on the platform as a result of driving.
  • the mobile platform can drive its drives to follow the manager of the manipulator.
  • the position and preferably also the orientation of the mobile platform with respect to the reference body or in terms of the component are precisely defined.
  • the coordinate system of the manipulator which itself may be defined with regard to the mobile platform, is thus assigned precisely to the reference position of the mobile platform.
  • the manipulator can therefore precisely edit a component whose position is stored with respect to the reference body.
  • connection between the manipulator and the reference body there is a connection between the manipulator and the reference body.
  • a mechanical or magnetic connection between the manipulator and the reference body.
  • the robot system can align itself if it is driven accordingly, while the manipulator is still connected to the reference body and thus has a fixed reference point, by which the movement takes place as a result of the driving.
  • coupling for example, a magnetic
  • Coupling device of the manipulator are moved efficiently by means of magnetic tensile forces to a ferrous reference body.
  • an intermediate position of the platform is achieved as a result of approaching the platform to the reference position of the platform.
  • Intermediate position is typically different from the reference position of the platform.
  • the robot system therefore does not have to be precisely approximated to the reference position of the platform, since the precise alignment or referencing takes place automatically later by means of the manipulator. For example, a worker may manually move the robot system near the reference body and near the reference position of the mobile platform. The platform reaches the intermediate position. In order to perform an accurate execution of a programmed application, is by means of the Manipulator first brought the platform automatically in the reference position.
  • the method further comprises detecting for the
  • Robot system acting forces and moments During the approach of the platform and / or during the Koppeins of the manipulator while the robot system and in particular preferably the manipulator is operated by means of a force control using the detected forces and moments.
  • the force control can be a compliance control
  • the robot system may be at least partially soft-wired and may be regulated according to external forces, so that the external forces acting on the robot system are reduced due to a corresponding movement of the robot system. This allows the manipulator to couple to the reference body without the manipulator and / or the
  • Reference body be damaged.
  • a haptisehes coupling can take place, in which the manipulator recognizes the reference body and coupled to these.
  • the approach of the platform to the reference position can also be such that a collision between the robot system and
  • a workstation on which the reference body may be located is prevented.
  • a haptisehes referencing can be made possible.
  • the coupling of the manipulator to the reference body comprises a frictional coupling.
  • a frictional connection between the manipulator and the reference body preferably due to the Koppeins a frictional connection between the manipulator and the reference body
  • the robot system can align itself as a result of the drive while it is in the coupled state.
  • the manipulator can refer to the reference body or from this
  • the reference body is accordingly fixed and dimensioned sufficiently rigid.
  • the coupling of the manipulator to the reference body comprises a positive coupling.
  • the coupling of the manipulator to the reference body takes place such that a coupling device of the manipulator is in a predefined orientation relative to the reference body.
  • the coupling device of the manipulator is in a predefined orientation relative to the reference body.
  • Coupling device comprise an end effector of the manipulator.
  • the end effector form the coupling device.
  • the coupling device or the end effector in the coupled state is preferably in a predefined position and orientation with respect to the referent body.
  • the coupling of the manipulator takes place at the
  • the coding and counter-coding may be based on structural features and, for example, due to the key-lock principle, prevent the manipulator from coupling to an incorrect location. Thus, it can be efficiently ensured that the manipulator is coupled to the correct reference body, and that the coupled manipulator is in a desired orientation to the patient
  • the coding and counter-coding can be present for example as three-dimensional coding and Gegenkodier lake, which can only interlock when a certain orientation of the surfaces to each other is present.
  • providing the reference position of the platform and the reference configuration of the manipulator comprises moving the mobile platform to a position where the manipulator can reach the reference body, coupling the manipulator to the reference body, and detecting the position as the reference position of the platform and the configuration of the manipulator in the coupled state as the reference configuration of
  • Application programming carried out and can be at least partially performed or controlled manually by a programmer.
  • the present invention comprises a robot system comprising a manipulator and a manipulator-supporting mobile platform.
  • the manipulator is a multi-axis articulated arm robot.
  • the multi-axis articulated robot as
  • the robot system has a
  • Control which is adapted to perform a method described above for controlling the robot system.
  • the robotic system may include corresponding means for performing such a method, such as a coupling device.
  • the robot system comprises sensors for detecting on the
  • 6-axis force / torque sensors can be used which, based on strain gauges or strain gauges, force- and torque components that act on the manipulator can capture.
  • Figs. 1-5 a robot system according to an embodiment in different constellations.
  • FIG. 1 shows a robot system comprising a manipulator 4 and a mobile platform 3, which supports the manipulator 4.
  • the mobile platform can be moved in x- and y-direction, and thus the
  • the mobile platform 3 may be an omnidirectionally movable platform that can be pushed as a passive platform by a worker.
  • the axes of the platform are actively driven, so that the platform can move programmatically automatically and autonomously.
  • the mobile platform may include navigation means, such as lasers.
  • An actively driven platform can also passively be pushed by a worker while the brakes are released.
