EP3167240A2 - Distance measuring device, vehicle and method - Google Patents

Distance measuring device, vehicle and method

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Publication number
EP3167240A2
EP3167240A2 EP15752912.4A EP15752912A EP3167240A2 EP 3167240 A2 EP3167240 A2 EP 3167240A2 EP 15752912 A EP15752912 A EP 15752912A EP 3167240 A2 EP3167240 A2 EP 3167240A2
Authority
EP
European Patent Office
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camera
vehicle
movement
images
objects
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP15752912.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Ralph GREWE
Stefan Hegemann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Conti Temic Microelectronic GmbH
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic GmbH filed Critical Conti Temic Microelectronic GmbH
Publication of EP3167240A2 publication Critical patent/EP3167240A2/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • G—PHYSICS
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    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C11/04—Interpretation of pictures
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    • G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
    • G01C3/14—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument with binocular observation at a single point, e.g. stereoscopic type
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    • G06T2207/10—Image acquisition modality
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    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30264—Parking

Definitions

  • the present invention relates to a distance measuring apparatus, a vehicle with a corresponding apparatus and a method for measuring distances.
  • ⁇ For example, different applications in driving can testify ⁇ require such a distance measurement.
  • Such an application is, for example, a partially autonomous or autonomous driving of the vehicle, for example in a parking operation controlled by the vehicle itself.
  • Another application is, for example, driver assistance systems that assist the driver in an emergency braking process. For example, when reversing the vehicle such a system may apply emergency braking before the driver encounters an obstacle.
  • sol che sensors must be in addition to already vorhande in the vehicle ⁇ NEN other sensors, such as rear-view cameras or surround view cameras, installed and thus increase the com ⁇ complexity of automotive electronics. This should be avoided.
  • Rear view cameras or cameras of a surround view system do not allow a detection of a distance between the respective vehicle and objects, which the driving surrounded, because these cameras provide only a Wegdimensiona ⁇ les image.
  • the present invention discloses a device having the features of claim 1, a vehicle having the features of claim 10 and a method having the features of claim 11.
  • a distance measuring apparatus having a camera which is arranged to be movable on a camera support with a control device which is adapted to control a BEWE ⁇ supply of the camera, in particular in the stationary state of the device such that the camera in at least two positions at least takes two images, and with ei ⁇ ner computing device, which is designed based on the at least two images to calculate the distance of the device to visible on the images objects and output.
  • a vehicle with at least one distance measuring device according to the invention and with a vehicle control device, which is coupled to the device and which is designed to control at least one vehicle function based on the distances calculated by the device.
  • a method for measuring distances with a camera movably mounted on a camera carrier comprising moving the camera, in particular on the camera carrier, detecting at least two images taken by the camera in two different positions, and calculating distances between objects visible on the images and the camera based on the captured images.
  • the finding underlying the present invention consists in the fact that the structure-from-motion approach frequently used today does not permit any distance measurement in a stationary vehicle.
  • the the present invention idea underlying be ⁇ stands now is to take this knowledge into account and to provide a way in which with a single camera, the distance can be detected to objects, even when the camera carrier is unmoved.
  • the present invention provides that the camera is movable ge ⁇ geninate the camera carrier. If the camera mount is at rest, ie does not move, the camera can be moved and take at least two different pictures during the movement. In order to control the movement of the camera, for example, in certain positions, the control device according to the invention can be used.
  • the computing device can then determine the distance of the camera to objects located in front of the camera. This can be done by the Calculation of a stereo image from the at least two images done.
  • the vehicle according to the present invention may e.g. be the camera carrier.
  • the camera carrier may be the camera carrier.
  • the camera in particular by a hinge or joint, rotationally movable coupled to the camera support. If the camera is rotationally movable, for object recognition e.g. the optical flow can be used when the camera carrier is not moving.
  • the camera in particular by a rail, linearly coupled to the camera carrier. If the camera can be moved on a straight line, a basic width for stereo image processing can be provided.
  • the camera is so coupled to the Kame ⁇ raonym that the camera performs a circular movement on movement of the camera.
  • an optics and an imager are arranged in the camera such that the Optics and the imager perform a circular motion during a rotational movement of the camera. This leads to a change in angle for objects and their removal can be detected while a base width for a Ste ⁇ reosent für technik is provided.
  • control device is designed to guide the movement of the camera to at least two, in particular in the computing device calibratable, fixed reference points This allows a precise position determination of the camera and thus an improved distance measurement.
  • the device has a position sensor that is configured to a position
  • the computing device is designed to detect stationary features which are present at an installation location of the device in the images and to use them as reference points for a position determination of the camera. This allows a precise determination of the position of the camera and thus an improved distance measurement.
  • the device is arranged on a vehicle, in particular in an electrically folding exterior mirror of a vehicle.
  • the movement of the camera is gesteu ⁇ ert by a movement of the powered retractable door mirror assembly and / or a movement of the vehicle. This allows for easy integration of Vorrich ⁇ processing in a vehicle, or any use already in the vehicle existing cameras for distance measurement.
  • the computing device is formed, in the non-moving camera objects in the camera Capture captured images based on an optical flow. This makes it possible for a movement of the objects to recognize them even if neither the camera nor the camera support is moved.
  • Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of a device according to the invention.
  • Fig. 2 is a block diagram of an embodiment of a vehicle according to the invention.
  • FIG. 3 shows a flow chart of an embodiment of a method according to the invention
  • FIG. 4 shows a block diagram of an embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 5 representations of a camera in different
  • FIG. 6 representations of a camera in different positions
  • FIG. 7 representations of a camera in different
  • FIG. 1 shows a block diagram of an embodiment of a device 1 according to the invention.
  • the device 1 of FIG. 1 has a camera 2, which is shown in a first position 5-1.
  • the camera 2 is movably coupled to a camera carrier 3. In Fig. 1, this coupling is performed by a hinge 10. Dashed the camera 2 is shown in a second position 5-2. In this case, the camera 2 has been moved in a circular path in the second position 5-2 relative to the first position 5-1.
  • a control device 4 is provided, which controls the movement of the camera 2.
  • the control device 4 may be designed to control the camera 2. As a result, the control device 4 can move the camera 2 into a specific position 5-1, 5-2 and then trigger the taking of an image 6-1, 6-2.
  • the camera 2 then transmits the recorded images 6-1, 6-2 to a computing device 7, which is designed to measure the distance or the distance 8-1 from the images 6-1, 6-2 transmitted by the camera 2, 8-2 between the device 1 and on the images 6-1, 6-2 visible objects 9-1, 9-2 to determine.
  • a computing device 7 which is designed to measure the distance or the distance 8-1 from the images 6-1, 6-2 transmitted by the camera 2, 8-2 between the device 1 and on the images 6-1, 6-2 visible objects 9-1, 9-2 to determine.
  • Fig. 1 two are in front of the camera 2 Objects 9-1, 9-2 shown. Further, the respective spaces in front of the camera 2 by dashed lines connecting the camera 2 in each of the positions 5-1, 5-2 erfas ⁇ can sen.
  • Fig. 1 only two positions 5-1, 5-2 are marked, in which the camera 2 can be moved. In wei ⁇ more advanced embodiments but a variety of other positions can be approached by the camera. 2 Furthermore, the two located in front of the camera 2 objects 9-1, 9-2 le ⁇ diglich are exemplary. In applications of the device according to the invention, the content of the images 6-1, 6-2 is determined by the respective image area captured by the camera 2 and can have more or fewer objects than shown in FIG.
  • the camera 2 is rotatably coupled to the camera carrier 3 by the hinge 10, wherein the camera 2 performs a movement on a circular path.
  • the camera 2 can be otherwise coupled to the heatingträ ⁇ ger. 3
  • the camera 2 can be so coupled to the camera mount 3 that the axis of rotation of Ka ra ⁇ 2 in the camera 2 itself is located.
  • a movable camera 2 can also be provided that the camera is firmly coupled with a moving camera ⁇ carrier 3. 2 This will be explained below in connection with movable side mirrors 17, 17-1, 17-2 of vehicles 16 and the like. It is therefore not always absolutely necessary that the camera 2 itself is movable relative to the camera carrier 3.
  • the camera carrier 3 can be designed as a fastening element.
  • the camera 2 is movable in such a way that it moves on a circular path, a translational movement results, through which a base width between the images 6-1, 6-2 arises.
  • This base width can be used to calculate a stereo image.
  • the distances 8-1, 8-2 directly to the individual objects 9-1, 9-2 can be detected.
  • FIG. 2 shows a block diagram of an embodiment of a vehicle 16 according to the invention.
  • the vehicle 16 has three devices 1-1, 1-2, 1-3, which can detect the distance of the vehicle 16 to objects 9-1, 9-2 (not shown separately in FIG. 2).
  • the first device 1-1 is disposed in the right side mirror 17-1 of the vehicle 16.
