EP2978959A1 - Verfahren und vorrichtung zum redundanten regeln der drehzahl einer brennkraftmaschine - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zum redundanten regeln der drehzahl einer brennkraftmaschine

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EP2978959A1
EP2978959A1 EP14717097.1A EP14717097A EP2978959A1 EP 2978959 A1 EP2978959 A1 EP 2978959A1 EP 14717097 A EP14717097 A EP 14717097A EP 2978959 A1 EP2978959 A1 EP 2978959A1
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EP
European Patent Office
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actual
speed
plausible
detected
actuator
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP14717097.1A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Jan Henker
Jörg Barrho
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Rolls Royce Solutions GmbH
Original Assignee
MTU Friedrichshafen GmbH
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Filing date
Publication date
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Publication of EP2978959A1 publication Critical patent/EP2978959A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D31/00—Use of speed-sensing governors to control combustion engines, not otherwise provided for
    • F02D31/001—Electric control of rotation speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections
    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
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    • F02D41/1401—Introducing closed-loop corrections characterised by the control or regulation method
    • F02D2041/1413—Controller structures or design
    • F02D2041/1418—Several control loops, either as alternatives or simultaneous
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D2400/00—Control systems adapted for specific engine types; Special features of engine control systems not otherwise provided for; Power supply, connectors or cabling for engine control systems
    • F02D2400/08—Redundant elements, e.g. two sensors for measuring the same parameter
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Definitions

  • the invention relates to a method for redundantly controlling a rotational speed of an internal combustion engine and to a corresponding device.
  • an actuator of an internal combustion engine is actuated by two redundant systems, one of which may be referred to as the main system and the other as the backup system. While it is assumed that the main system, or master system called, in
  • the actuator is operated error-free to control the speed, that is
  • Backup system or called backup system, provided to take over in the event of a fault or unclear situation, the operation of the actuator.
  • the invention is therefore an object of the invention to provide a method and apparatus for redundant speed control, which prevent it in a simple and cost-effective manner that the speed control fails altogether, while ensuring the full functionality of a redundant speed control.
  • the object of the invention is based on a method with the
  • the inventive method has the advantage that the computational effort of the fully redundant system kept low and a
  • a first actual rotational speed and a second actual rotational speed of the internal combustion engine are detected simultaneously and independently of one another that a first actual position and a second actual position of the actuator are detected simultaneously and independently of one another, that is plausible Is-speed and a plausible actual position in dependence on the detected actual speeds and / or the detected actual positions is determined, and that the actuator in dependence on the plausible actual speed and the plausible actual position for adjusting the speed of Internal combustion engine is actuated.
  • the actuator may, for example, be a control rod that determines the fuel supply of the internal combustion engine.
  • permissible, specifiable speed range can be compared, and that only a lying within the allowable speed range actual speed of the detected actual speeds is determined as a plausible actual speed.
  • the permissible speed range is determined, for example, as a function of a previously detected speed, so that a speed gradient for plausibility of the currently detected actual speed is taken into account. If one of the actual rotational speeds is too far outside the permissible rotational speed range, this can not be plausible and is not used for further actuation of the actuator.
  • the detected actual speeds are compared with each other, and that from a predetermined speed deviation of the detected actual speeds from each other only the detected actual speed is determined to be plausible, which is within the allowable speed range.
  • the actual rotational speeds are also previously compared with each other in particular. If the actual rotational speeds do not deviate so far from one another that they exceed a predefinable rotational speed deviation, they can both be designated as plausible if they are within the rotational speed range. If one of the actual rotational speeds differs so far that it lies outside the rotational speed range, then only the rotational speed within the rotational speed range is considered to be plausible. If the speed deviation lies below the predefinable deviation, it is preferable to dispense with a comparison with the predefinable speed range, because then it is assumed that both systems function without errors.
  • the speed deviation of the actual rotational speeds is below a predeterminable limit value, and both detected actual rotational speeds are within the permissible rotational speed range, only one, in particular the first actual rotational speed, from both actual rotational speeds is determined plausibly. If both actual speeds are within the specifiable range and do not differ too much from each other, it must be decided which of the recorded actual Speeds should be used to operate or control the actuator.
  • the first rotational speed that is to say that of the master or main system, is used.
  • the second speed could be used.
  • the detected actual positions are compared with one another, wherein only one of the detected actual positions, in particular the second detected actual position is determined to be plausible from a specifiable positional deviation of the detected actual positions ,
  • the second detected actual position is determined to be plausible from a specifiable positional deviation of the detected actual positions
  • the first actual position is compared with the first actual rotational speed and the second actual position is compared with the second actual rotational speed, it being determined as a function of the comparison whether the respective actual position is plausible. If the detected actual speed does not correspond to the speed that would be expected at the detected actual position, then it can be assumed that there is a fault in the system. If it was previously determined that the detected actual rotational speeds are close to each other, then it can be assumed that the detected actual position was determined incorrectly. However, if the detected actual speed corresponds to the actual position, then this detected actual position can be determined as plausible.
