EP2951376A1 - Verfahren zum automatischen bewegen einer schwenkbaren klappe eines kraftfahrzeugs, insbesondere einer heckklappe - Google Patents

Verfahren zum automatischen bewegen einer schwenkbaren klappe eines kraftfahrzeugs, insbesondere einer heckklappe

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EP2951376A1
EP2951376A1 EP14703530.7A EP14703530A EP2951376A1 EP 2951376 A1 EP2951376 A1 EP 2951376A1 EP 14703530 A EP14703530 A EP 14703530A EP 2951376 A1 EP2951376 A1 EP 2951376A1
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EP
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movement
time
control device
flap
tailgate
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EP14703530.7A
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Jürgen Hartmann
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Audi AG
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Publication date
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    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/546—Tailboards, tailgates or sideboards opening upwards

Definitions

  • the invention relates to a method for automatically moving a pivotable flap of a motor vehicle, in particular a tailgate, comprising a controllable via a control device drive mechanism at least for automatically opening the flap and means for detecting a possible obstacle in the path of movement of the flap comprising at least one ultrasonic sensor, wherein the Detection device continuously determines the distance to a possible obstacle and controls the control device, the movement of the flap in response to the detection result.
  • tailgates are increasingly coupled to a drive mechanism over which they can be opened at least automatically, for example, when the user operates a radio transmitting element located on the vehicle key.
  • the tailgate is automatically unlocked and automatically swung upwards via the drive mechanism.
  • the drive mechanism may include, for example, gas springs, but also corresponding drive motors, which also allow a bidirectional pivotal movement of the tailgate.
  • the use of an obstacle detection device comprising at least one ultrasonic sensor
  • the the tailgate is arranged, known.
  • the ultrasonic sensor the range of movement of the tailgate of the scanned closed in the open position. If, on the part of the control device controlling the operation which processes the ultrasonic sensor signals, a possible obstacle in the movement path is detected within the signal processing, then the further swing-out operation is abruptly stopped. This prevents the tailgate from hitting the obstacle.
  • the running time ie the distance between the transmission of the transmitted pulse and the reception of the reflection pulse, becomes ever smaller the closer the tailgate moves in the direction of the obstacle. For this reason, when using the ultrasonic sensors, the distance to the obstacle can be determined only up to a minimum distance, for safety reasons, an even greater minimum distance is defined, from which the control device stops due to the detection of the obstacle, the pivoting movement.
  • This minimum distance is usually about 20 cm, which means that the tailgate movement is stopped when reaching the minimum distance.
  • This is disadvantageous as described as the tailgate could still be opened without running against the obstacle, which is disturbing for the user so far, especially when loading or unloading the trunk sometimes the door does not open wide enough, for example in a basement garage with lower ceiling height or the like.
  • the invention is therefore based on the problem to provide a method that allows an improved automatic tailgate opening.
  • the continuous distance detection of the tailgate to the potential obstacle if such is present. If such a given, the tailgate is first swung open until a predetermined minimum distance, for example, the already mentioned above 20 cm to the obstacle are reached, so therefore the tailgate is swung up in this - minimum distance. Unlike in the prior art, in which now would use an immediate stop the flap movement, according to the invention, however, now the tailgate is still further pivoted, and indeed for a defined period of time, the movement is stopped only after this defined period of time. This makes it possible to continue to move the tailgate despite detection of the minimum distance still a piece until it is finally stopped after the time interval.
  • the method according to the invention is in principle expedient during the opening of the flap.
  • it is quite advantageous when closing the door if this happens automatically, advantageously applicable, since even during closing an obstacle in the path of movement of the flap can be.
  • a development of the invention provides that in training the control device and the drive mechanism is also set to automatically close the flap the movement of the flap after reaching a defined minimum distance to the obstacle for a predetermined period of time and is stopped only at the end of the predetermined period of time.
  • a distance to the obstacle is consequently detected continuously via the detection device, which, of course, in this movement direction, comprising the at least one ultrasonic sensor for distance detection, is also formed as a potential obstacle. If a minimum distance also results here, the movement is continued for a certain period of time despite reaching this minimum distance and only then stopped.
  • a time-controlled continuation of the closing movement an optimized positioning can be achieved.
  • the closing movement associated time * span is slightly shorter than the opening movement associated time. This is because when trying to open as close as possible to the obstacle to drive, so as to open the door as far as possible for loading or unloading the trunk.
  • the flap is indeed moved a little further than the minimum distance to the obstacle, but is then stopped relatively quickly, so as not to drive too close to the obstacle, so that there is still enough room to to remove the obstacle.
  • the timer defines the predetermined period of time.
  • the predetermined period of time two different embodiments are conceivable.
  • the predetermined period of time can be fixed immutable. This means that regardless of which opening angle of the tailgate, the achievement of the minimum distance is detected, the subsequently added period of time is always the same.
