EP3178204A1 - Communication control device for a subscriber station of a bus system, programming tool and method for programming subscriber stations in a bus system which has subscriber stations communicating according to different protocols - Google Patents

Communication control device for a subscriber station of a bus system, programming tool and method for programming subscriber stations in a bus system which has subscriber stations communicating according to different protocols

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Publication number
EP3178204A1
EP3178204A1 EP15747127.7A EP15747127A EP3178204A1 EP 3178204 A1 EP3178204 A1 EP 3178204A1 EP 15747127 A EP15747127 A EP 15747127A EP 3178204 A1 EP3178204 A1 EP 3178204A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
subscriber station
bus system
programming
error
subscriber stations
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP15747127.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Christian Horst
Dirk Oertel
Liem Dang
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
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Withdrawn legal-status Critical Current

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    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40169—Flexible bus arrangements
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    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/08—Configuration management of networks or network elements
    • H04L41/0803—Configuration setting
    • H04L41/0813—Configuration setting characterised by the conditions triggering a change of settings
    • H04L41/0816—Configuration setting characterised by the conditions triggering a change of settings the condition being an adaptation, e.g. in response to network events
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    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40208—Bus networks characterized by the use of a particular bus standard
    • H04L2012/40215—Controller Area Network CAN
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    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
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    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Definitions

  • Subscriber station of a bus system Subscriber station of a bus system, a programming tool and a
  • Bus system that communicates according to different protocols
  • Bus system is in which Classic CAN subscriber stations and CAN FD
  • Subscriber stations are available and can communicate.
  • the CAN bus system has gained wide acceptance for communication between sensors and ECUs. For example, it will be in
  • a Classic CAN subscriber station according to the present application is implemented according to the current valid IS011898-1, does not support CAN FD and is also not CAN FD tolerant. If a Classic CAN subscriber station receives a CAN FD message, it sends the subscriber station
  • Error messages so-called ErrorMessages, or error frames, so-called error frames.
  • a CAN-FD subscriber station can send and receive both CAN-FD messages and Classic-CAN messages.
  • Both options may require adaptation of the Classic CAN user station in the network. This adjustment must either be done by software to disable the protocol controller. Or the Adaptation is by an extension of the hardware to make partial networking enabled transceiver.
  • Another way of solving the aforementioned problem of sending CAN-FD messages in the mixed network is to remove the CAN-FD subscriber stations to be programmed from the network and to connect them to a separate programming station via CAN FD program.
  • the expansion variant is not always feasible. If the Classic-CAN subscriber stations of an existing network can not be adapted and if it is not possible to expand the CAN-FD subscriber station to be programmed, the lowest common denominator, the Classic CAN format, is used to transmit the data to be programmed. Thus, no transmission according to the CAN FD format is then also possible for CAN-FD subscriber stations.
  • Communication control device for a subscriber station of a bus system, a programming tool and a method for programming individual subscriber stations in a bus system, which according to different
  • Communication control device for a subscriber station of a bus system, a programming tool and a method for programming individual subscriber stations in a bus system, which according to different
  • Protocols communicating subscriber stations are provided, which a transmission according to the CAN FD format also in enable mixed bus systems with Classic CAN subscriber stations and CAN FD subscriber stations.
  • the object is achieved by a communication control device for a
  • the communication control device is configured to create or read at least one message for / from at least one further subscriber station of the bus system, in which an exclusive, collision-free access of a subscriber station to a bus of the bus system is ensured at least temporarily, wherein the communication control device prepares for programming at least one further subscriber station is configured in the bus system, as long as to send messages which cause the at least one further subscriber station to send error frames until the at least one further subscriber station in a
  • Error state is in which send the at least one other subscriber station no error frame with an active error detection more.
  • the communication control device makes it possible to program a CAN FD subscriber station via a CAN FD transmission in a mixed network consisting of Classic CAN and CAN FD subscriber stations, without changing the existing Classic CAN subscriber stations or the CAN to be programmed Expand FD subscriber station.
  • the method performed by the communication controller uses mechanisms of the CAN subscriber stations that are present in all of today
  • Send error frames more may be a state "Error Passive” or “Bus Off” according to the CAN specification in IS011898.
  • the messages of the subscriber station can be CAN-FD messages.
  • the aforementioned object is also achieved by a programming tool for a bus system according to claim 4.
  • the programming tool comprises a device for programming a subscriber station of a bus system in which an exclusive, collision-free access of a subscriber station to a bus of the bus system is ensured at least temporarily,
  • Subscriber station is configured in the bus system, as long as to send messages, which another subscriber station to send out
  • Error state is in which the other subscriber station emits no error frame with an active error detection more.
  • the programming tool offers the same advantages as previously mentioned with respect to the communication controller.
  • the communication control device described above may be part of a bus system, which also includes a bus line and subscriber stations, which are connected to each other via the bus line so that they can communicate with each other.
  • a bus system which also includes a bus line and subscriber stations, which are connected to each other via the bus line so that they can communicate with each other.
  • at least two of the subscriber stations have a previously described communication control device and at least one of the subscriber stations is another subscriber station.
  • the bus system can also have a previously described programming tool, wherein for sending the messages, to prepare a
  • the programming tool is configured to start the transmission of the message by the subscriber stations to be programmed by a UDS diagnostic service.
  • the method comprises the steps of: creating or reading, with a communication control device, at least one message for / from at least one further subscriber station of the bus system, in which at least temporarily an exclusive, collision-free access
  • Error state is in which the at least one further subscriber station no longer sends out error frames with an active error identifier.
  • the procedure may use the UDS Diagnostic Service "Control Communication - disable non-diagnostic communication".
  • 1 is a simplified block diagram of a bus system according to a first embodiment
  • 2 shows a schematic representation of the state change of a CAN subscriber station according to ISO 11898-1, which is used in the programming according to a first exemplary embodiment
  • bus system 1 shows a bus system 1, which may be, for example, a CAN bus system or a CAN FD bus system, etc.
  • the bus system 1 can be in a
  • Vehicle especially a motor vehicle, an aircraft, etc., or in the hospital, etc. find use.
  • the bus system 1 has a plurality of subscriber stations 10, 20 and a programming tool 30, which are each connected to a bus line 5. Messages 7, 8, 9 in the form of signals between the individual subscriber stations 10, 20 can be transmitted via the bus line 5.
  • the subscriber stations 10 have a communication control device 11, a transmitting / receiving device 12 (transceiver), a reception error counter REC and a transmission error counter TEC.
  • the subscriber stations 20 have a communication control device 21, a transceiver 22, a reception error counter REC and a transmission error counter TEC.
  • the programming tool 30 has a device 31.
  • the transmitting / receiving devices 21, 22 are each connected to the bus line 5, even if not shown in Fig. 1.
  • the subscriber stations 10, 20 may be, for example, control devices or display devices of a motor vehicle.
  • the subscriber stations 10 are Classic CAN subscriber stations according to the current valid IS011898-1 and do not support CAN FD and are also not CAN FD tolerant. in the
  • the subscriber stations 20 are CAN-FD subscriber stations, which will implement this in the upcoming IS011898-1 standard CAN FD - CAN with Flexible Datarate Protocol (currently in the draft, completion of work expected in late 2014).
  • the subscriber stations 20 can transmit and receive both CAN FD messages 7, 8 and Classic CAN messages 9.
  • the Classic CAN messages 8 are error frames with active error detection
  • the CAN-FD messages 9 are frames for positively acknowledging receipt of one of the messages 7.
  • the programming tool 30 may also send messages 7 to the bus 5.
  • the messages 7, 8 are CAN-FD messages, whereas the
  • Communication control devices 11 largely the functions as a CAN controller.
  • the communication controllers 21 and the device 31 have much of the functions as a CAN-FD controller, but also messages 9 can be read and created according to the CAN protocol.
  • Subscriber stations 10, 20 of the bus system 1 are used. Therefore, one of the subscriber stations 20 executes the following procedure. After carrying out the method, the programming of a CAN FD subscriber station via a CAN FD transmission in the mixed bus system 1 consisting of Classic CAN and CAN FD subscriber station 10, 20 can take place without the existing Classic CAN subscriber stations 10 or to expand the CAN-FD subscriber stations 20 to be programmed.
  • the method thus prepares the programming of a subscriber station 20 and is thus not the normal operation of the subscriber stations 10, 20, the For example, are installed in a vehicle, and the bus system. 1
  • all subscriber stations 10, which do not support the faster transmission variant, are dedicatedly put into an error state in which they do not send messages 9, ie CAN error frames with an active error flag (six consecutive dominant bits).
  • FIG. 2 shows possible states 40, 50, 60 of the CAN subscriber stations 10 from ISO 11898-1.
  • the state 40 is a state "Error Active" (receiver), in which a CAN subscriber station 10 as a receiver of a message 7, 8 a message 9, ie a CAN Error Frame with Active Error Flag (six consecutive dominant bits).
  • the state is reached in accordance with ISO 11898-1 by an initialization request RI (Initialization_Request Init) or by sending a CAN FD message 7. If the condition R2 satisfies that the receive error counter REC> 127 or the transmit error counter TEC> 127 applies , the CAN subscriber station 10 goes as a receiver one
  • RI Initialization_Request Init
  • Condition R21 is satisfied, the CAN subscriber stations 10 as receiver of a message 7, 8 from the state 50 "Error Passive” back to the state 40 "Error Active” back.
  • condition R3 is satisfied in the state 50 that the transmission error counter TEC> 255
  • the CAN subscriber stations 10, as the receiver of a message 7, 8, go into the state 60 "Bus Off” and can thus no longer send messages
  • Condition R4 which is a user request and a 128 occurrences of 11 consecutive recessive bits, returns CAN user station 10 to state 40 "Error Active" (receiver).