  • the redundantly actuable actuator comprises two adjusting devices, wherein a first of the actuating devices, the first actual speed and the first actual position and a second of the actuating devices, the second actual speed and the second actual position are assigned only the adjusting device is actuated, the actual speed and actual position has been determined as plausible. Even if, as preferred provided, only one arithmetic unit is provided, then the redundant control or quasi-redundant control of the actuator can take place. In the present case, it is provided that only the values of the system are used for which the actual rotational speed and the actual position were determined to be plausible. If both systems are determined to be plausible, one of the systems is selected as plausible according to the criteria described above.
  • the plausibility check reveals that one of the systems contains implausible values, or a non-plausible rotational speed and / or an implausible actual position, at least an error message is generated which alerts the user to an error in the (sub) system ,
  • This device is characterized by a redundantly operable actuator, wherein for redundant actuation of the actuator, a main system comprising a first speed sensor for detecting a first actual speed of the internal combustion engine, a first position sensor for detecting a first actual position of the actuator and a computing unit and in particular a first adjusting device, and a safety system, comprising a second rotational speed sensor for detecting a second actual rotational speed of
  • a second position sensor for detecting a second actual position of the actuator and the arithmetic unit and in particular a second
  • the arithmetic unit is so far both the
  • the arithmetic unit is designed to detect the actual rotational speeds simultaneously and independently of one another, to detect the actual positions simultaneously and independently, to determine a plausible actual rotational speed and a plausible actual position as a function of the detected actual rotational speed.
  • To determine rotational speeds and / or actual positions and to actuate the actuator for adjusting the rotational speeds of the internal combustion engine in dependence on the plausible actual rotational speed and the plausible actual position.
  • the actuator the two actuating devices are assigned, wherein a first of the actuating devices is assigned to the main system and a second of the control devices associated with the security system, wherein preferably only the
  • Actuator is actuated, whose system is a plausible actual position and a plausible Actual speed delivers. This results in the already mentioned advantages. In the following, the invention will be explained in more detail with reference to the drawing. The only one shows
  • the figure shows a simplified representation of a device 1 for controlling the speed of an internal combustion engine, not shown here. Under the speed is in this case in particular the speed of a crankshaft of the internal combustion engine to understand. Of course, but could also be the speed of a camshaft or the like meant.
  • the device 1 has a sensor device 2, a
  • Plausibilmaschines worn 3 a computing unit 4 and an actuator 5 for actuating an unspecified actuator of the internal combustion engine, in particular for setting a desired fuel flow to the
  • the sensor device 2 has a first rotational speed sensor 6 and a second
  • Speed sensor 7 which independently of each other a first actual speed ⁇ ⁇ and a second speed ⁇ ⁇ ⁇ 2 detect the internal combustion engine.
  • Speed sensors 6 and 7 preferably associated with the same shaft of the internal combustion engine, in particular the crankshaft of the internal combustion engine.
  • one of the speed sensors 6 or 7 of a shaft and the other of the speed sensors 7 or 6 is associated with another shaft of the internal combustion engine.
  • the sensor signals only possibly present transmission ratios between the waves for evaluating the data must be considered.
  • the sensor device 2 has a first position sensor 8 and a second position sensor 9, which independently of one another detect the position of the actuator.
  • the first position sensor 8 provides an output value POS1 and the second position sensor 9 a second actual position POS2.
  • the plausibility check device 3 receives the actual values detected by the sensors 6 to 9 and evaluates them as follows. First, the first actual speed with a predetermined speed range compared.
  • the speed range is particularly preferably set as a function of a previously determined speed of the internal combustion engine, by a comparison of the first actual speed ⁇ ⁇ ⁇ with the
  • the first actual speed ⁇ ⁇ ⁇ is within the actual speed range, which is determined by a predetermined minimum and a predetermined maximum speed limit, and the second actual speed ⁇ ⁇ ⁇ 2 not the first actual speed n MO n and in particular outside the allowable speed range is that then the first actual speed n MO n as the plausible actual speed ⁇ ⁇ ⁇ is determined.
  • the values of the position sensors 8 and 9 are dealt with.
  • the actual positions are compared. If the actual positions POS1 and POS2 deviate too far from each other, only one of the position values is determined to be plausible. For this purpose, preferably a comparison with the detected actual rotational speeds ⁇ and n M0 T2 takes place. In particular, the comparison is made with the plausibly declared actual speed. If the detected or plausibly determined actual rotational speed does not correspond to an expected actual position in the present case
  • the actual position is determined as implausible. If, however, the plausible actual rotational speed coincides with one of the actual positions POS1 or POS2, then the corresponding actual position is determined as the plausible actual position POS.