  • the second device 1-2 is arranged at the rear of the vehicle 16.
  • the second device 1-2 may be mounted in a rotatable emblem, e.g. a manufacturer emblem to be integrated.
  • the third device 1-3 is arranged in the left side mirror 17-2 of the vehicle 16.
  • the three devices 1-1 - 1-3 are coupled to aharasteu ⁇ ercuit 18, based on the directions of the pre ⁇ 1-1 - 1-3 controls the detected distances 8-1, 8-2 a vehicle function nineteenth
  • the side mirrors 17-1, 17-2 of the vehicle 16 in Fig. 2 are electrically folded.
  • the emblem at the rear of the vehicle 16 is electrically hinged.
  • Such emblems can be used, for example, to provide rear-view cameras in vehicles which are not visible as long as they are not Benö Untitled ⁇ .
  • the movement of the cameras 2 of the devices 1-1 - 1-3 can thus be achieved in the vehicle 16 of Fig. 2 simply by either the side mirrors 17-1, 17-2 are folded or the emblem at the rear of the vehicle sixteenth is folded or unfolded. Consequently, movement of the respective cameras 2 of the devices 1-1 - 1-3 can be performed by using the systems already in the vehicle 16.
  • the camera 2 itself need no additional actuator, which would have to move this.
  • the camera carrier 3 may also be configured as the side mirror 17 - 1, 17 - 2 or any other movable element of the vehicle 16. Age ⁇ natively, in a vehicle 16, whose levels are not move ⁇ Lich or folding, or which has no moving elements, the camera 2 to be fixed ge ⁇ coupled with the vehicle 16 and the vehicle 16 are moved itself.
  • the vehicle control device 18 can also have the control devices 4 and the computing devices 7 of the individual devices 1-1 - 1-3. This allows central control and evaluation of all cameras 2.
  • the vehicle control device 18 can control any vehicle radio ⁇ tion 19th
  • the vehicle function may be an automatic parking function, in which the vehicle parked fully autonomously, that is to say without any driver control interventions.
  • the vehicle function 19 may also be any function in the vehicle 16, the data on the distance 8- 1, 8-2 of the vehicle 16 individual objects 9-1, 9-2 Benö ⁇ Untitled.
  • the method provides for moving Sl of the camera 2 on the front Kame ⁇ raango. 3 Furthermore, at least two images 6-1, 6-2 recorded by the camera 2 in two different positions are detected in S2.
  • the distances between objects 9-1, 9-2 visible on the images 6-1, 6-2 and the camera 2 are calculated and output in S3.
  • the camera 2 is moved in a rotational movement. Additionally or alternatively, the camera 2 can be moved in a linear movement. Furthermore, the camera 2 can also be moved on a circular path.
  • two reference points 13-1, 13-2 are predetermined for the movement of the camera 2 and, in particular, calibrated. Additionally or alternatively, a position 5- 1, 5-2 and / or orientation of the camera 2 is detected during movement of the camera 2 with a position sensor 14. Finally, stationary features 15, which are present at an installation location of the device 1, can be detected in the images 6 - 1, 6 - 2 and used as reference points 13 - 1, 13 - 2 for a position determination of the camera 2.
  • FIG. 4 shows a block diagram of an embodiment of a device 1 according to the invention.
  • the device 1 of Fig. 4 is based on the apparatus 1 of Fig. 1 and differs from this in that the camera 2 is arranged on a rail 11 and so ⁇ performs with a linear movement. Further, a holding ⁇ device 12 is provided which restricts the movement of the camera 2 on the rail 11 to two predetermined reference points 13-1, 13-2. The reference points 13-1, 13-2 correspond the first position 5-1 and the second position 5-2. By the holding device 12 can be ensured that the positions 5-1, 5-2 can be approached exactly.
  • the device 1 has a position sensor 14, which detects the position of the camera 2 and provides the computing device 7.
  • the position sensor 14 may also provide the position to the controller 4 in one embodiment. In one embodiment, either the fixture 12 or the position sensor 14 is provided.
  • a stationary feature 15 is further shown in front of the camera 2, which serves to define a further reference ⁇ point.
  • the components are, for example, the vehicle 16 in the field of view of the camera 2 whose Posi ⁇ tion is accurately known.
  • These fixed features 15 may be, for example, brand logos, type designations, door handles or distinctive beads.
  • the position of these stationary features 15 relative to the camera can be stored, for example, in the production of the device 1 or the vehicle 16.
  • For determining the position of this stationary features 15 come in addition to simple methods based on a measurement of feature points (such as corners), in particular to methods in question the whole element, such as the entire logo, as a block su ⁇ Chen and its Determine position.
  • Fig. 5 shows views of a camera 2 in differing ⁇ chen positions.
  • the camera 2 is mounted at a side of a vehicle 17 Spie ⁇ gel sixteenth
  • the camera 2 is arranged on the externa ⁇ ßeren edge of the side mirror 17th
  • the pivot point of the side mirror 17 is disposed at the inner, the vehicle 16 near ⁇ reindeer, the edge of the side mirror 17th With fürgezoge ⁇ NEN lines of the side mirror is shown in a folded position 17th
  • dashed lines is the side Mirror 17 shown in a deployed position. He is in this embodiment in a 90 ° angle to the vehicle. Other angles are also possible.
  • the movement of the camera 2 and the side mirror 17 must be enough since ⁇ with only large that the captured images allow a determination of the positions of objects 9-1, 9-2, so as the calculation of a stereo image.
  • FIG. 6 shows further illustrations of a camera 2 in different positions.
  • the camera 2 of Fig. 6 is in a movable vehicle element 21, an emblem 25, e.g. a brand emblem 25, installed.
  • an emblem 25 e.g. a brand emblem 25, installed.
  • some vehicles 16 e.g. the reversing cameras when parking
  • the emblem 25 has an axis of rotation 20-2 at its upper end.
  • the camera 2 is at the bottom of the emblem 25 is ⁇ introduced .
  • the emblem 25 points vertically downwards. Installed in a vehicle 16, the camera 2 disappears in this position in the body and can not take pictures 6-1, 6-2.
  • Shown by solid lines is the emblem 25 in the unfolded state.
  • the emblem is folded around the axis of rotation 20-2 by a predetermined angle to the outside. In this position and in all positions between the folded state and the unfolded state, the camera 2 can take pictures 6-1, 6-2.
  • FIG. 7 shows representations of a rotationally movable camera 2 in different positions.
  • FIG. 7 shows three positions a), b) and c) of the camera 2.
  • the axis of rotation lies in the camera 2 itself.
  • the camera 2 points along an axis 22.
  • the camera 2 is opposite the axis 22 rotated by a first angle 23 to the left.
  • the camera 2 is rotated relative to the axis 22 by a second angle 24 to the right.
  • the camera 2 of FIG. 7 is movable in one direction or one axis.
  • the camera 2 can also be movable in several axes.
  • the optical flow can be used (motion stereo) to determine the distance between the camera 2 and in front of the camera 2 objects 9-1, 9-2.
  • a correct stereo image can be calculated at the end positions, since a base width results from the movement of the imager on a circular path.
  • An exact position of moving objects 9-1, 9-2 can not be determined during slow pans of the camera 3. It can, however, the discontinuities are detected and to be ⁇ wegte objects 9-1, 9-2 are closed. Camera 2 can also be designed so that it can carry out sufficiently fast BEWE ⁇ conditions so that the moving objects 9-1, 9-2 in the time between two frames 6-1, cover almost no way 6-2. This will allow a stereo image calculation.

Abstract

The present invention relates to a distance measuring device, comprising a camera, which is movably arranged on a camera support, a control unit designed to control a movement of the camera, in particular when the device is stationary, such that the camera records at least two images in at least two positions, and an arithmetic unit designed to calculate and output the distance between the device and the objects visible in the images. The invention further relates to a vehicle and a method.

Description

Beschreibung description
VORRICHTUNG ZUR ENTFERNUNGSMESSUNG, FAHRZEUG UND VERFAHREN DEVICE FOR DISTANCE MEASUREMENT, VEHICLE AND METHOD
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung, ein Fahrzeug mit einer entsprechende Vorrichtung und ein Verfahren zum Messen von Entfernungen. The present invention relates to a distance measuring apparatus, a vehicle with a corresponding apparatus and a method for measuring distances.
