EP2877376A1 - Verfahren zum erfassen und verarbeiten von messwerten eines kapazitiven annäherungssensors zum auslösen einer betätigungsfunktion einer heckklappe eines kraftfahrzeugs mit einem energiesparenden auswertemodus - Google Patents

Verfahren zum erfassen und verarbeiten von messwerten eines kapazitiven annäherungssensors zum auslösen einer betätigungsfunktion einer heckklappe eines kraftfahrzeugs mit einem energiesparenden auswertemodus

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EP2877376A1
EP2877376A1 EP13736851.0A EP13736851A EP2877376A1 EP 2877376 A1 EP2877376 A1 EP 2877376A1 EP 13736851 A EP13736851 A EP 13736851A EP 2877376 A1 EP2877376 A1 EP 2877376A1
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EP
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evaluation mode
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Peter Clemens
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Huf Huelsbeck and Fuerst GmbH and Co KG
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Definitions

  • the invention relates to a method for detecting and
  • Approach sensor for triggering an actuation function of a tailgate by a predetermined foot movement of an operator, wherein periodically after each sampling interval, a measured value of the capacitive proximity sensor detected and a measured value corresponding to the digital measured value in a FIFO memory
  • Electrodes of capacitive sensors to be arranged such that their capacity relative to a reference potential (for example, mass) changes when an operator who is behind the motor vehicle, a foot in the direction of the rear area and under the rear area briefly pivots.
  • a reference potential for example, mass
  • capacitive sensor is coupled to an evaluation circuit which outputs an analog output signal corresponding to the capacitance to an A / D converter of a microcontroller.
  • Microcontroller is programmed to initiate the A / D converter periodically to the analog sensor output signal
  • digital readings output corresponding digital values, which are to be referred to below as digital readings.
  • the digital measured values corresponding to the capacitance of the capacitive sensor are generated periodically, for example at intervals of 20 ms.
  • the changes in the digital readings are evaluated, the microcontroller being programmed to be based on the
  • Changes in digital metrics can detect whether a particular Event, for example, the approach of a foot of the operator, has taken place. If the microcontroller determines that a specific event has taken place, it triggers an actuation function of a tailgate of the motor vehicle. Thus, the tailgate is opened when the operator standing behind the vehicle pivots his foot in a certain way under the rear of the vehicle.
  • two sensor electrodes are preferably arranged horizontally and vertically offset in a certain way. For example, it is elongated, formed by an outer conductor of a coaxial cable sensor electrodes, which are arranged offset transversely to the vehicle longitudinal direction and each other vertically and horizontally in the rear area. Such an arrangement is shown schematically in FIG.
  • the digital measured values acquired at short time intervals are stored in a memory area of a RAM of the
  • Microcontroller stored.
  • a predetermined number of digital readings are buffered before the microcontroller of the microcontroller accesses these digital readings for further processing.
  • the further processing comprises first a digital filtering of a predetermined number of stored digital measured values, thus digital
  • the filter values are calculated at the same time intervals that the digital readings are taken. Whenever a new digital reading is stored, the microprocessor calculates a new filter value from that and previously stored digital readings.
  • Filter value determined is merely compared with a threshold value, the exceeding of which thus represents the criterion which can be determined with little computational effort. As long as the threshold value of the filter value is not exceeded, this extraction of the
  • the device then switches to a higher sampling rate, that is, the digital readings are taken at shorter intervals and subsequently filtered again.
  • the filtering can only begin when a predetermined minimum number of digital measured values having the higher sampling rate has been recovered and stored in the buffer memory.
  • the digital measurements previously obtained with the lower sampling rate can not be included in the further processing. This leads to a certain dead time after the detected
  • Filter value for further evaluation and to analyze whether the specified foot movement of an operator has taken place, can be calculated.
  • the object of the invention is therefore to provide a method for
  • the FIFO memory may e.g. a separate component or part of a
  • a filter value is calculated in each case after storing a predefined first number of digital measured values, that is to say for each time interval corresponding to the product of sampling period and first number, from the currently stored digital measured value and a predetermined second number of previously stored digital measured values, by each of these stored digital measured values is multiplied by an associated first factor and the results are added. Then the filter value is compared to a threshold. If the filter value is the
  • Threshold value a second evaluation mode is activated.
  • the second, normal evaluation mode each time after a predetermined third number of
  • Digital value and a predetermined fourth number of previously stored digital measurements calculates a filter value by multiplying each of these stored digital measurements by an associated second factor and adding the results, and the filter value is added to an algorithm for
  • Sampling frequency sampling rate or sampling period remain constant during the first and the second evaluation mode, so that it is not necessary after starting the second
  • Evaluation mode won at greater intervals than in the second, normal evaluation mode.