  • the first speed sensor 6 the first speed sensor
  • the plausible speed ⁇ ⁇ ⁇ and the plausible actual position POS are supplied to the arithmetic unit 4, which performs the actual speed control as a function of the values and adapts or changes the position to be set of the actuator as a function of the plausible actual speed and the plausible actual position to set a desired actual speed, for example, an idling speed.
  • the arithmetic unit 4 decides on the basis of the data to be evaluated whether the first
  • Adjusting device 10 or the second adjusting device 1 1 or both adjusting devices 10 and 1 1 are operated. It is preferably provided that if that
  • the first actuator 10 is actuated. If the plausible rotational speed value ⁇ ⁇ ⁇ and the plausible actual position POS are determined by the backup system, then the second actuating device 1 1 is actuated.
  • the actuator is thereby actuated by the adjusting devices 10 or 1 1 in such a way that a specific or desired fuel quantity m is set by which the rotational speed of the internal combustion engine is regulated to a desired level or a specific value.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum redundanten Regeln einer Drehzahl einer Brennkraftmaschine, insbesondere eines Fahrzeugs, die ein redundant betätigbares Stellglied zum Einstellen der Drehzahl aufweist, mit folgenden Schritten: Erfassen einer ersten Ist-Drehzahl und einer zweiten Ist-Drehzahl der Brennkraftmaschine, wobei die Ist-Drehzahlen gleichzeitig und unabhängig voneinander erfasst werden, Erfassen einer ersten Ist-Position und einer zweiten Ist-Position des Stellglieds, wobei die Ist-Positionen gleichzeitig und unabhängig voneinander erfasst werden, Bestimmen einer plausiblen Ist-Drehzahl und einer plausiblen Ist-Position in Abhängigkeit von den erfassten Ist-Drehzahlen und/oder den erfassten Ist-Positionen, Betätigen des Stellglieds zum Einstellen der Drehzahl in Abhängigkeit von der plausiblen Ist-Drehzahl und der plausiblen Ist-Position

Description

Verfahren und Vorrichtung zum redundanten Regeln der Drehzahl einer
Brennkraftmaschine
Die Erfindung betrifft ein Verfahrne zum redundanten Regeln einer Drehzahl einer Brennkraftmaschine sowie eine entsprechende Vorrichtung.
Verfahren und Vorrichtungen zum Regeln der Drehzahl einer Brennkraftmaschine sind aus dem Stand der Technik bekannt. Dazu wird ein Stellglied einer Brennkraftmaschine durch zwei redundante Systeme betätigt, von denen das eine als das Hauptsystem und das andere als das Sicherungssystem bezeichnet werden kann. Während davon ausgegangen wird, dass das Hauptsystem, oder auch Mastersystem genannt, im
Normalfall das Stellglied zum Regeln der Drehzahl fehlerfrei betätigt, ist das
Sicherungssystem, oder auch Backup-System genannt, vorgesehen, um bei Vorliegen eines Fehlers oder unklaren Situation die Betätigung des Stellglieds zu übernehmen.
Aus der Offenlegungsschrift DE 41 33 558 A1 ist beispielsweise ein Steuersystem für eine elektrische Kraftstoffpumpe bekannt, bei welchem die Drehzahl der Kurbelwelle einer Brennkraftmaschine durch zwei Sensoren gleichzeitig erfasst wird. Die erfassten Daten werden einer Plausibilitätsabfrage unterzogen, bevor sie für die Ansteuerung der
Kraftstoffpumpe ausgewertet werden.
Aus der Offenlegungsschrift DE 102 01 166 A1 ist prinzipiell ein ähnliches Verfahren bekannt, wobei hier anstelle einer Drehzahl die Winkelstellung einer Welle redundant ermittelt wird. Dabei sind Gebersensoren vorgesehen, deren Ausgangswerte einer Plausibilitätsprüfung unterzogen werden, bevor sie zur Ansteuerung genutzt werden.