  • Subscriber station 20 Subscriber stations 10 in state 50 "Error Passive” or 60 “Bus Off” must also remain in one of these states 50, 60 during the faster transmission in accordance with CAN FD for the programming of subscriber station 20 to be programmed.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating the one described above
  • the method described above is called by the programming tool 30 via the UDS diagnostic service "Routine Control - change error State of Classic-CAN nodes.”
  • the subscriber station 20 to be programmed makes this routine available and assumes the role of the transmitter from initial CAN-FD Messages 7.
  • the routine is completed positively if the CAN-FD messages 7 sent by the subscriber station 20 to be programmed do not generate messages 8 (error frames) in the bus system 1. Only after positive completion of the routine of the method is the
  • Time would be e.g. after the subscriber station 20 to be programmed has already changed to the boot loader (boot loader).
  • the programming tool 30 has the option of using the UDS command "Link Control - switch to CAN FD
  • the method uses mechanisms of the CAN subscriber stations 10, which are typically implemented in all subscriber stations 10, 20 today and thus already available.
  • the UDS diagnostic service "Control Communication - disable non-diagnostic communication" is explicitly used.
  • UDS Unified Diagnostic Services
  • the cyclical transmission of a functionally addressed UDS command -Tester Present - to all subscriber stations 10, 20 is started by the programming tool 30 in a step S1. This is to prevent the Classic CAN subscriber stations 10 from resuming transmission ("Tester Present - suppressing positive response") .
  • the UDS command is sent cyclically later throughout the entire cycle
  • step S2 a functionally addressed UDS command - Diagnostic Session Control - is started to all subscriber stations 10, 20 in order to switch to an extended function (switch to extended session). Thereafter, the flow proceeds to a step S3.
  • step S3 a functionally addressed UDS command - Communication Control - is started to all subscriber stations 10, 20 in order to deactivate a non-diagnostic communication. Thereafter, the flow proceeds to a step S4.
  • step S4 if necessary, further preparatory steps such as - switching off the error detection, checking logistic identifiers, etc.
  • step S4 can therefore be omitted. Thereafter, the flow proceeds to a step S31.
  • step S31 as in step S3, all of them again
  • Subscriber stations 10, 20 a functionally addressed UDS command - Communication Control - started to disable a non-diagnostic communication. Thereafter, the flow proceeds to a step S5.
  • a physically addressed UDS command - routine control - is started on the subscriber station 20 to be programmed in order to change the error status of the subscriber stations 10 (change error state of classic CAN nodes). This takes place in order to put the classic CAN subscriber station 10, which is not involved in the programming process, in an error state.
  • either one of the subscriber stations 20 or the programming tool sends messages 7, so CAN FD messages.
  • the Classic CAN subscriber station 10 then send messages 9, ie error frames and increment their internal receive error counter REC.
  • Subscriber station 20 as the transmitter of the CAN FD message 7 increments its internal transmitter error counter TEC on the basis of the messages 8. However, since at least one further CAN-FD subscriber station 20 is available in the bus system 1, CAN-FD messages 7 are also positively acknowledged with a message 8, and thus the transmitter error counter TEC of the transmitter is decremented again. Depending on the value of the counters REC, TEC, the CAN subscriber stations 10 change state, as described with reference to FIG. It is possible that the CAN-FD subscriber station 20 as the sender of the messages 7 also in the state 50 "Error Passive" and then in the state 60 "Bus Off 'goes.
  • Communication controller 21 is restarted. After that, the CAN-FD subscriber station 20 sends further messages 7 with the faster one
  • Subscriber stations 10 have reached the error state 50 or 60 and, as long as they are in the error state 50 or 60, no messages 9, so send error frames (error frames) more.
  • step S6 the subscriber station 20 to be programmed is programmed with the programming tool 30. Accordingly, in step S6 to the subscriber station to be programmed 20, a physically addressed UDS command to switch to the boot loader - Diagnostic Session Control - started to a
  • step S7 a physically addressed UDS command - Link Control - is sent to the subscriber station 20 to be programmed in order to switch to CAN FD communication (switch to CAN FD communication). Thereafter, the flow proceeds to a step S8.
  • step S8 a standard sequence of programming is executed.
  • the method is performed in the present embodiment by the programming tool 30 before the actual programming starts. This is, as previously described, inter alia with the help of
  • Subscriber stations 10, 20 then stop autonomously sending CAN messages 7, 8, 9. As a result of the fact that the Classic CAN subscriber station 10 no longer sends messages 9, your internal error counter will no longer be decremented, and thus these subscriber stations 10 will be in the
  • the programming tool 30 transmits cyclically throughout
  • the application of the invention is the programming of a subscriber and thus not the normal operation of the vehicle and the bus system. 1
  • the method is performed instead of the programming tool 30 by the subscriber station 20 to be programmed before the actual programming starts. Otherwise, the bus system and the method carried out by it are carried out in the same way as described for the first embodiment.
  • Subscriber stations 10, 20, the communication control device 21, the programming tool 30 and the method can be used individually or in all possible combinations.
  • all the features of the embodiments described above can be combined as desired.
  • the following modifications are conceivable, in particular.
  • bus system 1 according to the exemplary embodiments described above is described on the basis of a bus system based on the CAN protocol.
  • bus system 1 according to the embodiments may also be another type of communication network. It is advantageous, but not necessarily a prerequisite, that in the bus system 1 at least for certain
  • Time periods an exclusive, collision-free access of a subscriber station 10, 20 is guaranteed to a common channel.
  • the number and arrangement of the subscriber stations 10, 20 in the bus system 1 of the embodiments is arbitrary.

Abstract

A subscriber station (20) for a bus system (1) and a method for programming individual subscriber stations (20) in a bus system (1) which has subscriber stations (10, 20) communicating according to different protocols are provided. The subscriber station (20) has a communication control device (21) for creating or reading at least one message (7, 8, 9) for/from at least one further subscriber station (10; 20) of the bus system (1), in the case of which exclusive, collision-free access to a bus (5) of the bus system (1) by a subscriber station (10, 20) is ensured at least at times, wherein the communication control device (21), for preparing programming of at least one further subscriber station (10) in the bus system (1), is designed to send messages (7) that cause the at least one further subscriber station (10) to transmit error frames (8) until the at least one further subscriber station (10) is in an error state in which the at least one further subscriber station (10) no longer transmits error frames (8) with active error detection.

Description

Beschreibung Titel  Description title
Kommunikationssteuereinrichtung für eine Teilnehmerstation eines Bussystems, Programmierwerkzeug und Verfahren zum Programmieren von  Communication control device for a subscriber station of a bus system, programming tool and method for programming
Teilnehmerstationen in einem Bussystem, das nach unterschiedlichen Subscriber stations in a bus system, according to different
Protokollen kommunizierende Teilnehmerstationen aufweist  Protocols communicating subscriber stations has
Technisches Gebiet Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kommunikationssteuereinrichtung für eineTechnical Field The present invention relates to a communication control device for a
Teilnehmerstation eines Bussystems, ein Programmierwerkzeug und ein Subscriber station of a bus system, a programming tool and a
Verfahren zum Programmieren einzelner Teilnehmerstationen in einem Method for programming individual subscriber stations in one
Bussystem, das nach unterschiedlichen Protokollen kommunizierende Bus system that communicates according to different protocols
Teilnehmerstationen aufweist, wobei das Bussystem insbesondere ein Subscriber stations, wherein the bus system in particular a
Bussystem ist, in welchem Classic-CAN-Teilnehmerstationen und CAN- FD-Bus system is in which Classic CAN subscriber stations and CAN FD
Teilnehmerstationen vorhanden sind und kommunizieren können. Subscriber stations are available and can communicate.
Stand der Technik State of the art
Für die Kommunikation zwischen Sensoren und Steuergeräten hat das CAN- Bussystem eine weite Verbreitung gefunden. Beispielsweise wird es in The CAN bus system has gained wide acceptance for communication between sensors and ECUs. For example, it will be in
Automobilen eingesetzt. Beim CAN- Bussystem werden Nachrichten mittels des CAN-Protokolls übertragen, wie es in der CAN-Spezifikation in der IS011898 beschrieben ist. In jüngerer Zeit wurden hierfür zudem Techniken vorgeschlagen, wie beispielsweise CAN- FD, bei welchem Nachrichten entsprechend Used automobiles. In the CAN bus system, messages are transmitted using the CAN protocol, as described in the CAN specification in IS011898. More recently, techniques have been proposed for this, such as CAN-FD, in which messages correspond
Spezifikation„CAN with Flexible Data- Rate, Specification "CAN with Flexible Data Rate,
Specification Version 1.0" (Quelle http://www.semiconductors.bosch.de) übertragen werden, usw. Bei solchen Techniken wird die maximal mögliche Datenrate durch Einsatz einer höheren Taktung im Bereich der Datenfelder über einen Wert von 1 MBi1/s hinaus gesteigert. Eine Classic-CAN-Teilnehmerstation gemäß der vorliegenden Anmeldung ist nach der aktuellen gültigen IS011898-1 umgesetzt, unterstützt CAN FD nicht und ist auch nicht CAN FD tolerant. Empfängt eine Classic-CAN- Teilnehmerstation eine CAN-FD-Nachricht, sendet die TeilnehmerstationSpecification Version 1.0 "(Source http://www.semiconductors.bosch.de), etc. In such techniques, the maximum possible data rate is increased by using a higher clock rate in the area of the data fields beyond a value of 1 MBi1 / s , A Classic CAN subscriber station according to the present application is implemented according to the current valid IS011898-1, does not support CAN FD and is also not CAN FD tolerant. If a Classic CAN subscriber station receives a CAN FD message, it sends the subscriber station
Fehlermeldungen, sogenannte ErrorMessages, oder Fehlerrahmen, sogenannte Error Frames. Error messages, so-called ErrorMessages, or error frames, so-called error frames.