Stand der Technik State of the art
Es gibt heute eine Vielzahl von Anwendungen, in welchen basierend auf Kamerabildern die Entfernung zwischen der Kamera und vor der Kamera befindlichen Objekten erfasst werden soll Today there are a multitude of applications in which, based on camera images, the distance between the camera and objects in front of the camera is to be detected
Beispielsweise können unterschiedliche Anwendungen in Fahr¬ zeugen eine solche Entfernungsmessung erfordern. Eine solche Anwendung ist z.B. ein teilautonomes oder autonomes Fahren des Fahrzeugs, z.B. bei einem von dem Fahrzeug selbst gesteu erten Einparkvorgang. Eine weitere Anwendung sind z.B. Fahrerassistenzsysteme, die den Fahrer bei einem Notbremsvorgan unterstützen. Beispielsweise kann bei einem Rückwärtsfahren des Fahrzeugs ein solches System eine Notbremsung durchführen, bevor der Fahrer auf ein Hindernis auffährt. For example, different applications in driving can testify ¬ require such a distance measurement. Such an application is, for example, a partially autonomous or autonomous driving of the vehicle, for example in a parking operation controlled by the vehicle itself. Another application is, for example, driver assistance systems that assist the driver in an emergency braking process. For example, when reversing the vehicle such a system may apply emergency braking before the driver encounters an obstacle.
Es ist bekannt, zur Messung der Entfernung zwischen dem Fahr zeug und Objekten, welche das Fahrzeug umgeben, z.B. Radarsensoren oder dergleichen einzusetzen. Allerdings müssen sol che Sensoren zusätzlich zu bereits in dem Fahrzeug vorhande¬ nen anderen Sensoren, z.B. Rückfahrkameras oder Surround- View-Kameras , installiert werden und erhöhen somit die Kom¬ plexität der Fahrzeugelektronik. Dies gilt es zu vermeiden. It is known to measure the distance between the driving tool and objects surrounding the vehicle, eg radar sensors or the like. However sol che sensors must be in addition to already vorhande in the vehicle ¬ NEN other sensors, such as rear-view cameras or surround view cameras, installed and thus increase the com ¬ complexity of automotive electronics. This should be avoided.
Rückfahrkameras oder Kameras eines Surround-View-Systems er- möglichen allerdings keine Erfassung einer Entfernung zwi- sehen dem jeweiligen Fahrzeug und Objekten, welche das Fahr- zeug umgeben, da diese Kameras lediglich ein zweidimensiona¬ les Bild liefern. Rear view cameras or cameras of a surround view system, however, do not allow a detection of a distance between the respective vehicle and objects, which the driving surrounded, because these cameras provide only a zweidimensiona ¬ les image.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung eine Möglichkeit bereitzustellen, eine einfache Möglichkeit zur Entfernungsmessung bereitzustellen. It is therefore an object of the present invention to provide a way to provide a simple way of measuring distance.
Demgemäß offenbart die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 11. Accordingly, the present invention discloses a device having the features of claim 1, a vehicle having the features of claim 10 and a method having the features of claim 11.
Demgemäß ist vorgesehen: Accordingly, it is provided:
Eine Vorrichtung zur Entfernungsmessung mit einer Kamera, welche beweglich auf einem Kameraträger angeordnet ist, mit einer Steuereinrichtung, welche ausgebildet ist, eine Bewe¬ gung der Kamera, insbesondere im stationären Zustand der Vorrichtung, derart zu steuern, dass die Kamera in mindestens zwei Positionen mindestens zwei Bilder aufnimmt, und mit ei¬ ner Recheneinrichtung, welche ausgebildet ist, basierend auf den mindestens zwei Bildern den Abstand der Vorrichtung zu auf den Bildern sichtbaren Objekten zu berechnen und auszugeben . A distance measuring apparatus having a camera which is arranged to be movable on a camera support with a control device which is adapted to control a BEWE ¬ supply of the camera, in particular in the stationary state of the device such that the camera in at least two positions at least takes two images, and with ei ¬ ner computing device, which is designed based on the at least two images to calculate the distance of the device to visible on the images objects and output.
Ferner ist vorgesehen: It is also provided:
Ein Fahrzeug mit mindestens einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Entfernungsmessung, und mit einem Fahrzeugsteuergerät, welches mit der Vorrichtung gekoppelt ist und welches ausgebildet ist, mindestens eine Fahrzeugfunktion basierend auf den von der Vorrichtung berechneten Entfernungen zu steuern . Schließlich ist vorgesehen: A vehicle with at least one distance measuring device according to the invention, and with a vehicle control device, which is coupled to the device and which is designed to control at least one vehicle function based on the distances calculated by the device. Finally, it is planned:
Ein Verfahren zum Messen von Entfernungen mit einer beweglich auf einem Kameraträger angeordneten Kamera, aufweisend Bewegen der Kamera, insbesondere auf dem Kameraträger, Erfassen von mindestens zwei von der Kamera in zwei unterschiedlichen Positionen aufgenommenen Bildern, und Berechnen von Abständen zwischen auf den Bildern sichtbaren Objekten und der Kamera basierend auf den erfassten Bildern. A method for measuring distances with a camera movably mounted on a camera carrier, comprising moving the camera, in particular on the camera carrier, detecting at least two images taken by the camera in two different positions, and calculating distances between objects visible on the images and the camera based on the captured images.
Vorteile der Erfindung Advantages of the invention
Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Erkenntnis besteht darin, dass der heute häufig verwendete Structure- From-Motion Ansatz bei einem stehenden Fahrzeug keine Entfer- nungsmessung erlaubt. The finding underlying the present invention consists in the fact that the structure-from-motion approach frequently used today does not permit any distance measurement in a stationary vehicle.
Die der vorliegenden Erfindung zu Grunde liegende Idee be¬ steht nun darin, dieser Erkenntnis Rechnung zu tragen und eine Möglichkeit vorzusehen, bei welcher mit einer einzelnen Kamera die Entfernung zu Objekten erfasst werden kann, auch, wenn der Kameraträger unbewegt ist. The the present invention idea underlying be ¬ stands now is to take this knowledge into account and to provide a way in which with a single camera, the distance can be detected to objects, even when the camera carrier is unmoved.
Dazu sieht die vorliegende Erfindung vor, dass die Kamera ge¬ genüber dem Kameraträger beweglich ist. Befindet sich der Kameraträger in Ruhe, bewegt sich also nicht, kann die Kamera bewegt werden und mindestens zwei unterschiedliche Bilder während der Bewegung aufnehmen. Um die Bewegung der Kamera z.B. auch in bestimmte Positionen zu steuern kann die erfindungsgemäße Steuereinrichtung genutzt werden. To this end, the present invention provides that the camera is movable ge ¬ genüber the camera carrier. If the camera mount is at rest, ie does not move, the camera can be moved and take at least two different pictures during the movement. In order to control the movement of the camera, for example, in certain positions, the control device according to the invention can be used.
Aus den mindestens zwei Bildern der Kamera kann die Rechen¬ einrichtung daraufhin den Abstand der Kamera zu vor der Kamera befindlichen Objekten bestimmen. Dies kann z.B. durch die Berechnung eines Stereobildes aus den mindestens zwei Bildern erfolgen . From the at least two images of the camera, the computing device can then determine the distance of the camera to objects located in front of the camera. This can be done by the Calculation of a stereo image from the at least two images done.
Das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung kann z.B. der Kameraträger sein. So wird es möglich, bei einem stehenden Fahrzeug dennoch den Abstand des Fahrzeugs zu um das Fahrzeug befindlichen Objekten basierend auf den Bildern der Kamera zu erfassen . The vehicle according to the present invention may e.g. be the camera carrier. Thus, it becomes possible to detect the distance of the vehicle to objects around the vehicle based on the images of the camera in a stationary vehicle yet.
Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren. Advantageous embodiments and further developments emerge from the dependent claims and from the description with reference to the figures.
In einer Ausführungsform ist die Kamera, insbesondere durch ein Scharnier oder Gelenk, rotatorisch beweglich mit dem Kameraträger gekoppelt. Ist die Kamera rotatorisch beweglich, kann zur Objekterkennung z.B. der optische Fluss verwendet werden wenn der Kameraträger sich nicht bewegt. In one embodiment, the camera, in particular by a hinge or joint, rotationally movable coupled to the camera support. If the camera is rotationally movable, for object recognition e.g. the optical flow can be used when the camera carrier is not moving.
Auch in dieser Ausführungsform kann durch geschickte Anordnung des Imagers eine Basisbreite erzeugt und damit ein Ste¬ reobild erzeugt werden. Mit dem optischen Fluss kann bei ste¬ hendem Fahrzeug (und unbewegter Kamera) erkannt werden, ob sich im überwachten Bereich etwas verändert hat (z.B. ob eine Person den Bereich betreten oder verlassen hat) , dies wird weiter unten detaillierter beschrieben. Also in this embodiment can be created by skillful arrangement of the imager a base width and thus a Ste ¬ reobild be generated. With the optical flow at ste ¬ hendem vehicle (and motionless camera) can be known whether anything has changed in the monitored area (for example, whether a person enter the area or has left), will be described in more detail below.
In einer Ausführungsform ist die Kamera, insbesondere durch eine Schiene, linear beweglich mit dem Kameraträger gekoppelt. Kann die Kamera auf einer Geraden bewegt werden, kann eine Basisbreite für eine Stereobildverarbeitung bereitge¬ stellt werden. In one embodiment, the camera, in particular by a rail, linearly coupled to the camera carrier. If the camera can be moved on a straight line, a basic width for stereo image processing can be provided.