Die aus den genannten Druckschriften bekannten Verfahren haben gemein, dass das Stellglied durch eine einzige Stelleinrichtung betätigt wird und lediglich die zum Betätigen notwendigen Daten durch redundante Sensoren ermittelt werden. Wird ein derartiges System zu einem vollständig redundanten System weitergebildet, das zwei voneinander unabhängige Betätigungsstränge aufweist, so wird bisher jedem dieser Untersysteme eine eigene Recheneinheit, insbesondere eine Mastereinheit und eine Backup- Recheneinheit, zugeordnet, die unabhängig voneinander arbeiten. Damit im Betrieb keine Fehlfunktionen ausgelöst werden, müssen die Recheneinheiten auch miteinander kommunizieren. Damit dabei keine Fehler auftreten, muss ein hoher Aufwand betrieben werden, um zu vermeiden, dass die Steuergeräte sich gegenseitig deaktivieren und im Endeffekt die Drehzahlregelung vollständig ausfällt.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur redundanten Drehzahlregelung zu schaffen, die es auf einfache und kostengünstige Art und Weise verhindern, dass die Drehzahlregelung insgesamt ausfällt, und gleichzeitig die volle Funktionalität einer redundanten Drehzahlregelung gewährleisten.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird mit einem Verfahren mit den
Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, dass der Rechenaufwand des voll redundanten Systems gering gehalten und ein
Komplettausfall sicher vermieden wird. Erfindungsgemäß ist hierzu vorgesehen, dass eine erste Ist-Drehzahl und eine zweite Ist-Drehzahl der Brennkraftmaschine gleichzeitig und unabhängig voneinander erfasst werden, dass eine erste Ist-Position und eine zweite Ist-Position des Stellglieds gleichzeitig und unabhängig voneinander erfasst werden, dass eine plausible Ist-Drehzahl und eine plausible Ist-Position in Abhängigkeit von den erfassten Ist-Drehzahlen und/oder den erfassten Ist-Positionen bestimmt wird, und dass das Stellglied in Abhängigkeit der plausiblen Ist-Drehzahl und der plausiblen Ist-Position zum Einstellen der Drehzahl der Brennkraftmaschine betätigt wird. Bei dem Stellglied kann es sich beispielsweise um eine die Kraftstoffzufuhr der Brennkraftmaschine bestimmende Regelstange handeln. Die Ist-Drehzahlen und die Ist-Positionen, die unabhängig voneinander erfasst werden, durchlaufen erfindungsgemäß also zunächst eine Plausibilitätsprüfung, die insbesondere durch eine einzige Recheneinheit
durchgeführt wird. Aus den erfassten Werten werden plausible Werte herausgenommen, die dann zur Ansteuerung des Stellglieds genutzt werden. Statt dass sich ein
Masterstrang und ein Backupstrang gegenseitig in die Quere kommen können, gewährleistet das erfindungsgemäße Verfahren, die dauerhafte Funktion der
Drehzahlregelung, zumindest sofern nicht in beiden Strängen ein Fehler vorliegt. Die Plausibilitätsprüfung kann mit wenig Aufwand durch Vergleichen der jeweiligen Werte miteinander oder mit weiteren Werten durchgeführt werden, so dass auch der
Rechenaufwand insgesamt gering gehalten wird.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass zum
Bestimmen der plausiblen Ist-Drehzahl die erfassten Ist-Drehzahlen mit einem
zulässigen, vorgebbaren Drehzahlbereich verglichen werden, und dass nur eine innerhalb des zulässigen Drehzahlbereichs liegende Ist-Drehzahl der erfassten Ist-Drehzahlen als plausible Ist-Drehzahl bestimmt wird. Der zulässige Drehzahlbereich wird beispielsweise in Abhängigkeit einer zuvor erfassten Drehzahl bestimmt, so dass ein Drehzahlgradient zur Plausibilisierung der aktuell erfassten Ist-Drehzahl berücksichtigt wird. Liegt eine der Ist-Drehzahlen zu weit außerhalb des zulässigen Drehzahlbereich kann diese nicht plausibel sein und wird zur weiteren Ansteuerung des Stellglieds nicht genutzt.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass zum
Bestimmen der plausiblen Ist-Drehzahl die erfassten Ist-Drehzahlen miteinander verglichen werden, und dass ab einer vorgebbaren Drehzahlabweichung der erfassten Ist-Drehzahlen voneinander nur die erfasste Ist-Drehzahl als plausibel bestimmt wird, die innerhalb des zulässigen Drehzahlbereichs liegt. Zusätzlich zu dem Vergleich mit dem Drehzahlbereich werden hierbei also die Ist-Drehzahlen insbesondere zuvor auch miteinander verglichen. Weichen die Ist-Drehzahlen nicht so weit voneinander ab, dass sie eine vorgebbare Drehzahlabweichung überschreiten, so können sie beide als plausibel bezeichnet werden, sofern sie innerhalb des Drehzahlbereichs liegen. Weicht eine der Ist-Drehzahlen derart weit ab, dass sie außerhalb des Drehzahlbereichs liegt, so wird nur die innerhalb des Drehzahlbereichs liegende Drehzahl für plausibel erachtet. Liegt die Drehzahlabweichung unterhalb der vorgebbaren Abweichung, so wird bevorzugt auf einen Vergleich mit dem vorgebbaren Drehzahlbereich verzichtet, da dann davon ausgegangen wird, dass beide Systeme fehlerfrei funktionieren.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenn die Drehzahlabweichung der Ist-Drehzahlen unterhalb eines vorgebbaren Grenzwertes liegt, und beide erfassten Ist-Drehzahlen innerhalb des zulässigen Drehzahlbereichs liegen, aus beiden Ist-Drehzahlen nur eine, insbesondere die erste Ist-Drehzahl als plausibel bestimmt wird. Liegen beide Ist-Drehzahlen innerhalb des vorgebbaren Bereichs und weichen sie nicht zu weit voneinander ab, ist zu entscheiden, welche der erfassten Ist- Drehzahlen zur Betätigung beziehungsweise Ansteuerung des Stellglieds genutzt werden soll. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass die erste Drehzahl, also die des Masterbeziehungsweise Hauptsystems verwendet wird. Natürlich könnte grundsätzlich auch die zweite Drehzahl verwendet werden.
Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass wenn die Drehzahlabweichung der Ist-Drehzahlen unterhalb eines vorgebbaren Grenzwertes liegt, aus den erfassten Ist-Drehzahlen ein Mittelwert gebildet und dieser als die plausible Ist- Drehzahl bestimmt wird. Bei dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass nicht einer der beiden erfassten Drehzahlwerte ausgewählt und ausgewertet wird, sondern dass aus den beiden erfassten Drehzahlwerten ein Mittelwert gebildet und dieser als die plausible Ist-Drehzahl bestimmt wird.
Gemäß einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die erfassten Ist-Positionen miteinander verglichen werden, wobei ab einer vorgebbaren Positionsabweichung der erfassten Ist-Positionen voneinander nur eine der erfassten Ist- Positionen, insbesondere die zweite erfasste Ist-Position als plausibel bestimmt wird. Weichen Ist-Positionen also ausreichend weit voneinander ab, wird der Einfachheit halber bevorzugt zunächst davon ausgegangen, dass die erste Ist-Position fehlerhaft bestimmt wurde.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass die erste Ist-Position mit der ersten Ist-Drehzahl und die zweite Ist-Position mit der zweiten Ist- Drehzahl verglichen wird, wobei in Abhängigkeit des Vergleichs bestimmt wird, ob die jeweilige Ist-Position plausibel ist. Entspricht die erfasste Ist-Drehzahl nicht der Drehzahl, die bei der erfassten Ist-Position zu erwarten wäre, so kann davon ausgegangen werden, dass ein Fehler im System vorliegt. Wurde zuvor festgestellt, dass die erfassten Ist- Drehzahlen nah beieinander liegen, so ist dann davon auszugehen, dass die erfasste Ist- Position fehlerhaft bestimmt wurde. Entspricht die erfasste Ist-Drehzahl jedoch der Ist- Position, so kann diese erfasste Ist-Position als plausibel bestimmt werden.
Weiterhin ist bevorzugt vorgesehen, dass das redundant betätigbare Stellglied zwei Stelleinrichtungen aufweist, wobei einer ersten der Stelleinrichtungen die erste Ist- Drehzahl und die erste Ist-Position und einer zweiten der Stelleinrichtungen die zweite Ist- Drehzahl und die zweite Ist-Position zugeordnet werden, wobei nur die Stelleinrichtung betätigt wird, deren Ist-Drehzahl und Ist-Position als plausibel bestimmt wurde. Auch wenn, wie bevorzugt vorgesehen, nur eine Recheneinheit vorgesehen ist, kann danach die redundante Ansteuerung beziehungsweise quasi-redundante Ansteuerung des Stellglieds erfolgen. Vorliegend ist dazu vorgesehen, dass nur die Werte des Systems dazu verwendet werden, bei welchem die Ist-Drehzahl und die Ist-Position als plausibel bestimmt wurden. Werden beide Systeme als plausibel bestimmt, so wird gemäß der oben beschriebenen Kriterien eines der Systeme als plausibel ausgewählt. Ergibt die Plausibilitätsprüfung, dass eines der Systeme nicht plausible Werte, beziehungsweise eine nicht plausible Drehzahl und/oder eine nicht plausible Ist-Position enthält, so wird zumindest eine Fehlermeldung generiert, die den Benutzer auf einen Fehler in dem (Teil-) System aufmerksam macht.