  • the filter calculations therefore need slightly less energy in the energy-saving mode.
  • the predefined first number of digital measured values preferably corresponds to at least twice the predetermined third number of digital measured values. The larger the first number, the greater the energy savings, because the
  • the predetermined first number of digital readings is between 4 and 16, preferably equal to 8.
  • the second number is equal to the fourth number and corresponds to the memory depth of the FIFO memory. For example, this is equal to 32. In this
  • Embodiment is always exploited in the first, energy-saving mode of operation as well as in the second, normal operating mode, the full memory depth in order to obtain the best possible filtering.
  • Sampling interval in the range between 1 ms and 10 ms, preferably in the range between 2 ms and 6 ms, for example at about 4 ms. This sampling interval allows - with a corresponding number of the included measured values - a good filtering of the
  • Waveform smoothing and noise reduction
  • the second factors determining the type of filtering in the second evaluation mode are different from the first factors determining the type of filtering in the first evaluation mode, so that the
  • the first filtering may be adapted to the lower rate of generating a filter value and to the task of detecting a threshold overshoot.
  • the second filtering may be at the higher rate of
  • the fourth number (number of in the fourth number) is the fourth number (number of in the fourth number).
  • amplified signals are filtered out in a frequency range corresponding to the occurring during the foot movement of the operator frequency range of the capacitance change. This is preferably a frequency range up to 5 Hz.
  • a preferred embodiment of the method is characterized in that measured values of two capacitive proximity sensors arranged offset in the vehicle longitudinal direction are detected and digital measured values corresponding to the measured values are stored in two FIFO memory areas assigned to the sensors.
  • Evaluation mode calculated only the filter values for one of the two sensors and compared with the threshold and calculated in the second evaluation mode, the filter values for both sensors and supplied to the algorithm for detecting the signal flow corresponding to the predetermined foot movement of an operator.
  • Figure 1 is a schematic representation of the
  • Figure 2 is a schematic representation of the timing of digital data acquisition and filter calculations.
  • the inventive method detects and processes
  • FIG. 1 shows the rear region 1 of a motor vehicle, which has the electrodes 2A and 2B of two capacitive proximity sensors in the vicinity of the ground (behind a diaphragm).
  • they are elongated sensor cables extending transversely to the
  • the voltages corresponding to the capacitances of the two sensor electrodes are in each case supplied to an input port of a microcontroller 5, wherein an analog-to-digital converter 7A and 7B is connected to each of the input ports
  • the microcontroller 5 contains a
  • Microprocessor 6 a ROM 10 for storing
  • a RAM 8 as a working memory and other interface circuits, one of which is exemplified as a port 11.
  • the analog-to-digital converters 7A, 7B and the other circuits mentioned are connected to the microprocessor 6 via a bus 9.
  • the microprocessor 6 causes the reading of the digital measured values from the analog-to-digital converters 7A, 7B and their storage in the RAM 8.
  • certain memory area 12 is provided in which the
  • Figure 2 illustrates the timing of acquisition of the digital measurements and the calculation of filter values according to a preferred embodiment of the invention
  • the microcontroller causes, for example, every 4 ms for each sensor a digital reading is obtained by the A / D converter to output a
  • the FIFO area 12 may receive 32 digital readings per sensor in the preferred embodiment shown here.
  • the 32 values respectively stored in the FIFO area are shown in FIG. 2 as 32 small squares and correspond to one line of this representation.
  • a column corresponds to a measured value. Physically different embodiments of such a FIFO memory are conceivable.
  • a measured value preferably remains stored in its memory area until it is overwritten by a new measured value after 32 measured value acquisitions.
  • FIG. 2 illustrates the further procedure in the first energy-saving evaluation mode.
  • the microcontroller causes the calculation of a filter value.
  • the last 32 ms are included in the filter calculation which takes place every 32 ms.
  • Each stored measurement thus participates in a total of four filter calculations.
  • the fact that the filter calculation is performed only every 8 ms reduces the power consumption.
  • the Including the full 32 digital readings stored in the FIFO area a more accurate filtering
  • the filter value obtained in this way is then compared with a threshold value.
  • a second evaluation mode is activated.
  • Filter value calculation reduced. For example, a filter value is calculated every 2 or 4 measured values. The now in shorter
  • Spacing filter values obtained are supplied to an algorithm for detecting a waveform corresponding to the predetermined foot movement of an operator.
  • the filter calculation is done, for example, with an FIR algorithm.
  • all 32 digital measured values are multiplied by a factor and from these products a sum is formed, which corresponds to the filter value.
  • Filter coefficients for expression are, for example, in the second, normal evaluation mode
  • the filter coefficients in the first and second modes may be adapted to the respective rate of recovery of the filter values.