  • the predetermined period of time is determined as a function of the movement speed and / or the opening angle of the flap at the time of detection of the minimum distance. Accordingly, the predetermined period is variable, it is ultimately determined immediately before detecting the minimum distance, being considered as the length of the time periods influencing criteria, the current speed of movement of the tailgate and / or the actual opening angle of the tailgate.
  • the time span may be longer than if the obstacle detection at an opening angle where the tailgate is almost in the In the second case, a further pivoting movement leads to a greater relative vertical movement of the tailgate than in the former case, where the horizontal component of movement becomes increasingly larger.
  • the invention further relates to a motor vehicle comprising at least one automatically movable at least for opening flap, in particular a tailgate, with associated drive mechanism and a controlling this control device and means for detecting a possible obstacle in the path of movement of the flap with at least one ultrasonic sensor, said Detection device continuously determines the distance to a possible obstacle and the control guiding device controls the drive mechanism in response to the detection result.
  • the motor vehicle is characterized in that the control device is designed to continue the movement during a predetermined period of time after detecting a defined minimum distance and stopping the movement only after the time span has expired.
  • the control device can also continue the closing movement during a predetermined period of time after detecting a defined minimum distance and be formed to stop the closing movement only after the expiration of the period of time.
  • the control device includes a timer defining the time period, which is triggered upon detection of the defined minimum distance.
  • the predetermined period of time can be set unchanged, that is, for example, the timer always counts the same time period.
  • the control device may also be designed to determine the time span as a function of the movement speed and / or the opening angle of the flap at the time of detection of the minimum distance.
  • the movement speed and / or the opening angle can be derived, for example, from the movement operation, after it is controlled by the control device, that is, the operating parameters, with which it controls the drive mechanism, are known. From this is therefore also the instantaneous position and thus the rotational or the opening angle of the flap, determined.
  • this can of course also be provided a corresponding rotation angle sensor by the drive mechanism.
  • the period of time to be considered can be determined as a function of the situation, ie it is not fixed.
  • the timer is initialized in this case as a function of the time period determined immediately before the start of its activity and then takes into account only this time period determined in relation to the situation.
  • the flap itself is preferably a tailgate, which is pivoted about a horizontal pivot axis.
  • a tailgate is pivoted about a vertical pivot axis, the operating principle would of course be the same here. "Alternatively, this may also be an engine compartment flap, as far as it can be opened or closed automatically.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a motor vehicle according to the invention with closed tailgate
  • FIG. 2 shows the motor vehicle from FIG. 1 with the tailgate open until the minimum distance has been reached
  • FIG. 3 shows the motor vehicle from FIG. 2 with the tailgate still open after reaching the minimum distance.
  • a motor vehicle 1 comprising a tailgate 3 which can be pivoted about a horizontal pivot axis 2. At least pivoting takes place automatically, for which purpose a stop mechanism 4, here merely exemplified by a controllable hydraulic or pneumatic cylinder, is provided.
  • the drive mechanism 4 can be controlled via a control device 5. If the control device 5 sends a corresponding control signal to the drive mechanism 4, then it pivots, as shown by the arrow P, the tailgate 3 automatically.
  • a detection device 6 comprising an ultrasonic sensor 7 which is shown in FIG. Example, on the tailgate 3 is arranged on the outside, and the wired or wirelessly communicates with a receiving or processing device 8 of the detection device 6, so that there receive the corresponding scanning signals of the ultrasonic sensor 7 and optionally processed.
  • the ultrasonic sensor 7 is used for scanning the movement range of the tailgate 3 and makes it possible to detect with the detection device 6 any obstacles located in the movement path can.
  • the control device 5 further has a timer 9, which serves for the defined detection of a time period during which the movement of the tailgate is continued after reaching a defined minimum distance, which will be discussed below.
  • the control device 5 controls the drive mechanism 4 directly, so that this is the tailgate 3 as shown by the arrow P swings open.
  • the detection device 8 starts its work, that is, the ultrasonic sensor 7 (it can of course be provided over the width of the tailgate, two or more such ultrasonic sensors 7) emits ultrasonic pulses in the environment and detects any reflection signals.
  • the corresponding term-related sensor inputs Formations are given to the processing device 8, which continuously determines the distance d of the tailgate to a possible obstacle.
  • the motor vehicle 1 is located for example in a garage, of which only the ceiling 0 is shown.
  • the tailgate is pivoted so far until the detection device 6 detects a predetermined minimum distance d m of the tailgate 3 relative to the garage ceiling 10, as shown in Fig. 2.
  • the timer 9 of the control device 5 is triggered. He defined respectively runs now over a predetermined period ⁇ , during which the pivotal movement of the tailgate 3 is still continued despite reaching the minimum distance d m .
  • This period of time ⁇ t can be fixed invariably, for example 0.5 s or 1 s, but it can also be determined according to the situation * .