In einer Ausführungsform ist die Kamera derart mit dem Kame¬ raträger gekoppelt, dass die Kamera bei einer Bewegung der Kamera eine Kreisbewegung ausführt. Alternativ sind in der Kamera eine Optik und ein Imager derart angeordnet, dass die Optik und der Imager bei einer rotatorischen Bewegung der Kamera eine Kreisbewegung ausführen. Dies führt dazu, dass eine Winkeländerung für Objekte und damit deren Entfernung erkannt werden kann und gleichzeitig eine Basisbreite für eine Ste¬ reobildverarbeitung bereitgestellt wird. In one embodiment, the camera is so coupled to the Kame ¬ raträger that the camera performs a circular movement on movement of the camera. Alternatively, an optics and an imager are arranged in the camera such that the Optics and the imager perform a circular motion during a rotational movement of the camera. This leads to a change in angle for objects and their removal can be detected while a base width for a Ste ¬ reobildverarbeitung is provided.
In einer Ausführungsform ist die Steuereinrichtung ausgebildet, die Bewegung der Kamera zu mindestens zwei, insbesondere in der Recheneinrichtung kalibrierbaren, festen Referenzpunkten zu führen Dies ermöglicht eine genaue Positionsbestimmung der Kamera und damit eine verbesserte Entfernungsmessung. In one embodiment, the control device is designed to guide the movement of the camera to at least two, in particular in the computing device calibratable, fixed reference points This allows a precise position determination of the camera and thus an improved distance measurement.
In einer Ausführungsform weist die Vorrichtung einen Positionssensor auf, welcher ausgebildet ist, eine Position In one embodiment, the device has a position sensor that is configured to a position
und/oder Ausrichtung der Kamera zu erfassen und der Steuereinrichtung und/oder Recheneinrichtung bereitzustellen. Dies ermöglicht eine genaue Positionsbestimmung der Kamera und da¬ mit eine verbesserte Entfernungsmessung. and / or alignment of the camera to detect and provide the control device and / or computing device. This allows a precise determination of the position of the camera and there ¬ with an improved distance measurement.
In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausgebildet, ortsfeste Merkmale, welche an einem Installationsort der Vorrichtung vorhanden sind, in den Bildern zu erfassen und als Referenzpunkte für eine Positionsbestimmung der Kamera zu nutzen. Dies ermöglicht eine genaue Positionsbestimmung der Kamera und damit eine verbesserte Entfernungsmessung. In one embodiment, the computing device is designed to detect stationary features which are present at an installation location of the device in the images and to use them as reference points for a position determination of the camera. This allows a precise determination of the position of the camera and thus an improved distance measurement.
In einer Ausführungsform ist die Vorrichtung an einem Fahrzeug, insbesondere in einem elektrisch anklappbaren Außenspiegel eines Fahrzeugs, angeordnet. Ferner wird die Bewegung der Kamera durch eine Bewegung des elektrisch anklappbaren Außenspiegels und/oder einer Bewegung des Fahrzeugs gesteu¬ ert. Dies ermöglicht eine einfache Integration der Vorrich¬ tung in ein Fahrzeug bzw. eine Nutzung bereits in dem Fahrzeug vorhandener Kameras für die Entfernungsmessung. In one embodiment, the device is arranged on a vehicle, in particular in an electrically folding exterior mirror of a vehicle. Further, the movement of the camera is gesteu ¬ ert by a movement of the powered retractable door mirror assembly and / or a movement of the vehicle. This allows for easy integration of Vorrich ¬ processing in a vehicle, or any use already in the vehicle existing cameras for distance measurement.
In einer Ausführungsform ist die Recheneinrichtung ausgebildet, bei nicht bewegter Kamera Objekte in den von der Kamera erfassten Bildern basierend auf einem optischen Fluss zu erfassen. Dies ermöglicht es bei einer Bewegung der Objekte diese auch dann zu erkennen, wenn weder die Kamera noch der Kameraträger bewegt wird. In one embodiment, the computing device is formed, in the non-moving camera objects in the camera Capture captured images based on an optical flow. This makes it possible for a movement of the objects to recognize them even if neither the camera nor the camera support is moved.
Die obigen Ausgestaltungen und Weiterbildungen lassen sich, sofern sinnvoll, beliebig miteinander kombinieren. Weitere mögliche Ausgestaltungen, Weiterbildungen und Implementierungen der Erfindung umfassen auch nicht explizit genannte Kombinationen von zuvor oder im Folgenden bezüglich der Ausführungsbeispiele beschriebenen Merkmalen der Erfindung. Insbesondere wird dabei der Fachmann auch Einzelaspekte als Ver¬ besserungen oder Ergänzungen zu der jeweiligen Grundform der vorliegenden Erfindung hinzufügen. The above embodiments and developments can, if appropriate, combine with each other as desired. Further possible refinements, developments and implementations of the invention also include combinations of features of the invention which have not been explicitly mentioned above or described below with regard to the exemplary embodiments. In particular, the expert will also add individual aspects as Ver ¬ improvements or additions to the respective basic form of the present invention.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Brief description of the drawings
Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei: The present invention will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments indicated in the schematic figures of the drawings. It shows:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; Fig. 1 is a block diagram of an embodiment of a device according to the invention;
Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs; Fig. 2 is a block diagram of an embodiment of a vehicle according to the invention;
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens; 3 shows a flow chart of an embodiment of a method according to the invention;
Fig. 4 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung; 4 shows a block diagram of an embodiment of a device according to the invention;
Fig. 5 Darstellungen einer Kamera in unterschiedlichen Fig. 5 representations of a camera in different
Positionen; Fig. 6 Darstellungen einer Kamera in unterschiedlichen Positionen; positions; Fig. 6 representations of a camera in different positions;
Fig. 7 Darstellungen einer Kamera in unterschiedlichen Fig. 7 representations of a camera in different
Positionen .  Positions.
In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen - sofern nichts Anderes angegeben ist - mit denselben Bezugszeichen versehen worden. In all figures, the same or functionally identical elements and devices - unless otherwise stated - have been given the same reference numerals.
Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention
Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. 1 shows a block diagram of an embodiment of a device 1 according to the invention.
Die Vorrichtung 1 der Fig. 1 weist eine Kamera 2 auf, die in einer ersten Position 5-1 dargestellt ist. Die Kamera 2 ist beweglich an einen Kameraträger 3 gekoppelt. In Fig. 1 erfolgt diese Kopplung durch ein Scharnier 10. Gestrichelt ist die Kamera 2 in einer zweiten Position 5-2 dargestellt. Dabei ist die Kamera 2 in der zweiten Position 5-2 gegenüber der ersten Position 5-1 auf einer Kreisbahn bewegt worden. Um die Bewegung der Kamera 2 zu steuern ist eine Steuereinrichtung 4 vorgesehen, welche die Bewegung der Kamera 2 steuert. Ferner kann die Steuereinrichtung 4 ausgebildet sein, die Kamera 2 anzusteuern. Dadurch kann die Steuereinrichtung 4 die Kamera 2 in eine bestimmte Position 5-1, 5-2 bewegen und dann die Aufnahme eines Bildes 6-1, 6-2 auslösen. The device 1 of FIG. 1 has a camera 2, which is shown in a first position 5-1. The camera 2 is movably coupled to a camera carrier 3. In Fig. 1, this coupling is performed by a hinge 10. Dashed the camera 2 is shown in a second position 5-2. In this case, the camera 2 has been moved in a circular path in the second position 5-2 relative to the first position 5-1. In order to control the movement of the camera 2, a control device 4 is provided, which controls the movement of the camera 2. Furthermore, the control device 4 may be designed to control the camera 2. As a result, the control device 4 can move the camera 2 into a specific position 5-1, 5-2 and then trigger the taking of an image 6-1, 6-2.
Die Kamera 2 übermittelt die aufgenommenen Bilder 6-1, 6-2 daraufhin an eine Recheneinrichtung 7, die dazu ausgebildet ist, aus den von der Kamera 2 übermittelten Bildern 6-1, 6-2 die Entfernung bzw. den Abstand 8-1, 8-2 zwischen der Vorrichtung 1 und auf den Bildern 6-1, 6-2 sichtbaren Objekten 9-1, 9-2 zu bestimmen. In Fig. 1 sind vor der Kamera 2 zwei Objekte 9-1, 9-2 dargestellt. Ferner sind durch gestrichelte Linien die jeweiligen Bereiche vor der Kamera 2 gekennzeichnet, die die Kamera 2 in jeder der Positionen 5-1, 5-2 erfas¬ sen kann. The camera 2 then transmits the recorded images 6-1, 6-2 to a computing device 7, which is designed to measure the distance or the distance 8-1 from the images 6-1, 6-2 transmitted by the camera 2, 8-2 between the device 1 and on the images 6-1, 6-2 visible objects 9-1, 9-2 to determine. In Fig. 1, two are in front of the camera 2 Objects 9-1, 9-2 shown. Further, the respective spaces in front of the camera 2 by dashed lines connecting the camera 2 in each of the positions 5-1, 5-2 erfas ¬ can sen.