  • the manipulator 4 is designed as a multi-axis articulated arm robot, on the hand flange of a gripper 5 and a coupling device 6 are provided in the form of a loop. Furthermore, a workstation 1 is shown in FIG. At this there is a contact device 2, to which the coupling device 6 of the manipulator 4 is coupled.
  • the contact device 2 represents the reference body in the context of the invention.
  • the mobile platform is moved to a position 7a in which the manipulator 4 with its coupling device 6 can reach the contact device 2.
  • this can be done manually to the
  • Workstation 1 are pushed. In the case of an actively driven platform 3 this can be moved in manual mode, such as by means of a remote control, in front of the workstation l.
  • the manipulator 4 is coupled to the contact device 2 as shown in FIG.
  • the manipulator is manually approximated to the workstation 1, and then by means of the coupling device 6 to the
  • the position 7a of the mobile platform 3 including the translational components xa, ya and the rotational component 0a is stored as the reference position of the mobile platform 3.
  • the axle configuration ⁇ , ⁇ , ⁇ , ⁇ the manipulator 4 is stored in the coupled state as the reference configuration of the manipulator.
  • an application can then be programmed.
  • the coupling between the manipulator 4 and the contact device 2 is released.
  • the mobile platform 3 has not been moved for this purpose in the illustrated embodiment and is still - with activated brakes - at the position 7a.
  • the configuration of the manipulator 4 has been changed according to the application to be programmed, and u.a. a gripping point 9 stored at the workstation 1.
  • the mobile platform 3 which was previously located, for example, at another workstation, approximates to the reference position 7a of the platform. This can for example be done automatically by autonomous navigation or by manual pushing. Due to positioning errors, however, typically only a different intermediate position 7b with the coordinates xb, yb, 6b is achieved. If the programmed application is now executed without referencing would be, would not ensure that the approached to train points that are defined with respect to the workstation ⁇ , precise or due to
  • Axis limits can be achieved at all with the manipulator. For example, a position can not be approached with sufficient accuracy or can not be achieved due to axle limits. Furthermore, due to the changed initial configuration and the resulting singularities, a linear movement can not be carried out. Furthermore, this could set a singularity of Achswolf, so that under certain circumstances, a gripping position can not be achieved. As shown in Figure 4, therefore, first by means of an automatic
  • Manipulator 4 are operated by means of compliance control, so that the positive connection 8 between the coupling device 6 and
  • Contact device 2 can be achieved easily.
  • a configuration of the manipulator is associated with e.g. the axis coordinates ⁇ 3, ⁇ 3, Y3, £ 3.
  • the positioning error of the mobile platform 3 is corrected.
  • the manipulator 4 can be controlled directly in the Referenzachskonfiguration ⁇ , ⁇ , ⁇ , ⁇ .
  • the mobile platform 3, which is permanently connected to the manipulator 4 is guided or pulled into the associated reference position xa, ya, 0a, as shown in FIG.
  • the coupling can be solved and the following application step can be performed.
  • the base of the manipulator is now in the same place as in the application programming, so that the programmed movement of the manipulator can be performed as desired.
  • the reference configuration ⁇ , ⁇ , ⁇ , ⁇ of the If the platform 3 is an actively driven platform, the reference configuration ⁇ , ⁇ , ⁇ , ⁇ of the.
  • an inverse kinematics which includes all degrees of freedom of the overall system, by means of a null space movement

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, und insbesondere zum Ausrichten eines Robotersystems bezogen auf einen Referenzkörper. Das Robotersystem umfasst dabei einen Manipulator und eine den Manipulator stützende mobile Plattform. Dabei wird eine Referenzposition der Plattform bezogen auf den Referenzkörper und eine Referenzkonfiguration des Manipulators bereitgestellt. Ferner wird der Manipulator an den Referenzkörper gekoppelt und das Robotersystem im gekoppelten Zustand derart angesteuert, dass die Referenzkonfiguration des Manipulators eingenommen wird.

Description

Haptisches Referenzieren eines Manipulators l. Technischer Bereich
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines
Robotersystems, und insbesondere zum Ausrichten eines Robotersystems an einen Referenzkörper. Ferner betrifft die Erfindung ein entsprechendes
Robotersystem.
2. Technischer Hintergrund
Roboter sind frei programmierbare, programmgesteuerte
Handhabungseinrichtungen, welche zu verschiedenen Tätigkeiten in Montage- oder Fertigungsprozessen eingesetzt werden können. Die eigentliche Mechanik eines Roboters kann als Manipulator bezeichnet werden. Ein Manipulator kann verschiedene Glieder und Achsen umfassen, deren Bewegung durch Ansteuern entsprechender Motoren und insbesondere Servomotoren gesteuert werden kann. Manipulatoren können auf mobilen Plattformen bereitgestellt sein, welche die Manipulatoren beispielsweise durch eine Werkshalle bewegen können. Die Plattformen können aktiv oder passiv sein, also über einen eigenständigen Antrieb und eine eigenständige Steuerung verfügen oder nicht.