  • Samples while in the normal evaluation mode, for example, they are obtained every 8 ms (after every two samples).
  • sampling period 4 ms and, for example, in the range of 1 to 10 ms.
  • distance of 4 ms for example the sampling period of 4 ms and, for example, in the range of 1 to 10 ms.
  • Filter calculations in the first and in the second evaluation mode can vary, of course with the proviso that it is lower in the second evaluation mode.
  • the depth of the FIFO memory may differ from 32.

Landscapes

  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Measurement And Recording Of Electrical Phenomena And Electrical Characteristics Of The Living Body (AREA)

Abstract

Bei einem Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten wenigstens eines im bodennahen Heckbereich eines Kraftfahrzeug angeordneten kapazitiven Annäherungssensors zum Auslösen einer Betätigungsfunktion einer Heckklappe durch eine vorgegebene Fußbewegung eines Bedieners wird periodisch nach jeweils einem Abtastintervall ein Messwert des Annäherungssensors erfasst und ein dem Messwert entsprechender Digitalmesswert in einem FIFO-Speicher gespeichert. In einem ersten, energiesparenden Auswertemodus wird jeweils nach dem Speichern einer vorgegebenen ersten Anzahl von Digitalmesswerten aus dem aktuell gespeicherten Digitalmesswert und einer vorgegebenen zweiten Anzahl zuvor gespeicherter Digitalmesswerte ein Filterwert berechnet, indem jeder dieser gespeicherten Digitalmesswerte mit jeweils einem zugehörigen ersten Faktor multipliziert und die Ergebnisse addiert werden, der Filterwert mit einem Schwellwert verglichen und dann, wenn der Filterwert den Schwellwert überschreitet, ein zweiter Auswertemodus aktiviert. In dem zweiten, normalen Auswertemodus wird jeweils nach dem Speichern einer vorgegebenen dritten Anzahl von Digitalmesswerten, die geringer ist als die erste Anzahl, aus dem aktuell gespeicherten Digitalmesswert und einer vorgegebenen vierten Anzahl zuvor gespeicherter Digitalmesswerte ein Filterwert berechnet, indem jeder dieser Digitalmesswerte mit jeweils einem zugehörigen zweiten Faktor multipliziert und die Ergebnisse addiert werden, und der Filterwert einem Algorithmus zum Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung entsprechenden Signalverlaufs zugeführt wird.

Description

Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten eines kapazitiven Annäherungssensors zum Auslösen einer Betätigungsfunktion einer Heckklappe eines Kraftfahrzeugs mit einem energiesparenden Auswertemodus
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erfassen und
Verarbeiten von Messwerten wenigstens eines im bodennahen
Heckbereich eines Kraftfahrzeug angeordneten kapazitiven
Annäherungssensors zum Auslösen einer Betätigungsfunktion einer Heckklappe durch eine vorgegebene Fußbewegung eines Bedieners, wobei periodisch nach jeweils einem Abtastintervall ein Messwert des kapazitiven Annäherungssensors erfasst und ein dem Messwert entsprechender Digitalmesswert in einem FIFO-Speicher
gespeichert wird und die gespeicherten Digitalmesswerte einem Algorithmus zum Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs zugeführt werden,
Es ist bekannt, im bodennahen Heckbereich eines
Kraftfahrzeugs, beispielsweise hinter einer Kunststoffblende, Elektroden kapazitiver Sensoren derart anzuordnen, dass deren Kapazität gegenüber einem Bezugspotenzial (beispielsweise Masse) sich ändert, wenn ein Bediener, der hinter dem Kraftfahrzeug steht, einen Fuß in Richtung des Heckbereichs und unter den Heckbereich kurzzeitig schwenkt. Mit der Elektrode des
kapazitiven Sensors ist eine Auswerteschaltung gekoppelt, die ein der Kapazität entsprechendes analoges Ausgangssignal an einen A/D-Umsetzer eines MikroControllers ausgibt. Der
MikroController ist so programmiert, dass er den A/D-Umsetzer veranlasst, periodisch dem analogen Sensorausgangssignal
entsprechende Digitalwerte auszugeben, welche nachfolgend als Digitalmesswerte bezeichnet werden sollen. Die der Kapazität des kapazitiven Sensors entsprechenden Digitalmesswerte werden periodisch, beispielsweise in Abständen von 20 ms, erzeugt. Die Änderungen der Digitalmesswerte werden ausgewertet, wobei der MikroController so programmiert ist, dass er anhand der
Änderungen der Digitalmesswerte erkennen kann, ob ein bestimmtes Ereignis, beispielsweise die Annäherung eines Fußes des Bedieners, stattgefunden hat. Stellt der MikroController dabei fest, dass ein bestimmtes Ereignis stattgefunden hat, so löst er eine Betätigungsfunktion einer Heckklappe des Kraftfahrzeugs aus. Somit wird die Heckklappe geöffnet, wenn der hinter dem Kraftfahrzeug stehende Bediener seinen Fuß in einer bestimmten Weise unter das Heck des Fahrzeugs schwenkt. Zur Verbesserung der Erkennung der vorgegebenen Bewegung sind vorzugsweise zwei Sensorelektroden in einer bestimmten Weise horizontal und vertikal versetzt angeordnet. Beispielsweise handelt es sich um langgestreckte, von einem Außenleiter eines Koaxialkabels gebildete Sensorelektroden, die im Heckbereich im Wesentlichen quer zur Fahrzeuglängsrichtung und zueinander vertikal und horizontal versetzt angeordnet sind. Eine solche Anordnung ist schematisch in Figur 1 gezeigt.