In Fig. 1 sind lediglich zwei Positionen 5-1, 5-2 gekennzeichnet, in welche die Kamera 2 bewegt werden kann. In wei¬ teren Ausführungsformen können aber eine Vielzahl weiterer Positionen durch die Kamera 2 angefahren werden. Ferner sind die zwei vor der Kamera 2 befindlichen Objekte 9-1, 9-2 le¬ diglich beispielhaft. In Anwendungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird der Inhalt der Bilder 6-1, 6-2 durch den jeweils von der Kamera 2 erfassten Bildbereich bestimmt und kann mehr oder weniger Objekte aufweisen, als in Fig. 1 dargestellt. In Fig. 1, only two positions 5-1, 5-2 are marked, in which the camera 2 can be moved. In wei ¬ more advanced embodiments but a variety of other positions can be approached by the camera. 2 Furthermore, the two located in front of the camera 2 objects 9-1, 9-2 le ¬ diglich are exemplary. In applications of the device according to the invention, the content of the images 6-1, 6-2 is determined by the respective image area captured by the camera 2 and can have more or fewer objects than shown in FIG.
In Fig. 1 ist die Kamera 2 mit dem Kameraträger 3 durch das Scharnier 10 rotatorisch gekoppelt, wobei die Kamera 2 eine Bewegung auf einer Kreisbahn ausführt. In weiteren Ausführungsformen kann die Kamera 2 auch anders mit dem Kameraträ¬ ger 3 gekoppelt sein. Beispielsweise kann die Kamera 2 so mit dem Kameraträger 3 gekoppelt sein, dass die Drehachse der Ka¬ mera 2 in der Kamera 2 selbst liegt. In Fig. 1, the camera 2 is rotatably coupled to the camera carrier 3 by the hinge 10, wherein the camera 2 performs a movement on a circular path. In other embodiments, the camera 2 can be otherwise coupled to the Kameraträ ¬ ger. 3 For example, the camera 2 can be so coupled to the camera mount 3 that the axis of rotation of Ka ra ¬ 2 in the camera 2 itself is located.
Eine bewegliche Kamera 2 kann auch dadurch bereitgestellt werden, dass die Kamera 2 fest mit einem beweglichen Kamera¬ träger 3 gekoppelt wird. Dies wird weiter unten im Zusammenhang mit beweglichen Seitenspiegeln 17, 17-1, 17-2 von Fahrzeugen 16 und dergleichen erläutert. Es ist also nicht immer zwingend notwendig, dass die Kamera 2 selbst gegenüber dem Kameraträger 3 beweglich ist. In solch einer Ausführungsform kann der Kameraträger 3 als Befestigungselement ausgeführt sein . A movable camera 2 can also be provided that the camera is firmly coupled with a moving camera ¬ carrier 3. 2 This will be explained below in connection with movable side mirrors 17, 17-1, 17-2 of vehicles 16 and the like. It is therefore not always absolutely necessary that the camera 2 itself is movable relative to the camera carrier 3. In such an embodiment, the camera carrier 3 can be designed as a fastening element.
Ist die Kamera 2 derart beweglich, dass sie sich auf einer Kreisbahn bewegt, ergibt sich eine Translationsbewegung, durch welche eine Basisbreite zwischen den Bildern 6-1, 6-2 entsteht. Diese Basisbreite kann zur Berechnung eines Stereo- Bildes verwendet werden. In dem Stereobild können die direkt die Entfernungen 8-1, 8-2 zu den einzelnen Objekten 9-1, 9-2 erfasst werden. If the camera 2 is movable in such a way that it moves on a circular path, a translational movement results, through which a base width between the images 6-1, 6-2 arises. This base width can be used to calculate a stereo image. In the stereo image, the distances 8-1, 8-2 directly to the individual objects 9-1, 9-2 can be detected.
Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs 16. 2 shows a block diagram of an embodiment of a vehicle 16 according to the invention.
Das Fahrzeug 16 weist drei Vorrichtungen 1-1, 1-2, 1-3 auf, welche die Entfernung des Fahrzeugs 16 zu Objekten 9-1, 9-2 (in Fig. 2 nicht separat dargestellt) erfassen können. The vehicle 16 has three devices 1-1, 1-2, 1-3, which can detect the distance of the vehicle 16 to objects 9-1, 9-2 (not shown separately in FIG. 2).
Die erste Vorrichtung 1-1 ist in dem rechten Seitenspiegel 17-1 des Fahrzeugs 16 angeordnet. Die zweite Vorrichtung 1-2 ist am Heck des Fahrzeugs 16 angeordnet. Beispielsweise kann die zweite Vorrichtung 1-2 in einem drehbaren Emblem, z.B. einem Herstelleremblem, integriert sein. Schließlich ist die dritte Vorrichtung 1-3 in dem linken Seitenspiegel 17-2 des Fahrzeugs 16 angeordnet. The first device 1-1 is disposed in the right side mirror 17-1 of the vehicle 16. The second device 1-2 is arranged at the rear of the vehicle 16. For example, the second device 1-2 may be mounted in a rotatable emblem, e.g. a manufacturer emblem to be integrated. Finally, the third device 1-3 is arranged in the left side mirror 17-2 of the vehicle 16.
Die drei Vorrichtungen 1-1 - 1-3 sind mit einem Fahrzeugsteu¬ ergerät 18 gekoppelt, welches basierend auf den von den Vor¬ richtungen 1-1 - 1-3 erfassten Entfernungen 8-1, 8-2 eine Fahrzeugfunktion 19 steuert. The three devices 1-1 - 1-3 are coupled to a Fahrzeugsteu ¬ ergerät 18, based on the directions of the pre ¬ 1-1 - 1-3 controls the detected distances 8-1, 8-2 a vehicle function nineteenth
Die Seitenspiegel 17-1, 17-2 des Fahrzeugs 16 in Fig. 2 sind elektrisch anklappbar. Ebenso ist das Emblem am Heck des Fahrzeugs 16 elektrisch klappbar. Solche Embleme werden z.B. eingesetzt, um Rückfahrkameras in Fahrzeugen bereitstellen zu können, welche nicht sichtbar sind, solange sie nicht benö¬ tigt werden. The side mirrors 17-1, 17-2 of the vehicle 16 in Fig. 2 are electrically folded. Likewise, the emblem at the rear of the vehicle 16 is electrically hinged. Such emblems can be used, for example, to provide rear-view cameras in vehicles which are not visible as long as they are not Benö Untitled ¬.
Die Bewegung der Kameras 2 der Vorrichtungen 1-1 - 1-3 kann bei dem Fahrzeug 16 der Fig. 2 also einfach dadurch erreicht werden, dass entweder die Seitenspiegel 17-1, 17-2 angeklappt werden oder das Emblem am Heck des Fahrzeugs 16 umgeklappt bzw. ausgeklappt wird. Folglich kann eine Bewegung der jeweiligen Kameras 2 der Vorrichtungen 1-1 - 1-3 durch die Verwendung der bereits in dem Fahrzeug 16 befindlichen Systeme durchgeführt werden. Die Kamers 2 selbst benötigen keinerlei zusätzlichen Aktuator, welcher diese Bewegen müsste. The movement of the cameras 2 of the devices 1-1 - 1-3 can thus be achieved in the vehicle 16 of Fig. 2 simply by either the side mirrors 17-1, 17-2 are folded or the emblem at the rear of the vehicle sixteenth is folded or unfolded. Consequently, movement of the respective cameras 2 of the devices 1-1 - 1-3 can be performed by using the systems already in the vehicle 16. The camera 2 itself need no additional actuator, which would have to move this.
In solch einer Ausführungsform kann der Kameraträger 3 auch als der Seitenspiegel 17-1, 17-2 oder ein beliebiges anderes bewegliches Element des Fahrzeugs 16 ausgebildet sein. Alter¬ nativ kann bei einem Fahrzeug 16, dessen Spiegel nicht beweg¬ lich bzw. anklappbar sind, oder welches keine beweglichen Elemente aufweist, die Kamera 2 fest mit dem Fahrzeug 16 ge¬ koppelt sein und das Fahrzeug 16 selbst bewegt werden. In such an embodiment, the camera carrier 3 may also be configured as the side mirror 17 - 1, 17 - 2 or any other movable element of the vehicle 16. Age ¬ natively, in a vehicle 16, whose levels are not move ¬ Lich or folding, or which has no moving elements, the camera 2 to be fixed ge ¬ coupled with the vehicle 16 and the vehicle 16 are moved itself.