In einem automatischen Programmablauf kann ein solcher mobiler Manipulator an ein Werkstück bewegt werden, um dieses anschließend zu bearbeiten. Bei der Positionierung des mobilen Manipulators kann Odometrie oder Lasernavigation verwendet werden. Jedoch ist aufgrund von Ungenauigkeiten der Hard- und Software, die bei einer solchen Positionierung beteiligt ist, ein genaues
Referenzieren an der Arbeitsstation notwendig. Dabei kann es ein bevorzugtes Ziel einer solchen Referenzierung sein, einen Manipulator derart an eine
Arbeitsstation auszurichten, dass eine definierte Transformation zwischen einem Koordinatensystem der Arbeitsstation und einem Koordinatensystem des
BESTÄTIGUNGSKOPIE mobilen Manipulators gegeben ist. Einer entsprechenden Steuerung ist somit genau bekannt, wo sich der mobile Manipulator bezüglich der Arbeitsstation und dem zu bearbeitenden Bauteil befindet. Anschließend kann ein automatischer Bearbeitungsschritt eines Roboterprogramms ohne Einschränkungen ausgeführt werden.
Aus betriebsinternen Verfahren ist bekannt, sensorgestützt einen
Positionierungsfehler zu identifizieren. Hierzu können optische
Erfassungssysteme in Verbindung mit Algorithmen zur Objekt- oder
Umgebungserkennung verwendet werden.
Die Patentschrift US 6,429,016 Bi betrifft automatische Systeme zum
Positionieren einer Probe. Ein darin offenbartes Positionierungssystem umfasst ein Makro-Positionierungssubsystem und ein Mikro-Positionierungssubsystem. Das Mikro-Positionierungssystem wird dabei zwischen einem Roboter und einer Arbeitsstation bereitgestellt, um ein mechanisches Feinpositionieren zu ermöglichen.
Das Dokument EP 2 590 787 Bi betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines Roboters. Dazu wird ein CAD-Model mittels einer CAD-Software erzeugt, und anschließend mit einem zweiten CAD-Model verglichen, welches basierend auf 3D-Messungen erzeugt wurde.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum effizienten Referenzieren eines Robotersystems an z.B. eine Arbeitsstation zu ermöglichen, sodass die während eines Programmierprozesses gespeicherten Bahn- bzw. Bearbeitungspunkte erfolgreich ab- bzw. angefahren werden können. Es soll insbesondere ein Verfahren bereitgestellt werden, welches einen uneingeschränkten automatischen und präzisen Applikationsablauf eines mobilen Manipulators ermöglicht. Auf kostenintensive externe Sensorik zum Ausrichten soll hierbei vorzugsweise verzichtet werden können. Diese und weitere Aufgaben, welche aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden durch ein Verfahren gemäß Anspruch l und durch ein
Robotersystem gemäß Anspruch 11 gelöst.
3. Inhalt der Erfindung Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines
Robotersystems. Insbesondere kann mittels dieses Verfahrens das Robotersystem zu einer Arbeitsstation ausgerichtet werden, an welcher ein Arbeitsschritt mittels des Robotersystems durchgeführt werden soll. Dabei kann sich das
Robotersystem zu der Arbeitsstation referenzieren. Insbesondere vorzugsweise kann sich das Robotersystem mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens an einer solchen Arbeitsstation ausrichten und anschließend ein Bauteil basierend auf der Ausrichtung handhaben. Die Arbeitsstation kann dabei das Bauteil umfassen.
Das Robotersystem umfasst einen Manipulator als auch eine mobile Plattform, welche den Manipulator stützt. Vorzugsweise ist der Manipulator ein
mehrachsiger Gelenkarmroboter. Die mobile Plattform kann Teil des
Manipulators sein, beispielsweise ein beweglicher Manipulatorfuß. Alternativ kann die mobile Plattform auch als separates Transportsystem bereitgestellt sein, welches ein autonomes Bewegen des Manipulators ermöglichen kann.
Insbesondere kann die mobile Plattform eine omnidirektional bewegliche Plattform sein. Die Plattform kann passiv bewegbar sein, und kann beispielsweise durch einen Bediener geschoben werden. Die Plattform kann auch über einen eigenen Antrieb und eine entsprechende Steuerung verfügen. Vorzugsweise ist die mobile Plattform mit dem Manipulator verbunden.
Das Verfahren umfasst ein Bereitstellen eines Referenzkörpers. Dieser
Referenzkörper kann beispielsweise an einer Arbeitsstation oder einem Bauteil angeordnet sein, und ist vorzugweise ortsfest fixiert und getrennt von dem Manipulator und der mobilen Plattform bereitgestellt.
Das Verfahren umfasst weiter ein Bereitstellen einer Referenzposition der Plattform und einer Referenzkonfiguration des Manipulators. Die Referenzposition der Plattform kann sich auf den Referenzkörper beziehen und kann ferner einer bestimmten Transformation zwischen dem Referenzkörper und der Plattform entsprechen. Die Referenzposition und die Referenzkonfiguration können beispielsweise während einer vorherigen Applikationsprogrammierung erfasst worden sein. Die Referenzposition der Plattform kann bspw. eine zweidimensionale Position und eine Orientierung der Plattform umfassen. Die Referenzkonfiguration des Manipulators kann bspw. eine Achskonfiguration des Manipulators oder eine Pose des Manipulators umfassen.