  • a situation-related determination of a predetermined period of time (which is ultimately determined immediately before the timer 9 is triggered)
  • the speed of movement of the tailgate and / or the actual opening angle can be included, so that ultimately a situation-related period of time is determined depending on the situation.
  • the tailgate movement is thus continued during this time period At.
  • the swinging-up motion of the tailgate 3 is stopped by the controller 5, that is, the drive mechanism 4 stops abruptly.
  • the tailgate is clearly closer to the garage ceiling 10 than would be the case if the Aufschwenkamba, as before, would have been stopped upon reaching the minimum distance d m .
  • the end distance d e is significantly smaller than the minimum distance d m .
  • the tailgate opening angle in the end position represented by the angle a e, also significantly greater than the opening angle a m , which would be given with reaching the angular distance d m .
  • Figures 1-3 describe the opening process, a similar operation is also conceivable when automatically closing the tailgate 3, if the drive mechanism 4 and the control device 5 are also designed to automatically close the tailgate upon actuation of a corresponding actuator by the user, as well the detection device 6 is designed to detect any obstacle located in the closing movement path. It is conceivable that after loading the motor vehicle, the load is not properly introduced into the trunk and the edge protrudes slightly.
  • the closing movement would continue a bit, although the assigned time period is preferably slightly shorter elected At in this case than in the opening event, so therefore not zoom in as close as possible to the obstacle to reaching an obstacle based minimum distance '* is driven to leave enough room for an obstacle removal.

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Abstract

Verfahren zum automatischen Bewegen einer schwenkbaren Klappe eines Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Heckklappe, umfassend einen über eine Steuerungseinrichtung steuerbaren Antriebsmechanismus zumindest zum automatischen Öffnen der Klappe sowie eine Einrichtung zum Erfassen eines etwaigen Hindernisses im Bewegungsweg der Klappe umfassend wenigstens einen Ultraschallsensor, wobei die Erfassungseinrichtung laufend den Abstand zu einem etwaigen Hindernis ermittelt und die Steuerungseinrichtung die Bewegung der Klappe in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses steuert, wobei mit Erreichen eines definierten Mindestabstands die Bewegung der Klappe für eine vorbestimmte Zeitspanne fortgesetzt und erst mit Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne gestoppt wird.

Description

Verfahren zum automatischen Bewegen einer schwenkbaren Klappe eines Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Heckklappe
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Bewegen einer schwenkbaren Klappe eines Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Heckklappe, umfassend einen über eine Steuerungseinrichtung steuerbaren Antriebsmechanismus zumindest zum automatischen Öffnen der Klappe sowie eine Einrichtung zum Erfassen eines etwaigen Hindernisses im Bewegungsweg der Klappe umfassend wenigstens einen Ultraschallsensor, wobei die Erfassungseinrichtung laufend den Abstand zu einem etwaigen Hindernis ermittelt und die Steuerungseinrichtung die Bewegung der Klappe in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses steuert.
Bei modernen Kraftfahrzeugen werden zunehmend insbesondere Heckklappen mit einem Antriebsmechanismus gekoppelt, über den sie zumindest automatisch geöffnet werden können, wenn der Benutzer beispielsweise, ein am Fahrzeugschlüssel befindliches Funksendeelement betätigt. Die Heckklappe wird automatisch entriegelt und über den Antriebsmechanismus automatisch nach oben geschwenkt. Der Antriebsmechanismus kann hierzu beispielsweise Gasdruckfedern umfassen, aber auch entsprechende Antriebsmotoren, die auch eine bidirektionale Schwenkbewegung der Heckklappe ermöglichen.
Um zu vermeiden, dass die Heckklappe während der Aufschwenkbewegung gegen ein Hindernis wie beispielsweise die Decke einer Garage oder ähnliches läuft, was zur Beschädigung der Heckklappe führen kann, ist beispielsweise aus EP 0 968 863 B1 die Verwendung einer Hinderniserfassungseinrichtung umfassend wenigstens einen Ultraschallsensor, der an der Hecklappe angeordnet ist, bekannt. Über diese Erfassungseinrichtung respektive den Ultraschallsensor wird der Bewegungsbereich der Heckklappe von der geschlossenen in die geöffnete Stellung abgetastet. Wird seitens der den Betrieb steuernden Steuerungseinrichtung, die die Ultraschallsensorsignale verarbeitet, im Rahmen der Signalverarbeitung ein etwaiges Hindernis im Bewegungsweg erkannt, so wird der weitere Ausschwenkvorgang abrupt gestoppt. Hierüber wird vermieden, dass die Heckklappe gegen das Hindernis stößt.