Das Fahrzeugsteuergerät 18 kann in einer Ausführungsform auch die Steuereinrichtungen 4 und die Recheneinrichtungen 7 der einzelnen Vorrichtungen 1-1 - 1-3 aufweisen. Dies ermöglicht eine zentrale Steuerung und Auswertung aller Kameras 2. In one embodiment, the vehicle control device 18 can also have the control devices 4 and the computing devices 7 of the individual devices 1-1 - 1-3. This allows central control and evaluation of all cameras 2.
Das Fahrzeugsteuergerät 18 kann eine beliebige Fahrzeugfunk¬ tion 19 steuern. Beispielsweise kann die Fahrzeugfunktion eine automatische Einparkfunktion sein, bei welcher das Fahrzeug voll autonom, also ohne Steuereingriffe eines Fahrers, einparkt. Die Fahrzeugfunktion 19 kann aber auch jede Funktion in dem Fahrzeug 16 sein, die Daten über die Entfernung 8- 1, 8-2 des Fahrzeugs 16 zu einzelnen Objekten 9-1, 9-2 benö¬ tigt . The vehicle control device 18 can control any vehicle radio ¬ tion 19th For example, the vehicle function may be an automatic parking function, in which the vehicle parked fully autonomously, that is to say without any driver control interventions. However, the vehicle function 19 may also be any function in the vehicle 16, the data on the distance 8- 1, 8-2 of the vehicle 16 individual objects 9-1, 9-2 Benö ¬ Untitled.
In Zusammenhang mit Fig. 1 wurde dargestellt, dass die Re¬ cheneinrichtung 7 die Entfernungen 8-1, 8-2 zwischen der Vorrichtung 1 und den Objekten 9-1, 9-2 berechnet. Es versteht sich von selbst, dass die Berechnung der Entfernung auch auf das Fahrzeug 16 bezogen werden kann. Dies ist insbesondere bei Kenntnis der Geometrie des Fahrzeugs 16 sehr einfach. Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens . In connection with FIG. 1 has been shown that the re ¬ cheneinrichtung 7 calculates the distances 8-1, 8-2 between the device 1 and the objects 9-1, 9-2. It goes without saying that the calculation of the distance can also be related to the vehicle 16. This is very easy especially with knowledge of the geometry of the vehicle 16. 3 shows a flow chart of an embodiment of a method according to the invention.
Das Verfahren sieht das Bewegen Sl der Kamera 2 auf dem Kame¬ raträger 3 vor. Ferner werden in S2 mindestens zwei von der Kamera 2 in zwei unterschiedlichen Positionen aufgenommene Bilder 6-1, 6-2 erfasst. The method provides for moving Sl of the camera 2 on the front Kame ¬ raträger. 3 Furthermore, at least two images 6-1, 6-2 recorded by the camera 2 in two different positions are detected in S2.
Aus den erfassten Bildern werden in S3 die Abständen zwischen auf den Bildern 6-1, 6-2 sichtbaren Objekten 9-1, 9-2 und der Kamera 2 berechnet und ausgegeben. From the acquired images, the distances between objects 9-1, 9-2 visible on the images 6-1, 6-2 and the camera 2 are calculated and output in S3.
In einer Ausführungsform wird die Kamera 2 in einer Rotationsbewegung bewegt. Zusätzlich oder alternativ kann die Kamera 2 in einer linearen Bewegung bewegt werden. Ferner kann die Kamera 2 auch auf einer Kreisbahn bewegt werden. In one embodiment, the camera 2 is moved in a rotational movement. Additionally or alternatively, the camera 2 can be moved in a linear movement. Furthermore, the camera 2 can also be moved on a circular path.
In einer Ausführungsform werden zwei Referenzpunkte 13-1, 13- 2 für die Bewegung der Kamera 2 vorgegeben und insbesondere kalibriert. Zusätzlich oder alternativ wird eine Position 5- 1, 5-2 und/oder Ausrichtung der Kamera 2 bei der Bewegung der Kamera 2 mit einem Positionssensor 14 erfasst. Schließlich können ortsfeste Merkmale 15, welche an einem Installations¬ ort der Vorrichtung 1 vorhanden sind, in den Bildern 6-1, 6-2 erfasst und als Referenzpunkte 13-1, 13-2 für eine Positions¬ bestimmung der Kamera 2 genutzt werden. In one embodiment, two reference points 13-1, 13-2 are predetermined for the movement of the camera 2 and, in particular, calibrated. Additionally or alternatively, a position 5- 1, 5-2 and / or orientation of the camera 2 is detected during movement of the camera 2 with a position sensor 14. Finally, stationary features 15, which are present at an installation location of the device 1, can be detected in the images 6 - 1, 6 - 2 and used as reference points 13 - 1, 13 - 2 for a position determination of the camera 2.
Fig. 4 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung 1. 4 shows a block diagram of an embodiment of a device 1 according to the invention.
Die Vorrichtung 1 der Fig. 4 basiert auf der Vorrichtung 1 der Fig. 1 und unterscheidet sich von dieser dahingehend, dass die Kamera 2 auf einer Schiene 11 angeordnet ist und so¬ mit eine lineare Bewegung durchführt. Ferner ist eine Halte¬ vorrichtung 12 vorgesehen, die die Bewegung der Kamera 2 auf der Schiene 11 auf zu zwei vorgegebenen Referenzpunkte 13-1, 13-2 einschränkt. Die Referenzpunkte 13-1, 13-2 entsprechen der ersten Position 5-1 und der zweiten Position 5-2. Durch die Haltevorrichtung 12 kann sichergestellt werden, dass die Positionen 5-1, 5-2 exakt angefahren werden können. The device 1 of Fig. 4 is based on the apparatus 1 of Fig. 1 and differs from this in that the camera 2 is arranged on a rail 11 and so ¬ performs with a linear movement. Further, a holding ¬ device 12 is provided which restricts the movement of the camera 2 on the rail 11 to two predetermined reference points 13-1, 13-2. The reference points 13-1, 13-2 correspond the first position 5-1 and the second position 5-2. By the holding device 12 can be ensured that the positions 5-1, 5-2 can be approached exactly.
Ferner weist die Vorrichtung 1 einen Positionssensor 14 auf, der die Position der Kamera 2 erfasst und der Recheneinrichtung 7 bereitstellt. Der Positionssensor 14 kann die Position in einer Ausführungsform auch der Steuereinrichtung 4 bereitstellen. In einer Ausführungsform ist entweder die Haltevorrichtung 12 oder der Positionssensor 14 vorgesehen. Furthermore, the device 1 has a position sensor 14, which detects the position of the camera 2 and provides the computing device 7. The position sensor 14 may also provide the position to the controller 4 in one embodiment. In one embodiment, either the fixture 12 or the position sensor 14 is provided.
In Fig. 4 ist ferner ein ortsfestes Merkmal 15 vor der Kamera 2 eingezeichnet, welches dazu dient, einen weiteren Referenz¬ punkt zu definieren. Üblicherweise befinden sich Bauteile z.B. des Fahrzeugs 16 im Sichtfeld der Kamera 2, deren Posi¬ tion genau bekannt ist. Diese ortsfesten Merkmale 15 können z.B. Markenlogos, Typbezeichnungen, Türgriffe oder markante Sicken sein. Die Position dieser ortsfesten Merkmale 15 relativ zur Kamera kann z.B. bei der Produktion der Vorrichtung 1 oder des Fahrzeugs 16 gespeichert werden. Damit liegen weite¬ re Referenzpunkte für die Bestimmung des Schwenkwinkels der Kamera 2 vor und es kann z.B. auf den Positionssensor 14 oder die Haltevorrichtung 12 verzichtet werden. Für die Bestimmung der Position dieser ortsfesten Merkmale 15 kommen neben einfachen Verfahren, die auf einer Messung von Feature-Punkten (z.B. Ecken) basieren insbesondere auch Verfahren in Frage, die das gesamte Element, z.B. das gesamte Logo, als Block su¬ chen und dessen Position bestimmen. In Fig. 4, a stationary feature 15 is further shown in front of the camera 2, which serves to define a further reference ¬ point. Typically, the components are, for example, the vehicle 16 in the field of view of the camera 2 whose Posi ¬ tion is accurately known. These fixed features 15 may be, for example, brand logos, type designations, door handles or distinctive beads. The position of these stationary features 15 relative to the camera can be stored, for example, in the production of the device 1 or the vehicle 16. Thus, there are further reference points for the determination of the swivel angle of the camera 2 and, for example, the position sensor 14 or the holding device 12 can be dispensed with. For determining the position of this stationary features 15 come in addition to simple methods based on a measurement of feature points (such as corners), in particular to methods in question the whole element, such as the entire logo, as a block su ¬ Chen and its Determine position.