Das Verfahren umfasst weiter ein Annähern der Plattform an die bereitgestellte Referenzposition der Plattform. Hierzu kann die mobile Plattform aktiv angesteuert werden, oder passiv durch einen Bediener bewegt werden. Das Annähern der Plattform kann auch durch Bewegen des Robotersystems an den Referenzkörper erfolgen. Beispielsweise kann die Plattform hierbei bewegt werden, um die Referenzposition der Plattform zu erreichen. Die
Referenzposition muss dabei nicht erreicht werden, insbesondere nicht exakt erreicht werden. Beispielsweise ist ein solches Erreichen aufgrund von
Positionierungsfehlern oder auch manuellen Ungenauigkeiten häufig nicht möglich.
Das Verfahren umfasst weiter ein Koppeln des Manipulators an den
Referenzkörper. Durch das Koppeln wird ein gekoppelter Zustand des
Robotersystems erreicht, indem z.B. ein Endeffektor des Manipulators den Referenzkörper ergreift. Hierbei kann eine direkte Verbindung zwischen dem Manipulator und dem Referenzkörper hergestellt werden. Somit ist auch die mobile Plattform über den Manipulator mit dem Referenzkörper verbunden. Vorzugsweise ist das Koppeln ein lösbares Koppeln, sodass ein gekoppelter Zustand nach einer erfolgreichen Referenzierung aufgehoben werden kann.
Weiter umfasst das Verfahren ein Ansteuern des Robotersystems im gekoppelten Zustand, sodass die Referenzkonfiguration des Manipulators eingenommen wird. Hierzu können der Manipulator und/oder die mobile Plattform angesteuert werden und entsprechend bewegt werden. Der Referenzkörper wird hierbei vorzugsweise nicht bewegt, um einer verfälschten Referenzierung entgegenzuwirken. Aufgrund der bestehenden Kopplung zwischen dem
Manipulator und dem Referenzkörper kann sich der Manipulator nicht vollständig frei bewegen, sondern ist aufgrund der Kopplung in seiner Bewegung eingeschränkt. Im Anschluss an das Ansteuern hat der Manipulator die Referenzkonfiguration eingenommen. Da der Manipulator mit dem Referenzkörper gekoppelt ist, sind somit die Position und vorzugsweise auch die Orientierung des Manipulators genau definiert, zumindest hinsichtlich des Referenzkörpers. Somit ist, da Manipulator und Plattform miteinander verbunden sind, vorzugsweise auch die Position der mobilen Plattform hinsichtlich des Referenzkörpers genau definiert. Das Robotersystem ist somit bezüglich des Referenzkörpers referenziert. Mittels des Manipulators kann nun eine Applikation ausgeführt werden, und zwar mit einer hohen Genauigkeit aufgrund der präzisen Referenzierung des
Robotersystems. Externe Sensoren zur Referenzierung sind dabei nicht notwendig. Insbesondere können die oben beschriebenen Schritte automatisch ausgeführt werden, beispielsweise vor oder während eines automatischen Durchführens einer Applikation. Somit kann sich das Robotersystem
selbstständig zu einem Bauteil referenzieren, indem es sich an den
Referenzkörper koppelt und die Referenzkonfiguration ansteuert. Vorzugsweise erfolgt das Ansteuern des Robotersystems im gekoppelten Zustand ferner derart, dass die Referenzposition der mobilen Plattform eingenommen wird. Wenn beispielsweise ein Endeffektor des Manipulators an den
Referenzkörper gekoppelt ist, und ein Fuß des Manipulators mit der mobilen Plattform verbunden ist, kann in Folge des Ansteuerns des Robotersystems, sodass der Manipulator die Referenzkonfiguration einnimmt, die mit dem
Manipulator verbundene Plattform die Referenzposition einnehmen. Hierzu kann die mobile Plattform als passives Element durch den Manipulator bewegt werden, also in die Referenzposition gedrängt werden. Als aktives Element kann die mobile Plattform entsprechend angesteuert werden, um einer Führung des Manipulators zu folgen. Hierzu kann eine Steuerung des Manipulators mit einer entsprechenden Steuerung des Manipulators verbunden sein. Ferner kann die mobile Plattform Sensoren aufweisen, welche Kräfte erfassen, die von dem Manipulator auf die Plattform infolge des Ansteuerns ausgeübt werden.
Entsprechend dieser Daten kann die mobile Plattform ihre Antriebe ansteuern, um der Führungskraft des Manipulators zu folgen.
In der Referenzposition sind die Position und vorzugsweise auch die Orientierung der mobilen Plattform hinsichtlich des Referenzkörpers oder hinsichtlich des Bauteils präzise definiert. Das Koordinatensystem des Manipulators, welches selber hinsichtlich der mobilen Plattform definiert sein kann, ist somit präzise der Referenzposition der mobilen Plattform zugeordnet. Mittels entsprechender Transformation kann der Manipulator daher präzise ein Bauteil bearbeiten, dessen Position hinsichtlich des Referenzkörpers hinterlegt ist.