Nachteilig hierbei ist jedoch, dass bei Erfassung eines Hindernisses und unmittelbarem Stopp der Aufschwenkbewegung noch ein beachtlich großer Abstand der Heckklappe zum Hindernis gegeben ist. Das heißt, dass die Hecklappe noch ein gutes Stück weiter hätte aufgeschwenkt werden können, also näher an das Hindernis heran bewegt werden können, ohne mit ihm zu kollidieren. Der Umstand, dass ein hinreichend großer Mindestabstand ein- gehalten wird, liegt im Funktionsprinzip der verwendeten Ultraschallsensoren. Deren Funktionsprinzip respektive das hierauf gestützte Abstandsmess- prinzip beruht darauf, dass die Laufzeit eines abgegebenen Ultraschallimpulses bis zum Eingang des Reflexionspulses, der vom Hindernis reflektiert wird, gemessen wird. Es handelt sich also um ein Echo-Laufzeit-Verfahren. Die Laufzeit, also der Abstand zwischen Gabe des Sendeimpulses und Empfang des Reflexionsimpulses wird immer geringer, je näher sich die Heckklappe in Richtung des Hindernisses bewegt. Aus diesem Grund kann bei Verwendung der Ultraschallsensoren der Abstand zum Hindernis nur bis zu einem Mindestabstand ermittelt werden, wobei aus Sicherheitsgründen ein noch größerer Mindestabstand definiert wird, ab welchem die Steuerungseinrichtung infolge der Erkennung des Hindernisses die Schwenkbewegung stoppt. Dieser Mindestabstand beträgt in der Regel ca. 20 cm, das heißt dass die Heckklappenbewegung mit Erreichen des Mindestabstands gestoppt wird. Dies ist insofern nachteilig, als wie beschrieben die Heckklappe noch weiter hätte aufgeschwenkt werden können, ohne gegen das Hindernis zu laufen, was für den Benutzer insoweit störend ist, als sich insbesondere beim Beladen oder Entladen des Kofferraums die Klappe mitunter nicht weit genug öffnet, beispielsweise in einer Tiefgarage mit niedrigerer Deckenhöhe oder dergleichen. Der Erfindung liegt damit das Problem zugrunde, ein Verfahren anzugeben, das eine verbesserte automatische Heckklappenöffnung ermöglicht.
Zur Lösung dieses Problems ist bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, dass mit Erreichen eines definierten Mindestabstands die Bewegung der Klappe für eine vorbestimmte Zeitspanne fortgesetzt und erst mit Ablauf der vorbestimmen Zeitspanne gestoppt wird.
Erfindungsgemäß erfolgt die kontinuierliche Abstandserfassung der Heckklappe zum potentiellen Hindernis, so ein solches vorhanden ist. Ist ein solches gegeben, so wird die Heckklappe zunächst aufgeschwenkt, bis ein vorbestimmter Mindestabstand, beispielsweise die bereits eingangs genannten 20 cm zum Hindernis, erreicht sind, mithin also die Heckklappe bis in diesen - Mindestabstand aufgeschwenkt ist. Anders als im Stand der Technik, bei dem nun ein unmittelbarer Stopp der Klappenbewegung einsetzen würde, wird erfindungsgemäß nun jedoch die Heckklappe noch weiter aufgeschwenkt, und zwar für eine definierte Zeitspanne, die Bewegung wird erst nach Ablauf dieser definierten Zeitspanne gestoppt. Dies ermöglicht es, die Heckklappe folglich trotz Erfassung des Mindestabstands noch ein Stück weit weiterzubewegen, bis sie nach Ablauf des Zeitintervalls endgültig gestoppt ist. Sie befindet sich dann jedoch wesentlich näher zum eigentlichen Hindernis, als dies bei entsprechenden Mechanismen gemäß dem Stand der Technik der Fall ist. Für den Benutzer hat dies den Vorteil, dass bei gegebenem Schutz vor einer Kollision der Öffnungswinkel der Heckklappe nahezu maximal möglich eingestellt ist, so dass er größtmöglichen Zugang zum Kofferraum hat.
Wie ' beschrieben, ist das erfindungsgemäße Verfahren grundsätzlich während des Öffnens der Klappe zweckmäßig. Es ist aber durchaus aus beim Schließen der Klappe, sofern dies automatisch geschieht, vorteilhaft anwendbar, da sich auch während des Schließens ein Hindernis im Bewegungsweg der Klappe befinden kann. Zu diesem Zweck sieht eine Weiterbildung der Erfindung vor, dass bei Ausbildung der Steuerungseinrichtung und des Antriebsmechanismus auch zum automatischen Schließen der Klappe die Bewegung der Klappe nach Erreichen eines definierten Mindestabstands zum Hindernis für eine vorbestimmte Zeitspanne festgelegt wird und erst mit Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne gestoppt wird. Auch hier wird folglich über die Erfassungseinrichtung, die natürlich auch bei dieser Bewegungsrichtung umfassend den wenigstens einen Ultraschallsensor für eine Abstandserfassung zu einem potentiellen Hindernis ausgebildet ist, kontinuierlich ein Abstand zum Hindernis erfasst wird. Ergibt sich auch hier ein Mindestabstand, so wird die Bewegung trotz Erreichen dieses Mindestabstands noch für eine bestimmte Zeitspanne fortgesetzt und erst anschließend gestoppt. Auch hier kann also eine zeitgesteuerte Fortsetzung der Schließbewegung eine optimierte Positionierung erreicht werden.