Im Unterschied dazu soll bei einer CAN- FD-Teilnehmerstation das im In contrast, in a CAN-FD subscriber station, the in
kommenden IS011898-1 Standard CAN FD - CAN with Flexible Datarate -upcoming IS011898-1 Standard CAN FD - CAN with Flexible Datarate -
Protokoll (derzeit im Entwurf, Abschluss der Arbeiten vermutlich Ende 2014) umgesetzt werden. Eine CAN- FD-Teilnehmerstation kann sowohl CAN-FD- Nachrichten als auch Classic-CAN Nachrichten senden und empfangen. Protocol (currently in the draft, completion of the work probably at the end of 2014). A CAN-FD subscriber station can send and receive both CAN-FD messages and Classic-CAN messages.
In einem aus Classic-CAN- und CAN- FD-Teilnehmerstationen bestehenden Netzwerk oder Bussystem können nur Classic-CAN Nachrichten versendet werden, da sonst der CAN Error Frame Mechanismus greift und somit die Kommunikation signifikant stört. In bestimmten Betriebsarten, speziell im In a network or bus system consisting of Classic CAN and CAN FD subscriber stations, only Classic CAN messages can be sent, otherwise the CAN Error Frame mechanism will intervene and thus disrupt the communication significantly. In certain modes, especially in the
Anwendungsfall Update-Programmierung von einzelnen Steuergeräten in einem fahrzeuginternen Bussystem, soll jedoch eine schnellere Punkt-zu-Punkt Kommunikation zwischen zwei Teilnehmern des Bussystems verwendet werden. Application update programming of individual ECUs in an in-vehicle bus system, however, a faster point-to-point communication between two participants of the bus system should be used.
Um auch bei dieser Konstellation das Versenden von CAN-FD-Nachrichten zu ermöglichen, ist es denkbar, dass die Classic-CAN-Teilnehmerstationen keine Error Messages versenden. Eine Möglichkeit dafür ist, dass die betreffenden Classic-CAN-Teilnehmerstationen ihre CAN-Protokoll-Controller deaktivieren oder in die Überwachungsbetriebsart (MonitorMode) versetzen. Eine andere Möglichkeit dafür ist ein Einsatz von Partial- Networking Transceivern in den Classic-CAN-Teilnehmerstationen, und dass diese Teilnehmerstationen zum „Einschlafen" gebracht werden, in welchem Zustand die Teilnehmerstationen inaktiv sind. In order to enable the transmission of CAN-FD messages in this constellation as well, it is conceivable that the Classic-CAN subscriber stations do not send error messages. One possibility for this is that the relevant Classic CAN subscriber stations deactivate their CAN protocol controllers or set them to monitoring mode (MonitorMode). Another possibility for this is the use of partial networking transceivers in the Classic CAN subscriber stations, and that these subscriber stations are brought to "falling asleep", in which state the subscriber stations are inactive.
Beide Möglichkeiten erfordern unter Umständen eine Anpassung der Classic- CAN-Teilnehmerstation im Netzwerk. Diese Anpassung muss entweder softwaretechnisch erfolgen, um den Protokoll Controller zu deaktivieren. Oder die Anpassung ist durch eine Erweiterung der Hardware um Partial- Networking fähige Transceiver vorzunehmen. Both options may require adaptation of the Classic CAN user station in the network. This adjustment must either be done by software to disable the protocol controller. Or the Adaptation is by an extension of the hardware to make partial networking enabled transceiver.
Problematisch ist, dass die genannten Möglichkeiten bei bestehenden The problem is that the possibilities mentioned in existing
Netzwerken in Fahrzeugen nicht immer umsetzbar sind. Networks in vehicles are not always feasible.
Eine weitere Möglichkeit zur Lösung des zuvor genannten Problems, dass das Versenden von CAN-FD-Nachrichten im gemischten Netzwerk möglich ist, liegt darin, die zu programmierende CAN- FD-Teilnehmerstationen aus dem Netzwerk zu entfernen und an einer separaten Programmierstation über CAN FD zu programmieren. Another way of solving the aforementioned problem of sending CAN-FD messages in the mixed network is to remove the CAN-FD subscriber stations to be programmed from the network and to connect them to a separate programming station via CAN FD program.
Da die Programmierung in der Produktion jedoch strengen Taktzyklen unterliegt, ist auch die Ausbauvariante nicht immer umsetzbar. Können die Classic-CAN- Teilnehmerstationen eines bestehenden Netzwerks nicht angepasst werden und ist auch der Ausbau der zu programmierenden CAN- FD-Teilnehmerstation nicht möglich, wird der kleinste gemeinsame Nenner, das Classic CAN Format, zur Übertragung der zu programmierenden Daten verwendet. Somit ist dann auch für CAN- FD-Teilnehmerstationen keine Übertragung gemäß dem CAN FD Format mehr möglich. However, since programming in production is subject to strict clock cycles, the expansion variant is not always feasible. If the Classic-CAN subscriber stations of an existing network can not be adapted and if it is not possible to expand the CAN-FD subscriber station to be programmed, the lowest common denominator, the Classic CAN format, is used to transmit the data to be programmed. Thus, no transmission according to the CAN FD format is then also possible for CAN-FD subscriber stations.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine It is therefore an object of the present invention to provide a
Kommunikationssteuereinrichtung für eine Teilnehmerstation eines Bussystems, ein Programmierwerkzeug und ein Verfahren zum Programmieren einzelner Teilnehmerstationen in einem Bussystem, das nach unterschiedlichen Communication control device for a subscriber station of a bus system, a programming tool and a method for programming individual subscriber stations in a bus system, which according to different
Protokollen kommunizierenden Teilnehmerstationen aufweist, bereitzustellen, welche die zuvor genannten Probleme lösen. Insbesondere sollen eine Provide protocols communicating subscriber stations, which solve the aforementioned problems. In particular, a should
Kommunikationssteuereinrichtung für eine Teilnehmerstation eines Bussystems, ein Programmierwerkzeug und ein Verfahren zum Programmieren einzelner Teilnehmerstationen in einem Bussystem, das nach unterschiedlichen Communication control device for a subscriber station of a bus system, a programming tool and a method for programming individual subscriber stations in a bus system, which according to different
Protokollen kommunizierenden Teilnehmerstationen aufweist, bereitgestellt werden, welche eine Übertragung gemäß dem CAN- FD- Format auch in gemischten Bussystemen mit Classic-CAN-Teilnehmerstationen und CAN- FD- Teilnehmerstationen ermöglichen . Protocols communicating subscriber stations are provided, which a transmission according to the CAN FD format also in enable mixed bus systems with Classic CAN subscriber stations and CAN FD subscriber stations.
Die Aufgabe wird durch eine Kommunikationssteuereinrichtung für eine The object is achieved by a communication control device for a
Teilnehmerstation eines Bussystems mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die Kommunikationssteuereinrichtung ist zum Erstellen oder Lesen zumindest einer Nachricht für/von mindestens eine/r weiteren Teilnehmerstation des Bussystems ausgestaltet, bei welchem zumindest zeitweise ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation auf einen Bus des Bussystems gewährleistet ist, wobei die Kommunikationssteuereinrichtung zur Vorbereitung einer Programmierung von mindestens einer weiteren Teilnehmerstation im Bussystem ausgestaltet ist, solange Nachrichten zu senden, welche die mindestens eine weitere Teilnehmerstation zum Aussenden von Fehlerrahmen veranlassen, bis die mindestens eine weitere Teilnehmerstation in einem Subscriber station of a bus system with the features of claim 1 solved. The communication control device is configured to create or read at least one message for / from at least one further subscriber station of the bus system, in which an exclusive, collision-free access of a subscriber station to a bus of the bus system is ensured at least temporarily, wherein the communication control device prepares for programming at least one further subscriber station is configured in the bus system, as long as to send messages which cause the at least one further subscriber station to send error frames until the at least one further subscriber station in a
Fehlerzustand ist, in welchem die mindestens eine weitere Teilnehmerstation keine Fehlerrahmen mit einer aktiven Fehlerkennung mehr aussenden. Error state is in which send the at least one other subscriber station no error frame with an active error detection more.
Die Kommunikationssteuereinrichtung ermöglicht die Programmierung einer CAN-FD-Teilnehmerstation via einer CAN-FD-Übertragung in einem gemischten Netzwerk bestehend aus Classic-CAN- und CAN-FD-Teilnehmerstationen, ohne die bestehenden Classic-CAN-Teilnehmerstationen zu verändern oder die zu programmierende CAN-FD-Teilnehmerstation auszubauen. The communication control device makes it possible to program a CAN FD subscriber station via a CAN FD transmission in a mixed network consisting of Classic CAN and CAN FD subscriber stations, without changing the existing Classic CAN subscriber stations or the CAN to be programmed Expand FD subscriber station.
Das von der Kommunikationssteuereinrichtung ausgeführte Verfahren verwendet Mechanismen der CAN-Teilnehmerstationen, die heute in allen The method performed by the communication controller uses mechanisms of the CAN subscriber stations that are present in all of today
Teilnehmerstationen typischerweise implementiert und somit bereits verfügbar sind. Dadurch ist der Umrüstaufwand für die Classic-CAN-Teilnehmerstationen minimal. Subscriber stations are typically implemented and thus already available. As a result, the conversion effort for the Classic CAN subscriber stations is minimal.
Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Kommunikationssteuereinrichtung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben. Advantageous further embodiments of the communication control device are specified in the dependent claims.
Der Fehlerzustand, in welchem die weiteren Teilnehmerstationen keine The error state in which the other subscriber stations no
Fehlerrahmen mehr aussenden, kann ein Zustand„Error Passive" oder„Bus Off" gemäß der CAN-Spezifikation in der IS011898 sein. Die Nachrichten der Teilnehmerstation können CAN-FD- Nachrichten sein. Send error frames more, may be a state "Error Passive" or "Bus Off" according to the CAN specification in IS011898. The messages of the subscriber station can be CAN-FD messages.
Die zuvor genannte Aufgabe wird zudem durch ein Programmierwerkzeug für ein Bussystem nach Patentanspruch 4 gelöst. Das Programmierwerkzeug umfasst eine Einrichtung zum Programmieren einer Teilnehmerstation eines Bussystems, bei welchem zumindest zeitweise ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation auf einen Bus des Bussystems gewährleistet ist, The aforementioned object is also achieved by a programming tool for a bus system according to claim 4. The programming tool comprises a device for programming a subscriber station of a bus system in which an exclusive, collision-free access of a subscriber station to a bus of the bus system is ensured at least temporarily,
wobei die Einrichtung zur Vorbereitung einer Programmierung der wherein the means for preparing a programming of the
Teilnehmerstation im Bussystem ausgestaltet ist, solange Nachrichten zu senden, welche eine weitere Teilnehmerstation zum Aussenden von Subscriber station is configured in the bus system, as long as to send messages, which another subscriber station to send out
Fehlerrahmen veranlassen, bis die weitere Teilnehmerstation in einem Cause error frame until the other subscriber station in a
Fehlerzustand ist, in welchem die weitere Teilnehmerstation keine Fehlerrahmen mit einer aktiven Fehlerkennung mehr aussendet. Error state is in which the other subscriber station emits no error frame with an active error detection more.
Das Programmierwerkzeug bietet dieselben Vorteile, wie sie zuvor in Bezug auf die Kommunikationssteuereinrichtung genannt sind. The programming tool offers the same advantages as previously mentioned with respect to the communication controller.
Die zuvor beschriebene Kommunikationssteuereinrichtung kann Teil eines Bussystems sein, das zudem eine Busleitung und Teilnehmerstationen umfasst, welche über die Busleitung derart miteinander verbunden sind, dass sie miteinander kommunizieren können. Hierbei weisen mindestens zwei der Teilnehmerstationen eine zuvor beschriebene Kommunikationssteuereinrichtung und mindestens eine der Teilnehmerstationen ist eine weitere Teilnehmerstation. The communication control device described above may be part of a bus system, which also includes a bus line and subscriber stations, which are connected to each other via the bus line so that they can communicate with each other. Here, at least two of the subscriber stations have a previously described communication control device and at least one of the subscriber stations is another subscriber station.
Das Bussystem kann zudem ein zuvor beschriebenes Programmierwerkzeug aufweisen, wobei zum Senden der Nachrichten, zur Vorbereitung einer The bus system can also have a previously described programming tool, wherein for sending the messages, to prepare a
Programmierung von einer der Teilnehmerstationen, die zu programmierende Teilnehmerstationen oder das Programmierwerkzeug ausgestaltet ist. Programming of one of the subscriber stations, which is designed to be programmed subscriber stations or the programming tool.
Es ist auch möglich, dass das Programmierwerkzeug ausgestaltet ist, das Senden der Nachricht durch die zu programmierende Teilnehmerstationen durch einen UDS-Diagnosedienst zu starten. Die zuvor genannte Aufgabe wird zudem durch ein Verfahren zum It is also possible that the programming tool is configured to start the transmission of the message by the subscriber stations to be programmed by a UDS diagnostic service. The above object is further achieved by a method for
Programmieren einzelner Teilnehmerstationen in einem Bussystem, das nach unterschiedlichen Protokollen kommunizierenden Teilnehmerstationen aufweist, nach Patentanspruch 8 gelöst. Das Verfahren umfasst die Schritte: Erstellen oder Lesen, mit einer Kommunikationssteuereinrichtung, zumindest einer Nachricht für/von mindestens eine/r weiteren Teilnehmerstation des Bussystems, bei welchem zumindest zeitweise ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Programming individual subscriber stations in a bus system having subscriber stations communicating according to different protocols, solved according to claim 8. The method comprises the steps of: creating or reading, with a communication control device, at least one message for / from at least one further subscriber station of the bus system, in which at least temporarily an exclusive, collision-free access
Teilnehmerstation auf einen Bus des Bussystems gewährleistet ist, Subscriber station is ensured on a bus of the bus system,
Senden, zur Vorbereitung einer Programmierung von mindestens einer weiteren Teilnehmerstation im Bussystem, von Nachrichten, welche die mindestens eine weitere Teilnehmerstation zum Aussenden von Fehlerrahmen veranlassen, solange bis die mindestens eine weitere Teilnehmerstation in einem Sending, in preparation for programming at least one further subscriber station in the bus system, messages which cause the at least one further subscriber station to send out error frames, until the at least one further subscriber station in one
Fehlerzustand ist, in welchem die mindestens eine weitere Teilnehmerstation keine Fehlerrahmen mit einer aktiven Fehlerkennung mehr aussendet. Error state is in which the at least one further subscriber station no longer sends out error frames with an active error identifier.
Das Verfahren den verwendet möglicherweise den UDS Diagnosedienst„Control Communication - disable non-diagnostic communication". The procedure may use the UDS Diagnostic Service "Control Communication - disable non-diagnostic communication".
Das Verfahren bietet dieselben Vorteile, wie sie zuvor in Bezug auf die The method offers the same advantages as previously described in relation to the
Kommunikationssteuereinrichtung genannt sind. Are called communication control device.
Weitere mögliche Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Further possible implementations of the invention also include not explicitly mentioned combinations of before or below with respect to the
Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmale oder Ausführungsformen. Dabei wird der Fachmann auch Einzelaspekte als Verbesserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der Erfindung hinzufügen. Embodiments described features or embodiments. The skilled person will also add individual aspects as improvements or additions to the respective basic form of the invention.
Zeichnungen Nachfolgend ist die Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung und anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Es zeigen: Drawings The invention is described in more detail below with reference to the accompanying drawing and to exemplary embodiments. Show it:
Fig. 1 ein vereinfachtes Blockschaltbild eines Bussystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel; Fig. 2 eine schematische Darstellung des Zustandswechsels einer CAN- Teilnehmerstation gemäß der ISO 11898-1, welcher bei der Programmierung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel Verwendung findet; und 1 is a simplified block diagram of a bus system according to a first embodiment; 2 shows a schematic representation of the state change of a CAN subscriber station according to ISO 11898-1, which is used in the programming according to a first exemplary embodiment; and
Fig. 3 ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß dem ersten 3 is a flowchart of a method according to the first
Ausführungsbeispiel. Embodiment.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente, sofern nichts anderes angegeben ist, mit denselben Bezugszeichen versehen. In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals, unless stated otherwise.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele Description of the embodiments
Fig. 1 zeigt ein Bussystem 1, das beispielsweise ein CAN- Bussystem bzw. ein CAN-FD-Bussystem, usw., sein kann. Das Bussystem 1 kann in einem 1 shows a bus system 1, which may be, for example, a CAN bus system or a CAN FD bus system, etc. The bus system 1 can be in a
Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, einem Flugzeug, usw., oder im Krankenhaus usw. Verwendung finden. Vehicle, especially a motor vehicle, an aircraft, etc., or in the hospital, etc. find use.
In Fig. 1 hat das Bussystem 1 eine Vielzahl von Teilnehmerstationen 10, 20 und ein Programmierwerkzeug 30, die jeweils an eine Busleitung 5 angeschlossen sind. Über die Busleitung 5 können Nachrichten 7, 8, 9 in der Form von Signalen zwischen den einzelnen Teilnehmerstationen 10, 20 übertragen werden. Hierfür haben die Teilnehmerstationen 10 eine Kommunikationssteuereinrichtung 11, eine Sende-/Empfangseinrichtung 12 (Transceiver), einen Empfangsfehlerzähler REC und einen Sendefehlerzähler TEC. Die Teilnehmerstationen 20 haben eine Kommunikationssteuereinrichtung 21, eine Sende-/Empfangseinrichtung 22 (Transceiver), einen Empfangsfehlerzähler REC und einen Sendefehlerzähler TEC. Das Programmierwerkzeug 30 hat eine Einrichtung 31. Die Sende- /Empfangseinrichtungen 21, 22 sind jeweils an die Busleitung 5 angeschlossen, auch wenn die in Fig. 1 nicht gezeigt ist. In Fig. 1, the bus system 1 has a plurality of subscriber stations 10, 20 and a programming tool 30, which are each connected to a bus line 5. Messages 7, 8, 9 in the form of signals between the individual subscriber stations 10, 20 can be transmitted via the bus line 5. For this purpose, the subscriber stations 10 have a communication control device 11, a transmitting / receiving device 12 (transceiver), a reception error counter REC and a transmission error counter TEC. The subscriber stations 20 have a communication control device 21, a transceiver 22, a reception error counter REC and a transmission error counter TEC. The programming tool 30 has a device 31. The transmitting / receiving devices 21, 22 are each connected to the bus line 5, even if not shown in Fig. 1.