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe wird weiterhin durch die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Diese Vorrichtung zeichnet sich durch ein redundant betätigbares Stellglied aus, wobei zur redundanten Betätigung des Stellglieds ein Hauptsystem, aufweisend einen ersten Drehzahlsensor zum Erfassen einer ersten Ist-Drehzahl der Brennkraftmaschine, einen ersten Positionssensor zum Erfassen einer ersten Ist-Position des Stellglieds sowie eine Recheneinheit und insbesondere eine erste Stelleinrichtung, und ein Sicherungssystem, aufweisend einen zweiten Drehzahlsensor zum Erfassen einer zweiten Ist-Drehzahl der
Brennkraftmaschine, einen zweiten Positionssensor zum Erfassen einer zweiten Ist- Position des Stellglieds sowie die Recheneinheit und insbesondere eine zweite
Stelleinrichtung, vorgesehen sind. Die Recheneinheit ist insofern sowohl dem
Hauptsystem als auch dem Sicherungssystem zugeordnet. Die Recheneinheit ist dabei dazu ausgebildet, gemäß dem oben beschriebenen Verfahren die Ist-Drehzahlen gleichzeitig und unabhängig voneinander zu erfassen, die Ist-Positionen gleichzeitig und unabhängig zu erfassen, eine plausible Ist-Drehzahl und eine plausible Ist-Position in Abhängigkeit der erfassten Ist-Drehzahlen und/oder Ist-Positionen zu bestimmen, und das Stellglied zum Einstellen der Drehzahlen der Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von der plausiblen Ist-Drehzahl und der plausiblen Ist-Position zu betätigen. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass dem Stellglied die zwei Stelleinrichtungen zugeordnet sind, wobei eine erste der Stelleinrichtungen dem Hauptsystem und eine zweite der Stelleinrichtungen dem Sicherheitssystem zugeordnet ist, wobei bevorzugt nur die
Stelleinrichtung betätigt wird, deren System eine plausible Ist-Position und eine plausible Ist-Drehzahl liefert. Es ergeben sich hieraus die bereits genannten Vorteile. Im Folgenden soll die Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert werden. Dazu zeigt die einzige
Figur ein vereinfachtes Blockschaltbild einer vorteilhaften Vorrichtung zum
redundaten Ansteuern des Stellglieds einer Brennkraftmaschine.
Die Figur zeigt in einer vereinfachten Darstellung eine Vorrichtung 1 zum Regeln der Drehzahl einer hier nicht näher dargestellten Brennkraftmaschine. Unter der Drehzahl ist hierbei insbesondere die Drehzahl einer Kurbelwelle der Brennkraftmaschine zu verstehen. Selbstverständlich könnte aber auch die Drehzahl einer Nockenwelle oder dergleichen gemeint sein. Die Vorrichtung 1 weist eine Sensoreinrichtung 2, eine
Plausibilisierungseinrichtung 3, eine Recheneinheit 4 sowie eine Betätigungseinrichtung 5 zum Betätigen eines nicht näher dargestellten Stellglieds der Brennkraftmaschine, das insbesondere zum Einstellen eines gewünschten Kraftstoffstroms zu der
Brennkraftmaschine beziehungsweise zu Zylindern der Brennkraftmaschine verlagerbar ist.
Die Sensoreinrichtung 2 weist einen ersten Drehzahlsensor 6 und einen zweiten
Drehzahlsensor 7 auf, die unabhängig voneinander eine erste Ist-Drehzahl η οτι sowie eine zweite Drehzahl ηΜοτ2 der Brennkraftmaschine erfassen. Dabei sind die
Drehzahlsensoren 6 und 7 bevorzugt der gleichen Welle der Brennkraftmaschine, insbesondere der Kurbelwelle der Brennkraftmaschine zugeordnet. Natürlich ist es aber auch denkbar, dass einer der Drehzahlsensoren 6 oder 7 einer Welle und der andere der Drehzahlsensoren 7 oder 6 einer anderen Welle der Brennkraftmaschine zugeordnet ist. Bei einer späteren Auswertung der Sensorsignale müssen lediglich gegebenenfalls vorliegende Übersetzungsverhältnisse zwischen den Wellen zur Auswertung der Daten berücksichtigt werden.
Weiterhin weist die Sensoreinrichtung 2 einen ersten Positionssensor 8 und einen zweiten Positionssensor 9 auf, die unabhängig voneinander die Position des Stellglieds erfassen. Dazu liefert der erste Positionssensor 8 einen Ausgangswert POS1 und der zweite Positionssensor 9 eine zweite Ist-Position POS2.
Die Plausibilisierungseinrichtung 3 erhält die von den Sensoren 6 bis 9 erfassten Ist- Werte und wertet diese folgendermaßen aus. Zunächst wird die erste Ist-Drehzahl mit einem vorgebbaren Drehzahlbereich verglichen. Der Drehzahlbereich wird besonders bevorzugt in Abhängigkeit einer zuvor bestimmten Drehzahl der Brennkraftmaschine vorgegeben, um durch einen Vergleich der ersten Ist-Drehzahl ηΜΟτι mit dem
Drehzahlbereich zu erfassen, ob der erfasste Drehzahlwert zu einem plausiblen
Drehzahlgradienten führen würde und somit als plausibel zu bestimmen wäre.