Dabei ist es zweckmäßig, wenn die der Schließbewegung zugeordnete Zeit-* spanne etwas kürzer ist als die der Öffnungsbewegung zugeordnete Zeitspanne. Dies hat den Grund, als versucht werden soll, beim Öffnen so nah wie möglich an das Hindernis zu fahren, um die Klappe also soweit wie möglich für das Be- oder Entladen des Kofferraums zu öffnen. Bei der Schließbewegung ist es zweckmäßig, wenn die Klappe zwar etwas weiter als bis in den Mindestabstand zum Hindernis bewegt wird, jedoch anschließend relativ schnell gestoppt wird, um nicht all zu nah an das Hindernis zu fahren, so dass noch genügend Raum gegeben ist, um das Hindernis zu entfernen.
Um den Ablauf der Zeitspanne exakt erfassen zu können ist erfindungsgemäß vorgesehen, mit Erfassung des definierten Mindestabstand einen steue- rungseinrichtungsseitig vorgesehenen Timer anzustoßen, der die vorbestimmte Zeitspanne definiert. Wird also seitens der Erfassungseinrichtung respektive der Steuerungseinrichtung, so diese die Abstandserfassung vornimmt, das Erreichen des Mindestabstands ermittelt, so wird unmittelbar damit auch der Timer angestoßen. Dieser zählt quasi die zusätzliche Zeitspanne„herunter", mit Ablauf des Timers wird unmittelbar die Klappenbewegung gestoppt. Hinsichtlich der vorbestimmten Zeitspanne sind zwei unterschiedliche Ausgestaltungen denkbar. Zum einen kann die vorbestimmte Zeitspanne unveränderlich festgelegt sein. Das heißt, dass unabhängig davon, bei welchem Öffnungswinkel der Heckklappe das Erreichen des Mindestabstands detek- tiert wird, die nachfolgend zugegebene Zeitspanne stets dieselbe ist. Alternativ hierzu ist es möglich, dass die vorbestimmte Zeitspanne in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder des Öffnungswinkels der Klappe im Zeitpunkt der Erfassung des Mindestabstands bestimmt wird. Demgemäß ist also die vorbestimmte Zeitspanne veränderlich, sie wird letztlich unmittelbar vor Erfassen des Mindestabstands bestimmt, wobei als die Länge der Zeitspannen beeinflussende Kriterien die momentane Bewegungsgeschwindigkeit der Heckklappe und/oder der Ist-Öffnungswinkel der Heckklappe berücksichtigt wird. Die sodann vorbestimmte, jedoch situationsabhängig ermittelte Zeitspanne wird sodann der nachfolgenden fortgesetzten Klappenbe-" wegung zugrunde gelegt. Je schneller die Heckklappe geöffnet wird respektive je größer die Geschwindigkeit längs des Bewegungsbogens ist (je nach Antriebsmechanismus kann diese Geschwindigkeit auch während der Bewegung variieren), desto kürzer sollte die Zeitspanne sein. Auch im Falle des Öffnungswinkels kann eine Zeitspannenvariation vorgenommen werden. Wird die Heckklappe beispielsweise bis weit über die Horizontale aufschwenken, so kann die Zeitspanne länger sein, als wenn die Hinderniserfassung bei einem Öffnungswinkel, in dem die Heckklappe nahezu in der Horizontalen ist, erfolgt. Denn im zweit genannten Fall führt eine weitere Aufschwenkbewegung zu einer größeren relativen Vertikalbewegung der Heckklappe als im erst genannten Fall, wo die horizontale Bewegungskomponente zunehmend größer wird.
Neben dem Verfahren betrifft die Erfindung ferner ein Kraftfahrzeug umfassend wenigstens eine automatisch zumindest zum Öffnen bewegbare Klappe, insbesondere eine Heckklappe, mit zugeordnetem Antriebsmechanismus und einer diesen steuernden Steuerungseinrichtung sowie eine Einrichtung zum Erfassen eines etwaigen Hindernisses im Bewegungsweg der Klappe mit wenigstens einem Ultraschallsensor, wobei die Erfassungseinrichtung laufend den Abstand zu einem etwaigen Hindernis ermittelt und die Steue- rungseinrichtung den Antriebsmechanismus in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses steuert. Das Kraftfahrzeug zeichnet sich dadurch aus, dass die Steuerungseinrichtung zur Fortsetzung der Bewegung während einer vorbestimmten Zeitspanne nach Erfassen eines definierten Mindestab- stand und zum Stoppen der Bewegung erst nach Ablauf der Zeitspanne ausgebildet ist.