Fig. 5 zeigt Darstellungen einer Kamera 2 in unterschiedli¬ chen Positionen. Dabei ist die Kamera 2 an einem Seitenspie¬ gel 17 eines Fahrzeugs 16 angebracht. Die Kamera 2 ist am äu¬ ßeren Rand des Seitenspiegels 17 angeordnet. Der Drehpunkt des Seitenspiegels 17 ist am inneren, dem Fahrzeug 16 nähe¬ ren, Rand des Seitenspiegels 17 angeordnet. Mit durchgezoge¬ nen Linien ist der Seitenspiegel 17 in einer angeklappten Position dargestellt. Mit gestrichelten Linien ist der Seiten- Spiegel 17 in einer ausgeklappten Position dargestellt. Dabei liegt er in dieser Ausführungsform in einem 90° Winkel zu dem Fahrzeug. Andere Winkel sind ebenfalls möglich. Fig. 5 shows views of a camera 2 in differing ¬ chen positions. The camera 2 is mounted at a side of a vehicle 17 Spie ¬ gel sixteenth The camera 2 is arranged on the externa ¬ ßeren edge of the side mirror 17th The pivot point of the side mirror 17 is disposed at the inner, the vehicle 16 near ¬ reindeer, the edge of the side mirror 17th With durchgezoge ¬ NEN lines of the side mirror is shown in a folded position 17th With dashed lines is the side Mirror 17 shown in a deployed position. He is in this embodiment in a 90 ° angle to the vehicle. Other angles are also possible.
Die Bewegung der Kamera 2 bzw. des Seitenspiegels 17 muss da¬ bei lediglich groß Genug sein, dass die aufgenommenen Bilder eine Bestimmung der Positionen von Objekten 9-1, 9-2, also z.B. die Berechnung eines Stereobildes erlauben. The movement of the camera 2 and the side mirror 17 must be enough since ¬ with only large that the captured images allow a determination of the positions of objects 9-1, 9-2, so as the calculation of a stereo image.
Fig. 6 zeigt weitere Darstellungen einer Kamera 2 in unterschiedlichen Positionen. Dabei ist die Kamera 2 der Fig. 6 in einem beweglichen Fahrzeugelement 21, einem Emblem 25, z.B. einem Markenemblem 25, verbaut. Bei einigen Fahrzeugen 16 werden z.B. die Rückfahrkameras beim Einparken 6 shows further illustrations of a camera 2 in different positions. In this case, the camera 2 of Fig. 6 is in a movable vehicle element 21, an emblem 25, e.g. a brand emblem 25, installed. For some vehicles 16, e.g. the reversing cameras when parking
herausgeklappt, die in einem Emblem 25 verbaut sind. folded out, which are installed in an emblem 25.
Das Emblem 25 weist an dessen oberem Ende eine Drehachse 20-2 auf. Die Kamera 2 ist am unteren Ende des Emblems 25 ange¬ bracht. Im nicht ausgeklappten Zustand zeigt das Emblem 25 senkrecht nach unten. In einem Fahrzeug 16 verbaut, ver¬ schwindet die Kamera 2 in dieser Position in der Karosserie und kann keine Bilder 6-1, 6-2 aufnehmen. Mit durchgezogenen Linien dargestellt ist das Emblem 25 im ausgeklappten Zustand. Dabei wird das Emblem um die Drehachse 20-2 um einen vorgegebenen Winkel nach außen geklappt. In dieser Position und in allen Positionen zwischen dem eingeklappten Zustand und dem ausgeklappten Zustand kann die Kamera 2 Bilder 6-1, 6-2 aufnehmen. The emblem 25 has an axis of rotation 20-2 at its upper end. The camera 2 is at the bottom of the emblem 25 is ¬ introduced . When unfolded, the emblem 25 points vertically downwards. Installed in a vehicle 16, the camera 2 disappears in this position in the body and can not take pictures 6-1, 6-2. Shown by solid lines is the emblem 25 in the unfolded state. The emblem is folded around the axis of rotation 20-2 by a predetermined angle to the outside. In this position and in all positions between the folded state and the unfolded state, the camera 2 can take pictures 6-1, 6-2.
Fig. 7 zeigt Darstellungen einer rotatorisch beweglichen Kamera 2 in unterschiedlichen Positionen. Dabei zeigt die Fig. 7 drei Positionen a) , b) und c) der Kamera 2. FIG. 7 shows representations of a rotationally movable camera 2 in different positions. FIG. 7 shows three positions a), b) and c) of the camera 2.
Bei der Kamera 2 der Fig. 7 liegt die Drehachse in der Kamera 2 selbst. In Position a) zeigt die Kamera 2 entlang einer Achse 22. In Position b) ist die Kamera 2 gegenüber der Achse 22 um einen ersten Winkel 23 nach links gedreht. In Position c) ist die Kamera 2 gegenüber der Achse 22 um einen zweiten Winkel 24 nach rechts gedreht. Die Kamera 2 der Fig. 7 ist in einer Richtung bzw. einer Achse beweglich. Alternativ kann die Kamera 2 auch in mehreren Achsen beweglich sein. Durch die Bewegung der Kamera 2 kann der Optische Fluss verwendet werden (Motion Stereo) , um die Entfernung zwischen der Kamera 2 und vor der Kamera 2 befindlichen Objekten 9-1, 9-2 zu bestimmen. Alternativ kann an den Endpositionen ein richtiges Stereobild berechnet werden, da sich durch die Bewegung des Imagers auf einer Kreisbahn eine Basisbreite ergibt. In the camera 2 of FIG. 7, the axis of rotation lies in the camera 2 itself. In position a) the camera 2 points along an axis 22. In position b) the camera 2 is opposite the axis 22 rotated by a first angle 23 to the left. In position c), the camera 2 is rotated relative to the axis 22 by a second angle 24 to the right. The camera 2 of FIG. 7 is movable in one direction or one axis. Alternatively, the camera 2 can also be movable in several axes. By the movement of the camera 2, the optical flow can be used (motion stereo) to determine the distance between the camera 2 and in front of the camera 2 objects 9-1, 9-2. Alternatively, a correct stereo image can be calculated at the end positions, since a base width results from the movement of the imager on a circular path.
Eine exakte Position bewegter Objekte 9-1, 9-2 kann bei langsamen Schwenks der Kamera 3 nicht bestimmt werden. Es können allerdings die Unstetigkeiten detektiert werden und auf be¬ wegte Objekte 9-1, 9-2 geschlossen werden. Die Kamera 2 kann auch so ausgelegt werden das sie ausreichend schnelle Bewe¬ gungen durchführen kann, damit die bewegten Objekte 9-1, 9-2 in der Zeit zwischen zwei Bildern 6-1, 6-2 fast keinen Weg zurücklegen. Dadurch wird eine Stereobildberechnung möglich. An exact position of moving objects 9-1, 9-2 can not be determined during slow pans of the camera 3. It can, however, the discontinuities are detected and to be ¬ wegte objects 9-1, 9-2 are closed. Camera 2 can also be designed so that it can carry out sufficiently fast BEWE ¬ conditions so that the moving objects 9-1, 9-2 in the time between two frames 6-1, cover almost no way 6-2. This will allow a stereo image calculation.
Obwohl die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele vorstehend beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modi¬ fizierbar. Insbesondere lässt sich die Erfindung in mannigfaltiger Weise verändern oder modifizieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen. Although the present invention has been described above with reference to preferred embodiments, it is not limited thereto, but modi ¬ fizierbar in a variety of ways. In particular, the invention can be varied or modified in many ways without deviating from the gist of the invention.
Bezugs zeichen Reference sign
1, 1-1 - 1-3 Vorrichtung 1, 1-1 - 1-3 device
2 Kamera  2 camera
3 Kameraträger  3 camera carrier
4 Steuereinrichtung  4 control device
5- 1, 5-2 Positionen  5- 1, 5-2 positions
6- 1, 6-2 Bilder  6- 1, 6-2 pictures
7 Recheneinrichtung  7 computing device
8- 1, 8-2 Abstand  8-1, 8-2 distance
9- 1, 9-2 Objekte  9-1, 9-2 objects
10 Scharnier, Gelenk  10 hinge, joint
11 Schiene  11 rail
12 Haltevorrichtung  12 holding device
13-1, 13-2 Referenzpunkt 13-1, 13-2 reference point
14 Positionssensor  14 position sensor
15 ortsfeste Merkmale  15 fixed features
16 Fahrzeug  16 vehicle
17, 17-1, 17-2 Außenspiegel  17, 17-1, 17-2 Exterior mirrors
18 Fahrzeugsteuergerät  18 vehicle control unit
19 Fahrzeugfunktion  19 vehicle function
20-1, 20-2 Drehachse 20-1, 20-2 rotation axis
21 bewegliches Fahrzeugelement 21 movable vehicle element
22 Achse 22 axis
23, 24 Winkel 23, 24 angles
25 Emblem 25 emblem

Claims

Ansprüche claims
1. Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3) zur Entfernungsmessung, mit einer Kamera (2), welche beweglich auf einem Kameraträger (3) angeordnet ist; mit einer Steuereinrichtung (4), welche ausgebildet ist, eine Bewegung der Kamera (2), insbesondere im stationären Zustand der Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3), derart zu steuern, dass die Kamera (2) in mindestens zwei Positionen (5-1, 5-2) mindes¬ tens zwei Bilder (6-1, 6-2) aufnimmt; mit einer Recheneinrichtung (7), welche ausgebildet ist, ba¬ sierend auf den mindestens zwei Bildern (6-1, 6-2) den Ab¬ stand (8-1, 8-2) der Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3) zu auf den Bildern (6-1, 6-2) sichtbaren Objekten (9-1, 9-2) zu berechnen und auszugeben. Device (1, 1-1 - 1-3) for distance measurement, with a camera (2) which is movably arranged on a camera support (3); with a control device (4) which is designed to control a movement of the camera (2), in particular in the stationary state of the device (1, 1-1 - 1-3), such that the camera (2) is in at least two positions (5-1, 5-2) Min ¬ least two images (6-1, 6-2) receives; with a computing means (7) which is formed ba ¬ sierend to the at least two images (6-1, 6-2) from the stand ¬ (8-1, 8-2) of the device (1, 1-1 - 1-3) to calculate and output visible objects (9-1, 9-2) on the images (6-1, 6-2).