Die Teilnehmerstationen 10, 20 können beispielsweise Steuergeräte oder Anzeigevorrichtungen eines Kraftfahrzeugs sein. Die Teilnehmerstationen 10 sind Classic-CAN-Teilnehmerstationen gemäß der aktuellen gültigen IS011898-1 und unterstützen CAN FD nicht und sind auch nicht CAN FD tolerant. Im The subscriber stations 10, 20 may be, for example, control devices or display devices of a motor vehicle. The subscriber stations 10 are Classic CAN subscriber stations according to the current valid IS011898-1 and do not support CAN FD and are also not CAN FD tolerant. in the
Unterschied dazu sind die Teilnehmerstationen 20 CAN- FD-Teilnehmerstationen, welche das im kommenden IS011898-1 Standard CAN FD - CAN with Flexible Datarate - Protokoll (derzeit im Entwurf, Abschluss der Arbeiten voraussichtlich Ende 2014) umsetzen. Die Teilnehmerstationen 20 können sowohl CAN- FD- Nachrichten 7, 8 als auch Classic-CAN-Nachrichten 9 senden und empfangen. Die Classic-CAN-Nachrichten 8 sind Fehlerrahmen mit aktiver FehlerkennungIn contrast to this, the subscriber stations 20 are CAN-FD subscriber stations, which will implement this in the upcoming IS011898-1 standard CAN FD - CAN with Flexible Datarate Protocol (currently in the draft, completion of work expected in late 2014). The subscriber stations 20 can transmit and receive both CAN FD messages 7, 8 and Classic CAN messages 9. The Classic CAN messages 8 are error frames with active error detection
(Error Flag). Die CAN-FD-Nachrichten 9 sind Rahmen zur positiven Quittierung des Empfangs einer der Nachrichten 7. Das Programmierwerkzeug 30 kann ebenfalls Nachrichten 7 auf den Bus 5 senden. Somit sind die Nachrichten 7, 8 CAN-FD-Nachrichten, wohingegen die (Error flag). The CAN-FD messages 9 are frames for positively acknowledging receipt of one of the messages 7. The programming tool 30 may also send messages 7 to the bus 5. Thus, the messages 7, 8 are CAN-FD messages, whereas the
Nachrichten 9 Classic-CAN Nachrichten sind. Daher haben die  Messages 9 Classic-CAN messages are. Therefore, the
Kommunikationssteuereinrichtungen 11 in weiten Teilen die Funktionen wie ein CAN-Controller. Die Kommunikationssteuereinrichtungen 21 und die Einrichtung 31 haben in weiten Teilen die Funktionen wie ein CAN- FD-Controller, wobei jedoch auch Nachrichten 9 gemäß dem CAN- Protokoll gelesen und erstellt werden können. Communication control devices 11 largely the functions as a CAN controller. The communication controllers 21 and the device 31 have much of the functions as a CAN-FD controller, but also messages 9 can be read and created according to the CAN protocol.
Empfängt eine der Teilnehmerstationen 10 eine Nachricht 7, sendet die If one of the subscriber stations 10 receives a message 7, sends the
Teilnehmerstation 10 als Reaktion darauf eine Fehlermeldung, eine sogenannte ErrorMessage, oder einen Fehlerrahmen, einen sogenannten Error Frame, nämlich eine Nachricht 9. Damit wird die Kommunikation auf der Busleitung 5 gestört. Subscriber station 10 in response to an error message, a so-called ErrorMessage, or an error frame, a so-called error frame, namely a message 9. Thus, the communication on the bus line 5 is disturbed.
In der Betriebsart Update-Programmierung von einzelnen Teilnehmerstationen 10, 20, soll eine schnellere Punkt-zu-Punkt Kommunikation zwischen zweiIn the update programming mode of individual subscriber stations 10, 20, a faster point-to-point communication between two
Teilnehmerstationen 10, 20 des Bussystems 1 zum Einsatz kommen. Daher wird von einer der Teilnehmerstationen 20 das folgende Verfahren ausgeführt. Nach Durchführung des Verfahrens kann die Programmierung einer CAN- FD- Teilnehmerstation via einer CAN-FD-Übertragung in dem gemischten Bussystem 1 bestehend aus Classic-CAN- und CAN- FD-Teilnehmerstation 10, 20 erfolgen, ohne die bestehenden Classic-CAN-Teilnehmerstationen 10 zu verändern oder die zu programmierenden CAN- FD-Teilnehmerstationen 20 auszubauen. Subscriber stations 10, 20 of the bus system 1 are used. Therefore, one of the subscriber stations 20 executes the following procedure. After carrying out the method, the programming of a CAN FD subscriber station via a CAN FD transmission in the mixed bus system 1 consisting of Classic CAN and CAN FD subscriber station 10, 20 can take place without the existing Classic CAN subscriber stations 10 or to expand the CAN-FD subscriber stations 20 to be programmed.
Das Verfahren bereitet also die Programmierung einer Teilnehmerstation 20 vor und ist somit nicht der Normalbetrieb der Teilnehmerstationen 10, 20, die beispielsweise in einem Fahrzeug eingebaut sind, und des Bussystems 1. The method thus prepares the programming of a subscriber station 20 and is thus not the normal operation of the subscriber stations 10, 20, the For example, are installed in a vehicle, and the bus system. 1
Deshalb ist das Rückführen des Bussystems 1 in den Normalbetrieb durch den Neustart aller Teilnehmerstationen 10, 20 zulässig. Therefore, the return of the bus system 1 in the normal operation by the restart of all subscriber stations 10, 20 is allowed.
Bei dem Verfahren werden alle Teilnehmerstationen 10, welche die schnellere Übertragungsvariante nicht unterstützen, dediziert in einen Fehlerzustand gebracht, in dem sie keine Nachrichten 9, also CAN Error Frames mit einer aktiven Fehlerkennung (Active Error Flag) (sechs aufeinanderfolgende dominante Bits) senden. In the method, all subscriber stations 10, which do not support the faster transmission variant, are dedicatedly put into an error state in which they do not send messages 9, ie CAN error frames with an active error flag (six consecutive dominant bits).
Fig. 2 zeigt mögliche Zustände 40, 50, 60 der CAN-Teilnehmerstationen 10 aus der ISO 11898-1. Der Zustand 40 ist ein Zustand„Error Aktive" (Empfänger), in welchem eine CAN-Teilnehmerstation 10 als Empfänger einer Nachricht 7, 8 eine Nachricht 9, also einen CAN Error Frame mit aktiver Fehlerkennung (Active Error Flag) (sechs aufeinanderfolgende dominante Bits) sendet. Der Zustand wird gemäß ISO 11898-1 durch eine Initialisierungsanfrage Rl (lnitialization_Request Init) oder durch Senden einer CAN-FD-Nachricht 7 erreicht. Ist die Bedingung R2 erfüllt, dass der Empfangsfehlerzähler REC > 127 oder der Sendefehlerzähler TEC > 127 gilt, geht die CAN-Teilnehmerstation 10 als Empfänger einer FIG. 2 shows possible states 40, 50, 60 of the CAN subscriber stations 10 from ISO 11898-1. The state 40 is a state "Error Active" (receiver), in which a CAN subscriber station 10 as a receiver of a message 7, 8 a message 9, ie a CAN Error Frame with Active Error Flag (six consecutive dominant bits The state is reached in accordance with ISO 11898-1 by an initialization request RI (Initialization_Request Init) or by sending a CAN FD message 7. If the condition R2 satisfies that the receive error counter REC> 127 or the transmit error counter TEC> 127 applies , the CAN subscriber station 10 goes as a receiver one
Nachricht 7, 8 in den Zustand 50„Error Passive". Ist dann umgekehrt die Message 7, 8 in the state 50 "Error Passive." Is then reversed the
Bedingung R21 erfüllt, geht die CAN-Teilnehmerstationen 10 als Empfänger einer Nachricht 7, 8 aus dem Zustand 50„Error Passive" wieder in den Zustand 40„Error Aktive" zurück. Ist im Zustand 50 jedoch die Bedingung R3 erfüllt, dass der Sendefehlerzähler TEC > 255 gilt, geht die CAN-Teilnehmerstationen 10 als Empfänger einer Nachricht 7, 8 in den Zustand 60„Bus Off", und kann somit keine Nachrichten mehr senden. Durch die Bedingung R4, welche eine Benutzer- Anfrage und ein 128-maliges Auftreten von 11 aufeinanderfolgenden rezessiven Bits ist, geht die CAN-Teilnehmerstation 10 wieder in den Zustand 40„Error Aktive" (Empfänger) zurück. Condition R21 is satisfied, the CAN subscriber stations 10 as receiver of a message 7, 8 from the state 50 "Error Passive" back to the state 40 "Error Active" back. However, if the condition R3 is satisfied in the state 50 that the transmission error counter TEC> 255, the CAN subscriber stations 10, as the receiver of a message 7, 8, go into the state 60 "Bus Off" and can thus no longer send messages Condition R4, which is a user request and a 128 occurrences of 11 consecutive recessive bits, returns CAN user station 10 to state 40 "Error Active" (receiver).
In den Zuständen 50, 60, also„Error Passive", und„Bus Off" senden die In states 50, 60, so "Error Passive", and "Bus Off" send the
Teilnehmerstationen 10 keine Nachrichten 9, also Error Frames mit aktiver Fehlerkennung (Active Error Flag), bzw. so wenige Nachrichten 9, also Subscriber stations 10 no messages 9, so error frames with active error detection (Active Error Flag), or so few messages 9, ie
Fehlerrahmen, so dass die Kommunikation der CAN- FD-Teilnehmerstationen 20 mittels der schnelleren Übertragungsvariante CAN FD von den CAN- Teilnehmerstationen 10 nicht signifikant wenn überhaupt gestört wird. Error frame, so that the communication of the CAN FD subscriber stations 20 is not significantly disturbed, if at all, by the CAN subscriber stations 10 by means of the faster transmission variant CAN FD.