Ist der Antriebsmechanismus nebst Steuerungseinrichtung auch zum automatischen Schließen der Klappe wie auch die Einrichtung zur Erfassung eines etwaigen Mindestabstands im Bewegungsweg auch im Rahmen der Schließbewegung ausgebildet, so kann in diesem Fall die Steuerungseinrichtung ebenfalls zur Fortsetzung der Schließbewegung während einer vorbestimmten Zeitspanne nach Erfassen eines definierten Mindestabstands und zum Stoppen der Schließungsbewegung erst nach Ablauf der Zeitspanne ausgebildet sein.
Seitens der Steuerungseinrichtung können unterschiedliche Zeitspannen im Rahmen der Öffnungsbewegung wie auch der Schließbewegung berücksichtigt werden, wobei die Zeitspanne, die im Rahmen der Schließbewegung berücksichtigt wird, bevorzugt kürzer als die Zeitspanne im Rahmen der Öffnungsbewegung ist.
Die Steuerungseinrichtung umfasst einen die Zeitspanne definierenden Timer, der mit Erfassung des definierten Mindestabstands angestoßen wird.
Die vorbestimmte Zeitspanne kann dabei unverändert festgelegt sein, das heißt, dass beispielsweise der Timer stets dieselbe Zeitspanne zählt. Alternativ kann die Steuerungseinrichtung auch zur Ermittlung der Zeitspanne in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder des Öffnungswinkels der Klappe im Zeitpunkt der Erfassung des Mindestabstands ausgebildet sein. Die Bewegungsgeschwindigkeit und/oder der Öffnungswinkel können beispielsweise aus dem Bewegungsbetrieb abgeleitet werden, nachdem dieser über die Steuerungseinrichtung gesteuert wird, dieser also die Betriebsparameter, mit welcher sie den Antriebsmechanismus steuert, bekannt sind. Hieraus ist also auch die Momentanstellung und damit der Dreh- beziehungsweise der Öffnungswinkel der Klappe, ermittelbar. Alternativ kann hierzu natürlich auch ein entsprechender Drehwinkelsensor seitens des Antriebsmechanismus vorgesehen sein. In jedem Fall kann gemäß dieser Erfindungsalternative die zu berücksichtigende Zeitspanne situationsabhängig bestimmt werden, ist also nicht festgelegt. Der Timer wird in diesem Fall in Abhängigkeit der unmittelbar vor Beginn seiner Tätigkeit ermittelten Zeitspanne initialisiert und berücksichtigt sodann nur diese situationsbezogen ermittelte Zeitspanne.
Die Klappe selbst ist bevorzugt eine Heckklappe, die um eine horizontale Schwenkachse aufgeschwenkt wird. Grundsätzlich wäre es aber auch denkbar, dass eine solche Heckklappe um eine vertikale Schwenkachse aufgeschwenkt wird, das Funktionsprinzip wäre hier natürlich das gleiche. " Alternativ kann es sich hierbei aber auch um eine Motorraumklappe handeln, soweit diese automatisch geöffnet beziehungsweise geschlossen werden kann.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus dem im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel sowie anhand der Zeichnung. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs mit geschlossener Heckklappe,
Fig. 2 das Kraftfahrzeug aus Fig. 1 mit bis Erreichen des Mindestab- stands geöffneter Heckklappe, und
Fig. 3 das Kraftfahrzeug aus Fig. 2 mit nach Erreichen des Mindest- abstands noch weiter geöffneter Heckklappe.
Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 1 umfassend eine um eine horizontale Schwenkachse 2 aufschwenkbare Heckklappe 3. Zumindest das Aufschwenken erfolgt automatisch, wozu ein Antnebsmechanismus 4, hier lediglich exemplarisch dargestellt über einen ansteuerbaren hydraulischen oder pneumatischen Zylinder, vorgesehen ist. Der Antriebsmechanismus 4 ist über eine Steuerungseinrichtung 5 ansteuerbar. Gibt die Steuerungseinrichtung 5 ein entsprechendes Steuersignal an den Antriebsmechanismus 4, so schwenkt dieser, wie durch den Pfeil P dargestellt ist, die Heckklappe 3 automatisch auf.
Vorgesehen ist weiterhin eine Erfassungseinrichtung 6 umfassend einen Ultraschallsensor 7, der im gezeigten . Beispiel an der Heckklappe 3 außenseitig angeordnet ist, und der mit einer Empfangs- oder Verarbeitungseinrichtung 8 der Erfassungseinrichtung 6 drahtgebunden oder drahtlos kommuniziert, so dass dortseits die entsprechenden Abtastsignale des Ultraschallsensors 7 empfangen und gegebenenfalls verarbeitet werden können. Der Ultraschallsensor 7 dient zum Abtasten des Bewegungsbereichs der Heckklappe 3 und ermöglicht es, mit der Erfassungseinrichtung 6 etwaige sich im Bewegungsweg befindliche Hindernisse erfassen zu können.