Üblicherweise werden die in kurzen Zeitabständen erfassten Digitalmesswerte in einem Speicherbereich eines RAM des
MikroControllers abgelegt. In diesem Speicherbereich wird eine vorgegebene Anzahl von Digitalmesswerten gepuffert, bevor der Mikroprozessor des MikroControllers auf diese Digitalmesswerte zur weiteren Verarbeitung zugreift. Die weitere Verarbeitung umfasst zunächst eine digitale Filterung einer vorgegebenen Anzahl gespeicherter Digitalmesswerte, um somit digitale
Filterwerte zur Weiterverarbeitung zu gewinnen. Die Filterwerte werden in den gleichen Zeitabständen berechnet, in denen auch die Digitalmesswerte gewonnen werden. Immer dann, wenn ein neuer Digitalmesswert gespeichert ist, berechnet der Mikroprozessor aus diesem und zuvor gespeicherten Digitalmesswerten einen neuen Filterwert .
Aus Gründen der Energieeinsparung soll die weitere
Auswertung der Filterwerte zum Erkennen eines Signals, das die vorgegebene Bewegung des Körperteils des Bedieners kennzeichnet, nicht bei jedem neuen Filterwert, sondern nur dann ausgeführt werden, wenn ein Kriterium erfüllt ist, das mit wenig
Rechenaufwand und somit mit geringerem Energieverbrauch bestimmt werden kann. Zur Senkung des Energieverbrauchs wird
beispielsweise in einem energiesparenden Modus in größeren Abständen (geringere Abtastrate) ein Digitalmesswert bestimmt. Aus diesem Digitalmesswert und einigen zuvor mit der geringeren Abtastrate gewonnenen Digitalmesswerten wird jeweils ein
Filterwert bestimmt. Der Filterwert wird zur Vereinfachung der Berechnungen lediglich mit einem Schwellwert verglichen, dessen Überschreiten somit das mit geringem Rechenaufwand bestimmbare Kriterium darstellt. Solange der Schwellwert von dem Filterwert nicht überschritten ist, wird diese Gewinnung der
Digitalmesswerte, die Berechnung der Filterwerte und der
Vergleich mit dem Schwellwert wiederholt durchgeführt, was einen relativ geringen Energieverbrauch zur Folge hat. Sobald jedoch ein Filterwert den Schwellwert überschreitet, wird dies als ein Kriterium angesehen, dass eine vorgegebene Bewegung des
Bedienerkörperteils stattgefunden haben könnte. Dann schaltet die Vorrichtung in eine höhere Abtastrate um, das heißt, die Digitalmesswerte werden in kürzeren Abständen gewonnen und nachfolgend wiederum einer Filterung unterzogen. Die Filterung kann jedoch erst dann beginnen, wenn wieder eine vorgegebene Mindestanzahl der Digitalmesswerte mit der höheren Abtastrate gewonnen und im Pufferspeicher gespeichert worden ist. Die zuvor mit der geringeren Abtastrate gewonnenen Digitalmesswerte können nicht in die Weiterverarbeitung einbezogen werden. Dies führt zu einer gewissen Totzeit nach der erfassten
Schwellwertüberschreitung, innerhalb der noch kein erster
Filterwert zur weiteren Auswertung und zur Analyse, ob die vorgegebene Fußbewegung eines Bedieners stattgefunden hat, berechnet werden können.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Verfahren zum
Erfassen und Verarbeiten von Messwerten zu schaffen, das eine schnellere Erkennung der vorgegebenen Fußbewegung eines
Bedieners gestattet und zugleich weniger anfällig gegenüber
Störeinflüssen ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Bei diesem Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von
Messwerten wenigstens eines im bodennahen Heckbereich eines
Kraftfahrzeugs angeordneten kapazitiven Annäherungssensors zum Auslösen einer Betätigungsfunktion einer Heckklappe durch eine vorgegebene Fußbewegung eines Bedieners wird periodisch nach jeweils einem Abtastintervall ein Messwert des kapazitiven
Annäherungssensors erfasst und ein dem Messwert entsprechender Digitalmesswert in einem FIFO-Speicher gespeichert. Der FIFO- Speicher kann z.B. ein separates Bauteil oder Teil eines
Speichers eines MikroControllers sein. In einem ersten,