Erst danach beginnt das Übertragen der zu programmierenden Daten im CAN FD Format vom Programmierwerkzeug 30 an die zu programmierende Only then does the transfer of the data to be programmed in the CAN FD format from the programming tool 30 to the program to be programmed begin
Teilnehmerstation 20. Die Teilnehmerstationen 10 im Zustand 50„Error Passive" oder 60„Bus Off" müssen auch während der schnelleren Übertragung gemäß CAN FD für die Programmierung der zu programmierende Teilnehmerstation 20. in einem dieser Zustände 50, 60 bleiben.  Subscriber station 20. Subscriber stations 10 in state 50 "Error Passive" or 60 "Bus Off" must also remain in one of these states 50, 60 during the faster transmission in accordance with CAN FD for the programming of subscriber station 20 to be programmed.
Fig. 3 veranschaulicht in einem Flussdiagramm das zuvor beschriebene FIG. 3 is a flowchart illustrating the one described above
Verfahren noch genauer. In der schematischen Darstellung wird das oben beschriebene Verfahren durch das Programmierwerkzeug 30 via dem UDS Diagnosedienst„Routine Control - change error State of Classic-CAN nodes" aufgerufen. Die zu programmierende Teilnehmerstation 20 stellt diese Routine zur Verfügung und übernimmt die Rolle des Senders von initialen CAN-FD- Nachrichten 7. Die Routine ist positiv abgeschlossen, wenn die von der zu programmierenden Teilnehmerstation 20 gesendeten CAN-FD-Nachrichten 7 keine Nachrichten 8 (Error Frames) im Bussystem 1 generieren. Erst nach positivem Abschluss der Routine des Verfahrens wird die Method even more accurate. In the schematic representation, the method described above is called by the programming tool 30 via the UDS diagnostic service "Routine Control - change error State of Classic-CAN nodes." The subscriber station 20 to be programmed makes this routine available and assumes the role of the transmitter from initial CAN-FD Messages 7. The routine is completed positively if the CAN-FD messages 7 sent by the subscriber station 20 to be programmed do not generate messages 8 (error frames) in the bus system 1. Only after positive completion of the routine of the method is the
Standardprogrammiersequenz fortgeführt. Ab diesem Zeitpunkt können CAN-FD- Nachrichten 7 für die Programmierung verwendet werden, ein günstiger  Standard programming sequence continued. From this point CAN-FD messages 7 can be used for programming, a cheaper one
Zeitpunkt wäre z.B. nachdem die zu programmierende Teilnehmerstation 20 bereits in den Bootlader (Bootloader) gewechselt ist. Das Programmierwerkzeug 30 hat die Möglichkeit mit dem UDS-Befehl„Link Control - switch to CAN FDTime would be e.g. after the subscriber station 20 to be programmed has already changed to the boot loader (boot loader). The programming tool 30 has the option of using the UDS command "Link Control - switch to CAN FD
Communications" der zu programmierenden Teilnehmerstation 20 zu Communications "to the subscriber station 20 to be programmed
signalisieren, ab wann die Kommunikation auf die Verwendung von CAN-FD- Nachrichten 7 umgestellt wird. Das Verfahren verwendet Mechanismen der CAN-Teilnehmerstationen 10, die heute in allen Teilnehmerstationen 10, 20 typischerweise implementiert und somit bereits verfügbar sind. Explizit wird der UDS Diagnosedienst„Control Communication - disable non-diagnostic communication" eingesetzt. UDS (Unified Diagnostic Services) ist ein Kommunikationsprotokoll der signal when the communication is switched to the use of CAN-FD messages 7. The method uses mechanisms of the CAN subscriber stations 10, which are typically implemented in all subscriber stations 10, 20 today and thus already available. The UDS diagnostic service "Control Communication - disable non-diagnostic communication" is explicitly used.UDS (Unified Diagnostic Services) is a communication protocol of the
Automobilelektronik, welches in der ISO 14229 spezifiziert ist. Der UDS Diagnosedienst„Control Communication - disable non-diagnostic Automotive electronics specified in ISO 14229. The UDS Diagnostic service "Control Communication - disable non-diagnostic
communication" ist heute in der Regel bereits Teil der Programmiersequenz und somit in allen Teilnehmerstationen 10, 20 umgesetzt. Communication "is usually already part of the programming sequence and thus implemented in all subscriber stations 10, 20.
Nach dem Start des Verfahrens zur Vorbereitung der Programmierung einer Teilnehmerstation 20 wird bei einem Schritt Sl vom Programmierwerkzeug 30 die zyklische Übertragung eines funktional adressierten UDS-Befehls -Tester Present - an alle Teilnehmerstationen 10, 20 gestartet. Damit soll verhindert werden, dass die Classic-CAN-Teilnehmerstationen 10 wieder das Senden aufnehmen („Tester Present - suppress positive response"). Das zyklische Senden des UDS-Befehls erfolgt später während des gesamten After the start of the method for preparing the programming of a subscriber station 20, the cyclical transmission of a functionally addressed UDS command -Tester Present - to all subscriber stations 10, 20 is started by the programming tool 30 in a step S1. This is to prevent the Classic CAN subscriber stations 10 from resuming transmission ("Tester Present - suppressing positive response") .The UDS command is sent cyclically later throughout the entire cycle
Programmierablaufs. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S2 weiter. Programming process. Thereafter, the flow proceeds to a step S2.
Bei dem Schritt S2 wird an alle Teilnehmerstationen 10, 20 ein funktional adressierter UDS-Befehl - Diagnostic Session Control - gestartet, um zu einer erweiterten Funktion umzuschalten (switch to extended Session). Danach geht der Fluss zu einem Schritt S3 weiter. In step S2, a functionally addressed UDS command - Diagnostic Session Control - is started to all subscriber stations 10, 20 in order to switch to an extended function (switch to extended session). Thereafter, the flow proceeds to a step S3.
Bei dem Schritt S3 wird an alle Teilnehmerstationen 10, 20 ein funktional adressierter UDS-Befehl - Communication Control - gestartet, um eine nichtdiagnostische Kommunikation zu deaktivieren (disable non-diagnostic communication). Danach geht der Fluss zu einem Schritt S4 weiter. In step S3, a functionally addressed UDS command - Communication Control - is started to all subscriber stations 10, 20 in order to deactivate a non-diagnostic communication. Thereafter, the flow proceeds to a step S4.
Bei dem Schritt S4 werden gegebenenfalls weitere vorbereitende Schritte wie - Ausschalten der Fehlererkennung, Prüfung von Logistik- Kennungen, usw. In step S4, if necessary, further preparatory steps such as - switching off the error detection, checking logistic identifiers, etc.
durchgeführt. Der Schritt S4 kann daher auch weggelassen werden. Danach geht der Fluss zu einem Schritt S31 weiter. carried out. The step S4 can therefore be omitted. Thereafter, the flow proceeds to a step S31.
Bei dem Schritt S31 wird wieder, wie bei dem Schritt S3, an alle In step S31, as in step S3, all of them again
Teilnehmerstationen 10, 20 ein funktional adressierter UDS-Befehl - Communication Control - gestartet, um eine nichtdiagnostische Kommunikation zu deaktivieren (disable non-diagnostic communication). Danach geht der Fluss zu einem Schritt S5 weiter. Bei dem Schritt S5 wird an die zu programmierende Teilnehmerstation 20 ein physikalisch adressierter UDS-Befehl - Routine Control - gestartet, um den Fehlerzustand der Teilnehmerstationen 10 zu ändern (change error State of Classic- CAN nodes). Dies erfolgt, um die am Programmierprozess nicht beteiligten Classic-CAN-Teilnehmerstation 10 in einen Fehlerzustand zu versetzen. Hierfür sendet entweder eine der Teilnehmerstationen 20 oder das Programmierwerkzeug Nachrichten 7, also CAN-FD-Nachrichten. Die Classic- CAN-Teilnehmerstation 10 senden daraufhin Nachrichten 9, also Fehlerrahmen und inkrementieren Ihre internen Empfangsfehlerzähler REC. Die Subscriber stations 10, 20 a functionally addressed UDS command - Communication Control - started to disable a non-diagnostic communication. Thereafter, the flow proceeds to a step S5. In step S5, a physically addressed UDS command - routine control - is started on the subscriber station 20 to be programmed in order to change the error status of the subscriber stations 10 (change error state of classic CAN nodes). This takes place in order to put the classic CAN subscriber station 10, which is not involved in the programming process, in an error state. For this purpose, either one of the subscriber stations 20 or the programming tool sends messages 7, so CAN FD messages. The Classic CAN subscriber station 10 then send messages 9, ie error frames and increment their internal receive error counter REC. The
Teilnehmerstation 20 als Sender der CAN-FD-Nachricht 7 inkrementiert aufgrund der Nachrichten 8 seine internen Senderfehlerzähler TEC. Da aber mindestens eine weitere CAN- FD-Teilnehmerstation 20 im Bussystem 1 verfügbar ist, werden CAN-FD-Nachrichten 7 auch positiv mit einer Nachricht 8 quittiert und somit der Senderfehlerzähler TEC des Senders wieder dekrementiert. Abhängig vom Wert der Zähler REC, TEC wechseln die CAN-Teilnehmerstationen 10 ihren Zustand, wie in Bezug auf Fig. 2 beschrieben. Dabei ist es möglich, dass die CAN- FD-Teilnehmerstation 20 als Sender der Nachrichten 7 ebenfalls in den Zustand 50 „Error Passive" und darauf folgend in den Zustand 60„Bus Off' geht. Subscriber station 20 as the transmitter of the CAN FD message 7 increments its internal transmitter error counter TEC on the basis of the messages 8. However, since at least one further CAN-FD subscriber station 20 is available in the bus system 1, CAN-FD messages 7 are also positively acknowledged with a message 8, and thus the transmitter error counter TEC of the transmitter is decremented again. Depending on the value of the counters REC, TEC, the CAN subscriber stations 10 change state, as described with reference to FIG. It is possible that the CAN-FD subscriber station 20 as the sender of the messages 7 also in the state 50 "Error Passive" and then in the state 60 "Bus Off 'goes.