Die Steuerungseinrichtung 5 verfügt des Weiteren über einen Timer 9, der zur definierten Erfassung einer Zeitspanne dient, während welcher die Bewegung der Heckklappe nach Erreichen eines definierten Mindestabstands fortgesetzt wird, worauf nachfolgend noch eingegangen wird.
Ausgehend von Fig. 1 sei angenommen, dass der Benutzer, der beispielsweise den hinter der Heckklappe 3 liegenden Kofferraum beladen möchte, die Heckklappe 3 entriegelt, was beispielsweise durch Betätigen einer Funktaste am Fahrzeugschlüssel erfolgen kann. Ein nicht näher dargestellter Entriegelungsmechanismus entriegelt die Heckklappe 3 automatisch, die Steuerungseinrichtung 5 steuert sodann unmittelbar den Antriebsmechanismus 4 an, so dass dieser die Heckklappe 3 wie durch den Pfeil P dargestellt ist aufschwenkt. Zeitgleich beginnt auch die Erfassungseinrichtung 8 ihre Arbeit, das heißt, der Ultraschallsensor 7 (es können über die Breite der Heckklappe natürlich auch zwei oder mehr solche Ultraschallsensoren 7 vorgesehen sein) sendet Ultraschallimpulse in die Umgebung aus und erfasst etwaige Reflexionssignale. Die entsprechenden laufzeitbezogenen Sensorin- formationen werden der Verarbeitungseinrichtung 8 gegeben, die hieraus kontinuierlich den Abstand d der Heckklappe zu einem etwaigen Hindernis ermittelt. Im gezeigten Beispiel befindet sich das Kraftfahrzeug 1 beispielsweise in einer Garage, von der lediglich die Decke 0 gezeigt ist.
Wie Fig. 2 zeigt, wird die Heckklappe soweit aufgeschwenkt, bis die Erfassungseinrichtung 6 einen vorbestimmten Mindestabstand dm der Heckklappe 3 relativ zur Garagendecke 10 detektiert, wie in Fig. 2 eingezeichnet ist. Unmittelbar mit Erreichen dieses Mindestabstands wird der Timer 9 der Steuerungseinrichtung 5 angestoßen. Er definiert respektive läuft nun über eine vorbestimmte Zeitspanne Δΐ, während welche die Schwenkbewegung der Heckklappe 3 trotz Erreichen des Mindestabstands dm noch weiter fortgesetzt wird. Diese Zeitspanne At kann unveränderlich festgelegt sein, sie beträgt beispielsweise 0,5 s oder 1 s, sie kann aber auch situationsbezogen * ermittelt werden. In eine solche situationsbezogene Ermittlung einer vorbestimmten Zeitspanne (die letztlich unmittelbar vor Anstoßen des Timers 9 ermittelt wird) kann beispielsweise die ßewegungsgeschwindigkeit der Heckklappe und/oder der Ist-Öffnungswinkel eingehen, so dass letztlich je nach Situation eine situationsbezogene Zeitspanne ermittelt wird.
Wie beschrieben wird die Heckklappenbewegung also während dieser Zeitspanne At fortgesetzt. Unmittelbar mit Ablauf dieser Zeitspanne At wird, initiiert durch den Timer 9, über die Steuerungseinrichtung 5 die Aufschwenkbewegun.g der Heckklappe 3 gestoppt, das heißt, der Antriebsmechanismus 4 stoppt abrupt. In der Endposition, wie in Fig. 3 dargestellt ist, befindet sich die Heckklappe ersichtlich deutlich näher an der Garagendecke 10 als dies der Fall wäre, wenn die Aufschwenkbewegung, wie bisher, mit Erreichen des Mindestabstands dm gestoppt worden wäre.