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Kamera (2), insbesondere durch ein Scharnier (10) oder Gelenk (10), rotatorisch beweglich mit dem Kameraträger (3) gekoppelt ist. 2. Apparatus according to claim 1, wherein the camera (2), in particular by a hinge (10) or hinge (10), is rotatably coupled to the camera carrier (3).
3. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kamera (2), insbesondere durch eine Schiene (11), linear beweglich mit dem Kameraträger (3) gekoppelt ist. 3. Device according to one of the preceding claims, wherein the camera (2), in particular by a rail (11), linearly movable with the camera support (3) is coupled.
4. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Kamera (2) derart mit dem Kameraträger (3) gekop¬ pelt ist, dass die Kamera (2) bei einer Bewegung der Kamera (2) eine Kreisbewegung ausführt; und/oder wobei in der Kamera (2) eine Optik und ein Imager derart angeordnet sind, dass die Optik und der Imager bei einer rotatorischen Bewegung der Kamera (2) eine Kreisbewegung ausführen . 4. Device according to one of the preceding claims, wherein the camera (2) in such a way with the camera support (3) gekop ¬ pelt that the camera (2) during a movement of the camera (2) performs a circular motion; and or wherein in the camera (2) an optics and an imager are arranged such that the optics and the imager perform a circular motion during a rotational movement of the camera (2).
5. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Steuereinrichtung (4) ausgebildet ist, die Bewegung der Kamera (2) zu mindestens zwei, insbesondere in der Re¬ cheneinrichtung (7) kalibrierbaren, festen Referenzpunkten (13-1, 13-2) zu führen. 5. Device according to one of the preceding claims, wherein the control device (4) is formed, the movement of the camera (2) to at least two, in particular in the Re ¬ cheneinrichtung (7) calibrated, fixed reference points (13-1, 13-2 ) respectively.
6. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, mit einem Positionssensor (14), welcher ausgebildet ist, eine Position (5-1, 5-2) und/oder Ausrichtung der Kamera (2) zu erfassen und der Steuereinrichtung (4) und/oder Recheneinrichtung (7) bereitzustellen. 6. Device according to one of the preceding claims, with a position sensor (14) which is designed to detect a position (5-1, 5-2) and / or orientation of the camera (2) and the control device (4) and / or computing device (7).
7. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Recheneinrichtung (7) ausgebildet ist, ortsfeste Merkmale (15), welche an einem Installationsort der Vorrich¬ tung (1, 1-1 - 1-3) vorhanden sind, in den Bildern (6-1, 6-2) zu erfassen und als Referenzpunkte (13-1, 13-2) für eine Po¬ sitionsbestimmung der Kamera (2) zu nutzen. 7. Device according to one of the preceding claims, wherein the computing device (7) is formed, stationary features (15) which are present at an installation location of Vorrich ¬ device (1, 1-1 - 1-3), in the images ( to detect 6-1, 6-2) and reference points (13-1, 13-2 to use) for a Po ¬ sitionsbestimmung the camera (2).
8. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3) an einem Fahrzeug (16), insbesondere in einem elektrisch anklappbaren Außenspiegel (17, 17-1, 17-2) eines Fahrzeugs (16), angeordnet ist und die Bewegung der Kamera (2) durch eine Bewegung des elektrisch anklappbaren Außenspiegels (17, 17-1, 17-2) und/oder einer Bewegung des Fahrzeugs (16) gesteuert wird. 8. Device according to one of the preceding claims, wherein the device (1, 1-1 - 1-3) on a vehicle (16), in particular in an electrically folding exterior mirrors (17, 17-1, 17-2) of a vehicle ( 16), and the movement of the camera (2) is controlled by a movement of the electrically hinged exterior mirror (17, 17-1, 17-2) and / or a movement of the vehicle (16).
9. Vorrichtung nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Recheneinrichtung (7) ausgebildet ist, bei nicht bewegter Kamera (2) Objekte (9-1, 9-2) in den von der Kamera9. Device according to one of the preceding claims, wherein the computing device (7) is formed, with the camera (2) not moving, objects (9-1, 9-2) in the camera
(2) erfassten Bildern (6-1, 6-2) basierend auf einem optischen Fluss zu erfassen. (2) acquire captured images (6-1, 6-2) based on an optical flow.
10. Fahrzeug (16) , mit mindestens einer Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3) zur Entfernungsmessung nach einem der vorherigen Ansprüche; mit einem Fahrzeugsteuergerät (18), welches mit der Vorrich¬ tung (1, 1-1 - 1-3) gekoppelt ist und welches ausgebildet ist, mindestens eine Fahrzeugfunktion (19) basierend auf den von der Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3) berechneten Entfernungen zu steuern. 10. vehicle (16), with at least one device (1, 1-1 - 1-3) for distance measurement according to one of the preceding claims; with a vehicle control device (18) connected to the Vorrich ¬ device (1, 1-1 - 1-3) is coupled and which is formed, at least one vehicle function (19) based on the by the device (1, 1-1 - 1-3) to control calculated distances.
11. Verfahren zum Messen von Entfernungen mit einer beweglich auf einem Kameraträger (3) angeordneten Kamera (2), aufweisend : 11. A method for measuring distances with a camera (2) movably mounted on a camera carrier (3), comprising:
Bewegen (Sl) der Kamera (2), insbesondere auf dem Kameraträ¬ ger OK- Erfassen (S2) von mindestens zwei von der Kamera (2) in zwei unterschiedlichen Positionen aufgenommenen Bildern (6-1, 6- 2) ; Moving (Sl) of the camera (2), in particular on the Kameraträ ¬ ger OK detecting (S2) of at least two of the camera (2) in two different positions recorded images (6-1, 6- 2);
Berechnen (S3) von Abständen zwischen auf den Bildern (6-1, 6-2) sichtbaren Objekten (9-1, 9-2) und der Kamera (2) basierend auf den erfassten Bildern (6-1, 6-2) . Calculating (S3) distances between objects (9-1, 9-2) visible on the images (6-1, 6-2) and the camera (2) based on the acquired images (6-1, 6-2) ,
12. Verfahren nach Anspruch 11, wobei die Kamera (2) in einer Rotationsbewegung bewegt wird; und/oder wobei die Kamera (2) in einer linearen Bewegung bewegt wird; und/oder wobei die Kamera (2) auf einer Kreisbahn bewegt wird. 12. The method of claim 11, wherein the camera (2) is moved in a rotational movement; and or the camera (2) being moved in a linear motion; and / or wherein the camera (2) is moved on a circular path.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche 11 und 12, wobei zwei Referenzpunkte (13-1, 13-2) für die Bewegung der Kamera (2) vorgegeben und insbesondere kalibriert werden; und/oder wobei eine Position (5-1, 5-2) und/oder Ausrichtung der Kamera (2) bei der Bewegung der Kamera (2) mit einem Positionssensor (14) erfasst wird; und/oder wobei ortsfeste Merkmale (15), welche an einem Installations¬ ort der Vorrichtung (1, 1-1 - 1-3) vorhanden sind, in den Bildern (6-1, 6-2) erfasst und als Referenzpunkte (13-1, 13- 2) für eine Positionsbestimmung der Kamera (2) genutzt werden . 13. The method according to any one of the preceding claims 11 and 12, wherein two reference points (13-1, 13-2) for the movement of the camera (2) predetermined and in particular calibrated; and / or wherein a position (5-1, 5-2) and / or orientation of the camera (2) during movement of the camera (2) with a position sensor (14) is detected; and / or wherein stationary features (15) formed on an installation ¬ location of the device (1, 1-1 - 1-3) are present in the images (6-1, 6-2) and detected (as reference points 13 -1, 13- 2) are used for a position determination of the camera (2).
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