energiesparenden Auswertemodus wird jeweils nach dem Speichern einer vorgegebenen ersten Anzahl von Digitalmesswerten, also nach jeweils einem dem Produkt aus Abtastperiodendauer und erster Anzahl entsprechenden Zeitintervall , aus dem aktuell gespeicherten Digitalmesswert und einer vorgegebenen zweiten Anzahl zuvor gespeicherter Digitalmesswerte ein Filterwert berechnet, indem jeder dieser gespeicherten Digitalmesswerte mit jeweils einem zugehörigen ersten Faktor multipliziert wird und die Ergebnisse addiert werden. Dann wird der Filterwert mit einem Schwellwert verglichen. Wenn der Filterwert den
Schwellwert überschreitet, wird ein zweiter Auswertemodus aktiviert. In dem zweiten, normalen Auswertemodus wird jeweils nach dem Speichern einer vorgegebenen dritten Anzahl von
Digitalmesswerten, die geringer ist als die erste Anzahl, also in kürzeren Zeitabständen, aus dem aktuell gespeicherten
Digitalmesswert und einer vorgegebenen vierten Anzahl zuvor gespeicherter Digitalmesswerte ein Filterwert berechnet, indem jeder dieser gespeicherten Digitalmesswerte mit jeweils einem zugehörigen zweiten Faktor multipliziert wird und die Ergebnisse addiert werden, und der Filterwert einem Algorithmus zum
Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs zugeführt.
Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass die
Abtastfrequenz (Abtastrate) oder Abtastperiodendauer während des ersten und des zweiten Auswertemodus konstant bleiben, so dass es nicht erforderlich ist, nach Starten des zweiten
Auswertemodus bei Schwellwertüberschreitung den FIFO-Speicher mit Abtastwerten einer geänderten Abtastrate neu zu füllen. Die höhere Abtastrate bringt es zwar zunächst mit sich, dass für die A/D-Umset zung und die Zwischenspeicherung in dem FIFO-Speicher etwas mehr Energie verbraucht wird; dies wird jedoch durch die verbesserte Möglichkeit der Filterung ausgeglichen. Außerdem werden die Filterwerte in dem ersten, energiesparenden
Auswertemodus in größeren Abständen gewonnen als in dem zweiten, normalen Auswertemodus. Die Filterberechnungen benötigen also im energiesparenden Modus etwas weniger Energie. Die Möglichkeit, die bereits zwischengespeicherten (gepufferten) Digitalmesswerte auch im zweiten Modus sofort weiterverwenden zu können,
gestattet den sofortigen Beginn des Algorithmus zum Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners
entsprechenden Signalverlaufs und somit eine schnellere
Erfassung dieses Ereignisses.
Vorzugsweise entspricht die vorgegebene erste Anzahl von Digitalmesswerten mindestens dem Doppelten der vorgegebenen dritten Anzahl von Digitalmesswerten. Je größer die erste Anzahl ist, desto größer ist die Energieeinsparung, weil die
Filterberechnung und der Vergleich mit dem Schwellwert seltener stattfinden. Allerdings darf der Abstand nicht so groß werden, dass die Gefahr eines „Übersehens" einer von der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners ausgelösten Signaländerung besteht. Bei einem Ausführungsbeispiel liegt die vorgegebene erste Anzahl von Digitalmesswerten zwischen 4 und 16; vorzugsweise ist sie gleich 8.
Bei einer Ausführungsform des Verfahrens zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten ist die zweite Anzahl gleich der vierten Anzahl und entspricht sie der Speichertiefe des FIFO- Speichers. Beispielsweise ist diese gleich 32. Bei dieser
Ausführungsform wird sowohl in dem ersten, energiesparenden Betriebsmodus als auch in dem zweiten, normalen Betriebsmodus stets die volle Speichertiefe ausgenutzt, um eine möglichst gute Filterung zu erhalten.
Bei einer bevorzugten Ausführungsform liegt das
Abtastintervall im Bereich zwischen 1 ms und 10 ms, vorzugsweise im Bereich zwischen 2 ms und 6 ms, beispielsweise bei etwa 4ms. Dieses Abtastintervall erlaubt - bei einer entsprechenden Anzahl der einbezogenen Messwerte - eine gute Filterung des
Signalverlaufs (Glättung und Rauschunterdrückung) für ein nachfolgendes Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs.