Wie Fig. 3 zeigt, ist der Endabstand de deutlich kleiner als der Mindestabstand dm. Ersichtlich ist auch der Heckklappenöffnungswinkel in der Endstellung, dargestellt durch den Winkel ae, auch deutlich größer als der Öffnungswinkel am, der mit Erreichen des Winkelabstands dm gegeben wäre. Wenngleich die Figuren 1 - 3 den Öffnungsvorgang beschreiben, ist eine gleiche Funktionsweise auch beim automatischen Schließen der Heckklappe 3 denkbar, wenn der Antriebsmechanismus 4 und die Steuerungseinrichtung 5 auch zum automatischen Schließen der Heckklappe bei Betätigung eines entsprechenden Betätigungselements seitens des Benutzers ausgebildet sind, wie auch die Erfassungseinrichtung 6 die Erfassung eines etwaigen im Schließbewegungsweg befindlichen Hindernisses ausgebildet ist. Denkbar ist der Fall, dass nach Beladen des Kraftfahrzeugs das Ladegut nicht ordnungsgemäß in den Kofferraum eingebracht ist und randseitig etwas hervorsteht. Dies würde über den Ultraschallsensor 7 erfasst. Auch in diesem Fall würde mit Erreichen eines hindernisbezogenen Mindestabstands die Schließbewegung noch etwas fortgesetzt werden, wenngleich die zugeordnete Zeitspanne At in diesem Fall bevorzugt etwas kürzer gewählt wird als im Öffnungsfall, mithin also nicht so nahe wie möglich an das Hindernis heran- '* gefahren wird, um noch hinreichend Raum für eine Hindernisentfernung zu lassen.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Verfahren zum automatischen Bewegen einer schwenkbaren Klappe eines Kraftfahrzeugs, insbesondere einer Heckklappe, umfassend einen über eine Steuerungseinrichtung steuerbaren Antriebsmechanismus zumindest zum automatischen Öffnen der Klappe sowie eine Einrichtung zum Erfassen eines etwaigen Hindernisses im Bewegungsweg der Kfappe umfassend wenigstens einen Ultraschallsensor, wobei die Erfassungseinrichtung laufend den Abstand zu einem etwaigen Hindernis ermittelt und die Steuerungseinrichtung die Bewegung der Klappe in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses steuert,
dadurch gekennzeichnet,
dass mit Erreichen eines definierten Mindestabstands die Bewegung der Klappe für eine vorbestimmte Zeitspanne fortgesetzt und erst mit Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne gestoppt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass bei Ausbildung der Steuerungseinrichtung und des Antriebsmechanismus auch zum automatischen Schließen der Klappe die Bewegung der Klappe nach Erreichen eines definierten Mindestabstands zum Hindernis für eine vorbestimmte Zeitspanne fortgesetzt wird und erst mit Ablauf der vorbestimmten Zeitspanne gestoppt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die der Schließbewegung zugeordnete Zeitspanne kürzer ist als die der Öffnungsbewegung zugeordnete Zeitspanne.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass mit der Erfassung des definierten Mindestabstands ein steue- rungseinrichtungsseitig vorgesehener Timer angestoßen wird, der die vorbestimmte Zeitspanne definiert.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die vorbestimmte Zeitspanne unveränderlich festgelegt ist, oder dass die vorbestimmte Zeitspanne in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder des Öffnungswinkels der Klappe unmittelbar vor oder im Zeitpunkt der Erfassung des Mindestabstands bestimmt wird.
6. Kraftfahrzeug umfassend wenigstens eine automatisch zum Öffnen bewegbare Klappe, insbesondere eine Heckklappe, mit zugeordnetem Antriebsmechanismus und einer diesen steuernden Steuerungseinrichtung sowie einer Einrichtung zum Erfassen eines etwaigen Hindernisses im Bewegungsweg der Klappe mit wenigstens einem Ultraschallsensor, wobei die Erfassungseinrichtung laufend den Abstand zu einem etwaigen Hindernis ermittelt und die Steuerungseinrichtung den Antriebsmechanismus in Abhängigkeit des Erfassungsergebnisses steuert,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerungseinrichtung (5) zur Fortsetzung der Bewegung während einer vorbestimmten Zeitspanne (At) nach Erfassen eiens definierten Mindestabstands (dm) und zum Stoppen der Bewegung erst nach Ablauf der Zeitspanne (At) ausgebildet ist.
7. Kraftfahrzeug nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Antriebsmechanismus (4) nebst Steuerungseinrichtung (5) auch zum automatischen Schließen der Klappe und die Einrichtung (6) zum Erfassen eines etwaigen Hindernisses im Bewegungsweg während der Schließbewegung ausgebildet ist, wobei die Steuerungseinrichtung (5) auch im Rahmen der Schließbewegung zur Fortsetzung der Bewegung während einer vorbestimmten Zeitspanne (At) nach Erfas- 33 sen eines definierten Mindestabstands (dm) und zum Stoppen der Bewegung erst nach Ablauf der Zeitspanne (At) ausgebildet ist.
8. - Kraftfahrzeug nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die seitens der Steuerungseinrichtung (5) berücksichtigte Zeitspanne (At) der Schließbewegung kürzer als die Zeitspanne (At) der Öffnungsbewegung ist.
9. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 6 - 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Steuerungseinrichtung (5) einen die Zeitspanne (At) definierenden Timer (9), der mit Erfassung des definierten Mindestabstands (dm) angestoßen wird, aufweist.
10. Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 6 - 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass die vorbestimmte Zeitspanne (At) unveränderlich festgelegt ist, oder dass die Steuerungseinrichtung (5) zur Ermittlung der Zeitspanne (At) in Abhängigkeit der Bewegungsgeschwindigkeit und/oder des Öffnungswinkels der Klappe (3) unmittelbar vor oder im Zeitpunkt der Erfassung des Mindestabstands (dm) ausgebildet ist.
1 . Kraftfahrzeug nach einem der Ansprüche 6 - 10,
dadurch gekennzeichnet, dass die Klappe (3) eine Heckklappe ist.
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