Vorzugsweise liegt im gekoppelten Zustand eine Verbindung zwischen dem Manipulator und dem Referenzkörper vor. Insbesondere vorzugsweise liegt hierbei eine mechanische oder magnetische Verbindung zwischen dem
Manipulator und dem Referenzkörper vor. Basierend auf dieser Verbindung kann sich das Robotersystem ausrichten, wenn es entsprechend angesteuert wird, während der Manipulator weiterhin mit dem Referenzkörper verbunden ist und somit einen festen Bezugspunkt hat, um welchen die Bewegung infolge des Ansteuerns erfolgt. Beim Koppeln kann beispielsweise eine magnetische
Koppelvorrichtung des Manipulators effizient mittels magnetischer Zugkräfte an einen eisenhaltigen Referenzkörper bewegt werden.
Vorzugsweise wird in Folge des Annäherns der Plattform an die Referenzposition der Plattform eine Zwischenposition der Plattform erreicht. Diese
Zwischenposition ist typischerweise verschieden von der Referenzposition der Plattform. Das Robotersystem muss somit nicht präzise an die Referenzposition der Plattform angenähert werden, da das präzise Ausrichten bzw. Referenzieren erst später automatisch mittels des Manipulators erfolgt. Ein Werker kann beispielsweise das Robotersystem per Hand in die Nähe des Referenzkörpers und in die Nähe der Referenzposition der mobilen Plattform bewegen. Dabei erreicht die Plattform die Zwischenposition. Um ein genaues Durchführen einer programmierten Applikation durchführen zu können, wird mittels des Manipulators die Plattform zunächst automatisch in die Referenzposition gebracht.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren ferner ein Erfassen von auf das
.Robotersystem wirkenden Kräften und Momenten. Während des Annäherns der Plattform und/oder während des Koppeins des Manipulators wird dabei das Robotersystem und insbesondere vorzugsweise der Manipulator mittels einer Kraftregelung unter Verwendung der erfassten Kräfte und Momente betrieben. Die Kraftregelung kann dabei eine Nachgiebigkeitsregelung sein, und
insbesondere mittels einer Impedanz-, einer Admittanz-, einer Positions- oder Drehmomentregelung erfolgen. Bei einer solchen Nachgiebigkeitsregelung kann das Robotersystem zumindest teilweise weichgeschaltet sein und kann entsprechend externer Kräfte geregelt werden, so dass die externen Kräfte, die auf das Robotersystem wirken, aufgrund einer entsprechenden Bewegung des Robotersystems verringert werden. Hierdurch kann der Manipulator an den Referenzkörper koppeln, ohne dass der Manipulator und/oder der
Referenzkörper beschädigt werden. Es kann insbesondere ein haptisehes Koppeln erfolgen, bei dem der Manipulator den Referenzkörper erkennt und an diesen koppelt. Auch das Annähern der Plattform an die Referenzposition kann dabei derart erfolgen, dass eine Kollision zwischen dem Robotersystem und
beispielsweise einer Arbeitsstation, auf welcher sich der Referenzkörper befinden kann, verhindert wird. Somit kann ein haptisehes Referenzieren ermöglicht werden.
Vorzugsweise umfasst das Koppeln des Manipulators an den Referenzkörper ein kraftschlüssiges Koppeln. Insbesondere vorzugsweise liegt infolge des Koppeins eine kraftschlüssige Verbindung zwischen dem Manipulator und dem
Referenzkörper vor. Somit kann sich das Robotersystem selbst ausrichten, infolge des Ansteuerns, während es im gekoppelten Zustand ist. Beispielsweise kann sich der Manipulator an den Referenzkörper heranziehen oder von diesem
wegdrücken, um die Referenzkonfiguration einzunehmen. Der Referenzkörper ist dementsprechend ortsfest und ausreichend starr dimensioniert. Vorzugsweise umfasst das Koppeln des Manipulators an den Referenzkörper ein formschlüssiges Koppeln. Insbesondere vorzugsweise liegt infolge des Koppeins eine formschlüssige Verbindung zwischen dem Manipulator und dem
Referenzkörper vor. Durch diesen Formschluss kann präzise sichergestellt werden, dass im gekoppelten Zustand eine bestimmte, vordefinierte Orientierung zwischen dem gekoppelten Manipulator und dem Referenzkörper vorliegt, sodass problemlos die Referenzkonfiguration des Manipulators und die Referenzposition der mobilen Plattform erreicht werden können.
Vorzugsweise erfolgt das Koppeln des Manipulators an den Referenzkörper derart, dass eine Koppelvorrichtung des Manipulators in einer vordefinierten Ausrichtung relativ zu dem Referenzkörper ist. Insbesondere kann die
Koppelvorrichtung einen Endeffektor des Manipulators umfassen. Dabei kann der Endeffektor die Koppelvorrichtung bilden. Die Koppelvorrichtung bzw. der Endeffektor ist im gekoppelten Zustand vorzugsweise in einer vordefinierten Position und Orientierung bezogen auf den Referertzkörper. Durch Ansteuern des Robotersystems im gekoppelten Zustand kann somit effizient eine vordefinierte Referenzkonfiguration und Referenzposition erreicht werden.