Bei einer Weiterbildung der Erfindung sind die die Art der Filterung in dem zweiten Auswertemodus bestimmenden zweiten Faktoren verschieden von den die Art der Filterung in dem ersten Auswertemodus bestimmenden ersten Faktoren, so dass die
Messwerte in dem ersten und dem zweiten Auswertemodus
unterschiedlich gefiltert werden. So kann die erste Filterung an die niedrigere Rate der Erzeugung eines Filterwerts und an die Aufgabe des Erfassens einer Schwellwertüberschreitung angepasst werden. Die zweite Filterung kann an die höhere Rate der
Erzeugung eines Filterwerts und an die Aufgabe des Erkennens eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners
entsprechenden Signalverlaufs angepasst werden.
Vorzugsweise sind die vierte Anzahl (Anzahl der in die
Filterung einbezogenen zuvor gespeicherten Messwerte) und die zweiten Faktoren (Filterkoeffizienten) so gewählt, dass
verstärkt Signale in einem Frequenzbereich herausgefiltert werden, der dem bei der Fußbewegung des Bedieners auftretenden Frequenzbereich der Kapazitätsänderung entspricht. Dies ist vorzugsweise ein Frequenzbereich bis 5 Hz.
Eine bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass Messwerte zweier in Fahrzeuglängsrichtung versetzt angeordneter kapazitiver Annäherungssensoren erfasst und den Messwerten entsprechende Digitalmesswerte in zwei den Sensoren zugeordnete FIFO-Speicherbereiche gespeichert werden.
Vorzugsweise werden in dem ersten, energiesparenden
Auswertemodus nur die Filterwerte für einen der beiden Sensoren berechnet und mit dem Schwellwert verglichen und in dem zweiten Auswertemodus die Filterwerte für beide Sensoren berechnet und dem Algorithmus zum Erkennen des der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs zugeführt.
Vorteilhafte und/oder bevorzugte Weiterbildungen der
Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Nachfolgend wird die Erfindung anhand eines in den Zeichnungen veranschaulichten bevorzugten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. In den Zeichnungen zeigen:
Figur 1 eine schematische Darstellung der das
erfindungsgemäße Verfahren ausführenden Einrichtungen; und
Figur 2 eine schematische Darstellung der zeitlichen Abläufe der Digitalmesswertgewinnung und Filterberechnungen.
Das erfindungsgemäße Verfahren erfasst und verarbeitet
Messwerte von im bodennahen Heckbereich eines Kraftfahrzeugs angeordneten kapazitiven Annäherungssensoren. In Figur 1 ist der Heckbereich 1 eines Kraftfahrzeugs gezeigt, der im bodennahen Bereich (hinter einer Blende) die Elektroden 2A und 2B zweier kapazitiver Annäherungssensoren aufweist. Vorzugsweise handelt es sich um langgestreckte Sensorkabel, die sich quer zur
Fahrzeuglängsrichtung, das heißt quer zur Zeichnungsebene der Figur 1 erstrecken. Die weiteren in Figur 1 dargestellten
Vorrichtungen sind lediglich zur Veranschaulichung außerhalb des Kraftfahrzeugs gezeichnet, sind aber tatsächlich in dem
Kraftfahrzeug angeordnet. Jeweils ein Zuleitungskabel 3
erstreckt sich von den Sensorelektroden 2A, 2B zu jeweils einer Auswerteschaltung 4A und 4B des kapazitiven Sensors, die an ihrem Ausgang ein der Kapazität des Sensors entsprechendes analoges Ausgangssignal, insbesondere eine der Kapazität
entsprechende Spannung, erzeugt. Die den Kapazitäten der beiden Sensorelektroden entsprechenden Spannungen werden jeweils einem Eingangsport eines MikroControllers 5 zugeführt, wobei mit jedem der Eingangsports ein Analog-Digital-Umsetzer 7A und 7B
verbunden ist. Der MikroController 5 enthält einen
Mikroprozessor 6, einen ROM 10 zur Speicherung von
Betriebsprogrammen, einen RAM 8 als Arbeitsspeicher und weitere SchnittStellenschaltungen, von denen eine beispielhaft als Port 11 dargestellt ist. Die Analog-Digital-Umsetzer 7A, 7B und die anderen genannten Schaltungen sind über einen Bus 9 mit dem Mikroprozessor 6 verbunden. Programmgesteuert veranlasst der Mikroprozessor 6 das Auslesen der digitalen Messwerte aus den Analog-Digital-Umsetzern 7A, 7B und deren Speicherung im RAM 8. Zur Speicherung der Digitalmesswerte ist in dem RAM 8 ein bestimmter Speicherbereich 12 vorgesehen, in dem die
Digitalmesswerte nach dem FIFO-Prinzip abgelegt werden. Die zeitliche Steuerung der Messwertgewinnung und der
Weiterverarbeitung wird von dem in dem Mikroprozessor 6
abgearbeiteten Programmen bestimmt.