Weiterhin wird geprüft, ob die erste Ist-Drehzahl ηΜΟτι der zweiten Ist-Drehzahl nM0T2 entspricht oder zumindest ähnlich ist. Stimmen die erfassten Ist-Drehzahlen überein und liegen diese damit auch innerhalb des vorgebbaren Drehzahlbereichs, so wird davon ausgegangen, dass das System in jeder Hinsicht fehlerfrei arbeitet und die erfassten Werte zur Ansteuerung des Stellglieds beziehungsweise zur Drehzahlregelung genutzt werden können.
Ergibt die Plausibilisierungsprüfung jedoch, dass die Ist-Drehzahlen voneinander abweichen, wird festgestellt, dass nur eine der Ist-Drehzahlen plausibel ist. Im
vorliegenden Ausführungsbeispiel wird festgestellt, dass wenn die erste Ist-Drehzahl η ΜΟτι innerhalb des Ist-Drehzahlbereichs liegt, der durch einen vorgebbaren minimalen und einen vorgebbaren maximalen Drehzahlgrenzwert bestimmt wird, und die zweite Ist- Drehzahl η Μοτ2 nicht der ersten Ist-Drehzahl nMOn entspricht und insbesondere außerhalb des zulässigen Drehzahlbereichs liegt, dass dann die erste Ist-Drehzahl nMOn als die plausible Ist-Drehzahl ηΜοτ bestimmt wird.
Ähnlich wird mit den Werten der Positionssensoren 8 und 9 umgegangen. Zunächst werden die Ist-Positionen miteinander verglichen. Weichen die Ist-Positionen POS1 und POS2 zu weit voneinander ab, so wird nur einer der Positionswerte als plausibel bestimmt. Hierzu findet vorzugsweise ein Vergleich mit den erfassten Ist-Drehzahlen ΠΜΟΠ und nM0T2 statt. Insbesondere wird der Vergleich mit der für plausibel erklärten Ist- Drehzahl durchgeführt. Entspricht die erfasste beziehungsweise für plausibel bestimmte Ist-Drehzahl nicht einer bei der vorliegend erfassten Ist-Position zu erwartenden
Drehzahl, so wird die Ist-Position als unplausibel bestimmt. Stimmt jedoch die plausible Ist-Drehzahl mit einer der Ist-Positionen POS1 oder POS2 überein, so wird die übereinstimmende Ist-Position als die plausible Ist-Position POS bestimmt.
Vorliegend werden bei der Vorrichtung 1 der erste Drehzahlsensor 6, der erste
Positionssensor 8 sowie eine erste Stelleinrichtung 10 zum Betätigen beziehungsweise Verlagern des Stellglieds einem Master- beziehungsweise Hauptsystem zugeordnet, während der zweite Drehzahlsensor 7, der zweite Positionssensor 9 sowie eine zweite Stelleinrichtung 1 1 zum Betätigen des Stellglieds einem Backup- beziehungsweise Sicherungssystem zugeordnet sind.
Die plausible Drehzahl ηΜοτ und die plausible Ist-Position POS werden der Recheneinheit 4 zugeführt, die in Abhängigkeit der Werte die eigentliche Drehzahlregelung durchführt und die einzustellende Stellung des Stellglieds in Abhängigkeit der plausiblen Ist-Drehzahl und der plausiblen Ist-Position anpasst beziehungsweise verändert, um eine gewünschte Ist-Drehzahl, beispielsweise eine Leerlaufdrehzahl, einzustellen.
Die Recheneinheit 4 entscheidet anhand der auszuwertenden Daten, ob die erste
Stelleinrichtung 10 oder die zweite Stelleinrichtung 1 1 oder beide Stelleinrichtungen 10 und 1 1 betätigt werden. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, dass wenn das
Mastersystem die plausiblen Werte zur Verfügung stellt, die erste Stelleinrichtung 10 betätigt wird. Wir der plausible Drehzahlwert ηΜΟτ und die plausible Ist-Position POS durch das Backup-System bestimmt, so wird die zweite Stelleinrichtung 1 1 angesteuert.