Sofern die CAN- FD-Teilnehmerstation 20 als Sender der Nachrichten 7 ihren Zustand wechselt, also nicht mehr im Zustand 40„Error Active" ist, muss die CAN- FD-Teilnehmerstation 20 als Sender der Nachrichten 7 diesen If the CAN-FD subscriber station 20 changes its status as the sender of the messages 7, ie is no longer in the state 40 "Error Active", the CAN-FD subscriber station 20 as sender of the messages 7 has to do this
Zustandswechsel erkennen und selbstständig wieder in den Zustand 40„Error Active" wechseln. Dieser Wechsel kann stattfinden, indem z.B. die Detect change of state and automatically switch back to state 40 "Error Active." This change can take place, for example, the
Kommunikationssteuereinrichtung 21 neu gestartet wird. Danach versendet die CAN- FD-Teilnehmerstation 20 weitere Nachrichten 7 mit der schnelleren Communication controller 21 is restarted. After that, the CAN-FD subscriber station 20 sends further messages 7 with the faster one
Übertragungsrate gemäß CAN FD. Die CAN- FD-Teilnehmerstation 20 wiederholt dies solange, bis ihre internen Fehlerzähler REC und TEC nach dem Versenden einer CAN-FD-Nachricht 7 nicht mehr inkrementiert werden. Dies bedeutet, dass alle an der vorzunehmenden Programmierung nicht beteiligten Transmission rate according to CAN FD. The CAN-FD subscriber station 20 repeats this until its internal error counters REC and TEC are no longer incremented after sending a CAN-FD message 7. This means that everyone is not involved in the programming to be done
Teilnehmerstationen 10 den Fehlerzustand 50 oder 60 erreicht haben und, solange sie in dem Fehlerzustand 50 oder 60 sind, keine Nachrichten 9, also Fehlerrahmen (Error Frames) mehr senden. Subscriber stations 10 have reached the error state 50 or 60 and, as long as they are in the error state 50 or 60, no messages 9, so send error frames (error frames) more.
Danach geht der Fluss zu einem Schritt S6 weiter. Bei dem Schritt S6 und den darauffolgenden Schritten S7 und S8 wird die zu programmierende Teilnehmerstation 20 mit dem Programmierwerkzeug 30 programmiert. Demzufolge wird bei dem Schritt S6 an die zu programmierende Teilnehmerstation 20 ein physikalisch adressierter UDS- Befehl zum Wechsel in den Bootlader - Diagnostic Session Control - gestartet, um in einen Thereafter, the flow proceeds to a step S6. In step S6 and the subsequent steps S7 and S8, the subscriber station 20 to be programmed is programmed with the programming tool 30. Accordingly, in step S6 to the subscriber station to be programmed 20, a physically addressed UDS command to switch to the boot loader - Diagnostic Session Control - started to a
Programmierbetrieb zu schalten (switch to programming Session). Danach geht der Fluss zu einem Schritt S7 weiter. Bei dem Schritt S7 wird an die zu programmierende Teilnehmerstation 20 ein physikalisch adressierter UDS-Befehl - Link Control - gesendet, um in eine CAN FD Kommunikation umzuschalten (switch to CAN FD communication). Danach geht der Fluss zu einem Schritt S8 weiter. Bei dem Schritt S8 wird eine Standardsequenz der Programmierung ausgeführt.Switch programming mode (switch to programming session). Thereafter, the flow proceeds to a step S7. In step S7, a physically addressed UDS command - Link Control - is sent to the subscriber station 20 to be programmed in order to switch to CAN FD communication (switch to CAN FD communication). Thereafter, the flow proceeds to a step S8. At step S8, a standard sequence of programming is executed.
Danach ist das Verfahren beendet. Nach Neustart der Teilnehmerstationen 10, 20 kann der Normalbetrieb des Bussystems 1 wieder aufgenommen werden. Thereafter, the process is completed. After restarting the subscriber stations 10, 20, the normal operation of the bus system 1 can be resumed.
Das Verfahren wird bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durch das Programmierwerkzeug 30 durchgeführt bevor die eigentliche Programmierung startet. Dazu wird, wie zuvor beschrieben, unter anderem mit Hilfe des The method is performed in the present embodiment by the programming tool 30 before the actual programming starts. This is, as previously described, inter alia with the help of
Programmierwerkzeugs 30 der UDS Diagnosedienst„Communication Control - disable non-diagnostic communication" funktional an alle Teilnehmerstation 10, 20 gesendet, wie in Bezug auf die Schritte S3 und S31 beschrieben. Die Programming tool 30 of the UDS diagnostic service "Communication Control - disable non-diagnostic communication" functionally sent to all subscriber station 10, 20, as described with respect to steps S3 and S31
Teilnehmerstationen 10, 20 stellen daraufhin das eigenständige Versenden von CAN Nachrichten 7, 8, 9 ein. Dadurch, dass die Classic CAN-Teilnehmerstation 10 keine Nachrichten 9 mehr versenden, wird auch Ihr interner Fehlerzähler nicht mehr dekrementiert, und somit werden diese Teilnehmerstationen 10 im Subscriber stations 10, 20 then stop autonomously sending CAN messages 7, 8, 9. As a result of the fact that the Classic CAN subscriber station 10 no longer sends messages 9, your internal error counter will no longer be decremented, and thus these subscriber stations 10 will be in the
Fehlerzustand gehalten, wie in Bezug auf Schritt S5 beschrieben. Damit die Classic-CAN-Teilnehmerstationen 10 nicht wieder das Senden aufnehmen, sendet das Programmierwerkzeug 30 zyklisch während des gesamten Error state as described in relation to step S5. So that the Classic CAN subscriber stations 10 do not resume transmission, the programming tool 30 transmits cyclically throughout
Programmierablaufs via dem UDS Protokoll das Kommando„Tester Present - suppress positive response" an zumindest alle Teilnehmerstationen 10, wie in Bezug auf Schritt S2 beschrieben. Das oben beschriebene Verfahren, die nicht beteiligten Teilnehmerstationen 10 definiert in einem Fehlerzustand 50, 60 zu versetzen und darauffolgend die eigentliche Programmierung mittels der schnelleren Übertragungsrate durchzuführen, sollte erst nach den beschriebenen vorbereitenden Schritten durchgeführt werden. Somit kann sichergestellt werden, dass die Programming procedure via the UDS protocol the command "Tester present - suppress positive response" to at least all subscriber stations 10, as described with respect to step S2. The above-described method of setting the unaffiliated subscriber stations 10 defined in an error state 50, 60 and subsequently performing the actual programming by means of the faster transmission rate should be performed only after the described preparatory steps. Thus, it can be ensured that the
entsprechenden Teilnehmerstation im Zustand 50„Error Passive" oder 60„Bus Off" bleiben. Würden diese Teilnehmerstationen 10 Nachrichten erfolgreich versenden und daraufhin ihre internen Fehlerzähler dekrementieren, könnten die Teilnehmerstation 10 wieder in den Zustand„Error Active" gelangen. remain in state 50 "Error Passive" or 60 "Bus Off". If these subscriber stations 10 successfully send messages and then decrement their internal error counters, the subscriber station 10 could return to the "Error Active" state.
Der Anwendungsfall der Erfindung ist die Programmierung eines Teilnehmers und somit nicht der Normalbetrieb des Fahrzeugs und des Bussystems 1. The application of the invention is the programming of a subscriber and thus not the normal operation of the vehicle and the bus system. 1
Deshalb ist das Rückführen des Bussystems 1 in den Normalbetrieb durch den Neustart aller Teilnehmerstationen 10, 20 zulässig. Therefore, the return of the bus system 1 in the normal operation by the restart of all subscriber stations 10, 20 is allowed.
Damit wird eine Anpassung der Classic-CAN-Teilnehmerstation 10 im Bussystem 1 entweder softwaretechnisch, um den Protokoll-Controller zu deaktivieren, oder die Erweiterung der Hardware um Partial- Networking fähige Transceiver ermöglicht. Thus, an adaptation of the Classic CAN subscriber station 10 in the bus system 1 either software technology to disable the protocol controller, or the extension of hardware to partial networking enabled transceiver allows.
Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel wird das Verfahren anstelle des Programmierwerkzeugs 30 durch die zu programmierende Teilnehmerstation 20 durchgeführt bevor die eigentliche Programmierung startet. Ansonsten sind das Bussystem und das von ihm ausgeführte Verfahren auf die gleiche Weise ausgeführt, wie für das erste Ausführungsbeispiel beschrieben. According to a second embodiment, the method is performed instead of the programming tool 30 by the subscriber station 20 to be programmed before the actual programming starts. Otherwise, the bus system and the method carried out by it are carried out in the same way as described for the first embodiment.