Figur 2 veranschaulicht den zeitlichen Ablauf der Gewinnung der Digitalmesswerte und der Berechnung von Filterwerten nach einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Verfahrens. Zunächst veranlasst der MikroController, dass beispielsweise alle 4 ms für jeden Sensor ein Digitalmesswert gewonnen wird, indem der A/D-Umsetzer zur Ausgabe eines
entsprechenden Digitalwerts veranlasst wird, der dann in dem FIFO-Bereich 12 des RAM 8 gespeichert wird. Der FIFO-Bereich 12 kann bei dem hier dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel 32 Digitalmesswerte pro Sensor aufnehmen. Die jeweils in dem FIFO-Bereich gespeicherten 32 Werte sind in Figur 2 als 32 kleine Quadrate dargestellt und entsprechen einer Zeile dieser Darstellung. Eine Spalte entspricht einem Messwert. Es sind physisch verschiedene Ausführungsformen eines solchen FIFO- Speichers denkbar. Vorzugsweise bleibt ein Messwert jeweils solange in seinem Speicherbereich gespeichert, bis er nach 32 Messwerterfassungen durch einen neuen Messwert überschrieben wird. Ein in dem FIFO-Speicherbereich umlaufender Zeiger
bestimmt, in welchen Speicherplatz jeweils ein neuer Messwert eingeschrieben werden kann.
Figur 2 veranschaulicht die weitere Vorgehensweise in dem ersten, energiesparenden Auswertemodus. Nachdem jeweils 8 neue Digitalmesswerte in dem FIFO-Speicherbereich 12 eingeschrieben worden sind, veranlasst der MikroController die Berechnung eines Filterwerts. Die Berechnung des Filterwerts (Filterberechnung) wird somit alle 8*4 ms = 32 ms durchgeführt. In die alle 32 ms stattfindende Filterberechnung werden aber nicht nur die neuen zuletzt gewonnenen 8 Messwerte, sondern die letzten 32 ms einbezogen. Jeder gespeicherte Messwert nimmt somit insgesamt vier Mal an einer Filterberechnung teil. Einerseits verringert der Umstand, dass die Filterberechnung nur alle 8 ms ausgeführt wird, den Energieverbrauch. Andererseits gestattet die Einbeziehung der vollständigen 32 in dem FIFO-Bereich gespeicherten Digitalmesswerte eine exaktere Filterung,
insbesondere Rauschunterdrückung .
In dem energiesparenden Modus wird der auf diese Weise gewonnene Filterwert dann mit einem Schwellwert verglichen.
Sofern eine Überschreitung des Schwellwerts festgestellt wird, wird ein zweiter Auswertemodus aktiviert.
In dem zweiten Auswertemodus werden die Abstände der
Filterwertberechnung verringert. Beispielsweise wird alle 2 oder 4 Messwerte ein Filterwert berechnet. Die nun in kürzeren
Abständen gewonnenen Filterwerte werden einem Algorithmus zum Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs zugeführt.
Die Filterberechnung erfolgt beispielsweise mit einem FIR- Algorithmus. Dabei werden sämtliche 32 Digitalmesswerte jeweils mit einem Faktor multipliziert und aus diesen Produkten eine Summe gebildet, die dem Filterwert entspricht. Bei der
bevorzugten Ausführungsform unterscheidet sich die Art der
Filterung in dem ersten, energiesparenden Modus von der Art der Filterung in dem zweiten, normalen Modus zum Erkennen der
Fußbewegung. Dies kommt auch in unterschiedlichen
Filterkoeffizienten zum Ausdruck. Die Filterkoeffizienten sind beispielsweise in dem zweiten, normalen Auswertemodus so
gewählt, dass insbesondere Signalverläufe im Frequenzbereich bis etwa 10 Hz, vorzugsweise bis 5 Hz, herausgefiltert werden. Es hat sich nämlich herausgestellt, dass insbesondere Signale in diesen tieffrequenten Bereichen die zu erfassende Bewegung des Bedienerkörperteils (Fußes) wiedergeben. Darüber hinaus können die Filterkoeffizienten in dem ersten und dem zweiten Modus an die jeweilige Rate der Gewinnung der Filterwerte angepasst sein. So werden im energiesparenden, ersten Auswertemodus die
Filterwerte beispielsweise alle 32 ms (nach jeweils 8
Abtastwerten) gewonnen, während sie im normalen Auswertemodus beispielsweise alle 8 ms (nach jeweils zwei Abtastwerten) gewonnen werden.