Das Stellglied wird durch die Stelleinrichtungen 10 oder 1 1 dabei derart betätigt, dass eine bestimmte beziehungsweise gewünschte Kraftstoffmenge m eingestellt wird, durch welche die Drehzahl der Brennkraftmaschine auf ein gewünschtes Niveau oder einen bestimmten Wert geregelt wird.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum redundanten Regeln einer Drehzahl einer Brennkraftmaschine, insbesondere eines Fahrzeugs, die ein redundant betätigbares Stellglied zum Einstellen der Drehzahl aufweist, mit folgenden Schritten:
- Erfassen einer ersten Ist-Drehzahl und einer zweiten Ist-Drehzahl der
Brennkraftmaschine, wobei die Ist-Drehzahlen gleichzeitig und unabhängig voneinander erfasst werden,
Erfassen einer ersten Ist-Position und einer zweiten Ist-Position des Stellglieds, wobei die Ist-Positionen gleichzeitig und unabhängig voneinander erfasst werden,
- Bestimmen einer plausiblen Ist-Drehzahl und einer plausiblen Ist-Position in
Abhängigkeit von den erfassten Ist-Drehzahlen und/oder den erfassten Ist- Positionen,
- Betätigen des Stellglieds zum Einstellen der Drehzahl in Abhängigkeit von der plausiblen Ist-Drehzahl und der plausiblen Ist-Position.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der plausiblen Ist-Drehzahl die erfassten Ist-Drehzahlen mit einem zulässigen, vorgebbaren Drehzahlbereich verglichen werden, und dass nur eine innerhalb des zulässigen Drehzahlbereichs liegende Ist-Drehzahl der erfassten Ist-Drehzahlen als plausible Ist-Drehzahl bestimmt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass zum Bestimmen der plausiblen Ist-Drehzahl die erfassten Ist-Drehzahlen miteinander verglichen werden, und dass ab einer vorgebbaren Drehzahlabweichung der erfassten Ist-Drehzahlen voneinander die erfasste Ist-Drehzahl als plausibel bestimmt wird, die innerhalb eines zulässigen, vorgebbaren Drehzahlbereichs liegt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Drehzahlabweichung der Ist-Drehzahlen unterhalb eines
vorgebbaren Grenzwertes liegt und beide erfassten Ist-Drehzahlen innerhalb des zulässigen Drehzahlbereichs liegen, aus beiden Ist-Drehzahlen nur eine, insbesondere die erste Ist-Drehzahl als plausibel bestimmt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Drehzahlabweichung der Ist-Drehzahlen unterhalb eines vorgebbaren Grenzwertes liegt, aus den erfassten Ist-Drehzahlen ein Mittelwert gebildet und dieser als die plausible Ist-Drehzahl bestimmt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erfassten Ist-Positionen miteinander verglichen werden, wobei ab einer vorgebbaren Positionsabweichung der erfassten Ist-Positionen voneinander nur eine der erfassten Ist-Positionen, insbesondere die zweite erfasste Ist-Position, als plausibel bestimmt wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Ist-Position mit der ersten Ist-Drehzahl und die zweite Ist-Position mit der zweiten Ist-Drehzahl verglichen wird, wobei in Abhängigkeit des Vergleichs bestimmt wird, ob die jeweilige Ist-Position plausibel ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem redundant betätigbaren Stellglied zwei Stelleinrichtungen zugeordnet werden, wobei eine erste der Stelleinrichtungen die erste Ist-Drehzahl und die erste Ist-Position und einer zweiten Stelleinrichtung die zweite Ist-Drehzahl und die zweite Ist-Position zugeordnet werden, und dass nur die Stelleinrichtung betätigt wird, deren Ist-Drehzahl und/oder Ist-Position plausibel ist.
9. Vorrichtung zur redundanten Drehzahlregelung einer Brennkraftmaschine,
insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem' der Ansprüche 1 bis 8, mit einem redundant betätigbaren Stellglied, wobei zur redundanten Betätigung des Stellglieds ein Hauptsystem, aufweisend einen ersten Drehzahlsensor zum
Erfassen einer ersten Ist-Drehzahl der Brennkraftmaschine, einen ersten
Positionssensor zum Erfassen einer ersten Ist-Position des Stellglieds sowie eine Recheneinheit und insbesondere eine erste Stelleinrichtung, und ein
Sicherungssystem, aufweisend einen zweiten Drehzahlsensor zum Erfassen einer zweiten Ist-Drehzahl der Brennkraftmaschine, einen zweiten Positionssensor zum Erfassen einer zweiten Ist-Position des Stellglieds sowie die Recheneinheit und insbesondere eine zweite Stelleinrichtung, vorgesehen sind, wobei die
Recheneinheit dazu ausgebildet ist, die Ist-Drehzahlen gleichzeitig und unabhängig voneinander zu erfassen, die Ist-Positionen gleichzeitig und unabhängig zu erfassen, eine plausible Ist-Drehzahl und eine plausible Ist-Position in Abhängigkeit der erfassten Ist-Drehzahlen und/oder der erfassten Ist-Positionen zu bestimmen, und das Stellglied zum Einstellen der Drehzahlen der Brennkraftmaschine in Abhängigkeit von der plausiblen Ist-Drehzahl und der plausiblen Ist-Position zu betätigen.
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