Insbesondere vorzugsweise erfolgt das Koppeln des Manipulators an den
Referenzkörper derart, dass eine Kodierung der Koppelvorrichtung des
Manipulators mit einer entsprechenden Gegenkodierung des Referenzkörpers koppelt bzw. entsprechend übereinstimmt. Die Kodierung und Gegenkodierung können auf strukturellen Merkmalen basieren, und beispielsweise aufgrund des Schlüssel-Schloss-Prinzips verhindern, dass der Manipulator an eine falsche Stelle koppelt. Somit kann effizient sichergestellt werden, dass mittels des Manipulators an den richtigen Referenzkörper gekoppelt wird, und dass der gekoppelte Manipulator in einer gewünschten Orientierung zu dem
Referenzkörper steht. Hierzu können die Kodierung und Gegenkodierung beispielsweise als dreidimensionale Kodier- und Gegenkodierflächen vorliegen, welche nur ineinandergreifen können, wenn eine bestimmte Ausrichtung der Flächen zueinander vorliegt. Vorzugsweise umfasst das Bereitstellen der Referenzposition der Plattform und der Referenzkonfiguration des Manipulators ein Bewegen der mobilen Plattform an eine Position, in welcher der Manipulator den Referenzkörper erreichen kann, ein Koppeln des Manipulators an den Referenzkörper, und ein Erfassen der Position als die Referenzposition der Plattform und der Konfiguration des Manipulators im gekoppelten Zustand als die Referenzkonfiguration des
Manipulators. Diese Schritte werden vorzugsweise während einer
Applikationsprogrammierung durchgeführt, und können zumindest teilweise manuell durch einen Programmierer durchgeführt bzw. gesteuert werden.
Anschließend können bestimmte Applikationsschritte programmiert werden, wie beispielsweise das Abspeichern eines bestimmten Greifpunktes. Mittels des Verfahrens wird sichergestellt, dass während eines automatischen Ausführens der Applikation genaue Referenzierungsinformationen vorliegen, mittels welcher sich das Robotersystem präzise automatisch referenzieren kann, sodass folgende Applikationsschritte präzise durchgeführt werden können. Es ist somit insbesondere sichergestellt, dass der Manipulator ausgehend von der
Referenzkonfiguration die folgenden Applikationsschritte wie während der Applikationsprogrammierung definiert auch im automatischen Modus
durchführen kann.
Weiterhin umfasst die vorliegende Erfindung ein Robotersystem aufweisend einen Manipulator und eine den Manipulator stützende mobile Plattform.
Vorzugsweise ist der Manipulator ein mehrachsiger Gelenkarmroboter.
Insbesondere vorzugsweise ist der mehrachsige Gelenkarmroboter als
Leichtbauroboter ausgestaltet. Weiterhin weist das Robotersystem eine
Steuerung auf, welche eingerichtet ist, ein oben beschriebenes Verfahren zum Steuern des Robotersystems durchzuführen. Der Fachmann versteht, dass das Robotersystem entsprechende Mittel zum Durchführen eines solchen Verfahrens umfassen kann, wie beispielsweise eine Koppelvorrichtung. Vorzugsweise umfasst das Robotersystem dabei Sensoren zum Erfassen von auf das
Robotersystem und insbesondere auf den Manipulator wirkende Kräfte und Momente. Hierzu können 6-Achsen-Kraft-Momentensensoren eingesetzt werden, welche basierend auf Dehnungsmessbrücken oder Dehnungsmessstreifen Kraft- und Drehmomentkomponenten, die auf den Manipulator wirken, erfassen können.
4. Aus iihrungsbeispiele
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren näher beschrieben. Dabei zeigen:
Figen. 1-5 ein Robotersystem gemäß einer Ausführungsform in unterschiedlichen Konstellationen.
In der Figur 1 ist ein Robotersystem dargestellt, umfassend einen Manipulator 4 und eine mobile Plattform 3, welche den Manipulator 4 stützt. Die mobile Plattform kann in x- und y- Richtung bewegt werden, und somit den
Manipulator 4 bewegen. Die mobile Plattform 3 kann eine omnidirektional bewegliche Plattform sein, die als passive Plattform durch einen Werker geschoben werden kann. Vorzugsweise sind die Achsen der Plattform aktiv angetrieben, so dass sich die Plattform programmgesteuert automatisch und autonom bewegen kann. Hierzu kann die mobile Plattform Navigationsmittel, wie beispielsweise Laser umfassen. Eine aktiv angetriebene Plattform kann auch passiv bei gelüfteten Bremsen durch einen Werker geschoben werden.
Der Manipulator 4 ist als mehrachsiger Gelenkarmroboter ausgebildet, an dessen Handflansch ein Greifer 5 und eine Koppelvorrichtung 6 in Form einer Schlaufe bereitgestellt sind. Ferner ist in der Figur 1 eine Arbeitsstation 1 dargestellt. An dieser befindet sich eine Kontaktvorrichtung 2, an welche die Koppelvorrichtung 6 des Manipulators 4 gekoppelt ist. Die Kontaktvorrichtung 2 stellt dabei den Referenzkörper im Sinne der Erfindung dar.