Im Rahmen des Erfindungsgedankens sind zahlreiche
alternative Ausführungsformen denkbar. So kann beispielsweise die Abtastperiode von 4 ms abweichen und beispielsweise im Bereich von 1 bis 10 ms liegen. Der Abstand der
Filterberechnungen im ersten und im zweiten Auswertemodus kann variieren, selbstverständlich mit der Maßgabe, dass er im zweiten Auswertemodus geringer ist. Ebenso kann die Tiefe des FIFO-Speichers von 32 abweichen.

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten wenigstens eines im bodennahen Heckbereich eines Kraftfahrzeug angeordneten kapazitiven Annäherungssensors zum Auslösen einer Betätigungsfunktion einer Heckklappe durch eine vorgegebene Fußbewegung eines Bedieners,
wobei periodisch nach jeweils einem Abtastintervall ein Messwert des kapazitiven Annäherungssensors erfasst und ein dem Messwert entsprechender Digitalmesswert in einem FIFO- Speicher gespeichert wird,
wobei in einem ersten, energiesparenden Auswertemodus jeweils nach dem Speichern einer vorgegebenen ersten Anzahl von Digitalmesswerten
aus dem aktuell gespeicherten Digitalmesswert und einer vorgegebenen zweiten Anzahl zuvor gespeicherter Digitalmesswerte ein Filterwert berechnet wird, indem jeder dieser gespeicherten Digitalmesswerte mit jeweils einem zugehörigen ersten Faktor multipliziert und die Ergebnisse addiert werden,
der Filterwert mit einem Schwellwert verglichen und dann, wenn der Filterwert den Schwellwert überschreitet, ein zweiter Auswertemodus aktiviert wird,
wobei in dem zweiten, normalen Auswertemodus jeweils nach dem Speichern einer vorgegebenen dritten Anzahl von
Digitalmesswerten, die geringer ist als die erste Anzahl,
aus dem aktuell gespeicherten Digitalmesswert und einer vorgegebenen vierten Anzahl zuvor gespeicherter Digitalmesswerte ein Filterwert berechnet wird, indem jeder dieser gespeicherten Digitalmesswerte mit jeweils einem zugehörigen zweiten Faktor multipliziert und die Ergebnisse addiert werden, und
der Filterwert einem Algorithmus zum Erkennen eines der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs zugeführt wird.
2. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene erste Anzahl von Digitalmesswerten mindestens dem Doppelten der vorgegebenen dritten Anzahl von Digitalmesswerten
entspricht .
3. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene erste Anzahl von Digitalmesswerten zwischen 4 und 16 liegt.
4. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene erste Anzahl von Digitalmesswerten gleich 8 ist.
5. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Anzahl gleich der vierten Anzahl ist und der
Speichertiefe des FIFO-Speichers entspricht.
6. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Abtastintervall im Bereich zwischen 1 ms und 10 ms liegt.
7. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das
Abtastintervall im Bereich zwischen 2 ms und 6 ms liegt.
8. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach einem der Ansprüche 1 - 7, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Faktoren verschieden von den ersten Faktoren sind, so dass die Messwerte in dem ersten und dem zweiten
Auswertemodus unterschiedlich gefiltert werden.
9. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach einem der Ansprüche 1 - 8, dadurch gekennzeichnet, dass die vierte Anzahl und die zweiten Faktoren so gewählt sind, dass verstärkt Signale in einem Frequenzbereich
herausgefiltert werden, der dem bei der Fußbewegung des
Bedieners auftretenden Frequenzbereich der Kapazitätsänderung entspricht .
10. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach einem der Ansprüche 1 - 9, dadurch gekennzeichnet, dass Messwerte zweier in Fahrzeuglängsrichtung versetzt
angeordneter kapazitiver Annäherungssensoren erfasst und den Messwerten entsprechende Digitalmesswerte in zwei den Sensoren zugeordnete FIFO-Speicherbereiche gespeichert werden.
11. Verfahren zum Erfassen und Verarbeiten von Messwerten nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in dem ersten, energiesparenden Auswertemodus nur die Filterwerte für einen der beiden Sensoren berechnet und mit dem Schwellwert
verglichen werden und dass in dem zweiten Auswertemodus die Filterwerte für beide Sensoren berechnet und dem Algorithmus zum Erkennen des der vorgegebenen Fußbewegung eines Bedieners entsprechenden Signalverlaufs zugeführt werden.
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