Alle zuvor beschriebenen Ausgestaltungen des Bussystems 1, der All of the previously described embodiments of the bus system 1, the
Teilnehmerstationen 10, 20, der Kommunikationssteuereinrichtung 21, des Programmierwerkzeugs 30 und des Verfahrens können einzeln oder in allen möglichen Kombinationen Verwendung finden. Insbesondere können alle Merkmale der zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiele beliebig kombiniert werden. Zusätzlich sind insbesondere folgende Modifikationen denkbar. Subscriber stations 10, 20, the communication control device 21, the programming tool 30 and the method can be used individually or in all possible combinations. In particular, all the features of the embodiments described above can be combined as desired. In addition, the following modifications are conceivable, in particular.
Das zuvor beschriebene Bussystem 1 gemäß den Ausführungsbeispielen ist anhand eines auf dem CAN-Protokoll basierenden Bussystems beschrieben. Das Bussystem 1 gemäß den Ausführungsbeispielen kann jedoch auch eine andere Art von Kommunikationsnetz sein. Es ist vorteilhaft, jedoch nicht zwangsläufige Voraussetzung, dass bei dem Bussystem 1 zumindest für bestimmte The bus system 1 according to the exemplary embodiments described above is described on the basis of a bus system based on the CAN protocol. The However, bus system 1 according to the embodiments may also be another type of communication network. It is advantageous, but not necessarily a prerequisite, that in the bus system 1 at least for certain
Zeitspannen ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation 10, 20 auf einen gemeinsamen Kanal gewährleistet ist. Time periods an exclusive, collision-free access of a subscriber station 10, 20 is guaranteed to a common channel.
Die Anzahl und Anordnung der Teilnehmerstationen 10, 20 in dem Bussystem 1 der Ausführungsbeispiele ist beliebig. The number and arrangement of the subscriber stations 10, 20 in the bus system 1 of the embodiments is arbitrary.

Claims

Ansprüche claims
1) Kommunikationssteuereinrichtung (21) für eine Teilnehmerstation (20) eines Bussystems (1), 1) communication control device (21) for a subscriber station (20) of a bus system (1),
wobei die Kommunikationssteuereinrichtung (21) zum Erstellen oder Lesen zumindest einer Nachricht (7, 8, 9) für/von mindestens eine/r weiteren Teilnehmerstation (10; 20) des Bussystems (1) ausgestaltet ist, bei welchem zumindest zeitweise ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation (10, 20) auf einen Bus (5) des Bussystems (1) gewährleistet ist,  wherein the communication control device (21) is designed for generating or reading at least one message (7, 8, 9) for / from at least one further subscriber station (10; 20) of the bus system (1) in which at least temporarily an exclusive, collision-free Access of a subscriber station (10, 20) to a bus (5) of the bus system (1) is ensured
wobei die Kommunikationssteuereinrichtung (21) zur  wherein the communication control means (21) for
Vorbereitung einer Programmierung von mindestens einer weiteren Teilnehmerstation (10) im Bussystem (1) ausgestaltet ist, solange Nachrichten (7) zu senden, welche die mindestens eine weitere  Preparation of a programming of at least one further subscriber station (10) in the bus system (1) is configured to send as long as messages (7), which at least one further
Teilnehmerstation (10) zum Aussenden von Fehlerrahmen (8) veranlassen, bis die mindestens eine weitere Teilnehmerstation (10) in einem Fehlerzustand ist, in welchem die mindestens eine weitere Teilnehmerstation (10) keine Fehlerrahmen (8) mit einer aktiven  Have the subscriber station (10) for sending error frame (8) until the at least one further subscriber station (10) is in an error state in which the at least one further subscriber station (10) no error frame (8) with an active
Fehlerkennung mehr aussenden.  Send out an error code more.
2) Kommunikationssteuereinrichtung (21) nach Anspruch 1, wobei der Fehlerzustand, in welchem die weiteren Teilnehmerstationen (10) keine Fehlerrahmen (8) mehr aussenden, ein Zustand (50, 60)„Error Passive" oder„Bus Off' gemäß der CAN-Spezifikation in der IS011898 ist. 2). Communication control device (21) according to claim 1, wherein the error state in which the further subscriber stations (10) no longer emit error frames (8), a state (50, 60) "Error Passive" or "Bus Off 'according to the CAN Specification in IS011898 is.
3) Kommunikationssteuereinrichtung (21) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Nachrichten (7) der Teilnehmerstation (20) CAN-FD- Nachrichten sind. 3) A communication control device (21) according to claim 1 or 2, wherein the messages (7) of the subscriber station (20) are CAN-FD messages.
4) Programmierwerkzeug (30) für ein Bussystem (1), mit einer Einrichtung (31) zum Programmieren einer 4) Programming tool (30) for a bus system (1), with a device (31) for programming a
Teilnehmerstation (20) eines Bussystems (1), bei welchem zumindest zeitweise ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer Teilnehmerstation (10, 20) auf einen Bus (5) des Bussystems (1) gewährleistet ist, Subscriber station (20) of a bus system (1) in which an exclusive, collision-free access of a subscriber station (10, 20) to a bus (5) of the bus system (1) is ensured at least temporarily,
wobei die Einrichtung (31) zur Vorbereitung einer  wherein the means (31) for preparing a
Programmierung der Teilnehmerstation (20) im Bussystem (1) ausgestaltet ist, solange Nachrichten (7) zu senden, welche eine weitere Teilnehmerstation (10) zum Aussenden von Fehlerrahmen (8) veranlassen, bis die weitere Teilnehmerstation (20) in einem Programming the subscriber station (20) in the bus system (1) is configured to send as long as messages (7), which cause another subscriber station (10) to send error frames (8) until the other subscriber station (20) in one
Fehlerzustand ist, in welchem die weitere Teilnehmerstation (10) keine Fehlerrahmen (8) mit einer aktiven Fehlerkennung mehr aussendet. Error state is in which the other subscriber station (10) no longer sends error frames (8) with an active error detection.
Bussystem (1), mit Bus system (1), with
einer Busleitung (5), und  a bus line (5), and
Teilnehmerstationen (10, 20), welche über die Busleitung (5) derart miteinander verbunden sind, dass sie miteinander kommunizieren können,  Subscriber stations (10, 20) which are connected to one another via the bus line (5) such that they can communicate with one another,
wobei mindestens zwei der Teilnehmerstationen (10, 20) eine Kommunikationssteuereinrichtung (21) nach einem der Ansprüche 1 bis 3 aufweisen, und  wherein at least two of the subscriber stations (10, 20) comprise a communication control device (21) according to one of claims 1 to 3, and
wobei mindestens eine der Teilnehmerstationen (10, 20) eine weitere Teilnehmerstation (10) ist.  wherein at least one of the subscriber stations (10, 20) is another subscriber station (10).
Bussystem (1) nach Anspruch 5, Bus system (1) according to claim 5,
zudem mit einem Programmierwerkzeug (30) nach Anspruch 4, wobei zum Senden der Nachrichten (7), zur Vorbereitung einer in addition with a programming tool (30) according to claim 4, wherein for sending the messages (7), for preparing a
Programmierung von einer der mindestens zwei der Programming one of at least two of the
Teilnehmerstationen (20), die zu programmierende Teilnehmerstationen Subscriber stations (20) to be programmed subscriber stations
(20) oder das Programmierwerkzeug (30) ausgestaltet ist. (20) or the programming tool (30) is designed.
Bussystem (1) nach Anspruch 6, wobei das Programmierwerkzeug (30) ausgestaltet ist, das Senden der Nachricht (7) durch die zu A bus system (1) according to claim 6, wherein the programming tool (30) is arranged to send the message (7) through
programmierende Teilnehmerstationen (20) durch einen UDS- Diagnosedienst zu starten. Verfahren zum Programmieren einzelner Teilnehmerstationen (20) in einem Bussystem (1), das nach unterschiedlichen Protokollen kommunizierenden Teilnehmerstationen (10, 20) aufweist, mit den Schritten: programming subscriber stations (20) by a UDS diagnostic service. Method for programming individual subscriber stations (20) in a bus system (1) having subscriber stations (10, 20) communicating according to different protocols, comprising the steps of:
Erstellen oder Lesen, mit einer Kommunikationssteuereinrichtung (21), zumindest einer Nachricht (7, 8, 9) für/von mindestens eine/r weiteren Teilnehmerstation (10; 20) des Bussystems (1), bei welchem zumindest zeitweise ein exklusiver, kollisionsfreier Zugriff einer  Creating or reading, with a communication control device (21), at least one message (7, 8, 9) for / from at least one further subscriber station (10, 20) of the bus system (1), in which at least temporarily an exclusive, collision-free access one
Teilnehmerstation (10, 20) auf einen Bus (5) des Bussystems (1) gewährleistet ist,  Subscriber station (10, 20) is ensured on a bus (5) of the bus system (1),
Senden, zur Vorbereitung einer Programmierung von mindestens einer weiteren Teilnehmerstation (10) im Bussystem (1), von  Sending, in preparation for programming at least one further subscriber station (10) in the bus system (1), from
Nachrichten (7), welche die mindestens eine weitere Teilnehmerstation (10) zum Aussenden von Fehlerrahmen (8) veranlassen, solange bis die mindestens eine weitere Teilnehmerstation (10) in einem Fehlerzustand ist, in welchem die mindestens eine weitere Teilnehmerstation (10) keine Fehlerrahmen (8) mit einer aktiven Fehlerkennung mehr aussendet.  Messages (7) which cause the at least one further subscriber station (10) to transmit error frames (8) until the at least one further subscriber station (10) is in an error state in which the at least one further subscriber station (10) has no error frames (8) sends out more with an active error detection.
9) Verfahren nach Anspruch 8, wobei das Verfahren den UDS 9) The method of claim 8, wherein the method is the UDS
Diagnosedienst„Control Communication - disable non-diagnostic communication" verwendet.  Diagnostic service "Control Communication - disable non-diagnostic communication".
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