Im Folgenden wird der beispielhafte Ablauf einer Applikationsprogrammierung unter Bezugnahme auf die Figuren 1 und 2 beschrieben. Dazu wird zunächst die mobile Plattform an eine Position 7a bewegt, in welcher der Manipulator 4 mit seiner Koppelvorrichtung 6 die Kontaktvorrichtung 2 erreichen kann. Im Falle einer passiven Ausgestaltung der Plattform 3 kann diese manuell an die
Arbeitsstation 1 geschoben werden. Im Falle einer aktiv angetriebenen Plattform 3 kann diese in manueller Bedienart, etwa mittels einer Fernsteuerung, vor die Arbeitsstation l bewegt werden.
Anschließend wird der Manipulator 4 an die Kontaktvorrichtung 2 wie in Fig. 1 dargestellt gekoppelt. Hierzu wird der Manipulator manuell an die Arbeitsstation 1 angenähert, und anschließend mittels der Koppelvorrichtung 6 an die
Kontaktvorrichtung 2 angeschlossen. Es liegt eine formschlüssige Verbindung 8 zwischen der Kontaktvorrichtung 2 und der Koppelvorrichtung 6 des
Manipulators 4 vor.
Anschließend wird die Position 7a der mobilen Plattform 3, umfassend die translatorischen Komponenten xa, ya sowie die rotatorische Komponente 0a, als die Referenzposition der mobilen Plattform 3 gespeichert. Ebenso wird die Achskonfiguration αι, βι, γι, ει des Manipulators 4 im gekoppelten Zustand als die Referenzkonfiguration des Manipulators gespeichert.
Wie in der Figur 2 dargestellt kann anschließend eine Applikation programmiert werden. Hierzu wird zunächst die Kopplung zwischen dem Manipulator 4 und der Kontaktvorrichtung 2 gelöst. Die mobile Plattform 3 wurde hierzu in der dargestellten Ausführungsform nicht bewegt und befindet sich immer noch - mit aktivierten Bremsen - an der Position 7a. Die Konfiguration des Manipulators 4 wurde entsprechend der zu programmierenden Applikation verändert, und u.a. ein Greifpunkt 9 an der Arbeitsstation 1 gespeichert. Hierzu können die entsprechenden Achskoordinaten α2, ß2, γ2, ε2 des Manipulators zu dem
Greifpunkt 9 gespeichert werden.
Im Folgenden wird das automatische Ausführen der programmierten Applikation unter Bezugnahme auf die Figuren 3-5 beschrieben. Hierzu wird zunächst die mobile Plattform 3, die sich zuvor beispielsweise an einer anderen Werkstelle befand, an die Referenzposition 7a der Plattform angenähert. Dies kann z.B. automatisch mittels autonomer Navigation oder durch manuelles Schieben erfolgen. Aufgrund von Positionierungsfehlern wird jedoch typischerweise nur eine abweichende Zwischenposition 7b mit den Koordinaten xb, yb, 6b erreicht. Wenn die programmierte Applikation ohne Referenzierung nun durchgeführt werden würde, wäre nicht sichergestellt, dass die anzufahrenden Bahnpunkte, die hinsichtlich der Arbeitsstation ι definiert sind, präzise oder aufgrund von
Achsgrenzen überhaupt mit dem Manipulator erreicht werden. Beispielsweise kann eine Position nicht ausreichend genau angefahren werden, oder aufgrund von Achsgrenzen nicht erreicht werden. Ferner kann eine lineare Bewegung aufgrund der veränderten Ausgangskonfiguration und der daraus resultierenden Singularitäten nicht ausführbar sein. Ferner könnte sich hierbei eine Singularität der Achsstellung einstellen, sodass unter Umständen eine Greif position nicht erreicht werden kann. Wie in Figur 4 dargestellt wird daher zunächst mittels einer automatischen
Suchfahrt des Manipulators die Koppelvorrichtung 6 des Manipulators 4 an die Kontaktvorrichtung 2 der Arbeitsstation 1 gekoppelt. Hierzu kann der
Manipulator 4 mittels Nachgiebigkeitsregelung betrieben werden, sodass die formschlüssige Verbindung 8 zwischen Koppelvorrichtung 6 und
Kontaktvorrichtung 2 problemlos erreicht werden kann. In diesem gekoppelten Zustand liegt eine Konfiguration des Manipulators mit z.B. den Achskoordinaten α3, ß3, Y3, £3 vor.
Anschließend wird der Positionierungsfehler der mobilen Plattform 3 korrigiert. Wenn die mobile Plattform 3 eine passiv angetriebene Plattform ist, kann der Manipulator 4 direkt in die Referenzachskonfiguration αι, βι, γι, ει gesteuert werden. Hierdurch wird die mobile Plattform 3, die fest mit dem Manipulator 4 verbunden ist, in die zugehörige Referenzposition xa, ya, 0a geführt bzw. gezogen, wie in Figur 5 dargestellt. Anschließend kann die Kopplung gelöst werden und der folgende Applikationsschritt ausgeführt werden. Die Basis des Manipulators ist nun an derselben Stelle wie bei der Applikationsprogrammierung, sodass die programmierte Bewegung des Manipulators wie gewünscht durchgeführt werden kann.
Wenn die Plattform 3 eine aktiv angetriebene Plattform ist, kann über eine inverse Kinematik, die alle Freiheitsgrade des Gesamtsystems umfasst, mittels einer Nullraumbewegung sowohl die Referenzkonfiguration αι, βι, γι, ει des
Manipulators als auch die Referenzposition xa, ya, 0a der Plattform angesteuert werden. Anschließend kann die Kopplung gelöst werden und der folgende Applikationsschritt ausgeführt werden, ohne dass ein eventuelles
Umpositionieren der Plattform erforderlich ist, um das zuvor programmierte Applikationsprogramm auszuführen. Bezugszeichenliste:
1 Arbeitsstation
2 Kontaktvorrichtung, Referenzkörper
3 mobile Plattform
4 Manipulator
5 Endeffektor
6 Koppelvorrichtung
7a, 7b Position der mobilen Plattform
8 Verbindung
9 Greifpunkt

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, wobei das Robotersystem einen Manipulator (4) und eine den Manipulator (4) stützende mobile Plattform (3) umfasst, das Verfahren aufweisend die folgenden Schritte:
Bereitstellen eines Referenzkörpers (2);
Bereitstellen einer Referenzposition (7a) der Plattform (3) und einer Referenzkonfiguration des Manipulators (4);
Annähern der Plattform (3) an die Referenzposition (7a) der Plattform (3);
Koppeln des Manipulators (4) an den Referenzkörper (2); und
Ansteuern des Robotersystems im gekoppelten Zustand, sodass die Referenzkonfiguration des Manipulators (4) eingenommen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ansteuern des Robotersystems im gekoppelten Zustand ferner derart erfolgt, dass die Referenzposition (7a) der mobilen Plattform (3) eingenommen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei im gekoppelten Zustand eine mechanische und/oder magnetische Verbindung (8) zwischen dem Manipulator
(4) und dem Referenzkörper (2) vorliegt.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei infolge des Annäherns der Plattform (3) an die Referenzposition (7a) der Plattform (3) eine
Zwischenposition (7b) der Plattform (3) erreicht wird, die verschieden von der Referenzposition (7a) der Plattform (3) ist.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner aufweisend ein Erfassen von auf das Robotersystem wirkende Kräfte und Momente, und wobei das Robotersystem und vorzugsweise der Manipulator (4) mittels einer
Kraftregelung, insbesondere Nachgiebigkeitsregelung, unter Verwendung der erfassten Kräfte und Momente betrieben wird, während des Annäherns der Plattform (3) und/oder während des Koppeins des Manipulators (4).
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei das Koppeln des Manipulators (4) an den Referenzkörper (2) ein kraftschlüssiges Koppeln umfasst, und wobei infolge des Koppeins vorzugsweise eine kraftschlüssige Verbindung (8) zwischen dem Manipulator (4) und dem Referenzkörper (2) vorliegt.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei das Koppeln des Manipulators (4) an den Referenzkörper (2) ein formschlüssiges Koppeln umfasst, und wobei infolge des Koppeins vorzugsweise eine formschlüssige Verbindung (8) zwischen dem Manipulator (4) und dem Referenzkörper (2) vorliegt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Koppeln des Manipulators (4) an den Referenzkörper (2) derart erfolgt, dass eine
Koppelvorrichtung (5, 6) des Manipulators (4) und vorzugsweise ein Endeffektor (5) des Manipulators (4) in einer vordefinierten Ausrichtung relativ zu dem Referenzkörper (2) ist.
9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Koppeln des Manipulators (4) an den Referenzkörper (2) derart erfolgt, dass eine Kodierung der
Koppelvorrichtung (5, 6) des Manipulators (4) mit einer entsprechenden Gegenkodierung des Referenzkörpers (2) koppelt.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Bereitstellen der Referenzposition (7a) der Plattform (3) und der Referenzkonfiguration des Manipulators (4) folgende Schritte umfasst:
Bewegen der mobilen Plattform (3) an eine Position, in der der
Manipulator (4) den Referenzkörper (2) erreichen kann;
Koppeln des Manipulators (4) an den Referenzkörper (2); und
Erfassen der Position als die Referenzposition (7a) der Plattform (3) und der Konfiguration des Manipulators (4) im gekoppelten Zustand als die
Referenzkonfiguration des Manipulators (4).
11. Robotersystem aufweisend einen Manipulator (4), eine den Manipulator (4) stützende mobile Plattform (3), und ferner eine Steuerung, die eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der Schritte 1 bis 10 zum Steuern des
Robotersystems durchzuführen.
12. Robotersystem nach Anspruch 11, ferner aufweisend Sensoren zum Erfassen von auf das Robotersystem und insbesondere von auf den Manipulator (4) wirkenden Kräften und Momenten.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10 oder Robotersystem nach Anspruch 11 oder 12, wobei der Manipulator (4) ein mehrachsiger
Gelenkarmroboter ist.
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